Anda di halaman 1dari 11

Universidad Nacional De Colombia

Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Realizado por
Horacio Coral-Enriquez
Profesor
Andres Beltr
an

1.

Laboratorio de
Control
2015-II

Gua de Laboratorio No. 2

Modelado e Identificaci
on

DESCRIPCION

En esta pr
actica, el estudiante podr
a obtener la respuesta en velocidad del motor LEGO ante una entrada
tipo escal
on o paso con el fin de analizar y caracterizar su respuesta transitoria. Ademas, aplicando diferentes
metodos/tecnicas, obtendr
a la funci
on de transferencia del motor a partir de la respuesta experimental obtenida, y analizar
a la fidelidad de los modelos obtenidos respecto a los datos experimentales.
R para la identificaci
Por otro lado, el estudiante utilizar
a una herramienta de Matlab
on de sistemas
din
amicos a partir de respuestas experimentales, analizara sus ventajas y desventajas, y la aplicar
a en la
identificaci
on del motor LEGO.

2.

OBJETIVOS
Analizar la respuesta transitoria de sistemas dinamicos sobreamortiguados y subamortiguados.
Obtener gr
aficamente la funci
on de transferencia aproximada de un sistema a partir de su respuesta al
escal
on.
R que ayuden a obtener y validar modelos matem
Conocer y utilizar herramientas de Matlab
aticos a
partir de respuestas experimentales.
R
Simular sistemas din
amicos en Matlab/Simulink .

3.
3.1.

MARCO TEORICO
Motores de Corriente Directa

Hoy en da los motores de corriente directa(DC) son uno de los actuadores mas ampliamente usados en la
industria. Hace a
nos, la mayora de los servomotores peque
nos usados para propositos de control eran AC, a
pesar de tener caractersticas no lineales y ser dificiles de controlar especialmente en el lazo de posici
on. Por
otro lado, los motores DC son m
as costosos debido a su sistema de escobillas y de conmutacion, y adem
as los
motores DC de flujo variable son apropiados solo para cierto tipo de aplicaciones de control.
Antes de que la tecnologa de im
an permanente fuera totalmente desarrollada, el torque por unidad de
volumen o el peso de un motor dc con iman permanente(PM) era lejos de lo que se deseaba. Hoy, con el
desarrollo de los imanes de tierras raras (rare-earth magnet), es posible obtener torques muy altos por unidad de volumen en motores DC de im
an permanente a un costo razonable. Ademas, los avances hechos en
las tecnologas de conmutaci
on han dejado ciertas partes casi libres de mantenimiento, as como los avances

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

realizados en electr
onica de potencia han hecho que los motores DC sin escobillas sean ampliamente populares
en sistemas de control de alto desempe
no.
El motor DC de im
an permanente es b
asicamente un transductor de torque que convierte energa electrica
en energa mec
anica y se puede representar mediante el diagrama del circuito equivalente de la Figura 1.

Figura 1: Circuito equivalente del motor DC de iman permanente [2, p. 202].


En motores DC, la armadura del motor es modelada como un circuito con una resistencia Ra conectada
en serie con una inductancia La , y una fuente de voltaje eb que representa la fuerza contra-electromotriz en la
armadura cuando el rotor gira.
Las variables y par
ametros del motor se definen as (ver Figura 1): ia (t) = corriente de armadura, La =
inductancia de armadura, Ra = resistencia de armadura, ea (t) = voltaje aplicado, eb (t) = fuerza contraelectromotriz, Kb = constante de fuerza contra-electromotriz, TL (t) = torque de carga, = flujo magnetico
en el entre-hierro, Tm (t) = torque del motor, m (t) = velocidad angular del rotor, m (t) = desplazamiento del
rotor, Jm = inercia del rotor, Ki = constante de torque, Bm = coeficiente de friccion viscosa.
Al aplicar voltaje ea (t) en los terminales de la armadura del motor, se desarrolla un torque en el eje del
motor que es directamente proporcional al flujo del campo y la corriente de armadura. En consecuencia,
Tm (t) = Km ia (t) = Ki ia (t)

(1)

donde Ki es la constante de torque en N.m/A, lb.f t/A, o oz.in/A y es la magnitud del flujo del campo
magnetico en el entre-hierro.
Aplicando principios fundamentales al sistema de la Figura 1, las ecuaciones diferenciales (causa-efecto)
que modelan el comportamiento din
amico del motor DC son:
1
Ra
1
dia (t)
=
ea (t)
ia (t)
eb (t)
dt
La
La
La

(2)

Tm (t) = Ki ia (t)

(3)

eb (t) = Kb

dm (t)
= Kb m (t)
dt

(4)

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

d2 m (t)
1
1
Bm dm (t)
=
Tm (t)
TL (t)
2
dt
Jm
Jm
Jm dt

(5)

Las ecuaciones 2 a 5 consideran que el voltaje aplicado ea (t) es la causa; la ecuacion 2 considera que
dia (t)/dt es el efecto inmediato debido a ea (t); en la ecuacion 3, ia (t) causa el torque del motor Tm (t); la
ecuaci
on 4 define la fuerza contra-electromotriz; y finalmente, en la ecuacion 5, el torque del motor Tm (t)
causa la velocidad angular m (t) y el desplazamiento del rotor m (t).
De acuerdo a las anteriores ecuaciones, la funcion de transferencia del motor DC entre la velocidad del
rotor y el voltaje de entrada, asumiendo TL (t) = 0, es:
Ki
m (s)
=
Ea (s)
La Jm s2 + (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm )

3.2.

(6)

Sistemas de Primer Orden

0.98
0.95
0.865

Amplitud

0.632

Tiempo (seconds)
3

Tiempo

Figura 2: Respuesta de un sistema de primer orden ante un escalon unitario.


La se
nal de prueba m
as com
un para excitar sistemas dinamicos, es la se
nal tipo escalon por exigir din
amica
y est
aticamente al sistema. Los sistemas de primer orden tienen la siguiente forma general (vea detalles en [2,
p. 274-275], [3, p. 161-164]):
G(s) =

Y (s)
k
=
U (s)
s + 1

(7)

Donde, k es la ganancia est


atica del sistema, y se determina por:
k=

salidass
entradass

(8)

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

es la constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta en llegar al 63.2 % de su valor
final (ver Figura 2).
Aplicando transformada inversa de Laplace a Y (s) asumiendo que U (s) es un escalon unitario, se obtiene
t
la respuesta del sistema en el tiempo y(t) = k(1 e ), de donde se puede analizar que la respuesta es una
curva de forma exponencial cuyo tiempo de estabilizacion se puede aproximar a 4 tomando una banda de
tolerancia del 2 %.

3.3.

Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden tienen la siguiente forma general (vea detalles en [2, p. 275-288], [1, p.
308-314], [3, p. 164-179]):
G(s) =

kn 2
Y (s)
= 2
U (s)
s + 2n s + n 2

(9)

Donde, k es la ganancia est


atica del sistema, y se determina por:
k=

salidass
entradass

(10)

n es la frecuencia natural no amortiguada del sistema. es el coeficiente de amortiguamiento del sistema


0 < < 1 (Polos complejos).
Al excitar un sistema de segundo orden con un escalon se obtiene la respuesta de la Figura 3 . De esta
respuesta experimental se pueden obtener ciertas caractersticas de la respuesta en el tiempo, como son:
2
d

tp

Mximo
Sobrepaso

5%
o
2%

1.0
0.9

Tolerancia
permisible

td
0.5

0.1
0.0

Figura 3: Respuesta de un sistema de segundo orden ante un escalon unitario.

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

Tiempo de retardo td : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
Este tiempo se puede expresar de forma aproximada as:
1 + 0.7
td
, 0<<1
=
n

(11)

O se puede obtener una mejor aproximacion de td con:


1.1 + 0.125 + 0.469 2
, 0<<1
td
=
n

(12)

Tiempo de subida tr : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar desde el 10 % al 90 % del valor final y se
puede expresar mediante una simple aproximacion:
0.8 + 2.5
tr
, 0<<1
=
n

(13)

O se puede obtener una mejor aproximacion de tr con:


1 0.4167 + 2.917 2
, 0<<1
tr
=
n

(14)

Tiempo de pico tp : Tiempo requerido para alcanzar el primer pico de sobrepaso y se puede expresar de la
siguiente manera:
tp =

(15)

Tiempo de estabilizaci
on ts : Tiempo requerido para que la respuesta alcance y permanezca dentro de
determinado rango del valor final 5 %:
3.2
, 0 < < 0.69
ts
=
n
4.5
ts
,
=
n

> 0.69

(16)
(17)

Sobrepaso Mp : Es el porcentaje de rebase maximo de la respuesta respecto al cambio total en estado estable
de la salida, y este termino est
a relacionado con el coeficiente de amortiguamiento as:
Mp =

M aximo Sobrepaso
yss
Mp = e

12

(18)
(19)

Frecuencia natural amortiguada d : Es la frecuencia de oscilacion amortiguada de la respuesta del sistema ante el escal
on, y se puede expresar por la siguiente ecuacion:
d = n

1 2

= cos

(20)
(21)

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

3.4.

Laboratorio de
Control
2015-II

Curva de Reacci
on

y(t)

yss

u(t)

Las funciones de transferencia mostradas en las ecuaciones 7 y 9 caracterizan un proceso con diferentes
par
ametros: k, , n , , entre otros. Sin embargo, para obtener estas relaciones entrada-salida es necesario
obtener la respuesta del sistema mediante una prueba dinamica en el proceso real. La prueba se realiza en dos
pasos (vea detalles en [4, p. 310-314]):

ss

3
4
Tiempo(seg)

Figura 4: Curva de reacci


on del proceso o respuesta al escalon en lazo abierto.
Paso 1: Con el controlador en modo manual (i.e. sistema en lazo abierto) aplique una se
nal u(t) tipo
escal
on o paso a la entrada del proceso o sistema. La magnitud de este cambio debera ser lo suficientemente
grande como para que el sensor/transmisor sea capaz de medir la respuesta obtenida y(t), pero no debera ser
tan grande como para que la respuesta se vea distorsionada por no linealidades del proceso.
Paso 2: Registre la respuesta que entrega el sensor/transmisor en un dispositivo donde se pueda observar
toda la se
nal desde donde ocurri
o el escal
on de entrada hasta donde el sistema alcanza un nuevo valor de estado
estable. Com
unmente, una prueba al escal
on puede durar desde unos minutos hasta varias horas, dependiendo
de la velocidad de respuesta del proceso.
Una respuesta tpica ante una entrada escalon, tambien llamada curva de reacci
on del proceso, se puede
observar en la Figura 4. Finalmente, el u
ltimo paso es ajustar la curva de reaccion a un modelo o funci
on de
transferencia usando las ecuaciones 7 a 20 seg
un sea el caso.

3.5.

R
Herramienta de Identificaci
on de Sistemas de Matlab

R A continuaci
Escriba ident en la ventana de comandos de Matlab .
on aparece una ventana llamada herramienta de identificaci
on de sistemas (System Identificaction Tool), que de ahora en adelante se nombrar
a como
ident.
En la pesta
na import data seleccione Time domain data..., luego en la ventana que sale a la derecha, escriba
en el campo input el nombre del vector que contiene los datos de la entrada del sistema y en el campo output

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

R
Figura 5: Herramienta de identificacion de sistemas en Matlab .

R
Figura 6: Ventana Process Models de Ident en Matlab .

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

R
Figura 7: Validaci
on de los modelos identificados con Matlab .

el nombre del vector que contiene los datos de la respuesta del sistema. Configure Starting time y Sampling
interval igual al tiempo de muestreo del experimento en segundos, luego de clic en import. Con este paso, acaba
de cargar la informaci
on del experimento (entrada y salida) a la herramienta de identificacion de sistemas de
R Cierre la ventana que utiliz
Matlab .
o para importar los datos del experimento.
Luego, en la ventana ident ubique la pesta
na llamada Estimate... y seleccione la opcion Process models...,
e inmediatamente se va a abrir una ventana llamada Process Models, en donde se podran seleccionar diferentes
R realice una estimaci
funciones de transferencia (primer, segundo o tercer orden) con el fin de que Matlab
on
del modelo seleccionado a partir de los datos experimentales cargados. Este paso se puede observar en las
Figuras 5 y 6.
En la ventana Process Models (ver Figura 6), seleccione la estructura de la funcion de transferencia del
sistema a identificar, puede cambiar el n
umero de polos (reales o complejos), adicionar un cero, agregar tiempo
muerto o inclusive ajustar un polo en el origen. Una vez seleccione la estructura del modelo de su proceso
realice la identificaci
on de los par
ametros del modelo matematico dando clic en el boton Estimate.
Una vez se estimen modelos, estos van apareciendo en la ventana ident representados como peque
nas
im
agenes tal como se observa en la Figura 7 (izquierda). Si desea observar la funcion de transferencia estimada,
solo de clic derecho sobre cada modelo estimado y se abrira una ventana que detalla el modelo obtenido. Si
desea observar el porcentaje de ajuste de cada modelo estimado comparado con los datos experimentales,
puede activar la opci
on Model output y podra observar una grafica que provee esta informacion (ver Figura 7
derecha).

4.

PROCEDIMIENTO

Esta pr
actica se divide en tres partes las cuales se desarrollaran en dos semanas. Los puntos a continuaci
on
deber
an ser desarrollados en grupos y entregados en un informe la semana siguiente a la culminacion de las

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

actividades (vea detalles en las secciones 5 y 6). Los puntos practicos deberan ser sustentados en clase de
laboratorio. A continuaci
on se detalla el procedimiento a realizar en cada parte:

4.1.

R
An
alisis y modelado usando Matlab

R para la identificaci
En esta parte el estudiante utilizar
a una herramienta de Matlab
on de sistemas din
amicos a partir de respuestas experimentales, y analizara sus ventajas y desventajas. En los archivos adjuntos a
este documento, se encuentra un archivo llamado experiment.txt que contiene informacion de la respuesta experimental de un sistema mecatr
onico ante una entrada tipo paso. La informacion del archivo es la siguiente:
La primera columna del archivo es el vector de tiempo, la segunda es la entrada o se
nal de excitacion al proceso
y la tercera columna es la respuesta del proceso.
R y a continuaci
1. Inicie Matlab
on escriba en la ventana de comandos el siguiente codigo:

load experiment.txt
tiempo = experiment(:,1);
entrada = experiment(:,2);
salida = experiment(:,3);
plot(tiempo,salida,b,tiempo,entrada,r)
title(Respuesta ante una entrada escal
on), grid on
legend(Respuesta del sistema (RPM),Entrada al sistema (Volts))
xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Magnitud)
2. De acuerdo con la informaci
on entrada-salida del experimento, obtenga de manera manual los par
ametros
del sistema como: k, , n y ts . Construya con los parametros encontrados una funcion de transferencia
G1 (s) y compare la respuesta del modelo con la respuesta del experimento. Sugerencia: Use simulink e
incluya el bloque From Workspace para llevar los datos del experimento a Simulink.
3. Cree que el sistema real es de segundo orden? Por que? Que podra agregar (ceros, polos, ganancia,
tiempo muerto, etc.) al modelo matematico obtenido para que la respuesta sea mas parecida a los datos
del experimento? Valide su respuesta.
R usando la herramienta Ident, obtenga una funci
4. Con ayuda de Matlab
on de transferencia del sistema a
partir de los datos experimentales dados en el archivo experiment.txt. Almacene la funcion de transferencia
en G2 (s).
R que le permita comparar y validar los modelos obtenidos ante5. Construya un diagrama en Simulink
riormente G1 (s) y G2 (s) con los datos experimentales.

4.2.

An
alisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor LEGO

Esta segunda parte corresponde al an


alisis de respuesta transitoria mediante la caracterizacion din
amica y
est
atica del motor LEGO usando una prueba experimental (curva de reaccion).
1. Obtener la curva de reacci
on del motor LEGO para la salida en velocidad (grados/seg) usando el archivo
lazoabiertovel.nxc, identificar manualmente sus caractersticas estaticas y dinamicas k, , ts (Ver Figura
2), y obtener una funci
on de transferencia aproximada GLEGO1 (s).
R obtenga una nueva funci
2. Utilizando la herramienta de identificacion de sistemas de Matlab
on de transferencia del motor LEGO GLEGO2 (s) a partir los datos experimentales obtenidos en el punto anterior.

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

R las dos funciones de transferencia obtenidas del motor LEGO (incluir


3. Validar y comparar en Simulink
los datos experimentales en dicha comparacion), y por medio de un ndice de desempe
no (e.g. ISE, ITAE,
etc.) evaluar cu
al de los dos modelos es el mas aproximado al sistema real.

4.3.

Modelado de Motores DC

1. De acuerdo al modelo matem


atico de motores DC de iman permanente mostrado en las ecuaciones 2
a 5, simule, analice y justifique porque a pesar de tener mas de un polo, la respuesta experimental del
motor LEGO en velocidad muestra una respuesta caracterstica de primer orden. Para la simulaci
on use
los siguientes par
ametros: La = 0.01H, Ra = 2, Kb = 0.3V.s/rad, Jm = 0.1kg.m2 , Ki = 0.7N.m/A,
Bm = 0.01N.m.s.
2. Use la funci
on de transferencia del motor DC (Ec. 6) y realice una reduccion de orden. Analice y contraste
las respuestas del sistema de orden completo y reducido. Que parte de las dinamicas del motor dc,
descritas por las ecuaciones 2 a 5, es la que permite ser despreciada para realizar la reduccion de orden?.
Si se considera la salida del motor DC como la posicion angular, a
un es posible despreciar dicha parte
y realizar una reducci
on de orden?, realice la reduccion, analice y valide su respuesta.

5.

INFORME
Desarrollar un informe de la pr
actica usando el formato IEEE, que contenga los siguientes tems:
Ttulo, Autores y Resumen en ingles.
Introducci
on.
Desarrollo de la secci
on PROCEDIMIENTO.
An
alisis y discusi
on de los resultados de cada seccion.
Conclusiones.
Referencias.

6.

EVALUACION

Entregar informe de la pr
actica seg
un lineamientos dados en la seccion 5. El informe se debe entregar
u
nicamente va e-mail a la direcci
on afbeltranp@unal.edu.co como maximo el 24 de septiembre de 2015. La
evaluaci
on sera de la siguiente manera:
Presentaci
on del Informe (PIN F ) (organizacion, redaccion, ortografa, claridad, formato): Valor 1.0.
Punto 4.1: Valor 1.5.
Punto 4.2: Valor 1.5.
Punto 4.3: Valor 1.0.
An
alisis y discusi
on de los resultados (ADR): Valor 0.5.
Conclusiones (C): Valor 0.5.

10

Universidad Nacional De Colombia


Facultad De Ingeniera
ctrica Y Electro
nica
Departamento De Ingeniera Ele

Laboratorio de
Control
2015-II

Ecuaci
on de evaluaci
on:
Nota = (P4.1 + P4.2 + P4.3 + ADR + C)PIN F

7.

REFERENCIAS

[1] Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice Hall : Pearson, 2010.
xxi, 1082 p. p.
[2] Golnaraghi, M. F. ; Kuo, Benjamin C.: Automatic control systems. 9th. Hoboken, NJ : Wiley, 2010.
786 p. p.
[3] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston : Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical
engineering series Instrumentation and controls series). x, 894 p. p.
[4] Smith, Carlos A. ; Corripio, Armando B.: Principles and practice of automatic process control. 2nd.
Wiley, 1997. 784 p.

11