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RECREACION VIRTUAL EN CATIA V5

DEL PRIMER RELOJ DE PENDULO,


DE CHRISTIAAN HUYGENS

8 ANIMACIN: DMU KINEMATICS


Vamos a tratar en este apartado las diferentes animaciones que se han realizado
DMU Kinematics.

en el presente proyecto usando el mdulo

Este es el aspecto que presenta en general la rama del arbol de un mecanismo:

Para relaizar la simulacin de un mecanismo, es condicin necesaria la


existencia de una parte fija, luego lo ms cmodo es definirla al principio. Despues
pasamos a definir las uniones entre las distintas piezas, esto se puede hacer de varias
formas:
-

A partir de un ensamblaje, convirtiendo las restricciones del


ensamblaje en uniones o joints con la herramienta Converting
Constraints into Joints

Introduciendo las piezas, situndolas aproximadamente y creando


las uniones una a una usando

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8.1

Simulacin del movimiento del pndulo


Para realizar la simulacin del movimiento del pndulo con CATIA se nos

presentan los siguientes problemas: la imposibilidad por un lado de modelar elementos


flexibles, lo cual solucionamos modelando el pndulo como una especie de cadena de
7 eslabones, y despues, como hacer que dicha cadena se adapte a las chapas
cicloidales en su movimiento peridico, pues CATIA tiene la posibilidad de detectar
contactos, pero si tenemos activada esta opcin, en el momento que lo hace detiene la
simulacin.
Teniendo en cuenta lo anterior, el pndulo ha sido simulado de las dos formas
que perimite CATIA, por comandos, y atravs de funciones. La primera consiste en
mover discretamente cada grado de libertad, a nuestra conveniencia, y la segunda, en
imponer una funcin a cada grado de libertad conductor del mecanismo. Como hemos
modelado el pndulo como una cadena, aunque se ha procurado que la apariencia
sea la de una cuerda, en cada punto de union entre eslabones habr un grado de
libertad de giro, que sern los conductores del pndulo.
Se ha usado la simulacin por comandos para demostrar, o ms bien
comprobar, una de las importantes propiedadades de la cicloide descubierta por
Huygens, la que dice que la evoluta de una cicloide es la propia cicloide desplazada
y tambin de paso, verificar la buena aproximacin que supone el modelo realizado
para el pndulo. El escenario sera el que se muestra a continuacin, donde la cicloide
de la base de madera y la de las chapas cicloidales es la misma pero desplazada:

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Para ello, edito con comandos la simulacin de un solo periodo del movimiento,
moviendo los grados de libertad uno a uno de la forma ms parecida a lo que lo haran
en la realidad, en la vantana Kinematic Simulation. A la vez, en la ventana Edit
Simulation, vamos insertando sucesivamente fotogramas por cada movimiento de un
grado de libertad que realizamos. Ambas ventanas se muestran simultneamente en
la pantalla de CATIA como se muestra a
continuacin.

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Movemos paulatinamente los comandos de forma que al llegar a las chapas nos
adaptemos al mximo a ellas, procurando, en la medida de lo posible, la tangencia de
los eslabones a la chapa correspondiente, de manera que el comportamiento se
asemeje al mximo al de una cuerda tal y como se muestra en la figura siguiente:

Despus se compila la simulacin, creando una pelcula o Replay y as nos


ahorramos que el ordenador la tenga que crear cada vez que la queramos ver,
ralentizando mucho el movimiento:

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Posteriormente se reproduce cclicamente la Replay creada, para tener el


movimiento peridico del pndulo, pues solo habamos insertado un periodo del
movimiento:

Y capturo en un video la pelcula, accediendo desde la Barra de Mens a


Tools/Image/Video:

Generamos un video llamado Pndulo en el que se puede apreciar tanto que


se cumple la propiedad enunciada por Huygens como que el modelo del pndulo
realizado da muy buen resultado, aunque introduce un pequeo error, debido a que
por la cogida que se tiene que usar para salir de entre las chapas cicloidales estamos
despreciando una pequea parte de la cicloide:

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Para la animacin del reloj completo, el pndulo se ha simulado con funciones,


debido a la cantidad de piezas que se mueven a diferente velocidad cada una, y
respecto a la dems, lo que hace practicamente imposible una sincronizacin discreta
mediante comandos del mecanismo completo. Empezemos por recordar la funcin
que describe el movimiento de un pndulo simple:

y= A sen (wt + )+B

Para que el pndulo empiece a moverse en su punto de amplitud mxima = 90 y


como nuestro pndulo debe marcar segundos = 180

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seg

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En nuestro caso, segn hemos modelado, lo que tenemos es un pndulo


compuesto, en el que cada eslabn describe un movimiento peridico simple respecto
al eslabn anterior:

modelo de pndulo

1(t)= 1 sen (180t -90)+1

2(t)= (21) sen (180t - 90)+ ( 21)

Chapa cicloidal

3
3(t)= ( 32) sen (180t - 90)+ ( 32)

Como CATIA, cuando creamos un mecanismo, fija la refencia entre piezas como
la posicin que tienen en el momento de crear la unin (join), lo que hacemos es,
antes de crear las uniones, en Assembly Design, situar las piezas tangentes a una de
las chapas cicloidales, como se muestra en la
figura de la izquierda, y entonces es cuando
creamos las uniones entre los diferentes
eslabones, siendo pues las funciones que
simulan el movimiento de stos como las que
aparecen en la figura superior o como las que
se muestran a continuacin:

parael primereslabon:
1 (t) = 1 sen (180t 90)+ 1
parael restode eslabones:
j (t) = ( j - i ) sen (180t 90)+ ( j - i )
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Para tenerlas totalmente definidas bastar con acotar los angulos que en la
posicin inicial, forman con la
vertical los distintos eslabones :

As pues las leyes que describen el movimiento de los eslabones de la cuerda


ficticia sern:

1 (t) = (180 - 167.241 ) sen (180t 90) + 1 = 12.759 sen (180t 90) + 1
2 (t) = (167.241 - 164.46 ) sen (180t 90) + 1 = 2.781 sen (180t 90) + 1
3 (t) = (164.46 - 160.409) sen (180t 90) + 1 = 4.051 sen (180t 90) + 1
4 (t) = (160.409 - 158.457 ) sen (180t 90) + 1 = 1.952 sen (180t 90) + 1
5 (t) = (158.457 - 155.726) sen (180t 90) + 1 = 2.731 sen (180t 90) + 1
6 (t) = (155.726 - 155.632 ) sen (180t 90) + 1 = 0.094 sen (180t 90) + 1
7 (t) = (155.632 - 152.049 ) sen (180t 90) + 1 = 3.583 sen (180t 90) + 1

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El proceso que sigue es anlogo al anterior, en la simulacin con comandos:


editamos una simulacin, y despus al editarla, podemos o crear una Replay, o
generar un video (esto tambin se puede hacer en el caso anterior):

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En las capturas mostradas de la animacin se aprecia lo aproximado de este


modelo, cmo la cuerda ya se va curvando antes de llegar a la chapa cicloidal, y
justo en el momento de llegar ya tiene la forma de la chapa. Aunque la cadena no se
mueve exactamente como una cuerda, el fuste del pndulo si lleva el movimiento
necesario para regular las marcha del reloj.

8.2

Simulacin del Reloj completo


Pasamos a simular lo que sera el tren de engranajes regulado por el pndulo.

En esta simulacin no vamos a incluir la totalidad de las piezas, vamos a prescindir de


las que dificulten la visuaizacin del macanismo y no desempeen alguna funcin en
lo que a movimiento repecta, como el Subensamblaje Esferas y algun gnomon.
Tambin para mejorar la visualizacin del movimineto de las agujas vamos a sustituir
el Disco Segundero por una aguja corriente.
Para crear este mecanismo lo haremos de la segunda de las formas que
comentbamos al principio, introduciendo todas las piezas que incluyamos en la
simulacin desde el principio, porque si introducimos el pndulo como un
subensamblaje dentro del ensamblaje que sera el resto del reloj o lo que llambamos
tren de engranajes, CATIA en principio lo considera rgido, y si lo flexibilizamos, lo
incorpora al rbol como un segundo mecanismo, que no se puede animar
simultneamente con el primero, que sera el tren de engranajes. Con los otros 2
subensamblajes no hay problema porque nos interesa que sean rgidos.
Por ejemplo se muestra un extracto del rbol donde aparece la unin del tipo
engranaje o gear que se establece entre los ejes 1 y 2, que se compone a su vez
de 2 uniones de revolucin o revolute joints.

Si adems desplegamos estas uniones de revolucin, vemos como estas se


componen de 2 restricciones o Constraint de las que usbamos en Assembly.
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En este otro extracto del rbol , se muestran uniones rgidas o Rigid Joints,
con las que conseguimos por ejemplo que los engranajes y la polea se muevan
solidarios a los ejes.

Adems de las ya vistas funciones para el pndulo, usamos las siguientes


funciones de simulacin de movimiento para el resto de grados de libertad
conductores:

360
hora
12
para el giro del Eje 5 : =
hora
Angulo de Palas
para el giro del eje LM : =
seno(180t + 90 ) 25.09
2
para el giro del Eje 1 : =

El eje 1, obviamente ha de moverse a esa velocidad pues da los minutos, y el


minutero da una vuelta por hora. El eje 5 se mueve a esa velocidad simplemente
deducindolo de las relaciones de transmisin entre ejes y se ha tenido que usar ese
grado de libertad como conductor por la imposibilidad de definir una Union de
Engranajes entre ejes perpendiculares. Por otro lado, recordar que en el apartado
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6.3.6 Eje LM con paletas, vimos que el Angulo de Palas era igual a la amplitud del
movimiento peridico de la varilla S.
Realmente se ha usado una frmula ms, que dice que el ngulo de la varilla S
es igual a 0, esto es as porque en vez de usar una unin rgida con el Eje LM, hemos
definido un unin de revolucin, a la que le decimos que no hay giro.
Se ha generado un video llamado Tiempo Real, en el que se muestra una
simulacin del reloj en tiempo real, es decir, el periodo del movimiento del pndulo es
de 2 segundos..
Para conseguir simulaciones en tiempo real lo que hacemos es capturar tantos
Steps como segundos tenga la animacin, porque CATIA inserta un Step cada
segundo y despus a la hora de compilar el video, disminuimos lo que CATIA llama
Time Step:

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el inverso de ese nmero es el nmero de Steps de interpolacin que CATIA


introduce entre cada uno capturado al editar la simulacin, y stos no hacen ms que
mejorar la calidad del video, con el consecuente aumento de tamao del archivo, sin
aumentar la duracin de la pelcula.

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