ANLISIS DEL AMORTIGUAMIENTO DE OSCILACIONES DE BAJA FRECUENCIA

PARA UN SISTEMA DE POTENCIA MULTIMQUINA

OSCAR EMILIO DAZ VANEGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES FACULTAD DE

INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN MAESTRA EN
INGENIERA ELCTRICA MANIZALES
2006

TABLA DE CONTENIDO
1

TABLA DE CONTENIDO

NDICE DE FIGURAS

NDICE DE TABLAS

NDICE DE ANEXOS

RESUMEN

ABSTRACT

10

OBJETIVOS

11

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE ESTABILIDAD

1.1

CLASIFICACIN DE LA ESTABILIDAD

1.2

ESTABILIDAD ANGULAR 2

1.2.1 Estabilidad de Pequea Seal

1.2.2 Estabilidad oscilatoria

1.2.3 Oscilaciones en Sistemas de Potencia

1.3
2

ESTABILIDAD DE TENSIN

MODELADO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA DE POTENCIA

2.1

MQUINA SINCRNICA

2.1.1 Modelo completo de la mquina sincrnica

2.1.1.1 Circuitos de la mquina sincrnica

10

2.1.1.2 Ecuaciones de enlaces de flujo y de tensiones

11

2.1.1.2.1 Enlaces de flujo 11

2.1.1.2.2 Tensiones de estator y rotor
2.1.1.3 Circuitos equivalentes

14

16

2.1.1.4 Ecuaciones elctricas de la mquina sincrnica

20

2.1.1.5 Ecuacin mecnica de la mquina sincrnica

25

2.1.2 Modelos de la mquina sincrnica en estudios de estabilidad

2.2

26

SISTEMA DE EXCITACIN 28

2.2.1 Excitadores dc

30

2.2.2 Excitadores ac

30
2

2.2.3 Excitadores estticos

2.3

ESTABILIZADOR DEL SISTEMA DE POTENCIA

2.4

CARGAS

2.5

32
32

35

2.4.1 Modelos estticos de carga

36

2.4.2 Modelos dinmicos de carga

38

CONTROLADORES FACTS

42

2.5.1 Compensador esttico de reactivos (SVC) 43 2.5.2 Modelo del SVC

para estudios de estabilidad 49 3 ANLISIS DE PEQUEA SEAL DE SISTEMAS
DE POTENCIA MULTIMQUINA 52
3.1

INTRODUCCIN 52

3.2

REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE POTENCIA EN LA FORMA DE ECUACIONES DE ESTADO

3.3

ANLISIS DE VALORES PROPIOS Y MODOS DE OSCILACIN

3.4

IDENTIFICACIN DE LOS MODOS DE OSCILACIN ELECTROMECNICOS

3.5

ESTUDIOS DE SENSIBILIDAD

53

54
56

57

PROGRAMA DE SIMULACIN DE SISTEMAS DE POTENCIA MULTIMQUINA

PARA ANLISIS DE PEQUEA SEAL

58

4.1

INTRODUCCIN 58 4.2 OBJETIVO

58

4.3

PROGRAMA DESARROLLADO

59

4.4

ESTRUCTURA DEL PROGRAMA

60

4.5

OPCIONES DE MODELADO DEL PROGRAMA 61

4.1.1 Modelo de la mquina sincrnica 61

4.1.2 Modelo del sistema de excitacin
4.1.3 Estabilizadores (PSS)
4.1.4 Cargas

68

72

73

4.1.5 Compensador esttico de reactivos SVC 79 5 ANLISIS DE PEQUEA

SEAL EN SISTEMAS DE PRUEBA 82
5.1

DATOS DE ENTRADA AL PROGRAMA

83

5.2

SIMULACIN DE FLUJOS DE CARGA Y CLCULO DE VALORES PROPIOS 84

5.2.1

Mquinas sincrnicas
subtransitorio 86

representadas

con

el modelo transitorio

5.2.2

Mquinas sincrnicas con diferentes modelos 87 5.2.3 Simulacin con

sistemas de control para las mquinas 88

CONCLUSIONES

90

BIBLIOGRAFA

93

ANEXOS

96

MANEJO DE LA HERRAMIENTA DE SIMULACIN PSD

97
6.1

6.2

INSTALACIN

OPCIONES DE MEN

97
97

RESUMEN
Ttulo: ANLISIS DEL AMORTIGUAMIENTO DE OSCILACIONES DE BAJA FRECUENCIA
PARA UN SISTEMA DE POTENCIA MULTIMQUINA.
Autor: Oscar Emilio Daz Vanegas.
Palabras clave: Estabilidad Dinmica, Modelado de Sistemas de Potencia, Control de
Sistemas de Potencia, Mquinas Sncronas, Estabilidad de Generadores Sincrnicos,
Compensador Esttico de Reactivos, Modelos de Carga, Simulacin de Sistemas de
Potencia.
Descripcin: En este trabajo se presenta un estudio del amortiguamiento de
oscilaciones de baja frecuencia en sistemas elctricos de potencia, basado en un
anlisis de estabilidad de pequea seal. Se han considerado los sistemas de control
de tensin de las mquinas sncronas as como modelos estticos y dinmicos de carga
y un controlador FACTS tipo shunt (Static Var Compensator) en una barra PQ. Se
desarroll un paquete de simulacin usando MatLab, el cual calcula los valores
propios de la matriz de estado para un sistema de potencia linealizado y tiene una
interfaz grfica que permite fcil ingreso de datos estticos y dinmicos.
El propsito principal del trabajo fue desarrollar un conjunto de archivos .m que
permiten realizar anlisis de pequea seal de sistemas de potencia, sirviendo como
una herramienta de simulacin fcil de usar y modificar por investigadores y
educadores. El paquete permite el uso de varios modelos para los elementos del
sistema de potencia: modelos hasta de orden 6 para las mquinas sncronas, sistemas
de excitacin tipo DC y esttico para los reguladores de tensin, modelos de orden 3
para los estabilizadores con entrada proporcional a P o , modelos de carga
estticos y dinmicos y un modelo para representar un SVC.
El proyecto centr su atencin en el clculo de los valores propios de la matriz de
estado

de

un

sistema

de

potencia

linealizado

permitiendo

as

calcular

el

amortiguamiento de los modos de oscilacin de baja frecuencia locales e inter-rea. Se

desarroll un anlisis de sensibilidad usando los diferentes modelos del sistema de
5

potencia ya mencionados y se presentan algunos resultados para un sistema de

prueba de 9 barras y 3 mquinas usado comnmente en la literatura.

1 INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE
ESTABILIDAD
Cuando se habla de estabilidad de un sistema dinmico se hace referencia a la
propiedad del mismo que le permite permanecer en un estado de equilibrio bajo
condiciones normales o volver a un estado de equilibrio aceptable luego de haber sido
afectado por una perturbacin. Para el caso de los sistemas elctricos de potencia, el
trmino

estabilidad

implica

que

todas

las

mquinas

sincrnicas

del

sistema

permanezcan en sincronismo unas con otras. As mismo, cuando se habla de un

sistema de potencia inestable, se considera que las mquinas del mismo presentan
una condicin de prdida de sincronismo. En ingls, a la condicin de estar en
sincronismo se le conoce como in step y a la prdida de sincronismo como out
step.
Teniendo en cuenta lo anterior, el problema de estabilidad en sistemas elctricos de
potencia consiste en mantener la operacin sincrnica de todas las mquinas del
sistema ante cualquier perturbacin, bien sea grande o pequea. Cuando se habla de
una perturbacin grande se considera un evento tal como un corto circuito o la prdida
de una lnea o de una unidad de generacin, y cuando se habla de una perturbacin
pequea se considera un evento tal como los cambios pequeos en la carga del
sistema, que toman lugar a lo largo del da. Esta dependencia del tipo de perturbacin
permite clasificar el problema de estabilidad en dos tipos: estabilidad transitoria,
cuando se analizan cambios grandes en el sistema, y estabilidad de pequea seal,
cuando se analizan cambios pequeos en los parmetros del mismo. Esta clasificacin,
basada en el tipo de perturbacin, no es la nica forma en que se ha dividido el
problema de estabilidad. Existen otros criterios que permiten dividir el problema para
facilitar su estudio.

1.1 Clasificacin de la estabilidad

Aunque la inestabilidad de un sistema de potencia es un problema nico, ste puede
tomar diferentes formas y se ve influenciado por un amplio rango de factores [1]. En la
Figura 1.1 se muestra una clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico de
potencia realizada por P.
6

Kundur [1].

Figura 1.1 Clasificacin de la estabilidad de un Sistema de Potencia [1]

Puede observarse de la figura que esta clasificacin est basada en varias
consideraciones, como son la naturaleza fsica de la inestabilidad resultante, el tamao
de la perturbacin que se considera y el tiempo de anlisis.

1.2 Estabilidad Angular

El inters de un estudio de estabilidad angular es conocer si las mquinas del sistema
permanecen en sincronismo, es decir, si los ngulos del torque de los generadores y los
ngulos de los flujos de potencia se mantienen en valores inferiores a los 90 luego que
tiene lugar una perturbacin en el sistema. Esta situacin puede explicarse de la
siguiente manera:

El sistema de potencia se encuentra operando en un punto de equilibrio donde el

torque mecnico de entrada es igual al torque elctrico de salida para cada
mquina.

Ocurre un cambio en el sistema (perturbacin), el cual hace que los rotores de

las mquinas aceleren o desaceleren y por lo tanto resulta una diferencia angular
relativa entre algunas mquinas que giran ms rpido que otras. Esta diferencia
angular hace que se produzca una diferencia de velocidad.

Dependiendo del punto de operacin sobre la curva P- en el que se encuentren

operando las mquinas, un incremento en la separacin angular puede ocasionar un
decremento en la potencia transferida, el cual incrementa an ms la separacin
angular y lleva a la inestabilidad.

Se concluye que el sistema tendr estabilidad angular si las desviaciones en la posicin

angular de los rotores resultan en torques de restauracin suficientes de forma que se
alcance un nuevo punto de equilibrio donde el ngulo sea menor de 90. Si el
sistema se encuentra en un punto muy cercano al lmite, cualquier cambio en la
diferencia angular llevar a un decremento en la potencia transferida y por lo tanto a
un punto de operacin inestable.
Para realizar de forma ms conveniente el anlisis de la estabilidad angular, se divide
el problema dependiendo del tamao de la perturbacin, tal como se mostr en la
Figura 1.1, en estabilidad angular de pequea seal y estabilidad angular transitoria.
1.2.1 Estabilidad de Pequea Seal
En estudios de estabilidad de pequea seal, el objetivo es analizar la capacidad de un
sistema de potencia para mantener el sincronismo bajo perturbaciones pequeas. Las
perturbaciones pequeas consisten en los cambios pequeos de carga y de generacin
que se presentan continuamente en el sistema [15]. La inestabilidad angular de
pequea seal puede resultar de dos formas: incremento en el ngulo del rotor, lo cual
da origen a un modo de inestabilidad no oscilatorio; y oscilaciones del rotor de
amplitud creciente, lo cual da origen a un modo de inestabilidad oscilatorio.
Generalmente el tipo de inestabilidad que ms se presenta es el oscilatorio.
1.2.2 Estabilidad oscilatoria
Debido a su naturaleza dinmica, los sistemas de potencia sufren oscilaciones de: MW,
MVAr, magnitudes, ngulos y frecuencias de tensin en las barras. Estas oscilaciones
no siempre vuelven el sistema inestable y el objeto de un estudio de estabilidad
oscilatoria es precisamente observar cundo y bajo qu condiciones estas oscilaciones
hacen que el sistema pierda o no su estabilidad.
El problema de estabilidad oscilatoria puede comprenderse mejor considerando el
sistema de potencia mostrado en la Figura 1.2.

Figura 1.2 Sistema de un generador conectado a una barra infinita

Considerar que el sistema inicialmente se encuentra operando en condiciones
normales y que el generador G suministra su potencia nominal a la barra infinita, a
travs de las dos lneas L1 y L2. Suponer que por labores de mantenimiento, la lnea L1
se abre, con lo cual el generador G suministra potencia a travs de la lnea L2
nicamente. En la Figura 1.3 se muestran las curvas de potencia ngulo para la
condicin inicial y para la condicin de salida de la lnea L1.

Figura 1.3 Curva potencia ngulo del sistema

Una vez la lnea L1 se encuentra fuera de servicio, el generador pasa a operar en el
punto B dado que el ngulo no cambia instantneamente. En este punto, la potencia
mecnica de entrada al generador es mayor que la potencia elctrica entregada por el
mismo, razn por la cual el generador se acelera y por consiguiente el ngulo se
incrementa hasta el punto C. En dicho punto, aunque la potencia mecnica de entrada
se hace igual a la potencia elctrica de salida, el generador lleva almacenada una
9

energa en el rotor debido al tiempo durante el cual la potencia de entrada fue mayor a
la de salida. Esta energa almacenada debe ser disipada, por lo que el ngulo
contina incrementndose ms all del punto C, alcanzando el punto D sobre la curva
potencia ngulo. En este punto, el ngulo ya no se incrementa ms, dado que la
energa almacenada en el rotor ha sido liberada. Pero en este punto, la potencia
elctrica entregada por el generador es mayor a la potencia mecnica de entrada,
razn por la cual la velocidad del rotor disminuye y presenta un valor menor que la
velocidad sincrnica. Esta deficiencia de potencia a la entrada hace que el ngulo
decrezca haciendo que el punto de operacin disminuya sobre la curva de potencia.
Durante

esta

disminucin

la

potencia

acelerante

comienza

incrementarse

nuevamente y hace que el rotor tienda a alcanzar nuevamente la velocidad sincrnica.

El ngulo llega a un nuevo valor que es mayor al presentado en el punto de operacin
B. Aqu nuevamente la potencia de entrada es un poco mayor que la potencia
entregada, razn por la cual el generador se acelera y vuelve a repetirse la situacin
inicial del punto B. De esta manera se presentan varias oscilaciones teniendo como
puntos extremos los puntos B y D durante cierto tiempo hasta que las mismas sean
amortiguadas por las prdidas propias del sistema. Una vez amortiguadas estas
oscilaciones el sistema llega al nuevo punto de equilibrio C donde la mquina
permanece girando a velocidad sincrnica.
El caso anterior es el caso de un sistema estable ya que las oscilaciones del ngulo de
potencia se amortiguan luego de un tiempo, como se muestra en la Figura 1.4.

10

Figura 1.4 Magnitud de las oscilaciones de potencia

En el caso anterior no se ha tenido en cuenta el efecto del sistema de excitacin del
generador. Dado que los sistemas de excitacin modernos tienen lazos de control de
alta potencia y alta velocidad para controlar la tensin en terminales, stos pueden
hacer que se produzcan oscilaciones de potencia que crecen en magnitud y que
vuelven el sistema inestable. Una situacin como esta se muestra en la Figura 1.5.

Figura 1.5 Curva potencia ngulo teniendo en cuenta el sistema de excitacin

Cuando la lnea L2 se abre, el sistema pasa del punto A al punto B1 y luego al punto
D1. Pero, como el sistema de excitacin acta para mantener la magnitud de la tensin
constante, la oscilacin ya no termina en un punto entre B1 y D1, sino que contina
hasta B2. Luego se incrementa el ngulo de potencia de nuevo, pero como mucha ms
energa es almacenada en el rotor, el punto de operacin se traslada hasta D2. Por
consiguiente, las oscilaciones en lugar de amortiguarse, aumentan de magnitud
haciendo que se llegue al punto B3, en donde la mquina ya ha pasado a operar como
motor y se entrega ms energa a la oscilacin. Finalmente en el punto D3 el sistema
se vuelve inestable.
1.2.3 Oscilaciones en Sistemas de Potencia

11

La frecuencia a la que normalmente oscila un sistema de potencia es de 60 Hz. Cuando

ocurren perturbaciones en el sistema, se originan oscilaciones no deseadas de
potencia, voltaje y corriente que presentan frecuencias de oscilacin diferentes a 60
Hz. Estas oscilaciones pueden ser perjudiciales para el sistema [2]. Cuando dichas
oscilaciones no deseadas aparecen, generalmente tienen una frecuencia mucho ms
baja que la frecuencia nominal del sistema. Valores tpicos de dichas frecuencias
oscilan entre 0.05 Hz y 3 Hz. Las oscilaciones cuya frecuencia es menor de 1 Hz son las
que pueden ocasionar mayores daos al sistema de potencia, dado que pueden ser no
amortiguadas o incluso tener amortiguamiento negativo [2]. Las frecuencias tpicas de
oscilacin se dividen comnmente en cuatro modos de oscilacin, los cuales son los
que presentan mayor inters en estudios de estabilidad de sistemas de potencia [16]:
Modos locales: se presentan cuando las unidades de una estacin generadora oscilan
con respecto al resto del sistema, el cual se ve como una barra infinita. Estos modos de
oscilacin presentan frecuencias que oscilan en el rango de 0.8 a 1.5 Hz.
Modos interrea: se presentan cuando un grupo de mquinas en una parte del sistema
oscilan con respecto a otro grupo en otra parte del sistema, entre los cuales existe una
conexin a travs de una lnea de transmisin generalmente larga. Este modo de
oscilacin oscila entre 0.2 y 0.7 Hz. Estos modos de oscilacin, junto con los modos
locales, tienen una naturaleza electromecnica y estn asociados con los rotores de los
generadores.
Modos de control: son oscilaciones asociadas a los controles de los generadores. Estos
modos son de naturaleza elctrica y el principal modo de control es el asociado con el
sistema de excitacin del generador. Este modo, originado en el lazo de control del
excitador puede dar origen a oscilaciones en la potencia reactiva de las lneas. Este
modo de control es excitado, en la mayora de los casos, por el estabilizador del
sistema de potencia que est unido con los reguladores de tensin de las mquinas.
Modos torsionales: son oscilaciones asociadas con los componentes rotacionales del
sistema de eje turbina-generador. Estos modos de oscilacin tienen una frecuencia
alrededor de los 30 Hz y son debidas a ejes largos y a las masas distribuidas sobre los
mismos. Los modos de oscilacin torsionales tambin pueden ocurrir debido a la
interaccin de los parmetros L-C de la red, razn por la cual su estudio es llamado
tambin: resonancia subsncrona. El amortiguamiento de estas oscilaciones torsionales
es lento y pueden tomar varios segundos para establecerse en su valor de estado
estable. Las oscilaciones debidas a la interaccin entre el eje del generador y de los
12

dems elementos unidos a l, puede llevar a oscilaciones en la corriente de armadura

que causan componentes de torque de amortiguamiento negativo.

1.3 Estabilidad de tensin

En el problema de estabilidad de tensin el inters es conocer la capacidad de un
sistema de potencia para mantener niveles de tensin aceptables en todas las barras
del sistema, bajo condiciones de operacin normal y luego de que ha sido afectado por
una perturbacin. As como en la estabilidad angular, la estabilidad de tensin puede
ser analizada dependiendo del tamao de la perturbacin, en estabilidad de tensin de
pequea perturbacin y de gran perturbacin.
Para este tipo de estabilidad, la caracterstica de mayor inters es la de potencia (tanto
activa como reactiva) contra magnitud de tensin. Estas caractersticas son las que se
conocen como curvas P-V y Q-V. Analizando estas curvas puede observarse si el
sistema es inestable o no. En la Figura 1.6 se muestra un ejemplo de una curva P-V (los
valores de tensin y de potencia estn dados en p.u.). El criterio para conocer la
estabilidad se basa en mirar sobre que parte de la curva se encuentra operando el
sistema; si en algn momento el sistema est operando en un punto sobre la parte
inferior de la curva, el sistema ser inestable.
Es de aclarar, que aunque se haga una clasificacin de la estabilidad en angular y de
tensin, ambas estn muy relacionadas y una puede llevar a la otra.

13

Figura 1.6 Ejemplo de una curva P-V

2 MODELADO DE LOS ELEMENTOS DEL

SISTEMA DE POTENCIA
Los modelos empleados para la representacin de los elementos del sistema son un
aspecto importante que debe tenerse en cuenta cuando se estudia la dinmica de los
sistemas elctricos de potencia. Debe darse un trato especial al modelo de los
elementos rotativos, pues la dinmica se ver afectada por el comportamiento de sus
masas rotativas. Entre ms completo sea el modelo dinmico empleado, ms
confiables sern los resultados obtenidos en la simulacin. El principal elemento del
sistema de potencia, dado su comportamiento dinmico, es la mquina sincrnica, de
ah la importancia de utilizar modelos detallados que representen de la forma ms
exacta sus caractersticas dinmicas.

2.1 Mquina sincrnica

Cuando se presenta una perturbacin en el sistema, existen interacciones dinmicas
dentro de las mquinas sincrnicas debido a los cambios producidos en la armadura y
en los enlaces de flujo. Para conocer el comportamiento de las mquinas bajo estas
condiciones es necesario adoptar un modelo matemtico que cuantifique los cambios
mencionados en las corrientes y torques, representando la mquina por medio de un
nmero de circuitos elctricos con resistencias e inductancias propias as como con
acoplamientos mutuos entre los mismos.
2.1.1 Modelo completo de la mquina sincrnica
Al realizar un estudio para observar la dinmica de un sistema de potencia, los
modelos simples empleados con mucha frecuencia en estudios de estado estable para
representar las mquinas sincrnicas, no son adecuados, ya que dichos modelos no
tienen en cuenta la dinmica que se presenta en los circuitos del rotor de la mquina.
Antes de realizar una descripcin de los modelos empleados en este trabajo para la
representacin de la mquina sincrnica, se definen los circuitos a considerar tanto en
el estator como en el rotor.
2.1.1.1 Circuitos de la mquina sincrnica
Cualquier mquina sincrnica trifsica puede considerarse como un conjunto de
circuitos elctricos acoplados entre s. Los circuitos que se consideran aqu son:
14

Estator: compuesto por tres devanados separados espacialmente 120 entre s,

llamados A, B y C. Cada devanado se representa por una resistencia en serie con una
reactancia inductiva, las cuales representan respectivamente, las prdidas en el cobre
del conductor de dicho devanado y la inductancia mutua de cada uno.
Rotor: compuesto por el devanado de campo (denotado como f) y por dos devanados
amortiguadores (D y Q) que se encuentran cortocircuitados.
Los circuitos de estator y rotor pueden observarse en la Figura 2.1.

Figura 2.1 Devanados de la mquina sincrnica [3]

Para el circuito del estator, se trazan tres ejes, los cuales corresponden a los ejes de
cada uno de los devanados de fase, y dos ejes para el circuito del rotor, uno de los
cuales es el eje magntico principal del devanado de campo (llamado eje d) y otro
eje que se encuentra atrasado 90 respecto al primero, llamado eje en cuadratura (eje
q). Estos ejes se muestran en la Figura 2.2.

15

Figura 2.2 Ejes de los circuitos de rotor y estator [3]

Existen dos formas de definir el eje q: en adelanto o en atraso 90 respecto del eje d.
Algunos autores prefieren definir dicho eje adelantado 90 con respecto al eje del
devanado de campo o eje d. Segn la convencin IEEE este eje debe definirse a 90
atrs del eje d, lo cual corresponde con el sentido indicado en la Figura 2.2. Lo
realmente importante es notar que existe una diferencia de 90 entre un eje y otro, sin
importar cual se tome en adelanto o en atraso; al final se encuentra que de una u otra
forma las ecuaciones desarrolladas representan de la misma forma el comportamiento
de la mquina.
2.1.1.2 Ecuaciones de enlaces de flujo y de tensiones
2.1.1.2.1 Enlaces de flujo
Es comn al estudiar la mquina sincrnica, realizar algunas suposiciones que facilitan
la obtencin del modelo matemtico que describe la misma. Estas suposiciones pueden
resumirse en:

El estator de la mquina est compuesto por un devanado trifsico simtrico, en

el cual cada devanado puede representarse como un devanado concentrado.

La capacitancia de todos los devanados puede despreciarse, as como las

prdidas magnticas debidas al ciclo de histresis.
16

Se considera que los circuitos magnticos de la mquina son lineales y que las
inductancias no dependen de la corriente. Adicionalmente, se supone que el cambio
en la inductancia mutua entre estator y rotor es de forma senoidal pura, es decir, no
contiene componentes de frecuencias mltiplos de la fundamental.

La velocidad del rotor de la mquina es aproximadamente igual a la velocidad

sincrnica del campo magntico del entrehierro, en los estados transitorio y
subtransitorio.

Puesto que la mquina sincrnica puede verse como un conjunto de circuitos que se
encuentran acoplados mutuamente, los enlaces de flujo de cada devanado de cada
circuito (estator y rotor) dependen de las corrientes que circulan por los otros
devanados. Existe acoplamiento entre los devanados de estator y rotor, as como entre
los devanados de cada circuito, es decir, entre los devanados del estator y entre los
devanados del rotor. Una caracterstica fundamental de las inductancias propias y
mutuas del estator, as como de las inductancias entre estator y rotor es que dependen
de la posicin del rotor y por consiguiente son funciones del tiempo. Por el contrario,
las inductancias propias y mutuas de los devanados del rotor no dependen de la
posicin que tenga el rotor de la mquina. Esta caracterstica de las inductancias de
estator hace que las ecuaciones de enlaces de flujo para cada una de las fases sea
difcil de resolver, puesto que los coeficientes que relacionan a estos flujos con las
corrientes no son constantes. Una forma de resolver este inconveniente es encontrar
una transformacin que convierta los coeficientes de las ecuaciones de enlace en
cantidades constantes, es decir, que no dependan de la posicin del rotor. Esto se logra
empleando la transformacin de Park, cuyo fundamento matemtico est basado en
expresar las magnitudes elctricas del estator (enlaces, tensiones y corrientes) que se
encuentran en el marco de referencia ABC (tres fases) en el marco de referencia que
tienen las magnitudes del rotor: ejes d y q. Si esto se logra, las nuevas cantidades
referenciadas en este marco no dependern de la posicin del rotor, pues estaran
rotando a la misma velocidad de ste.
La transformacin que se emplee para convertir las cantidades del estator al marco de
referencia del rotor debe permitir el proceso inverso: convertir cualquier cantidad del
rotor al marco de referencia del estator. Para que exista una transformacin nica que
realice esta conversin inversa, debe adicionarse a las coordenadas d y q, otra
coordenada, llamada coordenada de secuencia cero, la cual se define de igual forma
que en el mtodo de las componentes simtricas, utilizado en anlisis de fallos. De

17

esta forma el sistema coordenado del rotor estar compuesto por tres coordenadas: d,
q y 0.
La transformacin de Park, la cual presenta las caractersticas anteriores, se muestra en
la ecuacin (2.1).

2
( 2 ) cos ( +
W=
cos cos 3

sin sin

2
2

sin( +

)
2
3

(2.1)

Otra caracterstica importante de esta transformada es su ortogonalidad, ya que la

inversa de esta matriz es igual a su transpuesta, haciendo que se cumpla WW T=1. La
ecuacin matricial de los enlaces de flujo en funcin de las corrientes se obtiene
expresando las corrientes de fase del estator (i A, iB, iC) en coordenadas dq0 del rotor,
obteniendo as:

0
L0

q =
f

Ld
kM
kM D

Lq

kM f

kM D

Lf

LfD

LfD

LD

i0

id

kMQ iq
if

iD

(2.2)

kMQ

LQ Q

Donde:
0, d, q, i0, id, iq: componentes en eje 0, d y q de los flujos y corrientes del estator
respectivamente.
f, D, Q, if, iD, iQ: enlaces de flujo y corrientes del devanado de campo y de los
devanados amortiguadores del eje d y q respectivamente.
L0, Ld, Lq: inductancias de los devanados 0, d y q. Dependen de las inductancias propias
y mutuas entre devanados de estator y rotor de la siguiente manera:

18

L0=LS-2MS

(LS: valor mnimo de la inductancia propia de un devanado de fase del

estator. MS: inductancia mutua entre devanados del estator).

Ld=LS+MS+3LS/2 (LS: amplitud de la parte variable de la inductancia propia de un
devanado de fase del estator).
Lq= LS+MS-3LS/2
Lf, LD, LQ: inductancias propias de los devanados de campo y de los devanados
amortiguadores de los ejes d y q respectivamente.
LfD: inductancia mutua entre el devanado de campo y el devanado amortiguador
del eje d.
Mf, MD, MQ: inductancia mutua entre un devanado de fase del estator y el devanado de
campo, el devanado amortiguador del eje d y el devanado amortiguador del eje q
respectivamente.
k: constante escogida como

. Este valor garantiza lo mencionado anteriormente

3

sobre la ortogonalidad de la transformacin, lo cual hace tambin que la potencia

calculada sea idntica en los dos marcos de referencia (ABC y 0dq).
Todas inductancias que acompaan a las corrientes son constantes y adems, las
cantidades en un eje determinado forman un conjunto independiente de ecuaciones.
Para el eje d se tienen tres devanados: devanado de campo (f), devanado
amortiguador del rotor en el eje d (D) y devanado ficticio que representa el efecto del
devanado del estator sobre el eje d del rotor (d). Para el eje q existen dos devanados:
el devanado amortiguador del rotor en el eje q (Q) y un devanado ficticio, anlogo al
devanado d, para representar el efecto del estator sobre el eje q del rotor (q). El eje 0
se encuentra perpendicular a los ejes d y q y a lo largo del eje de rotacin del rotor.
Sobre este eje se encuentra el devanado 0, que nicamente lleva corriente cuando por
el estator de la mquina circulan corrientes desbalanceadas, de forma que i A+iB+iC es
diferente de cero. En este trabajo se analiza la operacin balanceada de la mquina,
por lo que el devanado 0 es omitido.
2.1.1.2.2 Tensiones de estator y rotor
Para el estator se escriben ecuaciones que relacionan la tensin en terminales de la
mquina con las corrientes que circulan por dichos devanados y con el cambio en los
19

enlaces de flujo de los mismos. Para cada fase se escribe una ecuacin del siguiente
tipo:
.

vj =

Ri

jj

(2.3)

Donde j es igual a A, B y C.
Similarmente, para los devanados amortiguadores de los ejes d y q se escriben
ecuaciones similares a la (2.3) teniendo en cuenta que la tensin en estos devanados
es 0, ya que estn cortocircuitados.
Para el devanado de campo debe tenerse en cuenta que es alimentado por una fuente
externa, haciendo que se induzca en l una tensin que se opone a la corriente; por lo
tanto, el signo de la tensin de alimentacin cambia, ya que para los devanados de
estator se emplea la convencin generador. Para el devanado de campo se tiene la
siguiente ecuacin:
.

f =

Ri
ff

(2.4)

Si a las ecuaciones anteriores, que expresan la tensin en terminales de cada

devanado en el marco de referencia ABC, se les aplica la transformada de Park, se
obtiene una ecuacin matricial que expresa las tensiones de estator y rotor en el marco
de referencia 0dq:
.

v0dq
v

fDQ

RABC
R

fDQ

i0dq

. 0dq + 00fDQdq
fDQ

(2.5)

fDQ

Donde:

v0dq : vector de componentes 0dq de las tensiones del estator referidas al

rotor.

i0dq : vector de componentes 0dq de las corriente por fase del estator

referidas al rotor.
20

0dq : vector de componentes 0dq de los enlaces de flujo del estator.

v

fDQ

: vector de tensiones en el devanado de campo y en los devanados

amortiguadores.

fDQ

: vector de corrientes que circulan por el devanado de campo y por los devanados

amortiguadores.

fDQ

: vector de enlaces de flujo del devanado de campo y de los devanados

amortiguadores.

RABC y R fDQ : matrices diagonales de resistencias de los devanados del estator y del
rotor.

: matriz de rotacin. Est definida como:

0 0

=0 0 1

(2.6)

0 1 0
Esta matriz se emplea para representar en las ecuaciones de tensin de la mquina,
una componente que depende de la velocidad de rotacin del campo magntico de la
misma. El primer trmino de la ecuacin (2.5) representa una cada de tensin debida
a la resistencia del conductor de los devanados de la mquina. El segundo representa
la porcin de la tensin de cada devanado que es inducida por efecto transformador, la
cual depende de la variacin de las corrientes que circulan por cada bobina ubicada
sobre el mismo eje. El tercer trmino representa la porcin de la tensin que es
inducida por efecto velocidad. Una caracterstica importante de esta tensin inducida
por la velocidad de rotacin de la mquina es que la componente en el eje d de esta
tensin es debida al flujo en el eje q y de la misma manera, la componente en el eje q
es debida al flujo en el eje d.
Las ecuaciones (2.2) y (2.5) constituyen un conjunto de ecuaciones que representa la
mquina sincrnica, expresando todas las magnitudes elctricas en el marco de
referencia 0dq. En estudios de dinmica de sistemas de potencia, debido al tamao del
21

sistema y al nmero de mquinas presentes en el mismo, es comn realizar algunas

simplificaciones al modelo que describe la mquina. Una de las ms importantes, por la
reduccin en la complejidad de las ecuaciones, consiste en comparar la componente de
tensin inducida por efecto transformador con la tensin inducida por efecto velocidad.
Estas ltimas son mucho mayores que la tensiones inducidas debido a la variacin de
las corrientes de estator, por lo que las ecuaciones del estator de la mquina quedan
reducidas slo a ecuaciones algebraicas, facilitando as el proceso de enlace entre
stas ecuaciones y las de la red, las cuales son tambin algebraicas. Por lo tanto, las
ecuaciones de tensin en los circuitos de estator y rotor en el marco de referencia 0dq,
quedan entonces:

v0dq
v

RABC

=
fDQ

i0dq 0dq

+
R fDQ i fDQ

fDQ
0

(2.7)

2.1.1.3 Circuitos equivalentes

Para obtener circuitos equivalentes de la mquina sincrnica, es necesario tener en
cuenta el efecto que tienen sobre el rotor los cambios en el flujo de estator. Debido a la
presencia de varios devanados en el circuito del rotor, se presenta sobre l un efecto
de apantallamiento que es causado por las corrientes inducidas en dichos devanados,
el cual evita que el flujo de armadura pase directamente al rotor. Para modelar este
efecto de apantallamiento, se divide el comportamiento del generador ante cualquier
cambio en el flujo de estator, en tres estados: subtransitorio, transitorio y estado
estable. El estado subtransitorio se presenta inmediatamente cuando ocurre un cambio
en el flujo de estator. Este cambio hace que el flujo mutuo que circula hacia el rotor
cambie. Debido a que se inducen corrientes en el devanado de campo y en los
devanados amortiguadores, el flujo de reaccin de armadura es mantenido fuera del
rotor, para as asegurar que los enlaces de flujo permanezcan constantes en dichos
devanados. Se dice que en este estado, el rotor es apantallado por los devanados
amortiguadores y por el devanado de campo. Como los devanados amortiguadores
presentan una resistencia, sta hace que la corriente inducida en ellos decrezca
permitiendo as que el flujo de estator penetre al rotor. Cuando se presenta esta
situacin se dice que el generador est en estado transitorio. Durante este estado
todava existe corriente inducida en el devanado de campo, por lo cual estas corrientes
hacen que el flujo de estator no penetre dicho devanado y se presente todava un
efecto de apantallamiento. Anlogamente a lo ocurrido con las corrientes inducidas en
22

los devanados amortiguadores, la corriente en el devanado de campo decae debido a

la propia resistencia interna del devanado hasta que el flujo de estator puede penetrar
completamente el rotor de la mquina. Cuando esto ocurre se dice que el generador se
encuentra en estado estable.
Cada uno de los estados anteriores, los cuales estn presentes en una mquina
sincrnica cada vez que ocurre una variacin en el flujo de armadura, puede analizarse
por medio de circuitos equivalentes, que representan el efecto de apantallamiento por
medio de reactancias equivalentes en estado subtransitorio, transitorio y estable. En el
estado subtransitorio, el efecto de apantallamiento se tiene en cuenta por reactancias
que representan la reluctancia que se opone al flujo de dispersin del estator, al flujo
que pasa por el entrehierro, al flujo alrededor del devanado de campo y alrededor de
los devanados amortiguadores. Estas reactancias se denominan: X l, Xa, Xf, XD y XQ
respectivamente. El efecto de apantallamiento se presenta tanto en el eje d como en el
eje q, lo cual da lugar a dos circuitos equivalentes para cada estado. Para el estado
transitorio, el apantallamiento se tiene en cuenta considerando las reactancias que
representan la reluctancia que se opone al flujo alrededor del campo (X f), al flujo que
pasa por el entrehierro (Xa) y al flujo de dispersin (X l). En el estado estable el
apantallamiento slo esta representado por la reactancia Xa y Xl.
Los circuitos equivalentes para el estado estable consideran una sola reactancia en el
circuito de estator, denominada Xd = Xl + Xa que representa la oposicin al flujo por
parte del entrehierro (Xa) y la reactancia de dispersin de la armadura (X l). Los circuitos
en eje d y en eje q para el estado estable se muestran en la Figura 2.3.

Figura 2.3 Circuitos acoplados en ejes d y q para el estado estable [3]

Para el estado transitorio se tiene el efecto de apantallamiento del devanado de campo
nicamente. Para el eje d, se considera la inductancia del devanado ficticio d (Ld) y la
inductancia del devanado de campo (Lf). Para el eje q, puesto que no hay campo en
23

dicho eje, solamente se tiene en cuenta la inductancia del devanado ficticio q (Lq). Una
representacin ms completa incluye en el eje q, para el estado transitorio, una
inductancia adicional que representa el efecto de apantallamiento debido a las
corrientes inducidas en el cuerpo del rotor de los turbo generadores. Para definir la
inductancia transitoria en el eje d y en el eje q, se emplea el circuito equivalente
mostrado en la Figura 2.4. De estos circuitos puede encontrarse la constante de tiempo
con la cual la corriente inducida en el campo decrece. Para hallar esta constante puede
considerarse la componente d y q del devanado de armadura en circuito abierto o en
corto circuito, dando lugar a constantes de tiempo transitorias de circuito abierto y de
corto circuito. Las constantes de tiempo de circuito abierto son los parmetros ms
comunes que proporciona el fabricante y que pueden ser obtenidos de pruebas en
laboratorio. Para el estado transitorio la constante de tiempo en el eje
d est definida
por:

'

Lf

Tdo =

(2.8)

Rf

Figura 2.4 Circuitos equivalentes en estado transitorio para encontrar Ld y

Lq
Como no existe un devanado de campo en el eje q, no hay constante de tiempo
transitoria en dicho eje. Sin embargo, cuando se representa el efecto de las corrientes

24

inducidas en el rotor de la mquina por un devanado ficticio, la constante de tiempo de

circuito abierto para el eje q se define como:

L
Tqo' =

(2.9)

Rg
Donde el subndice g es usado para indicar el devanado ficticio sobre el eje q.
En el estado subtransitorio, el apantallamiento es debido al devanado de campo y a los
devanados amortiguadores sobre el eje d y q. En dicho estado se definen inductancias
subtransitorias sobre cada eje, por medio de los circuitos equivalentes mostrados en la
Figura 2.5. As como se definen constantes de tiempo en el estado transitorio, para este
estado las corrientes inducidas en los devanados amortiguadores tambin decrecen
con constantes de tiempo, cuyo clculo depende de si la armadura se encuentra en
circuito abierto o en cortocircuito. Para el caso de las constantes de tiempo en circuito
abierto, se define:

''

LD L2fD R1D

Tdo =
T

qo''

(2.10)

Lf
L
(2.11)

RQ

25

Figura 2.5 Circuitos equivalentes en estado subtransitorio para encontrar Ld

y Lq
2.1.1.4 Ecuaciones elctricas de la mquina sincrnica
Teniendo en cuenta los efectos de apantallamiento para cada estado de la mquina, se
escriben las ecuaciones que describen su comportamiento considerando la variacin de
los enlaces de flujo en los circuitos de estator y rotor. Para el estado estable, se tiene
una componente de flujo sobre el eje d, que muestra el efecto del devanado ficticio d y
del devanado de campo. Para el eje q se tiene en cuenta slo el efecto del devanado
ficticio q:

=d L id d +kM iff = L id d + L iad f

(2.12)

=q L iq q
En la ecuacin anterior se tiene en cuenta el hecho de que al trabajar en p.u, todas las
inductancias mutuas entre los devanados de un mismo eje son iguales. Para el eje d
esta inductancia mutua se representa como Lad y para el eje q como Laq [3].

26

Las ecuaciones de tensin en terminales de la mquina para este estado, resultantes

de sustituir las ecuaciones anteriores en la ecuacin (2.7) son:

vd =Rid X iq q
(2.13) vq =Riq + X id d +eq
El trmino eq representa la tensin de estator en circuito abierto inducida por la
corriente de campo if. Esta tensin es igual a:

kM if

= X iad f .

En el estado transitorio, las corrientes de los devanados amortiguadores son

prcticamente iguales a cero, por lo cual las ecuaciones de flujo en el eje d y q no
consideran los flujos de estos devanados. Se tienen en cuenta para este estado,
adems de los devanados ficticios que representan el efecto de la armadura, el
devanado de campo sobre el eje d y el devanado ficticio g sobre el eje q:

d Ld

kM f id Ld

Lad id

= kM f Lf if = Lad Lf
if f
(2.14)

q Lq

kM g iq Lq

Laq iq

= kM gLg ig = LaqLg ig

Las componentes de tensin en terminales, para los ejes d y q, quedan definidas al

sustituir los valores de las componentes de flujo en cada eje:

vq =Riq + X id d' +eq'

(2.15) vd =Rid X iq q' +ed'
Donde: eq y ed son tensiones proporcionales al flujo del devanado de campo y al flujo
del devanado ficticio g, que representan el apantallamiento en ambos ejes. Estas
tensiones estn

eq' =
kMLg g =g

definidas por:

kMLf f =f
LLaqg g .

LLadf f y ed' =

27

Las reactancias transitorias Xd y Xq estn asociadas con las inductancias transitorias

en cada eje, definidas por:

L2

L2

L' d = Ld

ad

L'q = Lq

Lf

(2.16)

aq

Lg

Es posible representar el efecto del cambio de la tensin transitoria del eje q (eq) en
funcin de la tensin de salida del excitador de la mquina. Esto puede lograrse
notando que la ecuacin de tensin en el devanado de campo es de la forma:

= f
R if

f (2.17)

Al sustituir en esta ecuacin la corriente de campo if en funcin de la tensin transitoria

del eje q y de la corriente id, se llega a:

ef = e Tq'do' + eq'(X d X d' )id

Donde ef es la salida del excitador de la mquina y es igual a:

(2.18)

ef =kM vff / R f = X vad

R f.
La ecuacin (2.18) puede expresarse en forma de ecuacin diferencial para la tensin
transitoria en el eje q como:

eq' =
Xd' )id

(2.19)

+eq'

(TX

do' d

De igual forma, al considerar en el eje q un devanado ficticio g, se tiene una ecuacin

diferencial para la tensin inducida en el eje d:

ed' =

TXqo' q' )iq ed' (2.20) X

En el estado subtransitorio, al tener en cuenta el efecto de apantallamiento de los

devanados amortiguadores, se deben considerar los flujos en dichos devanados:

28

d Ld
kM f kM D id Ld Lad Lad id

kM f
Lf
LfD if Lf Lad
if
=
=
L
ad
f
Lad LD iD
LfD

D kM
kM g LD iD Laq
D
Laq iq
Lad
Lg
Lg
Laq ig
kMQ iq Lq
q Lq
Laq
LgQ

LgQ ig
LQ iQ
g = kM g
=Laq LQ
iQ Laq
Q kMQ

(2.21
)

Las componentes de tensin en el estator de la mquina quedan para el estado

subtransitorio:

vq =Riq + X id d'' +eq''

(2.22) vd =Rid X iq q'' +ed''
Donde las tensiones eq y ed representan respectivamente tensiones proporcionales
a los enlaces de flujo del rotor en el eje q y d. Estas tensiones estn definidas como:

X ''
X

'

''

eq'' = d' Xll eq' + Xdd' Xdl D

Xd
L
X ''
'
''
L''d = +Llad (Lf Lad )(LL2adD Lad )
ed'' = q' XXll ed' XXqq' XXql Q
L LfD
Xq
L
L''q = +Llaq (Lg Laq )(LL2aqQ Laq )

(2.23
)

(2.25
)
(2.24
)(2.26
)

L LgQ
Y las reactancias subtransitorias Xd y Xq estn asociadas con las inductancias
subtransitorias Ld y Lq definidas por:

Similarmente al estado transitorio, se expresan ecuaciones diferenciales para las

tensiones subtransitorias en los ejes d y q respectivamente:

29

e'
ed'' =

(X

q'

Tqo''Xq q'' )i ed''

(2.27)

eq' +(Xd' Tdo''Xd'' )id eq''

eq'' =

(2.28)

Las ecuaciones anteriores describen de forma completa el comportamiento de la

mquina sincrnica. Debe notarse que las variables empleadas en las ecuaciones
anteriores para representar las tensiones y corrientes (vd, vq, id, iq, ed y eq)
corresponden a valores instantneos de dichas magnitudes. Las ecuaciones que se
plantean para describir el flujo de potencia de la red, vienen expresadas en funcin de
cantidades de fase en un marco de referencia que gira a la velocidad de sincronismo.
Este sistema es denominado el marco de referencia de la red, o marco ab. Para
relacionar el marco de referencia empleado en las ecuaciones de la mquina sincrnica,
el cual resulta de aplicar la transformada de Park, con el marco de referencia ab, debe
observarse que las componentes dq de las tensiones y corrientes instantneas de la
mquina estn relacionadas con las componentes dq ortogonales de los fasores de
tensin y corriente rms por fase, por medio de las siguientes relaciones:

vd =d
id =d

3V
3I

vq = 3Vq

(2.29)

iq = 3Iq

(2.30)

Empleando las relaciones anteriores, se pueden expresar las ecuaciones de la tensin

en terminales de la mquina en trminos de las componentes ortogonales de los
fasores de tensin y corriente. Similarmente, las tensiones inducidas ed y eq pueden
reemplazarse por sus componentes ortogonales Ed y Eq.
Es posible relacionar las componentes ortogonales de tensin y corriente de estator de
la mquina con las componentes ab de la red, las cuales tambin son ortogonales
(a+jb). Para ello, se emplea una transformada unitaria que tiene en cuenta el ngulo
del rotor de cada mquina con respecto al eje de referencia a de la red. Esta relacin se
muestra en la Figura 2.6.

30

Figura 2.6 Relacin entre componentes dq y ab

La transformada para convertir entre un sistema y otro est definida como:

Ea sen cos Ed
Eb = cos sen Eq (2.31)
Para convertir del marco de referencia ab al marco de referencia dq se aplica la
transformada inversa, la cual es la misma indicada en la ecuacin (2.31), puesto que la
transformada es unitaria.
En el marco de referencia dq de la mquina, las ecuaciones relacionadas en este
numeral para describir el comportamiento de la mquina conservan la misma
estructura al trabajar con las componentes ortogonales de tensin y corriente Vd, Vq,
Ed, Eq, Id e Iq.
2.1.1.5 Ecuacin mecnica de la mquina sincrnica
Las ecuaciones descritas anteriormente relacionan los enlaces de flujo en los circuitos
de estator y rotor, vistos desde un marco de referencia que permite ver la inductancia
de dichos circuitos como cantidades que no son variables en el tiempo. Adicionalmente
a estas ecuaciones, debe tenerse en cuenta una expresin que describa el movimiento
de la mquina, la cual es conocida como la ecuacin de oscilacin. Esta ecuacin tiene
la siguiente forma:

(P

=
M

Pe
(2.32)
31

 = =

Donde:

: velocidad del rotor

s : velocidad sincrnica
: desviacin de velocidad

: ngulo del rotor

M : coeficiente de inercia de la mquina
D: coeficiente de amortiguamiento
Pm : potencia mecnica de entrada a la
mquina

Pe : potencia elctrica en el

entrehierro.
El trmino

D se conoce como la potencia de amortiguamiento, la cual representa

las prdidas mecnicas debidas al movimiento del rotor de la mquina y tambin

representan, dependiendo de las ecuaciones utilizadas para representar la mquina, el
amortiguamiento debido a los devanados amortiguadores presentes en el rotor. Si se
consideran todas las ecuaciones elctricas de la mquina, el trmino

D de potencia

de amortiguamiento slo representa las prdidas mecnicas de la mquina, las cuales

tienen una magnitud muy pequea, razn por la cual a menudo no son tenidas en
cuenta en la ecuacin de oscilacin. Cuando no se tienen en cuenta las ecuaciones que
describen el comportamiento de la mquina en el estado subtransitorio, es decir, se
desprecia el efecto de los devanados amortiguadores, el trmino

D debe considerar

dicho efecto de una manera equivalente. Si no se tiene en cuenta dicho efecto en el

coeficiente

de

amortiguamiento,

el

comportamiento

de

la

mquina

no

ser

representado exactamente.
2.1.2 Modelos de la mquina sincrnica en estudios de estabilidad

32

Los modelos descritos en el numeral anterior, asumen que la velocidad del rotor de la
mquina ante perturbaciones pequeas es muy cercana a la velocidad sincrnica, por
lo que

s .

Adems, los trminos de tensin inducida en la armadura debidos al

efecto transformador (

y
q

) son despreciados en las ecuaciones de tensin para los

ejes d y q. Teniendo en cuenta lo anterior y dependiendo del nmero de ecuaciones

diferenciales que se empleen para la representacin de la mquina se obtendrn
modelos de diferente orden. El modelo ms completo es el subtransitorio, el cual
describe la mquina por medio de cuatro ecuaciones diferenciales elctricas y de las

(2.33
)

T Ed''0 q'' = +Eq'

Id (Xd' Xd'' )
T Eq''0d'' = Ed'

Ed''

Iq (X q' X q'' )

(2.34
)

T Ed' 0 q' = +E f

Eq'

Id (X d X d' )

(2.35
)

T Eq'0d' = Ed'Iq (X q X q' )

(2.36
)

1
= (Pm PeD )
M

(2.37
)

(2.38
)

dos ecuaciones diferenciales mecnicas, por lo cual es un modelo de orden 6:

Puesto que las ecuaciones (2.33) y (2.34) representan el efecto de los devanados
amortiguadores, el coeficiente de amortiguamiento (D) en la ecuacin de oscilacin
slo se tiene en cuenta para representar el amortiguamiento mecnico debido a las
prdidas por friccin y ventilacin. Dado que estas prdidas son muy pequeas, es
comn despreciar este coeficiente cuando se emplea el modelo subtransitorio [3].
Puesto que la transformacin descrita en numerales anteriores para expresar las
ecuaciones de la mquina en dos ejes (d y q) que giran a velocidad sincrnica es
invariante en la potencia, se calcula la potencia elctrica en el entrehierro de la
mquina como:

33

Pe = E Iq q'' + E Id d'' +(Xd'' Xq'' )I Id q

Donde el trmino

(X

''

(2.39)

Xq'' )I Id q representa la componente de potencia debida a la

saliencia subtransitoria, es decir, a la diferencia en la reluctancia vista desde el eje d y

desde el eje q.
Si se desprecia el efecto de los devanados amortiguadores y slo se considera el
apantallamiento debido al devanado de campo y a las corrientes de eddy inducidas en
el cuerpo del rotor, se obtiene un modelo de orden 4, donde se eliminan las ecuaciones
(2.33) y (2.34). Este modelo es conocido como modelo transitorio, el cual describe la
mquina por medio de dos ecuaciones diferenciales elctricas y las dos ecuaciones
diferenciales mecnicas asociadas con la ecuacin de oscilacin. Si la mquina se
describe empleando el modelo transitorio es posible representar de una manera
aproximada el efecto debido a los devanados amortiguadores, incluyendo en el
coeficiente D de la ecuacin de oscilacin una cantidad que represente el torque
asncrono, la cual se calcula de forma aproximada teniendo en cuenta las reactancias
subtransitorias y transitorias en los ejes d y q as como las constantes de tiempo de
corto circuito. Esta frmula aproximada puede encontrarse en [3].
Para estudios de sistemas de potencia cuyo nmero de generadores alcanza un valor
considerablemente grande y para los cuales se admite una representacin muy
aproximada de los elementos del sistema, es posible emplear un modelo de
representacin de la mquina sincrnica que slo tenga en cuenta las ecuaciones
diferenciales asociadas con la ecuacin de oscilacin. Este modelo es conocido con el
nombre de modelo clsico y elimina las ecuaciones diferenciales que representan el
estado subtransitorio y transitorio (2.33) a (2.36). En este modelo se realiza la
suposicin de que las tensiones en los ejes d y q no cambian en gran magnitud durante
el estado transitorio, por lo cual se asume la mquina como una fuente de tensin
constante E y una impedancia transitoria igual a R + jXd.
El programa para simulacin dinmica de sistemas de potencia desarrollado en este
proyecto permite que la mquina sincrnica sea simulada empleando el modelo
subtransitorio, transitorio y clsico.

2.2 Sistema de excitacin

34

Como parte complementaria a la mquina sincrnica se encuentran elementos que

tienen como funcin principal ejercer acciones de control sobre la misma, de forma que
sta pueda mantener unas variables determinadas en valores deseados por el operador
del sistema de potencia. Una de tales variables la cual se desea mantener dentro de
lmites especficos es la tensin en terminales de la mquina, la cual puede controlarse
llevando a cabo acciones de control sobre la tensin aplicada al devanado de campo
(Ef), por medio de un regulador automtico de tensin, ms conocido por sus siglas en
ingls como AVR.
Desde el punto de vista de la estabilidad de pequea seal, especficamente al tratar
con oscilaciones del rotor de las mquinas sincrnicas, el sistema de excitacin junto
con

su

regulador

automtico

de

tensin

tiene

una

gran

influencia

en

el

amortiguamiento de las mismas, el cual es afectado por el cambio en las condiciones

de operacin del sistema [4]. Este amortiguamiento de las oscilaciones puede
descomponerse en varias componentes de torque (llamadas componentes de torque de
amortiguamiento) debidas a los distintos elementos del sistema de potencia, entre los
cuales uno de los que puede proporcionar una componente de amortiguamiento
negativo es el AVR, pues la mayora de los reguladores empleados en las mquinas
sincrnicas presentan lazos de control con ganancias muy altas. Estas altas ganancias
se ajustan con el objetivo de mejorar los lmites de estabilidad luego de fallas
transitorias, pero hacen que en condiciones de estado estable y ante pequeas
perturbaciones los sistemas de control contribuyan al amortiguamiento de las
oscilaciones de forma negativa. Por lo anterior, de los elementos de control de la
mquina, el AVR es el ms importante a considerar en el estudio de oscilaciones de
baja frecuencia de sistemas de potencia.
El modelo de un sistema de excitacin completo para la mquina sincrnica se
compone de varias partes: modelo del transductor y del comparador, modelo del
compensador de carga, modelos del excitador y del regulador, y modelo del
estabilizador (PSS) [17].
El subsistema correspondiente al transductor y al comparador, es el encargado de
representar el retardo de tiempo que sufre la seal de tensin medida en los terminales
de la mquina, y luego de compensarla teniendo en cuenta la impedancia de carga,
compararla con la tensin en terminales deseada. Es importante recordar que el
elemento de compensacin de carga permite que el generador se ajuste para regular la
tensin en un nodo remoto, es decir, en uno que no es el terminal del generador. A su
vez, en el modelo de esta parte del sistema de excitacin, se representa el retardo de
35

tiempo que sufre la seal al ser medida, por medio de un bloque de atraso de primer
orden. Por lo general, este retardo de tiempo es muy pequeo y el bloque
correspondiente al retardo del transductor se desprecia.
En los modelos del excitador y del regulador, debe tenerse en cuenta los diferentes
tipos de excitadores que se emplean comnmente. Segn la forma de operacin de los
excitadores, estos pueden ser: excitadores dc, excitadores ac o excitadores estticos,
siendo los dos ltimos los ms comunes. Dado que el anlisis de inters en este caso
corresponde a pequea seal, los modelos del sistema de excitacin completo deben
linealizarse, procedimiento en el cual muchas de las funciones de saturacin y de
limitacin empleadas en los diagramas de control, son despreciadas puesto que se
supone que el sistema se encuentra operando en estado estable dentro de sus lmites.
Varios modelos para cada tipo de excitacin existente aparecen detallados en la norma
Std 421.5-1992 del IEEE.
2.2.1 Excitadores dc
Los dos tipos bsicos de excitadores dc existentes corresponden a los de excitacin
independiente y a los autoexcitados. El diagrama de bloques que permite representar
un sistema de excitacin dc, de acuerdo a la norma IEEE, se muestra en la Figura 2.7
[17].

Figura 2.7 Diagrama de bloques general de un sistema de excitacin dc

Se observa de este diagrama que la parte correspondiente al regulador se representa
por un bloque en atraso de primer orden, cuya ganancia es igual a K A y con una
constante de tiempo TA. El bloque representado por la funcin de transferencia definida
por KF y TF, correspondiente a la seal de realimentacin, representa una seal de
estabilizacin empleada para mejorar el desempeo del sistema de excitacin en
36

estado transitorio. En el diagrama de bloques mostrado, la constante de tiempo del

excitador es TE y la ganancia del lazo de realimentacin del mismo es K E. La funcin SE
representa una funcin de saturacin para la tensin de campo E f y es aproximada por
una funcin exponencial de la forma

Ae
ex

B Eex

donde Aex y Bex son constantes que se

determinan a partir de la curva en vaco de la mquina.

2.2.2 Excitadores ac
Este tipo de excitadores opera por medio de una fuente de tensin alterna trifsica, la
cual alimenta un puente rectificador trifsico, el cual por lo general est compuesto de
seis diodos. La salida de tensin continua de este tipo de excitadores depende de las
caractersticas de conmutacin del puente rectificador, las cuales se determinan a
partir del grado de solapamiento de la corriente por los diodos, ya que cuando un diodo
debe empezar a conducir puede darse el caso de que el diodo de la misma fase no
haya terminado su proceso de conduccin (solapamiento). Por lo anterior, deben
incluirse relaciones no lineales que permitan modelar este comportamiento del puente
rectificador durante la conmutacin. El diagrama de bloques de un sistema de
excitacin ac tpico se muestra en la Figura 2.8.

Figura 2.8 Diagrama de bloques de un sistema de excitacin ac

El bloque KD se emplea en el modelo del sistema de excitacin ac para representar el
efecto de desmagnetizacin de la reaccin de armadura sobre el excitador. Los
limitadores que aparecen en el diagrama de la figura se utilizan para lograr que la
tensin del regulador se mantenga dentro de unos lmites especficos y para que la
37

tensin de salida del rectificador no est por debajo de 0 voltios. Si llegara a ser
negativa la tensin de salida del diodo, se aplica una seal con ganancia negativa muy
alta y se realimenta de forma que la tensin de excitacin no disminuya an ms y se
logre mantener en 0 voltios.
En el diagrama de bloques mostrado se pueden distinguir tres partes principales: la
correspondiente al regulador, la cual se compone de los bloques K(s), K G(s), KA(s) y
TA(s), donde los bloques K(s) y K G(s) representan los bloques de estabilizacin del
regulador;

la parte

correspondiente

al

excitador,

compuesta

por

los bloques

correspondientes a TE, KE, SE y KD, donde KD como ya se dijo es un bloque utilizado para
modelar el efecto de la reaccin de armadura; y el rectificador, donde se incluyen las
caractersticas no lineales debidas al solapamiento que ocurre en el puente de diodos
durante el proceso de conmutacin, compuesta por los bloques asociados con
fE, If e ISCH.
2.2.3 Excitadores estticos
En estos sistemas la fuente encargada de producir la tensin dc es un puente
rectificador que emplea tiristores, en los cuales el ngulo de disparo se fija por medio
del regulador de tensin. El diagrama de bloques de un sistema de excitacin, de
acuerdo a la norma IEEE Std 421.5-1992, tiene la estructura general mostrada en la
Figura 2.9.

Figura 2.9 Diagrama de bloques de un sistema de excitacin esttico

Puede verse del diagrama de la figura, que la parte superior del mismo corresponde a
la funcin de transferencia del regulador de tensin mientras que la parte inferior
representa la caracterstica esttica del rectificador. La tensin de entrada al puente
38

rectificador viene determinada por constantes proporcionales a la tensin y corriente

del estator de la mquina e incluyen el efecto de la compensacin de carga para el
caso de regulacin remota. Dentro de la funcin de transferencia del regulador se
modelan los circuitos de disparo de los tiristores por medio de una funcin de
transferencia de primer orden con ganancia K A y constante de tiempo T A. Como en el
caso de los excitadores ac, los bloques de estabilizacin de la tensin de salida del
excitador estn representados por K(s) y KG(s).

2.3 Estabilizador del sistema de potencia

Los estabilizadores son dispositivos que constituyen un lazo de control adicional al
sistema regulador de tensin de una mquina sincrnica, con el fin de aumentar la
estabilidad de pequea seal y transitoria de la misma. Desde el punto de vista de la
estabilidad de pequea seal, los estabilizadores cumplen la funcin de proporcionar
una componente de amortiguamiento que compense el amortiguamiento negativo
introducido en los casos de reguladores con ganancias muy altas, por el sistema de
excitacin de la mquina. Cuando la seal de error de tensin (V) que se aplica al
sistema de excitacin oscila debido a una perturbacin, el estabilizador del sistema de
potencia (PSS) debe adicionar una seal que compense estas oscilaciones y
proporcione una componente de amortiguamiento en fase con las desviaciones de
velocidad del rotor.
Cuando el PSS opera, luego de que ocurre una perturbacin, la seal de error de
tensin que se aplica al sistema de excitacin se compone ahora de la tensin de
referencia, la tensin en terminales de la mquina y la seal del estabilizador. El efecto
de esta ltima es lograr que la componente q de la tensin transitoria de la mquina
(Eq) debida a la seal de control del sistema de excitacin (Ef), se encuentre en fase
con la desviacin de velocidad del rotor (). La componente anterior introduce una
componente positiva de torque de amortiguamiento al sistema. Para que se cumpla lo
anterior, se hace necesario que la seal que proporciona el PSS sea de mayor magnitud
a la seal de error V y opuesta a la misma, pues de lo contrario no se compensa el
amortiguamiento negativo introducido por el regulador de tensin. En la Figura 2.10 se
muestra el diagrama de bloques general del sistema de excitacin de la mquina
sincrnica con PSS.

39

Figura 2.10 Diagrama de bloques de un excitador con PSS

En el diagrama mostrado, la seal de entrada a la funcin de transferencia del PSS,
sealada como q, tericamente puede ser de varios tipos: cambio en la corriente de
campo, cambio en la corriente de armadura, desviacin de velocidad del rotor, cambio
en la potencia real generada, cambio en la frecuencia de la tensin en terminales,
cambio en la aceleracin o cambio en el ngulo del rotor [4]. En la prctica, no todas
estas seales resulta adecuada para el diseo del estabilizador y adems, algunas de
ellas no se miden fcilmente, por lo cual las seales que se utilizan como entrada al
estabilizador se reducen a: cambio en la potencia generada, cambio en la velocidad del
rotor o cambio en la frecuencia de la tensin en terminales.
Puesto que las funciones de transferencia del sistema de excitacin y de la mquina
presentan retardos de tiempo, se produce un retardo de fase entre la seal de entrada
y la seal de salida aplicada el estabilizador, por lo cual para que el PSS produzca una
componente de torque de amortiguamiento en fase con la desviacin de velocidad
(), debe tener circuitos de compensacin de fase. La estructura bsica de un PSS
consta de los siguientes tres bloques generales: bloque de compensacin de fase, el
cual puede estar compuesto de uno o ms bloques de primer o segundo orden; bloque
wash-out, el cual es un filtro pasa altos que permite al PSS responder slo a los
cambios de velocidad, y bloque de ganancia del estabilizador, el cual determina la
cantidad de amortiguamiento proporcionado por el PSS. Teniendo en cuenta estos
bloques, la estructura general del PSS se representa por medio del diagrama mostrado
en la Figura 2.11 [16].

40

Figura 2.11 Diagrama de bloques de un estabilizador de sistemas de potencia

En el diagrama se distinguen las siguientes etapas: el primer bloque representa el
retardo debido a la medida de la seal que se obtiene de la mquina sincrnica, la cual,
como ya se mencion, puede ser la velocidad del rotor, la potencia generada o la
frecuencia de la tensin en terminales. El segundo bloque constituye el filtro pasa altos
antes mencionado (wash-out), el cual tiene una constante de tiempo T 2 y permite filtrar
seales no deseadas; para el caso de un PSS al cual le ingresa una seal , este
bloque permite filtrar todas las seales que no correspondan a las desviaciones de
velocidad para una determinada frecuencia. Si en el estudio de pequea seal el
objetivo principal es observar los modos de oscilacin locales, un valor tpico para la
constante de tiempo T2 se encuentra entre 1 y 2 s. Cuando se incluyen en el estudio de
pequea seal, las oscilaciones interrea, esta constante de tiempo debe ser mayor de
forma que alcancen a pasar por el filtro estos modos de oscilacin cuya frecuencia es
ms baja que la de los modos locales; valores tpicos en este caso para la constante T 2
se encuentran alrededor de 10 s [4].
El tercer bloque del diagrama de bloques del PSS corresponde al bloque de
compensacin de fase. Este bloque cumple la funcin de introducir un adelanto de fase
que permita compensar el atraso que sufre la seal de entrada al PSS, cuando pasa a
travs de la funcin de transferencia de la mquina y del sistema de excitacin. La
cantidad de adelanto de fase que debe introducir este bloque depende de la frecuencia
de los modos de oscilacin que se desean amortiguar, por lo que un criterio de diseo
para seleccionar los valores de las constantes T3 a T6 es observar la frecuencia de la
seal de entrada y determinar la cantidad de amortiguamiento que se desea. Lo
anterior se mezcla entonces con el cuarto bloque, el cual permite controlar la ganancia
del PSS, lo cual modifica directamente la cantidad de amortiguamiento que se
introduce al sistema. El ltimo bloque es un bloque limitador que hace permanecer la
seal aplicada al sistema de excitacin dentro de ciertos lmites, de forma que dicha
seal pueda ser combinada con el error de tensin V a la entrada del regulador.

41

2.4 Cargas
En el anlisis de sistemas de potencia, la carga en un nodo representa una agregacin
de todos los elementos que consumen potencia unidos a dicho nodo, los cuales pueden
ser redes de distribucin, industrias, elementos de compensacin, entre otros, los
cuales a su vez estn compuestos por motores, cargas de iluminacin y aparatos de
calefaccin. Esta representacin de la carga como una agregacin de elementos de
consumo de potencia se conoce con el nombre de carga compuesta [5], [1]. Para el
modelado de la carga compuesta en determinado nodo de un sistema de potencia es
posible emplear dos tipos generales de modelos: estticos y dinmicos. En los
primeros, la potencia activa y reactiva que consume la carga en cualquier instante de
tiempo es funcin de la magnitud y frecuencia de la tensin en la barra a la cual est
conectada, en el mismo instante. En los modelos dinmicos, la potencia consumida es
funcin de la magnitud y frecuencia de la tensin de barra, en el mismo instante y en
instantes anteriores, es decir, depende del valor que tiene en ese momento la tensin y
de los valores anteriores, razn por la cual las ecuaciones que describen el
comportamiento de la carga a lo largo del tiempo son diferenciales [5].
Cuando se realizan estudios en estado estacionario, como es el caso del clculo de los
flujos de caga en un sistema de potencia, resulta adecuado emplear modelos estticos
para la representacin de la carga. En estos estudios, la potencia consumida por la
carga se representa por medio de funciones que dependen de la magnitud y frecuencia
de la tensin, existiendo una funcin para la parte activa y otra para la parte reactiva.
La dependencia de la carga a las variaciones de magnitud de tensin y de frecuencia
de la barra se representa en una grfica de P contra V y de P contra f. En estas grficas,
las pendientes de las caractersticas de magnitud y de frecuencia se conocen como

sensibilidad de la carga a la magnitud de tensin y sensibilidad de la

carga a la frecuencia, las cuales pueden denominarse: kPV y kPf respectivamente.
Similarmente para la potencia reactiva consumida por la carga se definen las
sensibilidades: kQV y kQf. La sensibilidad a la magnitud puede observarse en la Figura
2.12, para la potencia activa y reactiva de una carga.

42

Figura 2.12 Sensibilidades de la carga a la magnitud y frecuencia [3]

En la figura, los valores Po y Qo representan los valores de potencia activa y reactiva en
un punto de operacin o para un valor de tensin Vo. Como se dijo, las sensibilidades
de la potencia activa y reactiva respecto de la magnitud de tensin corresponden a las
pendientes de las caractersticas de P y de Q respectivamente. Anlogamente se
construye la caracterstica de la potencia respecto de la frecuencia de la tensin. Por lo
general las sensibilidades de la carga se expresan en p.u. respecto a los valores del
punto de operacin, resultando as las siguientes expresiones para su clculo:

P0

kQV = VQ0

kPf = f P0

kQf = f Q0

V0

V0

f0

f0

(2.40)

kPV = V

2.4.1 Modelos estticos de carga

Conociendo la dependencia de la potencia consumida por las cargas respecto de los
parmetros de tensin y frecuencia, es posible encontrar un modelo matemtico que
describa su comportamiento de forma que se obtengan ecuaciones para la potencia
activa P y para la potencia reactiva Q en una barra de carga determinada. El modelo
esttico ms simple que existe es conocido como modelo polinomial o modelo ZIP. En
este modelo se tiene en cuenta la dependencia de la potencia consumida respecto de
la magnitud de tensin empleando la siguiente aproximacin polinomial:

P = P a0 1

V 2

V
+a2

+a3
43

 V0

V0

(2.41)

V
Q = Q0 a4
+a5
V0
V0

+a6

En la ecuacin anterior:

PQ,: potencia activa y reactiva consumida por la carga.

P Q ,
0

: potencia activa y reactiva consumida por la carga bajo condiciones de

operacin inicial. Este valor normalmente corresponde al valor nominal de la carga.

V0 : magnitud inicial de la tensin en la barra de carga. Este valor normalmente

corresponde al valor de tensin nominal en la barra.

V : magnitud de la tensin en la barra para la cual se desea calcular la potencia

consumida.

a1 6 : coeficientes del modelo polinomial. Estos coeficientes permiten modelar la carga

como una porcin a potencia constante, una porcin a corriente constante y otra a
impedancia constante. Los coeficientes a1 y a4 representan el porcentaje de la carga
que va ser modelado como impedancia constante, es decir, la porcin de la potencia de
la carga que depende del cuadrado de la magnitud de tensin. a 2 y a5 representan el
porcentaje de la carga que va ser modelado como corriente constante, es decir, la
porcin de la potencia consumida que depende directamente de la magnitud de la
tensin de la barra. Similarmente, los coeficientes a3 y a6 representan el porcentaje de
la carga que no depende de la magnitud de la tensin, es decir, que demanda un valor
siempre constante sin importar el valor de la tensin en un instante determinado. Por lo
general en estudios de flujos de carga, la potencia demandada se representa como
potencia constante, haciendo los coeficientes a1, a2, a4 y a5 iguales a cero.
Existe otro modelo esttico empleado para representar las caracterstica de P y Q
respecto de la magnitud de tensin, llamado modelo exponencial, el cual utiliza una

44

relacin exponencial entre P y V, as como entre Q y V. Las expresiones generales de

este modelo son de la forma:
np

V
= P0

V0

(2.42)

nq

V
Q Q= 0

V0
Donde np y nq son los parmetros del modelo que permiten representar la variacin de
la potencia consumida en funcin de la magnitud de tensin en la barra. Si los
parmetros np y nq se hacen iguales a 0, 1 y 2, se obtiene las mismas dependencias
que se consideran en el modelo polinomial, ya que estos valores corresponderan a
representar la carga como potencia constante, corriente constante e impedancia
constante respectivamente. El modelo exponencial es un modelo ms general que el
polinomial desde el punto de vista de la dependencia de la tensin en la barra, puesto
que los parmetros np y nq pueden tomar valores diferentes a 0, 1 y 2.
Tanto

el modelo polinomial

como el modelo exponencial

consideran

slo la

dependencia de la potencia con respecto a la magnitud de la tensin. Para incluir la

dependencia respecto de la frecuencia, es posible multiplicar el modelo polinomial o el
modelo exponencial por un factor que incluya la frecuencia de la tensin en la barra, de
forma que la potencia activa y reactiva de la carga queda expresada como:

P = P V( )1+kPf ( f f0 )
(2.43)

Q = Q V(

) 1+kQ (

f f0 )

En las expresiones anteriores, P(V) y Q(V) son las caractersticas de la carga

dependientes de la magnitud de tensin, que pueden expresarse de acuerdo a los
modelos polinomial o exponencial; f es la frecuencia de la barra, f0 es la frecuencia
nominal del sistema y los valores kPf y kQf representan la sensibilidad de la carga
respecto de la frecuencia de la tensin.
2.4.2 Modelos dinmicos de carga
45

Cuando se realizan estudios cuyo objetivo principal es conocer la respuesta dinmica

del sistema luego de que ste es perturbado, como es el caso de los estudios de
estabilidad de estado estacionario y transitorio, resulta necesario disponer de modelos
dinmicos de los principales elementos del sistema de potencia. Tradicionalmente el
elemento principal, al cual se le ha prestado mucha atencin en cuanto a su modelado
dinmico se refiere, es la mquina sincrnica, la cual, como se vio al inicio de este
captulo, puede modelarse mediante ecuaciones diferenciales que describen su
respuesta dinmica ante cualquier perturbacin. Adicionalmente a la mquina
sincrnica, otros elementos del sistema de potencia se describen por modelos que
tienen en cuenta su comportamiento dinmico, como es el caso de los elementos de
control asociados con la mquina, especficamente los reguladores de tensin y de
frecuencia.
Otro elemento que constituye junto con la mquina sincrnica, parte fundamental de
los sistemas de potencia, es la carga. Aun cuando la importancia de este elemento en
los sistemas elctricos es grande, los modelos que se han usado tpicamente para su
representacin han sido los modelos estticos, los cuales no tienen en cuenta la
respuesta dinmica que tienen las cargas luego de que alguna perturbacin cause una
variacin en la tensin de la barra donde se encuentran conectadas. Si la carga
compuesta en una barra estuviera conformada en su mayor parte por elementos
estticos como son las cargas de iluminacin y de calefaccin, los modelos estticos
seran adecuados para la representacin de las mismas en cualquier estudio del
sistema. Pero la mayora de la carga del sistema de potencia de una regin est
conformada por cargas rotativas, especficamente maquinas de induccin, las cuales no
presentan una respuesta instantnea ante variaciones de la tensin y frecuencia a la
cual operan. Por lo anterior, se han desarrollado modelos [18], [19], [20], [21] que
intentan representar este comportamiento dinmico de las cargas por medio de
funciones no lineales que expresan los valores de P y Q como dependientes de una
componente en estado estacionario o permanente y una componente transitoria, tal
como se presenta en los trabajos desarrollados por D. J. Hill en 1993. En este trabajo,
que originalmente fue realizado para modelar la carga en estudios de estabilidad de
tensin, Hill desarroll un modelo dinmico que presenta las caractersticas no lineales
de las cargas presentes en estado estacionario, y adicionalmente incluye una
caracterstica de restablecimiento y sobreimpulso de la carga cuando se somete a
perturbaciones tipo escaln en la tensin aplicada a la misma. El modelo desarrollado
por Hill es general, es decir, permite que el restablecimiento que exhibe la carga ante
cambios tipo escaln de tensin sea simulado por medio de cualquier funcin no lineal.
Existe una simplificacin al modelo general, realizado en el mismo trabajo, que permite
46

obtener un modelo dinmico simple que supone un restablecimiento tipo exponencial

de la potencia de la carga, cuando se perturba por medio de un escaln de tensin.
Este modelo aproximado de restablecimiento exponencial se describe por medio de
una ecuacin diferencial que incluye la derivada en el tiempo de la entrada, que en
este caso corresponde a la tensin en una barra de carga:

T Ppd + =PdP VS ( )+k V Vp ( )

(2.44)
Donde:

Tp : constante de tiempo.

Pd : potencia demanda por la carga.

PS : funcin no lineal que representa la parte esttica de la variacin de potencia
respecto de la magnitud de tensin.

kp : funcin no lineal que representa la parte dinmica de la variacin de potencia

respecto de la tensin.
La idea general del modelo desarrollado se comprende ms fcilmente observando la
grfica de la respuesta en potencia de una carga cuando se perturba la tensin por
medio de una funcin escaln, que se muestra en la Figura 2.13.

47

Figura 2.13 Respuesta de una carga ante un escaln de tensin

En esta figura se observan unas cantidades nombradas como P0 y PS, que
corresponden a los incrementos que presenta la potencia de la carga en estado
transitorio y en estado permanente respectivamente. La caracterstica P S, la cual
representa la funcin esttica de la carga, puede representarse por medio del modelo
polinomial o del modelo exponencial. La caracterstica kp, que representa la funcin
dinmica de la carga, depende de las caractersticas de la misma y puede obtenerse de
acuerdo a medidas realizadas en campo. Sin embargo, en el trabajo realizado por Hill
se presentan algunas formas de esta funcin dinmica para cargas tipo motor de
induccin, cargas de calefaccin y transformadores cambiadores de tap.
Otra forma de expresar la ecuacin diferencial para la potencia demandada se obtiene
definiendo:
V

K Vp( ) =kp ( ) d

(2.45)

Con lo cual, la ecuacin diferencial presenta la forma:

dK Vp ( )
T Ppd + Pd = P VS ( )+
(2.46) dt

Donde se interpreta a la funcin

cambios lentos y al

1 trmino
de la ecuacin Tp

KV
p

P V
S

( )

como la caracterstica de la carga para

( ) como la caracterstica para cambios rpidos. La solucin

diferencial para la potencia demandada por la carga es [6]:

(t t 0)

P td ( )= P VS (

) +P V ( )
1

1
K p (V0 ) P VS (

)+

Tp

K p ( )V1 e

(2.47)

Tp

Tp

48

Donde PS(V0) es igual a la potencia demandada en el instante inmediatamente anterior

al tiempo en que ocurre la perturbacin de la tensin y PS(V1) es el valor final de la
potencia demandada luego de que la componente transitoria se ha extinguido.
Otro trabajo realizado por Hill y por Karlsson en 1994 [7], mostr cmo obtener los
parmetros del modelo con recuperacin exponencial, demostrando que la forma de
respuesta de las cargas ante perturbaciones en la tensin de barra, presenta un
comportamiento que puede aproximarse al exponencial. En este trabajo tambin se
muestra una forma muy conveniente del modelo de Hill, la cual permite tratar a la
carga como una funcin de transferencia que es aproximada por un bloque de primer
orden o de orden ms alto.
Es posible tambin modelar la dinmica de la carga empleando el modelo de la
mquina de induccin, pero este enfoque es realista nicamente cuando la carga
conectada en una barra se considera compuesta casi por completo de elementos
rotativos (motores). En la mayora de los casos reportados en la literatura para estudios
de amortiguamiento en sistemas de potencia, se emplean modelos dinmicos de carga
de tipo general, como el desarrollado por Hill. Tal es el caso de los estudios realizados
por Milanovic y Hiskens en 1995, quienes emplean el modelo con restablecimiento para
la representacin de las cargas del sistema [8]. Un listado de referencias de trabajos de
investigacin en el tema de modelado de cargas para anlisis dinmico se encuentra
en [22].

2.5 Controladores FACTS

Actualmente los sistemas elctricos de potencia han aumentado sus niveles de
cargabilidad y han ampliado sus niveles de estabilidad empleando dispositivos cuyo
funcionamiento est basado en tcnicas de electrnica de potencia, los cuales son
instalados en las redes de transmisin y son denominados, por sus siglas en ingls,
dispositivos

FACTS

(Flexible

Alternating

Current

Transmission

Systems).

Estos

dispositivos permiten ejercer acciones de control rpidas y confiables a variables

elctricas como la potencia en una lnea (activa y reactiva) y la tensin en una barra
(magnitud y ngulo). Entre los beneficios que se obtienen al instalar dispositivos FACTS
en un sistema de transmisin, se tienen: - regulacin del flujo de potencia transmitido a
travs de una lnea. Operacin del sistema en una regin ms cercana al lmite
trmico de las lneas, lo cual no es posible en un sistema sin dispositivos FACTS, debido
a restricciones de estabilidad. - Amortiguamiento de oscilaciones, ampliando as la
capacidad til de la lnea [4].
49

Existen varios tipos de dispositivos FACTS que se han estudiado y aplicado en sistemas
elctricos de potencia. Estos tipos son [9]:

Controladores

serie:

consisten

en

dispositivos

de

impedancia

variable

(capacitores o inductores) o en fuentes variables basadas en electrnica de

potencia, cuya objetivo principal es consumir o suministrar potencia activa o
reactiva variable.

Controladores paralelo: consisten en dispositivos de impedancia variable,

fuentes variables o una combinacin de ambos, los cuales inyectan o consumen
corriente al sistema en el punto de conexin.

Controladores serie combinados: para estos dispositivos existen dos opciones:

controladores serie instalados en varias lneas de un sistema de potencia y
controlados de una manera coordinada, o un controlador unificado que proporciona
compensacin reactiva serie de manera independiente y transfiere potencia real
entre las lneas a travs de un enlace DC.

Controladores serie-paralelo combinados: existen tambin dos opciones para la

operacin de este tipo de FACTS: - combinacin de controladores serie y paralelo
separados pero controlados de forma coordinada. Controlador unificado del flujo
de potencia con elementos serie y paralelo, en los cuales el elemento paralelo
inyecta o consume corriente del sistema y el elemento serie inyecta o consume
tensin en serie con la lnea.

Entre los controladores FACTS tipo paralelo, se encuentran: - STATCOM, el cual es un

generador sncrnico esttico, que acta como un compensador de reactivos conectado
en paralelo y cuya salida de corriente (capacitiva o inductiva) se controla en forma
independiente de la tensin del sistema. SVC, el cual es conectado en paralelo para
generar o consumir reactivos de forma que se controlen parmetros especficos del
sistema, por lo general la magnitud de la tensin de barra.
En cuanto a los controladores FACTS tipo serie, se tienen: - SSSC, compensador serie
sncrono esttico, el cual es un compensador serie cuya salida de tensin se puede
controlar de forma independiente a la corriente de la lnea de transmisin, con el fin de
incrementar o decrementar la cada en la reactancia de la lnea y controlar as la
potencia transmitida por la misma. IPFC, controlador del flujo de potencia interlnea,
el cual resulta de combinar compensadores serie sincrnicos y acoplarlos a travs de
50

un enlace de DC. Esto permite un control bidireccional del flujo de potencia entre varias
lneas.
De los tipos anteriores, el SVC se considera como un FACTS de primera generacin y es
disponible comercialmente [4]. A nivel nacional, existe un dispositivo de este tipo
instalado en la subestacin Chin, en la parte Norte del Pas.
2.5.1 Compensador esttico de reactivos (SVC)
La aplicacin principal del compensador esttico de reactivos en sistemas de potencia
consiste en la compensacin de carga de forma que se mantenga la tensin en una
barra entre unos valores determinados. Adicionalmente con el SVC es posible mejorar
la estabilidad de sistemas que poseen mquinas sincrnicas con reguladores de tensin
muy rpidos, y tambin se pueden amortiguar tanto oscilaciones de baja frecuencia
debidas al rotor de las mquinas como oscilaciones subsncronas debidas a los modos
torsionales en el eje de la turbina. Estas caractersticas son influenciadas por la
ubicacin del SVC en el sistema de potencia. La localizacin ideal del SVC en un
sistema es en el centro elctrico del mismo o en la mitad de una lnea de transmisin,
ya que es en este punto donde la variacin de tensin debida a la variacin del ngulo
delta (variacin angular entre las barras donde se conecta la lnea) es mxima.
La caracterstica de control en estado estacionario de un SVC est definida por la
relacin entre la tensin en terminales y la corriente a travs del mismo, tal como se
muestra en la Figura 2.14.

Figura 2.14 Caracterstica de control de un SVC

La recta OA representa la parte de la caracterstica del SVC donde ste alcanza el lmite
capacitivo y la recta BC representa la parte de la caracterstica donde se alcanza el
lmite inductivo. La corriente que circula por el SVC est definida por la pendiente de la

51

recta AB, que corresponde a la zona de control del compensador, y por la tensin en
sus terminales:

ISVC =BSVCVSVC

(2.48)

Donde la susceptancia del SVC se considera positiva cuando sta es de carcter

capacitivo y negativa cuando es de carcter inductivo. Por lo general la pendiente de la
zona de control (recta AB) se encuentra entre 1 % y 5 % [4].
El punto de operacin del SVC corresponde a la interseccin entre la caracterstica de
control del mismo con la caracterstica del sistema, la cual corresponde a una lnea
recta de pendiente negativa definida por:

VSVC =VTh X IThSVC

(2.49)

Donde VTh y XTh definen el equivalente Thvenin visto desde la barra donde se conecta
el SVC.
Segn la configuracin de la parte inductiva y capacitiva del SVC, ste puede ser de
dos tipos: FCTCR, el cual tiene capacitancia fija e inductancia controlada por tiristores;
TSC-TCR, que se diferencia del primero porque

la capacitancia es suicheada por

tiristores. Este ltimo es el ms empleado debido a que es ms flexible que el primero

y requiere inductores ms pequeos. El esquema general de un SVC del tipo TSC-TCR
se muestra en la Figura 2.15.

52

Figura 2.15 Esquema general de configuracin de un SVC

En la figura se observa que el compensador se encuentra conectado del lado
secundario de un transformador reductor conectado a la barra de alta tensin donde se
conecta el SVC. Se observa adems que se tiene un filtro pasa altos y un filtro
sintonizado, los cuales permiten compensar los armnicos introducidos por los tiristores
adems de proporcionar potencia reactiva capacitiva a la barra. La seal que se
controla, en este caso la tensin de la barra de alta tensin, se lleva al circuito de
control del SVC por medio de transformadores de potencial.
La parte correspondiente a la compensacin capacitiva (TSC) se conmuta por medio de
dos tiristores los cuales conducen cuando un pulso es aplicado a su compuerta; este
pulso se enva cuando la tensin a travs de los tiristores es mnima y positiva. Cuando
se necesite desconectar la compensacin reactiva (o una parte de ella), se detiene el
envo de pulsos a la compuerta de los tiristores y stos dejan de conducir cuando la
corriente que circula por ellos cambia de sentido. En la figura se muestran slo dos
tiristores pero en realidad cada uno de ellos consiste en una cadena de tiristores
conectados en serie puesto que el valor de tensin nominal de los mismos no es el
adecuado para conectarlos directamente al nivel de tensin del secundario del
transformador.
La parte que corresponde a la compensacin inductiva (TCR) tambin se controla por
medio de tiristores, pero el control en este caso es continuo y permite variar la
corriente por el inductor desde cero a hasta su valor mximo. Este control se realiza
53

controlando el ngulo de disparo desde 180 hasta 90. Este ngulo se mide respecto
al cruce por cero de la tensin a travs del TCR. Las formas de onda de la corriente y de
la tensin en un TCR se muestran en la Figura 2.16.

Figura 2.16 Formas de onda de tensin y corriente en un TCR

El ngulo que se indica en la figura corresponde al ngulo durante el cual el tiristor
conduce, por lo que es llamado el ngulo de conduccin. El valor instantneo de la
corriente por el TCR est dado por:

2V
iTCR =(coscos t),< t < +
X

(2.50)

= 0, + < t < +
Donde V es el valor RMS de la tensin aplicada al TCR y X L es la reactancia del inductor
a frecuencia fundamental. Dado que la corriente no es sinusoidal, sta contiene
armnicos impares que dependen del ngulo de conduccin . La relacin entre la
corriente y la tensin a frecuencia fundamental viene dada por:

I1 = BTCR ()V

(2.51)

Donde la susceptancia del TCR depende del ngulo de conduccin y de la reactancia a

frecuencia fundamental:

BTCR =

sen

(2.52)

X L

54

El controlador de un SVC se compone bsicamente de los siguientes elementos (ver

Figura 2.17):

Figura 2.17 Diagrama funcional de un controlador SVC

- Transformadores de medida, los cuales permiten medir las magnitudes de la corriente
y tensin de la barra. Filtro AC, el cual elimina la seal de frecuencia de resonancia en
paralelo en el sistema; esta resonancia en paralelo puede darse entre las capacitancias
de la lnea, que combinadas con la capacitancia del SVC, pueden entrar en resonancia
paralelo con la inductancia de la lnea. Rectificador, para convertir la seal alterna en
seal continua. Filtros DC, ubicados a la salida del rectificador, que permiten remover
el contenido de rizado de la onda rectificada. Seales auxiliares, las cuales provienen
de dos elementos: el regulador de susceptancia o de potencia reactiva (SR), encargado
de regular la salida del SVC en estado estacionario modificando la tensin de referencia
Vref, y el controlador de modulacin suplementario (SMC), el cual opera slo en
condiciones transitorias permitiendo modular tanto la tensin de la barra como la
susceptancia, con el fin de amortiguar oscilaciones y as mejorar la estabilidad.
Circuito de disparo, el cual se encarga de generar los pulsos que se aplican a las
compuertas de los tiristores para controlar el TCR y para conectar o desconectar los
capacitores del TSC. Este circuito de disparo tiene un bloque encargado de la lgica del
TSC, el cual determina cuando debe conectarse o desconectarse capacitancia. Lo
anterior se logra calculando la susceptancia de referencia del TCR

(B

ref
TCR

) a partir del

valor de referencia de la susceptancia del SVC: si este valor es menor que cero,
significa que debe conectarse un bloque capacitivo del TSC; si es mayor o igual que la
susceptancia nominal del TCR (B L), significa que debe desconectarse un bloque del TSC.
Para el clculo de la susceptancia de referencia del TCR se emplea la siguiente
expresin:
55

BSVC = B(BC BTCR ) = BC BTCR

(2.53)

BC BTCR B 1 BC BTCR

Donde BC es la capacitancia del bloque TSC y

=
X

, en la cual

representa la reactancia

de dispersin del transformador reductor al cual se conecta el TCR.

En la Figura 2.18 se muestra el diagrama de bloques de un regulador de susceptancia.
En el diagrama puede verse que la susceptancia
referencia

B
SVC

set

B
SVC

ref

se compara con un valor de

proporcionando una seal de error, la cual, si es mayor que un umbral

determinado, pasa por un integrador y modifica la tensin de referencia. La

susceptancia de referencia

B
SVC

ref

corresponde a la seal de salida del regulador de

tensin del SVC.

Figura 2.18 Diagrama de bloques de un regulador de susceptancia

El diagrama de bloques correspondiente a un controlador de modulacin suplementario
se muestra en la Figura 2.19.

Figura 2.19 Diagrama de bloques de un controlador suplementario

Este controlador modula la tensin en el SVC (VSVC) o la susceptancia (BSVC) midiendo
una seal auxiliar, la cual puede ser la corriente de lnea, la potencia activa o reactiva,
56

la frecuencia de la tensin de barra o la frecuencia calculada del rotor. El objetivo del

control suplementario es amortiguar oscilaciones de baja frecuencia que afectan la
estabilidad del sistema. Por lo general el objetivo principal es amortiguar modos de
oscilacin interrea, aunque tambin se pueden amortiguar modos de oscilacin local.
Se observa en la figura que el control suplementario se divide en cuatro etapas: un
filtro, el cual permite que slo se controlen las seales a frecuencias deseadas, un
circuito washout , el cual permite llevar a salida del controlador a cero en condiciones
de estado estable, y un bloque de ganancia y de compensacin de fase, los cuales
hacen que la respuesta del sistema sea la adecuada para diferentes condiciones de
operacin y tipos de perturbaciones.
2.5.2 Modelo del SVC para estudios de estabilidad
Tpicamente para estudios de estabilidad, el modelo del SVC no incluye la parte
correspondiente al generador de pulsos para las compuertas de los tiristores y tampoco
tiene en cuenta los filtros para disminuir los armnicos, es decir, se asume que el SVC
no genera componentes de frecuencias mltiplos de la fundamental. Teniendo en
cuenta estas simplificaciones, el circuito de control del SVC se reduce al mostrado en la
Figura 2.20.

Figura 2.20 Diagrama de bloques del controlador del SVC

Donde el bloque REG representa el regulador de tensin del SVC, el cual comnmente
consiste en un controlador proporcional integral PI. El diagrama de bloques de este
regulador se muestra en la Figura 2.21.

57

Figura 2.21 Diagrama de bloques del regulador de tensin del SVC

La funcin Hm(s) del diagrama de bloques del controlador del SVC representa un filtro
pasa bajos, el cual puede ser de primer o segundo orden. Para el caso de un filtro de
primer orden, se tiene una funcin de transferencia de la forma:

1
Hm ( )s =
1+ sTm

(2.54)

Y para un filtro pasa bajos de segundo orden:

1
H
m

( )s =1 2+ s T

+(sTm )2

(2.55)

Valores tpicos para la constante de tiempo T m se encuentran entre 2 y 3 ms y para la

relacin de amortiguamiento

esT
El bloque

a la

alrededor de 0.7.

representa el retardo debido a los pulsos de disparo y el retardo debido

1+ sTb

obtencin de la susceptancia del SVC. La constante de tiempo T d generalmente se

toma igual a T/12, donde T es el perodo de la tensin de alimentacin y la constante T b
igual a la cuarta parte de dicho perodo (T/4).
En los diagramas de bloques mostrados para el control del SVC (completo y
simplificado) se emplea la corriente del SVC como seal de entrada para definir la
caracterstica de control del SVC. Debido a que esta onda de corriente contiene
componentes armnicos y presenta problemas cuando su valor es muy cercano a cero,
se emplea como solucin a este inconveniente, la seal de susceptancia de referencia
58

BSVCref en lugar de ISVC . Al considerar esta alternativa, el diagrama de bloques del

controlador del SVC queda simplificado como se muestra en la Figura 2.22.

Figura 2.22 Diagrama de bloques simplificado del SVC

Donde la constante KR puede aproximarse a 1/Xs cuando la constante proporcional del
regulador (KP) se desprecia, siendo Xs la pendiente de la caracterstica de control del
SVC. El retardo TR puede tomarse igual a KR/KI, donde la constante K R oscila entre 20 y
100.
Existe otro elemento importante en el circuito de control del SVC que se encarga de
evitar la inestabilidad del controlador cuando ocurren contingencias en el sistema. Este
elemento, llamado supervisor de ganancia, detecta condiciones de inestabilidad que se
presentan cuando ocurren contingencias como la salida de una lnea de transmisin.
Una contingencia de este tipo hace que la reactancia de Thvenin del sistema vista
desde la barra donde se instala el SVC, tome un valor mucho ms alto que el valor de
diseo para el cual fue calculado el regulador de tensin del mismo, lo cual puede
volver inestable el controlador del SVC al intentar responder de una manera muy
rpida. El supervisor de ganancia reduce la ganancia integral (K I) del controlador PI
durante la contingencia y la devuelve a su valor de diseo cuando el sistema vuelve a
su estado de operacin normal.

3 ANLISIS DE PEQUEA SEAL DE SISTEMAS DE

POTENCIA MULTIMQUINA
3.1 Introduccin
El objeto de un estudio de pequea seal es conocer si un sistema es estable cuando
est sujeto a perturbaciones de magnitud pequea, como lo son las variaciones de
59

carga que ocurren continuamente debidas al ciclo de carga de una determinada zona o
rea del mismo, o las variaciones en el valor de referencia de tensin en terminales en
determinada barra, con el fin de mantener perfiles de tensin dentro de lmites
permitidos. Puesto que en este tipo de estudios las perturbaciones analizadas son de
magnitud pequea, es vlido suponer que el sistema alcanza un nuevo punto de
operacin muy cercano al punto de operacin inicial, con lo cual se hace posible
linealizar el modelo del sistema alrededor de l. El modelo lineal obtenido ser vlido
nicamente si el estado que se alcanza luego de la perturbacin es cercano al inicial,
por lo que dicho modelo lineal slo se emplea cuando la perturbacin es pequea.
Debido a la estructura actual de los sistemas de potencia interconectados (aparicin de
dispositivos FACTS) y a las nuevas exigencias existentes en pases con mercados de
energa, los sistemas elctricos de potencia se han vuelto ms complejos en cuanto a
su operacin y control. Por lo anterior, los sistemas actuales disponen de elementos de
control tanto para la tensin de los generadores sincrnicos (AVR) como para el flujo de
potencia activa y reactiva por las lneas (dispositivos FACTS), los cuales estn
compuestos por controladores con ganancias muy rpidas y altas que bajo ciertas
condiciones de operacin tienen un efecto no muy favorable en relacin con el
amortiguamiento del sistema. Este amortiguamiento es el relacionado con las
oscilaciones que se presentan en el sistema por los cambios continuos de carga, sobre
las cuales ya se dio una introduccin en el captulo 1. La magnitud de dicho
amortiguamiento puede evaluarse realizando un anlisis de la estabilidad del sistema
ante pequeas perturbaciones (anlisis de pequea seal), por medio del conocimiento
de la parte real de los valores propios del sistema. Estos valores propios, que como se
ver en este captulo, corresponden a la ecuacin caracterstica del sistema,
determinan la respuesta natural del mismo y dependen de los parmetros de cada
modelo linealizado de los componentes del sistema.
El resultado fundamental del anlisis de pequea seal es la obtencin de los valores
propios de la matriz de estado del sistema, cuyo clculo se explica a lo largo de este
captulo. Adicionalmente se obtienen otros resultados que sirven para efectuar anlisis
de sensibilidad de parmetros de la matriz de estado. Estos resultados son los vectores
propios y los factores de participacin. A continuacin se describe el procedimiento
general para efectuar un anlisis de estabilidad de pequea seal.

3.2 Representacin del sistema de potencia en la forma de

ecuaciones de estado
60

Los sistemas elctricos de potencia son de naturaleza dinmica y no lineal, razn por la
cual las ecuaciones que los describen son de tipo diferencial. En su forma ms general,
un sistema de potencia se puede describir por medio de un conjunto de ecuaciones
diferenciales correspondientes a los elementos dinmicos del sistema y de un conjunto
de ecuaciones algebraicas que representan las relaciones de tensin y corriente en las
lneas de transmisin que conectan a estos elementos dinmicos. El elemento del
sistema de potencia que mayor nmero de ecuaciones diferenciales presenta es la
mquina sincrnica, que como se vio en el captulo anterior puede representarse hasta
por seis ecuaciones diferenciales. Las ecuaciones algebraicas corresponden a las
ecuaciones del flujo de potencia por las lneas de transmisin y a las ecuaciones del
estator de las mquinas sincrnicas. Todas estas ecuaciones anteriores, tanto
diferenciales como algebraicas, se agrupan en un slo conjunto que

puede

representarse de la siguiente forma:

x= f (x,u)

x:

(3.1)

vector de variables de estado, las cuales corresponden a tensiones internas y flujos

de las mquinas sincrnicas en los ejes d y q, ngulos y velocidades de rotores,

tensiones y flujos de los sistemas excitacin, susceptancias y potencias en dispositivos
FACTS, entre otros.

u:

vector de las variables de entrada al sistema, las cuales pueden ser las tensiones y

las potencias netas inyectadas en cada barra.

La forma de la ecuacin anterior es no lineal y por lo tanto, antes de realizar un estudio
de estabilidad de pequea seal sobre el sistema, debe linealizarse (3.1) alrededor de
un punto de operacin conocido. En este punto de operacin, llamado tambin punto
de equilibrio, se cumple que las derivadas de las variables de estado son iguales a
cero, lo cual se representa en forma general por la siguiente expresin:

x0 = f (x u0, 0)
Donde el vector

(3.2)

x0 corresponde a las variables de estado evaluadas en el punto de

equilibrio para unos valores de entrada conocidos representados como

u0 .

61

Para efectuar la linealizacin de la ecuacin (3.1) se supone una perturbacin en la

entrada del sistema representada por el vector

u que da origen a una variacin en las

variables de estado representada por el vector

x. Estas variaciones deben satisfacer

la siguiente ecuacin no lineal:

x0 + =xf (x0 +x u, 0 +u)

(3.3)

Uno de los procedimientos disponibles para linealizar esta ecuacin es la expansin en

series de Taylor, donde se desprecian los trminos asociados con las derivadas de
orden superior. Para una variable de estado i la expansin en series de Taylor tiene la
siguiente forma:

xi = fi (x u0 , 0 )+ fi +x1 fi +x2 +
fi xn
x1
x2
xn
(3.4)

+ fi +u1fi +u2 +
u1

En la cual se distingue el trmino

u2

fi ur
ur

fi (x u0, 0) equivalente a xi0 . Dicho trmino se pasa al

lado izquierdo de la ecuacin (3.4) lo cual permite expresarla de la siguiente manera:

x A x B u= +

(3.5)

Donde el vector x es igual al vector de incrementos de cada variable de estado, la

matriz A es una matriz de jacobianas (derivadas parciales de la funcin) respecto de las
variables de estado, conocida como matriz de estado del sistema linealizado y la
matriz

B una matriz de jacobianas respecto de las entradas. La ecuacin (3.5)

constituye la representacin en espacio de estados del sistema linealizado de la red.

3.3 Anlisis de valores propios y modos de oscilacin

Para analizar la estabilidad del sistema linealizado de la ecuacin (3.5), se deben
encontrar los valores propios asociados con la matriz de estado, los cuales son aquellos
valores que satisfacen la ecuacin:

62

I A = 0

(3.6)

Donde I es la matriz identidad cuya dimensin debe ser igual al nmero de estados del
sistema.
Para cada valor propio existen vectores que satisfacen las siguientes ecuaciones:

El vector

Awi =wii

(3.7)

v A vi = ii

(3.8)

wi se denomina vector propio a la derecha asociado con el valor propio i y vi

se denomina vector propio a la izquierda asociado con el valor i. Puesto que existen
vectores propios asociados con cada valor propio, la ecuacin (3.7) se expresa en forma
matricial de la siguiente forma:

AW W=
Donde

(3.9)

W es una matriz cuyas columnas corresponden a los vectores propios asociados

con cada valor propio y la matriz

es una matriz diagonal conformada por los valores

propios de la matriz A .
Los vectores propios a la derecha y a la izquierda permiten medir la contribucin de
una variable de estado a un modo de oscilacin determinado. Esto resulta de mucha
importancia en estudios de pequea seal de sistemas de potencia de gran dimensin,
donde por ahorro computacional se hace necesario identificar nicamente las variables
de estado cuya participacin es mayor en los modos de oscilacin de inters. Se
definen para efectuar este tipo de estudios, factores de participacin los cuales se
determinan por medio de la siguiente ecuacin:

pki =

(3.10)

akk

63

Donde

p
ki

representa el factor de participacin de la variable de estado

k en el valor

akk el elemento de la diagonal de la matriz de estado del sistema,

propio i y

correspondiente a la fila y columna de la variable de estado

participacin se definen tambin en funcin de los vectores propios

pki =

k . Los factores de

w y v:

v wkiik
v wit

(3.11)

En la cual

w
ki

v
ki

corresponden al elemento

k simo de los vectores propios a la

derecha y a la izquierda asociados con el valor propio

propios se escalan de tal forma que el producto

v wt

i i

i .

Por lo general los vectores

sea igual a 1, resultando esto en

una forma ms sencilla de interpretar los factores de participacin. A continuacin se

ver como identificar los modos de oscilacin electromecnicos.

3.4 Identificacin de los modos de oscilacin electromecnicos

Como se dijo en la seccin anterior los modos de oscilacin corresponden a los valores
propios de la matriz de estado

A . Estos modos se caracterizan por dos parmetros: la

frecuencia y el amortiguamiento. En el captulo 1 se mencion la clasificacin que se

hace usualmente de los modos de oscilacin. Para el caso de estudio de este trabajo los
modos de oscilacin que se estudian corresponden a los modos electromecnicos, los
cuales presentan una frecuencia que oscila entre 0,1 y 1 Hz para los modos interrea y
entre 1 y 3 Hz para los modos locales. Haciendo uso de los factores de participacin es
posible identificar los generadores que excitan dichos modos; para ello se forma una
matriz denominada matriz de participacin:

P=[p1 p2 pi
En esta matriz cada elemento

(3.12)

pi representa el vector de participacin de todas las

variables de estado en el valor propio

i .

Cada fila de estos vectores corresponde a

64

cada variable de estado; si el factor de participacin de mayor magnitud dentro de

cada vector

pi corresponde a una variable de estado que representa a una velocidad o

a un ngulo de rotor de un generador, el modo de oscilacin es electromecnico [10].

Si los factores de participacin son complejos se toma entonces el de mayor valor
absoluto.
De la misma forma es posible identificar modos de excitacin, observando en este caso
si la variable con mayor participacin en un modo corresponde a una tensin o variable
de estado del circuito de excitacin.

3.5 Estudios de Sensibilidad

Luego que se han calculado los valores propios de la matriz de estado de un sistema de
potencia y se dispone de los factores de participacin, se contina con la realizacin de
un anlisis de sensibilidad de estos valores ante cambios en varios parmetros y
condiciones de operacin del sistema. Por ejemplo, es de inters observar el efecto que
tiene la ganancia de los reguladores de tensin (AVR) sobre el amortiguamiento de los
modos de oscilacin electromecnicos y cual es el generador cuyo AVR inyecta mayor
cantidad de amortiguamiento negativo al sistema. Tambin resulta importante conocer
el efecto de la dependencia de tensin de las cargas del sistema, esto es, los cambios
obtenidos al modelar las cargas como impedancia constante, corriente constante o
potencia constante. Otros parmetros pueden modificarse para observar su efecto en
el amortiguamiento de los modos electromecnicos: ganancias y constantes de tiempo
del bloque de compensacin de fase de los estabilizadores del sistema de potencia
(PSS), ganancias proporcional e integral del regulador PI del SVC as como la ganancia
del lazo de control suplementario, entre otros.
Los cambios en los parmetros anteriores se mezclan tambin con cambios en el nivel
de carga de los generadores. Para ello se simula un escenario de demanda del sistema
y se realizan variaciones en la potencia programada de los generadores de acuerdo a
un determinado criterio, el cual puede ser el valor de las constantes de inercia de cada
mquina. Tambin se realizan cambios en la generacin si de dispone del valor del
despacho econmico para ciertos intervalos de tiempo. Con base en lo anterior es
posible realizar un anlisis completo del sistema de potencia, teniendo en cuenta
perturbaciones cuya magnitud es pequea y encontrar el lmite sobre el cual se
encuentra operando el mismo. Al encontrar este lmite puede darse el caso de que el
sistema sea estable, pero con algunos valores propios muy cercanos al origen, lo cual
dar un indicio de las medidas a tomar en la operacin del mismo, pues dadas las
65

condiciones que se imponen hoy en da a los sistemas interconectados, stos no

pueden encontrarse en un punto de operacin, que aunque todava estable, puede
llevar el sistema a colapsar o a sufrir de oscilaciones de potencia sostenidas, es decir,
con amortiguamiento nulo.

PROGRAMA DE SIMULACIN DE SISTEMAS

DE PEQUEA SEAL
POTENCIA MULTIMQUINA PARA ANLISIS DE
4.1 Introduccin

De acuerdo a los temas tratados en los captulos anteriores, se nota la existente

necesidad de ser capaz de predecir el comportamiento dinmico un sistema elctrico
de potencia real, cuya magnitud y complejidad no permite que sea representado como
una sola mquina conectada con un barraje infinito, del cual es un ejemplo el sistema
interconectado nacional (SIN) colombiano. Para lograr este objetivo se hace necesario
simular el comportamiento de un sistema completo con la ayuda de una herramienta
computacional que permita realizar anlisis dinmicos y estudios de sensibilidad sobre
l, para poder as tomar decisiones en cuanto al control y operacin del sistema con el
fin de operarlo de manera segura y econmica. Es evidente que entre mayor magnitud
tenga el sistema, mayor debe ser la confiabilidad de los resultados obtenidos, razn por
la cual la simplificacin que comnmente se hace al estudiar la dinmica de un
sistema, la cual consiste en representar una mquina conectada a una fuente de
tensin constante (sistema SMIB), resulte muy poco aproximada.
Teniendo en cuenta lo anterior se puede decir que para un sistema de potencia
compuesto por mltiples mquinas sincrnicas, las cuales estn unidas a elementos de
control como los mencionados en el captulo 2 (AVR y PSS), por cargas agregadas en
varios nodos del mismo, cuyo modelo puede ser esttico o dinmico, y por lneas de
transmisin cuyos flujos de potencia, tensin y frecuencia pueden ser controlados de
forma

electrnica

(dispositivos

FACTS),

debe

contarse

con

una

herramienta

computacional que ayude a la representacin y simulacin del mismo, dado el nmero

de variables manipuladas y el nmero de nodos que componen la red.

4.2 Objetivo

66

Como ejemplos de herramientas computacionales que permiten el anlisis dinmico de

sistemas de potencia de gran magnitud, se tienen programas de alto desempeo como
el DigSilent PowerFactory, Neplan BCP, ETAP PowerStation, PSCAD, Eurostag, Easy
Power, entre otros. Estos programas permiten la simulacin de sistemas muy grandes y
complejos en un tiempo de clculo relativamente corto y permiten obtener una amplia
variedad de variables para ser analizadas por el usuario. Al lado de esta importante
caracterstica se encuentra otra que est relacionada con el carcter comercial que
ellos poseen, la cual en la mayora de los casos se convierte en una limitante
especialmente cuando el principal objetivo es de tipo educativo. Es por ello que sin
pretender desarrollar una herramienta computacional que permita realizar una
variedad de anlisis en sistemas de potencia muy grandes, se plantea el objetivo de
elaborar una herramienta que permita simular sistemas de potencia multimquina bajo
un ambiente que no slo sirva para obtener resultados sino tambin para modificar
algoritmos, rutinas de clculo, implementar varias metodologas para efectuar un
mismo anlisis, entre otras. Los programas comerciales no permiten que el usuario
manipule la metodologa implementada para desarrollar un problema, dado el carcter
comercial del mismo. Al desarrollar una herramienta cuyo cdigo sea abierto al usuario,
se tiene la posibilidad de realizar mejoras a las rutinas empleadas e implementar unas
nuevas, de forma que se vaya formando un paquete ms completo dada da.

4.3 Programa desarrollado

La herramienta de simulacin desarrollada, la cual es el objeto central de este
proyecto, permite realizar un anlisis de estabilidad de pequea seal para sistemas
elctricos de potencia multimquina, modelando los generadores sincrnicos con
modelos hasta de sexto orden, as como los controles del sistema de excitacin y
estabilizacin de los mismos (AVR y PSS). Especficamente interesa observar las
oscilaciones electromecnicas presentes en sistemas de potencia, que como se
describi en el captulo 1, pueden ser de tipo local (entre mquinas pertenecientes a
una misma rea o zona) o de tipo interrea (entre reas dos sistemas de potencia).
Para estos anlisis los elementos que ms influencia tienen en el comportamiento
dinmico del sistema son los controles de la mquina y los dispositivos FACTS.
La herramienta permite obtener para un sistema multimquina, la matriz de estado del
sistema, los valores propios de la misma, los vectores propios y la matriz de
participacin del sistema, mediante la cual, como se vio en el captulo anterior, se
realizan estudios de sensibilidad de parmetros sobre modos de oscilacin especficos
(valores propios). Una de las limitantes al realizar una herramienta de clculo de este
67

tipo, la cual posea un carcter educativo, es el esfuerzo computacional requerido para

manipular las matrices que resultan en sistema de tamao mediano. En un anlisis de
estabilidad de un sistema compuesto por 10 mquinas sincrnicas, cada una con sus
respectivos sistemas de excitacin y PSS, la matriz de estado

A del sistema completo

puede llegar a tener una dimensin hasta de 120x120, si se emplea el modelo de ms

alto orden para representar la mquina y modelos de 3 er orden para los reguladores de
tensin y para el PSS. Esto es un indicador de la magnitud de las matrices
manipuladas.
Adicionalmente a la simulacin de un sistema multimquina con modelos de la
mquina y del sistema de excitacin detallados, se interesa tambin por observar el
efecto de otros elementos que son importantes y que influyen sobre el comportamiento
dinmico del sistema: las cargas y los dispositivos FACTS. Es por eso que la
herramienta desarrollada cuenta con la opcin de incluir en simulacin del sistema,
modelos de carga dinmicos para representar la carga agregada en algunos nodos de
la

red

modelos

dinmicos

de

controladores

FACTS,

especficamente

el

correspondiente a un compensador esttico de reactivos (SVC), y as realizar un anlisis

ms completo del comportamiento en pequea seal de un sistema de potencia.
La base para el desarrollo de la herramienta es el conocido lenguaje MatLab, el cual
permite que el cdigo sea modificado y trasladado muy fcilmente entre usuarios, con
el fin de dar un carcter abierto a la herramienta desarrollada. Se ha realizado una
interfase bsica de trabajo, de forma que la interaccin con el programa sea ms fcil y
ordenada, quedando todava por desarrollar muchos aspectos relacionados con la
construccin del diagrama unifilar cualquier sistema Este trabajo constituye un primer
acercamiento a lo que puede ser una herramienta que permita muchas opciones de
modelado y simulacin, no slo en pequea seal sino en estudios de estabilidad
transitoria y de estabilidad de tensin, , as como en otros tipos de anlisis como el de
armnicos, flujo de potencia ptimo, entre otros.

4.4 Estructura del programa

El programa se compone esencialmente de tres mdulos: un mdulo para realizar los
clculos de flujos de carga, que permite encontrar el punto de operacin de un sistema
dado. Para este clculo se emplearon algunas rutinas usadas en el paquete de
simulacin MatPower, cuya plataforma es MatLab. Este programa es desarrollado
por Ray D. Zimmerman, Carlos E. Murillo-Snchez y Deqiang Gan, pertenecientes a la
universidad de Cornell [11] y es de libre distribucin. Un mdulo para encontrar la
68

matriz de estado del sistema, el cual es desarrollado siguiendo dos enfoques: uno
simplificado que simula las cargas como impedancias constantes, pero que permite la
simulacin de las mquinas con modelos diferentes para cada una, y un procedimiento
ms general que permite la simulacin de las cargas empleando un modelo dinmico y
tambin permite incluir un SVC al sistema. El primer enfoque fue desarrollado tomando
las bases presentadas en Machowski [3] y el segundo aplicando la metodologa
propuesta por Sauer y Pai [12]. El tercer mdulo realiza el clculo de los valores propios
a la matriz de estado del sistema, as como la matriz de participacin que permite el
estudio de variacin de parmetros para observar su efecto sobre los modos de
oscilacin.
Antes de describir la metodologa aplicada para el desarrollo de cada mdulo y de
explicar las caractersticas de funcionamiento de la herramienta, se mostrarn los
modelos que se pueden simular y aplicar a los elementos de un sistema de potencia.

4.5 Opciones de modelado del programa

Puesto que el objeto principal de la herramienta de simulacin desarrollada es la
simulacin de sistemas de potencia, los elementos a considerar en el anlisis son:
generadores sincrnicos, sistemas de excitacin con su respectivo regulador de
tensin, estabilizador del sistema de potencia para cada mquina, lneas de
transmisin, transformadores de dos devanados, cargas estticas y dinmicas y
compensador esttico de reactivos SVC.
4.5.1 Modelo de la mquina sincrnica
Los modelos para representar la mquina sincrnica ya fueron mostrados en el captulo
2. En esta seccin se mostrar cules modelos estn disponibles en el programa para
la simulacin de las mquinas sincrnicas y cmo estos son linealizados para realizar el
anlisis posterior de estabilidad de pequea seal. El modelo ms completo de la
mquina en estudios de estabilidad se compone de seis ecuaciones diferenciales para
representar su dinmica, las cuales se repiten a continuacin:

Td i''0 Eqi'' = Eqi' Eqi'' + Idi (X di' Xdi'' )

(4.1)

Tq i''0 Edi'' = Edi' Edi'' Iqi (X qi' Xqi'' )

(4.2)

69

T Ed i' 0qi' = E fi Eqi' + Idi (X di X di' )

(4.3)

Tq i'0 Edi' =Edi' Iqi (X qi X qi' )

(4.4)

(Pmi Pei Di i )

i =

(4.5)

Mi

i =i

(4.6) En las ecuaciones anteriores el subndice i indica que cada

ecuacin debe aplicarse para cada generador de la red. De aqu en adelante se asumir
que los sistemas analizados tienen nmero de generadores igual a m y un nmero de
barras total igual a n. Esto implica que hay n-m barras que se tratan como barras PQ,
an cuando en algunas no exista consumo de potencia instalado (barras de
interconexin).
Para efectuar el anlisis de pequea seal deben linealizarse las ecuaciones anteriores
alrededor de un punto de operacin determinado, lo cual se hace empleando la
expansin en serie de Taylor de las ecuaciones diferenciales y despreciando los
trminos de las derivadas correspondientes a orden 2 y superior. La ecuacin (4.1) es
linealizada tomando la derivada parcial de cada trmino de la ecuacin con respecto a
las variables de estado del circuito. Para el caso del modelo de orden 6 las variables de
estado corresponden a

E '' E '' E ' E '

q

,,, por lo tanto la expresin general para la

primera ecuacin de la mquina sincrnica ser:

Donde

se

tiene

en

cuenta que
las
derivadas deben evaluarse en un punto de operacin conocido, que para el caso de
sistemas de potencia se obtiene de un estudio previo de flujos de carga. En forma
matricial las ecuaciones linealizadas de la mquina sincrnica de orden 6 se pueden
expresar como:

E''q

70

''

EIdEIdEId IdId EE'dq (4.8)

E''q = Td''01E'q Td''01E''q +Td''01Xd ' ''
''
'
'

q0

d0

q0

Ed 0 0E'd

Donde el nmero de filas de cada matriz depende del nmero de generadores

modelados con el modelo completo de orden 6, es decir, con el modelo subtransitorio.
Debe notarse que al linealizarse la componente en eje d de la corriente se tiene en
cuenta la representacin de la mquina de acuerdo al modelo escogido. Los circuitos
equivalentes para los modelos subtransitorio y transitorio son de la forma:

Figura 4.1 Circuito equivalente para representacin de la mquina

En la ecuacin (4.8) la matriz
diferencias

Xd' representa una matriz diagonal formada por las

entre las reactancias transitorias y subtransitorias en el eje d y la matriz

Td'

una

matriz diagonal igual a los inversos de las constantes de tiempo transitorias de circuito
abierto para el eje d. Lo mismo aplica para el eje q, resultando similarmente las
ecuaciones linealizadas que completan el modelo de la mquina:

E''q
71

E''d = Tq''01E'd Tq''01E''d Tq''01X'q

q''

Iq''

Iq'

Iq'

EEE''''ddq (4.9) I
Eq 0 Ed 0 Eq 0 Ed 0
0

E''q

E'q = Td' 01E f Td' 01E'q +Td' 01Xd Id'' Id''

0

Id'Id' 0 d

EEE''''ddq (4.10)
Eq 0 Ed 0 Eq 0 Ed

E''q

I
E'd = Tq' 01E'd Tq' 01Xq Eq''q 0 Iq''Iq'

Iq'Iq EE'''dq (4.11)

Ed 0 Eq 0 Ed 0 0E'd

Para las ecuaciones de movimiento debe tenerse en cuenta al linealizar el trmino de
potencia en el entrehierro, que sta es una funcin de las componentes en ejes d y q
de corriente y tensin dada por la ecuacin (2.39), donde se incluye el trmino de
potencia debido a la saliencia transitoria o subtransitoria segn el modelo empleado:

= M1(Pm P De)
72

E''q

11

P P EP'q 0 EP P'd 0 0EEE''''ddq M D1

(4.12)

= M P M m ''
''
Eq 0 Ed 0

(4.13)

Las ecuaciones diferenciales anteriores tienen como caracterstica comn que estn en
funcin de las mismas variables de estado, que para este caso corresponden con las
tensiones subtransitorias y transitorias en los ejes d y q, las diferencias de velocidad
respecto de la velocidad base o sincrnica (s ) y los ngulos de los rotores

Para encontrar los trminos asociados con las derivadas, tanto de la corriente como de
la potencia en funcin de las variables de estado, se plantean las ecuaciones de
balance de corrientes en cada nodo. De acuerdo al primer enfoque, los nodos de carga
y los nodos terminales de la red del sistema de potencia son eliminados antes de
plantear las ecuaciones, de forma que nicamente quedan en el sistema los nodos
internos de generacin correspondientes a las tensiones transitorias para generadores
cuyo modelo escogido fue el de cuarto orden o a tensiones subtransitorias para
generadores con modelo completo de orden 6. Este enfoque slo se emplea para el
caso en que las cargas son representadas como impedancias constantes, lo cual es una
prctica muy comn en estudios de sistemas de potencia de gran magnitud. La
eliminacin de los nodos de carga y de los nodos terminales de generacin se realiza
basados en el fundamento de la reduccin de Kron, que en forma matricial puede
ilustrarse como:

IR YRR
=
IE YER

YRE VR

YEE VE

(4.14
)

Donde el subndice R representa las variables que se mantienen y el subndice E

representa las variables que se desea eliminar. Si se agrupan los nodos de generacin
de forma que correspondan con los nodos 1:m, entonces el conjunto de nodos a
73

eliminar seran los correspondientes a las barras de carga numeradas de la m+1 a la n.

Para eliminar los nodos en terminales, deben adicionarse por cada nodo de generacin
un nodo ficticio a travs del cual se incluya en la matriz de admitancias del sistema la
reactancia del generador. Este valor de reactancia depende del modelo usado para
representar el generador. Una vez incluidos estos nodos, la matriz de admitancias
reducida que conecta nicamente los nodos internos de generacin estar dada por:

YR = YRR Y YREEE1YER

(4.15)

La cual corresponde a la frmula de reduccin de Kron empleada en anlisis de fallos.

Al eliminar todas las barras y conservar nicamente las de generacin se plantean las
ecuaciones de corrientes en forma hbrida, relacionando la admitancia de la red
equivalente con las tensiones internas en las barras de generacin:
m

(4.16)

di

j=1

(4.17)

qi

j=1

En las ecuaciones anteriores se ha supuesto que todas mquinas tienen modelo

transitorio.
Aquellas que tengan modelo subtransitorio debern incluir las tensiones
variables.

E ''
d

E ''
q

como

Los generadores que se representan por el modelo clsico no se toman en cuenta, pues
al realizar las derivadas, stas quedan iguales a cero ya que las tensiones en este
modelo se asumen constantes. Al derivar las ecuaciones (4.16) y (4.17) respecto de las
tensiones

E'
d

E'
q

y evaluarlas en el punto de operacin, donde las tensiones internas

son encontradas con la solucin de los flujos de carga, se obtienen los coeficientes
correspondientes a los incrementos

E'

E'

necesarios en las ecuaciones de estado

descritas anteriormente. Estos coeficientes se calculan con las siguientes expresiones:

Derivada de la corriente Iq respecto de las variables de estado:

74

Iqi
'

= Bij sinij0 + Gij cosij0

Eqj
(4.18)

Iqi
'

= Gii

Eqi
Iqi
Edj' = (Gij sinij0 Bij cosij0)
(4.19)

Iqi
'

= Bii

Edi

Iqi

Bij cos in0

)+ G sin(

jn0

ij

in0

))E

jn0

qj' 0

=
jn

(B sin(
ij

in0

)+ G cos (

jn0

ij

in0

))E

jn0

dj' 0

(4.20)

75

in

ij

in

jn

ijin0

Iqi
n

Edj' 0

jn0

Derivada de la corriente Id respecto de las variables de estado:

Idi

Bij sinij0 Gij cosij0

=

(4.21
)

Eqj'
Idi Gii =
Eqi'

Idi Bij cosij0 Gij sinij0

Edj'

=
(4.22
)

Idi' = Bii
Edi
Idi =

))E

jn0

qj' 0

(B sin(
ij

ij

j in

in

)+G cos (

jn0

ij

in0

+ jn

(B cos (
Idi =

in0

in0

)+G sin(

jn0

Bij cos in0

ij

in0

)G sin(

jn0

ij

))E

jn0

in0

(4.23)

dj' 0

))E

jn0

dj' 0

j=1

Para completar el clculo de los coeficientes de las ecuaciones de estado de la

mquina, se calculan las derivadas de las potencias respecto a las variables de estado:
76

Derivadas de la potencia respecto de la tensin transitoria en el eje q:

Pi' = Bij cos( in0

))E

jn0

qi' 0

)G sin(

jn0

ij

in0

))E

jn0

di'' 0

+ Bij sin( in0

)+G cos(

jn0

ij

in0

Eqj

'

(Bij sin( in0 jn0)+Gij cos( in0 jn0)) (Bij cos( in0 jn0)Gij sin( in0 jn0))
Edj0(4.24)

( ( Bsin cos( (
) ))E) E ++2GE

Pi' =

0in0 jn0jn
Edi

j im

B
qj'

ij

ij

in

0dj' 0

0 in

0 jn0)jn0+)GijGcosij sin( (in

ii

qi'

j=1

(X

di'

Xqi'

)(2BGE

ii

ii qi''

B Eii2 di'' +G Eii2 di'

Derivadas de la potencia respecto de la tensin transitoria en el eje d:

Pi' = Bij cos( in0

))E

jn0

di' 0

Gij sin( in0

jn0

))E

jn0

qi' 0

+ Bij sin( in0

)+G cos(

jn0

ij

in0

Edj

'

B sin(
(

ij

in0

)
jn0

+G cos(
ij

in0

jn0

B cos(

) (

ij

in0

jn0

G sin(
ij

in0 jn0

qj0(4.25)
77

P
j im

((BB

))))EE

jnjn00

Edi

(X

ijij

'

qjdj ' 00

sin

cos

((

))+GG

inin00

jnjn00

+ +2G Eii

ijij

cos

di'

qj'

sin

((

inin00

j=1

di'

Xqi'

)(2BG E

ii

ii di'

B Eii2 qi' +G Eii2 qi'

Derivadas de la potencia respecto del ngulo

Pi =(Bij sin( in0 jn0)+Gij cos( in0 jn0))(EE EEdi'

sin( in0 jn0)) EE EEdi'

dj'

qi'

qj'

qi'dj'

)+(B cos(
ij

in0

)+G

jn0

)+

jn
(E Eqj' 2 dj' 2)(Bij sin( in0 jn0)+Gij cos( in0 jn0))2 (Bij cos( in0 jn0)Gij sin( in0

))

(4.26)

jn0

4Ed'iEqj' (Bij cos( in0 jn0)Gij sin( in0 jn0))(Bij sin( in0 jn0)+Gij cos( in0 jn0))
(Bij sin( in0 jn0)Gij cos( in0 jn0))(EE EEdi'

)G sin(

jn0

ij

Pi

in0

))(EE EE

di'

jn0

dj'

qj'

qi'

qj'

qi'dj'

)+(B cos(
ij

in0

)+

in =j=1 (X Xdi' qi' )(Eqj' 2 Edj' 2)(Bij cos( in0 jn0)Gij sin( in0 jn0))2

(B sin(
ij

in0

)+G cos(

jn0

ij

)G sin(

jn0

ij

in0

in0

)) j i 4EE

))(B sin(

jn0

ij

jn0

in0

)+G cos(

jn0

ij

in0

))

jn0

di' qj'

(B cos(
ij

in0

Los ngulos respecto de los cuales se han tomado las derivadas corresponden a
diferencias angulares entre el ngulo de cada generador i y el ngulo de la mquina
tomada como referencia, que para este caso se ha designado con el subndice n. Esto
hace que el orden del sistema disminuya en un grado, puesto que la diferencia angular
para la mquina de referencia es igual a cero.
4.5.2 Modelo del sistema de excitacin
78

ij

Para representar los sistemas de excitacin se dispone de dos modelos: excitador IEEE
tipo I, el cual corresponde a un excitador tipo DC con un modelo en diagrama de
bloques como el mostrado en la Figura 2.7, y un excitador esttico, el cual es un
sistema simplificado empleado en anlisis de oscilaciones de baja frecuencia y cuyo
modelo en diagrama de bloques se muestra en la Figura 4.2.

Figura 4.2 Diagrama de bloques de un sistema de excitacin esttico

El programa dispone de la opcin para construir la matriz de estado del sistema
empleando cualquiera de los dos tipos de excitadores. Para incluir cada modelo del
sistema de excitacin, stos deben linealizarse siguiendo un procedimiento similar al
utilizado con las ecuaciones de la mquina. En [23] se analiza el efecto del control del
sistema de excitacin por medio de tiristores en un sistema de una mquina unida a
una barra infinita, representando el generador con un modelo de orden 3 linealizado al
igual que el regulador. Para el caso del sistema de excitacin IEEE tipo I se obtiene su
funcin de transferencia empleando la opcin de linealizacin de MatLab linmod. Este
comando permite linealizar un modelo en el dominio del tiempo alrededor de un punto
de operacin dado, el cual se obtiene realizando una simulacin en el tiempo del
sistema DC completo. Es posible tambin linealizar el modelo analticamente,
llevndolo a la forma observable. Una representacin en el espacio de estados de este
tipo de excitador, luego de linealizar alrededor del punto de operacin dado por una
solucin de los flujos de carga de la red, es la siguiente:

=x1ix2i
x2i =x3i

( ) (x

B SexiEi Efdi
x3i =

Fi

30i

( )

x20i x10i )KAi KEi SEi Efdi

x1i

T T TAi

79

( ) (x

B SexiEi Efdi

30i

( )

x20i x10i )K TT T TAiAi FiEi Fi KEi +SEi Efdi

)(T

Ai

+TFi )+TEi

x2i

T T KAi

FiEi

1EiFi Vrefi +T T T

Ai

+SEiT T T

EEifdi

Ai

1EiFi VPSSi T T T

Fi0

Ai

)(T

Ai

+T TFi )

Ei

x3i +T T T

Ai

1Ei Fi Vi
(4.27)

Esta representacin en ecuaciones de estado se aplica para cada generador del

sistema y se renen estas ecuaciones con las del generador sincrnico al cual se
encuentra asociado el regulador. Se observa que cada ecuacin de estado del excitador
depende de las variables de estado asociadas con su modelo y de la variacin en la
tensin de la mquina. Esta variacin involucra trminos que son funcin de las
tensiones internas en el estado transitorio y las variaciones relativas de los ngulos
delta del rotor. Adems debe tenerse en cuenta la relacin que establece la ecuacin
de salida, la cual es igual a:

E fdi = KAi +x1iK TAiFix2i

(4.28)

Esta relacin debe incluirse en la ecuacin asociada con la tensin transitoria en el eje
q.
La relacin entre la tensin y las variables de estado de la mquina se expresan por:
Donde los trminos de las derivadas se calculan teniendo en cuenta que la derivada de
la magnitud de un nmero complejo respecto de una variable cualquiera x se
encuentra a partir de:

Vi
x

1 Vqi Vqi +Vdi Vdi

=
Vi

(4.30
)

Siendo q y d sus componentes ortogonales. Las derivadas implementadas en el

programa

se

calcularon

partir

de

las

ecuaciones

de

tensin

del

estator,
80

descompuestas en sus componentes q y d y luego de haber reemplazado las

componentes de la corriente inyectada por la mquina:

Vdi = Edi' R B Ei

Eii

qi'

ii qi'

B Eii

di'

+G Eii

di'

) X (G
qi'

{(B cos G sin )E +(B sin +G cos )E }

Ri

ij

ij

ij

ij

qj'

ij

ij

ij

ij

dj'

(4.31)

Xqi'

{(B sin +G cos )E (B cos G sin )E }

ij

ij

ij

ij

qj'

ij

ij

ij

ij

dj'

La forma de la ecuacin anterior es adecuada para encontrar la relacin entre las

magnitudes de tensin en terminales con las tensiones internas y con los ngulos
la mquina. Derivando
esta expresin respecto a las variables de estado se tiene:

de

Vdi
Eqj'
(4.32)

Vdi' = RBiii X Gqi'

Eqi

Vdi' = R Bi

sinij0

ij

ii

sinij0 +Gij cosij0 + Xqi' Bij cosij0 Gij

Edj
(4.33)

Vdi' = 1 RGiii + X Bqi'

Edi

ii

Vdijn = Ri Bij sinij0 +Gij cosij0 Eqj' 0 +

0

Bij cosij0 +Gij sinij0 Edj'

81

Xqi' Bij cosij0 +Gij sinij0 Eqj' 0 Bij sinij0 +Gij cosij0 Edj' 0
Vdi
m

in

Xqi'

{(B cos
ij

ij0

Gij sinij0 Eqj' 0 + Bij sinij0 +Gij cosij0 Edj' 0

Para la componente en eje q se realiza el mismo procedimiento

resultando:

Vqi

Eqj' i ij ij0 +Gij cosij0 + Xdi = R B sin

Vqi

Vqi 1 RGi
=
Eqi'

ii

'

(B cos
ij

ij0

Gij sinij0

(4.35
)

+ X Bdi'

(4.36
)

= R B cos

Vqi
Edj'

Vqi R Bi
X Gdi'
Edi'

)
ij

'

(B sin
ij

ij0

+ Gij cosij0)

ij0 Gij sinij0 + X di

ii
ii

+
=

Vqi Bij cosij0 +Gij sinij0 Eqj' 0 Bij sinij0 +Gij cosij0 Edj' 0+ =
Ri
jn

Xdi' Bij sinij0 +Gij cosij0 Eqj' 0 +

Bij cosij0 +Gij sinij0 Edj' 0

m

in
m

82

Xdi'
E'

B G
B

GE

Si se quiere simular el sistema empleando como excitador el tipo esttico, se obtiene

una sola ecuacin diferencial que da lugar a una sola variable de estado. La
representacin en variables de estado de este excitador es de la forma:

1
1
1
1
x1i = +x1i Vrefi +Vi VPSSi
TAi
TAi
TAi
TAi

(4.38)

Efd = KAix1i
Se nota que la variacin de la tensin de campo depende nicamente de la ganancia
del excitador, de ah que sea un parmetro clave sobre el cual se realizan estudios de
sensibilidad. Los incrementos

se encuentran tomando las derivadas de la misma

forma que en el caso anterior.

4.5.3 Estabilizadores (PSS)
El modelo del estabilizador del sistema de potencia discutido en el captulo 2 se emplea
en el programa para observar el efecto sobre el amortiguamiento de una seal auxiliar
aplicada al regulador de tensin de cada mquina. De acuerdo a lo expuesto sobre la
estructura del PSS, el modelo con el cual se program la herramienta de simulacin no
tiene en cuenta el retardo debido al bloque que representa el sensado de la seal, ya
que la constante de este bloque es muy pequea en relacin con la de otros como son
el filtro washout y el de compensacin de fase. Por lo tanto la funcin de transferencia
del PSS modelado en el programa es como la mostrada en la ecuacin (4.39).

G s(

= s33s+3 +

s22s+2 +1s1+s 1
3

(4.39)

Donde la relacin entre las constantes de tiempo del PSS y los coeficientes mostrados
en la ecuacin son:

83

3 = T TT K2
5

3 = T T T2

2 = T T2 ( 3 + T5 ) K

1 = T K2
(4.40
)

2 = T T24 +T T6 ( 2 + T4 ) 1 = +T2T4 +T6

La inclusin del la funcin de transferencia del PSS en las ecuaciones de la red implica
la obtencin del modelo en la forma de ecuaciones de estado. Las ecuaciones de
estado empleadas para la construccin del equivalente del PSS son:

x4i = x5i
x5i = x6i
x6i = 3i1x4i 3i1 1ix5i 3i1 2ix6i +3i1ui

VPSSi = 2i
3iui

3i1 3 2ii

)x +(
6i

1i

3i1 3 1ii

(4.41)

)x

5i

3i1 3i )x4i +3i1

Donde la seal se toma en forma general para tener en cuenta dos tipos de entrada:
proporcional a la desviacin de velocidad o proporcional a la desviacin de potencia:

ui = Kwi + i
(4.42)
La dependencia de la entrada del PSS con la potencia del generador hace que las
ecuaciones del mismo dependan de las variables de estado de la mquina, por lo que
en forma matricial la ecuacin correspondiente a

6 para todas las mquinas es de la

forma:

E'q
P
x6 = 3 x4 3 1 x5 32x6 +3 Kw + 3 K p
1

P
'

'

' Ed

(4.43)

Eq Edn n

Las derivadas parciales de la potencia ya fueron programadas cuando se linealizaron

las ecuaciones de oscilacin de cada mquina mediante las ecuaciones (4.24), (4.25) y
(4.26).

84

El planteamiento de las ecuaciones del PSS modifica tambin la ecuacin de estado

asociada con 3 del excitador IEEE tipo I o la ecuacin asociada con

del excitador esttico.
En cualquier caso aparece la variable

PSS

1 para el caso

en la ecuacin, lo cual establece la

dependencia entre uno de los estados del AVR con los estados del PSS y con las
desviaciones de velocidad de los generadores (para el PSS proporcional a
desviaciones de potencia (para el PSS proporcional a

) o las

P ). Este vnculo se programa en

la herramienta computacional simplemente reemplazando la variable

PSS

de la

ecuacin (4.41) en la ecuacin de estado del AVR (4.27) o (4.38).

Con la inclusin del PSS y del AVR el tamao del espacio de estados del sistema ha
aumentado significativamente. El caso con mayor nmero de estados hasta el
momento se obtiene con la mquina representada por el modelo subtransitorio y un
AVR del tipo IEEE I incluyendo PSS. Para este caso se obtiene una matriz de estado con
12 ecuaciones de estado por generador.
4.5.4 Cargas
El programa se han desarrollado para incluir en el anlisis el modelo dinmico que se
mostr en el captulo 2, correspondiente al modelo dinmico no lineal de primer orden
desarrollado por Hill [6]. Para que las cargas sean tenidas en cuenta en el modelo del
sistema, no se puede reducir la matriz de admitancias como se hizo en el enfoque 1,
dado que las cargas son diferentes a impedancia constante. Por ello se emplea otro
enfoque para la construccin de la matriz de estado, el cual tambin ensambla las
matrices correspondientes a las ecuaciones dinmicas de cada generador, pero
siguiendo un orden diferente. En [24] se presenta una metodologa para incluir modelos
de carga estticos dependientes de la tensin y la frecuencia en sistemas
multimquina con modelos de tercer orden para los generadores.
Para cada nodo de generacin i se plantean sus ecuaciones dinmicas en forma de
ecuaciones de estado y se forma una matriz de estado parcial A1 que se caracteriza por
ser diagonal en bloques, donde cada bloque presente en la diagonal corresponde a la
matriz de estado de la mquina i actuando independientemente. Esto permite entonces
que se plantee una ecuacin de la forma:

85

 = + + + xi
B1i IgiB2i VgiE ui

(4.44)

Para i variando desde 1 hasta m. Las otras matrices, B1, B2 y E establecen la relacin
entre las variables de estado de la mquina con las corrientes inyectadas por cada
generador (Id e Iq), con las tensiones en magnitud y ngulo de la tensin en terminales
y con las entradas del sistema que son iguales a las variaciones de la potencia
mecnica de entrada a la turbina y a la variacin de la tensin de referencia. La
caracterstica de todas estas matrices es que son diagonales con cada bloque formado
por las ecuaciones de un generador. As por ejemplo la matriz A1 tendr la siguiente
forma:

A11 0

0A 0

0
A1 = 12

0 A1m

(4.45)

Donde la diagonal corresponde a la matriz A 1 de cada mquina que expresa la relacin

entre las variables de estado del generador. De igual forma se construyen las matrices
B1, B2 y E. Los vectores

xi , Igi , Vgi y ui corresponden a los estados, las

componentes d y de la corriente, las magnitudes y ngulos de las tensiones de la barra

y a las entradas de potencia mecnica y de la tensin de referencia, los cuales son
vectores columna:

i
'
Eqi
E

di'

x1
xi =

Igi = di

x2

Iqi

Vgi = Vii ui = VPrefimi

(4.46)

86

x3
x4
x5

x6
Al reunir estos vectores para todos los generadores se obtiene un vector total de
estados, de corrientes, de tensiones y de entradas:

x, Ig , Vg y u respectivamente.

Se plantean ahora ecuaciones de estator para cada barra de generacin, las cuales
tienen la siguiente forma:

Edi' RIidi X Iqi'qi Vi sin( i

=0
(4.47)

Eqi' RIiqi + X Idi'di Vi cos ( i

=0

Al linealizar ambas ecuaciones se llega a:

Edi'R Ii
Vi0 cos ( i0

X qi' Iqi

di

) + V

i0

i0

cos ( i0

sin( i0

) V

i0

) = 0

i0

(4.48)

+ Eqi'R Ii
Vi0 sin( i0

) V

i0

X di' Idi

qi
i

i0

sin( i0

cos ( i0

) +V

i0

) = 0

i0

Con lo cual se plantea en forma matricial:

0 = + + C1i xi
D2i Vgi

(4.49)

En la cual C1i, D1i y D2i son matrices compuestas por los coeficientes de las ecuaciones
linealizadas del estator. Al igual que con las ecuaciones del rotor se forman las matrices
C1, D1 y D2 cuyas diagonales son las matrices C1i, D1i y D2i de cada generador.
Por ltimo se incluyen las ecuaciones de la red, en las que se plantea un balance de
potencias tanto para las barras de generacin como para las barras de carga. Al
87

realizar este balance se deja indicada la potencia de la carga P L y QL, de forma que se
incluya un modelo de la misma en forma sencilla al final del planteamiento de las
ecuaciones. Las ecuaciones de balance de potencia para las barras de generacin son:

Vei
i =1m

I jIdi )e ji + PLi + jQLi =VV Y eik

ji qi

ik

j( i k

ik

(4.50
)

k=1

Y para las barras de carga:

n

PLi + jQLi =VV Y ei

j( i k ik )i = +m 1n

ik

(4.51
)

k=1

Donde el ngulo ik representa el ngulo del elemento ik de la matriz Ybus del sistema.
Al separar las ecuaciones anteriores en sus partes real e imaginaria se obtienen cuatro
ecuaciones, dos para cada barra de generacin y dos para cada barra de carga. Al
linealizar estas ecuaciones se obtiene para las barras de generacin:

Vi0 sin( i0 i0)Iqi0 Vi0 cos( i0 i0)Idi0 +iVi0 sin( i0 i0) +IdiVi0 cos( i0 i0)Iqi
+

Vi0 sin( i0 i0)Iqi0 +Vi0 cos( i0 i0)Idi0 +Vi0V Yk0 ik sin( i0 k0 ik ) +i

k=1

k i

cos( i0 i0)Iqi0 + sin( i0 i0)Idi0

(4.52)

Vi0kk i=1V Yk0 ik sin( i0 k0 ik )k + kn=1V Yk0 ik cos( i0 k0 ik )

Vi +

V n Y cos( ) +V
PLi =Vi 0
i0 k=1 ik
i0
k0
ik
k Vi

[V

i0

cos ( i0 i0 )Iqi0 Vi0 sin( i0 i0 )Idi0]i Vi0 cos ( i0 i0 ) +IdiVi0 sin( i0 i0 )Iqi +
n

88

Vi0 cos ( i0 i0 )Iqi0 +Vi0 sin( i0 i0 )Idi0 Vi0V Yk 0 ik cos ( i0 k 0 ik )

+i

ki

sin( i0 i0 )Iqi0 cos ( i0 i0 )Idi0

Vi0V Yk 0 ik cos ( i0 k 0 ik ) +k

k=1

k i

+Vi

V Yk 0 ik sin( i0 k 0 ik )

(4.53)

k=1

Vi0n= Yik sin( i0 k 0 ik ) +Vk

k1

QVLii =Vi 0

Las cuales se expresan en forma matricial como:

0 = + + + C2 x
D5 Vl

D4 Vg
Donde el vector

Vl representa los ngulos y magnitudes de las tensiones en las barras

de carga, numeradas desde el nodo m+1 hasta el nodo n. De las matrices anteriores,
D4 y D5 tienen la caracterstica de ser matrices completas puesto que relacionan las
tensiones en magnitud y ngulo de todos los nodos. Las matrices C2 y D3 siguen siendo
matrices diagonales en bloques.
Para las barras de carga, luego de linealizar la ecuacin (4.51) se llega a:

Vi0V Yk0 ik sin( i0 k0 ik ) + i Vi0V Yk0 ik sin( i0 k0 ik ) +k

k=1

k=1

k i

k i

(4.55)
n V Y
(
)
n
(
) PLi
=Vi 0
k=1 k0 ik cos i0 k0 ik + Vi Vi0 k=1 Yik cos i0 k0 ik +Vk Vi

89

V V Y cos (

) +V V Y cos (

i0 k

k 0 ik

i0

) +

k0

ik

ki

i0 k=1

k 0 ik

i0

k0

k i

ik

(4.56)

kn=1 V Yk 0 ik sin( i0 k 0 ik ) + Vi Vi0kn=1 Yik sin( i0 k 0 ik ) +Vk

QVLii =Vi 0

Y en forma matricial se
tiene:

0 = D6 + Vg

(4.57)

Donde las matrices D6 y D7 al igual que D4 y D5 son matrices completas.

La dependencia de la potencia de las cargas en funcin de la magnitud de tensin en
cada barra Vi, se incluye en las matrices D5 y D6, es decir, en todos los nodos del
sistema donde hay carga, incluyendo las barras de generacin.
El modelo dinmico presentado en la ecuacin (2.46) se escribe en la siguiente forma
equivalente:

T xpp = +xpP Vs ( ) P Vt ( )

Donde

carga y

= se define como

P
d

PV
t

( ) , siendo

P
d

(4.58)

la potencia activa demandada por la

P Vt ( ) la parte transitoria de la potencia activa.

Esta forma es ms sencilla de manipular y permite insertar el modelo dinmico de las

cargas con mayor facilidad en las matrices del sistema. Las ecuaciones linealizadas de
este modelo dinmico de primer orden son:

xp = p +xp p nps npt V00 V

T
T

= +xp npt

(4.59
)

P0 V Pd
V0

90

Se observa que se obtienen dos ecuaciones para representar cada carga del sistema:
una ecuacin diferencial que representa su parte dinmica y una algebraica que
representa su parte esttica. La ecuacin diferencial se incluye en la matriz A1 y B2
para las cargas ubicadas en las barras de generacin. Para las cargas conectadas en
barras donde no existe generacin, se debe formar otra matriz B3 que relacione las
ecuaciones diferenciales de las cargas con las tensiones en magnitud y ngulo de las
barras de carga. Las ecuaciones diferenciales en forma matricial quedaran entonces de
la siguiente forma:

B1 Ig

= + + + + x
B2 Vg B3 Vl E u (4.60)

Donde la matriz A1 debe ampliarse en una fila y una columna por cada carga con
modelo dinmico existente en el sistema, la matriz B1, B2 y E se amplian tambin una
fila y una columna de ceros por cada carga dinmica y la matriz B3 es una matriz cuyos
nicos elementos distintos de cero son los correspondientes a las filas del vector de
estado que describen las cargas dinmicas.
La ecuacin algebraica modifica las ecuaciones de la red en las barras donde hay
carga. Para el modelo dinmico se modifican las matrices C2 y D4 para las cargas
conectadas en las barras de generacin y la matriz D7 para las barras de carga.
Adicionalmente para las barras de carga debe formarse otra matriz, denominada C3
que relacione la dependencia de la potencia demandada con

las variables de estado:

0 = C3 + + x D6 Vg D7 Vl

(4.61
)

Con las ecuaciones anteriores se incluye la dependencia del modelo de carga en las
ecuaciones del sistema.
4.5.5 Compensador esttico de reactivos SVC
El modelo que incluye el programa para la simulacin de los SVC se muestra en la
Figura 4.3 [4].

91

Figura 4.3 Diagrama de bloques del SVC programado

Debe distinguirse entre el modelo dinmico del SVC empleado para el anlisis de
pequea seal y el modelo usado para encontrar el punto de operacin en un programa
de flujos de carga. Dado que el clculo de los flujos de carga es la parte fundamental
de cualquier estudio dinmico, el modelo empleado para representar el SVC puede
simplificarse a un generador conectado a la barra de carga donde se ste se instala a
travs de una reactancia igual a la pendiente de la caracterstica del SVC [25].
Para el modelo de la figura se plantean las ecuaciones de estado teniendo en cuenta
que las variables de estado empleadas corresponden a las salidas de cada bloque de
integracin mostrado en el diagrama. Estas ecuaciones de estado son linealizadas
aplicando el mismo procedimiento que se emple para linealizar las ecuaciones de la
mquina, del AVR, del PSS y de la carga, quedando de la siguiente forma:

1
= x1 +x1
Tb
Tb

VSVC 0 K x3

(1+ Kx30 )

VSVC

+
Tb
T1 uc

K x4

= + + x2
K Vref SVC,
T2
92

Kp
1
1
Kp
Kp
K K Tp
= x3 +x1 x2 +x3 Vref SVC, + +x4
uc
Tc
Tc
Tc
Tc
Tc
TTc2

(4.62)

= x4T 12 +x4 KT2B K TTB22 1 uc

QSVC =VSVC2 0 +x3 2VSVC 0 x30VSVC

Las tres ecuaciones corresponden con el control principal de tensin del SVC y la cuarta
ecuacin representa la funcin del control auxiliar SMC empleado para aumentar el
amortiguamiento. La ecuacin de salida relaciona potencia reactiva que el SVC inyecta
a la barra donde se encuentra instalado. La seal

u
c

representa la seal de entrada al

control auxiliar, la cual puede ser: un flujo de corriente o de potencia activa y reactiva
por una lnea, la frecuencia de la tensin de barra, la frecuencia del rotor o el voltaje de
Thvenin visto desde la barra donde se encuentra instalado el SVC, siendo estas dos
ltimas seales calculadas. Para el SVC modelado en el programa se emple como
seal de entrada el flujo de potencia reactiva por las lneas adyacentes a la barra del
SVC.
La funcin de transferencia para el control auxiliar (SMC) se asumi como una funcin
de primer orden de la siguiente forma:

Figura 4.4 Funcin de transferencia del SMC

Estas ecuaciones de estado, al igual que las cargas, deben incluirse en la matriz A1
formada por las submatrices de estado de cada elemento, aumentando as dicha matriz
en un nmero de filas y columnas igual a 4 con relacin a cada barra donde se
encuentre instalado un SVC. Tambin se tiene en cuenta que la matriz B3, la cual
relaciona las variables de estado con las tensiones en las barras de carga debe
aumentarse para mostrar la relacin de la primera ecuacin diferencial del SVC, as
como la relacin de las variables x 2, x3 y x4 con las tensiones de las barras a las cuales
se conectan las lneas adyacentes empleadas para la seal de entrada del SMC.

93

Para incluir cualquier otro controlador FACTS se emplea el mismo procedimiento desde
que se disponga de las ecuaciones de estado del mismo.

94

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