Comparao do Controle por linearizao em torno de um ponto de equilbrio e

Controle por Feedback Linearization de um brao rob de 2GL

Manlius Caesar Torquato dos Santos Rocha
1 , Engenharia Mecnica , Universidade de So Paulo, So Paulo, SP, Brasil

Este artigo apresenta a utilizao de duas tcnicas de controle, para um rob 2-R. Primeiro encontraremos as
equaes no lineares de movimento e depois definiremos um controlador para os dois tipos modelos abordados: modelo
baseado com base no feedback linearization e a linearizao sobre o ponto de equilbrio. Uma comparao entre os dois
controladores apresentada mostrando a eficcia de cada tcnica.
Palavras-chave: robtica, 2-R robs, dinmica, modelamento, simulao, controle.

This article discloses the use of two control techniques for 2-R robot. First we find the nonlinear equations of
movement and after define a controller for both types of modeling technique: model based on linearization feedback and
model based on linearization of the equilibrium point. A comparison between the two techniques is displayed, showing the
effectiveness of each technique.
Keywords: robotics, 2-R robot, dynamic, modeling, simulation, control.
I.

INTRODUO

l1= 1 m o comprimento do link1

Nos processos atuais de fabricao cada vez

mais se utiliza movimentos automatizados. O modelo
estudado aqui para um brao rob de 2 GL.
bem

adequada

para

m1 = 1 kg massa do link 1
m2 = 2 kg massa do link 2
1 o angulo de rotao da junta 1

A utilizao do brao rob de dois GL

geralmente

l2= 0,5 m comprimento do link2

pequenas

2 o ngulo de rotao da junta 2

Lg1=Lg2= 0.5 m a distancia at a metade do link.

peas de insero e montagem, como componentes

eletrnicos.
Existem muitas tcnicas de controle usados para
controlar um brao robtico. Os mais utilizados so o
PID
controle, controle timo, controle adaptativo e robusto
ao controle. Esse artigo apresentar duas tcnicas:
feedback linearization e linearizao sobre um ponto de
equilbrio.

II.
1.

Dados:

Figura 1-

FORMULAO DO PROBLEMA
2.

Equao diferencial

Descrio de x e y em funo de 1and 2

In term of linear displacement:
x1=l1sin1
1=l1cos1
2=l1sin1+l2sin (1+2)
2=l1cos1+l2cos (1+2)

Podemos definir o fedback linearization PID e o seu

erro como:

Assumindo as condies:

Ento a Energia Cintica pode ser:

O PID controler ser ento formado:

Substituindo v1 e v2

(2)
Ento a energia Potencial pode ser:

2.

Simulaes:

A langrangiana formada:

Usando a forma reduzida:

Sendo M1 e M2 o torque aplicado, considerando a forma

geral em coordenadas generalizadas:

III.
1.

Figura 2-

SIMULAO

Desenvolvimento da equao para o PID controler

basead em feedback linearization:

O torque pode ser definido:

Figura 3Assim:

3.

Desenvolvimento da equao para o PID em torno

de um ponto de equilbrio:

Nomeando novas variaveis:

Em x4:

X1 e X2 em respeito o torque:

Reescrendo a equao e usando as constantes conforme

[1] obtemos:

(x)
Escrevemos o modelo do espao de estado:

(x)

Podemos agora escrever o modelo no estado de espao em

torno do ponto de equilbrio

Substituindo os valores:

Utilizando srie de Taylor e desprezando os oeficientes de

maior ordem temos:
Em x1:

Em x2:
Foi usando o seguinte modelo no simulink sendo o Pid tune
automaticamente:
Em x3:

Fugura 5Os arquivos de matlab e modelos do simulink esto em

anexos. Foi usado o ngulo de 45 como condio de
controle em radianos para ambos os links
IV.

CONCLUSO

A utilizao da tcnica.controle por feedback

linearization apresentou bons resultados quando comparado
com o controle em torno do ponto de equilbrio, que s
valida em torno de um ponto
V.

Resultados foram:

Figura 4

REFERENCES

[1] N.Jazar, R. (2010). Theory of Applied Robotics

[2] SLOTINE, J-J.E. LI,W. Applied Nonlinear Control.
Prentice Hall, NJ .