CAPTULO 1: ECUACIONES BSICAS DEL MOTOR.

1.1 DESCRIPCIN GENERAL DEL MOTOR.

El motor trifsico es compuesto de:

Un estator fijo constituido de lminas donde hay tres devanados trifsicos.

El conjunto llamado devanado primario o inductor es alimentado por una fuente
trifsica.
Un rotor tipo jaula de ardilla (caso de nuestras aplicaciones para ferrocarril)
girando.
El conjunto llamado devanado inducido o secundario es la fuente de corrientes
inducidas para el flujo del entre - hierro creado por los devanados del estator. El
rotor tiene el mismo nmero de polos que el estator.
El tipo de motor utilizado en aplicaciones para ferrocarril es formado de dos o
tres polos, segn el desempeo exigido y es equipado de un rotor con una nica
jaula de ardilla.
Una pelcula o cubierta de barras curto-circuitadas por anillos en las
extremidades, conforme figura 1.

1
2

Ns = f /p

3
2

1
.

Figura 1 Motor asncrono y detalles del rotor jaula de ardilla.

La mquina asncrona es reversible cuando est conectada a una fuente de

alimentacin trifsica.
- La mquina recibe la energa => en este caso ella est en la configuracin
de un motor asncrono
- La mquina entrega la energa => en este caso ella est en la configuracin
de un generador asncrono.
En aplicaciones para ferrocarril la mquina asncrona funciona en las dos
configuraciones: traccin y freno.
De una manera general, llamamos la mquina:
Motor asncrono o a la vez motor de induccin.

1.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

El motor asncrono es alimentado apenas por una fuente de alimentacin que
entrega:
- La potencia activa que es transformada en potencia mecnica.
- La potencia reactiva de magnetizacin que produce el flujo del entre-hierro.

1.2.1 Esfuerzo del motor

El devanado del estator es excitado por tensiones trifsicas, y as, es producido

en el entre-hierro un campo magntico girante. Este campo induce en el rotor las
fuerzas contra-electromotrices (ley de Lenz) y por consecuencia corrientes
inducidas, pues las barras son curto-circuitadas a travs de anillos en las
extremidades.
Estas corrientes inducidas, posicionadas en el campo girante, son sometidas a
fuerzas electromagnticas que generan torque motor permitiendo el giro del
rotor.
El sentido de rotacin es tal que, de acuerdo con la ley de Lenz, la rotacin es
opuesta a la que cre la generacin. Esta causa es la diferencia de velocidad de
rotacin entre el campo magntico girante y las barras del rotor.
El rotor gira con el mismo sentido de rotacin y trata de permanecer a la misma
velocidad del campo magntico. En realidad, esta velocidad es un poco inferior
en la configuracin motor.
Si las velocidades fuesen iguales, las corrientes inducidas no existiran y el
esfuerzo motor sera nulo.

1.2.2 Relaciones entre la velocidad del rotor y la frecuencia de la

fuente del estator
El valor mximo de las fuerzas contra-electromotrices depende de la velocidad
relativa de las barras del rotor y del campo girante del estator.
Esta velocidad relativa se llama deslizamiento y es descrita as:

s -

= 1s
s
Siendo:
s velocidad angular del campo girante,
velocidad angular del rotor.

g =

Para la operacin del motor asncrono, preferimos utilizar directamente las

siguientes constantes elctricas:
fs
fr

frecuencia (Hz) de las corrientes del estator.

frecuencia (Hz) de las corrientes inducidas en las barras del rotor,
tambin llamada frecuencia de deslizamiento f,
p1 .
fm =
2.

fm : frecuencia mecnica referida en la frecuencia elctrica, com p1

nmero de pares de polos y velocidad angular (radianos /s) del
rotor.
La relacin entre las diferentes frecuencias en las siguientes configuraciones
son:
En la configuracin motor:

fs = fm+fr.

La ecuacin del deslizamiento es:

fs - fm fr
g=
=
fs
fs
En la configuracin generador:
La ecuacin del deslizamiento es:
fs - fm
fr
g=
=
fs
fs

fs = fm-fr

1.3

ECUACIONES ELCTRICAS DEL MOTOR.

Para obtener ecuaciones simples entre las tensiones del estator y las corrientes
del estator y del rotor vamos a adoptar las siguientes hiptesis simplificadas:
- No iremos a considerar la saturacin y el ciclo de histresis del circuito
magntico.
- Los devanados trifsicos son simtricos y excitados por tensiones trifsicas
equilibradas.
- Las ondas de los flujos criados para el estator y el rotor son sinusoidales.
Para simplicidad del estudio, fue escogido un motor con un par de polos
solamente ( figura 2).

s2

+
Estator

r2

r1

Rotor

s1

s3
r3

Figura 2 Instalacin de los devanados del estator y del rotor.

vs1, vs2, vs3

tensiones simples de las fases del estator:

fase / neutro

vr1, vr2, vr3

tensiones simples de las fases del rotor:

fase / neutro

is1, is2, is3

corrientes en las fases del estator,

ir1, ir2, ir3

corrientes en las fases del rotor,

Rps, Lps

resistencia e inductancia propia del estator,

Rpr, Lpr

resistencia e inductancia propia del rotor,

ngulo instantneo entre los ejes magnticos de la fase 1 del

estator y del rotor,

pulsacin de las corrientes del estator,

r = g . s pulsacin de las corrientes del rotor,

Ms

inductancia mutua entre los devanados del estator,

Mr

inductancia mutua entre los devanados del rotor,

Msr

inductancia mutua mxima entre el devanado del estator

y del rotor de la fase 1 ( = 0).

Segn la figura 2, las inductancias mutuas ms-r entre los devanados del estator
y del rotor dependen del ngulo y las ecuaciones son:

ms1-r1 = Msr . cos

2
ms1-r2 = Msr . cos ( +
)
3
4
)
ms1-r3 = Msr . cos ( +
3
2
ms2-r1 = Msr . cos ( )
3
ms2-r2 = Msr . cos

2
)
ms2-r3 = Msr . cos ( +
3

4
ms3-r1 = Msr . cos ( )
3
2
)
ms3-r2 = Msr . cos ( 3
ms3-r3 = Msr . cos

Las ecuaciones de las tensiones instantneas del devanado de la fase 1 del

estator y del rotor son:

vs1 = Rps . is1 + Lps .

+

d
d
d
(ms1-r1 . ir1) + (ms1-r2 . ir2) + (ms1-r3 . ir3)
dt
dt
dt

vr1 = Rpr . ir1 + Lpr .

+

d is1
d is2
d is3
+ Ms .
+ Ms .
dt
dt
dt

d ir2
d ir3
d ir1
+ Mr .
+ Mr .
dt
dt
dt

d
d
d
(ms1-r1 . is1) + (ms2-r1 . is2) + (ms3-r1 . is3)
dt
dt
dt

En rgimen permanente las corrientes del estator y del rotor son sinusoidales y
presentan pulsaciones s para la corriente del estator y r (con r = g . s) para
el rotor.
Vamos a considerar como origen del tiempo el instante donde los ejes
magnticos de la fase 1 del estator y del rotor estn confundidos; sean:

o = 0 y = (s - r) t = m t
Las ecuaciones de las tensiones instantneas simples y de las corrientes en el
estator como en el rotor se escriben de la siguiente manera:
vs1 = Vsm . cos (s t + )

vr1 = 0 (porque el rotor est en curtocircuito )

vs2 = Vsm . cos (s t + -

2
)
3

vr2 = 0

vs3 = Vsm . cos (s t + -

4
)
3

vr3 = 0

is1 = Ism . cos (s t + )

ir1 = Irm . cos (g s t + )

is2 = Ism . cos (s t + -

2
)
3

is3 = Ism . cos (s t + -

4
4
) ir3 = Irm . cos (g s t + )
3
3

ir2 = Irm . cos (g s t + -

2
)
3

Considerando que el estator est configurado en estrella y que el neutro no est

siendo utilizado tenemos las siguientes igualdades:
vs1 + vs2 + vs3 = 0 ; is1 + is2 + is3 = 0 y ir1 + ir2 + ir3 = 0

Segn estas ecuaciones y la geometra de los devanados, es necesario estudiar

nicamente el funcionamiento de una fase, el funcionamiento de las otras dos
fases son iguales con 2 / 3 4 / 3 de diferencia.
As, el sistema de ecuaciones de la fase 1 se escribe:

vs1 = Rps . is1 + (Lps - Ms) .

0 = Rpr . ir1 + (Lpr - Mr) .

d is1 d
+ (ms1-r1 . ir1 + ms1-r2 . ir2 + ms1-r3 . ir3)
dt
dt

d ir1 d
+ (ms1-r1 . is1 + ms2-r1 . is2 + ms3-r1 . is3)
dt
dt

Segn las relaciones de las inductancias mutuas y de las ecuaciones de las

corrientes instantneas en el estator y en el rotor podemos hacer las
simplificaciones:

ms1-r1 . ir1 + ms1-r2 . ir2 + ms1-r3 . ir3 = Msr . cos (m t) . Irm . cos (g s t + )

+
+

2
2
) . Irm . cos (g s t + )
3
3
2
2
Msr . cos (m t +
) . Irm . cos (g s t + )
3
3

Msr . cos (m t +

3
. Msr . Irm . cos (m t + g s t + )
2
3
=
. Msr . Irm . cos (s t + )
2
=

ms1-r1 . is1 + ms2-r1 . is2 + ms3-r1 . is3 = Msr . cos (m t) . Ism . cos (s t + )
+ Msr . cos (m t -

Msr . cos (m t -

2
2
) . Ism . cos (s t + )
3
3

4
4
) . Ism . cos (s t + )
3
3

3
3
. Msr . Ism . cos (s t - m t + ) = . Msr . Ism . cos (g s t + )
2
2

Incluyendo este resultado y efectuando las derivaciones:

vs1 = Rps . Ism . cos (s t + ) + (Lps - Ms) . s . Ism . cos (s t + + )

2

3
+ . Msr . s . Irm . cos (s t + + )
2
2
= Vsm . cos (s t + )

0 = Rpr . Irm . cos (g s t + ) + (Lpr - Mr) . g . s . Irm . cos (g s t + + )

2

3
+ . Msr . g . s . Ism . cos (g s t + + )
2
2
De esta ltima ecuacin podemos constatar que la pulsacin es s para todos
los elementos de las ecuaciones de las tensiones del estator y g s para todos
los elementos de las ecuaciones de las tensiones del rotor.
Tericamente deberemos dibujar dos diagramas vectoriales en el espacio: uno
para el estator, uno para el rotor.
Pero sin dividir todos los elementos del rotor por el deslizamiento g, respetamos
el valor de los mdulos de los vectores y sus relativas desfasajes.
Tenemos que considerar que la pulsacin de los elementos del estator y del rotor
es igual cuando observamos las variables elctricas desde un lugar comn:
Del estator
Del rotor

=> s = m + g . s
=> s - m = g . s

Deducimos tambin que las ecuaciones de la fase 1, del rotor y del estator son
independientes de las otras dos fases.

Vamos a definir los siguientes parmetros:

Vs
Is
Irr

Tensin simple de una fase del estator,

Corriente en la fase del estator,
Corriente en la fase equivalente del rotor,

s
rr
Rs = Rps
Rrr = Rpr
Ls = Lps - Ms
Lrr = Lpr - Mr
M = 3/2 . Msr

flujo del devanado del estator.

flujo del devanado del rotor,
resistencia de una fase del estator,
resistencia de una fase del rotor,
inductancia propia cclica del estator,
inductancia propia cclica del rotor,
inductancia mutua cclica entre el estator y el rotor.

Nota: El estudio de la operacin del motor asncrono utilizar el circuito

equivalente donde las tensiones, corrientes e impedancias en el rotor
equivalente sern definidas como sus valores referidos al estator.
En consecuencia definimos escribir todos los elementos del rotor con una marca
(rr) cuando ellos se refieren al estator.
Para continuar nuestro estudio consideramos el estator y el rotor acoplado
magnticamente por la inductancia mutua cclica M.
Las ecuaciones en destaque complejo relacionando las tensiones del estator y del
rotor son:

Vs = Rs . Is + j . Ls . s . Is + j . M . s . Irr
0=

Rrr
. Irr + j . Lrr . s . Irr + j . M . s . Is
g

Observamos que el motor asncrono es similar a un transformador, donde el

circuito secundario estara en corto-circuito.
La nica particularidad es la resistencia del circuito secundario que esta sendo
divida por el valor del deslizamiento. Esto es verificado cuando la velocidad de
rotacin del rotor es nula o cuando el rotor est girando.
Las relaciones de los flujos de los devanados son:
- ao estator :

s = Ls . Is + M . Irr

- ao rotor :

rr = Lrr . Irr + M . Is

1.4 - Diagrama vectorial dos flujos

La figura 3 muestra el diagrama vectorial de los flujos del motor asncrono.
Las ondas fundamentales de las dos distribuciones de la induccin producidas
por las corrientes del estator y del rotor giran en el espacio con la misma
velocidad s y el mismo sentido de rotacin.
El flujo de magnetizacin en el entre-hierro est creado por la fuerza
magnetomotriz resultante Fm:
Fm = Fs + Frr

Con

Fs fuerza magnetomotriz creada por la corriente del estator Is

Frr fuerza magnetomotriz creada por la corriente del rotor Irr

La relacin entre las corrientes es: Im = Is + Ir

Ir corriente del rotor referido al estator .

con

Para dibujar el diagrama vectorial, vamos a considerar los flujos creados

respectivamente por las corrientes del estator y del rotor.

Estator:

supongamos el circuito del rotor abierto, o sea Irr = 0

La corriente Is crea : so = sm + sf
Con
Rotor :

sm flujo de magnetizacin y sf flujo de dispersin

supongamos el circuito del estator abierto, o sea Is = 0

La corriente Irr crea : rro = rrm + rrf

Com

rro = rrm + rrf fluxo magnetizao e t rrf fluxo de disperso

sf

sm
Is

sf

0
rrm

Irr

m
rr

rrf

rrf
Figura 3 Diagrama de los flujos de un motor asncrono

El flujo de magnetizacin en el entre-hierro es :

Deducimos : s = m + sf
flujo en el rotor .

rr = m + rrf

.
:

con

m = sm + rrm

flujo en el estator y

rr

1.5 - Circuitos equivalentes.

El motor asncrono con rotor jaula de ardilla no permite medir las grandezas del
rotor. En consecuencia precisamos establecer un circuito equivalente que
permite trabajar con las grandezas del rotor referidas al estator.
Los circuitos equivalentes estudiados en este libro son aplicables en rgimen
permanente y sinusoidales.
Escogeremos el tipo de circuito para la operacin del motor que utilizaremos.
Vamos a estudiar los siguientes circuitos:
- Circuito equivalente del flujo de entre-hierro.
- Circuito equivalente del flujo del rotor.
- Circuito equivalente del flujo del estator.
Nota: todos estos circuitos tienen la misma impedancia considerada por la
alimentacin.
1.5.1 Circuito equivalente del flujo de entre-hierro

Llamamos tambin este tipo de circuito, circuito equivalente con inductancia de

dispersin repartida (en el estator y en el rotor).
Definimos las siguientes grandezas elctricas:
mm

Lm

Factor de conversin (mm = ks ns / kr nr) semejante a un

transformador.
ns y nr : nmero de espiras de cada fase en el estator y en el rotor,
ks y kr : coeficiente de dispersin de cada devanado .
inductancia de magnetizacin en el estator (caracterice el flujo de
Entre-hierro en este tipo de circuito),

Ir = Irr / mm

corriente del rotor referido al estator (continuando el sentido

escogido em la figura 4),

Im = Is + Ir Corriente de magnetizacin, caso del circuito equivalente del

flujo de entre-hierro,
ls
Lr = Lrr . mm2
lr = lrr . mm2
Rr = Rrr . mm2

Inductancia de dispersin en el estator,

Inductancia propia cclica en el rotor referida al estator.
Inductancia de dispersin en el rotor referida al estator,
Resistencia en el rotor referida al estator.

Segn las relaciones entre los flujos y las corrientes vamos a escribir el factor de
conversin en funcin de las diferentes inductancias cclicas.
Del lado del estator:
m = s - sf = Ls . Is + M . Irr - ls . Is = Lm . Im
m = (Ls - ls) . Is + M . mm . Ir = Lm . Im
con

Is + Ir = Im

(Ls - ls) = M . mm = Lm => mm =

Lm Ls - ls
=
M
M

Del lado del rotor :

m = rr - rrf = Lrr . Irr + M . Is - lrr . Irr = M . Im
m = (Lrr - lrr) . mm . Ir + M . Is = M . Im
con

Is + Ir = Im

e (Lrr - lrr) . mm = M => mm =

El factor de conversin mm se escribe:

El factor de conversin mm se escribe:

mm =

M
Lrr - lrr

Lm
Ls - ls
M
=
=
M
M
Lrr - lrr

Para establecer el esquema equivalente vamos a considerar las ecuaciones con la

convencin receptor. Despus referiremos las grandezas del rotor al estator
colocando en evidencia la tensin en los bornes de la inductancia de dispersin.

Vs = Rs . Is + j . Ls . s . Is + j . M . s . Irr
0=

Rrr
. Irr + j . Lrr . s . Irr + j . M . s . Is
g

Refirindose a la corriente del rotor en el estator, obtenemos:

Vs = Rs . Is + j . Ls . s . Is + j . M . s . mm . Ir
0=

Rrr
. mm2 . Ir + j . Lrr . s . mm2 . Ir + j . M . s . mm . Is
g

Con
mm =

(multiplicando

para mm)
Is + Ir = Im ; ls = Ls - Lm ; lr = Lr - Lm = Lrr . mm2 Lm y
Lm
M

Deducimos el sistema de las siguientes ecuaciones:

Vs = Rs . Is + j . ls . s . Is + j . Lm . s . Im
Rr
0=
. Ir + j . lr . s . Ir + j . Lm . s . Im
g
La expresin

Rr
caracteriza la potencia electromagntica
g

Sea:: Rr = Rr (=>prdidas Joule en el rotor) + Rr . (1 - g)(=> potencia

Sea
g
g
mecnica).

La figura 4 es la representacin del esquema equivalente con las inductancias

de dispersin repartidas.
Rf en paralelo con Lm es la resistencia que caracteriza las perdidas en el hierro.
La figura 5 es la representacin vectorial de las tensiones y corrientes del motor
asncrono en la configuracin motor y generador.
En general el fabricante del motor informa nicamente los valores numricos de
las grandezas referidas en el estator, sea: Rs ; ls ; Rr ; lr ; Lm y Rf.
Deducimos: Ls = Lm + ls et

Lr = Lm + lr

Utilizamos estas grandezas para definir la operacin del motor asncrono.

Este esquema equivalente es la base de nuestro estudio.

Las relaciones de los flujos de los devanados con las grandezas del rotor
referidas en el estator son:

- estator :
s = Ls . Is + Lm . Ir = ls . Is + Lm . Im
- rotor :
r = Lr . Ir + Lm . Is = lr . Ir + Lm . Im

Rs

ls = Ls - Lm

Is

If
Vs

lr = Lr - Lm

Ir

Im

Es
Rf

Rr

Rr
___
g

Lm
Er

Figura 4 Esquema equivalente del motor asncrono.

Grandezas elctricas .

Lm
Ls
Lr

inductancia de magnetizacin en el estator.

inductancia propia cclica en el estator.
inductancia propia cclica en el rotor referido al estator.

Rr, lr
Rr / g
Rr
Rf

resistencia e inductancia de dispersin en el rotor referido al estator.

grandeza que caracteriza la potencia electromagntica.
resistencia que caracteriza las prdidas Joule en el rotor.
resistencia que caracteriza las prdidas en el hierro en el estator.

1-g
Rr . ____
g

Figura 5 - Diagrama vectorial de las tensiones y corrientes del motor

asncrono.

j . ls . s . Is

+
j . ls . s . Is

Vs
Rs . Is

Rs . Is

MOTOR

Es

Vs

Es
s

Is

Ir
Ir
s

If
0
Rr
__ . Ir
g

Ir

Im

Im
Ir

GENERADOR
GERADOR

Is

com g > 0
Er
j . lr . s . Ir

If

Er
j . lr . s . Ir

Rr
__ . Ir
g

com g < 0

1.5.2 Circuito equivalente do flujo del rotor

Llamamos tambin este tipo de circuito, circuito equivalente con inductancia

total de dispersin en el estator.
En este tipo de circuito equivalente mr corresponde al flujo del rotor r , o
sea:
mr = r = s - s con s
estator

flujo de dispersin total referido en el

Escribimos las siguientes grandezas elctricas:

mr

Factor de conversin definido por : Ir1 = Ir / mr

Imr = Is + Ir1
rotor.

corriente de magnetizacin para el circuito del flujo del

La expresin del flujo del rotor es:

mr = r = Lr . mr . Ir1 + Lm . Is = Lm . Imr

En este caso el factor de conversin se escribe :

mr =

Lm
Lr

Para conocer la inductancia de dispersin total Ns referida al estator,

consideramos la expresin de la f.e.m. total inducida en el estator, o sea:
Est = j . s . s = j . s . Ls . Is + Lm . mr . Ir1

(el flujo de dispersin

total est incluido)
Lm 2
. Rr
Lr

La expresin de la resistencia del rotor se escribe : mr2 . Rr =

Definimos :

Lm2
Ns = . Ls con = 1 Ls . Lr

(factor de dispersin)
Lm 2
. Rr
Lr

La expresin de la resistencia del rotor se escribe : mr2 . Rr =

Las relaciones del circuito equivalente del flujo del rotor ( figura 6b) son:

Vs = Rs . Is + j . . Ls . s . Is + j .

0=

Lm2
. s . Imr
Lr

Rr Lm 2
Lm2
. Ir1 + j .
.
. s . Imr
g Lr
Lr

Nota: Las resistencias e inductancia en estas dos ltimas relaciones son iguales
a los valores definidos en la figura 6a.

1.5.3 Circuito equivalente del flujo del estator

Llamamos tambin este tipo de circuito, circuito equivalente con inductancia

total de dispersin en el rotor.
Em este tipo de circuito equivalente mr corresponde en el flujo del rotor r o sea

ms = s = r - r con

r flujo dispersin total referido en el rotor

Escribimos las siguientes grandezas elctricas:

ms

factor de conversin definido por Ir2 = Ir / ms

Ims = Is + Ir2
estator

corriente de magnetizacin para el circuito del flujo del

La expresin del flujo del estator es:

ms = s = Ls . Is + Lm . ms . Ir2 = Ls . Ims

Em este caso el factor de conversin se escribe:

ms =

Ls
Lm

Para conocer la inductancia total de dispersin Nr referida en el rotor,

consideramos que la expresin de la f.e.m. total inducida en el rotor sea:
Ert = - j . s . r = - j . s . Lr . ms . Ir2 + Lm . Is

(el flujo de dispersin

est incluido)

Consideramos la resistencia del rotor (referida en el estator) y multiplicando por

ms obtendremos:

0=

Rr

. ms2 . Ir2 + j . s . ms . Lr . ms . Ir2 + Lm . Is

g

 Lr . Ls2

Rr Ls 2

. Ir2 + j . s .
0=
.
- Ls . Ir2 + Ls . Ims
g Lm

Lm2

con Is + Ir2 = Ims

Ls 2

=
. Ls
1-
Lm

Definimos : Nr = . Lr .
con

=1-

Lm2
(factores de dispersin)
Ls . Lr

Las relaciones elctricas del circuito equivalente del flujo del estator ( figura
6c) se escriben:

Vs = Rs . Is + j . Ls . s . Ims

0=

Ls 2
Rr Ls 2
. s . Ir2 + j . Ls . s . Ims
. Ir2 + j . . Lr .
.
g Lm
Lm

Nota: Las resistencias e inductancia en estas dos ltimas relaciones son

iguales a los valores definidos en la figura 6a.

Resumen.
La figura 6 es sntesis de los circuitos equivalentes estudiados con los diferentes
modelos del motor.
- Figura 6a: circuito equivalente del flujo del entre-hierro m (inductancia
de dispersin repartidas).
- Figura 6b: circuito equivalente del flujo del rotor (inductancia total de
dispersin en el estator).
- Figura 6c: circuito equivalente del flujo del estator (inductancia total de
dispersin en el rotor).

Is

Rs

ls = Ls - Lm

lr = Lr - Lm

Ir

Im
j . s . m

Vs

Rr
__
g

Lm

Fig. 6a Circuito equivalente del flujo de entre-hierro m.

Is

Lr
Ir1 = Ir . __
Lm

. Ls

Rs

Imr
j . s .

Vs

Lm
Lr

. r

Lm 2

Rr
__ .
g

Lr

Lm
Lr

Fig. 6b - Circuito equivalente del flujo del rotor r.

Is

. Lr .

Rs

Ls
Lm

Ir2 = Ir . Lm
Ls

Ims
Vs

j . s . s

Ls

Rr
__ .
g

Ls
Lm

Fig. 6c Circuito equivalente del flujo del estator s.

Figura 6: Sntesis de los circuitos equivalentes con los diferentes modelos del
motor.
.

1.6 - Potencia y rendimiento.

La figura 7 muestra la suma de las prdidas del motor en traccin (mtodo de

las prdidas separadas).
Las prdidas en el hierro en el rotor son relativamente pequeas.
Las prdidas adicionales en el estator y en el rotor son difciles de evaluar
porque ellas dependen del valor de las ondas harmnicas de la fuerza
magnetomotriz en el espacio.
La potencia electromagntica es: Pem = 3 .

Rr 2
. Ir ( circuito equivalente del
g
flujo del entre-hierro)

1-g 2
La potencia mecnica total es: Pm = Pem - 3 . Rr . Ir2 = 3 . Rr .
. Ir
g

Deducimos :

Pm
= 1 g
Pem

En una primera aproximacin, el rendimiento entre la potencia electromagntica

y la potencia til en el eje del motor es ms o menos de 98% en funcionamiento
nominal.

Prdidas:

Estator

Rotor

adicionales

adicionales

Pem

Pa

Pu
Pm

puissance
absorbe

puissance
lectromagntique

puissance
utile l'arbre

Pa: Potencia absorbida Pem: Potencia electromagntica Pu: Potencia

en el eje

Prdidas:

Joule

en el hierro

Joule
mecnicas
+hierro (pequeas)

Figura 7 Resumen de las prdidas del motor asncrono en la configuracin

motor.

1.7 - Ecuacin del torque electromagntico.

El torque electromagntico Cem es igual al torque mecnico Cm, o sea:

Cem = Cm =

Pm Pem (1 - g)
=
m s (1 - g)

Deducimos la expresin del torque electromagntico:

Cem =

Pem
p1 Rr 2
=3.
.
. Ir
s
s g

p1 con nmero de par de polos.

Esta relacin es verificada por los tres circuitos equivalentes ( figura 6).
Escribimos el torque electromagntico como funcin del flujo del entre-hierro
m ( figura 6a).
La relacin de la corriente del rotor referida en el estator es:
Ir2 =

Er2
Rr 2
2
(lr . s) +
g

con

Er = s . m

(valor eficaz )

Deducimos:

Cem = 3 . p1 . s . m2 .

Rr
g
Rr
(lr . s) 2 +
g

La caracterstica del torque electromagntico como funcin de la frecuencia fr

de las corrientes en el rotor y con un valor fijo de la frecuencia fs, de las
corrientes del estator est representada en la figura 8.
Llegamos al valor mximo del esfuerzo Cem para un valor del deslizamiento
gm, obtenido cuando a derivada dCem/dg vale 0, o sea, la expresin: lr . s = Rr
/ gm

1
Deducimos : Cemmax = 3 . p1 . m2 .
2 . lr

cuando

frm =

1 Rr
.
2 . lr

Consideramos la frecuencia
fr << frm

=>

(lr . r)2 << Rr2

<=>

Rr 2
2
(lr . s) <<
g

Llegamos a una expresin simplificada del torque electromagntico que tiene

como inters demuestrar los parmetros principales de la operacin del motor, o
sea:
Vs
Cem k1 . m2 . fr k2 .
fs

. fr

Arriba de la velocidad nominal o velocidad de definicin del motor, nos interesa

que la expresin del torque electromagntico sea funcin de la tensin del
estator Vs (porque Vs = Vsnom = Cte).
Adoptando el mismo procedimiento para el circuito equivalente del flujo del
estator ( figura 6c), deducimos la siguiente expresin simplificada:

Vs2 Lm 2
Cem 3 . p1 .
. .
s Ls

Rr
g
Rr 2
2
( . Lr . s) +
g

sin considerar Rs

La expresin simplificada del torque electromagntico mximo se escribe:

Vs 2 Lm 2
1
Cemmax 3 . p1 . . .
2 . . Lr
Ls
s

cuando

frm

1
Rr
.
2 . . Lr

Zona de
funcionamento
funcionamiento

Torque electromagntico
Cem max

Cem

Trao
Traccin
fm = fs - fr

fs
fs

fm

Freno
Frenagem
fr

fm = fs + fr

- Cem max

Figura 8 Torque electromagntico en funcin de fr.

1.8 Funcionamiento en Traccin y Freno

1.8.1 Caractersticas del esfuerzo en funcin de la velocidad

Hasta el final del captulo 1 consideraremos que el motor es alimentado con una
fuente de tensin trifsica sinusoidal variable en amplitud y frecuencia. La
definicin de esta fuente ser realizada en el captulo 2.
Definimos:
Fj

Esfuerzo en la rueda (contacto rueda / riel),

Cj

Torque en el eje de la rueda,

Velocidad linear del tren,

Velocidad angular de la rueda,

Pj

Potencia en la rueda (contacto rueda / riel),

Dimetro de la rueda con uso medio.

La expresin de la potencia Pj es:

Pj (kW) = Cj (kN.m) . j (rad/s)

j (rad/s) = V (km/h) .

1
1
.
.2.
3,6 . D

Deducimos:

Pj (kW) =

con

1
. Fj (kN) . V (km/h)
3,6

Cj (kN.m) = Fj (kN) .

D
2

En general el rendimiento de la caja de engranajes es casi igual a 0,98.

La figura 9 muestra la caracterstica sobre del esfuerzo en funcin de la
velocidad F(V), en traccin y en freno. Utilizamos como ejemplo las
caractersticas de la locomotora BB 36 000.
En general en traccin, el esfuerzo de partida es constante hasta la velocidad de
definicin del motor y despus es la potencia que es constante hasta la velocidad
mxima (caracterstica de equi-potencia).
.

El freno regenerativo es tericamente posible hasta a velocidad nula. Pero

preferimos reducir el esfuerzo elctrico y hacer el Blending utilizando el freno
mecnico para la inmovilizacin del tren.

Esfuerzo
rueda
(kN)
Esforoen
na la
roda
(kN)
400
Fj max
Efforo aumentado caso trem de carga.

Esfuerzo aumentado en caso de tren de carga

Fj partida
300
Fj nom

TRAO

200
equipotncia

100

0
0

50

100

150

200

Vnom

Velocidade (km/h)
250
Vmax

Esfuerzo en la rueda (kN)

Esforo na roda (kN)
150
Fj nom

FRENO
FRENAGEM

100
Equi-potencia
equipotncia

50

Velocidad (km/h)

Velocidade (km/h)

0
0

50

100
Vnom

150

200

250
Vmax

Figura 9 Caracterstica del esfuerzo en funcin de la velocidad en traccin y

en freno: caso de la locomotora BB 36000.

1.8.2

Ecuaciones elctricas del motor en funcin de la caracterstica

del esfuerzo =f(V)

Las expresiones elctricas son diferentes cuando estamos en traccin o en freno.

De hecho, el deslizamiento del motor puede ser positivo o negativo y tambin el
rendimiento de la caja de engranajes cambia estas relaciones.
Definimos:
.

nmot nmero de motores de traccin ,

(eje del motor )

( eje de la rueda )

relacin de engranaje

dimetro de la rueda (media vida),

rendimiento de la caja de engranajes (t 0,98),

rendimiento mecnico del motor (m 0,98 en la caracterstica

sobre F(V)),
nmero de pares de polos del motor,

p1

fm

frecuencia mecnica referida a la frecuencia de las grandezas

elctricas,

fs

frecuencia de la corriente del estator,

fr

frecuencia de la corriente del rotor,

deslizamiento del motor: g =

fs - fm
fs

La relacin entre la velocidad angular del rotor y la velocidad lineal V del tren
es:
(rad/s) =

1 2
. . . V (km/h)
3,6 D

Deducimos:

fm (Hz) = p1 .

con

m 2 . . fm
=
p1
p1

1
1
.
. . V (km/h)
3,6 . D

La relacin entre la potencia electromagntica Pem y la potencia mecnica del

motor Pm, vale:
Pem = Pm / (1 - g) en traccin o en freno.

- Funcionamiento en traccin
La relacin entre las frecuencias es: fm = fs - fr

fs - fm fr
Laexpresso
expresindo
delescorregamento
deslizamiento es:
A
: g=
= >0
fs
fs
La expresin de la potencia electromagntica como funcin de la potencia en la
rueda Pj, vale:
Pem (kW) =
Pj (kW) =

1
1
1
.
.
. Pj (kW) con
nmot t . m 1 - g

1
. Fj (kN) . V (km/h)
3,6

La expresin del torque electromagntico Cem es:

Cem =

Pem
Pem
= p1 .
s
s

De las relaciones Pem = f1 (Fj ; V) et V = f2 (fm) deducimos la expresin del

torque electromagntico Cem, como funcin del esfuerzo en la rueda Fj.

Cem (kN.m) =

1
1
D
.
.
. Fj (kN) > 0
nmot . t . m 2

- Funcionamiento en freno
En freno, el esfuerzo en la rueda es negativo, o sea: Fj < 0.
La relacin entre las frecuencias es: fm = fs + fr
La expresin del deslizamiento es: g =

fs - fm
fr
=- <0
fs
fs

Deducimos la expresin de la potencia electromagntica Pem como funcin de

la potencia en la rueda Pj:
Pem (kW) =

1
1
. t . m .
. Pj (kW) < 0
1-g
nmot

porque Fj < 0

Utilizando el mismo principio de clculo en el funcionamiento en traccin la

expresin del torque electromagntico Cem, en funcin del esfuerzo en la rueda
Fj, es:

Cem (kN.m) =

t . m D
1
.
.
. Fj (kN) < 0
nmot
2

1.8.3 Determinacin de los parmetros fundamentales del motor.

En rgimen permanente, todos los clculos son deducidos del circuito

equivalente del flujo de entre-hierro.
Rs

ls

Ir

Is

If

lr

Im

Vs
Rf

Em

Rr
__
g

Lm

Figura 10
Circuito equivalente con inductancia de dispersin repartida, en el rotor y en el
estator.

Las diferentes impedancias del circuito equivalente son:

Zs = Rs + j . ls . s

Zr =

Rr
+ j . lr . s
g

Zm = j .

Rf . Lm . s
Rf + j . Lm . s

Nota:
- La inductancia Lm es saturable (m = Lm. Im con Lm = f (Im)),
- Las inductancias de dispersin ls e lr son independientes del estado
magntico del motor,
- El valor de las resistencias Rs e Rr dependen del estado trmico de las
bobinas,
- La resistencia Rf caracteriza las prdidas en el circuito magntico y su valor
depende del valor de m y de la frecuencia de la tensin en el estator fs.

Los valores tpicos en motores de traccin:

Lm = 3 hasta 30 mH ; {ls ; lr} < 1 mH e {ls ; lr} < Lm / 10
{Rs ; Rr} = 10 hasta 40 m

; Rf = 10 (en la partida) hasta 350

(a velocidad mxima )

Los valores de estas grandezas son indicados en la especificacin tcnica del

motor y tambin las variaciones de ellas en funcin del desempeo.

Definimos: Z2 =

Zr . Zm
Zr + Zm

(impedancia em el lado del entre-hierro)

Z1 = Zs + Z2 (impedancia total del motor)

La inductancia de magnetizacin Lm es la inductancia de dispersin total.

Ns son determinadas por dos pruebas del motor: la prueba sin carga (vaco) y la
prueba en curto-circuito.
Para conocer la caracterstica Lm = f (Im), hacemos algunas medidas con un
valor de la corriente hasta su valor nominal.
En general hacemos estas pruebas con frecuencia industrial (fs=50 Hz 60 Hz).

Prueba en vaco: g = 0 => Ls = Lm + ls

Utilizando un motor sncrono hacemos girar el rotor a la velocidad de

sincronizacin s (g = 0):
s = s / p1

con s de pulsacin del campo girante en el estator.

Hacemos la medida de la caracterstica:

Vso=f ( Iso)

Sin considerar las prdidas en el hierro, la impedancia del motor est limitada a
la resistencia Rs y a la inductancia cclica propia del estator Xs.
Como trabajamos a frecuencia industrial, tenemos:
Rs << Xs = Ls . s
Deducimos : Ls =

1 Vso
.
s Iso

para cada valor de Iso.

Prueba en curto-circuito: g = 1 => Ns = . Ls

con = 1 -

Lm2
Ls . Lr

Durante esta prueba el rotor est bloqueado mecnicamente y no gira (g = 1) y la

tensin de alimentacin est reducida. Esta prueba permite nicamente la
medida de la inductancia de dispersin total Ns que es prcticamente
independiente de la corriente del estator.
Nota: Las inductancias de dispersin ls e lr, del estator y del rotor son obtenidas
para el clculo segn la disposicin geomtrica de las bobinas.
Medimos los parmetros: Vscc; Iscc y Pscc (potencia activa total).

Sin considerar las prdidas en el hierro la impedancia de entrada Z1cc del motor
es:

Z1cc =

Vscc
=
Iscc

Pscc 2

+ (l1cc . s) 2
2
3
.
Iscc

=>

l1cc ls + (Lm // lr) = . Ls = Ns

La determinacin de la inductancia de magnetizacin Lm es posible por la

siguiente simplificacin: Ls Lr
Como { Ls = Lm + ls e Lr = Lm + lr }, esta simplificacin es vlida porque
{ls;lr}<Lm/10 y en general los valores ls e lr no son muy diferentes.
En fin deducimos: Lm = Ls .

1-

Ns
Ls

=>

Lm = f (Im)

Nota: En general el fabricante del motor informa la caracterstica Lm en

funcin de la relacin Em / fs (V/Hz). Esta relacin representa el flujo de
magnetizacin.
m (Em / fs = m . 2 . ).

1.8.4 - Determinacin de los parmetros de funcionamiento del motor.

La relacin del torque electromagntico Cem, como funcin del flujo en el

entre-hierro m, es:

Cem = 3 . p1 . s . m2 .

Rr
g
Rr 2
2
(lr . s) +
g

( s/captulo 1.7)

En general, el clculo de los parmetros de funcionamiento del motor son

deducidos de la caracterstica del esfuerzo en funcin de la velocidad F(V),
determinada por la especificacin tcnica del cliente.
La mayor diferencia entre una locomotora, un metro y un TGV es que para la
locomotora, el motor debe soportar su dimensin trmica en todos los puntos de
la caracterstica F(V); para un metro, el motor ser definido para ciclos de
traccin y freno en un trecho y para un TGV, el motor ser definido
considerando la velocidad mxima.

En general fijamos cuatro parmetros:

Fj o Cem (Cem = k . Fj) esfuerzo en la rueda o torque

1)

electromagntico,
o

flujo en el entre-hierro,

Vs

tensin fase neutro del estator,

Is

corriente en el estator.

Escoger uno de estos parmetros depende del punto de funcionamiento

calculado.
2)

3)

V o o fm

velocidad linear o de rotacin del rotor

(fm = k1 . = k2 . V)

o frecuencia mecnica.

fr

frecuencia de la corriente en el rotor.

4) Estado trmico del motor

A fin de ilustrar esta afirmacin, vamos a considerar un motor en
configuracin traccin. Las cuatro grandezas son: Fj; V; fr y la
temperatura de los devanados.
Con estas hiptesis, el mtodo para la determinacin de los parmetros del
motor son definidos como a seguir:
Torque electromagntico:

Frecuencia mecnica:

Cem (kN.m) =

fm (Hz) = p1 .

1
1
D
.
.
. Fj (kN)
nmot . t . m 2

1
1
.
. . V (km/h)
3,6 . D

Pulsacin de las corrientes en el estator: s (rad/s) = 2 . . (fm + fr) = 2 . . fs

Deslizamiento:

g = fr / fs

Impedancia del motor :

Zs , Zr , Zm , Z2 , Z1 ( relaciones precedentes )

Flujo de magnetizacin en el entre-hierro:

m (Wb) =

Cem (N.m)
3 . p1 . s

Tensin simple em el estator:

g
Rr

Zr

Vs = j . s . m .

Z1
Z2

Corriente em el estator: Is = Vs / Z1

Fase entre Vs et Is : s = Arctg

Corriente de magnetizacin:

( Z1 )
( Z1 )

Im = m / Lm

Corriente equivalente em el rotor:

Ir =

Nota: En cofiguracin freno => Fj < 0 ;

g=-

( Z1 )
fr
< 0 e s = Arctg
+
fs
( Z1 )

- j . s . m
Zr

Es interesante representar as curvas das principales grandezas elctricas cuando

el funcionamiento se da en la configuracin traccin.
A figura (11) muestra la evolucin del torque electromagntico Cem en relacin
a la frecuencia de las corrientes en el rotor fr y determinando la frecuencia de las
corrientes en el estator fs.
Tambin vamos a mostrar la evolucin del torque electromagntico desarrollado
en la caracterstica sobre del esfuerzo en funcin de la velocidad F(V), en
traccin.
En este ejemplo escogemos ampliar la importancia relativa de fr relacionada a fs
para visualizar la variacin de Cem en relacin a fr.
Como explicaremos en el captulo 3, a estrategia de operacin de un motor
asncrono alimentado por un inversor de tensin, est basada en dos intervalos.
- Funcionamiento con el flujo no entre-hierro nominal durante la
partida del motor.
- Funcionamiento con la tensin del estator nominal a una velocidad
superior a la velocidad nominal.
- Intervalo de partida hasta la velocidad de definicin

La expresin simplificada del torque electromagntico es:

Cem k11 . fr

con

m = m nom = Cte

En el ejemplo que presentamos, la caracterstica sobre del torque contractual

de partida es constante, en consecuencia la frecuencia de las corrientes en el
rotor es constante (fr0 # fr1 # Cte).
El sobre de los valores mximos del torque electromagntico es constante y su
amplitud es muy superior en el torque de partida, a fin de evitar todas las
eventualidades de desacoplamiento. De todas maneras, arriba del torque
contractual de partida, las corrientes del estator llegan a una amplitud
inaceptable.

- Funcionamiento a una velocidad superior a la velocidad nominal

Arriba de la velocidad nominal, la tensin del estator es constante y es imposible

ajustar el flujo en el entre-hierro. En este caso, la expresin simplificada del
torque electromagntico es:
Cem k21 .

fr
fs2

Cem k22 .

1
fs

en la caracterstica F(V) con V > Vnom

con una potencia constante con

g = fr / fs = Cste

En el ejemplo que presentamos, la caracterstica sobre del torque

electromagntico corresponde a un funcionamiento con la potencia constante y
nominal. En este caso g es constante y por consecuencia, el valor de fr es
proporcional a fs (fr1 < fr2 <fr3)

Cem
kN.m

TRACCIN
TRAO

envelope
valoresmximos
maxi
Sobre
dedos
los valores
do torque
Torqueelectromagntico
electromagntico
Cem
del
Cem

limitao de
da lacorrente
estator
Limitacin
corrientedodel
estator
Cem de partida
Cem nom

Tensonominal
do estator
nominal
Tensin
del estator

fs
Hz

20

0
fr0

fr0

fr1

Fluxo nominal
Is de partida > Is nom

fr0 # fr1 # Cte

fr2

fr3

Tenso nominal
Tensin Nominal
fr1 < fr2 < fr3 (para Vmax)
Em
geral : fr3 < 3 Hz
En
general:

Figura 11 - Caracterstica del torque electromagntico como funcin

de fr y ajustes de parmetros de la frecuencia de las corrientes en el estator fs..

Nota: Escogemos amplificar la importancia relativa de fr en relacin con fs para

ilustrar nuestra demostracin.

Segn el captulo 1.7, la expresin simplificada del torque electromagntico

mximo se escribe:
Vs 2 Lm 2
1
Cemmax 3 . p1 . . .
2 . . Lr
Ls
s

cuando

frm

Vs 2
1-
O tambin como: Cemmax 3 . p1 . .
2 . . Ls
s

1
Rr
.
2 . . Lr

( s/captulo 1.7 )

Como la tensin de la alimentacin del motor es constante, el sobre de los

valores mximos do torque tiene una amplitud decreciente que es proporcional a
la (fsnom / fs)2, substrada a la cada de tensin en la resistencia Rs.
A velocidad mxima, el torque contractual no debe pasar 80 % del torque
mximo: Cemmax, para evitar todo riesgo de desacoplamiento.
La inductancia de dispersin total Ns (Ns = . Ls) es un parmetro esencial
para garantizar el desempeo del motor a la velocidad mxima.
Tambin de esta expresin podemos concluir que la amplitud mxima del torque
electromagntico es independiente de la temperatura del motor.
Al contrario, la temperatura del motor, particularmente, la temperatura del rotor
de jaula de ardilla afecta el ajuste del torque electromagntico (entre 0 y el valor
mximo) de acuerdo con la expresin:
1
Cem k . m2 . fr .
Rr

con

Rr 2
2
(lr . s) <<
g

( s/captulo 1.7 )

.1.8.4.1 Aplicacin en la locomotora SNCF BB 36000

Para ilustrar nuestra demostracin, vamos a escoger como ejemplo la

locomotora BB 36 000 equipada con 4 motores asncronos con una potencia
total en la rueda de 5600 KW.
La figura 12 muestra la evolucin del torque electromagntico en traccin como
funcin de la frecuencia fr para dos velocidades (20 km/h e 200 km/h) y dos
estados trmicos del motor: motor fro (25 C) y motor caliente
(temperatura do estator: 190 C e do rotor: 225 C).

Punto funcionamiento
en traccin

Cem max
Cem contractual

frmot.caliente
frmot. fro

V = 20 km/h y flujo en entre-hierro nominal

5,1

1,73

V = 200 km/h y tensin nominal del estator

1,25

1,79

Estas relaciones referidas a la frecuencia de las corrientes del rotor fr muestran

la importancia de la temperatura en el ajuste del torque electromagntico.
A velocidad mxima, la relacin (frmax / frcontratual) es aproximadamente de
2, independiente de la temperatura del motor, en consecuencia el margen de
operacin del motor en este caso es muy importante.

La figura 13 muestra la evolucin de las principales grandezas elctricas de un

motor caliente de la locomotora BB 36000 para la caracterstica sobre del
esfuerzo en funcin de la velocidad F(V) en traccin.
Durante el perodo de partida la potencia del motor es constante e igual a la
potencia nominal hasta la velocidad de 70 km/h. En el mismo intervalo de
velocidad la tensin en el estator llega a su valor nominal con una velocidad de
80 km/h.
En general designamos la velocidad de definicin del motor, la velocidad
donde el motor llega a su potencia nominal. En el mismo sentido designamos la
velocidad nominal, que corresponde al rgimen continuo, la velocidad donde el
valor de la tensin en el estator es nominal.
En general estas velocidades son agrupadas y designadas velocidad nominal.
Encontramos esta particularidad en la definicin del motor de las locomotoras
mostrado en este ejemplo, de la locomotora BB 36000.
Durante el intervalo de partida hasta 70 km/h, el esfuerzo contractual es
prcticamente constante.
El funcionamiento a potencia nominal (Pj = 5600 kW) es efectivo en el intervalo
de velocidad desde 70 km/h hasta 200 km/h. La velocidad mxima de esta
locomotora es de 220 km/h, en este punto con una potencia reducida (Pj = 5040
kW).
La operacin trabaja con el flujo de entre-hierro nominal hasta la velocidad
nominal, arriba de esta velocidad con la tensin del estator nominal.
La frecuencia de las corrientes del rotor es prcticamente constante desde 0
hasta 80 km/h.
En el intervalo de velocidad de 80 km/h hasta 200 km/h, el crecimiento de fr es
proporcional a la velocidad V o de la frecuencia fs y el deslizamiento g es
prcticamente constante. La pequea variacin de g resulta de la inductancia de
dispersin del rotor lr que no incluimos en la expresin simplificada del torque
electromagntico.

La tensin continua E de alimentacin del inversor es fijada a 2800 V, como

consecuencia la tensin entre la fase y el neutro Vs del motor es 1260 V.
La tensin entre la fase y el neutro del estator crece hasta 80 km/h, y despus
permanece constante en el valor de 1260 V. En este momento, la potencia es
nominal.
El valor de la corriente en el estator cambia para un valor de 600 A en la partida
hasta 430A a la velocidad de 220 km/h.
El valor de coss (s: fase entre Vs e Is) cambia poco y en esta aplicacin pasa
de 0,92 hasta 0,85

Locomotora BB 36000 Traccin

Locomotiva BB 36000 - Trao

Evolucin del torque electromagntico Cem en funcin de fr

con 2 velocidades
y 2electromagntico
estados trmicos Cem
del motor
de traccin
Evoluo
do torque
em funo
de fr
com 2 velocidades e 2 estados trmicos do motor de trao

Cem
kN.m

Velocidad = 20 km/h y flujo de magnetizacin nominal

Velocidade = 20 km/h e fluxo de magnetizao nominal

70
Cem max = 58 kN.m

60

motor frio

50
40
Motor
caliente
motor
quente

30
20

Cem de partida = 11,4 kN.m

10

fs

Hz
fr max

fr

Cem

Hz

12

kN.m

fr max

10

fs = 13,4 Hz com
Cem = 11,4 kN.m

2 1 0

Velocidade== 200
200 km/h
km/h ye tensin
tenso do
nominal
Velocidad
delestator
estator
nominal
6
Cem max # 4,7 kN.m

5
4
3

motor frio
Cem

nom =

3,68 kN.m

com V = 200 km/h

motorcaliente
quente
Motor

2
1

fs

0
fr max

fr

Hz

Hz

fr max

fs = 128 Hz com
Cem = 3,68 kN.m

Figura (12) - Locomotora BB 36000: Evolucin del torque en funcin de fr con

2 velocidades en traccin y 2 estados trmicos del motor

Locomotora
BB
Locomotiva
BB36000
36000-Traccin
Trao
Caractersticas do motor de trao
Caractersticas
del motor de traccin
da curva envelope esforo-velocidade F(V) em trao
de la curva sobre esfuerzo velocidad F(V) en traccin
Cem (kN.m)
Torque electromagntico : Cem
12

10
8

equi
pot
Equi-potencia
ncia

Potencia
potncia
Reducida
reduzida

4
Fluxo
Flujonominal
nominal

Tenso
do estator
nominal
Tensin
nominal
del estator

0
0

20

40

60

80

100

120

140 160

180 200 220

Velocidad (km/h)
Velocidade
(km/h)

Caractersticas de un motor caliente

Caractersticas dum motor quente
fr (Hz) ; g (%)
3

Frecuencia
de lasdas
corrientes
Freqncia
correntesdel
dorotor:
roto :frfr
Deslizamiento:
g
=
fr
/
fs
Escorregamento: g = fr / fs

fr

1
0
0

20

40

80

100

120 140

160

Tenso
neutro
estatorVs: Vs
Tensin
Fasefase
neutro
del do
estator:
Corrente
do estator
Corriente
del estator:
Is : Is
Desfasagem
(Vs
Desfasaje
(Vs ; Is):
qs; Is) : s

Vs (V) ; Is (A)

1400
1200

60

Vs

180

200

220

Velocidade (km/h)
Velocidad (km/h)
cos s

cos s

1000

800

0,9

600

0,8

400

0,7

Is

200
0
0

20

40

60

80

100

120

140 160 180

200 220

Velocidad (km/h)
Velocidade
(km/h)
.

Figura (13) Locomotora BB 36000: caractersticas de funcionamiento del

motor en la curva sobre esfuerzo - velocidad F(V) en traccin

1.8.4.2 Aplicacin Metro de Santiago Lnea 4

La definicin del motor es diferente debido al freno elctrico del tren. El freno
elctrico de una locomotora es considerado como un freno de retencin para
preservar una velocidad constante pero no como un freno para parar el tren,
como es el caso de un metro.
Para dimensionar el motor es importante que el esfuerzo electromagntico a
velocidad mxima sea apto para realizar todo el esfuerzo mecnico del tren, con
la finalidad de no consumir las pastillas de los discos del sistema de freno
mecnico.
En consecuencia, el torque electromagntico ser casi constante de la velocidad
mxima hasta 10 km/h.
La dificultad ser obtener la estabilidad de funcionamiento a velocidad mxima.
El valor del torque nominal ser muy prximo del valor del torque mximo con
riesgo de desacoplamiento del motor.
Vamos a ilustrar este asunto, utilizando como ejemplo el motor 4 LCA 2138D
de la lnea 4 del metro de Santiago de Chile. La velocidad de rotacin mxima
es de 4464 rpm para una velocidad del tren de 100 km/h. En realidad la
velocidad comercial mxima ser de 80 km/h que corresponde a una velocidad
de rotacin de 3571 rpm.
El torque electromagntico ser constante e igual ms o menos a 1150 Nm. Para
cumplir esta exigencia vamos a definir el motor de la siguiente manera:
Caractersticas en traccin: tensin continua de la lnea: 750V.
El torque de partida es de 1560 Nm, la corriente de 460 A, el flujo es de 0.657
Weber = 4,13 / 2. correspondiente a una inductancia de magnetizacin de 3,3
mH, la frecuencia de las corrientes en el rotor son iguales a 1,09 Hz, las tres
variables son constantes hasta una velocidad de rotacin de 1145 rpm. En este
punto llegamos al inicio de la zona donde la potencia es constante: 187 kW.
Pero contrariamente a la locomotora BB 36000, el valor de la tensin
fundamental fase neutro en el estator no es el valor nominal, 178 V, en lugar de
290 V.
La tensin llegar al valor nominal de 290 V para una velocidad de rotacin de
1934 rpm. En el intervalo de velocidad, 1145 - 1934 rpm mantenemos el flujo
constante reduciendo la frecuencia de las corrientes en el rotor, 1,09 - 0.65 Hz.

Precisamos de esta ley de operacin porque la corriente en el estator descrece

desde 1145 rpm (funcionamiento con potencia constante: 187 kW). Despus en
esta velocidad de definicin, 1934 rpm, la potencia tambin permanece
constante, el torque descrece siguiendo la ley: 1/Velocidad, y la frecuencia Fr
crece de nuevo hasta 1.21 Hz, el valor correspondiente de flujo: 0.353 Weber
asociado con un valor de la inductancia de magnetizacin de 4.6 mH.
Caractersticas en freno: tensin continua de la lnea: 860V.
A una velocidad del tren de 80km/h correspondiente a una velocidad de rotacin
de 3571 rpm, el valor del torque electromagntico es de 1133 Nm, la corriente
del estator de 474 A es casi la corriente de partida y la potencia de 424 KW es
2.26 veces la potencia nominal en traccin. Con una frecuencia de las corrientes
en el rotor de 1,95 Hz contra 1,21 Hz a la misma velocidad en traccin el valor
del torque est muy cerca del torque mximo.
El valor de la tensin de lnea, por consecuencia la tensin fundamental entre
fases de 330V y el flujo de 0,413 Weber pueden mejorar la estabilidad de
funcionamiento. El valor de 860V es el valor de ajuste del freno reosttico el
cual permitir dejar la tensin de lnea constante disipando la energa elctrica
de freno en la resistencia instalada en paralelo con el condensador del filtro de
entrada. Como la potencia de freno regenerativo es superior a la potencia de
traccin desde la velocidad de 3571 rpm (80km/h) hasta 1400 rpm (31 km/h)
podemos considerar esta hiptesis. En realidad para absorber la energa de un
tren en la condicin de freno precisar de dos trenes en traccin, opcin
improbable en consecuencia que es el tren en freno regenerativo que fijar el
valor de la tensin de la lnea.
Esquema equivalente.
Los principales parmetros del esquema equivalente referido en el estator son:
Resistencia del estator y del rotor a la temperatura de 20C y 150C
Inductancia de dispersin del estator y del rotor.
Inductancia de magnetizacin en funcin de la relacin E/F, sea el flujo en el
entre-hierro.

200
187

100

20

200
0

0
4500

4464

4000

4035

3500

3610

3100

2755

2330

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)
1934

1520

1500

1145

600

1000

300
290

290

290

290

290

290

230
458

454

200

459
178

370
314
277

266

264

262

257

268

100

Motor Voltage (V)

290

0
4500

4464

4000

4035

3500

3610

3100

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)
2755

1500

2330

1000

1934

500

1520

00

4.13

4.13

4.13

4.13

4.15
3.47

1.59

2.94

1.39

2.61

2 1.08

1.09

1.09
0.83

0.65

0.76

0.90

1.21
2.22

0.99

1
1.97

1.77

0
500

1000

1500

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)

3500

4000

4500

Temperature de calcul (stator / rotor) : 150 / 200 C

VALEURS FONDAMENTALES RMS

Figura (14) Caractersticas en traccin del motor 4 LCA 2138D

abcd

TRANSPORT
EQUIPEMENT

E/F (V/Hz)

Slip Frequency gF (Hz)

CARACTERISTIQUES

98

1145

400
350
300
250
200
150
100
50
0

500

600

Motor Current (A)

650
600
550
500
450

40

Presente Edition (B)24/01/03 Par FMO.P.U / GP

Visa pour cette dition :G. PESCIA

400

60
400

443

495

600

80
562

648

767

800

Power (kW)

120
923

1000

160
140

1181

1200

180

Premire Edition (A) : :07/08/02 Par FMO.P.U / JYR

187

187

187

187

187

187

1560

1560

1560

1400

98

Torque (Nm)

1600

187

2000

187

2200
1800

TROS 929 700

4464

4035

3610

3100

2755

2330

1934

1520

1145

600

SANTIAG O LINE 4
TRACTION CHARACTERISTIC
MOTOR 4 LCA 2138 D

424

330

241

379

378

378
170

378

374

330

330

466

474

330

4500

4464

4000

4000

3571

3210

3500

330

200

400
351

332

100

109

30

4.13

4.13

4.13

4.13

4500

4464

4000

4000

3571

3500

3210

2690

2279

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)
1690

1500

1200

1000

790

500

250

300

Motor Voltage (V)

330

2690

2279

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)
1690

790

1200

1500

4.15
3.53

3
2.92
2.60
2.34

2.09

1.95
1.69

1.58

1.16
0.87

0.87

0.87

0.87

1.69

Slip Frequency gF (Hz)

700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0

1000

Presente Edition (E)24/01/03 Par FMO.P.U / GP

Visa pour cette dition :G. PESCIA

0
500

250

Premire Edition (A) : :08/08/02 Par FMO.P.U / JYR

50

CARACTERISTIQUES

159

100

33

200
150

105

200

250

Power (kW)

304

300

650

224

800

764

1000

320

1133

1245

350

299

354
1255

1253

1264

1264

1264

1264

419

400

1200

TROS 929 702

4464

4000

3571

3210

2690

1600

400

0.85

0
500

1000

1500

2000
2500
3000
Motor Speed (rpm)

3500

4000

4500

Temperature de calcul (stator / rotor) : 150 / 200 C

VALEURS FONDAMENTALES RMS

Figura (15) Caractersticas en freno del motor 4 LCA 2138 D

abcd

TRANSPORT
EQUIPEMENT

Motor Current (A)

2279

450

600

E/F (V/Hz)

1690

1200

1800

1400
Torque (Nm)

790

250

SANTIAGO LINE 4
BRAKI NG CHARACTERI STIC
MOTOR 4 LCA 2138 D

RESISTANCES
20 C

150 C

R1 = 0.0071 Ohm

R1 = 0.0108 Ohm

R2 = 0.0068 Ohm

R2 = 0.0094 Ohm

Magnetism Inductance (mH)

MAGNETISATION INDUCTANCE FUNCTION E/F

5
4
3
2
1
0
0

4
5
E/F (V/Hz)

LEAKAGE INDUCTANCES
L1 = 0.2012 mH
L2 = 0.1341 mH

IMPEDANCE NETWORK (FUNDAMENTAL)FOR MOTOR TYPE : 4 LCA 2138 D

abcd

ORNANS UNIT PLANT

EDITION : D

TRANSPORT
Equipements

Tel : 33(0) 3 81 62 44 00

DATE : 09/12/02

Fax : 33(0) 3 81 62 44 01

Establish By : G. PESCIA

VISA : GP

IMPEDANCE NETWORK

TROS 929 699

Figura (16) Parmetros del esquema equivalente referido en el estator.

Torque de curto-circuito.

Si los semiconductores estn en curto-circuito, en general son dos IGBT del

mismo xxx, el flujo en el rotor no va a desaparecer inmediatamente, el motor
pasar a ser generador y crear una corriente importante y por consecuencia un
torque electromagntico que pode atingir 4,5 hasta 5 veces el torque de partida.
El valor de este torque ser mximo cuando la tensin del estator llegar a su
valor nominal, donde el producto flujo para velocidad ser mximo.
Es posible encontrar una falla con solamente un IGBT en curto-circuito,
llamamos ste de curto-circuito asimtrico, en este caso la electrnica de
operacin colocar en conduccin todos los IGBT para transformar esta falla en
un curto-circuito simtrico.
El valor de este torque de curto-circuito debe ser incluido en la especificacin
de la caja de transmisin del truque a fin de dimensionarla. No hay problemas en

una caja de transmisin nueva, pero cuando instalamos una celda de traccin
asncrona en lugar de una antigua celda de traccin utilizando motores DC, por
ejemplo, por ocasin de una reforma de un tren, esa vez precisamos instalar un
fusible mecnico.

SANTIAGO LINE 4
Characteristic of Symetric Short Circuit Torque
502V - 316A - 64.885Hz - 1934 rpm - 6874Nm

6000

4000

Short Circuit Torque (Nm)

2000

TIME (PU)

0
0

10

20

30

40

50

60

-2000

-4000

-6000

-8000

Figura (17). Evolucin del torque de curto-circuito asimtrico en funcin del

tempo.

Santiago Line 4
Motor type 4 LCA 2138 D

Sho r t ci r cuit t o r q ue
( d aN m)
M o t o r t o r q ue ( d aN m)
V o l t ag e U 1 2 ( V )
C ur r ent ( A )

F r eq uency ( Hz )

160
700
140
600
120
500
100

U12 (V)
Ieff (A )
Cu (daNm)
Ccc (daNm)
f (Hz)

400
80

300

60

200

40

100

20

0
0

1000

2000

3000

4000

0
5000

mo t o r sp eed ( r p m)

Figura (18) Caractersticas sobre del torque de curto-circuito.

1.8 - Asociacin de los motores en paralelo

Es posible alimentar los motores asncronos en paralelo.

En el caso do metro, si todos los carros son motores podemos tener cuatro
motores en paralelo. A veces si en la composicin del tren, existe un carro
remolque, la especificacin requiere para los carros motores una alimentacin
independiente para cada truque a fin de implementar la redundancia de la
composicin.
En este caso existe una alimentacin para dos motores.
Para locomotoras, especialmente para las utilizadas en trenes de carga, con la
misma preocupacin de redundancia se debe utilizar una alimentacin para cada
motor.
Adems de lo anterior, en el caso de la alimentacin de los motores en paralelo
es necesario obligar a una tolerancia en el dimetro de las ruedas a fin de reducir
el desequilibro del torque electromagntico. Para disminuir este fenmeno
debemos utilizar motores con jaulas ms resistivas (figura 19).
Esta particularidad implicar en prdidas ms importantes en el rotor del motor.
Si para motores de 180 kW es posible acrecentar estas prdidas, para un motor
de 2200kW es casi imposible suprimir estas prdidas adicionales.

Cem

Cem
fm

fm

Cem max

Cem max

Cem 1
Cem 1
Cem mdio

Cem mdio
Cem 2

Cem 2

fs
0
fr mdia

fs0

Motor
Motordedetraccin
trao
con pequea
resistencia
rotor
com
resistncia
do rotor del
pequenha

fs
0
fr mdia

fs0

Motor de
detraccin
trao
conresistncia
gran resistencia
delgrande
rotor
com
do rotor

Figura (19) - Comparacin de los valores del torque electromagntico entre 2

motores asncronos alimentados en paralelo con la misma diferencia de
frecuencia mecnica f

CAPTULO 2.
Alimentacin del motor por un inversor de tensin: MLI.
2.1 Principio de funcionamiento
2.1.1 Generalidades
El inversor es compuesto de seis interruptores, asociados en pares de modo a
constituir los tres brazos de la salida trifsica. Cada brazo es conectado en una
fase del motor asncrono. Segn la secuencia de cierre y abertura de los
interruptores, la tensin de cada fase ser igual a la tensin de la lnea: E 0V.
El principio del algoritmo de la operacin ser generar tres tensiones trifsicas
en los terminales del motor.
Los primeros inversores del tipo MLI (Modulacin por Ancho de Pulso),
tambin conocido como PWM, utilizaban tiristores en lugar de los interruptores.
El equipo de traccin era muy complicado por causa del circuito de disparo de
esos tiristores. El uso del motor asncrono en la traccin elctrica era muy
reducido.
Una segunda evolucin lleg con los GTO, as, la funcin interruptor fu
realizada por un nico semiconductor.
Finalmente, con el desarrollo de los IGBTs, actualmente todos os inversores,
para metros o para locomotoras y TGVs (Trenes de Gran Velocidad) son
equipados con IGBT.
Para simplificar el estudio, vamos a designar seis interruptores, I1, I2, I3, I4, I5 e
I6 dispuestos como muestra la figura 20:

CV1

UL

Co

MAS

I1

I3

I5
Estator

R
CV2

S
T
I4

I6

I2

Figura 20 Esquema de principio de un inversor de tensin tipo MLI.

2.1.2 - Aspecto de las tensiones en el estator - Onda plena o completa

A figura 21, muestra el aspecto de las tensiones en el estator, para
funcionamiento con onda plena que corresponde al valor mximo de las
tensiones. En la misma figura, representamos la conduccin de los interruptores
durante un perodo T.
Cada interruptor conduce durante 180 grados elctricos. La desfasaje de la
conduccin del interruptor I3 relacionado al interruptor I1, y del interruptor I5
relacionado al I3 es de 120 grados elctricos.
La tensin simple del motor (tensin entre fase y neutro) representada como la
tensin URN = VR es deducida del valor de la tensin en los pontos de entrada
R, S y T del motor en relacin a 0V (punto B en la figura) de la alimentacin del
inversor, o sea:
URB = URN + UNB = VR + UNB,
USB = VS + UNB

UTB = VT + UNB

Como los valores instantaneos VR + VS + VT = 0

=>UNB =

1
[ URB + USB + UTB ]
3

Deducimos : VR = URB - UNB =

2
1
URB - [ USB + UTB ]
3
3

La tensin entre las fases R y S: URS = VR - VS = URB - USB

La forma de la tensin entre las fases son ondas rectangulares con amplitudes
mximas iguales a E (valor de la tensin de la lnea) positivas y negativas de un
tiempo de 120 grados elctricos y, separadas por los intervalos de tensin nula
de un tiempo igual a 60 grados elctricos.

El clculo de la tensin fundamental de la tensin entre la fase y el neutro est

presentado abajo:
2 T
2 T
+
. f(t) sint. dt
. f(t) cos t. dt
T 0
T 0
T
Como la funcin f (t) contiene una simetra referida a
podemos concluir que
4
2 T
. f(t) cos t. dt = 0
T 0
VR (fundamental) =

T
4

T
6

T
2

2
8
8
E
2
. f(t) sint. dt = . f (t) . sint .dt = . ( sint.dt + .E . sint. dt )
T 0
T 03
T 0
T 3
T

8 E
T
T
T
1
2
. . - 1. . cos . cos(0 ) + . cos - cos
T
6
4
6
3
3

2.E

El cuadro a seguir resume las principales caractersticas de las

tensiones del estator durante el funcionamiento con onda plena:
.

Amplitud mxima da tensin

Tensin entre
fases

2E/3

Valor eficaz

2
. E = 0,47 E
3

Valor eficaz de la onda fundamental

2
. E = 0,45 E

6
. E = 0,78 E

3
= 0,95

3
= 0,95

Factor de forma

Tensin simple

2
. E = 0,82 E
3

Lo

A
I1

I3

I5

R
Co

S
T
I4

I6

iR

eR

iS

eS

iT

eT

I2

B
Conduo dos
interruptores
Conduccin
de los
interruptores
1-6-5

1-6-2

1-3-2

4-3-2

4-3-5

4-6-5

T/2

t
T

URB
E
0

USB
E

T/2

t
T

UTB
E
0

t
T

URN = VR
2 E/3
E/3
0

t
T

URS

T/3T/3(120
120 graus)

(60graus)
T/6 T/6
60

E
0

t
T

-E

Figura 21 Ondas de las tensiones: ondas plenas

2.1.3 Anlisis del funcionamiento y de las conmutaciones.

Lo
IGBT 1

IGBT 3
D1

IGBT 5
D3

R
Co

IGBT 4

D4
IGBT 6

T
D6
IGBT2

D5

iR
iS
iT

Estator
N

D2

Figura (22) Esquema de potencia del inversor de tensin.

Los IGBTs son los interruptores que representamos en las figuras 20 e 21
arriba. La ventaja de estos semiconductores es que ellos no necesitan de un
circuito snubber (RCD Resistencia + Condensador + Diodo conforme
capitulo 4).
Los diodos D1 hasta D6 permiten la circulacin de la corriente en el estator
cuando los IGBT son abiertos o cuando el sentido de la corriente en la fase est
en sentido contrario a la conduccin del IGBT.
Recordamos que el motor asncrono absorbe la energa reactiva, significa que la
corriente en el estator est atrasada en relacin a la tensin. En algunos casos, la
tensin en el estator puede ser positiva y la corriente negativa o viceversa.
Por ejemplo, en esta configuracin, cuando el IGBT1 es cerrado, si la corriente
IR es negativa, ser el diodo D1 que conducir.

En la figura (23) describimos las conmutaciones entre los semiconductores:

IGBT1 - D1 e IGBT4 - D4.
Primera conmutacin:
- Cerramos el IGBT1 y la corriente en el estator es positiva.
Segunda conmutacin:
- Abrimos el IGBT1 y la corriente en el estator es positiva.
- El diodo D4 conduce.
- 20s despus de la abertura del IGBT1, vamos a cerrar el IGBT4,
pero nada va a acontecer hasta que la corriente en el estator sea
negativa.
Tercera conmutacin:
- Cerramos el IGBT4 y la corriente en el estator es negativa.
Cuarta conmutacin:
- Abrimos el IGBT4 y la corriente en el estator es negativa.
- El diodo D1 conduce.
- 20s despus de la abertura del IGBT4 vamos cerrar el IGBT1,
pero nada va a acontecer hasta que la corriente en el estator sea
positivo.
Nota:
La conmutacin de la corriente dentro de un conjunto formado por dos IGBTs y
dos diodos se realiza entre dos semiconductores de naturaleza diferente, IGBT y
diodo - consecuencia de la energa acumulada en las inductancias de dispersin
del motor.

Lo
IGBT 1

Co
IGBT 4

D1
R

I sent 1
N

D4

Lo
IGBT 1

Co
IGBT 4

D1
R

I sent 1
N

D4

Lo
IGBT 1

Co
IGBT 4

D1
R

I sent 2
N

D4

Lo
IGBT 1
Co
IGBT 4

D1
R

I sent 2
N

D4

Figura (23) Descripcin simplificada de la conmutacin de los semiconductores.

2.2 - Modulacin por Largura de Pulsos .

2.2.1 Principio

Los anglosajones llaman este funcionamiento de PWM ( Pulse Width

Modulation) y los franceses MLI (Modulation Largeur dImpulsion).
La traduccin de la expresin francesa es ms adecuada para portugus, pues es
efectivamente un valor calculado del tiempo de conduccin de los
semiconductores, aplicando la tensin de la lnea en los terminales R, S y T, que
permite el ajuste del valor de la tensin en el motor.
Conseguimos crear una onda sinusoidal de la tensin en el motor por la
comparacin entre una seal de diente de sierra, llamada de portadora e tres
seales sinusoidales, con desfasaje de 120 grados elctricos (2/3) entre ellos,
llamados de modulante.
Como ejemplo, la figura 24, donde el valor mximo de los seales sinusoidales:
Am es igual a 0.75 veces el valor mximo de la seal de diente de sierra: Dm.

1
0.5
0
0

-0.5
-1
-------- Am.sinwt
-------Am.sin(wt-2./3)
Am.sinwt
Am.sin(wt2.pi/3)
-------- Am.sin(wt-4./3) -------- Diente de sierra
Am.sin(wt-4.pi/3)
Dente de serra
Figura (24) Tres tensiones Modulante y la seal de diente de sierra en funcin
del tiempo.

Cada onda sinusoidal es asociada a cada brazo del inversor.

Am.sint con los interruptores I1, I4
Am.sin(t 2. /3) con los interruptores I3, I6
Am.sin(t 4. /3) con los interruptores I5, I2

U(R. B)=f(t)

1
0.8
0.6
h

0.4
0.2
0
0

Figura (25) Tensin U (R.B) =f (t) con Am / Dm = 0.75

- Cuando la onda sinusoidal es superior a la seal de diente de sierra, el
interruptor conectado en el punto A es cerrado, aplicando la tensin de
la lnea (E) en el terminal del motor.
- Cuando la onda sinusoidal es inferior a la seal de diente de sierra, el
interruptor conectado en el punto B es cerrado, aplicando 0V en el
terminal del motor.
Representamos en la figura (25) la evolucin de la tensin del punto R, U(R) en
funcin del tiempo con Am / Dm = 0.75

Con la misma configuracin representamos la tensin U (RS)=f (t), conforme

est en la figura 26.

U(RS)=f(t)
0.9
0.4
-0.1

-0.6
-1.1
Figura (26) Tensin U(RS) =f(t) con Am / Dm = 0.75
Figura (27) representamos la tensin
U (RN) =2/3. U (R.B) 1/3. (U (S.B) + U (T.B) )

U(RN)=f(t)
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1 0
-0.3

-0.5
-0.7
Fig (27) Tensin U ( RN ) =f(t) con Am / Dm = 0.75
2.2.2 Tensiones fundamentales en el estator.

Las tensiones aplicadas en el estator son iguales, con un desfasaje de un tercio

del perodo.
E
(1 + sin t ) ,
2
E
2
U ( S )f = (1 + sin t ) ,
3
2
E
4
U ( T )f = (1 + sin t ) (caso onda lam/Dm=1)
3
2
U(R.B)f =

Tenso
Tensin
U(U(RRBB) f)f=f(t)
= f (t)

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

Figura (28) Tensin fundamental U (R.B) f= f (t)

La expresin de la tensin

U(RN)f =

E 2
1
2
1
4
)
. (1 + sini ) - (1 + sin t ) - (1 + sin t 2 3
3
3
3
3

U(RN)f =

E
sin t
2

TensoUU(RN)f=f(t)
Tensin
(R N) f = f (t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

Figura (29) Tensin fundamental U (RN) f= f (t)

El valor mximo de la tensin U (RN)f E/2 y el valor eficaz
(caso onda lam/Dm=1).

E
2. 2

2.2.3 Definicin de Tm y Mod.

Definimos Tm: Tasa de modulacin como siendo la relacin entre el valor

mximo de la onda senoide - Am (modulacin) y el valor mximo de la seal
diente de sierra: Dm.
Definimos Mod como siendo la relacin entre el valor de la tensin fundamental
y el valor de la tensin fundamental con onda plena.
En el caso anterior:
Mod =

Am E

.
.
= .Tm con Am/Dm=Tm=1 Mod=Mod max= .
4
Dm 2. 2 E. 2 4

De una manera general

U (RN) f eficaz =

Mod
.E. 2

La corriente de entrada del inversor:

I DC =

U(RN )f eficaz .3.Is eff .cos Mod

=
.3. 2 .Is eff .cos
E

2.2.4 Definicin de la seal de diente de sierra.

La seal diente de sierra (portadora) debe tener una periodicidad triple de la

seal de la senoide, a fin de garantizar una forma de onda igual en las tres ondas
fundamentales de las tensiones en el estator del motor.
Otra solucin es que la frecuencia de la seal diente de sierra sea muy superior
a la frecuencia de la seal de la senoide, garantizando en la misma condicin
que se permita eliminar todas las tensiones harmnicas triplas. En este caso,
sern consideradas nicamente las tensiones harmnicas impares y no triplas.
A fin de garantizar una onda sinusoidal en la tensin del motor, es imperativo
que el valor mximo de la seal de la senoide (modulacin) sea inferior al valor
mximo de la seal diente de sierra.

Una manera de acrecentar el valor mximo de la tensin en el estator es

adicionar a la seal de la senoide de referencia (modulacin), la harmnica de
tercera orden.

2.2.5 Adicin de la Harmnica de Tercera Orden.

2
1

. sin t + . sin 3 t
6
3

La seal de la senoide de referencia ser igual a:

La tensin U ( R B ) f =

U (SB) f=

2
1
E

.1 +
. sin t + . sin 3 t ,
2
6
3

E
2
2. 1

.1 +
. sin t + . sin 3 t
2
3 6
3

E
2
4. 1

U (T B) f= .1 +
. sin t + . sin 3 t
2
3 6
3

La expresin de U (R N) f =

E
E
.sin t y el valor eficaz =
6
3

TensoU(
U(RB
RB)f,
)f,U(
Tensin
U( SB
SB )f,U(
)f, U(TB
TB)f=f(t)
)f = f(t)
com
Conharmnico
3 harmnica3

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

Figura (30) tensiones U(R) f, U (S)f , U ( T )f =f(t) con 3 harmnica

0.6
0.4
0.2
0
0

-0.2
-0.4
-0.6
----- U(RN)f=f(t)
U(RN)f=f(t) con harmnico
3 harmnica
U(RN)f=f(t) -----U(RN)f=f(t)com
3

Fig. 31 - Tensin U(RN) = f(t) con y sin harmnica de tercera orden en la seal
de la senoide de referencia (modulacin)

valor de Mod max en esta configuracin : Mod

E

=
= 0.906
.
max=
6 E. 2 2. 3

En resumen, llegamos a la siguiente tabla:

Tipo de
Modulacin
Senoide
Senoide + 3
Harmnica
Onda Plena

U (RN)f eficaz
E
2. 2
E
6
E 2

Mod

Relacin
I DC/ Is eficaz

3. 2
= 0.785
= 1.06
4
4

3
= 0.906
= 1.22
2. 3
2
1
3. 2
= 1.35

2.2.6 Tiempos Muertos

El tiempo muerto es el perodo durante el cual dos IGBTs, por ejemplo, IGBT1
e IGBT4 estn bloqueados, para que un IGBT sea cerrado, de modo a tener
certeza de que el otro IGBT, que estaba en conduccin est bloqueado.
Durante este perodo, el sentido positivo o negativo de la corriente en el estator
determinar el valor de la tensin aplicada en el motor (E 0), forzando la
conduccin de los diodos D1 o D4.

Pilotagem M L I

Monitorizando MLI

tm

tm

Monitorizando
1
Pilotagem I G B TIGBT
1

Monitorizando
4
Pilotagem I G B TIGBT
4

Tensao de
>0 > 0
Tensin
de saida
salidasesiI estator
I estator

Tenso de saida se I estator < 0

Tensin de salida si I estator < 0

tm

tm

Figura (32) Influencia del tiempo muerto en la tensin de salida del inversor.
Si levantamos la hiptesis que, la frecuencia del inversor Fond es bastante
grande en comparacin a la frecuencia del estator Fs, el porcentaje del valor de
la tensin fundamental (en oposicin de fase en relacin a la corriente del
estator) contribuida para los tiempos muertos es: 2.tm.F ond.
Por ejemplo, si tm = 20 s y Fond = 1250 Hz, la disminucin de la tensin
fundamental de salida del inversor ser de 5%.
En el caso del uso de la seal de modulacin de la senoide + 3 harmnica, el
valor de Mod max cae de 0.906 para 0.8607 debido a los tiempos muertos.

2.3 Ajuste de la tensin del motor

La operacin del motor asncrono por un inversor de tensin es realizada con el

flujo en el entre-hierro nominal de la partida hasta la velocidad de definicin del
motor. Arriba de esta velocidad, la tensin del estator se iguala a su valor
nominal (funcionamiento a onda plena) y por tanto no es posible ajustar el flujo
en el entre-hierro.
En el primer intervalo de funcionamiento, aproximadamente debemos respetar la
relacin a seguir:
Us Us nom
=
= k . m nom
fs
fs nom
con

Us et fs : tensin entre fases y frecuencia del estator.

Durante la partida del motor, el ajuste de la tensin Us es obtenido por una ley
de operacin basada en el uso de la modulacin por largura de pulsos (MLI).
Esta ley est bien adaptada para limitar el torque pulsante del motor.
Como describimos en el captulo 2.2.1, utilizamos una ley de la interseccin de
una senoide y de un tringulo (diente de sierra) caracterizada por su simplicidad
y su desempeo.
La tensin de salida del inversor es elaborada a partir de la interseccin entre:
Una seal de referencia de tensin sinusoidal de mismo perodo, de
amplitud proporcional y en fase con la onda fundamental de la tensin
simple del motor. Tenemos una referencia de tensin sinusoidal para
cada fase del motor con un desfasaje de 120 grados elctricos (2/3)
entre ellas.
Y
Una seal triangular (diente de sierra) comn a las tres fases, con
amplitud constante y de frecuencia mltipla del motor.
(Fd = (2k+1) Fs)
Llamamos este modo de funcionamiento de: Modulacin Sncrona.

En la figura (24), el ndice de modulacin es igual a 15.

A velocidades elevadas, para respetar el tiempo muerto y la frecuencia mxima
del inversor, es necesario disminuir el ndice de modulacin y llegar a un valor
de 9,3.
Por ejemplo, con un ndice de modulacin de 15 y una frecuencia de la tensin
en el estator de 100Hz, la frecuencia de funcionamiento del inversor seria de
1500 Hz, lo que es inaceptable para los semiconductores.
Durante la partida, este tipo de funcionamiento no seria posible. Con un ndice
de modulacin de 15, por ejemplo, la frecuencia del inversor seria de 30 Hz con
una frecuencia en el estator de 2 Hz. El tiempo de conduccin de los IGBT seria
muy grande y el valor de la corriente mxima atingida en el estator inaceptable
(es el valor de la inductancia de dispersin que limita el valor de la corriente
mxima).
Por consecuencia, escogemos una frecuencia del inversor fija cerca de su
frecuencia de lmite de funcionamiento. Llamamos este modo de
funcionamiento de: Modulacin Asncrona.
Mod
En el captulo (2.2.3) definimos que U (RN) f eficaz =
.E. 2

El control del valor de la seal de referencia de la tensin sinusoidal y en

consecuencia de Mod permite ajustar el valor de la tensin del motor y respetar
el funcionamiento con el flujo nominal hasta la velocidad de definicin del
motor.
Adems de lo anterior, el ndice de modulacin ser escogido para permitir este
ajuste y respetar las imposiciones de los semiconductores, frecuencia mxima
(Prdidas de conmutacin) y tiempo muerto.

La figura (33) muestra un ejemplo de estrategia de operacin del inversor

utilizando a ley MLI.
El cambio de los ndices de modulacin es efectuado con una histresis para
eliminar las oscilaciones en el valor de las frecuencias de funcionamiento del
inversor.
En este ejemplo en que escogemos la locomotora BB 36 000, (inversor con
GTO), desde la partida del motor hasta una frecuencia de corriente en el estator
de 10 Hz, utilizamos una frecuencia fija del inversor de 270 Hz. Llamamos este
intervalo de funcionamiento: Modulacin Asncrona.
Despus, la operacin del inversor se efecta con una frecuencia sncrona a la
frecuencia de la corriente en el estator. Hasta 70 Hz del valor de esta frecuencia
con ndice de modulacin variando de 15, 9 y 3.
La frecuencia de funcionamiento del inversor es limitada a 300 Hz. Si llegamos
a este lmite, cambiamos de ndice de modulacin.

Arriba de Fs = 70 Hz, trabajamos como a onda plena.

Hz

Freqncia
defuncionamiento
funcionamentodel
doinversor
inversor
Frecuencia de

9
m=

m=1

300

200

100

ond

na
a ple

m=

Frecuencia
deldo
estator
freqncia
estator

50

100

MLI
assncrono
asncrono

10

fs
Hz

Onda plena

sncrono

70

fs
Hz

Figura (33) - Ejemplo de estrategia de operacin con una ley MLI.

Durante la transicin entre el funcionamiento de la MLI de ndice de

modulacin m=3 a la onda plena, se produce una variacin del torque del motor
debido a la descontinuacin en el valor de mod. Esta descontinuacin es oriunda
del respeto al tiempo mnimo de conduccin y al tiempo muerto de los IGBTs.
Para evitar esta variacin, vamos a sustituir la modulacin m=3 para una
modulacin con ngulos calculados.
Este tipo de operacin utiliza ngulos de conduccin dos IGBT predeterminados
e idnticos para las tres fases, pero con un desfasaje de 120 grados elctricos
(2/3).
De esta manera podemos crear tablas de ngulos calculados que dan una onda de
tensin en el motor similar a las obtenidas con una ley MLI, con una
modulacin m=3, pero con un valor de Mod muy prximo de 1.
La figura 34 muestra un ejemplo de MLI con 2 ngulos calculados llamados 1
e 2 y la evolucin de estos ngulos en funcin de Mod.

URB
E
0

s t
1

Grados evoluoevolucin
de los ngulos
graus
dos angulos

90
60
30

1
Tasa de
taxa
de
modulacin
modulao

0,5

Figura (34) - Ejemplo de MLI con ngulos calculados: 2 ngulos.

Nota: Al valor mnimo del ngulo 1 es atribuido el tiempo mnimo de los

IGBTs.
Como tenemos una simetra en relacin a T/4 (/2), calculamos nicamente los
ngulos para un cuarto del perodo. Si n es el nmero de ngulos calculados, el
nmero de conmutaciones de la tensin del inversor es (2n + 1) para cada
perodo.
Con n ngulos calculados, tenemos n opciones para la operacin. La primera
opcin es utilizada para ajustar el valor de Mod. Las (n-1) otras opciones son
utilizadas para optimizar un criterio como la supresin de una harmnica o el
ajuste de un valor de la corriente mxima.
Por ejemplo, en el caso del TGV - Eurostar, escogemos eliminar las (n-1)
corrientes harmnicas no anuladas naturalmente. Por consecuencia, con una
tabla de 5 ngulos calculados, eliminamos las harmnicas de 5, 7 e 11 orden
de la tensin simple del estator.
En la prctica, para obtener un ajuste de operacin ptima, podemos considerar
una variacin progresiva del nmero de ngulos calculados de 5 hasta 1 antes de
llegar a la onda plena.

Resumen
En traccin para ferrocarril, la operacin del motor asncrono utiliza cuatro tipos
de modulacin.
Para ilustrar esta ley de operacin, utilizaremos el ejemplo del equipo de
traccin del metro de Santiago de Chile: NS2004, con el motor 4ELA2848. En
este caso, tenemos dos motores en paralelo alimentados por un inversor con
IGBT.
En la figura 35 se muestra el funcionamiento en traccin y en la figura 36 el
funcionamiento en freno. Calculamos, en funcin de la velocidad, la tensin
entre fases, la corriente eficaz del motor y la corriente mxima de salida del
inversor.
Para cada tipo de MLI, calculamos la tensin entre fases, la corriente de salida
del inversor, la corriente en el IGBT y la corriente en el diodo en paralelo con
este mismo transistor.
a) MLI Asncrona

La frecuencia de la seal diente de sierra es constante e inferior a la frecuencia

mxima del inversor a fin de minimizar las prdidas de conmutacin de los
IGBTs.
Utilizamos este tipo do operacin en la partida del motor.
La ondulacin del torque electromagntico tiene una amplitud de poco valor.
En el caso particular de la figura 37, la frecuencia de la corriente en el estator es
de 18,2 Hz y la frecuencia del inversor de 600 Hz.
En la figura 38 podemos notar que el valor de la corriente media en el IGBT y
del diodo son similares. De hecho, el valor de la tensin en el estator es pequea
y la conduccin del diodo corresponde al tiempo donde la tensin entre fases es
nula (entre e 2).
b) MLI sncrona

En la figura 39, la frecuencia de la diente de sierra es mltiplo de la frecuencia

del estator. En este caso, tenemos m=15. La frecuencia de la corriente en el

estator es 38,11 Hz y la frecuencia del inversor de 571,6 Hz, que es inferior a la

frecuencia mxima del inversor.
Este tipo de funcionamiento permite ajustar el valor de las corrientes harmnicas
del motor. Este tipo de operacin es utilizado hasta que el valor de la tensin
fundamental llega a 70% del valor nominal.
En la figura 40, ya tenemos la corriente media en el diodo (entre e 2) que es
bastante inferior a la corriente en el IGBT y el valor de la tensin del estator
crece.
c) MLI sncrona con ngulos calculados

El nmero de ngulos calculados puede mudar de una manera continua de 5

hasta 1, por ejemplo.
Con diferentes posibilidades de ajuste de la operacin, podemos excluir algunas
frecuencias harmnicas de la tensin do estator.
Este tipo de operacin permite pasar y volver a la onda plena sin variacin
importante del torque electromagntico.
En el caso de la figura 41, para m=3, la frecuencia del estator es de 56,11 Hz y
la frecuencia del inversor de 168,3 Hz.
En la figura 42, podemos constatar que el tiempo de conduccin del diodo
decrece mucho.
d) Onda plena

En este caso, es imposible ajustar el valor de la tensin del estator que depende
solo del valor de la tensin de la lnea.
El valor nominal de la tensin entre fases es: Us nom = 0,78 . E.
Las prdidas de conmutacin del inversor son muy reducidas.
En la figura 43, representamos, en traccin, la tensin entre fases y la corriente
en el estator: fs=116,48 Hz y en la figura 44 representamos las corrientes en el
IGBT y en el diodo.

En la figura 45, representamos, en freno, la tensin entre fases y la corriente en

el estator: fs=109,8 Hz y en la figura 46 representamos las corrientes en el IGBT
y en el diodo.
En la misma pgina, representamos, en traccin, en la figura 47, la tensin entre
la fase y el neutro, la corriente en el estator, las corrientes en el IGBT y en el
diodo y, en freno, las mismas grandezas son representadas en la figura 48, con
las mismas variables.
Comparando las dos configuraciones, en traccin y en freno, reencontramos las
mismas conclusiones que en el capitulo 1.5 - figura 05.
En traccin, el desfasaje entre la tensin fase neutro y la corriente est entre
/6 e /2. En la aplicacin de la figura 47, donde cos 0.86 /6, la
corriente en el diodo representa la corriente reactiva del motor. El diodo
conduce durante el intervalo de 0 a /6 (si cos =1, que es imposible para un
motor asncrono, la corriente en el diodo seria nula).
La corriente en el IGBT representa la corriente latente del motor, el IGBT
conduce de /6 hasta /2, la mayor parte del tiempo.
En freno, el desfasaje entre la tensin fase neutro y la corriente est entre
/2 y . En la aplicacin de la figura 48, donde cos -0.86 5/6, la
corriente en el IGBT representa la corriente reactiva del motor, el transistor
conduce durante el intervalo de 5/6 a (si cos =-1, la corriente en el transistor
seria nula).
La corriente en el diodo representa la corriente latente del motor, el diodo
conduce de /2 hasta 5/6, la mayor parte del tiempo.

1 800
1 700
Is eff (A)
Usf eff (V)
I ac crete (A)

1 600
1 500
1 400
1 300
1 200
1 100
1 000
900
800
700
600
500
400
300
200
10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

70

75

Figura (35). Motor 4 ELA 28 48 _Traccin

U fase (verde), I eficaz estator (rojo), I mxima de salida del inversor (amarillo) =f (V)
1 400
1 350
1 300

Is eff (A)
Usf eff (V)
I ac crete (A)

1 250
1 200
1 150
1 100
1 050
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

70

75

Figura (36). Motor 4 ELA 28 48 _freno

U fase (verde), I eficaz estator (rojo), I mxima de salida del inversor (amarillo) =f (V)

1 600
1 500
1 400
1 300
1 200
1 100
1 000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
-1 100
-1 200
-1 300
-1 400
-1 500
-1 600

U12 (V)
I ac (A)

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

0.055

Figura (37) MLI asncrona: fs=18,2 Hz, Tensin entre fases (rojo) y corriente (verde) de
salida del inversor.
1 600
1 550
1 500
1 450
1 400
1 350
1 300
1 250
1 200
1 150
1 100
1 050
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0

Courant (A)

----Courant
Corriente
(A)
(A)
---- Corriente (A)

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

0.055

Figura (38) MLI asncrona: fs=18,2 Hz, corriente en el IGBT (rojo) y corriente (azul) del
diodo.

1 500
1 400
1 300
1 200
1 100
1 000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
-1 100
-1 200
-1 300
-1 400
-1 500

U12 (V)
I ac (A)

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

0.022

0.024

0.026

Figura (39) MLI sncrona: fs=38,11 Hz m=15, tensin entre fases (rojo) y corriente (verde)
de salida del inversor
1 500
1 450
1 400
1 350
1 300
1 250
1 200
1 150
1 100
1 050
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400

(A) (A)
---- Courant
Corriente
(A) (A)
---- Courant
Corriente

350
300
250
200
150
100
50
0
0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

0.022

0.024

0.026

Figura (40) MLI sncrona: fs=38,11 Hz m=15, corriente en el IGBT (rojo) y corriente
(azul) del diodo.

1 300
1 200
1 100

U12 (V)
I ac (A)

1 000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
-1 100
-1 200
-1 300
0

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01

0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017

Figura (41) MLI sncrona con ngulos calculados m=3: fs=56,11 Hz, tensin entre fases
(rojo) y corriente (verde) de salida del inversor
1 300
1 250

----Courant
Corriente
(A) (A)
----Courant
Corriente
(A) (A)

1 200
1 150
1 100
1 050
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009

0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017

Figura (42) MLI sncrona con ngulos calculados m=3: fs=56,11 Hz_(I IGBT y I Diodo)

1 000
900

U12 (V)
I ac (A)

800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009

Figura (43) Onda plena: m=1 traccin fs = 116,48 Hz, tensin entre fases (rojo) y corriente
(verde) de salida del inversor.
1 050
1 000

---- Courant
Corriente
(A) (A)
---- Courant
Corriente
(A) (A)

950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009

Figura (44) Onda plena: m=1 traccin fs=116,48 Hz, corriente en el IGBT y en el diodo

1 100
1 000

U12 (V)
I ac (A)

900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
-1 100
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009 0.009

Figura (45) Onda plena: m=1 freno fs=109,8 Hz, tensin entre fases (rojo) y corriente
(verde) de salida del inversor.
1 150
1 100

(A) (A)
---- Courant
Corriente
(A) (A)
---- Courant
Corriente

1 050
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009 0.009

Figura (46) Onda plena: m=1 freno fs=109,8 Hz, corriente en el IGBT y en el diodo

1 000
900

(V)(V)
---VsVs
I acIac
(A)(A)
---Courant (A)
---Corriente
(A)
Courant (A)
---- Corriente (A)

800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009

Figura (47) Onda plena: m=1 traccin fs=116,48 Hz, tensin fase neutro, corriente (verde y
amarillo) de salida del inversor, en el IGBT (amarillo), en el diodo.
1 100
1 000

Vs Vs
(V) (V)
---I ac (A)
---Iac (A)
Courant (A)
---Corriente
Courant
(A) (A)
---- Corriente (A)

900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1 000
-1 100
0

0.000 0.001 0.001 0.002 0.002 0.003 0.003 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 0.007 0.008 0.008 0.009 0.009

Figura (48) Onda plena: m=1 freno fs=109,8 Hz, tensin fase neutro, corriente (verde y
amarillo) de salida del inversor, del IGBT (amarillo), y del diodo.

2.4 Aspecto del Torque Electromagntico

El aspecto del torque electromagntico depende de la zona de funcionamiento
analizada y del tipo de operacin del inversor: MLI asncrona, MLI sncrona,
MLI sncrona con ngulos calculados u onda plena.
En el inicio de la partida, el torque electromagntico pulsante tiene una amplitud
reducida, porque el ndice de modulacin es elevado. Pero, la incidencia de este
torque puede ser negativa cuando su frecuencia est prxima de la frecuencia
propia de resonancia de la transmisin mecnica.
Arriba de esta frecuencia, la amplitud del torque pulsante es realmente ms
importante. Por otro lado, vamos aprovechar del filtro mecnico de la
transmisin, y al fin, la consecuencia de este fenmeno ser menos perceptible.
Estudiar este fenmeno es bastante complejo, vamos a limitar nuestro estudio a
la primera harmnica del torque electromagntico, obtenido con la onda plena y
con una ley de MLI sncrona (m = 3), a fin de mostrar la importancia de la tasa
de modulacin Tm.
La figura (49) muestra el aspecto de la tensin entre la fase y el neutro con una
ley de MLI sncrona (m = 3). Llamamos 2, de ngulo de conmutacin.

U
Ref v R

Ds

Ref v S

0
USB
E
0
UTB
E

2 E/3
E/3
0

2
3 /2

/6 /3 /2

s t

URB
E

0
VR

Ref v T

Figura (49)
Aspecto de la tensin entre fase y neutro con una ley MLI sncrona (m = 3)

s t

s t

s t

s t

Vamos a determinar la expresin An de la descomposicin en la serie de

Furrier, considerando que n = 6k1
T
T

12T
6
4
8.
E
E
2.E

An = . .sin n..t.dt + .sin n..t.dt +

.sin n..t.dt
3
T. 0 3
T
T 3

+
12
6

An =

4.E 1
n.
1
n. 2
n.

. 2.sin
.sin n + . cos
.sin
.sin n
n. 3
6
3
3 3
2

Como n = 6k1, tenemos las siguientes relaciones:

cos n

n.
n.
n.
= 0.5 y sin
= 0.5 sin
3
6
2

En fin llegamos a la relacin:

1 2
VRn = Vn = . . E . (1 - 2 . sin n . sin n ) . sin (n s t)
n
2
En rgimen harmnico el valor del deslizamiento es casi igual a 1
n.fs fm
), y la impedancia de una fase es, realmente, la inductancia de
(g =
n.fs
dispersin total correspondiente a la frecuencia de la tensin harmnica, as
siendo:
Lr.ns>>Rr y ls n.s>> Rs
Deducimos los valores aproximados de las harmnicas (5 y 7) de la corriente del
estator, o sea:
Is5 = I5

V5
Ns . 5 . s

Is7 = I7

V7
Ns . 7 . s

Con Ns: inductancia total del motor

No vamos a considerar las corrientes harmnicas de clase superior a la 7,
porque las amplitudes de ellas son reducidas en funcin de la clase de las
mismas.

Las corrientes fundamentales de la corriente del estator crean un flujo girando en

el espacio con la velocidad angular s. La interaccin entre el flujo fundamental
en el entre-hierro y las corrientes inducidas en el rotor para este mismo flujo
generan un torque electromagntico constante.
Las corrientes harmnicas I5 e I7 de las 3 fases del estator crean campos girando
en el espacio con pulsaciones respectivamente de 5s y 7s,
( sin 5. = 1, sin 7. = 1).
2

Pero, las dos con una velocidad latente de 6s referida al flujo fundamental en
el entre-hierro.
Estos flujos harmnicos inducen en los conductores del rotor, corrientes con
frecuencia iguales a 6 veces la frecuencia fundamental de la alimentacin del
estator.
La interaccin entre el flujo fundamental en el entre-hierro y las corrientes
harmnicas crea un torque peridico con una frecuencia igual a 6 veces la
frecuencia fundamental.
La interaccin entre los flujos harmnicos y las corrientes inducidas de misma
clase en el rotor crea un torque motor o freno constante de valor pequeo que
podemos omitir.
En resumen los torques electromagnticos se dividen en dos partes:
- un torque constante debido a la corriente fundamental del estator;
- un torque peridico con una frecuencia igual a seis veces la frecuencia
de la alimentacin del estator.
El valor medio del torque electromagntico es:

C0 = K . m . Is . cos i
Con:
K
m
Is
i

constante,
valor eficaz del flujo fundamental en el entre-hierro,
Valor eficaz de la corriente fundamental del estator,
desfasaje medio entre la tensin simple interna y la corriente
en el estator.

El valor mximo del torque pulsante de clase 6 en valor absoluto es:

V5
V7

C6 = K . m . |I5 - I7| = K . m .
Ns . 7 . s
Ns . 5 . s

Vamos a estudiar la influencia del ngulo

sobre el valor del torque pulsante
de clase 6; al final vamos a considerar tres casos tpicos de funcionamiento del
inversor:
- Onda plena
- MLI sncrona: m = 3 et tm = 0,8
- MLI sncrona: m = 3 et tm = 0,5

Onda plena
El valor mximo de la onda fundamental de la tensin simple es:

2
V1 = . E

=> = 0

Los valores mximos de las tensiones harmnicas simples 5 y 7 de la tensin del

estator son:

1 2
1
V5 = . . E = . V1
5
5

1 2
1
e V7 = . . E = . V1
7
7

El valor mximo del torque pulsante de clase 6 es:

V1
1
1 1
K.
C6 = K .
. m .
.
. m2
50
50 Ns
Ns . s
El torque pulsante depende nicamente del flujo en el entre-hierro.
Vamos a comparar la amplitud de este torque pulsante con la del torque medio
haciendo las siguientes simplificaciones:

m = Lm . Im com Im Is . sin i

Deducimos:
1 Lm
C6 = K .
.
. m . Is . sin i
50 Ns
La relacin entre C6 y C0 es :

C6
1 Lm
=
.
. tg i
C0
50 Ns

Para nuestras aplicaciones, en traccin ferroviaria, utilizamos motores con

estado magntico no saturado, precisamos definir exactamente el valor de la
inductancia de dispersin que permite limitar la corriente mxima entre dos
conmutaciones de los IGBT. En general, podemos considerar las siguientes
rdenes de grandezas:
Ns = 10%.Lm e Im = 30%.Is

(en funcionamiento nominal).

Im
= 0,3 => i = 17 grados
Is
(desfasaje entre la corriente Is y la tenso interna Es)
Sea:

sin i =

Deducimos:

C6
= 6 % en funcionamiento nominal
C0

MLI sncrona: m = 3 et tm = 0,8

El valor mximo de la onda fundamental de la tensin del estator es:
V1 =

2
. E . 0,8

=> = 6 grados

Los valores mximos de las tensiones harmnicas de clase 5 y 7 de la tensin

simple son:
V5 = 0

1 2
3
y V7 = . . E . 2,4 = . V1
7
7

El valor mximo del torque pulsante de clase 6 es:

3 1
C6 K .
.
. m2
50 Ns
Observemos que la amplitud del torque pulsante es tres veces superior a la
amplitud durante el funcionamiento con onda plena.

En general, en este ponto de funcionamiento, el torque pulsante de clase 6 tiene

una frecuencia elevada en relacin a la frecuencia propia de la transmisin
mecnica. Esto disminuye el riesgo de daar los componentes de esta
transmisin.

MLI sncrona: m = 3 y tm = 0,5

El valor mximo de la onda fundamental de la tensin entre la fase y el neutro
es:
2
V1 = . E . 0,5
=> = 15 grados

Los valores mximos de las tensiones harmnicas 5 y 7 de la tensin entre la

fase y el neutro son:
V5 = -

1 2
2
. . E = - . V1
5
5

y V7 =

1 2
6
. . E . 3 = . V1
7
7

El valor mximo del torque pulsante de clase 6 es:

1 1
C6 K . .
. m2
5 Ns
Podemos constatar que el torque pulsante es 10 veces superior al obtenido
durante el funcionamiento con onda plena. Prcticamente no podemos
considerar este tipo de funcionamiento: una tensin fase neutro igual a 0.5 veces
la tensin nominal y un ndice de modulacin de 3.

Conclusin:

Podemos concluir de este anlisis que, durante el funcionamiento en MLI, a tasa

de modulacin debe ser elevada a fin de reducir el torque pulsante.
Conseguimos este resultado, acreciendo el ndice de modulacin en velocidades
bajas.

CAPTULO 3: Monitorear Escalar y Vectorialmente

3.1 Monitorear en forma vectorial.
3.1.1 Caractersticas del monitoreamento vectorial
La utilizacin del motor asncrono en la traccin elctrica es debido a la
necesidad de desempeos dinmicos muy expresivos, o sea, una accin muy
rpida en el torque electromagntico.
La relacin aproximada del torque elctrico es:
Vs 2
2
Cem k1 . m . fr k2 . . fr
fs
El monitoreamento escalar es caracterizado por ser un monitoreamento
dependiente de ajuste entre el flujo en el entre-hierro y el torque
electromagntico, los dos son funcin de la tensin de alimentacin y de la
frecuencia en el estator y tambin de las grandezas en el rotor (el deslizamiento:
g).
La idea es diferenciar el ajuste de estas dos grandezas: el flujo y el torque que
tienen constantes de tiempo completamente diferentes. Para esto, haremos la
analoga con el motor a corriente continua, utilizando la excitacin separada,
donde el monitoreamento del flujo y de la corriente en la armadura es separada.
En este caso, la relacin del torque electromagntico es:
Cem = k . . I = k' . Jex . I, donde Jex es la corriente en el campo e I la
corriente en la armadura. En esta relacin, cuando el flujo es constante, el
torque es proporcional a la corriente I.
Para el motor asncrono, la manera que permite diferenciar el ajuste del flujo y
del torque est basada en la utilizacin de la transformacin de Park. Este tipo
de monitoreamento es llamado de Monitoreamento Vectorial, muy utilizado
hoy, en consecuencia del desarrollo de la electrnica de potencia.
La transformacin de Park permite la observacin de las grandezas elctricas y
magnticas en el estator y en el rotor desde un sistema de eje comn.
Este sistema es formado de dos ejes comunes ortogonales llamados Od y Oq
d-q.

Tres tipos de referencial de este sistema de ejes d-q son interesantes, o sea:
-

referencial estacionario en el estator,

referencial estacionario en el rotor,
referencial estacionario en el campo girante.

En la traccin elctrica escogemos el referencial estacionario en el campo

girante. Este referencial permite la transformacin de todas las grandezas
sinusoidales, tensiones, corrientes y flujos en grandezas continuas.
Este tipo de referencial permite el monitoreamento del conjunto inversor y
motor asncrono, ajustando las dos grandezas elctricas continuas Isd e Isq que
son las variables directas y ortogonal de la corriente del estator Is.
La corriente Isd es similar a la corriente de campo Jex del motor con corriente
continua e Isq es similar a la corriente I de armadura.
Las grandezas Isd e Isq son completamente independientes y pueden variar sin
ligacin entre ellas.
Similar al motor de corriente continua, el monitoreamento mantiene la corriente
de magnetizacin Isd el flujo en el entre-hierro fijo y determina el torque
electromagntico ajustando el valor de la corriente Isq.
En realidad, realizamos el monitoreamento vectorial fijando el valor de la
tensin del estator y la fase de esta tensin como el vector del flujo en el rotor.
En el captulo (1) definimos las ecuaciones del motor asncrono.
Las relaciones de las tensiones en el estator y en el rotor (en referencia al
estator):

Vs = Rs . Is + j . Ls . s . Is + j . Lm . s . Ir

0=

Rr
. Ir + j . Lr . s . Ir + j . Lm . s . Is
g

Las relaciones de los flujos en el estator y en el rotor son:

- En

el estator:

- En el rotor:

Con:

Vs
Is
Ir
s
r
Rs; Ls
Rr; Lr
Lm
s
g

s = Ls . Is + Lm . Ir
r = Lr . Ir + Lm . Is

Tensin fase del estator,

corriente en el estator,
corriente en el rotor referido no rotor,
flujo en el estator,
flujo en el rotor en referencia al estator,
resistencia e inductancia propia del estator,
resistencia e inductancia propia del rotor referida en el estator
inductancia de magnetizacin cclica en el estator,
pulsacin de la tensin en el estator,
fs fm
deslizamiento.
g=
fs

De una manera general, las ecuaciones elctricas en los bornes de los devanados
son:
Devanados en el estator

Devanados en el rotor
(Grandezas referidas en el estator)

vs1 = Rs . is1 +

d s1
dt

vs1 = Rs . is1 +

d s1
dt

vs2 = Rs . is2 +

d s2
dt

vr2 = Rr . ir2 +

d r2
dt

vs3 = Rs . is3 +

d s3
dt

vr3 = Rr . ir3 +

d r3
dt

En este libro, no haremos la demostracin terica de la transformacin de Park,

pero vamos a indicar todas las hiptesis de simplificacin que permiten la
elaboracin del monitoreamento del motor asncrono con un inversor de tensin
MLI.
La figura (50) muestra la disposicin fsica de los devanados de un motor
asncrono con un par de polos y los ejes magnticos del referencial d-q de Park:

q
s2

rotor
r1 fase 1

r
Estator

r2

Rotor

s3

s1

estator
phase 1

r3
Figura (50) - Referencial dos ejes magnticos.

Definimos:

s
r

ngulo instantneo ente los ejes magnticos s1 del estator y r1 del rotor.
ngulo instantneo entre el eje magntico s1 y el eje Od del referencial
de Park.
ngulo instantneo entre el eje magntico r1 y el eje Od del referencial
de Park.

Para las grandezas fsicas utilizaremos las mismas explicaciones que en el

captulo 1. Para las grandezas de los ejes en el referencial de Park, definimos:
:

Grandezas consideradas en
el referencial de los ejes
(Od, Oq)

tensin
corriente
flujo

Estator

Rotor
(grandezas referidas en
el estator)

eje Od

eje Oq

eje Od

eje Oq

Vsd
Isd
sd

Vsq
Isq
sq

Vrd
Ird
rd

Vrq
Irq
rq

Nota: Utilizamos las letras maysculas para definicin de las grandezas

elctricas en el referencial de Park.
Escojamos esta representacin porque estas grandezas son continuas en este
referencial.
La transformacin de Park es una transformacin de eje para pasar de las
grandezas trifsicas en los ejes 1, 2, 3 del estator y del rotor en las nuevas
grandezas trifsicas en los ejes o, d, q. Esto permite una simplificacin de las
ecuaciones al tratar el rgimen transitorio del motor.
Como el neutro no es conectado la denominada fase Oo es eliminada resultando
en un sistema de apenas dos coordenadas.
Los ejes Od y Oq son ortogonales como sigue en la figura (50).

..

La transformacin de Park es modificada en relacin a su expresin inicial con

el objetivo de la conservacin de la potencia transmitida. Su expresin aplicada
en las tensiones con una rotacin de ngulo s se escribe:
Transformacin directa de Park:

Vo

Vd

Vq

2
3

1
2

1
2

cos s

cos s -

- sin s

- sin s -

1
2
2

cos s -

- sin s -

V1

V2

V3

Transformacin inversa de Park:

V1

V2

V3

2
3

1
2

cos s

1
2

cos s -

1
2

cos s -

- sin s

- sin s -

- sin s -

3
4

Vo

Vd

Vq

En la traccin elctrica, el neutro no est conectado, la tensin Vo no existe y la

transformacin de Park permite reducir el sistema de 3 a dos coordenadas, y
tambin para el motor reducimos el nmero de ecuaciones de seis a cuatro.
Las ecuaciones son escritas en el modo receptor tanto en el estator como en el
rotor.
La tensin Vr es igual a cero, cuando trabajamos con un motor jaula de ardilla.

Segn la transformacin de Park, vamos a escribir todas las tensiones vs1, vs2,
vs3, las corrientes is1, is2, is3 y los flujos s1, s2, s1 en funcin de los
parmetros d y q, o sea:

is1 =

s1 =

2 1

.
.Is0 + cos s.Isd sin s.Isq
3 2

2
3

.
.s0 + cos s.sd sin s.sq
2

dsq
s1
2
ds
dsd
d s
=
. - sin
.sd + cos.
- coss .
.sq - sins .

dt
3
dt
dt
dt
dt

is 2 =

2 1

.
.Is0 + cos(s 2. ).Isd sin(s 2. )Isq
3 2
3
3

d s
dsd

.sd + cos (s - 2. ).
- sin (s - 2. )

s2
2
3 dt
3 dt

d
.
=
d s
dsq
dt
3
.sq - sin (s - 2. ) .
- cos (s - 2. ) .

dt
3 dt
3

is3 =

2 1

.
.Is0 + cos (s 4. ).Isd sin (s 4. ).Isq
3 2
3
3

d s
dsd

.sd + co (s - 4. ).
- sin (s - 4. )

s3
2
3 dt
3 dt

d
.
=
ds
dsq
dt
3
.sq - sin (s - 4. ) .
- cos (s - 4. ) .

3 dt
3
dt

Vsd =

. cos s.Vs1 + cos (s 2. ).Vs2 + cos (s 4. ).Vs3

3
3
3

ds1
2

+ Rs is2.cos (s - )
Rs is1.coss + coss.
2
dt
3
Vsd =
2 ds2
4
4 ds3
3
+ Rs is3.cos (s - ) + cos(s - ).
+ cos(s - ).
3
dt
3
3
dt

Para resolver esta ecuacin vamos a tratar en partes:

Primera parte, las corrientes:
2
3

2
4

Rs is1.coss + is2cos(s - ) + is3cos(s - ) =
3
3

2
1
Rs cos s. .Is0 + coss Isd - coss sins Isq
3
2

+
2
1

Rs cos (s - 2 . ). .Is0 + cos(s - 2. ) Isd - cos (s - 2 . ) sin(s - 2 . ) Isq

3
3
3
3
3
2

+
2
1

Rs cos (s - 4. ). .Is0 + cos(s - 4. ) Isd - cos (s - 4. ) sin(s - 4. ) Isq

3
3
3
3
3
2

=
2
1

Rs.Is0. . cos s + cos ( s - 2. ) + cos ( s - 4. ) = 0
3
3
3
2

RsIsq . cos s. sins + cos (s - 2 . ) sin(s - 2 . ) + cos (s - 4. ) sin(s - 4. ) = 0

3
3
3
3
3

+
2

Rs.Isd. cos s + cos (s - 2. ) + cos (s - 4. )

3
3
3

= Rs.Isd

Segunda parte, los flujos:

2
ds1
2 ds2
4 ds3
+ cos(s - ).
+ cos(s - ).
coss.
3
dt
3
dt
3
dt

2 d s

.sd. cos s sin s + cos (s - 2. ).sin (s - 2. ) + cos (s - 4. ).sin (s - 4. ) = 0

.
3
3
3 dt
3
3

+
2 dsd

dsd
.
. cos s + cos (s - 2. ) + cos (s - 4. ) =
3 dt
3
3
dt

+
d s
2
d s

. cos s + cos (s - 2. ) + cos (s - 4. ) = - sq.
. sq.
3
dt
3
3
dt

2 dsq

.
cos s. sin s + cos (s - 2. ).sin (s - 2. ) + cos (s - 4. ).sin (s - 4. ) = 0
3 dt
3
3
3
3

Deducimos la ecuacin de Vsd:

Vsd =

. cos s.Vs1 + cos (s 2. ).Vs2 + cos (s 4. ).Vs3 =

3
3
3

Vsd = Rs. Isd +

d sd
d s
- sq.
dt
dt

Hacemos el mismo tipo de clculo para:

Vsq, Vrd, Vrq, sd, sq, rd, rq

Deducimos las ecuaciones elctricas del motor en el referencial de Park:

Vsd = Rs . Isd +

d sd
d s
- sq .
dt
dt

Vsq = Rs . Isq +

d sq
d s
+ sd .
dt
dt

Vrd = Rr . Ird +

d rd
d r
- rq .
dt
dt

Vrq = Rr . Irq +

d rq
d r
+ rd .
dt
dt

Las expresiones de los flujos son:

sd

rd

Ls

Lm

Lm
Lr

Isd

Ird

sq

rq

Ls

Lm

Lm
Lr

Isq

Irq

Deducimos:

Vsq

Vrd

Vrq
Vsd

Rs + Ls . p
Ls .

d s
dt

Lm . p
Lm .

d r
dt

- Ls .

d s
dt

Rs + Ls . p
- Lm .

d r
dt

Lm . p

Con el operador de Laplace.

Lm . p
Lm .

d s
dt

Rr + Lr . p
Lr .

d r
dt

- Lm .

d s
dt

Lm . p
- Lr .

d r
dt

Rr + Lr . p

Isd
Isq

Ird

Irq

El torque electromagntico puede escribirse de diferentes maneras en el

referencial de Park, o sea:
Cem = p1 . [ Isq . sd - Isd . sq ]

(funcin de las corrientes y de los flujos

del estator)

Cem = p1 . [ Ird . rq - Irq . rd ]

(funcin de las corrientes y de los flujos

del rotor)

Cem = p1 . Lm . [ Isq . Ird - Isd . Irq ] (funcin de las corrientes del

estator del rotor)
Lm
Cem = p1 . Lr . [ Isq . rd - Isd . rq ] (funcin de las corrientes del estator y
de los flujos del rotor)

Estas ecuaciones son difciles de utilizacin para el monitoreamento del motor y

en consecuencia, haremos algunas simplificaciones:
Podemos escoger tres tipos de referencial, para nuestra aplicacin, decidimos
utilizar el referencial fijo comparado con el campo girante.
Deducimos las siguientes relaciones:
d s
dt = s

pulsacin de la corriente del estator

d r
dt = s - m = r pulsacin de la corriente del rotor

El inters de este referencial es que las grandezas en los ejes son continuas.
En rgimen permanente estas grandezas son constantes.
Como el motor es un motor con rotor de jaula de ardilla, deducimos:
Vrd = Vrq = 0
Como no podemos medir las grandezas en el rotor, es por esta razn que
utilizaremos el circuito equivalente del flujo del rotor ( figura xx),
caracterizado con inductancia total de dispersin referida al estator.

Adems de lo anterior, escogimos el eje Od en fase con el flujo de

magnetizacin creado para el devanado del rotor, o sea:
mr = r rd et rq = 0
En consecuencia:
Ird =

rd Lm
Lm
.Isd e Irq =
.Isq
Lr
Lr Lr

Podemos escribir las ecuaciones de Park referidas al flujo del rotor:

(1) Vsd = (Rs + . Ls . p) . Isd - . Ls . s . Isq +

Lm
. p . rd
Lr

(2) Vsq = . Ls . s . Isd + (Rs + . Ls . p) . Isq +

Lm
. s . rd
Lr

(3) Lm . Isd = (1 + Tr . p) . rd
(4) Lm . Isq = Tr . r . rd
(5) Cem = p1 .

Lm
. rd . Isq
Lr

Con
Lm2
= 1 - Ls . Lr factor de dispersin

. Ls
Lr
Tr = Rr

inductancia de dispersin total referida al estator,

constante de tiempo del rotor (el circuito del estator abierto).

En rgimen permanente, las grandezas de Park son constantes y las ecuaciones

se escriben:
Vsd = Rs . Isd - . Ls . s . Isq

Vsq = . Ls . s . Isd + Rs . Isq +

Lm . Isd = rd ;
Lm . Isq = Tr . r . rd ;
Lm
. rd . Isq
Cem = p1 .
Lr

Lm
. s . rd
Lr

La figura (51) muestra el circuito equivalente del flujo del rotor (en rgimen
permanente). La figura (52) muestra el diagrama vectorial de las grandezas
magnticas y elctricas.
En rgimen permanente es interesante asociar las grandezas de Park con las
grandezas fsicas del motor. Para este fin, vamos a utilizar la transformacin
inversa de Park para determinar la tensin del estator de la fase 1, con
s = s t + so.

vs1 = Vs .

2 . cos (s t) =

2
. Vsd . cos (s t + so) - Vsq . sin (s t + so) ]
3 [

La asociacin de los nmeros complejos a las grandezas sinusoidales responde

a la relacin:
y(t) = a . cos ( t + b) = e { a . e j ( t + b) }
En consecuencia, la funcin est representada en el plano complejo por la
expresin:
Y = a . e j b asociada a la e j t

Deducimos las relaciones entre las grandezas fsicas y de Park, o sea:

Vs. 3 = [Vsd + j.Vsq].e j so

Is .
r .

=>

Vs .

=>

Is .

3 = [ Isd + j . Isq ] . e j so
3 = rd . e j so

com rq = 0

Vsd 2 + Vsq 2

3=
3=
=>

Isd 2 + Isq 2
r .

3 = rd

Lm

Vs 3 = [Rs. Isd . Ls .s.Isq] .e j so + j. . Ls . s.Isd + Rs.Isq +

.s.rd .e j so
Lr

Vs 3 = Rs.[Isd + j Isq] .e jso + j . .Lss . [ Isd + Isq].e j s 0 + j

Vs = [Rs + j . .Ls . s ] . Is + j .

Lm
. r
Lr

Vs = [ Rs + j . . Ls . s ] . Is + j .
com

Lm2
. s . Imr
Lr

r = mr = Lm . Imr

Is = Imr . [ 1 + j . Tr . r ] = Imr - Ir1 =>

Rr Lm 2
Lm2
. Ir1 + j .
.
. s . Imr = 0
Lr
g Lr

Lm
. s. rd. e j s 0
Lr

Llegamos a las mismas relaciones del captulo (1.5.2) con el circuito equivalente
del flujo del rotor y con la inductancia de dispersin en el estator.
El torque electromagntico se escribe:

Cem = 3 . p1 . r2 .

r
1 Rr
= 3 . p1 .
. . Ir 2
Rr
s g

. Ls

Rs

Is
Imr

Ir1 = Ir .

Isd

Vs
j . s .

Lm
Lr

. r

com

Lm
Lr

Ir = Ir1 .

Lm
Lr

Lr
Lm
Isq

Rg
g

Lm
Lr

Figura 51 Circuito equivalente del flujo del rotor r ( figura 6 b).

j . . Ls . s . Is
s
Vs

+
Rs . Is
Lm
j . s . ___ . r
Lr

sm
Is
s
d

0
mr = r
Ir1

Is

Isq
s

rm

=> rd

rq = 0

Imr

Isd

rd

ou

a) diagrama
diagrama vectorial
vectorial dos
de los
flujos
fluxos

Ir1

b) diagrama
vectorial
de las
grandezas
elctricas
b) diagrama
vectorial
das
grandezas
electricas

Figura (52) Diagramas vectoriales de las grandezas magnticas y elctricas

del circuito equivalente del flujo del rotor.

Cuando el estator y el rotor son alimentados el flujo de magnetizacin

En el entre-hierro mr es:

mr = sm + rm
o sea :
y

s = mr + s

r = mr => rd

Principio del comando vectorial.

En la explicacin siguiente, mostraremos el inters de la utilizacin de las cinco

ecuaciones: (1) hasta (5) de Park definidas anteriormente.
El monitoreamento del conjunto inversor versus motor es determinado por el
ajuste del valor de la tensin del estator como en el monitoreamento escalar,
pero existe una diferencia muy importante:
- Nel monitoreamento escalar, ajustamos la amplitud y la frecuencia de la
tensin Vs.
- Nel monitoreamento vectorial, ajustamos la amplitud y la fase (posicin)
de la tensin Vs.
La utilizacin del monitoreamento vectorial no necesita un censor de velocidad
muy preciso.
Del monitoreamento del inversor se deducen las grandezas fsicas siguientes:
is1, is2 corrientes del estator ==>
vs1, vs2 tensiones del estator ==>
E

tensin continua
==>
velocidad de rotacin ==>

Isd, Isq
rd (para integracin), s (fase entre
Od y s1)
Ef (valor filtrado)
fm (fm = p1 . / 2 )

Representamos en la figura (53) los diferentes ejes de la transformacin de Park

y el mtodo de desacoplamiento.

Vs

Vsq

Is

Isb

Isq

Isd
0

Isa

s1

Vsd
Figura (53) Ejes de la transformacin de Park.

El sistema de los ejes:

Os1, Os2, Os2

Oa, Ob
Od, Oq

ejes de las fases del estator (fijo)

ejes ortogonales referidos al estator (fijo)
ejes ortogonales de Park referidos al flujo del rotor r
(girando) de manera que la fase del eje Od sea s
(variable) referido a la Os1.
.

El principio de la transposicin es transformar las grandezas trifsicas

sinusoidales en grandezas ortogonales sinusoidales y en fin, en grandezas
continuas en los ejes d-q de Park.
Prcticamente, la transformacin de las grandezas trifsicas en los ejes de Park
utiliza una transformacin intermediaria en los ejes ortogonales llamados
Oa, Ob a-b.
Este sistema de ejes est ligado al estator (fijo) y el eje Oa est en Os1.
La transformacin de las grandezas trifsicas en el sistema de los ejes a-b es
calculada utilizando la matriz de Park, pero con una rotacin de ngulo
s = 0.
La corriente del estator en el modelo ortogonal a-b se escribe:
isa =

2
1
1
3

. is1 - is 2 .is3 =
. is1 ,
3
2
2
2

isb =

1
2 3
3
. .is 2
.is3 =
.(is1 + 2is 2 )
2
3 2
2

Se no llevamos en cuenta la prdida de tensin en la resistencia del estator,

podemos escribir las expresiones de los flujos en el modelo ortogonal a-b, o sea:

sa =

t
3
. vs1 dt
2
0

sb =

t
t

vs1
dt
+
2
.
vs2
dt
.

2
0

Las relaciones de los flujos de los devanados en el modelo ortogonal a-b se

escriben:

sa = Ls . isa + Lm . ira
sb = Ls . isb + Lm . irb

ra = Lr . ira + Lm . isa (grandezas referidas

ao estator )
rb = Lr . irb + Lm . isb

Resolviendo este sistema y deduciendo el flujo del rotor en el modelo ortogonal

a-b, o sea:

Lr
Lr
[ sa - . Ls . isa ] rb =
[ sb - . Ls . isb ]
Lm
Lm

ra =

Las grandezas en el sistema de Park se escriben:

ra2 + rb2

rd =

s = Arctg

rb
ra

= - s (defasagem angular entre Vs e Od)

Definimos defasaje angular entre Is y Od ( figura 52), deducimos las
siguientes relaciones:

Isd = Is .
isa =

3 . cos e Isq = Is .

3 . sin

3 2
3
.is1 =
.
.(Isd.cos s - Isq.sin s) =
2
2 3

Is 3.(cos s. cos sin s.sin ) = Is. 3. cos(s + )

cos s =
isb =

ra
rd

is1 + 2.is 2
=
2

1 2
2.
2.

. . cos s.Isd sin s.Isq + 2.cos(s )Isd 2 sin(s

).Isq = Is. 3.sin(s + )
3
3
2 3

sin s =

rb
rd

isa cos s + isb sin s = Is 3. (cos(s + ) . cos s + sin(s + ).sins ) =

Is 3. cos(s + s) = Isd

isa.sins - isb.coss = Is. 3.(cos(s + ).sins - sin(s + ).coss ) = Is. 3.sin(s + s) = Isq

O sea:

Isd = isa .

ra
rb
+ isb .
rd
rd

Isq = - isa .

rb
ra
+ isb .
rd
rd

- Intervalo de partida hasta la velocidad de definicin: monitoreamento

vectorial
El monitoreamento del inversor se efecta utilizando la modulacin por largura
de impulsos, donde podemos diferenciar tres tipos de funcionamiento, o sea:
MLI asncrona, MLI sncrona y MLI utilizando ngulos calculados.
Conforme el concepto bsico, las grandezas que permiten el monitoreamento del
inversor son:
- La tasa de modulacin (tm) que ajusta la amplitud de la tensin del estator
Vs,
- La frecuencia de las corrientes del estator (fs) corregida para la regulacin
de la fase de Vs.
Segn nuestro estudio, la expresin del torque electromagntico es:
Cem = k . rd . Isq
La variacin del flujo del rotor rd es ms lenta que la variacin de la corriente
del estator Isq. Por consecuencia, el torque electromagntico Cem ser ajustado
para Isq, a pesar de que el flujo rd ser ajustado a su valor nominal.
Las grandezas rd e Isq sern controladas indirectamente por la tensin del
estator Vs, que vamos a ajustar en amplitud y fase. Precisamos descubrir los
mtodos apropiados, llamados mtodos de desacoplamiento para disociar la
regulacin entre las variables ( pagina siguiente).
A figura (xx) da un ejemplo de un sinptico del monitoreamento vectorial con
MLI utilizando el mtodo de desacoplamiento. Este sinptico sigue las
ecuaciones de Park de (1) hasta (5).
- El ajuste en amplitud de Vs es obtenido por la tasa de modulacin tm, o sea:

tm =

Vsd2 + Vsq2
6
. Ef

Vs . 3
6
. Ef

Con Ef tensin continua del filtro de entrada

Las tensiones (Vsd; Vsq) son obtenidas en la salida de las regulaciones de

rd e Isq.
- La frecuencia de la corriente del estator fs_mli utilizada para el
monitoreamento MLI es corregida por la regulacin de la fase de Vs en
funcin del flujo del rotor (eje Od), o sea:

fs_mli = fs + fs

con

fs = fm + fr tal cual : fr =

Lm . Isq
2 . . Tr . rd

Vsq
fs = k . [ rf - ( - s) ] tal cual : rf = Arctg Vsd ;

et s ngulos medidos

Mtodo de desacoplamiento
Vamos considerar as relaciones (1) hasta (3) definidas anteriormente no sistema
de Park, o sea:

Vsd = (Rs + . Ls . p) . Isd - . Ls . s . Isq +

Lm
. p . rd
Lr

Vsq = . Ls . s . Isd + (Rs + . Ls . p) . Isq +

Lm
. s . rd
Lr

Lm . Isd = (1 + Tr . p) . rd

(1)
(2)

(3)

Las salidas de los reguladores de flujo y del torque son receptivamente las
tensiones (Vsd_cor) y del torque (Vsq_cor)
Utilizando la relacin (3), deducimos las siguientes grandezas:

Rs
. [ 1 + (Ts + Tr) . p + . Ts . Tr . p2 ] . rd
Lm
Ls
Lr
e Tr =
Vsq_cor = Rs . (1 + . Ts . p) . Isq
com Ts =
Rs
Rr
Vsd_cor =

Recordamos que rd e Isq son as grandezas de determinacin del torque

electromagntico y que ellas son las grandezas de definicin de la regulacin del
motor asncrono.
A estas grandezas vamos a adicionar las grandezas de desacoplamiento
Vsd _dc y Vsq_dc que representan la fuerza electromotriz en el motor, esto es:
Vsd = Vsd_cor + Vsd_dc

Vsq = Vsq_cor + Vsq_dc

Para las grandezas de desacoplamiento (Vsd_dc; Vsq_dc), vamos a utilizar

dos mtodos que sern escogidos en funcin de la velocidad.
.

Primer mtodo: Las grandezas de desacoplamiento son determinadas segn las

relaciones (1) y (2).
Este mtodo se aplica al inicio de la partida y responde a la exigencia del
comportamiento dinmico.
Vsd_dc = - . Ls . s . Isq

(fem directa)

Lm
Vsq_dc = . Ls . s . Isd + Lr . s . rd

(fem inversa)

Segundo mtodo: Las grandezas de desacoplamiento son determinadas en

funcin de las salidas de los reguladores de flujo y del torque que son Vsd_cor y
Vsq_cor. Este mtodo se aplica en las velocidades superiores. Es la experiencia
en el ajuste de la regulacin que permite llegar a esta conclusin.
. Ts . s . Vsq_cor
Vsq _ cor
con Isq = f (Vsq_cor)
Vsd_dc = 1 + . Ts . p
Rs.(1 + .Ts.p)
Como
(1 + Tr.p).rd
Vsd _ cor . Lm
e rd =
Isd =
Lm
Rs . (1 + (Ts + Tr) . p + . Ts . Tr.p )
Isq =

Deducimos:
Vsq_dc =

Ts . s . (1 + . Tr . p) . Vsd_cor
1 + (Ts + Tr) . p + . Ts . Tr . p2

con Isd = f1 (rd) e rd = f2 (Vsd_cor)

is2

us12

Co

is1 , is2

adquisicin de
aquisio
la velocidad

calculo
Clculo
dadefrfr
fr

fm

_rf

Isq

Isd

Medida
mediode la
velocidad
da velocidade

calculode
daslasgrandezas
dodecorrente
do
Clculo
grandezas
corriente
estator
noen
sistema
do eixo
del
estator
el sistema
deldo
ejefluxo
del
do rotor
flujo
del rotor.
rd

regulao
Regulacin
de la
fase
da
fase
fs

fs

da velocidade

fs_mli
Vsd_dc

Opera
/ Para
marcha/para
del inversor
do inversor
M /P

f.e.m.
directa

rd
rd_rf

rd

MLI
MLI
Modulacin

Modulao
de Ancho de
da Largura
Pulsos
das Impulses
_rf

tm
ou mod

Vsd

rgulador
Regulador
del fluxo
flujo
do

carga

Clculo del vector del flujo del rotor

calculo do vector do fluxo do rotor
(mdulo rd y fase s)
(mdulo rd e fase s)

tenses
tensiones
fases
fases

MAS

is3

us23

us12 , us23

corrientes
en
correntes
elnoestator
estator

is1

tm =

Vsd_cor

Vsd + Vsq

Isq

referncia
Referencia do
del torque
torque

_rf = Arctg
Cem_rf

Vsq_cor
Isq_rf

Lm
p1 ___ rd_rf
Lr

f.e.m.
inversa
tensocontinua
continua
Tensin
en la entrada
del inversor
na entrada
do inversor

Vsq

regulador
Regulador
del torque
do
torque

6 Ef

rd_rf

Cem_rf

Impulses
no IGBT
Pulsos
en el IGBT

Vsq
Vsd

modulo

Ef
Vsq_dc

FILTRO

filtragem

Figura (54)- Ejemplo sinptico del monitoreamento vectorial utilizando la MLI.

3.2 Monitoreamento escalar.

En el inicio de la utilizacin de los inversores de tensin, antes del
aparecimiento de los microprocesadores, el monitoreamento de los motores
asncronos era nicamente escalar desde la velocidad cero hasta la velocidad
mxima. Hoy en da, utilizamos el monitoreamento escalar cuando el inversor
funciona con onda plena.
En general, desde la velocidad de definicin del motor hasta la velocidad
mxima.
En este intervalo de velocidad, la caracterstica sobre, esfuerzo en funcin de
la velocidad F(V), describe un funcionamiento con potencia constante.
Cuando el inversor funciona con onda plena, la amplitud de la tensin del estator
es nominal y no hay ms control del flujo en el entre-hierro.
El ajuste del torque electromagntico se realiza nicamente a travs del valor de
la frecuencia de las corrientes en el rotor: fr. La dificultad es que la regulacin
del torque electromagntico debe compensar la disminucin del flujo en el
entre-hierro.
La relacin simplificada del torque electromagntico es:
Vs 2
Cem k2 . fs . fr

con

(lr . r)2 << Rr2

En el captulo (1.7), establecemos que el valor del torque es mximo cuando

lr . r = Rr.
Para evitar la posibilidad de desacoplamiento del motor, nunca debemos trabajar
cerca del valor mximo del torque, Cem max.
La zona de funcionamiento donde podemos encontrar esta dificultad es la zona
donde la velocidad es mxima con la caracterstica mxima del esfuerzo en la
rueda F(V). En estas condiciones, el torque contractual no debe pasar 80 % del
torque mximo, Cem max.

Para explicitar el monitoreamento del motor, vamos a considerar la relacin

simplificada del torque electromagntico.
Cuando la velocidad V es superior a la velocidad nominal Vnom, la relacin del
torque electromagntico pode simplificarse, o sea:

Cem k21 .

fr
fs2

en la caracterstica F(V) con V > Vnom

En general, queremos operar a potencia constante, en particular, a la potencia

nominal, por eso, trabajamos con el deslizamiento g constante.
Esto es: g = fr / fs = Cte
La expresin del torque electromagntico
Cem k22 .

1
fs

a potencia nominal

El monitoreamento del inversor va a consistir en mantener el deslizamiento

constante con el ajuste de la frecuencia de la corriente en el rotor.
Para obtener este tipo de monitoreamento, estamos en la obligacin de utilizar
una medicin de velocidad muy precisa.
Esta es la dificultad mayor de este funcionamiento, pero no tenemos otras
opciones.

CAPTULO 4: IGBT - Transistor Bipolar de Gatillo Aislado

4.1 Descripcin del semiconductor
4.1.1 Evolucin de los semiconductores en traccin elctrica

3,3 kV-1200A - 190x140

GTO

4,5 kV-3000A - D = 85 mm

2,2 kV-50 s - D = 75 mm

THYRISTORES rpidos

THYRISTORES Lentos

1965

1975

4,2 kV-1000A - D = 75 mm

1985

1995

2005

Ano
Year

Figura (55) Evolucin de los semiconductores

Os primeros tiristores utilizados en traccin elctrica fueron aplicados en las
locomotoras, trabajando con tensin alternada y frecuencia 50Hz 60Hz.
Estos semiconductores formaron un puente mixto y permitieron ajustar la
tensin de los motores DC y por consecuencia, la velocidad de estos. Como el
periodo de la tensin sinusoidal es de 20ms, el tiempo de recuperacin: Tq es de
aproximadamente 400s, donde se necesitaba aplicar una tensin negativa en el
semiconductor y era insignificante en relacin al periodo.
Adems, esta tensin negativa era producida por la tensin de la red area. En
Francia, la primera aplicacin de este tipo fue en la locomotora BB15000 en
1972.

Los tiristores rpidos fueron un resultado de la mejora del proceso de difusin

del silicio. En realidad, obtenamos un tiristor con un tiempo de recuperacin de
50 s, despus del proceso de difusin seleccionando las pastillas de silicio que
tenan esta propiedad.
En general, 10 % das pastillas producidas. Para las dems pastillas, el Tq era de
400s y servan para la fabricacin de tiristores lentos.
En resumen, para fabricar tiristores rpidos, precisbamos fabricar tiristores
lentos. Esta necesidad fue una causa del elevado precio de este semiconductor.
Desde 1972, el tiristor rpido permiti la realizacin de todos los tipos de
inversores y chopper.
Chopper de corriente continua para motor DC (primera aplicacin en las
locomotoras BB7200 en 1976), inversor de tensin para motor AC, puente
mixto a conmutacin forzada (PMCF en Alemania con tensin de 15kV,
frecuencia 16Hz 2/3), pero el equipo de traccin era muy complicado por causa
del circuito de disparo de los tiristores que era constituido de un condensador, de
un inductor y de un otro tiristor.
En 1985, surgi el GTO, que tena como ventaja principal no utilizar este tipo de
circuito de disparo.
Mismo as, dos caractersticas fueron desventajosas:
- Primera:
La limitacin de la velocidad del crecimiento de la tensin directa en funcin del
tiempo de bloqueo del semiconductor.
El resultado era la instalacin de un circuito RCD (snubber en ingls): que es
compuesto de un condensador asociado en serie con un diodo entre el nodo y el
ctodo del GTO para limitar el dV/dt durante el bloqueo y tambin de una
resistencia en paralelo con el diodo para descargar el condensador durante la
conduccin del semiconductor.
La potencia de esta resistencia era importante y la energa perdida en el inversor
significante.
Por ejemplo: el GTO debe interrumpir una corriente de 2000A con un dV/dt
admisible de 500V/s y una tensin de filtro de entrada nominal de 1500V,

(valor mximo de 1800V) y una frecuencia de funcionamiento del inversor de

600Hz.
El valor del condensador ser:
C = (2000/500) F = 4 F
La energa perdida en la resistencia:
1
1
E dissip = C V 2 f = 4.10 6 1800 2 600 = 3.9kW
2
2
Y para el inversor: 23.4kW.

Segunda:
El disparo del semiconductor es una polarizacin del circuito de gatillo de 15V
mxima que permite interrumpir la corriente en el GTO.
Pero la corriente en el gate drive, Ig llega a 25% del valor de la corriente
principal del GTO en el instante de bloqueo, o sea 400A. Con una dig/dt de
200A/s, el valor de la inductancia del circuito de gatillo no debe pasar 15/200 =
75nH, o sea, una extrema dificultad de cableado entre el gate drive y el
semiconductor y, tambin en la concepcin de este misma tarjeta electrnica.
Con el IGBT, las dos caractersticas desventajosas del GTO desaparecieron. No
existe limitacin del crecimiento de la tensin directa en funcin del tiempo de
bloqueo del semiconductor, esto permite la supresin de los circuitos RCD
(snubber) y en consecuencia:
una reduccin del peso de los mdulos de potencia,
un mejor rendimiento de la corriente de propulsin,
una reduccin consecuente del volumen ocupado por los mdulos
de potencia,
una reduccin de las necesidades de ventilacin.
El controle del semiconductor se efecta en tensin, aplicando +15V en el
gatillo para la conduccin del IGBT y 0V 15V para disparar con una
corriente inversa insignificante. La tensin negativa de 15V en el gatillo
permite una distancia mayor entre el gate drive y el IGBT.
Esta simplicidad del circuito de control y la no necesidad del circuito RCD
(snubber) son las razones que justifican que hoy todos los equipos de traccin,
metro, locomotoras, TGVs, utilizan los IGBTs.

Ahora, que surgi el IGBT de 6,6kV, todos los esquemas de los inversores son
iguales, esto es, para una tensin de lnea de 750V, 1500V 3000V, se cambia
apenas el tipo del IGBT a ser utilizado.

4.1.2 Esquema de principio.

Colector

Zona nB

RN

E
Zona p

D
Gatillo

Zona p

Transistor MOS

Transistor bipolar PNP

C
B

G
E

RP

Zona n+
Transistor bipolar NPN
parsito

Emisor

Figura (55) Esquema de principio del transistor

.

La representacin ms simple de un IGBT es la de un transistor bipolar PNP

comandado por medio de un transistor MOS:
MOSFET: Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor.
Cundo se aplica al gatillo del IGBT, una tensin superior a la tensin mxima
aceptable VGE ,threshold , el MOS conduce una corriente que es retirada de la base del
bipolar PNP, generando as una corriente entre el colector y el emisor del IGBT.

Note que el componente principal de la corriente en el IGBT no es entregada por

el bipolar, pero s por el propio transistor MOS. Con efecto, dada la grande
corriente de base del transistor bipolar PNP, la ganancia de este es reducida
(inferior a la unidad).

Esto significa que solo una pequea parte de la corriente del IGBT pasa
directamente a travs del transistor bipolar.
Lo esencial de la corriente atraviesa el transistor MOS. La presencia del bipolar
tiene, no en tanto, dos ventajas: permite por un lado mejorar el tenor de tensin
del transistor MOS cuando est bloqueado; por otro lado, reduce la tensin del
transistor en el estado de conduccin, visto que el colector del transistor bipolar
inyecta portadores minoritarios en la base, lo que reduce la resistencia.
Se dice que la resistencia R N del transistor MOS es modulada por la inyeccin
de los portadores minoritarios.
Idealmente, el transistor NPN parsito no conduce corriente y la resistencia RP
es nula, pero, en realidad sin el valor de la corriente del IGBT, la tensin en esta
resistencia es muy alta y puede ser suficiente para provocar la conduccin del
transistor NPN y, en este caso, impedir definitivamente el bloqueo del IGBT.

4.1.3 Estructura del IGBT.

Al nivel de su estructura, el IGBT es un transistor MOS al cual fue acrecentada

una zona dopada P del lado del colector que permite la inyeccin de los
portadores en la capa N.
4.1.3.1 Estructura NPT.

Emisor
Gatillo

Gatillo

N+

N+

E max
NPT

N-

P+

Colector
Figura (57) Estructura del IGBT tipo NPT (non-punch-through)

Se distinguen los IGBTs de estructura homognea (IGBT non-punch-through),

adoptados por los fabricantes europeos Eupec y Semikron.
La espesura de la capa N- permite soportar el valor del campo elctrico. Este
parmetro determina el valor de la tensin directa que puede soportar el IGBT
cuando est bloqueado, y tambin durante la conduccin del semiconductor y las
prdidas referidas en este estado.
Representamos en la figura 57, la reparticin del campo elctrico dentro de las
diferentes capas del semiconductor.

4.1.3.2 Estructura PT.

El otro tipo de IGBT es el tipo de estructura epitaxiada (IGBT punch-through),

adoptada por los fabricantes japoneses.

Emisor
Gatillo

Gatillo

N+

N+

P
N-

E
E max PT

N+
P+

Colector
Figura (58) Estructura del IGBT tipo PT (punch-through)

Representamos en la figura 58 la reparticin del campo elctrico dentro de las

diferentes capas del semiconductor.
La adjuncin de la capa N+, fuertemente dopada modifica la reparticin del
campo elctrico y permite para un mismo nivel de tensin de trabajo tener una
espesura de silicio menor.
En consecuencia, la ventaja de la estructura PT es reducir las prdidas del IGBT
en conduccin y por consecuencia, la potencia en el semiconductor.

El valor de la corriente al final de la conmutacin (current Itail, en ingles) ms

importante que para la estructura NPT (ms electrones en la capa N+) puede
incrementar el nivel de las prdidas en la abertura del semiconductor (Eoff).
La mayor desventaja de este tipo de IGBT es la evolucin de la resistencia
interna del semiconductor en funcin de la temperatura (decimos que el
coeficiente es negativo).
El valor de la resistencia decrece cuando la temperatura sube, significa que en el
caso de asociacin en paralelo, el IGBT que va a conducir ms corriente ser
aquel con la temperatura de juntura mayor y en consecuencia este
semiconductor tendr tendencia para desviar ms corriente y calentarse ms.
Ilustramos este fenmeno en la figura 59, en el caso de asociacin de dos
transistores en paralelo con caracterstica Vce = f(Ic ) diferentes.

Figura (59) Caracterstica Vce = f (Ic) de dos transistores en paralelo.

4.2 Tecnologa del IGBT.

4.2.1 Envoltura (Packaging)

El IGBT no puede conducir corriente negativa significativa en condiciones

normales, por eso, hay un diodo en anti-paralelo con el IGBT.

Colector

Colector

gatilho
Gatillo
Emissor
Emisor

Emisor
Emissor

Figura 60a - Smbolo del IGBT

Figura 60b Envoltura del IGBT

Gatilho
Gatillo

El IGBT y el diodo en anti-paralelo son inseridos dentro un pack que tiene la

base aislada de alta tensin.
Es una ventaja suplementar de este semiconductor en relacin al GTO utilizando
la tecnologa Press-Pack.
En el caso del IGBT, podemos instalarlo sobre un disipador conectado a la tierra
del equipo.

IGBT
Diodo

Figura (61) - Disposicin de los Chips dentro del mdulo IGBT

4.2.2 Instalacin de las pastillas.

El Chip del colector para el transistor y del ctodo para el diodo estn
instalados sobre el sustrato, y tiene una unin entre el sustrato y el terminal.
Llamamos esta unin de bonding: cables de aluminio soldados con
ultrasonido.
El gate , el emisor y el nodo de otro lado tiene igualmente este tipo de
conexin.
Como el pack IGBT es una asociacin de centenas de IGBT elementales en
paralelo, ellos sern interconectados para el mismo nmero de bonding
Es el desafo tecnolgico de este tipo de semiconductor. Toda la corriente
principal del IGBT pasa por esas conexiones y soldaduras.
El sustrato es aislado de la base, permitiendo conectar el disipador del
semiconductor a tierra.

Bonding
Chip
Substrato

Sustrato
Base

Figura (62) - Instalacin de las pastillas del IGBT.

Figura (63) - Vista expuesta del IGBT y de los bonding.

4.3.3 Conexin de las pastillas

El disparo del IGBT es muy breve con un di/dt importante, la consecuencia es

que las conexiones entre el filtro de entrada y el semiconductor deben tener una
inductancia de cableado mnima. Es la razn de utilizar un bus-bar plano
conectado a los terminales del IGBT. Desde los terminales hasta las pastillas o
chip de silicio, la corriente pasa por las conexiones de potencia soldadas a una
placa conductora donde todos los cables de bonding son conectados en paralelo.
La caja es de resina y en el interior colocamos una gelatina aislante.
El sustrato de ALN (Nitrato de aluminio) debe tener dos funcionalidades:
La primera es garantizar el aislamiento elctrico entre la pastilla de
silicio y la base.
La segunda es permitir la conduccin trmica entre la pastilla de
silicio y la base.
En general, estas dos exigencias son incompatibles, es el segundo desafo de este
tipo de semiconductor.
Bus-bar plano

BusBar plano
atornillado sobre
Aparafusado
sobrelas
as
conexionesdedepotncia
potencia
Conexes

Chip
IGBT &
Chip IGBT
Diode
y Diodo

Conexiones
Conexesde
potencia
de potncia

Caja
Caixade
deresina
resina
rsine

Cable
Cabo de de
bonding
bonding
Sustrato ALN
Substrato
ALN

Soldadura

de cobre
de AlSiC
AlSiC
BaseBase
de cobre
ouo de

Gel
Gelatina

Figura (64) - Conexin de las pastillas

4.4 Conmutacin del IGBT.

4.4.1 Circuito de conmutacin.

En la aplicacin del inversor de tensin, tipo MLI, el IGBT es conectado

conforme la figura 65. Dos IGBT y diodos asociados en serie, en general,
instalado en el mismo Pack, conectados al filtro de entrada con un Busbar.
Es la clula elemental del esquema de potencia que debe ser lo ms
compacta posible, consecuencia del valor de di/dt elevado del
semiconductor.
El condensador del filtro de entrada tiene una inductancia LS asociada en
serie con una resistencia RS.
Es muy importante que el condensador sea formado por un elemento nico
y no por algunos elementos en paralelo a fin de impedir corrientes de
circulacin con alta frecuencia entre los elementos y un calentamiento del
condensador debido a la potencia disipada en la resistencia RS.
Las resistencias R1, R2 y las inductancias L1, L2 son los elementos
del Bus-bar.
La inductancia L3 es la inductancia parsita entre los dos IGBTs T1, T2.
La rigidez mecnica del Bus-bar es un parmetro muy importante del
esquema.
Con un valor del condensador del filtro de entrada de 18mF y la suma de
todas las inductancias parsitas de 0.2 H, el valor mximo de la corriente,
en caso de un corto-circuito simultneo de los IGBTs T1 y T2 pode llegar a
270 000A, considerando una tensin del filtro de 900V.
La concepcin y el proceso de fabricacin de este Bus-bar plano es el
punto principal de la realizacin del inversor.

R 1

Uf

L 1

T1

Rs

D1
L 3

Ls
T2

C
R 2

D2

L 2

Figura (65) - Circuito de conmutacin elemental del inversor.

4.4.2 Elementos parsitos del IGBT

Como el semiconductor trabaja con parmetros de conmutacin muy

elevados, debemos llevar en consideracin los elementos parsitos del
IGBT.
El condensador parsito Cge, xido del gate depende del tipo de aislante
utilizado. Es un parmetro que debemos conocer para determinar la
resistencia Rgon que vamos a inserir con el Gate, este condensador
deriva de la corriente en los primeros instantes de conduccin del IGBT.
El condensador Cgc depende de la tensin, y tiene importancia en el disparo
del semiconductor. Si el valor de la resistencia Rgoff es muy elevado, la
mayora de la corriente parsita atravesando Cgc va a entrar en el
condensador Cge, crear una tensin positiva en el Gate y aumentar el
tiempo de disparo deseado y en consecuencia, las prdidas de conmutacin.
En extremo, este fenmeno puede ser la causa de una nueva conduccin del
IGBT no controlada y provocar la destruccin del transistor.
El condensador Cce parsito depende tambin del valor de la tensin de
trabajo (decrece en funcin de la tensin) y fija el valor del dV/dt en el
bloqueo del semiconductor.
La inductancia parsita Le fija, con las inductancias del condensador de
filtro y del Bus-bar, el di/dt en los primeros instantes de la conduccin y
la sobre tensin en el bloqueo del semiconductor.

I = Cgc . dV/dt

Ca
Cgc
Cce
G
Cge
Le

V = Le . dI/dt

dI/dt

Ea
E
Figura (66) - Elementos parsitos del IGBT

dV/dt

4.4.3 Conduccin del IGBT (Turn-on)

Tenemos cuatro zonas distintas durante el inicio de la conduccin del IGBT,

suponiendo que en este momento, los dos IGBT, T1 y T2 estn bloqueados, y
que el diodo en paralelo con T2 conduce y permite la continuidad de la corriente
en la carga.
Zona 1: El IGBT est bloqueado, la tensin Vce es igual a la tensin Uf, la
tensin Vge del Gate est en 0V o negativa.
Zona 2: La tensin Vge pasa a ser positiva, debido a la inductancia parsita
Le, la tensin Vce no cae hasta la tensin de saturacin, la corriente en el
IGBT crece hasta la corriente inversa de D2: Irr.
Zona 3: La corriente inversa en el diodo D2 descrece y las barreras de
potencial se recombinan.
Zona 4: La tensin Vce cae hasta la tensin de saturacin, la corriente Ic
llega al valor de la corriente en el motor, en este estado estable, la tensin
Vge pasa a +15V.

Vge
Vce

Ic

Figura (67) - Inicio de la conduccin del IGBT - 4 zonas tericas.

Turn On IGBT MITSU 2000V - 2000A-125C- Traxis Driver

I
4500

Eon

4000

3500
3000

2500

2000

Eon (J)

I (A )-U (V)

1500
1000

500
0

0
0

10

Time (s)

Figura (68) - Inicio de la conduccin del IGBT - Caractersticas reales.

Podemos notar que el valor mximo de la corriente en el IGBT es de 3900A, que

es la suma de la corriente en la carga 2300A y de la corriente Irr del diodo D2.
Tambin, el valor de di/dt = 3000A/s.

Nota:
En las Zonas 2 y 3, la tensin Vge es casi constante e igual a Vge I0.
A esto llamamos de Nivel Miller, la tensin Vge I0, diferente de VGE ,threshold es
la tensin necesaria para garantizar la circulacin de la corriente IC en el
transistor.
En el inicio de la conduccin, seguimos la caracterstica en rojo, donde pasamos
de la zona no saturada a la zona saturada con un valor de Vge I0 en funcin del
valor de Vce, durante las zonas 2 y 3.
En la Zona 4, llegamos a la caracterstica marcada en negro en la figura 69, con
una tensin Vge = 15 V.

Ic
4

I0

3
2
1

VgeI0

Vce
E
Figura (69) Inicio de la conduccin del IGBT: cambio de la zona no saturada a
la zona saturada

Influencia del valor de Rg on.

Tomemos el valor de di/dt en el inicio de la conduccin y acrecentemos el valor

de Rgon.
Como ejemplo:
Rgon de 2.7 , y el di/dt = 3000A/s

CM800DZ34H Uf=900V

Ic=800A

Tvj=125C

Rgon = 2,7

Ic = 200A/C
T
21 >

Eon = 100 mJ/C

3>

Uf = 200V/C

Base de
tiempo:
Base
de temps200ns/C
: 200 ns/C

Figura (70) - Inicio de la conduccin del IGBT utilizando Rgon =2.7

Rgon de 4.3 , y el di/dt = 2000A/s

Rgon = 4,3

T
21 >

3>

Base Base
de tiempo:
de temps200ns/C
: 200 ns/C

Figura (71) - Inicio de la conduccin del IGBT utilizando Rg on =4.3

4.4.4 Bloqueo del diodo (Turn-off)

El inicio de la conduccin del IGBT corresponde al bloqueo del diodo. La

dificultad de esta conmutacin es ms para el diodo que para el IGBT debido al
valor del di/dt del transistor y en consecuencia, el valor de la corriente inversa
Irr del diodo.
En este caso, la corriente inversa Irr llega a 630A cuando la tensin inversa est
tambin en 630 V.
La potencia disipada en este momento puede llegar a 400kW, durante 0.5s,
pero caso sea repetitiva, es un valor enorme para el silicio.
A veces, el fabricante tiene ms dificultad en proyectar el diodo que el IGBT.
Como la corriente inversa pasa para el transistor, que es el caso de la figura 68,
donde el valor de la corriente mxima es casi el doble de la corriente en la carga.
Si queremos limitar el di/dt y el Irr, podemos aumentar el valor de Rgon,
conforme figura 71, pero, en este caso, la energa en el IGBT perdida durante a
conmutacin va a aumentar, de 0.4J a 0.5J.
Con una frecuencia de funcionamiento del inversor de 1250Hz, solo este
crecimiento de la energa de conmutacin aumentar la potencia disipada por la
pastilla en 125 W.
El valor de la energa de conmutacin del diodo:
t1

Erec =. Uf .If .dt

t0

Con t0 inicio de la conmutacin y t1 tiempo, donde la corriente en el diodo es

nula.
El valor del dirr/dt cuando la corriente inversa vuelve a cero es un parmetro
importante de la conmutacin.
Si este valor es muy grande, pueden ocurrir sobre-tensin y oscilaciones de la
tensin inversa del diodo.
Llamamos este fenmeno Snapoff. Ele se produce debido a un valor elevado
de la tensin y pequeo de la corriente.

Irr

1000

0,25

800

0,2

600

0,15

400

0,1

200

0,05

0
-2

If (A)

-200 0
-400

Trr

4 -0,05
-0,1

-600

-0,15

-800

-0,2

-1000

-0,25
Temps (us)

Figura (72) - Bloqueo del diodo.

Uf (V)
Erec

Erec (J)

If ( A)-Uf ( V )

Blocage diode 900V-800A-125C

4.4.5 Bloqueo del IGBT (Turn-off)

Tenemos cuatro zonas distintas durante el bloqueo del IGBT, suponiendo que en
este momento, el IGBT T1 es el nico semiconductor en conduccin y
considerando, T2, D1 y D2, que su corriente es igual a la corriente en el motor.
Zona 1: El IGBT est conduciendo,
Zona 2: La tensin Vge permanece positiva para garantizar la conduccin de
Ic (caracterstica Vce = f(Ic)), la tensin Vce crece en funcin del valor del
condensador parsito Cce y de la corriente Ic.
Zona 3: La tensin Vce llega al valor de Uf, el diodo D2 comienza a conducir
(Id + Ic = Imotor = constante), la corriente Ic decrece provocando una sobretensin uf + ldic/dt (la inductancia parsita del filtro de entrada, del Busbar y del IGBT).
Zona 4: La corriente Ic llega al valor de fin de conmutacin (Itail), esta
corriente persiste hasta que todas las barreras de potencial del IGBT se
recombinan, la tensin Vce = Uf y la tensin Vge garantizando el bloqueo
del semiconductor es mantenida a 0V 15V estable y la tensin Vge pasa a
+15 V.

Vge
Vce

Ic

Figura (73) - Bloqueo del IGBT - 4 zonas tericas.

Turn Off IGBT MITSU 2000V - 1200A-125C- Traxis Driver

I
2500

2000

1500

1000

500

Eoff (J)

I (A )-U (V )

Eoff

10

Tim e (s)

Figura (74) Bloqueo del IGBT - caractersticas reales.

Nota:
Encontramos nuevamente el fenmeno denominado de Nivel Miller - zona 2.
Salimos de la zona saturada (zona 1, Vge =15 V), caracterstica marcada en
negro para llegar a la caracterstica no saturada en rojo, (zona 2) y la tensin
VgeI0 es la tensin del gatillo permitiendo la circulacin de la corriente I0, la
tensin Vce crece hasta llegar a la tensin E del filtro de entrada.

Ic
I0

VgeI0

Figura (75) Bloqueo del IGBT Cambio de la zona saturada a la zona no

saturada

4.4.6 Conmutaciones del IGBT y Diodo, caractersticas generales.

En la Figura 76 representamos la clula elemental del inversor y las cuatro

seales fundamentales.
La tensin Vge de T1, que controla la conduccin y el bloqueo del IGBT
T1. La tensin Vce del IGBT, la tensin Vak T2 del diodo D2 que funciona
en alternancia con el IGBT y la corriente en el T1 Ic.

Vak T2

ge

C
F

Vce T1

ge

Vge T1
Ic

Figura (76) - Clula elementar del inversor.

La evolucin en funcin del tiempo de las cuatro variables es similar a la

descripcin que hicimos en la conduccin (turn on) del IGBT, en el bloqueo
(turn off) del diodo y del IGBT. El punto particular es la tensin Vfp
(foward peak), en el comienzo de la conduccin del diodo D2. Para este tipo
de diodo, llamado diodo rpido, tenemos en este momento una tensin,
nodo - ctodo, superior al valor durante la conduccin continua.
Podemos entender la razn del tiempo muerto (Tdead) del IGBT: Antes de
iniciar la conmutacin de un IGBT T1 o T2, debemos asegurarnos que para
el IGBT en la fase de bloqueo, la corriente de fin de conmutacin (ITail) sea
nula y todas las barreras de potencial sean reformadas y capaces de sostener
el campo elctrico nominal.
El tiempo de atraso en el inicio de la conduccin (time delay on) o en el
bloqueo (time delay off), depende del tiempo de propagacin en las
diferentes clulas del gate drive.

Input T1
T dead

T dead

Input T2
T don

T doff

Vge T1
Irm
Ic
Vce T1

Vce

Vak T2
Vfp

Figura (77) - Conmutacin del IGBT y del diodo, caractersticas

generales.

4.4.7 rea de conmutacin - Caracterstica U I

4.4.7.1 IGBT

Para especificacin del semiconductor, IGBT o diodo asociado, este parmetro

es muy importante. El determina en el bloqueo el nivel de la sobre-tensin
admisible (no se aplica en el inicio de la conduccin - Turn on).
En el caso del IGBT, representamos en la figura 78 la caracterstica sobre I =
f(U), que no debemos pasar.
A primera caracterstica, en azul, es la representacin en el plano I =f(U) de la
conmutacin en el bloqueo del IGBT resultante de la figura 74. En este caso,
estamos lejos de la caracterstica terica en rojo, para este tipo de IGBT que
puede soportar una tensin mxima de 3300V.
La caracterstica en azul marino es la tensin en la pastilla, la tensin mxima
exterior ms la sobre-tensin inducida por la inductancia parsita del IGBT.

Current ( A)
3000
L.dI/dt

2000
ON

Chip level

25C

1000
-40C

1000

OFF2000
Voltage (V)

Figura (78) - rea de conmutacin del IGBT .

3000

4000

4.4.7.1 Diodo

En el caso del diodo, representamos en la figura 79, la caracterstica del sobre

I = f(U), en rojo, que no debemos pasar.
La primera caracterstica, en azul, es la representacin en el plano I = f(U) de la
conmutacin en el bloqueo del diodo, resultante de la figura 72. En este caso,
contrariamente al IGBT, estamos muy prximo de la caracterstica terica, para
este tipo de diodo que puede soportar una tensin mxima de 1600V.
En realidad, es el valor de la corriente inversa, funcin del valor do di/dt dado
para la Rgon del gate drive del IGBT que es el parmetro importante de la
conmutacin.
Este ejemplo es la prueba suplementar que la dificultad mayor de este tipo de
esquema de potencia es el proyecto y la fabricacin del diodo.
El estudio y la determinacin del esquema de potencia y del gate drive es un
compromiso entre el di/dt del IGBT y las prdidas en el inicio de la conduccin
de este semiconductor de un lado y el valor de la corriente en el diodo de otro
lado.
Debemos respetar todas estas exigencias para cualquier funcionamiento del
inversor, particularmente en caso de una sobre corriente en el motor.
Vamos a definir un nivel mximo de corriente que el IGBT, asociado con el
diodo, puede interrumpir. La electrnica de controle pedir el bloqueo del IGBT
de una manera independe de la regulacin, y con una frecuencia de
funcionamiento aleatoria, dependiente del tipo de falla.
Llamamos este tipo de funcionamiento Peak Looping en ingls o brosse en
francs.
Encontramos esta configuracin al superar dos ndices de modulacin o cuando
el pantgrafo despus de se desconectar de la red area vuelve a entrar en
contacto provocando una oscilacin en la tensin del condensador (salto del
pantgrafo).

Este funcionamiento permite a la regulacin de monitoramiento del motor

recuperarse.
Como no podemos controlar la frecuencia de funcionamiento del inversor,
limitamos el tiempo de utilizacin de este tipo de monitoramiento, si este
perdura, desconectamos el inversor.

SOA diode 900V - 800A - 125C

1000
900
800
700

Ir (A)

600

SOA Diode
Courbe tho

500
400
300
200
100
0
0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Vr (V)

Figura (79) - rea de conmutacin del diodo.

4.4.8 Funcionamiento en corto-circuito

El funcionamiento en corto-circuito es la ventaja principal de este tipo de

semiconductor. El IGBT puede soportar una corriente igual a cinco veces su
corriente mxima durante 10s y despus interrumpir est sobre intensidad.
En este caso excepcional, no respetamos el rea de conmutacin.
En la figura 80 representamos las caractersticas de un corto-circuito. En
realidad, el IGBT, cuya corriente mxima es de 2500 A, es instalado
directamente en los terminales del condensador de filtro, siendo el valor de
su tensin de 2500V.
En esta condicin, mandamos un pulso al gate drive.
El IGBT conduce y la corriente atinge llega a un valor de 10080A en 3 s.
El calentamiento de la pastilla y de la base provoca la disminucin del valor
mximo de la corriente de corto-circuito y 6 s despus del inicio de la
conduccin, desconectamos el IGBT, interrumpiendo una corriente de
9000A.
La sobre-tensin en este momento llega a 3560V, 1060V arriba de la
tensin del filtro de entrada.
En el bloqueo del IGBT, cuando el valor de la corriente decrece a 8000A, la
tensin Vce sube a 3000V, la potencia instantnea atinge 24MW!
Es el mismo valor de potencia durante los 4s de corto-circuito.

Vccm = 3560V

Iccm =10080A

Vcc = 1060V

T
21 >

Uf = 500V/C

Ic = 2000A/C

2 s/C

Figura 80 - Corto-circuito del IGBT

Durante este periodo, el IGBT trabaja en la caracterstica Vce = f(IC), figura

81. Esto significa que cuando se produce una sobre-corriente en el IGBT,
ser posible detectar el mismo midiendo su tensin VCE directamente en el
Gate Drive.

Por ejemplo, si la tensin Vce, durante la conduccin del IGBT (Vge =

15V) pasa 40V, esto significa que la corriente en el IGBT llega a un valor
anormal de falla. El tiempo de reaccin ser suficiente para interrumpir la
corriente de falla sin daar el semiconductor, adems, la caracterstica de la
figura 80 prueba que es posible disparar el IGBT sobre un corto-circuito. Es
el caso que podemos encontrar en el inversor, en el inicio de la conduccin
de un IGBT en serie con un otro IGBT en corto-circuito (clula elemental
del captulo inversor). En esta configuracin, la proteccin de sobrecorriente podra preservar el semiconductor.

Icc

VCE

Figura (81) - Caracterstica Vce = f(Icc)

Ic

Zona
Zona de
de funcionamiento
funcionamento
excepcional
excepcional

5 10 In
Zona interdita

2 In
Zona
de
Zona de
funcionamiento
funcionamento
repetitivo
rptitivo

Vce

Figura (82) - Zona de funcionamiento permitida durante el corto-circuito.

Pero, para permitir el disparo de la corriente de corto-circuito (fig. 82),

debemos estar en la zona no saturada de caracterstica Vce = f(Ic ).
Respetando esta condicin, el fabricante garantiza 100 funcionamientos en
corto-circuito, pero pruebas ya fueron realizadas, donde el nmero lleg a
10000.
Es la diferencia fundamental con el GTO, que era inapto a interrumpir una
corriente de este valor.
La proteccin de sobre-corriente era realizada por una medicin de corriente
enviando sus informaciones a la caja electrnica de control.
El tiempo de reaccin era muy grande para interrumpir la corriente mxima
del GTO, limitada al valor de dv/dt en el bloqueo del semiconductor.
La nica posibilidad, despus de la deteccin de sobre-corriente,
consecuencia de un corto-circuito diametral, era impedir el bloqueo del
semiconductor, esperando la abertura del disyuntor de proteccin y la
descarga total del filtro principal, el parmetro i.t que caracteriza la energa
mxima disipada en conduccin permite esto.
Pero como esta secuencia era complicada y demorada, el resultado era, en
general, la destruccin de los dos GTO.

4.5 Gatillo de Disparo Gate drive

El gatillo de disparo gate drive fsicamente es instalado lo ms cerca posible
del IGBT, pero es una parte interactiva de la electrnica de control.
El recibe la orden de conduccin, elabora el pulso en tiempo (respecto al
tiempo de conduccin mnimo) y en amplitud. El puede interrumpir
inmediatamente la conduccin del IGBT sin producir una sobre-corriente,
indicado para la medicin de la tensin VCE, caracterstica VCE = f(IC)
40V. En este caso, el indicador de estado informa a la electrnica de control,
la salida: Estado.
El bloqueo del IGBT es mantenido hasta que el Gate drive reciba
nuevamente una orden de la electrnica de control, para iniciar nuevamente
una conduccin.
Con la medicin de la tensin VCE, la electrnica de control puede verificar
la coherencia entre la orden de conduccin y su realizacin y detectar una
anomala del semiconductor.
Antes de permitir la partida del inversor, en funcionamiento normal o despus
de una sobre-corriente, con la medicin de la tensin VCE es posible detectar
un IGBT en corto-circuito.
La tensin VCE, que debe llegar aproximadamente a UF/2 ser igual en este
caso a algunos voltios.
Como consecuencia, este valor ser inferior al nivel de tensin del indicador
de estado, de 40 V, que indica que el IGBT est bloqueado. De pose de esta
informacin, la electrnica de control no enviar una orden de partida al
inversor. Esta proteccin impedir una falla de sobre-corriente de un nivel
enorme (captulo 4.4.8).
El gate drive se comunica con la electrnica de control, recibe la orden de
conduccin, enva el estado del IGBT, utilizndose red de fibras pticas, que
hoy estn trabajando con un tiempo de respuesta inferior a 0.5s. Esta
tecnologa permite una importante inmunidad de la seal en relacin a las
perturbaciones electromagnticas, y el hecho de considerar el gate drive
haciendo parte de la electrnica de control.

tensin
ZonaZona
baixaBaja
tenso

Zona
Zona Alta
Alta Tenso
Tensin

Regulao
Regulacin tensin de
Tenso
de alimentao
alimentacin

Alim

Indicador
Indicadordo
de
estado
estado

Estatuto

galvanico
IisolaoGalvnico
Aislamiento
com ptica
fibra ptica
Con Fibra

Proteo
Proteccin de
sobre corrente
emsobre-corriente

Medio
Medicin del
VCE
do
VCE

Proteccin de

Proteo
sobre-tensin
em sobre tenso

Commande

Lgica

Elaborao
Elaboracin
de
dasImpulsos
impulses

Amplificao
Amplificacin

das
impulses
de impulsos

Fibrra ptica

Figura (83) - Esquema sinptico del Gate drive

4.6 Influencia de los rayos csmicos

Este fenmeno fue descubierto con el GTO:
Con un equipo de traccin semejante, constatamos muchas fallas inexplicadas
de semiconductores sin que el tren estuviese andando en la va frrea, muchas
ms en altitudes mayores que en tneles.
Despus de muchas experiencias, deducimos que las causas de estas fallas
eran los rayos csmicos.
La falla se produce cuando tres condiciones aparecen al mismo tiempo:
Un campo elctrico local elevado
Una falla en la estructura del silicio (que es inevitable durante el
proceso de fabricacin de cualquier tipo de este material)
Un bombardeo en esta regin de un rayo csmico.

Definimos una unidad: el FIT que caracteriza la tasa de falla del

semiconductor sometido a una tensin continua en funcin de este fenmeno.
1 FIT = 10 -9 falha / hora
Cada tipo de IGBT es asociado a una caracterstica:
Nmero de FIT = f (tensin continua).
El proyecto de la estructura de la pastilla de silicio es determinado para prevenir
este tipo de falla y el fabricante no tiene muchas opciones para escoger.
Este proyecto tiene una consecuencia directa en el valor de las prdidas de
conmutacin.
A fin de probar la eficacia del proyecto, algunas experiencias fueron hechas
arriba de la montaa de Zugspitze (3000m de altitud, en Bavria), con una
tensin continua de 3kV.
De esta manera, la influencia de los rayos csmicos fue aumentada,
comparndolas con otras al nivel del mar.

Figura (84) - Influencia de los rayos csmicos: caractersticas del nmero de

FIT = F(VCE) para tres tipos de IGBT (al nivel do mar)

4.7 Ciclos trmicos

4.7.1 Caractersticas trmicas.

La diferente dilatacin de los materiales del semiconductor es un parmetro

esencial para su definicin final en traccin elctrica.
Con el GTO y el tiristor este problema era insignificante, pues la pastilla y todos
los componentes del semiconductor eran prensados y no soldados.
La figura (85) muestra la dilatacin de los tres materiales fundamentales del
IGBT: El silicio, el sustrato y la base.
Las temperaturas son diferentes, el calentamiento del silicio se propaga dentro
del semiconductor hasta el disipador.
Segn el tipo de material de la base, esta dilatacin es diferente y la evolucin
fue reducir al mximo este fenmeno, utilizando el cobre, despus el AISIC,
carbonato de aluminio (Metal Matrice Component) y en fin, la propia ALN.
En este ltimo caso, la ventaja es eliminar una causa del problema de la
dilatacin diferente de los materiales. La desventaja es que la ALN precisa de
precaucin durante la instalacin del IGBT sobre el disipador.
Adems de lo anterior, la inercia trmica de la base es muy reducida, lo que no
permite esta solucin para nuestras aplicaciones.
De hecho, en traccin elctrica tenemos al contrario del rea industrial, ciclos
trmicos con dilatacin y contraccin de los materiales durante toda la vida del
IGBT.
En general, tenemos la corriente de partida que calienta el silicio en traccin, a
seguir el intervalo neutro, donde el semiconductor se refresca y despus el freno
elctrico que nuevamente provoca la elevacin de temperatura en el IGBT y por
fin la parada en la estacin, donde la temperatura vuelve al nivel del inicio del
ciclo. Todos estos cambios de grandezas mecnicas provocan una fatiga del
semiconductor, la cual es limitada.

3 x 3 mm
3 x 3 mm

System:

standard 34mm module

34mm module

SKiiP pressure system

Results:

0,63mm-AlN / Cu base plate

T-Tkk
L/L
L
[K]
[1E-6/K]
[m]

0,63mm-AlN / AlSiC base plate

T-Tkk
L/L
L

0,63mm-AlN
T-Tkk

[K]

[1E-6/K]

[m]

[K]

L/L
[1E-6/K]

L
[m]

silicon

53,4

4,1

0,66

61,8

4,1

0,76

50,8

4,1

0,62

substrate

46,6

5,7

0,80

55,2

5,7

0,94

44,2

5,7

0,76

base plate

38,1

17,5

2,00

42,7

0,90

silicon
substrate
base plate
0,00

0,50

1,00
L [m]

1,50

2,00 0,00

0,50

1,00
L [m]

1,50

2,00 0,00

0,50

1,00
L [m]

1,50

2,00

Figura (85) - Dilatacin de los materiales en funcin de la temperatura

(Documentacin Semikron)

4.7.2 Fatiga del Bonding

El elemento ms sensible a estos fenmenos de dilatacin y contraccin es la

soldadura con ultra-sonido de los cables de aluminio en las pastillas de silicio:
los Bonding que se llegan a desplazar.

Figura (86) - Ampliacin del desplazamiento del bonding

(Circuito de la figura 87)

Fig. (87) Degradacin del IGBT despus de 40 000 ciclos trmicos

(Documentacin INRETS)

4.7.3 Caractersticas de dimensionamento .

Cycle Number

10 000 000

Lifetime required
25 years

Press-pack ( THYR )

1 000 000

Mesures INRETS

ALSTOM design

100 000

Nova base ALSiC

10 000
20

30

40

50

60

70

80

90

100

Tj (C)

Figura (88) - Caracterstica del nmero de ciclos trmicos en funcin de la

variacin de temperatura de la juntura: Ncyc = f(DTj)

En el estudio del equipo de traccin y la determinacin del tipo de IGBT

utilizado, el nmero de ciclos trmicos ser primordial, principalmente para un
metro.
Fijaremos un lmite mximo de temperatura para la juntura del IGBT, en general
115C, a este valor permitiremos una variacin de temperatura DTj (C), por
ejemplo de 35C. Durante todos os ciclos de traccin y freno, la temperatura de
la juntura variar de 80C hasta 115C, esto para una temperatura ambiente
mxima.
Segn la caracterstica de la figura 88, el nmero de ciclos trmicos permitido
ser de 4000000 (cuatro millones). Caso trabajsemos con una DTj (C) de
50C, este nmero caera a 500000 ciclos.
Con un tiristor, utilizando la tecnologa Press Pack, este nmero sera de
4000000 y casi infinito para una DTj (C) de 35C.
Para la validacin del proyecto, necesitaremos conocer el trecho, el nmero de
estaciones, el tiempo de parada y el tiempo de regreso, el tiempo diario de la
operacin comercial y el nmero anual de das de utilizacin del tren.

Segundo estos datos, podemos estimar el nmero de ciclos trmicos durante 30

aos y determinar el tiempo de vida del tipo de IGBT escogido.
Este parmetro es fundamental: por ejemplo, si calculamos el equipo de
traccin para un trecho donde hay una estacin a cada 2 km, no ser posible
colocar este mismo tren en otra lnea teniendo en media, una estacin a cada
500m, sin que se haga nuevamente un clculo de los ciclos trmicos y una nova
validacin del tiempo de vida de los IGBTs.
Es por esta razn que en la especificacin de operacin del metro es muy
importante indicar todos los trechos actuales y futuros.
Escogeremos la lnea ms difcil, nmero de estaciones, porcentajes de las
rampas, para entregar una definicin global del desempeo del equipo del tren a
fin de que el pueda andar en cualquier lnea.
Es diferente para una locomotora o un TGV, donde el tren puede producir sin
parar, un esfuerzo de traccin durante 10 minutos, 20 minutos.
La definicin del semiconductor ser realizada en la caracterstica del esfuerzo
en funcin de la velocidad: F(V) en traccin y freno.
En cada punto de la caracterstica, con un rgimen estable, la temperatura de la
juntura del IGBT no debe pasar 115 C en modo normal y 125C en modo
degradado (un truque aislado en una locomotora), este con una temperatura
limite de 125C.
En este caso, la inercia trmica del disipador del IGBT no tiene importancia, los
ciclos de traccin y freno son mayores que la constante de tiempo trmica de l.
Es lo contrario para un metro, donde el equipo de traccin no es previsto para
funcionar continuamente con la corriente de partida, son las diferentes
constantes de tiempo de los componentes que permiten integrar estos picos de
energa.