Diseo de un Controlador Para estabilizar un Sistema

Instituto Politcnico Nacional

UPIIZ
ING. MECATRONICA
3MM4
Ingeniera Ambiental
Gabriel Calzada Lara
Abel Villanueva Esquivel 2012670095
Sergio Ramrez Durn 2013670078
Eduardo Hernndez de Haro - 2012670039

06/07/015

Diseo de un Controlador Proporcional Para estabilizar un Sistema

Marco Terico
Configuracin Inversora

Configuracin No Inversa

V o Z 1 V o Z 1
=
=
+1
Vi
Z2 Vi Z2
V o=V i

( ZZ 12 ) V =V ( ZZ 12 +1)
o

1.- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

1.1.

Circuito A

El circuito A es un amplificador en configuracin inversora en

el que se realizaron los clculos necesarios para obtener su
funcin de transferencia en el dominio de s y su
correspondiente en el dominio del tiempo.
Los resultados de estos clculos as como sus graficas
obtenidas mediante la simulacin de la respuesta del circuito
as como su implementacin fsica se muestran a continuacin

Fig.-1.1 Esquemtico Circuito A

El clculo de impedancias correspondiente a la configuracin del circuito es la siguiente;

1
(
s C ) R R R C s+ R + R
R C s+1
1
Z =R +
=
Z =R +
=
( sC ) C s
R C s +1
1
R+
( sC )
R1

R 2 R1 R 3 C 1 s+ R 3+ R 1
V Z
R 1 C 1 s+1
( R1 R2 R3 C1 s+ R1+ R 3 ) (C 2 s)
G ( s )= o = i =
=
V i Z2
R 2 C 2 s+1
( R1 C1 s+ 1 )( R 2 C 2 s+1 )
C2 s
R1 R 2 R3 C1 C2 s 2 + R1 C 2 s+ R 3 C 2 s
R 1 R2 C1 C2 s 2+ R 1 C 1 s+ R2 C2 s +1
Sustituyendo valores para los elementos del circuito obtenemos;

0.01 s 2 1.1 s
0.1 s 2 +11 s
entonces
;
V
(
s
)
=V
o
i
0.1 s 2+1.1 s+1
s 2+11 s+10

0.1 s2 +11 s 1
La respuestaal escalon ;V o=V i 2
s +11 s+ 10 s

V o ( s )=V i

)( )

( 0.1 s+11 s ) s 1
0.1 s +11
V o ( s )=V i 2
2
s +11 s +10 s
s +11 s+ 10

)( )

De la lnea anterior sabemos que los polos son;

Por lo tanto:

V o ( s )=V i

0.1 s +11
( ( s+10)(
s+1) )

p1=10 p 2=1

Por medio de fracciones parciales resolvemos Laplace:

0.1 s +11
A
B
=
+
s+1
(s +10)(s +1) s +10

)( )

As + A + Bs+B 10=0.1 s +11

0.1= A+ B A+ B 10=11 entonces; A=1.1 ; B=1.21

V o ( s )=V i

( s+1.110 )( 1.21
s+ 1 )

Por medio de la transformada inversa de Laplace obtenemos la funcin en el dominio del tiempo.
10 t

V o ( t ) =V i (1.1 e

1.21 e )

Fig.-1.3 Resultados obtenidos en la respuesta

del circuito A

Fig.-1.2 Resultados esperados en la respuesta

del circuito A

1.2.
Circuito B
El circuito B es un amplificador en configuracin no inversora en el que se
realizaron los clculos necesarios para obtener su funcin de transferencia
en el dominio de s y su correspondiente en el dominio del tiempo.
Los resultados de estos clculos as como sus graficas obtenidas mediante
la simulacin de la respuesta del circuito as como su implementacin
fsica se muestran a continuacin

Fig.-1.4 Esquemtico
Circuito B

Calculo de la funcin de transferencia

( )
1

Z 1=R 1+

( )
1

( ) = R R C s+ R + R Z =R + ( ) = R R C s + R + R
R C s+1
R C s +1
1
1
R+
R+
(sC )
(sC )
( R3 ) s C
1
3

( R4) s C
2

R1 R 3 C 1 s+ R1 + R3
V
Z
Z
R3 C1 s +1
G ( s )= o = 1 +1= 1 +1=
+1
V i Z2
Z2
R 2 R4 C 2 s+ R2 + R 4
R4 C 2 s+1
G ( s )=

( R1 R 3 C 1 s+ R1 + R3 ) ( R 4 C 2 s+ 1 )
+1
( R 2 R 4 C 2 s+ R 2+ R 4 ) ( R3 C1 s +1 )

R
( 2 R 3 C 1+ R 4 R 3 C 1+ R2 R 4 C 2 ) s+ R2 + R 4
R2 R4 C2 R3 C 1 s 2+

2
( R1 R 3 C 1 R 4 C 2 s +(R1 R 4 C 2 + R3 R 4 C2 + R1 R3 C 1) s+ R1 + R3 )
G ( s )=

a=R1 R3 C 1 R4 C 2 , b=R1 R 4 C2 + R3 R4 C 2+ R1 R3 C1 , c=R1 + R3 , d=R2 R 4 C2 R3 C 1 , e=R 2 R3 C1 + R 4 R3 C 1+ R 2 R4 C 2 , f =R2

( a s 2+ bs+ c )
( a s2 +bs +c ) +(d s 2+ es+ f ) ( a+ d ) s2 + ( b+ e ) s+c + f
G ( s )=
+1=
=
( d s 2+ es+ f )
( d s2 + es+ f )
( d s2 +es +f )
Sustituyendo con los valores dados en el circuito elctrico:

G ( s )=

350000 s2 + 4120000 s+1300000 3.5 s 2+ 41.2 s +13

=
100000 s 2+1070000 s+700000
s 2 +10.7 s +7

Como en el problema se nos especifican valores de resistencias y capacitores fijos, son los que se
sustituirn en la formula anterior, sin embargo, como los valores de los resistores y los capacitores estn
susceptibles a errores de fabricacin de entre el 10 y el 5 %, se harn los clculos con los valores reales
utilizados en la prctica:

R1=485 k ,

R2=197.2 k , R 3=98.6 k , R4 =484 k ,C 1=1.006 F , C2=11.16 F

Por lo que sustituyendo y multiplicando los valores, entrega como resultado la siguiente funcin de
transferencia:

G ( s )=

365507.394 s 2+ 4333121.596 s +1264800

105655.318 s 2+ 1132733.286 s +681200

Para fines ms prcticos, utilizaremos la primera funcin de transferencia. Ahora se resolver para sacar la
funcin en el dominio de s y despus en el dominio del tiempo, que son las que se utilizaran para graficar
en los softwares:
Como:

1 3.5 s 2 +41.2 s +13

s
s 2 +10.7 s +7

( )(

G ( s )=

El 1/s es el escaln que se le dar para que inicie el sistema. Resolviendo por fracciones parciales:

1 3.5 s2 + 41.2 s+13 A

B
C
= +
+
2
s
s
s+10
s+
0.7
s +10.7 s+7
A (s+10)( s+0.7)+ B(s)( s+0.7)+C (s)(s +10)
s 2 ( A+ B+C)+ s(10.7 A+ 0.7 B+10 C)+7 A

( )(

Igualando a las constantes del numerador:

A + B+C=3.5 ,10.7 A+ 0.7 B+ 10C=41.2 ,7 A=13

Despejando y sustituyendo, las constantes salen de:

A=

13
49
, B=
,C=2825 /1302
7
93

Por lo que resolviendo las transformadas inversas de Laplace:

V ( t )= ( V 0 )

(( ) ( ) (

13
49 10t 2825 0.7 t
(e )

e )+
7
93
1302

Fig.-1.5 Resultados esperados en la respuesta

del circuito B

Fig.-1.6 Resultados obtenidos en la respuesta del

circuito B

2.- SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES

Y CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
2.1. Circuito C
Se necesita crear un circuito que resuelva la siguiente ecuacin diferencial

5 y ' 8 y +12 V ( t )= y ' '

Para lograrlo se utilizaron 2 Amplificadores operacionales en configuracin integradora los cuales
invierten la seal, 2 circuitos inversores con ganancias de 85 y 8/5 y un sumador inversor al final para
reestablecer los signos de las seales de entrada de la suma,

Fig.-2.1 Esquemtico Circuito C

Se simulo en Matlab el comportamiento de la respuesta del

circuito en el tiempo obteniendo los siguientes resultados;

Fig.-2.2 Esquemtico del Circuito C en

Simulink

Fig.-2.3 Resultados obtenidos en la simulacin del circuito C

Fig.-2.4 Resultados obtenidos en la prueba del circuito C

Nota Hubo un error al momento de guardar la imagen del osciloscopio y se guardo una hoja de datos en Excel de la
respuesta obtenida, por lo que tuvimos que recuperar la grafica en Excel para poder reportar los resultados.

2.2. Circuito D
Se necesita crear un circuito que resuelva la siguiente ecuacin diferencial

d3 y
dy 1
5 y=f ( t )=10 sin ( 100 t )
3
dt 10
dt
Condiciones iniciales

d2 y ( )
dy
0 =0 ; ( 0 )=1; y ( 0 )=10 ;
2
dt
dt

Con estos valores se obtiene

Y ( s )=

1000
10 s + s50
+ 3
2
2
3
(s +10,000 )(s 5 s0.1) ( s 5 s0.1)

Y ( t )= ( A + F ) e.002+ ( B+G ) e 2.243+ ( C + H ) e2.223 + Dcos (100 t )+

A=-0.00636763546; B=0.00314091671

E
sen (100 t )
100

C=0.00322639299

D=2.91145096e-7

E=3.46108953e-8

Para lograrlo se utilizaron 3 Amplificadores operacionales en configuracin integradora los cuales invierten
la seal, 2 circuitos inversores con ganancias de 5 y 10/5 y un sumador inversor al final para restablecer
los signos de las seales de entrada de la suma,

Fig.-2.5 Esquemtico Circuito C

Fig.-2.6 Resultados obtenidos en la simulacin

del circuito D

Fig.-2.7 Resultados obtenidos en la prueba del

circuito D

ESTABILIZACIN DEL SISTEMA

Una vez que comprobamos que nuestro sistema es inestable debemos buscar una ganancia K para
nuestro sistema esperando que podamos hacer nuestro sistema estable para esto se ignoraron las
condiciones iniciales y solo se analiz el sistema de transferencia.

Y ( s )=

1000
(s +10,000 2)(s35 s0.1)
2

Aplicando un control P (Proporcional)

1000 K
( s +10,000 2)( s 35 s0.1)
Y ( s )=
1000 K
1 2
(s +10,000 2)(s35 s0.1)
2

Y ( s )=

1000 K
( s + 10,000 ) ( s35 s0.1 )1000 K

Y ( s )=

1000 K
s + ( 10,000 5 ) s 0.1 s 250,000 2 s1,000 21,000 K

Criterio de Routh
S5

S3
S2
S
1

10,000 2 5
0.1

50,000 2
1,000 2 1,000 K

Como tenemos un 0 en el lugar de la S4 esto provocar que tengamos 0s en toda la columna S3 y el

mtodo de Rout especifica que para proseguir tenemos que derivar dicha columna para tener datos
diferentes de 0.
Aplicando un control I (Integrador)

Y ( s )=

1000

2
3
( s) ( s +10,000 ) ( s 5 s0.1 )

1000
( s)(s +10,000 2)(s3 5 s0.1)
Y ( s )=
1000
1
2
2
3
(s)(s +10,000 )(s 5 s0.1)
2

Y ( s )=

1000
( s ) ( s +10,000 ) ( s 35 s0.1 )1000
2

Criterio de Routh
S6
S5
S4
S3
S2
S
1

1000 5

0
0

-0.1

-1000
-9869.6

Aplicando un control D (Derivativoo)

Y ( s )=

1000 (s)
( s + 10,000 2 ) ( s35 s0.1 )
2

1000 (s)
( s +10,000 2)( s 35 s0.1)
Y ( s )=
1000 (s)
1 2
(s +10,000 2)(s35 s0.1)
2

1000 (s )
( s +10,000 2 )( s 35 s0.1 )
2

Y ( s )=

Y ( s )=

( s 2+ 10,000 2 ) ( s35 s0.1 )1000 (s)

1000 K
s + ( 10,000 5 ) s 0.1 s 2( 50,000 21,000 ) s1,000 2
5

Criterio de Routh
5

1
0

S4

10,000 2 5
0.1

S3
0
S2
S
1
Aplicando un control PI (Proporcional Integrador)

Y ( s )=

( K + 1s ) 1000
( s 2+ 10,000 2 ) ( s35 s0.1 )

( K + 1s ) 1000
Y ( s )=

( s2 +10,000 2) ( s3 5 s0.1 )
1

Y ( s )=

Y ( s )=

( K + 1s )1000
( s 2+10,000 2 ) ( s35 s0.1 )

( K + 1s ) 1000
( s 2+ 10,000 2 ) ( s35 s0.1 ) K + 1 1000

( K s+1 ) 1000
s 6+ s 4 ( 1000 25 ) 0.1 s3 50000 2 s 2s(9869.6+1000 k )1000
Criterio de Routh

50,000 2 1000
1,000 2

S6

0
0

S
S4
S3
S2
S
1

1000 2 5
- 0.1

50000 2
9869.6+1000 k

1000
0

Aplicando un control PD (Proporcional Derivativo)

(Proporcional Derivativo)

Y ( s )=

1000 (K + s)
2
3
(s +10,000 )(s 5 s0.1)
2

1000 ( K + s)
( s +10,000 2)( s 35 s0.1)
Y ( s )=
1000 (K + s)
1 2
2
3
(s +10,000 )(s 5 s0.1)
2

Y ( s )=

1000 (K +s )
( s + 10,000 ) ( s35 s0.1 )1000 (K + s)
2

1000 (K + s)
2
2
s + ( 10,000 5 ) s 0.1 s ( 50,000 1,000 ) s(1,000 1000 K)
5

Criterio de Routh
S5
4

1
0

10,000 2 5
0.1

50,000 2 1000
1,000 2 1000 K

S3
S2
S
1
Aplicando

Aplicando un control PID (Proporcional integrador Derivativo)

Y ( s )=

1000
2
3
(s +10,000 )(s 5 s0.1)
2