Anda di halaman 1dari 7

Simulasi Sistem Pengendalian

Menggunakan Pengendali On-Off


A. TUJUAN PERCOBAAN:

Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali On-Off

output

B.
D

u2
0
e1

e2
input

u1

ASAR TEORI:
Pengendali On-Off:

Pengendali On-Off juga dikenal dengan nama Two Position Controller karena output
pengendali hanya ada dua kemungkinan keadaan saja, yaitu keadaan On atau keadaan
Off.
Ciri khas dari aksi pengendalian dengan menggunakan pengendali On-Off adalah selalu
terjadi fluktuasi pada besaran yang akan dikendalikan.

Output proses
waktu

Besarnya fluktuasi akibat aksi pengendali On-Off dipengaruhi oleh besar-kecilnya deadtime dan dead-band yang terdapat pada proses/sistem ataupun adanya dead-band yang
sengaja diberikan pada pengendali On-Off itu sendiri.
Hubungan input-output pengendali On-Off:
Pada saat input pengendali berubah dari negatif menuju positif:
u(t) = u1 jika input < e2
u(t) = u2 jika input e2
Pada saat input pengendali berubah dari positif menuju negatif:
u(t) = u2 jika input > e1
u(t) = u1 jika input e1

C. Percobaan

Percobaan dilakukan dengan menggunakan software SIMULINK dari MATLAB. Berikut


adalah langkah langkah percobaan untuk sistem pengendali On-Off :
Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali On-Off (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
Pastikan Manual Switch Dead-Band berada pada posisi ke atas dan Manual
Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah.
Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol Start pada file
simulasi yang ada. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state.
Ubahlah parameter dead-time proses tersebut menjadi setengahnya. Jalankan
program simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke bawah. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output
proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda
osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan perioda
osilasi pengendali on-off tersebut.
Ubahlah parameter dead-band pada pengendali on-off tersebut menjadi
setengahnya. Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi
tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
Pindahkan Manual Switch Dead-Time ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output
proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda
osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan perioda
osilasi pengendali on-off tersebut.
Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output
proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda
osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan perioda
osilasi pengendali on-off tersebut.

On Off
*

Setpoint:

Nilai

Setting
50 0, 0, 50, 0
25 0, 0, 25, 0

On Off + dead band:


(Output on = 1, output off = 0)

Dead time:

Proses: self regulation orde-1:

dead band 0
dead band 1
dead band 2

0, 0, 1, 0
0.5, -0.5, 1, 0
1, -1, 1, 0
0,1 0.1, 0, 1024, 0
0,2 0.2, 0, 1024, 0
[100], [10 1],
static gain 100, auto
time constant
10

Percobaan:
1 On-Off dengan dead time
2 On-Off dengan dead time
3 On-Off dengan dead band
4 On-Off dengan dead band
On-Off dengan dead band & dead
5 time
On-Off dengan dead band & dead
6 time

dead band

dead time

posisi saklar
bawah
bawah
atas
atas

0
0
1
2

0,1
0,2
0
0

0,1 bawah

0,2 bawah

Pengamatan:
: max PV & min PV kondisi steady state
(mantap)
: waktu on & off kondisi steady state (mantap)

Fluktuasi proses (range proses)


Duty cycle pengendali

Pembahasan:
a. Analisis pengaruh perubahan dead time terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali (percobaan 1 & 2)
b
. Analisis pengaruh perubahan dead band terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali (percobaan 3 & 4)
c. Bandingkan hasil percobaan 1 & 3 dengan percobaan 5
d
. Bandingkan hasil percobaan 2 & 4 dengan percobaan 6
e. Buat kesimpulan berdasarkan hasil percobaan yang telah didapatkan

Untuk Set point 50


dead
band

dead
time
0
0
1
2
1
2

0,1
0,2
0
0
0,1
0,2

posisi saklar
bawah
bawah
atas
atas
bawah
bawah

On

Off

Max
50,3
50,9
50,49
51
50,9
51,8

Min

0,19
0,4
0,2
0,4
0,38
0,85

49,6
49,1
49,52
49
49,2
48,2

PV Max
0,3
0,9
0,49
1
0,9
1,8

PV Min
0,4
0,9
0,48
1
0,8
1,8

0,12
0,26
0,135
0,25
0,26
0,55

Max
25,8
26,5
25,6
25,9
26,23
27,43

Min
24,55
24,53
24,52
24,1
24,26
23,51

PV Max
0,8
1,5
0,6
0,9
1,23
2,43

PV Min
0,45
0,47
0,48
0,9
0,74
1,49

0,19
0,38
0,4
0,4
0,41
0,8

Untuk set point 25


dead
band

dead
time
0
0
1
2
1
2

0,1
0,2
0
0
0,1
0,2

posisi saklar
bawah
bawah
atas
atas
bawah
bawah

On
0,41
0,79
0,402
0,79
0,77
1,51

Off

Pembahasan
a. Untuk Set point 50 maupun 25 pada percobaan 1 dan 2

Percobaan 1 (set point 50)

Percobaan 2 (set point 50)

Percobaan 1 (set point 25)

Percobaan 2 (set point 25)

Untuk nilai fluktuasi proses maupun nilai duty cycle, pada set point 50 ketika dead time 0,1
(percobaan 1) nilai fluktuasi proses bernilai 0,3 dan 0,4. Akan tetapi, ketika dead time 0,2 maka nilai
fluktuasi prosesnya ikut naik juga , hampir 3 kali dari percobaan 1 yaitu 0,9. Karena memiliki jeda
waktu yang relatif lebih lama dari percobaan 1, maka akan mengakibatkan nilai duty cycle maupun
fluktuasi prosesnya ikut naik juga (nilai duty cycle percobaan 1 = 0,19 dan nilai duty cycle percobaan
2 = 0,38). Besar kecilnya fluktuasi proses ditentukan oleh titik dimana controller on dan titik dimana
controller off.
b. Untuk percobaan 3 dan 4 pada set point 25 maupun 50

Percobaan 3 (set point 50)


Percobaan 4 (set point 50)

Percoban 3 (set point 25)


Percobaan 4 (set point 25)
Untuk pengaruh perubahan dead band terhadap fluktuasi proses dan duty cycle, percobaan 3
dan 4 pada set point 50 untuk nilai fluktuasi prosesnya cenderung tetap ( nilai fluktuasi proses
percobaan 3 = 0,4 dan 0,39 dan nilai fluktuasi proses percobaan 4 = 0,4 dan 0,4). Sedangkan pada
set point 25, nilai fluktuasi proses mengalami kenaikan ( untuk percobaan 3 = 0,402 dan 0,135
dan percobaan 4 = 0,79 dan 0,25). Ini dikarenakan untuk set point 25 , proses switchnya terlalu
besar/lebar. Untuk nilai duty cycle nya, pada set point 50 mengalami kenaikan 2 kalinya ( untuk
percobaan 3 = 0,49 dan 0,48 dan percobaan 4 = 1 dan 1). Akan tetapi pada set point 25 cenderung
tetap, kenaikan juga tidak terlalu besar (percobaan 3 = 24,4 dan 25,48 dan percobaan 4 = 24,1 dan
25,9). Karena sesuai pengertian dead band adalah range antara batasan input dengan variasi dalam
input yang menghasilkan perubahan output kurang lebih 10% daripada yang diharapkan.

c. Perbandingan antara percobaan 1 dan 3 dengan percobaan 5


dead
band

dead
time
0
1
1

0,1
0
0,1

posisi saklar
bawah
Atas
bawah

On

Off

Max
50,3
50,49
50,9

Min

0,19
0,39
0,38

49,6
49,52
49,2

PV Max
0,3
0,49
0,9

PV Min
0,4
0,48
0,8

0,12
0,135
0,26

Max
25,8
25,6
26,23

Min
24,55
24,52
24,26

PV Max
0,8
0,6
1,23

PV Min
0,45
0,48
0,74

Max
50,9
51
51,8

Min

0,4
0,4
0,85

49,1
49
48,2

PV Max
0,9
1
1,8

PV Min
0,9
1
1,8

0,26
0,25
0,55

Max
26,5
25,9
27,43

Min
24,53
24,1
23,51

PV Max
1,5
0,9
2,43

PV Min
0,47
0,9
1,49

0,19
0,4
0,41

Set point 50
Untuk nilai fluktuasi prosesnya :
(0,19+0,4) / 0,41 = 1,43 untuk on
(0,19+0,39)/0,38 = 1,52 untuk off
Untuk nilai duty cyclenya :
(0,3+0,49)/0,9 = 0,87 untuk PV Max
(0,4+0,48)/0,8 = 1,05 untuk PV Min
dead
band

dead
time
0
1
1

0,1
0
0,1

posisi saklar
bawah
atas
bawah

On

Off

0,41
0,402
0,77

Set point 25
Untuk nilai fluktuasi prosesnya :
(0,41+0,402)/0,77 = 1,05 untuk on
(012+0,135)/0,26) = 0,98 untuk off
Untuk nilai duty cyclenya :
(0,8+0,6)/1,23 = 1,13 untuk PV Max
(0,45+0,48)/0,74 = 1,25 untuk PV Min
d. Hasil percobaan 2 dan 4 dengan percobaan 6
dead
band

dead
time
0
2
2

0,2
0
0,2

posisi saklar
bawah
atas
bawah

On

Off
0,38
0,4
0,8

Set point 50
Untuk nilai fluktuasi prosesnya :
(0,38+0,4)/0,8 = 0,97 untuk on
(0,4+0,4)/0,85 = 0,94 untuk off
Untuk nilai duty cyclenya :
(0,9+1)/1,8 = 1,05 untuk PV Max
(0,9+1)/1,8 = 1,05 untuk PV Min
dead
band

dead
time
0
2
2

0,2
0
0,2

posisi saklar
bawah
atas
bawah

On

Off
0,79
0,79
1,51

Set point 25
Untuk nilai fluktuasi prosesnya :
(0,79+0,79)/1,51 = 1,04 untuk on
(0,26+0,25)/0,55 = 0,92 untuk off
Untuk nilai duty cyclenya :
(1,5+0,9)/2,43 = 0,98 untuk PV Max

(0,47+0,9)/1,49 = 0,91 untuk PV Min


e. Kesimpulan
1. Untuk pengendalian On-Off hanya bekerja pada dua posisi, yaitu posisi on atau posisi
off
2. Fluktuasi proses ditentukan oleh titik dimana controller on dan titik dimana controller
off
3. Pada percobaan ini dilakukan pada dua set point yang berbeda, yaitu set point 50 dan set
point 25
4. Pengendalian On-Off digunakan pada proses yang tidak bisa mentolerir fluktuasi proses
pada batas-batas kerja pengendalian On-Off
5. Untuk perbandingan percobaan 1 dan 3 terhadap 5, hampir mendekati 1
6. Untuk perbandingan percobaan 2 dan 4 terhadap 6, hampir mendekati 1

DAFTAR PUSTAKA
1. Gunterus, Frans. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian
Proses.1994.Media Komputendo : Jakarta
2. http://eprints.undip.ac.id/41518/7/7._BAB_II.pdf
3. Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering
4. Altmann, Wolfgang. Practical Process Control for Engineers and
Techniciansfor Engineers and Technicians
5. PAControl . Process Control Fundamental