IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB
1.Descripcindelsoftware.
2.Conceptosynomenclatura.Interfazdeusuario.
3.Insertarunsistemarobticoespecfico.Elcontroladorvirtual.
4.Cinemticadirectaeinversa.Movimientolinealyarticular.
5. Programacin de un robot.
6. Panel de control y modos de funcionamiento. El Virtual FlexPendant.
7.Ejerciciosdelaprctica.
j
Objetivos
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB.
Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin.
Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot
entorno de simulacin.
RobotStudioABB(versin5.13.02) permitecrear,programary
simularclulasyestacionesderobotsindustrialesABB.
Simulador comercial potente, con diversas caractersticas
y
capacidades:
Entornovirtualmuyrealistaquepermitesimulardemanera
muyprecisatuaplicacin/procesoreal.
<<ImgenescortesadeABB>>
ProgramacinenRAPID
(lenguajepropioABB)
Objetivos y trayectorias
Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo
posee una posicin
definidos
de
i i (x,y,z
(
d fi id en un sistema
i
d coordenadas),
d
d ) una orientacin
i
i
(rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho
valor, y una configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el
objetivo.
Conceptos y nomenclatura
Sistemas de coordenadas
TCP
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Configuraciones de ejes
Objetivo
Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor
de que especifica en qu cuadrante est cada eje.
Designacin de la configuracin
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros
eenteros
e o ((n1,, n2,, n3,, n4)) que eespecifican
pe i i a een qu cuadrante
ua a e dee u
unaa revolucin
e o u i
completa de encuentran los ejes.
0,3:cuadrantespositivos(sentido
contrarioagujasdelreloj)
1,4:cuadrantesnegativos
(sentidoagujasdelreloj)
Ejevirtualqueespecificaelcentrode
lamuecarespectoalosdemsejes
Puntomueca
Nueva estacin
Sistema de plantillas
Sistema existente
Sistemasrobticosguardados
previamenteporelusuario
SistemarobticoIRB120_3kg
Nuevaestacin
Vista3D
Traslado
Zoom
Giro
Ctrl+BI
BC
BC+BD
(1)
(2)
(3)
(4)
Interfaz grfica
Menaplicacin
(1) Inicio: controles para construir estaciones, crear sistemas y programar trayectorias
(1)Inicio:controlesparaconstruirestaciones,crearsistemasyprogramartrayectorias
(2)Modelado:controlesparacrearyagruparcomponentes,cuerposydiseoCAD
(3)Simulacin:controlesparacrear,configurar,monitorizarygrabarsimulaciones
(4)Fueradelnea:controlesparalasincronizacin,configuracinytareasdelcontroladorvirtual
tool0
Submen Diseo
WObj0
SW
10
VCdelIRB120
11
Valores
V
l
articulares
(q1q6)
Ejesrobot
Movimientointeractivo:
seleccionaseleslabnysegira
conelmovimientodelratn
q1q6 (Coord.Articulares)
12
Pos.
Ori.
Valores
V
l
cartesianos
(X,Y,Z)
(RX,RY,RZ)
Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoyse
j
p
activantresejesXYZpara
moverlodeformalineal
X,Y,Z(Coord.Cartesianas)
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Cinemtica inversa/Orientacin
Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoolabaseyse
activantresejespararotacinXYZ
j p
paraorientaralsistemarobtico
Roll(RZ),Pitch(RY),Yaw(RZ)
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Sealmacenaenobjetivosdeejes
(submentrayectoriasyobjetivos)
Ejesrobot
Ejesexternos
Patrones
MoveAbsJ
MoveExtJ
Sealmacenaenobjetivos
(submentrayectoriasyobjetivos)
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Programacin de objetivos
Nuevoobjetivo
deejes
Posiblesvaloresdealcanzabilidadsegnelcolor
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MoveL/MoveJ
MoveAbsJ
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Creaunnuevo
elementoenDiseo
Crealosobjetivos
origenydestino
Parmetrosdeajustedeobjetivos
18
Modificar
mecanismo
19
Secreaunanuevosistemade
referenciaparalaherramienta
Esnecesariovolvera
sincronizarelVC
Losmovimientosdelrobotyase
realizanconlaherramientaaadida
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Simulacin de programas
Paralasimulacindelastrayectoriasgeneradastan
sloesnecesarioseleccionarlas
Si l i Configuracindesimulacin
C fi
i d i l i
Simulacin
ypulsaraReproducir
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Controladora virtual
ManualaVred
Automtico
Conectarmotores
ManualaVmax
ON/OFF
Funcionamientoen
modomanual
Unidaddemovimiento
Paramoverelrobotuotrosmecanismos
Tipodemovimiento
Movimientoreoritentacinolineal
Movimientodelrobot
(pulsacin)
Ti d
Tipodemovimiento
i i
Movimientoejeaeje
22
23
Prcticas.IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB
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