2.

6 MODOS DE OPERACIN
INTRODUCCIN
Los autmatas programables son mquinas secunciales que ejecutan
correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en
su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales de
entrada ledas de la planta: al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona
segn el programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se
ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del proceso.
La secuencia de operacin del autmata se puede dividir en tres fases principales:
-Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
-Escritura de seales en la interfaz de salidas.
-Procesado del programa para obtencin de las seales de control.

A fin de optimizar los tiempos de acceso a las interfaces E/S, se realiza la lectura
y escritura de seales simultneamente para todas las entradas y salidas complicadas, de
forma que las entradas ledas se almacenan en una memoria temporal o memoria
imagen de entradas, a la que acude la CPU durante la ejecucin del programa, mientras
que los resultados o seales de mando se van almacenando en otra memoria temporal, o
memoria imagen de salidas, segn se van obteniendo.
Finalizada la ejecucin, estos resultados se colocan en la interfaz de salida de
una sola vez.
El Autmata realiza tambin una serie de acciones comunes que garantizan la
seguridad en el funcionamiento, como son los chequeos de memoria y de CPU,
comprobacin del watchdog o reloj de guarda.

Adems, y eventualmente, establece comunicacin con perifricos exteriores,

por ejemplo para volcado de datos en impresora, y ordenadores, conexin con la unidad
de programacin, etc. comunicacin con otros autmatas
Todas estas acciones se van repitiendo peridicamente, definiendo un ciclo de
operacin que necesita de un cierto tiempo para ser ejecutado. Este tiempo ser
determinante cuando el autmata pretenda controlar procesos rpidos, con seales de
muy corta duracin o alta frecuencia de conmutacin.
En la presente unidad se describen el ciclo de operacin del autmata y las
comprobaciones o tests que realiza durante su funcionamiento, con una valoracin
cualitativa de los tiempos que emplea en realizar cada operacin. Se define tambin el
concepto de respuesta del autmata en tiempo real y se indican las soluciones que
ofrecen los fabricantes para el control de procesos rpidos.

2.6.1 MODOS DE OPERACIN

Un autmata bajo tensin puede mantenerse en uno de los siguientes estados de
funcionamiento (modos de operacin):

RUN: El autmata ejecuta normalmente el programa de usuario contenido en su

memoria.
-Las salidas evolucionan ON/OFF segn el estado de las entradas y las rdenes del
programa.
-Los temporizadores y contadores programados operan con normalidad.
STOP: La ejecucin del programa se detiene por orden del usuario.
-Las salidas pasan a estado OFF.
-Las posiciones internas (rels, registros), contadores y temporizadores mantienen su
estado en memoria interna.

En el paso a RUN, todas las posiciones internas, excepto las mantenidas, o

protegidas contra perdidas de tensin, pasan a estado OFF.
ERROR: El autmata detiene la ejecucin por un error de funcionamiento y queda
bloqueado hasta que se corrige el error.
-Las salidas pasan a estado OFF.
-Corregido el error, el autmata sale de este modo bien por reset de puesta en tensin u
ordenado desde la CPU, bien por comando enviado desde la unidad de programacin.
El modo STOP es normalmente utilizado para servicios de mantenimiento o
diagnstico, al congelar el funcionamiento del autmata sin prdida de la informacin
contenida en su interior, que puede entonces ser visualizada desde la unidad de
programacin.
El modo de operacin del autmata puede ser controlado desde conmutadores
situados en la misma CPU, o desde la unidad de programacin, con el envo de los
comandos adecuados.
Ambas posibilidades pueden encontrarse simultneamente en autmatas de
gamas media y alta, mientras que los modelos compactos de gama baja suelen incluir
solo la segunda.
Algunos autmatas compactos no disponen de conmutadores para el cambio de
modo, aunque pueden sustituirlos por interruptores externos que se leen a travs de
puntos de la interfaz de entradas, asignados para esta funcin mediante los parmetros
de configuracin.

Figura 2.9 Modos de Operacin de un Autmata

Tras la puesta en tensin, el autmata pasa a modos RUN o HALT/STOP,
dependiendo del modelo y de la configuracin del mismo. En cualquier caso, las
conmutaciones RUN/STOP pueden ser forzadas por el usuario desde la unidad de
programacin o desde los interruptores previstos a tal efecto sobre la CPU.
Si en el intento de puesta en marcha o paso a estado RUN el autmata detecta
algn mal funcionamiento sobre el aparato (conexiones, alimentacin, etc.) o sobre el
programa (sintaxis), no se mantiene el estado RUN y la CPU cae en ERROR. Ms
adelante se discutirn posibles causas de error y los procesos de depuracin
subsiguientes.
La figura 2.9

muestra la relacin entre los distintos modos, indicando los

cambios entre ellos con los cdigos:

SIS Cambio de modo ordenado por el sistema monitor.
CPU Cambio de modo ordenado por usuario desde conmutadores de la CPU.
PRG Cambio de modo ordenado por usuario por comandos desde la unidad de
programacin.
El autmata puede disponer de una funcin de Reset que, activada desde la CPU
o desde la unidad de programacin, borra todas las posiciones internas, incluso las

mantenidas, y deja al autmata totalmente reinicializando para comenzar a ejecutar el

programa.
Normalmente, y puesto que en el modo RUN no puede modificarse el programa
de usuario (solamente es posible en autmatas con programacin On-Line), el aparato
debe estar en modo HALT/STOP cuando se desea introducir o modificar un programa
de aplicacin.
La comprobacin del modo de funcionamiento se realiza fcilmente sobre unos
LED incorporados en la CPU, por observacin de su estado apagado, encendido o
parpadeante, facilitando las labores de mantenimiento y puesta a punto en caso de error.
La figura 2.10 muestra tres posibles disposiciones de estos indicadores LED,
correspondientes a otros tantos autmatas Izaumi FA-2j, Matsushita FP1, y
Telemecanique TSX 17-20, respectivamente.
Como se observa en la figura, algunos autmatas incluyen indicadores
especficos para monitorizacin del estado de las conexiones E/S, de la memoria de
programa, de funcionamiento de la CPU, etc., lo que facilita la identificacin rpida de
la avera, aunque siempre puede leerse el cdigo o identificador de error desde la unidad
de programacin.

Figura 2.10 Indicadores LED de la CPU.

2.7 CICLO DE FUNCIONAMIENTO

El funcionamiento del autmata es, salvo el proceso inicial que sigue a un Reset,
de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van
repitiendo continuamente mientras el autmata est bajo tensin.
La figura 2.11 muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que
ejecuta el autmata, sobre la que se define el llamado ciclo de operacin con aquellas
que se repiten indefinidamente.
Como se muestra en la figura (2.11), antes de entrar en el ciclo de operacin el
autmata realiza una serie de acciones comunes (power-on sequence), que tratan
fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y de checar el hardware.
Estas rutinas de chequeo, incluidas en el monitor ROM, comprueban:

-El bus de conexin de las unidades de E/S.

-El nivel de la batera, si esta existe.
-La conexin de las memorias internas del sistema.
-El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.

Figura 2.11 Ciclo de Funcionamiento del Autmata.

Si se encuentra algn error en el chequeo, se activa el LED de error y queda
registrado el cdigo del mismo. El funcionamiento puede quedar interrumpido en ese
punto, segn la gravedad del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:

-Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o
protegidas contra perdidas de tensin).
-Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
-Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o protegidos
contra prdidas de tensin).
El tiempo total empleado en ejecutar estas rutinas de inicializacin es siempre
menor que 1 segundo.
Como ejemplo, la figura 2.12 muestra los tiempos de puesta en marcha de un
autmata Hitachi de la serie E (microautmatas) en tres circunstancias:
-Arranque simultneo con la puesta en tensin.
-Arranque tras la puesta en tensin.
-Arranque desde el estado STOP.

Figura 2.12 Tiempos de puesta en marcha de microautmatas de Hitachi.

Transcurrida la secuencia de inicializacin, y si no han aparecido errores, el
autmata entra en el ciclo de operacin, constituido por aquellas operaciones que se

ejecutan continuamente. Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques (figura
2.11):
-Proceso comn,
-Ejecucin del programa de usuario,
-Servicio a perifricos.
En el primero de ellos se comprueba el reloj de guarda y realizan los chequeos
cclicos de conexiones y de memoria de programa, protegiendo al sistema contra:
-Errores de hardware (conexiones I/O, ausencia de memoria de programa, etc.).
-Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El reloj de guarda (Watchdog) es un temporizador interno no accesible por el
usuario que fija el tiempo mximo de ejecucin de un ciclo de operacin. Si este
temporizador alcanza el valor prefijado, entre 0,1 y 0,5 segn modelos, el autmata pasa
al estado STOP y se ilumina el indicador de error.
Las posibles causas para la activacin del reloj de guarda pueden ser:
-Existencia de algn error de sintaxis en el programa, de forma que nunca se alcanza la
instruccin END.
-Bloqueo de la comunicacin con perifricos externos.
-Avera en el funcionamiento de la CPU, etc.

El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:

-Niveles de las tensiones de alimentacin,
-Estado de la batera, si existe, y

-Buses de conexin con las interfaces E/S.

En el chequeo de la memoria de programa se comprueban la integridad de la misma y
los posibles errores de sintaxis y gramtica:
-Mantenimiento de los datos, comprobados con el checksum.
-Existencia de la instruccin END de fin de programa.
-Estructuras de salto y anidamiento de bloques correctas.
-Cdigos de instruccin correctos, etc.
Este proceso comn no supera normalmente 1 o 2 milisegundos de tiempo.
En el segundo bloque de operaciones, ejecucin del programa de usuario, se
consultan y actualizan los estados de las entradas y las salidas y se elaboran las rdenes
de mando a partir de ellos, por ejecucin secuencial de las instrucciones del programa.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
-Tiempo de acceso a interfaces de E/S,
-Tiempo de escrutacin del programa.
Que a su vez dependen, respectivamente, de:
-Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.
-Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa.

El tiempo de acceso a las interfaces depende de si estas estn cableadas como

locales o remotas (conectadas a la CPU por el bus interno, o a travs de procesadores de
comunicaciones), y del nmero de entradas/salidas instaladas.
En un autmata compacto o modular con interfaces locales, este tiempo es del
orden de 5 ms, aunque puede variar significamente de uno a otro modelo.

El tiempo de ejecucin del programa depende del tipo de instrucciones que se

procesan, siendo mayor en caso de instrucciones aritmticas o de manipulacin de datos
y del modelo de CPU que lo ejecuta, reducindose si el autmata utiliza procesadores a
medida o personalizados (custom) en vez de microprocesadores estndar.
La tabla 2.2 muestra los tiempos de ejecucin de instrucciones, en
microsegundos, de la gama de autmatas OMRON. Los tiempos ms bajos
corresponden a la ejecucin de las instrucciones bsicas (AND, OR, etc. ), y los ms
largos a los de manipulacin de datos, contadores y temporizadores.
El tercer bloque de operaciones dentro de un ciclo de ejecucin, el servicio a
perifricos externos, solo es atendido si hay pendiente algn intercambio con el exterior.
Estos perifricos se comunican con el autmata bien directamente, a travs de un
conector situado sobre la CPU, bien a travs de procesadores de comunicaciones
especficos, que soportan los protocolos de comunicacin descargando a la unidad de
control de esta tarea.
La comunicacin a travs del conector incorporado queda reservada casi
exclusivamente para la unidad de programacin, aunque existen productos de mercado
(por ejemplo, visualizadores y terminales de operador) directamente conectables a esta
lnea.

Tabla 2.2

Familia de autmatas OMRON y tiempos de ejecucin.

TIEMPO
AUTOMATA

DE

NUMERO DE EJECUCION
PUNTOS E/S

(US/INSTR.)

C 2000 H
ALTA

MEDIA

C 1000 H

2048

0,4 A 2,4

C 200
C 500

1680
512

0,75 A 2,25
3 A 83

C 120

256

3 A 83

BAJA

SERIE K

100 A 148

4 A 95

SERIE P

36 A 120

4 A 95

C 20

84

4 A 80

GAMA DE
AUTOMATAS

La conexin con otros perifricos se realiza normalmente a travs de

procesadores de comunicaciones, que permiten el enlace con:
-Ordenadores.
-Impresoras.
-Visualizadores de plasma o siete segmentos.
-Lectores de cdigos de barra.
-Otros autmatas, etc.
Una vez establecida la comunicacin, la CPU dedica un tiempo limitado, de 1 a
2 ms, en atender al intercambio de datos. Si este tiempo no fuera suficiente, el servicio
queda interrumpido hasta el siguiente ciclo (fig. 2.13).
Esta suspensin del servicio puede llegar a ser apreciable en procesos de
monitorizacin de estados, cuando la unidad de programacin u otro perifrico
especfico pretende visualizar la evolucin de las variables en el autmata, dando como
resultado la aparicin de un retardo entre el estado de los LEDS indicadores de seal en
las interfaces de E/S y la informacin visualizada sobre la unidad externa. Para el resto
de servicios, conexin con impresora, con monitores o visualizadores industriales, etc.,
los retardos resultan inapreciables.

2.7.1 CHEQUEOS DEL SISTEMA

Como se ha indicado en el apartado anterior, el autmata incorpora rutinas de
autochequeo , en su monitor ROM, que le permiten diagnosticar el estado del programa
y del hardware conectado.
Estas rutinas pueden ser:
1.- Iniciales, que corren nicamente tras la puesta o reanudacin de la tensin.
2.- Cclicas, que se repiten continuamente mientras el autmata esta ejecutando el
programa.
Las primeras se encargan de comprobar las conexiones fsicas del sistema, y de
identificar la configuracin existente:
-Comprobacion de la CPU:
Microprograma.
Memoria interna.
Reloj de guarda, etc.
-Comprobacin de la memoria de programa:
Control de presencia.
Identificacin de tipo.
Comprobacin del contenido (cheksum).
-Comprobacin de interfaces E/S:
Control de presencia.
Identificacin de los tipos.
Generacin de la tabla de direcciones.

Figura 2.13

Suspensin del servicio de atencin a perifricos externos.

Las rutinas cclicas se encargan de comprobar la integridad del programa y de

las conexiones E/S utilizadas en el mismo:

-Control de memoria interna (direcciones y datos).

-Comprobacin del contenido de memoria de programa (cheksum).
-Control de presencia y funcionamiento de interfaces E/S.
-Comprobaciones del bus interno y de las correctas transferencias de datos sobre l.
Si en alguno de los chequeos o comprobaciones anteriores se detecta algn
problema, el autmata acusa el error, memoriza el cdigo identificador correspondiente
y, eventualmente, sealiza la situacin iluminado el LED de error y algn otro
especifico, si lo posee.
Combinando el estado de los diferentes pilotos y/o estudiando los cdigos de
error, es posible analizar los defectos y corregirlos con rapidez.
La identificacin completa del error se realiza visualizando una tabla cruzada de
cdigos y nombres de error.
El fabricante incluye siempre en la documentacin del autmata un captulo de
diagnstico y correccin de errores (troubleshooting) que permite, primero, la
identificacin del mismo, y proporciona, despus, posibles soluciones para su
correccin.
Los errores pueden clasificarse en dos categoras: fatales y no fatales. Los
primeros provocan la detencin del autmata (STOP) y exigen la reiniciacin de la
mquina por reset o puesta en tensin.
Los errores no fatales quedan recogidos y sealizados en el autmata, pero no
provocan la parada de la mquina.
Algunos autmatas pueden disponer de un histrico de errores, que van
almacenando los errores producidos con sus cdigos de identificacin, e incluso la fecha
y hora en que se producen, si la CPU dispone de reloj de tiempo real.

Los contenidos de esta tabla de registros se van actualizando conforme aparecen nuevos
errores, siempre que estos no provoquen la parada del autmata.
Los errores ms frecuentemente detectados son:
-Fallos de alimentacin,
-Ausencia del modulo de memoria (autmatas sin RAM de programa interna),
-Desbordamiento del reloj de guarda,
-Prdida o destruccin del programa o parte de el,
-Valores de preseleccin de temporizadores y contadores fuera de rango,
-Fallos de conexin con las interfaces de entrada/salida,
-fallo de conexin con la unidad de programacin o con otros autmatas dentro de una
red,
-Direccionamiento incorrecto de interfaces E/S o de variables internas.
-Imposibilidad de carga del programa (demasiado largo, o incorrectamente
identificado), etc.
Adems de las rutinas de autochequeo incorporadas en el monitor del autmata,
las unidades de programacin pueden disponer de comandos de test que se encargan de
realizar una comprobacin sistemtica de todo el sistema: entradas/salidas, conexiones
del bus, estado de la CPU y de las memorias, conexiones con la unidad de
programacin, teclados y visualizadores de esta, etc.
Esta funcin de test, si existe, es siempre ordenada por el usuario, a diferencia de
las rutinas de auto chequeos anteriores, de activacin automtica.

2.8

TIEMPO DE EJECUCIN Y CONTROL EN TIEMPO REAL

El tiempo total que el autmata emplea para realizar un ciclo de operacin se

llama tiempo de ejecucin de ciclo o ms sencillamente tiempo de ciclo (Scan Time).
Dicho tiempo depende de:

-El nmero de entradas/salidas involucradas.

-La longitud del programa de usuario.
-El numero y tipo de perifricos conectados al autmata.
El tiempo total de ciclo es entonces la suma de los tiempos empleados en
realizar las distintas operaciones del ciclo, a saber:
-Autodiagnsticos.
-Actualizacin de E/S.
-Ejecucin (escrutacin) del programa.
-Servicio a perifricos.
Los

tiempos

empleados

en

chequeos

comprobaciones

cclicas

(autodiagnsticos) son del orden de 1 a 2 ms, al igual que los consumidos en la atencin
a perifricos externos.
Los tiempos de ejecucin de instrucciones se miden en unidades de
microsegundos (us), resultando un tiempo de escrutacin del programa variable en
funcin del nmero y tipo de instrucciones contenidas. Precisamente, el tiempo de
escrutacion

es uno de los parmetros que caracterizan a un autmata, expresado

normalmente en milisegundos por cada mil instrucciones (ms/k).

Tabla 2.3

Retardo de conmutacin tpicos de interfaces de autmatas (ms).

INTERFAZ

ENTRADA (TINP DEL)

CONMUTACION

AC

OFF- ON

15-30

5-10

5-15

0,5, - 2

1-10

ON- OFF

15-30

5-10

5-20

1-2

11-12

DC

RELE

SALIDA (TOUT DEL)

TRANSISTOR

TRIAC

Lgicamente, el tiempo resultante depender del tipo de instrucciones elegidas,

por lo que el fabricante suele indicar las utilizadas como base de clculo (boolenas,
aritmticas, de temporizacion, etc.), y las proporciones entre ellas dentro del programa
muestra.
Son tiempos tpicos de 5 a 15 ms/k instrucciones, aunque la aplicacin de nuevas
tecnologas y diseos a la CPU estn reduciendo los tiempos a valores menores de 1
ms/k instrucciones.
Los tiempos de acceso al exterior para lectura/escritura de datos son del orden de
1 a 5 ms, dependiendo del nmero de E/S involucradas, de la CPU del autmata, de si
este es compacto o modular, si se utilizan o no entradas/salidas remotas, etc.
En un autmata estndar de gama media, para una aplicacin que necesite
aproximadamente unas 1000 instrucciones, el tiempo de ciclo total puede, por tanto,
estimarse del orden de 20 milisegundos.
Este tiempo de ciclo ser uno de los factores determinantes en el diseo del
sistema de control cuando en este aparezcan muy bajas constantes de tiempo (sistemas
de respuesta rpida), pero no el nico a considerar, ya que tambin la electrnica de las
interfaces introduce retardos adicionales.
La lectura/escritura de seales de planta, realizada a travs de las interfaces de
entrada/salida, est afectada por los retardos propios de estos circuitos que, al incluir
filtros que tratan de evitar la entrada de ruido elctrico en el autmata, introducen
tambin retardos en las conmutaciones de la seal, limitando la frecuencia mxima de
estas a valores inferiores a 100 hz.
La tabla 2.3 presenta los rangos de retardo mximo tpicos, en milisegundos,
para distintas interfaces de entrada y salida en las conmutaciones de encendido a
apagado y viceversa.
Como se observa, las entradas en DC son ms rpidas que en AC, por la mayor
necesidad de filtrado de las tensiones de red, mientras que las salidas estticas son
tambin ms rpidas que las salidas por rel. Ntese el largo tiempo de conmutacin

ON-OFF de la salida por triac, por el retardo que introduce el apagado natural (a
corriente cero) del dispositivo.
Si el proceso utiliza adems seales analgicas, ser preciso considerar tambin
los tiempos de conversin A/D y D/A, lo que, dado el procedimiento de conversin por
doble rampa normalmente utilizado, obliga a considerar retardos aun mayores, de 15 o
20 ms.
Dada una seal de mando (salida) funcin de una o varias seales de planta
(entradas), se denomina tiempo de respuesta al que transcurre desde que un cambio en
una de aquellas seales de planta es acusado por la seal de mando.
Este tiempo depender, por tanto, de los retardo de conmutacin y adaptacin
de seal en las interfaces de entrada y salida, Tinput delay y Tout delay y del tiempo
de ciclo del autmata.
Aunque el tiempo de respuesta es variable dependiendo del instante en que
cambia la entrada respecto al ciclo de operacin, se mueve siempre entre dos valores
lmite mximo mnino, segn se muestra en el esquema de la figura 2.14

Estos valores lmite son:

Valor mnimo (la seal esta disponible en la interfaz justo antes de la lectura de
entradas)
TRES min =TINPUT delay +TCICLO +
+TOUTPUT delay
Valor mximo (la seal esta disponible en la interfaz justo despus de la lectura de
entradas)
TRES min= TINPUT delay + 2 TCICLO +
+TOUTPUT delay

El tiempo de retardo en las interfaces de entradas y salidas depende del tipo de

conmutacin, ON/OFF o bien OFF/ON, as que para el clculo del tiempo de respuesta
mximo habr que tomar los mayores posibles que indique el fabricante.
Los valores del tiempo de respuesta resultante, y de su inversa, la frecuencia de
operacin, pueden resultar despreciables frente a las constantes de tiempo de los
sistemas electromecnicos (rels, solenoides, electro vlvulas, etc.) a los que el
autmata sustitua o controlaba en sus primeras aplicaciones de mercado, pero no lo
son tanto comparados con los tiempos extremadamente cortos que intervienen en la
lectura y control de elementos electrnicos, tpicos en procesos de posicionamiento de
motores (lecturas de pulsos de encoders), respuesta a alarmas, deteccin de mviles a
alta velocidad etc.
Si se trata de controlar uno de estos procesos relativamente rpidos, puede darse
el caso de que la respuesta del autmata resulte demasiado lenta, con lo que el control
no actuar como se espera.
Se dice que el autmata es capaz de controlar en tiempo real a un proceso, si sus
tiempos de respuesta o retardo resultan muy pequeos frente a los tiempos de reaccin
del mismo. Por ejemplo, utilizando un autmata con interfaz de entrada DC y salida por
rel, con un tiempo de ciclo de ejecucin de 10 ms, y despreciando los tiempos de auto
chequeo y actualizacin E/S, se obtiene un tiempo de respuesta mximo de:
Tres max= 10ms+ 2 X10 ms +
+ 10 ms= 40ms
A este tiempo le corresponde una frecuencia mxima de conmutacin que el autmata
pueda leer de:
f= 1/Tres max = 1/40 ms =25 Hz

Figura 2.14 Valores limite del tiempo de respuesta a una seal.

Si el proceso a controlar necesita un tiempo de respuesta en alguna variable

inferior a 40 ms, o si generan o manipulan frecuencias superiores a 25 HZ, el autmata
del ejemplo anterior no podr controlar dicho proceso son riesgo de provocar
oscilaciones, pudiendo llegar incluso a la saturacin y bloqueo del mismo.
Para mantener la potencialidad de los autmatas incluso en estas nuevas
aplicaciones que exigen mayor rapidez, los fabricantes suelen incluir en sus modelos

elementos o funciones de proceso rpido, cuyo funcionamiento y caractersticas se

describen a continuacin.

2.9 ELEMENTOS DE PROCESO RPIDO

Hay tres tipos de actividades que exigen rpidas respuestas del autmata:
-Ejecucin de subrutinas o programas a intervalos menores de los que permite el tiempo
de ciclo general del autmata (por ejemplo, para el procesado de alarmas).
-Lectura de impulsos de entrada a alta frecuencia (por ejemplo, procedentes de
encoders).
-Deteccin de seales de muy corta duracin, menor que el tiempo de ciclo (por
ejemplo, para deteccin de mviles a alta velocidad).
Cada una de las circunstancias anteriores plantea problemas distintos, que
obligan tambin a buscar distintas soluciones en el autmata.
As, para el primer supuesto, reduccin del tiempo de respuesta para una seal
determinada, puede ordenarse la ejecucin del bloque de programa que la controla de
forma independiente al resto del ciclo, inicindose esta:
-Por medio de una seal peridica (para reducir el tiempo de ciclo).
-Por medio de una seal de interrupcin exterior (para obtener respuestas rpidas).

En el primer caso, activacin de una rutina rpida mediante una seal peridica
(normalmente, una temporizacion interna), se asegura la reduccin del tiempo de ciclo
para las seales E/S manipuladas dentro de la rutina (figura 2.15), mientras que en el
segundo caso, activacin mediante interrupcin responder con rapidez frente a
estmulos externos.

Figura 2.15 Ejecucin peridica de rutinas rpidas

En el segundo supuesto, lectura de impulsos de alta frecuencia, la prdida de
informacin que supone la aparicin de varios impulsos dentro de un mismo ciclo de
ejecucin, al ser ledo solo el que coincida con el instante de lectura (figura 2.16), puede
evitarse disponiendo de un contador rpido que, aprovechando un hardware especfico
con entradas dbilmente filtradas y circuito propio, sea capaz de leer seales de alta
frecuencia.

Figura 2.16 Prdidas de informacin en la lectura de seales de alta frecuencia

Por ltimo para la deteccin de seales de muy corta duracin podra emplearse
cualquiera de las dos soluciones anteriores, aunque algunos autmatas que no las
incluyen, sobre todo en gamas bajas, pueden tener en cambio una o varias entradas
detectoras de flancos, capaces de captar y mantener en un rel interno, y hasta su lectura
por parte de la CPU, seales individuales de tan corta duracin como 1 ms (menores de
un <<scan>>), de forma que el autmata llega a tener constancia de ellas (figura 2.17).

Figura 2.17 Lectura de impulsos de entrada

2.9.1 PROCESADO RPIDO DE PROGRAMAS.

Un programa, o bloque de programa, puede ejecutarse de las siguientes formas:
-Procesamiento cclico, propio del programa principal, con ejecucin de las
instrucciones segn la numeracin de sus direcciones. De este procesamiento cclico se
obtiene el ciclo de ejecucin del autmata.
-Procesamiento rpido, con ejecucin de instrucciones en respuesta a una seal
independiente y asncrona con el ciclo de ejecucin del autmata.

Con el procesamiento rpido de programas se elimina la dependencia de algunas

seales con el tiempo de ciclo del programa base, mejorando la velocidad de respuesta
de estas seales frente cambios en la variable de entrada. A fin de reducir al mximo el
tiempo de respuesta, es frecuente que los autmatas con capacidad de procesamiento
rpido tengan definidas algunas entradas y salida con tiempo de conmutacin ms
pequeos que las ordinarias (menores filtrados), denominadas entradas rpidas.
La combinacin del proceso rpido de instrucciones con el uso de estas
entradas/salidas no filtradas o con filtados muy reducidos, disminuye las respuestas
entre la aparicin de las seales de planta y la ejecucin de la seal de mando a valores
menores de 5 ms.
La figura 2.18 muestra un ejemplo de ejecucin de rutina rpida a partir del
programa principal, activado por una seal externa que puede repetirse ms de una vez.
El programa se est ejecutando continuamente mientras no se active la rutina
rpida. Cuando esto ocurre, se interrumpe aquel momentneamente y se ejecuta la rutina
como sigue:
-Adquisicin de entradas.
-Ejecucin de las instrucciones del programa rpido,
-Activacin de las salidas.
-Retorno al programa principal.

Figura 2.18 Ejecucin de una rutina rpida ordenada por interrupcin

La interrupcin al programa puede generarse de dos formas:
-Por entrada asncrona externa (interrupcin),
-Segn un ciclo de perodo prefijable por el usuario (temporizacin): 2 ms, 5ms, 10ms,
100 ms, 1s, por ejemplo.
La interrupcin externa puede, a su vez, obtenerse por:
-Activacin de una entrada exterior.
-Alcance del valor de preseleccin de un contador rpido.

Si se utilizan las entradas exteriores como entradas de interrupcin, el inicio de

la ejecucin del programa rpido ocurre cuando vara el estado de alguna o cualquiera
de ellas, de forma asncrona con la consulta del resto de entradas en la interfaz.
Si se utiliza un contador rpido como control de la rutina, esta se dispara cuando
el contador alcanza el valor de preseleccin fijado, a partir de los impulsos de alta
frecuencia ledos en el exterior.
Tambin

puede

programarse

el

contador

como

temporizador

rpido

autocargable, de forma que dispare la ejecucin rpida segn un ciclo de periodo

prefijable (procesado asncrono).
En cualquier caso, el programa principal contina en el punto en que fue
interrumpido tras la ejecucin del bloque de tratamiento rpido. Esto significa que, si
bien se reducen los tiempos de respuesta para las entradas/salidas procesadas en la
rutina, se incrementan los correspondientes al resto de seales, en un valor igual al del
tiempo de ciclo de la rutina rpida por el nmero de interrupciones al programa normal.
Algunos autmatas (de gamas media y alta) permiten la programacin de varios
bloques de proceso especfico, cada uno de ellos con su propia retcula de tiempo:
alcanzado uno de estos tiempos se activa una interrupcin, y si la tarea que se estaba
ejecutando era de un perodo mayor (menor prioridad), se interrumpe para ejecutar la
tarea asociada a la interrupcin activada, transcurrida la cual el proceso se reanuda en el
punto en que fue interrumpido.
Esta estructura de multiprogramacin o multitarea permite definir programas
diferentes, para ejecutar sobre el procesador principal o sobre los auxiliares:

-Programa bsico.
-Programa rpido.
-Programa lento.
-Rutinas de emergencia, etc.

Todos estos programas pueden intercambiar datos y acceder a las mismas

entradas, salidas y variables internas, resultando una mayor simplicidad y facilidad de
programacin y supervisin del funcionamiento.
Una estructura como la descrita permite adems la priorizacin absoluta de las
tareas de control, lo que significa que en la prctica el usuario puede elegir los tiempos
de respuesta que desea para cada una de las seales de su proceso.

2.10 DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y DE PROGRAMACIN.

Como elementos auxiliares y fsicamente independientes del Autmata, los
equipos perifricos realizan funciones concretas de gran importancia.
El incremento que experimenta las prestaciones de los Autmatas hace que el nmero
de perifricos aumente da a da para equipos de la misma gama, pero en general para
un equipo de la gama baja podra decirse que son:

Impresora, que permite obtener en papel el listado de instrucciones o programas

de usuario, el de temporizadores, contadores.

Unidades de cinta o memoria, por medio de las cuales se graban los programas
en cinta casete o chips de memoria EPROM o EEPROM, respectivamente.

Otros equipos que se utilizaran en la gama media o en algn caso en la gama baja
serian:

Monitores de tipo TRC.

Lectores de cdigos de barras.

Displays y teclados alfanumricos.

Unidad de teclado y test.

2.10.1 EQUIPOS O UNIDADES DE PROGRAMACIN.

La unidad de programacin es el medio material del que se auxilia el
programador para grabar o introducir en la memoria de usuario las instrucciones del
programa. Pero esta unidad realiza otras tareas fundamentales.
Funciones principales:
La gama de funciones que son capaces de ejecutar los equipos de programacin son
mltiples y variadas, aumentando el tipo de estas en razn directa a la complejidad del
equipo.

a) Programacin.

Introduccin de instrucciones (programa).

Bsqueda de instrucciones o posiciones de memoria

Modificacin del programa:

-Borrado de instrucciones
-Bsqueda de instrucciones
-Modificacin de instrucciones.

Deteccin de errores de sintaxis o formato.

Visualizacin del programa de usuario o parte del mismo, contenido en la

memoria de usuario.

Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores, temporizadores, etc.

b) Grabacin de programas.

En cinta casete

En chip de memoria EPROM o EEPROM.

En papel mediante impresora.

En disquete mediante PC.

Visualizacin y verificacin dinmica del programa.

Del programa o parte de l.

De entradas y salidas.

De temporizadores, contadores, registros, etc.

a) Modos de servicio.

STOP (off-line), o salidas en reposo.

RUN (on-line) o ejecutando el programa.

Otros modos intermedios como MONITOR, etc.

Tipos:
Desde el punto de vista constructivo, podemos distinguir tres tipos principales:
a) Unidades tipo calculadora
Son las ms comnmente utilizadas en los Autmatas de la gama baja; consta del
correspondiente teclado, conmutador de modos, display de cristal lquido o siete
segmentos de dos o ms lneas, as como de las entradas para la grabacin del programa
de usuario. Puede ser totalmente independiente, ser enchufada directamente en la CPU,
o con ambas posibilidades.
En las de pocas lneas (2,4) solo es posible escribir neumnicos, pero en las de pantalla
llamadas de programacin grfica pueden visualizarse algunas lneas de programa de
lenguajes grficos, datos del programa, etc.
b) Consola de programacin
Esta en una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y el PC. consta de
pantalla de plasma o tipo similar y tamao suficiente para

20-30 lneas y 60-80

caracteres por lnea, as como teclado. Al igual que el PC que se describe a

continuacin, utiliza el software de programacin preciso para los lenguajes utilizados
en el PLC, almacenando los programas en disquete.

c) Unidad con PC
Esta unidad que se adapta al Autmata mediante el interfaz correspondiente lleva
incorporado un monitor de tubo de rayos catdicos (TRC) y realizan la misma funcin
que la unidad de programacin normal, pero con mayores prestaciones, permitiendo
visualizar los esquemas o diagrama completos o partes importantes de los mismos. Este
equipo incorpora el software necesario para poder trabajar en ms de un lenguaje de
programacin, incluso realizar la transformacin de lenguajes.
La grabacin de programas se realiza en disquete o disco duro, segn modelos del
PC.
Funcionamiento:
Las instrucciones que se introducen en la unidad de programacin no son
directamente interpretables por el procesador, que se ha de auxiliar de un circuito
intermedio llamado Compiler. Es, por tanto, el Compiler el elemento de unin entre el
Autmata y la unidad de programacin.
Su misin es la de traducir la informacin textual de la unidad de programacin
a

lenguaje mquina y viceversa mediante unos cdigos intermedios que son

interpretados por un programa residente en el firmware.

2.10.2 INTERFACES
Son circuitos que permiten la comunicacin de la CPU con el exterior llevando
la informacin acerca del estado de las entradas y transmitiendo las rdenes de
activacin de las salidas.
Constan de enlaces del tipo RS-232 RS-422, y efectan la comunicacin
mediante el cdigo ASCII.

Asimismo, permiten la introduccin, verificacin y depuracin del programa

mediante la consola de programacin, as como la grabacin del programa a casete, en
memoria EPROM, comunicacin con TRC (monitor), impresora, etc.