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ParteRafael:

Introduo:
Acapacidadedemovimentaoautomticademquinasumimportantecampodepesquisada
robtica. Possibilitar que robs se movimentem de forma confivel, eficiente, inteligente e
autnomasobreasuperfciedeumplanetadistante,dentrodefbricas,manufaturandoprodutos
ou, at mesmo, em animao de personagens digitais, vdeo games, cirurgia robtica so
seguramenteresultadodedcadasdeexperimentosepesquisas.
OatodeplanejaressesmovimentosdseonomedeMotionPlanning(MP).MP(Planejamento
doMovimento)umproblemacomputacionalparaencontrarumcaminho/trajetriaparaum
roboumquinaquenecessitedemovimentaoautomtica.
UmatpicaformulaoparaoproblemaMP :tendoumrob eadescriodoambiente,
planejeocaminhoqueorobprecisapercorrerentreduasposiesespecficas,semcolidircom
osobstculosexistentes[Yap87].
[Lavale06], [Canny87] e [Hwang92] dizem que MP faz parte a uma classe de problema
denominadaNPhard.UmproblemaNPrequerumtempodeprocessamentoenormeparase
chegarsoluotima[Hwang92].UmproblemaestNPhardpelomenostodifcilquanto
qualquerproblemaNP[Hwang92].Emoutraspalavrasinvivelbuscarasoluotimapara
essetipodeproblema.
EstapesquisaabordaconceitosinerentesaMotionPlanningbemcomoA*heursticacomo
formadebuscarumasoluosatisfatria.
MotionPlanning(MP)Planejamentodemovimento:
MotionPlanning(MP)umtermousadoemrobticaparaoprocessodedetalhamentodeuma
tarefadeexecutarmovimentosdiscretos.Fazpartedoplanejamentodomovimentoencontraro
caminhoquepermitaaumrobfazerumdeslocamentodoseupontoatualatumdestinofinal
(objetivo),reconhecendooambienteaseuredoratravsdeimagensviasatliteoucmerasde
vdeoacopladasnele,porexemplo.EntocomMPpossveldarmobilidadeeindependncia
pararobsouveculosnotripulados.NaFigura1,mostraseumexemploeMPfeitoporum
carronotripulado.

<imagem:motion_planning_path.jpg>
Figura1ExemplodeMPfeitoporumcarronotripulado.
OtrabalhomaisantigosobremobilidadefoifeitoporShannonporvoltade1940[Yap87].O
experimento de Shannon foi constru um rato eletrnico que precisava se mover em um
labirinto.OratodeShannonsomenteconseguiaviraresquinasde90.MasparaoIssoera
suficienteparamostrarqueseuratoconseguiaencontrarchegaraoseuobjetivooqueijo.
Em1959,E.F.MoorereformulouoproblemadolabirintodeShannonemtermosgrficos,e
mostrou um algoritmo simples de procura do caminho mais curto para atingir o objetivo
[Yap87].DesdeentofoiseaprimoradoedesenvolvidosalgoritmosdeMPquerecebemuma
descriodastarefasaseremexecutadascomoentrada,eproduzavelocidadeeoscomandosde
giroenviadoparaasrodasdorobosmeiosparaexecutaratarefa.Essesalgoritmossoabase
paralocomooautomticatantodeveculosterrestres,aquticoseareosnotripulados.
MPpodeserdescrito,demodogeral,peloseguinteesquema:tendoumsistemarobticoB,um
ambienteE,eumobjetivodelocomooO,encontreummovimentoparaBdentrode
E que alcance O, sujeito a algum critrio C [Yap87]. O Critrio C intrnseco ao
algoritmodesoluo,portanto,aentradaparaoproblemasoB,EeO.
PortantoasoluoparaMPescolherumconjuntodemovimentosparaOquesatisfaaC
[Yap87].
Noentantoexistemrestriesparademovimentoquesedeveatentar.Essasrestriespodem
ser de dois tipos: evitar as caractersticas do ambiente que limitam o movimento do rob
(obstculos)ealimitaodemobilidadedoprpriorob[Pivtoraiko09].
NaFigura2mostraseumexemplodeobstculosdoambientequedeveserevitados.
<imagem:robot_arm_motion_plan.gif>
Figura2Exemplodeobstculospresentesemumaregio.
Algunsexemplosdeobstculospodemser:montanhas,precipcios,objetos,readerisco.
Jaslimitaesdemobilidadesoreferentesaostiposdemovimentosqueoequipamento
consegue desempenhar, exemplificando, caso haja um caminho muito estreito que no

possibiliteaorobtranspassarporcausadesuasdimensestornaseumarestrio,mesmo
existindopassagem.
<imagem:restriodemovimento.png>
Exemploderestriodemovimentocausadapelotamanho.
Fonte:[Pivtoraiko09].

Bibliografia:
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ComplexEnvironments.Proceedingsofthe10thPacificConferenceonComputerGraphics
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Lavalle,StevenM..(2006).PlanningAlgorithms.CambridgeUniversityPress.
Pivtoraiko,Mihail;Knepper,RossA.,Kelly,Alonzo.(2009).DifferentiallyConstrainedMobile
RobotMotionPlanninginStateLattices.InJournalofJournalofFieldRobotics26(3),pages
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Yap,Cheekeng.(1987).CourantInstituteofMathematicalSciences.InJournalofAdvancesin
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