Introduccin:
El Control de un Pndulo Invertido es un proyecto que contiene tanto sistemas
mecnicos como electrnicos y es el principio bsico de funcionamiento de los
transbordadores espaciales. La coordinacin perfecta entre los sistemas mecnicos y
electrnicos hace de este proyecto un tema de gran atencin en los sistemas de control
retroalimentados.
En el documento incluimos todo un anlisis minucioso del diseo de un controlador
electrnico, la experimentacin para determinar los parmetros necesarios para el
anlisis matemtico y las consideraciones para el correcto funcionamiento del pndulo
invertido.
Mediante el estudio de este documento, el lector tendr muchas bases para el
desarrollo e implementacin de su proyecto o proyectos afines que tengan relacin con
los sistemas de control retroalimentados.
Banda Dentada
Rieles Metlicas
Rodamientos
Caja de Engranes
Engranes de
Acople
Zona Lineal
+12 V
LDR1
10K
20K
TL084CN
10K
VL
VP
10K
e1(t)
LDR2
20K
10K
Vout
Vin
24V
0.1A (Incluyendo el Pndulo)
Potencia Disipada:
2.4W
Para los transistores TIP31C y TIP32C estos parmetros tienen los siguientes
valores:
Mximo Voltaje CE:
Mxima Intensidad CE:
50V
4A
Potencia Disipada:
40W
L
x
Gp
L cos P
BP
M
BC
dt x& x
(M + m )&x& + m
p
2
L&&p cos p m p L& p sen p = F Bc x&
d T
dt p
= Q p
p
2)
(M + m )&x& + m
p
(I + m
L&&p + Bc x& = F
Estas son las ecuaciones que describen el movimiento del pndulo junto con su
base mvil. Es necesario mencionar que este modelo, como su nombre lo dice, es una
representacin de la realidad fsica, de esta manera el pndulo, puede tomar cualquier
forma, lo nico que interesa es tener la distancia al centro de masa y su momento de
inercia con respecto al mismo, para poder analizar su comportamiento.
Ra
Sensor
F
i
Tm,
ia
+
Kf
-
ef
eb
r1
M
ea
T2,n
T1
Jn,Bn
T3
La
Las ecuaciones del sistema en el dominio del tiempo son las siguientes:
= i p
ea = K e f
e f = K f
e a = R a i a + La i&a + e b
e b = K b &m
Tm = K i ia
Tm = J m &&m + Bm &m + T1
T1 = n T2
m = n n
T2 = J n &&n + Bn &n + T3
T3 = r1 F
x = r1 n
Ea E f
Ra + sLa
Ia =
Ea = K E f
Ef = Kf
E b = sK b m
Tm = K i I a
m =
Tm T1
s J m + sB m
T1 = n T2
m = n n
n =
T2 T3
s J n + sB n
T3 = r1 F
x = r1 n
p =
s2m p L
s 2 I + m p L2 + sB p m p gL
s 2 (M + m p ) s 4 m p L2 + sB c
X = P1 X
F =
s 2 I + m p L2 + sB p m p gL
X = P2 X
T2 = s 2 J n + sB n + r1 P2 n = P3 n
sK b
Eb
i
Ef
Kf
Ea
1
Ra + sLa
Ia
Tm
1
2
s J m + sBm
Ki
T1
r1 P1
nP3
p
Gp
P4
P5
P4 = sLm p r1 nK i K f K
[ (
]] [ (
+ Ra B m + n 2 B n + K b K i s 2 I + m p L2 + sB p m p gL +
+ n 2 r1 ( Ra + sLa ) s (M + m p ) s 3 m p L2 + Bc
2
De est ecuacin se puede concluir que los anlisis de estabilidad deben ser
hechos en funcin del parmetro de amplificacin K del amplificador de potencia, por
ser fcil de ajustar a diferencia de los otros que dependen de la construccin de la
maqueta y el pndulo.
Ra:
La:
K i:
K b:
Jm:
Bm:
n:
r1 :
Jn:
Bn:
M:
m p:
Bc:
Bp:
I:
L:
Kf:
Ra:
Para su determinacin, simplemente se utiliza un hmetro, sin embargo se debe
tener cuidado en el valor que se mida, ya que esto depender de la posicin de las
escobillas del motor. El valor correcto es aquel que es ms pequeo.
Ra = 33.2
La:
Para esto es necesario alimentar al Motor con una tensin alterna de bajo voltaje
(aproximadamente la mitad del voltaje nominal en CC del Motor) y con la ayuda de un
osciloscopio de doble trazo medir el desfase en segundos de la tensin y la corriente a
travs del motor, as como sus valores eficaces. Despus con el uso de las relaciones
para la potencia alterna hallar el valor de la inductancia:
Va = 12 Vef
Ia = 0.38 Aef
S = Va * Ia = 4.56 VA
Tdesfase = 0.4 ms 9
Q = S cos = 4.5 VAR
XL = Q / Ia2 = 31.16
La = XL / (2 60) = 80 mH
K i:
Para esto se utiliz una masa de 39.2gr colocada en el eje del rotor, y luego se
elevo lentamente la corriente hasta el punto en que este se mueve, el dato obtenido fue
muy similar al especificado en la hoja de datos del fabricante (ver ANEXO 1):
Ia = 0.08 A
Tm = 0.001132 Nm
Ki = Tm / Ia = 0.01415 Nm/A
K b:
La determinacin de este parmetro (ya que no aparece en la hoja de datos),
exige que el motor acte como un generador, es decir, se le debe dotar de un
movimiento constante al eje del mismo y medir la tensin de salida en los bornes de
alimentacin, a la vez que se mide la velocidad del eje. Para esto se utilizar un motor
adicional y un sensor ptico, mismo que enviar una seal pulsante al osciloscopio para
obtener la velocidad del eje:
f = 35.71 Hz
Rpm =377 rmp
= 35.71 rad/seg
Vout = 10 V
Kb = Vout / = 0.28 Vseg/rad
Bm, Bn, Bc, Bp:
Todos estos parmetros pueden ser determinados bajo una tabla de coeficientes
de friccin viscosa para diferentes superficies o de la hoja de datos del fabricante para el
motor (ANEXO 1), de donde obtenemos los siguientes resultados con su respectiva
transformacin de unidades:
Bm (Acero sobre Acero) = 7.42x10-5 N m seg/rad
Bn (Hierro sobre Hierro) = 10.5x10-5 N m seg/rad
Bc (Acero sobre Acero) = 20x10-5 N seg/m
Bp (Acero sobre Acero) =7.42x10-5 N m seg/rad
M, Mp:
Para la medicin de masas se utiliz una balanza digital electrnica de alta
precisin, con la cual se obtuvieron los siguientes resultados
M = 0.1 Kg
Mp = 0.2 Kg
r1:
El radio de la banda se realiza por una simple medicin con un calibrador:
r1 = 0.0095
n:
Para la relacin total de velocidades, considerando la caja de velocidades del
motor y la relacin de dientes de los engranajes de la banda, se obtiene el siguiente
valor:
n = 40.5
L:
Este valor se determina tomando el centro de gravedad de cada uno de los
elementos que conforman el pndulo, la varilla y la esfera:
Frmulas:
~
x dw
; Centro de Gravedad
x=
dw
~
xm
; Centro de Masa
x=
m
Datos:
Varilla: Longitud l = 0,765m. Masa m = 0,1 gr.
Esfera: Radio r = 0,765m. Masa m = 0,1 gr.
d
.
l
L= y=
~ym
m
l
mVARILLA + (l + r ) mESFERA
L= 2
mVARILLA + mESFERA
0,765
0,1 + (0,765 + 0,0235) 0,0857
L= 2
0,1 + 0,0857
L = 0,569 m.
I:
En base a los resultados obtenidos con anterioridad ahora podemos establecer el
momento de Inercia del pndulo en torno a su centro de gravedad.
I 0 = I G + md 2
I 0 = I 0 _ VARILLA + I 0 _ ESFERA
I0 =
1
2
2
mVARILLA l 2 + m ESFERA r 2 + m ESFERA (l + r )
3
5
I0 =
1
2
2
0,1 0,765 2 + 0,0857 0,0235 2 + 0,0857 (0,765 + 0,0235)
3
5
I0 = 0,0728 kg m2
I G = I 0 mTOTAL L2
I G = I 0 (mVARILLA + m ESFERA ) L2
I G = 0,0728 (0,1 + 0,0857 ) 0,569 2
IG = 0,01415 kg m2.
Jm:
Como no se puede obtener la medida exacta del rotor ni su forma, lo que se har
es suponer las mismas de acuerdo a las dimensiones externas del motor y considerar al
rotor como un cilindro. Como densidad se tomar una densidad promedio entre la del
cobre y la del hierro elementos constituyentes del Rotor:
MOTOR =
MOTOR =
FE + CU
2
7870 + 8960
2
Radio: 0,0075 m.
Espesor: 0,004 m
Volumen del engrane: 0,0000007068 m3.
FE = 7,87 gr / cm3.
m ENGRANE = VENGRANE FE
m ENGRANE = 0,00556kg
I ENGRANE = m ENGRANE r 2
Jn = 0.0000003129 Kg m2
Kf:
Para su calculo se midi la relacin voltio-ngulo del sistema armado, dando los
siguientes datos:
p = 5
Vout = 13.1 V
Kf = Vout / p (rad)= 150 V / rad
0.1511Ks
0.00015s + 0.06153s 3 0.323s 2 1.445s + 4.52
4
0.1511Ks
0.00015s + 0.06153s 0.323s 2 + (0.1511K - 1.445 )s + 4.52
4
Lugar Geom
trico de Teta i / Teta p en funci
n de K
400
300
Imag Axis
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-400
-300
-200
Real Axis
-100
100
Lugar Geom
trico amplificado
15
10
Imag Axis
5
0
-5
-10
-15
-10
-8
-6
-4
-2
0
Real Axis
10
1.511s (sK d + K p )
A simple vista, vemos que el sistema puede estabilizarse mediante una correcta eleccin
de valores para Kd y Kp. Esto es precisamente lo que indagaremos del anlisis de la
grfica del contorno de races de la funcin de transferencia, para esto supondremos
algunos valores para Kp y hallaremos los correspondientes para Kd que hacen que el
sistema sea estable (Ver las siguientes pginas):
Del anlisis se obtienen las siguientes suposiciones:
Para Kp = 1
Para Kp = 50
Para Kp = 100
Kd >=3.6
Kd >=0.36
Kd >=0.47
Como se observa, mientras ms grande sea Kd, Kd puede ser ms pequeo hasta
cierto valor en donde Kp vuelve a subir. Esto es de vital importancia en el aspecto
prctico ya que no es posible obtener valores muy elevados de Kd en base a
condensadores y resistencias. Por otra parte valores elevados de Kp haran saturar al
amplificador, debido a que la seal de amplificacin del sensor es elevada (Kf =150).
Ahora es tiempo de evaluar estos valores en el tiempo para esto se ha graficado
la respuesta al impulso y al escaln para Kp =10 y Kd = 1 (Ver las siguientes pginas).
De las respuestas podemos sacar las siguientes conclusiones:
Impulse Response
Respuesta al impulso con controlador PD (Kp=10, Kd=1)
4
3
Amplitude
2
1
0
-1
-2
-3
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
10
Time (sec.)
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
Time (sec.)
Para entender la razn de que el error para una entrada escaln sea elevado es necesario regresar a las ecuaciones y evaluar el error. Esto
Kp = 1
se realiza a continuacin:
400
Imag Axis
s 0
1 1
1 + G(s)
Imag Axis
e ss = lim
200
=1
0 -1
1+
4.52
-400
-2
La razn-400
es que no
existe un
trmino-100
independiente
en 100
el numerador, que -0.01
pueda aumentar
que el error sea
-300
-200
0
-0.005esta relacin
0 y hacer 0.005
0.01menor.
e ss =
-200
Real Axis
Kp = 50
Lugar Geom
Real Axis
Imag Axis
Imag Axis
Para
concluir este punto, hemos visto que es necesario disminuir los sobrepasos
del sistema sin hacerlo demasiado lento y al mismo
2000
40
tiempo disminuir el error en estado estable para una entrada escaln, esto se logra con la insercin de un controlador I al PD es decir necesitamos
un controlador
1000 PID.
20
0
-1000
-2000
0
-20
-400
-300
-200
-100
Real Axis
Kp = 100
-40
-40
100
-30
Lugar Geom
4000
-20
Real Axis
-10
50
Imag Axis
Imag Axis
2000
0
-2000
-4000
-400
-300
-200
-100
Real Axis
100
-50
-60
-50
-40
-30
-20
Real Axis
-10
10
1.511 s 2 K d + sK p + Ki
1.511K i
1 +
1.511K
+
4.52
i
Mientras mayor sea el valor de Ki, el valor del error ms se acercar a 0.5, que es
el lmite cuando Ki tiende al infinito.
El integrador tambin tiene efecto sobre la respuesta del sistema tal como se
haba sealado con anterioridad, esto es ms fcil de visualizar si se tiene la funcin de
transferencia del sistema:
p
i
1.511s s 2 K d + sK p + K i
Impulse Response
Respuesta al impulso con controlador PID (Kp=10, Kd=3, Ki=50)
1
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec.)
Respuesta al escal
Step Response
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
Time (sec.)
10
Gp =
P4 = sLm p r1 nK i K f K
[ (
]] [ (
+ Ra B m + n 2 B n + K b K i s 2 I + m p L2 + sB p m p gL +
+ n 2 r1 ( Ra + sLa ) s (M + m p ) s 3 m p L2 + Bc
2
BIBLIOGRAFA
Internet
http://www.copal-usa.com/geared.htm
http://robotics.me.jhu.edu/~llw/courses/me530420/lab/pittman_specsheet.pdf
http://robotics.me.jhu.edu/~llw/courses/me530420/lab/lab_04_08.pdf
http://www.widus.co.kr/salesdpt/products/motor/geared/lc30g_lc37g.html
Libros referenciales:
KUO
SOLIMAN
OGATA
BOYLESTAD
Robert L.
Electrnica Teora de Circuitos
PRENTICE HALL, Sexta Edicin, Mxico 1999.
CEKIT
HIBBELER
IOVINE
John
ROBOTS, ANDROIDS and ANIMATRONS,
Editorial Mc Graw Hill, Segunda Edicin, New York 2002.
BYERLY
Editorial
Mc Graw Hill,
ANEXO 1
(Hoja de Datos del Motor)
Type Designation
LC 20 G - 101 a
a: Series name
LA: Low cost LB: Brushless LC: Long life LS: Ironless rotor GLA: LA series
with gear box
b: Motor outer diameter (mm)
c: Attachment
d: Spec. number
e: Encoder resolution
Models
LC30-191
LC32-184
LC38-192
LC38188VG
LC38188VP
Rated
Power
W
5.5
9.8
9.6
24
200(1.96)
6100
800 1600(15.68)
9.2
24
270(2.60)
4800
830 1800(17.6)
13