Grafcet
Automatizacin Industrial
Grafcet
GRAFCET
Especificacin.
Divisin del proceso en etapas o fases.
Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas.
Diseo de la parte combinacional de cada etapa.
Implantacin.
Automatizacin Industrial
Grafcet
Inicializar
Etapa 1
Parado
Arrancar
Etapa 2
Llenar
Lleno
Etapa 3
Calentar
Caliente
Etapa 4
Vaciar
Vaco
Automatizacin Industrial
Grafcet
Automatizacin Industrial
Grafcet
Cuadro
Simbolizan una etapa.
La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea.
Lneas de evolucin
Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas.
Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a
menos que se represente una flecha en sentido contrario.
Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino
de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en
subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen.
Automatizacin Industrial
Grafcet
Acciones
Accin
T 0-1
Etapa n
Reenvo
Acciones
T 1-2
Transicin
Acciones
T 2-i
Para evitar un grafcet
confuso las transiciones
secundarias que parten del
funcionamiento normal
deberan ser reenvos
Acciones
T i-n
Acciones
T n-2
Etapa 2
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Reenvo
Automatizacin Industrial
Grafcet
Automatizacin Industrial
Grafcet
Secuencia lineal.
Convergencia y divergencia
en O: subprocesos
alternativos.
Convergencia y divergencia
en Y: subprocesos
simultneos.
Acciones
T 0-1
Etapa n
Acciones
T 1-2
Acciones
T 2-i
Acciones
T i-n
Acciones
T n-2
Etapa 2
Secuencia lineal
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Automatizacin Industrial
Grafcet
Convergencia y divergencia en O
Subprocesos alternativos.
De una etapa se pueden
iniciar varios caminos o
subprocesos alternativos
posibles.
Slo uno de ellos se activa.
Termina en la misma o en
diferentes etapas.
2
Divergencia en O
T 2-3
3
T 3-10
10
T 3-20
20
T 10-11
11
T 20-11
21
T 11-4
T 3-30
30
T 30-31
31
T 21-4
T 31-32
32
T 4-5
T 32-5
5
Convergencia en O
Automatizacin Industrial
Grafcet
Convergencia y divergencia en Y
Subprocesos simultneos.
De una etapa se inician varios
caminos simultneos.
El proceso evolucionar por
varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas
simultneamente.
Cuando dos o ms caminos
en Y convergen en un estado,
para que se estado se active
se deben haber ejecutado
completamente dichos
caminos.
2
T 2-3
Divergencia en Y
3
T3
10
20
T 10-11
11
30
T 20-11
21
T 30-31
31
T 31-32
T4
32
T5
Convergencia en Y
Automatizacin Industrial
Grafcet
Diseo e implantacin
Implantacin.
Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para
realizar la implantacin.
Automatizacin Industrial
Grafcet
Instruccin Set
Si la condicin es 1 (RLO) , la
salida (operando de la
instruccin) se pone a 1.
Si la condicin es 0, la salida
no cambia.
U
S
U
R
E124.0
A124.0
E124.1
A124.0
E124.0
Instruccin Reset
Si la condicin es 1, la salida
pasa a 0.
Si la condicin es 0, la salida
no cambia.
A124.0
S
E124.1
A124.0
E124.0 (SET)
E124.1 (RESET)
A124.0
Automatizacin Industrial
Grafcet
L
N
P
P
P
ETIQUETA
RESET
EPA
ESTP
EPP
DIRECC.
E124.0
E124.1
E124.2
E124.3
SALIDAS
Bombilla Parado
Bombilla Arrancado
Giro derecha
Giro izquierda
P
P
P
P
SBP
SBA
SMGD
SMGI
A124.0
A124.1
A124.2
A124.3
Automatizacin Industrial
Grafcet
Etapa
E0
E1
E2
E3
RESET
Lgica negada
E2
E0
E3
Inicializar
Descripcin
Inicializacin
Parada
Giro a derechas
Giro a izquierdas
SBP, SBA
Parada
E2
E1
ESTPEPP
EPP
E1
Giro Der.
E3
Giro Izq.
SBP
Salidas a activar
EPAEPP
EPP
Copia
M10.0
M10.1
M10.2
M10.3
Nombre de la operacin
a realizar
RESET
E1
Variable est.
M0.0
M0.1
M0.2
M0.3
SMGD, SBA
Condiciones excluyentes entre ramas
SMGI, SBA
ESTPEPP
Automatizacin Industrial
Grafcet
Segmento 3: T 0 - 1
M10.0 RESET
Segmento 6: T 3 - 2
M0.1
S
M0.0
R
Segmento 4: T 1 - 2
Orden de
ejecucin
Segmento 2: Copia estado
M10.2 EPP
M0.1
R
U M0.0
M0.1
S
M0.2
R
= M10.0
Segmento 8: T 3 - 1
Segmento 5: T 2 - 3
U M0.1
= M10.1
U M0.2
= M10.2
= M10.3
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
M0.1
S
M0.2
R
U M0.3
M0.3
R
Automatizacin Industrial
Grafcet
Poner RLO a 1
R SBA
R SBP
SBA
E
S
SET
SE
SMGI
R SMGD
M0.2
SBA
R SMGI
Segmento 10: Acciones E0 - Iniciali
M0.0
SMGD
SBA
E
S
SE
SBP
M10.3 EPP
SBP
Automatizacin Industrial
Grafcet
Tratamiento
del RESET
Tratamiento de
la parada
Tratamiento
Funcionamiento
normal
Automatizacin Industrial
Segmento 6: T 1 - 2
Segmento 3: T 0 - 1
M10.0 RESET
U M0.2
= M10.2
U M0.3
= M10.3
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
M0.1
S
M0.0
R
Segmento 4: T 2 - 1
M10.2 EPP
M0.1
S
M0.2
R
Segmento 5: T 3 - 1
M10.3 EPP
M0.1
S
M0.3
R
SEGUNDO PARADA
PRIMERO RESET
Grafcet
M10.1 EPP
EPA M0.2
S
M0.1
R
Segmento 7: T 2 - 3
M10.2 EPP ESTP M0.3
S
M0.2
R
Segmento 8: T 3 - 2
M10.3 EPP ESTP M0.2
S
M0.3
R
Automatizacin Industrial
Grafcet
Acciones
RESET
Etapa n
Acciones
T 1-2
Acciones
Actualizacin salidas
Todas las
instrucciones
de cada uno
de los
bloques se
ejecutan
Reset
Copia estado etapas
Clculo nuevas
etapas/estado
T 2-i
i
Acciones
T i-n
Acciones
Slo una o
varias etapas
paralelas
activas
T n-2
Etapa 2
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Borrado salidas
Acciones
asociadas
etapas
Automatizacin Industrial
Grafcet
Lectura entradas
Actualizacin salidas
Reset
Registro pulsadores necesarios
Copia estado etapas
Clculo nuevas etapas
Borrado salidas
Acciones asociadas etapas
Utilidades
10
Automatizacin Industrial
Grafcet
Lectura entradas
Actualizacin salidas
Reset
Reset
O
fo
fo
Sig
Reloj
Borrado salidas
Acciones
asociadas
etapas
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Automatizacin Industrial
Grafcet
E124.0
S A 124.0
A124.0
U E 124.0
FN M 1.1
S A 124.1
= A 124.2
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
A124.1
A124.2
UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 22
11
Automatizacin Industrial
Grafcet
Ciclo de scan
E124.0
E124.0(M)
M1.0
A124.0(M)
A124.0
M1.1
A124.1(M)
A124.1
A124.2
SO
CONTROL
Leer entradas
Actualizar salidas
Automatizacin Industrial
Grafcet
E2
E0
E3
Inicializar
SBP, SBA
RESET
E1
Parada
SBP
EPAEPP
EPP
E2
E1
SMGD, SBA
EPP ESTP
EPP
E1
Giro Der.
E3
Giro Izq.
SMGI, SBA
EPP ESTP
12
Automatizacin Industrial
Grafcet
Segmento 8: T 3 - 2
ESTP
ESTP
FP M1.0
FP M1.1
M10.2
M10.3
UN EPP
UN EPP
M0.3
M0.2
M0.2
M0.3
Automatizacin Industrial
Grafcet
13
Automatizacin Industrial
Grafcet
Reset fsico:
VCC
Al encender el equipo,
aprovechando como
evolucionan las
magnitudes fsicas
Mediante un pulsador de
reset
SISTEMA
RESET
PULSADOR
RESET
VCC
RESET
PULSADOR
RESET
Al pulsar el RESET
se genera un 0 en la entrada
de RESET del sistema
VCC
Automatizacin Industrial
Grafcet
14
Automatizacin Industrial
Grafcet
SECUENCIA DE
PARADA
DESCONECTAR
ALIMENTACIN
Automatizacin Industrial
Grafcet
Cepillado
Aclarado
Secado
M1
Enjabonar
M2
Cepillar
M3
Aclarar
M4
Secar
15
Automatizacin Industrial
Grafcet
M1
E1
Chequeo
Correcto
E11
Enjabonar
E21
Enjabonado
E12
Fin
enjabonado
Cepillar
E31
Cepillado
E22
Aclarar
E41
Aclarado
Fin
cepillado
E32
Fin
aclarado
Secar
Secado
E42
Fin
secado
Coche en el tren
E1
Avanzar tren
Fin de avance
16