Escuela Superior Politcnica del Litoral

Sistemas de Control

Detectores de distancias infrarrojos

Prctica:

Nombre:

ERICK ARCOS ANDRADE

Fecha de Entrega:

17/08/2014

Perodo:

I semestre 2015

1. Objetivo
Conocer el comportamiento y el funcionamiento de los detectores de
distancia por luz infrarroja del S.D.R. o M.
Elaborar un programa de regulacin de la unidad sea capaz de
acercarse a un obstculo y mantener una distancia definida respecto al
mismo.
Realizar la funcin de transferencia de los sensores analgicos de
distancia.

2. Materiales

Sistema didctico Robotino mvil.

Software Robotino View 2.
Computadora con capacidad de conexin inalmbrica Wifi.
Cualquier objeto de obstculo.
Libreta de apuntes.

3. Marco Terico
Sistemas de reflexin directa
El sistema de reflexin directa sirve para la deteccin directa de objetos.
El emisor y el receptor estn integrados en la misma carcasa. La luz
emitida por el emisor se refleja en el objeto que se va a detectar y es
captada por el receptor. En este caso se evala la luz reflejada por un
objeto.
Por eso no son necesarios componentes adicionales para que el sistema
de reflexin directa funcione (como p.ej. los reflectores en el sistema
rflex).
Sistemas rflex
En el caso del sistema rflex, los mdulos de emisin y recepcin estn
integrados en una sola carcasa. Con ayuda de un reflector, el haz de luz
emitido se reenva al receptor. El sistema rflex sin filtro de polarizacin
acta por infrarrojos, el sistema con filtro de polarizacin, con luz roja
visible.

Figura1: Principio de funcionamiento del sensor infrarrojo.

El sensor GP2DXX Sharp es un dispositivo de reflexin por infrarrojos
con medidor de distancia proporcional al ngulo de recepcin del haz de
luz que incide en un sensor lineal integrado, dependiendo del modelo
utilizado, la salida puede ser analgica, digital o booleana.

Figura2: sensor infrarrojo Sharp GP2D120.

Sensor de distancia Sharp GP2D120
El Sharp GP2D120 es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que
indica mediante una salida analgica la distancia medida. Este sensor,
es una versin modificada del GP2D12, por lo que elctricamente es
igual y lo nico que vara es el rango de trabajo, gracias al empleo de un
lente especial. La tensin de salida vara de forma no lineal cuando se
detecta un objeto en una distancia entre 4 y 30 cm. La salida est
disponible de forma continua y su valor es actualizado cada 32 ms
aproximadamente. Normalmente se conecta esta salida a la entrada de
un convertidor analgico digital el cual convierte la distancia en un
nmero que puede ser usado por el microprocesador. La salida tambin
puede ser usada directamente en un circuito analgico. Hay que tener
en cuenta que la salida no es lineal. El sensor utiliza solo una lnea de
salida para comunicarse con el procesador principal. El sensor se
entrega con un conector de 3 pines. Tensin de funcionamiento 5V,
Temperatura funcionamiento:-10 a 60C, Consumo Medio: 35 mA.

4. Procedimiento Experimental
Se identific cada uno de los sensores asignados para realizar la
prctica y se comprob su correcto funcionamiento, lo cuales fueron el
sensor 7 y 8.Luego se procedi a colocar a robotino en una mesa donde
estaba sealado con una lnea negra una longitud de 40cm, la cual
estaba dividida de 4 en 4 cm hasta completar el total. Se alineo el
sensor con el inicio de la lnea negra y se procedi a colocar un objeto de
color negro por cada 4cm hasta completar los 40 cm. Se conect
mediante una red inalmbrica el robotino con la computadora, para
poder registrar los valores de cada medicin se procedi a activar el
programa robotino@view. Una vez registradas las medidas se anot las
respectivas preguntas de desarrollo para su posterior desarrollo adjuntas
en este informe.

5. Tabla de resultados
Tabla1: Datos registrados del voltaje marcado
por cada sensor a la distancia indicada.
sensor
sensor Distancia(c
7(v)
9(v)
m)
2,54
2,54
4
1,94
1,51
8
1,3
0,9
12
0,96
0,62
16
0,8
0,48
20
0,68
0,4
24
0,53
0,35
28
0,43
0,31
32
0,33
0,23
36
0,22
0,19
40

6. Resultados obtenidos
Data sheet
Grfica del Data El Sharp GP2D120 del sensor

Figura3: Grfica del voltaje vs distancia del Data sheet del sensor el
Sharp GP2D120.

Curva voltios vs Distancia sensor 7

3
2.5
2
voltios(v)

f(x) = - 0.06x + 2.24

1.5
1
0.5
0
0

12

16

20

24

28

32

36

40

44

Distancia de Reflexin del Objeto(cm)

Figura4: Grfica obtenida del sensor 7 del robotino entre el voltaje vs

distancia medida.
La funcin transferencia del sensor 7 es igual a y = -0,0574x + 2,2367.

Curva Voltios vs Distancia sensor 9

3
2.5
2
1.5 vs Distancia
f(x) = - 0.05xLinear
+ 1.88
Curva Voltios
(Curva Voltios vs Distancia)
voltios(v)
1
0.5
0
0

12

16

20

24

28

32

36

40

44

Distancia de Reflexin del Objeto(cm)

Figura5: Grfica obtenida del sensor 9 del robotino

distancia medida.

entre el

voltaje vs

La funcin transferencia del sensor 7 es igual a y = -0,0514x + 1,8847.

Los sensores estn separados a 40 grados entre ellos y las ruedas estn
separadas entre s a 120grados.

Figura6: Separacin en grados de cada sensor del robotino.

6

Clculo de la distancia
Clculo de la distancia a la que debe estar robotino cuando el sensor
#9 este a 15cm, para lo cual se traza una lnea para formar un tringulo
rectngulo mostrado en la siguiente figura:

Figura7: Anlisis del desplazamiento del robotino a una distancia de 15cm del
Sensor9.

El dimetro de robotino es igual a 70 cm y el ngulo formado es de 20grados

debido a que esta medido con respecto a la lnea de accin de las ruedas que
se encuentra a la mitad de la distancia con respecto al segundo sensor.
Tringulo Rectngulo

Figura8: Tringulo rectngulo obtenido.

Donde z es el radio de robotino y l es el valor de la distancia que deseamos
hallar, para lo cual resolvemos el sistema utilizando la funcin coseno:

cos ( 20 )=

z +l
z+ 15

cos ( 20 )=

z +l
z+ 15

cos ( 20 ) 50=( 35+l )

l=11.95cm

Clculo para el voltaje generado del sensor

desplazamiento de 15cm respecto a la pared.

9,

debido

un

Figura9: Determinacin del voltaje

desplazamiento del robotino de 15cm.

aproximado

obtenido

un

El valor del voltaje a 11.95 cm es 0.9 voltios aproximadamente.

Clculo de voltaje
Clculo del voltaje, del sensor 7 cuando se encuentra a una distancia de 18 cm de un
objeto, para lo cual se utiliz la figura4 y se determin aproximadamente el valor del
voltaje.

Figura10: Determinacin del voltaje aproximado obtenido a una

distancia de 18cm.

Valor obtenido :18 cm 0.87 Voltios

7. Anlisis de los resultados

Al analizar la curva obtenida con cada uno de los sensores y compararlas
con la proporcionada por el data sheet del sensor, se observ que la
grficas poseen una tendencia similar, que puede ser corroborada
mediante la observacin de la funcin de transferencia obtenida por cada
uno de los sensores en la figura 4 y 5.
El valor obtenido por el desplazamiento de robotino de 15cm con
respecto al sensor 9 es de 11.95cm, obtenido mediante la funcin
trigonomtrica del coseno utilizando un tringulo rectngulo, donde el
valor debe ser menor porque el cateto mayor est representado por la
hipotenusa del tringulo que le corresponde al desplazamiento de los
15cm del robotino.
El voltaje obtenido de 0.87 v a una distancia de reflexin 18cm del
sensor7, est en un rango aproximado de la medida real mediante la
tendencia de la grfica del sensor.

8. Conclusiones
Las grficas para determinar la funcin transferencia difieren entre
ellas por influencias de factores como la luz solar, por el desgaste,
por la mala colocacin de los sensores, por la superficie en la cual
se refleja el rayo del lser, tambin la sensibilidad del equipo y a
perturbaciones externas debido a vibraciones que afectan a las
medidas registradas por cada uno de los sensores.
La distancia del robot a la pared es de 15cm pero la distancia del
sensor es de 11.95 cm, debido a que en la representacin del
tringulo rectngulo
la hipotenusa esta representada por la
distancia recorrida del robotino, donde la hipotenusa es el lado con
mayor medida en el tringulo rectngulo, cabe recalcar que la
medida puede variar en milmetros hasta que se estabilice la
medicin.
En las grficas obtenidas podemos ver que existe una relacin
inversamente proporcional entre la distancia y el voltaje registrado
debido a que a mayor distancia, la reflexin se realiza con menor
intensidad.

9. Recomendaciones
Leer la gua con anticipacin

Respetar los horarios de la prctica.

10

 Realizar todas las respectivas preguntas al ayudante.

10.

Bibliografa

http://www.festo.com/cms/es_corp/9766.htm
http://www.ifm.com/ifmes/web/pinfo010_050_040.htm

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