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Captulo 1

CINEMTICA DA PARTCULA

1.1 CONSIDERAES GERAIS


O objectivo principal da disciplina de Mecnica II instruir e desenvolver nos
alunos a capacidade para resolver problemas de dinmica dos sistemas de partculas
(ou sistemas de pontos materiais) e dos corpos rgidos.
A dinmica pode ser interpretada atravs de dois tipos de problemas:
Cinemtica:

uma descrio matemtica do movimento dos corpos


independentemente das causas que o originam e da
inrcia que tem.

Cintica:

estuda as leis do movimento de corpos quando


submetidos aco de foras.

Por movimento entende-se o deslocamento de um corpo no espao e no


tempo. Esse movimento cinematicamente conhecido quando em qualquer instante
for possvel caracterizar:
a posio;
a velocidade; e,
a acelerao.
em todos os seus pontos ou partes constituintes.
Estando a noo de movimento associada noo das variaes das posies
dos corpos de instante para instante relativamente a pontos considerados fixo, o
1

Cinemtica da partcula

conceito de movimento essencialmente relativo, pois depende do referencial


considerado.
Exemplo: O condutor de um automvel em movimento permanece sempre
na mesma posio se o referencial considerado for o assento, mas
muda de posio de instante para instante se o referencial for a
Terra.
Em Mecnica utiliza-se essencialmente o espao euclidiano tridimensional,
podendo, no entanto, em alguns casos, recorrer geometria no euclidiana, como
o caso das coordenadas cilndricas e esfricas (no cartesianas).
Na Mecnica II consideram-se vlidas as hipteses fundamentais da mecnica
racional de Newton:
o espao tem trs dimenses e absoluto e imutvel;
o tempo tambm absoluto e imutvel.
Esta hiptese vlida para os problemas de Engenharia Civil, mas no serve
para a Engenharia Aeroespacial Intergalctica, onde ser necessrio utilizar os
conceitos da Mecnica Einsteineana relativista.
Portanto, nos problemas que iro ser abordados, o tempo a varivel
independente, sendo todas as outras variveis e caractersticas expressas custa
dele.
Nos problemas que sero estudados, existir sempre uma origem espacial
euclidiana e uma origem temporal cronolgica.
Numa primeira parte ir ser abordada a cinemtica da partcula (ou do ponto
material). O termo partcula no significa que o estudo est limitado a corpsculos;
indica sim, que, os corpos em movimento que podem ser to grandes como
automveis, foguetes, avies ou planetas so considerados sem olhar sua
dimenso. Isto , a sua dimenso desprezvel em comparao com a amplitude do
seu movimento. Neste caso, o corpo entendido como um todo, no se
considerando qualquer rotao em torno do seu centro de massa. Nos casos em que
no se pode alhear dessa rotao, os corpos no podem ser considerados como
partculas e tero de ser considerados como corpos rgidos.

Captulo 1

Exemplo: Os planetas do sistema solar podem ser considerados como


partculas quando se estuda o seu movimento em torno do Sol,
mas no podem ser assim considerados quando se estuda o seu
movimento em torno do seu eixo de rotao.

1.2 DESCRIO DO MOVIMENTO


O movimento da partcula pode ser descrito de duas maneiras (embora
equivalentes):
r
atravs do vector posio, r (t) ;

f ( x,y,z ) = 0
atravs das equaes cartesianas obtidas da trajectria 1
e
f 2 ( x,y,z ) = 0
da lei horria do movimento sobre a trajectria, s = s(t).
r
1.2.1 Descrio do movimento atravs do vector posio, r (t)
r
Vector posio, r (t ) :

o vector que une o ponto O


(considerado fixo) com o
ponto P no instante t.
Trajectria:

r r r
i , j , k versores (vectores unitrios) do
referencial cartesiano Oxyz.

o lugar geomtrico das


sucessivas posies do ponto
P ao descrever o seu
movimento.

r
Figura 1.1 - Definio de vector posio, r (t ) .

r
O vector posio, r (t ) , escrito em funo das trs direces coordenada,
respectivamente, Ox, Oy e Oz:

r
r
r
r
r (t ) = P O = OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k

(1.1)
3

Cinemtica da partcula

Portanto, as componentes cartesianas do vector posio (ou seja, as equaes


paramtricas da trajectria) so:
x = x(t )

y = y (t )
z = z (t )

(1.2)

1.2.2 Descrio do movimento atravs da trajectria e da lei horria


Para se caracterizar completamente o movimento de uma partcula
necessrio conhecer no s a sua trajectria, mas tambm o modo como essa
partcula se desloca ao longo da trajectria, isto , a lei horria do movimento.
Sendo s a abcissa curvilnea (medida sobre a trajectria) a posio do ponto P,
no instante t, ser dada pela:
Equao cartesiana da trajectria
f1 ( x,y,z ) = 0

f 2 ( x,y,z ) = 0

(1.3)
e pela;
Lei horria do movimento
s = s(t)

(1.4)

Figura 1.2 - Lei horria do movimento, s(t).

1.2.3 Equivalncia ou dualidade das duas descries de movimento


r
1.2.3.1.1 Dado o vector posio, r (t ) , determinar a trajectria e a lei horria
r
r
r
r
Dado o vector posio r (t ) == x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k , obtm-se as
equaes paramtricas da trajectria:

x = x(t )

y = y (t )
z = z (t )

Captulo 1

Por eliminao do parmetro t nestas equaes, obtm-se a equao


cartesiana da trajectria:
f1 ( x,y,z ) = 0

f 2 ( x,y,z ) = 0

Para obter a lei horria


considere-se dois instantes
sucessivos separados por um
intervalo de tempo t.
Seja s o arco entretanto
percorrido e r a corda
correspondente. Ento:

r 2 = rxy2 + z 2

(1.5a)

rxy2 = x 2 + y 2

(1.5b)

ou seja,
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 (1.5c)
Figura 1.3 - Equivalncia entre as duas descries.

Quando o intervalo de tempo infinitesimal, t, tende para zero (t0) a


corda tende para o arco, isto :
s ds
=
=1
dr
t 0 t

(1.6)

lim

Donde, no limite:
ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

ds = dx 2 + dy 2 + dz 2

(1.7)

Como,

Cinemtica da partcula

dx

=
x
(
t
)

dt

dy
y(t ) =
dt

dz
z (t ) =

dt

dx = x(t ) dt

dy = y(t ) dt
dz = z (t ) dt

(1.8)

Ento,
ds =

[x(t )] + [ y(t )] [z(t )]


2

dt

(1.9)

Integrando, obtm-se a lei horria:


s = s (t ) =

[x(t )] + [ y(t )] [z(t )]


2

dt = v(t ) dt

(1.10)

Onde, como se ir ver, a expresso:


v(t ) =

[x(t )] + [ y(t )] [z(t )]


2

(1.11)

a velocidade escalar instantnea, e x(t ) , y(t ) , z(t ) , so as


componentes do vector velocidade.
1.2.3.1.2 Dada a trajectria e a lei horria, determinar o vector posio
Viu-se que ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 , por outro lado,
ds = s(t ) dt

[s(t ) dt ]

= dx 2 + dy 2 + dz 2

(1.12)

ou seja,
2

dx dy dz
s(t ) dt = + dt
dt dt dt
2

dx dy dz
s(t ) = +
dt dt dt

(1.13)

Como j se viu, a velocidade escalar instantnea : s(t ) = ds dt = v(t ) .


Ento o problema consiste em resolver o seguinte sistema de trs
equaes:

Captulo 1

2
2
2

dx dy dz

s(t ) = v(t ) = +
dt dt dt

f1 ( x,y,z ) = 0

f ( x,y,z ) = 0
2

(1.14)

1.3 DEFINIO DE VELOCIDADE


1.3.1 Expresso vectorial da velocidade
Considere-se o movimento de uma
partcula definido pelo vector de
r r
posio r = r (t ) .
Supondo que no instante t a
partcula est em P e, no instante
t+t est em Q.
O vector posio
r r
r = r (t + t ) .

em

Figura 1.4 - Definio de velocidade vectorial.

Designa-se velocidade vectorial mdia no intervalo de tempo t ao vector


definido pela seguinte expresso:
r
vm [t,t +t ] =

r r
r
r
r
rQ rP
r ( t + t ) r (t ) r
=
=
(t + t ) t
t
t

(1.15)

Designa-se por velocidade vectorial instantnea (ou vector velocidade


instantnea) no instante t (ou no ponto P) ao vector definido pela seguinte
expresso:
r
r
r r
r dr (t )
vP = v (t ) = lim
=
t 0 t
dt

(1.16)

Cinemtica da partcula

Como no limite o arco se confunde com a corda e com a tangente, a direco do


vector velocidade instantnea a da tangente trajectria no ponto considerado; o
sentido deste vector o do movimento.
As componentes cartesianas do vector velocidade instantnea so as seguintes:
r
r dx(t ) r dy (t ) r dz (t ) r
r
r
r
dr (t )
v (t ) =
= v x (t ) i + v y (t ) j + v z (t ) k =
i +
j+
k (1.17a)
dt
dt
dt
dt
ou, escrevendo de outra forma,
dx(t )
= x(t ) = x& (t )
dt
dy (t )
v y (t ) =
= y(t ) = y& (t )
dt
dz (t )
vz (t ) =
= z(t ) = z (t )
dt
vx (t ) =

(1.17b)

A grandeza do vector velocidade :


r
v (t ) = vx2 + v y2 + vz2 =

[x(t )] + [ y(t )] [z(t )]


2

(1.18)

1.3.2 Expresso escalar da velocidade


Considere-se o movimento de
uma partcula definido pela sua
trajectria e pela sua equao
horria.
Supondo que no instante t a
partcula est em P, tendo
percorrido, desde o incio da
contagem do tempo, o arco s.
No instante t+t a partcula
encontra-se em Q sendo s+s o
arco percorrido.
Figura 1.5 - Velocidade escalar.

Captulo 1

Define-se velocidade escalar mdia no intervalo de tempo t o seguinte


quociente:
v=

s
t

(1.19)

v=

ds
dt

(1.20)

e por velocidade escalar instantnea:

(NOTA: Conhecida a velocidade escalar instantnea, poder obter-se a lei horria pelo seguinte integral:
s = s (t ) = v (t ) dt )
t

1.3.3 Relao entre as duas expresses


(i)

Se v =

ds
2
2
2
e s = [x( t) ] + [ y(t )] + [z(t )] dt
dt
t

ento:
v=

ds
=
dt

[x( t) ] + [ y(t )] + [z(t )]


2

r
=v

(1.21)

ou seja, a velocidade escalar a grandeza do vector velocidade


instantnea.
v

(ii) O vector posio, r , pode ser escrito em funo da abcissa curvilnea s


comprimento de arco e esta, por sua vez, funo do parmetro t.
Ento:
v v
r = r ( s )

s = s (t )
r
r
Como por definio v = dr dt , ento:
r
r
r dr ds
dr
v=
= v
ds dt
ds

(1.22)

(1.23)

Cinemtica da partcula

r
dr
Analisando
:
ds

Figura 1.6

No limite, quando t tende para zero, a corda tende para o arco, donde a
r
grandeza de dr igual a ds, isto :
r
r
r
dr
lim
=
=1
t 0 s
ds

r
dr = ds

(1.24)

Ento,
r
r
dr
v = v
= v
ds

r
r
dr
r = v u
dr

(1.25)

r
r r
Sendo u = dr dr o vector unitrio com a direco do vector velocidade
instantnea.

1.4 ACELERAO
1.4.1 Definio de acelerao

Considere-se o movimento de
uma partcula, que no instante t
se encontra em P, com uma
r
velocidade v (t) e que no
instante t+t est em Q com
r
velocidade v (t + t) .

Figura 1.7 - Definio de acelerao.

Define-se acelerao vectorial mdia (ou vector acelerao mdia) no


intervalo [t, t+t] ao seguinte quociente:

10

Captulo 1

r
r
r
r
v ( t + t ) v (t ) v (t )
=
am [t,t +t ] =
(t + t )-t
t

(1.26)

Designa-se acelerao vectorial instantnea (ou vector acelerao instantnea)


no instante t (ou no ponto P) ao seguinte vector:
r
r
r
r
v (t ) dv (t ) d 2 r (t )
a (t ) = lim
=
=
t 0
dt
dt 2
t

(1.27)

Ento, a acelerao vectorial instantnea a primeira derivada temporal da


velocidade vectorial instantnea e, consequentemente, a segunda derivada temporal
do vector posio.
O sentido do vector acelerao instantnea sempre para o interior de uma
trajectria curvilnea.
As componentes cartesianas do vector acelerao instantnea so as seguintes:
r
r
r dv d 2 r
a=
= 2 =
dt
dt
r
r
r
= ax i + a y j + az k =

(1.28a)

dv r dv r dv r
= x i + y j + z k =
dt
dt
dt
2
2
d x r d y r d 2z r
= 2 i + 2 j + 2 k
dt
dt
dt

ou,

dv x d 2 x
a x = dt = dt 2 = x(t ) = &x&(t )

dv y d 2 y

=
= 2 = y(t ) = &y&(t )
a
y
dt
dt

2
dv
d
a = z = z = z (t ) = &z&(t )
z dt
dt 2

(1.28b)

A acelerao escalar instantnea (ou seja, a grandeza do vector acelerao


instantnea) :
v
a = a = a x2 + a y2 + a z2 =

[x(t )] + [ y(t )] [z(t )]


2

(1.29)
11

Cinemtica da partcula

1.4.2 Componentes normal e tangencial da acelerao: componentes


intrnsecas
A acelerao vectorial instantnea,
dirigida para o interior da
trajectria, pode ser decomposta
nas duas direces privilegiadas,
respectivamente,
na
direco
tangencial e na direco normal
trajectria no ponto considerado.
r
r
r
a ( t ) = at (t ) + a n (t )
r
2
2
a(t) = a (t ) = at + an
Figura 1.8 - Componentes normal e tangencial da
acelerao.

A determinao analtica das componentes normal e tangencial da acelerao


pode ser efectuada considerando que os vectores velocidade instantnea e
acelerao instantnea podem ser escritos, respectivamente, da seguinte forma:
r
r
v = v u
r
v dv
a=
dt

(1.30)
(1.31)

sendo u o versor da direco tangente trajectria, ento,


r
r
du
v d(v u ) dv r
= u + v
a=
dt
dt
dt

(1.32)

onde a primeira parcela tem a direco do versor u , ou seja, tangente trajectria, e


r
a segunda parcela tem a direco do vector du dt , ou seja, perpendicular ao versor
r
u e, consequentemente, normal trajectria. Portanto, a componente tangencial da
acelerao definida por:
v dv r d 2 s r
u = 2 u
at =
dt
dt

12

(1.33)

Captulo 1

e a componente normal da acelerao definida por:


r
r
r
du
du ds
v
2 du
= v = v
an = v
dt
ds dt
ds

(1.34)

v
Por definio, o raio de curvatura o
r
inverso da grandeza do vector du ds , isto ,
r
1 du
=
R ds

(1.35)

r v2 r
an = n
R

(1.36)

portanto,

Figura 1.9 - Raio de curvatura.

Resumindo, a acelerao vectorial instantnea pode ser definida atravs das suas
componentes intrnsecas, tangencial e normal, da seguinte forma:
r dv r d 2 s r
at = dt u = dt 2 u
r r r

a = at + an , com
r
2
ar = v du nr = v nr
n
dt
R

(1.37)

1.5 DIMENSES E UNIDADES


As dimenses e as unidades mais utilizadas so:
S.I. m

[s] = L

C.G.S. cm

[v] = L T-1

[a] = L T-2

S.I. m/s
C.G.S. cm/s
S.I. m/s2
C.G.S. cm/s2
13

Cinemtica da partcula

1.6 HODGRAFO DAS VELOCIDADES


Considere-se o movimento de uma
partcula relativamente a um
sistema se eixos Oxyz. Nos
diferentes pontos da trajectria, a
partcula
tem
velocidades
r r
r
determinadas, v1,v2 , ... ,vn .
Se tirar, por um ponto M, vectores
equipolentes
ao
vectores
r r
r
velocidade, v1,v2 , ... ,vn , pode-se
definir uma curva que passe pelas
extremidades desses vectores. A
essa curva d-se o nome de
hodgrafo das velocidades.
Figura 1.10 - Hodgrafo das velocidades.

Definio de hodgrafo das velocidades:


o lugar geomtrico das extremidades dos sucessivos vectores velocidade de uma
trajectria, tirados por um ponto comum, M, do espao.
A curva hodgrafo est para as velocidades assim como a trajectria est para
os vectores posio.
Calculando as velocidades dos pontos da curva hodgrafo:
r r
r
r
vh
v2 v1 dv r
=
= a (t )
vh (t ) = lim
= lim
t 0 t
t t t t
dt
2
1
2

(1.38)

ou seja, as velocidades dos pontos na curva hodgrafo correspondem acelerao


da partcula na trajectria. Portanto, o hodgrafo das velocidades permite conhecer
a direco da acelerao.

14

Captulo 1

1.7 PLANO OSCULADOR


Supondo que uma partcula, que
descreve um movimento, se
encontra em P no instante t,
v
sendo u (t ) o versor da
velocidade no instante t; e em Q
no
instante
t+t,
sendo
v
u (t + t ) o versor da velocidade
nesse instante.
Figura 1.11 - Plano osculador.

r
r
r
r
r
Sendo u (t + t ) = u (t ) + u (t ) e tendo em conta que tanto u (t ) e u (t + t ) so
versores (isto , vectores de norma unitria), ento:
r
r
r
u (t ) = u (t ) + u (t ) = 1

(1.39)

r
r
Portanto, a diferena entre u (t ) e u (t + t ) est na direco.

Por definio de derivada vectorial tem-se, quando Q tende para P (QP):


r
r
u du
lim
=
(1.40)
t 0 t
dt
r
r
como u um vector de grandeza constante (igual unidade) ento du dt
r
perpendicular a u , como se demonstra a seguir:
r
u =1

derivando vem:
r r
d (u u )
=0
dt

r
r
r du du r
u +
u = 0
dt dt

r2 r r
u = u u =1

r
du r
2 u = 0
dt

(1.41a)

r
du r
u = 0
dt

(1.41b)

r
r
r
r
Uma vez que os vectores u e du dt so no nulos ( u 0 du dt 0 ) ento:
r
r
du
u
(1.41c)
dt
r
r
isto , os vectores u e du dt so perpendiculares.
15

Cinemtica da partcula

r
r
O plano osculador no ponto P o plano definido pelos vectores u e du dt ,
sendo a sua equao vectorial definida pela seguinte expresso:
r
r
r
du (t )
(t) = r (t ) + A u (t ) + B
dt

(1.42)

Por eliminao dos parmetros A e B obtm-se a equao cartesiana do plano


osculador em cada instante:
F(x,y,z,t) = 0

(1.43)

O plano osculador o plano que melhor se ajusta curva (trajectria) em cada


um dos seus pontos. Nele esto contidos os vectores velocidade e acelerao em
cada instante.
Se a trajectria plana, o plano osculador coincide com o plano que contm a
trajectria. No entanto, em geral, o plano osculador varia com o tempo.

Exerccios de aplicao

16

Captulo 1

17

Cinemtica da partcula

18

Captulo 1

19

Cinemtica da partcula

1.8 REPRESENTAO GRFICA DE GRANDEZAS CINEMTICAS


Viu-se at aqui como definir algebricamente a cinemtica da partcula, atravs
da sua posio, velocidade e acelerao em qualquer instante.
As representaes grficas dessas grandezas cinemticas permitem obter de
forma prtica informaes quantitativas. Nos pontos seguintes iro ser referidas
algumas das representaes grficas mais correntemente utilizadas, nomeadamente:
o diagrama espao - tempo;
o diagrama velocidade - tempo;
o diagrama acelerao tangencial - tempo; e,
o diagrama velocidade - deslocamento.

20

Captulo 1

1.8.1 Diagrama espao-tempo


A representao grfica da lei horria
no sistema de eixos Ost permite
determinar a velocidade em qualquer
instante t. Como v = ds dt , ento a
velocidade ser igual inclinao da
tangente curva representativa da
funo s = s (t ) no ponto considerado.
Ou seja:
v = tg

(1.44)

Figura 1.12 - Diagrama espao-tempo.

1.8.2 Diagrama velocidade-tempo


A representao grfica da funo
v = v(t ) no sistema de eixos Ovt permite
obter duas grandezas:
a acelerao tangencial; e,
o arco, s2-s1, percorrido pela partcula
entre dois instantes t1 e t2.
1.8.2.1.1.1.1.1
Figura 1.13 - Diagrama velocidade-tempo.

Como at = dv dt , ento at igual tangente curva v = v(t ) , no ponto


considerado. Por sua vez,
v=

ds

dt

t2

s2

t2

v dt = ds s2 s1 = v dt
t1

s1

(1.45)

t1

isto , o arco percorrido pela partcula entre dois instantes quaisquer, t1 e t2, igual
rea do diagrama velocidade-tempo limitada por aqueles dois instantes.

21

Cinemtica da partcula

1.8.3 Diagrama acelerao tangencial-tempo


Este diagrama permite obter a variao de
velocidade entre dois instantes de tempo
quaisquer.
at =

dv

dt

v0

at dt = dv
t

v v0 = at dt

(1.46)

Figura 1.14 - Diagrama acelerao tangencial-tempo.

1.8.4 Diagrama velocidade-deslocamento


A acelerao tangencial de uma
partcula no instante t (ponto P) no
diagrama velocidade-deslocamento
dada pelo mdulo do segmento AB .
at =

dv dv ds
dv
= = v
(1.47)
dt ds dt
ds

v
Figura 1.15 - Diagrama velocidade-deslocamento.

como neste grfico,


tg =

dv
ds

(1.48)

ento:
at = v tg = AB

22

(1.49)

Captulo 1

1.9 CLASSIFICAO DO MOVIMENTO DA PARTCULA


Ir ser feito de seguida a aplicao dos conceitos abordados anteriormente;
posio, velocidade e acelerao, em qualquer instante; ao estudo de tipos de
movimentos que uma partcula pode efectuar. Sero introduzidos ainda, dado o seu
grande interesse para o estudo do movimento circular, os conceitos de velocidade e
acelerao angulares.
A classificao do movimento da partcula pode ser feita quanto trajectria e
quanto acelerao.
Quadro 1.1 Classificao dos tipos de movimento da partcula.
Tipo de movimento

Atendendo
trajectria

Trajectria

movimento rectilneo

recta

movimento circular

- circunferncia

movimento parablico

parbola

movimento helicoidal

hlice

...

...
movimento rectilneo e uniforme
r r
(a = 0)

Atendendo
acelerao

movimento uniformemente variado


r
( a = constante )

movimento uniformemente
r
acelerado ( a > 0 )
movimento uniformemente
r
retardado ( a < 0 )

movimento no uniformemente variado


r
r r
( a constante , ou seja a = a (t ) )

23

Cinemtica da partcula

r r
1.10 MOVIMENTO RECTILNEO E UNIFORME ( a = 0 )
Considere-se o movimento de uma partcula que, no instante inicial (t=0),
r
r
possui um vector posio r0 e uma velocidade v0 e, no instante genrico t, um
r
r
vector posio r (t ) e uma velocidade v (t ) .
r r
Se a acelerao nula ( a = 0 ) o movimento rectilneo e uniforme, como se
demonstra a seguir:
1)

O movimento uniforme: v(t) = v0


r
r
dv (t ) r
a (t ) =
=0
dt

v (t )
r
r
r
a
(
t
)
dt
=
d
v
(
t
)
=
0

r
v0

r
r r
r
r r
r (t ) r0 = v0 (t 0) r (t ) = r0 + v0 t

2)

(1.50)

O movimento rectilneo (a trajectria uma recta)


r
r
dr (t ) r
v (t ) =
= v0
dt

r
r0

r (t)
r
r
v0 dt = dr (t )

r
r r
r
r r
r (t ) r0 = v0 (t 0) r (t ) = r0 + v0 t

(1.51)

Esta a equao vectorial de uma recta


cujo ponto genrico Q(t) referenciado
r
pelo vector posio instantneo r (t ) . A
direco desta recta a direco do vector
r
v0 o qual instantaneamente escalado
(multiplicado) pelo instante considerado t.

Figura 1.16 Movimento rectilneo.

24

Captulo 1

1.11 MOVIMENTO UNIFORMEMENTE VARIADO ( a = constante 0 )


Considere-se o movimento de uma partcula possuindo, no instante t=0, um
r
r
vector posio r0 e uma velocidade v0 e, no instante genrico t, um vector posio
r
r
r (t ) e uma velocidade v (t ) .
Se este movimento realizado com uma acelerao vectorial instantnea
constante no nula, as caractersticas deste movimento so:
a trajectria plana;
o movimento parablico (a trajectria uma parbola).
1.11.1 Lei das velocidades e das posies instantneas
i)

r
r
r
v (t) = v0 + t a

(1.52)

ii)

r
r
r 1
r
r (t) = r0 + t v0 + t 2 a
2

(1.53)

Demonstrao:
i)

r
r
v (t)
t
r dv (t )
r
r
r
r
a=
dv (t ) = a dt dv (t ) = a dt
r
dt
0
v
r r r
r
r
r
v (t )-v0 = a (t-0) v (t ) = v0 + t a

ii)

r
r
r
r
dr (t )
v (t ) =
dr (t ) = v (t ) dt
dt
r
r
r
como v (t ) = v0 + t a
r
r t r
r
r (t ) r0 = (v0 + t a ) dt

r
r (t )

t
r
r
d
r
(
t
)
=

v (t ) dt

r
r0

r
r
r r
a 2
r (t ) r0 = v0 (t 0) + (t 0 2 )
2

r
r
r 1
r
r (t ) = r0 + t v0 + t 2 a
2
25

Cinemtica da partcula

Portanto, a equao vectorial das posies instantneas representa uma


equao vectorial do segundo grau em ordem a t, cujas equaes cartesianas e as
equaes paramtricas sero determinadas de seguida.
1.11.2 A trajectria plana
Recorrendo ao conceito de plano osculador e sua equao vectorial
instantnea;
r

(t) = r (t ) + A v (t ) + B a (t )

(1.54)

Considerando as equaes, (1.52) e (1.53), do movimento em questo, vem:

(t) = r0 + t v0 + t 2 a + A (v0 + t a ) + B a
r

1
2

(t) = r0 + ( A + t ) v0 + B + A t + t 2 a
r

1
2

K2

k1

(t) = r0 + k1 v0 + k2 a

(1.55)

r r
r
onde k1 e k2 so multiplicadores e r0 , v0 e a so vectores constantes no tempo.
Logo, o plano osculador ser sempre o mesmo em qualquer instante, sendo
r
r
definido, no ponto caracterizado por r0 , a partir dos dois vectores constantes v0 e
r
a.

Logo, como o plano constante no tempo, a trajectria plana, e o plano do


movimento coincide com o plano osculador.
1.11.3 A trajectria plana parablica
Como a trajectria plana, para facilidade de deduo considera-se que o
sistema de eixos de referncia escolhido de forma que o plano osculador (ou o
plano da trajectria) coincide com o plano Oxy. Deste modo, as componentes
segundo o eixo Ox so nulas. Considera-se ainda que o eixo Oy paralelo ao vector
r
a.

26

Captulo 1

Na figura ao lado, O"x"y"z" o


referencial global, O'x'y'z' um
referencial paralelo ao geral e cuja
origem coincide com o ponto
representativo da posio inicial.
O referencial Oxyz o referencial
referido no pargrafo anterior,
onde o plano Oxy coincide com o
plano da trajectria e o eixo Oy
r
paralelo ao vector acelerao a .
1.11.3.1.1.1.1.1
Figura 1.17 Movimento uniformemente variado.

r r
r
Escrevendo os vectores constantes r0 , v0 e a , em relao ao referencial Oxyz,

fica:
r r
r0 = 0 = (0 , 0 , 0 )

r
v0 = v0 (cos , sen , 0 )
r
a = (0 , a, 0 )

(1.56)

r
r
r
r
ou seja, como r (t) = r0 + t v0 + 1 2 t 2 a ento:
r

(x, y, z ) = 0 + v0 (cos , sen , 0) t + 1 t 2 (0, a, 0)


2

(1.57)

As equaes paramtricas da trajectria so ento:


x(t) = v0 cos t

1 2
y(t) = v0 sen t t a
2

0
=
z(t)

(1.58)

As equaes cartesianas obtm-se eliminando o parmetro t, vindo:


x

t = v cos

0
2

1
x
x
y = v0 sen

v
cos

v0 cos 2

(1.59a)

27

Cinemtica da partcula

A equao cartesiana, no plano Oxy, :


1
a
x2 = A x + B x2
y(x) = x tg 2
2
2 vo cos

(1.59b)

Ou seja, a equao cartesiana da trajectria um polinmio de segundo grau, isto ,


uma parbola. Logo, a trajectria de um movimento uniformemente variado de
acelerao constante no nula parablica.
Este o tipo de movimento de qualquer projctil lanado no espao num
campo gravtico em que se despreza qualquer tipo de resistncia aerodinmica e
atrito.
Exerccios de aplicao

28

Captulo 1

29

Cinemtica da partcula

1.12 VELOCIDADE E ACELERAO ANGULARES


1.12.1 Definies
No intervalo de tempo [t, t+t] h
uma variao angular espacial
entre os vectores posio referidos
aos limites dos intervalos.
Designa-se velocidade angular mdia no intervalo de tempo [t, t+t]
ao escalar:
m [t,t +t ] =

(1.60)

Figura 1.18 Variao angular do movimento.

Designa-se velocidade angular instantnea no instante t, ao limite da


velocidade angular mdia quando t tende para zero (t0), isto :
d
=
= (t ) = &(t )
t 0 t
dt

(t ) = lim

(1.61)

De forma idntica se define acelerao angular mdia como sendo o escalar,


no intervalo de tempo [t, t+t], dado por:
m [t,t + t ] =

(1.62)

e, acelerao angular instantnea no instante t como sendo o escalar dado por:


d
=
= (t ) = & (t )
t 0 t
dt

(t ) = lim

(1.63)

Considerando ainda a expresso (1.61), de definio de velocidade angular


instantnea, a acelerao angular instantnea pode tambm ser expressa por:
d d d d 2
(t ) =
= =
= (t) = &&(t )
dt dt dt dt 2

30

(1.63)

Captulo 1

1.12.2 Dimenses e unidades


As dimenses e as unidades mais usuais destas duas grandezas cinemticas
so:

[]=T-1

[]=T-2

S.I. e C.G.S. rad/s

n revolues /s
outros

- n revolues /min (r.p.m.)

S.I. e C.G.S. - rad/s 2

outros
- n revolues /s 2

1.12.3 Componente radial e transversal da velocidade: componentes intrnsecas


ou polares
A velocidade e a acelerao angulares
so conceitos bastante teis para definir
movimentos gerais curvilneos, atravs
de coordenadas no (necessariamente)
cartesianas.
Considerando
a
figura
1.19,
representando uma partcula a descrever
um movimento qualquer, o vector
r
velocidade instantnea, v (t ) , pode ser
decomposto em duas componentes:
Figura 1.19 Componente radial e transversal
da velocidade.

r
r
velocidade radial, vr (t ) , na direco do vector posio r (t ) ;
r
velocidade transversal, v , na direco normal ao vector posio e
r
pertencente ao plano definido pelos vectores posio, r (t ) , e velocidade,
r
v (t ) .

Ento,
31

Cinemtica da partcula

r
r
r
v (t ) = vr (t ) + v (t )

v = vr2 + v2

(1.64)

como
r
r dr
v=
dt

r
r
r = r e

r
sendo e o versor da direco do vector posio, logo:
r
r
r dr d
r dr r
de
= (r e ) = e + r
v=
dt
dt
dt dt

(1.65)

(1.66)

r
r
Ora, dr dt e tem a direco do vector posio porque e o versor dessa direco;
r
r
e, r de dt tem a direco normal porque o vector de dt perpendicular ao versor
r
r
e (de facto, se e versor ento:

d r r
(e e ) = d (1) = 0
dt
dt

aplicando a propriedade da derivada do produto de duas variveis, vem:


r
de r
d r r
(e e ) = 2 e
dt
dt

(1.67a)

(1.67b)

tendo em conta a equao (1.67a), a derivada deste produto igual a zero, ento,
r
r
de r
de r
e = 0
e
(1.67c)
dt
dt
como se pretendia mostrar).
r
de
:
Calcule-se
dt

Os versores dos sucessivos vectores posio


em diferentes instantes so unitrios, por isso,
a linha que une os extremos desses vectores
uma circunferncia de raio unitrio. De acordo
com a figura 1.20,
r
s ' = e = 1 =
Figura 1.20 Versores em diferentes instantes.
32

(1.68)

Captulo 1

Quando t0:
r
r
ds ' = lim e = lim = d = de
t 0

t 0

(1.69)

ou seja, quando t0 a corda tende para o arco, donde:

r
r
de
de
d
=
=
=
dt
dt
dt

(1.70)

r
r
de de r
=
ne
dt
dt

(1.71)

r
r
de
= ne
dt

(1.72)

como

ento:

e ainda como,

r
r dr r
de
v = e + r
dt
dt
r

r
de
= ne

dt

r r r
v = vr + v

e
e

(1.73)

ento, as componentes radial e transversal podem ser obtidas por:


r dr r
vr = dt e

r
r
v = r ne

(1.74)

De igual forma, pode-se obter as componentes intrnsecas da acelerao (isto


, a acelerao radial e a acelerao transversal):
r r r
a = at + an

(1.75)

em que,
33

Cinemtica da partcula

r dv r
at = dt u

2
ar = v nr
n R

(1.76)

Sendo,
r
r dv
a=
dt

(1.77)

e
r
r
r dr r
de
v=
e + r
dt
dt
r
r
dr r
=
e + r ne
dt

(1.78)

Figura 1.21 Componentes intrnsecas da acelerao.

Ento,
r d dr r
r
a = e + r ne
dt dt

(1.79a)

r
r
r d 2 r r dr de dr
r
d r
dne
a = 2 e + + ne + r
ne + r
dt
dt dt dt
dt
dt

(1.79b)

r
r
de
= ne
dt

(1.80)

como,

e como,
r
r
dne
e
e
dt

=

dt

r
v
a tem sentido contrrio a r

r
d = de

34

r
r
dne
= e
dt

(1.81)

Captulo 1

ento,
r dr
r d 2r
d r
a = 2 r 2 e + 2 + r
ne
dt
dt

dt

(1.82)

d
=
dt

(1.83)

r r r
a = ar + a

(1.84)

como

r
r
ento as componentes de acelerao radial, ar , e transversal, a , definem-se como:
r d 2r
2 r
ar = 2 r e

dt

ar = 2 dr + r d nr
e
dt
dt

(1.85)

Note-se que:
1)

No caso do movimento rectilneo, se for considerado o centro do


referencial sobre o eixo do movimento, no haver variao angular
(=0) e, ento:
r r
v = vr

(1.86)

ou seja, a velocidade tem a direco do eixo do movimento e,


v=

2)

dr ds
=
dt dt

(1.87)

No caso do movimento circular, se for considerado o centro do


r
referencial no centro do crculo, a grandeza de r constante e
dr dt = 0 e, ento,
r r
v = v

(1.88)

35

Cinemtica da partcula

ou seja, a velocidade sempre perpendicular ao raio definido pelo


vector posio e tem a grandeza v = r .

1.13 MOVIMENTO CIRCULAR


Viu-se anteriormente que o movimento de uma partcula pode ser descrito a
partir da lei horria e da equao cartesiana da trajectria ou a partir do vector
posio da partcula em qualquer instante.
Partindo das duas abordagens anteriores, ir ser definida uma terceira forma de
definir cinematicamente o movimento circular de uma partcula em qualquer
instante atravs do conceito de vector velocidade angular.
1.13.1 Descrio atravs da trajectria e da lei horria
Posio:

Uma vez que o movimento circular, est implcito o


conhecimento da trajectria. A posio em qualquer
instante conhecida porque tambm conhecida a lei
horria, s = s(t).

Vector velocidade: - sentido: o da progresso do movimento associado


evoluo crescente dos arcos;
- direco: tangente trajectria (portanto,
circunferncia) no ponto considerado;

- grandeza: o valor da velocidade escalar instantnea :


v(t ) =

ds (t ) d
= [R (t )] =
dt
dt

= R

d (t )
= R (t )
dt

(1.89)

sendo R o raio da trajectria que, neste caso,


constante dado que o movimento
circular.

36

Captulo 1

Vector acelerao: Na definio do vector acelerao, h dois casos a


considerar:
1) O movimento circular uniforme: = constante
dv
d

= R
=0
at =

dw
dt
dt
=0
2
dt
a n = v = R 2

(1.90)

ou seja, a acelerao puramente radial (ou


normal) com:
- sentido: para o interior da trajectria;
- direco: do vector posio (que o raio do
crculo formado pela trajectria), isto
, perpendicular ao vector velocidade;
- grandeza: a = an = 2 R .
2) O movimento circular variado: constante
dv d
d

[
]
=
=

= R
a
R
t
R
(
)

dt dt
dt

2
a n = v = R 2

r
r
at = R u

r
r
an = R 2 n

(1.91)

- sentido: para o interior da trajectria;


- direco: a que resulta da soma dos vectores
r
at (com direco do vector posio)
r
e an (com direco transversal ou
normal anterior);
- grandeza: a = at2 + an2 = R 2 + 4 .
37

Cinemtica da partcula

1.13.2 Descrio atravs do vector posio


Considerando uma partcula que descreve um
movimento circular no plano Oxy e supondo que essa
partcula inicia o movimento no ponto (R, 0), o que
no constitui perda de generalidade uma vez que o
sistema de eixos pode ser escolhido de forma a que
isso acontea.
Nestas condies, o vector posio pode ser definido
por:
Figura 1.22 Movimento circular
de uma partcula.

Nestas condies, o vector posio pode ser definido por:


x(t ) = R cos (t )
r
r
r

r (t ) = x(t ) i + y (t ) j ; com
y (t ) = R sen (t )

(1.92)

r
r
r
r (t ) = R cos (t ) i + R sen (t ) j

(1.93)

portanto,

r
com r = R = raio da circunferncia .

Considere-se agora os dois casos j referidos anteriormente, conforme a


velocidade angular constante ou variada:
1)

O movimento circular uniforme: = constante


Dado que:

d
dt

d = dt

d = dt

= (t 0) = t

(1.94)

posio: a posio da partcula fica definida em cada instante por:


38

Captulo 1

r
r
r
r (t ) = R cos( t ) i + R sen ( t ) j

(1.95)

vector velocidade:
r
r
r
r
dr
v (t ) =
= R sen ( t ) i + R cos( t ) j
dt

(1.96)

a grandeza do vector velocidade :


r
v (t ) = R 2 2 [sen 2 ( t ) + cos 2 ( t )] = R

(1.97)

como j se tinha constatado; e,


r r
v r = [ R sen ( t ), R cos( t )] [R cos( t ), R sen ( t )]
= R 2 sen ( t ) cos( t ) + R 2 sen ( t ) cos( t )
=0

r r
v r

(1.98)

vector acelerao:
r
r
r
r
dv d
a (t ) =
=
R sen ( t ) i + R cos( t ) j =
dt dt
r
r
= R 2 cos( t ) i R 2 sen ( t ) j =

r
r
= 2 R cos( t ) i + R sen ( t ) j =
r
= 2 r (t )

(1.99)

donde se conclui que o vector acelerao tem a direco do vector


posio e sentido contrrio desse vector, isto , a acelerao coincide
com a acelerao normal:
r r
r
a = an , com grandeza a = a = an = 2 R

(1.100)

Concluso: Quando o movimento circular e uniforme, a acelerao total


coincide com a acelerao normal, que tambm se chama acelerao
centrpeta.

39

Cinemtica da partcula

Note-se que a designao movimento circular uniforme imprpria j que


existe acelerao. A designao refere-se ao facto da grandeza da velocidade ser
constante, v = R = constante , donde resulta que a partcula percorre espaos
iguais em tempos iguais.
2)

O movimento circular variado: constante


Como no constante, no possvel explicitar como funo de t
sem conhecer a funo = (t). Assim:
r
r
r
posio:
r (t ) = R cos (t ) i + R sen (t ) j
(1.101)
vector velocidade:
r
r
r
r
dr (t )
d (t )
d (t )
v (t ) =
= R
sen (t ) i + R
cos (t ) j (1.102a)
dt
dt
dt
como = d dt , ento:
r
r
r
v (t ) = R (t ) sen (t ) i + R (t ) cos (t ) j

(1.102b)

A grandeza deste vector :


r
v = v = R 2 2 [sen 2 + cos 2 ] = R

(1.103)

como j se tinha visto anteriormente. Este vector tem a direco


perpendicular ao vector posio (como tambm j se viu):
r r
v r = [ R sen , R cos ] [R cos , R sen ]
= R 2 sen cos + R 2 sen cos
=0

r r
v r

(1.104)

vector acelerao:
r
r
r
r
dv (t ) d
a (t ) =
=
R (t ) sen (t) i + R (t ) cos (t) j =
dt
dt

40

Captulo 1

d (t )

r
= R 2 (t ) cos (t ) R
sen (t ) i +
dt

d (t )
r

+ R 2 (t ) sen (t ) + R
cos (t ) j =
dt

r
r
= 2 (t ) R cos (t ) i + R sen (t ) j +
r
r
d (t )
+
R sen (t ) i + R cos (t ) j
dt

(1.105)

como:
r
r
r
r (t ) = R cos (t ) i + R sen (t ) j
r
v (t )

(1.106a)

r
r
= R sen (t ) i + R cos (t ) j

(1.106b)

d
dt

(1.106c)

=
ento,

r
r r
a (t ) = 2 r + v

(1.107)

r
1.14 VECTOR ROTAO OU VECTOR VELOCIDADE ANGULAR,
1.14.1 Definio
r
O vector rotao, ou vector velocidade angular , um vector sem existncia
fsico-matemtica, sendo um operador matemtico que foi definido com o objectivo
de permitir uma descrio geral, e simultaneamente prtica, dos movimentos
circulares.

O vector rotao definido por:


direco: normal ao plano da trajectria;
Figura 1.23 Sentido do vector rotao

41

Cinemtica da partcula

sentido:

o da progresso de um saca-rolhas que gire no sentido do


movimento;

grandeza: igual velocidade angular, (t).


De igual modo, poder ser definido o vector fictcio de acelerao angular
como sendo:
r
r d (t ) r
r
r
d (t ) d
(t ) =
= (t ) k =
k = (t ) k
(1.118)
dt
dt
dt

1.14.2 Descrio do movimento circular atravs do vector rotao


Considere-se uma partcula em
movimento circular, sendo P o ponto
em que a partcula se encontra no
r
instante t e r o vector posio em
relao a um referencial com origem no
centro da circunferncia.
r
Figura 1.24 Vector rotao, .

posio:

uma vez que conhecida a trajectria (circular) e a velocidade


angular, , a posio pode ser definida obtendo primeiro o
ngulo de rotao :

d
dt

dt = d

= t

(1.119)

uma vez conhecido o ngulo de rotao, possvel definir a lei


horria:
s = s (t ) = R (t )

vector velocidade:

o vector velocidade dado por:


r r r
v = r

Veja-se que assim :

42

(1.120)

(1.121)

Captulo 1

r r
a direco do vector r perpendicular ao plano definido
r r
pelos vectores e r e, portanto, com direco perpendicular
trajectria.

o sentido dado pela progresso de um saca-rolhas quando


ele roda (de acordo com a definio de produto vectorial) do
r
r
primeiro vector, , para o segundo vector, r .
r r
a grandeza do vector r :
r r

r r

= 90o

r r

r r

r = r sen
r r
como r

(1.122)
sen = 1 , portanto:

r = r = r

(1.123)

ou seja, tem a mesma grandeza que a da velocidade escalar


instantnea de uma partcula em movimento circular.
vector acelerao:
r
r
r
r dv d r r d r r dr
a=
= ( r ) =
r +
=
dt dt
dt
dt
r
r r d r r r r r
=v +
r = v + r
dt

(1.124)

r r r
Ora, como a = an + at , ento fica provado que:
r r
r
an = v
r
r r
at = r

(1.125)

Vai-se ver agora como se pode redefinir a componente


r
r
normal, an , e a componente transversal, at , da acelerao:

r r
r
an = v
r r

r r

r r

r r

v = ( r ) = ( r ) ( ) r = 2 r

(1.126)

r
r
J atrs se tinha visto que a = 2 r .

43

Cinemtica da partcula

r
r d r
r
at =
dt
r
r
r d r
d d
dk
k =
=
k +
dt dt
dt
dt
r
r
como dk dt = 0 , vem:

r
d d r
=
k
dt
dt

(1.127a)

(1.127b)

r
r
ou seja, os vectores d dt e so paralelos. Viu-se ainda
r r
r
que v = 2 r , donde:
r
1 r r
r = 2 v

(1.128)

ento:
r
r
d r d 1 r r
r =

v =
dt
dt 2

r
d r r
= 2
( v ) =
dt

r
r
1 d r r d r r
= 2
v
v =
dt
dt

=

r r
d
v = v

dt

(1.129)

tal como se tinha visto anteriormente, a componente


tangencial da acelerao dada por:
r r
at = v

44

(1.130)

Captulo 1

Exerccios de aplicao

45

Cinemtica da partcula

46

Captulo 1

47