3.cinematica de La Particula

Cinemtica de la partcula
Javier Junquera
Bibliografa
FUENTE PRINCIPAL
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Captulos 2 y 3
Fsica para Ciencias e Ingeniera, Volumen 1, 7 edicin

Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Cengage Learning
ISBN 978-970-686-822-0
Captulos 2 y 4
Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Eduacin
ISBN: 968-444-350-1
Captulo 8
Definicin de dinmica y cinemtica
Dinmica:
Estudio del movimiento de un objeto, y de las
relaciones de este movimiento con conceptos
fsicos tales como la fuerza y la masa.
Cinemtica:
Estudio del movimiento, usando los
conceptos de espacio y tiempo, sin tener
en cuenta las causas que lo producen.
Definicin de vector posicin y desplazamiento

Posicin de una partcula se describe con un vector posicin ,
que dibujamos desde el origen de un sistema de referencia hasta
la ubicacin de la partcula.
Desplazamiento es el cambio del vector de posicin de un objeto.

El desplazamiento es una magnitud relativa: depende del sistema de referencia escogido
Definicin de traslacin, rotacin y vibracin

Traslacin: las posiciones de todas las partculas del
cuerpo se desplazan una misma cantidad.
Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de

un slido extenso de forma que, dado un punto
cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo.
Vibracin: oscilacin en torno a una

posicin de equilibrio
Definicin de velocidad y celeridad
Velocidad: cambio de la posicin de un objeto por unidad de tiempo

Magnitud vectorial (tiene mdulo, una direccin y sentido)
Celeridad: mdulo del vector velocidad en un instante concreto

(mdulo de la velocidad instantnea).
(al ser un mdulo, su valor es siempre positivo).
Definicin de celeridad media

Para una partcula que recorre una distancia d en un intervalo de tiempo
su celeridad media se define como
La celeridad media no es un vector, no lleva asociada una direccin.

Unidades: (espacio/tiempo)
Definicin de velocidad media de una partcula (una dimensin)

Movimiento de una partcula queda totalmente especificado si
conocemos su posicin en el espacio en todo instante
Grfica de posicin-tiempo
o grfica de posicin como
funcin del tiempo
Definicin de velocidad media de una partcula (una dimensin)
funcin del tiempo
El desplazamiento de la
partcula se describe como
En el intervalo de tiempo
Velocidad media
Propiedades de la velocidad media de una partcula (1D)

Velocidad media
Es independiente del recorrido que siga la partcula entre los dos puntos
(es proporcional al desplazamiento que slo depende de las posiciones inicial y final)
El mdulo de la velocidad media no es la celeridad media
Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula
funcin del tiempo
Velocidad media
La velocidad media de la partcula durante el intervalo de tiempo que

va desde ti hasta tf es igual a la pendiente de la lnea recta que une los
puntos incial y final en la grfica posicin-tiempo
Grfica velocidad en
funcin del tiempo
Dividimos el intervalo de tiempo en pequeos incrementos de duracin

Asumimos que la velocidad es constante durante cada uno de esos pequeos incrementos
Desplazamiento en cada uno de esos pequeos incrementos
Desplazamiento total
rea de uno de
los rectngulos
estrechos
Grfica velocidad en
funcin del tiempo
Tomando lmites
El desplazamiento de una partcula durante el intervalo de tiempo que

va desde ti hasta tf es igual al rea situada bajo la curva entre los
puntos inicial y final en la grfica velocidad-tiempo
v (t)
Si existen valores negativos de la velocidad en

algn intervalo, para calcular el desplazamiento
tenemos que tomar el rea por debajo del eje de
las x como negativa
A
O
tl B
t
t2
P/3:& LLL=SS:^& G$2*$-$%)(+/B%&

3*VR/+(
El rea total
A+B es el espacio total recorrido por la partcula
,$&' 2(*(&$'&+(-0&$%&8.$&'(&2(*)Q+.'(
$%&$'&/%)$*?('0&,$&)/$420&$%)*$&&; A&&%#
)/$%$&?$'0+/,(,&%$3()/?(:
Fsica General
S. Burbano, E. Burbano, y C. Gracia
Editorial Tbar
Transicin de velocidad media a velocidad instantnea
Velocidad media calculada en el

intervalo que va desde A hasta B

intervalo que va desde A hasta F
Cul de estas dos lneas representa mejor la

velocidad instantnea en el puno A?
Transicin de velocidad media a velocidad (una dimensin)

intervalo que va desde A hasta B

intervalo que va desde A hasta F
Pendiente positiva
(al menos el signo est bien)
Pendiente negativa => Velocidad media negativa

(contrario al sentido de la velocidad en el punto A,
en el que el coche se mueve hacia la derecha)
Velocidad instantnea de una partcula (una dimensin)

S E C T I O N 2 . 2 Instantaneous Velocity and Speed
60
x(m)
60
&
%
40
&
20
&& &
"
40
20
40
60
29
$
0
10
20
30
(a)
40
50
t(s)
!
(b)
Active Figure 2.3 (a) Graph representing the motion of the car in Figure 2.1. (b) An
enlargement of the upper-left-hand corner of the graph shows how the blue line
between positions ! and & approaches the green tangent line as point & is moved
closer to point !.
Cmo cambia la velocidad media del coche a medida que el punto B se aproxima al A?
At the Active Figures link at http://www.pse6.com, you can move point &
as suggested in (b) and observe the blue line approaching the green tangent
line.
La lnea azul se aproxima a la lnea verde (tangente a la curva en el punto A)

represents the velocity of the car at the moment we started taking data, at point !.
La pendiente
lnea
tangente
representa
la at
velocidad
coche justo en el momento en el
Whatde
we esta
have done
is determine
the instantaneous
velocity
that moment.del
In other
limiting
value
the ratio(punto
!x!!t A).
words, the instantaneous
vx equals the a
culvelocity
comenzamos
tomar
losofdatos
as !t approaches zero:1

S E C T I O N 2 . 2 Instantaneous Velocity and Speed
60
x(m)
60
&
%
40
&
20
"
40
20
40
60
&& &
$
0
10
20
30
(a)
40
50
t(s)
!
(b)
Active Figure 2.3 (a) Graph representing the motion of the car in Figure 2.1. (b) An
enlargement of the upper-left-hand corner of the graph shows how the blue line
between positions ! and & approaches the green tangent line as point & is moved
closer to point !.
Velocidad instantnea de una partcula en una dimensin
At the Active Figures link at http://www.pse6.com, you can move point &
as suggested in (b) and observe the blue line approaching the green tangent
line.
represents the velocity of the car at the moment we started taking data, at point !.
What we have done is determine the instantaneous velocity at that moment. In other
La velocidad instantnea puede ser positiva, negativa
words, the instantaneous velocity vx equals the limiting value of the ratio !x!!t
as !t approaches zero:1
o cero
29
La celeridad instantnea de una partcula se define como

el mdulo del vector velocidad instantnea
La celeridad instantnea siempre es positiva
La celeridad instantnea no tiene direccin asociada y, por lo tanto, no tiene signo algebraico
Modelo analtico para el movimiento rectilneo y uniforme

Si la velocidad de la partcula es constante, su velocidad instantnea en cualquier momento
de un determinado intervalo de tiempo es igual a la velocidad media en dicho intervalo
Si ahora tomamos la definicin de velocidad media
Si
Representacin grfica para el movimiento

rectilneo y uniforme
Si
Definicin de aceleracin
Cuando la velocidad de una partcula vara con el tiempo, se dice que
est sometida a una aceleracin.
La velocidad es una magnitud vectorial, que

tiene un mdulo, una direccin y un sentido
Por lo tanto, el cambio en la velocidad, puede ser un cambio en:

1. En el mdulo (ejemplo, al pisar el acelerador o el freno)
2. En la direccin o el sentido (ejemplo, al girar el volante)
Definicin de aceleracin media en 1D

Supongamos una partcula que se mueve a lo largo del eje x vara su velocidad
Instante
Velocidad
Aceleracin media
El mdulo de la aceleracin tiene dimensiones de longitud/tiempo2
Definicin de aceleracin instantnea en 1D

En algunas situaciones, la aceleracin media puede ser diferente
para diferentes intervalos de tiempo.
Entonces es conveniente definir la aceleracin instantnea.
Pendiente de la grfica velocidad con respecto del tiempo
Tambin puede definirse como la derivada segunda del

espacio con respecto al tiempo
Modelo analtico para el movimiento rectilneo,

uniformemente acelerado
Si la aceleracin de la partcula es constante, su aceleracin instantnea en cualquier momento
de un determinado intervalo de tiempo es igual a la aceleracin media en dicho intervalo
Si ahora tomamos la definicin de aceleracin media
Si
Representacin grfica para el movimiento

rectilneo y uniformememente acelerado
C H A P T E R 2 Motion in One Dimension
36
2.5 One-Dimensional Motion with Con

Acceleration
x
Slope = vx f
xi
Slope = vx i
0
(a)
If the acceleration of a particle varies in time, its motion can be

analyze. However, a very common and simple type of one-dimen
which the acceleration is constant. When this is the case, the aver
any time interval is numerically equal to the instantaneous accel
within the interval, and the velocity changes at the same rate throu
If we replace ax by ax in Equation 2.6 and take ti ! 0 and tf t
find that
vx
ax !
Slope = ax
or
axt
vx i
vx i
t
vx f
vxf ! vxi $ a xt
(for constant a x)
(b)
ax
Slope = 0
ax
t
vxf # vxi
t#0
(c)
Active Figure 2.10 A particle
moving along the x axis with constant acceleration ax; (a) the posi-
This powerful expression enables us to determine an objects ve

know the objects initial velocity vxi and its (constant) accelera
graph for this constant-acceleration motion is shown in Figure
straight line, the (constant) slope of which is the acceleration a
the fact that ax ! dvx/dt is a constant. Note that the slope is p
positive acceleration. If the acceleration were negative, then t
Figure 2.10b would be negative.
When the acceleration is constant, the graph of acceler
2.10c) is a straight line having a slope of zero.
Because velocity at constant acceleration varies linearly in t
tion 2.9, we can express the average velocity in any time int
mean of the initial velocity vxi and the final velocity vxf :
vx !
vxi $ vxf
2
(for constant a x)
Grfica velocidad en
funcin del tiempo
Tomando lmites

Desplazamiento como funcin del tiempo en el

movimiento rectilneo uniformemente acelerado
Velocidad media en el movimiento

rectilneo uniformemente acelerado
Como
Velocidad media de una partcula con aceleracin constante
Posicin como funcin del tiempo en el

Si

Si
Sustituyendo el valor de la velocidad final como funcin de la aceleracin y del tiempo

Despejando el valor del tiempo
Como conocer la aceleracin cuando la velocidad

depende de la posicin
Resumen del movimiento rectilneo uniformemente acelerado
Dimension
Table 2.2
Kinematic Equations for Motion of a Particle Under Constant Acceleration
Equation
Information Given by Equation
vxf ! vxi " a xt

x f ! x i " 12(vxi " vxf )t
x f ! x i " vxi t " 12ax t 2
v xf 2 ! v xi 2 " 2a x(x f #x i)
Velocity as a function of time

Position as a function of velocity and time
Position as a function of time
Velocity as a function of position
Note: Motion is along the x axis.
acceleration, together with some simple algebraic manipulations and the require
that the acceleration be constant.
The four kinematic equations used most often are listed in Table 2.2 for c
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado:

integrando las ecuaciones del movimiento
Si en
entonces

Si en
entonces

Si en
entonces
Cada libre de objetos

Un objeto en cada libre es un objeto que se mueve nicamente bajo la influencia de la gravedad,
independientemente de su estado de movimiento inicial.
En los problemas vamos a suponer que:

1. La resistencia del aire puede ser ignorada.
2. La aceleracin de cada libre es constante,
mdulo sobre la superficie de la Tierra g = 9.80 m/s2
dirigida hacia el centro de la Tierra (hacia abajo).
Curiosidades:
mdulo sobre la superficie de la Luna g = 1.67 m/s2
mdulo sobre la superficie del Sol g = 274 m/s2
In this chapter we explore the kinematics of a particle movi
ing the basics of two-dimensional motion will allow us to exa

Movimiento en tres dimensiones.
wide variety of motions, ranging from the motion of satelli
Vectores posicin y desplazamiento
electrons in a uniform electric field. We begin by studying
nature
position,
velocity,
and acceleration.
Objetivo: conocer la posicin
deof
una
partcula
como funcin
del tiempoAs in the case
we derive the kinematic equations for two-dimensional m

definitions of these three quantities. We then treat projectile
motion as special cases of motion in two dimensions. We
relative motion, which shows why observers in different fram
Vector posicin: es el vector que describe la posicin de una partcul
positions,
andde
accelerations
forlaa ubicaci
given p
Se different
dibuja desde
el origenvelocities,
de un sistema
referencia hasta
de la partcula.
! ti
ri
rf
" tf
4.1 The Position, Velocity, and

Acceleration Vectors
Path of
particle
x
In Chapter 2 we found that the motion of a particle mo

completely known if its position is known as a function of
Figure 4.1 A particle moving in
idea to motion in the xy plane. We begin by describing th
the
plane is located de
with
thepartcula
posiEl xy
desplazamiento
una
es
la diferencia
entre
su posicin
finalorigin
y su posicin
position
vector
r, drawn
from the
of some inicial
coordin
tion vector r drawn from the origin
cated in the xy plane, as in Figure 4.1. At time ti the particl
to the particle. The displacement of
position vector ri. At some later time tf it is at point ", de
the particle as it moves from ! to
O

wide variety of motions, ranging from the motion of satelli
Vectores posicin y desplazamiento
nature
position,
velocity,
and acceleration.
deof
una
partcula
como funcin

different positions, velocities, and accelerations for a given p
! ti
ri
rf
" tf

Path of
particle
x

the
xy plane
is located
with the
posiNotad
como
la magnitud
del
desplazamiento
inferior
la distancia
recorrida
la partcula
positiones
vector
r, adrawn
from the
originpor
of some
coordin
en su
cated
in trayectoria
the xy plane, as in Figure 4.1. At time ti the particl
to the particle. The displacement of
O

variety of motions, ranging from the motion of satelli
Vector velocidad media wide
nature
position,
velocity,
and acceleration.
deof
una
partcula
como funcin

Vector velocidad media de la partcula durante el intervalo de tiempo
different
positions,
velocities,
and accelerations
for
a intervalo
given p
se define
como
el cociente
entre el vector
desplazamiento
y el
de tiempo
! ti
ri
rf
" tf

Path of
particle
x

the
plane is located
the posiLaxyvelocidad
mediawith
es una
magnitudposition
vectorial,vector
con la r,
misma
direccin
el desplazamiento.
drawn
from theque
origin
of some coordin
cated in the xy plane, as in Figure 4.1. At time ti the particl
Esdisplacement
independiente
to the particle. The
of de la trayectoria entre los puntos inicial y final.
O

variety of motions, ranging from the motion of satelli
Vector velocidad media wide
nature
position,
velocity,
and acceleration.
deof
una
partcula
como funcin

different positions, velocities, and accelerations for a given p
! ti
ri
rf
El vector velocidad media es independediente de la trayectoria

entre los puntos inicial y final (es proporcional al
desplazamiento, que slo depende de los puntos inicial y final)
" tf

Path of
particle
x

partcula
comienza
su movimiento
en unindeterminado
punto,
y al cabo
de un
Figure Si
4.1una
A particle
moving
in
idea to motion
the xy plane.
We begin
by describing
th
tiempo
vuelve
a the
eseposipunto despus
de vector
haber recorrido
cierta
su coordin
the xy plane
is located
with
position
r, drawnuna
from
the trayectoria,
origin of some
velocidad
media es cero porque su desplazamiento es cero.
tion vector r drawn from
the origin
cated
in the xy plane, as in Figure 4.1. At time ti the particl
Sin embargo,
su celeridad media no es nula.
to the particle. The displacement
of
O
Multiplying or dividing a vector quantity by a positive scalar quantity such as !t

changes only the magnitude of the vector, not its direction. Because displacement is a
vector quantity and the time interval is a positive scalar quantity, we conclude that the
average velocity is a vector quantity directed along !r.
Note that the average velocity between points is independent of the path taken. This is
because average velocity is proportional to displacement, which depends only on the
Objetivo: conocer initial
la posicin
unavectors
partcula
como
delAstiempo
and final de
position
and not
on thefuncin
path taken.
with one-dimensional
motion, we conclude that if a particle starts its motion at some point and returns to
this point via any path, its average velocity is zero for this trip because its displacement
Vector velocidad instantnea se define como el lmite de la velocida
Direction of v at !
is zero. Figure 4.2 suggests such a situation in a baseball park. When a batter hits a
media cuando el intervalo de tiempo en el que se mide tiende a cero
!
home run, he runs around the bases and returns to home plate. Thus, his average velocity is zero during this trip. His average speed, however, is not zero.
Consider again the motion of a particle between two points in the xy plane, as
shown in Figure 4.3. As the time interval over which we observe the motion becomes
smaller and smaller, the direction of the displacement approaches that of the line tanr1 r2 r3
gent to the path at !. The instantaneous velocity v is defined as the limit of the average velocity !r/!t as !t approaches zero:

Vector velocidad instantnea
y
""
"'
"
El
v " lim
!t : 0
!r
dr
"
!t
dt
(4.3)
That is, the instantaneous velocity equals the derivative of the position vector with
x
respect to time. The direction of the instantaneous velocity vector at any point in a parO
ticles path is along a line tangent to the path at that point and in the direction of
Figure 4.3 As a particle moves beLa
direccin
del
vector
motion. instantnea en cualquier punto de la trayectoria de una
tween
two points, its
average
veloc- velocidad
The magnitude
of the
instantaneous
vector ven
" !ese
v ! is punto.
called the speed,
ity is inpartcula
the direction of
the dis-determinado
viene
por la lnea
tangente
a lavelocity
trayectoria
placement vector !r. As the end
which is a scalar quantity.
point
of
the
path
is
moved
from
"
sentido del vector velocidad instantnea
viene
determinado
por la
direccin
del
As a particle moves
from
one point to another
along
some path,
its movimiento.
instantaneous
to "$ to "%, the respective disvelocity vector changes from vi at time ti to vf at time tf . Knowing the velocity at these
placements and corresponding
El
mdulo
del
vector
velocidad
instantnea
se lethe
conoce
celeridad
instantnea.
points allows
us to determine
average como
acceleration
of the particlethe
average
time intervals become smaller and
acceleration a of a particle as it moves is defined as the change in the instantaneous
smaller. In the limit that the end

Vector aceleracin media
Objetivo: conocer la posicin de una partcula como funcin del tiempo
sions
y
vi
Vector aceleracin media en un intervalo de tiempo
vf
v
vi
se define como el cociente en la variacin de la

velocidad instantnea y el intervalo de tiempo
or
vi
"
vf
ri
rf
vf
Figure 4.4 A particle moves

from position ! to position ".
Its velocity vector changes from
vi to vf. The vector diagrams at
the upper right show two ways of
determining the vector !v from
the initial and final velocities.
La aceleracin
es unascalar
magnitud
vectorial,
Because a is the ratio of a vector
quantity !v media
and a positive
quantity
!t, we concon la is
misma
direccin
que el cambio
enAslaindicated
velocidad.
clude that average acceleration
a vector
quantity directed
along !v.
in
Figure 4.4, the direction of !v is found by adding the vector " vi (the negative of vi) to
the vector vf , because by definition !v # vf " vi.
When the average acceleration of a particle changes during different time inter-

Vector aceleracin instantnea
sions
y
vi
Vector aceleracin instantnea se define como el
vf
v
vi
lmite del cociente entre el cambio en la posicin y el

intervalo de tiempo, cuando el intervalo de tiempo tiende
a cero.
or
vi
"
vf
ri
rf
vf
Figure 4.4 A particle moves

from position ! to position ".
Its velocity vector changes from
vi to vf. The vector diagrams at
the upper right show two ways of
determining the vector !v from
the initial and final velocities.
aceleracin
es una
vectorial.
Because a is the ratio of La
a vector
quantity instantnea
!v and a positive
scalarmagnitud
quantity !t,
we conclude
that average
is a vector
directed
along como
!v. As en
indicated
in
El cambio
en la acceleration
velocidad puede
serquantity
tanto en
su mdulo
su direccin
o en el sentido.
Figure 4.4, the direction of !v is found by adding the vector " vi (the negative of vi) to
the vector vf , because by definition !v # vf " vi.
When the average acceleration of a particle changes during different time inter-
Movimiento uniformemente acelerado en tres dimensiones.

Supongamos que una partcula se mueve en el espacio con aceleracin constante.
Tanto el mdulo, como la direccin y el sentido son constantes.
Si el vector posicin es conocido, podemos conocer el vector

velocidad sin ms que tomar la derivada
A no ser que se especifique otra cosa, supondremos que los vectores

unitarios permanecen constantes con el tiempo

Modelo analtico para el movimiento rectilneo,

uniformemente acelerado
Si la aceleracin de la partcula es constante, su aceleracin instantnea en cualquier momento
de un determinado intervalo de tiempo es igual a la aceleracin media en dicho intervalo
Si ahora tomamos la definicin de aceleracin media
Si

Aplicando esta ecuacin para cada

una de las componentes
En notacin vectorial

Si
Sustituyendo el valor de la velocidad final como funcin de la aceleracin y del tiempo

Aplicando esta ecuacin para cada

una de las componentes

En notacin vectorial
which is the vector version of Equation 2.12. This equation tells us that the position
vector rf is the vector sum of the original position ri, a displacement vit arising from
the initial velocity of the particle and a displacement 12at 2 resulting from the constant
acceleration of the particle.
Graphical representations of Equations 4.8 and 4.9 are shown in Figure 4.5. Note
from Figure 4.5a that vf is generally not along the direction of either vi or a because
the relationship between these quantities is a vector expression. For the same reason,
time
Resumen del movimiento uniformemente acelerado en 3D
ayt
vf
vyf
vyi
at
rf
vyit
vi
vxi
yf
1 a t2
2 y
vit
yi
ri
axt
xi
Un
1 at 2
2
x
vxit
1 a t2
2 x
At the Active Fig

vxf
at http://www.pse6.co
xf
can investigate the e
(a)
(b)
different initial positi
velocities on the fina
Active Figure 4.5 Vector representations and components of (a) the velocity and (b) the posiand velocity (for cons
tion
of
a
particle
moving
with
a
constant
acceleration
a.
acceleration).
movimiento en tres dimensiones con aceleracin constante es equivalente
a tres movimientos independientes en las direcciones x, y, y z con

aceleraciones constantes ax, ay, y az.
Tiro parablico:
aproximaciones fundamentales
La aceleracin de cada libre, g, es constante a lo largo de todo el
movimiento y tiene direccin descendente (hacia el centro de la Tierra)
El efecto de la resistencia del aire es despreciable
Equivalente a suponer:
- la velocidad inicial del objeto es pequea (para que el efecto
del rozamiento sea despreciable).
- rango de movimiento pequeo comparado con el radio de la
Tierra (podemos considerar que la Tierra es plana dentro de ese rango).
- la altura mxima del objeto es tambin pequea comparada
con el radio de la Tierra (g vara con la altura).
- la Tierra est en reposo.
Tiro parablico:
condiciones iniciales
C H A P T E R 4 Motion in Two Dimensions
t the Active Figures link

://www.pse6.com, you
ange launch angle and
speed. You can also obthe changing compoof velocity along the tray of the projectile.
PITFALL PREVENTION
Acceleration at the
Highest Point
vy
vy = 0
vx i
vi
vy i
i
vx i
"
vx i
vy
vx i
vx i
ussed in Pitfall Prevention

any people claim that the
vyi
v
ation of a projectile at
pmost point of its trajecActive Figure 4.7 The parabolic path of a projectile that leaves the origin with
zero. This mistake arises
a velocity vi.eje
The velocity
vector
v changes
with
time in both
magnitudehacia
and
Sistema
referencia:
y
sea
vertical
y
sentido
positivo
arriba
confusion
betweende
zero
direction. This change is the result of acceleration in the negative y direction.
l velocity and zero accelerThe x component of velocity remains constant in time because there is no accelIf the projectile were to
eration along the horizontal direction. The y component of velocity is zero at
ence zero acceleration at
the peak of the path.
ghest point, then its velocPosicin inicial: en t = 0, la partcula est en el origen (xi = yi = 0)
that point would not
ethe projectile would
Repeating with the y component and using yi ! 0 and ay ! " g, we obtain
horizontally at constant
from then on! This does
yf ! vyit & 12a yt 2 ! (vi sin #i)t " 12gt 2
(4.12)
ppen, Velocidad
because the accelerinicial:
Next, from Equation 4.11 we find t ! xf/(vi cos #i) and substitute this expression for t
is NOT zero anywhere
he trajectory.
into Equation 4.12; this gives
Tiro parablico:
velocidad y posicin como funcin del tiempo

PITFALL PREVENTION
Acceleration at the
Highest Point

pmost point of its trajeczero. This mistake arises
confusion between zero
l velocity and zero accelerIf the projectile were to
ence zero acceleration at
ghest point, then its velocthat point would not
ppen, because the acceleris NOT zero anywhere
he trajectory.
vy
vy = 0
vx i
vi
vy i
"
vx i
vy
vx i
vx i
vx i
i
vyi
Active Figure 4.7 The parabolic path of a projectile that leaves the origin with
a velocity vi. The velocity vector v changes with time in both magnitude and
Velocidad
The x component of velocity remains constant in time because there is no acceleration along the horizontal direction. The y component of velocity is zero at
the peak of the path.
Posicin

(4.12)
Tiro parablico:
origen del nombre

PITFALL PREVENTION
Acceleration at the
Highest Point
vy
vy = 0
vx i
vi
vy i
i
vx i
"
vx i
vy
vx i
vx i

vyi
v
pmost point of its trajecActive Figure 4.7 The parabolic path of a projectile that leaves the origin with
zero. This mistake arises
a velocity vi. The velocity vector v changes with time in both magnitude and
Posicin
confusion between zero
l velocity and zero accelerThe
velocity remainsyconstant in time because there is no accelDespejando t de
lax component
primeraofecuacin
If the projectile were to
eration along the horizontal direction. The y component of velocity is zero at
sustituyendo
enof la
ence zero acceleration
at
the peak
the segunda
path.
ghest point, then its velocthat point would not
(4.12)
ppen, because the accelerEcuacin de una parbola
is NOT zero anywhere
he trajectory.
Tiro parablico:
expresin vectorial para la posicin
SECTION 4.3 P
1
2
gt 2
(x, y)
vit
rf
O
Figure 4.8 The position vector rf of a projectile launched from the origin whose initial
velocity at the origin is vi. The vector vit would be the displacement of the projectile if
gravity were absent, and the vector 12 gt 2 is its vertical displacement due to its downward
gravitational acceleration.
Tiro parablico: Ilustracin del movimiento de cada libre,

con y sin velocidad inicial a lo largo de x
Qu les ocurre a los astronautas en la ISS?
rection. Thus it takes the ball about 4 s to go up and

another 4 s to come back down, for a total time of flight of
approximately 8 s.
Tiro parablico:
Alcance horizontal y altura mxima
keep in mind the importance of separating the two

nents and of making approximations to give you ro
pected results.
Horizontal Range and

Height
of a Projectile
Punto de altura mxima
En elMaximum
punto de altura
mxima,
la componente
de la velocidad a lo largo de y se anula
vy A = 0
vi
!
h
"x
O
R
Let us assume that a projectile is launched from the origin at ti ! 0 with a p

component, as shown in Figure 4.10. Two points are especially interesting to
the peak point !, which has Cartesian coordinates (R/2, h), and the point
La partcula llegar al punto de
has coordinates (R, 0). The distance R is called the horizontal range of the p
altura mxima en el instante t1
and the distance h is its maximum height. Let us find h and R in terms
of vi, "i, a
Alcance
We can horizontal
determine h by noting that at the peak, vyA ! 0. Therefore, we
Equation 4.8a to determine the time tA at which the projectile reaches the pea
vyf ! vyi $ ayt
Durante este tiempo, la partcula se habr

0 ! v sin "i # gt A
desplazado unai distancia
h a lo largo de y
Figure 4.10 A projectile launched

from the origin at ti ! 0 with an
v sin "i
initial velocity vi. The maximum
tA ! i
se puede
g
height ofCmo
the projectile
is h, andaumentar h?
the horizontal range is R. At !, the
Substituting this expression for tA into the y part of Equation 4.9a and
peak of the trajectory,
thela
particle
Aumentando
mdulo de
velocidad inicial
y ! yA with h, we obtain an expression for h in terms of the magnitude and di
has coordinates (R/2, h).
Lanzando con un ngulo mayor
the initial velocity vector:
v sin "i
v sin "i
Lanzando en un sitio con aceleracin de cada libre menor (la Luna)
1
h ! (vi sin "i) i
# 2g i
g
g
"
rection. Thus it takes the ball about 4 s to go up and

another 4 s to come back down, for a total time of flight of
approximately 8 s.
Tiro parablico:
keep in mind the importance of separating the two

nents and of making approximations to give you ro
pected results.
Horizontal Range
Maximum
Height ofhorizontal
a Projectile
Punto de altura mxima
En and
alcance
R es la distancia
recorrida.
En el punto de alcance mximo yf = 0
vy A = 0
vi
!
h
"x
Let us assume that a projectile is launched from the origin at ti ! 0 with a p

component, as shown in Figure 4.10. Two points are especially interesting to
the peak point !, which has Cartesian coordinates (R/2, h), and the point
has coordinates (R, 0). The distance R is called the horizontal range of the p
and the distance h is its maximum height. Let us find h and R in terms of vi, "i, a
Alcance
We can horizontal
determine h by noting that at the peak, vyA ! 0. Therefore, we
Equation 4.8a to determine the time tA at which the projectile reaches the pea
vyf ! vyi $ ayt
0 ! vi sin "i # gt A
Figure 4.10 A projectile launched
from the origin at ti ! 0 with an
v sin "i
initial velocity vi. The maximum
tA ! i
Como
se puede
g
height ofCmo
the projectile
is h, andaumentar R?
the horizontal range is R. At !, the
Substituting this expression for tA into the y part of Equation 4.9a and
peak of the trajectory,
thela
particle
Aumentando
mdulo de
velocidad inicial
y ! yA with h, we obtain an expression for h in terms of the magnitude and di
has coordinates (R/2, h).
initial libre
velocity
vector:
Lanzando en un sitio con aceleracin the
de cada
menor
(la Luna)
v sin "i
v sin "i
1
g i
h !para
(vi sinmovimientos
"i) i
# 2simtricos
Slo
g
g
"
Tiro parablico:
El alcance horizontal mximo se consigue para un valor del ngulo
Para cualquier otro valor del ngulo, un punto de coordenadas (R,0)
se puede alcanzar con los dos valores complementarios de
SECTION 4
y(m)
150
vi = 50 m/s
75
100
60
45
50
30
15
50
100
150
200
250
Active Figure 4.11 A projectile launched from the origin with an initial speed of
x(m)
At
http://w
vary the
Partcula con movimiento circular uniforme:

definicin
Se dice que una partcula se mueve con un movimiento circular uniforme cuando se
desplaza siguiendo una trayectoria circular con celeridad constante v
E R 4 Motion in Two Dimensions
!
r
vi
"
r
vf
vi
v
ri
(a)
rf
(b)
vf
(c)
Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uniform circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in velocity !v, which
toward the
of the con
circle for
small
!r.
Aunque
un isobjeto
secenter
mueva
una
celeridad
constante
en una
trayectoria circular, tambin tiene una aceleracin, ya que vara la
path of the object anddireccin
perpendicular
the radius
of the circular path. We now show
delto vector
velocidad.
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular to

the path and always points toward the center of the circle. An acceleration of this
Elnature
vector
velocidad siempre es tangente a la trayectoria del objeto
is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
y isperpendicular al radio de la trayectoria circular.
magnitude
v2

direccin de la velocidad y aceleracin
Se dice que una partcula se mueve con un movimiento circular uniforme cuando se
desplaza siguiendo una trayectoria circular con celeridad constante v
!
r
vi
"
r
vf
vi
v
ri
(a)
rf
(b)
vf
(c)
Elfrom
vector
velocidad siempre es tangente a la trayectoria del
vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in vey perpendicular
radio
la trayectoria
circular.
locity !v, which
is toward the centeral
of the
circlede
for small
!r.
objeto
El vector
aceleracin
en un movimiento
uniforme
path of the
object and perpendicular
to the radiuscircular
of the circular
path. Wesiempre
now show es
perpendicular
a la trayectoria
y siempre
apunta
el perpendicular
centro del crculo.
that the acceleration
vector in uniform
circular
motionhacia
is always
to
the fuera
path and
always
points
toward
the center ofde
thelacircle.
An acceleration
of thisa la
Si no
as,
habra
una
componente
aceleracin
paralela
nature is called
centripetal
acceleration
(centripetal
means center-seeking),
and its
trayectoria,
es adecir,
paralela
al vector
velocidad.
Esta componente
magnitude is
contribuira
a aumentar la celeridad, contradiciendo nuestra hiptesis
v2

mdulo de la aceleracin
!
r
vi
"
r
vf
vi
v
ri
(a)
rf
(b)
vf
(c)
Elfrom
ngulo
entre losfordos
vectores
posicin
es igual
determining
the direction
of the change
in ve- al
vi to vf . (c) The construction
entre
losofdos
vectores
velocidad
locity !v, which is toward
the center
the circle
for small !r.
ngulo
(el vector velocidad siempre es perpendicular al vector posicin)

path of the object and perpendicular to the radius of the circular path. We now show
that the accelerationLos
vector
in tringulos
uniform circular
is always perpendicular to
dos
sonmotion
similares
(dos tringulos
sonissimilares
si el ngulo
entre (centripetal
cualquiera
decenter-seeking),
dos de susand
lados
es igual
nature
called a centripetal
acceleration
means
its
magnitudeyis si la relacin entre las longitudes de dichos lados es la misma).
ambos tringulos
acceleration
v2
ac "
r
(4.15)
where r is the radius of the circle. The subscript on the acceleration symbol reminds us
that the acceleration is centripetal.
First note that the acceleration must be perpendicular to the path followed by the
object, which we will model as a particle. If this were not true, there would be a compo-
en

mdulo de la aceleracin
acceleration
!
r
vi
"
r
vf
vi
v
ri
(a)
rf
(b)
vf
(c)
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in velocity !v, which is toward the center of the circle for small !r.
Aceleracin
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular
to
nature is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
magnitude is
instantnea
Mdulo de la velocidad v
Tomando lmite cuando
v2
ac "
(4.15)
where r is the radius of the circle. The subscript on the acceleration symbol reminds us

resumen de la aceleracin
!
r
O
(a)
vi
"
r
vf
vi
v
ri
rf
(b)
vf
(c)
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in velocity !v, which is toward the center of the circle for small !r.
En el movimiento circular uniforme, la aceleracin se

dirige hacia el centro del crculo y tiene por mdulo
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular to
Aceleracin centrpeta
nature is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
magnitude is
El vector aceleracin centrpeta no es constante:

v2
(4.15)
acceleration
c "
- su mdulo si es constante y aviene
r dada por la expresin anterior.
- su direccin cambia de manera contnua segn se desplaza el objeto:
where r is hacia
the radius
the circle.
subscript on the acceleration symbol reminds us
siempre apunta
elofcentro
delThe
crculo.
Descripcin del movimiento circular

uniforme en trminos del periodo
Se define el periodo como el tiempo requerido para completar una vuelta

Se suele representar por la letra
y se mide en segundos
En un periodo la partcula recorre una distancia de
Por lo tanto, la celeridad de la partcula vendr dada por
De donde
large (such as at point #). The direction of at is either in the same direction as v (if v
is increasing) or opposite v (if v is decreasing).
In uniform circular motion, where v is constant, at ! 0 and the acceleration is always completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
motion is a special case of motion along a general curved path. Furthermore, if the direction of v does not change, then there is no radial acceleration and the motion is
at maya not
be zero).
one-dimensional
(inpartcula
this case, aque
Imaginemos una
sebut
mueve
lo largo
de una trayectoria curva,
r ! 0,
Componentes intrnsecas de la aceleracin:

aceleraciones tangencial y radial
res link
m, you
ion
coaster
donde el vector velocidad vara tanto en direccin como en mdulo

Path of
particle
"
ar
ar
! at
at
a
ar
at
Active Figure 4.18 The motion of a particle along an arbitrary curved path lying in
the xy plane. If the velocity vector v (always tangent to the path) changes in direction
El vector
velocidad
es atangente
a la component
trayectoria
and magnitude,
the components
of thesiempre
acceleration
are a tangential
at
and a radial component ar .
El vector aceleracin forma un ngulo con la misma
large (such as at point #). The direction of at is either in the same direction as v (if v
is increasing) or opposite v (if v is decreasing).
In uniform circular motion, where v is constant, at ! 0 and the acceleration is always completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
at maya not
be zero).
one-dimensional
(inpartcula
this case, aque
Imaginemos una
sebut
mueve
lo largo
de una trayectoria curva,
r ! 0,

donde el vector velocidad vara tanto en direccin como en mdulo

Path of
particle
"
ar
ar
! at
at
a
ar
at
res link
m, you
ionModelo geomtrico:
the xy plane. Ifse
thesustituye
velocity vector
(always tangent
to the
direction
la vtrayectoria
real
en path)
cadachanges
punto in
por
una trayectoria circular,
coaster
and magnitude,
the components
thecurvatura
accelerationde
a are
tangential component
at
cuyo radio
es el radioofde
laatrayectoria
en ese punto.
Sustituimos pequeas porciones de la trayectoria real por trayectorias circulares

(lneas discontinuas).
ways completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
one-dimensional (in this case, ar ! 0, but at may not be zero).

Path of
particle
"
ar
ar
! at
res link
m, you
ion
coaster
at
a
ar
at
theExpresamos
xy plane. If the velocity
vector v (always
tangent
to the mediante
path) changes
in direction
la aceleracin
en cada
punto
dos
componentes,
and magnitude,
the components
of the acceleration
a are
tangential
at
en funcin
de un origen
situado en
el acentro
decomponent
cada crculo.
Componente radial a lo largo del crculo

del modelo
Componente tangencial perpendicular

a dicho radio

La aceleracin tangencial produce el cambio del

mdulo del vector velocidad de la partcula.
La aceleracin radial se debe al cambio de la

direccin del vector velocidad de la partcula.
Su mdulo es:
Su mdulo es:
Su direccin es tangencial.
Como la velocidad lleva tambin la direccin
tangencial podemos calcular un vector
unitario en esa direccin
Radio del crculo modelo

Signo menos: la aceleracin centrpeta se dirige
hacia el centro del crculo modelo, y ste es
opuesto al vector unidad en la direccin radial
El vector aceleracin normal vendr dado por la
diferencia entre el vector aceleracin total y el
vector aceleracin tangencial

Como las dos componentes son normales (perpediculares) entre s
Para una celeridad constante, ar es mayor

cuanto menor sea el radio de curvatura
La direccin de at puede ser:
la misma que la de la velocidad (si la celeridad aumenta)
opuesta a la de la velocidad (si la celeridad disminuye)
Aceleraciones tangencial y radial en

trminos de vectores unitarios
: Vector unitario dirigido a lo largo del radiovector y dirigido hacia fuera
: Vector unitario tangente al crculo. La direccin de
viene determinada
por la direccin de crecimiento del ngulo, cuando ste se mide en sentido
contrario a las agujas del reloj desde el eje positivo de las x
Tanto
como
S E C T I O N 4 . 5 Tangential and Radial Accel
se mueven con la partcula, es decir, cambian con el tiempo

y
a = ar + at
at
!
r
(a)
ar
x
(b)
Figure 4.19 (a) Descriptions of the unit vectors r and !. (b) The total acceleration a of
a particle moving along a curved path (which at any instant is part of a circle of radius r)
is the sum of radial and tangential component vectors. The radial component vector is
directed toward the center of curvature. If the tangential component of acceleration
becomes zero, the particle follows uniform circular motion.
Partcula en un movimiento de rotacin.

Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos un objeto que gira sobre s mismo
cmo describiramos su posicin en ese movimiento de rotacin?.
La manera ms fcil de describir su posicin en ese movimiento de
rotacin es describiendo su orientacin con respecto a alguna direccin
de referencia fija.
Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como

una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.
cannot
nt parts
owever,
llection

hat the
Posicin
angular o posicin de rotacin
ve locaRigid object
objects
ny situa-
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo

perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.
otating
ure. Let
he disc.
ircle of
O.) It is
ere r is
m some
rdinate
particle
n arc of
ugh the
r
O
Reference
line
(a)
Todas las partculas del objeto describen un

movimiento circular alrededor de O.
P
r
O
u
Reference
line
(b)
(10.1a)
(10.1b)
La partcula indicada por el punto negro se

encuentra a una distancia fija r del origen y gira
alrededor de O describiendo un crculo de radio r.
Figure 10.1 A compact disc

rotating about a fixed axis through
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
Hay una estrecha relacin entre el movimiento de

rotacin del objeto y el movimiento de una partcula
a lo largo de una trayectoria circular.
Un objeto que rota est compuesto por muchas
partculas, cada una de las cuales se mueve con un
movimiento circular (puede ser no uniforme)
cannot
nt parts
owever,
llection

hat the
Coordenadas
polares
ve locaRigid object
objects
ny situa-
Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediante

sus coordenadas polares
otating
ure. Let
he disc.
ircle of
O.) It is
ere r is
m some
rdinate
particle
n arc of
ugh the
r
O
Reference
line
(a)
P
r
O
En este sistema de referencia, la nica coordenada

de una determinada partcula que cambia con el
tiempo es , permaneciendo r constante
u
Reference
line
(b)
(10.1a)
(10.1b)
Se elige como centro del sistema de coordenadas

polares un punto que coincida con el centro de las
trayectorias circulares de las partculas
Figure 10.1 A compact disc

rotating about a fixed axis through
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del

crculo de radio r desde el eje x positivo ( = 0) hasta el punto
P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
est relacionado con el ngulo por la expresin
Partcula con movimiento circular:

definicin de radin
Un radin representa el ngulo central en una circunferencia que
subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su smbolo es rad.
Equivalencia entre grados y radianes

Grados
30
45
60
90
180
270
360
Radianes
/6
/4
/3
/2
3/2
to one complete revolution.) Hence, 1 rad ! 360/2" ! 57.3 . To convert an angle in

PITFALL PREVENTION
degrees to an
angle in radians, we use the fact that " rad ! 180, or
Partcula
con
movimiento
circular:
10.1 Remember the
"
Radiande velocidades angulares
definicin
# (rad) !
# (deg)
180'
In rotational equations, we must
use angles expressed in radians.
Dont fall into the trap of using
angles measured in degrees in rotational equations.
" ,t f
!,ti
f
i
O
Figure 10.2 A particle on a

rotating rigid object moves from !
to " along the arc of a circle. In
the time interval $t ! tf % ti , the
radius vector moves through an
angular displacement $# ! #f % #i.
Average angular speed
For example, 60 equals "/3 rad and 45 equals "/4 rad.

Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the circle from
the reference
line, every other
particle on
the object
rotatesB
through
Mientras
la partcula
se mueve
desde
A hasta
en unthe same
#. Thus, we can associate
the angle
! with the entire rigid
well as
angle
tiempo
, el vector
correspondiente
al object
radio as
barre
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid obel ngulo
que equivale al desplazamiento
ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
angular
durante
ese
tiempo
connecting O and
a chosen
particle on
theintervalo
object. The de
angular
position of the rigid
object is the angle # between this reference line on the object and the fixed reference
line in space, which is often chosen as the x axis. This is similar to the way we identify
Ni la posicin angular ni el desplazamiento angular
the position of an object in translational motionthe distance x between the object
estn limitados al rango
and the reference position, which is the origin, x ! 0.
hace in
falta
reiniciar
la posicin
a cero
As (no
the particle
question
on our rigid
object travelsangular
from position
! to position
vez que
el ejeline
x).of length r sweeps out an
" in acada
time interval
$t asla
inpartcula
Figure 10.2, cruza
the reference
angle $# ! #f % #i. This quantity $# is defined as the angular displacement of the
rigid object:
Definimos la velocidad angular media

como el cociente
$# " # f % # i
entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this displacement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quantified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
$t during which the displacement occurs:
&"
#f % #i
$#
!
tf % ti
$t
(10.2)

PITFALL PREVENTION
degrees to an
Partcula
con
movimiento
circular:
10.1 Remember the
"
Radiande velocidades angulares
definicin
# (rad) !
# (deg)
180'
" ,t f
!,ti
f
i
O

Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the cirDefinimos
la velocidad
media
como
el through
cociente
cle from the reference
line, everyangular
other particle
on the object
rotates
the same
Thus,
we can associate angular
the angle !ywith
the entire rigid
object as well as
angle #.el
entre
desplazamiento
el intervalo
de tiempo
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid object in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
Por analoga con la velocidad de traslacin,
la velocidad angular instantnea se define como
As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
rigid object:
$# " # f % # i
Unidades: rad/s o s-1
rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this disrotating rigid object moves from !
placement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quanthe time interval $t ! tf % ti , the
tified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
Si vector
adoptamos
el convenio
de que el eje fijo de rotacin es el eje z, entonces diremos
radius
moves through
an
angular
$# ! #f % cuando
#i.
quedisplacement
es positiva
aumente (movimiento en sentido contrario del sentido
$t during which the displacement occurs:
del reloj y negativo en caso contrario

&"
#f % #i
$#
!
tf % ti
$t
(10.2)

PITFALL PREVENTION
degrees to an
Partcula
con
movimiento
circular:
10.1 Remember the
"
Radiande aceleraciones angulares
definicin
# (rad) !
# (deg)
180'
" ,t f
!,ti
f
i
O

rotating rigid object moves from !
the time interval $t ! tf % ti , the
radius vector moves through an
angular displacement $# ! #f % #i.

Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the circlela
from
the reference
line, every
other particle on
object
rotates through
the same
Si
velocidad
angular
instantnea
dethe
una
partcula
cambia
associate the
! with the
entire
rigid object
as una
well as
angle #.aThus, we
de
encan
el intervalo
deangle
tiempo
, la
partcula
tiene
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid obaceleracin
angular
ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
Aceleracin angular media
As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
rigid object:
Por analoga con la aceleracin de traslacin,
la aceleracin angular $instantnea

se define como
# " #f % #i
rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this displacement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quantified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
2
-2
Unidades:
$t during which the displacement
occurs: rad/s o s
&"
#f % #i
$#
!
tf % ti
$t
(10.2)

direccin de velocidad y aceleracin angular
No se ha asociado ninguna direccin con la velocidad angular ni la aceleracin angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleracin angular instantnea definidas anteriormente son
los mdulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotacin alrededor de un eje fijo, la nica direccin que permite especificar
de forma unvoca el movimiento de rotacin es la direccin a lo largo del eje
La direccin de
se orienta a lo largo del eje de rotacin.
Por convenio, se considera que el sentido de

Por convenio, se considera que el sentido de
es saliente con respecto al plano en el diagrama es entrante con respecto al plano en el diagrama
cuando la rotacin es en el sentido contrario a
cuando la rotacin es en el sentido de las
las agujas del reloj
agujas
del reloj
S EC TI O N 10.1 Angular Position, Velocity, and Acceleration
295
Figure 10.3 The right-han

ing the direction of the ang
If the instantaneous angular speed of an object changes from !

interval "t, the object has an angular acceleration. The average angu

direccin de velocidad y aceleracin angular
No se ha asociado ninguna direccin con la velocidad angular ni la aceleracin angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleracin angular instantnea definidas anteriormente son
los mdulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotacin alrededor de un eje fijo, la nica direccin que permite especificar
de forma unvoca el movimiento de rotacin es la direccin a lo largo del eje
La direccin de
se deduce de su definicin vectorial como
La direccin de la aceleracin es la misma que

la de la velocidad angular si la velocidad angular
(el mdulo de
) aumenta con el tiempo
La direccin de la aceleracin es antiparalela a

la velocidad angular si la velocidad angular (el
mdulo de
) disminuye con el tiempo
Vector velocidad angular

Mdulo: celeridad angular
Direccin: perpendicular al plano del movimiento

Sentido: tornillo a derechas
Como
sugiere que
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
En el caso de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado ms simple es el movimiento bajo aceleracin angular constante
Y adems
Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final
Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en funcin del tiempo
Si eliminamos el tiempo de la primera ecuacin y sustituimos en la segunda
Y eliminando la aceleracin angular
Table 10.1
Kinematic Equations for Rotational and Linear

Motion Under Constant Acceleration
Rotational Motion
About Fixed Axis
Linear Motion
!f " !i # $t
%f " %i # !i t # 12 $t 2
!f 2 " !i 2 # 2$(%f & %i )
%f " %i # 12(!i # !f )t
vf " vi # at
1
x f " x i # vi t # 2at 2
vf 2 " vi 2 # 2a(x f & x i )
1
x f " x i # 2(vi # vf )t
Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin

10.4matemtica
Consider again
pairsmovimiento
of angular positions
for t
angular constanteQuick
tienen la Quiz
misma forma
que the
las del
de
in Quick Quiz
If the constante,
object starts sustituyendo
from rest at the initial angular p
traslacin object
bajo aceleracin
de 10.1.
traslacin
moves counterclockwise with constant angular acceleration, and arrives at the
gular position with the same angular speed in all three cases, for which choic
angular acceleration the highest?
Example 10.1
Rotating Wheel
Relaciones entre las magnitudes de

rotacin y traslacin
298
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
C H A P T E R 10 Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
y
v
P
s
r
u
O
Unapoint
partcula
un cuerpo
rgidoin
enarotacin
se linea
Because
P inde
Figure
10.4 moves
circle, the
mueve
crculopath
de radio
r alrededor
del tangential
eje z
ways tangent
toen
theuncircular
and hence
is called
of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
Dado que la partcula se mueve en una trayectoria
where s is thecircular,
distancesutraveled
by this point measured along t
vector velocidad es siempre
10.1a) and noting
that r is constant, we obta
ing that s ! r # (Eq.perpendicular
a la trayectoria
(a menudo se denomina velocidad
ds tangencial)
d#
v!
!r
dt viene
dt dado por
El mdulo de la velocidad tangencial
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that
! rla
$ partcula a lo
Donde s es la distancia recorridavpor
Active Figure 10.4 As a rigid object
largo de la trayectoria circular
rotates about the fixed axis through
El mdulo de la velocidad tangencialThat
de lais,partcula
the tangential speed of a point on a rotating rigid obje
O, the point P has a tangential
es igual a la distancia de la partculaular
al eje
de giroof that point from the axis of rotation multiplie
distance
velocity v that is always tangent to
multiplicada
poroflaradius
velocidad
angularTherefore,
de la partcula
although every point on the rigid object has the s
the circular path
r.
every point has the same tangential speed because r is not the sa
Relaciones entre las magnitudes de

rotacin y traslacin
298
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
C H A P T E R 10 Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
y
v
P
s
r
u
O
Unapoint
partcula
un cuerpo
rgidoin
enarotacin
se linea
Because
P inde
Figure
10.4 moves
circle, the
mueve
crculopath
de radio
r alrededor
del tangential
eje z
ways tangent
toen
theuncircular
and hence
is called
of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
where sElismdulo
the distance
by tangencial
this point measured
along t
de la traveled
velocidad
de la partcula
and de
noting
that r is al
constant,
we obta
ing that es
s !igual
r # (Eq.
a la10.1a)
distancia
la partcula
eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
ds
d#
v!
!r
dt
dt
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that
Active Figure 10.4 As a rigid object

rotates about the fixed axis through
O, the point P has a tangential
velocity v that is always tangent to
the circular path of radius r.
Aunque cada punto del slido rgido tenga

la rmisma
velocidad
v!
$
angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
That is, the tangential speed of a point on a rotating rigid obje

La velocidad
tangencial
defrom
un punto
en un
que
rota
ular
distance of
that point
the axis
of objeto
rotation
multiplie
aumenta
segnevery
nos separamos
eje de
girohas the s
Therefore,
although
point on thedelrigid
object
every point has the same tangential speed because r is not the sa
at !
dv
d$
!r
dt
dt
(10.11)
Relaciones
entre las magnitudes dea ! r %
Relation between tangential
and angular acceleration
rotacin y traslacin
That is, the tangential component of the linear acceleration of a point on a rotating
t
Podemos establecer
aceleracin tangencial
y
rigid object equals the points distance from the axis of rotation multiplied by the angular acceleration.
unaInrelacin
la that
aceleracin
angular
de lapath
partcula
y asu
Section 4.4entre
we found
a point moving
in a circular
undergoes
radial
, cuya componente
tangente
a la trayectoria
del movimiento
v 2/r
directed toward
the center of rotation
(Fig. 10.5).
acceleration
ar of magnitudees
Because v ! r $ for a point P on a rotating object, we can express the centripetal acceleration at that point in terms of angular speed as
at
ac !
a
ar
v2
! r $2
r
(10.12)
Latotal
componente
tangencial
aceleracin
traslacin
de una
The
linear acceleration
vector at de
the la
point
is a ! at " arde
, where
the magniacceleration ac . un
Because
a is a vector circular
having a radial
and a a la
tude of partcula
ar is the centripetal
que experimenta
movimiento
es igual
tangential component,
of a atal
theeje
point
on themultiplicada
rotating rigid object
distanciathe
demagnitude
la partcula
deP giro
porisla
aceleracin
angular
a ! a t 2 " a r 2 !
r %2 " $4
r 2% 2 " r 2$4 !
(10.13)
Figure 10.5 Pero

As a rigid
laobject
aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta
rotates about a fixed axis through
Andy and Charlie are riding on a merry-go-round. Andy
O, the point P experiences a
rides on a horse at the outer rim of the circular platform, twice as far from the center
tangential component of linear
acceleration at and a radial
of the circular platform as Charlie, who rides on an inner horse. When the merry-gocomponent of linear acceleration
round is rotating at a constant angular speed, Andys angular speed is (a) twice Charar . The total linear acceleration of
Mdulo
de la (d)
aceleracin
de traslacin
lies (b)
the same as Charlies (c)
half of Charlies
impossible to determine.
de traslacin
total
this pointAceleracin
is a ! at " ar .
Quick Quiz 10.5
Quick Quiz 10.6
Consider again the merry-go-round situation in Quick Quiz

10.5. When the merry-go-round is rotating at a constant angular speed, Andys tangential speed is (a) twice Charlies (b) the same as Charlies (c) half of Charlies (d) impos-
total
Transparencias de soporte

Celeridad angular
El desplazamiento lineal es igual al radio por el ngulo
Definimos el mdulo de la velocidad instantnea como
Se define a la celeridad angular como:
Unidades: (rad/s)

Mdulo de la aceleracin angular
El desplazamiento lineal es igual al radio por el ngulo
Se define la aceleracin angular como:

celeridad angular constante
Se define el periodo T como el tiempo necesario para completar una vuelta.
El periodo se mide en segundos.
Se define la frecuencia como el nmero de vueltas que la partcula completa en un segundo.

La frecuencia se mide en (revoluciones/segundo) = Hertz
Celeridad angular
Por definicin
integrando
Partcula con movimiento circular uniformemente acelerado:

aceleracin angular constante

aceleracin tangencial y radial en el movimiento circular

Mdulo: celeridad angular
Direccin: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas
Como
Podemos escribir
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin

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Cinemtica de la partcula

Fsica para Ciencias e Ingeniera, Volumen 1, 7 edicin

Definicin de dinmica y cinemtica

Definicin de vector posicin y desplazamiento

Desplazamiento es el cambio del vector de posicin de un objeto.

Definicin de traslacin, rotacin y vibracin

Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de

Vibracin: oscilacin en torno a una

Definicin de velocidad y celeridad

Velocidad: cambio de la posicin de un objeto por unidad de tiempo

Celeridad: mdulo del vector velocidad en un instante concreto

Definicin de celeridad media

La celeridad media no es un vector, no lleva asociada una direccin.

Definicin de velocidad media de una partcula (una dimensin)

Definicin de velocidad media de una partcula (una dimensin)

Propiedades de la velocidad media de una partcula (1D)

Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula

La velocidad media de la partcula durante el intervalo de tiempo que

Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula

Dividimos el intervalo de tiempo en pequeos incrementos de duracin

Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula

El desplazamiento de una partcula durante el intervalo de tiempo que

Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula

Si existen valores negativos de la velocidad en

P/3:& LLL=SS:^& G$2*$-$%)(+/B%&

Transicin de velocidad media a velocidad instantnea

Velocidad media calculada en el

Velocidad media calculada en el

Cul de estas dos lneas representa mejor la

Transicin de velocidad media a velocidad (una dimensin)

Velocidad media calculada en el

Velocidad media calculada en el

Pendiente negativa => Velocidad media negativa

Velocidad instantnea de una partcula (una dimensin)

La lnea azul se aproxima a la lnea verde (tangente a la curva en el punto A)

Velocidad instantnea de una partcula (una dimensin)

Velocidad instantnea de una partcula en una dimensin

Velocidad instantnea de una partcula (una dimensin)

La celeridad instantnea de una partcula se define como

La celeridad instantnea siempre es positiva

Modelo analtico para el movimiento rectilneo y uniforme

Si ahora tomamos la definicin de velocidad media

Representacin grfica para el movimiento

La velocidad es una magnitud vectorial, que

Por lo tanto, el cambio en la velocidad, puede ser un cambio en:

Definicin de aceleracin media en 1D

El mdulo de la aceleracin tiene dimensiones de longitud/tiempo2

Definicin de aceleracin instantnea en 1D

Pendiente de la grfica velocidad con respecto del tiempo

Tambin puede definirse como la derivada segunda del

Modelo analtico para el movimiento rectilneo,

Si ahora tomamos la definicin de aceleracin media

Representacin grfica para el movimiento

2.5 One-Dimensional Motion with Con

If the acceleration of a particle varies in time, its motion can be

This powerful expression enables us to determine an objects ve

Interpetracin grfica de la velocidad media de una partcula

El desplazamiento de una partcula durante el intervalo de tiempo que

Desplazamiento como funcin del tiempo en el

Velocidad media en el movimiento

Velocidad media de una partcula con aceleracin constante

Posicin como funcin del tiempo en el

Posicin como funcin del tiempo en el