Captulo 3

Punto sometido a ligaduras

3.1. Punto sobre superficie
Ejercicio 3.1.1: Un punto pesado de masa m esta obligado a moverse sin rozamiento sobre la superficie
conica de ecuacion z2 = x2 + y2 , referida a un sistema inercial Oxyz donde Oz es vertical ascendente.

Inicialmente las coordenadas del punto son (a, 0, a) y su velocidad es ag j. Determinar los paralelos
entre los que va a tener lugar el movimiento del punto.
Febrero de 1995

Solucion en coordenadas cilndricas

Compensa trabajar en coordenadas cilndricas, que explotan la simetra de
revolucion. La ecuacion de la superficie sera entonces: f z2 = x2 + y2 =
r2 , es decir, z = r. Sobre la partcula actuan el peso y la reaccion de la
superficie lisa. Las ecuaciones del movimiento seran:

m r r 2 = N/ 2


m r + 2r = 0

r2 = C

m z = N/ 2 mg

N
P
ur

Como la superficie es lisa y fija, y la fuerza conservativa,

1
T +V = m r2 + r2 2 + z2 + mgz = E
2

Usando la ley de a reas y la ecuacion de la superficie, en la que tomamos el signo + por las
condiciones iniciales, se puede reducir el problema a una cuadratura en z (o en r) y hacer un
analisis cualitativo mediante el potencial eficaz:
Ve f


1
C2
2
2
m z + 2 + z + mgz = E
2
z



2
mC2
2
2z =
E mgz 2
m
2z

V (z)

Vcent

En todo caso el movimiento oscilara entre dos valores de z, en los que z = 0, mientras que
sigue girando con C constante; es decir, la trayectoria sobre el cono se desarrolla entre dos
paralelos, en los que se cumple:
z = 0

E mgz

mC2
=0
2z2

Esta ecuacion cubica sera difcil de resolver, pero las condiciones iniciales ya dan una de las
races al ser z0 = 0. Podemos reducir el orden del polinomio por Ruffini. Las condiciones ini47


ciales permiten calcular E = 3mga/2 y C = a ag, con lo que la ecuacion queda:
(


z2 = a
z1 =a
2z3 3az2 + a3 = 0
(z a) z2 az a2

a
z3
=

2
Como a la parte negativa no se puede llegar (por el potencial centrfugo), solo la raz doble z = a
se alcanza. Resulta que se ha lanzado en un mnimo, por lo que el movimiento se desarrolla en
un paralelo z = r = a. Podemos comprobar que es un mnimo:
Ve f (z) = mg

mC2
ma3 g
=
mg

z3
z3

Ve f (a) = 0

Solucion en coordenadas esfericas

Si se trabaja en coordenadas esfericas, la ecuacion de la ligadura se simplifica aun mas:

= /4 . Sin embargo, la aceleracion en cilndricas es mucho mas complicada de escribir:

2 cos2 2

mg/ 2





0
cos + 2 cos 
2 sin =


2



N

mg/
2

cos

sin




Al sustituir la ecuacion de la ligadura, las ecuaciones se simplifican notablemente. Ademas,

la de la direccion radial queda libre de fuerzas de ligadura. La segunda nos da la ley de a reas,

2 = C
Notese que ahora se llama a la latitud (constante), y a la longitud, que es la que aparece
en la ley de a reas. Sustituyendo esta ecuacion en la de u , se tiene

C2
g

2 3
2

Multiplicando ambos terminos por , esta ecuacion se puede integrar para dar una expresion en
y de la que se obtiene una cuadratura.
A esta misma expresion se llegara por la ecuacion de la energa, de la que se elimina
mediante la ley de a reas:




2 2
m
mg m
C2
2
2
= =
+
+ 2
2
2
2
2
2
Esta expresion es la misma que se obtuvo antes
usando coordenadas cilndricas, como era de
esperar, pues sobre el cono se cumple z = / 2. A partir de aqu, se procedera exactamente
igual que por cilndricas: analisis cualitativo en la variable , obtencion de las races, etc.

48

Ejercicio 3.1.2: Una partcula pesada de masa m se mueve sin rozamiento en el paraboloide az = r2 ,
(a Cte. positiva), siendo el eje Oz la vertical ascendente. Si inicialmente r = a y se lanza con velocidad
v0 tangente al paralelo local, dejar el calculo del movimiento reducido a cuadraturas. Determinar los
valores maximo y mnimo que alcanza r a lo largo del movimiento.
Abril de 1996

Por ser una superficie de revolucion, compensa trabajar en coordenadas

cilndricas. Sobre la partcula actuan el peso y la reaccion de la superficie
lisa. Podemos determinar directamente dos integrales primeras:
N

Por la simetra de revolucion, la reaccion normal y el peso estan contenidos en el plano meridiano: no dan momento segun Oz y se conserva
el momento cinetico en esa direccion: r2 = C.
La superficie es lisa y fija, la fuerza potencial: T +V = E

ur

La ecuacion de la superficie permite despejar una de las variables, r o z: az = r2 a z = 2r r.

La ley de a reas del movimiento proyectado permite eliminar la . Las condiciones iniciales
permiten calcular C = av0 y E = mga + mv20 /2. La ecuacion de la energa queda:


a2 v20 4r2 r2
mv2
r2
1
2
m r + 2 + 2
+ mg = mga + 0
2
r
a
a
2
De donde se obtienen las cuadraturas
q
2
dr 1 + 4r
a2
dt = q
a2 v20
2
v20 + 2ga 2g
a r r2

r2 =

2
v20 + 2ga 2g
ar

a2 v20
r2

1 + 4r
a2

dr av0 1 + 4r
a2
d = q
a2 v20
2
r2 v20 + 2ga 2g
a r r2

El analisis cualitativo muestra que el movimiento va a desarrollarse siempre

entre dos paralelos, en que r = 0. Como el denominador es > 0, tiene que
anularse el numerador


2g 2 a2 v20
2g 4
r 2 =0
r v20 + 2ga r2 + a2 v20 = 0
a
r q
a




2 + 2ga
2 + 2ga 2 8gav2
v
v
v20 + 2ga v20 2ga
0
0
0
2
r =
=
4g/a
4g/a
Las soluciones son pues
r
a
r1 = a
r2 = v0
2g

v20 + 2ga

Ve f
V (r)
Vcent r

La primera ya sabamos que tena que salir, pues inicialmente se lanza con r = 0; la segunda
estara por encima o por debajo segun el valor de v0 . Para v20 = 2ga se tiene una raz doble, y la
trayectoria es un paralelo.

49

Ejercicio 3.1.3: Una partcula pesada de masa m, se mueve por una superficie lisa esferica, estando
atrada por el punto mas alto de la misma y el modulo de la atraccion es 2mg. En un instante dado el
punto se encuentra en el ecuador con velocidad de modulo v0 tangente al mismo. Calcular el radio de
curvatura de la trayectoria en dicho punto.
Septiembre de 1994

Para una partcula libre, el radio de curvatura de la trayectoria se obtiene trivialmente de la

aceleracion normal. Expresando la aceleracion en intrnsecas:
~ = ~t +~n = (~ t) t + (~ n) n = v t +

v2
F
n=

Si se conocen los vectores aceleracion y velocidad en ese momento, se tiene todo lo necesario
para despejar .
Si la partcula se mueve sobre una superficie, no se conoce directamente la aceleracion
porque aparece la fuerza de ligadura normal. Entonces hay que despejarla usando la ecuacion
de la superficie. No se conoce la normal principal de la trayectoria n, pues e sta sera una de las
infinitas curvas que pasan por ese punto de la superficie: solo se conoce la normal a la superficie
uN . Pero no importa, porque conociendo ~ y t, que es la direccion de la velocidad, ~n se obtiene
trivialmente.
Se pueden seguir varios caminos:
Cartesianas
2mg 1 N = mx
2
0 = my
1

2mg mg = mz
2

x2 + y2 + z2 = R2
r0 = (R, 0, 0)
v0 = (0, v0, 0)

Por la N no podemos obtener directamente x.

Derivando la ecuacion de
la ligadura obtenemos una relacion para las aceleraciones:

N
v0

x2 + y2 + z2 = R2 xx + yy + zz = 0 xx + x2 + yy + y2 + zz + z2 = 0
R2 + 0 + 0 = R2

0+0+0 = 0

Rx0 + 0 + 0 + v20 + 0 + 0 = 0

v2

x0 = R0

As obtenemos el vector aceleracion, que al ser normal a t es toda aceleracion normal:

 2



v0
v2

~ = (x,
y,
z) = , 0, g
21 =
t 
(0,1,0) +~n ~n = 0 n
R

Con lo que se obtiene directamente el radio de curvatura inicial,

v20
=r
|~ |

v20 R

2
4
2
2
v0 + R g
21

Esfericas
La ligadura se puede incorporar directamente en las ecuaciones tomando coordenadas esfericas:
r = R = Cte., que se sustituye en la velocidad y aceleracion.

r r cos2 2 r 2
r

~ = r cos + 2r cos 2r sin

v = r cos

r
r + r 2 sin cos + 2r
50

En nuestro caso, r = R y r = r = 0 por la ligadura; = = 0 en el instante inicial, con lo que

el triedro a derechas (ur , u , u ) coincide con el cartesiano. Sustituyendo estos valores y las
condiciones iniciales, se tiene

1
0 R02 0
2mg 2 N

0 0

0
= v0
m~ = m R0 + 0 0 =
R

0
2mg 1 mg

0
R0
R 0 + 0 + 0
2

Se obtiene directamente el vector aceleracion

 2


v0
~ = , 0, g
21
R

y a partir de aqu operaramos como en el caso anterior para obtener .

Intrnsecas
El problema que se encuentra para calcular directamente es que no se conoce la normal
principal de la trayectoria, n. Pero se conoce la tangente, t, y la normal a la superficie uN .
Podemos entonces aplicar el teorema de Meusnier, y descomponer el vector curvatura en curvatura normal y curvatura geodesica. Tomamos sobre la superficie el triedro (t, ug , uN ), donde
ug completa un triedro a derechas (triedro de Darboux-Ribancour):
Frenet

Geodesico

Ft
= mv
Fn + N cos = v2
Fb + N sin = 0

Ft
=
mv
Fg
= mv2 g
FN + N = mv2 N

~N

~g
v0

Para la esfera, KN = 1/R para todas las direcciones, por lo que no hace
falta calcular la N. El triedro de Darboux en este caso es (j, k, i).
Solo hay que proyectar segun ug :


2

1
g
1
2mg + mg = mv2 kg kg =
v20
2

N
v0

Con esto podemos ya calcular la curvatura:

k2 =

1
1
2
2
=
k
+
k
=
+
N
g
2
R2

g2

21

v40

2

51

Rv20

2
v40 + R2 g2
21

=r

Problema 3.1.1: Un punto material M, de masa m, esta obligado a moverse por el interior de un cilindro recto cuya seccion es una circunferencia de radio R. Se representa por f el coeficiente de rozamiento
entre el punto y el cilindro.
En el instante inicial el punto M se encuentra en una determinada posicion del cilindro y se le lanza
con una velocidad v0 que forma un a ngulo 0 con la correspondiente generatriz.
Se pide:
1. Determinar en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleracion, as como
el correspondiente radio de curvatura de la trayectoria.
2. Plantear las ecuaciones de movimiento del punto utilizando como parametros las coordenadas
cilndricas de M.
3. Determinar en un instante arbitrario la reaccion normal N del cilindro en funcion de la velocidad
v de M y el a ngulo que dicha velocidad forma con la generatriz.
4. Estudiar el movimiento de M determinando su trayectoria y ley horaria.
5. Calcular en funcion del tiempo la reaccion normal N del cilindro.
NOTA.- Se supondra nulo el peso del punto material M.
Febrero de 1969

1. Trabajando en coordenadas cilndricas, como pide la geometra del

problema, se tiene:

N = N ur
0
R 2
~ =
v = R
R

R = f |N| vv
z
z

z
N v0
R
y

Como la velocidad esta contenida en el plano tangente, es perpendicular a la reaccion normal; la resistencia, en cambio, tiene la direccion de la velocidad. Las dos componentes de la
aceleracion son pues inmediatas:
kv

v
z }| { z}|{
v
m~ = m~t + m~n = f |N| v + N

Otra propiedad que se deduce directamente es que, como m~n = N ur , en todo momento es n
ur ; la normal principal de la trayectoria coincide con la normal a la superficie. La trayectoria
es una geodesica del cilindro, una helice.
Para calcular los valores de las aceleraciones, planteamos:


v0 sin 0
v0 = 0, R0, z0 = (0, v0 sin 0 , v0 cos 0 ) 0 =
R

2 sin2
2
(
v
v
2
N
R0

n = 0 R 0 = 0 =
v0 sin 0

m~0 = m
= f |N| v0

R 0

v0 cos 0
v2 sin2
z0
f |N| v0
t = f 0 R 0

R
sin2 0

El valor de se podra haber calculado directamente sabiendo que la trayectoria es una helice
de pendiente /2 0 .
2. Planteamos las ecuaciones como en el caso anterior, pero en un momento
generico:

N
R 2

m~ = m
= f |N| sin
donde cot =
R

f |N| cos
R
z
3. La N se puede obtener por diversos caminos:
52

v
R

Lo mas sencillo es proyectar en intrnsecas, sabiendo que n = ur y que la trayectoria es

una helice:
v2
v2 sin2
N =m =m

R
Se puede obtener directamente de las ecuaciones:
N = mR 2 ;

v = (0, R , z) = v (0, sin , cos ) ;

N=m

v2 sin2
R

4. Aunque ya lo sabemos por consideraciones geometricas, de las ecuaciones del movimiento

tambien se deduce que la trayectoria es una helice, y =Cte. Dividiendo las ecuaciones de y
z:
R
R
= tan =
;
z
z

d
d z
=
;

ln K + ln = ln z;

v0 ,0
z = cot 0 R z z0 = cot 0 R ( 0 )
z = K

Para la ley horaria, podemos proyectar segun la tangente:

v2 sin2 0
dv
f sin2 0
1 1
f sin2 0
;
=

dt

+
=

t
R
v2
R
v v0
R


ds
v0 R
R
2
v=
=

s
=
ln
R
+
v
f
sin

t
+C
0
0
dt
R + v0 f sin2 0 t
f sin2 0

m v = f |N| = f m

Para obtener las ecuaciones horarias, de la geometra de la helice se obtiene:

R = s sin 0 +C1

z = s cos 0 +C2

4. Conociendo N(v) y v(t), no hay mas que sustituir:

N=

mv20 R sin2 0
R + v0 f sin2 0 t

53

2

Problema 3.1.2: Un punto material de masa m sin peso, se mueve sin rozamiento sobre un cono de eje
Oz y vertice O fijos, y cuyo semiangulo en el vertice es tal que
tg =

1
At

siendo A una constante positiva conocida y t el tiempo.

En el instante inicial (t = 0) se situa el punto a una distancia l del vertice O y esta dotado de una
velocidad, relativa al cono, perpendicular a la generatriz correspondiente.
Sobre el punto actua una fuerza de valor:
F=

ml 2 2
k
Ar3t

siendo r la distancia entre el punto y el eje Oz y k el versor del eje Oz. Se pide:
1. Ecuaciones del movimiento absoluto del punto en coordenadas cilndricas.
2. Trayectoria absoluta del punto en coordenadas cilndricas.
3. Reaccion que el cono ejerce sobre el punto en funcion del tiempo.
4. Trabajo realizado por F en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
5. Trabajo realizado por la reaccion en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
Abril de 1972

1. La ecuacion de la superficie y sus derivadas son:

1
r
= tan =
z
At


 z = At r

 z = A r + At r
 z = 2A r + At r

Tomando la N positiva hacia el exterior del cono, las ecuaciones quedan:

m r r 2

m r + 2r
m z

=

N cos

=
0
2 2
= N sin mlAr3t




 N cos = m r l 2 2

r3




2 = C = l

r

 N sin = m z + ml 2 2
Ar3t

ur

z + lAtr 3

2 2

tan =

r l r3

2 2

Las condiciones iniciales necesarias para integrar este sistema se dan relativas al cono movil:
r0 = (l, 0, 0) = (r0 , 0, z0)


v20 0 = (0, , 0)

t =0 =

Para obtener la velocidad de arrastre, necesitamos parametros que identifiquen un punto determinado de la superficie. La deformacion consiste en que las generatrices van girando un a ngulo
hacia el vertice, sin variar la de cada una, ni la distancia de sus puntos al origen . Con
estos parametros, la velocidad de un punto del cono sera, en cilndricas




( cos , 0, sin )0 = 0 (0, 0, 1) = (r, 0, z)0 r0 = 0
vM
01 0 =

No es necesario calcular : de la ecuacion de la superficie se obtiene z

z = A r + At r

z0 = A l + 0

Y con esto ya podemos escribir las condiciones iniciales respecto a los ejes fijos:
r0 = l ; 0 arbitrario ; z0 = 0 ;

r0 = 0 ; 0 = /l ; z0 = A l

2. Como el tiempo aparece explcitamente, no va a ser facil eliminarlo. Buscaremos las ecuaciones horarias que, al fin y al cabo, son tambien las parametricas de la trayectoria con t como
54

parametro. Eliminando N entre las ecuaciones de r y z, y usando la ecuacion de la superficie

para eliminar z, se llega a
!




l2 2
l 2 2
l 2 2
2 2
r + 3 = At z +
=
At
2A
r
+
At
r

A
t
+
1
r + 2A2t r = 0
3
3
r
Atr
Atr
La ecuacion que resulta es una diferencial exacta:






d  22
r0 =0
A2t 2 + 1 r + 2A2t r =
A t + 1 r = 0 A2t 2 + 1 r = Cte
r = 0, r = l
dt

De la ligadura se obtiene z = A l t , y de la ley de a reas = /l = t + 0 .

l
La trayectoria es una helice circular.
z
Si uno no se da cuenta de que es una diferencial exacta, se puede integrar la
ecuacion diferencial, que es de variables separadas:
2A2t
r
= 2 2
;
r
A t +1

ln r = ln K ln 1 + A2t
r =

2

K
r0 =0

K = 0 r = 0
2
2
1+A t

Con lo que se obtiene el mismo resultado que antes.

3. De las ecuaciones del movimiento
)

2
N cos = mr 2 ; N = mr
cos
cos = 1 2 = At 2 2
1+tan

1+A t

N=

m 2 p
1 + A2 t 2
lAt

4. Trabajo de F entre t = 1 y t = 2,

W F = F dr = F dz =

ml 2 2
dt
Al dt = m 2
3
Al t
t
F
W12
=

Z 2
1

W = m

Z 2
dt

2
F
= m lnt 1 = W12
= m ln 2

5. El trabajo de N entre t = 1 y t = 2 se puede calcular por varios caminos:

Ecuacion de la energa: conocido ya el trabajo de F, podemos aplicar la ecuacion de la

energa, sabiendo que el modulo de la velocidad es constante:
F
N
W12
+W12
= T2 T1 = 0

N
W12
= m ln 2

Integracion directa: Conocida N(t), se puede calcular directamente el trabajo:

W = N dr = N
N


dr

(
cos
sin dz)

m 2
lAt

N
W12

sin =

1 + A2 t 2

Z 2
1

1
1+A2 t 2

dz=Al dt

1 + A2 t 2

W = m

55

Al dt = +m 2

Z 2
dt
1

dt
t

2
N
= m lnt 1 = W12
= m ln 2

Problema 3.1.3: Un punto material M de masa m, no pesado, se mueve sin rozamiento, con ligadura
bilateral, sobre un helicoide de ecuaciones
x = r cos ,

y = r sin ,

z = k

referidas a un sistema de ejes OXY Z fijos. El punto es atrado por el eje OZ con una fuerza de valor:
4 2
F = mkr3 , siendo k y constantes conocidas.
En el instante inicial se lanza el punto con las siguientes condiciones iniciales:
r0 = k,

dr
dt

k
= ,
2
0

d
dt

Se pide:
1. Determinar completamente el movimiento del punto, es decir, determinar r(t), (t).
2. Determinar la reaccion de la superficie sobre el punto, en funcion del tiempo.
Septiembre de 1981

1. Las ecuaciones del movimiento sobre la superficie seran

F + N = m x ;

N = N n;

n=

xr x
|xr x |

Las derivadas parciales de la ecuacion parametrica de la superficie

x(r, ) forman una base del plano tangente, y permiten calcular
el vector normal a la superficie. Para resolverlas hay que tener en
x
cuenta:

N
F

x
b

xr

Podemos proyectar sobre el plano tangente, y obtener dos ecuaciones en r, en las que
no aparece la reaccion normal
Se conserva la energa, pues la fuerza es potencial, y la superficie fija y lisa.
No se conserva el momento cinetico respecto al eje Oz por la N.
Los parametros r y de la superficie son tambien coordenadas cilndricas del punto, lo
que facilita escribir la aceleracion.

a) Proyeccion sobre el plano tangente

Calculamos primero las derivadas parciales:
xr = (cos , sin , 0) = ur

x = (r sin , r cos , k) = r u + k uz

Si hiciera falta, se podra calcular n mediante el producto vectorial. Observese que xr es unitario
y tiene la direccion de la fuerza de atraccion F, y de la radial de las coordenadas cilndricas.

(F + N = m x ) xr

mk4 2
2
=
m
r

r3

La otra direccion es normal a la fuerza y a la reaccion:

z=k
x r + 2r r + z k = 0 r + 2r r + k2 = 0






d 2

r + 2r r + k2 =
r + k2 = 0 r2 + k2 = Cte. = (k2 + k2 ) = k2
dt
2

F + N = m x


56

Esta integral primera permite eliminar en la primera ecuacion, que se podra integrar dos
veces para obtener r(t). Como la primera integracion va a dar precisamente la integral de la
energa, tambien podemos plantear e sta directamente, y eliminar del mismo modo.
"
#
#
"
k4 2
1
mk4 2
r
= m r r

; r = k4 2
3
2
2
2
2
r3
r
(r + k )
(r2 + k2 )
"
#


r
1
r2
1
1
4 2
4 2
r r = k
3 r
=k

+C
2
r
2
2 (r2 + k2 ) 2r2
(r2 + k2 )


1
k6 2
k2 2
4 2 1
2
t = 0,
=k
+
+
C

=

2
4k2 2k2
(r2 + k2 ) r2
La expresion de r lleva a una cuadratura, que se integra completamente, e incluso puede despejarse r. En la raz se toma el signo + porque r0 es positivo:
+r

r2 + k2 dr = k3 dt

De aqu se puede despejar r:

3/2
1 2
r + k2
+C = k3 t
3

r=k

t=0

C = k3

23/2
3

2/3

k2
r2 = k2 3 t + 23/2

Con este valor vamos a la otra integral primera, que permite obtener (t):

k2
k2 r r2 + k2
r
d = 2
dt = 2
dr ;
k d =
dr
2
2
3
r +k
r +k
k
r2 + k2

1/3
p

3/2
2
2
k = r + k k 2

k = k 3 t + 2
k 2
2. Para obtener N, proyectamos sobre la normal. La fuerza no interviene, porque tiene la
direccion de xr ; solo la aceleracion va a producir N.
Primero calculamos el vector normal:


ur u uz  0


(0, k, r)
xr x =  1 0 0  = k
n=
k2 + r2
 0 r k  r

Y se proyecta la ecuacion del movimiento en esa direccion

r + 2r k + z r
2r + 2r

F + N = m x n N =
=k

k2 + r2
k2 + r2
No hace falta derivar para hallar , pues antes se obtuvo


r2 + k2 + 2rr = 0

N=k

k2 r2

3/2

(r2 + k2 )

2r

y r se han obtenido antes como funciones de r, y r a su vez como funcion de t, con lo que
sustituyendo se tiene N(t).

57

Problema 3.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia galileano, triortogonal y orientado a derechas,

en el que O1 z1 es la vertical ascendente; considerese la esfera E de centro O1 y radio a y sea C1 la
circunferencia horizontal de E, situada en el plano de ecuacion z1 = a/2.
Sobre un plano , en el que se
considera un sistema de referencia ortogonal Oxy, se traza la circunferencia C, de centro O y radio a 3.
El plano se mueve permaneciendo en contacto con la esfera E, de forma que la circunferencia C
de , rueda sin deslizar sobre la circunferencia C1 de E; el movimiento se realiza de forma tal, que el
punto geometrico de contacto
entre ambas circunferencias, describe la circunferencia C1 con velocidad

constante de valor (a 3). (En la figura se esquematizan los elementos geometricos que intervienen, en
un instante generico).
Dos puntos materiales P y Q, de igual masa m, estan unidos por un hilo flexible inextensible, de
longitud l y sin masa, y se mueven sometidos a las siguientes condiciones:
El punto P, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento, sobre el plano , sometido a la
accion de las siguientes fuerzas directamente aplicadas: i) el peso, mg, ii) una repulsion del punto
O1 proporcional a la masa y la distancia, siendo g/(2a) la constante de proporcionalidad, y iii) una
atraccion del diametro OM de C, proporcional a la masa y la distancia, siendo (3 2 ) la constante
de proporcionalidad.
El hilo que une ambos puntos, pasa por un orificio del plano practicado en el punto O; de su
otro extremo pende el punto Q, que se mueve en la vertical OO1 , y sobre e l actuan, como fuerzas
directamente aplicadas, u nicamente el peso.
Se pide:
a) Determinar las fuerzas de inercia que han de tenerse en cuenta al analizar el movimiento relativo
del punto P respecto del plano . Determinar la componente paralela al plano y analizar si se
compensa, o no, con alguna de las fuerzas directamente aplicadas que actuan sobre el punto.
b) Comprobar que el movimiento del punto P, respecto del plano , es central; plantear las ecuaciones que gobiernan dicho movimiento; suponga que el hilo se mantiene tenso durante todo el
movimiento (a posteriori, una vez determinado el movimiento, puede comprobarse la veracidad
de esta hipotesis).
c) Reducir a cuadraturas las ecuaciones planteadas en b). Determinar los movimientos estacionarios
del punto P y analizar cuales son estables y cuales no.
d) Determinar, en un movimiento estacionario generico, la reaccion normal del plano sobre el
punto P.
Junio de 1988

a Para resolver el problema se usaran los siguientes sistemas de referencia:

S1 : Ejes fijos O1 x1 y1 z1
S0 : Ejes Oxyz ligados al plano
58

S2 : Solido al que pertenece la partcula P.

S3 : Sistema auxiliar Muvw de la figura, que acompana al punto de contacto.
Para calcular las fuerzas de inercia, necesitamos la aceleracion de O, la velocidad angular 01 , y la aceleracion angular.

3
a

De la geometra del problema se deduce que el punto O esta fijo sobre

el eje O1 z1 : el plano es siempre tangente a la esfera; las dos circunferencias son tangentes; a la altura de la circunferencia C1 , el plano
tangente a la esfera forma 30o con la vertical; los radios de las circunferencias forman un triangulo rectangulo con el eje O1 z1 : por tanto, O
esta siempre fijo en (0, 0, 2a). Por tanto, O 01 = 0 .

a 3/2
30o

Del movimiento del plano tenemos ya un punto fijo, O. Como la circunferencia C rueda sin deslizar sobre la C1 , el punto de contacto M considerado
como parte de S0 tiene velocidad nula (es el punto de S0 que en cada momento coincide con M de S3 ).
Por tanto, el eje instantaneo de rotacion es OM. Es obvio que la axoide movil es el propio
plano y la fija un cono de vertice O que se apoya sobre C1 . Ademas, 01 solo tiene componente de rodadura.
Aunque conozcamos el EIR y por lo tanto la direccion de 01 , para calcularla va a ser mas facil
usar la composicion de movimientos 0/1=0/3+3/1.
Notese que el u nico dato que tenemos para calcux
lar su modulo es la velocidad de M, que es un punto
geometrico independiente al que hemos asociado el
y
sistema S3 .
El movimiento 3/1 es un giro alrededor de
O1 z1 , con O O como punto fijo: el plano
Mvw esta fijo al plano meridiano deM. Como e ste recorre C1 con velocidad a 3 u, se
tiene:

3
31 k1 OM = 31 a
u=
2

= vM 31 = a 3 u 31 = 2

v
b

P
b

O
u
M

Q b

El movimiento 0/3 es un giro alrededor de

Oz k Mw. La velocidad angular se puede calcular de varios modos:

1. Como C rueda sin deslizar sobre C1 , vM 01 = 0 y por tanto




vM 01 = vM 03 + vM 31 = 03 OM + a 3 u = 03 a 3 + a 3 u 03 = w
2. Una circunferencia rueda sin deslizar sobre la otra; el punto de contacto M, considerado
como independiente, recorre las dos circunferencias con la misma velocidad:

vM 30 = vM 31 = 30 w OM = a 3 u 30 = w
Con esto podemos hallar la velocidad angular de arrastre:

01 = 03 + 31 = w + 2 k1 = w + 2
59

3
1
v+ w
2
2

= 01 = 3 v

Y la aceleracion angular:


u

v
w





2





01 1 = 

+

=
2

3
=

3u
0
3/2
1/2
01 3
31
01
01


0

1
0

Con esto podemos ya calcular las fuerzas de inercia. Solo queda

pasar a ejes Oxy, y antes hay que situar el sistema S3 en S0 . Como
30 = k, la recta OM ha girado un a ngulo t respecto a una
referencia arbitraria, que podemos tomar como Ox. As,

01 = 3 v = 3 (cos t i + sin t j)

01 = 2 3 u = 2 3 ( sin t i + cos t j)

P
M

t
O

OP = (x, y, 0) vP 20 = (x,
y,
0)
La fuerza de inercia de Coriolis va a ser normal al plano

FIC = 2m 01 vP 20




j
k
 i

= +2m 3 cos t sin t 0 = 2m 3 (y cos t x sin t) k

 x
y
0

En la de arrastre va a haber terminos paralelos al plano (centrfuga) y normales (azimutal)

FIA = m 01 ( 01 OP) m 01 OP

Como la velocidad angular tiene la direccion de OM, 01 = 3 v, la fuerza centrfuga tiene

la direccion de la normal a este eje, P P:
m 01 ( 01 OP) = 3 m 2 P P
Obviamente, esta repulsion se compensa con la atraccion del eje OM, que vale
Fa = m 3 2 PP
El otro termino de la fuerza de arrastre es


 i
j
k


m 01 OP = +m 2 3  sin t cos t 0  = m 2 3 (y sin t + x cos t) k
 x
y
z
b Las fuerzas que actuan sobre la partcula P son:



2

FIA = 
3m
P P m 2 3 (y sin t + x cos t) k

FIC = 2m 3 (y cos t x sin t) k




Fa = 
m
32 PP
g
mg
mg 
Fr = m O 1 P =
(O1 O + OP) =
(
2a k1 + x i + y j)
2a
2a
2a
k
P =
mg
1
OP
N = N k;
T = T
|OP|

Hay dos fuerzas de ligadura: la reaccion del plano N y la tension del hilo T. Se observa que parte
de la repulsion se anula con el peso, ademas de la centrfuga con la atraccion de OM. De este
modo, las u nicas fuerzas que quedan en el plano son parte de la repulsion, de direccion OP, y la
tension del hilo. Las dos son centrales. El movimiento relativo va a ser central. Convendra tomar
coordenadas polares en S0 .
60

Con estas simplificaciones podemos plantear las ecuaciones del movimiento

de las dos partculas:
mg r
2a

m r r 2

T =

= m r + 2r

Lig. l = r + (2a z) r = z

T
r

T
Q

T mg = m z

Fr

c La segunda ecuacion de P es la ley de a reas: r2 = C . Con la ecuacion de la ligadura

(longitud del hilo) se elimina z de la ecuacion de Q; se despeja T y se sustituye en la radial de P
z = r

T = mg + mr
C
= 2
r

mgr
m (g + r) = m r r 2
2a
gr
C2
2r =
g+ 3
2a
r

Esta ecuacion se puede integrar una vez, multiplicando ambos terminos por r:
2rr =

Donde =
r

g
4a

C2
gr
g+ 3
2a
r

2C2 a
g .

r2 = A +

gr2
C2
g 

gr 2 =
h + r2 4ar 2
4a
2r
4a
r

De aqu se obtiene una cuadratura para r y, con la ley de a reas, otra para :

dt =

dr

q
h + r2 4ar r2

g
4a

d =

r2

C dr

h + r2 4ar r2

Para estudiar los movimientos estacionarios, podemos obligar a que r = 0 o hacer un

analisis cualitativo de r2 . Los dos caminos llevan a la misma ecuacion. Hacer r = 0 no sirve de
nada, pues se cumple tambien en los puntos de parada y retroceso; ademas, si r = 0, para que el
movimiento sea estacionario hay que lanzar ortogonalmente, es decir, con r = 0.
La expresion de r2 se puede poner como
r2 =

g 

g
h + r2 4ar 2 =
h Ve f ;
4a
r
4a

Ve f = r2 + 4ar + 2
r

donde Ve f es una funcion analoga al potencial eficaz, pero sin dimensiones

de potencial. Los movimientos estacionarios son los puntos estacionarios del
potencial, es decir, Ve f = 0. El potencial se puede representar facilmente: una
parabola invertida, una recta de pendiente positiva, y el termino centrfugo;
e ste depende de las condiciones iniciales a traves de C.
El potencial eficaz se aproxima al centrfugo para r 0 y a la parabola para
r . Entre medias, para valores de C pequenos se puede aproximar a la
recta: entonces, habra dos movimientos estacionarios. Cuando C crece, las
dos races se convierten en una (punto de inflexion) y luego desaparecen. Las
races se obtienen de
2
Ve f = 2r + 4a 3 = 0 r4 2ar3 + = 0
r
Esta expresion es la misma que se obtiene de r = 0. Obviamente, esta ecuacion no tiene solucion facil. Pero, tomando variables adimensionales u = r/a (es decir, tomando a como unidad
de longitud) se puede comprobar que hay dos races positivas, para valores suficientemente
pequenos de :
61

a4 u4 2a4 u3 + = 0 ;

u4 2u3 =

= b ;
a4

f (u)

u3 (u 2) = b

Donde b tiene que ser positiva porque

fuera negativa, saldra
la velocidad imaginaria. Se puede obtener el valor maximo de b (y por tanto
de C) calculando el mnimo de la funcion:
b


3
27
27
4u3 6u2 = 0 um = 3/2 ; bM =
2 =
8 2
16
Por tanto, segun la velocidad inicial, tendremos:

> 27

16 rest

2C2
b= 3
on)
= 27
16 1 rest = 3a/2 inestable (pto. inflexi

ga

1 estable (min) < 1 inestable (max)

< 27
16 2 rest

3/2

= 2C2 a/g. Si

Tambien es obvio se ve en la curva que los radios [0, 3a/2] son movimientos estacionarios estables (mnimos), y los radios [3a/2, 2a] son inestables (maximos).
No tiene sentido hallar los valores de r para movimiento estacionario: aparte de la dificultad
de hallar analticamente las races de una ecuacion de cuarto grado, es que todos los valores de
r entre 0 y 2a corresponden a un movimiento estacionario. Solo hay que lanzarlo perpendicularmente al radio con la velocidad adecuada. Esta velocidad se calcula facilmente de
r v0

C = rv0

2r2 v20 a
r 2ar +
=0
g
4

v20 =

g
2ar r2
2a

Para r > 2a, la velocidad saldra imaginaria: no hay movimientos estacionarios. Una vez llegados a esta expresion, tambien se puede calcular el radio del movimiento estacionario para una
v0 dada: es resolver una ecuacion de segundo grado:
q
rest = a a2 2av20 /g
c En un movimiento estacionario, la
partcula recorre una circunferencia de radio r 2a con
g
velocidad uniforme v20 = 2a
2ar r2 . El equilibrio de fuerzas segun k muestra que N ha de
equilibrar a la fuerza de inercia de Coriolis y a la azimutal

N m 2 3 (y sin t + x cos t) + 2m 3 (y cos t x sin t) = 0

La posicion y velocidad de P en el movimiento estacionario son


v0
v0 
v0
v0 
(x,
y)
= v0 sin t, cos t
(x, y) = r cos t, sin t
r
r
r
r

La reaccion quedara

 v0
v0
2
N = m 3 r sin t sin t + cos t cos t
r
r


v0
v0
2m 3v0 cos t cos t + sin t sin t =
r
r
h v
 i

0
= N = 2m 3 ( r 2v0 ) cos
t
r

La reaccion va a ser nula para v0 = r/2, y constante para v0 = r. Como v0 en el movimiento

estacionario es funcion de r (o al reves), esto corresponde respectivamente a los radios
r=

4ga

r=

2 a + 2g

62

2ga
2 2 a + g

3.2. Punto sobre curva

Ejercicio 3.2.1: Una partcula pesada se mueve por una circunferencia lisa de radio R y centro O fijo,
que gira alrededor de un diametro vertical con velocidad angular constante . Se estudia el movimiento
relativo a la circunferencia mediante el a ngulo que forma la partcula con el punto mas bajo de la
circunferencia. (a) Obtener la integral de la energa para el movimiento relativo. (b) Calcular en funcion
de la posicion la reaccion de la curva en la direccion normal a su plano.
Septiembre de 2001

La ley de Newton para el movimiento relativo a unos ejes ligados a la circunferencia se puede escribir:

z1 z0

M
mg~k0 + ~N + ~
FIa + ~FIcor = m~20

x0

La ecuacion de la energa en el movimiento relativo es: dW20 = dT20 , incluyendo el trabajo de las fuerzas de inercia. De las fuerzas que actuan:

El peso deriva del potencial Vp = mgz = mgR cos

La reaccion normal no trabaja en el movimiento relativo, por ser la curva lisa (s trabajara
en el movimiento absoluto, por ser una curva movil).
Al estar el centro fijo y ser constante la velocidad de giro, la fuerza de inercia de arrastre
se reduce a la centrfuga, que deriva de un potencial:
i
h


x2
R2 sin2
O
~FIa = m ~01
~ 01

~ 01 (
~ 01 OM) = m 2 x~i0 Vc = m 2 = m 2

OM +
+

2
2
La fuerza de inercia de Coriolis no trabaja por ser perpendicular a la velocidad relativa.
Queda pues dVp dVc = dT20 , que da lugar a la integral primera T20 + Vp + Vc = E = Cte.
Sustituyendo sus valores en funcion de la variable y sus derivadas queda:
2
1 2 2
2 2 sin
mR mgR cos m R
=E
2
2

(6 pt.)

En la direccion normal al plano de la circunferencia, solo estan la fuerza de inercia de Coriolis y una de las componentes de la reaccion normal. La aceleracion, el peso, la otra componente
de la reaccion normal y la fuerza centrfuga estan el el plano. Queda pues:

~
~
~
~ 01 ~vM
N2 ~j0 2m
20 = 0 = N2 j0 2mR cos j0

ya que ~vM
20 = R (cos , 0, sin ). De la integral de la energa se despeja:
q
R = 2E/m + 2gR cos + 2 R2 sin2
Con lo que se llega finalmente a:

N2 = 2m cos
El signo es el de en cada momento.

2E/m + 2gR cos + 2 R2 sin2

(4 pt.)

Ejercicio 3.2.2: Dejar reducido a cuadraturas la ecuacion del movimiento de una partcula de masa m
que puede moverse sobre una circunferencia vertical de radio r y esta unida a un resorte de constante K y
longitud natural nula cuyo extremo esta fijo (ver figura) a una distancia l por debajo del punto mas bajo
de la circunferencia.

63

Junio de 2002
y

Tenemos un punto sobre curva lisa, sometido a dos fuerzas potenciales. Los
dos caminos posibles:
x

l
A

cantidad de movimiento proyectada sobre la tangente

ecuacion de la energa
son equivalentes, porque solo puede haber una ecuacion independiente. La
de la energa tiene la ventaja de ahorrar un paso de integracion. Los potenciales son:

Vp = mgy = mgr cos

 1  2 ((((

1 
1
(2rl + l 2 2r(r + l) cos
Vm = K|AM|2 = K r2 sin2 + (r + l r cos )2 = K (
2r(+
2
2
2

Los terminos constantes del potencial se pueden ignorar. Podemos escribir ya la integral de la
energa,
1 2 2
mr mgr cos Kr(r + l) cos = E
2
de la que se obtiene una cuadratura
2
2 = 2 {E + r [mg + K(r + l)] cos }
mr

dt =

r d

2
m {E + r [mg + K(r + l)] cos }

Ejercicio 3.2.3: Una partcula material M no pesada, de masa m, esta obligada a moverse sobre un aro
circular de radio a situado en un plano vertical y con centro en el origen O. Sobre M actua una fuerza
repulsiva e inversamente proporcional a la distancia al punto A = (0, a) con constante de proporcionalidad K = +2a2 m.
a) Plantear las ecuaciones del movimiento. (2 puntos)
~ y OM,
~ hallar la reaccion en funcion de
b) Si para t = 0, = 0 , = 0 siendo el a ngulo entre OA
. (2 puntos)
c) Dejar reducido a una cuadratura la ecuacion del movimiento. (1 punto)

Junio de 2003

En primer lugar hay que observar que debe de haber una errata en el enunciado: con K =
la fuerza no tiene las dimensiones adecuadas. Usaremos 2ma2 2 , donde la tiene dimensiones de velocidad angular. Seguramente se aclaro de palabra en el examen.

2a2 m,

Fr

22

ma =

a Para expresar la fuerza de repulsion, es conveniente observar que OAM

es un triangulo isosceles, por lo que la distancia AM se puede escribir como
2a sin 2 . Ademas, el a ngulo de AM con el radio vector es 2 2 ; este es el
mismo a ngulo que forma la fuerza con ur . Aunque parece mas sencillo usar
el a ngulo que forma con u , que es 2 .
Por tanto, las ecuaciones quedan:
2ma2 2

cos
2
2a sin 2

ma 2 = N +
64

2ma2 2

sin
= N + ma 2

2
2a sin 2

b Para expresar N en funcion de , hay que obtener una integral primera que de en funcion
del a ngulo. Se puede integrar la ecuacion de la cantidad de movimiento en la direccion tangente
multiplicando ambos terminos por :

cos 2
d = 2
d
sin 2

1 2 2

0
0 = 2 2 ln sin 2 2 ln sin
2
2
2

Al mismo resultado se llegara usando la ecuacion de la energa. Se trata de una curva lisa y una
fuerza potencial, por lo que se conserva la energa. El potencial vale


K

2 2
Fr = u Vr = K ln = 2ma ln 2a sin

2
La integral de la energa se escribe directamente,




1 2 2
1 2 2

0
2 2
2 2
ma 2ma ln 2a sin
= E = ma 0 2ma ln 2a sin
2
2
2
2
En este caso, la ecuacion de la energa no tiene grades ventajas frente a las de cantidad de
movimiento. Ahorra una integracion, pero hay que integrar el potencial que es casi igual de
complicado. Y de todos modos hay que plantear las de cantidad de movimiento, o al menos
segun la normal, porque se pide la reaccion. En cualquier caso, se llega a



0
2
2
2

= 0 + 4 ln sin / sin
2
2
La singularidad para = 0 es natural, porque la fuerza se hace infinita en A. Sustituyendo en la
ecuacion del movimiento segun ur ,




0
2
2
2
2
2
N = ma + = ma + 0 + 4 ln sin / sin
2
2
c Conocida , la cuadratura es inmediata:
r

d

 = dt

2
0
2
0 + 4 ln sin 2 / sin 2

Ejercicio 3.2.4: Una partcula de masa m se mueve con ligadura unilateral por el interior de una circunferencia vertical, rugosa, de radio R (el coeficiente de rozamiento entre la partcula y la circunferencia
es ). En el instante inicial se lanza desde el punto mas bajo de la circunferencia, con una velocidad v0
suficientemente grande para que la partcula alcance el punto superior. Con que velocidad llega al punto
mas alto?
Sugerencias: =

Z
0

d
d

1 2
2

(sin + cos ) e2 =

o


1 n
2
2
e
cos

sin

cos

1
1 + 2
Junio de 1994

En el pendulo simple, como la curva es lisa, basta con plantear la ecuacion de la cantidad de
movimiento en la direccion de la tangente la direccion del grado de libertad o plantear la
ecuacion de la energa, que en ese caso es equivalente. Cuando hay rozamiento, la ecuacion de
la energa es igual de complicada que la cantidad de movimiento: no da integral primera directamente. Y no se puede ignorar la direccion normal, que esta acoplada con la de la tangente a
65

traves de la reaccion normal.

Proyectamos las ecuaciones del movimiento segun la tangente y la normal:
mR = mg sin R ;
mR 2 = mg cos N

mg

R = |N|

Como hay movimiento, se aplica el modelo de Coulomb con deslizamiento.

La partcula se mueve por el interior, por lo que N 0 .

Si se dice que llega hasta el punto mas alto, es que no hay desprendimiento y la N es siempre
positiva: no hay que preocuparse de modulos y cambios de signo. Podemos despejar y sustituir
directamente:


mR = mg sin mg cos + mR 2



g
g
d
1
2
2

= sin cos =
R
R
d 2
Usando esta u ltima relacion, se obtiene una ecuacion diferencial lineal en la variable u = 2 :

g
g
uh

u + 2 u = 2 sin 2 cos
up
R
R
La homogenea es inmediata:

uh + 2 uh = 0

uh = Ae2

Para la particular, se puede usar el metodo de variacion de las constantes. Llamando b( ) al

termino independiente, una solucion particular sera
u p ( ) = uh ( )

Z
b(x)

dx
uh (x)
Aparece la integral que se da como sugerencia. Se puede escribir sin mas y pasar a imponer
condiciones iniciales.
Pero la EDO es muy simple. Las funciones del termino independiente no son solucion de la
homogenea. . . puede ser mas sencillo ensayar funciones del mismo tipo:
0

u p = B sin +C cos

up = B cos C sin
g
g
B cos C sin + 2 (B sin +C cos ) = 2 sin 2 cos
R
R
g
g
B + 2C = 2
C + 2 B = 2
R
R
2
2g 3
2g 1 2
B=
C=
2
R 1 + 4
R 1 + 4 2
La solucion completa queda:
2g 3
2g 1 2 2
u = 2 = Ae2
sin

+
cos
R 1 + 4 2
R 1 + 4 2
Es facil comprobar que se obtiene lo mismo por variacion de las constantes. Podemos ya imponer condiciones iniciales, y calcular la velocidad final:
v2
2g 1 2 2
02 = 02 = A +
R
R 1 + 4 2
v2f
2g 1 2 2
2

= :
f = 2 = Ae2
R
R 1 + 4 2
despejando y sustituyendo la constante de integracion,
 2


v0 2g 1 2 2 2 2g 1 2 2
2
2
vf = R

R2 R 1 + 4 2
R 1 + 4 2

=0 :

66

Problema 3.2.1: Se dispone de un alambre elastico AB sin masa, de longitud a el cual se empotra en
una pared por su extremo A.
Se flexa el alambre sujetandolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircunferencia, y en esta posicion, se coloca un punto material M, no pesado, de masa m sobre el mismo.
En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar
su forma rectilnea, arrastrando al punto M.
Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro
variable C sobre el eje AY y cuyo radio vara segun la ley conocida
CA = R(t)
Se tomara como parametro para definir la posicion del punto, el a ngulo de la figura adjunta.
Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:

1. Expresion de la posicion, velocidad y aceleracion absoluta del punto, en funcion de t, y sus

derivadas.
2. Ecuacion diferencial del movimiento [ecuacion que determina (t)].
Suponiendo el caso particular en que CA = R(t) = v0 t + a, y que se lance el punto en el instante
inicial desde 0 = /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide:
3. Integrar completamente la ecuacion del movimiento.
4. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante.
5. Trayectoria absoluta descrita por el punto.
6. Determinar el instante y la posicion absoluta del punto, cuando e ste abandona el alambre.
7. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974

1. El vector posicion del punto y sus derivadas seran:



sin
r = R(t)
1 cos




sin

cos

+ R
v = R
1 cos
sin
~ = R

R(t)
n








cos
sin
cos
sin
2

+ 2R
+ R
+ R
1 cos
sin
cos
sin

2. La u nica fuerza que actua es la reaccion normal

N = N ( sin , cos ) = m~
Proyectando sobre la tangente t = (cos , sin ) queda una ecuacion diferencial que determina
el movimiento, suponiendo cocida R(t):

0 = R(sin
cos + sin sin cos ) + 2R (1) + R 2 (0) + R (1)
R sin + 2R + R = 0
67

3. Las condiciones iniciales son

R = v0 t + a
R = v0
R = 0
(
 
 
 
0 = 0
1
1
0
v0
= v0
+ a 0

1
1
1
0 = /2

v0

R0

v0

La ecuacion diferencial queda

(a + v0 t) + 2v0 = 0
Es de variables separadas, y se puede integrar

2v0
=
;

a + v0 t

d
2v0 dt
=

a + v0 t

ln = 2 ln (a + v0 t) + ln K

(a + v0 t)

d =

K dt
2

(a + v0 t)

K
+C
v0 (a + v0 t)

Hay que imponer las condiciones iniciales

0 =

K
(a+0)2

0 =

K
v0 (a+0)

=0

K=0

+C =

C=

= 0

=
2

4. La reaccion del alambre sale de la ley de Newton

 
 
 
   
1
0
1
0
0
N = m~ = 0
+ 2v0 0
+a0
+a0
=
1
1
0
1
0
5. La trayectoria sale sustituyendo R(t) y (t) en la expresion de r:


 
sin
1
r = (a + v0 t)
= (a + v0 t)
1 cos
1
Es una recta a 45o .
6. Saldra del alambre cuando la longitud de arco desde el origen hasta la partcula sea igual a
la longitud del alambre.


s = R = a + v0 t f
= a
2

v0
tf =
a

 
1
r f = 2a
1

7. Obviamente, si no actua ninguna fuerza, seguira un movimiento uniforme y rectilneo.

Sera la prolongacion de la trayectoria sobre el alambre, pues e ste tampoco ejerca fuerza alguna.

68

Problema 3.2.2: Un punto material pesado M de masa m, se mueve sobre una helice situada en un
cilindro recto cuya seccion es una circunferencia de radio R y cuyo eje es vertical. Se representara por
el a ngulo que la helice forma con el plano horizontal y por f el coeficiente de rozamiento existente entre
el punto M y la helice.
En el instante inicial se situa el punto en una determinada posicion de la helice y se le abandona sin
comunicarle velocidad.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento f cumple la condicion f < tg , se pide:
1. Calcular en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleracion de M.
2. Plantear las ecuaciones que proporcionan el movimiento de M.
3. Demostrar que la velocidad del punto M tiende a un valor finito cuando el tiempo tiende a infinito.
4. Calcular la velocidad lmite de M y determinar los valores lmites de las componentes tangencial,
normal y binormal de la reaccion que la helice ejerce sobre el punto.
o
5. Estudiar el movimiento de
M en el caso de que el a ngulo de la helice valga 45 , que el coeficiente
3
y que inicialmente se lance el punto hacia abajo con una velocidad
de rozamiento sea f =
3

v0 = 2 g R.

Febrero de 1969

1. Para obtener las componentes intrnsecas de la aceleracion, lo

mejor es trabajar en ejes intrnsecos. En el caso de la helice no hay
problema, porque su triedro de Frenet es muy conocido. Supondremos que el sentido positivo es hacia arriba, independientemente de
la partcula vaya en un sentido u otro. Los vectores unitarios seran:
t=

( sin , cos , tan )

n = (cos , sin , 0)
1 + tan2
b = t b = (sin sin , sin cos , cos )
Ft = m v Fn + Nn = m

v2

Nb
Nn
b

P
x

Fb + Nb = 0

Antes de proyectar las fuerzas, hay que estudiar el sentido del rozamiento.
Se deja la partcula en reposo: hay que ver si se mueve o no. En el instante
inicial no hay Nn , pues Fn es siempre nula, y v0 = 0. Planteando el equilibrio
de fuerzas, suponiendo que hay equilibrio:
mg sin + R = 0

R
Nb

mg cos + Nb = 0

Se ve claramente que, como |R| f |N| = f mg cos , y f < tan , la fuerza tangencial es
mg sin + f mg cos = mg cos ( f tan ) < 0. Podemos pues afirmar,

t 0 = g cos ( f tan ) < 0


v20

n 0 =
=0
0

2. En un instante generico, la v no sera 0, y la Nn tampoco; suponemos que ha empezado a

moverse hacia abajo, con lo que v < 0 y para la R se toma el signo +.
q

mg sin + f Nn2 + Nb2 = m v

0 + Nn
mg cos + Nb

= m v

= 0
69

siendo = R/ cos2

3. Despejando las componentes de N y sustituyendo se llega a

r
cos4 4
v = g sin f g2 cos2 +
v
R2

v
R

v
vL

En este caso se toma el signo + para la R, tal como se ha visto en

g sin
el primer apartado; en un caso mas general, en que se pueda lanzar
hacia arriba o hacia abajo, habra que tomar el signo opuesto al de
la velocidad.
R tiene un valor mnimo (debido a Nb , constante) y crece con |v| (debido a la Nn ). Como el
signo es el opuesto a la velocidad, no es continua: da un salto en el origen. Hay que sumarle la
componente tangencial del peso, negativa y mayor que el mnimo de R. As queda la aceleracion
tal como se ve en la figura.
Si se lanza con velocidad positiva, R y el peso son negativas y la frenan hasta que se pare; si
se deja en reposo, empieza a caer con una aceleracion que es la diferencia de los dos terminos; si
se lanza con velocidad negativa, el peso acelera y R frena. Al principio se acelera hacia abajo,
pero como la resistencia crece con la velocidad, llega un momento en que equilibra al peso:
tenemos una velocidad lmite. Si se lanza hacia abajo con una velocidad mayor que la lmite,
el rozamiento es mayor que el peso y frena a la partcula hasta que llega asintoticamente a la
velocidad lmite. Para ver si llega en un tiempo finito a esta velocidad, podemos estudiar la
convergencia de la cuadratura de v:
lm

vvL

g sin

(vL v)
q
f cos
R

g2 R2
cos2

= lm
+ v4

vvL

(vL v) 1

r
f cos
2R
2

q
g2 R2
1
R v4L + cos
2 (vL v)
2f

cos v3L

4v3

g2 R2
+v4
cos2

=1

Por tanto, la velocidad tiende asintoticamente a un valor vL , y tarda

un tiempo infinito en alcanzarlo.
Notese que el comportamiento sera muy distinto si f > tan ; entonces el mnimo del rozamiento sera mayor que la componente
tangencial del peso. Si la partcula se deja quieta, no se mueve, y si
se lanza la velocidad tiende siempre a cero, quedandose parada.

=1

tL

v
g sin

4. La velocidad lmite se obtiene haciendo v = 0

r
 2
1/4
tan
gR
vL =
1
cos
f2

Vuelve a quedar de manifiesto que, si f > tan , no habra velocidad lmite (o sera cero). En
cuanto a reacciones, Nb es constante y las otras dos se hallan sustituyendo vL :
s
2
2
mv cos
tan2
Nb = mg cos
Nn = L
= mg cos
1
R
f2
s
 2

q
tan
2 
2 
2
2
2
2
2
2
R = f Nn + Nb = f 
m g cos + m g cos
1
= mg sin
f2
Como es logico, en el lmite la resistencia equilibra a la componente tangencial del peso.

5. En este caso particular, se sigue cumpliendo que f = 33 < tan = 1. Lo primero es calcular
la velocidad lmite:
s

1/4
p
gR2
1
vL =
1
= 2gR = v0
2 1/3
70

Se lanza exactamente con la velocidad lmite, de modo que v = 0; el movimiento se realiza

hacia abajo con velocidad constante.

71

Problema 3.2.3: Sea el sistema inercial Ox1 y1 z1 , con Oz1 vertical ascendente. Alrededor del eje Oz1
gira con velocidad angular constante el sistema Oxyz, Oz coincidiendo con Oz1 . Una partcula pe3
sada de masa m se mueve sobre la curva lisa del sistema Oxyz de ecuacion y = 0, z = ax2 x, donde
a = g/ 2 . Dejar reducido a cuadratura el movimiento de la partcula sobre la curva. Si inicialmente la
partcula esta en el origen y se lanza con una velocidad respecto al sistema Oxyz de valor v0 , estudiar
cualitativamente el movimiento del punto segun sea el valor de v0 .
Septiembre de 1994

1. Este problema (o mas bien ejercicio) se puede resolver en ejes fijos tomando r = (x cos t, x sin t, z),
calculando la aceleracion como funcion de t, x, z y sus derivadas, y proyectando segun la tangente la ecuacion de la cantidad de movimiento. Mediante la ecuacion de la curva, quedara una
ecuacion diferencial en t, x y sus derivadas (o z, si se prefiere). La velocidad y la aceleracion se
calculan mas facilmente por composicion de movimientos. Con un poco de esfuerzo, se puede
reducir a una cuadratura.
Pero las operaciones son laboriosas.
Parece mas sencillo estudiar el movimiento relativo a los ejes moviles
Oxyz. Hay que considerar solo la fuerza centrfuga, pues la de Coriolis es
normal al plano Oxz y la anula la reaccion normal. Esto tiene la ventaja de
que, como la fuerza centrfuga es potencial, se puede hacer un analisis cualitativo.
P = mg k Vp = mgz

z1 z

x1

y1
x

m 2 x

1
Fc = m 2 x i Vc = m 2 x2
2

En el movimiento relativo se conserva la energa: curva lisa y fija (en ejes Oxyz), la fuerza de
inercia de Coriolis no trabaja, el peso y la centrfuga son potenciales.


1
1
1
m x2 + z2 + mgz m 2 x2 = E = m v20 + 0 0
2
2
2

Con la ecuacion de la curva podemos eliminar una de las coordenadas; parece algo mas facil
sustituir la z; ademas, la curva es uniforme en x y no en z:



3x2
g
z =
1 x ;
2 =
2
a
a
"
 2
2 #
 3

1 2
3x
x
1 g
1
mx 1 +
1
+ mg
x m x2 = m v20
2
2
2
a
a
2 a
2
r

2
"
#
3x2
 2
2
 3

1 + a2 1 dx
3x
x
x2
2
r
x2 1 +

1
=
v

2g

dt
=
0


a2
a2 2a
x3
x2
2
v0 2g a2 2a x

x3
z = 2 x;
a

2. Para el analisis cualitativo podemos observar que el coeficiente de x es siempre positivo, de

modo que solo hay que estudiar el comportamiento del segundo miembro
2

2 
 3

3x2
x
x2
2
2
1+
1
= v0 2g 2 x = [E V (x)]
2
a
a
2a
m
|
{z
}


>0

72

El potencial tendra una forma similar a la de la curva. El potencial

centrfugo es una parabola invertida, que mueve hacia la derecha el
maximo y el mnimo de la curva, pero sin alterar su forma general.
Veamos los ceros y maximos y mnimos:





x2
x
V (x) = 0 x 2 1 = 0 x = 0, a 1 17 /4
a
2a


3x2 2x

V =0
1 = 0 x = a 1 13 /6
a2
2a

Viendo la forma de la curva, y lanzando desde el origen, la energa

que determina el tipo de movimiento es el potencial del maximo:
 i
2 h 
V a 1 13 /6 =
m

19 + 13 13
2ga
T v20
108

Si v20 es menor que ese valor, la partcula oscila asimetricamente

alrededor del origen; si es igual, tiende asintoticamente al maximo;
si es menor, pasa el maximo y se va a .

73

Problema 3.2.4: Sea O1 x1 y1 una referencia cartesiana rectangular que, se admitira, constituye una
referencia galileana. Un aro A de radio a rueda sin deslizar por el interior de un aro de radio 2a y
centro O1 , de forma que su centro O se mueve con velocidad constante a . Una partcula M de masa
m, no pesada, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento sobre el aro A. Se pretende estudiar el
movimiento de la partcula M relativo al aro A y para ello se toman unos ejes Oxy ligados a e ste. En el
instante inicial el punto O se encuentra en (a, 0), los ejes Oxy son paralelos a los O1 x1 y1 , y la partcula s
encuentra en (2a, 0) y se lanza con una velocidad relativa al aro de valor ~v0 = (2 + )a~j. Se pide:
1. Plantear la ecuacion que gobierna el movimiento de la partcula M
2. Reducir a cuadraturas el movimiento. Realizar un analisis cualitativo de los distintos tipos de
movimiento que pueden presentarse en funcion del parametro . Para que valores del parametro
se generan movimientos asintoticos? A que posicion tiende asintoticamente la partcula M en
dichos movimientos?
En el caso particular en el que = 2:
3. Obtener, integrando completamente el problema, la ley horaria con la que la partcula se mueve
por el aro.
4. Determinar, en funcion de la posicion, el valor de la reaccion normal del aro sobre la partcula.
5. En el caso en que la ligadura fuese unilateral, con posibilidad de desprendimiento de la partcula
hacia el interior del aro, analizar si se produce o no desprendimiento; en caso de que se produzca,
localizar la posicion en que tienen lugar.
NOTA: resulta conveniente, a partir del apartado 2), utilizar como coordenada generalizada el a ngulo

que el radio vector OM forma con el radio vector OO1 .

y1

y
O

t
O1

x1

1. Sabiendo que el aro (S0 ) rueda sin deslizar y que la velocidad de

~ 01 = k,
su centro O es a , se deduce que su velocidad angular es
constante. Por tanto, el aro ha girado un a ngulo t respecto a los ejes
fijos, y 2 t respecto al radio O1 O. El triangulo formado por O1 O, Ox
y O1 x1 es isosceles. A esta misma conclusion se habra llegado viendo que la longitud de arco recorrida sobre los dos aros, al no deslizar,
tiene que ser la misma. Al tener uno doble radio que el otro, el a ngulo
recorrido tiene que ser la mitad.

y1

~01
y

2 t

t
O1

x1

y1

Sobre la partcula (S2 ) no pesada actuan solo la reaccion del aro y

las fuerzas de inercia del movimiento relativo al aro:
N = N ur + 
N 
k
i
h
O
 OM +
~ 01 (
~ 01 OM)
~ 01
FIA = m ~01
+

~ 01 vM
FIC = 2m
20

O
O
~01

t
O1

M ur
x1

Al ser un movimiento plano, podemos ignorar todas las fuerzas en la direccion Oz. Las
aceleraciones son sencillas porque tanto el movimiento absoluto de O como el relativo de M
74

son circulares. Parece conveniente proyectar en los ejes de las coordenadas polares de M en
S0 . El a ngulo polar es , que esta relacionado con a traves del triangulo isosceles antes
mencionado:
= + 2 t
= 2
=
En estos ejes las aceleraciones seran mas sencillas

O
~01
= m 2 OO1 = m 2 a (cos ur sin u )

~ 01 (
~ 01 OM) = 2 a ur

cos 1
sin
FIA = m 2 a

0


ur u uz 


FIC = 2m  0 0  = 2ma ur
 0 a
0 

La ecuacion de la cantidad de movimiento de la partcula

N
1
a 2
1 cos
sin
0 =m
0 + m 2 a
+ 2ma
a
0

0
0
proyectada segun la tangente al aro u da

ma 2 sin = ma

= 2 sin

que es la ecuacion del pendulo simple, pero tomando origen de a ngulos en el punto inestable.
La fuerza centrfuga hace el efecto del peso. Notese que no es propiamente el movimiento
respecto al aro, sino respecto al radio vector O1 O.
2. La ecuacion diferencial es la del pendulo, luego el movimiento es tambien el del pendulo:
libracion, movimiento asintotico, y rotacion. La ecuacion del movimiento se puede integrar,
llegando a la integral de la energa:

= 2 sin ;

2
= C 2 cos ;
2

1
ma 2 = E ma 2 cos = E V ( )
2

Aqu la energa es la del movimiento respecto al radio vector giratorio O1 O. Para calcular la
energa del movimiento asintotico, necesitamos las condiciones iniciales referidas a esta recta,
pero la velocidad inicial se da respecto al aro:

0 =
vM
20

0 = 0

= a 0 u = a (2 + ) u
0 = 0 2 =

En el movimiento asintotico, se llega al punto inestable, = 0, con

velocidad nula:

3
2

1
1
2 2
2

E = mg = ma mg
=2
2
Segun que el parametro sea mayor o menor que este tendremos rotaciones o libraciones
alrededor del punto mas alejado; si es exactamente igual, tendremos un movimiento asintotico
al origen.

3. El valor de es precisamente el del movimiento asintotico; si fuera otro, no se podra

integrar la ley horaria mediante funciones elementales. En este caso la integral de la energa se
reduce a

+d
2 = E 2 2 cos = 2 2 (1 cos ) ;
= 2 dt
1 cos
75

Compensa hacer un cambio de variable, de modo que midamos los a ngulos desde el punto de
equilibrio estable, como se hace en el pendulo simple: = , cos = cos . De este
modo se llega a una integral que se encuentra en tablas:
Z

h  x i

+d
= 2 argth csc
+C = 2 t
2
1 + cos

Si no se dispone de tablas, se puede hacer a mano con el cambio

sin

= u;
2

cos d = du ;
2 2

2 du
p

=
2
1 u 2 (1 u2 )

0 = 0 C = 0 ;

2 du
;
d =
1 u2

cos = 1 2 sin2

= 1 2u2
2

2 du
=
2
argth
u
+C
=
2 t
1 u2

sin = tanh t = = 2 arcsin tanh t

2
= + 2 t ; = 2 arcsin tanh t + 2 t

4. De la ecuacion de la cantidad de movimiento, proyectando segun ur , se obtiene:

N + m 2 a (1 cos ) 2ma = ma 2


N = ma 2 2 + 2 m 2 a cos = ma ( )2 m 2 a cos

2
= + 2 N = ma + m 2 a cos

De la integral de la energa se obtuvo

2 = 2 2 (1 cos )
con lo que podemos poner la N en funcion de , teniendo cuidado con el signo de :

2
p
N = ma 2 (1 cos ) + m 2 a cos =
i
h
p
ma 2 2 (1 cos ) + 1 2 2 (1 cos ) cos
h
i
p
N = m 2 a 3 (1 cos ) 2 2 (1 cos )

En el caso del pendulo simple, la reaccion era simetrica. Aqu vara segun el signo de . Esto
se debe a que la fuerza que empuja hacia el exterior del aro es basicamente la centrfuga, que
depende de la velocidad en ejes inerciales. Y esta es mucho menor cuando oscila en sentido
contrario al del movimiento de O. La de Coriolis tambien cambia de sentido y afecta a la N.
5. El desprendimiento se producira a partir del momento en que N cambie de signo. Notese
que 1 cos p
0 siempre. Por lo tanto, la N solo puede anularse en la oscilacion de vuelta,

cuando = 2 (1 cos ):
N=0

p
3 (1 cos ) 2 2 (1 cos ) = 0

9 (1 cos )2 = 8 (1 cos ) 6= 0 ;

1 cos =

76

8
9

d = arc cos

1
( < 0)
9