UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA

ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR DE ALCOY

TUTORIAL: ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

AUTOR:
Jos Ros beda
DIRIGIDO POR:
Jaime Masi Va

Alcoy, 2 de Mayo de 2014

Tutorial: Robot seguidor de lnea

Escuela Politcnica Superior Alcoy

CONTENIDO DEL TUTORIAL

1. OBJETIVO DEL TUTORIAL ...............................................................................................3
2. MICROCONTROLADOR ARDUINO ..................................................................................4
3. ELEMENTOS NECESARIOS ..............................................................................................5
3.1 Listado componentes por nombre, cantidad y precio ....................................5
3.2 Listado componentes en imgenes .................................................................6
4. CONTRUCCIN Y DISEO. ............................................................................................7
4.1 Placa circuito impreso ......................................................................................7
4.2 Montaje sobre PCB ..........................................................................................7
PASO 1:Puentes y resistencias .......................................................7
PASO 2: Pulsadores de tacto ..........................................................9
PASO 3: Indicadores leds................................................................9
PASO 4: Bornes dobles y condensador ........................................10
PASO 5: Tiras de pines..................................................................11
PASO 6: Micromotores corriente continua ..................................11
PASO 7: Sensor ptico ..................................................................12
PASO 8: Rueda loca ......................................................................13
PASO 9: Conector JST ...................................................................13
PASO 10: Arduino motor shield ...................................................14
PASO 11: Arduino Uno Rev3 ........................................................15
PASO 12: Cableado .......................................................................15
PASO 13: Batera ..........................................................................16
5. TEST Y PROGRAMACIN ...............................................................................................2
6. ANEXOS ..........................................................................................................................2
6.1 Anexo 1:Fotolito ..............................................................................................7
6.2 Anexo 2: Asignacin entradas y salidas ...........................................................7

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1. OBJETIVO DEL TUTORIAL

En este tutorial intentaremos lograr que construyas un robot seguidor de lnea

controlado por un microcontrolador Arduino.
VIDEO FUNCIONAMIENTO ROBOT

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2. MICROCONTROLADOR ARDUINO

Para el funcionamiento del robot seguidor de lnea se utilizara un microcontrolador

programable arduino, adems de un controlador que nos permitir manejar los dos
motores.
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en
software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores, aficionados y
cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos. http://www.arduino.cc/es/

Este es el microcontrolador elegido para el robot, se detalla a continuacin:

duino.es

Arduino Uno Rev3 es una placa electrnica basada en el microprocesador Atmega328

(datasheet). Lleva 14 entradas/salidas digitales y 6 de estas pueden utilizarse para
salidas PWM. Adems lleva 6 entradas analgicas, un oscilador de 16MHz, una
conexin USB, un conector de alimentacin, un header ICSP y un pulsador para el
reset. La placa lleva todo lo necesario para soportar el microprocesador. (Figura 1.1)

w.arduino.es

Arduino Motor Shield se basa en el L298 (datasheet), que es un controlador de puente

completo dual diseado para manejar cargas inductivas como rels, solenoides, DC y
motores paso a paso. Te permite conducir dos motores de corriente continua con tu
placa Arduino, el control de la velocidad y la direccin de cada uno de forma
independiente. Tambin se puede medir el consumo de corriente de cada motor, entre
otras caractersticas. (Figura 1.2)
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3. ELEMENTOS NECESARIOS

Para empezar te mostramos un listado de todos los materiales que necesitas, aparte
de esto te har falta herramientas bsicas como: destornilladores, alicates, soldador,
estaoy muchas ganas de empezar. (Tabla 3.1)

3.1. LISTADO COMPONENTES POR NOMBRE, CANTIDAD Y PRECIO

Se detallan todos los componentes necesarios para el montaje, puedes acceder al
vnculo de internet del elemento situndote encima del nombre (Ctrl + clic).

ELEMENTO
1
2
3
4
5
6
7
8
9

10
11
12
13
14

15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

NOMBRE
CANTIDAD Referencia
Arduino Uno Rev 3
1
Arduino Motor Shield
1
Micromotor de corriente continua
2
Soporte para micromotor (par)
1
Ruedas pequeas 32x7mm (par)
1
Rueda loca pequea 9.52mm
1
Array de sensores reflectantes QTR-8A
1
Batera Rhino 750mAh 7.4v 20C
1
Tira de pines cabecera hembra 40 vas 1
1
fila paso 2.54mm
Tira de pines cabecera macho 40 vas 1 fila
1
paso 2.54mm
Tira de pines cabecera hembra 8 vas
3
Tira de pines cabecera hembra 6 vas
1
Conector JST
1
Pulsadores tacto
3
Bornes dobles para PCB
4
Condensador 100nf (no electroltico)
1
Resistencia 4k7
2
Resistencia 390
1
Resistencia 330
2
Resistencia 10k
3
Led verde
1
Led rojo
1
Cable telefnico
1
Interruptor
Tabla 3.1 Listado componentes. Fuente: Elaboracin propia

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3.2. LISTADO COMPONENTES EN IMGENES

Adems incorporamos una tabla con imgenes que nos servir para identificar todos
los elementos necesarios para nuestro robot seguidor de lnea.

N 3

N 4

N 5

N 6

N 7

N 8

N 9

N 10

N 11

N 12

N 13

N 14

N 15

N 17,18,19,20

N 16

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N 23

N 24

N 21.22
Tabla 3.2 Listado componentes. Fuente: Elaboracin propia

4. CONSTRUCCION Y DISEO
4.1 PLACA CIRCUITO IMPRESO

En este caso el chasis del robot es la misma placa PCB, se ha realizado as para
minimizar el peso del robot y hacer que la potencia de los motores se aproveche de la
mejor manera. Adicionalmente es uno de los principales componentes del robot, ya
hemos realizado el diseo y te lo presentamos para que te gues, por supuesto lo
puedes modificar y darle a tu robot una forma nica. Puedes fabricar esta placa
manualmente o mandarla fabricar segn sea tu experiencia. (Figura 4.1)

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Figura 4.1 Placa PCB original

Puedes ver el fotolito ms adelante, el cual puedes imprimir para crear tu propia placa
por insolacin. (Anexo 1)

4.2 MONTAJE SOBRE PCB

Cuando ya tengas la placa lista debes ahora soldar todos los componentes, para ello te
explicaremos paso a paso la mejor manera para hacerlo.
PASO 1: PUENTES Y RESITENCIAS
En primer lugar separamos los 4 trozos de placa que nos servirn como separador del
soporte del micromotor que ms adelante explicamos su montaje. (Figuras 4.2 y 4.3)

Figura 4.2 Separadores

Figura 4.3 Separador

Empezaremos soldando los componentes ms pequeos, resistencias y puentes tal

como indica la imagen. (Figuras 4.4 y 4.5)
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Puente 3
Puente 1

Puente 2
Puente 4

Figura 4.4 Montaje puentes

Resistencia 390

2 Resistencias 330

Resistencia 4k7

Resistencia 4k7

3 Resistencias 10k

Figura 4.5 Montaje resistencias

PASO 2: PULSADORES DE TACTO

Seguidamente insertaremos los 3 pulsadores en la esquina inferior tal como indican las
imgenes. (Figuras 4.6 y 4.7)
Cada pulsador tendr una asignacin (P1, P2 y P3) se muestra en la tabla de
asignaciones que ms adelante proporcionamos. (Anexo 2)

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P2
P3

Figura 4.6 Pulsadores

P1

Figura 4.7 Pulsadores

PASO 3: INDICADORES LEDS

A continuacin procederemos a soldar los leds rojo y verde en la misma rea de los
pulsadores. (Figura 4.8)
Tener en cuenta la polaridad de los leds, para orientaros mejor saber que la pista ms
prxima al borde de la PCB es alimentacin positiva (+) y la negativa (-) conecta con las
resistencias de 330. (Figura 4.9)

Ctodo nodo +

Figura 4.8 Leds

Figura 4.9 Leds

PASO 4: BORNES DOBLES Y CONDENSADOR

En el siguiente paso insertaremos los bornes dobles, 4 en su totalidad, divididos en dos
partes: 1 borne en la parte inferior de la placa (Figura 4.10) y 3 bornes en la parte
superior (Figura 4.11)
Tambin aprovechamos y soldamos el condensador de 100nf, como no es electroltico
no tendremos en cuenta su polaridad. (Figura 4.11)
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Condensador

Figura 4.10 Bornes

Figura 4.11 Bornes

Paramos en este punto, y observamos con esta vista area de nuestra placa PCB, que
no nos hayamos obviado ningn paso y todos los componentes estn correctamente
en su ubicacin. (Figura 4.12)

Figura 4.12 Vista PCB

PASO 5: TIRAS DE PINES

Seguimos con el siguiente paso en el cual insertaremos y soldaremos cuidadosamente
las tiras de pines de cabecera compuestas por 8 pines y 6 pines. (Figuras 4.13 y 4.14)
1 Tira 6 pines

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3 Tiras 8 pines

Figura 4.13 Tira de pines inferior

Figura 4.14 Tira de pines superior

PASO 6: MICROMOTORES CORRIENTE CONTINUA

A continuacin recuperamos los separadores para los motores que nos servirn para
separar la distancia correcta la PCB del suelo, para que los componentes inferiores no
tengan contacto alguno con el suelo. (Figuras 4.2 y 4.3)
De tal manera colocamos 2 separadores juntos en la posicin del motor, y
atornillaremos el motor tal como indican las imgenes. (Figuras 4.15 y 4.16)
Por ultimo soldaremos la alimentacin del micromotor con 2 cables (rojo y negro) en
su correspondiente ubicacin en la PCB, e insertaremos las ruedas compatibles en el
eje del motor. (Figura 4.16)

Figura 4.15 Separadores ruedas

Figura 4.16 Micromotor y rueda

Realizaremos la misma operacin para la otra rueda.

PASO 7: SENSOR OPTICO

Seguimos dando forma a nuestro robot seguidor de lnea, en este paso montaremos el
sensor ptico.
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Para ello primero cambiaremos la disposicin de los pines de la tira para obtener
mayor longitud en los pines. (Figura 4.17). Cortaremos la tira para obtener una nueva
tira de 11 pines. (Figura 4.18)

Figura 4.17 Alicates y tira de pines

Figura 4.18 Micromotor y rueda

Soldaremos la tira de pines en el morro del robot, tal que los pines sobresalgan por la
parte inferior de la PCB. (Figura 4.19).

Figura 4.19 Tira de pines soldada

Figura 4.20 Tira de pines cortada

Cortaremos de nuevo otra tira de pines, pero en este caso la tira de pines hembra para
obtener una nueva tira de 11 pines como la anterior. (Figura 4.20)
Soldaremos dicha tira de pines al sensor ptico, la soldadura se realizara por la parte
inferior del sensor por donde se encuentran los fotosensores. (Figura 4.21)
Por ltimo y con las dos partes terminadas, ensamblaremos el sensor ptico con la PCB
del robot, tal que debe quedar centrada en el morro del robot. (Figura 4.22)

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Figura 4.21 Soldando tira a sensor

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Figura 4.22 Morro del robot

PASO 8: RUEDA LOCA

Para finalizar el morro del robot seguidor de lnea, necesitaremos dotarle de
movimiento libre en el morro, para ello instalaremos una rueda loca.
Su conexin es sencilla, la atornillaremos en los orificios ya preparados para ella.
(Figuras 4.23 y 4.24)

Figura 4.23 Rueda loca

Figura 4.24 Instalacin rueda loca

PASO 9: CONECTOR JST

No nos olvidemos de conectar el conector JST en el borne correspondiente, cuidando
la polaridad tal como indicamos. (Figura 4.25)

Figura 4.25 Conexin conector JST

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Con la mayora de los pasos ya finalizados, aramos de nuevo este punto, y observamos
con esta vista area de nuestra placa PCB, que no nos hayamos obviado ningn paso y
todos los componentes estn correctamente en su ubicacin. (Figura 4.26)

Figura 4.26 Vista area robot seguidor de lnea

PASO 10: ARDUINO MOTOR SHIELD

Vamos a instalar el controlador en la parte superior de la PCB, guiarse de la posicin
por las imgenes, se puede observar que 2 pines del controlador no estarn
conectados con la PCB es porque no se van a utilizar. (Figuras 4.27 y 4.28)

Figura 4.27 Instalacin controlador

Figura 4.28 Instalacin controlador

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PASO 11: ARDUINO UNO REV3

Por otra parte la instalacin del Arduino Uno se realizara por la parte inferior de la PCB,
de tal modo que la placa controladora y el arduino quedaran conectados entre s. La
posicin del Arduino es la que se muestra en las imgenes. (Figuras 4.29 y 4.30)

Figura 4.29 Instalacin Arduino

Figura 4.30 Instalacin Arduino

PASO 12: CABLEADO

Se realizara la conexin del borne del controlador con los bornes que conectan a los
micromotores adems del borne de alimentacin. (Figuras 4.31 y 4.32)

Figura 4.31 Conexionado cables

Figura 4.32 Conexionado cables

La conexin del cableado se realizara de la siguiente manera. (Figura 4.33)

Figura 4.33 Esquema conexionado

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PASO 13: BATERIA

Como ltimo paso conectaremos la batera al conector JST y la esconderemos debajo
del controlador ya que existe un hueco suficiente para ello. (Figuras 4.34 y 4.35)

Figura 4.34 Conexin batera

Figura 4.35 Batera conectada

ASPECTO FINAL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Figura 4.36 Vista superior

Figura 4.37 Vista inferior

Figura 4.38 Vista lateral 1

Figura 4.39 Vista lateral 2

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5. TEST Y PROGRAMACIN

Para iniciar la comunicacin con nuestro Arduino Uno, deberemos seguir los pasos que
nos sugieren en la web: http://arduino.cc/en/Guide/Windows#toc1
Ya tenemos nuestro robot seguidor de lnea terminado y listo para empezar a trabajar.
Antes de empezar a programar el arduino recomendamos realizar un programa tipo
test que nos ayudar a comprobar que todos los elementos funcionan correctamente
adems de sernos til en posibles averas futuras.
El programa que proponemos est basado en LabView y es el siguiente:

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6. ANEXOS
6.1 FOTOLITO

6.2 ANEXO 2 (ASIGNACIONES ENTRADAS Y SALIDAS)7

ENTRADAS ANALGICAS

PIN
A0
A1
A2
A3
A4
A5

PIN
13
12
11
10
9
8
7
6
3
2
0

DESCRIPCION (DER-IZQ)
2 Sensor ptico
3 Sensor ptico
4 Sensor ptico
5 Sensor ptico
6 Sensor ptico
7 Sensor ptico

ENTRADAS / SALIDAS DIGITALES

E/S
Salida
Salida
Salida
Entrada
Salida
Salida
Salida
Salida
Salida
Entrada
Entrada

DESCRIPCION
Direccin motor B
Direccin motor A
Velocidad motor B (PWM)
Pulsador 1
Freno motor A
Freno motor B
Led rojo
Led verde
Velocidad motor A (PWM)
Pulsador 2
Pulsador 3

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