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Diferenciacin del producto escalar

Vamos a obtener la derivada del producto punto de dos funciones vectoriales con variable en t.
Sean a( t ) y b( t ) dos funciones vectoriales de modo que a( t )
= a1( t ) i + a2( t ) j + a3( t ) k y b(t ) = b1( t ) i + b2( t ) j + b3( t ) k. Entonces el producto
escalar a( t ) . b( t ) es una funcin unidimensional con variable en t, y supongamos que estamos
interesados en la derivada, esto es

y puesto que

derivando y aplicando la regla del producto nos queda

Reordenando los trminos, obtenemos

entonces

(1)
Se determina entonces que (1) es la caracterizacin de la derivada de un producto escalar de dos
funciones vectoriales.
Esta derivada tiene variadas aplicaciones. En efecto, no resulta complicado demostrar que

(2)
En efecto, como

sigue de (1) que

Aplicacin 1. Si r( t ) = r1( t ) i + r2( t ) j + r3( t ) k denota la posicin de una partcula, entonces

Aplicacin 2. Supongamos una partcula de masa constante obedeciendo la segunda ley de


Newton, esto es

donde F( t ) es la fuerza externa y v( t ) la velocidad de la partcula. Entonces

(3)
pero como

entonces

reemplazando esta ltima expresin en la correspondiente que aparece en (3), obtenemos que

Y esta ltima ecuacin nos dice que la razn de cambio de la energa cintica es igual a la razn
del trabajo de la fuerza externa.

Diferenciacin del producto cruz


Al igual que el producto punto, la derivada del producto cruz de dos funciones vectoriales sigue la
misma analoga que la derivada simple de un producto, esto si a( t ) y b( t ) son dos funciones
vectoriales derivables entonces

(1)
La demostracin de (1) es bastante sencilla. En efecto, sea

entonces el siguiente incremento es vlido

Efectuando un pequeo ajuste (quitando y poniendo un mismo trmino), tenemos que

dividiendo ahora por t

Pasando al lmite cuando t tiende a cero

donde es claro que

Y con esto se demuestra (1)


Aplicacin. La segunda ley de Newton para el movimiento de una partcula de masa constante es

si multiplicamos (producto cruz) el vector posicin de la partcula r( t ) por la izquierda, obtenemos

(2)
pero como

entonces

reemplazando esta ltima igualdad en (2), nos queda

pero como

Nos queda entonces

(3)
El vector r( t ) x m v( t ) es el momento angular de la partcula, y en consecuencia la ecuacin (3)
nos est diciendo que la variacin respecto del tiempo del momento angular de una partcula de
masa constante es igual al torque producido por la fuerza externa sobre la partcula.

Diferencial de un campo escalar


El objetivo de esta seccin es dar una interpretacin rigurosa aunque informal a la expresin

(1)
donde es una funcin con dominio en R3 y valores en R, es decir un particular campo escalar. La
notacin d significa diferencial de , y pasaremos a explicar su real sentido.
Sea P0 = (a, b, c) un punto en el dominio de la funcin , y sea P = (a + h, b + k, c + l) otro punto
"cercano" a P0.(aunque es absolutamente irrelevante esta exigencia). Queremos estudiar la
diferencia
(a + h, b + k, c + l) - (a , b, c)

(2)

La interpretacin fsica de la expresin (2) es trivial, es simplemente la diferencia (crecimiento o


decrecimiento) entre las mediciones que otorga la funcin en los puntos P0 y P. Pensemos por
ejemplo que mide la temperatura en los puntos de una regin del espacio, luego P )
- P0 ) es simplemente la diferencia de temperatura entre los puntos P y P0.
Ahora bien, es claro cuando P se aproxime a P0 esta diferencia se ir aproximando a cero
(entendiendo que P y P0 estn dentro de una regin donde est bien definida la funcin ).
Ahora bien, lo que vamos a "exigir" de esta diferencia que se aproximar a cero (en cuanto P se
aproxime a P0) es que sea "muy suave", "muy buena", que ojal la aproximacin sea mediante un
plano. Si esto ocurre, diremos que el campo escalar es diferenciable en el punto P0. Qu
entenderemos matemticamente por aproximacin buena? es decir que entenderemos por es

diferenciable en el punto P0? Lo siguiente: es diferenciable en el punto P0 si existen tres nmeros


reales A, B y C y una funcin real de tres variables tal que se satisfaga lo siguiente,
(a + h, b + k, c + l) = (a , b, c) + Ah + Bk + Cl + (h, k, l)

(3)

de tal manera que

(4)
La exigencia en (4) nos dice que la funcin (h, k, l) es tan "despreciable" que cuando (h, k, l) se
aproxima al (0, 0, 0) entonces (h, k, l) se aproxima al cero (y se aproxima muy rpido al cero,
que incluso dividindolo por la norma de (h, k, l), que hemos denotado por , igual se aproxima al
cero).
La expresin en (3) nos dice entonces que cuando (h, k, l) est muy cerca del (0, 0, 0), o, que es lo
mismo, cuando P est muy cerca de P0, entonces
(5)
Una observacin muy importante: La aproximacin desde P hasta P0 es cualquier aproximacin.
Observe la Figura 1, en ella se muestran varias formas de aproximarse a P0 desde P.
Esto significa que si es diferenciable en P0,
entonces no importando la trayectoria con
que P se aproxime a P0, los valores
de A, B y C son independientes de estas
trayectorias. Esto nos ayudar para encontrar los
valores de A, B y C. En efecto, SeaP =
(a + h, b, c) Es decir, nos aproximaremos a P0 =
(a, b, c) en la direccin dada por el versor i,
observe la Figura 2, de tal forma que la expresin
(5) queda,

dividiendo por h y tomando lmite


cuando h tiende a cero,
Figura 1

(6)

En efecto, resulta ser que el valor de A es


simplemente la derivada parcial de respecto
de la primera componente. Para la aproximacin
(a , b + k, c) hacia (a, b, c), obtenemos

(7)
Y mediante (a , b, c + l) hacia (a, b, c),
obtenemos
Figura 2
(8)
(6), (7) y (8) reemplazando en (5) obtenemos

En general, si es diferenciable en cualquier punto de una cierta regin, entonces para cualquier
punto (x, y, z) de esa regin

de tal forma que para x, y, z infinitesimal, obtenemos la diferencial dada inicialmente en (1)

En rigor, esta ltima expresin est escrita como un operador, es decir este operador tiene una
expresin toda vez que se aplique a un punto. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Sea (x, y, z) = x y2 z2, y queremos calcular la diferencial en el punto (1, 1, 1).
Calculamos las derivadas parciales del campo escalar y evaluamos en el punto (1, 1, 1). Esto es

y evaluando estas derivadas parciales en (1, 1, 1) obtenemos la diferencial,


(9)

Muy bien, pero qu significa esta expresin? o qu utilidad presta?


En primer lugar, d (1, 1, 1) est midiendo el diferencial de cualquier valor infinitesimalmente
prximo al valor (1, 1, 1), y consagra como vector diferencia entre el punto (1, 1, 1) y cualquier
otro punto infinitesimalmente prximo al vector
dx i + dy j + dz k = dr
Observemos la Figura3.
La diferencial en (9) se puede expresar como

(10)
Calculemos la magnitud del vector dr, y
denotmosla por

dividiendo por ds la expresin en (10),


obtenemos
Figura 3

donde el vector dr/ds es unitario.


Aplicando la definicin de producto punto, tenemos que

Y esta "derivada d(1,1,1)/ds" obtiene su valor mximo cuando = 0, es decir cuando dr es


paralelo a i + 2 j + 2 k
El resultado de este ejemplo se generalizar cuando introduzcamos el concepto de derivada
direccional y gradiente.

Derivada direccional y gradiente de un campo escalar


En la seccin anterior le dimos un sentido a la diferencial total de un campo escalar , esto es

Observemos que, la expresin anterior se puede expresar como el siguiente producto punto

(1)
En forma ms compacta si denotamos por

(2)
y le llamamos gradiente de evaluado en el punto (x, y, z), o simplemente gradiente de si est
bajo contexto el punto de evaluacin. Y si dr = dx i + dy j + dz k, entonces la expresin (1) queda
en forma ms compacta como
(3)
Vamos a introducir el concepto de derivada direccional. De la expresin (3), dividamos por la
norma del vector dr, norma que llamaremos ds, entonces

Hagamos u = dr / ds, entonces

(4)
Y esta expresin nos indica la derivada de en el punto (x, y, z) en la direccin del vector
unitario u. Si es el ngulo comprendido entre el vector gradiente y el vector unitario, entonces de
(4) obtenemos

(5)
Y la expresin (5) nos indica que el valor mximo que puede tomar la derivada direccional en el
punto (x, y, z) es en la direccin indicada por el gradiente, es decir cuando = 0, y en este caso

(6)
Ejemplo. Encontrar la derivada direccional de la funcin (x, y, z) = (x - 1)2 +2(y + 1)2 + 3(z 2)2 - 6 en el punto (2, 0, 1) en la direccin del vector i -2j - 2k.
Calculando el gradiente de ,

de manera que evaluando el gradiente en el punto (2, 0, 1) obtenemos

Ahora calculando el vector unitario en la direccin indicada,

de modo que

Por otro lado, si hubisemos considerado la direccin indicada por el gradiente, entonces

Una observacin para esta seccin. Supongamos que tenemos el campo escalar (x, y, z), y
consideramos la superficie (x, y, z) = c. Entonces sobre el dominio definido por los puntos que
pertenecen a esta superficie la funcin diferencial es cero, es decir d (x, y, z) = 0. Esto es
(7)
Y esta ecuacin nos indica que el gradiente es ortogonal al vector infinitesimal dr y donde este
vector pertenece al plano que es tangente a la superficie (x, y, z) = c. en el punto (x, y, z).
Y otra ltima observacin. Para denotar la derivada direccional de un campo escalar en la
direccin de un vector unitario u, utilizaremos algunas veces la expresin (del miembro izquierdo)

El gradiente ante los cambios de variables del campo escalar


En la seccin vamos a analizar el comportamiento de un campo escalar de dos variables del
tipo f(x, y) al efectuar un cambio de variable del tipo x = x(r, ), y = y(r, ) y la incidencia que
tendr en el gradiente f. Este desarrollo se puede generalizar a tres o ms variables.
El gradiente para el campo escalar f(x, y) est dado por

(0)
Por otro lado, si tenemos un cambio de variable "bueno" de la forma x = x(r, ), y = y(r, ),
entonces esencialmente se tiene que f(x, y) = f(x(r, ), y(r, )) = f(r, ), y en consecuencia la
interrogante es cmo ser el gradiente del campo escalar en estas nuevas variables?
La diferencial para f(x, y) est dada por

(1)
y la diferencial para f(r, ) estar dada por

(2)
Es claro que en cualquier caso df(x, y) = df(r, ). Ahora, en virtud de que x = x(r, ), y = y(r, )
podemos calcular las diferenciales dx y dy, esto es

(3)
Reemplazando estas ltimas ecuaciones en (1), obtenemos

(4)

Y, en consecuencia, comparando las expresiones en (2) y (4), podemos concluir la versin


bidimensional de la regla de la cadena, esto es

(5)
Con esto hemos calculado el diferencial de f en las nuevas variables r y . Vamos ahora al clculo
del gradiente en estas nuevas variables.
De la expresin (5) podemos calcular las derivadas parciales de f en las variables x e y . En efecto,
matricialmente las ecuaciones en (5) se pueden expresar como

Este sistema tiene una nica solucin si el determinante de la matriz de 2 x 2 es distinta de cero (y
esta es nuestra exigencia al decir que tenemos un cambio de variable "bueno"). Despejando
obtenemos

(6)
Para fijar ideas, y no hacer demasiada abstraccin, trabajemos con el siguiente cambio de variables
(coordenadas polares)

de modo que el sistema en (6) queda como

y cuya solucin es

(7)
Entonces reemplazando estos valores en la frmula del gradiente de f dada en (0), obtenemos

Trabajando algebraicamente,

(8)
Hagamos

que claramente son vectores unitarios. Es decir

Estos nuevos vectores (que son ortogonales) tienen una sencilla interpretacin como se puede
observar en la siguiente figura,

Campos vectoriales conservativos


Entenderemos, de momento, por campo vectorial como una funcin vectorial definida sobre los
puntos (o una regin) en el espacio fsico (en R3). De otra forma, la funcin vectorial F(x, y, z) es
un campo vectorial si existen tres funciones escalares con dominios en (o en una regin de) R3,
digamos F1(x, y, z), F2(x, y, z) y F3(x, y, z) donde
F(x, y, z) = F1(x, y, z) i + F2(x, y, z) j + F3(x, y, z) k
Existen variados ejemplos de aplicaciones en la fsica, aunque rigurosamente hablando, podemos
decir que es la fsica que hace fecunda y da acta de nacimiento al clculo vectorial o anlisis en
campos vectoriales. Solo para citar el ejemplo ms trivial, consideremos la velocidad de un cuerpo
que se mueve en el espacio, y queremos determinar la velocidad de este cuerpo, que es un vector,
cuando el cuerpo se encuentra en la posicin (x, y, z). Aunque en rigor, esta velocidad
eventualmente puede depender del tiempo t tanto como de la posicin. Si este es el caso, se tendra
un campo vectorial de velocidad de la forma v = v(x, y, z, t)
= v1(x, y, z, t) i + v2(x, y, z, t) j + v3(x, y, z, t) k. En el caso de que el campo no dependa del tiempo se
habla de campo vectorial "estable" (steady), en oposicin a "inestable" (unsteady)
Tanto la diferenciacin como la integracin de funciones vectoriales (campos vectoriales) siempre
se pueden desarrollar mediante un tratamiento separado en sus componentes, y puesto que cada
componente es un campo escalar, sobre estas se aplican todas las tcnicas desarrolladas en las
secciones anteriores. De modo que simplemente anunciaremos que

Sea un campo escalar, entonces el gradiente de este campo escalar define un campo vectorial F,
en efecto

(1)
La pregunta que surge es la inversa. dado un campo vectorial F, existe un campo escalar tal que
(1) se cumple? La respuesta es "no siempre", o para ser ms preciso "es la excepcin ms que la
regla de que la respuesta sea positiva".
Como quiera que sea, supongamos por un momento de que dado un campo vectorial F existe un
campo escalar tal que se cumple que
(2)
Consideremos la superficie definida por todos los puntos (x, y, z) tales que (x, y, z) = constante.
Sobre esta superficie se tiene que

Por otro lado, sea dr = dx i + dy j + dz k un vector infinitesimal que pertenece a dicha superficie,
entonces

Reemplazando (2) en esta ltima igualdad nos queda


(3)
Entonces podemos concluir que F, por (2), es la mxima derivada direccional de , y adems, por
(3), el campo vectorial F y el elemento dr de la superficie son perpendiculares.
Finalmente, si ocurre (2), entonces el campo vectorial F se dice que es conservativo y es
el potencial para el campo. De modo que todo campo vectorial conservativo es normal a las
superficies de nivel de su potencial.

Ejemplo. Consideremos la fuerza gravitacional, dada por

(4)
que acta conforme se detalla en la Figura 1. El vector r est orientado desde el origen, donde se
encuentra el cuerpo de masa M, hacia la posicin donde se encuentra el cuerpo de masa m,
donde r = x i + y j + z k., de modo que (4) es equivalente a

(5)
Sea el siguiente campo escalar

(6)
No resulta para nada complicado verificar que el gradiente es este campo escalar es
precisamente F, esto es se cumple que

El operador
Hemos visto como el gradiente de un campo escalar define un campo vectorial, esto es

La expresin nos indica la idea de una cierta multiplicacin ordinaria entre el "elemento " y la
funcin , de modo que vamos a definir el operador como

el cual ciertamente no es un "vector" en el sentido estricto, an cuando tiene soporte en en los


versores cannicos. Supongamos que, para operar, a lo vamos a considerar como un (seudo)
vector, de modo que si tenemos, por ejemplo, un cierto campo escalar F(x, y, z)
= F1(x, y, z) i + F2(x, y, z) j + F3(x, y, z) k entonces tiene sentido el siguiente producto punto

y vemos que la resultante es un campo escalar. Definimos a este especial producto punto entre el
operador y el campo escalar F(x, y, z) como la divergencia, y se denota como

Es claro que esta definicin operacional tendr una relevante importancia fsica que veremos ms
adelante (algo anunciamos, la divergencia de un campo vectorial ser un lmite del flujo del campo
por unidad de volumen). Sin embargo en esta seccin estaremos ms interesados en la operatoria
matemtica ms que en su interpretacin fsica.
Ejemplo. Para los siguientes campos vectoriales calculas la divergencia,

Las respuestas son

Nos vamos a detener un momento en el ejercicio ( i ) anterior para precisar algunos conceptos
notacionales. Considerando el campo vectorial r = x i + y j + z k, tenemos que existe un campo
escalar trivial asociado a este, a saber

de modo que el operador puede actuar sobre estos dos campos, a saber

donde

mientras que

Existe otra operatoria notable que podemos definir entre el (seudo) vector y un campo
vectorial F, a saber

y que llamaremos rotor del campo F. Como antes, este campo vectorial tiene una interpretacin
fsica que luego veremos, por ahora estaremos interesados en su operatoria matemtica.
Ejemplo. Calcular el rotor del campo F(x, y, z) = x i + y j + z k. Se tiene que rot F = 0
Hemos dicho que el operador se puede tratar como un (seudo) vector, entonces bajo esta ptica
tiene sentido la expresin 2, esto es

y si es un campo escalar, entonces

Y si tenemos el campo vectorial F(x, y, z) = F1(x, y, z) i + F2(x, y, z) j + F3(x, y, z) k, tambin tiene


sentido 2F, esto es

Ms sobre campos conservativos


Sea el campo escalar (x, y, z), y consideramos la superficie (x, y, z) = c. Sobre el dominio
definido por los puntos que pertenecen a esta superficie la funcin diferencial es cero, es
decir d (x,y, z) = 0. Entonces

De manera que las superficies de nivel determinadas por (x, y, z) = c sern ortogonales al
gradiente (la Figura 1 esquematiza la situacin en dos dimensiones)
Ahora bien, formemos el campo
escalar F = es decir es el potencial del
campo F. Entenderemos como lneas de flujo
(para cualquier campo sea o no conservativo)
como la familia de curvas que puede ser
construida de tal forma que sus tangentes en
cualquier punto sean paralelos al campo
vectorial que existe en ducho punto.
Observemos la figura 2.
Supongamos entonces que F es el campo
vectorial, que ser una familia de vectores
definidos sobre cada punto de las trayectorias de
flujo, entonces si dr es el vector desplazamiento
que describe esta trayectoria (para mayor
detalle vea estas transparencias) deber
cumplirse que
F x dr = 0
Puesto
que F = F1 i + F2 j + F3 k y dr = dx i + dy j + dz
k,

Figura 1

entonces

y esto conlleva a que

(1)
Con esto podemos decir para un campo
vectorial conservativo F, la lneas de flujo sern
Figura 2
perpendiculares a las curvas de nivel del
potencial del campo. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Estudiaremos las lneas de flujo y las curvas de nivel del potencial asociado al campo
vectorial en dos dimensiones F = x i - y j.
Podemos obtener las lneas de flujo mediante la ecuacin (1), esto es

esto nos conduce a que xdy + ydx = d(xy) = 0, lo que al integrar nos da que xy = c, c constante. Y
esta ecuacin representa a una familia de hiprbolas.
Por otro lado, vamos a encontrar el potencial de F. En efecto, deber ocurrir que F = . De
modo que

Integrando la primera ecuacin

siendo la constante de integracin una funcin de y. Ahora derivamos esta funcin respecto de y e
igualamos a F2, y obtenemos

Y ahora integramos,

Y se concluye que

es el potencial del campo F = x i - y j. Y las curvas de nivel de = cte. sern perpendiculares


a xy = cte., como se observa en la Figura 3.

Surtidores y sumideros
El campo gravitacional de Newton tanto como el campo elctrico producido por una carga elctrica
son modelos muy particulares generados por un campo vectorial emanado de una surtidorque tiene
las siguientes caractersticas: Suponga que por un determinado punto, el surtidor, fluye un fluido
infinito que tiene una densidad constante, como se muestra en la siguiente Figura 1, donde se
entregan las lneas de flujo.

Por simetra el campo vectorial es en rigor una


funcin del radio de la esfera, esto es

donde es el vector unitario en la direccin


radial. Vamos a estimar el valor de v( r ) bajo las
hiptesis establecidas para el fluido. El fluido en
cualquier posicin del espacio tiene la misma
densidad, de tal forma que no existe acumulacin
de fluido en ninguna parte, por lo tanto la rapidez
con que sale el fluido del surtidor debe ser igual a
la razn con que el fluido cruza cualquier esfera
concntrica de radio r. Supongamos que k es el
volumen por unidad de tiempo con que el fluido
sale del surtidor, pues bien esa cantidad, por
conservacin de masa, deber ser igual a la razn
con que el fluido cruza la esfera concntrica de
radio r, y esta razn es igual a la velocidad radial
que lleva el fluido en la posicin r por el rea de
la esfera que debe atravesar, esto es
Figura 1

Sin prdida de generalidad, y considerando que k


es positivo, podemos expresarlo como k = 4m,
con m > 0. Nos queda,

de modo que

Y el campo buscado es entonces

(1)
Aqu m representa la "carga" del surtidor, y sus unidades en este caso son de volumen por unidad de
tiempo, y adems r = x i + y j + z k. las lneas de flujo son rayos que salen del "surtidor", y la
magnitud de la velocidad con que salen est determinada por la ley del cuadrado inverso. Ahora,
perfectamente m puede ser negativo, lo que significa que las lneas de flujo son rayos que entran, y
en este caso la fuente pasa a llamarse sumidero.

Es sorprendente como este sencillo modelo puede servir para la simulacin de fluidos ms
complicados, y que adems este modelo es esencialmente el mismo para la formulacin de la Ley
Gravitacional de Newton, y para el campo elctrico generado por una carga elctrica.
Finalmente, es sencillo verificar que un potencial para el campo (1) est dado por

de manera que (1) es equivalente a

Suponga ahora que trabajamos con el campo elctrico

En este caso el potencial elctrico est definido por

Potencial vectorial y escalar

En seccin anterior identidades en el clculo vectorial establecimos que

div rot F = . x F = 0

(1)

rot grad = x = 0

(2)

Observemos los campos generados por F y que actan en ambas identidades, esto
es G = x F y H = Para cada caso se dice que F es el potencial vectorial de G y es el
potencial escalar de H.
Cundo un determinado campo posee potencial vectorial o escalar?
Teorema 1. Si F es un campo vectorial tal que div F = 0 entonces existe un campo vectorial A tal
que x A = F, o de otra forma rot A = F. (Nota: el campo vectorial A se dice potencial vectorial
de F, y no es nico)
Demostracin. Construiremos un campo vectorial A tal que x A = F, y de tal forma que, por (1),

se satisfaga que

(3)
Las componentes de A deben cumplir entonces

Puesto que la solucin no es nica, hagamos arbitrariamente A3 = 0, de modo que nos quedan las
ecuaciones

Integrando las dos primeras ecuaciones, obtenemos

(4)
donde M y N son funciones escalares arbitrarias ("constantes" de integracin). Con estas funciones
armamos la tercera ecuacin que no se ha involucrado an, esto es

De la igualdad en (3) reemplazamos el integrando,

Como N y M son arbitrarias hacemos M = 0, entonces obtenemos una expresin para N, esta es

Hemos obtenido expresiones para las componentes del campo vectorial A, de (4) tenemos que

(5)
Nota: los valores x0 y z0 son arbitrarios.
Ejemplo. Pruebe si el campo F = (x - y) i + (y + xz) j + (y - 2z) k tiene un potencial vectorial y
encuentre uno.
No hay problema en probar que div F = 0. Ahora aplicando directamente las frmulas dadas en (5)
se tiene que

Luego una solucin como potencial vectorial es

Teorema 2. Si F es un campo vectorial tal que rot F = 0 entonces existe un campo escalar tal
que F =
DemostracinPor hiptesis se cumple que

(6)
Vamos a construir la funcin escalar . En efecto, se debe cumplir que

(7)
Integrando la ltima ecuacin,

(8)
donde P( x, y) es una funcin arbitraria y (x0, y0, z0) un punto fijo. De la ecuacin (8) obtenemos
sendas derivadas parciales respecto de x e y,

Remplazamos los integrandos de estas dos ecuaciones en virtud de (6), y obtenemos

Esta sustitucin nos permite una integracin directa,

Ahora utilizando las ecuaciones en (7), tenemos que

(9)
Integrando la segunda ecuacin,

(10)
Ahora derivamos esta funcin respecto de x, y utilizando la primera ecuacin en (9)

y reemplazando el integrando por la ltima ecuacin de (6), nos queda

de modo que

(11)
Recapitulando, de (8), (10) y (11) se concluye que

En definitiva, un potencial escalar est dado por

(12)

Ejemplo. Encontrar un potencial para F = (y2 + 2xz2 1) i + 2xy j + (2x2z + z3) k


Un clculo rpido nos permite verificar que el rotor de este campo es el vector nulo. Utilizando la

frmula obtenida en (12) y eligiendo el punto (x0, y0, z0) = (0, 0, 0),

Se verifica que el gradiente de este campo escalar es precisamente F.

Curvas en el espacio: el vector tangente y longitud de curva

Un ejemplo de curva en el espacio la puede ver en la Figura 1. Consideremos una funcin continua
definida en un intervalo real [a, b] y con valores en el espacio tridimensional R3, pues bien, al rango
de tal funcin le llamaremos curva. De otra forma si r( t ) = ( x( t ), y( t ), z( t ) ), entonces las
funciones componentes deben ser continuas en el intervalo [a, b], y al valor t se le llama parmetro
de la curva r. En la seccin Diferenciacin de funciones vectoriales de una sola variable hicimos
notar que la curva r( t ) puede representar el movimiento de una partcula, donde el vector r( t )
representa la posicin de la partcula en el tiempo t. Sin embargo, no necesariamente t puede
representar el tiempo, o tal vez se tenga que utilizar otro parmetro para describir la curva que sea
ms conveniente para facilidad del anlisis que se quiera hacer de la curva.
Por ejemplo, para la curva r( t ) podemos efectuar el cambio de variable t = f( s ), de tal forma
que r( t ) = r( f( s ) ) = r( s ) Y en este caso las derivadas de r respecto de t y s estn relacionadas, en
virtud de la regla de la cadena, por

Un parmetro que puede reemplazar al parmetro tiempo t puede ser la longitud de arco s. Este
cambio de variable parece natural, toda vez que la longitud de arco puede describir la longitud de la
trayectoria recorrida por la partcula hasta el tiempo t.
Sea r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k el vector posicin en un punto de la curva, para encontrar una
frmula que describa la longitud de arco de una curva se puede realizar lo siguiente. Considerando
el vector desplazamiento infinitesimal
dr = dx i + dy j + dz k
que ser tangente a lo largo de la curva. Y la magnitud de este vector es, por definicin, el elemento
infinitesimal de la longitud de arco (vea la Figura 2), esto es

(1)
Puesto que el vector desplazamiento infinitesimal dr siempre es tangente a la curva, podemos
formar un vector tangente a la curva, que tenga la misma direccin y sentido que dr, y que sea
unitario, esto es

que llamaremos, obviamente, vector unitario tangente a la curva. (Observe la Figura 3)


Si consideramos que r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k entrega la posicin de una partcula que se
mueve en el espacio, entonces sabemos que su velocidad es

y la magnitud de esta velocidad es


forma

, y se puede, en virtud de (1), calcular de la siguiente

(2)
de modo que tenemos la magnitud del vector v, ahora vamos a expresar v en funcin del vector
unitario tangente a la curva, esto es

Antes de finalizar esta seccin queremos resaltar que la ecuacin (1), o equivalentemente la
ecuacin (2), nos est dando la longitud infinitesimal de la trayectoria recorrida por la partcula que
ha tenido un desplazamiento vectorial dr. Por lo tanto podemos calcular la longitud del segmento
de trayectoria recorrida, s, en un intervalo de tiempo [t0, t1]. En efecto, como

entonces integramos entre t0 y t1, y obtenemos

(3)
Ejemplo. Calcular el permetro de la regin plana encerrada por el astroide x2/3 + y2/3 = 1 (vea
la Figura 4)
La curva que rodea el permetro est en coordenadas cartesianas, sin embargo podemos tener una
sencilla representacin paramtrica mediante las ecuaciones

de tal forma que

Segn la Figura 4, el punto (1, 0) significa que t = 0, y para el punto (0, 1) se tiene que t = / 2, y
bastara encontrar la longitud de segmento entre los puntos (1, 0) y (0, 1), por la simetra de la
curva, luego el permetro pedido se obtiene multiplicando por 4. De modo que

de manera que integrando segn (2), obtenemos

de manera que el permetro pedido es 6.


Vector tangente y vector normal a una curva
En la seccin anterior establecimos que si r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k es una curva que
eventualmente denote la trayectoria de una partcula y si s = s( t ) describe la longitud de la curva
en funcin de la variable t, entonces

Nota: este resultado se concluye bajo la ecuacin (2) de la seccin anterior. De tal forma que para
calcular el vector tangente a la curva en un punto determinado necesitamos conocer la derivada de
la funcin longitud de curva s( t ), donde esta se obtiene mediante

Y es as, tambin, que podemos obtener una expresin analtica para la funcin longitud de arco,
integrando esta ltima ecuacin, esto es

Veamos un ejemplo.
Consideremos la curva r( t ) = a cos t i + a sen t j + bt k. (a, b y constantes
positivas). la derivada de esta funcin es

La magnitud o norma de este vector es

De tal forma que el vector tangente a la curva en un punto cualquiera est dado por

(1)
Y si queremos medir la longitud de la curva desde 0 hasta el valor de t, tenemos que

(2)
Por ejemplo, la longitud de la curva entre los puntos (a, 0, 0) y (a, 0, 2b), puntos que corresponden
a los valores de t = 0 y t = 2/ respectivamente, es

s( 2/ ) - s( 0 ) = 2 (a2 + b2)1/2.
En particular, si b = 0 obtenemos simplemente el permetro de la circunferencia de radio a, 2a,
puesto que esta hlice se proyecta como una circunferencia sobre el plano XY. Vea la grfica.
Con este mismo ejemplo, es fcil verificar que efectivamente se cumple (siempre) que

y derivando esta igualdad respecto de la variable longitud de curva s, tenemos que

de modo que aparece otro vector a escena, y que adems es ortogonal al vector tangente. Cmo
podemos encontrar este nuevo vector? Notemos que

(3)
Esta ltima igualdad se debe al teorema de la funcin inversa (si no recuerda este teorema haga
click en el vnculo). De modo que, en nuestro ejemplo, derivando (1) respecto de t y sabiendo el
valor de s'( t ), tenemos que

de manera que, segn (3), nos queda

(4)
No resulta para nada complicado verificar que efectivamente el vector en (4) es ortogonal al vector
tangente en (1). Si ahora hacemos unitario este vector obtenemos un vector unitario ortogonal al
vector tangente, que llamaremos vector normal, y se define como

que para nuestro ejemplo

y en consecuencia

Observe la grfica. Ms adelante veremos algunas aplicaciones de este vector normal.


Vector tangente y vector normal a una curva en el plano
En esta seccin vamos a ver en detalle, y a travs de un ejemplo sencillo, el clculo de los vectores
tangente y normal a una curva en el plano.
Consideremos la grfica de y = x2. Esta curva se puede llevar a as forma paramtrica de manera
trivial. En efecto, consideremos la parbola en su forma paramtrica como
r( t ) = t i + t2 j
El clculo del vector tangente se obtiene por simple derivada respecto de t, y luego se normaliza,
esto es

Observemos que el vector tangente es, estrictamente hablando, un vector que es funcin de t, esto
es

El clculo del vector normal se obtiene mediante

donde

y adems

De tal forma que este vector normal es funcin de t, esto es

En particular el punto (1, 1) pertenece a la parbola y su correspondiente valor paramtrico es


para t = 1, de modo que

Observemos la grfica:

Vector binormal a una curva en el plano


Henos establecido que para la curva r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k existen dos vectores unitarios
y ortogonales entre si, a saber

(1)

(2)
donde

Con estos vectores unitarios, podemos definir un nuevo vector unitario y ortogonal a ambos,

A este vector se le conoce como vector binormal. De tal forma que, para un punto cualquiera de la

curva, se asocian tres vectores ortogonales unitarios que forman un sistema de orientacin positiva,
como lo indica la Figura 1.
Notemos que si r( t )
= x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k describe la
posicin de una partcula, entonces sabemos
que la velocidad y la aceleracin de la
partcula estn dadas, respectivamente, por

y se puede ver que estos vectores tienen la


misma direccin que los vectores tangente y
normal, respectivamente.
La curva de la Figura 1 est modelada por la
funcin
r( t ) = cos(2 t ) i + sen( 2t ) j + 2 t k
No resulta complicado deducir que los
vectores unitarios asociados a cada punto de
esta curva son

Figura 1

Lo interesante de este sistema de vectores unitarios y ortogonales es que constituyen una base en el
espacio tridimensional, relativo a cada punto de la curva (como se observa en la Figura1). De modo
que, cualquier vector asociado al punto de la curva, ya sea que dependa de t o del parmetro s, se
podr expresar como una combinacin lineal de esta base.
Las frmulas de Frenet
En la seccin anterior establecimos que los vectores unitarios tangente, normal
y binormal que son ortogonales entre s constituyen una base vectorial.
Consideremos los siguientes vectores

(1)
que representan las derivadas respecto de la variable longitud de arco. Cada
uno de estos vectores satisface lo siguiente

(2)
puesto que

Por otro lado, cada uno de estos vectores en (1) deben ser combinacin lineal
de la base (base que a menudo se llama triedro de Frenet), esto es

(3)
A partir de estas hiptesis vamos a probar las llamadas frmulas de Frenet,
que son las siguientes

(4)
donde los valores y son funciones del parmetro s.
Veamos la demostracin de las frmulas en (4), que no es nada ms que
encontrar los valores de aij del sistema de ecuaciones en (3).
Sabemos que

es decir

lo que se deduce, observando la primera ecuacin de (3), que a11 = a13 = 0, y


adems

A este coeficiente le llamaremos coeficiente de curvatura o


simplemente curvatura. De tal modo que

Ahora vamos a demostrar las dos ltimas frmulas de (4).


Multipliquemos por el producto punto las dos ltimas ecuaciones de (4) por el
vector normal y binormal, respectivamente. Obtenemos que

de modo que a22 = a33 = 0. Ahora derivemos respecto de s la igualdad

y obtenemos

Al coeficiente a23 le llamaremos coeficiente de torsin y lo denotaremos


por a23 = ( s ), y de paso, en virtud de la tercera ecuacin en (3), hemos
encontrado que a31 = 0 y a32 = - a23 = -( s ). Con esto hemos demostrado la
tercera frmula de Frenet.
Notemos que solo nos falta determinar el coeficiente a21. Vamos a derivar
respecto de s la igualdad

entonces

Por lo tanto a21 = - ( s ). De tal modo que, en virtud de la segunda ecuacin de


(3), nos queda que

y con esto hemos demostrado la segunda frmula de Frenet.


Integrales de lnea: definicin
Consideremos la curva r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k, y supongamos que
est definida en un intervalo [a, b], y supongamos adems que existe la
derivada de r( t ) y adems su derivada es no nula en dicho intervalo (en este
caso se dice que la curva es suave en dicho intervalo). Denotemos a la curva
definida por r( t ) como C.
Sea f una funcin con valores reales definida sobre la curva C. Vamos a definir
lo que entenderemos por la integral de lnea de f sobre C.
Supongamos que en el intervalo [a, b] realizamos una particin que
llamaremos ,

: a = t0 < t1 < ... < tn = b


Esta particin induce a una particin en la curva en los siguientes puntos

P0 = r( t0), P1 = r( t1 ), ... , Pn = r( tn )
Ahora bien, en cada intervalo [tm-1, tm] seleccionemos un elemento

arbitrario m y definamos Qk = r( m ). Formemos ahora la suma

donde xk = xk - xk-1. Ahora si el siguiente lmite existe

entonces su valor se denotar por

(1)
Definiciones similares se obtienen para las integrales

(2)
El desarrollo analtico de las integrales (1) y (2) las entrega el siguiente
teorema
Teorema. Si C es una curva suave definida por r( t )
= x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k , con t en el intervalo [a, b], entonces

Demostracin. (Esbozo) Para toda particin se tiene que

donde en la ltima igualdad hemos aplicado el teorema del valor medio,


con k entre [tk-1, tk] y Qk = r( k ). Y esta expresin es la aproximacin de una
derivada simple real, de modo que aplicando el lmite a la particin , esto es
cuando tiende a cero, obtenemos el resultado.
Ejercicio. Calcular la siguiente integral de lnea

(3)

donde C es el arco de curva definido por y = 3x2 desde (0, 0) hasta (1, 3).
Solucin. La curva la parametrizamos de manera trivial, esto es r( t )
= x( t ) i + y( t ) j, con

x( t ) = t ; y( t ) = 3t2 con t en [0, 1]


de este modo la integral de lnea en (3) se transforma en

Este ejercicio nos puede sugerir lo que vendr en la prxima seccin sobre
integrales de lnea. Consideremos el siguiente campo vectorial

F( x, y, z ) = x2y i + (x2 - y2) j + 0 k


y consideremos el vector posicin usual, esto es r( t )
= x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k
Entonces la integral en (3), se puede obtener mediante

ntegrales de lnea de un campo vectorial


Consideremos un campo vectorial F, y sean P0 = (x0, y0, z0) y P1 = (x1, y1, z1)
dos puntos fijos que determinan el inicio y el final de una curva C. Observe la
Figura 1. La integral de lnea de F desde P0hasta P1 a lo largo de la curva C se
escribe (y se define) como

(1)
siendo T el vector tangente unitario a
la curva y ds el elemento de longitud
de arco de la curva. La interpretacin
de esta integral de lnea, y que es su
definicin bsica, es la misma que
una integral ordinaria de la funcin
escalar

sobre el arco de
longitud P0 hasta P1. No obstante,
como insinuamos en la seccin
anterior, tenemos la igualdad

donde la integral de la derecha es la


definicin de integral de lnea que
definimos en la seccin anterior, esta
vez sobre cada una de las
componentes del campo vectorial F.

Figura 1

La representacin del trabajo


efectuado por un fuerza como una
integral de lnea da una buena
ilustracin de su interpretacin fsica.
En efecto, recordemos que el trabajo hecho por una fuerza F que logra un
desplazamiento infinitesimal dr est dado por

de modo que el trabajo total realizado por la fuerza F movindose


desde P0 hasta P1 a lo largo de la curva C es la suma de todas estas
contribuciones infinitesimales, esto es la integral dada en (1)

Ahora daremos los pasos analticos para evaluar una integral de lnea de un

campo vectorial definido sobre una curva C.


En primer lugar, debemos encontrar una ecuacin paramtrica para la curva
(no necesariamente definirla mediante el parmetro natural s, longitud de
arco). Supongamos que tenemos una representacin paramtrica r = r( t ),
donde los valores t = t0 y t = t1 corresponden a los puntos P0 y P1. Entonces la
primera integral de (1) puede escribirse como

(2)
donde la integral de la derecha es una integral ordinaria en una variable. El
producto punto de la funcin que se integra puede desarrollarse de la siguiente
manera. Sea el campo vectorial

F = F1( x, y, z ) i + F2( x, y, z ) j + F3( x, y, z ) k


y el vector r que describe la curva en su forma paramtrica

r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k
entonces

Reemplazando esta expresin en (2), nos queda

Y esta integral, por lo general (salvo que el profesor diga lo contrario), es una
sencilla integral ordinaria de una sola variable. Sin embargo hay que tener
cuidado con esta frmula. El resultado no slo depender de los puntos P0 y P1,
sino que tambin depender, en general, del camino C que conecta ambos
puntos.
ntegrales de lnea: Ejemplos
Daremos dos ejemplos para calcular una integral de lnea sobre un mismo
campo vectorial. Queremos calcular la integral

donde F( x, y, z ) = ( x - z ) i + (1 - xy ) j + y k, y C es la curva determinada


por:
( i ) el segmento de recta que une los puntos (0, 0, 0) y (1, 1, 0)
( ii ) x = t ; y = t2 ; z = t3 que une los puntos (0, 0, 0) y (1, 1, 1)

La resolucin de este problema de clculo la realizaremos con ayuda de un sencillo


programa realizado en el DERIVE, que adems de simplificar el tiempo de cmputo, es
bastante didctico en los pasos a seguir para obtener el resultado de la integral pedida.
Escriba en el software DERIVE lo siguiente (si no tiene el software, o no tiene
inters en utilizarlo, siga con lpiz y papel los pasos indicados):

La instruccin n 1 dice que se debe escribir la ecuacin paramtrica de la curva, en


nuestro caso, si queremos resolver la parte ( i ) del problema, esto es la recta que une los
puntos puntos (0, 0, 0) y (1, 1, 0), entonces escribimos

Observe (para los que usan el DERIVE) como deben escribir la funcin
vectorial, con "parntesis cuadrados".
La instruccin n 2 dice que se debe escribir el campo vectorial. En nuestro
ejemplo debemos escribir

Nuevamente, para los que usan el DERIVE, la funcin vectorial se debe escribir
con "parntesis cuadrados".
La instruccin n 3, establece las componentes cartesianas de la curva,
puesto que ser utilizada posteriormente para definir el campo vectorial sobre
dicha curva. El software DERIVE internamente asigna que w( 1 ) ser igual a la
primera componente de la forma paramtrica de la curva r( t ); w( 2 ) y w( 3 )

asumen como valores la segunda y tercera componente de la ecuacin


paramtrica de la curva, respectivamente.
las instrucciones n 4 y n 5 dicen que deben definirse los valores
de a y b que son los correspondientes a los puntos (0,0,0) y (1, 1, 0),
respectivamente, de otra forma a y b deben ser tales que r( a ) = (0, 0, 0)
y r( b ) = (1, 1, 0). En nuestro caso, se tiene que

Y finalmente, en la instruccin n 6, aquellos que estn utilizando el DERIVE,


deben posicionarse con el cursor en la instruccin, y luego buscar un icono con
el signo igual y hacer click, y esperar el resultado. (Los que no usan el DERIVE,
deben con el lpiz calcular la derivada de r( t ), luego calcular el campo
vectorial aplicado a la curva, luego realizar el producto punto entre este campo
vectorial y la derivada de r( t ), y luego integrar respecto de t entre los valores
de a y b. No queda ms que desearles mucha suerte en esa aventura).
El resultado debe ser (para los que usan el lpiz):

Para el caso ( ii ), lo resolvemos de igual forma, el proceso es (con o sin lpiz):

es decir

En efecto, puesto que

La integral de lnea
En este caso, con variadas aplicaciones, C es la curva determinada por alguna
forma paramtrica r( t ), ( x, y, z ) es un campo escalar, y s es el parmetro
longitud de curva (el parmetro "natural" de la curva). El clculo de esta
integral es sencillo. En efecto, supongamos que la curva C se describe por la
funcin paramtrica

r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k
de tal forma que en t = a, y t = b nos indica que r( a ) = P y r( b ) = Q son los
puntos inicial y final de la curva (de otra forma es la "orientacin" de la
curva C, desde el punto de vista fsico es el "sentido" que sigue la partcula que
describe el camino C). De esta forma el campo escalar definido sobre la
curva r( t ) est dado por ( x( t ), y( t ), z( t ) ).

Y por otro lado, sabemos que

Esto es

de modo que la integral nos queda como

(1)
que es una sencilla integral real en la variable t.
Veamos un ejemplo. Vamos a evaluar la integral

donde C : r( t ) = a cos t i + a sen t j + b t k, con a, b > 0; t en [0, 1].


Necesitamos calcular la derivada de r( t ), y luego su valor absoluto. Estos
valores realizados en el DERIVE (usted los puede hacer con lpiz y papel) son

Ahora evaluamos el campo escalar ( x( t ), y( t ), z( t ) ), esto es

De manera que la integral en (1) para nuestro ejemplo queda como

cuya evaluacin (con papel y lpiz o con el DERIVE) es

Otro ejemplo, tan sencillo como el primero. Evaluar la integral

donde C : r( t ) = a cos t i + a sen t j + b t k, con a, b > 0; t en [0, inf].


La curva es la misma que en el ejemplo anterior, slo que ahora el parmetro
est entre 0 e infinito. Esta vez el campo escalar evaluado en la trayectoria

est dado por

De modo que la integral en (1) para este ejemplo queda como

y cuya evaluacin es

El teorema del gradiente


Supongamos que tenemos un campo vectorial F( x, y, z) de tal forma que
posee un potencial escalar, esto es F = . Recuerde que un campo vectorial
posee un potencial escalar si rot F = 0, y adems la forma de calcular este
potencial escalar est dado en la ecuacin (12) de esta seccin.

Vamos a demostrar que


(1)
donde C es una curva seccionalmente suave cuya forma paramtrica est
dada por r( t ) con t en [a, b], y est orientada desde P0 = r( a )
hasta P1 = r( b ) .
Como F tiene un potencial escalar, entonces

De tal forma que la integral de lnea queda como

esto es

Y con esto queda demostrado (1).


De este resultado podemos deducir que si F es un campo vectorial que tiene
un potencial escalar, entonces la integral

es independiente de la trayectoria C. Y ms an, si la curva es cerrada esto


es r( a ) = r( b ), entonces

Nota: el "crculito" en el smbolo de la integral sirve para denotar que se est


integrando sobre una curva cerrada.
El teorema de Green: primera versin
La frmula que estudiaremos se debe a George Green (vea una pequea
biografa pinchando en el nombre, y ver que no es tan terriblemente malo no
asistir a clases). Empezaremos por el final. La frmula esencial del teorema de
Green es como sigue:

(1)
Y enseguida intentaremos explicar los diferentes elementos matemticos
involucrados. En primer lugar la relacin entre R y C, es como lo indica la
Figura 1.

C es una curva cerrada suave,


descrita por la forma
paramtrica r( t ). Y la regin al
interior de la curva es
precisamente R.
Consideremos el campo vectorial

( x, y ) = L( x, y ) i + M( x , y ) j
de modo que est bien definido en
todo punto de R incluida la
frontera C, y que sea
continuamente diferenciable (esto
es que las derivadas parciales no
solo existan sino que adems sean
continuas).

Figura 1

Vamos a ver el significado de la


primera integral de (1)
La primera integral es simplemente la integral de lnea del campo
vectorial ( x, y ) sobre la curva cerrada C, esto es

toda vez que ( x, y ) = L( x, y ) i + M( x , y ) j, y adems dr = dx i + dy j.


De modo que lo primero que anuncia el trabajo de Green es que la integral de
lnea de un campo vectorial sobre una curva cerrada en el plano es igual a una
integral doble de una determinada funcin de dos variables sobre la regin
contenida al interior de la curva cerrada C.
Nota importante: la orientacin de la curva sigue la "regla del tornillo" o de
orientacin positiva, esto es en el sentido contrario a las manecillas de un reloj
antiguo (no sirve reloj digital).
Un aplicacin importante de este resultado es el siguiente. Usted sabe que el
rea de una regin R como la de la Figura 1 est dada por la doble integral
siguiente

(2)
Luego esta integral en comparacin con la segunda integral en (1) se consigue

cuando L( x, y ) = 0 y M( x , y ) = x, de modo que tenemos un primer resultado

(3)
Donde C es la curva, orientada positivamente, que rodea a la regin R. De
modo que, si la segunda integral de lnea es sencilla, nos permitir el clculo
de reas sencillas.
Otra manera de conseguir una expresin para el clculo del rea de una
regin R como en la figura siguiente es haciendo, conforme a la expresin en
(1), L( x, y ) = - y , M( x , y ) = x. De esta forma obtenemos que

(4)
La verdad es que hay divertidas maneras de calcular el rea de una
regin R como la indicada por la Figura 1. En efecto, considere, como antes,
que la frontera de R es la curva cerrada C, entonces calculemos la siguiente
integral de lnea

Aplicando la frmula (1), tenemos que, en este caso, L( x, y ) = 2y, M( x , y )


= 3x, de modo que

y en consecuencia aplicando el teorema de Green, obtenemos

Desde el lado contrario, tambin puede ser usado. A veces el clculo de una
integral de lnea puede ser tedioso, y resulta ms sencillo utilizar la integral
doble. Veamos el siguiente ejemplo.
Usemos al teorema de Green vara evaluar la
integral

y esta segunda integral doble es sencilla de resolver. En efecto

Esto es

Teora de superficies *: algunos conceptos


(*): Trabajaremos con superficies de tal forma que pueda ser proyectada sobre
el plano XY de manera unvoca. Esto es, que toda recta paralela al eje Z corta a
la superficie S una sola vez. Si este no es el caso, S puede ser dividida en
porciones de tal forma que cada porcin tenga esta propiedad, y pueda ser
tratada con el mtodo que aqu se entregar.
Existen tres formas de describir una superficie "suave" como la dibujada en la
Figura 1.
Una primera forma es mediante la
ecuacin

z = ( x, y )

(1)

con x e y definidos en alguna regin


del plano. En rigor, en este caso, la
regin ser la proyeccin de esta
superficie sobre el plano XY. Observe la
Figura 2, donde se muestra la
proyeccin de la superficie S, que
denotaremos por R, sobre el plano XY.
Nuestro inters es calcular una
expresin para un elemento de
superficie infinitesimal, que
llamaremos dS, y cuya proyeccin
sobre el plano XY forma un elemento
de rea dA = dx dy, como lo indica la
Figura 3.

Figura 1.

Figura 3
Figura 2
En primer lugar notemos que un vector normal (unitario) al elemento de
rea dA es el versor k. Vamos a obtener ahora un vector normal al elemento
de superficie dS. Notemos que de la ecuacin 1, se tiene que

de manera que obtenemos la ecuacin

Y esto significa que el vector

es perpendicular a todo vector infinitesimal dx i + dy j + dz k que est en la


superficie S, y en consecuencia n es un vector normal a la superficie. La
relacin entre los vectores normales a dS y dA, respectivamente, como lo
son n y k, se muestra en la Figura 4.

Podemos observar que el


ngulo entre ambos vectores
normales, es el mismo ngulo que
existe entre los elementos dS y dA,
esto es dA = cos dS. Y sabemos que
cos lo podemos calcular mediante

de modo que

Frmula que nos entrega el clculo el


rea del elemento infinitesimal dS.

Figura 4
La otra forma en que se puede
entregar una superficie es

F(x, y, z ) = 0, llamada en su forma implcita. En este caso tenemos la ecuacin

Lo que se deduce que el vector

es perpendicular a cualquier vector infinitesimal dx i + dy j + dz k que est en


la superficie S. Y en consecuencia, esta vez, trabajando de manera anloga
obtenemos la relacin

Teora de superficies: forma paramtrica


Hasta el momento hemos estudiado superficies en su forma cartesiana, esto
es z = (x, y), o en su forma cartesiana implcita, esto es F( x, y, z) = 0. Sin

embargo, es frecuente representar a una superficie en su forma paramtrica.


Se necesitan dos parmetros para describir los puntos cartesianos y en
consecuencia tener la descripcin de la superficie, esto es

x = x( u, v ) ; y = y(u, v ) ; z = z( u, v)

(1)

donde u y v son dos parmetros (variables) independientes y estn definidos


en algn dominio de R2.
El ejemplo ms trivial resulta de la representacin paramtrica de una porcin
de esfera (o de la esfera completa). Figura 1
En este caso se tiene

x = a sen cos ; y = a sen sen


; z = a cos
De la forma paramtrica general
dada en (1), a veces resulta sencillo
eliminar los parmetros u y v, y
llegar a la forma F( x, y, z) = 0
En cualquier caso, obtenida la
forma paramtrica (1), podemos
definir el vector posicin que
determina cualquier punto de la
superficie. Este vector posicin est
dado por

r( u, v ) = x( u, v ) i + y(u, v ) j + z( u, v) k
Mediante este vector posicin
podemos determinar el valor del
rea de una superficie elemental
infinitesimal.

Figura 1

Supongamos que tenemos un


elemento de superficie dS, como lo
indica la Figura 2. Si ampliamos este
elemento de superficie elemental,
obtendremos lo que indica la Figura 3.
Tenemos que el rea de la superficie
infinitesimal (que es esencialmente
coplanar) vale

(2)
Figura 2
Vamos a determinar los
puntos A, B y C en funcin
del vector posicin r.
Es claro que el
punto A est determinado
por el vector
posicin r( u, v ). El
punto B est determinado
por el vector posicin r( u
+ du, v ), y el punto C est
determinado por el
vector r( u, v + dv ).
Entonces tenemos que

Y de esta forma
reemplazando de (2), nos
queda que

Figura 3

Y de esta forma obtenemos el rea infinitesimal dS. Y ahora estamos en


condiciones de definir integrales de campos sobre el dominio de una
superficie.
rea de una superficie suave

Ahora que hemos encontrado una expresin para el elemento de superficie


infinitesimal dS, que consiste en buscar su relacin sobre un plano de
proyeccin (nosotros hemos proyectado la superficie sobre el plano XY, pero
perfectamente poda haber proyectado la superficie sobre el plano XZ, o el
plano ZY, eso depender de cul proyeccin nos entrega una integral ms
sencilla). De esta forma el rea de una superficie (suave), A( S ), est dada por

(1)
si la superficie S est dada por z = ( x, y).
En el caso de que la superficie est en forma paramtrica, esto es

r( u, v ) = x( u, v ) i + y(u, v ) j + z( u, v) k
entonces el rea de la superficie est dada por

(2)
siendo D el dominio de definicin de los parmetros (u, v).
Ejemplo 1. Encontrar el rea de la porcin del plano lx +my + nz + p = 0 que
est en el interior del cilindro x2 + y2 = a2. Figura 1.

Figura 1

Proyectaremos la porcin del plano sobre el plano XY. Por otro lado, la
superficie del plano est determinada por

z = ( x, y ) = - ( lx + my + p ) / n
de tal forma que

Aplicando la frmula (1), nos queda

puesto que la ltima integral es simplemente el rea de la


circunferencia x2 + y2 = a2, que es a2.
Ejemplo 2. Encontrar el rea de superficie de una esfera de radio a.
Sabemos que una la superficie de una esfera de radio a se puede describir
mediante coordenadas esfricas, esto es

x = a sen cos ; y = a sen sen ; z = a cos


es decir

r( , ) = a sen cos i + a sen sen j + a cos k


con

y puesto que

Entonces

Aplicando la frmula (2), nos queda

ntegrales de superficie de un campo escalar


La integral para el clculo del rea de una superficie lo podemos extender para
una integral de un campo escalar (x, y, z) definida sobre una
superficie S, dada por z = ( x, y ). En efecto, si la superficie S se proyecta
sobre una regin R en el plano XY (o cualquier otro plano, con los cambios
naturales), entonces

donde recordemos que

donde

es el vector unitario normal a la superficie S, y adems dA = dx dy

Ahora si la superficie S est en su forma paramtrica, esto es r(u, v)


= x(u, v) i + y(u, v) j + z(u, v) k, donde
definido sobre la superficie, entonces

Ejemplo. Se pide evaluar la integral

. Y si (x, y, z) es un campo escalar

donde S es le superficie lateral del cono x2 + y2 = z2 que yace entre los


planos z = 0 y z = 1. Como lo indica la Figura 1.
Proyectando la superficie sobre el
plano XY, y considerando que la
superficie est entregada en su
forma implcita, esto
es x2 + y2 - z2 = 0, esto es

F( x, y, z ) = x2 + y2 - z2 = 0

entonces aplicando la frmula

tenemos que

Figura 1
De modo que debemos integrar

siendo R la regin del interior de la circunferencia x2 + y2 = 1. Esta integral la


podemos desarrollar utilizando el cambio de variable a coordenadas polares,
esto es

x = cos ; y = sen
donde dx dy = d d. Entonces la integral nos queda como

Y esta doble integral vale

Ejemplo 2. Este ejemplo nos advierte que la proyeccin de la superficie debe


hacerse en forma conveniente. Evaluar la integral

donde S es la superficie de la semiesfera x2 + y2 + z2 = 1, y > 0


Si proyectamos sobre el plano XY deberamos
efectuar dos proyecciones, una para el
hemisferio superior y otra para el inferior. Sin
embargo, si proyectamos sobre el plano XZ,
obtenemos como regin de proyeccin el
interior del crculo z2 + x2= 1, y = 0 (Rzx).
En este caso, el elemento de
superficie dS estar dado por

donde

Figura 2

Y la integral de superficie queda como

Y queda simplemente el clculo del rea del interior del crculo z2 + x2 = 1,


esto es

Flujo de un campo vectorial

El objetivo de esta seccin es explicar la integral

(1)
donde F es un campo vectorial, S es una superficie suave cerrada, dS es el
elemento vectorial del rea de superficie elemental, esto es

siendo
el vector normal unitario a la superficie. Y desde ya, en base a la
explicacin que daremos a continuacin, la integral dada en (1) diremos que es
el flujo del campo vectorial a travs de la superficie.
Flujo, de manera general, es "cantidad" que fluye por unidad de tiempo (en un
lugar especificado). Por ejemplo en un ro, respecto de un punto referencial en
una orilla del ro podemos decir que el flujo es de 3 m3/seg. En general, todo
fluido fluye. Y valga la redundancia, puesto que hay elementos que no son
fluidos, en el sentido estricto fsico, pero sin embargo fluye, como por ejemplo
el dinero. En efecto, podemos hablar del flujo de exportacin, al decir 5
millones de dlares al mes en flujo de exportacin. Como se quiera, queremos
establecer que, por lo general, el flujo de una cantidad, en un determinado
lugar del espacio, es la variacin respecto del tiempo. (Recordemos que el
trmino usado por Newton para introducir el concepto de derivada fue
de fluctuaciones o flujo).
De manera que cuando queremos medir flujo de algo, debemos establecer en
primer lugar el sitio donde vamos a contar el flujo, el sitio donde pasar el
material o el fluido. Pensemos entonces en una superficie cerrada (que puede
ser virtual)
Consideremos entonces un fluido que
fluye a travs de una superficie
cerrada S.
Sea v la velocidad del fluido, y la
densidad del fluido, que puede variar
en cada punto del espacio, y
eventualmente puede varias respecto
del tiempo, esto es

v = v( x, y, z, t ) ; = ( x, y, z, t )
El flujo que pasa a travs de la
superficie S se determina primero

examinando el flujo de salida a travs


de un elemento de superficie dS.
Notemos que la magnitud de la
velocidad del fluido que pasa por el
elemento dS en direccin
por

est dado

Figura 1

En un tiempo infinitesimal dt el fluido


que pasa a travs de dS a la
velocidad v recorrer una distancia dl.
Esto es

El volumen dV de fluido que fluye a la


velocidad v durante el tiempo dt ser
igual al cilindro elemental de base dS y
longitud dl, esto es (observe la Figura
2)

Luego, la cantidad de masa


infinitesimal que ha fluido dentro de
ese cilindro es de

Figura 2

Por lo tanto, la suma de todas las masas infinitesimales dm, cada una de ellas
en un elemento de superficie dS, constituir el incremento de masa dM que
fluye fuera de la superficie cerrada S, en un intervalo de tiempo
infinitesimal dt. (Observemos que an estamos en un tiempo dt, de modo que
los elementos de masa dm son doblemente pequeos, puesto que an
sumndolos ellas apenas conforman una masa grande pero infinitesimal dM).
Sumando, obtenemos entonces

de modo que la masa que pasa a travs de la superficie por unidad de tiempo,

esto es el flujo del fluido es de

En resumen, la integral de superficie describe el flujo de la masa transportada


por el vector v a travs de S. Y este es el sentido y la aplicacin que tendr la
integral en (1). Nuestro prximo objetivo, entonces, es calcular analticamente
la integral en (1) puesto que necesariamente tendr un tratamiento especial
en virtud de que no es una superficie abierta, esto es que admita una nica
proyeccin sobre algn plano.
Integral de un campo vectorial sobre una superficie cerrada
El objetivo de esta seccin es desarrollar en forma directa la integral

donde S es una superficie cerrada. Supongamos que, respecto del plano XY la


superficie S es la suma de dos superficies, digamos S1 y S2, como se observa
en la Figura 1.
Observemos, que en este caso,
toda recta paralela al eje Z corta a
lo ms en dos puntos a la
superficie cerrada S. De modo que
es intuitivamente claro que

(1)
S1 est dado por z = 1( x, y )
y S2 por z = 2( x, y ). Los vectores
normales unitarios para ambas
superficies estn dados por

Figura 1

De modo que evaluando el campo


vectorial en cada una de las
superficies,

F = F1 i + F2 j + F3 k
Podemos calcular ambas integrales de la manera habitual, esto es

Recuerde que

Y con estas integrales, sumando, obtenemos la integral en (1). Veamos un


ejemplo.
Ejemplo 1. Evaluar la integral (1) donde S es la superficie de la
esfera x2 + y2 + z2 = a2, y F = x3 i + y3 j + z3 k.
La esfera la dividimos en dos superficies abiertas, S1 que ser la parte
correspondiente al hemisferio norte, esto es

S1 : x2 + y2 + z2 = a2 ; z > 0
y la superficie S2 correspondiente al hemisferio sur, esto es

S2 : x2 + y2 + z2 = a2 ; z < 0
De tal forma que la forma la superficie S1 est caracterizada por

(2)
Y la superficie S2 por

donde (x, y) pertenecen al interior del crculo en el plano XY de radio a.


En ambos casos se puede verificar que los vectores normales

;
son iguales, y tienen el valor de

Realizando el producto

que es igual a

luego reemplazando z por el valor en (2), obtenemos

De manera que debemos integrar esta expresin en la regin del interior del
crculo x2 + y2 = a2.

Utilizando coordenadas polares, esto es

y recordando que dx dy = d d, nos queda la integral

Como el clculo para la integral en S2 es el mismo, tenemos que multiplicar


este resultado por 2, y obtenemos que

Como podemos observar, resulta bastante tedioso calcular este tipo de


integrales de esta manera directa. Afortunadamente existe otra forma analtica
de calcular integrales de un campo vectorial sobre superficies cerradas. Y esto
lo da el llamado Teorema de la Divergencia.
El teorema de la divergencia
El teorema de la divergencia, conocido tambin como el Teorema de Gauss,
establece una forma analtica del clculo de la integral de un campo vectorial
sobre una superficie como una simple integral de volumen. Especficamente el
teorema de la divergencia dice que:

(1)
donde S es una superficie cerrada cuyo interior contiene al volumen V, F es un
campo vectorial arbitrario, y
es, como siempre, el vector unitario normal a la
superficie. En esta seccin nuestro objetivo ser aplicar este teorema, dejando
su demostracin para ms adelante. De momento podemos pensar que que el
flujo de F a travs de la superficie S es igual a la divergencia de F tomada a
travs del volumen V.
En la seccin anterior habamos evaluado (con cierta dificultad) la integral

donde S es la superficie de la esfera x2 + y2 + z2 = a2, y F = x3 i + y3 j + z3 k, y


cuyo resultado fue 12a5 / 5. Esta vez aplicaremos la frmula dada en (1).

La divergencia de F = x3 i + y3 j + z3 k es

de modo que debemos calcular la integral

Puesto que el volumen V corresponde al interior de una esfera, centrada en el


origen, de radio a parece natural hacer cambio de variable y utilizar las
coordenadas esfricas, esto es

donde el dominio de las variables (, , ) es

y adems

De modo que obtenemos la siguiente integral

puesto que x2 + y2 + z2 = 2. Efectuando los clculos, nos queda

Como podemos observar, el clculo del flujo es analticamente ms manejable


a travs de la divergencia sobre el volumen. Veamos otro ejemplo.
Calcular el siguiente flujo

donde S es la superficie del slido constituido por el plano z = 3x + 2 y el


cilindro x2 + y2 = 4.
La divergencia del campo vectorial F = 2y i + 3z k es div F = 3. Por otro lado,
para describir el volumen utilizaremos las coordenadas cilndricas, esto es

y adems

donde el dominio de las variables (, , z) est dado por

de modo que

Como podemos observar, la aplicacin del teorema de la divergencia se


fundamenta en saber calcular simples integrales sobre un volumen, y, a travs
de estos ejemplo, podemos ver que juega un papel fundamental las
coordenadas esfricas y cilndricas.
El teorema de Green: caso especial del teorema de la divergencia

El teorema de la divergencia nos dice que el flujo de un campo vectorial que


pasa por una superficie cerrada es igual a la integral de volumen de su
divergencia,

Vamos a considerar un caso particular de campo vectorial, para decantar el el


conocido teorema de Green.
Supongamos que tenemos el campo vectorial

F = F1( x, y ) i + F2( x, y ) j
Y vamos a considerar un volumen V de un slido acotado por los planos z = 0
y z = 1, y cuya seccin transversal es la regin R proyectada sobre el plano XY,
como lo indica la Figura 1.
Un volumen elemental est dado
por dV = dx dy dz. Vamos a
calcular la integral sobre el
volumen Vde la divergencia de F,
esto es

de modo que

(1)
Vamos a probar que esta ltima
integral doble corresponde a una
particular integral de superficie.

Figura 1

Observemos que sobre los


planos z = 0 y z = 1, el vector
normal es, respectivamente,

. Y por lo tanto tenemos el siguiente

resultado para ambos casos

De modo que si consideramos la integral de flujo

(2)
las caras determinadas por los planos z = 0 y z = 1 no hacen ninguna
contribucin. De modo que debemos preocuparnos por la superficie "lateral", y
sobre esta superficie consideraremos una superficie elemental de la forma

dS = 1 ds
puesto que en esencia esta superficie elemental ser una superficie planar
(rectangular) de altura 1 y longitud basal ds, que corresponder a la longitud
del arco de la curva que rodea a la regin R. Vea la Figura 2.
Entonces la integral de
superficie en (2) se reduce a
una integral de lnea sobre
la curva cerrada C que
rodea a la regin R, esto es

Por otro lado el vector


es
normal a la curva C (puesto
que es normal a la superficie
lateral del cilindro), y el
vector k es normal a la
regin R y por lo tanto es el
vector binormal a la curva C,
tenemos que constituyen el
triedro de Frenet, junto al
vector tangente

, donde

Figura 2
Observe la Figura 3, de
modo que la integral de
lnea en (2) se puede
escribir como

y puesto que

obtenemos que

y puesto que dr = dx i + dy j,
entonces

Figura 3

(3)
Comparando (1) y (3), obtenemos el teorema de Green, esto es

donde, F1 = M, F2 = - L, y obtenemos la antigua frmula

Nota: en la utilizacin del vector


estamos asegurando que la integracin a lo
largo de la curva se realiza en sentido contrario a las "manecillas de un reloj".
El teorema de Stokes: generalizacin del teorema de Green
El teorema de Green nos dice que la integral de un campo
vectorial F = L( x, y ) i + M( x, y ) j sobre una curva cerrada C, entonces

donde R es la regin que tiene como frontera la curva C que pertenece al plano

XY.
Vamos a extender esta nocin a una curva en el espacio (no necesariamente
plana).
Como es norma en este curso, vamos a entregar el teorema de Stokes para ver
su aplicabilidad y luego daremos el esbozo de su demostracin.
Supongamos que tenemos una superficie S "abierta" cualquiera en el espacio
(que no es cerrada), y cuyo permetro es C (vea la Figura 1). Y supongamos
que tenemos un campo vectorial F definido sobre C, entonces

(1)
donde
es el vector normal unitario a la superficie S (orientado segn la
"regla del tornillo" respecto de la orientacin positiva de la curva C)
Vamos a ver que la frmula dada en (1) es es una
extensin del teorema de Green.
En efecto, supongamos que la superficie S es de tal
forma que luce como lo indica la Figura 2.
Si consideramos el campo
vectorial F = L( x, y ) i + M( x, y ) j actuando sobre la
curva C, entonces aplicando el teorema de Green

Figura 1
(2)
por otro lado, el rotacional de F es

Ahora observemos que el vector normal a


la regin R es k, y por otro lado

Por lo tanto la integral en (2) queda como

Figura 2

donde esta vez R hace el papel de la superficie y el vector normal a dicha


superficie es justamente k. Y esta ltima frmula es la que se conoce como el
teorema de Green en su forma circulacin-rotacional.