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FUNDAMENTOS DE

INSTRUMENTAO E CONTROLE

eng. Paulo Vicente Correa


rev. julho/2002

INDICE

1. Conceitos..................................................................................................................................................4
Controladores Lgicos Programveis PLC .............................................................................................8
PLC no Controle e Processos ...............................................................................................................8
Sistemas SCADA .................................................................................................................................8
2. Presso....................................................................................................................................................12
Unidades de Medida de Presso .............................................................................................................15
Manmetros............................................................................................................................................17
Pressostatos ............................................................................................................................................21
Transmissores de Presso .......................................................................................................................23
Instalao de Transmissores ...............................................................................................................25
3. Temperatura............................................................................................................................................29
Termmetros ..........................................................................................................................................30
Termopares.............................................................................................................................................31
Termo-Resistncias ................................................................................................................................37
4. Nvel .......................................................................................................................................................38
5. Vazo......................................................................................................................................................41
Placas de Orifcio ...................................................................................................................................44
Tubo de Venturi......................................................................................................................................52
Cone em V..............................................................................................................................................53
Medidores Magnticos ...........................................................................................................................54
Medidores Vrtex...................................................................................................................................56
Medidores de Turbina.............................................................................................................................57
Medidores Mssico ou Coriolis..............................................................................................................58
Medidores de Rodas Ovais.....................................................................................................................59
6. Vlvulas de Controle ..............................................................................................................................60
Dimensionamento de Vlvulas de Controle ...........................................................................................63
7. Simbologia .............................................................................................................................................66
8. Controle..................................................................................................................................................69
Controle Tudo-ou-Nada (On-Off) ..........................................................................................................69
Controlador Proporcional (P) .................................................................................................................71
Controlador Integral (PI) ........................................................................................................................75
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) ..........................................................................78
Estrutura de Controladores .....................................................................................................................80
9. Estratgias de Controle...........................................................................................................................85
Controle em Feed-back...........................................................................................................................86
Controle em Cascata...............................................................................................................................87
Razo ou Proporo................................................................................................................................88
Limites Cruzados....................................................................................................................................89
Feed-Forward .........................................................................................................................................93
Controle em Split-Range (faixa dividida)...............................................................................................96
Controle Preferencial..............................................................................................................................97
10. Sintonia de Controladores ....................................................................................................................98
Processos estveis e instveis - Identificao.........................................................................................98
Determinao da ordem de grandeza dos Parmetros ............................................................................99
Escolha da estrutura do controlador .....................................................................................................102
Mtodos de Sintonia de Controladores.................................................................................................103
Mtodo da identificao do processo atravs da resposta a um degrau............................................104
Mtodo de Ziegler e Nichols ............................................................................................................108
Um Mtodo de Identificao ................................................................................................................110
Processo Estvel ...............................................................................................................................110
Processo Instvel ..............................................................................................................................111
O Programa.......................................................................................................................................111
11. Simulao de Processos......................................................................................................................113
O Modelo..............................................................................................................................................114
O Programa ..........................................................................................................................................116
O Interpretador de Equaes ............................................................................................................117

O Controlador...................................................................................................................................119
O Processo........................................................................................................................................121
O Bloco de Clculo ..........................................................................................................................123
O Registrador ...................................................................................................................................124
Os Textos Animados ........................................................................................................................124
O Rudo ............................................................................................................................................124
O Registrador X-Y ...........................................................................................................................124
Exerccios .............................................................................................................................................125
Exerccio 2........................................................................................................................................125
Exerccio 3........................................................................................................................................127
Exerccio 4........................................................................................................................................129
Exerccio 5........................................................................................................................................130
Exerccio 6........................................................................................................................................131
Exerccio 7........................................................................................................................................133
Exerccio 8........................................................................................................................................134
Importando Um Processo Real .............................................................................................................135
Exerccio 9........................................................................................................................................136
Exerccio 10......................................................................................................................................138
Exerccio 11......................................................................................................................................141
Exercicio 12......................................................................................................................................145
12. Metrologia ..........................................................................................................................................146
Sistema Internacional ...........................................................................................................................146
Nomenclatura Oficial ...........................................................................................................................148
A Rastreabilidade Metrolgica.............................................................................................................153
A Incerteza da Medio........................................................................................................................154
Incerteza tipo A ................................................................................................................................154
Incertezas tipo B ...............................................................................................................................156
Incerteza Combinada ........................................................................................................................159
Incerteza Expandida .........................................................................................................................159
Expresso da Incerteza da Medio..................................................................................................160
13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas............................................................................161
Classificao de rea ...........................................................................................................................161
Prova de Exploso ................................................................................................................................161
Segurana Intrnseca.............................................................................................................................162
Bibliografia...............................................................................................................................................163

pag. 4

Instrumentao e Controle

1. Conceitos
Instrumentao o ramo da engenharia que
trata do projeto, fabricao, especificao,
montagem, operao e manuteno dos
instrumentos para medio e controle das
variveis de processo industrial.
Um processo , em geral, uma instalao ou um
local onde so introduzidos material, energia e
insumos, que so processados para se obter um
produto final de qualidade, alm de resduos e
efluentes a serem descartados, tratados ou
reciclados por outro processo. Interessa-nos
especialmente o processo contnuo, ou seja,
onde essas coisas acontecem continuamente.
As informaes do processo precisam ser
adquiridas e transmitidas at um local
confortvel, normalmente uma sala de controle,
onde o elemento humano possa tomar as
decises e interferir no processo para atingir o
seu objetivo, alm de consultar dados histricos
e executar quaisquer aes sobre o sistema.

ali trabalham ou vivem na comunidade onde o


processo est inserido.
As principais funes da instrumentao esto
relacionadas com a qualidade e quantidade de
produtos, fabricados com segurana e sem subprodutos nocivos. O controle automtico
possibilita
a
existncia
de
processos
extremamente complexos, impossveis de
existirem apenas com controles manuais.
Quanto melhor a qualidade do produto
desejado, menores devem ser as tolerncias de
suas propriedades. Quanto menor a tolerncia,
maior a necessidade de instrumentos para
medio e controle automtico.
As quantidades das matrias primas, utilidades e
produtos finais devem ser medidas e controladas
para fins de qualidade, balano de custo e do
rendimento do processo. Os instrumentos
devem fazer a indicao, registro, e controle de
modo contnuo e repetitivo.

Processo
Material

Produto

Energia

Resduos e Efluentes

Entradas:

Sadas:

Sensores de presso,
temperatura,
nvel,
vazo,
pressotatos,
temostatos, chaves,
etc.

Atuadores, vlvulas
de controle, vlvulas
solenide,
variadores
de
velocidade,
posicionadores,
contatores, etc.

Sistema de Controle
Indicao, Registro, Controle

Interface com o Operador


figura 1.1

A qualidade do produto inclui, no s as suas


caractersticas intrnsecas para consumo, mas
tambm outros aspectos, como custo,
quantidade, prazos de entrega, segurana do
homem e do equipamento, preservao do meio
ambiente e qualidade de vida das pessoas que

O Controle automtico economiza energia, pois


elimina
o superaquecimento de fornos,
fornalhas, secadores, e permite operar
equipamentos com o mnimo de desperdcio.
Os instrumentos garantem efluentes limpos e
inofensivos.

pag. 5

Instrumentao e Controle

Indicadores, so instrumentos que sentem a


varivel do processo apresentam seu valor
instantneo. Um manmetro um indicador
local. Temos indicadores de painel, analgicos
ou digitais.

Os instrumentos protegem equipamentos e


vidas.
Medir um conceito muito amplo. Todas as
aes de mquinas ou dos homens com objetivo
de obter um produto final adequado qualidade
desejada, partem da medio.

Registradores so instrumentos que sentem


uma ou vrias variveis de processo e
armazenam seus valores em papel ou em
memria mecnica ou eletrnica, ao longo do
tempo. Os totalizadores so considerados
registradores.

Medimos para conhecer variveis, e a partir


desse conhecimento executarmos ou no aes
corretivas. Em geral, medimos variveis no
nosso processo para Indicar, Controlar ou
Registrar.

Transmissores que sentem as variveis de


processo atravs de elementos primrios e
enviam sinais padronizados para outros
instrumentos
como
controladores
e
registradores.

As funes mais importantes dos instrumentos


so: O sensor, a transmisso, a converso, a
indicao, o registro, o controle, o alarme, a
computao analgica e a atuao manual.
A grande maioria da instrumentao se
concentra em quatro variveis: Presso,
Temperatura, Nvel e Vazo. Uma pequena
parte se preocupa com outras variveis,
especialmente as analticas (PH, umidade,
condutividade, densidade, posio, movimento,
anlise, etc.).

Computadores analgicos, que executam


funes de clculo com as variveis, tais como
extratores de raiz quadrada, linearizadores,
integradores, etc.
Elementos finais de controle, que manipulam
variveis, tais como vlvulas de controle,
vlvulas solenide, variadores de velocidade,
etc.

Em geral, no possvel conhecer a varivel a


ser medida, que no atravs de algum fenmeno
fsico ou qumico associado. Da o conceito de
Sensores, transdutores e transmissores.

Controladores so instrumentos que, baseados


num set-point (valor desejado), enviam sinais a
elementos finais de controle com objetivo de
fazer com que a varivel se iguale ou aproxime
dele. No necessariamente de forma automtica:
estaes manuais so tambm controladores.

Sensores so elementos bsicos de interface


entre o processo e a medio, tambm
chamados de elementos primrios.
Transdutores e Transmissores so conceitos
semelhantes. Transdutores so elementos
capazes de transformar uma determinada
varivel em outra, de outra natureza. Os
transmissores so casos especiais de
transdutores cuja natureza e forma do sinal
gerado padronizada.

Comparadores so um grupo de instrumentos


que emitem sinais digitais (tudo ou nada)
quando suas variveis medidas estiverem acima
ou abaixo de valores pr-determinados. Como
exemplo, os pressostatos, as chaves de nvel, as
chaves de fluxo e os termostatos.

Quanto funo dos instrumentos podemos


classific-los como:

Os sinais eltricos enviados pelos elementos de


campo
obedecem
uma
determinada
padronizao, que tem as suas vantagens.

Transmissor a
2 fios
Fonte 24V
4-20 mA

Campo

Painel
Fig. 1.2

Instrumento
Receptor

pag. 6

Instrumentao e Controle

so utilizados equipamentos eletrnicos de


processamento de dados como Controladores
Programveis e computadores de processo, onde
as funes so implementadas como programas
(software) e no fisicamente.

Os sinais analgicos (presso, vazo, nvel, etc.)


so transmitidos do campo sob a forma de
corrente. O padro dos sinais de corrente 4-20
mA, isto , quando a varivel est no seu limite
inferior, a corrente vale 4 mA, e quando est no
seu limite superior, 20 mA.

Tambm a comunicao entre os instrumentos e


o sistema de controle est evoluindo da forma
analgica para a forma de comunicao digital,
utilizando um protocolo (rede de campo) serial,
que permite a sua conexo em rede,
economizando cabos eltricos.

O uso da corrente ao invs da tenso


proporciona maior imunidade a rudos.
O valor inferior no zero por alguns motivos:
A informao de zero de sinal no pode ser
confundida com a condio de condutores
partidos ou ausncia de energia eltrica no
transmissor.

Mas o protocolo de comunicao ainda mais


usado ainda o analgico (em corrente 4-20
mA, mV, etc.), pois um sistema padronizado
que torna compatveis instrumentos e
equipamentos de diversos fabricantes.

Os transmissores a 2 fios necessitam de uma


corrente mnima para aliment-los, mesmo
com a varivel igual a zero.

A comunicao digital (redes de campo) ainda


est se iniciando e esbarrando exatamente no
problema da padronizao. Vrios fabricantes
tem seu prprio sistema, o que torna difcil
interligar equipamentos de diversos fabricantes
sem gastar tempo e dinheiro na integrao e
compatibilizao, ou seja faz-los conversar
entre si.

Transmissores a 2 fios utilizam os mesmos


condutores que os alimentam para enviar o sinal
ao painel ou sistema de controle. Ou seja, so
instrumentos eltricos que se comportam como
carga: consomem corrente que varia de 4 a 20
mA, em funo do valor da varivel medida.
Os transmissores a 4 fios recebem alimentao
externa (por exemplo, 110 Volts) e enviam o
sinal da varivel atravs de outro par de fios.

Uma soluo intermediria ainda a mais


usada: Uma unidade remota de aquisio de
dados instalada no campo, prximo aos grupos
de instrumentos, recebem seus sinais analgicos
convencionais e transmitem ao sistema de
controle longnquo atravs de um nico par de
fios ou fibra tica em protocolo serial.

Os transmissores que necessitam de grande


potncia eltrica para funcionar so sempre a 4
fios. Como por exemplo, os transmissores de
vazo magnticos e os transmissores de PH e
condutividade.
Os sinais enviados pelos transmissores no tem
seu valor alterado quando h variao de tenso
de alimentao dentro de limites pr-definidos.
Em geral, os transmissores a 2 fios so
alimentados com tenso que pode variar de 12 a
36 Volts. Da tenso da fonte, deve ser
descontada a queda de tenso nos cabos e na
impedncia de entrada do receptor.
Atualmente esto em desuso os instrumentos
chamados de painel ou discretos. Para
executar as funes dos instrumentos citadas

Transmissor
a 4 fios

4-20 mA

110 Vac

Campo

Painel
Fig. 1.3

Instrumento
Receptor

pag. 7

Instrumentao e Controle

PROCESSO

Fonte de
Alimentao

+
4 - 20 mA

IN

OUT

Controlador

PAINEL

Figura 1.4 Interligao de Instrumentos

pag. 8

Instrumentao e Controle

Controladores Lgicos Programveis


PLC

Um dos equipamentos mais difundidos hoje


para realizar as tarefas relacionadas com o
controle automtico so os PLC (Controladores
Lgicos Programveis)
Os PLC so microcomputadores de propsitos
especficos dedicados inicialmente para o
controle de sistemas com entradas e sadas
binrias (de dois estados apenas: ligado desligado, alto - baixo, etc.); porm, hoje,
devido a seu sucesso em todas as indstrias, tm
adquirido muita mais fora para tratar de outras
funes com alta confiabilidade, como o caso
de tratamento de sinais analgicas, controle
continuo multi-variveis, controle de posio de
alta preciso, etc.
O carter modular dos PLC permite adequar o
controlador para qualquer aplicao, j que o
projetista especifica s o nmero de mdulos e
acessrios que precisa de acordo com o nmero
de entradas e sadas , e funes especificas, que
requer o processo a ser controlado, tendo que
pagar o preo justo para cada aplicao.
Outra caracterstica importante dos PLC
consiste
na
flexibilidade
dada
pela
programao, que permite ser aplicado em
qualquer tipo de processo e mudar rapidamente
as funes atravs do programa, sem mexer na
instalao.
MQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL

SENSORES,
CHAVES,
BOTOEIRAS,
ETC.

ATUADORES

CP
figura 1.5

PLC no Controle e Processos


As linguagens de programao desenvolvidas
para
os
PLC
so
fundamentalmente
representados de trs formas: redes de contatos
(similar aos esquemas eltricos de reles e
contatores), blocos funcionais (similares aos
esquemas de circuitos digitais: AND, OR, XOR,
etc.) e em lista de instrues mnemnicas
(similares aos programas escritos em
assembler); sendo assim foram bem aceitos por

tcnicos em manuteno no envolvidos nem


treinados com tcnicas de programao
avanada de computadores.
Cabe destacar a vantagem que introduzem os
PLCs com a reduo do tamanho dos armrios
de controle e a diminuio de falhas, permitindo
mudar os sistemas de controle a reles e
contatores com um menor custo de instalao e
manuteno.
O uso de Sistemas de Controle Distribudo com
Superviso Digital Centralizada ( SCADA) ,
hoje constitui a tcnica mais atraente para a
maioria dos sistemas de controle industrial.

Sistemas SCADA
Os sistemas do tipo SCADA possuem vrios
nveis para o tratamento da informao do
processo, cujo nmero e complexidade da
estrutura depende da aplicao e grau de
automao desejada para cada caso.
A estrutura dos Sistemas SCADA concebida
em forma piramidal, como se mostra na figura
1.6.
No Primeiro nvel (mais prximo do processo)
aparecem
os
dispositivos
de
campo
(transmissores, vlvulas automticas, etc.). Eles
tem a misso de elaborar os sinais
representativos das medies de diversas
variveis do processo, para ser enviadas a
distncia, ou atuam sobre os mecanismos e
equipamentos do processo, segundo os sinais de
controle recebidos .
Os PLCs ou controladores digitais, situados no
segundo nvel de automao, so encarregados
de efetuar o controle das variveis do processo e
trocar informaes, atravs de redes de
comunicao, entre eles e com o computador.
O computador monitora o comportamento do
sistema usando um software de superviso e
controle, dedicado a atualizar em tempo real as
Informaes na tela, emitir relatrios peridicos
para a operao, modificar parmetros dos
controladores, avisar da existncia de falhas e
recomendar o que fazer. Desta maneira, o
computador realiza a funo de supervisor
assessor.

pag. 9

Instrumentao e Controle

fig. 1.6 SISTEMA DE CONTROLE DISTRIBUIDO TIPO SCADA

Em indstrias de grande porte precisa-se de


nveis superiores para o gerenciamento total do
processo, onde se enlaam atravs de redes de
alta velocidade de comunicao os supervisores
das diferentes reas do processo (exemplo:
caldeiras, compressores, geradores, etc.),
levando as Informaes vitais at os diversos
setores de gesto, enlaando-se com as reas de
projetos, compras, vendas,etc; no novo conceito
de Sistemas de Gesto Empresarial Integrados.
Na atualidade est sendo muito aplicado o
conceito de fieldbus, que consiste na utilizao
de dispositivos inteligentes enlaados atravs de
um meio fsico (fios, fibra tica ou rdio
comunicao)
que conduzem a informao
digitalizada formando uma verdadeira rede de
campo.
A utilizao da tecnologia Fieldbus permite
diminuir os custos de fiao, instalao e
manuteno.
Existem duas variantes de sistemas na
implantao de redes de campo, que podem ser
distinguidas como: comunicao entre unidades
remotas e de comunicao direta entre
dispositivos.
Na figura 1.7 aparecem representadas as
diferencias entre a fiao paralela tradicional (4
a 20 mA ), onde precisa de um par de fios para
unir cada dispositivo de campo com o
controlador (a), e a comunicao atravs de uma

rede de campo com comunicao direta entre


dispositivos (b).
Observe que, no caso da tecnologia tradicional,
preciso a utilizao de um par de fios para
ligar cada dispositivo de campo ( vlvulas,
conversores, transmissor, etc) com o painel de
controle; sendo o painel de controle
centralizado, instalado normalmente prximo da
sala de controle, pode-se encontrar a algumas
centenas de metros de muitos dispositivos de
campo, o que implica em um emaranhado
sistema de galerias, bandejas, eletrocalhas e
eletrodutos para acomodar a fiao .
No caso da tecnologia de comunicao direta
com os dispositivos podemos encontrar vrios
dispositivos ( transmissores, conversores,
vlvulas de controle proporcional, inversores de
freqncia, etc) ligados atravs de um nico par
de fios tranado, se comunicando, atravs de um
protocolo de comunicao digital preparado
para esta finalidade, entre eles e com a CPU do
PLC. Neste ltimo caso, encontramos cartes de
comunicao no rack do PLC, no lugar de
cartes de entradas e sadas analgicas. Os
sinais digitais podem ser ligados atravs de
cartes de entrada e sada digital instalados no
rack do PLC, em unidades remotas de
comunicao de I/O ( entradas e sadas) ou em
PLCs instalados em outros painis prximos dos
equipamentos de campo.

pag. 10

Instrumentao e Controle

fig. 1.7 Field-bus e tradicional

Existem vrios protocolos de comunicao


utilizados em aplicaes deste tipo. Os mais
utilizados so: FIELDBUS FUNDATION e o
PROFIBUS. Cada um deles com as suas
particularidades.
Essas particularidades, aliadas dificuldade de
padronizao tem levado muitos usurios a no
optarem por redes de campo.
O nmero de dispositivos que pode ser ligado a
cada rede ( dada por um par de fios) fica
limitado pela distncia fsica, velocidade de
transmisso e nmero de blocos de programas
necessrios, que determinam a freqncia de
refrescamento dos dados na rede.
Esse nmero, normalmente, inferior a 30
dispositivos analgicos. Varias redes podem ser
ligadas a cada rack de PLC. Alguns cartes
possuem mais de um canal de comunicao.
Distncias de, at 2.000 m podem ser
alcanadas por estas redes sem dificuldades.
Uma tcnica mais utilizada atualmente nos
sistemas de controle baseada na utilizao de
estaes remotas de comunicao para entradas
e sadas, analgicas e digitais.
Utilizam-se vrias unidades remotas
de
comunicao serial, muitas vezes conhecidas
como cabeas de remotas, acopladas com

alguns mdulos de entradas e sadas, instaladas


em painis
prximos aos dispositivos de
campo.
Em muitos casos, as cabeas de remotas, a pesar
de inteligentes, apenas processam e controlam a
comunicao
de
dados;
ficando
o
processamento dos mesmos a cargo da CPU do
PLC.
Vrias estaes de comunicao remota podem
ser ligadas atravs de um mesmo par de cabos,
trocando continuamente dados com a CPU do
PLC. Na figura 1.8 se mostra a arquitetura tpica
deste tipo de sistema.
Muitas CPUs de PLC suportam a instalao de
vrios cartes de comunicao no rack, de tal
forma que possvel distribuir todas as entradas
e sadas no campo. Outros cartes de entrada
e/ou sada podem ser instalados no rack
principal, se for necessrio.
O nmero de estaes de entradas e sadas (
I/O) remotas que podem ser ligadas em cada
trecho de rede, a velocidade de comunicao
digital e as distncias mximas para
comunicao depende das particularidades do
modelo
dos
cartes
utilizados
para
comunicao, I/O, rack e CPU; tanto quanto da
capacidade dos cartes de I/O utilizados.

pag. 11

Instrumentao e Controle

C
P
U

PLC

Rede 1

Remota 1

Dispositivos de Entrada / sada

Remota 2

Dispositivos de Entrada / sada


Figura1.8 Interligao em rede

Remota n

Dispositivos de Entrada / sada

pag. 12

Instrumentao e Controle

2. Presso
A presso resultado da energia potencial
aplicada em, ou contida por um fluido. a
medida da fora por unidade de rea exercida
sobre a superfcie em contato com o fluido.

A presso atmosfrica padro vale 101.325 Pa


absoluto. Essa a presso aproximada ao nvel
do mar. A presso atmosfrica portanto uma
medida de presso absoluta.

A presso P de uma fora F distribuda sobre


uma rea A definida como:

O valor da presso atmosfrica diminui com o


aumento da altitude.

P=

F
A

A unidade elementar de presso oficialmente


aceita pelo Sistema Internacional o Newton
por metro quadrado (N/m2), denominada Pascal
(Pa).
Por exemplo, uma pessoa de massa 80 kg,
apoiada sobre uma superfcie de 1 metro
quadrado far com que essa superfcie provoque
uma presso, se a fora estiver igualmente
distribuda sobre a rea, de:

P=

mg 80kg 9,80665m / s 2
=
= 784,5Pa
A
1m 2

Considerada a acelerao da gravidade de


9,80665 m/s2.
Precisamos medir a presso para:
Proteger o equipamento
Proteger as pessoas
medir outra varivel por inferncia (vazo,
nvel, etc.)
Determinar a qualidade do produto (ar
comprimido, vapor, etc.).

Na famosa experincia de Torricelli, ele encheu


totalmente um tubo com mercrio e o embocou
num recipiente cheio com mercrio no
permitindo que nenhuma quantidade de ar
penetrasse pelo tubo na sua manobra.

Presso
atmosfrica
760 mm

Fig. 2.1

Foi observado que o lquido desceu at uma


altura de 760 mm. Na regio vazia no topo do
tubo foi formado um vcuo absoluto, j que
nenhum ar penetrou pelo tubo.
O peso da coluna de mercrio no desceu
porque permaneceu sustentada pela presso
atmosfrica exercida sobre a superfcie do
lquido no recipiente.
Ficou ento definido que a presso atmosfrica
aquela necessria para sustentar o peso de uma
coluna lquida de mercrio altura de 760 mm.
Se a medida do comprimento foi perfeita ou

Presso Absoluta
Presso medida a partir do vcuo ou zero
absoluto.
Zero absoluto representa a total ausncia de
presso ou total ausncia de qualquer fluido
confinado.
Como no h possibilidade
de existir
quantidade de fluido no meio inferior a zero,
no existe portanto presso absoluta negativa ou
inferior a zero.

15 metros

Presso Atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera da terra.
o resultado do peso da coluna de gases que
compem a atmosfera do planeta, na qual
estamos mergulhados, exercida em todas em
todas as direes.

Retirando gua de um reservatrio alto pelo mtodo


do sifo. Ser possvel retirar toda a gua do
reservatrio?
Fig. 2.2

pag. 13

Instrumentao e Controle

no, a presso atmosfrica padro passou a ter a


medida de 760 mmHg e no depende da rea ou
formato do tubo ou do recipiente.
Se a experincia tivesse sido feita com gua, a
altura da coluna seria de 760 x 13,59508 =
10332 mm, ou seja mais de dez metros.
13,59508 a densidade do mercrio em relao
gua (a 4oC).
Se a experincia tivesse sido feita na Lua, por
exemplo, todo o mercrio do tubo desceria at o
nvel zero.

A presso manomtrica tomada ao ar livre


sempre zero. Portanto, em altitudes diferentes,
um mesmo valor de presso manomtrica
representar condies fsicas diferentes.
Presso Diferencial
a diferena de magnitude entre duas presses
quaisquer.
Consequentemente, a presso absoluta pode ser
considerada como uma presso diferencial onde
a presso de referncia o vcuo absoluto. Da

Presso diferencial

Presso Manomtrica

Vcuo
Presso absoluta

Presso atmosfrica

Presso atmosfrica

Zero absoluto
Fig. 2.3

Por esse motivo nenhuma bomba no planeta


terra pode puxar gua de um reservatrio
baixo, a uma altura superior a 10 metros da sua
superfcie: mesmo que a bomba promovesse um
vcuo absoluto na tubulao, a gua no subiria
mais que cerca de 10 metros. Nesses casos
devemos usar bombas submersas ou no mesmo
nvel da gua.

mesma forma, a presso manomtrica pode ser


considerada como uma presso diferencial que
toma a presso atmosfrica como referncia.
Presso Hidrosttica
A presso abaixo da superfcie de um lquido,
resultante do peso da coluna do lquido que se
encontra acima.
A presso hidrosttica
particularmente til
na medio de nvel.

Presso Baromtrica
a presso atmosfrica medida num
determinado local de interesse. O barmetro
um instrumento de medir a presso atmosfrica
local. A presso baromtrica tambm uma
presso absoluta.
O tubo da experincia de Torricelli um
barmetro.
Presso Manomtrica
A parcela da presso acima da presso
atmosfrica. Representa a diferena positiva
entre a presso medida e a presso atmosfrica
no local. Pode ser convertida em presso
absoluta, apenas somando o valor da presso
atmosfrica local:

manomtrica + atmosfrica = Absoluta

Num
reservatrio
qualquer (regular) cuja
rea da base vale S,
Fig. 2.4
cheio com um nvel h
de um lquido cuja massa especfica ,
podemos afirmar que:
O volume do lquido a rea da base
multiplicada pela altura:
V=Sh
A massa do lquido o volume multiplicado
pelo sua massa especfica:
m = Sh

pag. 14

Instrumentao e Controle

O peso da massa do lquido corresponde ao


produto da massa pela acelerao da gravidade:
P = Shg

Por esse motivo devemos tomar uma amostra do


fluido com objetivo de medir-lhe a presso,
perpendicular parede e rente superfcie (fig.
2.6).

E a presso resultante, chamada de hidrosttica


ser esse peso dividido pela rea :

P=

gSh
S

tomada
correta

tomada
incorreta

Eliminando a rea S, obtemos:


P=gh
Ou seja, a presso hidrosttica no depende da
rea do reservatrio, e sim somente da altura da
coluna do lquido.
Intuitivamente podemos afirmar tambm que a
presso no depende da forma do reservatrio:
Dois reservatrios de formatos diferentes,
quando interligados pela sua base mantm o
mesmo nvel
pelo princpio de vasos
comunicantes (fig. 2.5).

Fig. 2.6

A velocidade junto parede, no seu limite,


nula, j que a parede no se move, e cresce com
a aproximao do centro da tubulao.
Vcuo
Presso abaixo do valor da presso atmosfrica.
A medida de vcuo referenciada presso
atmosfrica e inferior a ela. Corresponderia a
grosso modo, a uma presso manomtrica
negativa.
Por exemplo, se a presso atmosfrica de
100.000 Pa, uma presso de 80.000 Pa
corresponde a um vvuo de 20.000 Pa.

figura 2.5

razovel supor que a presso na base de


ambos, ou em qualquer ponto de mesma altura
seja a mesma. Caso no o fosse haveria
escoamento do lquido de um para o outro e os
nveis resultariam diferentes.
Utilizando a coerncia do Sistema Internacional,
se tomamos o comprimento em metros, a massa
especfica em kg/m3 e a acelerao da gravidade
em m/s2, obteremos a presso hidrosttica em
N/m2 ou Pascal.
P = gh = [kg/m3] x [m/s2] x [m] Pa
Presso Esttica
A fora por unidade de rea exercida
perpendicularmente parede de uma tubulao
por um fluido que escoa na direo paralela
sua parede.
Corresponde presso, isenta de influncias da
velocidade, se nas mesmas condies o fluido
estivesse em repouso, j que no h vetores de
velocidade perpendiculares parede.

No existe vcuo de magnitude superior


presso atmosfrica no local, j que no existe
presso absoluta negativa.
Se a presso atmosfrica local de 720 mmHg,
ento o maior vcuo que pode ser obtido de
720 mmHg

pag. 15

Instrumentao e Controle

Unidades de Medida de Presso


Pascal

a
unidade
fundamental
aceita
internacionalmente como unidade oficial de
presso. Como j foi dito corresponde a 1 N/m2
(Newton por metro quadrado).
O Pascal uma unidade muito pequena.
costume utilizar o KPa (quilopascal = 1 000 Pa)
ou o MPa (megapascal = 1 000 000 Pa).
Bar
Um bar corresponde a 100 000 Pa ou 100 kPa.
aceita (tolerada) pelo SI, mas no
recomendada. muito comum o uso do milibar
(mbar) que corresponde a um milsimo de bar.
Psi
Corresponde a uma libra-fora por polegada
quadrada. Muito utilizada em pases de lngua
inglesa. No sequer tolerada pelo SI.
Corresponde a 6 894,757 Pa.
Kgf/cm2
Corresponde fora de 1 kgf distribuda sobre
uma rea de 1 cm2. Corresponde a 98.066,50 Pa.
Observe a relao com a acelerao da
gravidade normal de 9,80665 m/s2, o que no
por acaso.
mmHg
Milmetro de mercrio. Apesar de ser uma
unidade de comprimento, podemos dizer que a
presso necessria para sustentar a coluna de
mercrio correspondente.
1 mmHg corresponde a 133,3222 Pa. A massa
especfica do mercrio considerada a 0oC e
presso atmosfrica de 101.325 Pa como sendo
igual a 13.595,08 kg/m3.
Como est-se referindo ao peso da coluna,
considera-se a acelerao da gravidade padro
de 9,80665 m/s2.
mmH2O
Milmetro de coluna de gua. Corresponde
presso necessria para sustentar a coluna de
gua correspondente.
1 mmH2O (ou mmca) equivale a 9,806650 Pa.
A massa especfica da gua considerada a 4oC
e presso atmosfrica de 101.325 Pa como
sendo igual a 1.000,000 kg/m3.
possvel encontrar o metro de coluna de
gua (mca). Naturalmente corresponde a 1000
mmca.

Como est-se referindo ao peso da coluna,


considera-se a acelerao da gravidade padro
de 9,80665 m/s2.
Em alguns casos utiliza-se o mmH2O a 20oC, ou
seja, utilizando a massa especfica da gua a
20oC. Existe uma pequena diferena entre o
mmH2O a 4oC e o mmH2O a 20oC.
atm
Uma atmosfera corresponde a 101.325 Pa.
Outras Unidades:
Outras unidades derivadas como a polegada de
gua, a polegada de mercrio, o metro de gua,
o p (ft) de gua, libra por p quadrado, o Torr e
outras devem ser evitadas. As suas correlaes
podem ser deduzidas ou pesquisadas na
literatura.

pag. 16

Instrumentao e Controle

Correspondncias entre as unidades de medida de Presso


1 Pa =

0,000 010 0000 0

0,000 145 037 7

0,000 010 197 16

0,007 500 627

0,101 971 6

1 bar =

100.000,0

14,503 77

1,019 716

750,062 7

10.197,16

1 psi =

6.894,757

0,068 947 57

0,070 306 96

51,715 00

703,069 6

1 kgf/cm =

98.066,50

0,980 665 0

14,223 34

735,506 2

10.000,00

1 mmHg =

133,3222

0,001 333 222

0,019 336 75

0,001 359 508

13,595 08

1 mmH2O =

9,806 650

0,000 098 066 50

0,001 422 334

0,000 100 000 00

0,073 556 02

1 atm =

101.325,0

1,013 250

14,695 95

1,033 227

760,000 0

10.332,27

Pa

bar

psi

kgf/cm

mmHg

mmH2O

Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s


o
3
Massa especfica do mercrio a 0 C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
o
3
Massa especfica da gua a 4 C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m

Fatores de Converso para Unidades de Medida de Presso


0,000 01
bar
0,000 145 037 7
psi
Multiplicar Pa por
0,000 010 197 16
Para Obter kgf/cm2
0,007 500 627
mmHg
0,101 971 6
mmH2O
100.000
Pa
14,503 77
psi
Multiplicar bar por
1,019 716
Para Obter kgf/cm2
51,715
mmHg
10.197,16
mmH2O
6.894,757
Pa
0,068 947 57
bar
Multiplicar psi por
0,070 306 96
Para Obter kgf/cm2
51,715
mmHg
703,069 6
mmH2O
98.066,5
Pa
0,980 665
bar
Multiplicar kfg/cm2 por 14,223 34
Para Obter
psi
735,506 2
mmHg
10.000
mmH2O
133,3222
Pa
0,001 333 222
bar
Multiplicar mmHg por 0,019 336 75
Para Obter
psi
0,001 359 508
kgf/cm2
13,595 08
mmH2O
9,806 65
Pa
0,000 098 066 5
bar
Multiplicar mmH2O por 0,001 422 334
Para Obter
psi
0,000 1
kgf/cm2
0,073 556 02
mmHg
2

Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s


o
3
Massa especfica do mercrio a 0 C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
o
3
Massa especfica da gua a 4 C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m

pag. 17

Instrumentao e Controle

melhor resoluo na graduao gravada na


rgua graduada.

Manmetros
Manmetro a denominao genrica para
instrumentos de medir e indicar a presso
manomtrica.
Os mais simples so os manmetros de coluna
lquida, que se prestam, essencialmente,
medida de presses baixas.
O manmetro de coluna em U consiste num
tubo transparente dobrado nesse formato, e
cheio com o lquido de referncia, usualmente
gua ou mercrio.
Presso

Presso tomada em unidade


de comprimento de coluna
do lquido utilizado

Fig. 2.7

O fluido sob presso conectado em uma das


extremidades do U como na figura 2.7. Se a
outra extremidade estiver aberta para atmosfera,
a presso ser manomtrica. Para medio de
presso diferencial a segunda extremidade
dever estar conectada na presso de referncia.
Se o fluido for gua, podemos ler a presso em
mmH2O diretamente medindo o comprimento
da diferena entre as duas superfcies. Se for
mercrio, a presso ser dada em mmHg.
Qualquer lquido pode ser usado, sendo o
resultado calculado com a equao P=gh.
A rigor deveremos corrigir a massa especfica
do lquido em funo da temperatura ambiente e
da acelerao da gravidade local.

Uma outra configurao da coluna lquida a


coluna vertical com poo (fig. 2.9).
Nesse caso, um reservatrio contendo o lquido
tem volume muito superior ao volume que a
coluna pode conter. A presso aplicada no
reservatrio e o lquido empurrado no sentido
de subir na coluna.
Podemos medir o comprimento da coluna e
obter a presso, da mesma forma, em mmH2O
ou mmHg, dependendo do lquido utilizado.
Porm, se a medida de comprimento feita
metricamente, devemos corrigir o valor lido em
funo da relao entre dimetros do tubo e do
reservatrio.
O volume de lquido que abandonou o
reservatrio o
mesmo
que
ocupou a coluna,
ento o nvel no
reservatrio deve
descer
ligeiramente.
Como
o
comprimento a
ser medido deve
ser tomado como
a diferena entre
Presso
as
duas
superfcies
e,
sendo
o
reservatrio
opaco,
no
Fig. 2.9
conhecemos
o
seu nvel interno, podemos concluir que a
medida do comprimento em relao presso
zero (sem presso) est ligeiramente inferior ao
correspondente verdadeira presso.
O fator de correo pode ser facilmente
deduzido como sendo

d2
Fc = 1 + 2

que deve multiplicar o comprimento lido para


obtermos o valor correto (d o dimetro do
tubo transparente e D o dimetro do
reservatrio).
Quando o equipamento fabricado podemos a
priori, corrigir a rgua calibrada, dividindo toda
a sua escala pelo mesmo fator.

figura 2.8

Uma variao para medirmos baixas presses


a coluna inclinada (fig. 2.8), que nos permite

Num instrumento adquirido de um fabricante,


poderemos verificar se a escala est corrigida
medindo-a com uma boa trena.

pag. 18

Instrumentao e Controle

ocorrer.

Por exemplo, se o reservatrio tem um dimetro


de 80 mm e o tubo visor 5 mm, o fator valer:

O Dimetro do mostrador (mais comuns em 50,


100 e 200 mm) e o nmero de divises ou o
valor da menor diviso, em funo da adequada
visualizao, exatido e resoluo da medida de
presso.

52
Fc = 1 + 2 = 1,0039

80

que, em dois metros, por exemplo, provocar


uma diferena de cerca de 8 mm, perfeitamente
detectvel.

O tipo de conexo que pode ser reta inferior ou


pode ser posterior (na traseira). Tambm a
dimenso e rosca da conexo (mais comum
1/2NPT).

Podemos medir vcuo com uma coluna desse


tipo.

O material do tubo de Bourdon visando


basicamente a sua resistncia corroso. Os
materiais
mais comuns
so:

Para isso, bastar aplicar a presso no topo da


coluna e abrir para a atmosfera a entrada do
reservatrio.
As mesmas correes que consideram a massa
especfica em funo da temperatura e a
acelerao da gravidade local devem ser feitas.
Para sermos rigorosos deveremos tambm
compensar a diferena de coeficientes de
dilatao do reservatrio e do vidro do visor.

O
Bronze
fosforoso, o
ao inox 316,
uma
liga
chamada
monel
e
outros. Veja
a adequao
Fig. 2.10
de cada um
desses materiais na tabela de resistncia dos
materiais corroso.

Seria vivel uma coluna de gua para medir


uma presso prxima de 1 kgf/cm2? E se for
usado o mercrio? Calcule os comprimentos
necessrios.
O Manmetro de Bourdon o mais utilizado
na indstria. Consiste num tubo elstico em
forma de C que a presso, quando aplicada,
tende a retificar. Atravs de braos, mancais,
engrenagens e mola, o movimento transmitido
a um ponteiro sobre uma escala.

Para aplicao em gases corrosivos, lquidos


muito viscosos, quentes e incrustantes
aconselhvel a utilizao de um selo diafragma,
com enchimento (fig. 2.10). O mais adequado
consultar o fabricante sobre esses acessrios
disponveis.

A seleo do manmetro adequado ao processo


comea pelos parmetros bsicos:

Para instalao em vapor de gua a proteo do


manmetro deve ser feita por um sifo ou rabo
de porco que consiste num trecho de tubo
enrolado em uma volta na forma de espiral.

A faixa de trabalho e sua unidade de presso


que deve considerar tambm a presso mxima
do processo e tambm a sobrecarga possvel de

Fig. 2.11

pag. 19

Instrumentao e Controle

Para processos que apresentam forte pulsao


ou vibrao, recomenda-se o enchimento da
cmara do manmetro com glicerina ou
halocarbono.

massa especfica, a incerteza dos valores dos


pesos que devem ser certificados e os critrios e
procedimentos adotados.

Para calibrao de manmetros podem ser


utilizadas colunas lquidas para baixas presses,
ou bombas de comparao ou balanas de peso
morto para altas presses.
A bomba de comparao consiste num sistema
cilindro e pisto com um volante para
pressurizar o leo no cilindro. Um manmetro
de referncia de boa qualidade, calibrado e
controlado instalado em um dos lados da
bomba.
O manmetro sob calibrao instalado na
outra extremidade. O movimento de rotao do
volante pressurizar o leo no interior do
sistema, aplicando a mesma presso nos dois
manmetros que podem ser suas leituras
comparadas.
A balana de peso morto consiste num sistema
muito semelhante, onde o manmetro de
referncia substitudo por um cilindro que
contm um pisto que suporta pesos de
diferentes valores. Nesse caso, o volante ser
movido de forma a pressurizar o sistema e
levantar o peso at uma altura intermediria
(esquema do desenho).

Pesos
Reservatrio
de leo

Manmetro
sob teste
Pisto

mbolo

Cilindro

Barra roscada

Volante

Fig. 2.12

Como a rea do cilindro conhecida e os pesos


so corretos e certificados, a presso ser dada
pelo valor dos pesos dividido pelo valor da rea.
Tambm para sermos rigorosos necessitamos
levar em consideraes todas as influncias ou
incertezas relativas acelerao da gravidade
local, a rea do cilindro e sua variao com a
temperatura, o empuxo do ar em funo de sua

fig. 2.13 Bomba de comparao

pag. 20

Instrumentao e Controle

Folha de Dados para manmetros (tpica)

TAG
SERVIO

PI-101
Presso de Ar de Diluio
Geral

PI-102
Presso BFG Geral

PI-103
Presso GLP Geral

Linha Nmero
Classificao da rea

no classificada

no classificada

no classificada

Invlucro

Nema 4

Nema 4

Nema 4

Material do Corpo
Conexes de Entrada

1/2NPT reta

1/2NPT reta

1/2NPT reta

Presso difer./manom.
Tipo do sensor
Material do sensor
Range
Nmero de divises
Dimetro do Mostrador

Manomtrica
Bourdon
Ao Inox
0-1000 mmca
50
100 mm

Manomtrica
Bourdon
Ao Inox
0-2000 mmca
40
100 mm

manomtrica
bourdon
Ao Inox
0-5 kgf/cm2
50
100 mm

Acessrios de fixao

No

no

no

Dispositivo de Selagem

No

no

no

Fluido
Temperatura
Presso Nominal

Ar de Diluio
30oC
500 mmca

Gs de Alto Forno
30oC
900 mmca

GLP
30oC
150 kPa

Dimetro tubulao
Peso Especfico

8
1,3 Kg/Nm3

8
1,3 Kg/Nm3

1.1/2
1,99 Kg/Nm3

Modelo/Fabricante:
Willy, Aschroft, Wika ou similar
Obs.

pag. 21

Instrumentao e Controle

Pressostatos
Pressostatos so chaves acionadas por presso
cujo objetivo fornecer um contato eltrico ao
sistema de controle que ser usado como alarme
ou deciso pelo intertravamento e segurana.
O elemento sensor transforma a presso em um
movimento que aciona um contato eltrico. O
elemento sensor pode ser um bourdon, como os
manmetros, para altas presses, ou diafragmas
ou foles para baixas presses.
O contato eltrico pode ser um micro-switch ou
uma ampola de mercrio, ou mesmo agulhas

anterior. A diferena entre o ponto de atuao e


o ponto de retorno chamada de faixa morta,
banda morta ou histerese.
A calibrao ou ajuste de pressostatos se faz da
mesma maneira que a dos manmetros. Em
geral existem parafusos ou porcas a serem
utilizados para alterar o ponto de atuao.
Para especificar o pressostatos, de forma geral
necessitamos informar ao fabricante o fluido, a
presso de trabalho, a presso mxima em
sobrecarga, a histerese, a conexo com o
processo (rosca), o contato eltrico (1 ou 2
contatos SPDT), a conexo eltrica (1/2 ou
3/4 NPT p.ex.), a capacidade do contato
(tenso mxima e corrente mxima) e o tipo de
invlucro (uso geral, prova de tempo, prova
de exploso com Classe, grupo e diviso,
prova dgua, proteo conforme IP, etc.).
A instalao dos pressostatos exige os mesmos
cuidados dedicados aos manmetros.

Fig. 2.14

deslocadas pelo elemento sensor.


Os pressostatos podem ser usados para alarmes
de alta presso, ou de baixa presso. Para os
alarmes
de
alta
presso
utilizamos
habitualmente o contato normalmente fechado
(fechado quando no h presso) e para os de
baixa presso utilizamos o contato normalmente
aberto (aberto quando no h presso).
Esse procedimento permite que a condio de
falha (alarme) ocorra sempre quando o contato
se abre. A ruptura dos condutores eltricos, por
segurana, interpretada como falha.
Os pressostatos podem ser construdos para
detectar presso absoluta, manomtrica ou
diferencial. Os pressostatos diferenciais,
naturalmente possuem duas entradas de presso,
e a atuao do contato se d em funo da
diferena de presso entre as duas entradas.
O ponto de ajuste a presso que atua a chave.
A faixa ajustvel a faixa de presso dentro da
qual pode estar localizado o ponto de ajuste.
Na presso ascendente o ponto de atuao de
um pressostato diferente do ponto de rearme
quando a presso descendente, ou seja, do
ponto em que o contato retorna condio

figura 2.15

pag. 22

Instrumentao e Controle

Folha de Dados para Pressostatos (tpica)


TAG

PSL-103
Baixa Presso GLP Geral

PSL-104
Baixa Presso Ar de
Combusto Geral

SERVIO
Linha Nmero
Classificao da rea

PSH-106
Alta Presso GLP para
piloto Geral

no classificada

no classificada

no classificada

Invlucro
Material do Flange
Material do Corpo
Conexes de Entrada
Conexo Eltrica

Nema 4

Nema 4

Nema 4

1/2NPT
1/2NPT

1/2NPT
1/2NPT

1/2NPT
1/2NPT

Presso difer./manom.
Tipo do sensor
Material do sensor
Range
Atuao
Retorno

manomtrica
diafragma
Inox
0-5 kgf/cm2
1 kgf/cm2
1,20 kgf/cm2

manomtrica
diafragma
Inox
2-20 kPa
300 mmca
350 mmca

Manomtrica
Diafragma
Inox
2-20 kPa
1000 mmca
1100 mmca

Contato
Capacidade do contato

1 SPDT
250V 10A

1 SPDT
250V 10A

1 SPDT
250 V 10A

Acessrios de fixao
Dispositivo de Selagem

No
No

no
no

No
No

Fluido
Temperatura
Presso Nominal

GLP
30oC
150 kPa

Ar de Combusto
30oC
500 mmca

GLP
30oC
300 mmca

Dimetro tubulao
Peso Especfico

1
1,99 kg/Nm2

8
1,3 Kg/Nm3

1/2
1,99 kg/Nm3

Modelo/Fabricante: Dresser, Aschroft, Krom Schroder ou similar


Obs.

pag. 23

Instrumentao e Controle

Transmissores de Presso
Transmissores de Presso so elementos que
sentem a presso e geram um sinal padronizado
a ser transmitido aos sistemas de controle,

Fig. 2.17

Este tipo de sensor resume-se na deformao,


diretamente pelo processo de uma das
armaduras do capacitor. Tal deformao altera o
valor da capacitncia total que medida por um
circuito eletrnico.

Fig. 2.16

registro e indicao.
Em geral os transmissores de presso utilizam
clulas capacitivas onde a presso altera a
capacitncia de uma cpsula inserida entre duas
cmaras preenchidas de lquido de selagem.

Esta montagem, se por um lado, elimina os


problemas mecnicos das partes mveis, expe
a clula capacitiva s rudes condies do
processo, principalmente a temperatura do
processo. Este inconveniente pode ser superado
atravs de circuitos sensveis a temperatura
montados juntos ao sensor .
Outra caracterstica inerente a montagem, a
falta de linearidade entre a capacitncia e a
distncia das armaduras devido deformao
no linear, sendo necessrio portanto, uma

Outro tipo de sensor o strain-gauge que um


elemento mecnico que varia o valor de sua
resistncia eltrica em funo da presso
exercida sobre sua rea.
Sensores piezoeltricos tambm so utilizados.
A sada desses sensores so tratadas e
amplificadas por circuitos eletrnicos para gerar
o sinal padronizado.
Os transmissores de presso diferencial
possuem duas tomadas de processo e o seu sinal
proporcional diferena das presses
aplicadas.
So muito usado em medio de vazo e nvel.
Tipos Capacitivos
A principal caracterstica dos sensores
capacitivos a completa eliminao dos
sistemas de alavancas na transferncia da
fora/deslocamento entre o processo e o sensor.
Fig. 2.18

pag. 24

Instrumentao e Controle

compensao (linearizao) cargo do circuito


eletrnico .

dentro da qual ele pode ser calibrado) em


geral de 5 a 15 vezes enor que o range.

O sensor
componentes :

Por exemplo, um transmissor de 37 Kpa pode


ser calibrado num range de 2,5 at 37 kPa.
Nesse caso o valor do range corresponde
diferena entre o valor inferior e o valor
superior: podemos calibrar, no exemplo, 0 a 2,5
kPa, 0 a 37 KPa, 10 a 25 kPa ou 2 a +2 kPa.

formado

pelos

seguintes

Armaduras fixas metalizadas sobre um isolante


de vidro fundido
Dieltrico formado pelo leo de enchimento (
silicone ou fluorube )
Armadura mvel ( Diafragma sensor )
Uma diferena de presso entre as cmaras de
alta (High) e de baixa (Low) produz uma fora
no diafragma isolador que transmitida pelo
lquido de enchimento .
A fora atinge a armadura flexvel (diafragma
sensor) provocando sua deformao, alterando
portanto, o valor das capacitncias formadas
pelas armaduras fixas e a armadura mvel . Esta
alterao medida pelo circuito eletrnico que
gera um sinal proporcional variao de presso
aplicada cmara da cpsula de presso
diferencial capacitiva .
Tipo Piezoeltrico
Os elementos piezoeltricos so cristais, como o
quartzo, a turmalina e o titanato que acumulam
cargas eltricas em certas reas da estrutura
cristalina, quando sofrem uma deformao
fsica, por ao de uma presso. So elementos
pequenos e de construo robusta. Seu sinal de
resposta linear com a variao de presso, e
implementado como parte de um circuito
oscilador em alta frequncia.
Especificao do Transmissor
Primeiramente devemos determinar a natureza
da presso a ser transmitida: Presso absoluta,

A natureza do sinal de sada uma informao


que depender do sistema de controle. So
disponveis, em geral, 4-20 mA, 10-50 mA ou
1-5V. A primeira (4-20 mA) a mais comum.
Uma capacidade de comunicao serial por
protocolo chamado hart normalmente
desejvel. Essa caracterstica permite que sejam
usados configuradores, que so pequenos
computadores de mo, que, quando conectados
ao instrumento permite, atravs de uma
interface amigvel, configurar os vrios
parmetros do transmissor.
Esses parmetros so a faixa de trabalho, a
calibrao (zero e span), a unidade de presso, a
linearizao do sinal (extrator de raiz quadrada
ou outra), a forma da indicao local, etc.
Os materiais utilizados na construo do
transmissor, especialmente das partes molhadas
devem ser objeto de ateno em funo do
fluido e sua agressividade.
Os flanges e os adaptadores so, comumente,
em ao carbono niquelado ou cadmiado. Podem
ser fornecidos opcionalmente em ao inox AISI
316 ou em Hastelloy C (uma liga resistente
corroso).
A vlvula de dreno/vent que permite abrir a
cmara para uma purga ou por algum outro
motivo, fornecida em geral em Ao inox AISI
316, podendo tambm ser solicitada em
Hastelloy C.
O diafragma um ponto crtico, pois alm de
ser sensvel mecanicamente permanece em
contato direto com o fluido. Para fluidos
convencionais (gua, ar, gases no corrosivos)
utilizado o diafragma em ao inox 316. Pode ser
tambm fornecido em Hastelloy, Monel ou
Tntalo.
Os
anis
O
so
especificados
preferencialmente em Viton. Buna-N ou
fluorocarbono so outras opes.

Fig. 2.19

presso manomtrica ou diferencial.


A faixa de operao do transmissor o segundo
passo: So disponveis ranges desde cerca de
7 kPa at 40 MPa. A rangeabilidade (regio

O fluido de enchimento da clula , em geral, o


silicone que deve ser incompressvel e de baixo
coeficiente de dilatao com a temperatura.
A necessidade de alguns opcionais deve ser
analisada:

pag. 25

Instrumentao e Controle

A placa de fixao (mounting brackets) que


permite a fixao do instrumento em painel ou
em tubo de 2.
Parafusos adicionais, manifold e selos remotos
so outros acessrios que podem ser necessrios
instalao.

Instalao de Transmissores
Alguns cuidados devem ser tomados na
instalao dos transmissores, em funo,
principalmente, do fluido cuja presso ser
medida.
Gases
Em tubulaes de gs a principal preocupao
com a presena de lquidos condensados que
podem preencher o tubo da tomada de presso

acumule na tomada. A tomada de presso deve


estar na parte superior da tubulao.
Mas nem sempre possvel tal configurao:
em tubulaes elevadas, ou mesmo quando
desejamos instalar o transmissor em um local
afastado (devido temperatura ambiente por
exemplo). Nesses casos devemos caminhar com
o tubo de sinal evitando sempre curvas que
sejam capazes de reter lquido e utilizar potes de
condensao.
O pote de condensao um trecho de tubo
soldado na forma de um pote selado que pode
conter um volume maior de condensado e
armazen-lo.
Durante
intervenes
de
manuteno preventiva deve ser drenado pela
vlvula de bloqueio instalada na sua sada.
Outras vlvulas de bloqueio podem existir na
entrada do transmissor para facilitar a
manuteno ou retirada do instrumento.
Lquidos
A tomada de presso
para lquidos, ao
contrrio, deve ser instalada na parte inferior da
tubulao para que seja evitado o acmulo de
gases no tubo de sinal, que pode provocar
instabilidade da medio. O transmissor deve
estar abaixo da tomada.

fig 2.20 Instalao preferencial para gases

produzindo efeitos indesejveis na exatido da


medio.
Para gases, preferencialmente, o transmissor
deve ser instalado acima do ponto de medio,
para que o lquido eventualmente no se

fig 2 22 Instalao preferencial para lquidos

O tubo de sinal no deve fazer caminhos


tortuosos que permitam o acmulo de bolhas de
gs.
Da mesma forma, pode no ser possvel em
tubulaes baixas (rente ao cho) ou instalao
em local afastado.
Pote de condensao

fig 2.21 -Instalao alternativa para gases

Nesses casos, inclusive em funo de facilidade


de acesso, podemos instalar o transmissor acima
da tubulao e utilizar potes de dreno ou respiro
para retirar eventualmente o acmulo de gases
possvel.

pag. 26

Instrumentao e Controle

Essa configurao produz um indesejvel fator:


a coluna de gua desde o nvel do pote at
altura do transmissor produz uma presso
hidrosttica que se soma presso do fluido.
Mesmo que o vapor contido na tubulao esteja
em presso nula (zero), o transmissor
enxergar uma presso diferente de zero,
equivalente ao peso da coluna lquida.

Pote de respiro

necessrio ajustar o transmissor para um valor


de zero elevado. Para as presses convencionais
de vapor esse valor pode ser desprezvel.
Entretanto, uma coluna de 5 metros de gua
produz uma presso falsa de cerca de 0,5
kgf/cm2. um bom procedimento zerar o
transmissor na condio de pote de selagem
cheio.
fig. 2.23 Instalao alternativa para lquidos

O pote de dreno ou respiro idntico ao pote de


condensao. A denominao apenas uma
questo de funo.
Vapor
A instalao em linha de vapor necessita de
cuidados especiais pois devemos evitar que o
vapor atinja o transmissor devido sua
temperatura.
Nvel
gua

da

Pote de selagem

Na instalao ou partida da planta, o


instrumentista deve fechar a vlvula de
bloqueio, retirar o tampo no topo do pote de
selagem, preencher todo o tubo de sinal com
gua at o nvel da tomada ou at o limite.
Durante esse processo, utilizando-se da vlvula
de dreno existente no transmissor, escoar
alguma quantidade de gua por ele com objetivo
de extrair bolhas de ar.
Em seguida completar o nvel de gua, fechar o
bujo, em geral roscado, e s a ento, abrir a
vlvula de bloqueio da tomada de processo.
Durante a operao normal, e mesmo em
Nvel
gua

da

Pote de selagem

fig. 2.24 Instalao preferencial para vapor

Nesse caso, as tomadas devem ser


preferencialmente laterais e o transmissor deve
ser instalado em um ponto abaixo da tubulao.
Devem ser usados potes de selagem em
distncia suficiente para baixar a temperatura do
lquido de selagem.
O lquido de selagem sempre a gua que ser
mantida pela condensao do vapor.

Fig 2.25 Instalao alternativa para vapor

paradas curtas da linha, no h necessidade de


verificar o nvel de gua: o prprio vapor da
tubulao ser condensado formando a coluna
de selagem.
Vlvulas de bloqueio ou alvio junto ao
transmissor no so aconselhveis, pois a
operao incorreta pode fazer com que o vapor
expulse toda a gua do sistema, colocando em

Instrumentao e Controle

risco a integridade do instrumento. Se for


retirado para manuteno, o procedimento de
encher o sistema de selagem precisa ser
repetido.
Uma coluna de pelo menos 2,5 metros de gua
de selagem recomendada para garantir a
reduo da temperatura no instrumento.
Em todos os casos de instalao de
transmissores, o fcil e seguro acesso aos
instrumentos, vlvulas e potes deve ser
privilegiado.

pag. 27

pag. 28

Instrumentao e Controle

Folha de Dados de Transmissores de presso (tpica)


DOC. N.

FOLHA DE DADOS

REV.

TRANSMISSORES DE PRESSO
Tag: PT-1011
Servio: Presso de GLP
Local: Linha de gs
Fabricanter: Rosemount or similar
Modelo: 1151GP 6S 52 B3 W2
Range: 0-0,46..6,89 bar
Calibrao: 0 to 4 bar
Outras Caractersticas:
Conexes eltricas: 1/2 NPT
Anel O: Viton
Presso esttica mxima: 1500 psi
Comunicao: Hart
Proteo: prova de exploso Cl.I Gr.D Div.2

POR

VER.

APROV.

Sada: 4-20 mA
Flanges e adaptadores: ao carbono
Diafragma de isolao: AISI 316
Acessrio de montagem: plano p/tubo 2
Invlucro: AISI 316
Manifold 3 vias : no
Conexes de processo: flange 1/2 NPT

DATA:

REV.

pag. 29

Instrumentao e Controle

3. Temperatura
A temperatura a medida da energia na forma
de calor existente nos materiais. a varivel,
certamente, mais intimamente ligada energia.
As unidades utilizadas para a medida de
temperatura so o grau Celsius, o grau
Farenheith e o Kelvin (K).
Celsius atribuiu o valor de zero grau para o
ponto de congelamento da gua, e 100 graus
para o ponto de ebulio da gua ( presso
atmosfrica padro).
C = K 273,15

C=

5
(F 32)
9

K = C + 273,15
K=

5
(F + 459,67)
9

F=

9
C + 32
5

F=

9
K 459,67
5

Kelvin determinou a partir de equaes da


termodinmica o valor de zero grau absoluto
como sendo ausncia total de calor (-273,15 oC)
e tornou a escala coerente com a quantidade de
energia necessria para passar de uma
temperatura a outra, tomando como base a
diviso da unidade de Celsius.
Farenheit atribuiu 32 graus para a temperatura
do ponto de fuso do gelo e 100 graus para a
temperatura do corpo humano.
recomendada a utilizao do Celsius e do
Kelvin. A escala Farenheit no recomendada.
A equivalncia entre essas unidades est
apresentada no quadro.

pag. 30

Instrumentao e Controle

Termmetros
Os termmetros so instrumentos dedicados
medio e indicao da temperatura.
O tipo mais comum o termmetro de
mercrio. Esse termmetro possui um bulbo,
que o sensor, ligado a um tubo capilar
transparente colocado sobre uma escala
graduada.
A dilatao provoca o aumento do volume do
lquido que ocupa o espao dentro do tubo
capilar.
Esse tipo de termmetro
apresenta muito boa exatido,
porm a sua fragilidade
restringe
seu
uso
principalmente aos laboratrios
e oficinas.

Fig. 3.1

O termmetro bimetlico um
instrumento mais adequado s
nossas condies de processo.
Baseia-se na unio rgida de
dois metais de diferentes
coeficientes de dilatao, que,
quando submetida ao calor,
deforma-se produzindo um
movimento mecnico capaz de
acionar um ponteiro ou um
contato eltrico.

O termmetro bimetlico helicoidal consiste em


executar uma mola desse material, que, pela
construo mecnica tende a produzir um
movimento de toro que transmitido atravs
de um fio at o eixo de um ponteiro que se
move sobre uma escala graduada circular.

Fig. 3.2

Fig. 3.3

pag. 31

Instrumentao e Controle

bornes um sensor local de temperatura


ambiente, e, ao sinal de tenso proveniente do
termopar deve ser somada a tenso
(milivoltagem) correspondente temperatura
ambiente daquele termopar.

Termopares
Para transmitir as informaes de processo at
os sistemas de controle ou superviso muito
comum o uso de termopares.

Esse processo chama-se compensao da junta


fria ou compensao da temperatura
ambiente e se deve ao fato de que a tenso
gerada proporcional diferena de
temperatura entre as juntas, e no temperatura
do processo.

O termopar constitudo por dois condutores de


natureza termo-eltrica diferente que so unidos
na sua extremidade, onde se situa o ponto de
sensoramento.

Os tipos mais comuns de termopares so:


Tipo J: Ferro/Constant
Tipo K: Cromel/Alumel
Tipo T: Cobre/Constant
Tipo E: Nquel-Cromo/Cobre-Nquel

Junta fria ou de referncia

Junta quente
Fig. 3.4

Tipo S: Platina-Rdio10%/Platina

A extremidade unida dos condutores chamada


de junta quente, e a outra extremidade dos
condutores, ligada ao instrumento receptor
(indicador, controlador, registrador ou carto de
entrada do PLC) chamada junta fria ou junta
de referncia.

Tipo R: Platina-Rdio13%/Platina
Tipo B: Platina-Rdio30%/Platina-Rdio6%
As tabelas de tenso versus temperatura dos
diversos termopares apresentadas a seguir
referem-se temperatura de junta fria de 0oC.

Quando a juno dos dois metais entra em


contato com o calor produzida uma diferena
de potencial de alguns milivolts, cuja magnitude
proporcional diferena de temperatura entre
a junta quente e a junta fria.
Tipo

Ao se medir a tenso nos terminais do termopar


para avaliar a temperatura, consultando a tabela,
necessrio acrescentar ao nmero encontrado
o valor da temperatura ambiente.
-

Temperatura
o

Cobre

Constant

-184 a 370 C

Ferro

Constant

0 a 760 C

Nquel-Cromo

Cobre-Nquel

0 a 870 C

Cromel

Alumel

0 a 1200 C

Platina-Rdio 10%

Platina

0 a 1600 C

Platina-Rdio 13%

Platina

0-1600 C

Platina-Rdio 30%

Platina-Rdio 6%

870 a 1795 C

Se conectarmos um milivoltmetro
extremidade dos condutores podemos medir
essa tenso. Entretanto, se o termopar e o
milivoltmetro estiverem na mesma temperatura
(ambiente) ser medido sempre zero.
Por esse motivo o instrumento que recebe o
sinal de um termopar deve ter prximo aos seus

Obs.
Oxidao do cobre acima de
o
310 C
Oxidao do ferro acima de
o
o
760 C. Acima de 480 C
utilizar tubo de proteo
Baixa estabilidade em
atmosfera redutora
Vulnervel em atmosfera
sulfurosa como SO2 e H2S
Para altas temperaturas e
chama presente usar
proteo em alumina
Para altas temperaturas e
chama presente usar
proteo em alumina
Utilizar isoladores e proteo
em alumina

Para conectarmos os termopares aos


instrumentos receptores ou a transmissores
devemos utilizar cabos especiais. Isso se deve
ao fato de que cada conexo em que muda-se a
natureza do condutor formado um termopar.
Nesse contexto, diferentes temperaturas
ambiente ao longo do encaminhamento do cabo
representariam erros de medio.

pag. 32

Instrumentao e Controle

Devemos utilizar os cabos do mesmo material


do termopar, nesse caso chamamos de cabo de
extenso.
Por outro lado, caso no seja possvel por uma
questo econmica, poderemos utilizar material
diferente do termopar, porm de caractersticas
termo-eltricas semelhantes. Esses so os cabos
de compensao.
So usados principalmente para termopares tipo
R, S e B cujo material original contm Platina,
material suficientemente caro para inviabilizar
os cabos de extenso.

Fig. 3.5

Fig. 3.6

Fio ou cabo de extenso


Termopar
Tipo

Material dos condutores

Faixa de

Positivo

Utilizao

Negativo

Limite de erro ( C)
Padro

1,0 C

2,2 C

1,7 C

2,2 C

TX

Cobre

Constantan

0-60 a 100 C

JX

Ferro

Constantan

0 a 200 C

EX

Cromel

Constantan

0 a 200 C

KX

Cromel

Alumel

0 a 200 C

Especial

0,5 C

1,1 C

o
o

Fio ou cabo de compensao


Termopar
Tipo
S

SX

Material dos condutores

Faixa de

Positivo

utilizao

Cobre

Negativo
Cobre-Nquel

Limite de erro ( C)
Padro

5 C

5 C

3,7 C

0 a 200 C

RX

Cobre

Cobre-Nquel

0 a 200 C

BX

Cobre

Cobre

0 a 100 C

o
o

Especial

pag. 33

Instrumentao e Controle

Temperatura
-270
-260
-250
-240
-230
-220
-210
-200
-190
-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290

Tipo J

Tipo K

Tipo S

Tipo R

-7,890
-7,659
-7,402
-7,122
-6,821
-6,499
-6,159
-5,801
-5,426
-5,036
-4,632
-4,215
-3,785
-3,344
-2,892
-2,431
-1,960
-1,481
-0,995
-0,501
0,000
0,507
1,019
1,536
2,058
2,585
3,115
3,649
4,186
4,725
5,268
5,812
6,359
6,907
7,457
8,008
8,560
9,113
9,667
10,222
10,777
11,332
11,887
12,442
12,998
13,553
14,108
14,663
15,217
15,771

-5,891
-5,730
-5,550
-5,354
-5,141
-4,912
-4,669
-4,410
-4,138
-3,852
-3,553
-3,242
-2,920
-2,586
-2,243
-1,889
-1,527
-1,156
-0,777
-0,392
0,000
0,397
0,798
1,203
1,611
2,022
2,436
2,850
3,266
3,681
4,095
4,508
4,919
5,327
5,730
6,137
6,539
6,939
7,338
7,737
8,137
8,537
8,938
9,341
9,745
10,151
10,560
10,969
11,381
11,793

0,000
0,055
0,113
0,173
0,235
0,299
0,365
0,432
0,502
0,573
0,645
0,719
0,795
0,872
0,950
1,029
1,109
1,190
1,273
1,356
1,440
1,525
1,641
1,698
1,785
1,873
1,962
2,051
2,141
2,232

0,000
0,054
0,111
0,171
0,232
0,296
0,363
0,431
0,501
0,573
0,647
0,723
0,800
0,879
0,959
1,041
1,124
1,208
1,294
1,380
1,468
1,557
1,647
1,738
1,830
1,923
2,017
2,111
2,207
2,303

Tipo T
-6,258
-6,232
-6,181
-6,105
-6,007
-5,889
-5,753
-5,603
-5,439
-5,261
-5,069
-4,865
-4,648
-4,419
-4,177
-3,923
-3,656
-3,378
-3,089
-2,788
-2,475
-2,152
-1,819
-1,475
-1,121
-0,757
-0,383
0,000
0,391
0,789
1,196
1,611
2,035
2,467
2,908
3,357
3,813
4,277
4,749
5,227
5,712
6,204
6,702
7,207
7,718
8,235
8,757
9,286
9,820
10,360
10,905
11,456
12,011
12,572
13,137
13,707
14,281

Tipo B

0,000
-0,002
-0,003
-0,002
0,000
0,002
0,006
0,011
0,017
0,025
0,033
0,043
0,053
0,065
0,078
0,092
0,107
0,123
0,140
0,159
0,178
0,199
0,220
0,243
0,266
0,291
0,317
0,344
0,372
0,401

Tipo E
-9,835
-9,797
-9,718
-9,604
-9,455
-9,274
-9,063
-8,825
-8,561
-8,273
-7,963
-7,632
-7,279
-6,907
-6,516
-6,107
-5,681
-5,237
-4,777
-4,302
-3,811
-3,306
-2,787
-2,255
-1,709
-1,152
-0,582
0,000
0,591
1,192
1,801
2,420
3,048
3,685
4,330
4,985
5,648
6,319
6,998
7,685
8,379
9,081
9,789
10,503
11,224
11,951
12,684
13,421
14,164
14,912
15,664
16,420
17,181
17,945
18,713
19,484
20,259

pag. 34

Instrumentao e Controle
Temperatura
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780
790

Tipo J
16,325
16,879
17,432
17,984
18,537
19,089
19,640
20,192
20,743
21,295
21,846
22,397
22,949
23,501
24,054
24,607
25,161
25,716
26,272
26,829
27,388
27,949
28,511
29,075
29,642
30,210
30,782
31,356
31,933
32,513
33,096
33,683
34,273
34,867
35,464
36,066
36,671
37,280
37,893
38,510
39,130
39,754
40,382
41,013
41,647
42,283
42,922
43,563
44,207
44,852

Tipo K
12,207
12,623
13,039
13,456
13,874
14,292
14,712
15,132
15,552
15,974
16,395
16,818
17,241
17,664
18,088
18,513
18,938
19,363
19,788
20,214
20,640
21,066
21,493
21,919
22,346
22,772
23,198
23,624
24,050
24,476
24,902
25,327
25,751
26,176
26,599
27,022
27,445
27,867
28,288
28,709
29,128
29,547
29,965
30,383
30,799
31,214
31,629
32,042
32,455
32,866

Tipo S
2,323
2,414
2,506
2,599
2,692
2,786
2,880
2,974
3,069
3,164
3,260
3,356
3,452
3,549
3,645
3,743
3,840
3,938
4,036
4,135
4,234
4,333
4,432
4,532
4,632
4,732
4,832
4,933
5,034
5,136
5,237
5,339
5,442
5,544
5,648
5,751
5,855
5,960
6,064
6,169
6,274
6,380
6,486
6,592
6,699
6,805
6,913
7,020
7,128
7,236

Tipo R
2,400
2,498
2,596
2,695
2,795
2,896
2,997
3,099
3,201
3,304
3,407
3,511
3,616
3,721
3,826
3,933
4,039
4,146
4,254
4,362
4,471
4,580
4,689
4,799
4,910
5,021
5,132
5,244
5,356
5,469
5,582
5,696
5,810
5,925
6,040
6,155
6,272
6,388
6,505
6,623
6,741
6,860
6,979
7,098
7,218
7,339
7,460
7,582
7,703
7,829

Tipo T
14,860
15,443
16,030
16,621
17,217
17,816
18,420
19,027
19,638
20,252

Tipo B
0,431
0,462
0,494
0,527
0,561
0,596
0,632
0,669
0,707
0,746
0,786
0,827
0,870
0,913
0,957
1,002
1,048
1,095
1,143
1,192
1,241
1,292
1,344
1,397
1,450
1,505
1,560
1,617
1,674
1,732
1,791
1,851
1,912
1,974
2,036
2,100
2,164
2,230
2,296
2,363
2,430
2,499
2,569
2,639
2,710
2,782
2,855
2,928
3,003
3,078

Tipo E
21,036
21,817
22,600
23,386
24,174
24,964
25,757
26,552
27,348
28,146
28,946
29,747
30,550
31,354
32,159
32,965
33,772
34,579
35,387
36,196
37,005
37,815
38,624
39,434
40,243
41,053
41,862
42,671
43,479
44,286
45,093
45,900
46,705
47,509
48,313
49,116
49,917
50,718
51,517
52,315
53,112
53,908
54,703
55,497
56,289
57,080
57,870
58,659
59,446
60,232

pag. 35

Instrumentao e Controle

Temperatura
800
810
820
830
840
850
860
870
880
890
900
910
920
930
940
950
960
970
980
990
1000
1010
1020
1030
1040
1050
1060
1070
1080
1090
1100
1110
1120
1130
1140
1150
1160
1170
1180
1190
1200
1210
1220
1230
1240
1250
1260
1270
1280
1290

Tipo J
45,498
46,144
46,790
47,434
48,076
48,716
49,354
49,989
50,621
51,249
51,875
52,496
53,115
53,729
54,341
54,948
55,553
56,155
56,753
57,349

Tipo K
33,277
33,686
34,095
34,502
34,909
35,314
35,718
36,121
36,524
36,925
37,325
37,724
38,122
38,519
38,915
39,310
39,703
40,096
40,488
40,879
41,269
41,657
42,045
42,432
42,817
43,202
43,585
43,968
44,349
44,729
45,108
45,486
45,863
46,238
46,612
46,985
47,356
47,726
48,095
48,462
48,828
49,192
49,555
49,916
50,276
50,633
50,990
51,344
51,697
52,049

Tipo S
7,345
7,454
7,563
7,672
7,782
7,892
8,003
8,114
8,225
8,336
8,448
8,560
8,673
8,786
8,899
9,012
9,126
9,240
9,355
9,470
9,585
9,700
9,816
9,932
10,048
10,165
10,282
10,400
10,517
10,635
10,754
10,872
10,991
11,110
11,229
11,348
11,467
11,587
11,707
11,827
11,947
12,067
12,188
12,308
12,429
12,550
12,671
12,792
12,913
13,034

Tipo R
7,949
8,072
8,196
8,320
8,445
8,570
8,696
8,822
8,949
9,076
9,203
9,331
9,460
9,589
9,718
9,848
9,978
10,109
10,240
10,371
10,503
10,636
10,768
10,902
11,035
11,170
11,304
11,439
11,574
11,710
11,846
11,983
12,119
12,257
12,394
12,532
12,669
12,808
12,946
13,085
13,224
13,363
13,502
13,642
13,782
13,922
14,062
14,202
14,343
14,483

Tipo T

Tipo B
3,154
3,231
3,308
3,387
3,466
3,546
3,626
3,708
3,790
3,873
3,957
4,041
4,126
4,212
4,298
4,386
4,474
4,562
4,652
4,742
4,833
4,924
5,016
5,109
5,202
5,297
5,391
5,487
5,583
5,680
5,777
5,875
5,973
6,073
6,172
6,273
6,374
6,475
6,577
6,680
6,783
6,887
6,991
7,096
7,202
7,308
7,414
7,521
7,628
7,736

Tipo E
61,017
61,801
62,583
63,364
64,144
64,922
65,698
66,473
67,246
68,017
68,787
69,554
70,319
71,082
71,844
72,603
73,360
74,115
74,869
75,621
76,373

pag. 36

Instrumentao e Controle

Temperatura
1300
1310
1320
1330
1340
1350
1360
1370
1380
1390
1400
1410
1420
1430
1440
1450
1460
1470
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
1600
1610
1620
1630
1640
1650
1660
1670
1680
1690
1700
1710
1720
1730
1740
1750
1760
1770
1780
1790
1800

Tipo J

Tipo K
52,398
52,747
53,093
53,439
53,782
54,125
54,466
54,807

Tipo S
13,155
13,276
13,397
13,519
13,640
13,761
13,883
14,004
14,125
14,247
14,368
14,489
14,610
14,731
14,852
14,973
15,094
15,215
15,336
15,456
15,576
15,697
15,817
15,937
16,057
16,176
16,296
16,415
16,534
16,653
16,771
16,890
17,008
17,125
17,243
17,360
17,477
17,594
17,711
17,826
17,942
18,056
18,170
18,282
18,394
18,504
18,612

Tipo R
14,624
14,756
14,906
15,047
15,188
15,329
15,470
15,611
15,752
15,893
16,035
16,176
16,317
16,458
16,599
16,741
16,882
17,022
17,163
17,304
17,445
17,585
17,726
17,866
18,006
18,146
18,286
18,425
18,564
18,703
18,842

Tipo T

Tipo B
7,845
7,953
8,063
8,172
8,283
8,393
8,504
8,616
8,727
8,839
8,952
9,065
9,178
9,291
9,405
9,510
9,634
9,748
9,863
9,979
10,094
10,210
10,325
10,441
10,558
10,674
10,790
10,907
11,024
11,141
11,257
11,374
11,491
11,608
11,725
11,842
11,959
12,076
12,193
12,310
12,426
12,543
12,659
12,776
12,892
13,008
13,124
13,239
13,354
13,470
13,585

Tipo E

pag. 37

Instrumentao e Controle

Termo-Resistncias
Outro sensor de temperatura utilizado na
indstria a termo-resistncia. constituda de
um bulbo de resistncia de platina cujo valor de
resistncia varia em funo da temperatura.
Sua principal vantagem a exatido da
medio, a linearidade e aplicao em
temperatura baixas.
Sua montagem e instalao semelhante do
termopar.
A topologia de ligao pode ser a dois, trs ou
quatro fios.
A utilizao dos fios suplementares permitem

Topologia a 3 fios

PT-100
o

C
-200
-190
-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10

18.49
22.80
27.08
31.32
35.53
39.71
43.87
48.00
52.11
56.19
60.25
64.30
68.33
72.33
76.33
80.31
84.27
88.22
92.16
96.09

C
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
300
310

100.00
103.90
107.79
111.67
115.54
119.40
123.24
127.07
130.89
134.70
138.50
142.29
146.06
149.82
153.58
157.31
161.04
164.76
168.46
172.16
175.84
179.51
183.17
186.82
190.45
194.07
197.69
201.29
204.88
208.45
212.02
212.02
215.57

C
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640

219.12
222.65
226.17
229.67
233.17
236.65
240.13
243.59
247.04
250.48
253.90
257.32
260.72
264.11
267.49
270.86
274.22
277.56
280.90
284.22
287.53
290.83
294.11
297.39
300.65
303.91
307.15
310.38
313.59
316.80
319.99
323.18
326.35

Topologia a 4 fios

Fig. 3.7

ao instrumento receptor cancelar o efeito da


resistncia dos cabos. Se utilizados s dois fios,
devemos limitar a distncia de transmisso de
sinal a cerca de 3 a 5 metros.
A forma construtiva das termo-resistncias e
dos termopares bastante semelhante. Em
ambos os casos pode ser conveniente a
utilizao de poos metlicos para proteger o
elemento sensor contra a agressividade do
Res. do cabo
Res. do cabo

Termo-Resistncia

Res. do cabo

Fig. 3.8

fluido ou mesmo para facilitar a sua retirada


para manuteno sem expor o processo.

Poo Roscado
Termo-resistncia
Fig. 3.9

pag. 38

Instrumentao e Controle

4. Nvel
O nvel a medio indireta do volume ou
quantidade de material lquido (eventualmente
slido) contido em um reservatrio ou vaso
qualquer.

elemento transparente pode ser problema em


altas presses.
Existem alguimas variaes nesse tipo de visor
de nvel objetivando superar esses problemas.

A medida do nvel a do comprimento linear, e


pode, s vezes, ser convertido em volume de
forma direta em casos de reservatrios
regulares, ou linearizado para outros casos.

Mas para os sistemas de controle avanados a


telemetria se torna necessria. A forma mais
comum consiste em transmissores de presso
hidrosttiva.

Os medidores de nvel mais simples so os


visores de nvel que apresentam uma
visualizao do seu valor para uso local.

Em um tanque despressurizado um transmissor


de presso manomtrica instalado na sua base
envia informao direta do valor do nvel, desde
que a massa especfica do lquido seja constante
e conhecida:

Os visores mais comuns so:


Bia ou flutuador, onde uma bia traciona um
cabo com um contrapeso que se move sobre
uma rgua graduada externa.

Zero

Bia

P = gh
Em tanques pressurizados contendo lquido
no sujeito condensao, podemos, da
mesma forma, utilizar um transmissor de
presso diferencial, cuja tomada de baixa
presso estar se comunicando com o topo do
reservatrio. Nesse caso necessrio cuidar
para que no haja lquido nessa tomada de
baixa presso, o que introduziria uma coluna
de lquido e consequente erro do sinal.

Rgua
graduada

Nvel da gua
de selagem

vapor

Tomada de
baixa presso

gua

Mximo
Fig. 4.1

Fig. 4.3

Tipo vasos comunicantes, onde um tubo


transparente conectado base do reservatrio se
eleva ao longo de sua altura permitindo
visualizar a posio da superfcie do lquido.
O inconveniente pode ser impurezas no lquido,
que ao longo do tempo podem escurecer o visor
transparente. Por outro lado a construo do

Reservatrio no
pressurizado
Fig. 4.2

Tomada de alta
presso

Reservatrio
pressurizado

No caso de tanques contendo fase lquida e


vapor (tanques de condensado ou tubulo de
caldeiras) a existncia de condensado torna-se
inevitvel. o caso de utilizarmos o pote de
selagem e gua como lquido selante para
proteger o transmissor.
Nesse caso, como a tomada de alta presso
necessita estar ligada base do reservatrio
(para que o sinal cresa com o aumento do
nvel) e a tomada de baixa presso est com
uma coluna de gua permanente teremos uma
presso maior no lado de baixa presso.
Quando o nvel mnimo teremos uma presso
diferencial negativa; quando mximo, ela
estar prxima de zero: A calibrao do
transmissor deve observar a supresso do zero.
Ser calibrado ento de um valor negativo a
zero (por exemplo: -1500 a 0 mmca,
correspondente a 4-20 mA respectivamente).

pag. 39

Instrumentao e Controle

Uma variao do medidor de nvel por presso


hidrosttica quando o transmissor no deve
entrar em contato com o lquido (agressivo) o
tipo borbulhamento.
Consiste em introduzir um tubo de material
adequado no lquido, e, atravs de uma pequena
vazo de ar ou nitrognio, expulsar o lquido do
interior do tubo. A presso no interior do tubo
aquela necessria para sustentar a coluna lquida
e, portanto, proporcional ao nvel.
Uma pequena vlvula agulha permite ajustar a
vazo de ar.

Em caso de suspeita de obstruo podemos abrir


temporariamente a vazo de ar provocando um
turbilho que denunciar a sua desobstruo.
Outros tipos de transmissores de nvel so
disponveis no mercado.
O Transmissor de nvel por sonda capacitiva
utiliza-se de uma haste longa introduzida no
lquido, que na verdade constitui-se num
capacitor com sua armadura interna e externa
isoladas. A capacitncia do sistema ser
varivel em funo do lquido que o envolve j
que a constante dieltrica do lquido alterar o
meio.
Um circuito eletrnico em alta frequncia
capaz de detectar a alterao da capacitncia e
convert-la em sinal de corrente 4-20 mA.
Esse tipo de medidor apresenta o inconveniente
de estar sujeito variao da constante
dieltrica do meio e necessitar de calibrao em
bancada.
Outra tecnologia para medio de nvel o uso
de ultra-som ou radar. Um emissor/receptor de
ondas sonoras ou eletromagnticas avalia o
tempo de trnsito do sinal enviado e refletido
pela superfcie e gera a informao de nvel.

figura 4.4

Nessa instalao, devemos ajustar a vazo para


um valor mnimo suficiente para gerar algumas
bolhas por unidade de tempo, uma ou duas por
segundo.
Um regulador de presso de ar ou nitrognio
deve ser regulada montante da restrio, com
um valor muito superior ao necessrio para
vencer o nvel mximo: de duas a dez vezes; em
caso de tanques muito elevados, pode ser at
dispensvel a reguladora.
A instalao deve ser estanque (sem
vazamentos). fcil testar a estanqueidade
apenas fechando a entrada de ar completamente
e observando durante algum tempo se a
indicao de nvel cai. No deve cair
significativamente.
pouco provvel que o tubo medidor venha a
ser obstrudo, posto que h uma constante vazo
de ar pelo tubo e, caso venha a ser obstrudo, a
presso no seu interior ir tender para a presso
mxima disponvel na reguladora de presso.
Da a importncia de uma boa presso de ar na
fonte.

Esse tipo de transmissor muito sensvel


irregularidades da superfcie (ondas, material
slido flutuante, espuma) e presena de nvoa
na regio gasosa do
reservatrio.
Alm
disso,
tem-se
constatado
uma
excessiva sensibilidade
a
rudo
eltrico
irradiado
ou
conduzido,
exigindo
cuidados
muito
especiais
ao
aterramento
e
blindagem do sistema.
Chaves de Nvel por
condutividade
so
usadas
quando
se
deseja um sinal digital
(contato) acionado pelo
nvel. Consiste em duas
ou trs hastes metlicas
introduzidas
no
lquido, nesse caso,
condutivo. A presena
do lquido banhando
mais de uma das hastes
Fig. 4.5
permite detectar a
passagem de corrente e acionar um rel para ser
enviado ao sistema de controle.

Instrumentao e Controle

fig. 4.6 Transmissor de presso adequado


medio de nvel com flange e diafragma especial

pag. 40

pag. 41

Instrumentao e Controle

5. Vazo
A medio de vazo extremamente importante
no processo industrial, porm a varivel mais
difcil de ser medida com preciso, devido ao
fato que os padres no so simples, nem fceis,
e muito menos portteis ou transportveis.
A vazo a taxa de transferncia de um fluido,
tomada em unidades de volume no tempo. a
velocidade com que se transporta um volume.
Eventualmente pode-se converter o volume em
massa, quando ento temos a chamada vazo
mssica. A Unidade de vazo ser sempre
volume por unidade de tempo (ou massa por
unidade de tempo): m3/h, litros/minuto,
Gales/minuto, Barris/dia, etc.
Uma equao bsica que relaciona vazo (em
m3/s), velocidade (em m/s) e rea da tubulao
(em m2):

Q = Av

O terceiro a energia potencial derivada da


tambm conhecida equao E=mgh (m a
massa do fluido, g a acelerao da gravidade e h
a altura em que se encontra).
Todos os termos esto tratados para terem a
forma da unidade de comprimento. Isso pode
ser compreendido como a energia na forma de
altura manomtrica do fluido.
Como a soma dos termos constante, de se
esperar que, havendo aumento de um dos
termos, h necessariamente diminuio
correspondente em um dos outros.
P a presso esttica. o peso especfico do
fluido. v a velocidade do fluido, g a
acelerao da gravidade, H a altura em que se
encontra a massa do fluido, e a equao uma
sntese do teorema de Bernoulli.

Os medidores chamados deprimognitos


(geradores de presso diferencial) so muito
comuns. Consistem em introduzir na tubulao
uma restrio, que diminui o dimetro da
tubulao.
A vazo do fluido provoca uma diferena de
presso entre um ponto a montante e outro a
jusante. Essa diferena de presso
proporcional ao quadrado da vazo volumtrica.
Usamos transmissores de presso diferencial
para transmitir a vazo aos outros sistemas de
controle.
Podemos equacionar o relacionamento de trs
formas de energia contidas num fluido:
A energia de presso, a energia cintica e a
energia potencial.

P v2
+
+h=K

2g
A soma dessas trs energias constante num
sistema incompressvel, de viscosidade nula e
sem atrito, pelo princpio da conservao da
energia, desde que no haja fontes (bombas ou
compressores) ou sorvedouros (perda de carga,
gerao de trabalho ou vazamentos) de energia.
O primeiro termo a energia de presso. Ele
deriva expresso E=P.V, ou seja, o produto da
presso pelo volume do fluido, resulta num
valor de energia.
O segundo, a energia cintica, provm da
conhecida frmula E=1/2mv2 (m a massa e v a
velocidade).

figura 5.1

Pelo exemplo da figura, temos um ponto 1 onde


existe uma vazo de um lquido incompressvel,
e uma presso inicial. A vazo constante em
todo o trecho da tubulao, posto que o volume
ou a massa que entra no tubo tem
necessariamente que sair na outra extremidade
(supe-se que no h vazamento).
No ponto 2, houve uma diminuio do dimetro
da tubulao. Como a vazo corresponde ao
produto da rea pela velocidade, e houve uma
reduo na rea, deve haver um aumento de
velocidade e portanto de energia cintica.
A esse aumento de energia cintica, como
estamos na mesma altura, corresponde portanto
uma diminuio da energia de presso, na
mesma proporo.
No ponto 3 da tubulao houve uma subida, ou
seja, aumentamos a energia potencial do fluido.
Como a tubulao manteve o mesmo dimetro e
a vazo est invarivel, no podemos perder
velocidade. Logo, h nesse ponto uma nova

pag. 42

Instrumentao e Controle

perda da presso do fluido. Essa presso perdida


corresponde exatamente ao peso da coluna do
lquido.
Quando colocamos a restrio na tubulao,
montante h uma pequena perda de velocidade
(o fluido se comprime, se amontoa), logo um
ligeiro aumento de presso ocorre.
Para passar num orifcio de dimetro
notadamente inferior ao da tubulao h um
expressivo aumento de velocidade que
compensado com uma queda da presso.

P1V1 P2V2
=
T1
T2
Ou seja, numa condio isolada, sem troca de
energia com o ambiente:
Se aumentamos a presso de um gs
mantendo a temperatura constante, o seu
volume diminui na mesma proporo.
Parece bvio: quando falamos em 1 m3 de
ar, se no soubermos a que presso estamos
nos referindo, nada poderemos afirmar sobre
a massa de ar contida nesse volume.
Se aumentarmos a temperatura do gs
confinado num volume constante, a sua
presso deve aumentar.

Nesse processo h uma troca de energia de


presso e cintica (de velocidade).

Evidentemente essa troca de energia combina as


trs formas: Se diminumos o volume de um gs
(como numa seringa obstruda), a sua presso
aumenta, mas tambm aumenta a sua
temperatura. Se um gs comprimido, atravs de
um vazamento, tem sua presso bruscamente
diminuda, seu volume aumenta da mesma
forma, e a sua temperatura tambm cai, o que
explica parcialmente o congelamento nos
vazamentos ou nos extintores de incndio
gasosos.

J que a vazo proporcional velocidade, e a


diferena de presso proporcional ao quadrado
da velocidade, de se esperar que a diferena de
presso gerada seja proporcional ao quadrado da
vazo.

Considerando tudo isso, a vazo de gases


tomada em unidades de volume por unidade de
tempo, p.exemplo, em m3/h no ter muita
utilidade no que se refere quantidade em
massa do gs.

Colocando-se um transmissor de presso


diferencial entre um ponto montante e outro
jusante, temos um sistema de medir vazo. Caso
esse transmissor seja capaz de calcular a raiz
quadrada do sinal de presso, temos um
medidor de vazo linear.

Para que a informao seja completa precisamos


saber a que presso e a que temperatura estamos
fornecendo o gs comprimido ou estamos nos
referindo.

figura 5.2

Esse
exemplo
simplificado
pode
ser
compreendido pela equao de Bernoulli. No
entanto, quando tratamos de casos reais, uma
srie de fatores devem ser considerados (Fator
de Compressibilidade, atrito com variaes de
energia pela variao de temperatura,
viscosidade, posio das tomadas de presso,
etc.).
Na medio de vazo de gases, que so fluidos
compressveis (o peso especfico varia com a
presso e temperatura) muitas outras
consideraes devem ser levadas em conta.
Vamos considerar um gs ideal, para o qual
podemos afirmar, pela combinao da Lei de
Charles e da lei de Boyle, que o produto da
Presso pelo volume dividido pela temperatura
uma constante.

Deveramos ento expressar a produo de ar


comprimido em toneladas por hora, como
feito com o vapor.
Porm mais adequado expressar a vazo de
gases como o volume equivalente ao volume
que ele ocuparia se estivesse numa determinada
temperatura e presso.
Escolhemos como padro a temperatura de 0oC
e a presso atmosfrica ao nvel do mar, ou seja,
cerca de 1,033 Kgf/cm2 absoluta, ou zero de
presso manomtrica. Parece-nos uma boa
referncia.
A quantidade de ar, nessas condies, que
ocupa o volume de 1 m3, chamado de 1 Nm3
(leia-se um Normal-metro-cbico).
O ar atmosfrico tem um densidade aproximada
de 1,293 Kg/Nm3. Ou seja, um metro cbico de
ar (um cubo de 1 metro de lado), pesa quase
um quilo e trezentos gramas. Isso ao nvel do
mar e a zero grau centgrado.

pag. 43

Instrumentao e Controle

No entanto, nas nossas condies de operao,


dificilmente estaremos nessa condio padro.
Por isso devemos saber converter a vazo
atual na vazo normal e vice-versa para que
possamos conhecer a velocidade do ar dentro da
tubulao.
A vazo normal (Nm3/h) deve ser dividida pela
presso e multiplicada pela temperatura para
obtermos a vazo atual. Presso em Kgf/cm2 e
temperatura em oC.
Qa = Q n

T + 273
1,033

P + 1,033
273

A vazo atual (m3/h) deve ser multiplicada pela


presso e dividida pela temperatura para
obtermos a vazo normal. Presso em Kgf/cm2 e
temperatura em oC.

Qn = Qa

P + 1,033
273

T + 273
1,033

Outras unidades de presso podem ser


utilizadas. Nesse caso a presso atmosfrica
(1,033 kgf/cm2) deve ser expressa na mesma
unidade.
Essas consideraes se referem aos gases
perfeitos. Os gases reais no so perfeitos, e,
devemos utilizar fatores de correo que so
chamados fatores de super-compressibilidade.
Porm, para pequenas variaes de presso em
torno do valor de projeto e presses muito
distantes daquelas que determinam a mudana
de estado do fluido essas considerao nos
levam a resultados muito prximos da realidade.

fluido. Um fluido de alta viscosidade tem


dificuldade em se espalhar ou fluir, como um
leo pesado por exemplo. Um fluido de baixa
viscosidade se comporta ao contrrio, como a
gua ou lcool.
Em
princpio
fluidos
de
diferentes
viscosidades, em diferentes velocidades e
dimetros podem ter o mesmo nmero de
Reynolds. Nesse caso, o comportamento
dinmico do fluxo deve ser semelhante.
O regime laminar ocorre em nmeros de
Reynolds inferiores a cerca de 2.000. O regime
chamado turbulento ocorre em nmeros de
Reynolds acima de 3.000.
A medio de vazo quase sempre
implementado em regime turbulento, de
preferncia em nmero de Reynolds superiores
a cerca de 30.000 at alguns milhes.
Em baixo nmero de Reynolds a energia
cintica contida no fluido insuficiente para
gerar os fenmenos de que necessitamos para
medio da vazo.
O perfil dos vetores de velocidade na tubulao
tem um formato de um parabolide, com
velocidade mxima no centro e zero no limite
da parede da tubulao.
No regime turbulento o parabolide achatado
variando pouco a velocidade medida que se
aproxima do centro.
No regime laminar a velocidade no centro
notavelmente maior que prximo da parede da
tubulao, formando uma parbola oblonga.

Um elemento de medio de vazo, por


exemplo, uma placa de orifcio, instalada na
tubulao de ar comprimido est medindo
diretamente a vazo atual ou vazo volumtrica.
Considerando que a presso constante, assim
como a temperatura, poderemos, multiplicando
por simples constantes, indicar a vazo em
Nm3/h. Se a presso ou a temperatura variar, ou
seja, estiver com valores diferentes daqueles
considerados no projeto da placa, estaremos
medindo com erro.
Um conceito importante o regime do fluxo.
Ele est relacionado ao chamado nmero de
Reynolds.
Re =

vD

um nmero adimensional

que relaciona a velocidade (em m/s), o dimetro


da tubulao (em m) e a viscosidade do fluido
(em m2/s).
A viscosidade a medida das foras de
cisalhamento exercidas entre as molculas do

Fig. 5.3

pag. 44

Instrumentao e Controle

Placas de Orifcio
A maneira mais simples e econmica de se
medir vazo a placa de orifcio.

velocidade produzindo uma queda de presso


que proporcional ao quadrado da vazo.
A presso esttica ao longo da tubulao perfaz
uma ligeira elevao na p8oximidade da placa e
uma brusca queda de presso logo aps a placa
de orifcio.
A presso retornar ao seu valor final de pois de
uma razovel distncia aps a placa. Uma parte
da perda de presso permanente (no se
recupera) pois corresponde perda de energia
na forma de calor e rudo.
Dimetro do Orifcio
O parmetro da placa a ser determinada no seu
clculo o dimetro do orifcio. A relao entre
o dimetro do orifcio e o dimetro interno da
tubulao representada pela letra grega
(beta): =

figura 5.4

Alm da simplicidade, da robustez e da ausncia


de peas mveis, a placa de orifcio tem a
vantagem de ser normalizada.
Isto significa que no necessrio calibrar ou
testar a medio com a placa. Basta
calcularmos, construirmos e instalarmos em
conformidade com as normas que a placa de
orifcio nos dar o resultado esperado com as
incertezas conhecidas.
Consiste numa placa circular na forma de uma
raquete com um orifcio de restrio que pode
estar centrado ou excntrico, podendo s vezes
ser segmental, ou seja, um segmento de crculo
ao invs de um furo circular completo.
Tomada de
alta presso

Tomada de
baixa presso

Fig. 5.5

Ao passar pelo orifcio, notadamente menor que


o dimetro da tubulao, o fluido aumenta a sua

d
.
D

Este valor, naturalmente,

sempre menor que a unidade, e, por


recomendao deve estar situado entre 0,25 e
0,75 (o dimetro do orifcio deve estar entre 25
e 75% do dimetro da tubulao). Porm, o
mais adequado situ-lo entre 0,5 e 0,7.
Dimetro Externo
Este definido pelas dimenses do flange que a
prender na tubulao.
necessrio consultar as dimenses dos flanges
mecnicos e calcular o dimetro externo de
maneira que a placa repouse com o mnimo de
folga entre os parafusos que prendem o flange.
Dimetro externo da placa para flanges ANSI B-16.5
Dimetro nominal
150# (mm)
300# (mm)
1
63
70
1.1/4
73
79
1.1/2
82
92
2
102
108
2.1/2
121
121
3
133
145
3.1/2
159
161
4
171
177
6
218
247
8
275
304
10
336
358
12
406
419
14
447
482
16
511
537
18
546
594
20
603
651
24
714
771

pag. 45

Instrumentao e Controle

Furos de dreno e de respiro


Placa de
Orifcio
Dimetro do
furo

Flange

Para utilizao em gases que possam conter


lquido pode-se utilizar um furo de dreno
localizado na parte inferior da placa.
Para utilizao em lquidos que possam conter
gases pode-se utilizar um furo de respiro
localizado na parte superior da placa.

Dimetro de
furao

Tanto o furo de dreno quanto o de respiro no


devem ter dimetro superior a 3% do dimetro
do orifcio e esto localizados de forma a
tangenciar o dimetro interno da tubulao.
Plaqueta de Identificao

Fig. 5.6

O dimetro de furao do flange menos o


dimetro dos furos, em geral, deve ser o
dimetro externo da placa de orifcio.
Espessura da Placa
A espessura da placa deve ser menor que 2% do
dimetro interno da tubulao. Entretanto h
que se considerar a resistncia mecnica da
placa frente ao fluxo. Por outro lado as placas
so construdas a partir de chapas de ao
inoxidvel de espessuras padronizadas em 1/8,
3/16, 1/4, 3/8 e 1/2.
Em tubulaes de dimetro at 250mm,
recomenda-se a espessura de 3 mm.

A plaqueta de identificao serve para facilitar o


manuseio e armazenamento da placa, alm de
constar gravado (em baixo relevo) os dados da
placa como o tag, o , o dimetro do orifcio, o
dimetro interno da tubulao e outras
informaes conforme necessidade do usurio.
Sua largura deve ser tal que permita essa
gravao de forma legvel, limitada distncia
entre dois parafusos adjacentes do flange. Sua
altura deve ser tal que sobressaia do flange
permitindo a leitura.
L

Em tubulaes de dimetro entre 250mm e 750


mm, recomenda-se a espessura de 5 ou 6 mm.
Acima de 750 mm de dimetro, utilizar 10 ou
12mm de espessura.
Chanfro

Fluxo

Se a espessura da placa
resultar maior que 2% do
dimetro da tubulao
necessrio fazer um chanfro
com ngulo de 30 a 45o do
lado jusante da placa de
modo a obter a espessura do
orifcio de cerca de 1% a
1,5% do dimetro da
tubulao.

O fabricante da placa no
apenas um fornecedor de
peas mecnicas: ele deve
executar os clculos e
apresent-los. A aquisio da
Fig. 5.7
placa atravs de fornecedores
idneos garante as suas dimenses, detalhes e
tolerncias conforme as normas.

figura 5.8
Dimetro
Nominal
1
1.1/4
1.1/2
2
2.1/2
3
3.1/2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
24

150 # Ansi B-16.5 300 # Ansi B-16.5


h
L
h
L
90
10
100
10
90
10
100
10
90
15
100
10
95
15
100
10
100
15
100
10
100
25
100
25
100
25
105
25
100
25
105
25
100
25
105
25
105
25
110
25
105
35
110
25
110
35
120
25
110
35
120
25
115
50
125
25
115
50
130
25
120
50
130
25
120
50
140
25

Manifold de 3 vias
As recomendaes para instalao dos
transmissores de presso diferencial so as
mesmas j discutidas para transmissores de

pag. 46

Instrumentao e Controle

presso. Porm um acessrio chamado


manifold de 3 vias recomendado.

Os tubos das tomadas de presso so, em geral,


de 6 ou 12 mm de dimetro, dificultando a sua
execuo em tubulaes de dimetro pequeno.
Por isso, o conjunto flanges mais placa deve ser
adquirido do completo e montado do fabricante
da placa. Com isso asseguramos as corretas
dimenses, clculos e garantias.
Tomadas de raio consiste na tomada de alta
presso a um dimetro interno da tubulao a
montante da placa, e a tomada de baixa presso
est a 0,5 dimetro interno da tubulao depois
da placa.
Esse tipo de tomada preferencial para grandes
dimetros de tubulao. Ela oferece ainda a
vantagem de no ser necessrio reposicionar as
tomadas caso a placa venha a ser substituda.

Fig. 5.9

O manifold de 3 vias um conjunto de 3


vlvulas: duas que permitem isolar o
transmissor de presso diferencial do processo,
e uma terceira que coloca
em contato as duas
fi
55
cmaras.

As distncias de 1,0 dimetro e 0,50 dimetro


devem ser tomadas a partir da face montante da
D

0,5D

Esse conjunto prov facilidade em testar o


zero do instrumento, alm de isol-lo do
processo para eventual manuteno.
Posio das Tomadas
Quanto posio das tomadas, as mais
utilizadas so:

placa, e devem ser consideradas com as juntas.

Tomadas no flange: a presso medida atravs


de um orifcio feito diretamente na borda do
flange at a face da placa de orifcio, a uma
distncia padronizada de 1 (uma polegada) da
face da placa.

Tomadas em Vena Contracta, cuja presso


alta localizada a 1 dimetro da tubulao
montante, e a tomada de baixa est a uma
distncia da placa calculada em funo do da
placa de orifcio (ver tabela).

As placas de orifcio com tomadas no flange so


mais comumente utilizadas em tubulaes de
pequenos dimetros, em geral de uma a quatro

Esse tipo de tomadas procura obter o mximo


de presso diferencial e utilizada, em geral,

Fig. 5.11

D
1

f()

Fig. 5.10

polegadas. As tomadas so executadas no flange


em rosca 1/2 NPT ou BSP usualmente.

0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,55
0,60
0,65
0,70
0,75

Distncia da
tomada a jusante
0,78D
0,76D
0,73D
0,70D
0,67D
0,63D
0,59D
0,55D
0,50D
0,45D
0,40D
Fig. 5.12

pag. 47

Instrumentao e Controle

em fluidos cuja presso baixa a


ponto de ser crtico o P. A preciso
da medio, principalmente para
extrapolao, privilegiada.
Tomadas de Canto: Existe tambm a
chamada Corner Taps (tomadas de
canto) onde as tomadas so executadas
junto placa (distncia zero).
As tomadas de canto so feitas no
flange, como as flange taps, porm o
canal que busca o fluido desviado de
forma a tom-lo rente placa. So
tambm, em geral, adquiridas juntos a
placa e o flange.
Tomadas no tubo ou Pipe Taps
cuja tomada de alta presso est a
2,5D e a de baixa a 8D.
As tomadas 2D-8D so tipicamente
para a medio da presso diferencial
permanente. So pouco utilizadas.

Trecho Reto montante

Trecho Reto jusante

Distncias Mnimas montante da placa em dimetros da tubulao


Duas
Vlvula de
curvas no
passagem plena
Curva
mesmo
Reduo
completamente

Simples
plano
aberta
0,25
6
7
8
6
0,30
6
8
8
6
0,35
6
8
8
6
0,40
7
9
8
6
0,45
7
9
9
6
0,50
7
10
10
6
0,55
8
11
10
7
0,60
9
13
11
7
0,65
11
16
12
8
0,70
14
18
13
10
0,75
18
21
14
12

Instalao
A instalao da placa de orifcio e seu
transmissor de presso diferencial
devem seguir critrios e exigncias
que lhe garantam a performance
adequada da medio. Alm do rigor
da posio das tomadas devemos nos
atentar quanto existncia de
suficiente comprimento de trecho reto
tanto montante quanto jusante.
O trecho reto de tubulao aquele no
qual no h acidentes como curvas, vlvulas,
reduo ou aumento do dimetro da tubulao
ou qualquer elemento capaz de alterar o perfil
de velocidade do fluido.
O perfil de velocidade adequado tem o formato
de um parabolide com velocidade mxima no
centro do tubo e zero na sua parede.
Em consequncia de um obstculo esse perfil se
torna irregular ou aparecem vetores de
velocidade no paralelos parede da tubulao
afetando de sobremaneira a incerteza da
medio.

Fig. 5.13

O comprimento mnimo do trecho reto


montante, principalmente, e jusante depende
do tipo de obstculo e do da placa.

0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,55
0,60
0,65
0,70
0,75

Distncia jusante
2
2,5
2,5
3
3
3
3
3.5
3.5
3,5
4
Fig. 5.14

A tabela da figura 57 mostra as distncias


mnimas montante da placa, em dimetros da
tubulao, a serem respeitadas em funo do
beta da placa e do tipo de obstculo ou acidente
existente.
A distncia mnima jusante depende
fundamentalmente do da placa, e pouco do
tipo de acidente, conforme tabela adiante, onde
a distncia dada em dimetros da tubulao.
As distncias apresentadas nas tabelas referemse a instalaes industriais onde no
necessria preciso acurada da medio
conforme norma ISO.
A mesma norma apresenta um segundo par de
valores para serem usados onde a incerteza da
medio deve ser mnima, como nos casos de
uso da medio para venda de produtos por
tubulao (contabilidade ou transferncia de
custdia).
Nesses casos, devido responsabilidade da
metrologia legal, todos os valores indicados
devem
ser
multiplicados
por
dois,
aproximadamente.

pag. 48

Instrumentao e Controle

Quando no existe a possibilidade fsica de


obedecer as recomendaes de trechos retos,
teremos que conviver essencialmente com
incertezas maiores na medio com placa de
orifcio.
Um artifcio que tambm pode ser utilizado so
os chamados retificadores de fluxo. Um tipo
comum de retificador de fluxo o retificador
tubular que consiste numa grande quantidade de
tubos de dimetro, pelo menos, um quarto do
dimetro da tubulao, e comprimento no
inferior a oito vezes o prprio dimetro.

Fig. 5.15

Esse feixe de tubos, quando inserido montante


da placa permite utilizar um comprimento de
trecho reto cerca de dois teros ou menos do
determinado nas tabelas. Recomenda-se recorrer
literatura especializada para aprofundar no
assunto.
Quanto instalao do transmissor de presso
diferencial, as recomendaes so as mesmas j
discutidas para transmissores de presso. Como
existiro duas tomadas de presso, no caso do
uso de lquido de selagem (vapor), ateno deve
ser dada altura das duas tomadas, que devem
ser idnticas.

pag. 49

Instrumentao e Controle

Folha de Dados Tpica para Placas de Orifcio


Tag: FE-411
Rel. Cal. espec. cp/cv: 1,36
Servio: Vazo de Gs Misto
Umidade: 0%
Local: Forno de Entrada
Tomadas: D-D/2
Presso atmosfrica local: 98 kPa
Fabricante: DIGIMAT
Fluido: Gs Misto
Temperatura de Referncia: 0 oC
3
Vazo Mxima: 2000 Nm /h
Presso de Referncia: 101,325 kPa abs
Vazo Nominal: 1350 Nm3/h
Material da placa: AISI 316
Presso diferencial (vazo mxima): 100 mmH2O Espessura da placa: 5,0 mm
Presso de Operao: 700 mmH2O
Furo de dreno: 7,9 mm
Temperatura de Operao: 30oC
Dimetro Externo da placa: 336 mm
Massa especfica: 1,454 kg/Nm3
Dimetro Interno da Tubulao (D): 263,5 mm
Viscosidade: 0,0146 cP
Flanges: 10 150# ANSI B-16.5
DADOS CALCULADOS:
0,64852
(d/D):
Dimetro interno da tubulao na temperatura de operao (D):
263,50 mm
Dimetro do orifcio @ 20oC:
170,857 mm
Dimetro do orifcio @ Temperatura de Operao (d):
170,886 mm
Nmero de Reynolds:
180.456
Perda de Carga Permanente na vazo mxima:
56 mmH2O
Mtodo de Clculo:
ISO 5167

35
105

FLUXO

170,86
128

264

336

7,9

5,0

132

12 x 25,4

362

FLUXO

Obs: Os dados de clculo e dimenses so preliminares. O fabricante deve executar e apresentar os clculos e folhas de
dados para aprovao. Do lado montante da plaqueta de identificao gravar de forma indelvel: Tag, , d, D e material
da placa
POR: Paulo

VER.

APROV.

DATA: 03/01/00

REV. A

Instrumentao e Controle

A folha de dados de placa de orifcio um


documento de projeto com objetivo inicial de
passar as informaes ao fabricante que ir
calcul-la, ou a outros interessados.
Porm, a partir do momento em que adquirida,
devemos atualizar os seus dados para faz-los
coincidentes com a placa fisicamente. Quando
assim o fazemos, a folha de dados se torna um
documento final que ser til em futuras
manutenes ou substituio.
A seguir comentrios sobre as principais
informaes contidas na folha de dados.
Tag, Servio e Local so informaes que
objetivam identificar a placa de orifcio de
forma que no haja dvidas.
Fabricante uma informao que, inicialmente
no deve constar, j que, por questo de tica, a
licitao ou tomada de preos para sua compra
deve ser imparcial. Efetuada a compra, a
atualizao da folha de dados importante.
A vazo mxima o valor de fim-de-escala do
instrumento ou sistema supervisrio que ir
receber a informao de vazo. Por uma questo
de facilidade de leitura da informao sobre
grficos esse valor deve ser arredondado para
cima. Um valor inteiro torna mais fcil avaliar
um valor qualquer, por exemplo, em um
registrador cuja escala de 0-100%.
A vazo nominal o valor de trabalho mais
frequente. Essa informao visa a otimizao
dos clculos nessa vazo.
A presso diferencial aquela a ser gerada
quando ocorre a vazo mxima. Com esse valor
devemos calibrar o transmissor de presso
diferencial. Esse valor deve estar prximo de 5
a 10% da presso disponvel na linha, porm
no rigidamente.
Por uma questo de padronizao, a indstria
costuma determinar valores preferenciais para
presso diferencial, por exemplo, 100, 150, 250,
500, 1000 e 2500 mmH2O. Essa padronizao
permite manter estoques de instrumentos
calibrados ou permitir a intercambiabilidade
entre instrumentos.
A presso de operao a presso do fluido.
Em gases esse valor crtico e influencia
fortemente no clculo.
A temperatura de operao, alm de ser
crtico como a presso em caso de gases,
tambm vai permitir calcular os efeitos da
dilatao da tubulao e da placa.
A massa especfica uma propriedade do
fluido. Caso o fluido seja convencional (gua,
ar, Nitrognio, vapor saturado) pode ser

pag. 50

suprimida. O fabricante tem condies de


determin-la. Caso no seja conhecida,
podemos informar a composio do gs para
que seja avaliada.
A viscosidade o mesmo caso da massa
especfica. Ela ser utilizada para clculo do
Nmero de Reynolds que um dado importante
no clculo e na avaliao das condies de
operao.
A relao dos calores especficos ou constante
isentrpica (cp/cv) um nmero que se
relaciona com a capacidade do fluido de trocar
energia com o meio. Esse nmero est, em
geral, entre 1,1 e 1,4 e depende natureza ou
composio do fluido.
A umidade relativa, no caso de gases, informa
a influncia da presena de vapor de gua no
fluido, que influi na sua massa especfica.
A posio das tomadas uma informao
construtiva fundamental que depende do
projetista. Os algoritmos de clculo para
diversos tipos de tomadas so diferentes.
A presso atmosfrica local se relaciona com a
presso do fluido, que manomtrica, portanto
a condio fsica do fluido depende dela.
A temperatura de referncia e a presso de
referncia so importantes para o caso de
gases. Ela informa que o volume normal (Nm3 )
considerado nessa temperatura e presso.
Alguns utilizam o Standard (ao invs do
normal) que no se referencia a 0oC e sim a
15oC.
O material da placa deve ser definido em
funo do fluido. Em geral feita em ao
inoxidvel.
Essa
informao
permitir
determinar o coeficiente de dilatao da placa
com a temperatura. O AISI-316 por exemplo,
tem o coeficiente de dilatao 0,0000173 oC-1.
A espessura da placa, dimetro do furo de
dreno (ou de respiro) e o dimetro externo da
placa so caractersticas que o projetista precisa
definir conforme critrios j mencionados. O
dimetro
do
furo
de
dreno
deve,
preferencialmente, ser o que se obtm com uma
broca padro.
O
dimetro
interno
da
tubulao,
naturalmente um dado imprescindvel. Deve
ser o mais preciso possvel. Entretanto, se a
tubulao for padronizada, suficiente informar
o dimetro nominal e espessura de parede (p.
ex. 14 sch 80).
O flange a ser utilizado para fixar a placa deve
ser informado se disponvel. Caso seja
especificado conforme normas padro, torna-se

Instrumentao e Controle

desnecessrio informar o dimetro externo da


placa e outras dimenses.
Dentre os dados calculados esto:
O que relaciona o dimetro do orifcio e o
dimetro interno da tubulao, ambos na
temperatura de operao.
O dimetro interno da tubulao na
temperatura de operao considera o
coeficiente de dilatao do material.
O dimetro do orifcio a 20oC calculado para
que a placa seja construda e inspecionada nessa
temperatura.
O dimetro do orifcio na temperatura de
operao calculado diretamente por d=D.
O Nmero de Reynolds apresentado na vazo
nominal. Esse nmero informa as condies do
processo e a adequao quanto ao mtodo de
clculo.
A perda de carga permanente uma
informao que servir ao clculo das perdas de
presso ao longo da linha.
O Mtodo de clculo explicita a norma
utilizada para calcular a placa. Existem a ISO
5167, a AGA-3, Spink, etc. Em cada norma,
existem restries que podem exigir que seja
seguida outra norma.
O desenho fsico da placa de orifcio uma
informao complementar muito til. A
presena do desenho dimensional torna mais til
o documento no seu uso futuro.
O mximo de informaes devem constar na
folha de dados, mesmo que sejam redundantes.
Inconsistncias ou maus resultados podem
exigir que se consultem essas informaes.
O resultado do clculo da placa de orifcio um
indicador bastante sensvel das condies de
operao e dimensionamento de tubulao.
Sempre que encontramos valores extremos
podemos questionar o dimensionamento.
Valores de muito altos sugerem que a
velocidade do fluido est muito alta, a tubulao
tem dimetro muito pequeno para aquela vazo,
ou o diferencial de presso est inadequado.
Valores de muito baixos sugerem o inverso.
Um prximo de 0,65 uma excelente
condio.
O nmero de Reynolds tambm nos informa
sobre o regime de escoamento do fluido.
Valores muito altos ou muito baixos sugerem
problemas.

pag. 51

As equaes, bacos e mtodos de clculo esto


disponveis na literatura especializada para
quem quiser se aprofundar no assunto.
O clculo complexo e as equaes, por serem
experimentais,
s permitem soluo
transcendental, ou por aproximaes repetitivas
utilizando grficos, tabelas e bacos.
Existem programas de computador para clculo
de placas de orifcio e outros elementos
deprimognitos bastante eficientes e precisos. A
ISA, uma organizao internacional em
instrumentao,
disponibiliza
programas
reconhecidos e certificados.
Existem tambm programas simplificados que
permitem uma excelente aproximao. Esses
programas nos permitem avaliar previamente o
resultado ou mesmo aplic-lo em instalaes
onde a responsabilidade da exatido no seja
relevante.
Porm, se a placa ser adquirida de um
fabricante idneo, melhor deixar para ele esse
trabalho de clculo final.

pag. 52

Instrumentao e Controle

Tubo de Venturi
Outro elemento deprimognito, idealizado pelo
Sr. G. B. Venturi no final do sculo XVIII e
desenvolvido para aplicao industrial no final
do sculo XIX, o tubo de Venturi clssico.
Consiste numa restrio a ser introduzida na
tubulao, porm de forma suave, ao contrrio
da placa de orifcio.
Tomada de
Alta Presso

Tomada de
Baixa Presso

O comprimento do cone de entrada deve ser


calculado em funo de D, d e o ngulo
indicado de 21o. um clculo apenas
geomtrico. O mesmo ocorre com o cone de
sada.
A especificao e clculo do Venturi utiliza
semelhantes equaes e mtodos de clculo da
placa de orifcio. A relao entre o dimetro
interno da tubulao (D) e o dimetro interno da
garganta (d) tambm dada por:
=

d
D

Da mesma forma que a placa de orifcio,


utilizaremos transmissores de presso
diferencial
com
as
mesmas
recomendaes de instalao.

Fluxo

Cilindro de
Entrada

Cone
convergente

Garganta
Cilndrica

Cone
Divergente

Fig. 5.16

Em relao placa de orifcio apresenta as


seguintes vantagens:

Permite a utilizao em lquidos com


slidos em suspenso, j que no possui
cantos vivos que possam amontoar o slido.
Produz uma perda de carga inferior placa
de orifcio.

A tomada de presso composta,


geralmente, de vrios pontos (pelo menos
quatro) ao longo da circunferncia do
cilindro, sendo todos esses pontos
interligados ao um anel de tubo chamado
anel piezomtrico. duvidoso e pouco
documentado o efeito ou vantagem da
utilizao de tal anel.
Apesar do tubo de Venturi ter sido desenvolvido
para lquidos (especificamente para gua) h
Para o Transmissor

Tubo (Cilindro)

Exige menores trechos retos para sua


instalao.

E a desvantagem do seu alto custo,


principalmente em tubulaes de grande
dimetro.
As dimenses tpicas para o tubo de Venturi
clssico so apresentadas na figura adiante.
Existem outros tipos de construo.

aplicaes tambm em gases.

Na figura o comprimento do cilindro de entrada


igual ao dimetro interno da tubulao D. O
comprimento do cilindro da garganta igual ao
dimetro interno da garganta d.

O tubo de Venturi deve ser construdo de forma


a ser instalado entre flanges da tubulao.
usado, geralmente, em tubulaes de grandes
dimetros, o que o torna caro e pesado.

As tomadas so feitas a 0,5D ou 0,5d da


extremidade dos cilindros, ou seja, esto no
centro do comprimento do cilindro.
Tomadas no centro
dos cilindros

21

7 a 15

Fig. 5.17
D

fig. 5.18 Anel Piezomtrico

pag. 53

Instrumentao e Controle

Cone em V
V-cone um medidor de vazo tipo presso
diferencial desenvolvido recentemente.
Ao invs de um orifcio, introduzido um
obstculo em forma de um cone. O desvio do
fluido sobre o contorno suave do cone produz
uma depresso no centro da base onde se
encontra a tomada de baixa presso.
Tomada de
alta presso

Tomada de
baixa presso

Fig. 5.20

Fig. 5.19

O clculo do cone semelhante aos mtodos da


placa de orifcio e Venturi. O , mesmo para
placa de orifcio e Venturi, a raiz quadrada da
relao entre rea livre e rea obstruda, e para o
Cone valer:
=

D2 d 2
D

onde D o dimetro interno da tubulao e d


o dimetro do cone na sua base (maior
dimetro).
As vantagens do medidor tipo Cone em V a
necessidade de pouco trecho reto e a
possibilidade de utilizao em fluidos com
slidos em suspenso ou incrustantes: A
velocidade do fluido em torno do cone promove
uma limpeza, ou seja, impede que haja acmulo
de materiais nessa regio.
Como desvantagem, o seu alto custo,
notavelmente para tubulaes de grande
dimetro, e o fato de no haver normas e
documentao oficial aceitvel para o uso desse
tipo de medidor.
As recomendaes para instalao do
transmissor de presso diferencial so as
mesmas para os casos anteriores.

pag. 54

Instrumentao e Controle

Medidores Magnticos
Para medio de vazo, especialmente em
fluidos abrasivos, sujos e com slidos em
suspenso, uma boa soluo desenvolvida foi o
medidor magntico.
Numa tubulao aplicado um campo
magntico no sentido transversal, ou seja,
perpendicular ao sentido do fluxo.
Campo
Magntico

A amplitude da tenso induzida E


diretamente proporcional
velocidade v, do comprimento do
condutor
D e magnitude do
campo magntico B.
Bobinas para gerao do campo
magntico
so
colocadas
nos
lados
opostos
da
tubulao.
Consequentemente,
a
tenso
gerada
e
medida
sobre
os
eletrodos

proporcional

velocidade do fluido, e portanto


proporcional sua vazo.
Algumas restries podem ser facilmente
deduzidas:
A aplicao se restringe apenas a lquidos
condutores de eletricidade.
A tubulao deve ser de material isolante, ou
pelo menos, revestida internamento com
material isolante para que no ocorra um curtocircuito entre os eletrodos.

Eletrodos

Fig. 5.21

Dois eletrodos so introduzidos tambm


perpendicularmente ao campo magntico e
direo de fluxo.
O
fluido
se
movimenta
portanto
perpendicularmente ao campo magntico.
Sendo condutor de eletricidade, e estando se
movendo em relao ao campo magntico,
consequentemente gerado um campo eltrico
perpendicular a ambos, que pode ser detectado
pelos eletrodos na forma de tenso.
Ou seja, uma poro do fluido se comporta
como um condutor, que, cortando o campo
magntico, recebe uma tenso induzida,
conforme a lei de Faraday-Lenz.

E=kBDv

A tubulao, se metlica, no deve ser de


material magntico, como o ferro ou ao
comum, para que no seja influenciada a
orientao do campo magntico.
H que se tomar cuidado com tenses parasitas
que podem se formar entre os eletrodos por
efeitos eletrolticos. Para solucionar esse
problema, o campo magntico aplicado
alternado, e no contnuo. Consequentemente, a
tenso induzida alternada na mesma forma.
Apesar de ser necessrio que o fluido seja
condutor de eletricidade, a sua condutividade
tem pouca ou nenhuma influncia, desde seja
que respeitado um limite inferior de
condutividade, e no seja drenada nenhuma
corrente dos eletrodos (alta impedncia de
entrada do circuito eletrnico).
Por no impor nenhuma restrio significativa
passagem do fluido, esse medidor apresenta a
vantagem de produzir baixa perda de carga.
Como desvantagem, alm de se aplicar apenas a
lquidos condutivos, h o seu custo,
notavelmente para grandes dimetros, e alto

Fig. 5.22
Fig. 5.23

Instrumentao e Controle

consumo de energia eltrica.


Os materiais de fabricao do revestimento do
tubo , em geral, o Teflon, o Poliuretano ou
Neoprene, e deve ser escolhido em funo da
agressividade e temperatura do fluido.
Os eletrodos podem ser em ao inoxidvel,
hasteloy, tntalo, platina ou outros.
Um terceiro eletrodo ou anel de aterramento
pode ser necessrio principalmente para fluidos
de baixa condutividade, e feito do mesmo
material dos eletrodos sensores.
O dimetro do medidor, em geral o mesmo da
tubulao. Entretanto, h que se respeitar os
limites de velocidade do lquido, normalmente
entre 0,6 e 6 m/s, o que pode resultar em
dimetro diferente do dimetro da tubulao.
O circuito eletrnico pode ou no estar solidrio
ao tubo medidor. A sua funo produzir e
controlar a corrente responsvel pela formao
do campo magntico, e processar o sinal de
tenso dos eletrodos, convertendo-o num sinal
padronizado de 4-20 mA.
No aspecto de manuteno, cuidado especial
deve ser tomado na limpeza dos eletrodos e do
tubo isolante, retirando-se incrustaes.
A calibrao do instrumento deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado.
Uma aplicao tpica dos medidores magnticos
em polpa de minrio e efluentes em geral.

pag. 55

pag. 56

Instrumentao e Controle

Medidores Vrtex
Esse medidor de vazo se baseia na formao de
vrtices quando o fluido encontra um obstculo.
O sensor piezoeltrico ou magntico e detecta
vibraes na faixa audvel.
Obstculo

Sensor

Fig. 5.24

A frequncia das vibraes produzidas pela


passagem dos vrtices pelo sensor
proporcional velocidade do fluido.
Um circuito eletrnico converte o sinal para 420 mA.
Com grande vantagem tambm no que se refere
baixa perda de carga, o medidor de vazo tipo
Vrtex se limita a aplicaes em altos nmeros
de Reynolds (acima de 30000), ou seja,
inadequado para baixas velocidades e altas
viscosidades.
Sua aplicao mais comum em tubulaes de
pequeno dimetro, em gases pressurizados que
atingem altas velocidades.
A sua limitao, alm de altos nmeros de
Reynolds a necessidade de trechos retos igual
ou maior que a placa de orifcio.

Fig. 5.25

pag. 57

Instrumentao e Controle

Medidores de Turbina
O medidor tipo turbina consiste numa hlice
inserida na direo do fluxo, que gira em
velocidade angular proporcional velocidade
do fluido, e portanto vazo.
Um sensor de proximidade ou magntico
localizado na parte externa, e emite um pulso
cada vez que a p da turbina se move sob seu
alcance.

Fig. 5.26

um medidor extremamente preciso e


repetitivo. Porm frgil e sensvel, pelas suas
peas mveis.
A sua utilizao mais adequada a laboratrios.
Na rea industrial cuidados especiais devem ser
tomados, principalmente quando h purga ou
limpeza da tubulao com vapor ou gs em alta
presso.
Sua aplicao boa em lquidos e gases, mas
no em vapor, devido sua abrasividade.
O sinal de frequncia gerado pelo sensor
convertido em 4-20 mA para transmisso
distncia por circuitos eletrnicos.
Outra desvantagem o seu custo e sua
inadequao a fluidos muito viscosos.
A calibrao da turbina deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado, e consiste na
determinao do seu fator K, que expressa a
relao entre a frequncia e a vazo ou
velocidade.
Esse fator dado em pulsos por unidade de
volume.

Fig. 5.27

pag. 58

Instrumentao e Controle

Medidores Mssico ou Coriolis


O medidor se baseia no fenmeno descrito por
Coriolis.
Um tubo perfaz uma curva, em geral, na forma
de um crculo.

A sua vantagem a medio em massa, ou seja,


considerando a densidade ou massa especfica
do fluido.
A sua desvantagem o custo, e a inviabilidade
de aplicao em tubulaes de grande dimetro,
por uma questo construtiva: seria necessria
muito energia para fazer vibrar um tubo de
grande dimetro.

Esse tubo colocado para vibrar, atravs dos


magnetos. Essa vibrao, na forma senoidal
monitorada por sensores de posio ou
proximidade em posies opostas.

Fig. 5.28

Quando no h vazo do lquido os dois


sensores apresentam sinais senoidais em fase.
Ao se estabelecer o fluxo, a inrcia da massa em
movimento provoca uma defasagem entre os
sinais detectados pelos sensores.
O ngulo de fase desses sinais proporcional
vazo em massa, ou seja, em unidade de massa
por unidade de tempo.

Fig. 5.31

Fig. 5.29

Na prtica, o tubo que vibrava de maneira


regular, passa a se torcer em funo da massa se
movimenta em seu interior.

Fig. 5.30

pag. 59

Instrumentao e Controle

Medidores de Rodas Ovais


Para vazo de lquidos viscosos como leos
pesados o medidor volumtrico de rodas ovais
pode ser uma soluo adequada.
Consiste de duas engrenagens elpticas que
durante o seu movimento rotativo forado pelo
fluxo,
confinam
volumes
constantes,

Fig. 5.32

transportando-os da entrada para a sada.


Sua vantagem, por ser volumtrico, no
depender da viscosidade e densidade do fluido.
Atravs de um sensor de proximidade so
gerados pulsos a cada rotao das engrenagens.
O movimento mecnico pode tambm ser
transmitido at um mecanismo de relojoaria que
registra e/ou indica a vazo.
Sua desvantagem principal , por ter peas
mveis, estar sujeito a desgastes. Tambm, em
caso de travamento das engrenagens, o fluxo
interrompido.

Fig. 5.23

Fig. 5.24

Fig. 5.25

pag. 60

Instrumentao e Controle

6. Vlvulas de Controle
O elemento final mais comum e utilizado nos
nossos processos a vlvula de controle com
atuador pneumtico. Ela responsvel pela
manipulao das variveis de controle
automtico do processo.

Existem inmeros tipos de vlvulas de


controle dependendo do formato do seu
obturador. As mais conhecidas so a vlvula
Globo e vlvula Borboleta.

Fig. 6.1

A funo da vlvula de controle


provocar e absorver uma queda de presso
ajustvel numa linha de fluido, variando a rea
de passagem do fluido pela alterao de sua
abertura.

A principal caracterstica da vlvula,


utilizada para seu dimensionamento o
chamado CV. O CV de uma vlvula a medida
da sua capacidade de vazo, e corresponde
vazo em GPM (gales por minuto) que lhe
provoca uma queda de presso de 1 PSI.
O CV normalmente medido com a
vlvula totalmente aberta. Em alguns casos,
notadamente para vlvulas borboleta, podemos
ter o CV definido para a abertura de 70o.

Fig. 6.2

Uma vlvula com um grande CV tem


uma grande rea de passagem, e uma grande
capacidade de vazo.
O atuador pneumtico o elemento
mecnico capaz de converter uma presso
(normalmente na faixa de 15 a 30 psi) numa
fora que age em contraposio da mola, de
forma a atuar sobre a haste que atua sobre o
obturador da vlvula.
O posicionador um equipamento de
controle capaz de receber um sinal pneumtico

pag. 61

Instrumentao e Controle

de 3 a 15 PSI (essa a padronizao dos sinais


pneumticos) e enviar presso de ar ao atuador
de forma a posicionar a vlvula num valor
desejado. Para tal, o posicionador recebe
mecanicamente a informao da posio atual
da vlvula atravs de uma barra presa haste do
obturador. O posicionador atua como um
controlador de posio.
O conversor I/P ou transdutor
eletropneumtico converte os sinais eltricos de
corrente (4-20mA) provenientes do controlador,
em um sinal pneumtico padronizado e
proporcional de 3 a 15 PSI. Os posicionadores

encaminhado a um eletrom, que, atravs do


campo magntico gerado, produz uma fora
sobre a palheta de material magntico.
O bico um tubo terminado em uma
ponta vazada, precedida de uma restrio. O
bico recebe uma presso de alimentao de 20
PSI. Quando a palheta se aproxima do bico, a
presso no seu interior tende a crescer. Se a
palheta obstruir a sada do bico, a presso ser
igual presso de alimentao. Da mesma
forma, se a palheta se afasta do bico, abre-lhe a
sada de ar para a atmosfera e a presso no seu
interior tende a zero.
A presso no bico, naturalmente no
tem capacidade de vazo, e levada a um rel
amplificador (booster), que atravs de
diafragmas, obturadores e orifcios amplifica o
sinal de presso no que se refere sua
capacidade de vazo, ou seja, repete o sinal de
entrada na sua sada, porm utilizando o ar da
alimentao.
A presso de sada do booster levada
sada do instrumento, e tambm a um fole que
empurra a palheta na direo contrria do bico,
ou seja, age em contraposio ao eletrom,
perfazendo uma realimentao negativa: o

figura 6.3

chamados de eletro-pneumticos j contm


incorporado o conversor I/P.

figura 6.4

O transdutor eletropneumtico, assim


como os posicionadores eletro-pneumticos
utilizam o mais antigo e eficiente sistema de
manipular presso existente: o bico-palheta.
Esse mesmo sistema o elemento bsico da
maioria
dos
instrumentos
pneumticos,
inclusive o transmissor de vazo de leo tipo
target, que um transmissor pneumtico, no
nosso caso. O objetivo do bico-palheta
transformar uma fora ou um movimento numa
variao de presso proporcional. No caso do
transdutor eletropneumtico, o sinal de 4-20 mA

Fig. 6.5

sistema se estabiliza, gerando uma sada de 3-15


PSI, proporcional entrada de 4-20mA.
No transmissor target, o eletrom
substitudo pela barra que est ligada ao alvo. A
fora exercida pelo fluido tende a aproximar a
palheta do bico.
Existem
vrias
tecnologias
de
implementao desse sistema. Em alguns casos,
o bico o elemento mvel contra uma palheta
fixa.

pag. 62

Instrumentao e Controle

Tag: FCV-905
P= 100 mmH2O
Servio: Controle Vazo Gs Alto Forno
Cv Calculado: 2055
Local: Estao de Mistura
Cv da Vlvula: 2910 @ 70o
Fabricante: Hiter
Dimetro da tubulao: 16
Modelo: 87-02
Corpo: Ao Carbono WCB
Dimetro Nominal: 10
Sede: ASTM A-240
Atuador: Pneumtico ar para abrir DCL-009
Disco: ASTM A-351
Posicionador: Eletropneumtico 4-20 mA
Eixo: ASTM A-564
Alimentao: 500 kPa disponvel
Mancais: TM-33
Posio de Falha: Fechada
Mola: ASTM 6150
Fluido: Gs de Alto forno 1,4 kg/Nm3
Gaxeta: PTFE
Temperatura: 30oC
Juntas: PTFE
Presso: 900 mmH2O
Vedao: Classe II
Vazo: 4841 Nm3/h
Conexo: wafer 10 150# ANSI B-16.5
Outras Informaes:
Caractersticas do gs: Densidade: 1,08 (Ar=1,0); Cp/Cv=1,39; Viscosidade: 0,017 cP
Acessrios: Filtro regulador c/ manmetro

410

12 x 25,4

498
362

178

352

10

68 mm

16

Fluxo

pag. 63

Instrumentao e Controle

bom consultar o fabricante ou atribuir-lhe a


funo de dimensionar a vlvula.

Dimensionamento de Vlvulas de
Controle
O correto clculo e dimensionamento das
vlvulas de controle fundamental para a
performance do sistema.
Uma vlvula mal dimensionada pode resultar
num controle em que a vlvula permanece
muito fechada em condies normais de
processo (vlvula muito grande) ou muito aberta
(vlvula muito pequena).
Em ambos os casos o resultado do controle
ruim, pois nos limites extremos, o controlador
no ter muita liberdade na variao do seu
sinal de sada.
Dimensionar e especificar uma vlvula de
controle consiste basicamente em calcular o Cv
(coeficiente de vazo) necessrio ao processo e
escolher a vlvula que apresente um Cv
imediatamente superior ao calculado, conforme
disponibilidade de modelos e dimetros do
fabricante.
A escolha da vlvula deve ser feita buscando
aquela que tenha um Cv maior que o calculado,
porm nunca maior que o dobro do calculado,
como regra prtica.
Necessitamos do dado de vazo mxima e do
Delta-P (perda de presso) que a vlvula
proporcionar nessa condio, quando aberta.
Outras informaes como presso, peso
especfico, viscosidade, temperatura, presso
crtica e temperatura crticas do fluido so
importantes e devem ser mencionadas.
A determinao do P deve-se basear nas
necessidades do processo, principalmente na
perda de presso admissvel. Isso passa por
avaliar a disponibilidade de presso do fluido,
considerando as perdas de carga em toda a linha
e a presso com que o fluido deve atingir o seu
ponto final de consumo.
De qualquer forma, o P no deve ser superior
metade da presso disponvel na linha, nem
inferior a cerca de 10 ou 5% da presso
disponvel.
Quando o P maior que 50% da presso de
entrada, dizemos que o escoamento crtico.
Nesses casos outras equaes, que no as
apresentadas, devem ser buscadas na literatura.
Para vlvulas reguladoras de presso, por
exemplo, muitos casos podem resultar em P
muito grandes em relao presso disponvel.

Outros fatores que devem ser considerados so


os materiais da vlvula (corpo, internos,
gaxetas, molas) em funo da agressividade do
fluido ou do ambiente. O fabricante, certamente,
pode oferecer as suas recomendaes.
O formato genrico da frmula de clculo

Cv = k

Q
P

Gases
Para aplicaes em gases podemos utilizar a
equao simplificada, cujos fatores podem,
eventualmente, divergir conforme a literatura ou
o fabricante:

Cv =

(T + 273)

P
271 1,293 ( 1 + P2 )P

onde:
Q - vazo em Nm3/h
- massa especfica em kg/Nm3
T temperatura em oC
P1 e P2 Presso de entrada e de sada
respectivamente
em kgf/cm2 absoluta. P2 corresponde a
P1-P.
P Perda de presso sobre a vlvula em
kgf/cm2
Essa equao simplificada porque no
considera o fator de super-compressibilidade, a
presso e a temperatura crtica do gs, a relao
de calores especficos e dos efeitos de
viscosidade, que podem ser importantes para
verificao das condies de cavitao e rudo.
O fabricante deve fazer os clculos de forma
completa.
Exemplo:
Numa tubulao onde a vazo de 18000
Nm3/h, de um gs cuja massa especfica de
1,371 kg/Nm3, sob uma presso de 900
mmH2O, temperatura de 30oC, admitindo-se um
P de 90 mmH2O, obtemos:
P1=900 mmH2O = 0,09 kgf/cm2 manomtrica.
P1= 0,09 + 1,03 =1,12 kgf/cm2 absoluta
(1,03=presso atmosfrica)
P2=900-90=810 mmH2O =
absoluta

1,111 kgf/cm2

P = 90 mmH2O = 0,009 kgf/cm2

pag. 64

Instrumentao e Controle

Cv =

18000 1,371
30 + 273

271 1,293 (1,12 + 1,111) 0,009

Cv= 8402
Consultando a tabela do fabricante escolhido
para vlvulas borboleta abaixo, podemos
escolher a vlvula de 16 que tem um Cv de
9415.
A escolha se baseia numa posio de 70o de
ngulo de abertura (mximo de 90o) o que um
procedimento comum na especificao de
vlvulas de controle, que prov uma margem de
segurana.
(polegadas)
2
3
4
6
8
10
12
14
16
18
20
24
28

Cv @70
75
206
425
936
1780
2910
5770
7090
9415
12150
14100
21980
32440

resultar maior ou igual ao dimetro da


tubulao, certamente alguma coisa est errada,
ou com o dimensionamento da tubulao ou
com os dados utilizados para o clculo da
vlvula.
Normalmente a vlvula resulta num dimetro
ligeiramente inferior ao dimetro da tubulao:
entre 0,5 e 1 vez o dimetro da tubulao. Para
vlvulas de controle de grande dimetro, o
comum que ela seja menor que a tubulao.
Uma reduo no dimetro da tubulao para
instalao da vlvula correto.
Lquidos
Para
lquidos
podemos
observar
a
independncia da presso do fluido (por ser o
lquido
incompressvel)
na
equao
simplificada:

Cv =

P
27

onde:
Q vazo em m3/h
- massa especfica em kg/m3
P Perda de presso em kgf/cm2
Exemplo:

Fonte: Hiter Srie 87

Para uma mesma vlvula borboleta, podemos


relacionar graficamente o Cv com o ngulo de
abertura, como no desenho abaixo que se refere
vlvula escolhida no exemplo. Podemos
observar a no linearidade da vlvula, pela sua
prpria caracterstica construtiva, e a fraca
variao de Cv no incio de seu curso.
Isso pode ser uma vantagem, pois favorece o
controle em caso de super-dimensionamento da
vlvula.
Alm do mais, um clvulo extremamente
preciso ou criterioso pode ter pouca utilidade, j
que somos obrigados a optar por uma vlvula
standard dentro da linha que o fabricante
oferece.
Uma importante observao pode ser feita:
Se a vlvula especificada para o controle
12000
10000
8000
6000

Deseja-se dimensionar uma vlvula globo para


leo nas seguintes condies:
Vazo: 10000 kg/h
Massa especfica: 840 kg/m3
Presso de entrada: 2,5 kgf/cm2
P: 0,2 kgf/cm2
A vazo deve ser convertida para m3/h:
Q = 10000 840 = 11,9 m3/h

Cv =

11,9
840

= 28
27
0,2

Na tabela do fabricante encontramos:


Cv
Cv

(polegadas) (rea integral) (rea reduzida)


1
19
1
38
23
2
63
30
3
130
88
4
215
105
Fonte: Hiter Srie 85

4000

Poderamos escolher a vlvula de 1 com rea


integral, ou a vlvula de 2 com rea reduzida.

2000
0
0

10

20

30

40

Fig. 6.6

50

60

70

80

90

pag. 65

Instrumentao e Controle

Nesse caso de vlvulas globo interessante


buscarmos uma vlvula de dimetro nominal
idntico ao dimetro da tubulao, pois pode
no ser muito confortvel ou adequado
fazermos reduo da tubulao quando o seu
dimetro j pequeno.
Por isso os fabricantes oferecem muitas opes
de vlvulas com dimetros nominais padro,
porm com interno reduzido, ou seja, a sede tem
um anel que lhe reduz a rea de passagem.
Vapor
Para o vapor dgua temos dois casos: vapor
saturado e vapor super-aquecido.
O vapor saturado tem uma relao bem definida
entre a temperatura e a presso. Ou seja, s
precisamos citar uma dessas duas variveis para
definir a condio fsica (massa especfica) do
vapor. Isso ocorre porque, se abaixarmos a
temperatura do vapor saturado, parte dele se
condensa e a presso cai proporcionalmente.
O vapor super-aquecido passou por um processo
de aquecimento depois de evaporada a gua.
Nesse caso, precisamos saber a sua presso e
temperatura para determinarmos a sua massa
especfica.
Para vapor saturado vale a frmula:
Cv =

72 W
P ( P1 + P2 )

onde:
W Vazo de vapor em toneladas/hora
P Perda de presso em bar
P1 Presso montante em bar absoluto
P2 Presso jusante em bar absoluto
corresponde a P1 - P

assim no for, devemos converter a vazo para


toneladas/hora.
As vlvulas de controle de vapor devem ser
cuidadosamente
especificadas
quanto

temperatura de operao e quanto ao material


dos internos, j que o vapor um fluido muito
abrasivo.
Podem ser facilmente encontradas na literatura
de termodinmica tabelas completas e mais
precisas de temperatura, presso, massa
especfica e entalpia do vapor.
Vapor Saturado

Presso
(bar abs)
1
1,5
2
3
4
5
6
7
8
9
10
12
15
20
30
40
50
100

350
300
250
200

Para vapor superaquecido vale a frmula:

150

T
72 W

1 + sh
P ( P1 + P2 ) 790

100

Cv =

O fator que multiplica o resultado o fator de


super-aquecimento.
Tsh corresponde ao aumento de temperatura, em
o
C, em relao temperatura de saturao.
Por exemplo, um vapor super-aquecido a 3 bar
absoluto, temperatura de 170oC, tem um Tsh
igual a 170-133,5 = 36,5oC, j que 133,5oC a
temperatura do vapor saturado nessa mesma
presso.
Nas equaes no encontramos a massa
especfica, devido ao fato de que a vazo est
dada em valores mssicos, toneladas/hora. Se

(kg/m3)
0,606
0,863
1,13
1,65
2,16
2,67
3,17
3,68
4,17
4,67
5,15
6,13
7,63
10,1
15,2
20,4
22,2
55,6

Temperatura
(oC)
99,63
111,37
120,33
133,54
143,63
151,85
158,84
164,96
170,41
175,36
179,88
187,96
198,28
212,37
233,84
250,33
263,92
310,96

50
0
0

10

20

30

40

50

Fig. 6.7

60

70

80

90

100

pag. 66

Instrumentao e Controle

7. Simbologia

figura 7.1

Nos diagramas de engenharia envolvendo a


instrumentao, chamados de P&I (Process and
Instruments)
utilizamos
smbolos
para
identificar cada tipo de instrumento, dentro de
uma estratgia de controle.
Os smbolos variam conforme normas.
H normas americanas, brasileiras, europias,
em particular as alems.
Os instrumentos so identificados pelos seus
TAGs. O tag formado por algumas letras (2 a
4) seguidas de um nmero sequencial, que, a
critrio do projetista, poder representar as
malhas de controle.
A primeira letra corresponde varivel
manipulada:
Letra
Varivel
P
Presso
F
Vazo
L
Nvel
T
Temperatura
D
Densidade
E
Tenso
A
Varivel de anlise(PH, %O2)
B
Chama
H
Estao manual
I
Corrente
J
Potncia
S
Velocidade
X
Outras variveis
Z
Posio

Evidentemente alguns projetistas costumam


diferir em alguns casos.
A segunda e a terceira letra se refere funo
do instrumento, podendo haver combinao
entre elas:
Letra
C
D
E
G
H
I
L
Q
R
S
T
V
Y

Funo
Controlador
Diferencial
Elemento sensor
Visor de vidro (Glass)
Alto (para alarmes - Hi)
Indicador
Baixo (para alarmes - Low)
Totalizador
Registrador
Chave (switch) ou Segurana
Transmissor
Vlvulas
Transdutor ou clculo

No h um consenso geral uniforme sobre o uso


dessa simbologia. No entanto, pelo menos na
primeira letra, quase todos concordam.
Num fluxograma os instrumentos so
representados por crculos funcionais com o seu
tag. A interligao entre os instrumentos uma
linha pontilhada quando o sinal eltrico, e uma
linha entrecortada quando o sinal pneumtico.
Para tubos de enchimento, usa-se o smbolo de

Instrumentao e Controle

tubo capilar, que uma linha superpostas com


vrios x.
Quando h um interfaceamento com o
intertravamento, (rels, PLC) indica-se com um
losango contendo um I internamente. Quando
o instrumento aciona alarmes visuais, costumase indicar um smbolo de lmpada.
A circunferncia funcional poder ter um trao
horizontal indicando que se trata de um
instrumento instalado no frontal do painel. Um
trao pontilhado indica instrumento montado na
traseira do painel (sem acesso ao operador).
Sem nenhum trao, um instrumento de campo.
Quando houver dois traos no instrumento
significa instrumento montado em painel local
(quando h outro painel na sala de controle).
Quando o crculo est inscrito num quadrado
significa que o instrumento uma funo
interna a um equipamento, como por exemplo,
num painel de controle microprocessado ou
num software supervisrio implementamos um
indicador ou controlador (o instrumento no
uma individualidade fsica).
No h um rigor na simbologia da
instrumentao. Outros smbolos podem ser
importados na simbologia mecnica, eltrica,
qumica, etc, dependendo da natureza do
processo. O bom senso e o conhecimento do
processo, certamente dirimir todas as dvidas.

pag. 67

ZE

EE
IE
JE

Tenso
Corrente
Potncia
ET
IT
JT

ZT

VT ou XT

AT, AIT, XT, XIT

AE ou XE

VE ou XE

DT

LT ou LIT

DE

LE

TT

EI
II
JI

ZI

VI ou XI

AI, XI

EIC
IIC
JIC

ZIC

VIC ou XIC

AIC, XIC

DIC

LIC

TIC

TI
termmetros ou
indicadores de painel
LI ou LG para
visores de nvel
DI

FIC

PIC

Controlador

FI
Indicador de painel
ou rotmetro

PE
Bourdons,
diafragmas

FT ou FIT
para transmissor
com indicador local

PI
manmetros ou
indicadores de painel

PT ou PIT
transmissor com
indicador local
PDT p/transmissor
de presso
diferencial

FE
Placa de
orifcio,
turbinas
TE
para
termopares ou
termoresistncias

Indicador

Transmissor

Sensor

Posio

Vibrao

Densidade
PH

Nvel

Temperatura

Vazo

Presso

Varivel

Instrumentao e Controle

ER
IR
JR

ZR

VR ou XR

AR, XR

DR

LR

TR

FR

PR

Registrador

pag. 68

VSL, VSH, XSL,


XSH
ZSH, ZSL
chaves fim-decurso
ESH, ESL
ISH, ISL
JSH, JSL

ASH, ASL

LSL ou LSH
chaves de nvel
DSH ou DSL

TSH ou TSL
para termostatos

FSH ou FSL
chaves de fluxo

PSH(pressotato
de alta) ou PSL
(pressostato de
baixa)

Chave

ZCV

VCV

ACV

DCV

LCV

TCV

FCV

PCV

Vlvulas de
Controle

ZSV

VSV

ASV

DSV

LSV

TSV

FSV

PSV

Vlvulas de
Segurana

pag. 69

Instrumentao e Controle

8. Controle
As teorias de controle so to antigas quanto a
prpria instrumentao.
Do ponto de vista da produo, o processo
geralmente tomado como o lugar onde materiais
e energia se juntam para produzir um produto
desejado.
Do ponto de vista de controle, o processo
identificado como tendo uma ou mais variveis
importantes o suficiente para que seus valores
seja conhecidos e controlados.
Os instrumentos se prestam principalmente ao
controle de processo. As variveis so
porquanto medidas com objetivo de controlar
manual ou automaticamente o processo.
Interessa-nos
o
processo
contnuo
automaticamente controlado, onde entra de um
lado a matria prima e sai, do outro lado o
produto final, continuamente.
Do ponto de vista do controle as variveis de
processo so classificadas como varivel
controlada e varivel manipulada.
A varivel controlada aquela cujo valor se
deseja manter dentro de determinados
parmetros.
A varivel manipulada a escolhida para sofrer
a atuao do controle.
Uma terceira varivel so os distrbios do
processo, provocados por variao de carga,
energia, da operao, e outros.

paralelo, imaginar o mesmo controle porm


automtico, atribuindo, por analogia com o ser
humano, capacidade de deciso ao instrumento.

Controle Tudo-ou-Nada (On-Off)


Nosso pequeno processo pode ser, por exemplo,
um trocador de calor a vapor, na forma de um
reservatrio, onde existe uma entrada de matria
prima, por exemplo gua, uma sada do produto,
no caso gua quente e uma serpentina interna
com vapor (energia).
A varivel controlada a temperatura da gua.
desejvel que ela esteja, admitamos, em 50oC.
Esse o chamado Set-Point.
A varivel manipulada a vazo de vapor cujo
valor alterado pela ao da vlvula de controle
que o elemento final de controle.
Existe tambm um termmetro na sada da gua
para que o operador saiba o valor da
temperatura. Essa a varivel de processo (PV).
termmetro
gua quente
gua fria

vapor

Fig. 8.2

Controlar um processo significa obter os


resultados desejados dentro dos limites de
tolerncia estabelecidos.

O nosso controlador um indivduo que fica


perto da vlvula, a uma distncia suficiente para
ler o termmetro.

Quando houver um distrbio, a varivel deve


retornar ao ponto de ajuste dentro de um tempo
prescrito e um erro tolervel.

A instruo dada ao controlador simples: Se a


temperatura estiver acima der 50oC, feche
totalmente a vlvula. Caso contrrio, abra
totalmente a vlvula.

Tambm funo do controle a proteo das


mquinas e das pessoas.
Um controlador um dispositivo que, de posse
de um set-point (valor desejado) e de um valor
lido (varivel de processo), processa essas
informaes e atua sobre uma varivel de
controle (sada).
Varivel
Sada
Set-Point
Fig. 8.1

Podemos imaginar um controle simples e


implement-lo como Manual utilizando o
homem como tomador de decises, e, em

No possvel faz-lo entender o objetivo final,


nem tampouco qualquer estratgia mais
avanada.
O set-point est, portanto na cabea do
controlador. A varivel de processo lida no
termmetro.
Internamente o controlador calcula o erro, que
a diferena entre o set-point e a varivel e
decide entre as duas aes possveis de serem
executadas.

erro = sp pv
Se o erro positivo (SP>PV) ento ele abre a
vlvula. Caso contrrio, fecha.

pag. 70

Instrumentao e Controle

Temos ento um controle que se costuma


chamar de Tudo-ou-nada, ou controle on-off.
Para implementarmos esse controle em
automtico, bastaria instalar um termostato no
lugar do termmetro e lig-lo a um circuito
eltrico capaz de abrir e fechar uma vlvula de
controle colocada na linha de vapor. Ou, num
PLC programarmos um comparador que atua
sobre uma sada conectada vlvula.
Alguns problemas tpicos de processo ocorrem:
Tempo morto, ou seja, o processo demora a
reagir a partir da ao da vlvula. Mesmo
fechando a vlvula rapidamente, temperatura
continua a subir um pouco, depois declina e
passa novamente pelo set-point. Nesse
momento, outra deciso.
Isso provoca uma variao ou oscilao da
varivel em torno do set-point, variao esta que
pode ser inadmissvel frente s exigncias de
qualidade.
Alm disso distrbios na presso de vapor
devido a manobras bruscas e desgaste da
vlvula de controle podem ser problemas.

Fig. 8.3

Naturalmente, em muitos processos industriais


possvel implementar controles tudo-ou-nada.
Tudo depender somente do processo, sua
tolerncia a erros e descontinuidade.

pag. 71

Instrumentao e Controle

vlvula dever ser fechada 10%.

Controlador Proporcional (P)


Um controle mais suave o controle
proporcional.
Nele o controlador pode posicionar a vlvula de
controle
em
posies
intermedirias,
continuamente, de modo a obter uma correo
mais suave, proporcional ao resultado que se
deseja obter.
Para melhor compreenso suponhamos um
controle simples de nvel de um reservatrio de
gua que deve permanecer constante.
gua
(entrada)
gua
(consumidor)

Se o erro for zero (sp=pv) ento definimos um


valor inicial qualquer para a posio da vlvula,
por exemplo, 50% (chamado Bias).
A equao do comportamento do controlador
pode ento ser escrita como:

S = Bias + K p (erro)
A constante proporcional Kp, s vezes chamada
de ganho, relaciona a amplitude da correo
com o erro. Por exemplo, se o ganho for igual a
1,00 ento cada 10% de erro significa 10% de
variao da posio da vlvula.
Se Kp for igual a 2,00 a vlvula sofrer um
alterao de posio de 20% para cada 10%
de erro.
A implementao fsica eletrnica ou no,
do controlador proporcional teria o seguinte
diagrama de blocos:
Set-Point

Fig. 8.4

O controlador tem a informao do nvel atual


(Varivel de processo ou varivel controlada), e,
a partir de um set-point determina a posio
(sada) do elemento final de controle (vlvula de
controle) instalada na entrada do reservatrio.
Ao suposto controlador humano foi dada a
instruo seguinte: Como a vlvula manual
permite posies intermedirias continuamente
entre 0 (fechada) e 100% (aberta), que sua
posio seja proporcional ao erro.
Ou seja, para cada valor de erro deveria ser
aberta ou fechada a vlvula com magnitude
proporcional ao erro.
Por exemplo, se o set-point for 60% e o nvel
estiver de fato em 50%, significa um erro de
10% positivos (erro=sp-pv), nesse caso a
vlvula deve ser aberta digamos, mais 10% em
relao sua posio original.
Se o nvel for de 70%, o erro ser de 10% e a

Fig. 8.6

Sada

erro

Varivel
Fig. 8.5

Ganho

Esse controlador tem uma boa performance e


pode ser aplicado em muitos processos
contnuos.
O valor do ganho Kp ajustvel permite adaptar o
controlador aos mais diversos processos. Um
ganho alto significa um controlador que
responde fortemente, adequados a controlar
variveis de resposta rpida, por exemplo.
Porm, um ganho excessivo pode produzir uma
oscilao do processo: o controlador corrige
excessivamente, e, em consequncia de um

pag. 72

Instrumentao e Controle

atraso ou tempo morto, a varivel pode oscilar


em torno do set-point.
No grfico da figura o comportamento do
controle no tempo. Inicialmente o nvel
(varivel) e o set-point estavam em 60%, com
erro zero e a sada permanecia em 50%, pois
assim est definido o Bias.
O ganho Kp do controlador foi ajustado para ser
igual unidade (1,00).
Repentinamente o Set-point foi mudado para
30%. O erro resultante se tornou imediatamente
igual a 30%. A sada, instantaneamente se
posicionou em 20%, segundo a equao:

Um ganho desproporcionalmente grande


certamente colocaria o sistema para oscilar de
forma no amortecida, ou seja, oscilar
indefinidamente, levando a sada de 0 a 100% e
novamente para 0%.
O modelo do controle de nvel que est sendo
analisado e mostrado nos grficos tem o
LCV
101

LIC
101

erro = sp pv = 30% 60% = 30%


LT
101

Sada = 50% + 1,00 (erro) = 50% 30% = 20%

O nvel foi ento reagindo e subindo. Como o


processo contnuo, o erro foi diminuindo at
zerar , levando novamente a sada ao valor de
50%.
Num momento posterior, o set-point foi levado
para 65%, e a reao foi equivalente.
Como o objetivo do controlador fazer com que
o set-point se iguale varivel, ele foi atingido.
No segundo registro grfico acima, a mesma
manobra foi repetida com ganho Kp=2,00.
Observe a resposta mais agressiva do
controlador.
Nessa mesma figura, na parte direita do grfico,
o ganho do controlador foi ajustado para
Kp=15,0. Um ganho alto. Nesse caso, observe
que, com o retorno do set-point para o valor
inicial, a sada do controlador saturou em zero
por algum tempo voltando de forma oscilante,
amortecida, at que a varivel atingisse o valor
do set-point.
O resultado foi mais rpido, sem dvida, mas a
oscilao pode no ser desejvel.

Fig. 8.8

Fig. 8.7

CONSUMIDOR

fluxograma abaixo:
Nesse modelo simples possvel supor que o
nvel do tanque somente se estabiliza se a vazo
de entrada for exatamente igual vazo de sada
determinada pelo consumidor. Pois se no
forem iguais, o nvel iria subir ou descer.
Como os grficos mostram, o nvel sempre est
se estabilizando, qualquer que seja o set-point
solicitado pelo operador.
E nessa condio final estvel., a sada
permanece em 50%!!
Ento, com a sada em 50% a vazo de entrada
exatamente igual vazo de Sada.
Ambos os grficos simularam uma mudana do
valor do set-point.
Como se comportaria o sistema, se, ao invs de
alterarmos o set-point, fosse alterada a vazo de
sada?
Essa situao mais comum do que a primeira.

pag. 73

Instrumentao e Controle

mais provvel que o consumidor altere o valor


de seu consumo de gua de acordo com sua
necessidade.

Conclui-se facilmente que, um controlador


proporcional pode produzir um erro chamado
erro de regime ou erro de off-set.

Por outro lado, a vlvula posicionada em 50%


produz uma determinada vazo que coincide
com a vazo de sada. Se houver uma variao
das condies do processo, como por exemplo,
mudana na presso da gua de entrada?

O controlador proporcional produz sempre um


erro de regime. Esse erro pode ser zero, porm
numa situao nica e especial.

Nesses casos, a vlvula posicionada em 50% ir


produzir
um
valor
de
vazo
no
necessariamente igual vazo de sada!!

Qualquer que seja o processo, nvel, presso,


temperatura, vazo ou qualquer tipo de varivel,
estar presente o erro de regime.

Vamos supor que o consumidor aumentou seu


prprio consumo.

Uma soluo aparente seria alterar o valor do


Bias. No exemplo dado, se alterssemos o bias
para 70%, ento eliminaramos o erro de
regime.

Nesse caso, a vlvula de entrada, quando


posicionada em 50% no suficiente para
estabelecer a vazo necessria para estabilizar o
nvel.

Mas no possvel ajustar ou configurar o


controlador todas as vezes em que o regime do
processo alterar... Isso precisa ser feito
automaticamente.

Suponhamos que, para igualar vazo de sada,


essa vlvula necessitasse de se posicionar em
70%.

Nem possvel, em muitos casos, colocar um


ganho Kp to alto que torne o erro de regime
desprezvel: um ganho alto pode fazer o
controle oscilar. Um ganho que tende a infinito
nos retorna ao controlador Tudo-ou-Nada!

Isso significa que o nvel do tanque somente


ser estvel se a sada do controlador for de
70%, e no mais 50%.
70%
significa
nvel
estvel,
necessariamente igual ao set-point.

no

Ento a equao do controlador, (Kp=1,00)

S = 50% + 1,00 (erro)


somente produzir um nvel estvel se houver
um erro de 20%:

S = 50% + 1,00 (20%) = 70%


O nvel se estabiliza com um determinado valor
de erro, ou seja, set-point diferente da varivel.
Quanto maior o ganho (Kp), menor ser esse
erro. Com um ganho igual a 2,00 o erro
necessrio para estabilizar o processo passa a
ser de 10%.

S = 50% + 2,00 (10%) = 70%

Observe ao lado no grfico:


Inicialmente o set-point era igual varivel e
iguais a 60% (incio do grfico esquerda) e o
consumidor estava a consumir 50%.
Repentinamente o consumidor passa a consumir
70%, o que leva a uma necessidade de abrir a
vlvula de entrada para 70%.
O nvel comea a cair. O controlador reage, mas
no consegue evitar o erro de regime de 20%: O
nvel se estabiliza em 40%, mesmo sendo o setpoint igual a 60%.
Aproximadamente na parte central do grfico, o
consumidor caiu seu consumo de gua de 70%
para 40%. Nesse momento, o nvel sobe e se
estabiliza em 70%: erro de regime de 10%
agora.

pag. 74

Instrumentao e Controle

fig. 8.9

pag. 75

Instrumentao e Controle

Controlador Integral (PI)


Para resolver o problema do erro de regime ou
erro de off-set resultante do controle puramente
proporcional, podemos afirmar que se fosse
possvel alterar constantemente o Bias do
controlador estaria resolvido o problema.
Mas isso deve ser feito automaticamente.
O controlador deveria, enquanto persistisse o
erro, alterar continuamente sua sada na busca
do ponto de equilbrio, isento de erro, qualquer
que fosse ele.
Um indivduo pensante, no seu lugar, com
certeza iria aprender a faz-lo: bastaria seguir
uma nova instruo:
-

O integrador do segundo termo um


componente naturalmente instvel: seu valor s
estvel na condio nica e especial de erro
nulo.
Um integrador como um totalizador bidirecional. Como um hidrmetro, por exemplo,
cujo valor indicado permanece variando
enquanto a vazo de gua diferente de zero. E
mais, sua velocidade de variao proporcional
ao valor de vazo.
Outra analogia o hodmetro do automvel que
faz a integral da velocidade no tempo: Seu valor
indicado est variando enquanto a velocidade
diferente de zero. S estabiliza com velocidade
nula, e a taxa de variao dos seus nmeros
proporcional velocidade do automvel.
Evidentemente, teremos que supor o hodmetro
Set-Point

Enquanto o erro for diferente de zero,


alterar o valor de sada na direo de
corrigi-lo;
A velocidade da variao da sada deve ser
proporcional ao erro, ou seja, erros muito
grandes, variao de sada rpida.

Bastaria a segunda instruo, j que um erro


zero significaria velocidade zero na variao da
sada, ou seja, interrompe o processo de busca
quando no houver mais erro, e permanece no
valor que estiver.
Para automatizar esse comportamento, valeria a
inferncia:

Kp
erro

Varivel
Fig. 8.10

Ki dt

Bias

do automvel como um totalizador bidirecional, ou seja, que diminui o seu valor se a


velocidade for negativa (marcha r).
Esse o comportamento que desejamos ao
controlador. Seu diagrama de blocos seria como
o desenho abaixo.

S
= K i erro
t

erro

ou a velocidade de variao da sada seria


proporcional, por um fator Ki, amplitude do
erro.
Proporcional

No limite infinitesimal,

dS
= K i erro
dt
Integral

isolando o termo dS,

dS = K i .(erro).dt
ou

S = K i (erro).dt
O controlador passaria a conter um termo a mais
no seu algoritmo, resultando na equao do
controlador PI:

S = Bias + K p (erro) + K i (erro).dt

Sada

Sada

Fig. 8.11

O termo proporcional , naturalmente,


instantneo, ou seja, no depende do tempo:

Instrumentao e Controle

assim que ocorre o erro estabelece-se na sada


uma parcela proporcional ao erro.
O termo integral lento, depende do tempo: a
partir do momento em que aparece o erro o
integrador inicia uma variao contnua da
sada.
O diagrama acima refer-se naturalmente a um
caso em que o processo no reage. Como se, de
alguma forma, o elemento final de controle no
respondesse. Chamamos essa tcnica de anlise
em malha aberta.
Em malha fechada, o processo reage variao
de sada, o erro se altera em funo do valor de
sada.
O valor do termo integral se estabiliza somente
quando o erro igual a zero.
Observe nos dois primeiros grfico da primeira
figura. O processo o mesmo do exemplo
anterior (nvel do tanque).
Inicialmente o nvel estava em 60% e o setpoint tambm. A sada estava em 30% (deduzse ento que a vazo de sada era de 30% pela
hiptese anterior).
Repentinamente, o set-point mudou para 50%.
A parcela proporcional repetiu esse valor
instantaneamente (Kp=1). A parcela integral
comeou a agir e conseguiu retornar com a
varivel ao valor do set-point.
Entretanto, podemos dizer que o sistema est
muito lento para controlar a varivel. O valor da
constante
integral
Ki
determina
fundamentalmente a velocidade da resposta do
controlador. O valor do ganho Kp determina, por
outro lado, a agressividade do controlador para
responder a um erro.
Aumentanto em 5 vezes o ganho Kp e a
constante integral Ki, apenas para uma
observao do novo comportamento, obtemos a
figura do terceiro e quarto grficos.
No quinto e ltimo grfico, a constante
proporcional Kp foi ajustada novamente para
1,00, porm, o integral foi ajustado
excessivamente, para um valor muito alto.
Nesse caso, foi provocada uma brusca alterao
da vazo de sada de 30% para 40%, como
distrbio. O resultado foi que a correo se
tornou excessiva, e o processo comeou a
oscilar.

pag. 76

pag. 77

Instrumentao e Controle

Fig. 8.12

pag. 78

Instrumentao e Controle

qual o caso do integral, porque a derivada de um


degrau um pulso de amplitude infinita (t=0).

Controlador Proporcional, Integral e


Derivativo (PID)

Quando ocorre uma rampa no valor do erro, o


proporcional executa uma rampa proporcional.
O integral executa uma parbola e o derivativo
produz um degrau.

Uma terceira ao do controlador a chamada


Derivativa (D).

O resultado da sada a soma das trs aes.

Se baseia no fato de que uma variao da


varivel que ocorre de forma muito rpida exige
uma correo adicional preventiva.

erro

natural que o nosso indivduo hipottico, ao


perceber que a varivel est se desviando em
velocidade muito alta, vai concluir que em
pouco tempo o desvio chegar a valores
intolerveis.

Proporcional
Integral

A ao derivativa ser uma correo adicional a


ser criada, cuja amplitude depender da taxa de
variao do erro:

S = Kd

derivativo

erro
t

Fig. 8.14

que no limite assume a conotao da derivada:

A grande maioria dos processos no necessita


da ao derivativa. Ela se torna til apenas em
processos que tem um significativo tempo
morto.

d (erro)
Sd = Kd
dt
Essa parcela derivativa, naturalmente ser nula
sempre que o erro estiver estvel (constante no
tempo). E ter um valor proporcional
inclinao da variao do desvio, ou seja, sua
derivada.
A nova equao
controlador ser:

ser

obedecida

pelo

d (erro)
dt
uma nova parcela que tambm depende do
tempo, porm ela rpida!
S = Bias + K p (erro) + K i (erro) dt + K d

Naturalmente trata-se de um filtro passa-alta.


Rudos no sinal ou variaes de erro bruscas
podem produzir variaes de sada igualmente
bruscas.
Cabe analisar ento, no controlador em malha
aberta, o comportamento da ao derivativa
quando h uma variao do erro em rampa. No
convm analisar uma variao em degrau, tal
Set-Point

Particularmente em variveis rpidas (vazo e


presso na maioria dos casos) no devemos
utilizar a ao derivativa.
Em variveis notavelmente lentas, como
temperatura, nvel e analticas, pode ser vivel
utilizar a ao derivativa. Porm somente se
houver um tempo morto no processo (atraso
entre o estmulo e a resposta).
Tempo morto diferente de constante de tempo
longa. A temperatura de um forno de grandes
dimenses pode ter tempos envolvidos da
ordem de horas. E no necessariamente um
tempo morto.
Diz-se eventualmente que a ao derivativa
antecipatria. Na verdade no possvel
antecipar o futuro. A correo s ocorre aps ter
ocorrido o erro. Essa conotao apenas
intuitiva j que a ao derivativa permite uma
correo mais rpida em funo de uma
tendncia do erro.

Kp
+

erro

Ki dt

+
+
+

Varivel

Kd
Fig. 8.13

d
dt

Sada

+
+

Bias

No grfico apresenta-se o controlador


com ao derivativa.
A aplicao da derivada sobre o erro
produz um efeito que pode ser
indesejvel quando o set-point
alterado pela ao do operador.

pag. 79

Instrumentao e Controle

Em geral, no desejamos que a ao brusca do


operador sobre o set-point produza uma resposta
do derivativo. melhor que a derivada se
aplicada somente sobre a varivel de processo e
no sobre o erro.
Em casos de set-point remoto (proveniente de
sinal externo), pode ser admissvel ou desejvel
que a derivada se aplique sobre o erro. Porm,
pouco frequente.
No grfico adiante foi definido uma constante
derivativa diferente de zero.
Observe o comportamento do derivativo quando
o set-point foi alterado de 40% para 60%.
E o resultado no foi sensivelmente melhor que
o caso PI. De qualquer forma, a sintonia do
controlador fundamental para uma boa
performance.
Sintonizar o Controlador determinar-lhe as
constantes P, I e D de forma a obter o melhor
resultado possvel:
Varivel retornando ao valor do set-point
perante um distrbio, de forma precisa, rpida e
sem oscilao.

Fig. 8.15

pag. 80

Instrumentao e Controle

A estrutura PID paralelo frequentemente


preferida na pelos usurios pela sua
simplicidade na compreenso e independncia
entre os ajustes, e a PID misto recomendada
pela ISA (Instruments Society of America).

Estrutura de Controladores
A implementao fsica ou lgica de um
controlador pode adquirir estruturas diferentes
no que se refere ao algoritmo de clculo, porm
o resultado final ser sempre o mesmo, sendo
impossvel distinguir entre elas apenas com a
observao do seu comportamento.

Na utilizao e operao do controlador


podemos distinguir as seguintes situaes:
Quanto origem da sada, o controlador pode
estar em Automtico ou Manual.
Na condio de automtico, o valor da sada
calculado
e
continuamente
atualizado pelo algoritmo PID.

Estrutura PID Paralelo

Set-Point

Kp
erro

Ki dt

Varivel

Kd

Sada

d
dt

Bias

Fig. 8.16 PID paralelo

S = Bias+ K p (erro) + Ki (erro)dt + Kd

d (erro)
dt

Set-Point

Varivel

Ki dt

+
+

Sada
+

Kd

Na condio de manual, alm de


inibir o clculo, o controlador deve
forar e redefinir continuamente o
integrador, de modo que a sada calculada seja
exatamente o valor da sada manual.
O objetivo disso evitar um distrbio na
passagem de manual para automtico: a sada
deve, nesse instante, ter o mesmo valor quando
em manual.

Estrutura PID ISA

erro

Na condio de Manual, o valor da


sada determinado pelo operador
atravs de comandos frontais no
controlador. O algoritmo de clculo
inibido.

d
dt

+
Bias

I = S Bias K p (erro)

Fig. 8.17 PID ISA

d (erro)

S = Bias+ K p (erro) + Ki (erro)dt + Kd


dt

Estrutura PID Srie

Set-Point

(1 + K i K d )
erro
+

Varivel

Kp

Ki dt

Para
isso,
enquanto
estiver em manual, o valor
do integrador (parcela
integral) recalculado,
forando a zero a parcela
derivativa:

+
+
+

d
Kd
dt

onde S o valor da sada determinada


manualmente pelo operador.
Da mesma forma, enquanto estiver em
automtico, o controlador fora o valor
ajustvel de sada que seria
utilizado se em manual, de
forma a coincidi-lo com o
valor
de
sada
em
Sada
automtico.
+
+
Bias

Fig. 8.18 PID Srie

Com isso, a passagem de


automtico para manual
ser feita de maneira suave
e sem distrbios. Essa
caracterstica chamada

d (erro)

S = Bias+ K p (erro) + Ki Kd (erro) + Ki (erro)dt + Kd


dt

bumpless.

sendo as duas primeiras as mais frequentemente


encontradas na indstria.

Na condio de SP local o valor do set-point


determinado pelo operador no frontal do painel.

Quanto origem do Set-Point, o controlador


pode estar em Local ou Remoto.

Instrumentao e Controle

Quando em Remoto, o set-point proveniente


de um sinal externo, o que permitir estratgias
de controle em cascata.
Da mesma forma o controlador deve garantir
ausncia de distrbios na passagem localremoto.
Para isso, enquanto estiver em Remoto, o valor
do set-point ajustvel pelo operador, que seria
utilizado se em local, reajustado e forado
para o mesmo valor do sinal do SP remoto.
Entretanto, quanto est em Local, o controlador
no pode forar o valor de um sinal externo.
Nesse caso, quando da passagem do controlador
para Remoto, o operador deve tomar o cuidado
de observar se haver distrbio e evit-lo.
Quanto aplicao da derivada, o derivativo
pode ser aplicado sobre o erro ou sobre a
varivel.
Como o erro definido como a diferena PVSP, a derivada do erro resultaria:

d (erro) d ( PV SP ) d ( PV ) d ( SP )
=
=

dt
dt
dt
dt
A ltima parcela corresponderia a produzir um
resultado proporcional taxa de variao do setpoint. Como o set-point muitas vezes definido
pelo operador, ou sempre poder s-lo quando
em Local, a sada do controlador produzir
reao pela ao do operador.

pag. 81

Se a derivada aplicada sobre a varivel,


quando em ao reversa, devemos inverter o
sinal da PV antes de deriv-lo, pois no
depender do clculo do erro.
Uma outra estratgia que precisa ser
implementada no controlador a limitao do
integrador.
Como a parcela integral instvel, devemos
evitar que ela sature com valores alm dos
limites do necessrio. Para isso, sempre que a
sada calculada resulte menor que zero ou maior
que 100%, o integrador forado para um valor
tal que a faa igual a zero ou igual a 100%.
Esse procedimento impede que, numa situao
de perda momentnea do controle, a parcela
integral no tenha que retornar lentamente a
valores dentro da faixa. Esse retorno pode
demorar tempo desnecessrio. Essa tcnica
chamada de anti-reset-windup.
Na figura, uma representao em blocos da
estrutura completa de um controlador paralelo.
A determinao dos fatores Kp, Ki e Kd fazem
parte de um processo chamado sintonia do
controlador.
A direo da ao (direto/reverso) e a aplicao
da derivada (erro ou PV) so condies
previamente definidas e no devem mudar ao
longo do tempo, a no ser que haja alterao do
processo.

Essa reao, em geral, no desejvel, pois


dependeria da maneira (brusca ou suave) com
que o operador altera o set-point.

O Bias uma parcela constante. Em geral


atribumos a ela o valor de 50%, que o centro
da faixa de atuao da sada.

Nesse caso, optamos por derivar a varivel e


no o erro.

Quando existe a ao integral, o valor do Bias


passa a ter pouca importncia, pois o integral
achar a posio correta da sada.

Quanto direo da ao do Controlador, ele


poder estar configurado para Ao direta ou
Ao Reversa.
Quando em ao direta, com um acrscimo da
varivel, haver um acrscimo na sada. Nesse
caso, o erro calculado como:

erro = PV SP
Ao contrrio, quando desejamos que a correo
ocorra na direo inversa, a ao reversa
implementada calculando o erro como:

erro = SP PV
Essa definio fundamental para o
funcionamento do controle. Caso esteja
incorreta, a sada se mover no sentido contrrio
ao necessrio para corrigir o erro. O
controlador, com o tempo, levar a sua sada
para valores extremos (saturao) em 0 ou
100%.

O Bias definido como o valor de sada do


controlador puramente proporcional (Ki=Kd=0)
quando o erro nulo.
Portanto ele muito importante quando o
controlador apenas proporcional (P).
Em algumas situaes, como ajustes de sintonia,
levamos o controlador para essa situao de s
proporcional. Nesse caso, para no perturbar o
processo, antes de zerar Ki e Kd, devemos
determinar o Bias como sendo o valor de sada
do controlador PID, quando em automtico com
SP=PV.O parmetro Kp tambm chamado de
Ganho um nmero adimensional pois
multiplica o erro em % resultando num valor %
de sada.
s vezes utilizada a chamada Banda
Proporcional que corresponde ao inverso do
ganho, e dada em percentual.

pag. 82

Instrumentao e Controle

BP =

Td = K d

100
Kp

O diagrama em blocos da figura abaixo


apresenta o que seria a implementao completa
de um controlador.

Um ganho de 1,00 corresponde a uma banda


proporcional de 100%. Um ganho de 2,00,
BP=50%. Um banho de 0,50 corresponde a uma
BP=200%.

No fluxograma da prxima pgina apresentada


uma forma de implementao atravs de um
programa de computador ou micro-controlador.

A Banda Proporcional corresponde ao valor


percentual do erro que provoca uma variao de
100% na sada pela ao proporcional.

Dentre os vrios registros (posies de


memria) dedicados a variveis auxiliares (PV,
SP,SP remoto, Kp, Ki, Kd, Bias, etc) deve haver
um destinado ao Integral (I), um destinado ao
valor do erro anterior (ErroAnt) e outro ao valor
da PV anterior (PVAnt).

O parmetro Ki, tambm chamada de constante


integral dada em minuto-1 (inverso do minuto
ou 1/minuto). raro, mas pode ser dado
tambm em segundos-1.

Cada vez que a rotina for executada o sistema


deve ler um relgio e determinar o T, que
corresponde ao intervalo de tempo decorrido
desde a ltima vez que foi executada (tempo de
varredura ou scan). No clculo do integral e
do derivativo, esse tempo deve ser convertido
em minutos, caso as constantes Ki e Kd
estiverem nessa unidade.

comum se referir a essa unidade como


repeties por minuto. Corresponde a quantas
vezes por minuto a amplitude do erro repetida
na sada pela ao do integral.
comum encontrar o Tempo Integral Ti. Esse
dado em minutos, ou minutos por repetio
e corresponde ao inverso do Ki . Seria como
quantos minutos devem se passar para que o
erro seja repetido uma vez na sada:

Ti =

Sempre que a rotina for terminada devemos


atualizar os valores de erro Anterior, fazendo-o
igual ao erro atual, e da PV anterior fazendo-a
igual PV atual.

1
Ki

A rotina se inicia calculando o erro, a parcela


proporcional (P), a parcela integral (I), a parcela
derivativa (D) e a sada que a soma das trs
parcelas com o Bias.

muito importante saber que unidade deve ser


usada quando entramos com esse parmetro no
controlador, pois um Ki=0,05 min-1 corresponde
a um Ti =20 min.

A verificao dos limites de sada evitam a


saturao do termo integral redefinindo-o.

A utilizao do Ki pode ser mais interessante


quando se deseja inibir a ao integral: fazemos
Ki=0. Utilizando Ti deveramos faz-lo igual a
infinito para obter o mesmo resultado.

Com o controlador em manual, o acumulador do


Integral reajustado de forma a evitar o
distrbio na passagem de manual para
automtico.

O parmetro Kd dado em unidade de tempo:


minutos. comum tambm encontrar o termo
Td ou tempo derivativo. No h diferena entre
o Td e o Kd.
+/-

R
D
R

PV

Apesar de no estar indicado o mesmo deve


ocorrer com o valor ajustado de sada em

dpv

Kd
der

SP

d
dt
A

K i dt

Sada

Kp

Bias

Fig. 8.19
Ajuste de
SP Local

Ajuste de
Sada manual

Instrumentao e Controle

manual, para que no haja distrbio na


passagem para manual. Quanto ao set-point,
quando em remoto, o valor de ajuste do SP local
deve ser forado para o mesmo valor do SP
remoto de forma a evitar o distrbio na
passagem para Local.
Observe que o valor do Acumulador Integral
instvel: enquanto houver erro diferente de zero,
ele sempre incrementado ou decrementado de
uma parcela.
O Derivativo ser sempre nulo se o erro anterior
for igual ao erro atual (estvel).

pag. 83

pag. 84

Instrumentao e Controle
PID

NO

SIM

Ao

erro = PV SP

erro = SP PV

ERRO

P = K p (erro )

PROPORCIONAL

I = I + Ki( erro )T

INTEGRAL

NO

Derivativo

DERIVATIVO
NO

D = Kd

PVAnt PV
T

SADA

Ao
Direta?

SIM

SIM

D = Kd

PV PVAnt
T

Automtico?

D = Kd

erro ErroAnt
T

NO

SIM

Sada = Bias + P + I + D

Sada
>100%?

BUMPLESS E ANTIRESET-WIND-UP

SIM

NO

Sada
<0?
NO

SIM

Sada = 0%

Sada = 100%

I = Sada Bias P D

FIM

Fig. 8.20

Sada = Ajuste

pag. 85

Instrumentao e Controle

9. Estratgias de Controle
A estratgia de controle a definio da funo,
quantidade e topologia de interligao de
diversos instrumentos determinada com o
objetivo de atender necessidade do processo.
Na tecnologia atual somente os instrumentos de
campo so discretos, constituindo uma entidade
fsica (hardware). Os demais instrumentos, em
geral, so funes de programa de PLC, SDCD
ou supervisrio (software).
importante representar todas essas funes no
fluxograma de instrumentao, de modo a
tornar claros os objetivos, a forma de
programao
ou
implementao
e
o
funcionamento do controle.
As estratgias descritas a seguir so aplicaes
clssicas. O projetista deve analisar cada caso
de processo, suas implicaes e seu
comportamento para determinar a estratgia
mais adequada. De qualquer forma vale a
recomendao: quanto mais simples a estratgia
maior a probabilidade de um bom resultado, por
ser melhor compreendida e dominada.

pag. 86

Instrumentao e Controle

LIC

Controle em Feed-back

101
LCV
101

a estratgia mais simples,


constituda
de
um
sensor/transmissor,
o
controlador e seu elemento final
de controle, todos ligados em
um nico loop de controle.
A figura representa uma
estratgia simples em feed-back
para controle de vazo.

LT
101

O elemento final de controle


deve estar posicionado a
montante do medidor. Apesar
da vazo ser a mesma em
qualquer ponto da tubulao, a
turbulncia produzida pela
vlvula pode influenciar na medio alterando a
presso ou o perfil de velocidade do fluido.

Fig. 9.1

A prxima figura representa um controle de


presso. Nesse caso, a vlvula de controle
colocada antes do sensor, pois o resultado final
(presso) ocorre aps a vlvula de controle.
Um controle de nvel onde a atuao se d sobre
a vazo de entrada de um reservatrio
representado abaixo.
De uma forma geral, a varivel controlada
medida e a informao encaminhada ao
controlador. Esse por sua vez atua sobre a
varivel manipulada.

FY

FIC

101

101

FT

FCV

101

101

Em todos os casos h que se observar o


comportamento do processo e da concluir sobre
a melhor estratgia a adotar.
Fig. 9.2

O sistema de controle deve ser linear, ou seja, a


atuao do controlador deve ser capaz de
corrigir o erro.

PIC
101

PCV

PT

101

101

Fig. 9.3

pag. 87

Instrumentao e Controle

Controle em Cascata
Essa estratgia se caracteriza pelo uso do setpoint remoto do controlador.
Nesse caso, sempre sero usados mais de um
controlador, sendo que um escravo recebe o setpoint proveniente da sada do controlador
mestre.
Essa estratgia permite uma maior flexibilidade
de operao.
A figura representa uma estratgia de controle
de nvel, onde o controlador mestre (controlador
de nvel) dirige sua sada entrada de set-point
remoto do controlador de vazo.
Esta configurao permite que o operador,
durante a partida ou em qualquer outra situao,
coloque o controlador de vazo em SP local e
trabalhe apenas sobre a vazo.
Essa condio comum, por exemplo, em nvel
de caldeiras que, durante a partida deve ser
colocado em um determinado valor inicial.
A estratgia em cascata apresenta essa
vantagem, mas tem uma desvantagem que
devemos considerar: O seu bom funcionamento
s ocorre quando a varivel principal (nvel no
caso) muito mais lenta em resposta do que a
varivel manipulada (vazo). Pois, utilizando
dois controladores, so dois algoritmos PID a
serem sintonizados, dois elementos dependentes
do tempo, maior dificuldade portanto, de
sintonizar.

FY

FIC

101

101

SP

LIC
101

FT

FCV

101

101

LT
Fig. 9.4 Controle em Cascata

101

pag. 88

Instrumentao e Controle

Razo ou Proporo
Nessa estratgia o objetivo manter constante a
proporo entre duas variveis.
Na figura do exemplo o controlador mestre o
da temperatura da fornalha. Numa estratgia em
cascata ele envia o set-point ao controlador de
vazo de ar para produzir a combusto no
queimador.
Atravs de um bloco de proporo o valor da
vazo de ar modificado atravs da
multiplicao por uma constante de forma a
estabelecer uma relao adequada de ar e
combustvel para uma queima perfeita.
Da mesma forma que o controle em cascata, o
operador tem a flexibilidade de acender a sua
fornalha atuando manualmente ou localmente
nos controladores de vazo dos gases.
Uma boa regra geral deve ser seguida: o sistema
deve permitir total flexibilidade para a deciso
do operador. As estratgias de controle no
devem conter parmetros ou intertravamentos
que impeam o operador de tomar decises e
manobras manualmente, a no ser quando for
uma questo de segurana.
Em resumo, a estratgia de controle no pode
ter como objetivo evitar ou prevenir erros de
operao. Se assim for, as consequncias podem
ser desastrosas.

FY

FIC

103

103

SP

TIC
101

FT

FCV

103

103

k
FY

TE
101

101

Ar

Gs

FY

FIC

102

102

Forno

SP

FT

FCV

102

102

Fig. 9.5 Controle em Proporo

pag. 89

Instrumentao e Controle

muito mais danoso quando falta ar do que


quando falta o combustvel. Devemos
privilegiar o excesso de ar nos distrbios.

Limites Cruzados

Na estratgia anterior, quando h um aumento


de demanda, o ar solicitado primeiro e o gs o
segue. Quando h um decrscimo na demanda,
o ar diminui primeiro o seu valor e o gs
acompanha. Essa situao pode significar falta
de ar por algum momento.

Uma evoluo em relao ao controle de


proporo a estratgia de limites cruzados.
usada quando a proporo entre duas variveis
deve ser mantida e, em caso de distrbios,
queremos garantir o privilgio de uma delas.
como o caso anterior de controle da mistura
de gs e combustvel.

Na estratgia de limites cruzados o controlador


de vazo de ar recebe como set-point a vazo de
gs. O controlador de vazo de gs recebe como
set-point a vazo de ar. Da o nome da

Numa situao dessas interessante observar


que o desequilbrio entre ar e combustvel

TIC
101

>

FY
102B

<

FY

FY

101A

101B

FY
102C

SP

SP

FY

FIC

FIC

FY

102A

102

103

103

FT

FCV

FCV

FT

102

102

103

103

AR

GS

TE
101

Fig. 9.6 Limites Cruzados

Instrumentao e Controle

estratgia.
Dois seletores de sinal (maior e menor) so
introduzidos, de forma que:
O set-point para vazo de ar o maior sinal
escolhido entre a demanda proveniente do
controlador de temperatura e a necessidade de
ar proveniente da medio de vazo de gs.
O set-point para vazo de gs o menor sinal
escolhido entre a demanda proveniente do
controlador de temperatura e a necessidade de
gs proveniente da medio de vazo de ar.
Na demanda ascendente a vazo de ar
chamada a subir primeiro. Na demanda
decrescente, a vazo de gs solicitada a descer
primeiro, garantindo o excesso de ar nas
manobras ou distrbios do sistema.
Observe que, nessa estratgia, o fator de
proporo k representa a relao Ar/Gs. Ela
multiplica o sinal proveniente de vazo de gs
para obter a vazo de ar.

Qar = k .Q gs
Em contra-partida o fator k divide a vazo de ar
para obter a vazo de gs.

Q gs

Q
= ar
k

pag. 90

Essa diviso e multiplicao devem ser exatas.


A aproximao aritmtica ou existncia de offset pode colocar o sistema deriva.
Observe que a proporo, em caso de falha, no
priorizada:
Na falha de ar (vlvula de controle emperrada,
por exemplo), o gs ter liberdade de
movimento para valores abaixo do exigido pelo
ar, mas no para cima, se o controlador assim o
solicitar.
Na falha de gs (falta de presso, por exemplo),
o ar ter liberdade de movimento para valores
acima do exigido pelo gs, mas no para baixo,
se o assim o controlador solicitar.
Se o controlador solicitar aumento da demanda
e o ar no responder, o gs ter um limite
superior no valor solicitado pelo ar. Se o
controlador solicitar uma diminuio da
demanda e o gs no corresponder, o ar ter um
limite inferior no valor exigido pelo gs.
Uma variao do limite cruzado o chamado s
vezes de duplo limite-cruzado, est
representado na prxima figura, e pode resolver
esse problema.
A sua utilizao pressupe que a proporo da
mistura fundamental em detrimento da
varivel mestre.

pag. 91

Instrumentao e Controle

Aos sinais de vazo de ar e vazo de gs


somada e diminuda uma parcela k1 e
adicionado um seletor inverso de maneira a
limitar a ao de um sobre o outro dentro de um
limite de k1.

se ele estiver num valor situado entre os limites


vazo+k1 e vazo-k1. Ou seja, numa situao
estvel os dois controladores de vazo esto
em paralelo obedecendo ao controlador de
temperatura.

Observe que, nesse caso, o sinal de sada do


controlador mestre ir passar pelos seletores

No caso de distrbios em que a demanda do


controlador de temperatura alterada para mais,

TIC
101

<

>

k1

+ k1

FY

FY

FY

FY

101A

101E

101G

101B

>

k1

FY

FY

101C

101F

FY
102B

<

+ k1
FY

FY

101H

101D

FY
102C

SP

SP
FY

FIC

FIC

FY

102A

102

103

103

FT

FCV

FCV

FT

102

102

103

103

GS

AR

TE
Fig. 9.7 Duplo Limite cruzado

101

Instrumentao e Controle

saindo fora desses limites, a vazo de gs ser


Qar+k1 e a vazo de ar ser Qgs+k1, e os dois
controladores se acompanharo mutuamente, no
sentido de subir, respeitando a velocidade e a
limitao do outro, at que seja atingido o limite
onde a demanda est entre vazesk1, quando
assume o controlador de temperatura.
Nos casos de distrbios em que a demanda do
controlador de temperatura alterada para
menos, saindo fora desses limites, a vazo de
gs ser Qar-k1 e a vazo de ar ser Qgs-k1, e os
dois
controladores
se
acompanharo
mutuamente, no sentido de descer, respeitando a
velocidade e a limitao do outro, da mesma
forma.
No caso de falha de qualquer um dos gases, o
outro respeitar o limite do primeiro dentro de
k1.
Essa estratgia garante que, tanto numa falta de
ar quanto numa falta de gs a proporo seja
mantida.
Quanto ao valor de k1, se muito baixo significa
um processo lento demais nas suas variaes. Se
for igual a zero, os controladores de vazo
estacionam e no respeitam a demanda da
temperatura.
Um k1 muito grande significa muita liberdade, o
que elimina a vantagem da garantia da
proporo.
Em geral se usa um valor entre 3 e 5%.
recomendvel estabelecer um limite mnimo
de vazo de ar. Esse limite no deve se refletir
na vazo de gs. Faa como exerccio a
implementao desse batente inferior para o
set-point do controlador de vazo de ar.
Essa estratgia, como j foi dito, adequada
quando a prioridade a relao.
Nos casos de mistura de dois gases, por
exemplo, numa estao de mistura onde o
controlador mestre um controlador de presso,
se a presso prioritria no devemos utilizar
essa estratgia.
Pode ser prefervel perder o controle da
proporo da mistura, em caso de distrbio ou
falta de um dos gases, do que perder o controle
da presso.
Esses aspectos devem ser analisados sempre que
se decide por uma estratgia de controle.

pag. 92

pag. 93

Instrumentao e Controle

Um exemplo simples de feed-forward o


controle de nvel a 3 elementos, utilizado em
caldeiras.

Feed-Forward
A estratgia chamada feed-forward consiste em
utilizar um modelo matemtico aplicado sobre
variveis de influncia de forma a determinar
um valor de sada que concorda com esse
modelo, deixando para o controlador principal a
liberdade de influir com algum grau de
liberdade sobre a malha.
A definio genrica, porm somente a anlise
do processo poder determinar-lhe a
composio.
Essa estratgia deve ser muito bem estudada e
simulada. Tem a caracterstica de fazer refletir
na sada, imediatamente, as variaes das
variveis de influncia, levando a uma correo
antes que o erro se estabelea.
XY

Variveis de
influncia

modelo
matemtico

XIC

XT

Processo
Fig. 9.8

O controlador principal poder, utilizando seu


algoritmo PID, efetuar correes ao longo do
tempo de maneira a fazer com que a varivel se
iguale ao SP sobrepondo eventuais erros de
medio ou de modelo.
O principal motivo para optarmos pela
estratgia Feed-forward a presena de tempo
morto relevante: a atuao sobre a varivel
manipulada no se reflete imediatamente sobre
a varivel controlada e sim aps um perodo de
tempo significativo.

Num controle de nvel como este, o modelo


matemtico a ser utilizado bastante simples:
para manter o nvel num valor estvel a vazo
de gua de entrada deve ser o mesmo da vazo
de vapor da sada. Pois cada tonelada de vapor
produzido consome uma tonelada de gua.
Essa condio de coincidncia das vazes
garante a estabilidade do nvel, mas no o seu
valor.
O sinal de vazo de vapor enviado ao set-point
do controlador de vazo de gua. Com isso, em
condio estvel garantimos a igualdade.
Interceptando esse sinal de vazo de vapor
colocamos um bloco de clculo somador. Nele
somamos a vazo de vapor com a sada do
controlador de nvel.
O controlador de nvel capaz, ento, de
modificar a vazo de entrada para faz-lo igual
ao valor desejado de seu set-point.
Para que o controlador de nvel mantenha a sua
sada dentro de uma faixa de operao adequada
e tenha liberdade tanto de aumentar quanto
diminuir a vazo de gua, introduzido um offset, ou seja, um valor constante, subtraindo uma
parcela de 50%.
Quando o controlador de nvel tem na sua sada
o valor de 50% exatos, o somador
transparente: o sinal de vazo de vapor
transferido intacto para o set-point da vazo de
gua.
Estando o nvel fora do valor desejado o
controlador de nvel tem a possibilidade de
alterar a vazo de gua de entrada para corrigilo.
O valor do off-set de 50% poderia ser um outro
qualquer, desde que maior que zero e menor que
100%. Esse fator determinar o ponto de
operao da sada do controlador de nvel.
Como desejvel que o mesmo tenha alguma
liberdade de ao em ambos os sentidos, parece
mais adequado o valor de 50%.

pag. 94

Instrumentao e Controle

+
FY
102
_

+
FT
103

50%
SP

VAPOR

FIC
102

FT
102

LT
101

GUA

Fig. 9.9 CONTROLE DE NVEL A 3 ELEMENTOS

Quando h uma brusca variao do valor de


vazo de vapor, em consequncia da
necessidade do consumidor, esse variao
transmitida instantaneamente vazo de gua,
prevenindo-se contra uma futura e provvel
alterao do nvel do tubulo.
O controlador de nvel pode estabilizar a sua
sada eventualmente em um valor no igual,
mas prximo de 50% para corrigir erros da
medio de vazo.
Por outro lado, o controlador de nvel pode ser
sintonizado fortemente proporcional (Ki muito
pequeno, integral muito lento), pois a parcela
integral vai atuar como um ajuste fino da vazo
de entrada. Isso favorece a estabilidade do
controle.
Poderia mesmo ser um controlador apenas
proporcional, com um ganho adequado, em
geral alto, e um Bias obrigatoriamente igual a
50%.

A estratgia de feed-forward pode ser utilizada


em processos cujos modelos matemticos sejam
muito mais complexos do que esse caso simples
apresentado. Num processo que envolve reaes
qumicas, por exemplo, pode ser uma boa
opo, e certamente, diversas variveis de
influncia sero utilizadas no modelo.
Um sistema de tratamento de gua, por
exemplo, pode incentivar a imaginao do
projetista na implementao de uma estratgia
feed-forward bastante complexa. um processo
que tipicamente envolve atrasos razoveis.
Por exemplo, de posse da vazo do efluente, seu
PH, volume (nvel) do reservatrio e o PH da
sada da gua tratada, pode-se determinar um
modelo matemtico que calcule o valor terico
da vazo de reagente a ser introduzida na
mistura (e seu comportamento no tempo) para
obteno do resultado final desejado. Esse valor
terico deve determinar em primeira instncia o
set-point da vazo do reagente.

Essa estratgia quase obrigatria em caso de


caldeiras devido a um fenmeno que ocorre
quando h brusca variao de presso de vapor
em consequncia de um brusco aumento de
consumo: o nvel, ao invs de cair,
momentaneamente se eleva devido formao
de bolhas na fase lquida. A queda do nvel
ocorre em um momento posterior.
Essa elevao momentnea do nvel , de fato,
falsa do ponto de vista do volume de gua
contido dentro do tubulo, e essa estranha
reao pode provocar, na estratgia simples em
feed-back, uma reao do controlador de nvel
na direo indesejvel.

fig. 9.10

Implantado esse modelo matemtico, um


controlador de PH instalado na sada do efluente
medindo o resultado final dever ter

LIC
101

Instrumentao e Controle

possibilidade de atuar na vazo do cido/cal de


forma mais ou menos limitada para obteno do
valor desejado.
Uma perturbao na vazo de efluente ou no seu
PH provocar uma correo da vazo de
reagentes mesmo antes que isso se reflita na
qualidade final da gua tratada.

pag. 95

pag. 96

Instrumentao e Controle

Controle em Split-Range (faixa


dividida)
Quando se tem problemas de rangeabilidade da
medio ou do controle pode-se usar essa
tcnica de faixa dividida.
Essa estratgia caracterizada pelo fato de que
um nico controlador atua sobre mais de um
elemento final de controle, direta ou
indiretamente.

Aconselha-se buscar outras solues como, por


exemplo, adquirir vlvulas de controle e/ou
medidores
e
transmissores
de
maior
rangeabilidade.
Dentre as variaes possveis deste exemplo,
podemos encontrar uma ramificao que
contm, no apenas a segunda vlvula, mas
tambm um segundo conjunto de medio
(placa de orifcio e transmissor de vazo).
Nesse caso, a estratgia do sistema ir
manipular,
certamente
set-points
dos
controladores.

Apesar de utilizada com alguma frequncia,


muitas vezes os resultados no so satisfatrios
devido forte descontinuidade introduzida no
ponto de comutao.

fig. 9.11

No exemplo da figura, por insuficiente


rangeabilidade da vlvula de controle
(dificuldade de controlar eficientemente em
valores baixos de vazo), optou-se pela
utilizao de um ramal de menor dimetro.
A sada do controlador poderia, por exemplo,
ser dividida em duas faixas 0 a 30% e 30 a
100% (veja o primeiro grfico).
Uma opo suplementar seria compartilhar a
faixa de 30 a 40%, como no segundo grfico da
figura, para minimizar a descontinuidade na
transio. Isso pode ser adequado ou no,
dependendo da curva caracterstica das vlvulas.
De qualquer forma, na transio haver uma
inflexo, uma descontinuidade na curva de
vazo (terceiro grfico), onde o controlador
costuma ficar indeciso ou oscilante: h uma
mudana brusca no comportamento dinmico
do processo.
difcil conciliar ou obter uma estratgia no
sistema que neutralize esses inconvenientes,
principalmente pelo fato desses valores se
alterarem ao longo do tempo em funo de
condies de processo ou deteriorao das
vlvulas.
fig. 9.12

pag. 97

Instrumentao e Controle

Controle Preferencial
Quando mais de um controlador atua sobre um
nico elemento final de controle, certamente, de
alguma forma, deve ser definida a preferncia
evitando o conflito, em cada situao especfica.

fig. 9.13

No caso da figura, certamente h uma presso


mnima admissvel montante da medio de
vazo.
Isso pode ocorrer se, por exemplo, a
presso
de
um
gs
significa
indisponibilidade: podemos consumir
vazo de gs necessria ao sistema desde
sua presso no desa abaixo de um
mnimo que significa a sua falta.

baixa
sua
uma
que a
valor

Nesse exemplo dois controladores atuaro sobre


a mesma vlvula de controle, sendo o de
presso de forma direta (aumento da presso
manda abrir a vlvula), e o de vazo inversa
(aumento da vazo manda fechar a vlvula). O
menor sinal ser encaminhado vlvula. O
resultado um limite superior para a vazo de
gs.
Naturalmente um dos controladores estar
sendo ignorado, tendendo saturao de sua
sada no valor de 100%, que pode ser evitada
com alguma tcnica adequada.
Se a presso na fonte suficientemente alta para
o consumo desejado de gs, o controlador de
presso estar saturado com sada em 100%.
Esta deve ser a condio normal ou desejvel.
Inmeras variaes podem existir, em funo da
necessidade do processo, naturalmente.

pag. 98

Instrumentao e Controle

10. Sintonia de Controladores


A interveno mais frequente na manuteno de
uma planta industrial, no que se refere a
sistemas de controle, a sintonia de
controladores.
Sintonizar um controlador determinar-lhe os
parmetros de modo a obter um controle de
processo que corrija rapidamente um erro,
produzindo o mnimo de distrbio na varivel
controlada, na varivel manipulada e nos
sistemas ou processos correlacionados, de forma
suave, eficaz e sem oscilao ou indeciso.
Num controlador PID temos trs parmetros Kp,
Ki e Kd cujos valores precisamos determinar
para atingir o objetivo.
So trs parmetros, mas no temos um sistema
de trs equaes lineares para calcul-los.
O mtodo de determinao desses parmetros
exige uma anlise do comportamento dinmico
do processo, bom senso, experincia do
instrumentista e principalmente o conhecimento
do algoritmo de controle (PID).

varivel em algum valor qualquer. Existe uma


correlao qualquer entre o valor de sada do
controlador e o valor da varivel.
Essa correlao no a mesma ao longo do
tempo ou em diversas condies de regime do
processo. Mas existe.
Num controle simples de vazo, por exemplo,
poderamos levantar uma correlao entre
posio da vlvula e vazo, para uma
determinada condio de processo.
No uma correlao fixa: alterando-se as
presses a montante e a jusante da vlvula essa
correlao vai variar. Ao longo do tempo, com o
envelhecimento da vlvula e da tubulao, a
correlao no ser a mesma.
Mas esse um processo estvel. Ou seja, existe
um valor qualquer, diferente de zero (incio de
escala) e diferente de infinito (fim de escala),
para o qual a varivel tender esgotado o tempo
necessrio para estabilizar.
valor final

Numa analogia temperamental diramos que:


A
ao
proporcional
determina
a
agressividade do controlador com o
aparecimento do erro. Est relacionada com a
amplitude da sua reao perante a magnitude do
erro.
A ao integral est relacionada com a rapidez
com que o controlador reage perante a
persistncia ou recorrncia do erro.
A ao derivativa est relacionada com a
agilidade, a fria ou nervosismo do
controlador perante a indisciplina do erro.
Costuma-se dizer que o controlador est bobo
ou esperto, rpido ou lento e nervoso ou
calmo, mas no fcil nem exato relacionar
essas analogias emocionais com os parmetros
matemticos do controlador, enquanto mquina.
A tentativa de sintonizar o controlador de forma
desordenada e pouco sistemtica, em geral no
leva a resultados animadores.

Processos estveis e instveis Identificao


Os processos, de uma forma geral mas no
rgida, podem ser classificados como estveis
ou instveis.
Os processos estveis, perante uma variao em
degrau do valor de sada, tendem a estabilizar a

varivel
valor inicial

degrau na sada

Fig. 10.1 Resposta em degrau de um processo estvel

O controle de presso de um fluido no interior


da tubulao um processo tambm estvel,
desde que a vazo no fluido seja diferente de
zero. Seno, pode se tornar instvel em baixas
vazes.
O controle de temperatura de uma fornalha
tambm um processo estvel: medida que
fornecemos uma quantidade constante de
energia, a temperatura se elevar at atingir um
valor tal que se igualem as perdas (pelas
paredes, pela chamin, pelas portas, etc.) com a
quantidade de energia fornecida.
Os processos instveis no se estabilizam em
resposta ao um degrau de sada: ao contrrio, a
varivel tende para infinito (fim de escala) ou
para zero.
No possvel estabelecer uma correlao
esttica entre o valor da sada e a varivel.

pag. 99

Instrumentao e Controle

Podemos estabelecer uma correlao entre o


valor de sada e a velocidade com que a varivel
altera o seu valor no tempo.

Determinao da ordem de grandeza


dos Parmetros

Um controle de nvel de um reservatrio,


atuando sobre a vazo de entrada, sendo a vazo
de sada independente do nvel, instvel.

Esse procedimento emprico, e podemos


cham-lo de determinao da ordem de
grandeza desses parmetros.

Se provocamos um degrau na sada,


estabeleceremos uma vazo de entrada diferente
da vazo de sada. Ento o nvel ir subir ou
descer, em rampa, at atingir o seu limite fsico
(nvel zero ou transbordamento).

Uma boa dose de bom senso desejvel.

varivel
valor inicial

degrau na sada

Ordem de grandeza significa um valor prximo


do qual o valor ideal deve estar. Ele pode valer
o dobro ou a metade, mas no ser, certamente,
dez vezes maior ou dez vezes menor...
A avaliao da ordem de grandeza dos
parmetros podem ser feitas off-line, ou seja,
de forma emprica sem necessidade de
observao do processo em funcionamento; at
mesmo antes da planta ser colocada em
operao.
Um controlador sintonizado tomando-se como
base essas ordens de grandeza vai funcionar!
Pode no ser um funcionamento ideal, mas vai
permitir uma operao pelo menos vivel, para
comear.

Fig. 10.2 Resposta em degrau de um processo instvel

Constante Proporcional Kp - processo estvel

Por outro lado, esse mesmo processo de nvel,


quando a vazo de sada depende do valor do
nvel (tubulao de sada aberta ou com
restrio fixa, por exemplo) se tornar estvel.

Num processo estvel, a constante proporcional


est relacionada com o ganho do seu processo.

Um controle de presso de gs em uma


tubulao que confina um volume significativo
no seu interior e onde a vazo no depende da
presso por estar controlada frente, um
controle instvel. Porm, se o controlador de
vazo for colocado em manual (sada fixa), a
vazo depender da presso e o processo se
torna estvel.
O controle de presso de vapor numa caldeira ,
em condies normais, instvel: se aumentamos
em degrau o fornecimento de combustvel,
estaremos fornecendo energia contnua e
desnecessariamente ao sistema e a presso
subir indefinidamente. E como uma panela de
presso sem escape, explodir se os dispositivos
de segurana no atuarem.
No podemos dizer necessariamente que um
processo estvel mais difcil ou mais fcil de
se controlar ou sintonizar que o instvel.
Se por um lado, o processo estvel tende para
um valor finito no caso de descontrole, por
outro lado, o processo instvel garante que
sempre atingiremos o set-point, por ser um
processo integrador.

Se, para alterarmos em 10% o valor da


varivel, for necessrio produzir 20% de
variao da sada do controlador, ento
necessitamos de um ganho com valor prximo
de 2 (dois), pois um erro qualquer precisa ser
reproduzido em dobro na sada para uma
correo prxima do suficiente.
Num caso inverso, se para alterarmos em 20%
o valor da varivel for suficiente produzir 10%
de variao da sada do controlador, ento
necessitamos de um ganho com valor prximo
de 0,5.
Num controle simples de vazo, por exemplo,
sabemos que, com sada zero, a vazo deve ser
prxima de zero (vlvula totalmente fechada).
Com a sada mxima (vlvula totalmente
aberta), devemos ter uma vazo prxima de
100%, se o sistema estiver bem dimensionado.
Podemos avaliar a ordem de grandeza da
constante proporcional como valendo 1 (um),
para esse caso.
A ordem de grandeza da constante proporcional
ser avaliada como a relao entre a variao da
sada do controlador e a correspondente
variao do valor da varivel:

Kp

S
PV

pag. 100

Instrumentao e Controle

E essas variaes consideradas devem ocorrer


prximo do ponto de trabalho do controlador
em condio normal ou mais frequente.
Isso devido ao fato de que a varivel no tem,
na maioria dos casos, uma relao linear (reta)
com o valor de sada: dependendo do ponto de
operao o Kp ser avaliado diferentemente.
Constante Proporcional Kp - processo instvel.
Como o processo instvel, no existe uma
relao esttica entre variaes de sada e
mudanas do valor da varivel controlada.
O valor de sada que mantm o processo estvel
sempre determinada por outras variveis que
no as envolvidas na malha de controle em
questo.
Podemos avaliar a constante proporcional
atravs de um raciocnio emprico.
Podemos relacionar um erro hipottico com a
variao desejvel na posio da vlvula.
Se, por exemplo, um erro de 20% deve provocar
na vlvula uma variao de 50% na sua posio,
o ganho do controlador dever ser cerca de
50/20 = 2,5.
Porm, se o controle no crtico e podemos
admitir um erro maior, o ganho de 1,0 ou
menor, pode ser determinado.
No se recomenda determinar um ganho muito
alto a priori, sem observar o comportamento do
processo. A tendncia oscilao pode ser
desastrosa.
Se um tempo morto (atraso entre estmulo e
resposta) previsvel ento bom no escolher
um ganho alto.
Agir da mesma forma, se a constante de tempo
do processo muito longa.
A temperatura de uma fornalha de grandes
dimenses, ou o nvel de um tanque de grande
volume podem ter respostas muito lentas ou
seja, constante de tempo grande.
Da mesma forma o controle de variveis
analticas (pH, concentrao de oxignio, etc.)
podem ter tempo morto e constante de tempo
longos simultaneamente.
Melhor ter cuidado com o ganho. Mesmo
porque, o processo instvel nos garante que
sempre, em condies normais, se atingir o
valor desejado mais cedo ou mais tarde, j que
um processo integrador.
Melhor ouvir o operador solicitar providncias
porque o controlador est tmido do que por
estar oscilando freneticamente!

Constante Integral Ki processo estvel


A constante integral est relacionada com o
tempo de reao do processo.
Um processo lento ter uma constante integral
pequena, ou tempo integral longo
Um processo rpido, ao contrrio deve ter Ki
alto.
O controlador deve ser to rpido ou to lento
quanto o processo. Um processo lento e um
controlador rpido deve ficar instvel. Um
processo rpido e um controlador lento no
atingir o objetivo no tempo.
Num processo tipicamente exponencial, que a
maioria dos casos, devemos avaliar o tempo
necessrio para que a varivel atinja cerca de
60% do seu valor final na resposta ao degrau.
Esse tempo, mesmo que no possa ser medido
na prtica, perfeitamente avalivel. Pelo
menos quanto sua ordem de grandeza.
A temperatura de um forno de grandes
dimenses pode demorar dezenas de minutos ou
horas para estabilizar. Um controle de vazo
levar alguns segundos ou dezenas de segundos
para estabilizar.
A ordem de grandeza da constante integral deve
valer o inverso desse tempo.

Ki

1
ou Ti T
T

Se a estrutura do controlador for ISA (misto),


ento divida o valor de Ki pelo ganho Kp ou
multiplique Ti pelo ganho Kp. Isso bvio pela
simples anlise da diferena entre as estruturas.
Devido possibilidade de oscilao do
processo, recomenda-se um ajuste num valor
inferior ao Ki estimado (ou Ti num valor
superior).
Por outro lado se o ganho (j determinado)
elevado, maiores so as chances do processo
oscilar. Reduzir Ki razovel.
Como no fcil determinar com preciso o
tempo necessrio para atingir 63% do valor e
estamos tratando de ordem de grandeza, podese admitir uma incerteza razovel nesse
procedimento.
Constante Integral Ki processo instvel
A avaliao emprica da ordem de grandeza da
constante integral para o processo instvel deve
ser bastante conservadora, pois o desempenho
do sistema est relacionado tambm com a
magnitude do tempo morto e aqui o
relacionaremos apenas com a velocidade da
resposta do processo.

pag. 101

Instrumentao e Controle

Se o tempo morto do sistema no muito


relevante, podemos avaliar o limite inferior para
o Ki avaliando a velocidade do processo.

varivel

Diante de um estmulo em degrau (que pode ser


hipottico) avaliar qual seria a velocidade do

valor inicial

PV
processo
.
t

A constante integral pode ser avaliada como a


relao entre a velocidade e o valor do degrau:

Ki =

PV
S .t

degrau na sada

Fig. 10.4 Resposta em degrau de um processo instvel

Tanto o PV quanto o S devem ser tomados


em percentual, e o t em minutos. Se o
parmetro for Ti, basta tomarmos o inverso:

Ti =

S .t
PV

Essa avaliao faz com que a velocidade do


termo integral do controlador seja semelhante
velocidade de resposta do processo.
Essa avaliao vale para a estrutura PID
paralelo. Para a estrutura ISA, dividir o valor de
Ki pelo ganho Kp, ou multiplicar o valor de Ti
pelo ganho Kp.
Constante Derivativa Kd
No recomendvel trabalhar com um valor de
derivativo enquanto no puder ser analisado o
processo em tempo real. Isso porque a ao
derivativa tem respostas muito rpidas no
tempo.
Ou seja, num procedimento preliminar de
avaliao de ordens de grandeza, recomenda-se
ajust-lo como zero. Quando for possvel obter
um controle estvel em operao real ento
aplic-lo.
Para processos de resposta rpida (vazo,
presso ou nvel em reservatrio de pequenas
dimenses) prefervel utilizar o controlador PI
e no PID.
A ao derivativa s vai ser til, ou inofensiva,
quando houver um tempo morto ou atraso do
processo mensurvel.
valor final
varivel

valor inicial
T
degrau na sada

Fig. 10.3 Resposta em degrau de um processo estvel

Se possvel avaliar o valor desse tempo morto,


podemos fazer a constante derivativa igual
metade ou um tero do valor desse tempo
morto, pois a sua ordem de grandeza prxima
desse valor.
Da mesma forma, para estrutura ISA dividir Kd
pelo valor do ganho Kp.
O tempo morto corresponde ao tempo
necessrio para se iniciar uma reao da
varivel perante o estmulo em degrau.

Instrumentao e Controle

Escolha da estrutura do controlador


Em geral, quando o valor do tempo morto
comparvel com o valor da constante de tempo
pode-se dizer que a malha particularmente
difcil de ser sintonizada.
Podemos relacionar o valor da constante de
tempo e do tempo morto (tempo necessrio
para incio da reao do processo).
Nos processos estveis, a constante de tempo
o tempo necessrio para a varivel atingir 63%
do valor final.
Para processos instveis vamos definir aqui a
constante de tempo como sendo a relao entre
o degrau de sada e a velocidade da varivel:

S .t
PV

Se o tempo morto for inferior a 20% da


constante de tempo, podemos utilizar o
controlador PI, levando a zero a constante
derivativa:

< 0,2 Controlador PI

Se o tempo morto estiver entre 20% e 50% da


constante de tempo, devemos utilizar o controle
PID:

0,5 >

> 0,2 Controlador PID

Se o tempo morto superior metade da


constante de tempo, porm ainda inferior a ela,
temos um processo difcil de ser controlado:

1>

> 0,5 Processo de difcil controle

PID
Finalmente, para tempo morto superior
constante de tempo, temos um problema srio e
devemos buscar outras estratgias de controle
como feed-forward, corretores e modelos:

> 1 utilizar estratgia mais elaborada

Esses critrios, evidentemente, so apenas


referenciais, e justificam a larga utilizao de
controles PI em detrimento do PID.

pag. 102

Instrumentao e Controle

Mtodos de Sintonia de
Controladores
Mtodos mais sistemticos de sintonia de
controladores so apresentados adiante.
Esses mtodos partem da identificao do
processo e s podem ser aplicados a partir da
interveno no controle com o processo
funcionando, ou seja, on-line.
Na maioria dos casos no possvel,
impunemente, provocar distrbios no processo
para
observar-lhe
o
comportamento,
particularmente em processos que envolvam
alguma segurana operacional.
Por outro lado, esses mtodos so baseados em
modelos tericos e no podem ser tomados
como regra rgida (deve prevalecer algum bom
senso), pelos seguintes motivos:
-

Os modelos tericos nem sempre


coincidem com a realidade. No podemos
acreditar que os processos reagem com uma
perfeita resposta exponencial ou como
perfeitos integradores. Estamos sujeitos a
no linearidade de elementos finais de
controle, tanto na sua resposta esttica,
quanto no tempo.

Outras influncias sobre o processo podem


no ser contempladas, e podemos deparar
com comportamentos estranhos aos
modelos matemticos utilizados.

Esses mtodos procuram a resposta ideal do


controlador olhando somente do ponto de
vista da varivel controlada. O resultante
comportamento da varivel manipulada
(estresse da vlvula de controle, fortes
distrbios sobre o processo perifrico e
outras consequncias operacionais) no so
consideradas. Por exemplo, no controle da
presso de vapor de uma caldeira, um
controlador muito agressivo, mesmo
resultando num bom comportamento da
presso (resposta rpida e precisa), pode
apagar a chama perante um distrbio
razovel. Isso pode no ser desejvel.

pag. 103

pag. 104

Instrumentao e Controle

Mtodo da identificao do processo


atravs da resposta a um degrau
Consiste em produzir uma variao em degrau
na sada do controlador e determinar os tempos
envolvidos no processo.

Processo Estvel
No registro grfico (figura 10.5) estando estvel
a varivel, com sada do controlador em 50%,
foi
provocado
um
degrau
levando
instantaneamente a sada para 70%.
Condio inicial:

Como a variao foi de 37,5 para 73,5%


correspondente a
73,5-37,5=36%,
ento 63% dessa variao ser
0,63 x 36 = 22,7%
Ento o ponto de 63% corresponde a
37,5+22,7=60,2%.
O tempo necessrio para atingir 60,2% foi
estimado em cerca de 5 segundos.
=5 segundos.
De posse desses dados podemos determinar as
constantes para as diversas estruturas de
controlador:

PV=37,5%
MV=50%
Condio final:

PI
paralelo

PV=73,5%

PI
ISA

PID
paralelo

PID
ISA

0,83G s + 0,4

1
+ 0,4

MV=70%

Kp

0,8G s

O ganho do sistema pode ser calculado


como a relao entre a variao da sada e
a variao da varivel:

Ki

0,8G s

0,83G s + 0,4

0,85G s

Kd

0,35 .Gs

Gs =

S
70 50
20
=
=
= 0,56
PV 73,5 37,5 36

O tempo morto o tempo necessrio para


incio da reao do processo. O exemplo ilustra
uma simulao de controle de vazo.
Nesse caso pode ser avaliado em cerca de 3
segundos (cada diviso corresponde a 10
segundos).

0,8G s

0,8G s
1

Tomando como exemplo o controlador ISA


(misto) lembrando que os tempos esto em
segundos:

K p = 0,83G s + 0,4 = 0,83 0,56 + 0,4 = 0,96

Ki =

1
1
=
= 0,161
+ 0,4 5 + 0,4 3

=3 segundos

repeties por segundo que equivale a:


0,161 x 60 = 9,7 repeties/minuto.

A constante de tempo corresponde ao tempo


necessrio para a varivel atingir 63% do seu
valor final.

Kd =

figura 10.5

.
53
=
= 0,97
+ 2,5 3 + 2,5 5

segundos, que corresponde a:

.
+ 2,5

pag. 105

Instrumentao e Controle

Tempo morto nulo significa um processo


facilmente controlvel.

0,97
= 0,016 minutos.
60
Para as demais estruturas valem os clculos
abaixo:
P

PI

PI

PID

PID

paralelo

ISA

paralelo

ISA

Kp

0,75

0,75

0,75

0,96

0,96

Ki

12

9,5

9,7

Kd

0,016

0,016

Observe que pelo critrio da avaliao das


ordens de grandeza para um controlador PI,
teramos partido com Kp=0,56 e Ki=12min-1,
que, mesmo com um ganho menor e um integral
mais rpido, certamente teria tornado vivel a
operao.
No registro grfico da figura 10.6 adiante,
observamos o comportamento do controle
quando passamos para automtico com os
parmetros calculados. O set-point coincidia
inicialmente com a varivel em 40%. No
primeiro momento o SP foi bruscamente
ajustado para 70%, e posteriormente foi levado
para 50%.
A varivel tende a uma leve oscilao
fortemente amortecida, sendo o seu segundo
ciclo em amplitude muito inferior ao primeiro.
Isso desejvel para esse modelo. O
controlador deve ser sintonizado para produzir
um leve over-shoot.
Em muitos casos pode ocorrer de no se
detectar tempo morto. Ou, pelo menos, ele ser
muito pequeno quando comparado constante
de tempo.
Um tempo morto nulo levaria a um ganho muito
alto, e Ki muito rpido. Nesse caso a malha
admite um ganho muito alto, sem oscilar.

figura 10.6

Caso ocorram valores muito altos de Kp e Ki


vale a anlise do comportamento do processo
perifrico e varivel manipulada. Sugere-se que
Kp no ultrapasse cerca de 2 a 3 vezes o ganho
do processo Gs e que Ki no ultrapasse 2 a 3
vezes o inverso de .

pag. 106

Instrumentao e Controle

No registro grfico da figura 10.8 foi provocado


um degrau na sada de 40% para 60%.

Processo Instvel

S=20%

Analisaremos a resposta ao degrau de um


processo instvel. O modelo o controle de
nvel exemplificado na figura 20.7.

O tempo morto foi avaliado em 10 segundos


(uma diviso equivale a 10 segundos).

FY

FIC

101

101

= 10 segundos

SP

LIC
101

Para determinao da
constante de tempo
medimos:
PV=14%

FT
101

T=15 segundos

FCV
101

Ento a constante de
tempo vale:

S . T
20 15
=
= 21,4
PV
14
segundos.

LT
101

Figura 10.7 Controle de Nvel (instvel)

Consumidor

Nesse caso aplicamos um degrau na sada do


controlador de nvel e observamos o movimento
da varivel.
Determinamos o tempo morto como sendo o
tempo necessrio para incio da reao do
processo. Deve ser avaliado atravs da extenso
da reta de resposta no tempo.
Determinamos o tempo do processo que o
inverso da velocidade do processo (ver obs.):

S .T
=
PV

De posse desses dados


parmetros do controlador:
PI
PI
P
paralelo ISA
Kp

0,8

0,8

Ki

0,15.
2

Kd

0,8

calculamos
PID
paralelo
0,9

0,19

0,15.
2

0,35

os
PID
ISA
0,9

0,19

0,4

relao

15
=
= 0,7
21,4

caracteriza um processo
bastante difcil de ser
controlado.

Para o PID ISA obtemos:


K p = 0,9

Ki =

21,4

= 0,9
= 1,92
10

0,19 0,19
=
= 0,019
10

repeties por segundo que equivale a


0,019 x 60=1,14 rep/minuto.
Kd = 0,4 = 0,4 10 = 4 segundos que equivale

Obs. A rigor a constante de tempo do processo instvel no


definida assim. Usam-se modelos matemticos como o
modelo de Broida e utiliza-se a letra k para esse valor. No
entanto, para melhor adequao analogia utilizaremos
aqui a letra greta teta.

Note que, pelo critrio


estabelecido antes, a

4
= 0,07 minutos.
60

Para os demais casos os clculos resultam em:


PI
PI
PID
PID
P
paralelo ISA paralelo ISA
Kp 1,7
1,7
1,7
1,9
1,9
Ki
0
1,9
1,1
1,9
1,1
Kd
0
0
0
0,12
0,07
O grfico da figura 10.9 apresenta esse mesmo
processo ajustado com esses parmetros. O setpoint inicial em 30% foi modificado
bruscamente para 60%.
Podemos observar a leve oscilao do nvel ao
retornar ao valor do set-point. O valor final da
sada determinada pela vazo de sada
(consumidor) que no foi alterada.

pag. 107

Instrumentao e Controle

Na figura 10.10 o comportamento das parcelas


Proporcional, Integral e Derivativa. A saturao
do proporcional se deve ao fato de que a escala
de 50% a +50%.

figura 10.8 Resposta em degrau

figura 10.9 Controlador sintonizado

figura 10.10 P, I e D

pag. 108

Instrumentao e Controle

ganho crtico encontrado foi Kp=9 que produziu


uma oscilao de amplitude constante.

Mtodo de Ziegler e Nichols

Kpc=9,0
Consiste em fazer com que o processo oscile de
forma no amortecida e medir-lhe o perodo da
oscilao. Aplica-se tanto a processos estveis
quanto instveis.
Com o controlador em automtico, sem parcela
integral (Ki=0 ou Ti=) e sem parcela derivativa
(Kd=0), elevamos o ganho do controlador at
obter um controle oscilante no amortecido.
O mtodo deve procurar o ganho tal que o
processo oscile chamado ganho crtico Kpc.
De posse desse valor de ganho crtico medimos
o perodo da oscilao T e aplicamos nas
equaes seguintes para determinao dos
parmetros do controlador.
PI
PI
PID
PID
P
paralelo ISA paralelo ISA
Kp

K pc
2

Ki

Kd

K pc

K pc

K pc

K pc

2,2

1,7
K pc

1,7

2T

2,2
1,1
T

K pc

0,85T

TK pc
13,3

2
T
T
8

O exemplo utiliza o sistema da figura 10.11


abaixo.
O controlador de nvel foi ajustado para Ki=0 e
Kd=0. O ganho Kp foi elevado gradualmente
at que o processo comeasse a oscilar (ver
figura 10.12).
Com o ganho Kp=10 a oscilao no converge.
Com o ganho Kp=8 a oscilao amortece. O

FY
101

FIC
101

SP

O perodo da oscilao medido no grfico


correspondeu a 16,7 segundos.
T=16,7 s
Para o controlador em estrutura PID paralelo os
dados resultaram:
Kp =
Ki =

K pc
1,7

K pc
0,85T

9
= 5,3
1,7
=

9
= 0,63
0,85 16,7

repeties por segundo, que equivale a


0,63 x 60 = 38 repeties por minuto.
Kd =

TK pc
13,3

16,7 9
= 11,3
13,3

O processo em questo foi ajustado com esses


parmetros e sua resposta a um degrau no setpoint apresentou o resultado do lado esquerdo
do grfico da figura 10.13 adiante. Do lado
direito foi provocada uma alterao da vazo do
consumidor de 40% para 55%.
Na figura 10.14 a correspondente reao da
parcela proporcional, integral e derivativa. O
pico negativo da integral se deve ao fato de ter
sido ajustado pela momentnea saturao da
sada.
Esse mtodo exige provocar um distrbio
considervel no processo, o que pode no ser
permissvel.
LIC
101

FCV
101

LT
101

Figura 10.11 Controle de Nvel (instvel)

que

equivale a 11,3 = 0,19 minutos.


60

Para os demais casos o resultado o


apresentado abaixo:
P

FT
101

segundos,

Consumidor

Kp
Ki

4,5
0

Kd

PI
paralelo
4
16
0

PI
ISA
4
4
0

PID
paralelo
5,3
38
0,2

PID
ISA
5,3
7,2
0,04

pag. 109

Instrumentao e Controle

figura 10.12 Determinao do Ganho Crtico

figura 10.13 Resposta variao do SP e regime

figura 10.14 Parcelas P, I e D

pag. 110

Instrumentao e Controle

Um Mtodo de Identificao

V f Vi

= t 2 ln
V V
2
f

A utilizao de planilhas eletrnicas ou


programas dedicados podem simplificar o
trabalho de identificao e sintonia.

O ganho do sistema Gs conforme definido


anteriormente vale a relao entre o degrau e a
variao da varivel:

Processo Estvel
Um degrau aplicado na sada de valor inicial Si
e valor final Sf deve produzir uma resposta da
varivel controlada, na forma exponencial,
partindo de um valor Vi at um valor final Vf .
Nessa excurso podemos escolher dois pontos
quaisquer V1 e V2 com seus respectivos tempos
t1 e t2 a partir da aplicao do degrau.

Gs =

S f Si
V f Vi

Baseado nessas equaes


e na tabela
apresentada anteriormente podemos montar uma
planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:
A relao entre e determina a dificuldade
de controle do processo, porque est relacionada
com a ordem (nmero de integradores
envolvidos) da funo de transferncia do
processo:
Para

2 processo de segunda ordem

PI
paralelo

fig. 10.15

A forma geral que descreve o comportamento


deve ser do tipo:
t

V (t ) = Vi + (V f Vi )1 e

onde corresponde constante de tempo e o


tempo morto do sistema.
Ento
t
1

V1 = Vi + (V f Vi )1 e

t
2

V2 = Vi + (V f Vi )1 e

donde, tirando o valor de de ambas as


equaes e igualando, obtemos:

t2 t1
V V1

ln f
V V
2
f

PI
ISA

PID
paralelo

PID
ISA

0,83G s + 0,4

1
+ 0,4

Kp

0,8G s

Ki

0,8G s

0,83G s + 0,4

0,85G s

Kd

0,35 .Gs

0,8G s

0,8G s
1

Para 2 >

1 processo quarta ordem

Para 1 >

0,5 processo oitava ordem.

Para valores inferiores a 0,5 bom estudar uma


estratgia com modelos ou corretores para uma
boa performance do controle.
A soma dos dois tempos +
equivale
aproximadamente soma das constantes de
tempo de todos os integradores envolvidos.

.
+ 2,5

pag. 111

Instrumentao e Controle

Em outras palavras, esse mtodo se aplica

Processo Instvel
No processo instvel o degrau integrado ao
longo do tempo, resultando numa reta cuja
equao genrica pode ser do tipo

V = at + b

> 2 . Para relaes menores que

quando

isso, recomenda-se a utilizao de uma


estratgia mais elaborada, como a Feed-Forward
por exemplo.
Baseado nessas equaes
e na tabela
apresentada anteriormente podemos montar uma
planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:

PI

PI

PID

PID

paralelo

ISA

paralelo

ISA

0,8

0,8

Kp

0,8

Ki

0,15.
2

0,19

0,15.
2

0,19

Kd

0,35

0,4

0,9

0,9

O Programa
fig. 10.16

Como a a inclinao da reta e b sua interseo


com o eixo das abcissas, o valor da varivel ser
do tipo:

V =

Um exemplo de um programa de computador


simples para executar rapidamente esses
clculos tem a seguinte aparncia:

V2 V1
V V1
t + V2 2
t2
t 2 t1
t 2 t1

definido aproximadamente como o valor do


degrau dividido pela inclinao da reta:

= (t 2 t1 )

S f Si
V2 V1

Igualando V (na primeira equao) a Vi ,


podemos tirar o valor aproximado de :

= t2

V2 Vi
S f Si

Essas aproximaes so vlidas para t1 muito


maior que . Caso no o seja melhor escolher
um ponto V1 que esteja localizado a um tempo
t1 superior a 3 vezes o valor de e fazer nova
observao. Isso porque estamos, nesse caso,
considerando o segmento entre (t1,V1) e (t2,V2)
como uma reta.

fig. 10.17

O programa permite limitar o ganho do


controlador em um valor qualquer. Isso se deve
ao fato de que, muitas vezes, o tempo morto
igual ou muito prximo de zero, gerando uma
indeterminao.
O programa, por isso, limita o valor do tempo
morto em 1% da constante de tempo, em
primeira instncia.

Instrumentao e Controle

Limitando o ganho, o programa determinar o


valor do tempo morto como o mnimo possvel
que permite esse ganho e permanecero os
demais parmetros recomendados.
Como j foi dito, esses mtodos de sintonia, em
geral, resultam em ajustes timos do ponto de
vista da malha. Pode ser que o resultado seja
agressivo a ponto de afetar processos perifricos
ou estressar o elemento final de controle. Esses

pag. 112

casos justificam tambm a limitao imposta ao


ganho do controlador.

pag. 113

Instrumentao e Controle

11. Simulao de Processos


A sintonia de controladores PID consiste em
determinar-lhes os valores dos parmetos de
forma a se obter um controle suave e rpido, ou
seja, a varivel, perante um distrbio, deve
atingir o set-point rapidamente, sem oscilao
ou indeciso e sem perturbar significativamente
os processos perifricos, considerando inclusive
o desgaste ou stress do elemento final de
controle que deve ser mnimo.
A determinao de um modelo matemtico para
o processo tarefa, em geral, suficientemente
penosa para desencorajar os instrumentistas.
Por outro lado inmeras condies inerentes ao
processo tornam extremamente varivel esse
modelo, inclusive no tempo, o que pode gerar
um sentimento de incapacidade ou tempo
perdido.
Aos parmetros de ganho proporcional,
constante integral e constante derivativa do
controlador se combinam os parmetros
equivalentes do processo que so, em princpio,
desconhecidos ou no vale a pena se ater a
demoradas equaes diferenciais de segunda ou
terceira ordem para determin-los.
Os mtodos tradicionais de sintonia de
controladores se baseiam ou em observar o
comportamento do processo em modo manual
(degrau na sada) ou provocar-lhe uma condio
oscilante em automtico.
O primeiro caso torna-se difcil em processos
intrinsecamente instveis. Em ambos os casos
os distrbios produzidos no processo podem no
ser admissveis por motivos operacionais ou de
segurana.
A maioria absoluta dos casos tratada de forma
experimental
pelo
instrumentista,
que,
considerando
o
resultado
satisfatrio,
interrompe a sintonia com valores finais no
ideais. Ou pelo menos melhor resultado poderia
ser obtido.
Em geral, uma interveno de rotina nos ajustes
de controladores feita a quente, e sob presso
por parte da operao ou da administrao
insatisfeita com o comportamento do processo:
no h tempo, elementos suficientes nem
disponibilidade do equipamento para uma
anlise sistemtica.
"Um modelo matemtico de um sistema real
um anlogo matemtico que representa
algumas caractersticas observadas em tal
sistema. Evidentemente h outros tipos de
modelo alm dos modelos matemticos. Por
exemplo, a maquete de um edifcio tambm

um modelo, ainda que no seja matemtico.


importante perceber ue uma maquete possui
algumas das caractersticas da construo real,
mas no todas. A mesma observao vlida
para os modelos matemticos." (Aguirre, Luis
Antonio. Introduo Identificao de
Sistemas. UFMG. 2000)
Este trabalho visa introduzir uma ferramenta
simples que nos permita simular processos com
alguma semelhana, com objetivo de conheclos e sintoniz-los.

pag. 114

Instrumentao e Controle

O Modelo

O grfico da figura 11.2 mostra, no tempo, o


comportamento do primeiro e segundo
integradores sendo L=5 segundos e C=10
segundos. A entrada do processo apresentou um
degrau instantneo de zero para 60%.

figura 11.1 - Modelo do processo

figura 11.2

O modelo utilizado prope dois integradores e


duas funes de transferncia, com uma certa
redundncia, o primeiro com uma constante de
temo L e o segundo com C.

O mesmo processo foi repetido porm com o


inverso dos tempos: L=10 segundos e C=5
segundos, mostrado na figura 11.3

O atraso da resposta ao degrau o primeiro


integrador que move sua sada lentamente em
funo de sua entrada.
A constante de tempo ser outro integrador.
Uma funo de transferncia deve ser adotada
sobre os integradores.
O modelo do processo utilizado se assemelha
topologia da figura 11.1.
O primeiro integrador representa o atraso (L) do
processo. Ele integra no tempo o valor do
estmulo (sada do controlador) proveniente do
sistema.
Uma funo de transferncia chamada de
Interna aplicada sobre sua sada e representa o
comportamento do processo em funo do
estmulo.
O segundo integrador representa a constante de
tempo do processo (C) e a funo de
transferncia chamada de Externa.
Chamando a primeira funo de transferncia
que se aplica sobre a entrada e outras variveis
de fi(e,v), e a segundas que se aplica sobre a
sada de fe(s,v), a estabilizao final do valor de
sada acontecer, depois de decorrido um tempo
suficientemente longo (muito maior que L e C
juntos):

figura 11.3

Podemos observar que a resposta final do


processo (segundo integrador) permanece a
mesma independentemente do tempo maior ser
aplicado ao primeiro ou ao segundo integrador.
Mas podemos observar tambm que o primeiro
integrador responde imediatamente com um
brusco movimento inicial. O segundo integrador
sai de zero de forma mais suave.
Num controle real o primeiro integrador poderia
representar o atraso do posicionamento da
vlvula de controle por exemplo (que no
instantneo, claro).
O segundo integrador
representaria os demais tempos do processo e
at mesmo o tempo de resposta do transmissor.

fi(e,v1)-fe(s,v2)=0 ou fi(e,v1)=fe(s,v2) donde


podemos inferir o valor da sada como uma
funo s=G(e,v1,v2,v3...,t) onde t representa o
tempo.
As variveis utilizadas nessas funes de
transferncia podem ser quaisquer disponveis
no sistema, incluindo ou no a entrada e sada
do prprio processo (e e s)

figura 11.4

pag. 115

Instrumentao e Controle

Enfim, veja na figura 11.4 efeito do tempo


morto introduzido pelo primeiro integrador.
A rigor ambos so integradores e irrelevante
chamar o primeiro ou o segundo de gerador de
tempo morto, a menos de suas funes de
trasferncia.

O segundo integrador possui uma funo de


transferncia inserida na sua malha de
realimentao (figura 11.6).

Nas figuras 11.2, 11.3 e 11.4 ambas as funes


de transferncia adotadas foi "y=x": a varivel
de processo se estabiliza em valor igual ao
estmulo (entrada).
Vamos entender
integrador.

primeiro

que

faz

figura 11.6

Saida =

Isso significa que o valor final estvel do


integrador tal que sua entrada (depois da
subtrao) igual a zero.

figura 11.5

A equao executada de forma analgica seria:

Saida =

1
( Entrada Saida )dt
L

Se a equao utilizasse somente o valor de


sada, por exemplo, ento
Entrada f ( saida ) = 0

Na forma digital (programa de computador) o


algoritmo executa periodicamente a funo:
Saida = Saida + ( Entrada Saida)

1
( Entrada f ( sada , v x ) dt
C

t
L

Ou seja, sada somada uma frao do que


falta para igualar o valor de entrada. O resultado
uma tendncia assinttica para o valor de
entrada: a sada se estabiliza quando ela se torna
igual entrada depois de decorrido um tempo
suficientemente longo.
L a constante de tempo em segundos e t o
valor do intervalo de tempo do sistema.
Corresponde ao tempo de varredura do
programa ou de quanto em quanto tempo a
rotina repetida.
Na indeterminao gerada quando fazemos L=0
o algoritmo simplesmente faz Sada=Entrada.
A funo de transferncia Interna aplicada a
esse resultado.

ou a sada ter o valor final como a funo


inversa da entrada:

Saida = f

(entrada)

Por exemplo: vamos adotar a funo de


transferncia y=x2. Ento a estabilizao do
integrador ocorrer quando
Entrada ( saida ) 2 = 0
ou o valor final estvel da saida ser:

Saida = entrada
Essa equao chamada de Funo de
transferncia Externa.

pag. 116

Instrumentao e Controle

no tem botes associados e so acessados por


um duplo clique do mouse sobre eles.

O Programa
O programa ao ser inicializado disponibiliza os
seguintes objetos:

10 controladores PID

15 processos

10 registradores

01 registrador XY (coord. polares)

15 blocos de clculo

15 objetos de texto animados

Todos esses objetos permanecem invisveis at


que o usurio os disponibilize. Entretanto,
mesmo invisveis eles existem e so sempre
executados.
O programa realiza todo o processamento a
cada um tero de segundo. Portanto o t igual
a 0,33 segundos.
Todos os sinais internos tem seus valores entre
0.00 e 100.00% exceto aqueles gerados por
blocos de clculo, que resultam e nmeros reais.
O programa se inicia com uma tela toda em
branco. Para acessar o menu suspenso acione o
boto direito do mouse sobre qualquer regio da
tela.
A janela de configurao permite selecionar os
objetos e determinar uma figura de fundo no
formato padro do Windows bit-map apenas
para ilustrao. Essa figura pode ser selecionada
dentre os arquivos existentes pressionando o
cone
figura.

direita da linha do arquivo de

figura 11.7

Sempre for selecionado um objeto e for fechada


a janela de configurao, o boto que acessa
esse objeto se torna visvel na parte superior da
tela. Excesso se faz aos objetos de texto que

Clique o item de configurao do menu e


selecione a figura "vazo.bmp" por exemplo.
Feche a janela e a aparncia do programa ser
semelhante figura 11.7.
Selecione a opo "Salvar Arquivo" e salve o
seu aplicativo por exemplo com o nome
"Exerccio 1". O programa acrescentar a
extenso ".smp" ao nome do arquivo, que a
extenso padro para acess-los.
Os objetos que possuem sada enviam-na para
uma tabela de memria para que possa ser
acessada por outros objetos. Essa memria
possui 60 posies de nmeros reais
organizados conforme tabela 1.
Posio Valor
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
60

Sada do Controlador nmero 1


Sada do Controlador nmero 2
Sada do Controlador nmero 3
Sada do Controlador nmero 4
Sada do Controlador nmero 5
Sada do Controlador nmero 6
Sada do Controlador nmero 7
Sada do Controlador nmero 8
Sada do Controlador nmero 9
Sada do Controlador nmero 10
Sada do Processo nmero 1
Sada do Processo nmero 2
Sada do Processo nmero 3
Sada do Processo nmero 4
Sada do Processo nmero 5
Sada do Processo nmero 6
Sada do Processo nmero 7
Sada do Processo nmero 8
Sada do Processo nmero 9
Sada do Processo nmero 10
Sada do Processo nmero 11
Sada do Processo nmero 12
Sada do Processo nmero 13
Sada do Processo nmero 14
Sada do Processo nmero 15
Sada do Bloco de clculo nmero 1
Sada do Bloco de clculo nmero 2
Sada do Bloco de clculo nmero 3
Sada do Bloco de clculo nmero 4
Sada do Bloco de clculo nmero 5
Sada do Bloco de clculo nmero 6
Sada do Bloco de clculo nmero 7
Sada do Bloco de clculo nmero 8
Sada do Bloco de clculo nmero 9
Sada do Bloco de clculo nmero 10
Sada do Bloco de clculo nmero 11
Sada do Bloco de clculo nmero 12
Sada do Bloco de clculo nmero 13
Sada do Bloco de clculo nmero 14
Sada do Bloco de clculo nmero 15
Rudo

Tabela 1 - Memrias do sistema

As posies de memrias omitidas no esto


sendo utilizada nessa verso do programa.

pag. 117

Instrumentao e Controle

segundo caso) antes de ser enviado ao


interpretador.

O Interpretador de Equaes
Vrios objetos utilizam uma equao ou funo
que digitada pelo usurio. Uma funo do
programa se encarrega de interpretar esses
textos.
Evidentemente algumas regras (rgidas) de
sintaxe tem que ser obedecidas principalmente
pelo fato de o programa executar uma
simulao em tempo real, utilizando o relgio
interno do computador.
Isso importante porque erros nas equaes,
inconsistncias, diviso por zero, argumentos
negativos da exponenciao e caracteres
estranhos tem que ser administrados pelo
interpretador, sem que haja parada total do
programa para sinalizar o erro.
Esses casos insolveis so tratados como
excesso pelo interpretador e so atribudos
valores arbitrtios como zero por exemplo.
Portanto diante de resultados inesperados
procure por falhas nas equaes.
So permitidos os seguintes smbolos:

Letra "S" maiscula. Esse formato


utilizado
somente
pelo
ganho
adaptativo dos controladores, e
substitudo pelo valor do Set Point do
prprio controlador antes de ser
enviado ao interpretador.

Letra "V" maiscula. Esse formato


utilizado
somente
pelo
ganho
adaptativo dos controladores, e
substitudo pelo valor da varivel (PV)
do prprio controlador antes de ser
enviado ao interpretador.

><

Sinais de "maior" e "menor". S podem


ser utilizados pelos Blocos de Clculo,
e uma s vez na equao. O bloco
interpreta o valor da expresso antes e
depois do sinal e escolhe o maior (ou
menor) resultado. P.ex. "125>35"
resultar em 125.00 que o maior
argumento.

adio

subtrao

multiplicao

diviso

Exponenciao

Abre parntese

M01/M02*100+0.2
M 01
100 + 0.2
M 02

Fecha Parntese

M21^0.5 equivale a

E+ e E- Para notao cientfica (p. ex.


3.000E+0003 = 3000).
.

ponto decimal (ou vrgula)

0..9

Nmeros

M??
letra maiscula M seguida de dois
dgitos
significando buscar o valor na
memria, p. ex. M01, M21, etc. sempre
entre 01 e 60
Os caracteres especficos a seguir so utilizados
pelos objetos em particular, porm sua traduo
feita pelo prprio objeto antes de enviar o
texto ao interpretador da equao:
X

Letra "X" maiscula. Esse formato


utilizado somente pelos blocos de
Processo e ganho adaptativo do
controlador, e substitudo por valores
do prprio processo (no primeiro caso)
ou pelo valor absoluto do erro (no

A ordem de execuo ser, a partir do interior


dos parnteses, a exponenciao, a diviso, a
multiplicao, soma e a subtrao.
Exemplos vlidos:
equivale

M 21 .

(M23+M22)/((M21+1)^0.5) equivale a

M 23 + M 22
M 21 + 1
M21>(M41*M42/0.75): a sada ser o maior
resultado entre os dois argumentos.
Pode-se abusar dos parnteses por garantia.
A exponenciao deve ser evitada, pois ela no
admite argumentos negativos. Se for necessrio,
por exemplo, fazer uma elavao a nmero
inteiro, prefira a repetio da multiplicao:
Preferir M21*M21*M21 ao invs de M21^3
Isso porque, por exemplo, (-8)^2 interpretado
como -(82)
uma interpretao incorreta, mas a
exponenciao feita por logaritmo e o
interpretador decide fazer assim, ao invs de
sinalizar erro e parar o programa.

Instrumentao e Controle

Em
geral, portanto, as equaes so
interpretadas
de
forma
limitada
pela
impossibilidade de emitir mensagens de erro.
Qualquer carter estranho que for encontrado
vai gerar um resultado nulo, zero.

pag. 118

pag. 119

Instrumentao e Controle

Ki - Valor da constante integral (em rep/minuto)

O Controlador

Kd - Valor da constante derivativa (em minutos)

Entre na janela de configurao e agora


selecione um controlador marcando na caixinha
do primeiro controlador. Feche a janela de
configurao.

Bias - Em percentual

Nesse momento um boto de acesso ao primeiro


controlador aparece na parte superior da tela.

Derivada: sobre o erro ou sobre a varivel

Clique nesse boto e o controlador aparecer


aberto para ser acessado.

Incio, Fim de Escala e Unida de Engenharia


Ao: Direta ou reversa
Algoritimo: estrutura paralela ou mista (ISA).
PV: Seleo da varivel de processo.

Nele existem os comandos normais do


controlador como indicao numrica e grfica
de set-point, varivel e sada, comandos de
Automtico/manual, Local/remoto, setas para
variar o set-point quando local e a sada quando
em manual.

SPR: Set point remoto - se disponvel e de onde


vem o seu sinal.

possvel, quando em manual, digitar o valor


de sada no campo inferior, sempre seguido da
tecla "Enter". Da mesma forma, quando em SP
local, o valor do set-point pode ser digitado.

do controlador e o controlador no boto

Acima,

direita

existe

um

boto

de

configurao do controlador
que abre a
parte direita da janela para acesso aos
parmetros
de
configurao.

GA - Ganho adaptativo - Funo para


determinao de ganho varivel.
Feche, por enquanto, a janela de configurao
.

Agora, para acessar o controlador use o boto


correspondente

O Tag determinado para o controlador ir


aparecer sobre o boto a partir do primeiro
acesso.
Experimento operar o controlador, sua sada e
set-point. Por enquanto ele ainda no tem uma
varivel de processo.
Para analisar melhor o seu comportamento
selecione na janela de configurao (do
programa) um "Processo". A anlise do bloco
de processo ser feita adiante.
Clique no boto correspondente, e abra a
configurao do processo. Posicione o boto
prximo do desenho da placa de orifcio.
Determine uma descrio para o processo, por
exemplo "FT-101 - Vazo de gua".

figura 11.8

Aproveite que a janela de configurao do


controlador est aberta e clique sobre a tela
principal (fora do controlador) para determinar a
posio do boto de acesso. Coloque-o prximo
do desenho do controlador (se isso no
funcionar feche e abra novamente o
controlador).

Na linha da funo de transferncia interna


coloque a letra maiscula "X" e na funo de
transferncia externa coloque tambm a letra
"X".
Feche a janela do processo.
Abra novamente a janela do controlador e sua
configurao. Clique sobre a caixa de selao da
PV e selecione o processo (provavelmente "21
FT-101 - Vazo de gua").

Todos os objetos tem essa mesma forma de


configurao.

Abra a janela do processo e sua configurao e


determine sobre a caixa de "Entrada" como
"FIC-101".

Determine uma descrio como "Vazo de


gua" por exemplo, e o Tag "FIC-101.

Voc ligou o processo ao controlador e o


controlador ao processo.

As demais configuraes incluem:

Agora podemos testar todas as funes do


controlador.

Kp - Valor do ganho (adimensional)

Instrumentao e Controle

Quando voc determinou a PV do controlador e


a sada do Processo apareceram na caixa de
seleo os tags precedidos de um nmero de
dois algarismos.
Na verdade s vale o nmero para conhecer a
origem da varivel.
Para facilitar a localizao todos os blocos que
possuem sada tem na sua janela a anotao do
local de memria para onde enviado o valor.
Na determinao da origem da PV no nosso
controlador apareceu o texto "21 FT-101 Vazo de gua". O mesmo resultado seria
obtido se o usurio digitasse apenas o nmero
"21" como os primeiros dois caracteres do
campo.
Agora abra novamente o controlador e
configure seus valores de incio e fim de escala.
A unidade de engenharia um texto livre, por
exemplo, "m3/h", oC, etc.
Experimente vrios valores (inclusive negativos
e diferentes de zero) e observe a escala do
controlador se ajustar. Todas as modificaes
que so digitadas na configurao do
controlador somente so assumidas quando a
sua janela de configurao fechada.
O ganho adaptativo uma equao cujo
resultado multiplica o ganho (Kp) do
controlador. Essa equao admite a letra "X"
correspondente ao valor absoluto do erro, "V" e
"S" que correspondem varivel e o Set-point
do controlador respectivamente. As variveis
externas tambm so admissveis.
Para desativar o ganho adaptativo basta no
marcar a caixa correspondente, ou, se marcada,
colocarmos na equao o nmero "1"
simplesmente.

pag. 120

pag. 121

Instrumentao e Controle

O Processo
O bloco de processo, quando aberta a sua
configurao, tem a aparncia da figura 11.9.

Saida Controlador
0%
25 %
50 %
75 %
100 %

Varivel de Processo
0%
6,25 %
25 %
56,25 %
100 %

A varivel de processo igual ao quadrado da


sada (o quadrado de 50% 25%).

figura 11.9

A Descrio um campo livre de texto para


identificao. importante digitar um texto
inconfundvel para facilitar a configurao de
uma simulao mais complexa, com vrios
processos.
A definio da entrada do processo pode ser
selecionada como a sada de qualquer
controlador, qualquer processo e qualquer bloco
de clculo.
Alm disso, pode ser definida como nula
(nenhuma) com valor constante igual a 0.
Funo de Transferncia interna
A funo de transferncia interna admite a letra
maiscula "X" que subsituda pelo valor de
sada do primeiro integrador.

Vamos fazer o inverso: coloque na funo de


transferncia interna "X^0.5*10" e obtenha a
tabela (a varivel de processo a raiz quadrada
da sada):
Saida Controlador
Varivel de Processo
0%
0%
25 %
50 %
50 %
70,7 %
75 %
86,6 %
100 %
100 %
Uma terceira hiptese: foram levantados dados
de um processo com os seguintes resultados:
Saida Controlador
Varivel de Processo
5%
0%
50 %
30 %
90 %
100 %
Levando essas informaes ao Excel por
exemplo, obtemos o grfico da figura 11.10
com sua linha de tendncia e aproximao
polinomial de segundo grau.

A funo de transferncia interna utilizada


principalmente por processos intrinsecamente
estveis, cuja PV depende fundamentalmente da
sada do controlador. Mas no est limitada a
isso.
No exemplo implementado no incio desse
captulo "Exercicio 1.smp", colocamos uma
funo de transferncia "X". Isso significa que a
varivel de sada do primeiro integrador ter o
valor final igual sada do controlador.
Na funo de transferncia externa coloque
tambm a letra "X".
Verifique isso alterando a sada do controlador.
As vlvulas de controle no so lineares.
Suponhamos que seja quadrtica. Ento insira
no texto da funo de transferncia interna
"X*X/100". Isso significa que a varivel de
processo assumir o valor do quadrado da sada
do controlador. A diviso por 100 considera que
a informao de 0-100 e o produto dever
estar tambm no intervalo de 0-100.
Coloque a sada do controlador em vrios
valores e obtenha a tabela abaixo:

figura 11.10

Vamos inserir essa equao para a funo de


transferncia do processo:
0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471
Experimente com essa nova
comportamento do processo.
Esses exemplos resultam
intrinsecamente estveis.

equao

em

processos

A Funo de Transferncia Externa


A funo de transferncia externa admite uma
varivel "X" que substituda pela sada do
prprio processo.

Instrumentao e Controle

Ambas as funes de transferncia so equaes


genricas.
Os processos puramente instveis iro utilizar a
funo de transferncia externa, pois eles so
integradores puros. Nesses casos a funo de
transferncia interna nula ("0") e a funo de
transferncia externa a varivel a ser integrada
(com sinal invertido pois ela subtrada).
Quando introduzimos o carter "X" na funo
interna e externa obtivemos no controle de
vazo do exerccio a varivel atingindo sempre
o mesmo valor da sada do controlador, e o
resultado o esquematizado na figura 11.11.

figura 11.11

Sero discutidos mais detalhes das funes de


transferncia durante os exerccios que viro.
Os campos dos tempos L e C do processo
tambm admitem equaes como nas funes
de transferncia, porm no admitem outras
variveis que no as de memria (MXX).

pag. 122

Instrumentao e Controle

O Bloco de Clculo
O Bloco de clculo contm apenas uma equao
a ser executada. Sua sada o resultado da
equao.
O aspecto do bloco de clculo, quando aberto
para configurao, o da figura 11.12.

figura 11.12

Ele tem um Tag e uma Descrio para sua


identificao.
Uma funo matemtica e dois valores para
limites inferior e superior do sinal de sada. Se
no estiverem marcados os check-box que esto
esquerda, os limites no so respeitados.
A funo de transferncia dos blocos de clculo,
admitem o sinal ">" e "<". Quando um desses
sinais est presente na equao (somente uma
vez), o bloco calcula os valores da parte da
equao esquerda e direita do sinal e os
compara, selecionando o maior ou menor valor
para sua sada.

pag. 123

pag. 124

Instrumentao e Controle

necessrio dar um duplo clique do mouse sobre


o texto desejado.

O Registrador
O registrador um objeto grfico que no
possui sada. Tem apenas o efeito visual.

figura 11.15

O objeto possui uma descrio, uma funo de


transferncia e um seletor onde possvel
determinar o nmero de casas decimais com que
o resultado deve ser apresentado.
figura 11.13

tambm apenas um elemento visual. No


possui sada.

O aspecto se assemelha figura 11.13.


Quando abrimos a janela de configurao do
registrador podemos determinar-lhe as variveis
que sero registradas. So trs variveis
selecionadas na forma convencional.
Trs Descries correspondentes so utilizadas
para identific-las, inclusive nos textos no topo
do registrador, indicando a cor das penas.

O Rudo
A posio de memria no 60 resulta num valor
gerado aleatoriamente entre 0 e 100% destinado
eventual insero de rudo em sinais.

O Registrador X-Y
Um nico registrador com 3 penas que no
utiliza o tempo em sua abcissa disponvel.
As variveis a serem plotadas nos eixos podem
ser determinadas pelo usurio: X1, Y1
(vermelho); X2, Y2 (azul); X3, Y3 (verde).
A escala de cada eixo para cada uma das
variveis
pode
ser
determinada
independentemente.

figura 11.4

Um boto com o cone semelhante a um relgio


de sol, permite interromper o registro para sua
anlise. Somente a atualizao da janela grfica
interrompida. Os registros continuam sendo
armazenados.
Cada diviso horizontal do grfico coresponde a
10 segundos. O eixo das ordenadas sempre na
escala de 0 a 100%.

Os Textos Animados
Os objetos ilustrativos so os textos animados
em nmero de 15 (quinze).
Os textos no possuem botes associados. Para
acessar a sua janela de configurao

pag. 125

Instrumentao e Controle

Exerccios
Exerccio 2
Vamos aproveitar o exerccio 1 que contm um
controle simples de vazo. Abra o "processo" e
retorne a funo de transferncia interna para:
0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471, como na figura
11.16. Coloque "X" na funo externa.

Abra tambm o controlador de vazo e


determine-lhe a faixa de trabalho p.ex. 0 a 300
Lpm (litros por minuto).
Vamos introduzir um registrador no exerccio.
Abra a janela de configurao geral e marque
que voc deseja um registrador. Feche-a.
Clique no novo boto do registrador e abra sua
configurao.
Preencha o tag do registrador "FR-101", e a
descrio "Vazo e Presso de gua". Determine
a sua varivel 1 como "21 FT-101 ..." e a
descrio "Vazo de gua". Determine sua
varivel 2 como "22 PT-101..." e sua descrio
como "Presso de gua".

figura 11.16

Abra a janela de configurao utilizando o


boto direito do mouse sobre a tela, opo
"Configurar".
Selecione uma nova figura de fundo chamada
"Exercicio 2.bmp".
Marque um novo processo e um novo
controlador. Feche-a.
Abra o controlador acionando seu boto e
preencha as suas identificaes: Tag: "PIC101"; Descrio: "Presso de gua".
Aproveite a janela de configurao do
controlador aberta e clique sobre a tela principal
para determinar a posio do boto. Posicione-o
prximo do desenho do controlador.
Determine tambm sua faixa, por exemplo, 0 a
3 kgf/cm2. Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso.

Clique sobre a tela e posicione seu boto numa


regio superior direita. Feche a janela do
registrador.
Finalmente vamos introduzir dois textos
animados. Abra a ajanela de configurao e
marque dois textos. Feche a janela.
D um duplo clique sobre o texto (na parte
superior da tela). A janela do texto aparecer e
voc deve determinar a descrio "Presso de
gua" e a funo "M22/100*3", com duas casas
decimais.
Determine a posio do texto sobre a janela
principal prximo do desenho do transmissor de
presso.
A razo dessa funo que os sinais internos
so sempre de 0 a 100%. Dividir por 100 e
multiplicar por trs vai adequar a indicao com
a faixa de presso que escolhemos.

Feche a configurao do controlador.


Abra o processo e sua configurao e
Determine-lhe a descrio "PT-101 Presso de
gua". Determine tambm a sua entrada "02
PIC-101...". Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso. Coloque as mesmas funes de
transferncia do processo anterior: 0.0127*X*X0.0343*X-0.1471 na funo interna e"X" na
funo externa.
Abra novamente o controlador e determine-lhe a
PV como "22 PT-101 ...".

figura 11.17

Feche a janela e abra a do outro texto. Escreva


"Vazo de gua" no campo da descrio e
"M21/100*300" no campo da funo.

pag. 126

Instrumentao e Controle

Determine somente uma casa decimal. Clique


na tela principal e determine a posio do texto
prximo do transmissor de vazo.
O aspecto da tela ser semelhante figura
11.17.
Feche as janelas e salve a aplicao como o
nome "Exercicio 2".
Se voc no quiser que os botes dos processos
permanam na tela s desmarc-los na
configurao geral. Eles continuam existindo,
porm os seus botes ficam invisveis. Por
enquanto deixe-os visveis.
Coloque os controladores em automtico e
determine set-points. Observe o comportamento
do processo.
Tanto no processo de presso quanto de vazo,
altere os tempos L e C de forma a torn-los mais
lentos ou mais rpidos.
Tente sintonizar os controladores para melhor
performance. Utilize o registrador para observar
os comportamentos.
O sistema porm no muito coerente. Com
presso nula, a vazo tambm deveria ser nula.
Com vazo nula, o controle de presso deve
ficar difcil, tendendo a subir.
Vamos fazer a vazo variar com a raiz quadrada
da presso, j que a perda de carga na vlvula
pode ser com o quadrado da vazo, por
exemplo.
Altere a funo de transferncia interna do
processo da vazo para:
(0.0127*X*X-0.0343*X-.1471)*0.12*M22^0.5
Nesse caso, a equao original ficou
multiplicada pela raiz quadrada da presso.
Observe como a vazo ficar dependente da
presso. Para presso nula no haver vazo.
Mas a presso deve variar com a vazo tambm.
Nesse caso, poderemos afirmar que ela deve
cair com o quadrado da vazo.
No bloco do processo de presso, altere a
funo de transferncia interna para:
66*X^2/M21^2
Coloque os dois controladores em automtico
com set-point aproximadamente em 50%.
Altere o set-point de presso. Observe que
quando a presso diminui, o controlador de
vazo abre mais a sua vlvula.
Agora aumente gradativamente a vazo. a vez
do controlador de presso abrir a sua vlvula a

ponto de no se conseguir mais controlar a


presso.
Evidentemente essas equaes de transferncia
ainda so bastante arbitrrias e no esto
obedecendo rigorosamente s leis da mecnica
dos fluidos.
Salve o seu exerccio 2.

pag. 127

Instrumentao e Controle

Tag: FIC-103

Exerccio 3

Descrio: Vazo de Gs

Abra uma nova aplicao utilizando o comando


de "Novo Arquivo" do menu suspenso.

Entrada: "23 FT-103..."

Abra a janela de configurao e selecione a


figura "forno.bmp" do diretrio.

Escala: 0 a 1000 Nm3/h

A aparncia da tela deve ser semelhante figura


11.18.

Set-Point Remoto: "01 TIC-101..."


Processo:
Descrio: "FT-103 Vazo de Gs"
Entrada: "03 FIC-103 ..."
Funo de transf. int. : "0.01*X*X".
Funo de transf. ext.: "X"
L=1s, C=3s
Posicione os botes adequadamente. Agora
vamos voltar ao processo de temperatura:
Entrada: "23 FT-103 ...".
Funo de transfer. interna: "4*X^0.7".
Funo de transfer. externa: "X".
L=1s, C=20s

figura 11.18

Configure
novamente
controlador e um processo.

escolhendo

um

Vamos chamar o processo de "TE-101


Temperatura do Forno". Posicione-o dentro da
figura do forno prximo ao termopar.

A temperatura vai depender da vazo de gs na


potncia de 0,7.
Coloque os controladores de vazo em
Automtico e Remoto, e o controlador de
temperatura em Automtico e determine um setpoint qualquer. Observe o comportamento do
processo.

Vamos chamar o controlador de "TIC-101" e


sua descrio "Temperatura". Posicione-o
prximo do desenho do controlador de
temperatura. Determine a sua PV como sendo
"21 TE-101 ...".
Selecione um novo controlador e um novo
processo.
O controlador ser o "FIC-102 - Vazo de Ar" e
o Processo ser "FT-102 Vazo de Ar".
Determine a PV do controlador como FT-102 e
a entrada do processo como sendo FIC-102.
Determine um Set-point remoto para o
controlador de vazo de ar como sendo "01
TIC-101...". Determine tambm sua escala
como 0 a 10000 Nm3/h.
Determine o tempo do processo como sendo
L=1 e C=3 segundos. Determine a funo de
transferncia interna do processo como sendo
"0.01*X*X", por exemplo. A funo externa
deve ser "X".

figura 11.19

Introduza um registrador para visualizar as duas


vazes e a temperatura.
Da mesma forma que o exerccio anterior, no
estamos obedecendo s leis da termodinmica.
apenas um exemplo de uma varivel lenta
(temperatura) com set-points remotos (cascata).

Selecione um novo controlador e um novo


processo:

O aspecto da tela dever ser semelhante figura


11.19.

Controlador:

Substitua o set-point remoto do controlador de


gs pela varivel vazo de ar.

Instrumentao e Controle

Crie um bloco de clculo cuja sada ser a vazo


de Ar:
Tag: FY-102
Funo: "M23"
Altere o Set-point Remoto do controlador de
vazo de gs para:
SPR: "41 FY-102 ..."
Isso pode dar mais segurana caso haja
problemas com a vazo de ar.
Crie trs textos animados e posicione-os
prximos dos elementos primrios:
Temperatura: Funo: 10*M21
Vazo de Gs: Funo: 10*M23
Vazo de Ar: Funo: 100*M22
Desmarque os processos e os blocos de clculo
para despoluir a tela. Salve o seu exerccio
como "Exercicio 3" e sintonize os controladores
para melhor performance.

pag. 128

Instrumentao e Controle

Exerccio 4
Vamos implementar uma estratgia de limites
cruzados utilizando o exerccio 3.
Abra o bloco de clculo ao qual demos o nome
de FY-102. e mude suas caractersticas.
Posicione-o numa regio central da tela:
Tag: ">"
Descrio: "SP para o Ar"
Funo: M23>M01
Abra um novo bloco de clculo e posicione-o ao
lado do bloco anterior:
Tag: "<"
Descrio: "SP para o Gs"
Funo: M22<M01
Redirecione o SP remoto do controlador de
vazo de ar para "41 >" e o SP remoto do
controlador de vazo de gs para "42 <".
Observe o novo comportamento e salve-o como
Exerccio 4.

pag. 129

pag. 130

Instrumentao e Controle

Abra o bloco "FY-101D >" e escreva na sua


funo:

Exerccio 5
Faa o exerccio 5 utilizando o exerciio 4,
porm implementando um duplo limite cruzado.
O esquema do limite o da figura 11.20.

"M42>M22-5".
O SP remoto do controlador de vazo de Ar
FIC-102 ser "M43...".
O SP remoto do controlador de vazo de Gs
FIC-103 ser "M44...".
Teste e observe o comportamento do processo.
Altere o fator "k" nos quatro blocos de clculo
para 2,0 ao invs de 5,0. Observe o resultado.
Salve o seu exerccio antes de passar para o
prximo.

figura 11.20

Para melhor organizao vamos abrir o bloco


"SP de Ar", sada em M41 e alterar sua
identificao para "FY-101A <".
Vamos abrir o bloco "SP de Gs", sada em
M42, e alterar sua identificao para "FY-101B
<"
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101C
>" e descrio "SP de Ar" e posicion-lo sob o
bloco FY-101A. Sua sada em M43.
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101D
>" e descrio "SP de Gas" e posicion-lo sob o
bloco FY-101B. Sua sada em M44.
Na figura 11.20 foram anotados os endereos de
memria apenas para facilitar a orientao.
Vamos modificar a estratgia ento de forma a
implementar o duplo limite cruzado (por
segurana salve a aplicao no arquivo
"Exercicio 5").
Abra o bloco "FY-101A <" e escreva na sua
funo:
"M01<M23+5" (adotamos um valor de k=5%).
Abra o bloco "FY-101C >" e escreva na sua
funo:
"M41>M23-5".
Abra o bloco "FY-101B <" e escreva na sua
funo:
"M01<M22+5" .

pag. 131

Instrumentao e Controle

Exerccio 6
Um processo intrinsecamente instvel o
exemplo deste exerccio.
Selecione "Novo Arquivo" no menu suspenso.
Entre na tela de configurao e selecione a
figura "TanqueFB.bmp", e selecione desde j
um controlador. Feche a janela.
Selecione o controlador e posicione-o prximo
ao desenho do controlador de nvel.
Tag
LIC-101
Descrio
Nvel
Incio de Escala
0
Fim de Escala
100
Unidade
%
PV
SPR
Selecione outro controlador e posicione-o
prximo ao desenho do controlador de vazo.
Tag
FIC-102
Descrio
Vazo de Sada
Incio de Escala
0
Fim de Escala
100
Unidade
LPM
PV
SPR
Introduza agora um novo Processo e posicioneo prximo da vlvula de controle de entrada:
Descrio
Vazo de Entrada
L
1
C
2
Entrada
01 LIC-101 Nvel
Funo interna
0.01*X*X
Funo externa
X
Introduza um novo processo e posicione-o sobre
o tanque :
Descrio
LT-101 Nvel
L
C
Entrada
Funo interna
Funo externa
Deixe para depois as demais configuraes.
Introduza um novo Processo e posicione
prximo vlvula de controle de sada:
Descrio
FT-102 Vazo de Sada
L
1
C
2
Entrada
02 FIC-102 Vazo de Sada
Funo interna
0.01*X*X
Funo externa
X
Retorne aos dois controladores e determine as
suas PV's :

Tag
Descrio
Incio de Escala
Fim de Escala
Unidade
PV
SPR

LIC-101
Nvel
0
100
%
22 LT-101 Nvel

Tag
Descrio
Incio de Escala
Fim de Escala
Unidade
PV
SPR

FIC-102
Vazo de Sada
0
100
LPM
23 FT-102 Vazo de Sada

Agora a questo de determinar a funo de


transferncia do processo "Nvel".
Vamos analisar o modelo matemtico
considerando que tanto a vazo de entrada
quanto a de sada variam de 0 a 100 Litros por
minuto e que o tanque tenha um determinado
volume, por exemplo, 100 litros.
O volume do lquido existente dentro do tanque
pode ser avaliado como o volume que entrou
(QE) menos o volume que saiu (QS) ao longo do
tempo.
Esse volume de lquido no interior do tanque
dividido pelo seu volume total (VT) o valor do
seu nvel.
Ento:

Nvel =

1
(QE QS )dt
VT

Como o segundo integrador do processo, que


vamos usar, faz a funo (Sada S em funo da
entrada E):

S=

1
E.dt
C

podemos fazer a funo de transferncia interna


igual diferena das duas vazes "M21-M23".
No processo de nvel de lquido, no h atraso,
portanto L=0. Porm, como o primeiro
integrador no est sendo usado, isso
irrelevante.
O valor do tempo C, pela observao da
equao ser o o volume do tanque dividido
pelo valor mximo de vazo de entrada:

C=

100litros
= 1 min = 60 segundos
100litros / min

Instrumentao e Controle

Descrio
L
C
Entrada
Funo interna
Funo externa

LT-101 Nvel
0
60
Nenhuma
M21-M23
0

Observe o que bastante razovel: se a vazo


de entrada mxima (100 lpm) e a vazo de
sada nula, o tanque ir se encher em 1
minuto.
Introduza um registrador que registre a vazo de
entrada, o nvel e a vazo de sada. Introduza
textos animados para o nvel e a vazo de sada.
Experimente e sintonize os controles. Se o
nvel estiver muito lento, altere o volume do
tanque para 50 litros, alterando o valor de C do
processo para 30 segundos, por exemplo.
Altere o processo "Vazo de Sada" para que ele
seja sensvel ao nvel:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5
Salve o seu exerccio como "Exercicio 6". O
aspecto da tela se assemalha figura 11.21.

figura 11.21

Verifique que podemos implementar o mesmo


processo de Nvel utilizando a funo de
transferncia externa. Para isso, introduza na
funo externa "M23-M21" e na funo interna
"0" (zero). A inverso do sinal da funo de
transferncia se deve ao fato de que a externa
entra subtraindo no segundo integrador e a
interna somando.
Descrio
LT-101 Nvel
L
0
C
30
Entrada
Nenhuma
Funo interna
0
Funo externa
M23-M21
O resultado exatamente o mesmo.

pag. 132

Instrumentao e Controle

Exerccio 7
Utilize o exerccio 6 anterior e altere a figura de
fundo para "TanqueCas.bmp".
Introduza um novo controlador e posicione-o
prximo da figura do controlador de vazo de
entrada:
Tag
Descrio
Incio de Escala
Fim de Escala
Unidade
PV
SPR

FIC-101
Vazo de Entrada
0
100
LPM
21 Vazo de Entrada
01 LIC-101 Nvel

Agora podemos controlar tambm a vazo de


entrada.
V at o processo de vazo de entrada e
detemine a sua entrada como "03 FIC-101
Vazo de Entrada".
Uma interessante variao pode ser introduzir
um rudo aleatrio no sinal de vazo de sada,
por exemplo.
Para isso, altere a funo de transferncia do
processo da vazo de sada, somando-lhe uma
parcela aleatria:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5+0.2*(M60-50)
A amplitude admissvel para esse rudo de
20% (o fator de 0.2). O valor de 50% subtrado
do rudo para posicion-lo no centro da faixa.
Observe o comportamento do sistema. O rudo
no varia necessariamente numa faixa de 20%
devido ao amortecimento das constantes de
tempo C do processo e da reao do prprio
controlador.
Salve o sua aplicao como "Exerccio 7".

pag. 133

Instrumentao e Controle

Exerccio 8
Utilize o mesmo exerccio 7 e altere a figura de
fundo para "TanqueFF.bmp".
Introduza um bloco de clculo e posicione-o
prximo do smbolo do somador.
Tag
FY-101
Descrio
Somador
Funo
M01+M23-50
Determine um SP remoto para FIC-101 como
sendo:
"41 FY-101 Somador".
Apenas para introduzir um Tag, altere a
descrio do processo de vazo de entrada para:
"FT-101 Vazo de Entrada"
Temos ento um controle de nvel a 3
elementos.
Introduza um novo texto animado prximo do
transmissor de vazo de entrada:
Descrio
Vazo de Entrada
Funo
M21
Casas decimais
1

figura 11.22

A aparncia da tela deve ser semelhante figura


11.22. Salve como "Exerccio 8".
Inmeros outros exemplos de aplica o podem
ser gerados e implementados. Faa outros
exemplos a partir do seu conhecimento.

pag. 134

Instrumentao e Controle

Importando Um Processo Real


Uma utilidade prtica do programa de
simulao a possibilidade de simular um
processo real para efeito de estudo, sintonia ou
determinao de estratgias de controle.
Isso exige um certo trabalho com uma boa dose
de intuio, bom senso e, principalmente,
conhecimento do processo.
A determinao das funes de transferncia
relativamente simples: observando o processo
em diversas situaes podemos levantar
algumas
inferncias
suficientemente
aproximadas para o nosso objetivo.
A determinao de influncias de variveis
externas exigir observao do processo em
diversas situaes.
Por exemplo, a simulao de um forno
siderrgico de reaquecimento deve partir de
uma situao estvel ou nominal de produo.
Numa segunda etapa, observ-lo em outras
condies. Com certeza o comportamento
diferente quando estamos produzindo poucas
toneladas por hora e quando estamos numa
produo alta.
Teremos que alterar as funes de transferncia
introduzindo a influncia da taxa de produo
em toneladas/hora por exemplo.
A determinao das constantes de tempo do
processo pode exigir um pouco mais de
observao.
Vamos, como exerccio, tentar reproduzir um
processo s cegas (caixa preta), ou seja, no
temos a mnima idia do que trata a realidade.

pag. 135

pag. 136

Instrumentao e Controle

Exerccio 9
Vamos considerar a seguinte hiptese:
Por nossa solicitao o operador enviou alguns
resultados de teste diretamente no processo
depois de estabilizado:
Sada do
Varivel
Controlador
35%
51,2%
50%
64,8%
70%
81,2%
Podemos perguntar-lhe, como informao
adicional, qual seria o valor da varivel quando
a sada do controlador zero. Com a resposta de
3%, podemos complementar a tabela:
Sada
Controlador
0%
35%
50%
70%

do Varivel
3%
51,2%
64,8%
81,2%

Com o auxlio de uma ferramenta qualquer


podemos
determinar
uma
funo
de
transferncia o mais aproximada possivel, de
terceiro grau (y a varivel, x a sada do
controlador):

y=

figura 11.23

Um critrio simples para uma aproximao


inicial, em processos fundamentalmente
estveis, determinar o tempo que a varivel
leva para percorrer a metade do seu caminho.
A varivel saiu de 51,2% para 81,2%. Para
chegar ao valor mdio de 66,2% (mdia entre
51,2 e 81,2) ela levou cerca de 10 segundos.
A soma dos tempos L e C do processo
prxima de 1,5 vezes esse tempo (1,44 que o
Ln 2):

L + C 1,5Tm = 15 segundos.
Se tentarmos L=0, C=15 obtemos o resultado da
figura 11.24.
L=15, C=0 vem o resultado da figura 11.25.
L=8 e C=7 resulta na figura 11.26.

x3
x2

+ 1,88 x + 3
10096 56

Inicie um novo aplicativo no simulador com o


nome de Exerccio 9, com a figura "Exercicio
9.bmp", e os procedimentos de praxe,
determinando um processo e um controlador.
Vamos introduzir a equao na funo de
transferncia interna do processo (coloque "X"
na funo externa):

figura 11.24 L=0 C=15

X*X*X/10096-X*X/56+1.88*X+3
Testando os valores passados pela tabela
verificamos que o resultado do modelo bem
prximo da realidade.
Tambm a nosso pedido foi enviado o registro
grfico dos testes realizados representados na
figura 11.23, onde a linha vermelha a varivel
e alinha verde a sada do controlador. O tempo
de 10 segundos por diviso.

figura 11.25 L=15 C=0

Instrumentao e Controle

figura 11.26 L=8 C=7

Observe que as diferenas so muito sutis. O


terceiro caso se parece mais com a realidade.
Observe a partida suave da varivel.
Ademais, pela informao do grfico original
(figura 11.23) parece que existe um atraso puro,
um tempo morto que no possvel simular
apenas com dois integradores. Observe na
figura 11.23, quando a sada muda bruscamente:
so necessrios quase 3 segundos para incio da
reao do processo.
No uma aproximao perfeita. Com certeza
outros elementos existem no processo que no
conhecemos, pela prpria hiptese do problema.
Mas pode ser uma aproximao bastante til
para sintonia de controladores, por exemplo.
O processo utilizado neste exemplo foi o do
exerccio 3 com apenas uma modificao no
processo de temperatura: A funo de
transferncia interna foi alterada para
"4*X^0.7+3" com L=6 e C=6.
Por qu no encontramos L=6 e C=6 na
simulao daquele processo? Simplesmente
porque h outro L e outro C no processo de
vazo de gs. Alm disso o controlador de
vazo de gs (que estava em automtico) reagia
rapidamente conforme seus parmetros PID.
Pode haver diferenas tambm na funo de
transferncia do processo real. A simulao foi
feita baseada em trs pontos levantados
experimentalmente e um quarto ponto estimado.
Vamos repetir o exerccio, agora com
informaes provenientes de um processo
instvel.

pag. 137

pag. 138

Instrumentao e Controle

O nosso processo est arbitrariamente com L=0


e C=3,0.

Exerccio 10
Por ser um processo instvel, o operador no
pode colocar o controlador em manual e
determinar arbitrariamente a sada. O teste foi
feito em automtico!
Sada
Controlador
57,8%
57,8%
57,8%

O teste simulado registrou o grfico da figura


11.28.

do Varivel = SP
80%
60%
40%

O grfico dos testes apresentado na figura


11.27 (varivel em azul e sada do controlador
em vermelho).

figura 11.28

Apesar da semelhana, os tempos do processo


realmente no so esses. No processo original a
varivel leva cerca de 10 segundos para cruzar o
seu valor final. Na nossa simulao podemos
avaliar cerca de 2 a 3 segundos, talvez.
Vamos elevar o tempo C do nosso processo
simulado para cerca de 12 segundos (quatro
vezes mais) e repetir o ensaio (figura 11.29).
figura 11.27

A independncia do valor final da varivel em


relao sada nos sugere um processo instvel.
Mesmo
que
houvesse
uma
pequena
PV

seria
dependncia, o ganho do processo
S
muito alto, nesse caso, tendendo ao infinito. Ou
seja, o valor final da varivel depende
fundamentalmente de uma varivel externa que
no a sada do controlador.

Comparando a figura 11.27 com a figura 11.29,


parece que os tempos se aproximaram, porm
ainda h algum tempo de atraso no processo real
que no satisfaz. Mas no est muito longe.

As funes de transferncias so relativamente


fceis, porm os tempos do processo exigiro
alguma informao e tentativas extras.
A funo de transferncia interna pode ser
determinada como unitria: escrevemos "X" na
sua equao. A funo externa deve ser fixa e
seu valor ser 57,8 pois o valor final da sada
qualquer que seja a varivel.

figura 11.29

Vamos dividir esses 12 segundos em L=6 e


C=6. O resultado est na figura 11.30.

Experimentemos aproveitando o exerccio 9.


O ganho do controlador usado no processo
prximo de 2,0 pela anlise do grfico. Um erro
instantneo de 20% gerou uma variao na
sada, tambm instantnea, de 40%.
Podemos perguntar ao operador os parmetros
PID do controlador do seu processo.
Por hiptese Kp=2,0 Ki=5,0 e Kd=0
Vamos sintonizar o nosso controlador com esses
valores e vamos repetir a mesma manobra do
operador.

figura 11.30

No nos parece uma boa idia. O processo


original no oscila tanto assim. O atraso deve
ser bem menor.

pag. 139

Instrumentao e Controle

Vamos tentar L=3 e C=9 segundos. O resultado


na figura 11.31.

Varivel de
Influncia
40%
60%
80%

Sada do
Controlador
57,8%
70,7%
81,7%

Varivel
Principal
60%
60%
60%

Ento, aquele valor fixo de 57,8 na funo de


transferncia externa dever se tornar uma
funo de uma varivel de influncia externa. A
sada do controlador (S) em funo da varivel
de influncia (x) pode ser levantada
aproximadamente como:
figura 11.31

Parece uma boa aproximao. Vamos melhorla.


Observe que no processo original a varivel
cruza o seu valor final em cerca de 9 segundos.
Na nossa simulao isso ocorre em cerca de 7
segundos. Temos 2 segundos de diferena.
Vamos aumentar 2 segundos no valor de C,
tornando-o 11 segundos.
Novamente o resultado na figura 11.32.

figura 11.32

Compare com a figura 11.27 e verifique que o


resultado satisfatrio. Com mais algumas
tentativas podemos chegar a um resultado
melhor. necessrio avaliar se vale a pena.
Esse mtodo parece uma "tentativa-e-erro"
pouco sistemtica. Entretanto, considerando que
no conhecemos absolutamente nada da
natureza do processo, o que se pode fazer.

S = 9,13 x
Vamos introduzir um novo processo relativo
varivel de influncia e um novo controlador
para que possamos control-la:
Processo da varivel de influncia
Descrio
YT Varivel de Influncia
L
1
C
2
Entrada
02 YIC Variavel de Influencia
Funo interna X
Funo
X
externa
Controlador para varivel de influncia (ajuste
Kp=1, Ki=50, Kd=0):
Tag
YIC
Descrio
Varivel de Influncia
Incio de Escala
0
Fim de Escala
100
Unidade
%
PV
22
YT
Varivel
de
Influncia
SPR
Agora, na funo de transferncia do processo
principal escreva:
9.13*M22^0.5

Como se trata de um processo instvel devemos


pesquisar qual seria a varivel de influncia
mais preponderante para adaptarmos as funes
de transferncia, considerando essa varivel.

Processo da varivel principal:


Descrio
Processo
L
3
C
13
Entrada
01 XIC-1 Controlador
Funo interna X
Funo
9.13*M22^0.5
externa

O mtodo seria, com o set-point fixo em, por


exemplo, 60%, obtermos a informao do valor
de sada do controlador para alguns valores
dessa varivel.

Outra opo utilizar a funo de transferncia


interna como funo inversa da anterior
"0.012*X*X" e a funo de transferncia
externa como sendo o prprio M22.

Instrumentao e Controle

Processo da varivel principal:


Descrio
Processo
L
3
C
13
Entrada
01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X
Funo
M22
externa
Uma terceira possibilidade utilizar somente a
funo interna como:
"0.012*X*X-M22"
Processo da varivel principal:
Descrio
Processo
L
3
C
13
Entrada
01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X-M22
Funo
0
externa
necessrio rever os tempos do processo, pois
foi introduzida a varivel de influncia, o que
alterou a funo de transferncia.
Com L=2 e C=15 obtemos o resultado da figura
11.33, quando a varivel de influncia
mantinha-se em 40% (para repetir a primeira
condio).

figura 11.33

repetio da figura 11.27

Compare a figura 11.33 com a figura 11.27. Os


comportamentos sao bem prximos.
Verifique a consistncia alterando a varivel de
influncia para os valores de 40, 60 e 80% e
comparando o resultado com a tabela.
Salve o seu exerccio como "Exerccio 10".

pag. 140

pag. 141

Instrumentao e Controle

Exerccio 11
Naturalmente que uma simulao totalmente s
cegas, como nos exemplos, deve ser pouco
frequente.
Vamos simular uma estao de mistura de gases
siderrgicos
baseado
numa
planta
supostamente existente.

forma a manter sua presso num determinado


valor.
A vazo de GLP deve complementar a falta de
COG de forma a manter constante o valor do
PCI da mistura determinado pelo operador num
bloco de clculo.
Abra uma nova aplicao e selecione a figura
"Exercicio 11.bmp". A tela ter uma aparncia
semelhante figura 11.34.

O melhor mtodo analisar o fluxograma, obter


as informaes bsicas e implementar uma
simulao baseada apenas nessas informaes
(faixa das medies, parmetros do processo,
valores de set-point mais usados, detalhes de
operao, interface homem-mquina, etc.).
De
uma
forma
mais
ou
menos
descompromissada, ou seja, levantando
hipteses apenas razoveis na falta de dados,
implementamos um processo que funciona.
Esse mtodo nos fora a questionar cada item
do processo todas as vezes que determinamos
uma funo de transferncia ou tempo de forma
arbitrria. Num momento posterior, com a
simulao montada, poderemos observar o
processo real e levantar dados e informaes
que permitam aprimorar o modelo.
Montar o processo simulado sem muitas
informaes concretas nos far conhecer as
dvidas de forma consistente.
Vamos montar um processo de uma estao de
mistura de 3 gases:
BFG (gs de alto forno):
vazo: 0-10000 Nm3/h
Poder calorfico: 900 Kcal/Nm3
Presso disponvel: 1200 mmca
COG (gs de coqueria):
vazo: 0-5000 Nm3/h
Poder calorfico: 4500 Kcal/Nm3
Presso disponvel: 1200 mmca
(varivel)
GLP (gs liquefeito de petrleo)
vazo: 0-600 Nm3/h
Poder calorfico: 25000 Kcal/Nm3
Presso disponvel: 1500 mmca
A mistura dos trs gases deve resultar em um
gs misto:
vazo: 0-12000 Nm3/h
Poder calorfico: 1000 a 2000
Kcal/Nm3
Presso controlada: 600 mmca
Um detalhe importante que o COG pode
faltar. Quando isso ocorre sua presso cai. Um
controlador de presso, numa estratgia de
controle preferencial deve limitar sua vazo de

figura 11.34

Observe a estratgia montada para controle de


vazo de COG.
Um bloco WK-102 permitir determinar o PCI
da mistura entre 1000 e 2000 Kcal/Nm3.
Utilize um outro bloco para determinar a
presso de COG na fonte.
Controlador 1:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Unidade:
PV:
Sada em:
Controlador 2:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Unidade:
PV:
Sada em:
Controlador 3:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Unidade:
PV:
SPR
Sada em:

FIC-102
Vazo de Gs Misto
0 a 12000
Nm3/h
21 FT-102 Vazo de Gas Misto
M01
PIC-102
Presso de Gs Misto
0 a 1000
mmca
22 PT-102 Presso de Gs
Misto
M02
FIC-103
Vazo de BFG
0 a 10000
Nm3/h
23 FT-103 Vazo de BFG
47 fy-102 Somador
M03

pag. 142

Instrumentao e Controle

Controlador 4:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Unidade:
PV:
Sada em:
Controlador 5:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Nm3/h
PV:
SPR
Sada em:
Controlador 6:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Nm3/h
PV:
SPR
Sada em:
Sada em:
Controlador 7:
Tag:
Descrio:
Faixa:
Nm3/h
PV:
SPR

PIC-103
Presso de BFG
0 a 1500
mmca
24 PT-103 Presso de BFG
M04
FIC-104
Vazo de COG
0 a 5000
Nm3/h
26 FT-104 Vazo de COG
43 FY-104 SP de COG
M05
PIC-104
Presso de COG
0 a 2000
mmca
25 PT-104 Presso de COG
43 FY-104 SP de COG
M06
M05
FIC-105
Vazo de GLP
0 a 600
Nm3/h
27 FT-105 Vazo de GLP
44 FY-105 SP da vazo de GLP

Sada em:

M07

Processo 1
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

FT-102 Vazo de Gas Misto


01 FIC-102 Vazo de Gs Misto
1
3
X*0.12*M22^0.5
X
M21

Esse processo 1 representa a vazo de gs


misto. Foi utilizada uma equao linear, porm
multiplicada pela raiz quadrada da presso de
gs misto (M22).
Processo 2
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

PT-102 Presso de Gs Misto


(Nenhuma) =0
1
3
0.8333*M23+0.4167*M26+0.05*
M27-M21
0
M22

O processo 2 representa a presso de gs misto.


um processo instvel, j que a presso do gs

no trecho confinado entre as vlvulas de


controle de gases e esse transmissor depende da
quantidade de gs existente dentro dele.
Essa quantidade de gs no trecho confinado
corresponde integral da vazo de gs que entra
menos a vazo que sai. Na entrada esto BFG
(M23), COG (M26) e GLP (M27) cuja soma
feita de forma ponderada em funo da escala
de cada um deles.
subtrada ento a vazo de sada M21. feita
a integrao com funo externa nula.
Processo 3
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

FT-103 Vazo de BFG


03 FIC-103 Vazo de BFG
1
3
0.004*X*X*(M24-0.667*M220.001*X*X)^0.5
X
M23

A vazo de BFG est variando com o quadrado


da posio da vlvula, porm multiplicada pela
raiz quadrada da diferena de presso sobre a
vlvula.
M24 a presso de BFG na fonte. M22 a
presso de gs misto. O fator 0,001X2
representa alguma perda de carga adicional ao
longo da tubulao.
Processo 4
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

PT-103 Presso de BFG


04 PIC-103 Presso de BFG
1
3
X*(1.5-0.01*M23)
X
M24

A presso de BFG uma funo linear da


posio da vlvula, porm multiplicada por um
fator de perda de carga ao longo da tubulao
montante, desconhecida.
O fator (1,5 - 0,01M23) representar o modelo
do comportamento da presso de BFG: com
vazo nula (M23=0) temos um fator de 1.5
vezes a posio da vlvula. Esse fator ir
diminuir medida em que aumenta a vazo.
Provavelmente, um levantamento de dados reais
deve resultar em uma queda de presso
proporcional ao quadrado da vazo.

Processo 5

pag. 143

Instrumentao e Controle

Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

PT-104 Presso de COG


(Nenhuma) =0
1
2
M46/20-0.012*M26*M26
X
M25

Essa a presso de COG. resultante da


presso na fonte (M46/20) dimudo de uma
parcela proporcional ao quadrado da vazo.
Processo 6
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

FT-104 Vazo de COG


05 FIC-104 Vazo de COG
1
3
0.004*X*X*(M25-0.667*M220.001*X*X)^0.5
X
M26

A vazo de COG tem a forma semelhante


vazo de BFG: depende do quadrado da posio
da vlvula vezes a raiz quadrada de um fator
calculado como a diferena das presso.
Processo 7
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

FT-105 Vazo de GLP


07 FIC-105 Vazo de GLP
1
3
0.02*X*X*(1-M22/100)^0.5
X
M27

A vazo de GLP depende do quadrado da


posio de sua vlvula multiplicado pela raiz
quadrada de uma hipottica diferena de
presso. A presso montante foi considerada
fixa.
Bloco de Clculo 1
Tag:
WY-102
Descrio:
Vazo de COG
Funo
2*M23*(M42-900)/(4500-M42)
Sada em:
M41
Esse bloco calcula a vazo de COG (set-point a
ser enviado ao controlador de COG) em funo
da vazo de BFG e do PCI desejado para a
mistura.
Se o PCI da mistura funo das vazes e dos
PCI's
dos
componentes
(PCIBFG=900,
PCICOG=4500)

PCI M =

Q BFG 900 + QCOG 4500


Q BFG + QCOG

ento a vazo de COG dever ser:

QCOG = Q BFG

PCI M 900
4500 PCI M

e o fator de 2 que multiplica o resultado serve


para adequar as escalas de 0-100% (Vazo de
BFG 0-10000 e COG 0-5000).
Bloco de Clculo 2
Tag:
WK-102
Descrio:
PCI da Mistura
Funo
2000
Limite Inf.
1000
Limite Sup.
2000
Sada em:
M42
Bloco de Clculo 3
Tag:
FY-104
Descrio:
SP de COG
Funo
M06<M41
Sada em:
M43
Bloco de Clculo 4
Tag:
FY-105
Descrio:
SP da vazo de GLP
Funo
(M41-M26)*0.9
Sada em:
M44
Nesse bloco, o set-point de vazo de GLP
gerado pela subtrao do SP de COG e a vazo
real de COG, de forma a complementar com
GLP.
O fator de 0,9 faz a adequao da escala,
transformando COG em GLP respeitando os
PCI's e as diferentes escalas de vazo.
Bloco de Clculo 5
Tag:
WY-1
Descrio: Clculo do PCI
Funo
(M23*900+M26*2250+M27*1500)
/(M23+M26*0.5+M27*0.06)/40
Sada em: M45
Esse bloco de clculo refaz o clculo do PCI da
mistura, agora considerando os trs gases
componentes:

QBFG 900 + QCOG 4500 + QGLP 25000


QBFG + QCOG + QGLP
Os fatores que aparecem na equao do bloco
so resultantes das simplificaes e adequaes
das escalas de vazo de cada componente.
PCI M =

Bloco de Clculo 6
Tag:
Presso
Descrio:
de COG mxima na fonte
Funo
2000
Sada em:
M46

pag. 144

Instrumentao e Controle

Bloco de Clculo 7
Tag:
FY-102
Descrio:
Somador
Funo
M21+M02-50
Sada em:
M47
Texto Animado 1
Descrio
Presso de Gs Misto
Funo
M22*10
Casas Decim. 0
Texto Animado 2
Descrio
Vazo de GLP
Funo
M27*6
Casas Decim. 1
Texto Animado 3
Descrio
Vazo de COG
Funo
M26*50
Casas Decim. 0
Texto Animado 4
Descrio
Presso de COG
Funo
M25*20
Casas Decim. 0
Texto Animado 5
Descrio
Presso de BFG
Funo
M24*15

Texto Animado 7
Descrio
Vazo de Gs Misto
Funo
M21*120
Casas Decim. 0
Texto Animado 8
Descrio
PCI da Mistura
Funo
M45*40
Casas Decim. 0
medida em que for configurando posicione os
elementos nos locais prximos dos elementos.
Introduza registradores para visualizar as
variveis.Esconda os botes dos processos para
despoluir a tela.
A tela final se parecer com a figura 11.35.
O passo seguinte seria observar as funes de
transferncia das vlvulas e os tempos
envolvidos em cada um dos sub-processos para
aproximar do real ao mximo.
Com dados reais levantados no campo, isolando
cada um dos processos que foram
implementados, poderemos chegar com algum
esforo a resultados muito semelhantes
realidade.

Casas Decim. 0
Texto Animado 6
Descrio
Vazo de BFG
Funo
M23*100
Casas Decim. 0

fig. 11.35

pag. 145

Instrumentao e Controle

caso de C1=C2=15 segundos, o perodo ser 94


segundos.

Exercicio 12

Entretanto, a amplitude do sinal depende de


condies iniciais.

Uma curiosidade interessante um oscilador


senoidal. Dois processos integradores puros
ligados em anel produzem esse efeito.

Experimente utilizar o registrador X-Y com


M21 e M22 em X e Y.

Inicie uma nova aplicao e introduza dois


processos:
Processo 1
Descrio:
Entrada:
L:

(Nenhuma) =0
0

C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:
Processo 2
Descrio:
Entrada:
L:
C:
Funo Int.
Funo Ext.
Sada em:

15
50-M22
0
M21
(Nenhuma) =0
0
15
M21-50
0
M22

Introduza um registrador para visualizar as


variveis M21 e M22.
Verifique que a frequncia do sistema ser:

f =

1
2 C1C 2

ou T = 2 C1C 2

onde

C1 e C2 so os tempos C dos processos. Nesse

fig. 11.36

pag. 146

Instrumentao e Controle

12. Metrologia
Sistema Internacional
Tabela 4 - Unidades geomtricas e mecnicas

Muito longo e tortuoso foi o processo de


padronizao de um sistema internacional de
medidas, que, ainda hoje, convive com outros
sistemas de medidas regionais.
O Sistema Internacional de Unidades SI
compreende:
Sete unidades de base, mostradas na tabela 1.
Unidades derivadas, deduzidas direta ou
indiretamente das unidades de base e
suplementares, mostradas nas tabelas 3 a 8.
Os mltiplos e sub - mltiplos decimais das
unidades acima, cujos nomes so formados pelo
emprego dos prefixos usados no SI e mostrados
na tabela 9.
Tabela 1 Sete unidades bsicas

Grandeza

Nome

rea
Volume
ngulo plano
ngulo slido
Tempo
Freqncia

Metro quadrado
Metro cbico
radiano
esterradiano
segundo
hertz
Metro por
segundo
Radiano por
segundo
Metro por
segundo, por
segundo
Radiano por
segundo, por
segundo
Kilograma por
metro cbico
Metro cbico
por segundo
Quilograma por
segundo
Quilograma
metro quadrado
Quilogramametro por
segundo
Quilogramametro quadrado
por segundo
Newton

Velocidade
Velocidade
angular
Acelerao
Acelerao
angular
Massa
especfica

Grandeza

Nome

Smbolo

Comprimento

Metro

Massa

Quilograma

kg

Tempo

Segundo

Fluxo de massa

Corrente eltrica

Ampere

Temperatura
termodinmica

Kelvin

Momento de
inrcia

Quantidade de matria

Mol

mol

Intensidade luminosa

Candela

cd

Vazo

Momento linear
Momento
angular
Fora
Momento de
uma fora,
torque
Presso
Viscosidade
dinmica
Trabalho,
energia,
quantidade de
calor
Potncia, fluxo
de energia
Densidade de
fluxo de energia

Smbolo
m2
m3
rad
sr
s
Hz

m/s
rad/s
m/s2
rad/ s2
Kg/m3
m3/s
Kg/s
Kg. m2
Kg.m/s
Kg. m2/s
N

Newton-metro

N.m

pascal

Pa

Pascal-segundo

Pa.s

joule

watt

Watt por metro


quadrado

W/ m2

pag. 147

Instrumentao e Controle

Tabela 5 - Unidades eltricas e magnticas

Grandeza
Carga eltrica
(quantidade de
eletricidade)
Tenso eltri-ca,
diferencia de
potencial, fora
eletromotriz)
Gradiente de
potencial,
intensidade de
campo eltrico
Resistncia
eltrica
Resistividade
Condutncia
Condutividade
Capacitncia
Indutncia
Potncia
aparente
Potncia reativa
Induo
magntica
Fluxo
magntico
Intensidade de
campo eltrico
Relutncia

Nome

Smbolo

coulomb

Tabela 7 - Unidades pticas

Grandeza

Nome

Smbolo

Fluxo luminoso
Iluminamento

lmen
lux
Candela por
metro quadrado
Lmen por
metro quadrado

lm
lx

Luminncia
volt

Volt por metro

V/m

ohm

Ohm-metro
siemens
Siemens por
metro
farad
henry

.m
S

Volt-ampre

VA

var

var

tesla

weber

Wb

Ampre por
metro
Ampre por
weber

S/m
F
H

A/m
A/Wb

Tabela 6 - Unidades trmicas

Temperatura
Celsius

Graus Celsius

Capacidade
trmica

Joule por kelvin

J/K

Calor especfico

Joule por
kilogrma e por
Kelvin

J/(kg.K)

Gradiente de
temperatura

Kelvin por
metro

K/m

Condutividade
trmica

Watt por metro


e por kelvin

W/(m.K)

Excitncia
luminosa
Exposio luLmenminosa, excitasegundo
o luminosa
Eficincia
Lmen por watt
luminosa
Nmero de onda
1 por metro
Intensidade
Watt por
energtica
esterradiano
Watt por
Luminncia
esterradiano e
energtica
por metro
Convergncia
dioptria

cd/m2
lm/ m2
lm.s
lm/W
m-1
W/sr
W(sr.m2)
di

Tabela 8 - Unidade de radioatividade

Atividade
Exposio
Dose absorvida
Equivalente de
dose

becquerel
Coulomb por
kilograma
gray

Bq
C/kg

sievert

Sv

Gy

Tabela 9 Prefixos e fatores de multiplicao


Nome Smbolo
Fator de multiplicao
1018=
exa
E
1.000.000.000.000.000.000
peta
P
1015=1.000.000.000.000.000
tera
T
1012=1.000.000.000.000
giga
G
109=1.000.000.000
mega
M
106=1.000.000
quilo
k
103=1.000
hecto
h
102=100
deca
da
101=10
deci
d
10-1=0,1
centi
c
10-2=0,01
mili
m
10-3=0,001
micro
10-6=0,000 001

nano
n
10-9=0,000 000 001
-12
pico
p
10 =0,000 000 000 001
femto
f
10-15=0,000 000 000 000 001
10-18=
atto
a
0,000 000 000 000 000 001

pag. 148

Instrumentao e Controle

Nomenclatura Oficial

representados por uma medida materializada


ou um material de referncia, e os valores
correspondentes das grandezas estabelecidos
por padres.
Observaes:

Apesar de utilizarmos diariamente termos como


preciso, calibrao, erros e outras
palavras do nosso vocabulrio tcnico,
necessrio atentar para o fato de que existe uma
padronizao.
No Brasil o INMETRO publica o Vocabulrio
Internacional de Termos Fundamentais e Gerais
de Metrologia (VIM) que busca a padronizao
da terminologia, adequado ao vocabulrio
internacional.
Seguem-se alguns termos mais importantes
para a instrumentao, com suas definies e
comentrios. Os textos em itlico correspondem
a transcries fiis do VIM (2a edio 2000).
Foram organizados em ordem alfabtica para
facilidade de consulta. Outras definies que
no so registradas aqui podem ser observadas
diretamente no documento original do
INMETRO.

1) O resultado de uma calibrao permite tanto


o estabelecimento dos valores do mensurando
para as indicaes como a determinao das
correes a serem aplicadas.
2) Uma calibrao pode, tambm, determinar
outras propriedades metrolgicas como o efeito
das grandezas de influncia.
3) O resultado de uma calibrao pode ser
registrado em um documento, algumas vezes
denominado certificado de calibrao ou
relatrio de calibrao.
A calibrao no pressupe, portanto, nenhuma
interveno
no
instrumento
(ajustes,
manuteno, limpeza, etc.): apenas uma
verificao sistemtica que gera um relatrio.
Um instrumento calibrado no significa
necessariamente confivel e isento de erros:
apenas foi verificado e existe um relatrio!... A
sua adequao ao uso deve obedecer critrios
especficos.

Ajuste de um instrumento
Operao destinada a fazer com que um
instrumento de medio tenha desempenho
compatvel com o seu uso.
Observe que o termo calibrao, definido
adiante, inclui to somente o levantamento dos
erros do instrumento. Calibrar um
instrumento no ajust-lo.
Amplitude nominal (span)

Classe de exatido
Classe de instrumentos de medio que
satisfazem a certas exigncias metrolgicas
destinadas a conservar os erros dentro de
limites especificados.
Observao: Uma classe de exatido
usualmente indicada por um nmero ou smbolo
adotado por conveno e denominado ndice de
classe.

Exemplo: Para uma faixa nominal de -10V a


+10V a amplitude da faixa nominal 20V.

Observe que a classe de exatido um smbolo


definido em alguma conveno ou norma. Por
exemplo: classe 2 se refere a um ndice (0, 1,
2, 3, A, B...) convencionado na norma que
descreve os limites das exigncias relacionadas.

Observao: Em algumas reas, a diferena


entre o maior e o menor valor denominada
faixa.

Desvio Padro Experimental

O VIM sugere que amplitude nominal,


amplitude da faixa e span so a mesma
coisa.

Para uma srie de n medies de um mesmo


mensurando, a grandeza s, que caracteriza a
disperso dos resultados, dada pela frmula:

Diferena, em mdulo, entre os dois limites de


uma faixa nominal.

(x
n

s=

Calibrao (aferio)
Conjunto de operaes
condies especificadas,
valores indicados por
medio ou sistema de

que estabelece, sob


a relao entre os
um instrumento de
medio ou valores

i =1

n 1

onde xi representa o

resultado da isima medio e x representa


a mdia aritmtica dos n resultados
considerados.

pag. 149

Instrumentao e Controle

Observaes:
1) Considerando uma srie de n valores
como uma amostra de uma distribuio, x
uma estimativa no tendenciosa da mdia e
s2 uma estimativa no tendenciosa da
varincia desta distribuio.
2) A expresso

s
n

uma estimativa do desvio

escala se ela se inicia em zero), por exemplo,


0,25%FS.
Erro relativo
Erro da medio dividido por um valor
verdadeiro do objeto da medio.
Observao:

padro da distribuio de x e denominada


desvio padro experimental da mdia.

Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser


determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
verdadeiro convencional (...)

3) Desvio padro experimental da mdia ,


algumas vezes, denominado incorretamente
erro padro da mdia.

Os instrumentos industriais para controle de


processo, em geral, tem sada padronizada (p.ex.
4-20 mA) e o erro relativo tem pouca utilidade.

Aqui o VIM apenas definiu, em concordncia


com a estatstica, os termos desvio padro,
varincia e desvio padro da mdia.

Erro sistemtico

Erro aleatrio
Resultado de uma medio menos a mdia que
resultaria de um infinito nmero de medies
do mesmo mensurando efetuadas sob condies
de repetitividade.
Observaes:
1) Erro aleatrio igual ao erro menos o erro
sistemtico.
2) Em razo de que apenas um finito nmero de
medies pode ser feito, possvel apenas
determinar uma estimativa do erro aleatrio.
Os erros aleatrios no tem comportamento
determinstico.

Mdia que resultaria de um infinito nmero de


medies do mesmo mensurando, efetuadas sob
condies de repetitividade, menos o valor
verdadeiro do mensurando.
Observaes:
1) Erro sistemtico igual ao erro menos o
erro aleatrio.
2) Analogamente ao valor verdadeiro, o erro
sistemtico e suas causas no podem ser
completamente conhecidos.
(...)
O erro sistemtico um erro recorrente que
pode ser eliminado por fatores de correo ou
ajustes do instrumento.
Erro (de uma medio)

Erro de zero
Erro no ponto de controle de um instrumento de
medio para o valor zero do mensurando.
Erro fiducial
Erro de um instrumento de medio dividido
por um valor especificado para o instrumento.
Observao:
O valor especificado geralmente denominado
de valor fiducial, e pode ser, por exemplo, a
amplitude da faixa nominal ou o limite superior
da faixa nominal do instrumento de medio.
O erro fiducial o mais usado para exprimi-lo
nos instrumentos de aplicao em controle de
processo industrial. Refere-se ao erro em
valores percentuais da faixa (ou do fim da

Resultado de uma medio menos o valor


verdadeiro do mensurando.
Observaes:
1) Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser
determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
verdadeiro convencional (...)
2) Quando for necessrio distinguir erro de
erro relativo, o primeiro , algumas vezes,
denominado erro absoluto da medio. Este
termo no deve ser confundido com valor
absoluto do erro, que o mdulo do erro
Erro (de um instrumento)
Indicao de um instrumento de medio menos
um valor verdadeiro da grandeza de entrada
correspondente.
Observaes:

pag. 150

Instrumentao e Controle

1) Uma vez que um valor verdadeiro no pode


ser determinado, na prtica utilizado um
verdadeiro convencional (...)
2) Este conceito aplica-se principalmente
quando o instrumento comparado a um
padro de referncia.
Exatido (de uma medio)
Grau de concordncia entre o resultado de uma
medio e um valor verdadeiro do mensurando.
Observaes:

(...)
Faixa de medio,
(measuring range)

faixa

de

trabalho

Conjunto de valores de um mensurando para o


qual se admite que o erro de um instrumento de
medio mantm-se dentro dos limites
especificados.
(...)
Faixa nominal (range)

1) Exatido um conceito qualitativo.


2) O termo preciso no deve ser utilizado
como exatido.

Faixa de indicao que se pode obter em uma


posio especfica dos controles de um
instrumento de medio.
Observaes:

Exatido (de um instrumento)


Aptido de um instrumento de medio para
dar respostas prximas a um valor verdadeiro.
Observao:
qualitativo.

Exatido

um

conceito

Nos
procedimentos
da
instrumentao
industrial, a exatido, apesar de qualitativa,
pode ser entendida como o maior erro fiducial
encontrado no processo de calibrao,
declarando-se tambm a incerteza da medio.
O VIM abomina o uso do termo preciso mas
no o define. Logo, argumentos do tipo o
instrumento pode ser preciso e no ser exato
carecem de definio. Em geral argumenta-se
que um instrumento preciso pode apresentar
erros, evidenciados no relatrio de calibrao,
porm mantendo boa repetitividade e demais
qualidades.
Ao invs de abolir o termo preciso do
vocabulrio tcnico consuetudinrio, mais
razovel defini-la (nos procedimentos escritos)
como sendo o mesmo que exatido.
Faixa de indicao
Conjunto de valores limitados pelas indicaes
extremas.

1) Faixa nominal normalmente definida em


termos de seus limites inferior e superior, por
exemplo: 100oC a 200oC. Quando o limite
inferior zero, a faixa nominal definida
unicamente em termos do limite superior, por
exemplo: a faixa nominal de 0V a 100V
expressa como 100V.
(...)
Esses termos (faixa, range e span) so,
geralmente, fonte de alguma confuso. Para
especificar um transmissor de presso, por
exemplo, o projetista deve determinar como
faixa de medio os limites dentro dos quais
o instrumento pode ser ajustado, e faixa
nominal, faixa ajustada ou ajuste, os
valores em que ele deve trabalhar quando
instalado:
Faixa de medio: 0-2..20 Kgf/cm2.
Ajuste: 0-10 Kgf/cm2.
Isso significa que o instrumento pode ser
ajustado desde 0 a 2 at 0 a 20, inclusive 3 a 15
ou 15 a 17, mas no 0 a 1, nem mesmo 10 a
10,5 Kgf/cm2, pois 2 a mnima e 20 a
mxima amplitude da faixa; 20 tambm o
limite superior de trabalho ditado pela
construo do instrumento.

Observaes:

Incerteza da medio

1) Para um mostrador analgico, pode ser


chamado de faixa de escala;

Parmetro, associado ao resultado de uma


medio, que caracteriza a disperso dos
valores que podem ser fundamentadamente
atribudos a um mensurando.

2) A faixa de indicao expressa nas unidades


marcadas no mostrador, independentemente da
unidade do mensurando e normalmente
estabelecida em termos dos seus limites inferior
e superior, por exemplo: 100 oC a 200 oC;

Observaes:
1) O parmetro pode ser, por exemplo, um
desvio padro (ou um mltiplo dele), ou a

pag. 151

Instrumentao e Controle

metade de um intervalo correspondente a um


nvel de confiana estabelecido.
2) A incerteza de medio compreende, em
geral, muitos componentes. Alguns destes
componentes podem ser estimados com base na
distribuio estatstica dos resultados das sries
de medies e podem ser caracterizados por
desvios padro experimentais. Os outros
componentes, que tambm podem ser
caracterizados por desvios padro, so
avaliados por meio de distribuio de
probabilidades assumidas, baseadas na
experincia ou em outras informaes.
3) Entende-se que o resultado da medio a
melhor estimativa do valor do mensurando, e
que todos os componentes da incerteza,
incluindo aqueles resultantes dos efeitos
sistemticos, como os componentes associados
com correes e padres de referncia,
contribuem para a disperso.
A incerteza da medio resulta do processo de
medio e no somente ao instrumento a ser
calibrado. Inclui as incertezas do padro, das
condies ambientais, dos erros aleatrios, e
tudo o que leva a alguma dvida sobre o valor
verdadeiro. Como um conceito subjetivo
(dvida)
que
depende
inclusive
do
conhecimento e da honestidade intelectual das
pessoas, o mais importante a forma de
express-la
Esta
obedece
a
padres
internacionais. Explanaremos sobre ela em
tpico especfico adiante.
Padro
Medida materializada, instrumento de medio,
material de referncia ou sistema de medio
destinado a definir, realizar, conservar ou
reproduzir uma unidade ou um ou mais valores
de uma grandeza para servir como referncia.

2) Um conjunto de padres de valores


escolhidos que, individualmente ou combinados,
formam uma srie de valores de grandezas de
uma mesma natureza denominado coleo
padro.
Padro de referencia
Padro, geralmente tendo a mais alta qualidade
metrolgica disponvel em um dado local ou em
uma dada organizao, a partir do qual as
medies l executadas so derivadas.
Padro de trabalho
Padro utilizado rotineiramente para calibrar
ou
controlar
medidas
materializadas,
instrumentos de medio ou materiais de
referncia.
Observaes:
1) Um padro de trabalho geralmente
calibrado por comparao a um padro de
referncia.
2) Um padro de trabalho utilizado
rotineiramente para assegurar que as medies
esto sendo executadas corretamente
chamado padro de controle.
Numa planta industrial a definio de padres
de referncia e de trabalho deve constar nos
procedimentos do sistema de qualidade e seu
uso e perodo de calibrao regulamentados. Os
padres de referncia devem, quase sempre, ser
calibrados em laboratrios credenciados na rede
metrolgica, e utilizados somente para calibrar
os padres de trabalho.
Nessa linha, o Valor Verdadeiro Convencional
o obtido pelos padres de referncia.

Exemplos:

Padro de transferncia

a) Massa padro de 1 kg;

Padro utilizado como intermedirio para


comparar padres.

b) Resistor padro de 100;


c) Ampermetro padro;
d) Padro de freqncia de csio;
e) Eletrodo padro de hidrognio;
f) Soluo de referncia de cortisol no soro
humano, tendo uma concentrao certificada.
Observaes:
1) Um conjunto de medidas materializadas
similares ou instrumentos de medio que,
utilizados em conjunto, constituem um padro
coletivo.

Observao:
A expresso dispositivo de transferncia deve
ser utilizada quando o intermedirio no um
padro.
Padro internacional
Padro
reconhecido
por
um
acordo
internacional para servir, internacionalmente,
como base para estabelecer valores de outros
padres da grandeza a que se refere.

pag. 152

Instrumentao e Controle

Padro primrio

2) Condies de repetitividade incluem:

Padro que designado ou amplamente


reconhecido como tendo as mais altas
qualidades metrolgicas e cujo valor aceito
sem referncia a outros padres de mesma
grandeza.

- mesmo procedimento de medio;

Observao:

- mesmo local;

O conceito de padro primrio igualmente


vlido para grandezas de base e para
grandezas derivadas.

- repetio em curto perodo de tempo.

- mesmo observador;
- mesmo instrumento de medio, utilizado nas
mesmas condies;

3) Repetitividade pode ser expressa,


quantitativamente,
em
funo
das
caractersticas da disperso dos resultados.

Padro secundrio
Padro cujo valor estabelecido por
comparao a um padro primrio da mesma
grandeza.
Regulagem
Ajuste, empregando somente os recursos
disponveis no instrumento para o usurio.
Nesse caso, o ajuste utilizando ferramentas e
dispositivos
disponveis
estranhos
ao
instrumento, no uma regulagem.

Repetitividade (de um instrumento)


Aptido de um instrumento de medio em
fornecer indicaes muito prximas, em
repetidas aplicaes do mesmo mensurando,
sob as mesmas condies de medio.
Observaes:
1) Estas condies incluem:
- reduo ao mnimo das variaes devidas ao
observador;
- mesmo procedimento de medio;
- mesmo observador;

Rastreabilidade
Propriedade do resultado de uma medio ou
do valor de um padro estar relacionado a
referncias estabelecidas, geralmente a padres
nacionais ou internacionais, atravs de uma
cadeia contnua de comparaes, todas tendo
incertezas estabelecidas.
Observaes:
1) O conceito geralmente expresso pelo
adjetivo rastrevel;
2) Uma cadeia contnua de comparaes
denominada de cadeia de rastreabilidade.
Num sistema de qualidade documentado, a
rastreabilidade se refere possibilidade de
apresentar evidncias de que todos os
dispositivos utilizados na calibrao esto sob
controle metrolgico, permitindo identificar as
incertezas propagadas em toda a cadeia.

- mesmo equipamento de medio, utilizado nas


mesmas condies;
- mesmo local;
- repeties em um curto perodo de tempo.
2)
Repetitividade
pode
ser
expressa
quantitativamente em termos das caractersticas
da disperso das indicaes.
Na prtica, a repetitividade do instrumento pode
ser expressa pela maior diferena entre dois
resultados de um conjunto obtido em sucessivas
verificaes em um mesmo ponto. Pode ser
levantada em diversos pontos de interesse
durante o processo de calibrao.
Reprodutibilidade
Grau de concordncia entre os resultados das
medies de um mesmo mensurando efetuadas
sob condies variadas de medio.

Repetitividade (de uma medio)

Observaes:

Grau de concordncia entre os resultados de


medies sucessivas de um mesmo mensurando
efetuadas sob as mesmas condies de medio.

1)
Para
que
uma
expresso
da
reprodutibilidade seja vlida, necessrio que
sejam especificadas as condies alteradas.

Observaes:

2) As condies alteradas podem incluir:

1) Estas condies so denominadas condies


de repetitividade.

- princpio de medio;

pag. 153

Instrumentao e Controle

- mtodo de medio;
- observador;
- instrumento de medio;
- padro de referncia;
- local;
- condies de utilizao;
- tempo.
3) Reprodutibilidade pode ser expressa,
quantitativamente,
em
funo
das
caractersticas da disperso dos resultados.
4) Os resultados aqui mencionados referem-se,
usualmente, a resultados corrigidos.
Reprodutibilidade um parmetro raramente
utilizado na instrumentao de processos
industriais.
Resoluo
Menor diferena entre indicaes de um
dispositivo
mostrador
que
pode
ser
significativamente percebida.
Observaes:
1) Para dispositivo mostrador digital, a
variao na indicao quando o dgito menos
significativo varia de uma unidade.
2) Este conceito tambm se aplica a um
dispositivo registrador.
Pode ser entendida como a menor diviso da
escala analgica, a melhor interpolao
aceitvel, ou o valor do dgito menos
significativo para instrumentos digitais. A
exatido e a incerteza sero sempre piores que a
resoluo.

do valor, valor convencional ou valor de


referncia. ()
2) Freqentemente, um grande nmero de
resultados de medies de uma grandeza
utilizado para estabelecer um valor verdadeiro
convencional.
Pode ser entendido como a melhor estimativa
ou resultado obtido, disponvel no local, na
empresa ou na organizao, como os padres
primrios ou de referncia, por exemplo.
Zona morta (dead band)
Intervalo mximo no qual um estmulo pode
variar em ambos os sentidos, sem produzir
variao na resposta de um instrumento de
medio.
Observaes:
1) A zona morta pode depender da taxa de
variao.
2) A zona morta, algumas vezes, pode ser
deliberadamente ampliada, de modo a prevenir
variaes na resposta para pequenas variaes
no estmulo.
mais usado o termo histerese que, na
prtica, se incorpora exatido. Corresponde
maior diferena entre os resultados tomados no
sentido ascendente e descendente da excurso
do valor verdadeiro convencional.
A expresso linearidade no citada no VIM,
mas muito utilizada. Corresponde ao maior
desvio obtido em relao a uma reta de
regresso sobre os resultados.

A Rastreabilidade Metrolgica
Valor Verdadeiro Convencional (de uma
grandeza)
Valor atribudo a uma grandeza especfica e
aceito, s vezes por conveno, como tendo uma
incerteza apropriada para uma dada finalidade.
Exemplos:
a) Em um determinado local, o valor atribudo
a uma grandeza, por meio de um padro de
referncia, pode ser tomado como um valor
verdadeiro convencional; ()

Os instrumentos de medio crticos dentro do


processo produtivo, devem possuir uma
periodicidade e procedimentos definidos para
verificao de acordo com as suas
caractersticas tcnicas, recomendaes do
fabricante e condies de trabalho.
Para selecionar quais so os instrumentos
crticos dentro do processo so utilizados
diversos critrios, tais como:

garantem a qualidade do produto,

garantem a segurana da operao e

Observaes:

garantem a proteo do meio ambiente;

1) Valor verdadeiro convencional s vezes


denominado valor designado, melhor estimativa

Os padres de trabalho devem ser submetidos a


comparaes peridicas contra os padres de
referncia. Por sua vez, os padres de referncia

pag. 154

Instrumentao e Controle

devem passar por calibraes peridicas junto a


laboratrios credenciados regionais, que por sua
vez, so comparados a padres nacionais (ex:
INMETRO, IPT, etc).
Estas
instituies,
tambm
enviam
periodicamente seus padres para ser calibrados
junto a padres internacionais.
Finalmente, estes rgos internacionais mantm
programas de comparao inter-laboratorial
para garantir a rastreabilidade metrolgica de
seus padres, conhecendo em todo momento a
incerteza das medies de cada instrumento e
em cada ponto de sua faixa de medio.

A Incerteza da Medio
Como o nome indica refere-se ao nvel de
dvida no processo de medio. O texto a seguir
bastante simplificado, e o aluno dever, caso
deseje se aprofundar, consultar o Guia Para
Expresso da Incerteza da Medio (Guide to
the
Expression
of
Uncertainty
in
Measurement).
A incerteza da medio deve ser expressa na
forma de um desvio padro multiplicado por um
fator de cobertura (normalmente igual a 2,0).

A avaliao da incerteza da medio necessita


de um estudo detalhado de todas as condies
que atuam para afetar o resultado da medio,
para poder express-la matematicamente e se
propagar adequadamente ao longo da cadeia
metrolgica.

figura 12.2 distribuio normal

O desvio padro da distribuio nos indica que


existe uma probabilidade definida de que os
resultados estejam certos. Determina um nvel
de confiana dos resultados.
O desvio padro nos d um nvel de confiana
de 68,27%. O dobro do desvio padro (que
vamos utilizar) eleva o nvel de confiana para
95,45%. O triplo do desvio padro eleva esse
nvel para 99,73%. Esses nmeros encontram
sua justificativa no estudo da estatstica e
probabilidades.
Todas as influncias conhecidas devem ser
compensadas, tais como a temperatura
ambiente, a presso atmosfrica, a acelerao da
gravidade local.
Por exemplo, a influncia da temperatura
ambiente sobre a massa especfica da gua de
uma coluna utilizada como padro deve ser
compensada e corrigida no valor verdadeiro
considerado. Da mesma forma, a dilatao do
tubo da coluna, o valor da acelerao da
gravidade, a dilatao da rgua, etc.

Incerteza tipo A
Figura 12.1 Exemplo de cadeia metrolgica

Chamamos de incerteza tipo A aquela que s


podem ser conhecida por meios estatsticos. So
os erros aleatrios do sistema de medio.
A avaliao da incerteza tipo A deve ser feita
pelo clculo do desvio padro de uma srie de

pag. 155

Instrumentao e Controle

medidas feitas nas mesmas


(condies de repetitividade).

condies

Por exemplo, na calibrao de um manmetro


de 0 a 10 Kgf/cm2, obtiveram-se os seguintes
dados:
Indicao do
Manmetro
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Valor
Verdadeiro
0,10
1,05
2,05
3,00
3,95
4,92
5,95
7,00
8,05
9,05
10,00

Para avaliao da incerteza tipo A, foram


repetidas as medidas no valor de 7,00 nas
mesmas condies e obteve-se:
Valor
Verdadeiro
7,03
7,03
6,98
7,02
7,01

Calculando-se a mdia do valor verdadeiro x ,


obtemos:

7,03 + 7,03 + 6,98 + 7,02 + 7,01


= 7,014
5

Essa mdia a melhor estimativa para o valor


verdadeiro. Interessante que a disperso dos
resultados pode eventualmente ser atribuda ao
instrumento sob teste e no ao mensurando
conforme definio.
A equao do desvio padro :

(x
n

s=

i =1

n 1

O termo no numerador da equao diz que


devemos somar os quadrados das diferenas
entre os valores e a mdia 7,014 :
Valor
Verdadeiro
x
7,03

0,000256
0,001156
0,000036
0,000016
0,001720

0,001720
= 0,021 Kgf/cm2.
4

Uma segunda possibilidade para o clculo da


incerteza tipo A a obtida pela distribuio dos
erros ao longo de toda a escala, considerando
que o erro, e no o valor verdadeiro, o objeto
da anlise estatstica.

Observe que a presso estabelecida a partir da


leitura do manmetro sob teste (que tem
certamente resoluo pior que o padro) e a
leitura feita no manmetro padro, que o valor
verdadeiro.

x=

0,016
-0,034
0,006
-0,004
Total

Devemos agora dividir essa soma pelo nmero


de amostras menos um e tirar a raiz quadrada:

s=

Os valores verdadeiros da segunda coluna j


devem ter sido corrigidos eliminando os erros
sistemticos do padro evidenciados no seu
relatrio de calibrao e demais influncias
avaliveis.

Indicao do
Manmetro
7,0
7,0
7,0
7,0
7,0

7,03
6,98
7,02
7,01

xx

(x x )

0,016

0,000256

Considero esta mais adequada para a


instrumentao industrial, apesar de no se
adequar aos critrios do INMETRO para
credenciamento de laboratrios da rede, que
precisam de critrios padronizados por todos.
A argumentao do auditor do INMETRO ser,
certamente, que esses dados no atendem
condio de repetitividade por no serem
medies efetuadas num mesmo ponto.
Entretanto aceitvel e adequada, quando
devidamente documentada no sistema de
qualidade, porque no necessita da repetio de
medies sobre um mesmo ponto (como no
exemplo anterior) e abrange de forma mais
consistente toda a escala do instrumento.
Lembre-se que o objetivo avaliar a disperso
estatstica aleatria de origem desconhecida,
presente no processo de medio. Portanto,
qualquer critrio ou procedimento consistente
com as definies oficiais, estatisticamente
coerente, e que carregue uma boa argumentao
vlido!
Nesse caso, tomaramos a primeira tabela de
calibrao e calcularamos os erros e o seu
desvio padro:
Indicao
do
Manmetro

Valor
Verdadeiro

Erro
x

(x x )

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

0,10
1,05
2,05
3,00
3,95
4,92
5,95
7,00
8,05
9,05
10,00

0,10
0,05
0,05
0,00
-0,05
-0,08
-0,05
0,00
0,05
0,05
0,00

0,000001
0,001521
0,001521
0,000121
0,003721
0,008281
0,003721
0,000121
0,001521
0,001521
0,000121

x =0,011

=0,022171

pag. 156

Instrumentao e Controle

0,022171
= 0,047 Kgf/cm2
10

s=

Um bom critrio pode ser adotar esse segundo


procedimento para instrumentos de campo
(manmetros, transmissores, termopares, etc
que no sero utilizados como padres e
portanto no propagaro a incerteza) e o
primeiro procedimento para calibrao de
padres.
Vamos analisar um outro exemplo, com
objetivo de aproximarmos de um possvel
procedimento normalizado para instrumentos de
processo industrial.
Suponhamos um transmissor de temperatura na
faixa de 0 a 500oC e sada de 4-20 mA. Os
resultados hipotticos esto na tabela abaixo:
o

Valor verdadeiro ( C)
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500

Instrumento (mA)
4,00
5,61
7,21
8,82
10,42
12,02
13,63
15,22
16,82
18,41
20,00

s=

Instrumento
(%)
0,0000
10,0625
20,0625
30,1250
40,1250
50,1250
60,1875
70,1250
80,1250
90,0625
100,0000

Podemos utilizar na planilha, ou no clculo,


um nmero to grande quanto quisermos de
casas decimais, porm o resultado deve ser
apresentado com dois algarismos significativos,
ou apenas um: s=0,058% ou s=0,06% so
apresentaes corretas.
Como regra geral podemos adotar a incerteza
com, no mximo, dois algarismos significativos.
O Nmero de amostras menos 1 (quatro no
primeiro caso e 10 nos demais) corresponde,
nessa etapa, ao nmero de graus de liberdade
Se no houvesse mais incertezas (tipo B) ento
consultaramos a tabela do fator de cobertura e
multiplicaramos o desvio padro por ele,
obtendo a incerteza expandida ou incerteza da
medio.
Como h outras incertezas a serem combinadas,
no faremos isso, por enquanto, e o nmero de
graus de liberdade ser redefinido adiante.

Incertezas tipo B

Para padronizao do mtodo referente a


transmissores de qualquer grandeza, vamos
adotar os valores em percentuais da faixa e
calcular os erros em percentual da amplitude da
faixa (erro fiducial):
Padro
(%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

numa faixa de 16 mA, equivalente a 0,0625%.


Estamos em dvida j na segunda casa decimal
do erro (essa incerteza ser considerada como
tipo B).

erro (%)

(x x )

0,0000
0,0625
0,0625
0,1250
0,1250
0,1250
0,1875
0,1250
0,1250
0,0625
0,0000

0,008264
0,000807
0,000807
0,001162
0,001162
0,001162
0,009330
0,001162
0,001162
0,000807
0,008264

x = 0,0909

=0,034091

0,034091
= 0,058%FS
10

Quanto ao nmero de algarismos significativos,


observamos que o resultado da primeira tabela
oferecia o valor de corrente at a segunda casa
decimal, ou centsimos de miliampre.
Considerando que esse ltimo algarismo est
afetado de erro, ele corresponderia a 0,01 mA,

As incertezas do tipo B so avaliadas por


mtodos determinsticos. Seus valores so
conhecidos
ou
so
avaliveis
no
estatisticamente.
A avaliao da incerteza tipo B contm alguns
ingredientes subjetivos. Devemos considerar
sempre uma boa dose de bom-senso e
honestidade intelectual.
Uma medio com incerteza mal avaliada um
resultado pouco confivel. Devemos resistir
tentao de subestimar a incerteza por um falso
sentimento de que pequenas incertezas
significam um trabalho mais competente ou
criterioso.
Incerteza Instrumental
Vamos chamar assim as dvidas relativas
performance dos instrumentos que utilizamos,
ou seja, no caso, os nossos padres.
Todo padro deve ter sido calibrado e seu
relatrio de calibrao deve estar disponvel.
Se houver padres primrios que no tenham
sido oficialmente calibrados e/ou sejam aceitos
como adequados ao uso dentro da organizao,
algum precisa estud-los e avaliar de forma
fundamentada (e por escrito) as suas incertezas.
Esse estudo substituir ou constituir o
relatrio.

pag. 157

Instrumentao e Controle

Suponhamos que o padro seja uma ponte


geradora de sinais de termopar utilizada no
ltimo exemplo. Analisando o relatrio de
calibrao do padro, devemos encontrar os
dados resultantes da sua calibrao: uma tabela.

por dois obtendo 0,015 mA. Esse valor


corresponde, numa faixa de 4-20 mA, a:

Os erros sistemticos desse padro j devero


ter sido eliminados por fatores obtidos por
interpolao, sobre essa tabela. Eles foram
considerados na elaborao dos dados da
calibrao e no nos interessam nesta etapa.

a amplitude da faixa).

Deve constar do relatrio uma declarao da


incerteza da medio, do tipo:
Incerteza da medio: 2,5oC para um fator
de cobertura k=2,0 com um nvel de confiana
de 95,45%.
Ou coisa semelhante.
Nesse caso, devemos incorporar nossa
incerteza esse valor, certamente propagado ao
longo de toda a cadeia metrolgica.
Como as incertezas so expressas na forma de
um desvio padro, e o laboratrio executante
multiplicou-o pelo fator k=2,0 devemos
expurgar esse fator para que ele no se
propague, obtendo apenas o desvio padro.
No final multiplicaremos novamente por um
fator. No justo propagar o fator de cobertura
considerado na cadeia: cada elemento da cadeia
estaria dobrando a estimativa do desvio padro!
Consideramos s1 =

2,5
= 1,25 o C .
2

s2 =

0,015
100 = 0,094% da faixa (16
16

Se fosse em valores absolutos deveramos


converter esse percentual para oC ou outra
unidade utilizada.
Incerteza Observacional
Aqui consideremos as dvidas relacionadas com
a capacidade ou limitao visual do operador,
por exemplo (no que ele seja mope, porm,
em algum momento ele pode ter estimado ou
interpolado valores).
Se o padro um instrumento analgico,
digamos, um manmetro padro com um
ponteiro sobre a escala, devemos avaliar a nossa
capacidade de interpolar a leitura.
Um manmetro de 0 a 10 Kgf/cm2 do primeiro
exemplo, se tiver 100 divises na sua escala,
cada diviso corresponder a 0,1 Kgf/cm2.
Na avaliao do usurio, quando o ponteiro se
encontra entre duas divises subseqentes, 7,1 e
7,2 podemos aceitar com segurana o valor de
7,1683 ? Certamente no. Mas 7,17 talvez...
Podemos dizer que meia diviso (0,05)
confivel para interpolao, considerando que
pode haver um erro de paralaxe. Tudo depende
da avaliao (honesta) do usurio.

Para adequar nossa metodologia do ltimo


exemplo, sabemos que essa incerteza
corresponde a:

razovel supor que o valor de 7,17 esteja


afetado por uma incerteza de 0,05 (meia
diviso) distribuda para ambos os lados: 7,17
0,025. Chamamos essa amplitude de a=0,05.

1,25
100 = 0,25 % da faixa (que 0500

Devemos encontrar o desvio padro em funo


desse valor de a, que equivale a dividi-lo por
um fator.

s1 =

500oC no nosso exemplo). Se nossos resultados


fossem apresentados na forma da unidade do
mensurando, como no exemplo anterior
(manmetro), ento no faramos essa operao.

Esse fator depende da distribuio da


probabilidade desses resultados, ou seja, como o
provvel erro de leitura se distribui.

importante, para evitar clculos mais


complexos envolvendo derivadas parciais,
utilizarmos todos as incertezas em grandezas
coerentes.

Se a distribuio normal (a probabilidade


decresce quando nos afastamos do valor de
7,17) ento podemos dividir o valor de 0,05 por
trs, para obter a o desvio padro.

Um segundo padro utilizado no processo o


miliampermetro que nos forneceu os valores de
corrente de sada do transmissor.

Mas a observao nos sugere que no h


probabilidade razovel do valor estar fora
desses limites: haveria alguma probabilidade
no nula do valor interpolado entre 7,1 e 7,2 ter
valor de 7,3? Uma distribuio triangular mais
provvel (ver figura 12.3). O fator mais

Esse tambm deve ter um relatrio de


calibrao, e, da mesma forma, corrigidos os
seus erros sistemticos, tem tambm uma
incerteza.
Digamos que seja coisa do tipo: 0,03 mA
k=2,0. O mesmo procedimento para dividi-lo

adequado

6:

pag. 158

Instrumentao e Controle

s3 =

0,05
= 0,020 Kgf/cm2
2,45

Essa uma distribuio retangular: dividiremos


por raiz de 3 obtendo 0,012 mA:

s3 =

0,012
100 = 0,072% da faixa.
16

Se a oscilao envolve mais do que 0,01


(oscilando entre 0,01 e 0,03 p. ex.) podemos
considerar essa faixa e dividir por 1,73 (raiz de
trs).
Incertezas Ambientais
Essas so incertezas com relao ao no
conhecimento ou domnio das condies
ambientais.
Se houver alguma relao conhecida entre a
temperatura ambiente, presso atmosfrica,
acelerao da gravidade local e a nossa medio
ela deve ser compensada ou considerada na
avaliao do valor verdadeiro.
Vejamos alguns exemplos:
1) No catlogo ou manual do fabricante do
padro de temperatura h uma evidncia de
variao de 10 ppm por oC por influncia da
temperatura ambiente. Mas ele no determina a
forma da variao, portanto uma incerteza.
Se a calibrao desse padro foi executada na
temperatura de 20oC e estamos com 25oC no
nosso laboratrio, ento temos uma incerteza
de:

10 5
500 = 0,25 oC ou 0,05%
1000000

figura 12.3 algumas possveis distribuies

da faixa. a amplitude 0,10. Essa deve ser uma


distribuio
retangular.
Pode
haver
controvrsias.

No ltimo exemplo (calibrao do transmissor


de temperatura) temos dois instrumentospadro: o gerador de sinal que simula o
termopar e o miliampermetro digital.

2) Se temos uma acelerao da gravidade local


declarada de 9,7964 0,0005 m/s2 e estamos
utilizando uma balana de peso morto, ou
coluna lquida, a influncia direta: estamos

O gerador de sinal pode ter indicao analgica,


suponhamos, onde a menor diviso seria 1oC. A
interpolao, nesse critrio, pressupe ento
a=0,5oC que dividido por raiz de seis gera
0,20oC:

duvidando de

s3 =

0,20
100% = 0,04% da faixa.
500

No caso do miliampermetro digital, que


provavelmente utilizamos no ltimo exemplo, o
ltimo dgito oscilante como uma incerteza
observacional. pouco recomendvel a
interpolao a partir dos tempos da oscilao.
mais razovel admitir 1 dgito como incerteza.
1 dgito na segunda casa decimal equivale a
0,01 mA, que uma amplitude de 0,02mA.

0,0005
100 = 0,005% no
9,7964

valor da presso, numa amplitude


0,010%. Esse valor de acelerao j
sido considerado atravs de fatores de
na determinao do valor verdadeiro,
incerteza no!

total de
deve ter
correo
mas sua

Essa distribuio Normal, pois, certamente


essa incerteza foi obtida por mtodos fortemente
estatsticos.
3) Um transmissor de presso de vapor de uma
caldeira est sendo calibrado na bancada
utilizando uma bomba de comparao e um
manmetro padro, porm ele ir trabalhar com
o fluido (gua de selagem) a 50 10oC.
Nesse caso devemos pesquisar junto literatura
do fabricante a influncia da temperatura de

pag. 159

Instrumentao e Controle

suas partes molhadas, compens-la e avaliar


essa incerteza para incorpor-la medio. Essa
pode ser uma distribuio normal, retangular ou
triangular.

Graus de
Liberdade
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
15
20
50

Enfim, a avaliao de influncias ambientais


deve ser feita criteriosamente, porm no
seremos to prolixos de considerar influncias
sabidamente desprezveis.

Incerteza Combinada
Precisamos combinar essas incertezas e obter
um valor que expresse a dvida final.
A regra mais utilizada a raiz quadrada da
soma dos quadrados das incertezas.
2

u C = s 2 + s1 + s 2 + s 3 ...
Vamos tomar o exemplo da calibrao do
transmissor de temperatura:
Incerteza tipo A
0,058%
Instrumental (do gerador)
0,25%
Instrumental (do miliampermetro)
0,094%
Observacional (do gerador)
0,04%
Observacional (do miliampermetro) 0,07%
Ambiental (do gerador)
0,05%
A incerteza combinada valer ento:
0,058 2 + 0,25 2 + 0,094 2 + 0,04 2 + 0,07 2 + 0,05 2
= 0,29% da faixa.

Observe que, dentre as contribuies, as


incertezas dos padres (instrumental) foram
preponderantes. Isso o mais comum, mas no
necessariamente obrigatrio.

Incerteza Expandida
Agora devemos multiplicar esse desvio padro
de 0,29% da amplitude da faixa (ou o valor
obtido em unidades da grandeza) por um fator
de cobertura, antes de declararmos a incerteza
da medio.
Abaixo, a tabela para o Fator de cobertura para
frao de distribuio ou nvel de confiana
igual a 95,45%:

Fator de Cobertura
13,97
4,53
3,31
2,87
2,65
2,52
2,43
2,37
2,32
2,28
2,18
2,13
2,05
2,00

Na prtica utiliza-se o fator de 2,00 (infinitos


graus de liberdade), pois, na maioria das vezes,
esse nmero superior a 15.
O valor de 95% do nvel de confiana significa,
a grosso modo, que a incerteza resultante
abrange uma distribuio provvel de 95% das
medies.
Resta-nos estimar, apenas, o nmero de graus
de liberdade.
Entretanto combinamos vrias incertezas, sendo
que somente uma foi obtida por meios
estatsticos. Quais seriam os graus de liberdade
de cada uma das incertezas tipo B? O que eles
representam em relao aos da incerteza tipo A
que foi obtida com um nmero de amostras
determinado?
A relao entre os valores da incerteza tipo A e
as demais nos d uma pista.
A formula de Welch-Satterthwaite nos orienta
para estimar o grau de liberdade efetivo:

v ef =

(u A )4
n 1

(u c )4
(u B1 )4 (u B 2 )4 (u B3 )4
v B1

vB2

v B3

...

onde uC a incerteza combinada, uA a tipo A


e n o nmero de suas amostras; uB1, uB2, uB3...
so as incertezas tipo B e seus graus de
liberdade vB1, vB2, vB3,...

Esse nmero, numa distribuio estatstica,


reflete fundamentalmente o tamanho da minha
amostra.

Se fizermos a razovel considerao que as


incertezas tipo B foram estimadas com um grau
de liberdade muito grande podemos reduzir a
equao para:

Uma nica amostra no permite o clculo da


incerteza,
naturalmente.
Duas
amostras
significam 1 grau de liberdade e deveremos
multiplic-lo por 14 praticamente, pois pouco se
pode afirmar sobre probabilidades.

u
v ef = (n 1) C
uA

Essa simplificao razovel porque as


incertezas dos padres (evidenciadas em
relatrio) so em geral com k=2, portanto v=.

pag. 160

Instrumentao e Controle

As nossas estimativas de distribuio nas


demais tipo B consideramos tambm k=3, 2,45
ou 1,73. Ademais, se admitimos no h
possibilidade da incerteza observacional ou
ambiental estar fora dos limites que
estabelecemos (distribuio retangular ou
triangular) ento v= efetivamente.

a incerteza expandida, o fator de cobertura, os


graus de liberdade e o nvel de confiana.

Quando a incerteza tipo A preponderante (uC


uA), o grau de liberdade tende para n-1, como
citamos anteriormente.

Ou

Ento, como fizemos o exemplo com 11


amostras, n-1 vale 10; uC =0,29% e uA=0,058%:
4

0,29
v ef = 10
= 6250 ,
0,058

ou

seja,

infinito! Qualquer valor acima de 15 pode ser


considerado infinito.
Entretanto, podem acontecer (raras) situaes
em que o nmero de graus de liberdade seja
baixo. Nesses casos devemos aumentar o
nmero de amostras na avaliao da incerteza
tipo A.
Se a incerteza combinada , pelo menos 1,5
vezes a incerteza tipo A, e tendo nessa pelo
menos 4 amostras, ento v=.
Obtemos finalmente a incerteza da medio que
valer 2,0 x 0,29 = 0,58% da amplitude da
faixa.
Vamos analisar os resultados luz da incerteza
da medio:
Padro
(%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

Instrumento
(%)
0,0000
10,0625
20,0625
30,1250
40,1250
50,1250
60,1875
70,1250
80,1250
90,0625
100,0000

erro (%)

(x x )

0,0000
0,0625
0,0625
0,1250
0,1250
0,1250
0,1875
0,1250
0,1250
0,0625
0,0000

0,008264
0,000807
0,000807
0,001162
0,001162
0,001162
0,009330
0,001162
0,001162
0,000807
0,008264

Observe que o maior erro do instrumento


cerca de 0,2% (em 60% da faixa) e a incerteza
foi avaliada em 0,58%!
Isso sugere que estamos utilizando um padro
inadequado (o que no inadmissvel): s ele
tem incerteza de 0,50%, portanto superior ao
erro do instrumento... No podemos afirmar que
o instrumento confivel em 0,2% da faixa
devido a essa incerteza.

Expresso da Incerteza da Medio


J vimos, aproximadamente, como deve ser
expressa a incerteza da medio. Devemos citar

Por exemplo:
Incerteza da Medio: 0,58% da faixa para
um fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana
de 95%) com infinitos graus de liberdade.
Incerteza da Medio: 2,9oC para um fator de
cobertura k=2,0 com infinitos graus de
liberdade e nvel de confiana de 95%.
Expressar a incerteza com apenas um nmero
significativo tambm aceitvel e recomendado
por alguns:
Incerteza da Medio: 0,6% da faixa para um
fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana de
95%) com infinitos graus de liberdade.
Ou
Incerteza da Medio: 3oC para um fator de
cobertura k=2,0 com infinitos graus de
liberdade e nvel de confiana de 95%.
Significa, finalmente que a medio (no o
instrumento) utilizada para calibrar est, com
95% de confiabilidade, dentro dos limites de
3oC, e que o desvio padro foi multiplicado por
2,0 por utilizar um universo estatstico
suficiente.

pag. 161

Instrumentao e Controle

13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas


As indstrias que fabricam, manipulam,
armazenam ou transportam produtos que
possuem gases, vapores ou fibras inflamveis
ou explosivas necessitam de critrios de
segurana que orientem o uso de equipamentos
eltricos.

Classificao de rea
As reas onde existe possibilidade de ocorrerem
incndios ou exploses so as chamadas reas
Classificadas. Os instrumentos eltricos devem
atender s necessidades para aplicao em reas
classificadas.
Para isso eles so testados e aprovados para
determinadas condies, e custam mais caro.
So atribudos, por normas, aos instrumentos
para uso em reas classificadas:
A Classe relacionada com o estado fsico das
substncias inflamveis:
Classe I para gases e vapores inflamveis
Classe II para ps combustveis
Classe III para fibras inflamveis.

Diviso 1 quando a probabilidade de haver


material explosivo e inflamvel ocorre em
condies normais de operao e em condies
normais de falha do processo.
Diviso 2 quando pequena a probabilidade da
presena de material explosivo ou inflamvel,
ocorrendo somente em condies anormais,
por exemplo falhas, vazamento em flanges e
conexes.
Quando a rea no classificada (no se
enquadra em nenhuma das divises) ela
considerada rea segura.
A classificao de uma rea responsabilidade
exclusiva do usurio e se refere somente ao uso
de instrumentos eltricos nessa rea. No se
aplica presena de extintores ou proibies de
chama ou fumantes.
Se a presena do instrumento eltrico na rea
no a torna mais perigosa, no precisamos
classific-la. Por exemplo, prximo ao
queimador de uma caldeira, onde a chama est
presente, mesmo que haja probabilidade de
vazamento de gases, o instrumento eltrico no
aumenta o perigo. Podemos desclassificar a
rea.

Grupo A para acetileno;

Por isso as cozinhas domsticas no so reas


classificadas, mesmo com presena provvel de
gs de cozinha. Afortunadamente, pois,
eletrodomsticos prova de exploso seriam
extremamente caros.

Grupo B para hidrognio, xido de


etileno, etc.;

Os instrumentos mais comuns no nosso meio


so de Classe I, Grupo D, Diviso 2.

O Grupo, relacionado com a natureza do


elemento inflamvel:
Grupos para Classe I

Grupo C para etileno, ciclopropano,


ter, etc.;
Grupo D para gasolina, pentano,
benzeno, butano, propano, gs natural,
etc.
Grupos para a Classe II
Grupo E para ps metlicos, Al, Mg,
etc.
Grupo F para ps carbnicos, carbono
coloidal, negro de fumo, etc.
Grupo G para ps agrcolas
A classe III no possui grupos
A Diviso se relaciona com a probabilidade da
presena do elemento explosivo no local.
Diviso 0 quando a probabilidade de haver
material inflamvel de 100% (interior de
tanques de armazenamento). A diviso 0 no
aceita na maioria das normas.

Prova de Exploso
O mais comum utilizar instrumentos prova
de exploso. prova de exploso no significa
que o instrumento sobrevive a uma exploso, o
que certamente no seria muito til.
prova de exploso significa que admissvel
a exploso dentro do instrumento, porm ela
no se propaga para o exterior, e ele deve
continuar funcionando.
Podemos reconhecer um instrumentos a prova
de exploso atravs de algumas aparncias: Ele
no , e no pode ser vedado; Ele possui
paredes resistentes; Ele tem meios de extinguir
a chama interior, atravs de roscas longas e de
formato especial, ou aberturas calculadas e
distanciadas (no podemos pintar os
instrumentos prova de exploso pois
estaremos prejudicando essa caracterstica); Ele

Instrumentao e Controle

possui uma inscrio parecida com No abrir


quando energizado em rea perigosa.

Segurana Intrnseca
Os instrumentos intrinsecamente seguros esto
sujeitos e manipulam nveis de energia
insuficientes para iniciar uma combusto.
Portanto, o conceito de intrinsecamente seguro
se refere a uma instalao e no a um
instrumento em particular.
A segurana intrnseca uma tcnica alternativa
de proteo, aplicada a instrumentos de controle
e de comunicao, que manipulam baixo nvel
de energia eltrica e trmica, que evita a
exploso ou incndio, pelo cuidado especial da
fonte de ignio. um conceito intimamente
associado limitao da energia fornecida e
armazenada na rea perigosa.
Por definio, um sistema intrinsecamente
seguro quando seu equipamento e incapaz de
liberar energia eltrica ou trmica e sua
respectiva fasca incapaz de provocar a
ignio de uma mistura especfica de gs
inflamvel, em condies normais e duas
condies anormais especficas.
A segurana intrnseca evita exploses causadas
por fascas eltricas e superfcies quentes
cuidando da fonte de energia. Essa definio se
refere a sistema completo, porem, aplicvel
tambm a instrumentos e equipamentos
individuais, se estendendo fasca do campo.
O conceito genrico de segurana intrnseca
extremamente simples, porem os detalhes de
aplicao so complicados. Para a aplicao
prtica do conceito devem ser atendidas trs
questes:
1. qual a energia necessria para causar a
ignio,
2. como definida a atmosfera perigosa,
3. o que condio anormal de operao.
Atualmente, o enfoque mais econmico e usado
para realizar o conceito de segurana intrnseca
atravs da barreira de energia. A barreira de
energia um dispositivo eltrico, geralmente
com componentes passivos, constitudo de
resistores (limitadores de corrente), diodos
Zener (limitadores de tenso) e opcionalmente
fusveis (cortadores de corrente), usado na
interface das reas perigosas e seguras.
A funo da barreira de energia a de limitar a
energia eltrica entregue rea perigosa pela
rea segura, atravs da limitao da corrente e
da tenso. O diodo Zener no conduz corrente

pag. 162

at que voltagem aplicada nos seus terminais


atinja um determinado valor.
Neste ponto, ele conduz, divergindo o excesso
de corrente para o terra, mantendo constante a
voltagem e assim limitando o nvel de energia
seguro na rea perigosa. O nvel de energia deve
ser to baixo de modo a no poder provocar
ignio ou exploso na rea perigosa, mesmo
que haja falhas especficas na rea perigosa ou
na rea segura.
Tipicamente, a tendncia de aumentar a corrente
causada por problemas de curto-circuito,
contato com o terra nos aparatos da rea
perigosa e a tendncia de aumentar a voltagem
causada por aplicao de maior nvel na
alimentao, no lado seguro do sistema.
As consideraes acerca do uso de barreira de
energia so:
1. o enfoque simples, tanto na idia terica
como na aplicao prtica
2. o sistema flexvel, pois a nica exigncia
a limitao de 250 V rms do lado seguro, o que
absolutamente aceitvel e normal.
3. exige-se o certificado apenas para os aparatos
armazenadores de energia ligados depois da
barreira, montados na rea classificada. Os
aparatos simples e no-armazenadores de
energia no necessitam de certificao.
4. a barreira deve ser aterrada, geralmente no
nico terra equipotencial da planta.

pag. 163

Instrumentao e Controle

Bibliografia
Aguirre, Luis Antonio. Introduo Identificao de Sistemas.
Coleo Shaw - Mecnica dos Fluidos
Delme, G. - Aferio de Medidores de Vazo - Artigo tcnico
Delme, G. Manual de Medio de Vazo
Fisher Rosemount Pressure Fundamentals and Transmitter Selection
Fisher Rosemount - Fundamentals of Flow Metering
Gomes, L.C.M.;Silva, C.A.R.;Silva, M.S.C. - Sistemas de medio de temperatura - Artigo tcnico
Kobold - Flow, Pressure, Level, Temperature - Catlogos
McCrometer Inc Advanced Differential Pressure Flowmeter Technology
Ribeiro, M. A. - Instrumentao e Controle
Ribeiro, M. A. - Medio de vazo
Ribeiro, M. A. Instalaes Eltricas em reas Classificadas
SENAI-CETEL-CENATEC- Introduo aos PLCs
SENAI-CETEL-CENATEC- Controladores PID
SENAI-CETEL-CENATEC- Controles Multimalhas
SENAI-CETEL-CENATEC- Identificao de Processos Industriais
SENAI-CETEL-CENATEC- Tcnicas de Sintonia de Controladores PID
SENAI-CETEL-CENATEC- Introduo Anlise e Controle de Sistemas Lineares
SENAI-CETEL-CENATEC- Conceitos Bsicos de Instrumentao e Controle
Sense - Apostila de Sensores
Sense Apostila de Segurana Intrnseca
Smar Equipamentos Industriais Ltda - Como Implementar Projetos com Foundation Fieldbus.
Spink, L.K. - Principles and Practice of Flow Meter Engineering
Universal Flow Monitors Inc - Catlogos
Zuzarte, G. - Manmetros Industriais - Artigo tcnico