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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES


CUAUTITLAN CAMPO 4

Circuito emulador
de funciones de transferencia

Profesor:
Pedro Celestino Rendn Torres
3.5

2.5

Alumnos:

1.5

Jimnez Jurez Marcos Enrique


1

Santos Landa Francisco Javier

0.5

10

15

20

25

30

35

40

45

Bernardo lvarez Jess Felipe

Grupo: 1053

Control de procesos
2015-I
26/11/2014

CONTROL DE PROCESOS 2015-i

Objetivo
Implementar un circuito electrnico configurable que sea capaz de emular respuestas de sistemas dinmicos con
funcin de transferencia de la forma:
( )

Introduccin
La funcin de transferencia de cualquier sistema dinmico es la relacin que existe entre la(s) respuesta(s) del
sistema y la(s) entrada(s) aplicadas. Siendo el sistema ms sencillo el que cuenta con solo una entrada y una
sola salida (SISO: Single Input Single Output).
El conocer la funcin de transferencia del sistema implica conocer el funcionamiento del mismo y poder
predecir su respuesta a determinada seales de entrada. La identificacin y modelado de los sistemas es el
primer paso para llevar a cabo la aplicacin de un sistema de control a los mismos. Una vez conocida la funcin
de transferencia es posible disear el controlador que mejore la respuesta segn parmetros especficos. Sin
embargo, como en cualquier otro diseo, el lograr el resultado deseado es un proceso iterativo, donde se hacen
los diseos de manera terica, son probados en simulaciones por computadora y posteriormente son probados
en el sistema real.
Este proceso de prueba, comprobacin de resultados y rediseo (si es necesario), presenta los siguientes
inconvenientes:

Si las pruebas son muy costosas no es posible realizar muchas de ellas o su duracin puede ser limitada.
Si el sistema responde muy lentamente cada prueba retrasara el proceso de diseo del controlador.

Por ello es conveniente contar con un dispositivo electrnico que sea configurable y emule la respuesta de los
sistemas. Las ventajas de este tipo de sistemas son:

Uso de dispositivos electrnicos de bajo consumo de potencia.


Fcil medicin de la seal de entrada y la seal de salida
Compacto y econmico, con piezas fcilmente reemplazables

Por lo que el presente trabajo desarrollara un circuito que emule funciones de transferencia utilizando
componentes de electrnica analgica.

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Desarrollo
Diferentes tipos de sistemas presentan diferentes funciones de transferencia, pero en general pueden ser
representados de manera suficientemente precisa empleando una funcin de transferencia de segundo orden.
Esto es, una funcin de transferencia de 2 polos. En caso de que los sistemas presenten un retraso en la
respuesta (cosa comn en sistemas que representan reacciones qumicas), es conveniente considerar una funcin
de dos polos y un cero, de la siguiente forma:
( )

)(

Al desarrollar la ecuacin anterior se obtiene:


( )

La cual se reescribir de la siguiente forma:


( )
Esta funcin de transferencia representa el caso ms general de funcin de transferencia de segundo grado, 1
cero y 2 polos. Y los parmetros a0, a1, b0 y b1 definen la funcin de transferencia.
Para el diseo del circuito se considera lo siguiente:

Los polos del sistema son negativos, es decir los polos siempre se encuentran en el semiplano negativo
del dominio del plano complejo.
Tanto el cero como la ganancia pueden cambiar de signo, por lo que el circuito puede representar
sistemas de fase mnima y de fase no mnima.

Una vez que se ha definido la funcin de transferencia que ser representada por el circuito es necesario crear
un diagrama de simulacin que represente por bloques la funcin de transferencia. Para ello primero se obtiene
una representacin en espacio de estados de la misma, la cual se muestra a continuacin, esto se hace con el
propsito de obtener una familia de ecuaciones de primer grado, de manera que no es necesario incluir
derivadores en el diseo, ya que este tipo de circuito debe evitarse por que introduce ruido al sistema:

[ ]

][ ]

][ ]

[ ]

[ ]

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El diagrama de simulacin de la funcin de transferencia es el siguiente:

Los componentes electrnicos empleados para realizar este sistema sern circuitos con amplificadores
operacionales, ya que, como puede apreciarse en el diagrama de simulacin, se compone de sumadores,
integradores y amplificadores.
Dado que los parmetros variables a0, a1, b0, y b1 son todos ganancias, es posible hacerlos variables empleando
amplificadores inversores variables con potencimetros.
Es importante tener en cuenta los signos negativos introducidos por los circuitos inversores y utilizar inversores
de ganancia unitaria cuando sea necesario para no afectar la funcin de transferencia.
Por ello el diagrama de bloques del circuito presenta algunos inversores que corrigen los cambios de signo
cuando es necesario. Si se comprueban las ecuaciones de espacio de estados representadas por el diagrama de
bloques siguiente se demuestra que el diseo cumple con la representacin deseada de funcin de transferencia.

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El diagrama de bloques del circuito con amplificadores operacionales es el que se muestra a continuacin:

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Circuito 1
Para llevar a cabo el diseo del circuito se emple el software Proteus 8 de Labcenter Electronics.
Diseo de los sumadores:
Para los sumadores se utilizan sumadores inversores puesto que su ganancia permanece unitaria y su modelado
es ms sencillo, as, los sumadores empleados sern como el mostrado a continuacin:

Diseo de los amplificadores:


Para poder obtener ganancias variables se utilizan amplificadores con una resistencia variable en la
realimentacin, de esta manera tericamente es posible controlar la ganancia desde cero hasta un mximo.

Diseo de los integradores:


La consideracin necesaria para el integrador es que tenga ganancia unitaria. La ganancia del integrador queda
definida como:

De manera que RC debe ser igual a 1. Debido a la restriccin de los operacionales de una resistencia de entrada
mxima de 100k, (por la corriente de polarizacin), es necesario emplear capacitores de valores elevados, los

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cuales solo se encuentran del tipo electroltico, con lo cual se llega al problema de la polarizacin de los
capacitores.
La solucin ideada fue utilizar el sistema y comprobar si la polarizacin de los capacitores afecta o si los
capacitores se daan al operar, esta decisin se basa en que al consultar diversa bibliografa sobre
amplificadores operacionales, frecuentemente se encuentran ejemplos de integradores con capacitores
polarizados, y no se hace ningn comentario respecto a la polarizacin.
Las pruebas demostraron que es posible emplear capacitores electrolticos de la manera mostrada en la figura y
el circuito funciona correctamente. Los capacitores son de 25V en un sistema que no pasar de los 15V por lo
que incluso en polarizacin invertida no es muy probable que se daen de manera inmediata y sera posible
predecir su fallo al observar resultados incorrectos en el funcionamiento del circuito.
Por lo que los integradores utilizados son como el que se muestra a continuacin:

En caso de que el circuito presentara problemas a futuro es posible utilizar dos capacitores electrolticos con
polaridades encontradas, para realizar el circuito integrador. De la siguiente manera:

Este circuito garantiza que los capacitores no se daaran debido a las polaridades encontradas la capacitancia
equivalente de los capacitores en serie es de 50F, y la resistencia equivalente de entrada es de 20k, por lo que
la constante RC de este circuito sigue siendo de 1.
Tambin es importante sealar que no se requiere de una resistencia de realimentacin en los integradores, para
esta aplicacin en particular, donde el circuito ser probado con seales de tipo escaln (seal de CD) por lo que
no se debe limitar la ganancia del integrador a bajas frecuencias.

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El circuito 1 de la simulacin se muestra a continuacin:

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Circuito 2
Mejora en el control de las ganancias:
El siguiente diseo presenta la solucin ideada para lograr un mejor ajuste del potencimetro al poner switches
para elegir la escala de funcionamiento del potencimetro:

A travs de los switch se puede elegir que la escala del potencimetro, en este caso puede ser de 0 a 1, de 0 a 10,
o de 0 a 100.
Para evitar la saturacin de los amplificadores operacionales se eligi una cantidad de ganancia mxima de 100.
Mejora en los integradores:
La ganancia de los integradores puede modificar el tiempo de respuesta del circuito, por lo que se puede
considerar que desde estos circuitos se puede escalar la constante de tiempo, por ello los integradores tambin
cuentan con switches para elegir un funcionamiento 10 veces ms rpido o 10 veces ms lento de una funcin
de transferencia.

Estas mejoras fueron implementadas en el circuito 2.

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Circuito 2, diagrama esquemtico:

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El circuito impreso fue diseado en el mismo software y se muestra en la siguiente imagen:

10 cm

12 cm

Para poder calibrar el circuito se observ que los potencimetros de perilla convencionales son de
comportamiento lineal por lo que es posible marcar una escala en el chasis donde irn montados, para poder
calibrar cmodamente el circuito. Sin embargo, esta escala no es muy precisa, por lo que se debe usar solo
como primer aproximacin a la funcin de transferencia deseada y posteriormente ajustarse hasta tener la
respuesta deseada. El ajuste que proporciona la variacin de cada parmetro se presenta en de forma detallada
ms adelante.
A continuacin se muestran algunas de las grficas que se usaron para comprobar el funcionamiento del circuito,
as como sus comparaciones con la simulacin en Proteus y el clculo de la respuesta escaln de MATLAB:

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Efecto del cambio de signo de a0 y a1

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Configuracin del circuito


La frmula general de un sistema de segundo orden es la que se muestra a continuacin:
( )
Al agregar a un sistema de segundo orden un cero la formula se escribe de la siguiente manera:
( )
De manera que es posible establecer la siguiente equivalencia:
( )
De esta manera es posible relacionar la funcin de cada uno de los parmetros variables del circuito con las
caractersticas de respuesta de la funcin de transferencia.
La ganancia del sistema est definida por las variables a1 y b1 y se obtiene de la siguiente forma:

Sin embargo, el cero del sistema est definido por las variables a0 y a1, de la siguiente forma:

La constante de amortiguamiento est definida por:

Los polos del sistema estn definidos por las variables b0 y b1 y pueden ser hallados al resolver la ecuacin de
trayectoria directa del sistema.
Esta relacin de los parmetros variables con las caractersticas de la funcin de transferencia indica que variar
un parmetro implica la variacin de varios aspectos de la funcin de transferencia, por lo que en caso de
realizar ajustes es importante conocer esto para saber predecir el nuevo comportamiento.

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Para representar una determinada funcin de transferencia en el circuito se llevan a cabo los siguientes pasos:
Se elige una funcin de transferencia para que sea representada por el circuito, y se utilizan las escalas
apropiadas para los potencimetros segn el diagrama siguiente se muestran los switch para cada variable:

La seleccin de la escala de cada variable se hace con los switch asignados segn el siguiente diagrama:

Switch 1: escala de 0 a 100


Switch 2: escala de 0 a 10

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Switch 3: escala de 0 a 1

Para cambiar la escala de tiempo los switch deben configurarse de la siguiente manera:

Esta disposicin fue por simetra de los elementos en la placa impresa.


Posteriormente se le dan los valores a los parmetros de manera aproximada al girar los potencimetros a la
posicin deseada, apoyndose en la escala marcada en el chasis para ello.
Finalmente al observar la respuesta de la funcin en el osciloscopio se realizan los ajustes necesarios hasta
obtener la respuesta buscada.

Ejemplo 1:
Se desea representar en el circuito la funcin de transferencia siguiente:
( )

)(

Se desarrolla la funcin a la forma adecuada para el circuito:


( )

Se eligen las escalas adecuadas para cada variable:


Para a0 escala de 0 a 1
Para a1 escala de 0 a 10
Para b0 escala de 0 a 10
Para b1 escala de 0 a 10
Se giran los potencimetros a la posicin aproximada de sus valores deseados, en caso de no coincidir con la
respuesta deseada se harn los ajustes despus de observar la primera respuesta del sistema de acuerdo a las
instrucciones dadas anteriormente.

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Se colocan los signos de a0 y a1 con los switch ubicados en la tapa del chasis, en este ejemplo a0 es negativo y
a1 es positivo.

Se observa la respuesta del sistema obtenida de la simulacin en Proteus y la respuesta generada en MATLAB:
Step Response
1.2

MATLAB
Proteus

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

Time (seconds)

La respuesta generada por el circuito es la siguiente:

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Ejemplo 2:
Se desea representar una funcin del siguiente tipo:
Sistema de fase mnima, 2 polos, ningn cero, ganancia de 1.5, constante de amortiguamiento de 0.2, que se
estabilice en 5 segundos aproximadamente.
Si la constante de amortiguamiento es menor a uno el sistema es sub-amortiguado y presentara oscilaciones.
Si se espera que el sistema se estabilice en 5 seg, la constante de tiempo es de:

Por lo que la parte real de los polos conjugados es 1.


De la formula general para resolver ecuaciones de segundo grado se obtiene:

Dado que para nuestra ecuacin, a = 1, siempre se cumple; si sabemos que la parte real de esta ecuacin es igual
a uno, se escribe:

Pero:

Por lo que al sustituir en la formula se obtiene:

Al sustituir el valor de la constante de amortiguamiento se obtiene:


b1 = 25
Y la ganancia se utiliza para calcular a1 como se muestra a continuacin:

Al sustituir en la frmula del circuito se obtiene la funcin:


( )

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La grafica obtenida con esta ecuacin se muestra a continuacin:

Step Response
2.5

MATLAB
Proteus
2

Amplitude

1.5

0.5

Time (seconds)

Es posible observar la diferencia entre la grfica de Proteus y la de MATLAB, esta diferencia no es muy
marcada pero es posible ajustarla al cambiar ligeramente la variable b0 a un valor menor, sin embargo cabe
recordar que esta funcin fue creada de acuerdo a los parmetros dados al inicio y cumple con las
especificaciones requeridas.
La grafica generada por el circuito se muestra a continuacin:

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Ejemplos grficos de la variacin de cada


parmetro
Casos especiales de sistema inestable:
( )

( )

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Resumen de funcionamiento del circuito


Parmetro

Efectos al incrementar
Sistema de fase mnima
(a0 positivo)
-

a0

a1

b0

b1

Sistema de fase no mnima


(a0 negativo)

Incrementa el retraso inicial del - Incrementa el sobreimpulso del sistema


sistema
- Incrementa el valor del cero, lo aleja
Incrementa el pico negativo al inicio
del centro del plano complejo.
de la respuesta
- En cierto punto puede cancelar un polo
Incrementa el valor del cero, lo
y presentar un sistema de primer orden.
aleja del centro del plano complejo.
Incrementa la ganancia
Incrementa el valor del cero, lo aleja del centro del plano complejo.

Reduce el tiempo de respuesta del sistema


Incrementa el sobreimpulso inicial
Modifica el valor de los polos (si uno es cancelado con el cero del sistema, se
presenta un sistema de primer orden)
Incrementa el valor de la constante de amortiguamiento

Reduce la ganancia del sistema


Modifica el valor de los polos
Incrementa la frecuencia natural del sistema
Reduce la constante de amortiguamiento del sistema

Signos de a0 y a1

a0

a1

Efecto
-

Sistema de fase mnima (cero en lado negativo


del dominio del plano complejo)
No hay retraso inicial
Ganancia positiva
Sistema de fase no mnima (cero en el lado
positivo del dominio del plano complejo)
Retraso inicial definido por el valor de a0
Ganancia negativa
Sistema de fase no mnima (cero en el lado
positivo del dominio del plano complejo)
Retraso inicial definido por el valor de a0
Ganancia positiva
Sistema de fase mnima (cero en lado negativo
del dominio del plano complejo)
No hay retraso inicial
Ganancia positiva

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Caractersticas finales de funcionamiento


del circuito
Voltaje de alimentacin: 5V a 15V, recomendado 12V
Funcin de transferencia:
( )
Donde

Se puede escalar la constante de tiempo x0.1, x1 o x10.


Limitaciones del circuito:
Por saturacin de los operacionales, se recomienda limitar la ganancia de CD de la funcin de transferencia
al valor:

Adems es importante recordar que la ganancia se calcula con la respuesta en estado estable, por ello incluso
si se evita la saturacin en estado estable, puede existir saturacin debido al mximo sobreimpulso de
sistemas subamortiguados. En tal caso se recomienda disminuir el voltaje de la seal de entrada.
Finalmente cabe sealar que para el uso correcto del circuito se requiere de conocimiento bsico de
respuestas de sistemas dinmicos segn su funcin de transferencia y de preferencia contar con la referencia
de la seal deseada obtenida mediante MATLAB.