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Sumario

2 Curvas no Espaco

37

1.

Curva Parametrizada Diferenciavel


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

2.

Produto Vetorial

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

3.

Teoria Local de Curvas no Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.

Forma Local das Curvas no Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

5.

Teoria do Contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

6.

Teorema Fundamental das Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

35

36

J. Delgado - K. Frensel


Curva Parametrizada Diferenciavel

2
Curvas no Espaco
Neste captulo estudaremos a teoria local das curvas no espaco euclidiano R3 . Como

introduzidos e provados de modo


veremos a seguir, muitos conceitos e resultados basicos
sao

analogo
aos de curvas planas.

1.

Curva Parametrizada Diferenciavel

1.1 Uma curva parametrizada diferenciavel

: I R3
Definicao
em R3 e uma aplicacao

da
de classe C definida no intervalo aberto I = (a, b) R. A variavel
t I e o parametro
curva e o subconjunto de R3 formado pelos pontos (t), t I, e o traco da curva .

1.2 Uma curva parametrizada diferenciavel

Definicao
: I R3 e plana se existe um
plano de R3 tal que (I) .
: R R3 dada por (t) = (x0 , y0 , z0 ) + (a, b, c)t e uma curva
Exemplo 1.1 A aplicacao

parametrizada diferenciavel
cujo traco e a reta que passa pelo ponto (x0 , y0 , z0 ) e e paralela ao
vetor (a, b, c). Logo, e uma curva plana. 

Exemplo 1.2 A curva parametrizada diferenciavel


: R R3 dada por
(t) = (a cos t, a sen t, bt) ,

circular de passo 2b cujo traco esta contido no cilindro


com a > 0 e b 6= 0, e a helice

C : x2 + y2 = a2 . O parametro
t mede o angulo
que o eixo OX faz com a reta que liga a origem
do ponto (t) sobre o plano XY.
O a` projecao

Instituto de Matematica
- UFF 37

Geometria Diferencial

Fig. 1: Forma canonica


local de uma curva.

as duas primeiras coordenadas iguais, entao


z(t2 ) z(t1 ) e
Se dois pontos (t1 ) e (t2 ) tem
um multiplo
inteiro de 2b.

e plana.
A curva nao
Afirmacao:

De fato, suponhamos que existem um vetor (A, B, C) nao-nulo


e um numero
real D tal que

(R) esta contido no plano


: Ax + By + Cz = D .
Ou seja,
aA cos t + aB sen t + bCt = D .

(I)

para todo t R.
Derivando a igualdade (I), temos que
aA sen t+aB cos t+bC = 0 ,

(II)

para todo t R.
Fazendo t = 0 e t =

em (II), obtemos, respectivamente, que aB = bC e aA = bC. Logo


2

aA = aB = bC 6= 0 e, portanto, por (II), sen t cos t + 1 = 0 para todo t R.



Assim, cos t + sen t = 0 para todo t R, uma contradicao.

Exemplo 1.3 A curva parametrizada diferenciavel


: (0, ) R3 dada por

(t) =

38

J. Delgado - K. Frensel

1 + t 1 t2
t,
,
t
t


Curva Parametrizada Diferenciavel

e uma curva plana.

De fato, seja : Ax + By + Cz = D um plano normal ao vetor v = (A, B, C) nao-nulo


tal que
((0, )) , ou seja,
At + B

1 + t
t


+C

1 t2
t


=D

para todo t (0, ). Entao,


At2 + B(1 + t) + C(1 t2 ) = Dt (A C)t2 + (B D)t + C + B = 0
para todo t (0, ).
Logo A = C = B = D e, portanto, ((0, )) : x y + z = 1 
: R R3 dada por
Exemplo 1.4 A aplicacao
(t) = et cos t, et sen t, et

e uma curva parametrizada diferenciavel


cujo traco esta contido no cone C : x2 + y2 = z2 .

e uma curva plana. 


De modo analogo
ao feito no exemplo 1.2, podemos provar que nao

As nocoes
de vetor tangente, curva regular, reta tangente e mudanca de parametro
analogas

` ja vistas para curvas planas. Portanto, serao


introduzidas sem muitos cosao
as

mentarios.

1.3 Seja : I R3 , (t) = (x(t), y(t), z(t)) uma curva parametrizada difeDefinicao

renciavel.
O vetor tangente a em t e o vetor 0 (t) = (x 0 (t), y 0 (t), z 0 (t)). A curva e regular
se 0 (t) 6= 0 para todo t I. A reta tangente r a` curva em t0 I e a reta que passa por (t0 )
r = {(t0 ) + 0 (t0 ) | R}.
e e paralela ao vetor 0 (t0 ), isto e,

1.4 Sejam I e J intervalos abertos de R, : I R3 uma curva regular e


Definicao
diferenciavel

h : J I uma funcao
(C ) tal que (J) = I e h 0 (t) 6= 0 para todo t J.
a funcao
composta h : J R3 e uma curva regular que tem o mesmo traco de ,
Entao
de por h. A funcao
h e a mudanca de parametro.

chamada reparametrizacao

Como h : J I e um difeomorfismo de classe C , temos que se e uma reparametrizacao


e uma reparametrizacao
de por h1 .
de por h, entao

1.5 A orientacao
de uma curva regular e o sentido de percurso do traco de .
Definicao

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- UFF 39

Geometria Diferencial

1.1 Uma reparametrizacao


de por h tem orientacao
igual (respectivamente
Observacao

oposta) a` de se a mudanca de parametro


h e estritamente crescente (respectivamente decrescente).

1.6 Sejam uma curva regular e t0 , t1 I, t0 t1 . O comprimento de arco da


Definicao
curva de t0 a t1 e dado por

Z t1

k 0 ()k d ,

t0

comprimento de arco da curva a partir de t0 e


e a funcao
Zt
k 0 ()k d ,
t0

para todo t I.

1.7 Dizemos que uma curva regular : I R3 esta parametrizada pelo compriDefinicao
mento de arco se

Z t1

k 0 ()k d = t1 t0 ,

t0

para todos t0 , t1 I, t0 t1 .

1.1 Uma curva regular : I R3 esta parametrizada pelo comprimento de


Proposicao
arco se, e so se, k 0 (t)k = 1 para todo t I.

1.2 Sejam : I R3 uma curva regular e s : I (I) = J a funcao

Proposicao
s : I J e um difeomorfismo C e = h :
comprimento de arco a partir de t0 I. Entao
de tal que esta parametrizada
J R3 , onde h = s1 : J I, e uma reparametrizacao
pelo comprimento de arco.

1.2 Se 1 = h1 : J1 R3 e uma reparametrizacao


de pelo comprimento
Observacao
existe M R tal que h1 (r) = h(r + M) para todo r J1 , onde h = s1 : J I
de arco, entao
comprimento de arco a partir de t0 I.
e s : I J e a funcao

identicas

` feitas no Captulo I para curvas


As demonstracoes
desses resultados sao
as
planas.

Exemplo 1.5 Seja a helice


circular : R R3 dada por
(t) = (a cos t, a sen t, bt) ,

40

J. Delgado - K. Frensel

Produto Vetorial

onde a > 0 e b 6= 0.
0

Como (t) = (a sen t, a cos t, b), temos que k (t)k =

a2

b2 ,

Zt p
s(t) =
a2 + b2 d =
0

p
r
a2 + b2 t e, portanto, h(r) = s1 (r) = p

a2 + b2


(r) = h(r) =

a cos p

.Logo,

a2 + b2

, a sen p

a2 + b2

,p

br

a2 + b2

de pelo comprimento de arco. 


e uma reparametrizacao

2.

Produto Vetorial

2.1 Sejam u, v R3 . O produto vetorial de u e v, nesta ordem, e o unico


Definicao
vetor

u v R3 tal que
hu v , wi = det(u, v, w) ,
para todo w R3 .

Expressando u, v e w na base canonica


{e1 , e2 , e3 }:
u=

3
X
i=1

ui ei , v =

3
X

vi ei ,

w=

i=1

3
X

wi ei ,

i=1

temos:


u1 u2 u3








u u
u u
u u
3
3
2


2
1
1
det(u, v, w) = v1 v2 v3 = w1
w2
+ w3
= hu v , wi


v2 v3
v1 v3
v1 v2
w1 w2 w3
Logo,






u u
u u
u u
3
3
2
2
1
1
uv=
e1
e2 +
e3 .
v2 v3
v1 v3
v1 v2

(1)

Das propriedades conhecidas dos determinantes, podemos verificar facilmente que o


produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades:
(a) u v = v u ;
(b) (u + w) v = (u v) + (w v) , , R ;

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- UFF 41

Geometria Diferencial

linearmente dependentes (LD) ;


(c) u v = 0 se, e so se, u e v sao
(d) hu v , ui = hu v , vi = 0 .
se u e v sao
LI entao
u v e
Segue-se da propriedade (d) que se u v 6= 0, isto e,
do vetor u v.
ortogonal ao plano gerado pelos vetores u e v, o que determina a direcao
disso, como det(u, v, u v) = hu v , u vi > 0, temos que {u, v, u v} e uma
Alem
base positiva de R3 , o que determina o sentido do vetor u v.
Para caracterizar completamente o vetor u v, basta determinar sua norma.

Para isso, necessitamos da seguinte relacao:




hu , xi hv , xi


hu v , x yi =
,
hu , yi hv , yi
vetores arbitrarios.

onde u, v, x e y sao
Prova.
De fato, sendo x y = (a, b, c), temos que:


u1 u2 u3



u

2

hu v , x yi = det v1 v2 v3 = a


v2
a b c



x x u u x
3
2 3 2
1
=

+
y2 y3 v2 v3 y1


u3
b
v3



u u
3
1

+c
v1 v3



u u
2
1


v1 v2





x3 u1 u3 x1 x2 u1 u2

+


y3 v1 v3 y1 y2 v1 v2

= (x2 y3 x3 y2 )(u2 v3 u3 v2 ) + (x1 y3 x3 y1 )(u1 v3 u3 v1 )


+(x1 y2 x2 y1 )(u1 v2 u2 v1 )
= x2 y3 u2 v3 + x3 y2 u3 v2 x2 y3 u3 v2 x3 y2 u2 v3 + x1 y3 u1 v3 + y1 x3 v1 u3
y1 x3 y1 v3 x1 y3 v1 u3 + x1 y2 y1 v2 + x2 y1 u2 v1 x1 y2 u2 v1 x2 y1 u1 v2
= [x2 u2 y3 v3 + x3 u3 y2 v2 + x1 u1 y3 v3 + x3 u3 y1 v1 + x1 u1 y2 v2 + x2 u2 y1 v1 ]
[x2 v2 y3 u3 + x3 v3 y2 u2 + x3 v3 y1 u1 + x1 v1 y3 u3 + x1 v1 y2 u2 + x2 v2 y1 u1 ]
h
= x1 u1 y1 v1 + x1 u1 y2 v2 + x1 u1 y3 v3 + x2 u2 y1 v1 + x2 u2 y2 v2 + x2 u2 y3 v3
+x3 u3 y1 v1 + x3 u3 y2 v2 + x3 u3 y3 v3

x1 v1 y1 u1 + x1 v1 y2 u2 + x1 v1 y3 u3 + x2 v2 y1 u1 + x2 v2 y2 u2 + x2 v2 y3 u3

+x3 v3 y1 u1 + x3 v3 y2 u2 + x3 v3 y3 u3

42

J. Delgado - K. Frensel

Produto Vetorial

= (x1 u1 + x2 u2 + x3 u3 )(y1 v1 + y2 v2 + y3 v3 ) (x1 v1 + x2 v2 + x3 v3 )(y1 u1 + y2 u2 + y3 u3 )


= hu , xi hv , yi hv , xi hu , yi .

Como desejavamos.

provada acima,
Portanto, pela relacao
ku vk2



hu , ui hv , ui


2
= hu v , u vi =
= kuk2 kvk2 hu , vi
hu , vi hv , vi
= kuk2 kvk2 (1 cos2 ) = kuk2 kvk2 sen2 = A2 ,

onde e o angulo
entre u e v, e A e a area
do paralelogramo gerado por u e v.

Fig. 2: Produto vetorial de u e v

Resumindo: O produto vetorial de dois vetores LI u e v e um vetor u v perpendicular ao

plano gerado por u e v, cuja norma e igual a` area


do paralelogramo de lados u e v e cujo
sentido e tal que {u, v, u v} e uma base positiva.

2.1 O produto vetorial satisfaz a seguinte relacao:

Observacao
(u v) w = hu , wiv hv , wiu ,
vetores arbitrarios

onde u, v e w sao
de R3 .
Prova.
De fato, sendo (a, b, c) = u v,






b
a c
a b
c





(u v) w =
e1
e2 +
e3
w2 w3
w1 w3
w1 w2
= (bw3 cw2 )e1 (aw3 cw1 )e2 + (aw2 bw1 )e3

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- UFF 43

Geometria Diferencial


u
1
=

v1

u
2

v2

u
2
+
v2



u
u3
1
w3
v1
v3


u
u3
1
w3
v1

v3


u
u3
1
w2 +
v1
v3

!
u2
w2 e1
v2
!
u2
w1 e2
v2
!
u3
w1 e3
v3

= ((u1 v3 w3 v1 u3 w3 ) (u1 v2 w2 u2 v1 w2 )) e1
+ ((u2 v3 w3 u3 v2 w3 ) + (u1 v2 w1 u2 v1 w1 )) e2
+ ((u2 v3 w2 u3 v2 w2 ) + (u1 v3 w1 u3 v1 w1 )) e3


u1 w1 v1 + u2 w2 v1 + u3 w3 v1 v1 w1 u1 v2 w2 u1 v3 w3 u1 e1
=


+ u1 w1 v2 + u2 w2 v2 + u3 w3 v2 v1 w1 u2 v2 w2 u2 v3 w3 u2 e2


+ u1 w1 v3 + u2 w2 v3 + u3 w3 v3 v1 w1 u3 v2 w2 u3 v3 w3 u3 e3
= (hu , wiv1 hv , wiu1 ) e1 + (hu , wiv2 hv , wiu2 ) e2 + (hu , wiv3 hv , wiu3 ) e3
= hu , wiv hv , wiu .
Como queiramos. 
acima, podemos concluir que o produto vetorial nao
e associativo, pois
Usando a relacao
como:
(u v) w = hu , wiv hv , wiu ,
e
u (v w) = (v w) u = hv , uiw + hw , uiv ,
temos, tomando u = (1, 0, 0), v = (1, 1, 0) e w = (1, 1, 1), por exemplo, que:
(u v) w = v 2u = (1, 1, 0)

u (v w) = w + v = (0, 0, 1) .

Finalmente, sejam u(t) = (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) e v(t) = (v1 (t), v2 (t), v3 (t)) aplicacoes
di
(1) decorre
ferenciaveis
definidas em um intervalo aberto I = (a, b), t (a, b). Pela equacao

que u(t) v(t) e diferenciavel


e
d
du
dv
(u(t) v(t)) =
(t) v(t) + u(t) (t) .
dt
dt
dt

44

J. Delgado - K. Frensel

Teoria Local de Curvas no Espaco

3.

Teoria Local de Curvas no Espaco

No Captulo anterior, vimos que a teoria local das curvas planas esta contida essencial
obtidas considerando um diedro ortonormal positivo
mente nas formulas
de Frenet, que sao
associado naturalmente a uma curva plana.

A seguir, vamos desenvolver um estudo analogo,


considerando um triedro ortonormal
positivo associado a uma curva de R3 parametrizada pelo comprimento de arco.
Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco. Como o vetor

do
tangente 0 (s) e unitario,
o modulo
k 00 (s)k da derivada segunda mede a taxa de variacao

angulo
que as tangentes vizinhas fazem com a tangente em s, ou seja, k 00 (s)k da uma medida
rapidamente a curva se afasta, em uma vizinhanca de s, da reta tangente a em s.
do quao

Isso sugere a seguinte definicao:

3.1 Se : I R3 e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, entao

Definicao
a curvatura de em s I e o numero
real

(s) = k 00 (s)k .

Exemplo 3.1 Seja a curva parametrizada : (1, 1) R3 dada por



(s) =


(s) =
Entao

(1 + s)3/2 (1 s)3/2 s
,
,
3
3
2

(1 + s)1/2 (1 s)1/2 1
,
,
2
2
2

r
0

Logo, k (s)k =

00

e (s) =


.


1
1
,
,0
4(1 + s)1/2 4(1 s)1/2

1+s
1s
1
esta parametrizada pelo comprimento de
+
+ = 1, isto e,
4
4
2

arco, e
1
(s) = k (s)k =
4
00

 1

1
+
1+s
1s

1/2

1
=
4

2
1 s2

1/2

=q

8(1 s2 )


abaixo caracteriza as retas como sendo as unicas
A proposicao
curvas de curvatura

identicamente nula.

3.1 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco.


Proposicao
(I) e um segmento de reta se, e so se, (s) = 0 para todo s I.
Entao

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Geometria Diferencial

Prova.

() Suponhamos que (I) e um segmento de reta. Seja v = 0 (s0 ), s0 I fixo. Entao

0
: I R de classe C tal que (s) = (s)v para todo s I.
existe uma funcao
Como |(s)| = k 0 (s)k = 1 para todo s I, (s0 ) = 1 e (s) = h 0 (s) , vi e contnua, temos que
(s) = 1 para todo s I.
Logo 0 (s) = v para todo s I e, portanto, (s) = vs + p para algum ponto p R3 .
Assim, (s) = k 00 (s)k = 0 para todo s I.
existe v R3 unitario

() Suponhamos que (s) = k 00 (s)k = 0 para todo s I. Entao


tal que
0 (s) = v para todo s I.
Logo, existe p R3 tal que (s) = vs + p para todo s I. 
h 00 (s) , 0 (s)i = 0 para todo s I. Portanto,
Se h 0 (s) , 0 (s)i = 1 para todo s I, entao
00 (s) 6= 0, podemos definir um vetor unitario

nos pontos s I onde (s) 6= 0, isto e,


na direcao
de 00 (s) da seguinte maneira.

3.2 Sejam : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco e


Definicao
s0 I tal que (s0 ) > 0. O vetor
n(s0 ) =

00 (s0 )
(s0 )

e denominado vetor normal a em s0 .


A reta normal a em s0 e a reta paralela ao vetor n(s0 ) que passa por (s0 ):
rn (s0 ) = {(s0 ) + n(s0 ) | R} .
vetores ortoDenotando por t(s0 ) o vetor tangente a 0 (s0 ), temos que t(s0 ) e n(s0 ) sao
normais e
t 0 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ) .

O plano paralelo aos vetores t(s0 ) e n(s0 ) que passa pelo ponto (s0 ) e chamado o plano
osculador de em s0 :
osc (s0 ) = {(s0 ) + t(s0 ) + n(s0 ) | , R} .
esta definido.
Nos pontos onde (s) = 0, o vetor normal (portanto o plano osculador) nao

Para prosseguir a analise


local das curvas, necessitamos, de uma maneira essencial, do plano
osculador. Dizemos que s I e um ponto singular de ordem 1 se 00 (s) = 0. Os pontos onde
chamados pontos singulares de ordem 0.
0 (s) = 0 sao

46

J. Delgado - K. Frensel

Teoria Local de Curvas no Espaco

` curvas parametrizadas pelo comprimento de arco


No que se segue, nos restringiremos as
sem pontos singulares de ordem 1.
Vamos definir um terceiro vetor que junto com t e n formam uma base ortonormal positiva
3

de R .

3.3 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal


Definicao
que (s) > 0 para todo s I. O vetor binormal a em s e o vetor
b(s) = t(s) n(s) .

O referencial ortonormal positivo {t(s), n(s), b(s)} e o triedro de Frenet de em s.


O plano que passa por (s) e e paralelo aos vetores n(s) e b(s) e chamado o plano normal
a em s:
normal (s) = {(s) + n(s) + b(s) | , R} .
O plano que passa por (s) e e paralelo aos vetores t(s) e b(s) e chamado o plano retificante
da curva em s:
ret (s) = {(s) + t(s) + b(s) | , R} .

Fig. 3: Triedro de Frenet de em s0

3.1 O vetor binormal b(s) e normal ao plano osculador de em s, pois b(s)


Observacao
t(s) e b(s) n(s). Portanto:

osc (s) = {p R3 | hp (s) , b(s)i = 0} .

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Geometria Diferencial

De modo analogo,
como t(s) = n(s) b(s) e n(s) = b(s) t(s), temos que
normal (s) = {p R3 | hp (s) , t(s)i = 0} ,
e
ret (s) = {p R3 | hp (s) , n(s)i = 0} .

3.2 O vetor b 0 (s) e paralelo ao vetor normal n(s).


Observacao
De fato, derivando b(s) = t(s) n(s), obtemos:
b 0 (s) = t 0 (s) n(s) + t(s) n 0 (s) = t(s) n 0 (s) ,

pois t 0 (s) = (s)n(s).


Portanto, b 0 (s) e ortogonal a t(s).
Como hb(s) , b(s)i = 1, temos que hb 0 (s) , b(s)i = 0, ou seja, b 0 (s) e ortogonal a b(s).
b 0 (s) e igual ao produto de n(s) por um numero
Logo, b 0 (s) e paralelo a n(s), isto e,
real.

3.4 O numero
Definicao
real (s) definido por

b 0 (s) = (s)n(s),

da curva em s.
e denominado torcao

3.3 Como o vetor b(s) e unitario,

do
Observacao
|(s)| = kb 0 (s)k mede a taxa de variacao

|(s)| indica
angulo
do plano osculador de em s com os planos osculadores vizinhos, isto e,
rapidamente a curva se afasta, em uma vizinhanca de s, do plano osculador de em s.
quao

3.2 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal


Proposicao
o plano osculador de independe
que (s) > 0 para todo s I. Se e uma curva plana, entao
o traco de .
de s e e o plano que contem
Prova.

o traco de , isto e,

Seja v um vetor normal unitario


ao plano que contem
= {p R3 | hp (s0 ) , vi = 0} .
Como (I) , temos que h(s) (s0 ) , vi = 0 para todo s I.
Derivando, obtemos que h 0 (s) , vi = 0, ou seja, t(s) e ortogonal a v.
Derivando novamente, temos que h 00 (s) , vi = 0, ou seja, (s)hn(s) , vi = 0. Logo, n(s) e
b(s) = v ou b(s) = v para todo s I.
ortogonal a v, pois (s) > 0. Entao
Como (s) osc (s) para todo s I, temos que osc (s) = para todo s I. 

48

J. Delgado - K. Frensel

Teoria Local de Curvas no Espaco

3.3 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal


Proposicao
e uma curva plana se, e so se, (s) = 0 para todo s I.
que (s) > 0 para todo s I. Entao
Prova.
acima, b(s) e constante. Entao
b 0 (s) = 0 e,
() Se e uma curva plana, pela proposicao
portanto, (s) = hb 0 (s) , n(s)i = 0 para todo s I.

() Se (s) = 0 para todo s I, temos que b 0 (s) = 0 para todo s I. Sejam s0 I e a funcao
f : I R de classe C dada por f(s) = h(s) (s0 ) , b0 i, onde b0 = b(s) para todo s I.
Derivando, obtemos f 0 (s) = h 0 (s) , b0 i = h 0 (s) , b(s)i = 0 para todo s I. Logo f e constante
e igual a zero, pois f(s0 ) = 0.
(s) = {p R3 | hp (s0 ) , b0 i = 0} para todo s I. 
Entao

3.4 A condicao
(s) > 0 para todo s I, na proposicao
acima, e essencial. No
Observacao
exerccio 10 (pag. ) e dado um exemplo onde pode ser definida como identicamente zero,
e plana.
mas a curva nao

3.5 Diferentemente da curvatura, a torcao


pode ser positiva ou negativa. Na
Observacao

veremos uma interpretacao


geometrica

proxima
secao
para o sinal da torcao.

3.6 A curvatura, a torcao


e o vetor normal permanecem invariantes por uma
Observacao
da curva , enquanto o vetor tangente e o vetor binormal mudam de
mudanca de orientacao
sinal.
pelo compriCom efeito, seja (s) = (s + M), s (a + M, b + M) outra parametrizacao
oposta a` de .
mento de arco que tem orientacao
0 (s) = 0 (s + M) e 00 (s) = 00 (s + M). Logo
Entao,
(s) = k 00 (s)k = k 00 (s + M)k = (s + M) ;
n (s) =

00 (s)
00 (s + M)
=
= n (s + M) ;
(s)
(s + M)

b (s) = t (s) n (s) = t (s + M) n (s + M) = b (s + M) ;


b0 (s) = b0 (s + M) ;

e
(s) = hb0 (s) , n (s)i = hb0 (s + M) , n (s + M)i = (s + M) . 
Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com (s) > 0
para todo s I. Como o referencial de Frenet da curva em s, {t(s), n(s), b(s)}, e uma base

Instituto de Matematica
- UFF 49

Geometria Diferencial

linear de
ortogonal de R3 , podemos escrever os vetores t 0 (s), n 0 (s) e b 0 (s) como combinacao
t(s), n(s) e b(s). Ja vimos que
t 0 (s) = (s) n(s)

b 0 (s) = (s) n(s) .

de n 0 (s) como combinacao


linear de t(s), n(s) e b(s).
Vamos obter agora a expressao
Como n(s) = b(s) t(s), derivando temos:
n 0 (s) = b 0 (s) t(s) + b(s) t 0 (s)

= (s)n(s) t(s) + (s)b(s) n(s)


= (s)b(s) (s)t(s) ,
pois b(s) = n(s) t(s) e t(s) = b(s) n(s).
Resumindo: Se : I R3 e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
o triedro de Frenet definido por t(s) = 0 (s), n(s) =
(s) > 0 para todo s I, entao

00 (s)
e
(s)

b(s) = t(s) n(s) satisfaz as equacoes:


t 0 (s) = (s) n(s)
n 0 (s) = (s) t(s) (s) b(s)
b 0 (s) = (s)n(s) ,

denominadas formulas

que sao
de Frenet da curva .

Exemplo 3.2 Seja a helice


circular parametrizada pelo comprimento de arco : R R3
dada por

a cos p

(s) =

s
a2 + b2

, a sen p

s
a2 + b2

,p

bs

a2 + b2

onde a > 0 e b 6= 0.

Entao,


(s) =

a
p

a2 + b2

sen p

a2 + b2

,p

a2 + b2

cos p

s
a2 + b2

,p

a2 + b2

e


00

(s) =
Logo, (s) = k 00 (s)k =

a2

a
e constante e o vetor normal
+ b2

00 (s)
n(s) =
=
(s)

50

J. Delgado - K. Frensel

a
s
a
s
cos p
, 2
sen p
,0
2
2
2
a +b
a2 + b2 a + b
a2 + b2


cos p

a2 + b2

, sen p

a2 + b2


,0

Teoria Local de Curvas no Espaco

e um vetor paralelo ao plano xy para todo s R.


Como


s
a sen p s
a cos p
b

1


a2 + b2
a2 + b2
b(s) = t(s) n(s) = p


s
s
sen p
0
a2 + b2 cos p
a2 + b2
a2 + b2


s
s
1
= p
b sen p
, b cos p
,a ,
a2 + b2

a2 + b2

a2 + b2

temos que


b (s) =

b
b
s
s
, 2
,0
cos p
sen p
2
2
2
a +b
a2 + b2 a + b
a2 + b2

e, portanto, (s) = hb 0 (s) , n(s)i =

b
e constante. 
+ b2

a2

foram definidas para uma curva parametrizada


O triedro de Frenet, a curvatura e a torcao
abaixo permite obter a curvatura, a torcao
e o triedro
pelo comprimento de arco. A proposicao

de Frenet de uma curva regular com parametro


qualquer sem precisar reparametriza-la
pelo
comprimento de arco.

3.4 Seja : I R3 uma curva regular de parametro

Proposicao
t I e seja : J
de pelo comprimento de arco com a mesma
R3 , (s) = h(s), uma reparametrizacao
Zt
1
onde h = s : J I e s : I J, s(t) =
comprimento
orientacao,
k 0 ()k d, e a funcao
t0

de arco de a partir de t0 .

Entao,
t (t) = t (s(t)) =

0 (t)
;
k 0 (t)k

n (t) = n (s(t)) =

00 (t)k 0 (t)k2 0 (t)h 0 (t) , 00 (t)i


;
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k

b (t) = b (s(t)) =

h 0 (t) 000 (t) , 0 (t) 00 (t)i 0 (t) 00 (t)


0 (t) 000 (t)

;
00
(t)k
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k3

k 0 (t)k k 0 (t)

(t) = (s(t)) =

k 0 (t) 00 (t)k
k 0 (t)k3

(t) = (s(t)) =

h 0 (t) 000 (t) , 00 (t)i


.
k 0 (t) 00 (t)k2

Instituto de Matematica
- UFF 51

Geometria Diferencial

Prova.
Como (t) = (s(t)), s 0 (t) = k 0 (t)k e s 00 (t) =

h 0 (t) , 00 (t)i
, temos que:
k 0 (t)k

0 (t) = 0 (s(t)) s 0 (t) = 0 (s(t)) k 0 (t)k


e
00 (t) = 00 (s(t))k 0 (t)k2 + 0 (s(t))

h 0 (t) , 00 (t)i
.
k 0 (t)k

Logo,
t (t) = t (s(t)) =

0 (t)
;
k 0 (t)k

(2)

00 (t)k 0 (t)k2 0 (t) h 0 (t) , 00 (t)i


;
k 0 (t)k4

00 (s(t)) =

(3)

e
0 (t) 00 (t) = s 0 (t)3 0 (s(t)) 00 (s(t)) .

Entao,
k 0 (t) 00 (t)k = s 0 (t)3 k 0 (s(t)) 00 (s(t))k
= s 0 (t)3 k 0 (s(t))k k 00 (s(t))k sen 90o
= s 0 (t)3 k 00 (s(t))k = s 0 (t)3 (s(t)) .
Portanto, (t) = (s(t)) =

k 0 (t) 00 (t)k
, e, por (3),
k 0 (t)k3

n (t) = n (s(t)) =

00 (s(t))
00 (t)k 0 (t)k2 0 (t)h 0 (t) , 00 (t)i
=
(s(t))
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k

e o vetor binormal. Como


Vamos agora determinar a torcao
b (s(t)) = t (s(t)) n (s(t)) ,

temos, por (2) e (4), que


b (t) = b (s(t)) =

00 (t)k 0 (t)k2 0 (t)h 0 (t) , 00 (t)i


0 (t) 00 (t)
0 (t)

=
.
k 0 (t)k
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k
k 0 (t) 00 (t)k

acima, obtemos:
Derivando a expressao
h
b0 (s(t)) s 0 (t) = ( 0 (t) 000 (t)) k 0 (t) 00 (t)k
1
1
( (t) (t)) 2h 0 (t) 000 (t) , 0 (t) 00 (t)i
.
2
k 0 (t) 00 (t)k2
0

52

J. Delgado - K. Frensel

00

(4)

Teoria Local de Curvas no Espaco

Logo
b0 (s(t)) =

0 (t) 000 (t)


h 0 (t) 000 (t) , 0 (t) 00 (t)i 0 (t) 00 (t)

k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k


k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k2 .

(5)

Assim, como
(t) = (s(t)) = hb0 (s(t)) , n (s(t))i ,
temos, por (4) e (5), que:
(t) =

h 0 (t) 000 (t) , 00 (t)i


,
k 0 (t) 00 (t)k2

pois
h 0 (t) , 0 (t) 000 (t)i = h 0 (t) , 0 (t) 00 (t)i = h 00 (t) , 0 (t) 00 (t)i = 0 ,
para todo t I. 
abaixo caracteriza as curvas regulares cujo traco esta contido em um
A proposicao
crculo.

3.5 Seja : I R3 uma curva regular tal que (t) > 0 para todo t I. Entao

Proposicao
o traco de esta contido num crculo de raio a > 0 se, e so se, 0 e

1
.
a

Prova.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
() Suponhamos que (I) Ca (c), onde Ca (c) e o crculo de centro c e raio a.
3.3, que 0, b(s) = b e constante e
Como e uma curva plana temos, pela proposicao
h(s) c , bi = 0 para todo s I.
disso, como h(s) c , (s) ci = a2 para todo s I, obtemos, derivando duas vezes
Alem
que:
essa expressao,
h 0 (s) , (s) ci = 0 ,
e
h 00 (s) , (s) ci = h 0 (s) , 0 (s)i = 1 ,

(6)

para todo s I.
Como (s) c e ortogonal aos vetores t(s) e b temos que (s) c e paralelo ao vetor normal
n(s). Portanto, por (6),

k 00 (s)k k(s) ck = 1 ,

Instituto de Matematica
- UFF 53

Geometria Diferencial

ou seja, (s) =

1
para todo s I.
a

diferenciavel

() Consideremos a aplicacao
f : I R3 dada por f(s) = (s) + an(s).

Usando as formulas
de Frenet temos que
f 0 (s) = 0 (s) + an 0 (s) = 0 (s) + a((s)t(s) (s)n(s)) .
Como 0 e

1
, conclumos que f 0 (s) = 0. Portanto, existe c R3 tal que f(s) = c para
a

todo s I, ou seja,
(s) + an(s) = c ,
para todo s I.
Logo, k(s) ck = kan(s)k = a para todo s I.
disso, como 0, temos que b(s) = b e constante e
Alem
(I) = {p R3 | hp (s0 ) , bi = 0} .
c = (s0 ) + an(s0 ) .
Entao
Assim, (I) esta contida no crculo do plano de centro c e raio a, pois c e k(s) ck = a.


Atividade 3.1 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco contida
(s)
numa esfera Sa (c) de centro c e raio a. Entao

1
para todo s I
a

Solucao:
Como h(s) c , (s) ci = a2 para todo s I, obtemos, derivando duas vezes
que:
essa expressao,
h 0 (s) , (s) ci = 0
= h 0 (s) , 0 (s)i + h 00 (s) , (s) ci = 0
= (s) hn(s) , (s) ci = 1
= (s) 6= 0
=

J. Delgado - K. Frensel

hn(s) , (s) ci =

1
(s)

1
= |hn(s) , (s) ci| kn(s)k k(s) ck = a
(s)

= (s)

54

1
a

para todo s I .

Teoria Local de Curvas no Espaco

Atividade 3.2 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco contida
numa esfera de centro c e raio a tal que (s) e constante em I. Mostre que (I) esta
contido num crculo de raio

1
e determine o centro deste crculo.

Temos, pelo exerccio anterior, que


Solucao:

1
,
a

h 0 (s) , (s) ci = 0

1
k

hn(s) , (s) ci = ,

(7)

para todo s I. Derivando a ultima


identidade, obtemos:

hn 0 (s) , (s) ci + hn(s) , 0 (s)i = 0


h 0 (s) , (s) ci (s) hb(s) , (s) ci = 0
(s) hb(s) , (s) ci = 0 ,

(8)

para todo s I.
(s) = 0 para todo s I.
Afirmacao:
existe um intervalo aberto
Suponhamos, por absurdo, que existe s0 I tal que (s0 ) 6= 0. Entao
I0 I tal que s0 I0 e (s) 6= 0 para todo s I0 .
Logo, por (8), hb(s) , (s) ci = 0 para todo s I0 . Como
((s) c) 0 (s) ,

((s) c) b(s)

h(s) c , n(s)i = ,

temos que
1

(s) c = n(s) c = (s) +

1
n(s) ,

para todo s I0 .

Entao,
1

0 = 0 (s) + n 0 (s) = 0 (s) +

1
(s)
( 0 (s) (s)b(s)) =
b(s) ,

para todo s I0 . Ou seja, (s) = 0 para todo s I0 , uma contradicao.


Como (s) = 0 e (s) =

1
3.5, (I) esta contido em um crculo
para todo s I pela proposicao

C de raio no plano
= {p R3 | hp (s) , bi = 0} ,
que e o plano osculador de em s, onde b(s) = b e constante em I.

Instituto de Matematica
- UFF 55

Geometria Diferencial

hb(s) , (s) ci e constante em I, pois sua derivada


Entao
hb 0 (s) , (s) ci + hb(s) , 0 (s)i = 0 ,
para todo s I.
Logo,
hb , (s) ci = kbk k(s) ck cos = a cos

(9)

e constante em I.

Fig. 4: b(s) e constante ao longo do traco de

c 0 = c + a cos b e o centro do crculo C.


Afirmacao:

(?)

De fato, por (7) e (9), temos


1

(s) c = n(s) + a cos b .


Logo,


1
1
k(s) (c + a cos b)k = n(s) = ,

para todo s I.
Para concluir que c 0 = c + a cos b e o centro do crculo C, basta observar que c 0 = {p
R3 | hp (s0 ) , bi = 0}, pois, por (9),
hc + a cos b (s0 ) , bi = hc (s0 ) , bi + a cos = a cos + a cos = 0 .
Observe que se

1
c 0 = c, ou seja, (I) esta contido na intersecao
da esfera Sr (c)
entao
a

com um plano que passa por c.

56

J. Delgado - K. Frensel

Teoria Local de Curvas no Espaco

Fig. 5: Se

1
a

c = c0
entao

De fato, por (7), h(s) c , n(s)i = = a e, portanto,


a = |h(s) c , n(s)i| k(s) ck kn(s)k = a .
LD e (s) c =
Logo, (s) c e n(s) sao

1
n(s) = an(s) , ou seja, c 0 = c = (s) + an(s),
(s)

pois cos = 0 em (?).

A helice
circular (t) = (a cos t, a sen t, bt), t R, a > 0 e b 6= 0, tem a propriedade de que

o vetor tangente 0 (t) = (a sen t, a cos t, b) faz um angulo


constante com o eixo-Oz, pois
cos (t) =

b
h 0 (t) , (0, 0, 1)i
=p
0
k (t)k
a2 + b2

e constante.

a mesma propriedade.
Este e um caso particular de uma classe de curvas que tem

3.5 Uma curva regular : I R3 e uma helice

Definicao
se existe um vetor v unitario
que

existe c R tal que


faz um angulo
constante com 0 (t), isto e,
h 0 (t) , vi
= c,
k 0 (t)k

para todo t I.

Exemplo 3.3 A curva regular : R R3 , dada por (t) = (et cos t, et sen t, et ), e uma

helice,
pois
0 (t) = et (cos t, sen t, 1) + et ( sen t, cos t, 0)
e, portanto,

h 0 (t) , (0, 0, 1)i


et
1

= e constante. 
=
t
k 0 (t)k
3e
3

Instituto de Matematica
- UFF 57

Geometria Diferencial

3.6 Seja : I R3 uma curva regular tal que (t) > 0 para todo t I. Entao

Proposicao

e uma helice
se, e so se,

e constante.

Prova.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que esta parametrizada pelo comprimento
de arco.

() Suponhamos que existem um vetor v unitario


e c R tais que h 0 (s) , vi = c para todo
s I.
como h 00 (s) , vi = 0, 00 (s) = n(s) e (s) 6= 0, temos que hn(s) , vi = 0 para todo s I.
Entao,
, : I R de classe C tais que
Logo, existem funcoes
v = (s)t(s) + (s)b(s) ,
para todo s I. Como (s)2 + (s)2 = 1, temos, pelo lema 5.1 do Captulo 1, que existe uma
: I R de classe C tal que (s) = cos (s) e (s) = sen (s), ou seja,
funcao
v = cos (s) t(s) + sen (s) b(s) ,
para todo s I.
Derivando, obtemos:
0 = sen (s) 0 (s) t(s) + cos (s) (s) n(s) + cos (s) 0 (s) b(s) + sen (s) (s) n(s) .
Logo,
0 (s) sen (s) = 0
(s) cos (s) + (s) sen (s) = 0

(10)

0 (s) cos (s) = 0 ,

para todo s I. Entao,


0 (s)2 = ( 0 (s) cos (s))2 + ( 0 (s) sen (s))2 = 0 ,
ou seja, (s) = 0 para todo s I, onde 0 e uma constante real.
disso, se cos 0 = 0 temos, por (10), que (s) = 0, para todo s I, e, portanto,
Alem
Se cos 0 6= 0, temos, por (10), que

58

J. Delgado - K. Frensel

(s)
constante.
= cotg 0 e tambem
(s)

0.

Forma Local das Curvas no Espaco

Observe que, em qualquer caso, sen 0 6= 0, pois, caso contrario,


teramos, por (10), que

(s) 0, uma contradicao.


() Suponhamos que

cos 0
existe 0 R tal que =
e constante. Entao
.

sen 0

Seja v(s) = cos 0 t(s) + sen 0 b(s). Derivando, obtemos:


v 0 (s) = cos 0 t 0 (s) + sen 0 b 0 (s)
= (cos 0 (s) + sen 0 (s)) n(s) = 0 ,

para todo s I. Logo, v(s) = v e constante e hv , t(s)i = cos 0 , pois v e unitario.




4.

Forma Local das Curvas no Espaco

Um dos metodos
mais eficazes para resolver problemas em geometria consiste na es Para o estudo das
colha de um sistema de coordenadas adequado ao problema em questao.
analisar as funcoes

propriedades locais de uma curva na vizinhanca de um ponto, convem


coordenadas da curva com respeito ao sistema de coordenadas dado pelo triedro de Frenet.
Sejam : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que (s) > 0
para todo s I e s0 I.

Pela Formula
de Taylor Infinitesimal de em torno do ponto s0 , temos:
(s) = (s0 ) + (s s0 ) 0 (s0 ) +
onde lim

ss0

(s s0 )3 000
(s s0 )2 00
(s0 ) +
(s0 ) + R(s) ,
2
6

R(s)
= 0.
(s s0 )3

Como
0 (s0 ) = t(s0 ) ,
00 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ) ,
000 (s0 ) = (n) 0 (s0 ) = 0 (s0 )n(s0 ) + (s0 )n 0 (s0 ) = 0 (s0 )n(s0 ) (s0 )2 t(s0 ) (s0 )(s0 )b(s0 ) ,
temos que:

(s) (s0 ) =

(s s0 )3
(s s0 ) (s0 )
6


t(s0 ) +

(s s0 )3 0 (s0 )
(s s0 )2 (s0 )
+
2
6


n(s0 )

(s s0 )3
(s0 )(s0 ) b(s0 ) + R(s) .
6

Instituto de Matematica
- UFF 59

Geometria Diferencial

Ou seja, as coordenadas de (s) no sistema de coordenadas com origem no ponto (s0 ) e


dos vetores t(s0 ), n(s0 ) e b(s0 ) sao
dadas por:
eixos nas direcoes
x(s) = (s s0 )
y(s) =

(s0 )2
(s s0 )3 + Rx (s)
6

(s0 )
0 (s0 )
(s s0 )2 +
(s s0 )3 + Ry (s)
2
6

z(s) =

(s0 ) (s0 )
(s s0 )3 + Rz (s) ,
6

onde
Rx (s) = hR(s) , t(s0 )i ,

Ry (s) = hR(s) , n(s0 )i

Rz (s) = hR(s) , b(s0 )i ,

com
lim

ss0

Ry (s)
Rz (s)
Rx (s)
= lim
= lim
= 0.
3
3
ss0 (s s0 )
ss0 (s s0 )3
(s s0 )

A representacao
(s) = (s0 ) + x(s) t(s0 ) + y(s) n(s0 ) + z(s) b(s0 )

e chamada forma canonica


local de em uma vizinhanca de s0 .
do traco de , para s proximo

Projecoes
de s0 nos planos tn (osculador), tb (retificante) e nb
(normal).

sobre os planos osculador, retificante e normal


Fig. 6: Traco de e suas projecoes

60

J. Delgado - K. Frensel

Forma Local das Curvas no Espaco

geometricas

Faremos abaixo algumas aplicacoes


da forma canonica
local.

geometrica

1. Interpretacao
Aplicacao
do sinal da torcao.
Suponhamos que (s0 ) < 0. Como

z(s)
(s ) (s0 )
lim
= lim 0
+
3

ss0

(s s0 )

ss0

Rz(s)
(s s0 )3

(s0 ) (s0 )
> 0,
6

existe > 0 tal que

Fig. 7: Traco de para (s) < 0

z(s)
0 < |s s0 | < =
> 0.
(s s0 )3

Logo, se:
s0 < s < s0 = z(s) < 0 ;
s0 < s < s0 + = z(s) > 0 .
Ou seja, se percorrermos a curva no sentido crescente do comprimento de arco s, a
curva atravessa o plano osculador de em s0 de baixo para cima.

s
s

Isto ocorre na helice


circular (s) = a cos p
, a sen p
a2 + b2

a > 0 e b > 0 e (s) =

a2 + b2

, p

bs

a2 + b2


, com

b
< 0.
+ b2

a2

Fig. 8: Helice
e referencial de Frenet em (0), sendo < 0

Quando (s0 ) > 0, podemos verificar, por um argumento analogo


ao anterior, que se
percorremos a curva no sentido crescente do comprimento de arco, a curva atravessa o plano
osculador de cima para baixo.

=
Para a helice
circular acima, com a > 0 e b < 0, a torcao

b
> 0.
+ b2

a2

Instituto de Matematica
- UFF 61

Geometria Diferencial

os
Fig. 9: Traco de para (s) > 0. O plano mostrado contem
vetores t(s0 ) e n(s0 ), o traco de passa de cima para baixo do
plano no ponto (s0 )

Fig. 10: Traco da helice


para (s) > 0 e o referencial de Frenet no
ponto (0)

2. Existe uma vizinhanca de s0 em I tal que (s) pertence ao semi-espaco deterAplicacao


minado pelo plano retificante para o qual o vetor n(s0 ) aponta.
De fato, como
y(s)
= lim
lim
ss0
ss0 (s s0 )2

Ry (s)
0 (s0 ) (s s0 )3
(s0 ) (s s0 )2
+
+
2
2
2(s s0 )
6(s s0 )
(s s0 )2


=

(s0 )
> 0,
2

existe > 0 tal que


0 < |s s0 | < =

y(s)
> 0.
(s s0 )2

Logo, y(s) > 0 para todo s (s0 , s0 + ), s 6= s0 .


a
3. O plano osculador de em s0 e o limite, quando h 0, do plano que contem
Aplicacao
reta tangente a em s0 e o ponto (s0 + h).
a reta tangente a em s0 . Entao
e da forma:
De fato, seja um plano que contem
= { p R3 | hp (s0 ) , Ni = 0 } ,
onde N e ortogonal a 0 (s0 ), ou seja,
N = An(s0 ) + Bb(s0 ) , com A2 + B2 6= 0 .

pertence a` reta
Observe, tambem,
que para h 6= 0 suficientemente pequeno, (s0 + h) nao
2,
tangente a em s0 , pois esta reta esta no plano retificante a em s0 e, pela Aplicacao
pertence ao plano retificante de em s0
(s0 + h) nao
a reta tangente a em
Seja (h) = { p R3 | hp (s0 ) , N(h)i = 0 } o plano que contem

s0 e o ponto (s0 + h). Entao


N(h) = A(h) n(s0 ) + B(h) b(s0 ) ,

62

J. Delgado - K. Frensel

Teoria do Contato

onde B(h) 6= 0, pois, caso contrario,


(h) seria o plano retificante de em s0 e, neste caso,
2, (s0 + h) nao
pertenceria a (h).
pela Aplicacao
Assim,
p = (s0 ) + x t(s0 ) + y n(s0 ) + z b(s0 ) (h) hp (s0 ) , N(h)i = 0
A(h) y + B(h) z = 0
z =

A(h)
y = C(h) y
B(h)

cartesiana do plano (h).


Ou seja, (h) : z = C(h) y e a equacao
y(s0 + h) 6= 0, pois,
Como (s0 + h) (h), temos que z(s0 + h) = C(h) y(s0 + h). Entao

caso contrario,
(s0 + h) = (s0 ) + x(s0 + h) t(s0 ) pertenceria a` reta tangente a em s0 .
Logo,

(s0 ) (s0 ) h3
+ Rz (h) /h2
z(s0 + h)
6
=
,
C(h) =

2
y(s0 + h)
(s0 ) h
0 (s0 ) h3
2
+
+ Ry (h) /h
2
6


e, portanto, lim C(h) = 0. Entao,


h0

N(h)
lim
= lim
h0 B(h)
h0

A(h)
n(s0 ) + b(s0 )
B(h)

= lim (C(h)n(s0 ) + b(s0 )) = b(s0 )


h0

e
lim (h) = = { p R3 | hp (s0 ) , b(s0 )i = 0 }

h0

e o plano osculador de em s0 .

5.

Teoria do Contato

5.1 Sejam : I R3 e : J R3 curvas regulares tais que (t0 ) = (t0 ),


Definicao
contato de ordem n em t0 (n inteiro 1) quando
onde t0 I J. Dizemos que e tem
0 (t0 ) = 0 (t0 ) , . . . , (n) (t0 ) = (n) (t0 ) ,
e (n+1) (t0 ) 6= (n+1) (t0 ).

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- UFF 63

Geometria Diferencial

ordem de
Exemplo 5.1 As curvas regulares (t) = (t, 0, 0) e (t) = (t, tn , 0), t R, tem
contato n 1 em t = 0, se n 2.
De fato, (0) = (0) = (0, 0, 0), 0 (0) = 0 (0) = (1, 0, 0), (k) (t) = (0, 0, 0) se k 2,
(k) (t) = (0, n(n 1) (n (k 1))tnk , 0) se 2 k n e (k) (t) = (0, 0, 0) se k n + 1.
Logo, (k) (0) = (k) (0) = (0, 0, 0) se 2 k n 1 e (n) (0) = (0, 0, 0) 6= (0, n!, 0) = (n) (0). 

Exemplo 5.2 As curvas regulares (t) = (t, cosh t, 0) e (t) =

t2

t, + 1, 0 , t R tem
2

contato de ordem 3 em t = 0.
De fato, (0) = (0) = (0, 1, 0), 0 (t) = (1, senh t, 0), 00 (t) = (0, cosh t, 0), 000 (t) = (0, senh t, 0),
0 (t) = (1, t, 0), 00 (t) = (0, 1, 0) e 000 (t) = (0, 0, 0).
Portanto, 0 (0) = 0 (0) = (1, 0, 0), 00 (0) = 00 (0) = (0, 1, 0) e 000 (0) = 000 (0) = (0, 0, 0) e
(iv) (0) = (0, 1, 0) 6= (0, 0, 0) = (iv) (0). 

5.1 Sejam e curvas regulares tais que (t0 ) = (t0 ) e todas as derivadas
Observacao
e tem
contato de ordem n em t0 .
de ordem n de e coincidem em t0 . Entao

5.1 Seja : I R3 uma curva regular. Uma reta : R R3 tem contato


Proposicao
1 com em t0 se, e so se, e a reta tangente a em t0 .
Prova.
(t0 ) = (t0 ) e
() Seja (t) = (t0 ) + (t t0 ) 0 (t0 ) a reta tangente a em t0 . Entao
0
0
contato de ordem 1.
(t0 ) = (t0 ). Portanto, e tem
da reta que passa por a
() Seja (t) = a + (t t0 )v, v R3 {0} e a R3 a parametrizacao
em t0 e e paralela ao vetor v.
contato de ordem 1 em t0 , entao

Se e tem
a = (t0 ) = (t0 )

v = 0 (t0 ) = 0 (t0 ) .

da reta tangente a em t0 . 
Logo, (t) = (t0 ) + (t t0 ) 0 (t0 ) e uma parametrizacao

5.2 Se : I R3 e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com


Definicao
(s) > 0 para todo s I, dizemos que (s) =
c(s) = (s) +

64

1
e o raio de curvatura de em s e que
(s)

1
n(s) e o centro de curvatura de em s.
(s)

J. Delgado - K. Frensel

Teoria do Contato

O crculo osculador de em s e o crculo contido no plano osculador de em s com centro


c(s) = (s) +

1
1
n(s) e raio (s) =
.
(s)
(s)

5.2
Observacao
c(s) pertence ao plano osculador de em s.
(s) pertence ao crculo osculador de em s, pois (s) osc (s) e k(s) c(s)k = (s).
A curva e o crculo osculador de em s possuem a mesma reta tangente em s e, portanto,
contato de ordem 1 em s.
tem
De fato, a reta tangente r ao crculo osculador de em s e a reta que passa por (s) e e
ortogonal ao vetor c(s) (s) =

1
n(s). Assim, r e paralela ao vetor 0 (s), pois osc (s) e
(s)

gerado pelos vetores 0 (s) e n(s).

5.2 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal


Proposicao
o crculo osculador de em s0 tem contato
que (s) > 0 para todo s I e seja s0 I. Entao
de ordem 2 com em s0 .
Prova.
Vamos mostrar que existe uma curva : R R3 parametrizada pelo comprimento de arco
tal que (s0 ) = (s0 ), 0 (s0 ) = 0 (s0 ), 00 (s0 ) = 00 (s0 ) e traco = crculo osculador de em
s0 .
De fato, como (R) plano osculador de em s0 , (s) = (s0 ) + A(s) t(s0 ) + B(s) n(s0 ) , onde
funcoes
C tais que A(s0 ) = B(s0 ) = 0 e
A, B : R R sao
1
= A(s)2 +
k(s) c(s0 )k =
2
(s0 )
2

Tomemos A(s) =

1
B(s)
(s0 )

2
.

1
1
1

cos(Ls + M) e B(s) =
sen(Ls + M) +
, onde L e M sao
(s0 )
(s0 )
(s0 )

constantes a serem determinadas.


Devemos ter k 0 (s)k = 1, o que implica que A 0 (s)2 + B 0 (s)2 = 1.
Como A 0 (s) =

L
L
sen(Ls + M) e B 0 (s) =
cos(Ls + M), podemos tomar L = (s0 ).
(s0 )
(s0 )

disso, queremos que 0 (s0 ) = 0 (s0 ). Portanto, devemos ter A 0 (s0 ) = 1 e B 0 (s0 ) = 0.
Alem

M tal que (s0 ) s0 + M = , ou seja, M = (s0 ) s0 .


Tomemos, entao,

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- UFF 65

Geometria Diferencial

Logo, A(s) =

1
cos (s0 )(s s0 )
(s0 )
2

B(s) =

1
1
sen (s0 )(s s0 )
.
+
(s0 )
2
(s0 )

Assim, (s0 ) = (s0 ), 0 (s0 ) = t(s0 ) e


00 (s0 ) = A 00 (s0 )t(s0 ) + B 00 (s0 )n(s0 )





= (s0 ) cos (s0 )(s0 s0 )


t(s0 ) (s0 ) sen (s0 )(s0 s0 )
n(s0 )
2

00

= (s0 ) n(s0 ) = (s0 ) .




5.3 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal


Proposicao
que (s) > 0 para todo s I. O crculo osculador de em s0 I e o unico
crculo que passa

por (s0 ) e tem contato de ordem 2 com em s0 .


Prova.
Seja C um crculo de centro A e raio R contido num plano que tem contato de ordem 2 com
em s0 .
= { p R3 | hp (s0 ) , Ni = 0 }, onde N e um vetor unitario

Entao
normal ao plano , e
existe uma curva : R R3 parametrizada pelo comprimento de arco tal que (R) = C,
(s0 ) = (s0 ), 0 (s0 ) = 0 (s0 ) e 00 (s0 ) = 00 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ).
Como h(s) (s0 ) , Ni = 0 para todo s R, temos, derivando duas vezes, que h 0 (s0 ) , Ni =
0 e h 00 (s0 ) , Ni = 0. Logo, N 0 (s0 ) = 0 (s0 ) e N 00 (s0 ) = (s0 )n(s0 ).
Portanto, N e paralelo ao vetor binormal b(s0 ) de em s0 e e o plano osculador de em s0 .
disso, como h(s) A , (s) Ai = R2 para todo s R, obtemos, derivando duas vezes,
Alem
que
h 0 (s) , (s) Ai = 0
e
h 0 (s) , 0 (s)i + h 00 (s) , (s) Ai = 0 ,
para todo s R.
para s = s0 ,
Entao,
h 0 (s0 ) , (s0 ) Ai = 0

h(s0 )n(s0 ) , (s0 ) Ai = 1 .

Logo, ((s0 ) A) 0 (s0 ) e h(s0 ) A , n(s0 )i =


(s0 ), A osc (s0 ), obtemos que (s0 ) A =
o centro de curvatura de em s0 .

66

J. Delgado - K. Frensel

1
. Sendo ((s0 ) A) b(s0 ), pois
(s0 )

1
1
n(s0 ), ou seja, A = (s0 ) +
n(s0 ) e
(s0 )
(s0 )

Teoria do Contato

Como (s0 ) C,
R = k(s0 ) Ak = k(s0 ) c(s0 )k =

1
(s0 )

e o raio de curvatura de em s0 .
Logo C e o crculo osculador de em s0 . 

5.3 Seja : I R3 uma curva regular e um plano de R3 tal que p = (t0 ) ,


Definicao
t0 I.
contato de ordem n em p se existe uma curva regular : J R3 tal
Dizemos que e tem
contato de ordem n em t0 e nao
existe uma curva regular em
que t0 J, (J) , e tem
que tem contato de ordem > n com em t0 .

5.3 Se existe uma curva regular : J R3 tal que t0 J, (J) e ,


Observacao
contato de ordem n em p = (t0 ), entao
e tem
contato de ordem n em p.
tem

5.4 Todo plano que contem


a reta tangente a em t0 tem contato de ordem
Observacao
1 com em t0 . Dentre estes planos temos o plano osculador de em t0 .

5.4 Sejam : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco


Proposicao
com (s) > 0 para todo s I e um plano que passa por (s0 ).
e tem
contato de ordem 2 em (s0 ) se, e so se, e o plano osculador de em s0 .
Entao
Prova.
() O crculo osculador de em s0 esta contido no plano osculador de em s0 e tem contato
de ordem 2 com em s0 .
contato de ordem 2 em (s0 , existe uma curva regular : J R3 , que
() Se e tem
podemos supor parametrizada pelo comprimento de arco, tal que s0 I J, (J) e e
contato de ordem 2 em s0 , ou seja, (s0 ) = (s0 ), 0 (s0 ) = 0 (s0 ) e 00 (s0 ) = 00 (s0 ).
tem
Logo, (s0 ) = k 00 (s0 )k = k 00 (s0 )k = (s0 ) e, portanto, n (s0 ) = n (s0 ).
o mesmo plano osculador em s0 . Mas como e uma curva plana, temos que
Assim, e tem
e o plano osculador de em s0 . 
e o plano osculador de em s0 . Entao

5.5 Se a torcao
de em s0 e nao-nula,

e o plano osculador de em
Observacao
entao
contato de ordem 2 (ver Atividade 2.22).
s0 tem

Instituto de Matematica
- UFF 67

Geometria Diferencial

5.4 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com


Definicao
que
(s) > 0 para todo s I e (s0 ) 6= 0, onde s0 I. Dizemos, entao,
s
R(s0 ) =

1
+
(s0 )2

0 (s0 )
(s0 )2 (s0 )

2


(s0

)2

0 (s0 )
(s0 )

2

e o raio de curvatura esferica


de em s0 e
c(s0 ) = (s0 ) + (s0 )n(s0 ) +

0 (s0 )
b(s0 )
(s0 )

e o centro de curvatura esferica


de em s0 , onde (s0 ) =

1
e o raio de curvatura de em
(s0 )

s0 .
A esfera osculatriz de em s0 e a esfera de raio R(s0 ) e centro c(s0 ).

5.6 De modo analogo

5.3, podemos introduzir o conceito de conObservacao


a` definicao
tato entre uma curva e uma esfera, e provar que a esfera osculatriz de em s0 tem contato de
ordem 2 com a curva em s0 (ver Atividade 2.23).

Exemplo 5.3 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
(s) > 0 e (s) 6= 0 para todo s I.

(a) Se (I) esta contida numa esfera Sr (A) de centro A e raio r > 0, entao
(s) A =

0 (s)
1
n(s)
b(s)
(s)
(s)2 (s)

e
1
r =
+
(s)2
2

0 (s)
(s)2 (s)

2

Sr (A) e a esfera osculatriz de em s para


para todo s I. Ou seja, se (I) Sr (A), entao
todo s I.
Prova.
de classe
Como {t(s), n(s), b(s)} e uma base ortonormal de R3 para todo s I, existem funcoes
C , , : I R, tais que:
(s) A = (s)t(s) + (s)n(s) + (s)b(s) ,
onde (s) = h(s) A , t(s)i, (s) = h(s) A , n(s)i e (s) = h(s) A , b(s)i, para todo
s I.

68

J. Delgado - K. Frensel

Teoria do Contato

vezes a expressao

Sendo h(s) A , (s) Ai = r2 para todo s I, obtemos, derivando tres


acima, que:
h 0 (s) , (s) Ai = 0 (s) = 0 ;
h 0 (s) , 0 (s)i + h 00 (s) , (s) Ai = 0 = (s)hn(s) , (s) Ai = 1 (s) =

1
;
(s)

0 (s)hn(s) , (s) Ai + (s)hn 0 (s) , (s) Ai + (s)hn(s) , 0 (s)i = 0


0 (s)hn(s) , (s) Ai + (s)h(s)t(s) (s)b(s) , (s) Ai = 0
+ 0 (s)(s) (s)(s)(s) = 0 (s) =

0 (s)
+ 0 (s)(s)
=
.
(s)(s)
(s)2 (s)

Ou seja,
A = (s) +

1
0 (s)
b(s) ,
n(s) +
(s)
(s)2 (s)

para todo s I e, portanto,


r2 = k(s) Ak2 =

1
0 (s)2
+
,
(s)2
(s)4 (s)2

para todo s I.
(b) Se

1
0 (s)2
(s) esta contido em uma
+
= r2 e 0 (s) 6= 0 para todo s I, entao
(s)2
(s)4 (s)2

esfera de raio r e centro


A = (s) +

1
0 (s)
n(s) +
b(s) .
(s)
(s)2 (s)

Prova.
Basta mostrar que (s) +
1
Como
+
(s)2

0 (s)
(s)2 (s)

1
0 (s)
e constante em I.
n(s) +
(s)
(s)2 (s)

2

2 0 (s)
2 0 (s)
+
(s)3
(s)2 (s)

que
= r2 e constante em I, obtemos, derivando essa expressao,
0 (s)
(s)2 (s)

0

2 0 (s)
= 0
(s)2

1
(s)

0 (s)
(s)2 (s)

0

(s)


= 0.

Como 0 (s) 6= 0 para todo s I, temos que




0 (s)
(s)2 (s)

0
=

(s)
, para todo s I.
(s)

(11)

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- UFF 69

Geometria Diferencial

Logo,


0

0 (s)
1
n(s) +
b(s)
(s) +
(s)
(s)2 (s)

= 0 (s)

+

=

0 (s)
1
n(s) +
((s) 0 (s) (s) b(s))
(s)2
(s)

0 (s)
(s)2 (s)

(s)

+
(s)

0
b(s) +

0 (s)
(s)2 (s)

0 (s)
(s)n(s)
(s)2 (s)

 0
por (11) .

b(s) = 0

Entao
A = (s) +
1
e constante e k(s) Ak =
+
(s)2
2

1
0 (s)
n(s) +
b(s)
(s)
(s)2 (s)

0 (s)
(s)2 (s)

2

= r2 para todo s I, isto e (I) Sr (A). 

5.7 O mesmo resultado vale se o conjunto {s I | 0 (s) = 0} for discreto.


Observacao
5.8 Se o conjunto {s I | 0 (s) = 0} nao
e discreto, o resultado acima pode nao

Observacao
ser verdadeiro.


Por exemplo, para a helice


circular (s) =

a cos p

a2 + b2

, a sen p

s
a2 + b2

a
1
0 (s)
a
2
que (s) = 2
,
(s)
=
e,
portanto,
r
=
+
=
a + b2
a2 + b2
(s)2
(s)4 (s)2

,p

bs

a2 + b2

a2 + b2
a

temos

2
e cons-

esta contida em esfera alguma, ja que e ilimitada.


tante, mas a helice
nao

6.

Teorema Fundamental das Curvas

Fisicamente, podemos pensar em uma curva em R3 como sendo obtida a partir de uma

que,
reta quando esta e entortada (curvatura) e torcida (torcao).
Mostraremos, nesta secao,
de fato, o comportamento de uma curva pode ser descrito completamente por e .
e relembrar alguns resultados basicos.

Mas antes precisamos dar algumas definicoes

6.1 Uma aplicacao


F : R3 R3 e uma isometria quando preserva distancia,

Definicao
isto

e,
kF(p) F(q)k = kp qk
para todos p, q R3 .

70

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas

Ta : R3 R3 , dada por Ta (p) = p+a,


Exemplo 6.1 Seja a um ponto fixo de R3 . A aplicacao
por a. 
e uma isometria de R3 , denominada translacao
F : R3 R3 dada por
Exemplo 6.2 A aplicacao
F(x, y, z) = (x cos y sen , x sen + y cos , z) ,
de angulo

onde (0, 2), e uma isometria de R3 , denominada rotacao


em torno do eixo-Oz.


6.1
Proposicao
isometrias de R3 , entao
F G e uma isometria.
(a) Se F e G sao
translacoes,

F G = G F e uma translacao.

(b) Se F e G sao
entao
por a.
por a, entao
T e invertvel e T 1 e a translacao
(c) Se T e a translacao
T tal que T (p) = q.
(d) Dados p, q R3 , existe uma unica
translacao

Prova.
(a) kF G(p) F G(q)k = kG(p) G(q)k = kp qk .
(F G)(p) = (G F)(p) = p + (a + b)
(b) Se F(p) = p + a e G(p) = p + b para todo p R3 , entao
para todo p R3 .
F G(p) = G F(p) = p para todo
(c) Seja F(p) = p + a e considere G(p) = p a. Entao
p R3 . Logo G = F1 .
por q p, isto e T (v) = v + (q p) para todo v R3 . Entao
T (p) = q.
(d) Seja T a translacao
T e T por a e a, respectivamente, tais
Para provar a unicidade, consideramos duas translacoes
T (p) = p + a = p + a = T (p), donde a = a. Portanto T = T . 
que T (p) = T (p) = q. Entao

6.2 Uma transformacao


ortogonal de R3 e uma aplicacao
linear C : R3 R3 que
Definicao

preserva produto interno, isto e,


hC(p) , C(q)i = hp , qi
para todos p, q R3 .

6.1 Sendo C uma aplicacao


linear, temos que C(0) = 0; C e diferenciavel;

Observacao
dCp = C para todo p R3 , e e invertvel, pois C(p) = 0 p = 0, ja que kC(p)k2 = kpk2 .

Instituto de Matematica
- UFF 71

Geometria Diferencial

6.2 Toda transformacao


ortogonal e uma isometria.
Observacao
De fato,
kC(p) C(q)k2 = kC(p q)k2 = hC(p q) , C(p q)i = hp q , p qi = kp qk2 .

6.2 Se F : R3 R3 e uma isometria tal que F(0) = 0, entao


F e uma transProposicao
ortogonal.
formacao
Prova.
Provaremos primeiro que F preserva produto interno.
Como hF(p) , F(p)i = kF(p)k2 = kF(p) F(0)k2 = kp 0k2 = hp , pi (pois F e uma isometria e
F(0) = 0), temos que:
hF(p) , F(q)i =

 1

1
kF(p)k2 + kF(q)k2 kF(p) F(q)k2 =
kpk2 + kqk2 kp qk2 = hp , qi .
2
2

F(ap + bq) = aF(p) + bF(q) para todos p, q R3 e


Mostraremos agora que F e linear, isto e,
a, b R.
De fato,
kF(ap + bq) aF(p) bF(q)k2 = hF(ap + bq) aF(p) bF(q) , F(ap + bq) aF(p) bF(q)i
= kF(ap + bq)k2 + a2 kF(p)k2 + b2 kF(q)k2
2ahF(ap + bq) , F(p)i 2bhF(ap + bq) , F(q)i
+2abhF(p) , F(q)i
= kap + bqk2 + a2 kpk2 + b2 kqk2 2ahap + bq , pi
2bhap + bq , qi + 2abhp , qi
= k(ap + bq) ap bqk2 = 0 .
Logo, F(ap + bq) aF(p) bF(q) = 0, ou seja, F(ap + bq) = aF(p) + bF(q). 

existe uma unica


T e uma
Corolario
6.1 Se F : R3 R3 e uma isometria, entao
translacao

ortogonal C tal que F = T C.


unica
transformacao

Prova.
acima, C(p) = F(p) F(0) e uma transformacao
ortogonal, pois C

Existencia.
Pela proposicao
e uma isometria e C(0) = 0. Como F(p) = C(p) + F(0) para todo p R3 , temos que F = T C,
por F(0).
onde T e a translacao

72

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas

e C, C transformacoes
ortogonais tais que F = T C = T C.
Unicidade. Sejam T , T translacoes
F(0) = T (C(0)) = T (0) = T (C(0)) = T (0).
Entao
Logo, T = T e, portanto, C = T 1 F = T

F = C. 

6.3 Se F e uma isometria, entao


existe uma unica
T1 e uma unica
Observacao
translacao

ortogonal C tais que F = C T1 .


transformacao
por C1 (F(0)). De fato,
Basta tomar C(p) = F(p) F(0), p R3 e T1 a translacao
C T11 (p) = C(p + C1 (F(0))) = C(p) + F(0) = F(p) ,
para todo p R3 .

6.4 Se F : R3 R3 e uma isometria, entao


F e invertvel e F1 e uma isomeObservacao
tria.
invertveis, temos que F e invertvel e F1 = T 1 C1 .
De fato, como F = C T e T e C sao
Portanto, F1 e uma isometria, pois F1 e a composta de duas isometrias.

6.5 Se F e uma isometria dada por F = T C, onde T e uma translacao


e C e
Observacao
ortogonal, entao
F e diferenciavel

uma transformacao
e dFp (v) = C(v) para todos p, v R3 .

diferenciaveis,

De fato, F e diferenciavel,
pois F e composta de duas funcoes
e
F(p + tv) F(p)
C(p + tv) + a C(p) a
= lim
t
t
t0
t0

dFp (v) = lim


= lim

t0

C(p) + tC(v) + a C(p) a


= C(v) ,
t

por a.
para todos p, v R3 , onde T e a translacao
Portanto, para todo p R3 , dFp : R3 R3 preserva produto interno. Assim, para todo p R3 ,
dFp leva uma base ortonormal {v1 , v2 , v3 } em outra base ortonormal {dFp (v1 ), dFp (v2 ), dFp (v3 )}.
se as bases
Dizemos que a isometria F preserva orientacao
B = {v1 , v2 , v3 }

B 0 = {dFp (v1 ), dFp (v2 ), dFp (v3 )}

a mesma orientacao,
isto e,

tem
hdFp (v1 ) dFp (v2 ) , dFp (v3 )i = hv1 v2 , v3 i .
orientacoes
opostas,
se as bases B e B 0 tem
E dizemos que a isometria F inverte orientacao

isto e,
hdFp (v1 ) dFp (v2 ) , dFp (v3 )i = hv1 v2 , v3 i .

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- UFF 73

Geometria Diferencial

6.6 Desta definicao,


decorre que F preserva (respectivamente, inverte) orientacao

Observacao
se, e so se, o determinante da matriz jacobiana de F e igual a 1 (respectivamente, 1).

6.3 Sejam p, q R3 , {v1 , v2 , v3 } e {w1 , w2 , w3 } bases ortonormais de R3 . Entao

Proposicao
existe uma unica
isometria F : R3 R3 tal que F(p) = q e dFp (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.

Prova.
linear tal que C(vi ) = wi , i = 1, 2, 3, isto e,
se

Existencia.
Seja C : R3 R3 a aplicacao

v R3 , v = av1 + bv2 + cv3 , entao


C(v) = aC(v1 ) + bC(v2 ) + cC(v3 ) = aw1 + bw2 + cw3 .
ortonormais, segue-se da definicao
de C, que C
Como as bases {v1 , v2 , v3 } e {w1 , w2 , w3 } sao
ortogonal.
preserva produto interno. Portanto, C e uma transformacao
por q C(p). Entao
a isometria F = T C satisfaz as condicoes
exigidas.
Seja T a translacao
De fato,
F(p) = T C(p) = q C(p) + C(p) = q ,
6.5,
e, pela observacao
dFp (vi ) = C(vi ) = wi ,

i = 1, 2, 3 .

da
Unicidade. Suponhamos que as isometrias F = T C e F = T C satisfazem as condicoes
isto e,

proposicao,
F(p) = F(p) = q

dFp (vi ) = dFp (vi ) = wi ,

i = 1, 2, 3 .

que C(vi ) = C(vi ) = wi , i = 1, 2, 3. Como C e C sao


aplicacoes

Segue-se da ultima
relacao

T e T sao
translacoes
que
lineares temos que C = C. Portanto, T C(p) = T C(p) = q, isto e,
pela proposicao
6.1, T = T e, portanto, F = F. 
levam C(p) em q. Entao,

6.3 Dizemos que duas curvas regulares , : I R3 sao


congruentes quando
Definicao
existe uma isometria F : R3 R3 tal que = F , ou seja, difere de apenas por sua
no espaco.
posicao

6.4 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com


Proposicao
: I R3 e uma
(s) > 0 para todo s I. Sejam F uma isometria de R3 e = F . Entao

74

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas

curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que, para todo s I,


(s) = (s) ,
(s) = (s) ,
t(s) = dF(s) (t(s)) ,
n(s) = dF(s) (n(s)) ,
b(s) = dF(s) (b(s)) ,

(resp. inverte a orientacao).

onde o sinal e + (resp. ) se F preserva a orientacao


Prova.

diferenciaveis.

disso, como
A curva e diferenciavel,
pois F e sao
Alem
0 (s) = dF(s) ( 0 (s)) ,
temos que
k 0 (s)k = kdF(s) ( 0 (s))k = k 0 (s)k = 1 ,
ortogonal. Logo esta parametrizada pelo comprimento de
pois dF(s) e uma transformacao
arco.
e C uma transformacao
ortogonal tais que F = T C. Entao
como
Sejam T uma translacao
0 (s) = C( 0 (s)), segue que 00 (s) = C( 00 (s)).
Assim
(s) = k 00 (s)k = kC( 00 (s))k = k 00 (s)k = (s) ,
e
00 (s)
n(s) =
=C
(s)

00 (s)
(s)


= C(n(s)) = dF(s) (n(s)) .

Temos que b(s) = t(s) n(s) e b(s) = C(t(s)) C(n(s)).


se C preserva orientacao,
entao
C leva a base ortonormal positiva {t(s), n(s), b(s)}
Se F, isto e,
na base ortonormal positiva {C(t(s)), C(n(s)), C(b(s))} = {t(s), n(s), C(b(s))} .
Logo, b(s) = C(b(s)) = dF(s) (b(s)).
entao
C leva a base ortonormal positiva {t(s), n(s), b(s)} na base ortoSe F inverte orientacao,
normal negativa {C(t(s)), C(n(s)), C(b(s))} = {t(s), n(s), C(b(s))} .
Logo, b(s) = C(b(s)) = dF(s) (b(s)).
0

Finalmente, como b(s) = C(b(s)), temos que b (s) = C(b 0 (s)) e, portanto
0

(s) = hb (s) , n(s)i = hC(b 0 (s)) , C(n(s))i = hb 0 (s) , n(s)i = (s) . 

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Geometria Diferencial

Teorema 6.1 (Fundamental das Curvas)


a mesma
(a) Se duas curvas , : I R3 parametrizadas pelo comprimento de arco tem
(a menos de sinal), entao
e sao
congruentes, isto e,
existe uma isometria
curvatura e torcao
F : R3 R3 tal que F = .
duas funcoes
de classe C , com (s) > 0 para todo s I, entao
existe
(b) Se , : I R sao
uma curva : I R3 parametrizada pelo comprimento de arco tal que (s) e a curvatura e
de em s para todo s I.
(s) e a torcao
(c) Dados p0 R3 e v1 , v2 R3 vetores ortonormais, existe uma unica
curva : I R3

parametrizada pelo comprimento de arco tal que (s0 ) = p0 , 0 (s0 ) = v1 , 00 (s0 ) = (s0 ) v2 ,
e .
Prova.
6.3,
(a) Seja s0 I fixo e suponhamos que = (resp. = ). Pela proposicao
existe uma isometria F : R3 R3 tal que F((s0 )) = (s0 ) e
dF(s0 ) (t (s0 )) = t (s0 ) ;
dF(s0 ) (n (s0 )) = n (s0 ) ;
dF(s0 ) (b (s0 )) = b (s0 )

(resp. dF(s0 ) (b (s0 )) = b (s0 )) .

pela proposicao
6.4:
Seja = F . Entao,
(s0 ) = (s0 ) ; t(s0 ) = t (s0 ) ; = = ; n(s0 ) = n (s0 ) ; = = (resp. = = );
b(s0 ) = b (s0 ) (resp. b(s0 ) = C(b (s0 )) = b (s0 )) .
Para provar que = , basta mostrar que t = t , pois, neste caso, teremos constante e
como (s0 ) = (s0 ), poderemos concluir que (s) = (s) para todo s I.
f : I R dada por
Consideremos a funcao
f(s) = kt(s) t (s)k2 + kn(s) n (s)k2 + kb(s) b (s)k2 .

Entao,
0

f 0 (s) = 2ht (s) t0 (s) , t(s) t (s)i + 2hn 0 (s) n0 (s) , n(s) n (s)i
0

+2hb (s) b0 (s) , b(s) b (s)i


= 2(s)hn(s) n (s) , t(s) t (s)i 2(s)ht(s) t (s) , n(s) n (s)i
2(s)hb(s) b (s) , n(s) n (s)i + 2(s)hn(s) n (s) , b(s) b (s)i
= 0.

76

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas

Portanto, f e constante. Como f(s0 ) = 0, temos f 0 e, portanto, t = t .

(b) Existencia.
Para provar a existencia
de mostraremos primeiro que existe um referencial

ortonormal {t(s), n(s), b(s)} que satisfaz as formulas


de Frenet, isto e,
t 0 (s) = (s)n(s)
n 0 (s) = (s)t(s) (s)b(s)
b 0 (s) = (s)n(s) .

Pelo Teorema de Existencia


e Unicidade de solucoes
de equacoes
diferenciais lineares temos que, fixados os valores t(s0 ) = (t1 (s0 ), t2 (s0 ), t3 (s0 )), n(s0 ) = (n1 (s0 ), n2 (s0 ), n3 (s0 )) e
diferenciais, i = 1, 2, 3,
b(s0 ) = (b1 (s0 ), b2 (s0 ), b3 (s0 )), o sistema de nove equacoes
ti0 (s) = (s) ni (s) ;
ni0 (s) = (s) ti (s) (s) bi (s) ;

(12)

bi0 (s) = (s) ni (s) ;


com as condicoes

possui uma unica


solucao
iniciais dadas. Em particular, existe uma unica

ti , ni , bi , i = 1, 2, 3 do sistema (12) quando fixamos


solucao
t(s0 ) = (1, 0, 0) ,

n(s0 ) = (0, 1, 0)

b(s0 ) = (0, 0, 1) .

(13)

{t(s), n(s), b(s)} e uma base ortonormal de R3 para todo


Vamos provar agora que a solucao

s I. Para isto, consideremos as funcoes


ht(s) , t(s)i ,

hn(s) , n(s)i ,

hb(s) , b(s)i ,

ht(s) , n(s)i ,

ht(s) , b(s)i ,

hn(s) , b(s)i ,

diferenciais:
que satisfazem ao sistema de 6 equacoes
d
ht(s) , t(s)i = 2(s)ht(s) , n(s)i ;
ds
d
hn(s) , n(s)i = 2(s)ht(s) , n(s)i 2(s)hn(s) , b(s)i ;
ds
d
hb(s) , b(s)i = 2(s)hn(s) , b(s)i ;
ds
d
ht(s) , n(s)i = (s)hn(s) , n(s)i (s)ht(s) , t(s)i (s)ht(s) , b(s)i ;
ds

(14)

d
ht(s) , b(s)i = (s)hn(s) , b(s)i + (s)ht(s) , n(s)i ;
ds
d
hn(s) , b(s)i = (s)ht(s) , b(s)i (s)hb(s) , b(s)i + (s)hn(s) , n(s)i ,
ds

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Geometria Diferencial

inicial:
com condicao
ht(s0 ) , t(s0 )i = hn(s0 ) , n(s0 )i = hb(s0 ) , b(s0 )i = 1 ,
e
ht(s0 ) , n(s0 )i = ht(s0 ) , b(s0 )i = hn(s0 ) , b(s0 )i = 0 .
para esse sistema de equacoes
diferenciais e unica

A solucao
e e dada pelas funcoes:

ht(s) , t(s)i = hn(s) , n(s)i = hb(s) , b(s)i 1 ,


e
ht(s) , n(s)i = ht(s) , b(s)i = hn(s) , b(s)i 0 .
no sistema acima para verificar que formam uma solucao

De fato, basta substituir estas funcoes


do sistema.
de (12) com a condicao
inicial (13) forma um referencial ortonormal posiPortanto, a solucao
tivo, ou seja, det(t(s), n(s), b(s)) = 1 para todo s I, pois det(t(s0 ), n(s0 ), b(s0 )) = 1.
Logo, b(s) = t(s) n(s) para todo s I.

Zs

Definimos a curva : I R por (s) =

t() d.
s0

0 (s) = t(s). Portanto, k 0 (s)k = kt(s)k = 1 para todo s I, isto e,


esta parametrizada
Entao
pelo comprimento de arco, e 00 (s) = t 0 (s) = (s) n(s).
Assim, (s) = k 00 (s)k = k(s) n(s)k = (s) e n (s) =

00 (s)
= n(s) para todo s I.
(s)

disso, b (s) = t (s) n (s) = t(s) n(s) = b(s) e, portanto,


Alem
(s) = hb0 (s) , n (s)i = hb 0 (s) , n(s)i = (s)hn(s) , n(s)i = (s) ,
para todo s I.
(c) Unicidade. Sejam , : I R3 duas curvas parametrizadas pelo comprimento de arco
tais que
= = , = = , (s0 ) = (s0 ) = p0 , 0 (s0 ) = 0 (s0 ) = v1 , 00 (s0 ) = 00 (s0 ) = (s0 ) v2 .
n (s0 ) = n (s0 ) = v2 e b (s0 ) = t (s0 ) n (s0 ) = v1 v2 = t (s0 ) n (s0 ) = b (s0 ) .
Entao,
solucoes
do sistema (12) com condicao
inicial {v1 , v2 , v1 v2 },
Como {t , n , b } e {t , n , b } sao
temos que = .

Existencia.
Dados p0 R3 e v1 , v2 R3 vetores ortonormais, o sistema (12) tem uma unica

{t(s), n(s), b(s)} com condicao


inicial t(s0 ) = v1 , n(s0 ) = v2 , e b(s0 ) = v1 v2 .
solucao

78

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas

Como {v1 , v2 , v1 v2 } e uma base ortonormal positiva, podemos provar, de modo analogo
ao
feito no item (a) para v1 = e1 , v2 = e2 e v1 v2 = e3 , que {t(s), n(s), b(s)} e uma base ortonormal
positiva para todo s I e que

Zs
(s) =

t() d + p0
s0

e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, com


(s0 ) = p0 , t (s) = t(s) , n (s) = n(s) , b (s) = b(s) , (s) = (s) e (s) = (s) ,
para todo s I. 

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