Automao

Industrial
Professor Especialista Flvio Nery

Robs

Toda mquina ferramenta pode ser considerada um rob, mas

nem todo rob uma mquina-ferramenta.

Classificao dos Robs

Independente da tecnologia de um rob, podemos classifica-los

em trs categorias:
1 Gerao
2 Gerao
3 Gerao

1 Gerao

Essas mquinas geralmente no so programveis. Trata-se de

um servomecanismo. Um sistema que atua sob comando direto
do homem.
Exemplo: Um brao de um pequeno submarino de explorao
ocenica.
Obs.: Cuidado! No porque um rob de primeira gerao
que ele no tem tecnologia nenhuma.

1 Gerao

2 Gerao

Essas mquinas so programveis e executam tarefas repetitivas,

que exigem preciso de movimentos, normalmente com
ferramentas pesadas, em ambientes insalubres ao ser humano.
Este o tipo de rob mais encontrado na indstria, e o exemplo
disso o soldador de carroceria de veculos.

3 Gerao

Essas unidades so as mais raras, e de aplicao bem especfica.

O rob de terceira gerao, alm de possuir um programa
residente, equipado com ferramentas de software capaz de
atribuir a mquina certo poder de deciso.
Ex.: Um rob de explorao espacial

Tipos de Robs

A maior parte dos robs industriais de segunda gerao e se

dividem em:
o Cartesianos
o Cilndricos
o Polares

Robs Cartesianos

Esse tipo de mquina executa movimentos em trs eixos (X, Y e

Z). Alm de movimentos lineares , com ao contnua dos eixos ,
possvel fazer movimentos circulares. Essa operao chama-se
interpolao.

Robs Cartesianos

Robs Cilndricos

Seu campo de atuao uma rea cilndrica, a principal diferena

entre o cartesiano que a trajetria do eixo Y circular

Robs Cilndricos

Robs Polares

O rob polar o que tem maior grau de liberdade, uma vez que a
sua estrutura assemelha-se a um brao.

Robs Polares

Robs

Efetuadores

Efetuador o dispositivo alocado na extremidade do brao do

rob, a mo do rob.
Obs.: Pode-se dizer que o efetuador define a funo da mquina.

Efetuadores

Controle

O controle do rob pode ser feito por um (ou mais) computador

industrial, CLP ou CNC.
Em alguns casos, processadores antigos (486, 386 ou 286) so
suficientes para comandar a unidade.
OBS.: Como normalmente o ambiente onde o rob instalado
agressivo (alta temperatura, sujeira, etc.), o gabinete da
instalao das placas de controle projetado para essas
condies.

Parmetros para a escolha de um

rob
Dimenses das peas;
Tempo de movimento;
Tempo de manuseio;
Graus de liberdade (Eixos do rob)

Custo benefcio de um rob

1) Custo
Preo do Rob
Preo dos acessrios
Custo da instalao
Custo do treinamento
2) Benefcios
Reduo do trabalho
Flexibilidade
Qualidade do produto final
Reduo de riscos em tarefas perigosas ou insalubres
Aumento da produtividade