Dualidad

Transformadores y giradores en un modelo grfico de

ligaduras pueden reducirse y dar lugar a un modelo conciso
con menor nmero de elementos. Tal reduccin menudo
oculta los aspectos fsicos en que se basa el grfico original
de la fianza. Sin embargo, tales reducciones pueden a veces
revelar la fsica del sistema de una manera alternativa y
proporcionar una visin ms profunda al problema. Aqu se
presentan algunos estudios interesantes sobre dicha
combinacin de elementos de dos puertos y equivalencias.
La cuestin que aqu se presenta son extractos de la de
"Apuntes sobre el modelado de sistemas", por el Prof. A.
Mukherjee y el Prof. R.Karmakar del Instituto Indio de
Tecnologa, Kharagpur.
Para empezar, vamos a considerar todas las posibles
combinaciones de elementos giradores y transformadores.
Combinaciones Gyrator y transformadores
Consideremos un segmento de un modelo grfico de
ligaduras como se muestra en la siguiente figura. J1, J2 y J3
representan uniones (es decir, 1 o 0). La unin J2 sirve para
el propsito de separar dos giradores consecutivos. Los
giradores tienen orientaciones causales como se muestra
en la figura.

Veamos ahora obtenemos las relaciones entre las variables

de potencia en nmero de bonos 1 y 4.
e2 = 1*f1 and
e3 = e2 = 1*f1,
f4 = 1/2 *e3 and f4=1/2 * f1
Como sabemos

f3 = 1/2 *e4,

f2 = f3 = 1/2 *e4

y e1=1 * f_2, asi e1 = 1/2 * e4.

Los dos giradores son, pues, equivalente a un nico
transformador con mdulo y orientacin causal como se
muestra en la siguiente figura.

Del mismo modo, otras combinaciones de transformadores

y giradores en varias posturas causales pueden reducirse a
formas simplificadas que se muestran en la siguiente tabla.
Combination

Reduced form

Combinacin de giradores y fuentes

Un girador convierte el flujo de esfuerzo y esfuerzo a fluir.
As, un tipo de fuente y combinacin girador podrn ser
sustituidos por una fuente dual con factor de escala
adecuado, como se muestra en la tabla siguiente.
Combination

Reduced form

La combinacin de un giradores y transformadores

con almacenamiento y elementos resiststive
Consideremos una combinacin de un girador y un
elemento inercial como se muestra en la siguiente figura.
Puede haber un modelo de sistema entero anexa a la
combinacin. El trmino J en el modelo representa cualquier
unin (1 o 0).
El modelo parte de arriba tiene un estado, es decir, P4. Las
ecuaciones de entrada y salida pueden ahora escribirse de
la siguiente manera.
DP4 = e4 = e3= *f2 = *f1,
e1 = e2 = *f3 = *f4 = *P4/m4 = 2/m4

f1 dt.

Consideremos ahora otro modelo de la pieza con una misma

entrada, como se muestra a continuacin.

El nuevo modelo tiene una Q4 Estado y sus ecuaciones son

DQ4 = f1
e1 = K*Q4 = K

f4 dt = K

f1 dt.

Ahora, si relacionamos K = /m4, y Q4= P4/, con los nuevos valores

de estado y de parmetros, el modelo inicial es equivalente a la forma
simplificada ms tarde.
2

Del mismo modo otras combinaciones tambin se pueden derivar, como se

muestra en la siguiente tabla. Si se especifica cualquier mdulo de

transformador en la orientacin inversa en comparacin con el elemento de

la tabla, a continuacin, en el parmetro equivalente aparecera su recproco.
Hay que recordar que estas equivalencias son vlidas slo cuando modulii de
dos puertos son constantes.
Combination

Reduced form

Combinacin de giradores y elementos de unin

Giradores convierten esfuerzo a fluir y fluir variable en variable esfuerzo. As,
pueden usarse para alterar los tipos de unin. Algunas de estas equivalencias,
que son independientes de las orientaciones de potencia y causales, se
muestran en la siguiente tabla. Todos los giradores mostrados en la tabla son
normalmente unitaria, es decir, el mdulo =1.
Junction

Equivalent form

Un ejemplo de equivalencia girador

Consideremos ahora el modelo grfico de ligaduras de un
circuito elctrico con un transformador se muestra en la
siguiente figura. Este modelo considera la conversin de
energa en el dominio elctrico al dominio magntico y
luego de vuelta al dominio elctrico en el transformador. Las
prdidas en el ncleo del transformador se incluyen en el
dominio magntico. Variables A, y L representan el rea
de la seccin transversal, la permeabilidad magntica y la
longitud del ncleo significan.

Vamos a cambiar el 1-cruce de flujo magntico a una

unin 0 incorporando giradores de np mdulo en todos los
lados, como se muestra en la siguiente figura.

El modelo se muestra arriba puede ahora reducirse al

modelo que figura en la siguiente figura.

El modelo de los grficos de ligaduras reducido corresponde

a un sistema elctrico se muestra a continuacin.

El sistema resultante es la primaria conocida que se refiere

circuito equivalente de un transformador. El inductor y la
resistencia en paralelo son elementos parsitos que
aparecen en el circuito debido a la resistencia y prdidas
por corrientes parsitas en el ncleo magntico. Si es
muy alta y la resistencia del ncleo es muy baja, la
impedancia total de elementos parsitos sera muy alto. Tal
alta impedancia en paralelo puede ser descuidado y dej
caer desde el modelo de circuito. Bajo tales condiciones, el
transformador prctica tiende a comportarse como un
transformador ideal.
Modelos duales
Si un modelo grfico de ligaduras representa un sistema, su
doble modelo tambin representa un sistema admisible.
Esta regla se puede aplicar en gran medida para derivar
nuevas dimensiones de la dinmica del sistema. Por
ejemplo, consideremos un modelo grfico de ligaduras se
muestra a continuacin. El modelo dual obtenida usando
giradores unitarios en cada cruce (slo una en este caso) y
la reduccin se muestra a la derecha.

Los sistemas correspondientes, que pueden estar

representados por la anterior, se muestran a continuacin.

El parmetro de la masa del primer modelo se asigna a la

rigidez de la segunda y viceversa. Del mismo modo, los
estados se asignan a la inversa, es decir, el impulso de la
primera se asigna al desplazamiento en la segunda y
viceversa. As, dos sistemas realizados son claramente
diferentes.
La utilidad de dualizacin se sinti significativamente en el
dominio de control, donde los modelos de observacin o de
control para la planta principal pueden ser muy difciles de
sintetizar, mientras que el modelo totalmente o
parcialmente dual se puede construir fcilmente. Los
parmetros del sistema y variables observadas pueden
entonces ser escaladas a determinar los estados del
sistema original. Sin embargo, todo lo que es posible que
los sistemas lineales solamente.
Dualizacin se puede utilizar para crear un grupo concisa de
elementos bsicos grficos de ligaduras. Por ejemplo, slo
uno de los elementos de almacenamiento (I o C) se puede
utilizar en el modelo y el otro elemento de almacenamiento
se pueden sintetizar utilizando un girador unitaria

simplectic. Del mismo modo, slo se necesita una unin (1 o

0) y una fuente (SE o SF) tipo. Los transformadores pueden
equivalentemente representados por dos giradores en
tndem. As, el conjunto nominal de los elementos y
uniones requeridas son 5 (1: SE o SF, 2: I o C, 3: R, 4: 1 o 0
y 5: GY) en comparacin con 9 en notacin normal.
Grficos de ligaduras mltiples y vectoriales
Cuando similitudes en diversos componentes del
subsistema en el modelo de la morfologa se pueden
establecer, pueden ser representados en forma de
expresin concisa llamado vector o grficos de ligaduras
mltiples. Bonos Multi se dibujan como dos lneas paralelas
aumentadas con las direcciones de poder. La dimensin de
la multi-bond (nmero de enlaces escalares, que se
compone de) se indica entre estas lneas paralelas. As
grficos Multibond son representacin compacta de grandes
sistemas con subsistemas idnticos. Desde un Multibond
slo puede aceptar una direccin de la potencia y la
orientacin causal, todos los subsistemas representados por
ese Multibond deben tener el mismo poder y la estructura
causal. Aunque los grficos Multibond son tiles cuando se
estn formulando ideas iniciales, pueden oscurecer muchos
aspectos fsicos del sistema. Una representacin de bonos
mltiples se muestra en la siguiente figura.
La notacin grfica Multibond para los elementos de puerto
nico (SE, SF, I, C y R) se muestra a continuacin. En la
figura, m representa el nmero de bonos y n indica la
dimensin Multibond. Los equivalentes de ligaduras
escalares se muestran a la derecha.

Arrays Junction en grficos Multibond y su equivalente escalar se muestran a continuacin.

Los dos elementos de puerto (TF y GY) que aparecen en un grfico Multibond son en
forma de matrices de transformacin. Tienen dos puertos que pueden tener las mismas o
diferentes dimensiones. En un transformador Multibond, el distribuidor es 1-unin y el
verano es de 0 cruce. Un transformador Multibond 3x2 y su equivalente escalar con los
distribuidores y los veranos se muestra en la siguiente figura.

En un girador tanto el distribuidor y el verano son 1 uniones. Un girador Multibond 3x2 y

su equivalente escalar con los distribuidores y los veranos se muestra en la siguiente figura.

En los dos ejemplos anteriores, la matriz de transformacin del transformador o girador era
denso (es decir, contena todos los elementos distintos de cero). Si estas matrices son
escasos (es decir, contienen algunos elementos que son cero), entonces la rama
correspondiente puede ser dado de baja del modelo escalar. La nica restriccin para una

matriz dispersa es que ninguno de los veranos o los distribuidores debe estar
completamente desvinculada (es decir, cualquier fila o columna de la matriz de
transformacin no debe tener todos los elementos iguales a cero). En un caso sin
restricciones, todo el grfico de ligaduras colapsa como la parte de la estructura de unin se
traducira en un grfico discontinua.
Los elementos de campo Multibond (FI, FC, FR) son multipuertas. Cada puerto puede o no
puede tener diferentes dimensiones, como se muestra en la figura siguiente (tres enlaces
mltiples conectados con dimensiones L, M y N). La matriz de campo es por lo tanto (l + m
+ n) x (l + m + n).

La suma directa de Multicdulas es un mtodo general para

representar la composicin de Multicdulas, anloga a la suma
directa de vector-espacios. Se representa por una lnea
perpendicular a los Multicdulas que toman parte en la suma.
Potencia y causales orientaciones se mantienen, mientras que la
composicin (de los bonos escalares) y el orden de los Multicdulas
se pueden cambiar. Uno de tales suma directa se muestra en la
figura aqu.

La misma notacin lnea transversal tambin se utiliza para

descomponer enlaces mltiples a los bonos escalares. Un
esquema de composicin y descomposicin se ilustra en la

siguiente figura.
Un sistema amortiguador de masa-resorte espacialmente
anclado y su modelo grfico Multibond se muestran en la
siguiente figura.

Consideremos ahora un sistema y su modelo grfico de

ligaduras se muestra en la siguiente figura.

La ecuacin para la variable esfuerzo en nmero de bonos 1

se puede escribir como
e1 = e3 = K*Q3 = K
K

f3 dt = K

(f2-f1) dt = K

f2 dt -

f1 dt.

si f1 dt y f2 dt representan dos estados Q1 y Q2 en

otro modelo, a continuacin,
e1 = e2 = -K*Q1 + K*Q2.
Ahora podemos sacar un modelo grfico de ligaduras
usando un campo C, como se muestra a continuacin. Los
coeficientes de la primera fila de la matriz C-campo se
derivan de la expresin anterior y la segunda fila se derivan

de expresin para -e2 (la participacin de e2 en 1-unin en

el grfico enlace anterior fue negativa en virtud de su
direccin de la potencia ). Las expresiones para el campo de
R en el modelo se pueden derivar de manera similar.
El nuevo modelo de campo ahora se puede representar en
forma de un grfico Multibond como se muestra a la
derecha.

La mayor ventaja de los grficos Multibond se siente en sistemas

en cascada. Consideremos un sistema que se muestra en la figura
de la derecha. Un modelo grfico de ligaduras usando C y Rcampos se pueden extraer de ella. Los elementos de dos de campo
C y dos R de campo entre tres uniones 1 seran de dimensin 2x2.
Entonces se puede extender fcilmente a la mayor dimensin de
3x3 aadiendo una fila y una columna de ceros. La suma de estas
matrices dara lugar a campos Multibond como se muestra en el
siguiente modelo. En este modelo, no se han aadido enlaces
adicionales en comparacin con el modelo anterior, slo las
dimensiones Multibond se han incrementado. De esta manera, el
modelo se puede ampliar para representar cualquier gran sistema
en cascada.

Sistemas en cascada son ocurrencia comn en el modelado

de los miembros estructurales tales como vigas y placas.
Los sistemas que requieren reticulacin espacial donde se
repiten los componentes y sistemas robticos idealmente
encajan en este esquema de modelado.

Suggested readings (Online)

The Bond Graph Digest : An Electronic Journal for Bond Graph
Research and Applications.
Introduction to Bond Graphs in "Bondgraph Modeling and Model
Evaluation of Human Locomotion using Experimental Data".
Seminar presentations by Peter Gawthrop.
Bond Graph Modeling and Simulation of Electrical Machines by
Sergio Junco.
Design and Implementation of a Bond Graph Observer for Robot
Control.