18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com

Impresodesdewww.pesadillo.com.Porfavor,ayudaamantenerelsitiooperativohaciendoundonativoenlaweb.Intentamosmantenerlawebsinpublicidad.

Diseo de un TriWiiCoptero

ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.
ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.Estetricopterfue
unaoportunidadparadesarrollarmipropiosoftwareenunaplataformaArduino.Laestabilidad
alcanzadaesexcelenteparaelFPVypermitetodotipodeacrobacias.
Elsoftwaretambinpuedeserutilizadoparacontrolaruncuadricpteroounhexacopter.
Eltricoptermencionadoenesteartculoesprincipalmenteunproyectodelaelectrnicayla
programacin.Laestructurademiprimertricopterfuereutilizadoyreforzadoconcarbono/kevlar
fibra.AlgunosLEDstambinfueronagregadosparaunamejorvisibilidaddevuelo.
WiiMotionPlus
UncontroladordeWiisecomponedetresacelermetrosparadeterminarunaposicinangular,y
medirlasaceleracioneslaterales.
Essuficienteparalamayoradelosjuegos,perounacelermetronoesmuyprecisoparamedirlas
pequeasvariaciones.Paralosjuegosmsexigentes,NintendodesarrollelWiiMotionPlus(WMP)
deextensinqueutilizatresgirscoposylostaponesenelextremodeldispositivodejuego.Estos
tresgiroscopios,juntocontresacelermetrossepuededeterminarconmayorprecisinlaactitud
delcontrolador.
Hayampliainformacinsobretodaslasextensionesaqu:
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers
ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.
ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.EstaEnun
multicopter,elusodelosacelermetrosesunaventajaperonoesnecesariosinoquierenrespetar
escrupulosamentesuposicinangularenelespacio.
Lamedicindelavelocidadangularessuficienteparaasegurarunabuenaestabilidad.
LaextensindelWiiMotionPlustienenumerosasventajasencomparacinconotrossensores
giroscopios:
1)sucoste

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

1/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Invensenseesunfabricantedecomponenteselectrnicos,enparticularlosgiroscopios.
Normalmente,estoscomponentessedistribuyendeformaindependienteysonrelativamentecaros.
EjemplodeSparkfun:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Invensensefabrica(almenos1de2)giroscopiosdelaWiiMotionPlus:IDG600oIDG650.Parecen
habersidodiseadoespecficamenteconunprecioalpormayor,probablementemuybaja.
Nosbeneficiamosdirectamentedeestasituacinenelcostodelaampliacin,sobretodoporquehay
muchascopiaschinasquesepuedenencontrarpor$10o$15
2)susdimensiones
ElWiiMotionPlusextensinsecomponededosparesdegiroscopioseje2,(slounejequese
utilizaenunagysroscope).Finalmente,unavezqueelPCBseextraedelacajaenteraenpolvo,hay
unconjuntodegiroscopios3ejeenunespaciopequeo.Msimportantean,estnmontados
sobreunasuperficieplana,sinmsPCB.Lascopiasnosontodosidnticos,perolasdimensionesson
lasmismas.
3)elintegradoADC
Cuandoqueremosinterpretarelvalordelossensores,seutilizaunaentradaanalgicayluego
convertirloenuntilformatodigitalporunprograma.WiiMotionPlusincluyelaextensinde14
bitsconvertidoranalgicodigital.
4)suprotocolodecomunicacin
EstaextensinsecomunicaconelcontroladorenunbusI2Cenmodorpidoa400kbit/s.Es
interesanteporqueesteautobsjuntoalaADCintegradopermiterealizarlaconversinquenose
abordarmsadelanteporelmicrocontrolador.
Adems,estebusutilizaslo2cablesdedatos.
4)surendimiento
Aeseprecio,losresultadosnosonlosmejoresentreelgiroscopiomodernaexistente.Ruido(seales
espuriasenlaausenciademovimiento)esimportante,peropodemosencontrar3sensoresMEMS
quesuperanlosgiroscopiospiezoelctricosquetodavaseencuentranenmuchosgiroscopiosRC.
Correctamentefiltrada,lasealesbastanteexacto.
Parasuinformacin,eldebetenergiroscopiopareceserelADXRS610,yeneseprecioquetieneun
soloeje:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058
Nunchuk
ElNunchuk(NK)esunaextensindeunWiiMotequeseestcompuestodetresacelermetrospara
determinarunaposicinangular,ymedirlasaceleracionestransversales.
Enunamulticopter,elusodeacelermetrospermiteconocerconprecisinlaposicinangulardel
modelo.
Conalgunosmatemticoutilizadoparaasociarsensoresgiroscpicos(DCMoKalmandesea),es
posibledeterminarcongranrapidezunaPITCHyunngulodebalanceo.
Estafuncinseutilizaparatenerunmodoautomticoquemantieneestableelmodeloenposicin
horizontal.
AligualqueelWiiMotionPlus,elNunchuktambintienenumerosasventajas:
1)sucoste
EsinclusomsbaratoqueunWiiMotionPlusdeextensin.PodemosencontrarlaextensindeNK
poralrededorde$10eneBay.
2)susdimensiones
EltamaodelPCBdeunNunchukesunpocomsimportantequeelWiiMotionPlusuno.Peroel
componentetodavaestnmontadasesunaposicinplana.

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

2/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Enalgunasversiones,tambinesposiblecortarelcircuitodebotn(noutilizadoparaesteproyecto)

4)sumododederivacindeI2C
CuandounWiiMotionPlusyaestconectadoaunWiimote,elNunchuksepuedeconectar
directamentealaWiiMotionPlusenunmododemediodederivacin.
TambinsecomunicaconWMPatravsdeunbusI2C.
Enestemodo,elWiiMotionPlusseencargadelacomunicacinylosvaloresdealimentacindel
sensor(degiroscopiosyacelermetrosde)deunmodoentrelazadoalternativo.
Unodelosbeneficios:elArduinotienequemanejarslounaextensin,elWiiMotionPlus.
ArduinoProMini
ArduinoProMinitarjetaesunaversinmuyreducidadelconocidoclsicodeArduinoDuemilanove.
Sinembargo,todaslasposibilidadessiguensiendolosmismos.Enlaactualidadintegraun328p
Atmelyexisteenvariasversionesy3.3V/5V8MHz/16MHz.Yoeleglaversinmscmodoyeficaz:
5V/16MHz
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218

NohaynadamsdelaconexinUSBparalainyeccindeunprograma,perosiempreesposible
programarconunpequeoadaptadordeserieUSBsevendeporseparado.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115
Estetableroeselcorazndelamulticopter.Usaelsoftwaredeeinteractacontodo:RC,CES,los
sensores.
TengaencuentaqueestambinesposibleutilizarotrastarjetasArduinosiincluyenunAtmel328p
corriendoa16MHz:ArduinoNano,favordeArduino,ArduinoDuemilanove.
LamayoradelosclonesArduinotambindeberafuncionar.
ArduinoProMini+WiiMotionPlus
DimensionesdelWiiMotionPlussonmuysimilaresaunArduinoProMinitarjeta.
Estoestilparaeldiseodeunatarjetapequeayhomognea.
Los2PCBsimplementeseconectanporcuatrocables.
WiiMotionPlusdeextensinesalimentadoporel5VreguladodelaArduinoProMini.

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

3/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Pindigital12delaArduinoestconectadoaVCCWiiMotionPlus.
EstePINseconmutinmediatamentedespusdelasecuenciadearranquedeArduinoconelfinde
lainicializacinfiabilizeWMPyconelfindereiniciarrpidamenteelWMPenelcasodeunestadode
bloqueo.
(EstaopcindelaenergaesobligatoriaparaalgunosWMPqueentranavecesenunestadode
bloqueo.Todavaesinexplicableporelmomento.)
LasentradasanalgicasA4yA5seconectaatravsdelbusI2CSDAySCLpines.

(LafotodescribelaviejamaneradepoderdeWMPatravsdeVCCynoelPIN12)
ArduinoProMini+WiiMotionPlus+Nunchuk
TengaencuentaquenoesobligatorioelusodeunNunchukparaoperarenelMulticopterdescrito
enesteartculo.
Esobligatorioslosiustedquieretenerunafuncinautonivelante.

Tricopter06TriWiiNKtest1
fromAirView

01:30

Elsoftwarereconoceautomticamentelapresenciadeunnunchukconectado.

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

4/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com

Slo4cablesqueseconectaentreelWMPyelNK.
LaorientacinrelativadelaPCB2debeserrespetada.
ElWMPestconectadoalaArduinoexactamentecomosedescribeanteriormente.
Conexindeloselementos
Elsoftwareesahoracapazdemanejartambin+quadyquadX.
Laconfiguracinqueseacabadedefinir,porcambiarunalneaeneldibujoArduino(vaselafuente
yelcdigodelaparte)

Tricopterdeconfiguracin

Cuadricptero+deconfiguracin

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

5/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com

QuadricopterXdeconfiguracin

Y6deconfiguracin

HEX6deconfiguracin

Puroestabilizadoelsistemacardn
Laorientacindelatarjetadebeserrespetada(flechaazul)
Paraconstruirunamulticopterdegranalcance,queesmejorparaalimentaraloscontroladoresen
unaconfiguracindelaprestacinestrelladelabateraconloscablesdelamismaseccinyla
longituddelmismo.Delocontrario,nopodraseralimentadademanerauniforme,sobretodoen
casodealtoamperaje.

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

6/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Unsimple4canalreceptor(sinmezcla)puedeserutilizadoparaunmulticoptergirscopodeslo.El
cdigoeslosuficientementerobustacomoparasoportartodaslasmarcas.
Esquemadeconexin
(GraciasaBerkeley)
msinformacinenelblogdeBerkeleyaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?
t=1340771
Losparmetrosconfigurablesdevuelo
UnavezdescargadoenlaplacaArduino,elsoftwarededefinirlosajustespordefectoduranteel
arranqueinicial.
Estosajustessonapropiadosparaunaconfiguracinsimilaralama(motoresohlicesoCES/
peso)
Sinembargo,otraconfiguracinprobablementeserequierenotrosparmetrosaserptimo.
Porejemplo,sideseautilizaruntricoptermsgrandeparaFPV.
Elmulticopterutilizaunbuclecerradocontroladoparaasegurarsuestabilidadymaniobrabilidad.
Comolamayorademultirotors,esunProporcionalIntegralDerivativo(PID)delregulador.
EstecontroladorsetraduceenlneasdecdigodesoftwareenelArduinoytratadecorregirelerror
calculadoentreunamedicinenlasalidadelcontrolador(medidoporlosgiroscopios)yunpuntode
ajustedeentrada(posicindelabarra),utilizandolasmedidasapropiadasparaajustarlasalidadel
proceso(comandoparamotores).
PIDconstadetresparmetrosdiferentes:eltrminoproporcional,eltrminointegralyladerivadaa
largoplazo.Lavariacindecadaunodeestosparmetrosalteralaefectividaddelaestabilizacin.
Aplicadoaunamultirotor,loscoeficientesdeestosparmetrospuedesertraducidoporsu
comportamiento:
Coeficienteproporcional:solo,puedelograrlaestabilizacin.Estecoeficientedeterminala
importanciadelaaccinenlosmotoresenrelacinconlosvaloresmedidosporlosgirscopos.
Cuantomayorseaelcoeficiente,mayoreslatricopterparecemsrgidafrenteangular
desviacin.Siesdemasiadobaja,elmulticopteraparecersuaveysermsdifcilmantener
constante.Unopuedesentirestaopcinmedianteelcontroldeltricopterytratardecambiarsu
orientacin:cuantomayoreselparmetro,mayorserlaoposicinesimportante.Enlaprctica,
esteparmetrosedebeestablecersoloyaumenthastaellmiteparalaobtencindepequeas
oscilaciones.Siesdemasiadoalta,elsistemasevuelveinestablemediantelaamplificacindelas
oscilaciones.
coeficienteintegral:estecoeficientepuedeaumentarlaprecisindelaposicinangular.Enla
prctica,cuandoeltricoptersealteraysuscambiosdengulo,eltrminointegralseacuerdala
interrupcinyaplicarunacorreccinalosmotoresparaconseguirelngulocorrecto.Podemosver
estetrminocomounfactorderetencinpartida.Normalmente,siustedtomaunpuadodela
multicopterytratardeforzaraunaposicin,losmotorescontinuarporalgntiempopara
contrarrestarlaaccin.Sinestetrmino,laoposicinnoduraparasiempre.Deestamanera,la
posicinangularpuedeserconstanteyprecisainclusoconvientoirregular,oduranteelefectode
suelo.Sinembargo,elaumentodeestarelacinamenudoimplicaunadisminucindelavelocidad
dereaccinyunadisminucindelcoeficienteproporcionalcomoconsecuencia.Encomparacincon
elalgoritmodecontrolPIDconvencional,decidicancelarestetrminoenlapresenciadefuertes
variacionesangulares.Estaestrategiapermiteuncomportamientomsseguroencasodetemblor
debucleodura.
Coeficientedederivada:estecoeficientepermitealtricopterparaalcanzarmsrpidamentela
actitudrequerida.Enlaprcticaseamplificarlavelocidaddereaccindelsistema,yenciertos
casosunaumentodeltrminoproporcional.Porcontra,estosparmetrosprovocamsruido.
Deformapredeterminada,enlaprimerapuestaenmarcha,eltricopterseinicializaconvaloresde
loscoeficientesquedebenestarbastantebien:
P:4
I:0,035
D:15

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

7/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
ElmulticopterutilizatreslazoPIDconsuspropioscoeeficientsPID.
Hay2manerasdemodificarlosvalores:
Elusodeunacombinacinespecficadelosmovimientosdepalopermiteunareconfiguracin
secuencialdeestosparmetrosconlaayudadeunapequeapantallaLCD.Conestemtodo,es
posiblereconfigurarrpidamentelosajustesenelcampo,sintenerqueapagareltricopter.Toverlos
valoresmodificados,unapequeapantallaLCDpuedeserconnected.http://www.sparkfun.com/
Comercio/product_info.php?products_id=9394TheLCDnoesnecesariocuandosesabe(y
memorizar)exactamenteloqueesthaciendo(slousuariosavanzados)

ConunainterfazgrficadeusuarioqueseejecutaenunordenadoryunaconexinUSB
convencionalentreelmulticopteryelordenador.
operarelmulticopter
Lassiguientesexplicacionessonindependientesdelamodalidadutilizada.Porlotanto,esrelevante
tantoparalosmodos1y2,losmscomunes.
Apartirdelamulticopter
Lapuestaenmarchadelmotorserealizaporlainclinacindelpaloderechodedesvoalmismo
tiempotenerelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.
Porrazonesdeseguridad,lapalancadelaceleradordebeestaralmnimo.
Ahoralosmotoresgiranaunavelocidadderalentyeltricopterestlistoparaelvuelo.
Noesnecesarioqueelmulticopterquesecolocaplana,elngulonoimporta.
Motorapagado
Paradadelmotorserealizaporlainclinacindelpalodeguiadaalaizquierdaaltiempoquela
palancadelaceleradorenlaposicinmnima.
Losgiroscopiosylosacelermetrosdecalibracin
Paracalibrarelneutrodelossensores,sedebeinclinarelpalodeguiadaalaizquierda,inclinela
palancadelanzamientohaciaatrsmientrastengaelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.
Elmulticopternosedebemoverduranteestaetapa.Sinembargo,suinclinacinnotieneninguna
influenciasiustedtieneslounWMP(sinACC)
SiustedtieneunNunchuk(CAC),lainclinacinmulticopterdebeserlomshorizontalposible
duranteestaetapa.Estepasosedeberealizaralmenosunavez,segnlacalibracinsealmacena
enlaEEPROM.
InicieelmododeconfiguracindeLCD
Inclineelderechodepalodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.
EstoinicializalapantallaLCDsiestpresente,elLEDparpadeayelparmetroPestlistoparaser
configurado.
Elparmetrodeseleccin

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

8/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Enelmododeconfiguracin,inclinalapalancadelanzamientohaciaatrs.
ElparmetroseleccionadoluegocambideformasecuencialyelnmerodeparpadeodelLEDindica
elparmetroqueseseal.
1parpadeo=parmetroP
2parpadeos=parmetroI
3parpadeos=parmetrosD
LaeleccindelparmetroseindicaenlapantallaLCDporuncarcterresaltado.
Cambieelvalordeunparmetro:
Enelmododeconfiguracin,inclineelderechodepalorollo(aumentar)oizquierda(disminuir).
ParaelparmetroP:eslavariacinenpasosde0,1,conunvalormnimoestablecidoen0.
ParaelparmetroI:lavariacinesenpasosde0,005,conunvalormnimoestablecidoen0.
ParaelparmetroD:lavariacinesenpasosde1,conunvalormximoestablecidoen0.
EncadacambioelLEDparpadea
Sisecuentalasoperaciones,podemossaberelvalordelosajustesdelosparmetrossinLCD
conectado..
Perorpidamentesepuedeperdersihemoshechodemasiadoscambios.
Findelmododeconfiguracin
Inclinarelpaloizquierdodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.
ElLEDparpadeaunavezmsyvuelvetricopterenunestadolistoparavolar.

TriWiiCopterLCD&LEDconfigurationporAlexinparis
Interfazgrficadeusuario
Ahoraesposibleconfiguraryvisualizarlosparmetrosprincipalesconunainterfazgrficade
usuario.
1)UsteddebeconectarlaplacaArduinoasuPCmediantelaconexinUSB(elmismoutilizadopara
inyectarelsoftwareatravsdeArduinoIDE)
2)Unavezhechoesto,puedeiniciarlainterfazgrficadeusuario,acontinuacin,seleccioneel
puertoCOMbueno(elmismoutilizadoporArduinoIDE).

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

9/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
3)Unavezhechoesto,ustedtienequeesperarunossegundosparaqueelarranqueArduinoy
ejecutarelsoft.
4)unavezqueelleddeestadoestbien(deberaparpadear),puedepulsarelbotnInicioparaver
laevolucindelosvalores.
5)usteddebeleerlosparmetrosactualesenelArduinoantesdeconfigurarlo.Losvalorespor
defectoseestablecenenelprincipio.

PIDvariacin:

Paraunamulticoptermuyestableconunaactitudslida,losajustesdePIDdebeseraltas.Perosi
quiereshaceralgunasacrobaciasconestosajustes,elmultiempiezaatambalearseenlatraduccin
rpidaocuandosedecidaasacudiramucho.UnasolucinesdisminuirelPID,peroesen
detrimentodelaestabilidadesttica.
Asqueenlugardeimplementaruncambioentre2PIDconfiguracin,enlaactualidadhay2
opcionesenlainterfazgrficaparadefinirlaformaenquedebedisminuirPID,dependiendode
ROLLO/PITCH/desviacinYAWpalo
LasprimerascajasdefinelatasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenROLLO
neutral/PITCH/posicinYAWpalo)enrelacinconladesviacinROLLO/Stick/orientacin.De
hecho,slolosparmetrosPyDsevenafectadosenlatransformacin.Elpropsitodeestacurva
noesrealmenteparaobtenerunamayorestabilidad,peroparaganarmsmaniobrabilidad.0=tasa
blanda(paraFPVoprincipiantes)0,4=suaveacro0,7=rpidoacro,1=tasadelocos
Lasegundacurvasedefinepor3segmentos:[1400,1600][16001800]y[1800,2000]ydefine
latasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenposicinneutrapaloROLLO/ANCHO)
enrelacinconlapalancadelacelerador.Elpropsitodeestacurvaesparaganarmsestabilidad
cuandoseestenunasituacindeutilizarmsgasqueelnecesarioparamantenersloun
ascensor.Esteeselcasotpicoenlatraduccinrpida.
Siustednoestfamiliarizadoconesto,slomantenerlosvalorespordefecto.
AlgunasfotosdelaprimeraTriWiiCopter

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

10/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com

RCequipos
Qureferencia
Motor3xHobbycityTurnigy3020BrushlessMotor1200kvOutrunner
Alternativadelmotor3xHobbycityTurnigy220414TOutrunner19g
controladorde3xHobbycityHobbykingSSSerie810AESC
Controladordealternativa3xHobbycityTurnigyfelpa10ampSpeedController9gram
1xLEDHobbycityDensidadAltaTurnigyR/CLEDTiraVerde
HliceGWSEP3xHobbycityHlice(DD7035178x89mm)
Servo1xHobbycityTurnigydeMetalGearServoMG90S1.8kg
1xbatera1300mAh3SHobbycityTurnigypaquetede25CLipo
Porsupuesto,podemostenerunaconfiguracindiferenteparauntricoptermsgrande.
Internetestllenodeejemplos.
UnejemplodeconfiguracindevariosGruposdeTrabajo:http://warthox.bplaced.net/?page_id=76
Estaesunamedicindelconsumo/empujerealizadoporJolenlaconfiguracinactual:

Vdeo

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

11/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com

CdigofuenteyGUI
MultiWiiCopterArduinocdigoyinterfazgrficadeusuario(fuente+exe):MultiWiiV1_5
UndirectoriocontieneelbocetoArduino,yelotrocontienelainterfazgrficadeusuario.
Estecdigonosecompilar,loquetienequedescomentarprimeradeestasdoslneasenfuncinde
sutipoCES:
//#DefineMINTHROTTLE1310//paraTURNIGYCESPlush10A
//#DefineMINTHROTTLE1120//paraSuperCESsimples10A
Lacorreccindelservotambinpuedeserrevertidamediantelaedicindetricoptersestalnea:
#DefineSERVO_DIRECTION1//sisequiererevertirlaorientacindelgirscopodireccindelservo
//#DefineSERVO_DIRECTION1
Compatibilidadentrelasopcionesyconfiguraciones:
GraciasanumerososejemplosencontradosenInternet,hedesarrolladoestaaplicacin.
Queyosepa,hayalgunaspiezasnuevasyreutilizable(Interfazderadio,pantallaLCDdelainterfaz,
elcontroldelservo).
MegustaracompartirestecdigoyloextendibajolalicenciaGPLparaquesirvadeotra,directao
indirectamenteenuntricopteroparaotrosproyectos.
EsgraciasaesteenfoquequelacomunidaddecdigoabiertoArduinosehadesarrolladotanrpido.
LoslmitesdelamemoriayelpoderdelaArduinoutilizaaqunosealcanzan,yelnmerodeE/S
siguesiendolosuficientementegrandecomoparaintegrarunagrancantidaddeotrossensores,
magnetmetros,acelermetros,GPS,altmetro,sensordeultrasonidos,
Miobjetivoaquerahacerunatricopterminimalista,orientadoacrobtica.
Tambinesperoquealgndaalguienvaapublicarunalgoritmoqueescapazdeajustarlos
parmetrosptimosautomticamente.Squeyaexiste,peronoesdedominiopblico.
Dndeencontrarloscomponentes
LaArduinoProMini,tarjetadeinterfazUSBylapantallaLCDestndisponiblesenSparkFun.
WiiMotionPlusextensionesestnampliamentedisponibleseneBay.
LoselementosRCestndisponiblesenelhobbycity.
Preguntasfrecuentes/problemasrelacionadosconel
1)Algunasveces,losgiroscopiosparecenserineficientesoerrtica
HayunmontndecopiasdeWMPencirculacineneBay.(Porlomenos4tiposdiferentes)Estn
trabajandomuybien,sinembargo,laelectrnicautilizadaparamanejargiroscopiosInvenSense
diferente.
Hayvariascosasquesepuedenhacerparadisminuirensumalas:
aadirtirehaciaarribaresistenciasenloscablesdebusI2C.Yahaytirehaciaarribaresistencias
enel328pAtmel,peroenalgunoscasos(delargadistancia,elmedioambienteruidoso)quenoson

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

12/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
losuficientementebajos.
disminuirelvoltaje.WMPsealimentanormalmenteen3.3V.5Vestbienporquenohayun
reguladorinterno,peroa3,3V,parecequefuncionamejor
WMPutilizaelmodorpidoI2Ca400kHz.Enalgunoscasos,especialmenteparaeloriginalentera
enpolvo,esteaumentodelatasadeINITmalas.UnaformacorrectivaesdejarlatasadeI2Cen
modonormal:uncomentario/descomentarlalneaeneldibujofrentealavelocidaddebusI2C.
Esperemosque,enmuchoscasos,nohayproblemaenabsolutoconrespectoalainicializacindel
WMP.
2)PorquesimportantedefinirelvalormnimodefuncionamientodelosCES
Losmotoressiempredebeejecutarloquelasituacinenvuelo:
CESylosmotoresnosonperfectosynosesincronizacadavezquedesdeelprincipio.Siesto
sucedeenelaire,unmotornosercapazdegirarytedejoimaginarlasituacin
LascorreccionesinducidasGyropuedeponerunCESenunasituacinenlaqueseencuentrabajo
ellmitedefuncionamiento(laparadadelmotor).Nodeberaserimportante,yaquedurauna
fraccindesegundoyhlicestienenciertainercia.Sinembargo,heobservadouncomportamiento
muymolestoconTURNIGYCESdepeluche:unavezqueestpordebajodellmitede
funcionamiento,eltiempodereaccinESCparavolveralrangoquecorreesmuyalto,causando
oscilacionesqueseestrellan.
SieligeotraCES,ustedtienequeajustarestevalormnimodegiro.Unavezarmado,silos
motorestricopternoseestejecutando,estevalordebesercambiado.
EsteparmetroesmuyimportanteytienequesereditadoparacompilarelcdigodeArduino.
3)Nopuedoarmarlosmotores
CadacanalenelTXdebeserconfiguradoparatenerunagamacompleta(paraunasealdePPM,es
decir,[1000,2000]miccrosegundos).ParaGraupner/JRderadio,queimplicaunvehculotodo
terrenode125%paratodosloscanales.Siestevaloresdemasiadobajo,elvalordelnivelde
activacinnopuedeseralcanzadoenelcanaldedesvo,ynoesposiblearmareltricopter.
4)AsegresedequeelCESpuedeapoyarPPMcon490Hzfrecuenciadeactualizacin.
EselcasodeSuperSimplebajocostoyTurnigyPlusCES.Nteselavelocidaddeactualizacinno
estligadoalcostedelosCES
5)ElegirotraESC/motor/hlice
lahlicedebeserlaluzcomosonquepuedeser.GWSSFesunabuenaopcinentodassus
dimensiones
paraunconsumodeterminado,elterrenodejuegoproporcin/dimetrodebeserelmsbajo(10
3.8esmejorque104,7.Y10x4,7esmejorque86)
LosmotoresKVdebeserbaja.Esmejorparalaeficienciayparalasolucinhilatura.
6)Arduinoparecefuncionarbien(elLEDparpadea),peronoimposibleparaconectarlainterfaz
grficadeusuario
SiestusandoWindows,elpuertoCOMnecesitaquealgoseareconfigurarparafuncionara
115200Hz.
7)Nadasucederentodoslos
TalvezseaporqueestutilizandounclondeArduinoquenotienenexactamentelasmismas
caractersticasqueelminipro.
Unmotorsedetienederepenteenunvuelo
PuedeocurrirsiestutilizandoTURNIGYCESdepelucheenelmodosuave.EstosCESsedebe
establecerenelmodomediooalto.
9)Nosoyunprogramadorniunelectrnicos.Esdifcildeconstruiryconfigurar?
Mitrabajonoestrelacionadoconesto.
SiustedtieneunaPC,ustedpuedehaceryentenderlascosasmsimportantesenpocashoras.
Arduinoestmuydocumentada,sobretodoparalaspersonasquenosonespecialistasenabsoluto.
Enprimerlugar,puedeleerestapginaparacomenzarenesteentornoyaprenderacargarun
cdigoenunatabla.
http://arduino.cc/en/Guide/Windows
Lesaconsejoquecadaprincipiantedeleerlaburbujaexcelentekinderkramaqu:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876
Setratadeunpasoapasoenfoquedeconstruccin
10)Hayunpostenelfororcgroupsaqu:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

13/14

18/9/2015

DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
Noseatmido,elvdeoMultiWiisonbienvenidos
TambinpuedeleerelMultiWiiaddtionalPreguntasFrecuentesescritaporBerkely:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
ConstruccineinformacinsobreestetemaenlaetiquetaCopter.

Graciasportuvisitaawww.pesadillo.com

http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=6074

14/14