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Adalberto B. M. S.

Bassi
______________________________________

Bases da Mecnica e da
Termodinmica dos Meios Contnuos

Universidade Estadual de Campinas


Instituto de Qumica
Campinas
2011

FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA


BIBLIOTECA CENTRAL DA UNICAMP
Sistemas de Bibliotecas da UNICAMP /
Diretoria de Tratamento da Informao
Bibliotecrio: Maria Lcia Nery D. de Castro CRB-8 / 1724

B294b

Bassi, Adalberto Bono Maurizio Sacchi


Bases da mecnica e da termodinmica dos meios
contnuos / Adalberto B. M. S. Bassi. -- Campinas, SP:
UNICAMP/Instituto de Qumica, 2011.
Disponvel no site ChemKeys (http://www.chemkeys.com)
sob licena Creative Commons
(http://www.creativecommons.org.br)
1. Termodinmica. 2. Qumica. 3. Fsico-qumica.
I. Universidade Estadual de Campinas. Instituto de Qumica.
II. Ttulo.
CDD 541.369
540
541.3

ISBN 978-85-268-0948-2 (Suporte: Papel)


ISBN 978-85-268-0949-9 (Suporte: Internet)

Palavras Chave:
Mecnica; Termodinmica; Meios Contnuos; lgebra Tensorial; Anlise Tensorial;
Termomecnica; No Linearidade; Materiais; Matemtica Aplicada; Fsico-Qumica
Keywords:
Mechanics; Thermodynamics; Continuous Media; Tensor Algebra; Tensor Analysis;
Thermomechanics; Non Linearity; Materials; Applied Mathematics; Physical Chemistry
Equipe:
Capa: Giancarlo M. Stein dos Santos
Editor: Joo Carlos de Andrade
Universidade Estadual de Campinas
Instituto de Qumica
Caixa Postal 6154
13084-970 Campinas (SP)
2011 Adalberto B. M. S. Bassi
Disponvel no site ChemKeys (http://www.chemkeys.com) sob licena Creative Commons
(http://www.creativecommons.org.br)

Sobre o Autor
Adalberto B. M. S. Bassi nasceu em 1945, em Niteroi, RJ e formou-se Qumico Industrial
em 1966, pela antiga Escola Nacional de Qumica da Universidade do Brasil, hoje Escola de Qumica da UFRJ. Fez pos-graduacao no Centro Brasileiro de Pesquisas Fsicas
e ingressou no corpo docente do Instituto de Qumica da UNICAMP em 1970, onde
permanece ate o presente momento. Doutorou-se pelo Instituto de Qumica da UNICAMP em 1976, com uma tese na area de interpretacao, por meios mecanico-quanticos,
de intensidades roto-vibracionais de moleculas em estado gasoso. Em 1977, fez posdoutorado junto ao Quantum Theory Project da University of Florida e, posteriormente,
nesta mesma area foram defendidos, sob sua orientacao, trabalhos de mestrado e doutorado. Dedicou-se, entao, a diversas atividades academico-administrativas, entre as quais
destacam-se a de Diretor do Instituto de Qumica da UNICAMP e a de Pro-Reitor de
Ensino de Graduacao da mesma Universidade. Ultimamente, restringe suas atividades
academico-administrativas apenas a funcoes eletivas de representacao, junto aos orgaos
colegiados superiores do Instituto e da Universidade, porque prioriza a pesquisa, a orientacao e o ensino em Mecanica e Termodinamica dos Meios Contnuos, bem como em
Termodinamica dos Processos Homogeneos.

Pre
ambulo
A mecanica dos meios contnuos e um desenvolvimento da antiga mecanica dos fluidos, a
qual nao considerava a segunda lei da termodinamica. Ambas sao ciencias para o mundo
macroscopico, ou seja, como tambem faz qualquer outra ciencia classica, por causa da utilizacao do calculo diferencial e integral, elas extrapolam o comportamento macroscopico
para regioes microscopicas, onde na verdade tal comportamento nao ocorre. Alias, a confirmacao experimental da correcao dos resultados obtidos mediante esta extrapolacao, em
todas as ciencias classicas, foi o principal motivo porque tantos excelentes cientistas do
passado defenderam ardorosamente a continuidade da materia. Hoje, sabe-se que esta
extrapolacao e correta desde que sejam considerados exclusivamente os seus resultados
no mundo macroscopico.
A mecanica dos meios contnuos, porem, nao e so um aperfeicoamento da mecanica
dos fluidos. Ao incorporar a segunda lei e, em consequencia, propriedades como a energia de Gibbs, ela mostra suas profundas razes na termodinamica classica. Porem, ao
contrario desta mas como faz a mecanica newtoniana, a mecanica dos meios contnuos
considera que os valores das grandezas materiais variam no tempo e no espaco. Por isto,
os seus processos nao sao homogeneos e atemporais, como os da termodinamica classica.
Tambem por isto, ela nao esta restrita a processos limites, nem a apenas interligar estados de equilbrio. Ela pretende que o seu modelo represente o mundo macroscopico
real de modo muito mais proximo e detalhado do que o faz o modelo da termodinamica
classica.
Por outro lado, o uso intenso de funcionais constitutivos evidencia a absorcao, por
parte da mecanica dos meios contnuios, dos conceitos basicos da termodinamica dos processos irreversveis. Estas duas razes sao tao fundamentais quanto aquela na mecanica
dos fluidos. A elas e adicionado o arsenal matematico que a analise tensorial disponibiliza, facilitando um enfoque pragmatico e computacional extremamente u
til para a
engenharia dos materiais. A uniao de teorias que se sintetizou na mecanica dos meios
contnuos apresenta um enorme potencial, inclusive porque a analise tensorial e uma poderosa ferramenta matematica moderna, absolutamente nao disponvel na epoca em que
a termodinamica classica foi desenvolvida.
De acordo com a mecanica dos meios contnuos, o que se conserva e a energia total,
nao e a energia interna. A conservacao da energia e colocada como um dos pilares desta
ciencia, junto com as conservacoes da massa e dos momentos linear e angular. Por outro
lado, frequentemente a segunda lei da termodinamica e tratada como uma mera condicao
limitante, a ser includa na construcao dos funcionais constitutivos. Por isto, embora a
existencia das mencionadas razes termodinamicas, este nome nem sempre e associado
`a mecanica dos meios contnuos. Alias, os ttulos das sete referencias basicas listadas
na bibliografia evidencia a diversidade de nomes usados para designar esta ciencia. Este
autor prefere manter associadas as palavras mecanica e termodinamica, como fazem os

ii

ttulos da primeira e quarta referencias.


Isto parece correto porque comeca-se a perceber uma baixa utilizacao do potencial
antes mencionado, nao sob o enfoque da engenharia ou do desenvolvimento de softwares, mas sim sob o aspecto conceitual fsico-qumico. De fato, feita excecao a numerosos
trabalhos puramente matematicos, parece haver pouco interesse em tentar melhorar o entendimento dos conceitos fundamentais em que se baseia a mecanica dos meios contnuos.
Pelo contrario, percebe-se a tendencia de apenas aplica-los, de modo cada vez mais eficiente e produtivo, naquilo que ja se sabe conduz a resultados experimentalmente corretos.
Logo, estreitar a associacao entre a mecanica e a termodinamica, a primeira fortemente
matematica e a segunda intensamente conceital, parece proveitoso para esta ciencia.
Talvez, um dos maiores motivos deste aparente desinteresse esteja nos conhecimentos
matematicos necessarios para uma precisa compreensao conceitual do que as equacoes
refletem. De fato, trata-se de uma base matematica incomum entre qumicos e ate mesmo
entre fsicos, a nao ser nos seus aspectos puramente operacionais. O objetivo deste texto e
ajudar na aquisicao desta base matematica conceitual, sem a qual e realmente impossvel
entender o significado fsico das equacoes utilizadas pela mecanica dos meios contnuos.
Este texto nao se destina a matematicos, mas sim a leitores que possuam conhecimentos
apenas operacionais, ou rudimentares, de calculo diferencial e integral.
Ele inicia-se com um longo captulo de algebra e calculo tensorial, seguido por um
captulo de cinematica onde alguns conceitos fsicos comecam a aparecer. A parte fundamental do segundo captulo e a sua secao sobre movimento, mas a compreensao deste
conceito exige a leitura das secoes anteriores, principalmente da primeira. A u
ltima secao
deste captulo e um pouco mais complexa, mas nao pode deixar de ser entendida, porque
sera usada em captulos posteriores. O terceiro captulo, sobre balanceamento, engloba
a conceituacao fsica principal. No u
ltimo captulo sao colocadas algumas nocoes basicas
sobre os funcionais constitutivos.
Este texto segue, em suas linhas gerais, o apendice e os primeiros tres captulos
da segunda referencia citada procurando, porem, ser mais acessvel para o leitor nao
matematico. Devido `a forte admiracao do autor pela pen
ultima referencia, este texto
e inevitavelmente influenciado por ela. Sofre, tambem, as consequencias de ser o autor
muito interessado na termodinamica dos processos homogeneos, que e uma visao temporal
da termodinamica classica, muito u
til no estudo de estados da materia homogeneos, mas
nao estaveis, tais como vidros, lquidos superresfriados etc. A primeira referencia e
extremante atual e abrangente. A u
ltima, por causa da proposicao da desigualdade de
Clausius-Duhem, e geralmente considerada o marco inicial da mecanica e termodinamica
dos meios contnuos. Sem demerito para dezenas de outras excelentes referencias, o autor
considera as sete selecionadas como os marcos principais desta teoria.
Campinas, janeiro de 2011.

iii

Sum
ario
1 An
alise Tensorial Elementar
1.1 Smbolos, Funcao e Funcional, Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Algebra
Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Espaco Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Produto Interno de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Base Dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Produto Tensorial de Vetores e Tensor de Segunda Ordem . . . .
1.2.5 Transposicao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e Troca entre
Indice e Superndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Composicao de Tensores de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Tensor de ordem k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.8 Regras para Transformacao de Componentes de Vetor e de Tensor
de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.9 Determinante e Traco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.10 Produto Interno, Inversao, Ortogonalidade e Grupo de Tensores de
Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.11 Elemento de Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.12 Produto Externo e Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.13 Teoremas para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . . .
1.2.14 Espaco Euclideano de Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Calculo Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Aplicacoes da Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Derivadas Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Operadores para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . .

33
36
41
45
50
51
51
58
66
70
75

2 Cinem
atica
2.1 Configuracao e Deformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Gradiente de Deformacao . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Diferenciais Definidos pelo Gradiente de Deformacao
2.1.3 Mudanca de Configuracao Referencial . . . . . . . . .
2.2 Tracao e Rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Tracao e Rotacao Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Conceito Basico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Descricoes Material e Espacial . . . . . . . . . . . . .
2.5 Deformacao Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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82
82
84
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87
89
94
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99

iv

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1
1
8
8
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12
17
20
21
22
25

2.6

2.5.1 Conceito e Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.5.2 Velocidade de Alteracao da Tendencia de Deformacao .
Mudanca de Estrutura Referencial . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Transformacao Euclideana . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Transformacoes Galileiana e Rgida Independente de t .
2.6.3 Aplicacoes para Grandezas Cinematicas . . . . . . . . .
2.6.4 Derivada Temporal Corotacional . . . . . . . . . . . .

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3 Balanceamento
3.1 Equacoes de Balanceamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Equacoes de Balanceamento na Configuracao Corrente .
3.1.2 Equacoes de Balanceamento na Configuracao Referencial
3.1.3 Compatibilidade Cinematica da Superfcie Singular . . .
3.2 Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Momentos Linear Angular . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Forca e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Tensor de Tracao de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Balanceamento de Momentos Linear e Angular . . . . . .
3.3.5 Balanceamento de Energia Cinetica . . . . . . . . . . . .
3.3.6 Balanceamento de Energias Total e Interna . . . . . . . .
3.4 Equacoes Complementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Equacoes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descricao
3.4.2 Condicoes de Fronteira do Corpo . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Equacoes de Campo em Estrutura Referencial Arbitraria
4 Princpios B
asicos das Teorias Constitutivas
4.1 Campos Basicos, Funcoes e Funcionais Constitutivos
4.2 Princpio de Objetividade Material . . . . . . . . . .
4.2.1 Conceito Fundamental . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Aplicacao `a Configuracao Referencial . . . . .
4.2.3 Aplicacao a Classes Particulares de Materiais
4.3 Material Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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101
104
104
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Material
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112
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145
147
147
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150
151

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Captulo 1
An
alise Tensorial Elementar
1.1

Smbolos, Func
ao e Funcional, Matriz

Notac
ao 1.1.1 (Smbolos) O campo dos n
umeros reais e representado por <. A
nao ser no caso de smbolos convencionais, como por exemplo o tensor elemento de volume e, de um modo geral escalares (tensores de ordem zero) serao representados por
letras min
usculas em italico (a, ,. . . ), vetores (tensores de primeira ordem) por letras
min
usculas romanas em negrito (u, v,. . . ) e tensores (de qualquer ordem salvo nula e
primeira) por letras mai
usculas italicas (T , F ,. . . ). O tensor identidade sera representado 1 , enquanto que a matriz identidade sera representada por [1]. Entretanto, letras
italicas min
usculas e mai
usculas poderao ter outros significados, desde que estes sejam
explicitamente informados. Trechos em negrito correspondem a chamadas no ndice e,
quando deseja-se ressaltar uma palavra, ela e sublinhada por traco duplo. Smbolos
matem
aticos:
pertence a ou pertencente a;
subconjunto de;
para todo;
existe;
{} conjunto constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
() conjunto ordenado constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] matriz constituda pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] aplicacao do tensor representado pelo primeiro ao tensor representado pelo segundo;
| onde;
2 termino de demonstracao.
Definic
ao 1.1.1 (Func
ao e Funcional) Sejam dois conjuntos, A e B, de escalares,
vetores, tensores, ou de n-uplas (por exemplo, se n = 2 sao duplas, o que significa
o mesmo que pares ordenados) constitudas por escalares, vetores, ou tensores. Por

definicao, uma regra que relaciona cada elemento de A a, no maximo, um u


nico elemento
de B, e uma func
ao g representada por g : A B. A expressao g : a 7 b | a
A, b B indica que, quando a funcao for aplicada ao especfico elemento a, que sera
chamado o argumento da funcao, este elemento sera relacionado ao especfico elemento
b, chamado imagem da funcao, formando o par ordenado (a, b). Por exemplo, cos :
/3 7 0, 5 | /3, 0, 5 <, formando o par ordenado (/3, 0, 5). O conjunto de todos os
pares ordenados criados pela funcao g e a propria funcao g, porque tal conjunto explicita
a regra que relaciona cada elemento de A a, no maximo, um elemento de B.
O par ordenado (a, b), portanto, e o elemento da func
ao correspondente ao argumento a (nao `a imagem b, porque varios argumentos podem corresponder `a mesma
muito frequente o uso da representac
imagem, mas nao o vice-versa). E
ao g(a) para
indicar b, ou seja, define-se b g(a) e costuma-se afirmar que b e funcao de a para
indicar que b e a imagem correspondente ao argumento a, atraves da funcao g. Se o
conjunto B for constitudo exclusivamente por escalares (ou vetores, ou tensores etc.),
costuma-se afirmar que g e uma funcao escalar (ou vetorial, ou tensorial etc.), para
indicar que a imagem da funcao g e necessariamente escalar (ou vetorial, ou tensorial
etc.). Por outro lado, a representac
ao g() e utilizada para indicar a propria funcao g,
portanto g g().
Se, para um especfico conjunto D de argumentos a da funcao g : a 7 b, a toda
imagem b de a D corresponder um u
nico argumento a, g sera dita funcao de um
1
para um em D e g : b 7 a|a D sera a inversa em D da funcao g. Neste caso
poder-se-a, tambem, afirmar que a funcao g e invertvel em D. Evidentemente, existe
a possibilidade de que D abranja todos os possveis argumentos da funcao, situacao esta
em que a expressao em D e omitida.
Sejam, agora, dois conjuntos, C e D, de escalares, vetores, tensores, funcoes h : A B
ou de n-uplas constitudas por escalares, vetores, tensores ou funcoes h : A B. Por
nico elemento
definicao, uma regra que relaciona cada elemento de C a, no maximo, um u
de D, e um funcional F representado por F : C D. Um tipo extremamente simples
de funcional e a funcao, ja discutida, porque a definicao de funcional e uma ampliacao da
definicao de funcao, logo nao exclui esta u
ltima. Por isto, tudo o que se seguiu `a setenca
de definicao de funcao, ate ao fim do paragrafo anterior, pode ser analogamente colocado
para funcional. Porem, usa-se o nome funcional apenas quando pelo menos um, entre
os argumentos e imagens de F considerados, for uma funcao, ou uma n-upla contendo
pelo menos uma funcao, porque, quando isto nao ocorrer, seria uma in
util complicacao
usar o nome funcional, ao inves de funcao, ja que esta e uma denominacao muito mais
conhecida.
Considerando esta restricao, o exemplo mais simples de funcional e a composic
ao
de func
oes, que pode ser grafada g3 = g2 g1 , onde g1 e a funcao argumento, F = g2
e o funcional e g3 e a funcao imagem, logo g3 = g2 g1 e um caso especfico da expressao
mais geral g3 = F(g1 ) . Impor F = g2 e igual a impor que, se g1 : x 7 y e g3 : x 7 z,
exista g2 : y 7 z. Conforme sera exemplificado a seguir, a existencia de g2 : y 7 z
corresponde a uma simplificacao tao radical, em relacao `a expressao g3 = F(g1 ) , sendo
g1 : x 7 y e g3 : x 7 z, que o proprio conceito de funcional e desnecessario para explicar
a composicao de funcoes, assim como e desnecessario para explicar a funcao. Por isto,
nao se usa o nome funcional no caso de composicao de funcoes, a qual e tambem chamada
func
ao de func
ao. Como a imagem z e a mesma, e usual escrever g(x) = g(y), ao inves
2

da representacao mais rigorosa g3 (x) = g2 (y).


Para exemplificar uma composicao de funcoes, seja y = g1 (x) = sen x e z = g2 (y) =
cos y, logo z = g3 (x) = cos sen x, onde a funcao sen e o argumento que o funcional
cos relaciona `a funcao imagem cos sen. Note que, para que o funcional cos defina
o elemento (x, z) da sua funcao imagem cos sen, basta que seja conhecido o elemento
(x, y) da sua funcao argumento sen. Isto ocorre porque existe a funcao g2 : y 7 z, neste
exemplo dada por cos : y 7 z. Em geral, porem, o conhecimento da funcao imagem de
um funcional, ou mesmo de apenas um elemento dela, exige o conhecimento de mais do
que um u
nico elemento de pelo menos uma entre as funcoes presentes no seu argumento.
Coerentemente com o afirmado no paragrafo anterior, usar-se-a o nome funcional somente
quando houver esta exigencia, que nao existe no caso da composicao de funcoes.
Os tipos mais conhecidos de funcionais sao a derivacao e a integracao, que sao regras
que relacionam funcoes entre si e que exigem o conhecimento de mais do que um u
nico
elemento das funcoes argumento. A derivacao e a integracao sao exemplos de funcionais
universais, no sentido que sao regras que nao dependem de caractersticas especficas do
problema a ser resolvido. Por isto, mais uma vez, a derivacao e a integracao costumam
ser apresentadas sem que o conceito de funcional seja previamente colocado. Mas existem
funcionais nao universais, cuja compreensao exige que o conceito de funcional seja previamente apresentado. Eles aparecem em varias ciencias fsicas. Por exemplo, na mecanica
e termodinamica dos meios contnuos sao utilizados funcionais constitutivos, cujas
formas dependem de especificidades do material considerado.
Notac
ao 1.1.2 (Einstein) Um superndice, geralmente, e escrito entre parentesis, para
nao ser confundido com um expoente. Por exemplo, pode-se ter ai ou a(i) , de acordo
com a preferencia quanto a numerar a por meio de ndices ou superndices i = 1, 2, 3, . . .
(considere que a nao necessariamente seja um escalar). Porem, de acordo com a notacao
de Einstein, os parentesis sao omitidos do superndice. Outra caracterstica desta notacao
e que, num produto, quando um mesmo indicador aparecer uma vez como ndice e outra
como superndice, subentende-se o somatorio do produto para todos os valores possveis
do indicador. Por exemplo, ai bi , sendo i = 1, 2 ou 3, implica em a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
enquanto que ai bi representa o somatorio a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
Mas, se o indicador aparecer duas vezes como ndice, ou como superndice, o somatorio
nico entre os
nao estara subentendido. Portanto tanto ai bi como ai bi se referem a um u
1 1
possveis valores permitidos para i. Para indicar a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 , ou a b + a2 b2 + a3 b3 ,
P
P
deve-se respectivamente escrever 3i=1 ai bi , ou 3i=1 ai bi . O indicador somativo pode
ser um ndice e um superndice que apresentem a mesma base. Por exemplo, sendo
i = 1, 2 ou 3, tem-se T i i = T 1 1 + T 2 2 + T 3 3 .
Podem, tambem, ocorrer dois ou mais indicadores somativos. Por exemplo, gi j T i j indica a aplicacao sequencial dos somatorios em i e em j, sendo indiferente qual dos dois somatorios e o primeiro a ser efetuado. Apos efetuado o primeiro somatorio (se i = 1, 2 ou 3,
aplicando inicialmente o somatorio em i a gi j T i j ter-se-a g1 j T 1 j + g2 j T 2 j + g3 j T 3 j ),
aparecem termos formados por fatores com ndice e superndice alfanumericos iguais, o
que exige a aplicacao dos somatorios correspondentes `a parte alfabetica dos ndices e
superndices, para cada um destes termos. A notacao de Einstein sera subentendida a
partir deste ponto do texto.
3

Definic
ao 1.1.2 (Matriz) Seja um conjunto A, cujos elementos nao necessariamente
sao escalares e seja o conjunto I, formado pelos m primeiros n
umeros naturais (os
n
umeros naturais sao os inteiros positivos). Suponha que exista uma funcao ordenadora
: I A tal que, i I, : i 7 ai | ai A, ou : i 7 ai | ai A, de acordo
com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, ai ou ai . Logo, a
funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (a1 , a2 , . . . , am1 , am ) (ai )m
i=1 , ou
1
2
m1
m
i m
(a , a , . . . , a
, a ) (a )i=1 , usando elementos do conjunto A e representando por
i
ai , ou a , o elemento que ela associa a cada n
umero natural i. Neste texto, tal conjunto
ordenado sera geometricamente representado, respectivamente, pela matriz coluna [ai ]
ou [ai ], onde a1 ou a1 e colocado na linha superior, a2 ou a2 na linha logo abaixo da linha
superior e assim sucessivamente, ate am1 ou am1 na linha logo superior `a linha inferior
e am ou am na linha inferior.
Note que, embora neste texto o smbolo [ai ], ou [ai ], sempre indique a mencionada
matriz coluna, outras representacoes geometricas sao possveis para o conjunto ordenado
considerado. Por exemplo, poderia ser imaginada uma representacao sob a forma de uma
matriz linha, ou mesmo uma matriz circular, onde fosse colocado a1 ou a1 na posicao
em que se encontra o n
umero doze no mostrador de um relogio analogico, seguido no
sentido horario pelos demais elementos a2 ou a2 etc., espacados entre si por arcos de igual
comprimento. O que e significativo, portanto, e o conjunto ordenado, nao a representacao
geometrica por matriz coluna que foi para ele convencionada.
Seja, agora, o mesmo conjunto A e sejam os conjuntos I e J, respectivamente formados pelos m e pelos n primeiros n
umeros naturais. Suponha que exista uma funcao
ordenadora : I J A tal que, i I e j J, tenha-se ou : (i, j) 7 ai j | ai j A,
ou : (i, j) 7 ai j | ai j A, ou : (i, j) 7 ai j | ai j A, ou : (i, j) 7 ai j | ai j A,
de acordo com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, ai j , ai j ,
ai j ou ai j . Logo, a funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (ai j )m,n
i=1, j=1 ,
i m,n
i j m,n
ou (ai j )m,n
i=1, j=1 , ou (a j )i=1, j=1 , ou (a )i=1, j=1 , usando elementos do conjunto A e re-

presentando por ai j , ou ai j , ou ai j , ou ai j , o elemento que ela associa a cada par


ordenado de n
umeros naturais (i, j). Note a convencao adotada, no sentido de que a
ordem esquerda/direita dos indicadores (sejam eles ndices ou superndices), no elemento
de A associado ao par ordenado, sempre e a ordem esquerda/direita conforme a qual, no
par considerado, aparecem os n
umeros naturais.
j m,n
i m,n
Neste texto, o conjunto ordenado (ai j )m,n
i=1, j=1 , ou (ai )i=1, j=1 , ou (a j )i=1, j=1 , ou
(ai j )m,n
a geometricamente representado, respectivamente, pela matriz retangular
i=1, j=1 , ser
[ai j ], ou [ai j ], ou [ai j ], ou [ai j ], onde o indicador `a esquerda sinaliza a linha enquanto
que o indicador `a direita mostra a coluna, independentemente deles aparecerem como
ndices ou superndices. Novamente, o que e significativo e o conjunto ordenado, nao a
representacao geometrica por matriz retangular que foi para ele convencionada.
Por exemplo, seja A o infinito conjunto contavel dos quocientes das divisoes de todos
os n
umeros naturais por todos os n
umeros naturais e seja a funcao tal que a imagem
do par ordenado (i, j) seja o quociente i/j, logo a imagem do par ordenado (j, i) seja
o quociente j/i. No caso do par ordenado (i, j), tal imagem pode ser representada por
ai j , ou ai j , ou ai j , ou ai j . Por outro lado, se o par ordenado for (j, i), a representacao
4

poderera ser aj i , ou aj i , ou aj i , ou aj i . Note que a funcao foi definida de modo tal


que, nestas oito possveis representacoes da sua imagem, o indicador `a esquerda sempre
seja o numerador do quociente, independentemente dele ser ndice ou superndice e,
tambem, independentemente da letra usada neste indicador ser i ou j (analogamente
para o indicador `a direita).
Escolhamos, arbitrariamente, o smbolo ai j , ou seja, consideremos ai j = i/j. Neste
j
caso, a funcao criou o conjunto ordenado (ai j )m,n
= i/j, geometricamente
i=1, j=1 | ai
representado pela matriz retangular [ai j ]. Como foram includos, como numeradores, os
n
umeros naturais desde i = 1 ate i = m, a matriz apresenta m linhas. Por outro lado,
foram considerados os denominadores desde j = 1 ate j = n, logo a matriz tem n colunas.
Mas, se de modo igualmente arbitrario escolhermos o smbolo aj i , logo considerarmos
i
aj i = j/i, a funcao criara o conjunto ordenado (aj i )n,m
j=1, i=1 | aj = j/i, geometricamente
representado pela matriz retangular [aj i ]. Esta, evidentemente, apresenta n linhas e
m colunas. Note que as matrizes [ai j ] e [aj i ] sao iguais nas suas respectivas partes
quadradas, as quais contem um n
umero l de linhas e colunas igual ao menor entre m e n,
j
i i=l, j=l
ou seja, ai = aj | i=1, j=1 . Mas, nas suas respectivas partes restantes, todos os elementos
de cada uma das duas matrizes sao diferentes daqueles apresentados pela outra.
Isto mostra que, se m = n, entao [ai j ] = [aj i ], o que pode confundir quem esta acostumado `a simbologia usada nos livros didaticos elementares de algebra matricial. Alias,
as representacoes [A] e [A]i j , respectivamente para uma matriz e para os elementos que
a formam, embora muito encontradas em tais livros, nao sao usadas neste texto. De fato,
conforme a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6, que sera posteriormente apresentada, M [N ] indicara a aplicacao do tensor representado por M ao tensor representado
N , logo nao indicara que [N ] seja uma matriz (para evidenciar o contraste, o smbolo []
foi includo imediatamente apos `aquele de matriz, [], na notacao para smbolos 1.1.1).
A diferenca entre a simbologia usada neste texto e aquela que aparece nos livros
didaticos elementares de algebra matricial deve-se ao fato de que os mencionados livros
usam smbolos adequados a um conceito de matriz semelhante ao de uma tabela, enquanto que o conceito de matriz apresentado no presente texto ressalta a acao da funcao
ordenadora e, por isto, utiliza uma simbologia mais coerente com este enfoque. Cabe,
ainda, lembrar que, ao se representar um conjunto ordenado, nao e exigido que se informe
o valor final assumido por cada um dos indicadores. Logo, sao absolutamente corretas,
j
por exemplo, as representacoes simplificadas (ai ), ao inves de (ai )m
es
i=1 e (ai ), ao inv
j m,n
de (ai )i=1, j=1 .
Conforme ja afirmado, o indicador `a esquerda (ou `a direita), na representacao escolhida para o elemento do conjunto A, em geral tem algum outro significado especial
alem de, na forma matricial, fornecer a linha (ou a coluna) a que o elemento pertence.
No exemplo anterior, o significado especial era ser o valor do numerador do quociente,
independentemente de qual fosse a letra usada para simbolizar tal valor e, tambem, independentemente deste indicador ser um ndice ou um superndice. Porem, o significado
especial pode, tambem, determinar se o indicador e ndice ou superndice, conforme,
por exemplo, sera mostrado na definicao de componente associado de tensor de segunda
ordem 1.2.15.

No exemplo anterior, se i fosse o numerador e j o denominador do quociente, i seria a letra usada no indicador `a esquerda e j naquele da direita, logo o par ordenado
seria (i, j). Ao se trocar (i, j) por (j, i), se troca analoga nao fosse efetuada no quociT

ente a funcao ordenadora, , seria transformada na funcao ordenadora , a qual sera


apresentada na definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Esta troca de funcoes
T i

j=l
ordenadoras produziria aj = ai j | m,n
es de aj i = ai j | i=l,
i=1, j=1 , ao inv
i=1, j=1 . De um modo
geral, as letras usadas nos dois indicadores aparecem em diversas expressoes envolvidas
no desenvolvimento matematico ao qual a matriz se relaciona e, ao se trocar (i, j) por
j=l
(j, i), para se obter aj i = ai j | i=l,
aloga deve ser efetuada em tais expressoes.
i=1, j=1 troca an
Se for esquecida a necessaria troca em alguma das expressoes envolvidas, provavelmente
um erro grave sera cometido. Aconselha-se, entao, muita cautela no uso de igualdades,
para m = n, do tipo [ai j ] = [aj i ].

Definic
ao 1.1.3 (Delta de Kronecker) O delta de Kronecker, representado por
j
i
j , i , i j ou i j , e um real nulo sempre que i 6= j, mas igual `a unidade se i =
j. Entretanto, pressupoe-se que as possibilidades de igualdade e desigualdade entre os
indicadores i e j se refiram `as grandezas que estes indicadores representam, o que cria
a exigencia de que as mencionadas grandezas sejam comparaveis, na teoria considerada.
Em geral, a satisfacao desta exigencia e subentendida, mas em alguns casos pode ser
conveniente explicita-la, como por exemplo na definicao de matrizes transposta e inversa
evidente que o fato dos indicadores serem ndices ou superndices, ou mesmo
1.1.4. E
estarem `a esquerda ou `a direita, nao afeta o valor do delta de Kronecker, ao contrario
do que, por exemplo, sera mostrado na definicao de componente associado de tensor de
segunda ordem 1.2.15.
Definic
ao 1.1.4 (Matrizes Transposta e Inversa) Seja um conjunto A e sejam os
conjuntos I e J, respectivamente formados pelos m e pelos n primeiros inteiros positivos.
Suponha que exista uma funcao : I J A tal que, i I e j J, tenha-se
T

: (i, j) 7 ai j | ai j A. Suponha, tambem, que exista uma outra funcao : J I A


T

tal que, j J e i I, tenha-se : (j, i) 7aj


cria o conjunto ordenado

(ai j )m,n
i=1, j=1

| aj = ai j . Enquanto a funcao

, a funcao cria o conjunto ordenado aj

i n,m

sendo o primeiro conjunto geometricamente representado pela matriz retangular




segundo pela matriz retangular aj




que a matriz aj

i

,
j=1, i=1
[ai j ] e o

i

. A matriz [ai j ] tem m linhas e n colunas, enquanto




apresenta n linhas e m colunas. Define-se [ai j ]T aj

i

, sendo [ai j ]T

denominada a transposta da matriz [ai j ].


Note que, embora tanto [ai j ]T quanto [aj i ] apresentem n linhas e m colunas, [ai j ]T 6=
[aj i ]. De fato, conforme colocado na definicao 1.1.2, [ai j ] e [aj i ] sao iguais nas suas
respectivas partes quadradas, mas nas suas respectivas partes restantes todos os elementos de cada uma das duas matrizes sao diferentes daqueles apresentados pela outra. Ao
contrario, [ai j ] e [ai j ]T nao sao iguais nas suas respectivas partes quadradas, mas todos os elementos de [ai j ] estao presentes em [ai j ]T e v.v. Note, ainda, que esta nao
e a definicao de transformacao linear transposta, que sera apresentada posteriormente
6

(definicao 1.2.17). A partir deste ponto do texto e ate ao final desta definicao 1.1.4,
imponha m = n. Assim sendo, se [ai j ] = [ai j ]T a matriz e dita sim
etrica, enquanto
que, se [ai j ] = [ai j ]T , a matriz e chamada antissim
etrica.
j
j 1
A matriz inversa de [ai ], grafada [ai ] e definida de modo a que [ai j ]1 [ai j ] =
[ai j ][ai j ]1 = [1], onde [1] e a matriz unidade, corresponde a um ordenamento de ele1

mentos do conjunto A produzido pela funcao : J I A tal que, j J e i I,


1

1 i

tenha-se : (j, i) 7 a j

1 i

1 i

| a j ai k = j k , ak j a j = k i , portanto [ai j ]1

1 i
aj

Esta colocacao explicita a exigencia de que o conjunto A contenha tanto os elementos


1 i

ai j , quanto os elementos a j . Note que, como aj = ai j , os elementos de [ai j ] e [ai j ]T


sao os mesmos, logo e suficiente que [ai j ] exista para que [ai j ]T exista. Por outro lado,
nao e suficiente que [ai j ] exista para que [ai j ]1 exista, porque nao ha garantia alguma
1 i

de que existam os elementos a j , logo, de que exista algum conjunto A que contenha
1 i

tanto os elementos ai j , quanto os elementos a j . A matriz [ai j ] e dita singular quando


[ai j ]1 nao existir e e dita ortogonal quando [ai j ]T = [ai j ]1 .
A escolha da matriz [ai j ] foi totalmente arbitraria. Semelhantemente ao que foi
apresentado para transposicao, simetria, antissimetria, inversao, singularidade e ortogonalidade da matriz [ai j ], definem-se transposicoes, simetrias, antissimetrias, inversoes,
singularidades e ortogonalidades das matrizes [ai j ], [ai j ] e [ai j ]. De acordo com a definicao de matriz 1.1.2, o indicador `a esquerda (ou `a direita) na representacao escolhida
para o elemento do conjunto A, independentemente deste indicador ser um ndice ou um
superndice e, tambem, independentemente de qual seja a letra usada para simbolizar o
seu valor, em geral tal indicador tem algum outro significado especial alem de, na representacao matricial, indicar a linha (ou a coluna) a que pertence o elemento. De fato, no
exemplo fornecido pela definicao 1.1.2, o significado especial do indicador `a esquerda era
referir-se ao numerador do quociente.
Deve-se ressaltar que as definicoes apresentadas para matriz transposta e para matriz
T

inversa, respectivamente aj = ai j e

1 i
aj

1 i

ai k = j k , ak j a j = k i , indicam que, ao

se efetuar a transposicao ou a inversao, os mencionados significados especiais dos dois


indicadores sao trocados entre si. No caso da primeira igualdade, para matriz transposta,
a troca e evidente. No caso das u
ltimas duas igualdades, para evidenciar a troca faz-se
necessario informar que a definicao de matriz inversa subentende que sejam considerados
comparaveis, em termos de j k e k i (veja a definicao de delta de Kronecker 1.1.3),
somente indicadores que apresentem o mesmo significado especial. Define-se, ainda, a
j T

matriz inversa transposta [ai ]

ai

j

T
1 i
aj

= aj

i 1

, cujos significa-

dos especiais dos dois indicadores sao os mesmos da matriz original. Evidentemente,
definicoes analogas existem para as matrizes [ai j ], [ai j ] e [ai j ].

1.2

Algebra
Linear

1.2.1

Espa
co Vetorial

Definic
ao 1.2.1 (Espaco Vetorial Real) Um espaco vetorial real V e um conjunto
que dispoe de duas operacoes:
I. v + u V se v V e u V (adicao) e
II. v V se v V e < (multiplicacao escalar),
as quais satisfazem as seguintes regras: (u, v, w) V e (, ) <,
1. v + u = u + v (comutatividade da adicao).
2. v + (u + w) = (u + v) + w (associatividade da adicao).
3. 0 V tal que v + 0 = v, chamado vetor nulo e representado do mesmo modo que
o escalar nulo, este u
ltimo denominado zero (definicao do vetor nulo).
4. v V v V tal que v + (v) = 0 (operacionalidade da adicao).
5. (v) = ()v (associatividade escalar da multiplicacao escalar).
6. ( + )v = v + v (distributividade escalar da multiplicacao escalar).
7. (v + u) = v + u (distributividade vetorial da multiplicacao escalar).
8. 1v = v, onde 1 e o escalar um (operacionalidade da multiplicacao escalar).
Usando o conceito de diferenca entre n
umeros reais, e estabelecido o conceito de continuidade em <. Logo, a operacao multiplicacao escalar implica em que qualquer espaco
vetorial real contenha infinitos vetores, sendo contnua a variacao entre eles. Estabelecese, assim, o conceito de continuidade em espaco vetorial. Note ainda que, de acordo
com a presente definicao, < e um espaco vetorial.
Definic
ao 1.2.2 (Base) Um conjunto de vetores (ci )ni=1 e denominado uma base do
espaco vetorial real V se e somente se
a1 , . . . , an <, se a1 c1 + . . . + an cn = 0 entao a1 = . . . = an = 0, logo,
(1) ha independ
encia linear entre os elementos de (ci )ni=1

u V tem-se u1 c1 + . . . + un cn = u, onde u1 , . . . , un <, logo,


(2) o conjunto ordenado (ci )ni=1 abrange o espaco V .
Neste texto, os vetores de base serao representados por ci (ci )ni=1 ou di (di )ni=1 .
Perceba que, ao contrario do que ocorre com o indicador i = 1, . . . , n, o uso subentendido
da notacao de Einstein 1.1.2 nao implica em que un cn seja um somatorio, porque n
apresenta um u
nico valor.

Definic
ao 1.2.3 (Componente) De acordo com a definicao de base 1.2.2, se (ci )ni=1
for uma base de V e u V , entao u = ui ci . Cada elemento ui (ui )ni=1 , denominado
componente de u, e bem definido em relacao `a base (ci )ni=1 .
Definic
ao 1.2.4 (Dimens
ao de Espaco Vetorial Real)
Um espaco vetorial real
pode ter muitas bases, mas todas elas contem o mesmo n
umero de elementos. Tal n
umero
e chamado dimens
ao, cuja representac
ao e dim. Note que, mesmo que nao se trate da
dimensao de um espaco vetorial real, mas sim da dimensao de alguma outra grandeza, o
smbolo e este. Por exemplo, se (ci )ni=1 for uma base de V , entao dim V = n. Neste texto
somente serao considerados espacos vetoriais reais de dimens
ao finita.

1.2.2

Produto Interno de Vetores

Definic
ao 1.2.5 (Produto Interno de Vetores) O produto interno e uma funcao
g : V V < com as seguintes propriedades: u, v, w V e <,
1. g(u, v) = g(v, u) (simetria),
2. g(u + v, w) = g(u, w) + g(v, w) (por causa da simetria, bilinearidade, ao inves
de apenas linearidade, de acordo com a definicao 1.2.10, adiante),
3. g(u, u) > 0 se u 6= 0 (definic
ao positiva).
Coment
ario 1.2.1 (Espaco Vetorial Real com Produto Interno) Um espaco vetorial para o qual exista uma funcao g : V V < bilinear, simetrica e de definicao
positiva e denominado espaco vetorial com produto interno. Neste texto serao considerados apenas espacos vetoriais reais com produtos internos.
Definic
ao 1.2.6 (Espaco Vetorial Euclideano) De acordo com a definicao de produto interno 1.2.5, o produto interno e qualquer funcao g : V V < bilinear, simetrica
e de definicao positiva. Se existir uma u
nica e bem determinada, entre tais funcoes, por
meio da qual u V , sendo V um espa
co vetorial real de dimensao finita e com produto interno, se defina a norma |u| = u u, a imagem de tal funcao especfica sera
representada por u v, ao inves de g(u, v), conforme ja mostra a propria definicao
de norma. Neste caso, V sera um espaco vetorial euclideano. Num espaco vetorial
euclideano pode-se considerar qualquer vetor como um objeto de comprimento bem
definido, comprimento este dado pela norma do vetor considerado. Note que, como nao
ha restricao quanto ao n
umero finito de dimensoes, a palavra comprimento tem, aqui, um
significado generalizado em relacao ao usual. Se |u| = 1, u e chamado vetor unidade,
o qual e representado por e.
Coment
ario 1.2.2 (Imposic
ao aos Espacos Vetoriais) A partir deste ponto do texto, sera subentendida a imposicao de que todo espaco vetorial
e euclideano.
Definic
ao 1.2.7 (Vetor Projec
ao) Sendo u, v V ambos nao nulos, para a especfica
funcao produto interno que, de acordo com a definicao de espaco euclideano 1.2.6, define a
norma, define-se tambem o
angulo (u, v), entre u e v, por meio de f () = uv/(|u||v|),
onde exige-se obediencia `a desigualdade de Schwarz |u v| |u||v|, o que garante ser
9

|f ()| 1. Note que esta definicao da funcao f nao precisa coincidir com a definicao da
funcao cos. Mas, sempre que esta coincidencia ocorrer, para que exista a funcao arccos
impoe-se, adicionalmente, que 0 . Sera subentendido, a partir deste ponto do
texto, que f = cos e que 0 , o que corresponde `a definicao comum do angulo
plano .
Os vetores u e v sao ortogonais se u v = 0, logo cos = 0 e = /2. Todo
vetor apresenta um bem definido angulo em relacao a cada um dos vetores c1 , . . . , cn
de qualquer base (definicao de base 1.2.2) bem determinada do espaco considerado. O
conjunto destes angulos define a direc
ao do vetor, em relacao `a base considerada. Note
que, como (u, v) [0, ], neste texto a direcao, em relacao a determinada base, inclui
tambem o sentido (para um lado, ou para o lado oposto ao primeiro). Entretanto,
a direcao e considerada uma caracterstica do vetor, assim como a sua norma. Em
outras palavras, dado um vetor e duas possveis bases do espaco considerado, os dois
correspondentes conjuntos de angulos indicam a mesma direcao do vetor.
Note ainda que, como nao ha restricao quanto ao n
umero finito de dimensoes, a
palavra direcao apresenta, aqui, um significado generalizado em relacao ao usual. A
projec
ao do vetor v sobre o vetor u e dada por v u/|u| = |v| cos (u, v). Considera-se
que e = u/|u| e o vetor unidade na direc
ao de u e que (v e)e = |v| cos (u, v)e e o
vetor projec
ao de v na direcao de u.
Coment
ario 1.2.3 (Igualdade Entre Vetores) As definicoes de espaco vetorial euclideano 1.2.6 e de vetor projecao 1.2.7 indicam que todo vetor e completamente caracterizado por sua norma e sua direcao. Logo, dois vetores iguais apresentam iguais normas
e iguais direcoes.
Notac
ao 1.2.1 (Produto Interno de Vetores de Base gi j ) Sera usada a representacao gi j = ci cj , onde (ci , cj ) (ck )nk=1 , sendo (ck )nk=1 uma base de V , de acordo com
a definicao de base 1.2.2. Usando a definicao de produto interno 1.2.5, tem-se gi j = gj i .
Coment
ario 1.2.4 (Decomposic
ao do Produto Interno de Vetores) De acordo
com a definicao de componente 1.2.3 e com a notacao para produto interno de vetores
de base 1.2.1, se (ci )ni=1 for uma base de V (definicao de base 1.2.2) e u, w V , entao
u = ui ci , w = wj cj e uw = gi j ui wj , que e a decomposic
ao do produto interno de
vetores (de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, a primeira igualdade subentende um
somatorio em i, logo subentende n termos no segundo membro, a segunda um somatorio
em j, logo tambem subentende n termos no segundo membro, enquanto que a terceira
igualdade subentende um somatorio em i e um em j, logo n2 termos no segundo membro).

1.2.3

Base Dual

Coment
ario 1.2.5 (Obtenc
ao de Componente) Seja (ci )ni=1 uma base de V . Necessariamente existe um vetor c1 nao nulo e ortogonal a todos os vetores ci (cj )nj=2 . Se a
projecao (definicao de vetor projecao 1.2.7) de c1 sobre o vetor c1 for bem determinada,
entao c1 sera bem determinado. Pode-se, portanto, construir um conjunto de vetores
(ci )ni=1 tal que ci cj = i j (ou ci cj = j i , porque a comutatividade do produto interno
torna indiferente usar i j ou j i ). Note que esta u
ltima igualdade indica que o angulo
i
entre c e ci satisfaz `a desigualdade 0 < /2 e, tambem, que a projecao de cada um
10

destes dois vetores, sobre o outro, e o inverso da norma deste outro.


De acordo com a definicao de base 1.2.2, u V tem-se uj cj = u, logo ci u =
i j uj = ui . Portanto, de acordo com a definicao de componente 1.2.3, obt
em-se o in

esimo componente de u na base (ci )i=1 efetuando o produto interno dos vetores u e
ci . Convem ressaltar a diferenca entre este procedimento para obtencao de componente,
valido para uma base qualquer, em relacao ao procedimento mais conhecido, porem
valido exclusivamente para base ortonormal. O comentario 1.2.7, adiante, esclarecera a
coerencia entre os dois procedimentos.
Definic
ao 1.2.8 (Base Dual) Seja:
1. A combinacao linear ai ci = 0, logo (ai ci ) cj = 0, ou ai i j = 0, portanto aj = 0.
Entao, ai ci = 0 se e somente se ai = 0 para i = 1, . . . , n, logo os vetores (ci )ni=1 sao
linearmente independentes.
2. As decomposicoes (u = ui ci , w = wj cj ) V . Entao, de acordo com a notacao gi j
para produto interno de vetores de base 1.2.1, u w = gi j ui wj = gi j ui cj w, o que
indica que u = gi j ui cj . Portanto, u e uma combinacao linear dos vetores presentes
no conjunto (ci )ni=1 .
De acordo com os anteriores itens 1 e 2 e com a definicao de base 1.2.2, se (ci )ni=1
for uma base de V , entao (ci )ni=1 tambem sera uma base de V . Se (ci )ni=1 e (ci )ni=1
forem duas bases de V relacionadas entre si pela expressao ci cj = i j , elas formam
um par de bases duais, ou uma e a base dual da outra. Portanto, se u V , entao
u = ui ci = ui ci , onde ui = gi j uj , de acordo com o item 2 e lembrando que gi j =
gj i (notacao 1.2.1). O componente ui de u (definicao de componente 1.2.3) passa a
ser chamado componente contravariante de u, enquanto que o componente ui sera
chamado componente covariante de u. Evidentemente, e arbitraria a escolha de qual
componente e covariante e qual e contravariante.
Coment
ario 1.2.6 (Func
oes gi j e g i j ) Toda base apresenta sua base dual, cada uma
delas bem determinada a partir da outra. Assim como, u V , e arbitraria a escolha de
qual base corresponde aos componentes covariantes e qual aos componentes contravariantes de u, as expressoes matematicas referentes a cada uma, de um par de bases duais,
sao analogas `as expressoes referentes `a outra. Tem-se, entao, utilizando o comentario
sobre obtencao de componente 1.2.5 na primeira linha, a definicao de base dual 1.2.8 na
segunda e a notacao gi j para produto interno de vetores de base 1.2.1 na terceira:
ui = ci u
ui = gi j uj
gi j = ci cj

ui = ci u,
ui = g i j uj ,
g i j = ci cj .

e
e
e

onde
sendo

Note que, de acordo com a segunda linha de equacoes, as duas funcoes gi j : uj 7 ui e


g i j : uj 7 ui permitem, respectivamente, abaixar e levantar o ndice dos componentes
de u. Usando esta segunda linha, pode-se escrever
u = ui ci = g i j uj ci = uj cj ,
u = ui ci = gi j uj ci = uj cj ,

logo
logo
11

cj = g i j ci
cj = gi j ci ,

o que mostra que estas funcoes tambem permitem transformar qualquer base na sua base
dual. Usando estas u
ltimas equacoes tem-se
ci = g i j cj = g i j gj k ck = i k ck ,

ou

g i j gj k = i k .

Notac
ao 1.2.2 (Base Dual) Representando por uma base, sua base dual sera representada .
Definic
ao 1.2.9 (Base Ortonormal) Uma base e dita ortogonal se ci cj = 0 quando
i 6= j. Uma base e dita ortonormal se, alem disto, | ci | = 1 i. Neste u
ltimo caso, de
acordo com a definicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6, os vetores da base serao
representados ei , para i = 1, . . . , n.
Coment
ario 1.2.7 (Base Ortonormal Dual) De acordo com a notacao gi j para produto interno de vetores de base 1.2.1 e com as definicoes de delta de Kronecker 1.1.3 e
de base ortonormal 1.2.9, numa base ortonormal gi j = i j . Usando esta igualdade e a
tranformacao entre bases duais apresentada no comentario 1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j ,
tem-se ej = gi j ei = i j ei = ej , j. Portanto, uma base ortonormal e identica `a sua
base dual. Logo, numa base ortonormal nao existe distincao entre componentes contravariantes e covariantes, todos os ndices podem ser escritos no mesmo nvel e obtem-se o
i-esimo componente de u efetuando o produto interno dos vetores ei e u.

1.2.4

Produto Tensorial de Vetores e Tensor de Segunda Ordem

Definic
ao 1.2.10 (Transformac
ao n-Linear) A funcao T : U V e chamada de
transformacao linear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u, w) U e
<, T (u + w) = T (u) + T (w). A funcao T : U U V e chamada de transformacao
bilinear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u1 , u2 , w) U e <,
T (u1 + w, u2 ) = T (u1 , u2 ) + T (w, u2 ) e T (u1 , u2 + w) = T (u1 , u2 ) + T (u1 , w).
Se, entre estas duas igualdades, apenas uma for valida, a transformacao somente sera
linear em relacao `a especfica variavel que sofre combinacao linear na expressao valida.
Por isto, toda transformacao bilinear e uma transformacao linear T : U U V , mas
o vice-versa nao e verdade.
Analogamente, uma transformac
ao n-linear T : U n V , do espaco vetorial U
para o espaco vetorial V , ocorre quando, (u1 , u2 , . . . , un , w) U e <, tem-se
T (u1 , . . . , ui + w, . . . , un ) = T (u1 , . . . , ui , . . . , un ) + T (u1 , . . . , w, . . . , un ), para i =
1, . . . , n. Para n 2, toda transformacao n-linear e uma transformacao (n 1)-linear
T : U n V , mas o vice-versa nao e verdade. A transformacao linear aqui apresentada e
uma funcao (de imagem) vetorial. Lembrando que, de acordo com a definicao de espaco
vetorial 1.1.1, < e um espaco vetorial, a presente definicao engloba, como caso particular,
a transformacao n-linear escalar T : U n <.
Notac
ao 1.2.3 (Espaco de Transformac
ao Linear) O conjunto formado por todas
as transformacoes lineares do espaco vetorial U para o espaco vetorial V e um espaco
de transformac
ao linear representado por L(U, V ) = {T : U V | T e linear}.

12

Definic
ao 1.2.11 (Espaco Vetorial de Transformac
ao Linear) A definicao de espaco vetorial real 1.2.1 e a notacao de espaco de tranformacao linear 1.2.3 mostram que
L(U, V ) sera um espaco vetorial de transformac
ao linear se e somente se, neste
conjunto, forem definidas as operacoes adicao e multiplicacao escalar e tais operacoes
satisfizerem as regras enumeradas de 1 a 8 na definicao 1.2.1. Para que isto ocorra e
suficiente que, para (T, S) L(U, V ) e < , w U :
1. (T + S)(w) = T (w) + S(w) (definicao de adicao de transformacoes lineares) e
2. (T )(w) = T (w) (definicao de multiplicacao de transformacao linear por um
escalar).
Definic
ao 1.2.12 (Produto Tensorial de Vetores ou Tensor Simples) v V e
u U , o produto tensorial de v por u, representado por v u e, por definicao,
uma transformacao linear de U para V tal que, w U , (v u)(w) = (u w)v. A
transformacao linear produto tensorial de dois vetores, representada v u, e tambem denominada tensor simples. Portanto, um tensor simples e uma especfica transformacao
linear de um espaco vetorial para outro.
Teorema 1.2.1 (Base de Espaco Vetorial de Transformac
ao Linear) Se (ci )ni=1
n m
e (d )m
a uma
=1 forem bases de V e U respectivamente, o conjunto (ci d )i=1 =1 ser
base do espaco vetorial de transformacao linear L(U, V ) apresentado na definicao 1.2.11.
m
Demonstracao: Seja (ci )ni=1 a base dual de (ci )ni=1 , (d )m
=1 a base dual de (d )=1 e
ai < um escalar. Sejam, tambem, as operacoes adicao e multiplicacao por escalar
apresentadas na definicao de espaco vetorial de transformacao linear 1.2.11. Se ai ci
d = 0 entao, usando as definicoes de produto tensorial 1.2.12 e de base dual 1.2.8,
tem-se ai (ci d )(d ) = ai (d d )ci = ai ci = ai ci = 0, o que implica em
ai = 0, para i = 1, . . . , n e = 1, . . . , m, porque (ci )ni=1 e uma base (definicao de base
m
1.2.2). Portanto, (ci d )ni=1 =1
e um conjunto de elementos linearmente independentes
entre si. Alem disto, seja ci T (d ) = T i , T L(U, V ). Entao, v V e u U ,
vT (u) = vi ci T (u d ) = vi u ci T (d ) = T i vi u . Por outro lado, v(ci d )(u) = vj cj
(ci d )(u d ) = vj u (cj ci )(d d ) = vj u ji = vi u . Substituindo este resultado
na igualdade anterior tem-se v T (u) = T i v (ci d )(u), logo T (u) = T i (ci d )(u).
m
Portanto, (ci d )ni=1 =1
abrange o espaco L(U, V ). Logo, de acordo com a definicao de
m
base 1.2.2, (ci d )ni=1 =1
e uma base de L(U, V ). 2

Coment
ario 1.2.8 (Decomposic
ao de Transformac
ao Linear) O teorema 1.2.1
(base de espaco vetorial de transformacao linear) mostra que, embora nem toda transformacao linear entre espacos vetoriais seja um tensor simples (definicao de produto
tensorial 1.2.12), toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao
linear de tensores simples.
Coment
ario 1.2.9 (Dimens
ao de Espaco de Transformac
ao Linear) De acordo
com o teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear) e a definicao de dim
mensao 1.2.4, dim(ci d )ni=1 =1
= (dim V )(dim U ), logo dim L(U, V ) = (dim V )(dim U ).

13

Definic
ao 1.2.13 (Espaco de Produto Tensorial) Sempre que o espaco de transformacao linear representado, de acordo com a notacao 1.2.3, por L(U, V ) = {T : U
V | T e linear} for, de acordo com a definicao 1.2.11, um espaco vetorial de transformacao
linear, L(U, V ) podera optativamente ser denominado espaco de produto tensorial
de V por U e ser representado por V U , ou seja, ter-se-a L(U, V ) = V U . Sua
m
base (ci d )ni=1 =1
, onde (ci )ni=1 e (d)m
ao bases de V e U respectivamente, sera
=1 s
m
m
chamada uma base produto de V U . Evidentemente, (ci d )ni=1 =1
, (ci d )ni=1 =1
m
e (ci d )ni=1 =1
tambem sao bases produto de V U .

Definic
ao 1.2.14 (Tensor de Segunda Ordem) Toda transformacao linear T no espaco de produto tensorial V V (definicao 1.2.13) e denominada um tensor de segunda
ordem.
Definic
ao 1.2.15 (Componente Assoc. de Tensor de Segunda Ordem) Sejam
(ci ) e (ci ) um par de bases duais de V . Entao, um tensor de segunda ordem T no
espaco de produto tensorial V V pode ser representado em termos de qualquer uma entre as quatro bases produto (ci cj ), (ci cj ), (ci cj ) e (ci cj ), de V V . Geralmente,
os componentes de T associados a uma destas bases diferirao dos componentes associados
`as outras, usando-se a simbologia T = T i j ci cj = T ij ci cj = Ti j ci cj = Ti j ci cj ,
onde os escalares T i j , T ij , Ti j e Ti j sao os componentes associados de T . O componente associado contravariante e T i j , o componente associado covariante e Ti j ,
importante distinguir
enquanto que T ij e Ti j sao componentes associados mistos. E
nao apenas o nvel (em cima ou em baixo) mas tambem a posicao relativa (`a direita ou `a
esquerda) dos ndices e superndices dos componentes de T . De fato, em geral T ij 6= Tj i .
Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U ,
(ci ) uma base de V e (d ) uma base de U , considerou-se T (u) = T i (ci d )(u).Houve,
portanto, coerencia com a simbologia aqui adotada para componente associado de tensor
de segunda ordem. Entretanto, tomou-se o cuidado de substituir a letra c, com ndice em
letra romana, pela letra d, com ndice em letra grega, para sublinhar que tratava-se de
bases de espacos vetoriais diferentes, ao contrario do que ocorre com o tensor de segunda
ordem (definicao de tensor de segunda ordem 1.2.14).
Coment
ario 1.2.10 (C
alculo de Componente Assoc. de Tensor) Sejam (ci ) e
(ci ) um par de bases duais de V e seja T um tensor de segunda ordem no espaco de
produto tensorial V V . Entao, T i j = ci T (cj ), T ij = ci T (cj ), Ti j = ci T (cj ) e
Ti j = ci T (cj ). De fato, cm T (cn ) = cm (T i j ci cj )(cn ) = T i j (ci cm )(cj cn ) =
T i j i m j n = T m n , onde usaram-se seguidamente as definicoes de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15 (primeira igualdade), produto tensorial 1.2.12 (segunda igualdade) e base dual 1.2.8 (terceira igualdade). Analogamente para T ij , Ti j e
importante notar que o indicador `a direita, em T i j , T ij , Ti j e Ti j , e sempre o
Ti j . E
vetor da direita no tensor simples pertencente ao conjunto de base, que tambem e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T , na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base considerada.

14

Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U ,
(ci ) uma base de V e (d ) uma base de U , mostrou-se que ci T (d ) = T i implica
em T (u) = T i (ci d )(u). Isto e coerente com o calculo de componente associado de
tensor de segunda ordem aqui apresentado e com o segundo paragrafo da definicao de
componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15.
Notac
ao 1.2.4 (Tensor de Segunda Ordem como uma Matriz) De acordo com
a definicao de componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, as matrizes
[T i j ], [T ij ], [Ti j ] e [Ti j ] sao as representac
oes matriciais do tensor T em relacao
`as correspondentes bases produto. Portanto, um tensor de segunda ordem pertencente
ao espaco V V pode ser representado por matrizes quadradas de dimensao dim V .
Coerentemente com a definicao de matriz 1.1.2, nestas representacoes o indicador mais
`a esquerda se refere `a linha e o mais `a direita fornece a coluna, independentemente de
se tratar de ndice ou superndice. Alem disto, o indicador `a esquerda tem o significado
especial de apontar o vetor tambem `a esquerda, na base produto `a qual o componente
se associa, enquanto que o indicador `a direita se relaciona ao vetor tambem `a direita.
De acordo com o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de
segunda ordem), pode-se tambem afirmar que o indicador `a direita mostra qual e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T , na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base escolhida. Por outro lado, o fato de cada indicador ser um ndice ou um
superndice informa quanto ao componente considerado ser contravariante, covariante ou
mixto. Logo, se A for o conjunto de todos os possveis componentes do tensor de segunda
ordem T , associados a bases do espaco V V , enquanto que I e J forem dois conjuntos,
cada um deles formado pelos primeiros m n
umeros naturais, entao a funcao ordenadora
: I J A fornece os significados (esquerda-direita) e (em cima-em baixo) de ambos os
dois indicadores, significados estes que nao dependem da letra utilizada para simbolizar
o valor de cada indicador.
Igualdades, como a exemplificada por [T i j ] = [T j i ], sao portanto corretas e correspondem, na base produto associada ao componente em foco, `a mesma troca de indicadores.
De fato, para o componente misto usado como exemplo, no caso do primeiro membro da
igualdade a base produto deve ser escrita (ci cj ), enquanto que, para o segundo membro, ela deve ser anotada (cj ci ). Note que as duas grafias representam exatamente
a mesma base produto, o que garante a igualdade. Em outras palavras, o elemento de
matriz T 3 5 , por exemplo, e exatamente o mesmo, independentemente de 3 ser o valor
tomado por i I e 5 ser atribudo a j J, ou v.v. Mesmo assim, aconselha-se muita
cautela no uso da igualdade [T i j ] = [T j i ], por causa das razoes ja apontadas na definicao
de matriz 1.1.2. Note tambem que, de acordo com a definicao de matrizes transposta
e inversa 1.1.4, geralmente as representacoes matriciais de um tensor de segunda ordem
nao sao nem simetricas, nem antissimetricas (por exemplo, T 3 5 6= T 5 3 e T 3 5 6= T 5 3 ).
Coment
ario 1.2.11 (Componente Associado de Tensor Simples) Considerando o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem),
para (v, u) V e T = u v tem-se (u v)i j = ci (u v)(cj ). Mas, usando a
definicao de tensor simples 1.2.12 tem-se ci (u v)(cj ) = ci (v cj )u. Decom-

15

pondo antes o vetor v e, depois, tambem o vetor u em suas respectivas componentes


contravariantes, de acordo com a definicao de base dual 1.2.8, tem-se ci (v cj )u =
ci (v k ck cj )u = ci (v k k j )u = v j ci u = uk ck v j ci = uk v j k i = ui v j . Portanto,
(u v)i j = ui v j e, de acordo com a definicao 1.2.15 de componente associado contravariante T i j de tensor de segunda ordem, u v = (u v)i j ci cj = ui v j ci cj .
As seguintes igualdades, portanto, definem os componentes associados dos tensores simples u v = ui v j ci cj = ui v j ci cj = ui vj ci cj = ui vj ci cj e
v u = v i uj ci cj = vi uj ci cj = v i uj ci cj = vi uj ci cj .
Logo, de acordo com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, no caso
covariante a representac
ao matricial de um tensor simples pode ser escrita

[(v u)i j ] =

[(u v)i j ] =

v1 u1 v1 u2 v1 u3 . . . v1 un

v2 u1 v2 u2 v2 u3 . . . v2 un

v3 u1 v3 u2 v3 u3 . . . v3 un
e

..

vn u1 vn u2 vn u3 . . . vn un

u1 v1 u1 v2 u1 v3 . . . u1 vn

u2 v1 u2 v2 u2 v3 . . . u2 vn

u3 v1 u3 v2 u3 v3 . . . u3 vn
,

..

un v1 un v2 un v3 . . . un vn

portanto
[(u v)i j ] = [(v u)i j ]T ,
onde utilizou-se a representacao para matriz transposta colocada na definicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4. Isto evidencia que, geralmente, v u 6= u v. Mesmo para
base ortonormal esta desigualdade em geral persiste mas, de acordo com o comentario
1.2.7 (base ortonormal dual), neste caso ci cj = ci cj = ci cj = ci cj . Por
isto, para os componentes associados dos tensores simples em base ortonormal,
tem-se ui v j = ui v j = ui vj = ui vj e v i uj = v i uj = vi uj = vi uj (embora ui v j 6= v i uj ,
basta escrever um entre estes dois u
ltimos conjuntos de igualdades, porque a permutacao
entre i e j transforma um conjunto no outro).
Coment
ario 1.2.12 (Transformac
ao Escalar Bilinear e Tensor) Seja (u, v) V
e seja o tensor de segunda ordem T V V . Seja (ci ) uma base de V . De acordo
com a definicao de base dual 1.2.8, tem-se u = ui ci = ui ci e v = v i ci = vi ci . Usando o
comentario 1.2.10, para o calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem,
tem-se entao u T (v) = ui v j Ti j = ui vj Ti j = ui v j T ij = ui vj T i j < . Seja, tambem
representada por T , a transformacao escalar bilinear (definicao de transformacao n-linear
1.2.10) T : (u, v) 7 u T (v), a qual, sempre que seu argumento for um par ordenado de
vetores pertencentes a alguma possvel base do espaco vetorial V , produz como imagem
o correspondente componente associado do tensor de segunda ordem T V V .
Logo, de acordo com a definicao de tensor de segunda ordem 1.2.14, a toda transformacao linear T no espaco de produto tensorial V V , a qual e uma transformacao linear
16

T : V V , corresponde uma transformac


ao escalar bilinear T : V V < que define os componentes associados de T em qualquer base de V , porque T (u, v) = u T (v)
e vice-versa. Para (u, v, u0 , v0 ) V e considerando T = u0 v0 , pode-se entao escrever
(u0 v0 )(u, v) = u (u0 v0 )(v) logo, usando a definicao de produto tensorial 1.2.12,
(u0 v0 )(u, v) = (uu0 )(vv0 ) < , o que mostra que u0 v0 e uma transformacao escalar
bilinear T : V V <. Alem disto, se (u, v) for um par ordenado de vetores pertencentes a alguma possvel base do espaco vetorial V , (u u0 )(v v0 ) sera o correspondente
componente associado de u0 v0 , conforme mostrado no comentario 1.2.11 (componente
associado de tensor simples).
Definic
ao 1.2.16 (Transformac
ao Tensorial Identidade) A transformac
ao tensorial identidade e um tensor de segunda ordem, conforme a definicao 1.2.14, representado por 1 e tal que 1 (v) = v. Note que, enquanto o tensor identidade 1 V V , o
escalar unidade 1 <.
Coment
ario 1.2.13 (Componente Associado do Tensor Identidade) De acordo
com a definicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16 e o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem), tem-se 1 i j = ci 1 (cj ) = ci cj .
Mas o comentario 1.2.6 (funcoes gi j e g i j ) mostra que ci cj = g i j . Logo, 1 i j = g i j ,
onde 1 i j e, conforme a definicao de componente associado de tensor de segunda ordem
1.2.15, o componente associado contravariante do tensor 1 . Portanto, g i j e o componente associado contravariante da transformacao tensorial identidade. Por outro lado,
1 i j = ci 1 (cj ) = ci cj . Mas a definicao de base dual 1.2.8 mostra que ci cj = i j . Portanto, tem-se 1 i j = i j para este componente associado misto da transformacao tensorial
identidade. Analogamente, para o outro componente associado misto tem-se 1i j = i j
e, para o componente associado covariante, 1i j = gi j .
Pode-se entao escrever 1 = 1 i j ci cj = 1 i j ci cj = 1i j ci cj = 1i j ci cj , ou
1 = g i j ci cj = i j ci cj = i j ci cj = gi j ci cj . Note, portanto, que apenas a
representacao matricial dos conjuntos de componentes associados mistos do tensor identidade, respectivamente representados por 1 i j e por 1i j , coincide com a matriz unidade,
simbolizada [1]. Logo, [1 i j ] = [1] e [1i j ] = [1], mas [1 i j ] = [g i j ] 6= [1] e [1i j ] = [gi j ] 6= [1].
Note, tambem, que as matrizes [1 i j ] = [g i j ] e [1i j ] = [gi j ] sao simetricas, de acordo
com a definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Logo, nas quatro representacoes
matriciais do tensor identidade nao apenas se pode trocar os indicadores i e j, conforme
colocado na notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, como tambem cada
representacao e igual `a sua transposta, ao contrario do que geralmente ocorre.

1.2.5

Transposi
c
ao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e
Troca entre Indice e Superndice

Definic
ao 1.2.17 (Transformac
ao Linear Transposta) Para toda transformacao linear A V U , define-se a correspondente transformacao linear AT U V , denominada transformac
ao linear transposta de A, tal que, v V e u U , ocorra
T
v A(u) = u A (v) (veja a definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13 para notar
17

que, por definicao, A age sobre u e AT sobre v). Sublinhe-se que esta e a definicao
da transposicao de uma transformacao linear, cujo efeito nao e, necessariamente, o de
transpor a matriz que represente um conjunto de componentes associados `a mencionada
transformacao linear (a definicao 1.1.4 se refere `a transposicao e `a inversao de matrizes).
Coment
ario 1.2.14 (gi j ou g i j Aplicado a Componente de Tensor) Conforme
o comentario 1.2.6 (funcoes gi j e g i j ), a funcao g i j levanta o ndice de um componente
de um vetor, enquanto que a funcao gi j abaixa o ndice de um componente de um
vetor. Sem mudar a posicao relativa, `a direita ou `a esquerda, dos ndices e superndices,
estas funcoes apresentam efeito analogo sobre os componentes associados de um tensor
de qualquer ordem T . Portanto, T ij = gk j T i k = g i k Tk j , Ti j = gi k T k j = g k j Ti k ,
T i j = g k j T i k = g i k Tk j e Ti j = gi k T k j = gk j Ti k . De fato, de acordo com o comentario
1.2.10 (calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem), tem-se gk j T i k =
gk j ci T (ck ) = gk j ck T T (ci ) = cj T T (ci ) = ci T (cj ) = T ij , onde foi usada a definicao de
transformacao linear transposta 1.2.17 na segunda e quarta igualdades. Demonstracoes
analogas podem ser feitas nos demais casos.
Usando a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4 tanto para o tensor T
como, de acordo com o comentario 1.2.13 (componente associado do tensor identidade),
tambem para o tensor identidade, tem-se entao a seguinte tabela, na qual cada linha
contem uma expressao tensorial e uma expressao matricial com o mesmo significado,
porque o indicador k representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de
Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial:
T ij = gk j T i k = g i k Tk j

ou

[T ij ] = [T i k ][gk j ] = [g i k ][Tk j ] ,

Ti j = gi k T k j = g k j Ti k
T i j = g k j T i k = g i k Tk j
Ti j = gi k T k j = gk j Ti k

ou
ou
ou

[Ti j ] = [gi k ][T k j ] = [Ti k ][g k j ] ,


[T i j ] = [T i k ][g k j ] = [g i k ][Tk j ] e
[Ti j ] = [gi k ][T k j ] = [Ti k ][gk j ] .

Coment
ario 1.2.15 (Transposic
ao de Tensor Simples) Para (u, w1 ) U e (v, w2 )
V , de acordo com a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se w1 (v
u)T (w2 ) = w2 (vu)(w1 ) = (w2 v)(uw1 ) = w1 (uv)(w2 ), onde foi usada a definicao
de produto tensorial 1.2.12. Logo, para o tensor simples uv tem-se que (vu)T = uv
ou, de acordo com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, em termos
das respectivas representacoes matriciais dos conjuntos de componentes associados, por
exemplo escolhidos covariantes, [(vu)Tij ] = [(uv)i j ]. Mas, de acordo com o comentario
1.2.11 (componente associado de tensor simples), tem-se [(u v)i j ] = [(v u)i j ]T . A
comparacao entre as duas u
ltimas igualdades mostra que [(v u)Tij ] = [(v u)i j ]T , ou
seja, para um tensor simples, transpor a transformacao linear implica em transpor a
matriz que a representa. No comentario 1.2.16 ver-se-a que, na transposicao de tensor
de segunda ordem, em geral isto nao ocorre.
Coment
ario 1.2.16 (Transposic
ao de Tensor de Segunda Ordem) Se A for um
tensor de segunda ordem em V V , demonstra-se a existencia das seguintes relacoes
entre os componentes de A, grafados A i j , A i j , Ai j e Ai j , respectivamente associados `as

18

quatro bases produto de V V simbolizadas por (ci cj ), (ci cj ), (ci cj ) e (ci cj ):


T ji

"

A =A

T ji

= c A(c ) = c A (c ) = (A )

T ji

A i= A
i

T j

A j = A i = ci A(c ) = c A (ci ) = (A )
T

= [(AT )j i ] ,
#

T j

= c A(cj ) = cj A (c ) = (A )j , logo A
"

, logo A
"

T j

ij

= [(AT )j i ] ,

i
i

, logo A j

= [(AT )j i ] e

T
A j i = A i j = ci A(cj ) = cj A (ci ) = (A )j i , logo A j i = [(A )j i ] ,
T

onde, em cada linha, usou-se


a definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4 na primeira igualdade,
o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem) na
segunda e na quarta igualdades,
a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 na terceira igualdade e
a transformacao em matriz do conjunto inicial de componentes, antes da primeira igualdade, ocorrendo o mesmo com o conjunto final de componentes, apos a quarta
igualdade.
Na igualdade matricial que ocorre em cada linha, a definicao de matrizes transposta e
inversa 1.1.4 pode ser aplicada `a matriz no primeiro membro, enquanto que, de acordo
com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, a troca dos ndices i e j pode
ser aplicada `a matriz no segundo membro. Obtem-se assim, respectivamente para cada
linha:
[A i j ]T = [(AT )i j ] ,
[A i j ]T = [(AT )i j ] ,
[A i j ]T = [(AT )i j ] e
[A i j ]T = [(AT )i j ] .
Portanto, as representacoes matriciais dos componentes associados contravariantes de
A e AT sao matrizes transpostas uma da outra, o mesmo acontecendo com as representacoes matriciais dos componentes covariantes. Entretanto, as representacoes matriciais de qualquer um entre os dois componentes associados mistos de A e AT nao sao
matrizes transpostas uma da outra.
Definic
ao 1.2.18 (Tensores Sim
etrico e Antissim
etrico) O tensor de segunda orT
dem S V V e dito sim
etrico se S = S e antissim
etrico se S T = S. Para
(u, v) V e usando a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se, entao,
que u S(v) = v S(u) se S for simetrico e u S(v) = v S(u) se S for antissimetrico.
Notac
ao 1.2.5 (Subespacos Sim
etrico e Antissim
etrico) Definem-se os subespacos de V V
Sym(V ) = {S V V |S T = S}

Skw (V ) = {S V V |S T = S}

(Sym de symmetric e Skw de skew-symmetric).


19

Coment
ario 1.2.17 (Transposic
ao de Tensores Sim
etrico e Antissim
etrico) O
comentario 1.2.16 (transposicao de tensor de segunda ordem) mostra que:
1. Para S Sym(V ) tem-se [S i j ]T = [S i j ] , [S ij ]T = [S i j ] , [S i j ]T = [S ij ] e
[ Si j ]T = [ Si j ] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja simetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
simetricas.
2. Para S Skw (V ) tem-se [S i j ]T = [S i j ] , [S ij ]T = [S i j ] , [S i j ]T = [S ij ] e
[Si j ]T = [Si j ] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja antissimetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
antissimetricas.

1.2.6

Composi
c
ao de Tensores de Segunda Ordem

Definic
ao 1.2.19 (Composic
ao de Tensores de Segunda Ordem) A composic
ao de tensores de segunda ordem A B e tal que (A B)(v) = A(B(v)), v V .
Esta igualdade deixa evidente que a composicao de tensores de segunda ordem e apenas
um caso particular da composicao de funcoes, apresentada na definicao de funcao e funcional 1.1.1. Se (A, B) V V , tanto A como B transformam vetores percencentes a V em
outros vetores tambem pertencentes a V . Neste caso, A(B(v)) e um vetor pertencente a
V , portanto A B V V .
Seja A = Ai j ci cj , B = B mn cm cn e v = v k ck . De acordo com a definicao de
produto tensorial de vetores 1.2.12 tem-se (cm cn )(v) = v n cm , logo B(v) = B mn v n cm e
dim V
(ci cj )(B(v)) = B j n v n ci , portanto A(B(v)) = Ai j B j n v n ci . Entao, (Akj B j n v n )k=1
e o conjunto dos componentes do vetor (AB)(v) associados `a base (ck ), podendo o vetor
(AB)(v) ser representado pela matriz coluna [Akj B j n v n ], onde o superndice k indica a
linha a que se refere o elemento considerado. Por outro lado, as representacoes matriciais
de A na base (ci cj ), B na base (cm cn ) e v na base (ck ) sao, respectivamente, [Ai j ],
[B mn ] e [v k ].
A expressao tensorial (A B)(v) = Ai j B j n v n ci corresponde, portanto, `a expressao
matricial [Ai j B j n v n ] = [Ai j ][B j n ][v n ], porque o indicador n representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras
elementares de multiplicacao matricial, analogamente acontecendo com o indicador j.
A propriedade associativa da multiplicacao matricial permite escrever [Ai j B j n v n ] =
[Ai j ][B j n ][v n ] = ([Ai j ][B j n ]) [v n ] = [(AB)i n ][v n ]. Como [Akj B j n v n ] e [v n ] sao, respectivamente, as representacoes matriciais dos vetores (A B)(v) e v, necessariamente
[(AB)i n ] e a representacao matricial do tensor de segunda ordem A B. Logo, a composicao de tensores de segunda ordem produz um tensor de segunda ordem cuja representacao matricial e a multiplicacao matricial elementar das matrizes que representam os
tensores que se compoem, devendo a ordem da composicao ser a ordem da multiplicacao.
Evidentemente, a conclusao seria a mesma, caso a base produto usada fosse outra. Note, tambem, que [Ai j ][B j i ] nao e a representacao de uma composicao, porque
[Ai j ][B j i ] = [(AB)i i ] = (AB)i i , ou seja, a ocorrencia de duplo somatorio (veja a notacao
de Einstein 1.1.2) reduz a matriz a um u
nico escalar. Por simplicidade, a nao ser quando
20

conste informacao em contrario, a partir deste ponto do texto a composicao de tensores


de segunda ordem nao mais sera escrita A B, mas sim AB.
Coment
ario 1.2.18 (Composic
ao com Tensor Simples) Usando as definicoes de
produto tensorial 1.2.12, de transformacao linear transposta 1.2.17 e de composicao de
tensores de segunda ordem 1.2.19, para u U , v V e A V U tem-se:
1. Se w V , entao (A(u v))(w) = A((u v)(w)) = A(u(v w)) = A(u)(v w) =
(A(u) v)(w), logo A(u v) = A(u) v.
2. Se w U , entao ((u v)A)(w) = (u v)(A(w)) = u(v A(w)) = u(w AT (v)) =
(u AT (v))(w), logo (u v)A = u AT (v).
Coment
ario 1.2.19 (Transposic
ao de Composic
ao) Usando a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 e a definicao de composicao de tensores de segunda
ordem 1.2.19, se (v, u) V e, alem disto, (A, B) V V , tem-se u (AB)(v) =
u A(B(v)) = B(v) AT (u) = AT (u) B(v) = v B T (AT (u)) = v (B T AT )(u). Porem
u (AB)(v) = v (AB)T (u), logo (AB)T = B T AT .

1.2.7

Tensor de ordem k

Definic
ao 1.2.20 (Tensor de Ordem k) Conforme colocado na definicao de tensor de
2

segunda ordem 1.2.14, tal tensor existe no espaco de produto tensorial V V V , o


qual foi apresentado na definicao 1.2.13. Analogamente, um tensor de ordem k existe
k

no espaco de produto tensorial V . De acordo com a definicao de base dual 1.2.8, sendo
2

(ci ) e (ci ) um par de bases duais de V , as quatro bases produto de V sao ci cj , ci cj ,


2

ci cj e ci cj , o que mostra que dim V = (dim V )2 , conforme o comentario 1.2.9


(dimensao de espaco de transformacao linear). Semelhantemente, as 2k bases produtos
k vetores

k vetores
k

}|

}|

de V sao (ci . . . cj ), . . . , (c . . . cj ), logo dim V = (dim V )k . Portanto,


em concordancia com a definicao de componente associado de tensor de segunda ordem
1.2.15, tem-se T = T i j ci cj = T ij ci cj = Ti j ci cj = Ti j ci cj , enquanto que
z

k vetores

k vetores

}|

}|

para o tensor de ordem k tem-se T = T


ci . . . cj = . . . = Ti...j c . . . cj .
De acordo com o comentario 1.2.12 (transformacao escalar bilinear e tensor de segunda
i...j

ordem), a cada tensor de segunda ordem T V corresponde uma transformacao escalar


bilinear T : V V <, onde V V V 2 , tal que, para (u, v) V , tenha-se T (u, v) =
uT (v), o que produz T (ci , cj ) = T i j , T (ci , cj ) = Ti j , T (ci , cj ) = T ij e T (ci , cj ) = T i j ,
sendo verdadeira a afirmacao recproca. Analogamente, a cada tensor de ordem k, grafado
k

T V , corresponde uma transformac


ao escalar k-linear T : V k < tal que
k vetores

}|

k vetores

}|

T (ci , . . . , cj ) = T i...j , . . . , T (ci , . . . , cj ) = T i...j e vice versa. Como caso especial de


tensor de ordem k define-se, em analogia a (u0 v0 )(u, v) = (u u0 )(v v0 ) (comentario
1.2.12), o produto tensorial de k vetores
k vetores

}|

k produtos internos

k vetores
0

{z

}|

}|

(u . . . v ) (u, . . . , v) = (u u ) . . . (v v ),
21

onde (u0 , . . . , v0 , u, . . . , v) V .
Conforme a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, um tensor de segunda
2

ordem, pertencente ao espaco V , e representado por uma matriz quadrada (matriz de


ordem 2) de dimensao dim V . Coerentemente, um tensor de ordem k, pertencente ao
k

espaco V , e representado por uma matriz de ordem k (por exemplo, matriz c


ubica
para k = 3) de dimensao dim V . Note que esta definicao mostra que um tensor de
primeira ordem e um vetor.

1.2.8

Regras para Transformac


ao de Componentes de Vetor e
de Tensor de Segunda Ordem

Definic
ao 1.2.21 (Matrizes de Transformac
ao) Seja duas bases = (ci ) e = (ci ),
j cj . De acordo com a definicao de base dual
do mesmo espaco vetorial V e seja ck = M
k
j cj ci = M
k i . Seja, tambem, as bases = (ci )
1.2.8, cj ci = j i . Portanto, ck ci = M
k
de acordo com a notacao para base
e = (ci ), respectivamente bases duais de e ,
j cj implica em ck ci = M
k i ,
dual 1.2.2. Seja, ainda, ci = Tj i cj . Assim como ck = M
k
k i e ci = M
j i cj , ou
tem-se que ci = Tj i cj implica em ck ci = Tk i . Logo, Tk i = M
j ck . Portanto, se ck = M
j cj , entao cj = M
j ck e v.v. Note que, em M
j,
cj = M
k
k
k
k

o indicador `a esquerda se refere a qualquer uma entre as bases e , enquanto que o


indicador `a direita corresponde a qualquer uma entre as bases e , independentemente
de cada indicador ser ndice ou superndice.
Seja M um tensor de segunda ordem no espaco de produto tensorial V V . Entao, de
acordo com o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda
j = ck M (cj ). Como M
j = ck cj , conclui-se que cj = M (cj ). Logo,
ordem), tem-se M
k
k
j
k

Mk e o componente, associado `a base c cj , do tensor M : cj 7 cj |(cj , cj ) V, M


V V . Pode-se, entao, escrever ci cj = ci M (cj ). Mas, de acordo com a definicao de
base dual 1.2.8, ci cj = i j = ci cj , logo cj ci = ci M (cj ). Usando a definicao de
transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se, entao, cj ci = cj M T (ci ), o que implica
em ci = M T (ci ).
Em resumo, seja duas bases = (ci ) e = (ci ), bem como suas bases duais, respectivamente = (ci ) e = (ci ), pertencentes a um espaco vetorial V . Seja, tambem, o
tensor de segunda ordem
1. M V V tal que ci = M (ci ) e ci = M T (ci ). Entao:
j , associado `a base ck cj , e tal que M
j = ck cj , ck = M
j cj
Seu componente M
k
k
k
j ck .
e cj = M
k
k j , associado `a base ck cj , e tal que M
k j = ck cj , ck = M
k j cj
Seu componente M
k j ck .
e cj = M
2. N V V tal que ci = N (ci ) e ci = N T (ci ). Entao:
kj , associado `a base ck cj , e tal que N
kj = ck cj , ck = N
kj cj
Seu componente N
kj ck .
e cj = N

22

k j , associado `a base ck cj , e tal que N


k j = ck cj , ck = N
k j cj
Seu componente N
k j ck .
e cj = N
Evidentemente, o tensor M do item 1 nao e o tensor N do item 2. Alias, o uso do comentario 1.2.32, sobre propriedades do tensor inverso (a ser posteriormente apresentado),
mostra que que o tensor N e o tensor inverso transposto do tensor M e v.v., ou seja,
N = M T .
De acordo com a definicao de matriz 1.1.2, as bases = (ci ), = (ci ), = (ci ) e
= (ci ) podem ser respectivamente representadas pelas matrizes coluna, formadas por
elementos vetoriais, [ci ], [ci ], [ci ] e [ci ]. Por outro lado, considerando a notacao matricial
para tensor de segunda ordem 1.2.3, o tensor M definido no item 1 pode ser representado
j ] e [M
k j ], dependendo da base
por qualquer uma entre as duas matrizes quadradas [M
k
escolhida para representa-lo ser, respectivamente, ck cj ou ck cj . Analogamente,
o tensor N definido no item 2 pode ser representado por qualquer uma entre as duas
kj ] e [N
k j ], dependendo da base escolhida para representa-lo ser,
matrizes quadradas [N
respectivamente, ck cj ou ck cj .
Como sera notado a seguir, a possibilidade de transposicao e inversao de matrizes
torna desnecessario utilizar ambos os itens 1 e 2. Coerentemente com as colocacoes
iniciais sera, portanto, considerado apenas o item 1. Alem disto, as combinacoes lineares
entre vetores de base fornecidas pelas representacoes mistas do tensor costumam ser mais
u
teis do que aquelas produzidas pelas representacoes covariante e contravariante. Por este
motivo, a partir deste ponto somente a representacao mista do item 1 sera usada.
j cj pode ser diretamente escrita em termos matriciais, porque,
A igualdade ck = M
k
em [cj ], o ordenamento da base se reflete na sequencia de linhas, enquanto que, em
j ], o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases = (ci ) e = (ci )
[M
k
j cj corresponde a [ck ] = [M
j ][cj ], porque o
e representa a coluna. Logo, ck = M
k
k
indicador j representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de Einstein
1.1.2, como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial.
j ck , o ordenamento da base se reflete na sequencia de
Ja na expressao cj = M
k
k
j ], o indicador `a esquerda se refere a qualquer
linhas de [c ], enquanto que, em [M
k

uma entre as bases = (ci ) e = (ci ) e representa a linha. No que se refere a [ck ], e
impossivel que o ordenamento da base deixe de indicar a linha.
Mas,
no que se refere a

j ], pode-se alterar a funcao ordenadora, usando [M


j ]T M
j ao inves de [M
j ],
[M
k
k
k
em
conformidade
com o colocado na definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Em

o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases = (ci ) e = (ci )

j ck corresponde a [cj ] = [M
j ]T [ck ], com o
e representa a coluna. Portanto, cj = M
k
k
j

indicador k representando o mesmo somatorio. Note que [Mk ] nao costuma ser uma
j 6= M
j k = cj ck , logo [M
j ] 6= [M
j ]T .
matriz simetrica porque, geralmente, ck cj = M
k
k
k
Como uma base nao pode ser previlegiada em relacao a qualquer outra, a trans j ] nao e singular. Portanto,
formacao inversa deve existir, o que garante que a matriz [M
k

23

a existencia das igualdades


j ][cj ]
[ck ] = [M
k

j ]T [ck ]
[cj ] = [M
k

j ]T [cj ] .
[ck ] = [M
k

garante a existencia das igualdades


j ]1 [ck ]
[cj ] = [M
k

j ]1
De acordo com a definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4, tem-se [M
k

j , o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases


Em M

= (ci ) e = (ci ) e indica a coluna, o que evidencia ser correta a primeira entre as
1

j ck ,
u
ltimas duas equacoes destacadas. Tal equacao pode, tambem, ser escrita cj =M
onde o indicador k representa o mesmo somatorio que ocorre na multiplicacao matricial.

k T

j ]T M
k = M
j . Em M
k o indicador `a direita
Por outro lado, [M
k
se refere a qualquer uma entre as bases = (ci ) e = (ci ) e indica a coluna, o que
evidencia ser correta tambem a segunda entre as u
ltimas duas equacoes destacadas, a
1

j cj , onde o indicador j representa o mesmo


qual tambem pode ser escrita c =M
somatorio que ocorre na multiplicacao matricial.
O comentario 1.2.7 (base ortonormal dual) mostra que, se e forem ambas ortonormais, ter-se-a cj = cj e cj = cj . Considerando as quatro equacoes matriciais
j ]T = [M
j ]1 e [M
j ] = [M
j ]T , logo exigira que a
destacadas, isto exigira que [M
k
k
k
k
j ] seja ortogonal. Apos o terceiro paragrafo, foi referido exclusivamente o
matriz [M
k
j de um tensor de segunda ordem M , associado `a base ck cj , tal que
componente M
k
j
j

j cj e cj = M
j ck . Colocacoes semelhantes podem ser feitas para
Mk = ck c , ck = M
k
k
as outras tres representacoes matriciais do tensor de M , citadas no terceiro paragrafo.
k

Coment
ario 1.2.20 (Transformac
ao de Componentes de Vetor) Seja as bases

= (ci ) e = (ci ) (logo, = (c ) e = (ci )), do mesmo espaco vetorial V e seja v V .


Entao, v = v j cj = vk ck = vj cj = vk ck . Considerando a definicao das matrizes de
j cj e cj = M
j ck , logo v j cj = vk ck = vk M
j cj e
transformacao 1.2.21, tem-se ck = M
k
k
k
j ck , ou v j = M
j vk e vk = M
j vj . Utilizando o colocado na mesma
vk ck = vj cj = vj M
k
k
k
definicao citada, em termos matriciais pode-se, entao, escrever
j ]T [
[v j ] = [M
vk ]
k

j ][vj ] .
[
v k ] = [M
k

Lembrando que
j ][cj ]
[ck ] = [M
k

j ]T [ck ] ,
[cj ] = [M
k

conclui-se que a matriz que transforma os componentes contravariantes vk (covariantes vj )


do vetor v, representado na base = (ci ) ( = (ci )), nos componentes contravariantes
v j (covariantes vk ) do vetor v, representado na base = (ci ) ( = (ci )), e a transposta
da matriz que transforma as bases no sentido oposto.
24

O comentario 1.2.7 (base ortonormal dual) mostra que, se e forem ambas ortonormais, ter-se-a cj = cj e cj = cj , logo vj = v j e vj = vj . Neste caso, a u
ltima sentenca
do paragrafo anterior precisa ser simplificada, devendo-se, em substituicao `aquela sentenca, afirmar que a matriz que transforma os componentes vk do vetor v, representado
na base = (ci ), nos componentes v j do vetor v, representado na base = (ci ), e a
transposta da matriz que transforma as bases no sentido oposto.
Coment
ario 1.2.21 (Transformac
ao de Componentes de Tensor) Seja duas ba
ses = {ci } e = {ci } (logo, = (ci ) e = (ci )) do mesmo espaco vetorial V e seja
A um tensor de segunda ordem em V V . De acordo com a definicao de componente
associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, A = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj =
Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj . Nos quatro casos
apresentados a seguir, alem destes resultados sera tambem utilizado o comentario 1.2.10
(calculo de componente associado de tensor de segunda ordem), a definicao das matrizes
de transformacao 1.2.21 e a definicao de matriz 1.1.2:
i m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Am n = cm A(cn ). Considerando ci = M
j n cn , obtem-se Ai j = M
i mM
j n Am n , ou [Ai j ] = [M
i m ][Am n ][M
j n ]T .
cj = M
i m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Amn = cm A(cn ). Considerando ci = M
1

n cn , obtem-se Ai j = M
i
cj =M

n Amn , ou [Ai j ] = [M
i m ][Amn ][M
j n ]1 .
M
1

m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Amn = cm A(cn ). Considerando ci =M
1

j n cn , obtem-se Ai j =M
m M
j n Amn , ou [Ai j ] = [M
i m ]T [Amn ][M
j n ]T .
cj = M
1

m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Am n = cm A(cn ). Considerando ci =M
1

i 1

n cn , obtem-se Ai j =M
m M
n Am n , ou [Ai j ] = [M
i m ]T [Am n ][M
j n ]1 .
cj =M

1.2.9

Determinante e Traco

Definic
ao 1.2.22 (Permutac
ao) Seja o conjunto I, formado pelos n 2 primeiros
n
umeros naturais. Chama-se permutac
ao a uma funcao : I I tal que : (i)i=n
i=1 7
i=n
((i))i=1 | (i) 6= (j)i 6= j, (i, j) I. Uma permutacao que envolva exclusivamente a
inversao do ordenamento de dois elementos adjacentes e chamada transposic
ao . Toda
permutacao e uma sequencia de transposicoes, mas diversas sequencias de transposicoes
podem corresponder `a mesma permutacao. Todas as sequencias de transposicoes que
correspondem a uma mesma permutacao envolvem um n
umero de transposicoes com a
mesma paridade, embora tal n
umero possa variar de uma sequencia para outra. Por
isto, as permutacoes sao classificadas em pares ou mpares. O sinal da permutac
ao,
representado (sinal ), sera +1 quando a permutacao for par e sera 1 quando a permutacao for mpar. Entre as n! possveis permutacoes de (i)i=n
ao permutacoes
i=1 , metade s
pares (como n 2, o valor de n! e sempre um inteiro par).

25

Definic
ao 1.2.23 (Func
ao n-linear Alternante) Seja V um espaco vetorial e seja, de
acordo com a definicao de dimensao de espaco vetorial 1.2.4, dim V = n. Seja, em conformidade com a definicao de transformacao n-linear 1.2.10, a funcao n-linear w : V n <.
Esta funcao sera uma func
ao n-linear alternante sempre que, (v1 , . . . , vn ) V ,
w(v(1) , . . . , v(n) ) = (sinal )w(v1 , . . . , vn ) .
Uma funcao n-linear alternante sera n
ao trivial quando existir um conjunto (vi )i=n
i=1 V
tal que w(v1 , . . . , vn ) 6= 0.
Coment
ario 1.2.22 (Reduc
ao no N
umero de Permutac
oes Distinguveis) De
acordo com a definicao de permutacao 1.2.22, sao permutacoes pares metade das n!
possveis permutacoes do conjunto ordenado (vi )i=n
i=1 V . Se dois entre os vetores que formam este conjunto forem iguais, a cada permutacao par correspondera uma permutacao
mpar dela indistinguvel, o que reduzira o n
umero de permutac
oes distinguveis para
n!/2. Se m vetores forem iguais, o n
umero de permutacoes distinguveis sera n!/m!.
Coment
ario 1.2.23 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte I) Conforme o comentario 1.2.22, sobre reducao no n
umero de permutacoes distinguveis, se uma
funcao qualquer f : V n < tiver como argumento um conjunto ordenado (vi )i=n
i=1 V
que contenha dois vetores iguais, para cada permutacao par do argumento existira uma
permutacao mpar do mesmo argumento tal que as duas imagens, produzidas por f , sejam iguais. Portanto, se w for uma funcao n-linear alternante, conforme sua definicao
1.2.23, mesmo que w seja nao trivial ter-se-a w(. . . , u, . . . , v, . . .) = 0 quando u = v.
Como consequencia deste fato, se (vi )i=n
cao
i=1 V for, de acordo com o item 1 da defini
de base 1.2.2, linearmente dependente e w for uma funcao n-linear alternante, entao
w(v1 , . . . , vn ) = 0, mesmo que w seja nao trivial.
Logo, se w for uma funcao n-linear alternante e w(v1 , . . . , vn ) 6= 0, entao o conjunto
(vi )i=n
a linearmente independente. Como, de acordo com a definicao 1.2.23,
i=1 V ser
dim V = n, considerando o item 2 da definicao 1.2.2 tem-se que o conjunto (vi )ni=1
abrangera V . Portanto, pode-se afirmar que, se w for uma funcao n-linear alternante
a uma
nao trivial, existira um conjunto (vi )i=n
i=1 V tal que w(v1 , . . . , vn ) 6= 0, o qual ser
i=n
base (ci )i=1 de V .
Teorema 1.2.2 (Unicidade da Proporc
ao entre Fun. n-lin. Altern.) Sejam w e
0
w duas funcoes n-lineares alternantes e seja w nao trivial. Existe apenas um valor <
tal que, (v1 , . . . , vn ) V , tenha-se w0 (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ).
Demonstracao: Como w e nao trivial, existe o conjunto de vetores (ci )ni=1 tal que
w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e tal conjunto e uma base de V (comentario 1.2.23, sobre funcao
n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I). Suponha que (v1 , . . . , vn )
V e que va = vai ci para a = 1, . . . , n, logo w(v1 , . . . , vn ) = w(v1i1 ci1 , . . . , vnin cin ) =
Pn
Pn
i1
in
ltima igualdade provem da n-linearidade
i1 =1 . . .
in =1 v1 . . . vn w(ci1 , . . . , cin ), onde a u
de w(v1 , . . . , vn ), conforme a definicao 1.2.10 desta propriedade. No somatorio m
ultiplo,
todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos. Portanto, o somatorio
m
ultiplo simplifica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes de c1 , . . . , cn , ou seja,
P (1)
w(v1 , . . . , vn ) = v1 . . . vn(n) w(c(1) , . . . , c(n) ).
Considerando que, de acordo com a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23,
w(c(1) , . . . , c(n) ) = (sinal ) w(c1 , . . . , cn ), tem-se w(v1 , . . . , vn ) = w(c1 , . . . , cn ),
26

(1)

onde = (sinal ) v1 . . . vn(n) . Em analogia, w0 (v1 , . . . , vn ) = w0 (c1 , . . . , cn ).


v1 ,...,vn ) , logo w0 (v , . . . , v ) = w0 (c1 ,...,cn )
Como w(c1 , . . . , cn ) 6= 0, tem-se = w(
1
n
w(c1 ,...,cn )
w(c1 ,...,cn )
P

w(v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ). Note que, como os reais w0 (v1 , . . . , vn ) e w(v1 , . . . , vn )


independem de qual for a base escolhida para o espaco V em que se encontram os vetores
v1 , . . . , vn , esta u
ltima expressao indica que o real = w0 (c1 , . . . , cn )/w(c1 , . . . , cn ) nao
depende de qual for a base escolhida. 2
Coment
ario 1.2.24 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte II)
Se
n
0
n
n
w : V < e w : V < forem duas funcoes n-lineares alternantes e w : V < for
nao trivial (definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23), existe uma base de V , grafada
(ci )ni=1 , tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 (comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e
base de espaco vetorial - parte I). Tem-se, entao, w0 (c1 , . . . , cn ) = w(c1 , . . . , cn ), onde
= 0 se w0 : V n < for trivial. Por outro lado, como nao depende do conjunto de
vetores utilizado na expressao w0 (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ) (teorema da unicidade da
proporcao entre funcoes n-lineares alternantes 1.2.2), w0 : V n < sera trivial se = 0.
Portanto, w0 : V n < sera nao trivial se e somente se 6= 0. Isto indica que, se (ci )ni=1
for uma base de V tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e se w0 : V n < for qualquer funcao
n-linear alternante nao trivial, entao (ci )ni=1 sera, tambem, tal que w0 (c1 , . . . , cn ) 6= 0.
Teorema 1.2.3 (Depend
encia da Proporc
ao entre Fun. n-lin. Altern.)
Seja
w : V n < uma funcao n-linear alternante nao trivial e seja a funcao Tw : V n <
tal que Tw (v1 , . . . , vn ) = w(T (v1 ), . . . , T (vn )), onde (v1 , . . . , vn ) V e T V V e
uma transformacao linear. O valor <, tal que Tw (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ), e
determinado apenas por T .
Demonstracao: Seja T V V uma transformacao linear T : v 7 u, onde (v, u) V ,
sejam w : V n < e w0 : V n < duas funcoes n-lineares alternantes nao triviais (definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23) e seja uma funcao Tw : V n
< tal que Tw (v1 , . . . , vn ) = w(u1 , . . . , un ) = w(T (v1 ), . . . , T (vn )) [eq.1]. Evidentemente, Tw tambem e uma funcao n-linear alternante logo, por causa do teorema da
unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes 1.2.2, existe um u
nico
< tal que Tw (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ) [eq.2]. Analogamente, Tw0 (v1 , . . . , vn ) =
w0 (T (v1 ), . . . , T (vn )) [eq.3], sendo Tw0 (v1 , . . . , vn ) = 0 w0 (v1 , . . . , vn ) [eq.4]. Porem,
devido ao mesmo teorema 1.2.2, existe um u
nico < tal que w0 (v1 , . . . , vn ) =
w(v1 , . . . , vn ) [eq.5]. Subtituindo a eq.5 na eq.4 obtem-se Tw0 (v1 , . . . , vn ) = 0 w(v1 ,
. . . , vn ) [eq.6].
Como, de acordo com o teorema 1.2.2, a eq.5 e valida tanto para o argumento
v1 , . . . , vn como para o argumento u1 , . . . , un , substituindo a eq.5 na eq.3 obtem-se
Tw0 (v1 , . . . , vn ) = w(T (v1 ), . . . , T (vn )). Substituindo antes a eq.1 e depois a eq.2 nesta
u
ltima expressao obtem-se Tw0 (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ), que comparada com a eq.6
produz 0 = , desde que 6= 0. Mas, de acordo com o comentario 1.2.24, sobre funcao
n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte II, por causa da eq.5 o fato de que
tanto w como w0 sao nao triviais implica em 6= 0. Portanto 0 = e as eqs.2 e 4 mostram que nao depende de qual e a funcao n-linear alternante nao trivial considerada,
ou seja, depende apenas de T . 2
Definic
ao 1.2.24 (Determinante de Transformac
ao Linear) Seja a transformacao linear T V V . O determinante desta transformac
ao, det T <, e definido pela igualdade (det T )w(v1 , . . . , vn ) = w(T (v1 ), . . . , T (vn )), (v1 , . . . , vn ) V e
27

w : V n <|w e n-linear alternante nao trivial. Note que det e uma funcao que, aplicada ao argumento T , produz como imagem o real apresentado no teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, real este que depende
apenas de T . A definicao desta funcao, portanto, e possvel por causa do que foi demonstrado no teorema citado. O domnio da funcao det e V V , porque T V V , enquanto
que o seu contradomnio e <, porque <. Pode-se, entao, escrever det : V V <.
Note, tambem, que na definicao 1.2.25 sera apresentado o conceito de determinante de
uma matriz, enquanto que agora esta sendo apresentado o conceito de determinante de
uma transformacao linear.
Coment
ario 1.2.25 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte III) Seja uma funcao n-linear alternante nao trivial w : V n <. Ha um conjunto (ci )ni=1
tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e este conjunto e uma base de V , conforme o comentario
1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I. De acordo
com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 e o teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, (det T )w(c1 , . . . , cn ) =
w(T (c1 ), . . . , T (cn )) = Tw (c1 , . . . , cn ) = w(d1 , . . . , dn ), onde di = T ci , para i = 1, . . . , n.
Esta expressao mostra que, quando (ci )ni=1 for uma base de V tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0
e di = T ci para i = 1, . . . , n, se det T 6= 0 entao (di )ni=1 sera uma base de V tal que
w(d1 , . . . , dn ) 6= 0.
Mas, alem de suficiente (uso do se), a condicao det T 6= 0 tambem e necessaria (uso
do somente se) para que (di )ni=1 seja uma base de V tal que w(d1 , . . . , dn ) 6= 0. De fato,
aplicando `a igualdade Tw (c1 , . . . , cn ) = (det T )w(c1 , . . . , cn ) o teorema 1.2.2, referente `a
unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, percebe-se que det T = 0
implica em Tw trivial, logo implica em Tw (c1 , . . . , cn ) = w(d1 , . . . , dn ) = 0. Portanto, a
setenca completa diz que, se (ci )ni=1 for uma base de V tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e se
di = T ci para i = 1, . . . , n, entao (di )ni=1 sera uma base de V tal que w(d1 , . . . , dn ) 6= 0
se e somente se det T 6= 0.
Definic
ao 1.2.25 (Determinante de Matriz) Seja [Mi j ] uma matriz (definicao de
matriz 1.1.2) quadrada com n linhas e n colunas (tanto i como j poderiam ser superndices). O determinante desta matriz, det[Mi j ] e, por definicao,
det[Mi j ] =

(sinal ) M(1) 1 . . . M(n) n ,

onde o somatorio ocorre sobre todas as n! permutacoes do conjunto ordenado de n


umeros
naturais (1, 2, 3, . . . , n) referente `as linhas da matriz. Note que na definicao 1.2.24 foi
apresentado o conceito de determinante de uma transformacao linear, enquanto que agora
esta sendo apresentado o conceito de determinante de uma matriz. A partir da presente
definicao demostram-se os conhecidos resultados da algebra matricial elementar
det([Ai j ][Bj k ]) = det[Ai j ] det[Bj k ] , por causa das regras de multiplicacao matricial e
det([Ai j ]T ) = det[Ai j ] , por causa da comutatividade da multiplicacao escalar, a qual
P
P
produz (sinal ) M(1) 1 . . . M(n) n = (sinal ) M1 (1) . . . Mn (n) .
Nesta definicao de determinante de matriz, ambos os dois indicadores da matriz foram, arbitrariamente, considerados ndices. Evidentemente, cada um deles, independentemente
do outro, poderia ser um ndice ou um superndice.
28

Coment
ario 1.2.26 (Relac
ao entre Determ. de Transf. Lin. e de Matriz) O
determinante de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus componentes associados `as bases produto (ci cj ) e (ci cj ), sendo (ci )ni=1 uma base
de V . De fato, a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 mostra
que (det T )w(c1 , . . . , cn ) = w(T (c1 ), . . . , T (cn )) = w((T i1j1 ci1 cj1 )(c1 ), . . . , (T injn cin
cjn )(cn )) = w((cj1 c1 )T i1j1 ci1 , . . . , (cjn cn )T injn cin ) = w( j11 T i1j1 ci1 , . . . , jnn T injn cin ) =
w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ), onde foi usada a definicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
P
P
Tem-se w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ) = ni1 =1 . . . nin =1 T i11 . . . T inn w(ci1 , . . . , cin ), por causa da
n-linearidade de w(v1 , . . . , vn ), conforme a definicao 1.2.10 desta propriedade. Neste
m
ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos.
Portanto, o somatorio m
ultiplo simplifica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes
P
(1)
de c1 , . . . , cn , ou seja, w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ) = T 1 . . . T (n)n w(c(1) , . . . , c(n) ).
Como, nesta u
ltima igualdade, o primeiro membro e igual a (det T )w(c1 , . . . , cn ), enquanto que, de acordo com a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, w(c(1) , . . . ,
c(n) ) = (sinal ) w(c1 , . . . , cn ), tem-se (det T )w(c1 , . . . , cn ) =

(sinal

) T

(1)
1

...

(1)
1

T (n)n w(c1 , . . . , cn ), logo det T = (sinal ) T


. . . T (n)n = det[T ij ], de acordo
com a definicao de determinante de matriz 1.2.25, sendo [T ij ] a matriz formada pelos componentes de T associados `a base considerada, {ci cj }. Analogamente, obtem-se
det T = det[Ti j ]. De acordo com o comentario 1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de tensor, tem-se T ij = gk j T i k = g i k Tk j e Ti j = gk i T k j = g j k Ti k , logo
P

det T = det[T ij ] = det[Ti j ] = det[gk j T i k ] = det[gk i T k j ] = det[g i k Tk j ] = det[g j k Ti k ] .


Conforme o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade,
tem-se para os componentes contravariantes e covariantes respectivamente 1 i j = g i j e
1i j = gi j , enquanto que para os componentes mistos tem-se 1 i j = i j e 1i j = i j .
Mas o comentario 1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j , mostra que g i k gk j = i j . Entao, de
acordo com a expressao destacada, det 1 = det 1 i j = det[ i j ] = det[g i k gk j ]. Como o
indicador k representa o mesmo somatorio, tanto usando a notacao de Einstein 1.1.2,
como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial, tem-se det[g i k gk j ] =
det([g i k ][gk j ]). Considerando a definicao de determinante de matriz 1.2.25, conclui-se que
det[g i k gk j ] = det([g i k ][gk j ]) = det[g i k ] det[gk j ] e det[ i j ] = 1, logo det[g i k ] det[gk j ] = 1.
Em resumo, enquanto os determinantes dos componentes mistos do tensor identidade
sao iguais a 1, o mesmo acontecendo, evidentemente, tambem com o produto destes determinantes, para os determinantes dos componentes contravariante e covariante somente
se garante que o produto deles e igual a 1. Alem disto, de acordo com o comentario 1.2.7,
sobre base ortonormal dual, numa base ortonormal gk j = k j e g i k = k j , portanto
det[gk j ] = det[k j ] = det[g k j ] = det[ k j ] = 1, o que simplifica a equacao destacada para
det T = det[T ij ] = det[Ti j ] = det[T i j ] = det[Ti j ] .
Coment
ario 1.2.27 (Propriedades de Determinantes - Parte I) A funcao det :
V V <, apresentada na definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24,
tem as seguintes propriedades:
29

1. det(u v) = 0, (u, v) V . De fato, det(u v)w(t1 , . . . , tn ) = w((u v)(t1 ), . . . ,


(uv)(tn )) = w((vt1 )u, . . . , (vtn )u), por causa da definicao de produto tensorial
de dois vetores, ou tensor simples, 1.2.12. Mas w((v t1 )u, . . . , (v tn )u) = 0
por causa da dependencia linear entre os vetores presentes no argumento de w
(comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial parte I).
2. det(1 ) = n , onde < e 1 e, de acordo com a definicao 1.2.16, a transformacao tensorial identidade para o espaco vetorial V de dimensao n. De fato,
det(1 )w(v1 , . . . , vn ) = w(1 (v1 ), . . . , 1 (vn )) = w(v1 , . . . , vn ). Mas, por
causa da n-linearidade de w, tem-se det(1 )w(v1 , . . . , vn ) = n w(v1 , . . . , vn ), ou
det(1 ) = n .
3. det(ST ) = (det S)(det T ), porque det(ST )w(v1 , . . . , vn ) = w(ST (v1 ), . . . , ST (vn ))
= w(S(T (v1 )), . . . , S(T (vn ))) = det(S)w(T (v1 ), . . . , T (vn )) = det(S) det(T )w(v1 ,
. . . , vn ), ou det(ST ) = det(S) det(T ) = det(T S).
4. det S T = det S. De fato, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre determinante
de transformacao linear e de matriz, tem-se det S T = det[(S T ) i j ]. Mas, de acordo
com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda ordem, [(S T ) i j ] =
[Si j ]T , logo det S T = det([Si j ]T ). Conforme a definicao de determinante de matriz
1.2.25, det([Si j ]T ) = det[Si j ]. Portanto, det S T = det[Si j ] = det S, a u
ltima
igualdade sendo novamente devida ao comentario 1.2.26.
Definic
ao 1.2.26 (Traco de Transformac
ao Linear) Semelhantemente `a definicao
da funcao determinante de transformacao linear 1.2.24, de acordo com a qual det :
V V <, um outro escalar pode ser a imagem da mesma transformacao linear, por
meio de uma outra funcao. Para definir esta outra funcao, suponha que w : V n <
seja uma funcao n-linear alternante nao trivial e que a funcao Tew : V n < seja tal que
P
Tew (v1 , . . . , vn ) = ni=1 w(v1 , . . . , T (vi ), . . . , vn ), onde (v1 , . . . , vn ) V e T V V e
uma transformacao linear. Demonstra-se que Tew tambem e uma funcao n-linear alternante.
Logo, por causa do teorema 1.2.2, sobre a unicidade da proporcao entre funcoes nlineares alternantes, existe um u
nico < tal que Tew (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ).
O teorema 1.2.3, sobre dependencia na proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, foi demonstrado por meio da funcao Tw : V n < tal que Tw (v1 , . . . , vn ) =
w(T (v1 ), . . . , T (vn )). Ele podia, porem, ser tambem demonstrado usando-se, ao inves
P
de Tw , a funcao Tew : V n < tal que Tew (v1 , . . . , vn ) = ni=1 w(v1 , . . . , T (vi ), . . . , vn ).
Portanto, demostra-se que nao depende da escolha da funcao w, ou seja, depende
apenas de T .
Seja a transformacao linear T V V . O traco desta transformac
ao, trT <,
Pn
e definido pela igualdade (trT )w(v1 , . . . , vn ) = i=1 w(v1 , . . . , T (vi ), . . . , vn ), (v1 , . . . ,
vn ) V e w : V n <|w e n-linear alternante nao trivial. Note que trT e o valor
apresentado no paragrafo anterior, o qual depende apenas de T . O domnio da funcao tr
e V V , porque T V V , enquanto que o seu contradomnio e <, porque trT <.
Pode-se, entao, escrever tr : V V <, analogamente a det : V V <.
30

Coment
ario 1.2.28 (Relac
ao entre Traco de Transf. Lin. e de Matriz) O traco de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus componentes
associados `as bases (ci cj ) e (ci cj ), sendo (ci )ni=1 uma base de V . De fato, a definicao
P
de traco de transformacao linear 1.2.26 mostra que (trT )w(c1 , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . ,
P
P
T (ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (T k j ck cj )(ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (cj ci )T k j ck ,
. . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , ji T k j ck , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , T k i ck , . . . , cn ), onde usouse a definicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
Neste m
ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos
sao nulos. Por isto, para i = 1 existe apenas o termo w(T 1 1 c1 , c2 , . . . , cn ) = T 1 1 w(c1 , c2 ,
. . . , cn ), onde a igualdade e causada pela n-linearidade da funcao w (definicao de funcao
n-linear alternante 1.2.23), para i = 2 existe apenas o termo w(c1 , T 2 2 c2 , . . . , cn ) =
T 2 2 w(c1 , c2 , . . . , cn ) etc.. Portanto, (trT )w(c1 , . . . , cn ) = T i i w(c1 , . . . cn ), ou trT = T i i
onde, de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, T i i e soma dos elementos diagonais da
matriz [T i j ], chamada traco da matriz [T i j ], logo tr[T i j ] = [T i i ] = T i i . Analogamente para os componentes associados `a base (ci cj ). Tem-se, portanto,
P

trT = T i i = tr[T i j ] = Ti i = tr[Ti j ] .


De acordo com o comentario 1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de tensor,
tem-se T i i = Ti i = gi j T i j = g i j Ti j . Mas, em termos matriciais, tr[T i j ] = tr[gk j T i k ] =
tr([T i k ][gk j ]) = tr[g i k Tk j ] = tr([g i k ][Tk j ]), havendo expressoes analogas para tr[Ti j ]
(notar que [gi j T i j ] = gi j T i j e um u
nico escalar, logo nao representa uma composicao
de tensores de segunda ordem, de acordo com sua definicao 1.2.19). Portanto, embora
trT = tr[T i j ] = tr[T i j ], os tracos das matrizes T i j e Ti j nao precisam ser iguais a
trT . Mas, de acordo com o comentario 1.2.7, sobre base ortonormal dual, numa base
ortonormal gk j = k j e g i k = i k , logo [gk j ] = [g i k ] = [1]. Entao, numa base ortonormal
os tracos das matrizes T i j e Ti j sao iguais a trT .
Coment
ario 1.2.29 (Propriedades de Tracos) A funcao tr : V V <, apresentada na definicao de traco de uma transformacao linear 1.2.26, tem as seguintes propriedades:
1. tr(S + T ) = trS + trT . De fato, tr(S + T )w(c1 , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (S +
P
P
T )(ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , S(ci ), . . . , cn ) + ni=1 w(c1 , . . . , T (ci ), . . . , cn ) =
(trS + trT )w(c1 , . . . , cn ), por causa da n-linearidade da funcao w (definicao de
funcao n-linear alternante 1.2.23). Portanto o traco e uma funcao linear do espaco
V V (o qual e o espaco das transformacoes lineares do espaco vetorial V para o
proprio espaco vetorial V ) para o espaco <. Note que o determinante e uma funcao
nao linear do espaco V V para o espaco <.
P

2. tr1 = n. De fato, tr1 w(c1 , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , 1 (ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 ,


. . . , cn ) = nw(c1 , . . . , cn ), por causa da definicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16.
P

31

3. tr(v u) = v u. De fato, sendo (ci ) uma base do espaco vetorial V , para


P
(v, u) V tem-se tr(v u)w(c1 , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (v u)(ci ), . . . , cn ) =
Pn
Pn
j
i=1 w(c1 , . . . , (u ci )v, . . . , cn ) =
i=1 w(c1 , . . . , (u ci )v cj , . . . , cn ), onde usou-se
a definicao de produto tensorial de vetores 1.2.12. Neste m
ultiplo somatorio, todos
os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos. Por isto, para i = 1
existe apenas o termo w((u c1 )v 1 c1 , c2 , . . . , cn ) = (u c1 )v 1 w(c1 , c2 , . . . , cn ), onde
a igualdade e causada pela n-linearidade da funcao w (definicao de funcao n-linear
alternante 1.2.23), para i = 2 existe apenas o termo w(c1 , (u c2 )v 2 c2 , . . . , cn ) =
P
(uc2 )v 2 w(c1 , c2 , . . . , cn ) etc.. Portanto, tr(vu)w(c1 , . . . , cn ) = ( ni=1 uci v i )w(c1 ,
. . . , cn ) = (u v)w(c1 , . . . , cn ).
4. tr(S T ) = trS. De fato, de acordo com o comentario 1.2.28, sobre relacao entre traco
de transformacao linear e de matriz, tem-se tr(S T ) = (S T )i i = (S T )i i . Mas, de
acordo com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda ordem,
[(S T )i j ] = [Si j ]T , logo (S T )i i = tr[(S T )i j ] = tr([Si j ]T ) = tr[Si j ] = Si i = trS onde
o comentario 1.2.28 foi novamente usado.
5. tr(ST ) = tr(T S). De fato, novamente de acordo com o comentario 1.2.28, temse tr(ST ) = (ST )i i = (ST )i i . Mas (ST )i i = tr[(ST )i j ] = tr([S i k ][T k j ]), onde
a segunda igualdade provem da definicao de composicao de tensores de segunda
ordem 1.2.19. Analogamente, tem-se (T S)i i = tr[(T S)i j ] = tr([T i k ][S kj ]). Como
tanto i, como k e j podem assumir valores inteiros desde 1 ate n, de acordo com
a algebra matricial elementar a soma dos elementos diagonais da matriz produto
[S i k ][T k j ] e igual `a soma dos elementos diagonais da matriz produto [T i k ][S kj ],
logo tr(ST ) = (ST )i i = (ST )i i = (T S)i i = (T S)i i = tr(T S). Note que o terceiro
item do comentario 1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, mostra
que det(ST ) = det(T S), semelhantemente a tr(ST ) = tr(T S). Porem, enquanto
det(ST ) = (det S)(det T ), geralmente tem-se tr(ST ) 6= (trS)(trT ).
Coment
ario 1.2.30 (Propriedades de Determinantes - Parte II) det(1 + u v)
= 1+uv. De fato, det(1 +uv)w(c1 , . . . , cn ) = w((1 +uv)(c1 ), . . . , (1 +uv)(cn )) =
w((c1 + (v c1 )u), . . . , (cn + (v cn )u)), onde foram usadas as definicoes de determinante
de transformacao linear 1.2.24 e de produto tensorial de vetores 1.2.12. Como, de acordo
com a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, w e uma funcao n-linear, tem-se
P
w((c1 +(vc1 )u), . . . , (cn +(vcn )u)) = w(c1 , . . . , cn )+ ni=1 w(c1 , . . . , (vci )u, . . . , cn )+
termos envolvendo mais do que um u
nico vetor u no argumento de w . Mas, de acordo
com o comentario sobre reducao no n
umero de permutacoes distinguveis 1.2.22, tais
termos sao nulos, porque v ci <.
Portanto, usando novamente a definicao 1.2.12 tem-se det(1 + u v)w(c1 , . . . , cn ) =
P
w(c1 , . . . , cn ) + ni=1 w(c1 , . . . , (u v)(ci ), . . . , cn ) = (1 + tr(u v))w(c1 , . . . , cn ), onde
au
ltima igualdade provem do uso da definicao de traco de transformacao linear 1.2.26.
A utilizacao do terceiro item do comentario 1.2.29, referente a propriedades de tracos,
mostra que det(1 + u v)w(c1 , . . . , cn ) = (1 + u v)w(c1 , . . . , cn ).

32

1.2.10

Produto Interno, Invers


ao, Ortogonalidade e Grupo de
Tensores de Segunda Ordem

Definic
ao 1.2.27 (Produto Interno de Tens. de Segunda Ordem) O produto
interno de dois tensores de segunda ordem (A, B) V V e, por definicao,
A B = tr(AB T ). A funcao : (V V )2 < e bilinear, simetrica e de definicao
positiva, qualidades estas mostradas, para funcoes, na definicao de produto interno de
vetores 1.2.5.
Coment
ario 1.2.31 (Propriedades do Produto Interno Tensorial) Pode-se facilmente mostrar que:
1. 1 A = trA,
2. A B = B A,
3. para (A, B, C) V V tem-se (AB) C = B (AT C) = A (CB T ),
4. (v u) A = v A(u) e
5. se (ci )ni=1 for uma base de V , entao (ci cj ) (ci cj ) = (ci cj ) (ci cj ) = n2 .
Definic
ao 1.2.28 (Norma de Tensor de Segunda Ordem) A norma de um ten

sor de segunda ordem A V V e, por definicao, |A| = A A = trAAT . Mostra-se


facilmente que, numa base ortonormal, |A| =

(A1 1 )2 + (A1 2 )2 + . . . + (An n )2 , enquanto

que, em qualquer base, |A| = (A1 1 )2 + (A1 2 )2 + . . . + (Ann )2 (analogamente para a representacao contravariante e para a outra representacao mista).
Notac
ao 1.2.6 (Aplicac
ao de Tensor a Tensor) Sejam M e N dois tensores de ordem k = 0, 1, 2, 3 . . .. O conceito de aplicacao do tensor M ao tensor N e grafado M [N ] e
difere do conceito de composicao de tensores de segunda ordem apresentado na definicao
1.2.19. Por exemplo, para h < (escalar, ou tensor de ordem zero), (v, u, w) V
2

(vetores, ou tensores de primeira ordem), (A, B) V V V (tensores de segunda


k2

ordem), T V (tensor de ordem k 2), tem-se:


1. M [h] = hM , ou seja, a aplicacao de um tensor de ordem k = 0, 1, 2, 3 . . . a um
escalar e o produto deste escalar pelo tensor considerado;
2. v[u] = v u, conforme a definicao de produto interno de vetores 1.2.5;
3. T [u] = T (u), conforme mostrado a seguir;
4. (v u)[w] = (v u)(w) = (u w)v, conforme a definicao de tensor simples 1.2.12;
5. A[B] = A B = tr(AB T ), conforme a definicao de produto interno de tensores de
segunda ordem 1.2.27 e
6. (v u)[B] = (v u) B = v Bu, conforme o quarto item do comentario sobre
propriedades do produto interno tensorial 1.2.31.

33

O item 4 e um caso especial do item 3, valido quando a transformacao linear for um


tensor simples, ou seja, quando T = v u. Alem disto, o item 6 e um caso especial do
item 5, valido quando A = v u.
Para explicar o item 3, considere os componentes de T e de u associados `as suas
respectivas bases. Supondo que i seja o indicador (ndice ou superndice) mais `a direita
nos componentes de T e que j seja o indicador de u, cada componente de T (u) tera todos
os indicadores dos componentes de T , salvo o u
ltimo `a direita e sera a soma dos produtos
dos componentes de T e u que apresentam i = j. Logo, como a ordem de T e k 2,
a ordem de T (u) e k 1. Coerentemente com o exposto na definicao de transformacao
n-linear 1.2.10, isto indica que a aplicacao de T a um argumento formado por k 1
vetores produz como imagem um vetor.
Por isto, a representacao matricial de A(u) e a matriz coluna resultante do produto
matricial elementar entre a matriz quadrada que representa A e a matriz coluna que
representa u. Por outro lado, embora a representacao matricial da composicao de tensores
de segunda ordem, simbolizada A B ou AB conforme sua definicao 1.2.19, tambem seja
o resultado de um produto matricial elementar, ela nao e simbolizada A(B) e, conforme
mostra a pen
ultima linha, A[B] tem outro significado. Ou seja, a composicao A B nao
e a aplicacao de A a B, mas sim a aplicacao de B a u, seguida da aplicacao de A ao
vetor disto resultante, logo (A B)(u) = A(B(u)) = (AB)(u).
O anterior item 1 mostra que a aplicacao de um tensor a um escalar (tensor de ordem
0) nao reduz a ordem do tensor. Os itens 2, 3 e 4 mostram que a aplicacao de um tensor
a um vetor (tensor de ordem 1) reduz em uma unidade a ordem do tensor. Os itens 5 e
6 indicam que a aplicacao de um tensor a um tensor de ordem 2 reduz em duas unidades
a ordem do tensor. Esta e a regra geral envolvida no conceito de aplicacao de tensor a
tensor. Evidentemente, nao se pode aplicar um tensor a outro cuja ordem seja superior
`aquela do primeiro.
Definic
ao 1.2.29 (Tensor Inverso de Segunda Ordem) Seja o tensor de segunda
ordem A V V e seja A1 V V |AA1 = A1 A = 1 , sendo A1 u
nico e denominado
1
inverso de A. Quando A existir, A sera denominado invertvel ou n
ao singular e,
no caso contrario, A sera chamado singular. De acordo com os itens 2 e 3 do comentario
1.2.27, AA1 = A1 A = 1 implica em det(A1 ) = (det A)1 , logo A e invertvel somente
se det A 6= 0. Demonstra-se, porem, que A e invertvel se e somente se det A 6= 0.
Coment
ario 1.2.32 (Propriedades do Tensor Inverso) Se, de acordo com a definicao de tensor inverso 1.2.29, A e B forem invertveis, demonstra-se que:
1. (AB)1 = B 1 A1 e
2. (A1 )T = (AT )1 = AT , onde AT e o tensor inverso transposto do tensor A.
Notac
ao 1.2.7 (Subespaco Invertvel) Define-se, em V V , o subespaco Inv (V ) =
{F V V |F e invertvel}.
Definic
ao 1.2.30 (Tensor Ortogonal de Segunda Ordem) O tensor de segunda
ordem Q V V e denominado uma transformacao linear ortogonal se ele preservar

34

o produto interno em V , isto e, se, (u, v) V , ocorrer Q(u) Q(v) = u v. De acordo


com a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17, Q(u) Q(v) = v QT Q(u),
o que indica, por causa da simetria do produto interno de vetores apresentada na sua
definicao 1.2.5, que QT Q = 1 ou, considerando a definicao de tensor inverso de segunda
ordem 1.2.29, que QT = Q1 .
Coment
ario 1.2.33 (Propriedades de Tensor Ortogonal) Demonstra-se que:
1. | det Q| = 1, sendo a transformacao ortogonal pr
opria se det Q = 1 e impr
opria
se det Q = 1,
2. |Q(v)| = |v|, logo a transformacao ortogonal preserva a norma do vetor, de acordo
sua definicao 1.2.6 e
3. (Q(v), Q(u)) = (v, u), logo a transformacao ortogonal preserva o angulo entre
os vetores, de acordo com sua definicao 1.2.7.
4. Se B = QAQT (ou se A = QT BQ), de acordo com o item:
(a) 3 do comentario 1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, tem-se
det B = det(QAQT ) = det(QT QA) = det(1 A) = det A. Considerando o comentario 1.2.26, sobre a relacao entre determinante de transformacao linear
e de matriz, igualdade analoga a det B = det A pode ser escrita para qualquer uma das quatro possveis representacoes matriciais de A e B, desde que,
evidentemente, as representacoes de A e B sejam do mesmo tipo.
(b) 5 do comentario 1.2.29, sobre propriedades de tracos, tem-se trB = tr(QAQT )
= tr(QT QA) = tr(1 A) = trA. Considerando o comentario 1.2.28, sobre a
relacao entre traco de transformacao linear e de matriz, igualdade analoga a
trB = trA pode ser escrita para qualquer uma das quatro possveis representacoes matriciais de A e B, desde que, evidentemente, as representacoes de
A e B sejam do mesmo tipo.
Definic
ao 1.2.31 (Grupo de Tensores de Segunda Ordem) O conjunto G de tensores de segunda ordem sera denominado um grupo quando ele apresentar as seguintes
propriedades, onde o produto AB nao necessariamente indica a composicao, conforme
sua definicao 1.2.19:
1. se (A, B) G entao AB G,
2. se (A, B, C) G entao A(BC) = (AB)C,
3. 1 G tal que, A G, tenha-se 1 A = A1 = A, onde 1 e o tensor identidade,
conforme sua definicao 1.2.16 e
4. A G A1 tal que AA1 = A1 A = 1 .
Notac
ao 1.2.8 (Grupos Especiais) Os grupos abaixo citados possuem representacoes
especficas:

35

1. Considerando o caso especfico em que, na definicao de grupo de tensores de segunda


ordem 1.2.31, AB indique a composicao A B, percebe-se que, usando a notacao
para subespaco invertvel 1.2.7, Inv (V ) e um grupo. Por isto, Inv (V ) e tambem
denominado grupo linear geral de V , ou GL(V ).
2. Considerando a definicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, o conjunto
O (V ) = {Q V V | Q e ortogonal} forma um grupo denominado grupo ortogonal de V .
3. O+ (V ) = {Q O (V )| det Q = 1}, onde o conjunto O+ (V ) forma um grupo
porque o elemento identidade do conjunto O (V ) pertence a este seu subconjunto.
O subconjunto de O (V ) cujos elementos apresentam o valor 1 como determinante
nao formam um grupo, porque nao ha elemento identidade neste subconjunto. O
subgrupo O+ (V ) do grupo O (V ) e denominado grupo ortogonal pr
oprio, ou
grupo rotacional de V , porque seus elementos sao rotacoes.
4. U (V ) = {T V V | | det T | = 1}, denominado grupo unimodular de V , porque
seus elementos sao chamados tensores de segunda ordem unimodulares.
5. SL(V ) = {T V V | det T = 1}, denominado grupo linear especial de V .
Evidentemente, tem-se
(
+

O (V )

1.2.11

SL(V )
O (V )

U (V ) GL(V ) .

Elemento de Volume

Definic
ao 1.2.32 (Classe e Base de Orientac
ao Positiva) Duas funcoes alternann
tes n-lineares nao triviais w1 : V < e w2 : V n < (definicao de funcao n-linear
alternante 1.2.23) sao ditas equivalentes se w1 (c1 , . . . , cn ) = w2 (c1 , . . . , cn )| <,
> 0 e, conforme o comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco
vetorial - parte I, (ci )ni=1 e uma base de V tal que w2 (c1 , . . . , cn ) 6= 0. De acordo com
o comentario 1.2.24, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte
II, a u
nica outra possibilidade existente, alem de > 0, e < 0. A relac
ao de equival
encia w1 (c1 , . . . , cn ) = w2 (c1 , . . . , cn )| < e > 0 separa o conjunto das funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w em duas classes.
De acordo com a teoria de conjuntos, toda relacao de equivalencia produz uma
particao, do conjunto a que ela se aplica, em subconjuntos chamados classes. Classes
nao se interceptam, a uniao delas coincide com o conjunto que as contem e os elementos
que formam cada classe sao ditos equivalentes entre si. No presente caso, os elementos
sao as funcoes w, as classes sao duas e sao denominadas:
classe com orientac
ao positiva de funcoes w de V , grafada , que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c1 , . . . , cn ) apresentam todos
eles o mesmo sinal (positivo ou negativo, de acordo com qual for a especfica base
(ci )ni=1 utilizada) e
classe com orientac
ao oposta de funcoes w de V , grafada oposta , que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c1 , . . . , cn ) tambem apresentam, todos eles, o mesmo sinal, o qual e:
36

negativo no caso de, para a mesma base (ci )ni=1 , a classe apresentar sinal positivo, ou
positivo no caso de, para a mesma base (ci )ni=1 , a classe apresentar sinal negativo.
Note que metade das funcoes w encontra-se em cada uma das duas classes. Se (ci )ni=1
for uma base de V tal que, w , tenha-se w(c1 , . . . , cn ) > 0, esta sera uma base
orientada positivamente. Portanto, se (ci )ni=1 nao for orientada positivamente, w
ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) < 0. Alem disto, se (ci )ni=1 for orientada positivamente, w
oposta ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) < 0. Logo, se esta base nao for orientada positivamente,
w oposta ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) > 0. Evidentemente, se forem trocados entre si
os conjuntos de funcoes arbitrariamente rotulados e oposta , as bases de orientacao
positiva passarao a ser as bases nao orientadas positivamente e vice-versa.
Definic
ao 1.2.33 (Transformac
ao Linear Orientac
ao Preservante) Seja a transformacao linear, no caso tensor de segunda ordem, A V V e seja (v1 , . . . , vn ) V .
A transformacao A sera orientac
ao preservante se, w , ocorrer que Aw
|Aw (v1 , . . . , vn ) = w(A(v1 ), . . . , A(vn )), onde e a classe das funcoes alternantes
n-lineares nao triviais com orientacao positiva, conforme a definicao de classe e base
de orientacao positiva 1.2.32. Evidentemente, se A for orientacao preservante, entao
w oposta ter-se-a que Aw oposta |Aw (v1 , . . . , vn ) = w(A(v1 ), . . . , A(vn )). De
acordo com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, Aw (v1 , . . . , vn ) =
(det A)w(v1 , . . . , vn ). Logo, a transformacao A sera orientacao preservante se e somente
se det A > 0.
Por exemplo, sejam (ci )ni=1 e (ci )ni=1 duas bases do espaco V e seja a transformacao
linear, no caso tensor de segunda ordem A, tal que ci = A(ci ), para i = 1, . . . , n, logo
(A(c1 ), . . . , A(cn )) = (c1 , . . . , cn ). Se det A > 0 ou det A < 0, as bases (ci )ni=1 e (ci )ni=1
terao respectivamente orientac
ao igual ou oposta.
Definic
ao 1.2.34 (Func
ao e Tensor Elemento de Volume) Seja V um espaco vetorial tridimensional, seja (ei )3i=1 uma base ortonormal de V orientada positivamente e
seja uma funcao alternante trilinear nao trivial com orientacao positiva w : V 3 <, logo
w , de acordo com a definicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32. Impondo w : (e1 , e2 , e3 ) 7 1, a funcao sera bem definida, representada por e e denominada
elemento de volume.
De fato, devido `a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, a imposicao e :
(e1 , e2 , e3 ) 7 1 implica em e(e1 , e2 , e3 ) = 1, e(e2 , e3 , e1 ) = 1, e(e3 , e1 , e2 ) = 1,
e(e3 , e2 , e1 ) = 1, e(e1 , e3 , e2 ) = 1 e e(e2 , e1 , e3 ) = 1, onde todas as permutacoes
pares (definicao de permutacao 1.2.22) sao positivas porque e . A mesma definicao
1.2.23 indica, tambem, que o valor da imagem da funcao e sera nulo sempre que, no
seu argumento, estiver repetido um dos tres vetores da base (ei )3i=1 . Por outro lado, a
definicao de transformacao n-linear 1.2.10 mostra que, dadas as informacoes anteriores,
a imagem de e(u, v, w) e bem definida (u, v, w) V . Logo, para definir completamente
uma funcao n-linear alternante nao trivial basta informar um u
nico elemento da funcao,

37

tal como faz a imposicao e : (e1 , e2 , e3 ) 7 1.


Conforme colocado na definicao de tensor de ordem k, numerada 1.2.20, a funcao
elemento de volume, e, e a transformacao escalar correspondente ao tensor elemento de
volume, e, de terceira ordem, o qual pertence ao espaco de produto tensorial V V V ,
3

ou seja, e V . Um tensor de terceira ordem pode ser representado em termos dos


componentes associados a qualquer uma de suas 23 = 8 bases. Mas, de acordo com o
comentario 1.2.7, sobre base ortonormal dual, as oito bases sao iguais entre si, porque
P
P
P
a base considerada e ortonormal. Tem-se, entao, e = 3i=1 3j=1 3i=k i j k ei ej ek ,
onde i j k = e(ei , ej , ek ) e um dos 33 = 27 componentes do tensor de terceira ordem
3
3
3
e, associados `a base (ei ej ek )i=1
ca do
j=1 k=1 . De acordo com a primeira senten
paragrafo anterior,
1. 1 2 3 = 2 3 1 = 3 1 2 = 1 [permutacoes pares de (1,2,3)],
2. 3 2 1 = 1 3 2 = 2 1 3 = 1 [permutacoes mpares de (1,2,3)] e
3. sao nulos os demais 21 componentes (algarismo 1, 2 ou 3 repetido no ndice de ).
Por causa destes valores assumidos, i j k e denominado smbolo de permutac
ao.
Ainda de acordo com a definicao 1.2.20, os 27 valores do smbolo de permutacao podem ser ordenados de modo a formar uma matriz c
ubica com um valor no centro do cubo,
um valor no centro de cada uma das seis faces, um valor no meio de cada uma das doze
arestas e um valor em cada um dos oito vertices. Entre todos estes valores, apenas nao
sao nulos aqueles localizados no meio de seis arestas. Os seis pontos correspondentes formam um hexagono regular num plano perpendicular `a diagonal do cubo que passa pelos
vertices onde se localizam 1 1 1 e 3 3 3 . Se o hexagono for substitudo por dois triangulos
equilateros cujos centros coincidam com o centro do hexagono, formando assim uma figura com forma de estrela de seis pontas, o triangulo que contiver 1 2 3 correspondera `as
permutacoes pares.
Coment
ario 1.2.34 (Propriedades do Smbolo de Permutac
ao) Sejam a, b e c
tres pares ordenados bem determinados, sendo cada elemento do par escolhido entre
os tres algarismos 1, 2 e 3. Evidentemente, existem 3! = 6 possveis ordenamentos
do conjunto {a, b, c}, constitudo por estes tres pares. Sejam, tambem, os tres pares
ordenados (i, l), (j, m), (k, n), onde i, j, k, l, m e n sao ndices do smbolo de permutacao.
Para estes pares de ndices, so e permitido o ordenamento dado por ((i, l), (j, m), (k, n)).
O conjunto ordenado ((i, l), (j, m), (k, n)) podera ser igualado a qualquer uma das seis
possveis permutacoes do ordenamento do conjunto {a, b, c}.
Analogamente, suponha que so existam os pares a e b, considere que os dois pares
ordenados de ndices (j, m) e (k, n) sejam sempre mantidos na ordem ((j, m), (k, n)) e que
este conjunto ordenado possa ser igualado a qualquer uma das duas possveis permutacoes
do ordenamento de {a, b}. Ainda, considere apenas o par a e que (k, n) possa ser igualado
a a. De acordo com a definicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, para os
33 = 27 componentes i j k do tensor e demonstra-se que:
1. Existem 33 33 = 36 = 729 possveis produtos i j k l m n , entre os quais 66/2 = 18
iguais a 1, outros 18 iguais a 1 e os restantes 693 nulos. Os 18 produtos iguais
a 1 sao obtidos igualando ((i, l), (j, m), (k, n)) `as 6 permutacoes de cada um dos
38

tres conjuntos distintos {a, b, c}1 , {a, b, c}2 e {a, b, c}3 , os quais sao os u
nicos
que nao anulam o produto nem produzem resultado negativo. Por exemplo, podese considerar {a, b, c}1 = {(1, 1), (2, 2), (3, 3)}, {a, b, c}2 = {(1, 2), (2, 3), (3, 1)}
e {a, b, c}3 = {(1, 3), (2, 1), (3, 2)}. Os 18 produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((i, l), (j, m), (k, n)) `as 6 permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos
{a, b, c}4 , {a, b, c}5 e {a, b, c}6 , os quais sao os u
nicos que nao anulam o produto
nem produzem resultado positivo. Por exemplo, pode-se considerar {a, b, c}4 =
{(1, 3), (2, 2), (3, 1)}, {a, b, c}5 = {(1, 1), (2, 3), (3, 2)} e {a, b, c}6 = {(1, 2), (2, 1),
(3, 3)}.
2. Existem 32 32 = 34 = 81 somatorios de produtos 3i=1 i j k i m n = j m k n
j n k m , entre os quais 6 iguais a 1, outros 6 iguais a 1 e os restantes 69 nulos.
Os 6 somatorios de produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2
permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos {a, b}1 , {a, b}2 e {a, b}3 ,
os quais sao os u
nicos que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem
resultado negativo. Por exemplo, pode-se considerar {a, b}1 = {(1, 1), (2, 2)},
{a, b}2 = {(1, 1), (3, 3)} e {a, b}3 = {(2, 2), (3, 3)}. Os 6 somatorios de produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2 permutacoes de cada
um dos tres conjuntos distintos {a, b}4 , {a, b}5 e {a, b}6 , os quais sao os u
nicos
que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem resultado positivo. Por
exemplo, pode-se considerar {a, b}4 = {(1, 2), (2, 1)}, {a, b}5 = {(1, 3), (3, 1)} e
{a, b}6 = {(2, 3), (3, 2)}.
P

3. Existem 32 = 9 duplos somatorios de produtos 3i=1 3j=1 i j k i j n = 2k n , entre


os quais 3 iguais a 2 e os restantes 6 nulos. Os 3 duplos somatorios de produtos
iguais a 2 sao obtidos igualando (k, n) a cada um dos tres pares ordenados distintos
a1 , a2 e a3 , os quais sao os u
nicos que nao anulam o duplo somatorio de produtos
(resutado negativo e impossvel). Por exemplo, pode-se considerar a1 = (1, 1),
a2 = (2, 2) e a3 = (3, 3).
P

4. Existe 1 trplice somatorio de produtos

P3

i=1

P3

j=1

P3

k=1 i j k i j k

= 6.

Note que resultado analogo ao apresentado no item 2 seria obtido se o ndice repetido
fosse o segundo ou o terceiro. Alem disto, resultado analogo ao apresentado no item
3 seria obtido se os ndices repetidos fossem o primeiro e o terceiro, ou o segundo e o
terceiro.
Coment
ario 1.2.35 (Propriedades dos Componentes do Tensor e) Seja V um
espaco vetorial tridimensional, seja (ei )3i=1 uma base ortonormal de V orientada positivamente, conforme a definicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32 e seja (ci )3i=1
outra base do mesmo espaco. Seja A V V tal que ci = A(ei ), para i = 1, 2, 3, logo
(c1 , c2 , c3 ) = (A(e1 ), A(e2 ), A(e3 )), portanto seja A uma transformacao linear da base
(ei )3i=1 para a base (ci )3i=1 , o que indica que A e um tensor de segunda ordem. De acordo
com o comentario 1.2.25, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial Parte III, se e somente se det A 6= 0 tem-se que, se (ei )3i=1 for uma base de V tal que
w(e1 , e2 , e3 ) 6= 0, entao (ci )3i=1 sera uma base de V tal que w(c1 , c2 , c3 ) 6= 0.
Em termos dos seus componentes covariantes associados `a base produto (ci cj
3 3
ck )3i=1 j=1
alogo ao que se encontra na definicao de componente associk=1 (conceito an
ado de tensor de segunda ordem 1.2.15), o tensor tridimensional de terceira ordem e,
39

apresentado na definicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, pode ser escrito e = ei j k ci cj ck . Por outro lado, em termos da funcao alternante trilinear
nao trivial com orientacao positiva e : V 3 < correspondente a este tensor, denominada funcao elemento de volume e tambem apresentada na definicao 1.2.34, tem-se
ei j k = e(ci , cj , ck ) = e(A(ei ), A(ej ), A(ek )) = (det A)e(ei , ej , ek ) = (det A)i j k , onde a
pen
ultima igualdade e devida `a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24
eau
ltima novamente utiliza a definicao 1.2.34.
De acordo com o comentario 1.2.6, sobre as funcoes gi j e g i j , tem-se gi j = ci cj =
A(ei ) A(ej ) = ej AT A(ei ) = (AT A)j i = (AT A)i j , onde usou-se as definicoes de
transformacao linear transposta 1.2.17 e de composicao de tensores de segunda ordem
1.2.19 na terceira igualdade, o comentario 1.2.10 sobre calculo de componente associado
de tensor de segunda ordem na pen
ultima igualdade e o fato de que o tensor de segunda
T
ordem (A A) e simetrico, conforme a definicao de tensores simetrico e antissimetrico
1.2.18, na u
ltima igualdade. Tem-se, entao, det[gi j ] = det[(AT A)i j ] = (det[A]i j )2 =
(det A)2 , onde a pen
ultima igualdade e devida ao terceiro e ao quarto item do comentario
1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, enquanto que a u
ltima deve-se ao
comentario 1.2.26, sobre determinante de transformacao linear e de matriz.

Definindo g = det[gi j ], tem-se det A = g. Para os componentes covariantes do


elemento de volume obtem-se, entao,

ei j k = g i j k ,
onde, de acordo com a definicao de transformacao linear orientacao preservante 1.2.33,
o sinal positivo ocorrera quando A for orientacao preservante. Para os componentes
contravariantes do elemento de volume obtem-se

ei j k = ( g)1 i j k = ( g)1 i j k ,

onde a primeira igualdade deve-se a que i j k = g ei j k , porque, de acordo com a


definicao de matrizes de transformacao 1.2.21, se ck = A(ek ), entao ek = AT (ck ) e v.v..
Ja a segunda igualdade resulta da consideracao de que i j k = i j k , de acordo com a
ja mencionada definicao 1.2.34. As duas u
ltimas expressoes destacadas mostram que os
quatro itens do comentario 1.2.34, sobre propriedades do smbolo de permutacao, podem
ser escritos em termos dos componentes covariantes e contravariantes do tensor elemento
de volume. Em especial,
1. no primeiro item usa-se ei j k el m n no lugar de i j k l m n ,
2. no segundo item usa-se
= j m k n j n k m ,
3. no terceiro item usa-se
2k n e
4. no quarto item usa-se
i j k = 6.

P3

i=1

P3

i=1

P3

i=1

ei j k ei m n = jm kn jn km no lugar de

P3

j=1

P3

j=1

ei j k ei j n = 2 kn no lugar de

P3

k=1

P3

ei j k ei j k = 6 no lugar de

40

i=1

P3

P3

i=1 i j k i m n

P3

i=1

j=1 i j k i j n

P3

j=1

P3

k=1 i j k

Definic
ao 1.2.35 (Relac
ao entre Tensor e e Determinante) Se T V V e T =
T ij ci cj entao, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre relacao entre determinante
de transformacao linear e de matriz, tem-se det T = det[T ij ]. Usando o primeiro item ao
final do comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor elemento de volume e, demonstra-se entao que, para os componentes contravariantes el m n e covariantes
ei j k deste tensor, tem-se
det T =

1 lmn
e
ei j k T i l T j m T k n .
6

Ja os seis tipos de componentes mistos do tensor e, respectivamente referentes a cada


uma das 23 2 bases mistas, nao apresentam relacoes simples com det T .

1.2.12

Produto Externo e Produto Vetorial

Definic
ao 1.2.36 (Produto Externo de Vetores) (v, u) V , o produto externo
de v por u, notado vu, e definido por vu = vuuv. Esta definicao mostra que o
argumento da funcao produto externo sao dois vetores, logo seu domnio e V 2 , enquanto
que a imagem desta funcao e uma transformacao linear, resultante da subtracao de dois
produtos tensoriais (definicao 1.2.12 de produto tensorial de vetores ou tensor simples),
a qual pertence a V V . Por isto, : V 2 V V . A partir desta definicao pode-se
facilmente demonstrar que a imagem de e um tensor de segunda ordem (definicao de
tensor de segunda ordem 1.2.14) bilinear (definicao de transformacao n-linear 1.2.10) e
antissimetrico (definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18).
Coment
ario 1.2.36 (Produto Externo como Base para Skw (V )) Seja a base pron n
duto (ci cj )i=1
cao de espaco de produto tensorial 1.2.13) de V V . Neste
j=1 (defini
n1 n
caso, (ci cj )i=1 j=2 |i < j sera uma base para Skw (V ), onde usou-se a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Foi imposto i < j porque os demais elementos
n n
de (ci cj )i=1
ao nulos, ou tem mesmo modulo mas sinal oposto a elementos
j=1 ou s
n1 n
includos em (ci cj )i=1 j=2 |i < j. Como consequencia, tem-se que, de acordo com
o comentario 1.2.9 (dimensao de espaco de transformacao linear), se dim V = n, entao
n1 n
dim V V = n2 e dim Skw (V ) = n(n1)/2, porque dim(ci cj )i=1
j=2 |i < j = n(n1)/2.
De fato, o n
umero de elementos desta base e igual `a soma dos elementos da progressao
linear 1, 2, 3, . . . , (n 1), cujo valor e n(n 1)/2. Em particular, para dim V = 3 tem-se
dim Skw (V ) = 3.
n
Para mostrar que (ci cj )n1
e uma base de Skw (V ) considere a decomposicao
i=1 j=2 |i < j
W = W i j ci cj = W j i cj ci , onde, de acordo com a definicao de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15, a primeira igualdade e valida para qualquer tensor
desta ordem, enquanto que a segunda igualdade provem da troca entre os indicadores
i e j. De acordo com o comentario 1.2.17, sobre transposicao de tensores simetrico e
antissimetrico, para W antissimetrico tem-se W i j = W j i , portanto W = (W i j ci cj +
W j i cj ci )/2 = (W i j ci cj W i j cj ci )/2 = W i j ci cj / 2 = W i j ci cj |i < j, onde a
pen
ultima igualdade provem da definicao de produto externo de vetores 1.2.36 e a u
ltima
ij
ji
ii
do fato de que W ci cj = W cj ci e W ci ci = 0. Note que o duplo somatorio e
sobre todos os i e j em W i j ci cj / 2, mas apenas sobre i < j em W i j ci cj |i < j.
41

Definic
ao 1.2.37 (Func
ao Linear Dualidade) Seja tridimensional o espaco vetorial
V . Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base para
Skw (V ), o espaco Skw (V ) tambem e tridimensional, (u, v, w) V define-se a func
ao
linear dualidade : Skw (V ) V | (u v) w = e(u, v, w).
Em palavras, se a funcao for aplicada `a transformacao bilinear u v, denominada
produto externo de vetores de acordo com a sua definicao 1.2.36 e pertencente ao espaco
Skw (V ), produzira como imagem um vetor pertencente ao espaco V . Este vetor sera tal
que seu produto interno, com qualquer outro vetor w V , produzira um escalar igual ao
escalar obtido quando a funcao elemento de volume do espaco V , grafada e de acordo com
a sua definicao 1.2.34, for aplicada ao conjunto ordenado dos tres vetores (u, v, w) V .
A funcao tem inversa, ou seja, a cada tensor antissimetrico corresponde um e apenas
um vetor, vetor este ao qual corresponde um e apenas um tensor antissimetrico.
Note que, como e e uma funcao trilinear alternante nao trivial, de acordo com o
comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, se
os vetores u, v e w nao forem linearmente independentes entre si, entao e(u, v, w) = 0.
Isto ocorrera sempre que w for uma combinacao linear de u e v. Mas ocorrera, tambem,
sempre que u e v forem colineares. Alias, neste caso ter-se-a e(u, v, w) = 0 qualquer que
seja o vetor w, logo (u v) w = 0 qualquer que seja o vetor w, o que exige (u v) = 0
(note que, de acordo com a definicao de espaco vetorial real 1.2.1, o primeiro 0 e o escalar
zero, enquanto que o segundo simboliza vetor nulo).
Por outro lado, sempre que os vetores u, v e w forem linearmente independentes entre
si, eles formarao uma base (ci , cj , ck ) do espaco vetorial tridimensional V . Neste caso, o
tensor e, tambem apresentado na definicao 1.2.34, apresentara componentes associados
`as bases produto do espaco V V V provenientes desta base de V . Aos componentes
covariantes e contravariantes podera ser aplicado o conte
udo do comentario 1.2.35, sobre
propriedades dos componentes do tensor e.
Notac
ao 1.2.9 (Vetor Associado a Tensor Antissim
etrico) Seja o tensor antissimetrico W Skw (V ), de acordo com sua definicao 1.2.18 e com a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Seja, tambem, a funcao linear dualidade ,
conforme sua definicao 1.2.37. Aplicando esta funcao a W obtem-se o vetor associado
ao tensor antissim
etrico W , representado por < W > (W ) e denominado vetor
axial.
Para entender a razao desta denominacao, considere (u, v, w) V e Q V V .
Usando novamente a definicao 1.2.37, < Q(u) Q(v) > Q(w) = e(Q(u), Q(v), Q(w)) =
(det Q) e(u, v, w) = (det Q) < u v > w, onde na segunda igualdade utilizou-se a
definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24. Porem, se Q for ortogonal
(definicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30) o produto interno vetorial sera
invariante, ou seja, Q(< u v >) Q(w) = < u v > w. Substituindo esta u
ltima
igualdade na anterior tem-se < Q(u) Q(v) > Q(w) = (det Q)Q(< u v >) Q(w),
ou < Q(u) Q(v) > = (det Q) Q(< u v >). Lembrando que, de acordo com o comentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor ortogonal, se Q for um tensor ortogonal
entao det Q = 1, obtem-se < Q(u) Q(v) > = Q(< u v >).
Portanto, ainda conforme o comentario 1.2.33, um tensor de segunda ordem ortogonal
transforma os vetores u, v e < u v > respectivamente em Q(u), Q(v) e Q(< u v >),
preservando os modulos e os angulos entre os vetores. Mas < Q(u) Q(v) > , embora
tendo o mesmo modulo de Q(< u v >), tanto pode coincidir com este vetor como pode
apontar no sentido oposto a ele, dependendo da transformacao ortogonal ser propria ou
42

impropria. Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base
para Skw (V ), tem-se W = W i j ci cj |i < j se W Skw (V ) e, como o que foi afirmado
para u, v e < u v > tambem e valido para cada um dos conjuntos {ci , cj , ci cj }
com i < j, todo vetor < W > associado a um tensor antissimetrico W e denominado
vetor axial.
Coment
ario 1.2.37 (Propriedades do Vetor Axial) Seja (ci , cj , ck ) uma base de
V . De acordo com a definicao de funcao linear dualidade 1.2.37 tem-se (ci cj ) ck =
e(ci , cj , ck ) = ei j k , onde a u
ltima igualdade provem do comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor e. Mas ei j k = ei j l c l ck , logo (ci cj ) = ei j k ck e,
usando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, < ci cj >= ei j k ck .
Obtem-se, de forma analoga, as quatro expressoes
1. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck ,
2. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck ,
3. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck

4. < ci cj >= (ci cj ) = ei jk ck = ei j k ck ,


para os 23 = 8 tipos de componentes do tensor de terceira ordem e. Como, de acordo
com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base para Skw (V ), tem-se W =
W i j ci cj / 2 se W Skw (V ), usando a primeira equacao destacada mostra-se que
< W > = ei j k W i j ck / 2.
Para uma base ortonormal (conforme a sua definicao 1.2.9) de V , orientada positivamente (de acordo com a definicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32), a
definicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, junto com as expressoes destacadas, mostram que : e1 e2 7 e3 , : e2 e3 7 e1 e : e3 e1 7 e2 . Alem disto, para
tal base simplifica-se a expressao < W > = ei j k W i j ck / 2. Por exemplo, para o componente do vetor < W > com k = 1 tem-se < W >1 = i j 1 W i j /2 = (W 2 3 W 3 2 )/2 =
W 2 3 = W2 3 , onde, para a segunda igualdade, usou-se novamente a definicao 1.2.34 .
Analogamente, obtem-se < W >2 = W3 1 e < W >3 = W1 2 . Para esta base especial a
forma matricial do tensor antissimetrico W , em termos dos componentes do vetor a ele
associado, e portanto escrita

0
< W >3 < W >2

<
W
>
0
< W >1
[Wi j ] =

.
3
< W >2 < W >1
0
Definic
ao 1.2.38 (Produto Vetorial) O produto vetorial de u por v, grafado uv,
e definido por u v < u v >, (u, v) V . Portanto, o vetor produto vetorial
de dois vetores e o vetor associado ao produto externo destes vetores. Logo,
considerando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, o vetor produto
vetorial e um tipo especial de vetor axial, tipo este que, para o caso de u e v serem
vetores de base, ja foi utilizando no comentario 1.2.37, sobre propriedades do vetor axial.
Considerando a definicao de produto externo de vetores 1.2.36, percebe-se que a funcao

43

: V 2 V e bilinear e antissimetrica (o vetor produto vetorial passa a apontar no


sentido oposto quando u e v trocam de posicao).
De acordo com o mesmo comentario 1.2.37, tem-se < u v > = ei j k (u v)i j ck / 2
onde, usando de novo a definicao 1.2.36, (u v)i j = (u v)i j (v u)i j . Mas, de acordo
com o comentario 1.2.10, para o calculo de componentes associados de tensor de segunda
ordem, (u v)i j = ci (u v)cj . Logo, considerando a definicao de produto tensorial
de vetores 1.2.12, (u v)i j = (ci u)(v cj ). Como u = uk ck e v = v k ck tem-se, entao,
(uv)i j = ui v j , portanto (uv)i j = ui v j uj v i , ou < uv > = ei j k (ui v j uj v i )ck / 2 =
(ei j k ui v j + ej i k uj v i )ck / 2 = ei j k ui v j ck , onde na pen
ultima igualdade utilizou-se o fato
de que ej i k = ei j k , conforme a definicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34
e, na u
ltima igualdade, o fato de que i e j sao dois indicadores que podem ser trocados.
Como u v < u v >, conclui-se que u v = ei j k ui v j ck . Usando novamente
a definicao 1.2.34, agora para o caso especial de uma base ortonormal de V orientada
positivamente, obtem-se u v = (u2 v3 u3 v2 )e1 + (u3 v u1 v3 )e2 + (u1 v2 u2 v1 )e3 , que
e a definicao elementar de produto vetorial.
Coment
ario 1.2.38 (Propriedades do Produto Vetorial) Demonstra-se que:
1. < W > v = W (v), onde W e um tensor antissimetrico.
2. (u v) w = (u w)v (v w)u.
3. |u v|2 = |u|2 |v|2 |u v|2 .
4. |u v| = |u||v|sen(u, v).
Definic
ao 1.2.39 (Produto Triplo) (u, v, w) V , o produto triplo de u por v e
w, grafado [u, v, w], e definido por [u, v, w] (u v) w =< u v > w = e(u, v, w),
onde usou-se a definicao de produto vetorial 1.2.38 na pen
ultima igualdade e, na u
ltima
igualdade, a definicao de funcao linear dualidade 1.2.37, junto com a notacao 1.2.9 para
vetor associado a tensor antissimetrico. Como, usando novamente a definicao 1.2.38,
u v = ei j k ui v j ck , considerando w = wl cl tem-se [u, v, w] = ei j k ui v j wk . Logo,
e(u, v, w) = ei j k ui v j wk , resultado este que pode ser obtido diretamente da definicao
de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34. De fato, e(u, v, w) = e(ui ci , v j cj , wk ck ) =
P3 P3 P3
i j k
i j k
ultima igualdade provem da
i=1
j=1
k=1 u v w e(ci , cj , ck ) = ei j k u v w , onde a pen
trilinearidade de e, conforme a definicao 1.2.10 desta propriedade.
P
P
P
No somatorio m
ultiplo 3i=1 3j=1 3k=1 ui v j wk e(ci , cj , ck ), sao nulos todos os termos
que contenham vetores de base repetidos. Portanto, o somatorio m
ultiplo simplifica-se
num somatorio sobre todas as 3! = 6 permutacoes de c1 , c2 , c3 , ou seja, e(u, v, w) =
P (1) (2) (3)
v w e(c(1) , c(2) , c(3) ). Considerando que, de acordo com a definicao de
u
funcao n-linear alternante 1.2.23, e(c(1) , c(2) , c(3) ) = (sinal )e(c1 , c2 , c3 ), tem-se entao
P
que e(u, v, w) = e(c1 , c2 , c3 ), onde = (sinal )u(1) v (2) w(3) (note que esta demonstracao e semelhante `aquela do teorema 1.2.2, sobre unicidade da proporcao entre
funcoes n-lineares alternantes). Usando novamente a definicao 1.2.34, agora para uma
base ortonormal de V orientada positivamente, tanto esta u
ltima expressao, como a
i j k
1 2 3
igualdade e(u, v, w) = ei j k u v w produzem e(u, v, w) = u v w + u2 v 3 w1 + u3 v 1 w2
u3 v 2 w 1 u1 v 3 w 2 u2 v 1 w 3 .
44

Coment
ario 1.2.39 (Determinante, Traco e Produto Triplo) Usando a definicao
de determinante de matriz 1.2.25 e n = 3, tem-se det[Mi j ] =
M3

(3)

(sinal

) M1

(1)

M2

(2)

, onde [Mi j ] e uma matriz quadrada de tres linhas e tres colunas. Conside(i)

(i)

(i)

rando M1
= u(i) , M2
= v (i) e M3
= w(i) , i = 1, 2, 3, tem-se det[Mi j ] =
P
(1) (2) (3)
v w
= e(u, v, w)/e(c1 , c2 , c3 ), onde a u
ltima igualdade se deve ao
(sinal )u
uso da definicao de produto triplo 1.2.39. Mas, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre
a relacao entre determinante de transformacao linear e de matriz, det M = det[Mi j ], logo
det M = e(u, v, w)/e(c1 , c2 , c3 ). Por outro lado, conforme a definicao de determinante de
transformacao linear 1.2.24, (det M )e(c1 , c2 , c3 ) = e(M (c1 ), M (c2 ), M (c3 )) o que indica
que u = M (c1 ), v = M (c2 ) e w = M (c3 ). Portanto, a definicao 1.2.39 ainda mostra
que
e(M (c1 ), M (c2 ), M (c3 ))
[M (c1 ), M (c2 ), M (c3 )]
det M =
=
.
e(c1 , c2 , c3 )
[c1 , c2 , c3 ]
Analogamente, demonstra-se que
tr M =

1.2.13

[M (c1 ), c2 , c3 ] + [c1 , M (c2 ), c3 ] + [c1 , c2 , M (c3 )]


.
[c1 , c2 , c3 ]

Teoremas para a Mec


anica dos Meios Contnuos

Definic
ao 1.2.40 (Autovalor e Autovetor) Seja A V V . O escalar < sera
um autovalor de A se v V |v 6= 0, chamado autovetor de A associado ao autovalor
, tal que A(v) = v. Note que = 0 se e somente se A = 0.
Teorema 1.2.4 (Condic
ao Nec. e Suf. de Autovalor) Tem-se A(v) = v, para A
V V , v V |v 6= 0 e <, se e somente se det(A 1 ) = 0.
Demonstracao: A igualdade A(v) = v pode ser escrita (A 1 )(v) = 0. Seja (ci )ni=1
P
uma base de V , logo v = ni=1 v i ci e v i (A 1 )(ci ) = 0. Portanto, o conjunto de
vetores ((A 1 )(ci ))ni=1 e linearmente dependente, de acordo com o item 1 da definicao
de base 1.2.2. Como ((A 1 )(ci ))ni=1 e linearmente dependente, o comentario 1.2.23,
sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, afirma que, se w for
uma funcao alternante n-linear nao trivial, entao w((A 1 )(c1 ), . . . , (A 1 )(cn )) = 0.
Logo, de acordo com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, tem-se
det(A 1 ) = w((A 1 )(c1 ), . . . , (A 1 )(cn )) / w(c1 , . . . , cn ) = 0. Por outro lado,
seguindo o mesmo raciocnio, mas na sequencia oposta, tem-se que, se det(A 1 ) = 0,
entao A(v) = v. 2
Definic
ao 1.2.41 (Equac
ao Caracterstica) Observando a definicao de determinante
de matriz 1.2.25 e o comentario 1.2.26, sobre a relacao entre determinante de transformacao linear e de matriz, percebe-se que a igualdade det(A 1 ) = 0, apresentada no teorema da condicao necessaria e suficiente de autovalor 1.2.4, pode ser escrita
()n + I1 ()n1 + . . . + In1 () + In = 0. O membro esquerdo desta u
ltima expressao e um polinomio de grau n em , onde n e a dimensao do espaco vetorial V . Os
coeficientes I1 , . . . , In sao funcoes escalares de A denominadas invariantes principais
de A. A u
ltima igualdade e chamada equac
ao caracterstica da transformacao linear
45

A V V . Em geral, a equacao caracterstica de A pode nao apresentar razes reais.


ltimas serao os autovalores de A.
Porem , se ela apresentar razes reais, estas u
Teorema 1.2.5 (Cayley-Hamilton: tensor satisfaz sua eq. caract.) O teorema
de Cayley-Hamilton, cuja demonstracao e omitida, mostra que A satisfaz a sua propria
equacao caracterstica, ou seja, (A)n + I1 (A)n1 + . . . + In1 (A) + In 1 = 0, sendo
A2 = A A, A3 = A (A A), A4 = A (A (A A)). . . , onde usou-se a definicao de
composicao de tensores de segunda ordem 1.2.19.
Coment
ario 1.2.40 (Eqs. Caract. de Tensores de Dimens
ao 2 e 3)
Prova-se
que, para dim V = 2 (conforme a definicao de dimensao de espaco vetorial real 1.2.4)
e A V V , a equacao caracterstica de A, de acordo com a sua definicao 1.2.41, e
2 (trA)+det A = 0. Para dim V = 3 e A Inv (V ) (notacao para subespaco invertvel
1.2.7), a equacao caracterstica de A e 3 + (trA)2 (tr(A1 ) det A) + det A = 0,
sendo costumeiro o uso dos smbolos IA = trA, II A = tr(A1 ) det A e III A = det A.
Coment
ario 1.2.41 (Relac
ao entre A e 1 + A) Para dim V = 3, A V V e B =
1 + A, demonstra-se que IB = 3 + IA , II B = 3 + 2IA + II A e III B = 1 + IA + II A +
III A , onde foram utilizados os smbolos apresentados no fim do comentario 1.2.40, sobre
equacoes caractersticas de tensores de dimensao 2 e 3. Isto indica que:
1. trB = 3 + trA ,
2. tr(B 1 ) det B = 3 + 2trA + tr(A1 ) det A e
3. det B = 1 + trA + (1 + tr(A1 )) det A .
Se A 0 entao det A << trA, logo tr(B 1 ) det B 3 + 2trA e det B 1 + trA .
Teorema 1.2.6 (Espectral: autovalores de tensor sim
etrico) O teorema espectral, cuja demonstracao e omitida, mostra que, se S Sym(V ) (notacao para subespacos
simetrico e antissimetrico 1.2.5), existira uma especfica base ortonormal (ej )nj=1 , do
P
espaco vetorial n-dimensional V , tal que S possa ser escrito sob a forma S = nj=1 j ej
ej | j (j)nj=1 j < . Esta igualdade mostra que sao nulos todos os componentes
Si j associados aos elementos com i 6= j da base (ei ej ), enquanto que Sj j = j . Tal
base especial (ej )nj=1 de V e u
nica, sendo denominada base principal de S. Tem-se
Pn
P
S(ei ) = j=1 j (ej ej )(ei ) = nj=1 i j j ej = i ei .
Logo, considerando a definicao de autovalor e autovetor 1.2.40, os reais j sao n
autovalores de S, nenhum deles nulo se S 6= 0, cada um deles associado a um dos n
autovetores ej (cada autovalor se associa ao aotovetor de mesmo ndice). Como existem
n autovalores j , todas as razes da equacao caracterstica de um tensor simetrico S, de
acordo com definicao 1.2.41 desta equacao, sao reais. Mas tais razes podem ser, ou nao,
distintas entre si. Portanto, considera-se que ndices de numericamente distintos tanto
possam corresponder ao mesmo autovalor, como a autovalores diferentes entre si.
Coment
ario 1.2.42 (Diagonalizac
ao) De acordo com o teorema espectral 1.2.6, referente aos autovalores do tensor S Sym(V ), a matriz dos componentes de S associados
`a base (ei ej ) e uma matriz diagonal [j ] , cujos elementos j (o ndice j indica a
46

linha e a coluna) sao n = dimV autovalores de S, o que indica que todas as razes da
equacao caracterstica sao reais. Pode-se, ainda, construir uma matriz quadrada [ei j ] ,
tambem com n linhas e colunas, justapondo os autovetores associados aos autovalores
mencionados. Nesta construcao, o autovetor ej corresponde `a j-esima coluna de [ei j ] ,
enquanto que a linha i desta matriz contem os componentes, associados ao i-esimo vetor
de uma base arbitrariamente considerada de V , (ci )ni=1 , de todos os n autovetores. A
representacao matricial do tensor S, na base (ck ci ), e a matriz [S k i ].
A igualdade S(ei ) = i ei pode, entao, ser escrita em termos matriciais, por meio
da expressao [S k i ] [ei j ] = [ei j ][j ]. Como (ej )nj=1 e uma base ortonormal de V , temse [ei j ] [ei j ]T = [1], ou [ei j ]1 = [ei j ]T , logo, de acordo com a definicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4, a matriz [ei j ] e ortogonal. De acordo com o comentario 1.2.33,
sobre propriedades de tensor ortogonal, tem-se det[S k i ] = det[j ] e tr[S k i ] = tr[j ].
Definic
ao 1.2.42 (Espaco Caracterstico) Seja um autovalor de T V V . Denomina-se espaco caracterstico de T associado a ao conjunto de autovetores V =
{v V | T v = v}.
Coment
ario 1.2.43 (Componente Vetorial em Relac
ao a Tensor Sim
etr.) De
acordo com o teorema espectral 1.2.6, referente aos autovalores do tensor S Sym(V ),
a especfica base ortonormal (ej )nj=1 do espaco vetorial n-dimensional V , tal que S =
Pn
e, tambem, o conjunto dos n autovetores de S. Ao inves de continuar
j=1 j ej ej
considerando que distintos ndices de tanto possam corresponder ao mesmo autovalor,
como a autovalores diferentes entre si, a partir deste ponto do texto passa-se a utilizar
, , . . . para indicar autovalores numericamente diferentes, enquanto que ndices em ,
, . . . distinguem diferentes autovetores correspondentes ao mesmo autovalor. Entao, de

e uma base de V , onde


acordo com a definicao de espaco caracterstico 1.2.42, (ei )di=1
d = dimV e denominado degenerac
ao do autovalor .
Sejam e dois autovalores distintos de S. Sejam v V e u V . Demonstra-se
facilmente que v u = 0, ou seja, que v e u sao mutuamente ortogonais. De acordo com
P
o mesmo teorema 1.2.6, se v V entao v = v , onde v V , estendendo-se a soma
sobre todos os espacos caractersticos de S e, em cada espaco caracterstico, envolvendo
um u
nico vetor v . Evidentemente, cada vetor v pode ser expresso em termos dos seus

. Portanto, todo vetor v V e


componentes, associados `a correspondente base (ei )di=1
formado por componentes ortogonais entre si, cada componente correspondendo a um
dos autovalores distintos de um arbitrario S Sym(V ).
Teorema 1.2.7 (Comutac
ao de Composic
ao de Tensores) Seja T V V e, de
acordo com a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5, S Sym(V ).
Ter-se-a ST = T S se e somente se T preservar os espacos caractersticos de S, ou seja,
se a aplicacao de T a todos os vetores pertencentes a cada espaco caracterstico de S
reproduzir respectivamente o mesmo espaco caracterstico de S.
Demonstracao: Suponha que S e T comutem e que Sv = v . Neste caso, S(T v ) =
T (Sv ) = (T v ). Portanto, de acordo com a definicao de espaco caracterstico 1.2.42,
(v , T v ) V , ou seja, se S e T comutam o espaco caracterstico e preservado. Por
outro lado, se (v , T v ) V , entao S(T v ) = (T v ) = T (v ) = T (Sv ) , logo
P
P
cao de composicao de tensores de segunda ordem
S(T v ) =
T (Sv ) . Mas a defini
47

1.2.19 mostra que S(T v ) = S(T v ) e


T (Sv ) = T (S
v ). Como, de
acordo com o comentario 1.2.43, sobre componente vetorial em relacao a tensor simetrico,
P
tem-se v = v , pode-se escrever S(T v) = T (Sv). Logo, se o espaco caracterstico e
preservado, entao S e T comutam. 2
Coment
ario 1.2.44 (Comutac
ao de Tensores Sim
etrico e Ortogonal) Prova-se
que, de acordo com a definicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, existe apenas
um subespaco de V que e preservado por toda e qualquer transformacao ortogonal, sendo
tal subespaco o proprio espaco V . Portanto, considerando o teorema sobre comutacao
de composicao de tensores 1.2.7 e utilizando as notacoes para subespacos simetrico e
antissimetrico e para grupos especiais, respectivamente 1.2.5 e 1.2.8, tem-se que S
Sym(V ) comutara com toda e qualquer transformacao ortogonal Q O (V ) se e somente
se S apresentar um u
nico espaco caracterstico, o qual sera proprio espaco n-dimensional
V , ou seja, se e somente se todos os n autovalores de S forem iguais entre si. Utilizando o
comentario 1.2.42, sobre diagonalizacao, percebe-se que, para que todos os n autovalores
sejam iguais entre si, e necessario e suficiente que S = 1 , onde <. Mas a definicao
da transformacao tensorial identidade 1.2.16 mostra que 1 comuta com qualquer tensor
de segunda ordem.
Definic
ao 1.2.43 (Tensor de Definic
ao Positiva, Negativa e Semi-Definic
ao)
Ate ao momento foram mencionadas apenas funcoes de definicao positiva, conforme
mostrado na definicao de produto interno de vetores 1.2.5. Um tensor de segunda ordem
T V V sera de definic
ao positiva, ou de semi-definic
ao positiva, respectivamente
se, v V |v 6= 0, ocorrer que v T v > 0 ou v T v 0. Analogamente, T sera de definic
ao negativa, ou de semi-definic
ao negativa, respectivamente se, v V |v 6= 0,
ocorrer que v T v < 0 ou v T v 0.
Teorema 1.2.8 (Tensor Sim
etrico de Definic
ao Positiva ou Negativa) Um tensor simetrico sera de definicao positiva ou negativa, de acordo com a definicao 1.2.43
destas caractersticas tensoriais, se e somente se todos os seus autovalores forem, respectivamente, positivos ou negativos.
Demonstracao: O teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de tensor simetrico, mostra
que v V |v 6= 0, tem-se v Sv = v i v j ei Sej = v i v j j ei ej = v i v j j i j = (v i )2 i . 2
Coment
ario 1.2.45 (Determinante de Tens. Sim. de Def. Pos. ou Neg.) Seja, de acordo com sua definicao 1.2.43, um tensor simetrico de definicao positiva ou
negativa S e seja [Si j ] a representacao matricial deste tensor. De acordo com o comentario
sobre diagonalizacao 1.2.42, det[Si j ] = det[j ]. Mas, de acordo com o teorema sobre
tensor simetrico de definicao positiva ou negativa 1.2.8 e com a definicao de determinante
de matriz 1.2.25, tem-se respectivamente det[Si j ] > 0 ou det[Si j ] < 0 logo, considerando
a definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, S e nao singular. Entretanto, o
fato de S ser nao singular nao exige que S seja de definicao positiva ou negativa.
Teorema 1.2.9 (Quadrado de Tens. Sim. de Def. Pos. ou Neg.) Para todo tensor simetrico de definicao positiva S, existe um u
nico tensor simetrico de definicao positiva
S + e um u
nico tensor simetrico de definicao negativa S tais que (S + )2 = (S )2 = S.
Os autovalores de S + sao, respectivamente, as razes quadradas positivas dos autovalores
de S associados aos mesmos autovetores. Os autovalores de S sao, respectivamente,
48

as razes quadradas negativas dos autovalores de S associados aos mesmos autovetores.


Como, de acordo com o teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de tensor simetrico,

P
P
P
S = ni=1 i ei ei , tem-se S + = ni=1 i ei ei e S = ni=1 i ei ei .
Demonstracao: De acordo com o teorema sobre tensor simetrico de definicao positiva
ou negativa 1.2.8, Sej = j ej | j, j > 0. Impondo (S 0 )2 = S, tem-se (S 0 )2 ej = j ej .
q

Se e somente se S 0 ej = j ej ter-se-a S 0 (S 0 ej ) = j S 0 ej , ou (S 0 )2 ej = j ej .
Evidentemente, de acordo com o mesmo teorema 1.2.8, existe um u
nico S 0 de definicao
positiva, S + e um u
nico S 0 de definicao negativa, S . 2
Notac
ao 1.2.10 (Tensor Raiz Quadrada) O tensor simetrico de definicao positiva
+
S apresentado no teorema 1.2.9, sobre quadrado
simetrico de definicao posi de tensor
+
tiva ou negativa, costuma ser representado por S = S e denominado tensor raiz
quadrada de S.
Teorema 1.2.10 (Decomposic
ao Polar) F Inv (V ) (ver notacao para subespaco
invertvel 1.2.7):
1. (V, U ) Sym(V ) (ver notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5),
sendo ambos V e U de definicao positiva (conforme a definicao de tensor de definicao
positiva, negativa e semi-definicao 1.2.43) e
2. Q O(V ) (ver notacao para grupos especiais 1.2.8),
tais que F = QV = U Q. Alem disto, as transformacoes V , Q e U sao unicamente

determinadas, respectivamente por V = F T F , Q = F V 1 e U = QV QT = F F T


(ou as transformacoes U , Q e V sao unicamente determinadas, respectivamente por

U = F F T , Q = U 1 F e V = QT U Q = F T F ).
Demonstracao: De acordo com a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17,
(v, u) V , v F T F u = F u F v = F v F u = u F T F v. Porem, v F T F u =
u (F T F )T v, logo (F T F )T = F T F , portanto F T F Sym(V ). Alem disto, para v 6= 0
tem-se vF T F v = F vF v > 0, porque e impossvel ter F v = 0, uma vez que F Inv (V ).
Logo, de acordo com a definicao 1.2.43, F T F e uma transformacao linear de definicao
positiva. Analogamente, F F T Sym(V ) e F F T e uma transformacao linear de definicao

positiva. Defina-se V = F T F . De acordo com a notacao para tensor raiz quadrada


1.2.10, V sera simetrica de definicao positiva e, de acordo com o comentario 1.2.45, sobre
determinante de tensor simetrico de definicao positiva ou negativa, V sera nao singular.
Pode-se, entao, definir Q = F V 1 e U = QV QT .
De acordo com o comentario 1.2.19, sobre transposicao de composicao, tem-se QQT =
F V 1 (F V 1 )T = F V 1 V T F T . Como V = V T implica em V 1 = V T quando V for
nao singular, tem-se entao QQT = F V 2 F T = F (F T F )1 F T = F F 1 F T F T , tendo
sido, na u
ltima igualdade, usado o primeiro item do comentario 1.2.32. Portanto QQT =
1 , logo Q O(V ). Tem-se, tambem, U 2 = QV QT (QV QT ) = QV (V QT ). Porem,
V QT = (QV T )T = (QV )T e F = QV , logo U 2 = QV (QV )T = F F T . Como F F T e um
tensor simetrico de definicao positiva, de acordo com o teorema 1.2.9, sobre quadrado de
tensor simetrico de definicao positiva ou negativa, existe um tensor ((F F T )0 )2 = F F T .
Mas, embora impor U = QV QT seja suficiente para garantir que U 2 = F F T , impor
U 2 = F F T nao e suficiente para garantir que U = QV QT , ou seja, esta u
ltima igualdade e
49

mais restritiva. De fato, de acordo com o comentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor
ortogonal, a u
ltima igualdade exige que det U = det V e trU = trV . Esta exigencia

implica na restricao (F F T )0 = F F T , ou seja, como V e simetrico de definicao positiva,

necessariamente U tambem e simetrico de definicao positiva, logo U = F F T . 2


Coment
ario 1.2.46 (Decomposic
ao Cartesiana) T V V , A Sym(V ) e
B Skw (V ) (notacao para subsepacos simetrico e antissimetrico 1.2.5) tais que T =
A + B, sendo as transformacoes A e B unicamente determinadas, respectivamente por
A = (T + T T )/2 e B = (T T T )/2. Note que, de acordo com a definicao de tensores
simetrico e antissimetrico 1.2.18, estas duas u
ltimas igualdades tornam evidente que
A Sym(V ) e B Skw (V ).

1.2.14

Espa
co Euclideano de Pontos

Definic
ao 1.2.44 (Espaco Euclideano de Pontos) Seja E 0 um conjunto de pontos
no espaco <n e seja V um espaco vetorial euclideano, de acordo com sua definicao 1.2.6.
Considerando a definicao de dimensao 1.2.4, seja n a dimensao de V . Se, (x, y)
E 0 v V tal que
1. v seja u
nico, grafado v = y x e chamado vetor diferenca entre y e x,
2. x E 0 , x x = 0 V ,
3. x E 0 e v V , y E 0 , u
nico e tal que v = y x, ou y = x + v e
4. (x, y, z) E 0 , (x y) + (y z) = (x z),
entao E 0 sera grafado E e denominado espaco euclideano de pontos de dimens
ao n,
enquanto que V sera chamado espaco de translac
ao de E. Define-se a func
ao dist
anq

cia entre dois pontos (x, y) E por d(x, y) = |v| = (x y) (x y). A definicao de
espaco vetorial real 1.2.1 indica que tal espaco contem infinitos vetores e e contnuo. Por
causa da condicao 3 da presente definicao, isto por sua vez implica em continuidade em
espaco euclideano de pontos, ou seja, implica em que o espaco euclideano de pontos
seja o espaco <n , provido das anteriores quatro condicoes e da definicao de distancia
entre dois pontos.
A mesma condicao 3 mostra, tambem, que dados um ponto x e um vetor v, o ponto
y esta bem definido, mas o mesmo ponto y pode corresponder a diversos pares (x, v). De
modo analogo, dados os pontos x e y, o vetor v esta bem definido, mas o mesmo vetor v
pode corresponder a diversos pares (x, y). Note que, quando n = 1, ter-se-a E = V = <
e a funcao distancia sera o modulo da diferenca entre dois reais, d(x, y) = |x y|.
Definic
ao 1.2.45 (Espaco Tangente) Seja Ex0 = {vx = (x, v)| v = y x, y E},
logo seja vx o vetor diferenca entre um ponto fixo x E e um ponto qualquer y E
e seja Ex0 o conjunto de todos os vetores diferenca entre y e x, y E. Considerando
o item 2 da definicao de espaco euclideano de pontos 1.2.44 percebe-se que Ex0 contem
exatamente os mesmos vetores que V , mas:
1. com a restricao de serem considerados vetores diferenca para um ponto fixo x;

50

2. sem que tenham sido definidas as operacoes de adicao e multiplicacao por escalar,
as quais, de acordo com a definicao de espaco vetorial real 1.2.1, caracterizam tais
espacos.
Entretanto, tais operacoes estao definidas em V . Por isto, para defini-las em Ex0 basta
impor que vx + ux = (v + u)x e vx = (v)x . Efetuando esta imposicao Ex0 sera grafado
Ex e denominado espaco tangente de E em x.
Os espacos Ex e V sao ditos isom
orficos, o que e representado por Ex
= V e significa
que um e a copia do outro. A funcao ix : V Ex , chamada func
ao paralelismo
euclideano , estabelece uma correspondencia de um para um, conforme apresentado na
definicao de funcao e funcional 1.1.1, entre V e Ex . A composicao de funcoes, tambem
apresentada na mencionada definicao 1.1.1, x, y = iy i1
x : Ex Ey , que transforma
vx = (x, v) 7 vy = (y, v), e denominada func
ao translac
ao paralela dos vetores em
Ex para os vetores em Ey . Portanto, vx = (x, v) Ex e uy = (y, u) Ey sao o mesmo
vetor se e somente se v = u. Desta forma, vetores em diferentes espacos tangentes podem
ser somados como se estivessem no mesmo espaco vetorial.

1.3
1.3.1

C
alculo Tensorial
Diferencia
c
ao

Definic
ao 1.3.1 (Subconjunto Aberto) Um subconjunto sera aberto quando os elementos que o constiturem, embora possam situar-se tao proximo quanto o desejado de
elementos nao pertencentes ao subconjunto considerado, jamais alcancarem tais elementos estranhos ao subconjunto. Um intervalo aberto e um subconjunto escalar, ordenado, contnuo e aberto, representado por (a, b) < (lembre que < e contnuo, conforme
afirmado na definicao de espaco vetorial real 1.2.1, alem de ser escalar e ordenado), o que
indica que a e b sao respectivamente cotas inferior maxima e superior mnima nao pertencentes ao subconjunto. Se a cota a, b, ou ambas, pertencerem ao subconjunto, usar-se-a
respectivamente a representacao [a, b) <, (a, b] <, ou [a, b] <, que respectivamente
correspondem a um intervalo fechado abaixo, fechado acima, ou fechado abaixo e
acima.
Definic
ao 1.3.2 (Derivada Escalar em Escalar) Considerando a definicao de subconjunto aberto 1.3.1, seja f : (a, b) < uma funcao aplicavel a qualquer escalar
t (a, b) <, cuja imagem tambem seja um escalar. Se, (t + h) (a, b) <, existir
o limite indicado na expressao a seguir, a derivada de f no valor t do seu argumento
sera, por definicao,
df
1
f(t) =
= lim (f (t + h) f (t)),
dt h0 h

ou

1
(f (t + h) f (t) hf(t)) = 0,
h0 h
lim

onde f(t) <, logo f : (a, b) <. De acordo com a segunda entre as duas equacoes
conjuntamente destacadas, definindo a correc
ao o(h) de modo a que
o(h) = f (t + h) f (t) hf(t),

tem-se

lim

h0

51

1
o(h) = 0,
h

logo

lim

|h|0

1
|o(h)| = 0,
|h|

conforme sera mostrado na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,


em escalar.
Tradicionalmente, df = f(t)dt e o diferencial de f . Se dt for um acrescimo arbitrario
em t, restrito apenas pela condicao de que (t, t + dt) (a, b) < ou seja, se dt nao
necessariamente for um acrescimo infinitesimal (conforme, por exemplo, a definicao de
diferencial fornecida por Tom M. Apostol, Calculus, Vol. I, Wiley, 2a. ed., New York,
1967), entao hf(t) sera o diferencial de f . Porem, diversos livros didaticos de calculo
exigem que diferenciais sejam infinitesimais. Por isto, evitam-se equvocos nao chamando
hf(t) (onde a nao exigencia de que h seja infinitesimal e colocada ja como hipotese) de
diferencial. Pelo contrario, hf(t) e denominado derivada direcional de f no escalar t,
para o escalar h.
Definic
ao 1.3.3 (Derivada Vetorial, Tensorial ou de Pontos, em Escalar)
A
definicao de derivada escalar de escalar 1.3.2 pode ser estendida para funcoes cujos argumentos continuem pertencendo a (a, b) < (definicao de subconjunto aberto 1.3.1),
mas cujas imagens sejam tensores de ordem superior a zero. Para isto, seja W um espaco
normatizado, o que significa que o espaco W dispoe ou de uma norma, ou de uma
funcao distancia (os conceitos de limite e convergencia so fazem sentido num espaco para
o qual seja definida uma norma, ou uma funcao distancia) e seja f : (a, b) W uma
funcao aplicavel a um escalar, que varie dentro de (a, b) <, funcao esta cuja imagem
pertenca a W . Neste texto, sao considerados somente os seguintes espacos W :
(a) W = <, que e um caso especial de W = V e de W = E, cuja norma e funcao
distancia e |u| = d(x, y) = |x y| (derivada escalar de escalar, ja apresentada em
sua definicao 1.3.2), ou
(b) W = V , cuja norma, de acordo com a definicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6,

e |u| = u u (derivada vetorial de escalar), ou


(c) W = V V , sendo V V um espaco de produto tensorial, de acordo com a sua definicao 1.2.13, cuja norma, considerando a definicao de norma de tensor de segunda

ordem 1.2.28, e |A| = trAAT (derivada tensorial de escalar), ou


(d) W = E, cuja funcao distancia, de acordo com a definicao de espaco euclideano de
pontos 1.2.44, e d(x, y) =

(x y) (x y) (derivada de pontos, de escalar).

Se, (t + h) (a, b) <, existir o limite indicado na expressao a seguir, a derivada de


f no valor t do seu argumento sera, por definicao,
1
df
f (t) =
= lim (f(t + h) f(t)) ,
dt h0 h
onde f (t) W1 , sendo W1 = V (V e o espaco de translacao de E) quando W = E (item
(d)) e W1 = W nos tres primeiros casos. A u
ltima equacao destacada pode ser escrita
lim

h0

1
(f(t + h) f(t) hf (t)) = 0 ,
h

logo

porque:

52

lim

|h|0

1
|f(t + h) f(t) hf (t)| = 0 ,
|h|

(a) quando W = <, f(t + h) f(t) hf (t) = x = 0 exige |x| = 0 e v.v. (portanto, na
mencionada definicao 1.3.2, a condicao limh0 h1 (f (t + h) f (t) hf(t)) = 0 e
satisfeita se e somente se lim|h|0 1 |f (t + h) f (t) hf(t)| = 0),
|h|

(b) quando W = V , f(t + h) f(t) hf (t) = u = 0 exige |u| = 0 e v.v.,


(c) quando W = V V , f(t + h) f(t) hf (t) = A = 0 exige |A| = 0 e v.v.,
(d) quando W = E, sendo f(t + h) f(t) = u e hf (t) = v, f(t + h) f(t) hf (t) =
u v = w = 0 exige |w| = 0 e v.v..
Pode-se definir a transformacao linear Df(t) : < W (definicao 1.2.6 de transformacao n-linear), cuja forma depende de t (a, b), por meio da igualdade
Df(t)[h] = hf (t) ,
onde o produto hf (t) deixa evidente a linearidade da transformacao aplicada a h. Logo,
de acordo com a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6, Df(t) e um tensor que,
se for aplicado ao tensor h, produzira como resultado o mencionado produto. Como h e
um escalar, considerando o item 1 da mencionada notacao 1.2.6 conclui-se que Df(t)[h] =
hDf(t), logo Df(t) = f (t). Porem, embora Df(t) e f (t) sejam o mesmo tensor, enquanto
que hf (t) representa o escalar h multiplicando um tensor que e a imagem do argumento t
atraves da funcao f , Df(t)[h] representa a funcao (transformacao) Df(t), cuja forma
ltima
depende de t, aplicada ao argumento h. Portanto, o principal significado da u
igualdade destacada e alterar o argumento ao qual a funcao e aplicada (evidentemente,
no caso da citada definicao 1.3.2 pode-se definir Df (t)[h] = hf(t)).
Tem-se, entao,
1
|f(t + h) f(t) Df(t)[h]| = 0 .
lim
|h|0 |h|
A equacao destacada no incio desta definicao tem exatamente a mesma abrangencia desta
u
ltima igualdade, sendo uma consequencia da outra. Mas, ao contrario da expressao inicial, esta u
ltima esta escrita de modo tal que a definicao de derivada, adequada para
funcoes f : (a, b) W , possa ser facilmente estendida para funcoes f : D W , onde
D e um subconjunto aberto, de acordo com a ja mencionada definicao 1.3.1, conjunto
este que nao se restringe exclusivamente ao intervalo (a, b) < . Logo, assim como a
igualdade apresentada na definicao de derivada escalar de escalar 1.3.2 e uma particularizacao daquela destacada no incio da presente definicao, a u
ltima equacao destacada
e uma particularizacao de expressoes mais gerais, que serao apresentadas nas definicoes
de gradiente de campo real, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5 e gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor 1.3.6.
Note que, enquanto f : (a, b) W , como h < tem-se Df(t) : < W1 , onde
W1 = W se W 6= E e W1 = V se W = E. Logo, de acordo com a definicao de espaco
de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da definicao de espaco de
produto tensorial 1.2.13, Df(t) L(<, W1 ) = W1 <. Semelhantemente ao colocado na
mencionada definicao 1.3.2, Df(t)[h] = hf (t) e a derivada direcional de f no escalar
t, para o escalar h. Ainda em analogia ao apresentado na definicao 1.3.2, mas agora de
acordo com a u
ltima equacao aqui destacada, definindo a correc
ao o(h) de modo a que
53

f(t + h) f(t) = Df(t)[h] + o(h), tem-se lim|h|0

1
|h|

| o(h)| = 0.

Definic
ao 1.3.4 (Campo) Seja D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto
1.3.1) e seja f : D W . Tais funcoes f sao denominadas campos. Se, conforme
afirmado na definicao de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar 1.3.3 e
utilizando a definicao 1.2.45 de espaco tangente Ex ,
1. W = <, entao a funcao f : x D 7 f(x) < e um campo escalar aplicado a D;
2. W = Ex
= V , entao a funcao f : x D 7 f(x) Ex e um campo vetorial
aplicado a D;
3. W = Ex Ex
= V V , entao a funcao f : x D 7 f(x) Ex Ex e um campo
tensorial de segunda ordem aplicado a D;
4. W = E, entao a funcao f : x D 7 f(x) E e um campo de pontos aplicado a
D, ou uma deformac
ao de D.
Definic
ao 1.3.5 (Gradiente de Campo Esc., Vet., Tens. ou de Pontos) Seja o
campo f : D W , de acordo com sua definicao 1.3.4. A funcao f : D W e dita
diferenciavel em x D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1), se
existir uma transformacao linear Df(x) : V W1 , logo, de acordo com a definicao de
espaco de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da definicao de espaco
de produto tensorial 1.2.13, Df(x) L(V, W1 ) = W1 V , onde
V e o espaco de translacao do espaco euclideano de pontos E,
W = <, ou W = Ex
= V , ou W = Ex Ex
= V V , ou W = E e
W1 = W se W 6= E e W1 = V se W = E,
tal que, v = y x|(x, y) D, logo v V ,
1
lim
| f(x + v) f(x) Df(x)[v]| = 0 .
|v|0 |v|
Esta igualdade pode ser obtida substituindo t por x e h por v na u
ltima equacao
destacada na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar. A
tranformacao linear Df(x) L(V, W1 ) = W1 V , definida de modo u
nico pela u
ltima
expressao destacada, transforma v num elemento do espaco W1 . Ela e chamada gradiente de f em x e e grafada grad f (x), ou f (x), ou x f (esta e a simbologia utilizada
neste texto). A transformacao linear x f e:
Um tensor de primeira ordem u quando W = < (a funcao f : x D 7 f(x) < e
um campo escalar), portanto neste caso x f[v] = u[v] = u v (item 2 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor).
Um tensor de segunda ordem A quando W = Ex (a funcao f : x D 7 f(x) Ex e
um campo vetorial), portanto neste caso x f[v] = A[v] = A(v) (item 3 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com k = 2).

54

Um tensor de terceira ordem T quando W = Ex Ex (a funcao f : x D 7 f(x)


Ex Ex e um campo tensorial de segunda ordem), portanto neste caso x f[v] =
T [v] = T (v) (item 3 da notacao 1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com
k = 3).
Um tensor de segunda ordem A quando W = E (a funcao f : x D 7 f(x) E e
uma deformacao), portanto neste caso x f[v] = A[v] = A(v) (item 3 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com k = 2).
Em analogia ao apresentado na mencionada definicao 1.3.3, mas agora de acordo com
a equacao aqui destacada, definindo a correc
ao o(v) de modo a que f(x + v) f(x) =
1
x f [v] + o(v), tem-se lim|v|0 |v| | o(v)| = 0.
Sendo h <, fazendo hv0 = v, grafando v por v0 e substituindo v por hv na primeira
equacao destacada, tem-se
1
lim
| f(x + hv) f(x) x f [hv]| = 0.
|hv|0 |hv|
Supondo v fixo e nao nulo, o real h sera a u
nica variavel desta equacao, uma vez que x
e um parametro. Considerando a linearidade da transformacao x f, esta equacao pode,
entao, ser escrita
1
lim
| f(x + hv) f(x) hx f [v]| = 0.
|h|0 |h|
Esta, conforme colocado na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
de escalar, sera satisfeita se e somente se limh0 h1 (f(x + hv) f(x) hx f [v]) = 0, logo
1
(f(x + hv) f(x)).
h0 h

x f [v] = lim

Sendo t <, fazendo x0 + tv = x, grafando x por x0 e substituindo x por x + tv na


equacao anterior, tem-se x+tv f [v] = limh0 h1 (f(x + (t + h)v) f(x + tv)), ou

1
(f(x + (t + h)v) f(x + tv))
.
h0 h
t=0

x f [v] = lim

A diferenca entre as duas u


ltimas equacoes destacadas reside no fato de que, na
primeira, antes foi imposto t = 0 e, em seguida, foi efetuado o limite, enquanto que a
grafia da segunda indica que antes foi efetuado o limite e, posteriormente, foi imposto
t = 0. Como a ordem conforme a qual estas duas operacoes sao efetuadas nao afeta o
resultado final, o primeiro membro de ambas e o mesmo. A forma da u
ltima expressao
destacada e decorrente do fato de v e x terem sido supostos parametros, logo esta condicao
nao pode ser alterada. Mas nada impede que t seja considerada a variavel do seu membro
direito, ao inves de h. Alias, isto e equivalente a procedimento adotado na mencionada
definicao 1.3.3, mas em sentido oposto.
Neste caso, f(x + tv) e uma funcao do argumento t, f(x + (t + h)v) e a mesma funcao,
agora aplicada ao argumento t acrescido de h e, de acordo com a primeira igualdade
destacada na citada definicao 1.3.3, lim h0 h1 (f(x + (t + h)v) f(x + tv)) = dtd f(x + tv),
ou


d

.
x f [v] =
f(x + tv)
dt
t=0
55

Logo, a aplicacao da transformacao linear gradiente de f em x, x f, ao vetor v, representada por x f [v], produz o valor da derivada dtd f : (a, b) W , para t = 0, da funcao f de
argumento escalar x + tv, onde x e v sao constantes (se x e v nao fossem constantes, o
argumento seria um ponto do espaco euclideano de pontos, ao inves de um escalar). Tal
valor e a derivada direcional de f no ponto x, para o vetor v. Note que, neste caso,
a denominacao derivada direcional e, sob aspecto geometrico, especialmente apropriada.
Para casos analogos, como os que foram e serao apresentados, esta denominacao e, por
extensao, mantida.
Definic
ao 1.3.6 (Grad. Esc., Vet., Ten. ou de Pontos, em Vet. ou Ten.) A u
ltima equacao destacada na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
de escalar, permite outras generalizacoes alem daquela referente `a definicao de campo
1.3.4, onde f : D W , sendo D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto
1.3.1), o que conduz ao conceito de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou
de pontos, apresentado na sua definicao 1.3.5. De fato, sejam W1 e W2 dois espacos
normatizados, escolhidos entre aqueles listados de (a) a (d) no comeco da citada definicao
1.3.3, mas excluindo-se as possibilidades W1 = < e W1 = E, porque ja consideradas. A
funcao F : D W2 e dita diferenciavel em X D W1 | D e aberto, se existir uma
transformacao linear DF(X) : W1 W3 , logo, de acordo com a definicao de espaco
de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da definicao de espaco de
produto tensorial 1.2.13, DF(X) L(W1 , W3 ) = W3 W1 , onde W3 = W2 se W2 6= E
e W3 = V se W2 = E, tal que, (X + Y ) D, logo Y W1
lim

|Y |0

1
| F(X + Y ) F(X) DF(X)[Y ]| = 0 .
|Y |

Note que:
1. A equacao anterior e a u
ltima equacao destacada na citada definicao 1.3.3, apos as
substituicoes de
t (a, b) < por X D W1 | D e aberto e
h por Y .
2. A transformacao linear DF(X) e determinada de modo u
nico pela expressao destacada, e denominada gradiente de F em X e e grafada F(X) ou X F (esta e a
simbologia utilizada neste texto).
3. Em analogia ao apresentado na mencionada definicao 1.3.5, mas agora de acordo
com a equacao aqui destacada, definindo a correc
ao o(Y ) de modo a que F(X +
1
Y ) F(X) = X F [Y ] + o(Y ), tem-se lim|Y |0 |Y | | o(Y )| = 0.
4. De modo analogo ao efetuado na citada definicao 1.3.5, demonstra-se que


d

X F[Y ] =
,
F(X + tY )
dt
t=0

onde (F, X F) : D W2 , sendo D W1 | D e aberto e dtd F : (a, b) W2 .


Denomina-se derivada direcional de F no vetor ou tensor X, para o vetor ou
tensor Y , a X F[Y ].
56

5. Considerando os tipos de espaco listados no incio da mencionada definicao 1.3.3,


as possibilidades W1 = < e W1 = E ja foram discutidas. Restam W1 = V e
W1 = V V . No quadro a seguir, para o calculo de X F [Y ] W2 e utilizada
a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6. Por simplicidade, W1 = V e
combinado so com W2 = < e W2 = V , enquanto que W1 = V V apenas com
W2 = <. Por analogia, outras possibilidades podem ser calculadas.
W1
V
V
V
V V
V V

W2 L(W1 , W2 ) X F L(W1 , W2 )
X F [Y ] W2
<
V
v
v[u] = v u
V
V V
A
A[u] = A(u)
V
V V
vu
(v u)[w] = (u w)v
<
V V
A
A[B] = A B = tr(AB T )
<
V V
vu
(v u)[B] = v B(u)

Notac
ao 1.3.1 (Derivada e Gradiente Generalizados) Se a transformacao linear
considerada indicar a tendencia de variacao de uma funcao num determinado escalar,
ela sera chamada derivada, como nas definicoes de derivada escalar em escalar (smbolo
Df (t) = f(t)) e de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar (smbolo Df(t) =
f (t)), respectivamente 1.3.2 e 1.3.3. Se a transformacao linear considerada indicar a
tendencia de variacao de uma funcao num determinado ponto, vetor ou tensor, ela sera
chamada gradiente, como nas definicoes de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial
ou de pontos (smbolo Df(x) = x f) e de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de
pontos, em vetor ou tensor (smbolo DF(X) = X F), respectivamente 1.3.4 e 1.3.5.
Como smbolo generico desta transformacao linear, abarcando todos estes casos, neste
texto e utilizado D (), onde o primeiro representa o smbolo escolhido para a funcao,
enquanto que o segundo representa a variavel que define a forma da transformacao linear.
O smbolo generico da aplicacao desta transformacao linear a uma determinada variavel,
ou seja, o smbolo generico de derivada direcional, neste texto e D ()[]. Conforme
colocado na mencionada definicao 1.3.2, pode-se entender D()[] como uma generalizacao
do conceito de diferencial, portanto D () como uma operacao que gera um diferencial,
ou seja, uma operacao de diferenciacao, o que justifica o ttulo da presente subsecao.
Estes smbolos genericos podem ser usados em qualquer circunstancia, mas sao obrigatorios sempre que nao se tratar de algum caso especfico, entre aqueles neste texto
citados, para os quais outros smbolos tambem sao aceitos e, inclusive, costumam ser
mais usados. Portanto, se W e W1 forem quaisquer dois espacos normatizados (definicao
1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar) e lembrando que normas
se anulam quando os respectivos elementos se anulam e v.v., bem como distancias se
anulam quando as correspondentes diferencas entre elementos se anulam e v.v.:
1. A funcao F : D W1 e dita diferenciavel em X D W | D e aberto (definicao de
subconjunto aberto 1.3.1), se existir uma transformacao linear DF(X) : W2 W3
tal que, (X + Y ) D , sendo Y W2 ,
lim

|Y |0

1
| F(X + Y ) F(X) DF(X)[Y ]| = 0 .
|Y |

Quando W for provido de norma ter-se-a W2 = W , mas quando W for provido de


57

funcao distancia isto nao ocorrera (por exemplo, para W = E ter-se-a W2 = V ).


Por outro lado, quando W1 for provido de norma ter-se-a W3 = W1 , mas quando
W1 for provido de funcao distancia isto nao ocorrera (por exemplo, para W1 = E
ter-se-a W3 = V ). De acordo com a definicao de espaco de transformacao linear
1.2.4, DF(X) L(W2 , W3 ) = W3 W2 , correspondendo esta u
ltima igualdade a
uma extensao do conceito de espaco de produto tensorial, conforme a sua definicao
1.2.13.
2. Define-se a correc
ao o(Y ) de modo a que F(X + Y ) F(X) = DF(X)[Y ] + o(Y ),
logo a expressao destacada no item 1 implica em lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
3. Demonstra-se que a derivada direcional


d

,
DF(X)[Y ] =
F(X + tY )

dt
t=0

1.3.2

d
F : (a, b) W3 .
dt

onde

Aplica
c
oes da Diferenciac
ao

Coment
ario 1.3.1 (Gradientes de , sendo (A, v) = v A(v)) Seja a funcao real
bilinear : V V V <, definida por (A, v) = vA(v), onde A V V e (u, v) V .
Lembrando do comentario 1.2.12, sobre transformacao escalar bilinear e tensor, onde
e discutido que todo tensor A, alem de ser uma funcao vetorial linear A : V V ,
corresponde a uma funcao escalar bilinear A : V V < tal que A(u, v) = u A(v),
onde o primeiro A representa a funcao escalar biliner a ser aplicada ao argumento (u, v),
enquanto que o segundo representa o tensor A a ser aplicado ao vetor v, percebe-se que
(A, v) = A(v, v) = v A(v). Porem, sao interessantes as expressoes dos gradientes v
e A da funcao (A, v). Alem disto, o calculo de tais gradientes ilustra, para o caso
de funcao de m
ultiplas variaveis, o uso do item 4 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor e a obediencia ao item 3 da mesma
definicao. De fato, de acordo com o mencionado item 4 tem-se

v [u] = dtd (A, v + tu)


= dtd ((v + tu) A(v + tu))
, onde v e o gradiente
t=0
t=0
de em v e v [u] e a derivada direcional de em v, na direcao de u (note
que A e ignorado nestas notacoes e denominacoes, porque e suposto constante).
Como (v + tu) A(v + tu) = v A(v) + t v A(u) + t u A(v) + t 2 u A(u), entao
v [u] = vA(u)+uA(v). Mas, de acordo com a definicao de transformacao linear
transposta 1.2.17, v A(u) = u AT (v), logo v A(u) + u A(v) = (A + AT )(v) u =
(A + AT )(v)[u] , provindo a u
ltima igualdade da segunda linha da tabela presente
no item 5 da citada definicao 1.3.6. Tem-se, portanto,
v = (A + AT )(v).
Note que (A, v+u) = (v+u)A(v+u) = vA(v)+vA(u)+uA(v)+uA(u) =
(A, v) + v [u] + u A(u). Comparando esta igualdade com a imposicao efetuada
no item 3 da mencionada definicao 1.3.6, tem-se o(u) = u A(u). Se e = u/| u| ,
lim|u|0 (|u A(u)|/| u|) = lim|u|0 (|u| |e A(e)|) = 0, resultado este de acordo com
a exigencia de que lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
58

A [B] =

d
dt

(A + tB, v)

t=0

d
dt

(v (A + tB)(v))

t=0

, onde A e o gradiente de

em A e A [B] e a derivada direcional de em A, na direcao de B (note que v


e ignorado nestas notacoes e denominacoes, porque e suposto constante). Como
v(A+tB)(v) = vA(v)+t vB(v), tem-se A [B] = vB(v). Mas, de acordo com
au
ltima linha da tabela no item 5 da citada definicao 1.3.6, v B(v) = (v v)[B],
logo
A = v v .
Note que (A + B, v) = v (A + B)(v) = v A(v) + v B(v) = (A, v) + A [B].
Portanto, comparando esta igualdade com a imposicao efetuada no item 3 da mencionada definicao 1.3.6, obtem-se o(A) = 0, ficando satisfeita a exigencia de que
lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
Coment
ario 1.3.2 (Gradiente de , sendo (A) = u A(v)) Sejam (u, v) V vetores constantes e seja a funcao real linear : V V <, definida por (A) = u A(v)
(convem sublinhar que, conforme colocado no incio do comentario 1.3.1, sobre gradientes
de , sendo (A, v) = v A(v), esta u
ltima, a funcao escalar bilinear A : V V < e a
funcao vetorial linear A : U V ja foram definidas, nao podendo ser confundidas entre
si, ou com a quarta funcao agora apresentada). De acordo com o item 4 da definicao
1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se,
para a derivada direcional de em A, para B,



d
d
=
= u B(v) .
A [B] =
(A + tB)
(u (A + tB)(v))
dt
dt
t=0
t=0

Como, considerando a u
ltima linha da tabela existente no item 5 da mencionada definicao
1.3.6, u B(v) = (u v)[B], entao
A = u v.
Note que (A + B) = u (A + B)(v) = u A(v) + u B(v) = (A) + A [B]. Portanto,
comparando esta igualdade com a imposicao efetuada no item 3 da citada definicao 1.3.6,
obtem-se o(A) = 0, ficando satisfeita a exigencia de que lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
Considerando o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana de tensor, bem
como o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor simples, as parcelas aditivas
simetrica e antissimetrica de A sao, respectivamente, (uv+vu)/2 e (uvvu)/2.
Por outro lado, o item 4 da mencionada definicao 1.3.6 mostra que A Sym(V ) implica
em A Sym(V ) e v.v., enquanto que A Skw(V ) implica em A Skw(V ) e v.v..
Portanto, se
A Sym(V ) tem-se A = (u v + v u)/2 ,
mas se
A Skw(V ) tem-se A = (u v v u)/2 .
Coment
ario 1.3.3 (Gradiente de Traco) Tem-se



d
d


A tr[B] =
=
= trB = 1 B = 1 [B], ou
tr(A + tB)
(trA + t trB)
dt
dt
t=0
t=0

A tr = 1 , onde utilizou-se
59

o item 4 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em


vetor ou tensor, para a primeira igualdade,
o primeiro item do comentario sobre propriedades de tracos 1.2.29 para a segunda,
o primeiro item do comentario sobre propriedades do produto interno tensorial 1.2.31
para a quarta e
a pen
ultima linha da tabela presente no item 5 da mencionada definicao 1.3.6, para a
quinta igualdade.
Note que tr(A+B) = trA+trB = trA+A (trA)[B]. Portanto, comparando esta igualdade
com a imposicao efetuada no item 3 da citada definicao 1.3.6, obtem-se o(A) = 0, ficando
satisfeita a exigencia de que lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
Coment
ario 1.3.4 (Gradiente de Determinante) De acordo com o item 4 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor,
tem-se


d
d w((A + tB)(v1 ), . . . , (A + tB)(vn ))

A det[B] =
,
=
det(A + tB)



dt
dt
w(v1 , . . . , vn )
t=0
t=0

onde, para a segunda igualdade, utilizou-se a definicao de determinante de transformacao


linear 1.2.24. A funcao n-linear alternante w((A + tB)(v1 ), . . . , (A + tB)(vn )) pode ser
decomposta nas seguintes parcelas aditivas:
1. um termo independente de t, w(A(v1 ), . . . , A(vn )) = w(v1 , . . . , vn ) det A ;
2. a soma de n termos de ordem 1 em t, t

Pn

i=1

w(A(v1 ), . . . , B(vi ), . . . , A(vn )) ;

3. termos cuja ordem, em t, e superior a 1.


Por isto, A det[B] =
Pn

i=1

w(A(v1 ), . . . , B(vi ), . . . , A(vn ))


=
w(v1 , . . . , vn )
Pn

ou A det[B] = det A

i=1

Pn

i=1

w(A(v1 ), . . . , AA1 B(vi ), . . . , A(vn ))


,
w(v1 , . . . , vn )

w(v1 , . . . , A1 B(vi ), . . . , vn )
= det A tr(A1 B)
w(v1 , . . . , vn )

onde, na u
ltima igualdade, foi utilizada a definicao de traco de transformacao linear
1.2.26. Mas, usando a pen
ultima linha da tabela apresentada no item 5 da mencionada
definicao 1.3.6, tem-se tr(A1 B) = AT B = AT [B], logo
A det = (det A)AT .
Note que, de acordo com a imposicao apresentada no item 3 da citada definicao 1.3.6,
o(B) corresponde `a soma das parcelas com mais de um B em que se decompoe a funcao
n-linear alternante w((A + B)(v1 ), . . . , (A + B)(vn )) / w(v1 , . . . , vn ). Isto garante que
1
lim|B|0 |B|
| o(B)| = 0, porque w e linear e porque, conforme a sua definicao 1.2.28, a
norma |B| de um tensor de segunda ordem B e um real tal que B/|B| seja um tensor de
norma igual `a unidade.
60

Coment
ario 1.3.5 (Diferenciac
ao em Cadeia) Sejam W1 , W2 e W3 espacos normatizados, como aqueles apresentados na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou
de pontos, em escalar. Sejam, tambem, D1 W1 |D1 e aberto (definicao de subconjunto
aberto 1.3.1) e D2 W2 |D2 e aberto. Sejam, ainda, : D1 W2 , : D2 W3 e
(D1 ) D2 . Seja diferenciavel em X D1 e seja diferenciavel em (X) D2 .
Como este comentario nao se restringe a algum caso especfico, entre aqueles citados
neste texto, os smbolos sao utilizados em concordancia com a notacao de derivada e
gradiente generalizados 1.3.1. De acordo estas consideracoes e com a definicao de funcao
e funcional 1.1.1, a composicao de funcoes , tal que ( )(D1 ) = ((D1 )), e
diferenciavel em X, obtendo-se, Y |(X + Y ) D1 , que
D( )(X)[Y ] = D(((X)))[Y ] = D((X))[D(X)[Y ] ].
Nesta expressao destacada:
A derivada de se refere aos mesmos X e Y aos quais tambem se refere a derivada de
, enquanto que a derivada de respectivamente se refere a (X) e a D(X)[Y ].
A expressao mostra que, impondo isto, a derivada de se iguala `a derivada de
. A esta igualdade costuma-se chamar regra de diferenciac
ao em cadeia
D(X)[Y ] representa, em relacao a (X), o mesmo que Y representa, em relacao a X.
De fato, Y e uma variacao no valor X que, quando |Y | 0, define a derivada
da funcao que tem X como variavel. Analogamente, D(X)[Y ] e uma variacao
no valor (X) que, quando |D(X)[Y ]| 0, define a derivada da funcao que tem
(X) como variavel. Alem disto, de acordo com a expressao destacada no item 1
da referida notacao 1.3.1, |Y | 0 implica em |D(X)[Y ]| 0 e v.v..
D(((X))) 6= D((X)), porque no primeiro termo a derivacao da funcao ocorre
em X, como em D( )(X), enquanto que no segundo termo a derivacao da
funcao ocorre em (X). Esta desigualdade indica a necessidade de nao se usar o
mesmo smbolo nos dois u
ltimos termos da igualdade destacada (p.e., nao utilizar
D((X)) em ambos os termos).
Coment
ario 1.3.6 (Gradientes Escalar e Vetorial em Campo Vetorial) Seja a
funcao escalar de vetor : D V <|D e aberto, (definicao de subconjunto aberto
1.3.1) a funcao vetorial de vetor h : Dh V V |Dh e aberto e, de acordo com a
definicao de campo 1.3.4, o campo vetorial g : Dg E V |Dg e aberto.
( g)(x) = (g(x)) : De acordo com o comentario sobre diferenciacao em cadeia 1.3.5,
se g for derivavel em x Dg , se g(x) D e se for derivavel em g(x), para a
composicao g : Dg < existe a derivada direcional
x ( g)[v] = x (g())[v] = u |u=g(x) [x g[v]],
onde (v + x) Dg , u D assume o valor g(x) e, em x (g())[v], o ndice x em
e fundamental para indicar que se trata do gradiente em x da composicao, nao
do gradiente de em g(x), cujo smbolo nao seria . Por outro lado, grafar apenas
x (g)[v] nao esclareceria que x e o argumento de g. Note que a composicao g
nao poderia ser grafada g porque, conforme a definicao de composicao de tensores
61

de segunda ordem 1.2.20, o smbolo g, para indicar composicao, seria especfico


para tais tensores.
Tanto o smbolo u |u=g(x) , quanto o smbolo g(x) sao corretos, mas utilizou-se
o primeiro para sublinhar o fato de que a expressao do gradiente, num generico
vetor u, deve ser utilizada no especfico vetor g(x). A definicao de gradiente de
campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5 mostra que x g e um tensor de segunda ordem. Como e uma funcao escalar de um vetor, u |u=g(x) e
um vetor. De acordo com as linhas 2 e 3 da tabela do item 5 da definicao 1.3.6,
de gradientes escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, temse entao u |u=g(x) [x g[v]] = u |u=g(x) x g(v) = (x g)T (u |u=g(x) ) v,
onde a u
ltima igualdade decorre do uso da definicao de transformacao linear transposta 1.2.17. Logo, usando novamente a linha 2 da mencionada tabela, tem-se
x (g())[v] = (x g)T (u |u=g(x) )[v], ou o vetor
x (g()) = (x g)T (u |u=g(x) ).
(h g)(x) = h(g(x)) : De acordo com o mencionado comentario 1.3.5, se g for derivavel
em x Dg , se g(x) Dh e se h for derivavel em g(x), para a composicao
h g : Dg V existe a derivada direcional
x (h g)[v] = x h(g())[v] = u h|u=g(x) [x g[v]],
onde (v+x) Dg e u Dh assume o valor g(x). Como no item anterior, x g e um
tensor de segunda ordem. Como h e uma funcao vetorial de um vetor, u h|u=g(x)
tambem e um tensor de segunda ordem. Logo, de acordo com a linha 3 da citada
tabela, u h|u=g(x) [x g[v]] = u h|u=g(x) (x g(v)) = (u h|u=g(x) x g)(v) =
(u h|u=g(x) x g)[v] = u h|u=g(x) x g[v], onde a u
ltima igualdade deve-se `a
definicao de composicao de tensores de segunda ordem 1.2.19. Tem-se, portanto,
x h(g())[v] = u h|u=g(x) x g[v], ou o tensor de segunda ordem
x h(g()) = u h|u=g(x) x g.
Note que este comentario apresenta as u
teis expressoes dos gradientes escalar e vetorial em
campo vetorial, ilustra o uso da regra de diferenciacao em cadeia mostrada no comentario
1.3.5, aprofunda a compreensao do uso dos smbolos utilizados na diferenciacao e, ainda,
sublinha a necessidade de se trabalhar com derivadas direcionais e, so apos obtida a
expressao final, escrever esta expressao em termos de gradientes. De fato, se este nao
tivesse sido o procedimento, percebe-se facilmente os absurdos que poderiam ter sido
obtidos.
Coment
ario 1.3.7 (Diferenciac
ao de Produto) A algebra linear contem diversos tipos de produtos, mas todos eles tem uma propriedade em comum, a saber, a bilinearidade. Seja, entao, a operacao bilinear : W1 W2 W3 , a qual atribui, (X) W1
e (X) W2 , o produto ((X), (X)) W3 , onde : X D 7 (X) W1 e
: X D 7 (X) W2 , sendo D W |D e aberto (definicao de subconjunto aberto
1.3.1) e W e normatizado (definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
62

em escalar). Define-se f(X) = ((X), (X)), X D, logo f : D W3 . Sejam e


diferenciaveis em X D W . A bilinearidade de ((X), (X)) garante, entao, que f
e diferenciavel em X, sendo, (X + Y ) D,
Df(X)[Y ] = (D(X)[Y ], (X)) + ((X), D(X)[Y ]) .
Coment
ario 1.3.8 (Diferenciac
ao de Tensor ao Quadrado) Se A V V , entao
2
A A [B] = BA + AB. De fato, usando o item 3 da definicao 1.3.6 de gradiente escalar,
d
(A
dt

vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se A A2 [B] =


Mas

d
((A + tB)(A + tB))
dt

= B(A + tB) + (A + tB)B, logo


d
2
(A
+
tB)

dt

t=0

+ tB)2

t=0

= BA + AB.

Coment
ario 1.3.9 (Diferenciac
ao de Tensor Inverso) Se, de acordo com a definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao
A A1 [B] = A1 BA1 . De fato, usando o item 3 da definicao 1.3.6 de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se A A1 [B] =

d
(A
dt

+ tB)1

t=0

(como A e invertvel e t e arbitrario, existe t nao nulo tal que (A+tB)1 exista, alem disto
ocorrer em t = 0). Como (A + tB)1 (A + tB) = 1 , entao dtd ((A + tB)1 (A + tB)) = 0,
ou ( dtd (A + tB)1 )(A + tB) + (A + tB)1 dtd (A + tB) = 0, ou ( dtd (A + tB)1 )(A + tB) =
(A + tB)1 B, ou
A1 BA1 .

d
(A
dt

+ tB)1 = (A + tB)1 B(A + tB)1 , logo

d
(A
dt

+ tB)1

t=0

Coment
ario 1.3.10 (Diferenciac
ao de Traco de Tensor Inverso) Se, conforme a
definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao
A tr(A1 ) = (A2 )T . De fato, usando a regra de diferenciacao em cadeia apresentada
no comentario 1.3.5 e, em seguida, o afirmado no comentario sobre diferenciacao de tensor
inverso 1.3.9, obtem-se A tr(A1 )[B] = tr(A1 )[A A1 [B]] = tr(A1 )[A1 BA1 ],
onde o ndice A1 foi omitido no smbolo , para evitar redundancia. Note, porem, que
embora redundancias sejam deselegantes e denotem inexperiencia ou desatencao, elas nao
sao erradas. Por isto, na d
uvida, corra o risco de ser redundante, antes de correr aquele
de errar.
Usando o item 4 da definicao 1.3.6 de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, seguido dos itens 1 e 5 do comentario sobre propriedades de tracos

= tr(A1 BA1 ) =
1.2.29, tem-se que tr(A1 )[A1 BA1 ] = dtd tr[A1 + tA1 BA1 ]
t=0

tr(A2 B), logo A tr(A1 )[B] = tr(A2 B). Considerando a pen


ultima linha da tabela
do item 5 da citada definicao 1.3.6, novamente o comentario 1.2.29 e tambem o comentario 1.2.19, sobre transposicao de composicao, tem-se A tr(A1 )[B] = (A2 )T [B],
logo A tr(A1 ) = (A2 )T .
Coment
ario 1.3.11 (F
ormulas para Diferenciac
ao de Produtos) Seja a funcao
escalar f e as funcoes vetoriais h e q, sendo o argumento delas uma variavel pertencente a
D W |D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1). De acordo com o comentario
1.3.7, sobre diferneciacao de produtos, tem-se que:
1. para W = <
z}|{

f h = f h + f h
z }|
{
q h = q h + q h
63

2. para W = E
(f h) = h f + f h
(q h) = (q)T (h) + (h)T (q)
3. para W = V
(f h) = h f + f h
(q h) = (q)T (h) + (h)T (q)
Note que, coerentemente com a simbologia adotada, os parentesis apos os smbolos
e indicam que a funcao, `a qual o gradiente e aplicado, e o produto de duas funcoes.
Portanto, tais parentesis nao indicam qual e o valor da variavel que define a forma da
operacao gradiente, porque tal valor apareceria como ndice dos smbolos e .
Coment
ario 1.3.12 (Derivada e Gradiente de Ordem Superior) Seja F : D
W W1 diferenciavel em X D|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1).
Entao, conforme a notacao de derivada e gradiente generalizados 1.3.1, DF(X) : W2
W3 e DF(X) W3 W2 , logo DF : X D W 7 DF(X) DF(D) W3 W2 .
Seja DF : D W W3 W2 diferenciavel em X. Entao D2 F(X) : W2 W3 W2
e D2 F(X) W3 W2 W2 , logo D2 F : X D W 7 D2 F(X) D2 F(D)
W3 W2 W2 , onde D2 F(X) e uma funcao derivada ou gradiente de segunda ordem.
Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se atingir derivadas ou gradientes de ordem
cada vez maior, enquanto as funcoes forem diferenciaveis. Evidentemente, as correspondentes derivadas direcionais sao DF(X)[Y ], D2 F(X)[Y ] etc., para (X + Y ) D, logo
Y W2 . Evidentemente tambem, nao se trata de composicao de funcoes, ao contrario
do que ocorre no comentario 1.3.5, sobre diferenciacao em cadeia.
Definic
ao 1.3.7 (Classe C k ) Se F : D W W1 for diferenciavel em X D|D e
aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1) e, conforme o comentario 1.3.12, sobre
derivada e gradiente de ordem superior, DF : D W W3 W2 for contnua em D,
afirmar-se-a que F pertence `a classe C 1 . Se DF : D W W3 W2 for diferenciavel em
X e D2 F : D W W3 W2 W2 for contnua em D, afirmar-se-a que DF pertence
`a classe C 1 e F pertence `a classe C 2 . Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se
concluir que F pertence `a classe C k , onde, necessariamente, k e um inteiro maior ou
igual `a unidade. Uma funcao e dita suave (smooth) quando ela pertencer a alguma
classe C k .
Seja E e um espaco euclideano de pontos, de acordo com a sua definicao 1.2.44. O
ponto x E sera regular se todos os campos tensoriais para este fim considerados
forem suaves neste ponto mas, se isto nao ocorrer, ele sera singular. Uma superfcie em
E sera seccionalmente suave quando ela for constituda por pontos regulares salvo,
no maximo, sobre um n
umero finito de curvas. Um subconjunto de E sera uma regiao
regular quando for totalmente envolvido por uma superfcie a ele pertencente, que o
separe do restante de E e, alem disto, a superfcie envolvente for seccionalmente suave.

64

Coment
ario 1.3.13 (Gradiente de Gradiente de Campo Escalar) Seja D E|D
e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1) e seja : D <| pertence `a classe
C 2 . Considerando o comentario 1.3.12, sobre derivada e gradiente de ordem superior e
de acordo com a definicao de classe C k 1.3.7, tem-se entao que, sendo V o espaco de
translacao de E,
x : V < tal que
: x D E 7 x D V seja contnua em D e, alem disto,
x : V V tal que
: x D E 7 x D V V seja contnua em D.
Atencao: nao usar o smbolo 2 , o qual, conforme a definicao de laplaciano de campo escalar ou vetorial 1.3.14, representa uma transformacao completamente diferente daquela
aqui proposta.
Seja v V . Na expressao f(x+v)f(x) = x f [v]+o(v), apresentada na definicao de
gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5, pode-se, entao, impor
que f = , o que resulta na igualdade
x+v x = (x )[v] + o(v),
na qual cada um dos termos e um vetor e, de acordo com a terceira linha da tabela
no item 5 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em
vetor ou tensor, (x )[v] = (x )(v), porque x e um tensor de segunda ordem.
Deve-se sublinhar que esta igualdade nao representa uma composicao de funcoes ( e
aplicavel a um ponto de E, nao a um vetor). A aplicacao de x a antecede qualquer
operacao sobre v, o que e o oposto do que acontece na composicao.
Impondo u V , pode-se efetuar o produto interno da igualdade destacada por u,
x+v [u] x [u] = u (x )(v) + o(v),
porque o(v) indica alguma correcao, a qual e funcao de v. Mas, porque f(x + u) f(x) =
x f [u] + o(u), tem-se
x+v [u] = (x + v + u) (x + v) + o(u) e
x [u] = (x + u) (x) + o(u).
Substituindo estas duas igualdades na u
ltima expressao destacada tem-se
u (x )(v) = (x + v + u) (x + v) (x + u) + (x) + o(u) + o(v) ,
cujo segundo membro nao se altera com a troca entre u e v, logo
u (x )(v) = v (x )(u) .
Considerando a definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18, percebe-se que,
se o gradiente do gradiente de um campo escalar pertencer `a classe C 2 , ele sera um
tensor simetrico. Este comentario, alem de exemplificar o uso do conceito de derivada
e gradiente de ordem superior, apresentado no comentario 1.3.12, produz um resultado
muito u
til para a mecanica dos meios contnuos.
65

Teorema 1.3.1 (Func


ao Inversa) O teorema da funcao inversa, cuja demonstracao e
omitida, mostra que, para D W |D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1), se
a funcao F : D W pertencer `a classe C k e for de um para um em D, respectivamente
de acordo com as definicoes de classe C k 1.3.7 e de funcao e funcional 1.1.1, entao a
transformacao linear DF(X) sera invertvel X D e, alem disto, tambem pertencera
`a classe C k a funcao inversa de F em D, grafada F1 conforme a mesma definicao
1.1.1. Como exemplo de transformacao linear invertvel pode-se considerar o caso em
que DF(X) V V , o qual obedece `a definicao de tensor inverso de segunda ordem
1.2.29.

1.3.3

Sistemas de Coordenadas

Definic
ao 1.3.8 (Sistema de Coordenadas) Seja D E|D e aberto (definicao de
subconjunto aberto 1.3.1). Um sistema de coordenadas e uma funcao de um para
um que pertence `a classe C 2 , respectivamente de acordo com as definicoes de funcao e
funcional 1.1.1 e de classe C k 1.3.7, grafada : D <n . De acordo com o teorema 1.3.1,
sobre funcao inversa, isto garante que 1 existe e pertence `a classe C 2 . Se x D, entao
: x 7 (x1 , . . . , xn ) e um sistema de coordenadas, sendo (x1 , . . . , xn ) = (x) as coordenadas de x. Cada funcao i : D <, tal que i : x 7 xi para i = 1, . . . , n, e uma
i-
esima func
ao coordenada do sistema de coordenadas , tambem ela pertencente `a
2
classe C . Seja = 1 , portanto seja x = (x1 , . . . , xn ) = (1 (x), . . . , n (x)).
Seja, ainda, a funcao i : < D, a qual define a curva da i-
esima coordenada
1
passando por x quando t = 0, curva esta grafada i (t) = (x , . . . , xi + t, . . . , xn ), onde
x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn sao mantidos fixos. Como i (t) D, a tangente a esta curva
no ponto x e um vetor ci (x) Ex , onde Ex e o espaco tangente de E em x, isomorfico
ao espaco de translacao V de E, conforme
a definicao de espaco tangente 1.2.45. Tem-se



d

ci (x) = i (t)
= dt (X + tY ) , onde X = (x) e Y = (0, . . . , 0, xi = 1, 0, . . . , 0).
t=0

t=0

Mas, de acordo com o item 4 da definicao 1.3.6, de gradiente


escalar, vetorial, tensorial
d
ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se que dt (X + tY )
= X [Y ]. Portanto,
t=0

ci (x) = i (t)

t=0

= X [Y ] =

1
(x , . . . , xn ) ,
i
x

onde a u
ltima igualdade indica que o calculo de X [Y ] pode ser efetuado pelo metodo

tradicional, porque x = (x1 , . . . , xn ) mostra que o argumento de (e de x


e um
i)
conjunto de escalares independentes entre si.
Teorema 1.3.2 (Base de Espaco Tangente) O conjunto ordenado (ci (x))ni=1 e uma
base do espaco tangente Ex .
Demonstracao: v Ex pode-se definir uma curva passando por x quando t = 0, a saber
(t) = x+tv E, onde t <. Mas, de acordo com a definicao de sistema de coordenadas
1.3.8, (t) = x+tv = (1 (x+tv), . . . , n (x+tv)), sendo i (x+tv) = (x+tv) i . Portanto,
para x e v fixos,
= v =

n
X

d i
d i
1
n
((x
+
tv)
,
.
.
.
,
(x
+
tv)
)
=
ci (x + tv) ,
i
dt
i=1 dt
66

onde, na terceira igualdade da u


ltima expressao destacada, foi novamente usada a definicao 1.3.8. A expressao destacada independe de t. Para t = 0 ela pode ser escrita

d i
= v =
ci (x) .

dt t=0
Esta u
ltima expressao indica que o conjunto ordenado (ci (x))ni=1 abrange todo o espaco
Ex . Como, alem disto, os vetores ci (x) sao derivadas parciais em relacao a variaveis independentes, eles sao linearmente independentes entre si. Logo, de acordo com a definicao
de base 1.2.2, eles formam uma base para Ex . 2
Definic
ao 1.3.9 (Campo de Bases) De acordo com o item 2 da definicao de campo
1.3.4, ci (x) Ex e um campo vetorial aplicado a D E, motivo porque o conjunto
ordenado (ci (x))ni=1 e dito um campo de bases (uma base para cada ponto x, de acordo
com o teorema sobre base de espaco tangente 1.3.2). Cada campo de bases e chamado
base natural, no espaco V de translacao de E, das correspondentes coordenadas (xi )ni=1
que o originam, por meio das funcoes i (t) apresentadas na definicao de sistema de
coordenadas 1.3.8.
Coment
ario 1.3.14 (Tensor M
etrico e Base Natural Dual) A base natural vista
na definicao de campo de bases 1.3.9, (ci (x))ni=1 , e contravariante. Sua base dual covariante e (ci (x))ni=1 . Os produtos internos gi j (x) = ci (x) cj (x) e g i j (x) = ci (x) cj (x)
sao, respectivamente, componentes covariantes (obtidos a partir da base contravariante)
e contravariantes (obtidos a partir da base covariante) do tensor m
etrico do sistema
de coordenadas para o ponto x. Note que, conforme o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade, o tensor metrico do sistema de coordenadas e a
forma assumida pelo tensor identidade em cada ponto x, em termos das bases naturais
contravariante e covariante referentes a determinado sistema de coordenadas.
Considerando, de acordo com a definicao de sistema de coordenadas 1.3.8, xi = i (x)
e x = (x1 , . . . , xn ), tem-se xi = i ((x1 , . . . , xn )). Logo, usando a regra de diferenciacao
em cadeia apresentada no comentario 1.3.5, a saber Df(X)[Z] = D((X))[D(X)[Z] ],
tem-se
xi 1
(x , . . . , xn ) = i j =
xj
"
#

1
n
i
x
(x , . . . , x ) = x i j (x1 , . . . , xn ) =
j
x
x
x i cj (x) , onde:
todos os membros foram divididos pelo acrescimo escalar [Y ],
a primeira igualdade provem do fato das coordenadas serem independentes entre si,
tanto x i quanto

(x1 , . . . ,
xj

xn ) sao vetores,

a terceira igualdade provem do uso da linha 2 da tabela no item 5 da definicao 1.3.6,


de gradiente escalar, vetorial ou de pontos, em vetor ou tensor e

67

a quarta igualdade considera a expressao destacada na definicao de sistema de coordenadas 1.3.8.


Como, de acordo com a definicao de base dual 1.2.8, ci (x) cj (x) = i j , a expressao
destacada mostra que ci (x) = x i . Portanto, x as duas bases naturais duais das
coordenadas (x1 , . . . , xn ), no espaco V de translacao de E, sao, para i = 1, . . . , n,
ci (x) =

1
(x , . . . , xn )
xi

ci (x) = x i ,

respectivamente a base contravariante e a covariante das mesmas coordenadas.


Coment
ario 1.3.15 (Transformac
ao de Sistema de Coordenadas) Considerando a definicao de sistema de coordenadas 1.3.8, sejam os dois sistemas : D <n
e : D <n , onde D E|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1) e

sejam (x1 , . . . , xn ) = (x) e (


x1 , . . . , xn ) = (x)
as correspondentes coordenadas de x.
Suponha que a transformacao de coordenadas seja dada por
xi = xi (
x1 , . . . , xn ) e xi = xi (x1 , . . . , xn ) .
Impondo xi = i (x) e xi = i (x), para i = 1, . . . , n e aplicando o gradiente em x, para
P
i
a equacao destacada `a esquerda tem-se x i = nj=1 xxj (
x1 , . . . , xn )x j , enquanto que
i

1
n
j
ltimas
para aquela `a direita tem-se x i = nj=1 x
j (x , . . . , x )x . Note que estas u
duas igualdades podem ser obtidas pelos metodos tradicionais de derivacao, porque xi e
xi sao funcoes escalares de escalares e, conforme indica a definicao de campo 1.3.4, i e
i sao campos escalares.
Como, de acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual,
i
c (x) = x i e ci (x) = x i , tem-se

ci (x) =

n
X

xi 1
(
x , . . . , xn ) cj (x)
j

j=1

ci (x) =

n
X

xi 1
(x , . . . , xn ) cj (x) .
j
x
j=1

(x1 , . . . , xn ) e ci (x) = xi (
x1 , . . . , xn ), onde x = (x1 , . . . , xn )
xi
Pn
j

1
n
logo ci (x) = x
(
x1 , . . . , xn ) xx i (x1 , . . . , xn )
i (x , . . . , x ) =
j=1 x
j

Alem disto, ci (x) =


(
x1 , . . . , xn ),

=
=

x
j

(x1 , . . . , xn )cj (x). As primeiras duas igualdades provem do mesmo comentario 1.3.14,
enquanto que a seguinte espressao para x utiliza a ja citada definicao 1.3.8. A expressao
que liga ci (x) a cj (x) pode ser obtida pelos metodos tradicionais de derivacao e uma
expressao analoga existe para ci (x). Tem-se, portanto,
xi

ci (x) =

xj 1
(x , . . . , xn ) cj (x)
xi

ci (x) =

xj 1
(
x , . . . , xn ) cj (x) .
xi

As quatro igualdades destacadas podem ser escritas, em analogia ao exposto na definicao


de matrizes de transformacao 1.2.21,
j i cj (x)
ci (x) = M
1

i
ci (x) =M

j cj (x) ,
ci (x) =M

i j cj (x) ,
ci (x) = M

cj (x)

68

o que permite a associacao


i
j i = x ,
M
xj

i
1
j = x ,
M
xj

j
1
i = x
M
xi

j
i j = x .
e M
xi

Feita esta associacao, as regras de transformacao de componentes de vetor e de tensor,


respectivamente apresentadas nos comentarios 1.2.20 e 1.2.21, sao diretamente aplicaveis.
Coment
ario 1.3.16 (Deformac
ao em Termos de Coordenadas) Seja uma deformacao, conforme o item 4 da definicao de campo 1.3.4, : D E, sendo D
E|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1), logo xe = (x), onde x D e
xe (D). Sejam, tambem, as correspondentes coordenadas, de acordo com a definicao de
e x
e) e as fun
sistema de coordenadas 1.3.8, (x1 , . . . , xn ) = (x) e (xe1 , . . . , xen ) = (
coes ine A deforma
versas dos sistemas de coordenadas, respectivamente e .
cao, que ocorre de
um ponto x para um ponto xe, tambem pode ser entendida como a alteracao das coordenadas associadas a x para aquelas referentes a xe, por meio da expressao xe = (x1 , . . . , xn ),
e x
e1 , . . . , x
en ), usando a express
para = 1, . . . , n. Como xe = (x) = (
ao da deformacao
i
i
em termos de coordenadas e a igualdade x = (x), mostrada na citada definicao 1.3.8,
pode-se escrever
n X
n
X
e
x =
x i .
xi
e

x
=1 i=1
onde utilizou-se derivacao tradicional.
De acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, a
expressao destacada inclui os vetores
e 1
(xe , . . . , xen ) = ce (xe) = ce ((x)) e x i = ci (x) .
xe

(x1 , . . . , xn ) e, considerando a definicao de


Alem disto, ela tambem inclui o escalar
xi
gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5, o tensor de segunda ordem x . Isto indica que os dois vetores no segundo membro formam um tensor simples.
Tal tensor deve ser ce ((x)) ci (x), nao ci (x) ce ((x)), porque x e aplicado a um
vetor diferenca entre pontos pertencentes, ambos, a D, produzindo um vetor diferenca
entre pontos pertencentes, ambos, a (D). Obtem-se, entao,
x =

n
X

1
(x , . . . , xn ) ce ((x)) ci (x) ,
i
x
i=1

onde o somatorio sobre obedece `a notacao de Einstein 1.1.2. A u


ltima expressao
destacada mostra componentes mixtos do tensor gradiente de deformac
ao, associados
`a base produto correspondente `as bases naturais contravariante e covariante de quaisquer
dois sistemas de coordenadas, referindo-se cada sistema de coordenadas a um ponto
distinto do espaco euclideano de pontos.
De fato, de acordo com a definicao de tensor de segunda ordem 1.2.14, a expressao
destacada indica que
1
(x ) i =
(x , . . . , xn ) .
xi
69

Portanto, utilizando a base produto mencionada, os componentes do gradiente da deformacao sao as derivadas parciais das funcoes escalares de escalares : (x1 , . . . , xn ) 7
xe , para = 1, . . . , n, que fornecem a deformacao em termos das relacoes entre as coordenadas destes dois pontos. Mas, usando o comentario 1.2.15, sobre transposicao de
tensor simples, tem-se que
(x )T =

n
X

1
(x , . . . , xn ) ci (x) ce ((x)) ,
i
x
i=1

logo ((x )T )i =

1
(x , . . . , xn ) .
xi

De fato, de acordo com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda


ordem, A i j = (AT )j i . O conceito de tensor gradiente de deformacao e de extrema
importancia para a termodinamica dos meios contnuos, usando-se, geralmente, os componentes associados agora mostrados.

1.3.4

Derivadas Covariantes

Definic
ao 1.3.10 (Componente de Gradiente de Campo) O gradiente de campo
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos foi apresentado na definicao 1.3.5. No comentario
1.3.16, sobre deformacao em termos de coordenadas, foram indicados os componentes do
gradiente de campo de pontos, associados `a base produto correspondente `as bases naturais
contravariante e covariante de quaisquer dois sistemas de coordenadas, referindo-se cada
sistema de coordenadas a um ponto distinto do espaco euclideano de pontos. Sera, agora,
considerado um u
nico sistema de coordenadas, aplicavel a todos os pontos do espaco
euclideano e os dois campos de bases naturais, um contravariante e o outro covariante,
referentes a este sistema de coordenadas (definicao de campo de bases 1.3.9 e comentario
1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual).
De fato, os componentes dos gradientes dos campos escalar, de bases naturais, vetorial e tensorial de segunda ordem, associados aos dois campos de bases mencionados,
apresentam especial interesse para a mecanica dos meios contnuos. Portanto, seja o
sistema de coordenadas, de acordo com sua definicao 1.3.8 e sejam (x1 , . . . , xn ) = (x)
as correspondentes coordenadas, ou x = (x1 , . . . , xn ), onde x D E|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1). De acordo com o ja citado comentario 1.3.14, sejam,
x, (ci (x))ni=1 e (ci (x))ni=1 as bases naturais, respectivamente contravariante e covariante,
referentes a estas coordenadas.
1. Campo escalar f : D <: o gradiente de f e um vetor, portanto seus componentes sao produtos internos do vetor gradiente pelos vetores de base. Logo, de
acordo com a definicao de base dual 1.2.8, os componentes covariantes do gradiente
de f sao dados por
1
x f ci (x) = x f [ci (x)] = lim (f (x + tci (x)) f (x)) ,
t0 t
onde na u
ltima igualdade usou-se sequencialmente a expressao para derivada direcional da citada definicao 1.3.5, seguida da definicao de derivada escalar em es-

70


1
1
i
n
1
n
calar 1.3.2. Como ci (x) = x
i (x , . . . , x ) = limt0 t ((x , . . . , x + t, . . . , x )
(x1 , . . . , xn )), onde na primeira igualdade usou-se o mencionado comentario 1.3.14
e na segunda a citada definicao 1.3.2, tem-se limt0 1t ((x1 , . . . , xi + t, . . . , xn )
(x1 , . . . , xn )tci (x)) = 0. Portanto, limt0 1t (x1 , . . . , xi +t, . . . , xn ) = limt0 1t (x
+tci ). Usando o conceito de composicao de funcoes apresentado na definicao de
funcao e funcional 1.1.1 tem-se, entao, x f ci (x) = limt0 1t (f (x1 , . . . , xi +
t, . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )), ou

x f ci (x) =

(f )
(x1 , . . . , xn ) cj (x),
xj
Pn (f ) j
(f )
j=1 xj i = xi , logo

Se x f =
ci (x) =

(f ) 1
(x , . . . , xn ) .
i
x

Pn

j=1

x f =

entao x f ci (x) =

Pn

j=1

(f )
xj

cj (x)

n
X

(f ) 1
(x , . . . , xn ) cj (x) .
j
x
j=1

Portanto, os componentes covariantes do vetor gradiente de um campo escalar,


evidentemente associados `a correspondente base natural covariante de um sistema
de coordenadas de um espaco euclideano de pontos, sao as derivadas parciais de
f em relacao `as mencionadas coordenadas. Tais escalares costumam ser grafados
(f ) 1
(x , . . . , xn ) = f, j (x) ,
xj
sendo denominados derivadas covariantes de campo escalar. Tem-se, entao,
x f = f, j (x) cj (x) ,
que claramente mostra ser o nome derivada covariante proveniente do fato de que
trata-se dos componentes, do gradiente campo escalar f (x), associados `a base natural covariante referente ao ponto x (derivadas contravariantes nao serao tratadas
neste texto). Como deseja-se utilizar a notacao de Einstein 1.1.2, esta e a razao
porque o indicador referente `a coordenada de derivacao (no caso, j) aparece como
ndice, nao como superndice do smbolo do campo (no caso, f ).
2. Campo de bases naturais: as bases naturais sao (ci (x))ni=1 (contravariante) e
(ci (x))ni=1 (covariante). Para cada i fixo tem-se ci : x D 7 ci (x) Ex , sendo
o gradiente de ci um tensor de segunda ordem grafado i (x) = x ci Ex Ex .
Analogamente, ci : x D 7 ci (x) e i (x) = x ci Ex Ex . Os componentes
de i e i associados `as bases produto naturais sao os smbolos de Christoffel,
a seguir relacionados (nas expressoes abaixo, todas as grandezas dependem de x,
motivo porque esta dependencia sera omitida ate ao final deste item):
i = i j k cj ck = i

j k

cj ck = i j k cj ck = i j k cj ck

i = i j k cj ck = i j k cj ck = i j k cj ck = i
71

j k

cj ck .

Note que os smbolos de Christoffel nao representam componentes associados de


algum tensor de terceira ordem, porque o indicador i nao se refere `a base associada,
mas sim ao fato de se tratar de um componente do gradiente de ci (primeira entre
as u
ltimas duas linhas destacadas) ou de ci (segunda entre as u
ltimas duas linhas
destacadas).
De acordo com a segunda igualdade do item 2 do comentario 1.3.11, sobre formulas
para diferenciacao de produtos, tem-se que 0 = (ci cj ) = (ci )T (cj )+(cj )T (ci )
= (i )T (cj ) + (j )T (ci ). Seja i = i m k cm ck , logo, (i )T = i m k ck cm .
Analogamente, seja j = j m k cm ck , logo (j )T = j m k ck cm . Substituindo
(i )T e (j )T na expressao de (ci cj ) obtem-se (ci cj ) = i j k ck + j i k ck = 0 ,
ou
i j k = j i k .
Usando sempre o mesmo produto (ci cj ), mas cm ck ao inves de cm ck e

cm ck ao inves de cm ck , obtem-se i j k = j i k ao inves de i j k = j i k . E


facil perceber que nao sao obtenveis mais outras igualdades analogas a estas duas.
De fato, usando (cj ci ), ao inves de (ci cj ), apenas se intercambiam i e j nos
dois smbolos de ambas as duas u
ltimas igualdades, cabendo, ainda, lembrar que o
produto interno e comutativo.
Porem, considerando o comentario 1.3.14, i (x) = x ci = x i , onde xi = i (x).
Entao, de acordo com o comentario 1.3.13, sobre gradiente de gradiente de campo
escalar, x i e simetrico, porque a definicao 1.3.8 afirma que i pertence `a classe
C 2 . Portanto, cm i cn = cn i cm , ou cm i j k (cj ck )cn = cn i j k (cj ck )cm ,
facil perceber que, embora i = i j k cj ck = i j k cj ck ,
ou i m n = i n m . E
nao existe uma relacao analoga para i j k . Como a simetria e uma propriedade
que muito facilita os calculos, apenas a igualdade destacada costuma ser utilizada.
Esta, pode entao ser re-escrita
i k j = i j

= j

i
k

= k i j .

Por causa da existencia desta u


ltima expressao destacada, usa-se um u
nico smbolo
i
de Christoffel. Geralmente, escolhe-se o componente j k , freq
uentemente chamado o smbolo de Chistoffel de segunda esp
ecie.
3. Campo vetorial v : D V : de acordo com a primeira igualdade do item 2 do
comentario 1.3.11, sobre formulas para diferenciacao de produtos, tem-se (todas
as grandezas dependem de x, motivo porque esta dependencia sera omitida ate ao
final deste item) v = (v i ci ) = ci v i + v i ci . Mas, usando o primeiro item
da presente definicao, v i =

Pn

j=1

(v i )
(x1 , . . . ,
xj

xn ) cj = v i , j cj . Por outro lado,

usando o segundo item da presente definicao tem-se ci = i = i j k cj ck .


Portanto,
v = v i , j ci cj + v i i j k cj ck .
Considerando que, no primeiro termo do segundo membro da u
ltima equacao destacada, tanto i quanto j sao indicadores mudos, eles poder ser respectivamente

72

substitudos por j e k, disto resultando a expressao de v em termos da derivada


covariante do componente contravariante do vetor v,
v = v j , k cj ck ,

sendo v j , k = v j, k + v i i j k .

Alternativamente, pode-se considerar v = (vi ci ) = ci vi + vi ci , sendo


P
vi = nj=1 (vxi )
(x1 , . . . , xn ) cj = vi, j cj e ci = i = i j k cj ck . Portanto,
j
a expressao de v em termos da derivada covariante do componente covariante do
vetor v e
v = vi, j ci cj + vi i j k cj ck , ou
v = v j, k cj ck ,

sendo v j, k = vj, k vi j i

onde foi utilizado i j k = j i k . Os escalares v j , k e v j, k representam, respectivamente, componentes associados a bases produto mista e covariante do tensor x v .
Estes escalares sao denominados derivadas covariantes de campo vetorial.
Note que, semelhantemente ao colocado no final do item 1, o indicador referente `a
coordenada de derivacao (no caso, k) aparece como ndice porque a correspondente
base natural no ponto x (no caso, (ck (x))nk=1 ) e covariante, justificando o nome
derivada covariante.
4. Campo tensorial de segunda ordem. A aplicacao, a um tensor de segunda
ordem, da operacao gradiente e dos smbolos de Chistoffel selecionados no item 2
desta definicao produz um tensor de terceira ordem. Os componentes de tal tensor,
a seguir apresentados sem demonstracao, sao escalares denominados derivadas
covariantes de campo tensorial de segunda ordem. Informa-se, portanto,
que:
(a) Para a representacao mista do campo tensorial de segunda ordem A(x) =
Ai j (x) ci (x) cj (x) tem-se
A = Ai j, k ci cj ck ,
onde Ai j, k =

(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk

sendo Ai j, k = Ai j, k + Al j l i k Ai l j l

xn ).

(b) Para a representacao mista do campo tensorial de segunda ordem A(x) =


Ai j (x) ci (x) cj (x) tem-se
A = Ai j, k ci cj ck ,
onde Ai j, k =

(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk

sendo Ai j, k = Ai j, k + Ai l l j k Al j i l k ,
xn ).

(c) Para a representacao contravariante do campo tensorial de segunda ordem


A(x) = Ai j (x)ci (x) cj (x) tem-se
A = Ai j, k ci cj ck ,
onde Ai j, k =

(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk

sendo Ai j, k = Ai j, k + Al j l i k + Ai l l j k ,
xn ).

73

(d) Para a representacao covariante do campo tensorial de segunda ordem A(x) =


Ai j (x)ci (x) cj (x) tem-se
A = Ai j, k ci cj ck ,
onde Ai j, k =

(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk

sendo Ai j, k = Ai j, k Al j i l

Ai l j l k ,

xn ).

Note que o nome derivada covariante pode ser justificado do mesmo modo ja apresentado
no final do item 3.
Notac
ao 1.3.2 (Derivada Covariante) A aplicacao do gradiente transforma um tensor de ordem 0, 1 ou 2 respectivamente num tensor de ordem 1, 2 ou 3. Mas, nos tres
casos, ao se aumentar em uma unidade a ordem do tensor, na definicao de componente
de gradiente de campo 1.3.10 foi adicionado um ndice, nao um superndice, aos componentes associados do tensor. Isto ocorreu porque, conforme entao explicado, a derivacao
efetuada foi covariante.
A vrgula presente nos smbolos das derivadas covariantes indica que tais grandezas
resultam da aplicacao de uma ou mais derivacoes covariantes e, ao mesmo tempo, separa dos outros ndices aqueles que foram adicionados em decorrencia da realizacao de
tais operacoes. Na citada definicao 1.3.10, sempre apenas um ndice e separado `a direita da vrgula, porque uma u
nica derivacao covariante e realizada. Mas, a cada nova
derivacao covariante porventura executada, um ndice e adicionado `a direita dos ndices
anteriormente posicionados apos a vrgula, os quais se referem a derivacoes anteriormente
efetuadas (existe, sempre, uma u
nica vrgula).
Coment
ario 1.3.17 (Derivada Covariante de 1 e de e) De acordo com a definicao
de transformacao tensorial identidade 1.2.16, 1 v = v mas, considerando o comentario
1.3.7, sobre diferenciacao de produto, Df(X)[Y ] = (D(X)[Y ], (X))+((X), D(X)
[Y ]). Como consequencia, a derivada covariante de 1 e necessariamente nula, independentemente da representacao (uma das duas mistas, contravariante ou covariante) escolhida
para 1 .
De acordo com o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade,
1 = g i j ci cj = i j ci cj = i j ci cj = gi j ci cj . Mas, de acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, gi j (x) = ci (x) cj (x) e
g i j (x) = ci (x) cj (x), ou seja, os componentes gi j e g i j , do tensor metrico de um sistema
de coordenadas de um espaco euclideano de pontos, sao funcoes do ponto considerado.
Portanto, embora os campos escalares gi j e g i j nao sejam funcoes constantes de x, suas
ltima expressao
derivadas covariantes sao nulas, logo gi j , k = 0 e g i j, k = 0. De fato, a u
destacada, no item 1 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, deixa
evidente que o valor da derivada covariante depende nao so do campo escalar considerado,
como tambem, por meio da funcao = 1 , do sistema de coordenadas utilizado.
Considerando a definicao de campo de bases 1.3.9 e o comentario 1.3.14, sobre tensor
metrico e base natural dual, isto e analogo a dizer que o valor da derivada covariante
depende nao so do campo escalar considerado, como tambem dos campos de bases duais
definidos pelo sistema de coordenadas. No caso dos componentes g i j e gi j do tensor
metrico, a dependencia em x destes componentes e compensada pela dependencia em x
74

das correspondentes bases (ci cj ) e (ci cj ), de modo a que 1 = g i j ci cj = gi j ci cj ,


ou seja, de modo a que gi j , k = 0 e g i j, k = 0.
O comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor e, indica que,

sendo g = det[gi j ], tem-se ei j k = g i j k e ei j k = ( g)1 i j k , onde o smbolo de


permutacao i j k independe de x. Como a derivada covariante de gi j e nula, por causa
do comentario 1.3.5, sobre diferenciacao em cadeia, o mesmo ocorre com a derivada covariante de det[gi j ] (o comentario 1.3.4, sobre gradiente de determinante, fornece tal
gradiente, no tensor gi j ). Logo, a derivada covariante de e e nula, independentemente
da representacao ser qualquer uma entre as 23 = 8 possveis. Por exemplo, para as derivadas covariantes das representacoes covariante e contravariante tem-se respectivamente
ei j k , l = 0 e ei j k, l = 0. Conclui-se, portanto, que os componentes do tensor metrico e
do tensor elemento de volume apresentam derivadas covariantes nulas embora, em geral,
tais componentes sejam funcoes de x.
Coment
ario 1.3.18 (Propriedades do Smbolo de Christoffel i j k ) Utilizando a
expressao apresentada no item 4d da definicao de componente de gradiente de campo
1.3.10 e a igualdade gi j , k = 0, apresentada no comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, obtem-se uma expressao que relaciona o smbolo de Christoffel
de segunda especie aos componentes covariantes dos tensores metricos, para um dado
sistema de coordenadas, a saber
i

j
k

1
gl i gl k gi k
= gj l
+

2
xk
xi
xl

Outra propriedade importante e a regra de transformacao entre smbolos de Christoffel


de segunda especie relativos a dois diferentes sistemas de coordenadas de um espaco
euclideano de pontos, dada por
j = r s

i k

1.3.5

2 xr xj
xr xj xt
+
.
xi xs xk xi xk xr

Operadores para a Mec


anica dos Meios Contnuos

Definic
ao 1.3.11 (Diverg
encia de Campo Vetorial) De acordo com a definicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). A diverg
encia deste campo vetorial e um
campo escalar definido por div u(x) = tr(x u). De fato, para x u fornecido em termos
da derivada covariante do componente contravariante do vetor u, conforme o item 3 da
definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se tr(x u) = tr(
uj , k cj ck ) .
Mas, de acordo com os itens 1 e 3 do comentario 1.2.29, sobre propriedades de tracos,
tr(
uj , k cj ck ) = uj , k tr(cj ck ) = uj , k cj ck = uj , k kj = uk, k . Por outro lado, para
x u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante do vetor u,
tem-se tr(x u) = tr(
uj, k cj ck ) = uj, k tr(cj ck ) = uj, k cj ck = uj, k g j k = uk, k , onde
a pen
ultima igualdade e devida ao comentario 1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j , enquanto
que a u
ltima provem do comentario 1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de
tensor. Portanto,
div u(x) = tr(x u) = uj, k (x) g j k (x) = uk, k (x).
75

Definic
ao 1.3.12 (Rotacional de Campo Vetorial) De acordo com a definicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). O rotacional de u(x) e um campo vetorial
definido por rot u(x) =< (x u)T x u >, onde foi utilizada a notacao 1.2.9, para vetor
associado a tensor antissimetrico, o que indica que rot u(x) e um campo vetorial axial.
De acordo com o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana, (x u)T x u e
o dobro da parte antissimetrica do tensor x u, mas com sinal oposto. Portanto, rot u
e o vetor axial correspondente `a parte antissimetrica do gradiente do vetor (2u). De
acordo com o item 3 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se
u = uk, j ck cj = uk, j ck cj . Portanto:
1. Para x u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante
do vetor u tem-se, de acordo com o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor
simples, (u)T u = uk, j (cj ck ck cj ) = uk, j cj ck , onde a u
ltima
igualdade deve-se `a definicao de produto externo de vetores 1.2.36. De acordo
com a mencionada notacao 1.2.9, < (x u)T x u >= ((x u)T x u), logo
rot u(x) = uk, j (cj ck ). De acordo com o comentario 1.2.37, sobre propriedades
do tensor axial, (cj ck ) = ej k i ci = ej ki ci , onde ej k i = e(cj , ck , ci ) e ej ki =
e(cj , ck , ci ). Mas, conforme a definicao de funcao e tensor elemento de volume
1.2.34, e : V 3 < e uma funcao alternante trilinear nao trivial de orientacao
positiva, logo e(cj , ck , ci ) = e(ci , cj , ck ) e e(cj , ck , ci ) = e(ci , cj , ck ), portanto
ej k i = eij k e ej ki = ei j k , ou seja,
rot u(x) = eij k uk, j (x)ci (x) = ei j k uk, j (x)ci (x) ,
onde, de acordo com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, as
u
nicas grandezas independentes de x sao eij k e ei j k .
2. Analogamente, para x u dado em termos da derivada covariante do componente
contravariante do vetor u, obtem-se
rot u(x) = ei jk uk, j (x)ci (x) = ei jk uk, j (x)ci (x) .
Coment
ario 1.3.19 (Rotacional e Diverg
encia de Campo Vetorial) De acordo
com a definicao de campo 1.3.4, sejam os campos vetoriais u(x) e v(x)|cte , sendo v(x)|cte =
vl cl (x) um campo tal que seus componentes (vl )nl=1 , no campo de bases (cl (x))nl=1 , independam de x. Portanto, v(x)|cte e um campo vetorial constante, ou independente de x,
em relacao ao campo de base, logo em relacao ao sistema de coordenadas escolhido, mas
nao em relacao ao espaco euclideano de pontos. Conforme a definicao de rotacional de
campo vetorial 1.3.12, tem-se v rot u = vl cl eij k uk, j ci = vl eij k uk, j l i = vi eij k uk, j ,
ou v(x)|cte rot u(x) = vi eij k uk, j (x), porque vj independe de x por hipotese e, de acordo
com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, tambem eij k independe
de x.
Por outro lado, de acordo com a definicao de produto vetorial 1.2.38, tem-se uv =<

76

u v >= eij k ui v j ck = eij k ui vj ck = wk ck , logo, considerando a definicao de divergencia


k, k (x).
de campo vetorial 1.3.11, tem-se div (u(x) v(x)|cte ) = div (wk (x)ck (x)) = w
Porem wk (x) = eij k vj ui (x), portanto w k, k (x) = eij k vj ui, k (x) e div (u(x) v(x)|cte ) =
vj eij k ui, k (x) = vi ek i j uk, j (x) . Como, conforme a definicao de funcao e tensor elemento
de volume 1.2.34, e : V 3 < e uma funcao alternante trilinear nao trivial de orientacao
positiva, tem-se ek i j = eij k , logo div(u(x) v(x)|cte ) = vi eij k uk, j (x) . A expressao
v(x)|cte rot u(x) = div(u(x) v(x)|cte )
e uma definicao alternativa do campo vetorial rotacional de u(x). Sugere-se comparar
o conceito agora apresentado para v(x)|cte = vl cl (x) com o conceito de 1 = g i j ci cj =
gi j ci cj , conforme discutido no mencionado comentario 1.3.17.
Definic
ao 1.3.13 (Diverg
encia de Campo Tensorial) De acordo com a definicao de
campo 1.3.4, seja o campo tensorial de segunda ordem A(x). A diverg
encia deste campo
tensorial, div A(x), e um campo vetorial definido por
v(x)|cte div A(x) = div (AT (x)(v(x)|cte )),
onde v(x)|cte foi definido no comentario 1.3.19, sobre rotacional e divergencia de campo
vetorial. Informa-se, sem demonstracao, que a partir desta definicao se obtem:
1. div A(x) = Ai j, j (x)ci (x), onde o componente Ai j, j (x) do tensor de terceira ordem,
que e a derivada covariante da representacao contravariante A(x) = Ai j (x)ci (x)
cj (x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (c) do quarto item da
definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10.
2. div A(x) = g j k Ai j, k (x)ci (x), onde o componente Ai j, k (x) do tensor de terceira
ordem, que e a derivada covariante da representacao mista A(x) = Ai j (x)ci (x)
cj (x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (a) do quarto item da citada
definicao 1.3.10. Porem, considerando o comentario 1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado
a componente de tensor, tem-se g j k Ai j, k = Ai k, k = Ai j, j , a u
ltima igualdade sendo
devida ao fato de k ser um ndice mudo somativo. O resultado, portanto, e o mesmo
do item 1.
3. div A(x) = Ai j , j (x)ci (x), onde o componente Ai j , j (x) do tensor de terceira ordem,
que e a derivada covariante da representacao mista A(x) = Ai j (x)ci (x) cj (x)
do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (b) do quarto item da definicao
1.3.10.
4. div A(x) = g j k Ai j, k (x)ci (x), onde o componente Ai j, k (x) do tensor de terceira ordem, que e a derivada covariante da representacao covariante A(x) = Ai j (x)ci (x)
cj (x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (d) do quarto item da mencionada definicao 1.3.10. Analogamente ao afirmado no item 2, tem-se g j k Ai j, k =
Ai k, k = Ai j , j , portanto o resultado e o mesmo do item 3.

77

Definic
ao 1.3.14 (Laplaciano de Campo Escalar ou Vetorial) De acordo com a
definicao de campo 1.3.4, sejam os campos escalar (x) e vetorial h(x). Os laplacianos
destes campos sao respectivamente o campo escalar definido por 2x = div(x ) e o
campo vetorial definido por 2x h = div(x h).
1. Considerando o item 1 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10,
para (x) tem-se x = , j (x)cj (x). Logo, usando-se definicao de divergencia de
campo vetorial 1.3.11 tem-se
2x = div(, j (x)cj (x)) = (, j ), k g j k = g j k , j k (x) ,
onde a u
ltima igualdade provem do uso da notacao de derivada covariante 1.3.2.
i ci
2. Considerando o item 3 da citada definicao 1.3.10, para h(x) tem-se x h = h
,j
i, j ci cj . Usando o item 2 da definicao de divergencia de campo tensorial
cj = h
1.3.13 obtem-se, para a representacao mista de x h,
i

2x h = g j k h

, j k (x)ci (x) .

Por outro lado, usando o item 4 da definicao 1.3.13 obtem-se, para a representacao
covariante de x h,
(x)ci (x) .
2x h = g j k h
i, j k
Note que, nas u
ltimas duas expressoes destacadas, foi usada a ja mencionada
notacao 1.3.2.
Coment
ario 1.3.20 (Express
oes para Diverg
encia e Laplaciano) De acordo com
a definicao de campo 1.3.4, seja um campo escalar f (x), dois campos vetoriais u(x) e
v(x) e um campo tensorial de segunda ordem A(x). Serao utilizados os comentarios
1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j ,
1.2.10, sobre calculo de componente associado de tensor de segunda ordem,
1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de tensor,
1.2.18, sobre composicao com tensor simples,
1.2.29, sobre propriedades de tracos,
1.2.31, sobre propriedades do produto interno tensorial,
1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e
e as definicoes
1.1.2, de matriz,
1.2.34, de funcao e tensor elemento de volume,
1.2.38, de produto vetorial,
1.3.10, de componente de gradiente de campo,
78

1.3.11, de divergencia de campo vetorial,


1.3.12, de rotacional de campo vetorial,
1.3.13, de divergencia de campo tensorial,
1.3.14, de laplaciano de campo escalar ou vetorial,
para demonstrar as quatro expressoes (a dependencia em x e omitida):
1. div(f u) = u f + f div u
(a) div(f u) = ( f u )i , i = ( f ui ), i , usando a definicao 1.3.11 em termos do componente contravariante do vetor f u e, em seguida, o fato de que se trata da
multiplicacao de um escalar por um vetor.
(b) u f = uj cj f, i ci = uj f, i j i = f, i ui , usando item 1 da definicao 1.3.10.
(c) f div u = f ui, i , usando a definicao 1.3.11 em termos do componente contravariante do vetor u.
Logo, ( f ui ), i = f, i ui + f ui, i . Como as regras comuns para derivacao de escalares
foram obedecidas, pode-se considerar demonstrada a expressao. Lembrar que a
barra indica que um termo, especfico para cada um dos dois casos, deve ser adicionado `as derivadas covariantes dos campos escalares f (x)ui (x) e ui (x), para se
obter as correspondentes derivadas covariantes dos respectivos campos vetoriais.
2. div(A(u)) = u div AT + tr(Au)
(a) div(A(u)) = ( A(u) )i , i usando a definicao 1.3.11 em termos do componente
contravariante do vetor A(u). Mas A(u) = Ai j uk (ci cj )ck = Ai j uk (cj
ck )ci = Ai j uk j k ci = Ai j uj ci , logo (A(u))i = Ai j uj , ou div(A(u)) =
( Ai j uj ), i .
(b) u div AT = uk ck ( AT )i j, j ci = uk ( AT )i j, j ki = ( AT )i j, j ui = Aj i, j ui =
Ai j, i uj , usando na primeira igualdade o item 1 da definicao 1.3.13 e, na
quarta igualdade, a definicao 1.1.2.
(c) tr(Au) = tr(A(
uj, i cj ci )) = tr(
uj, i A(cj ci )) = uj, i tr(A(cj ci )), usando o
item 3 da definicao 1.3.10, para a componente covariante do vetor, na primeira
igualdade e, na terceira igualdade, o primeiro item do comentario 1.2.29. Mas,
utilizando o primeiro item do comentario 1.2.18, tem-se A(cj ci ) = A(cj )ci ,
logo tr(A(cj ci )) = tr(A(cj ) ci ) = A(cj ) ci = Ai j , onde na segunda
igualdade foi usado o terceiro item do comentario 1.2.29 e, na terceira, o
comentario 1.2.10. Portanto, tr(Au) = Ai j uj, i .
Logo, ( Ai j uj ), i = Ai j, i uj + Ai j uj, i , podendo-se considerar demonstrada a expressao.
3. div(u v) = v rot u u rot v

79

(a) div(uv) = (u v)l, i g i l usando a definicao 1.3.11 em termos do componente


covariante do vetor u v e lembrando que, de acordo com o comentario 1.2.6,
g i l = g l i . Mas, de acordo com a definicao 1.2.38, u v = ei j k ui v j ck , ou
u v = ej k l uj v k cl = el j k uj v k cl , sendo a u
ltima igualdade devida `a definicao
j k
1.2.34, logo (u v)l = el j k u v , portanto (u v)l, i g i l = (el j k uj v k ), i g i l =
(g i l el j k uj v k ), i , sendo a u
ltima igualdade devida a que, de acordo com o
il
comentario 1.3.17, g , i = 0. Tem-se, entao, div(u v) = (g i l el j k uj v k ), i .
(b) v rot u = v l cl ei jk uk, j ci , usando os componentes contravariantes do vetor u,
de acordo com o item 2 da definicao 1.3.12. Considerando que cl ci = l i ,
tem-se entao v rot u = ei jk uk, j v i = eki j uj , i v k = g i l ek l j uj , i v k , onde a u
ltima
igualdade e devida ao comentario 1.2.14. Como, de acordo com a definicao
1.2.34, e(ck , cl , cj ) = e(cl , cj , ck ), tem-se v rotu = g i l el j k uj , i v k .
(c) u rot v = ei jk vk, j ui , obtido permutando u com v na expressao v rot u =
ei jk uk, j v i , calculada no anterior item (b). Porem, em analogia mas diferentemente do efetuado no item (b), pode-se fazer ei jk vk, j ui = ej i k vk, i uj =
g i l ej l k vk, i uj . Como, conforme a definicao 1.2.34, e(cj , cl , ck ) = e(cl , cj , ck ),
tem-se u rot v = g i l el j k vk, i uj .
Portanto, (g i l el j k uj v k ), i = g i l el j k uj , i v k + g i l el j k uj vk, i . Como as regras comuns
para derivacao de escalares foram obedecidas, a expressao pode ser considerada
demonstrada.
4. 2 (u v) = 2 u v + 2u v + u 2 v
(a) 2 (u v) = g j k (u v), j k = g j k (ui ci vl cl ), j k = g j k (ui vl i l ), j k = g j k (ui vi ), j k ,
onde a primeira igualdade provem do item 1 da definicao 1.3.14.
i , j k ci vl cl = g j k u
i , j k vl i l = g j k u
i , j k vi , onde a primeira
(b) 2 u v = g j k u
igualdade provem do item 2 da definicao 1.3.14, para representacao mista.
(c) u v = (
ui , k ci ck ) (
vi, j ci cj ), de acordo com o item 3 da definicao
1.3.10, para a componente contravariante de u e covariante de v. Porem,
vi, j ci cj = g j k vi, j ci ck , por causa do comentario 1.2.14. Logo, u v =
g j k ui , k vi, j (ci ck ) (ci ck ) = g j k ui , k vi, j , onde a u
ltima igualdade e devida
ao item 4 do comentario 1.2.31.
(d) u 2 v = ul cl g j k vi, j k ci = ul g j k vi, j k l i = g j k ui vi, j k , onde a primeira
igualdade e proveniente do item 2 da definicao 1.3.14, para representacao
covariante.
i , j k vi +2g j k ui , k vi, j +g j k ui vi, j k . Como as regras comuns
Logo, g j k (ui vi ), j k = g j k u
para derivacao de escalares foram obedecidas, a expressao pode ser considerada
demonstrada.
Este comentario, alem de apresentar quatro expressoes de grande utilidade para a mecanica dos meios contnuos, exemplifica o uso de derivadas covariantes no calculo tensorial.
80

Tal uso pode ser muito conveniente porque, conforme mostrado, as expressoes se reduzem
a funcoes escalares, para as quais as regras comuns de derivacao sao aplicaveis.
Teorema 1.3.3 (Diverg
encia) Seja E um espaco euclideano de pontos, conforme a sua
definicao 1.2.44 e seja R E|R e regular, de acordo com a definicao de classe C k , 1.3.7.
Se
R indicar a superfcie de R, enquanto que da indicar o diferencial da area de R e dv
o diferencial do volume de R ,
n(x) indicar um campo vetorial (conforme a sua definicao 1.3.4), de modulo unitario,
normal a R, dirigido para fora de R e
: R < , h : R V e A : R V V forem campos, respectivamente escalar,
vetorial e tensorial de segunda ordem, que apresentem dependencia em x suave (de
acordo com a ja citada definicao 1.3.7),
entao
1.

2.

3.

4.

x dv ,

(x) n(x) da =

h(x) n(x) da =

A(x)(n(x)) da =

R
R

h(x) n(x) da =

R
R

div h(x) dv ,
divA(x) dv

x h dv.

A demonstracao do teorema da divergencia e omitida.


Teorema 1.3.4 (Func
ao Identicamente Nula em E) Seja E um espaco euclideano
de pontos, conforme a sua definicao 1.2.44 e seja D E|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1). Seja, tambem, : D W uma funcao contnua, onde W e um
espaco normatizado, de acordo com o colocado na definicao 1.3.3, de derivada vetorial,
R
tensorial ou de pontos, em escalar. Se, N D, ocorrer N (x) dv = 0, entao, x D,
ter-se-a (x) = 0, ou seja, entao sera identicamente nulo em D.
Demonstracao: Se (x ) 6= 0 para algum x D, como e contnua N D tal que
(x) 6= 0 x N . Logo, usando-se o teorema do valor medio do calculo integral tem-se
R
x), onde K e o volume de N e o valor medio x N , logo (
x) 6= 0,
N (x) dv = K(
R
portanto N (x) dv 6= 0, o que contraria a hipotese inicial. 2

81

Captulo 2
Cinem
atica
2.1
2.1.1

Configurac
ao e Deforma
c
ao
Gradiente de Deformac
ao

As ciencias naturais utilizam funcoes, chamadas estruturas referenciais ou observadores,


aplicaveis aos corpos e aos instantes pertencentes a algum espaco-tempo, o qual e uma
abstracao mental do universo material real que se supoe contenha estes corpos e instantes.
Tal aplicacao produz imagens, destes conjuntos corpo-instante, as quais pertencem a
algum espaco capaz de descrever matematicamente a abstracao mental considerada. Uma
estrutura referencial, ou observador, de Newton, , e aplicavel a conjuntos corpoinstante pertencentes ao espaco-tempo de Newton, W, que e a abstracao mental
correspondente `a suposicao de que o universo material real seja governado pelas leis da
mecanica classica.
A aplicacao de uma estrutura referencial, ou observador, de Newton a conjuntos corpoinstante pertencentes ao espaco-tempo de Newton produz imagens no espaco produto do
espaco euclideano de pontos tridimensional, E, pelo espaco unidimensional dos n
umeros
reais, <, ou seja,
: W E <.
Isto permite que qualquer ponto pertencente a E seja associado a qualquer instante
pertencente a < e v.v., o que indica que o tempo e o ponto sao considerados independentes.
Deve ser notado que diferentes observadores de Newton registrarao de modo diferente os
fatos que ocorram em W. Na subsecao 2.6.1 sera discutida a relacao entre estes diferentes
registros mas, ao longo de todo o presente texto, apenas estruturas referenciais de Newton
serao consideradas.
Seja B o smbolo utilizado para representar um corpo pertencente a W. Como
e uma funcao de um para um em B (veja a definicao 1.1.1 de funcao e funcional), nao
so em E < o tempo e uma variavel independente do conjunto de pontos que forma
a imagem de B, como tambem em W o tempo e B sao independentes. Por isto, nada
impede a existencia de uma funcao de B para E, de um para um em B, valida em qualquer
instante. Tal funcao e chamada uma configurac
ao de B. Uma especfica configuracao
de B, grafada , sera considerada a configurac
ao referencial de B. Se X for o ponto
material pertencente a B que corresponde ao ponto matematico X E, tem-se entao
:BE

e
82

(X) = X.

(2.1)

A imagem do corpo B na configuracao e grafada B , logo X B E. As coordenadas (ver a definicao 1.3.8 de sistema de coordenadas) de X, (X , = 1, 2, 3) sao
as coordenadas referenciais, tambem chamadas coordenadas materiais, porque o
ponto material X e matematicamente identificado pelo ponto X.
Seja uma configuracao arbitraria, tambem chamada configurac
ao corrente, de
B. Tem-se, entao
: B E e (X) = x , portanto
= 1 : B B ,

logo x = (X) = (1 (X)),

(2.2)

onde x B E, as coordenadas de x sao as coordenadas correntes, grafadas (xi ,


i = 1, 2, 3) e B e a imagem do corpo B na configuracao . A funcao e denominada
deformac
ao de B desde ate . Em termos das coordenadas (X , = 1, 2, 3) e (xi ,
i = 1, 2, 3), a deformacao pode ser escrita
xi = i (X 1 , X 2 , X 3 ),

(2.3)

onde o argumento (X 1 , X 2 , X 3 ) das func


oes de deformac
ao i pode ser abreviadamente escrito (X ). Define-se, tambem, o tensor de segunda ordem gradiente de
deformac
ao, de em relacao a no ponto X,
F (X) = .
X

(2.4)

Quando nao houver d


uvidas sobre qual e a configuracao referencial, o ndice pode ser
i
omitido tanto em como em F (nao pode ser omitido em porque a funcao
tem outro significado, ja apresentado). Isto sera suposto a partir deste ponto do texto.
Como a funcao e de um para um em B, e de um para um em B , o que implica em
ser F nao singular, ou seja, implica em que
J = det F 6= 0,

(2.5)

de acordo com a definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29.


Em relacao `as coordenadas (xi , i = 1, 2, 3) e (X , = 1, 2, 3), respectivamente
referentes `a configuracao deformada e referencial, F pode ser representado em termos
=3
dos seus componentes associados `a base (ci (x) c (X))i=3
i=1 =1 , ou seja,
i
,
X
(2.6)
de acordo com o comentario 1.3.16 (deformacao em termos de coordenadas). Note que
a funcao deformacao apresentada pela eq. 2.3 nao precisa ser fornecida em coordenadas
cartesianas, sendo utilizado um componente de carater contravariante (definicao de base
dual 1.2.8) em x, referente `a base natural (definicao de campo de bases 1.3.9) (ci (x))3i=1
e um componente de carater covariante em X, referente `a base natural (c (X))3=1 . Sao
tambem possveis outras representacoes do tensor gradiente de deformacao, em relacao a
pontos do espaco euclideano. Mas a representacao fornecida pelas eqs. 2.6 e particularmente simples, porque envolve apenas as derivadas parciais escalares i /X .
F = F i ci (x) c (X) e F T = (F T ) i c (X) ci (x) , onde F i = (F T ) i =

83

2.1.2

Diferenciais Definidos pelo Gradiente de Deformac


ao

De acordo com a definicao 1.3.5 de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou


de pontos, o gradiente de deformacao, F , e uma transformacao linear F : V V , no
espaco de translacao V de E (definicao de espaco euclideano de pontos 1.2.44). Tal
transformacao satisfaz `a expressao
(X) (X0 ) = F (X0 )[ X X0 ] + o(X X0 ), onde

|o(X X0 )|
= 0, (2.7)
0


lim

sendo  = | X X0 | a norma (definicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6) do vetor


X X0 V | (X, X0 ) B . A eq. 2.7 mostra, portanto, que o valor F (X0 ) determina
o valor de (X) em relacao ao valor (X0 ), a menos de um erro de segunda ordem
em  = | X X0 | . Em outras palavras, numa aproximacao de primeira ordem o vetor
imagem do vetor X X0 , apos a aplicacao da transformacao F (X0 ) a este vetor, e o
vetor (X) (X0 )| ( (X), (X0 )) B .
O verdadeiro vetor imagem do vetor X X0 , apos a aplicacao da transformacao
F (X0 ) a este vetor, e F (X0 )[ X X0 ] V . Logo, definindo
dX = X X0

dx = F (X0 )[ X X0 ] ,

tem-se

dx = F (X0 )dX ,

(2.8)

sendo dx uma aproximacao de primeira ordem ao vetor (X) (X0 ) e (X, X0 )


B . A eq. 2.8, chamada equac
ao definidora dos diferenciais dX e dx, mostra que a
definicao de diferencial independe dos valores das normas dos vetores dX e dx, embora
tal independencia esteja limitada pela obediencia `a condicao (X, X0 ) B . Porem:
1. Devido `a continuidade do espaco euclideano de pontos, se for imposto que a norma
de dX seja infinitesimal, isto implicara em que, se X0 B , entao X B , logo
( (X), (X0 )) B . Portanto, se X0 B , a imposicao de que a norma de
dX seja infinitesimal sera suficiente para garantir que seja satisfeita a exigencia da
eq. 2.7 de que ( (X), (X0 )) B , embora nao seja necessaria para que esta
satisfacao ocorra.
2. Como a definicao de gradiente exige que lim0 (|o(X X0 )|/) = 0 (eq. 2.7), a
imposicao de que a norma de dX, grafada  conforme ja colocado, seja infinitesimal,
corresponde `a imposicao de que |o(XX0 )| = 0 , logo, por causa da eq. 2.7, tambem
de que (X) (X0 ) = dx e, considerando a eq. 2.8, de que a norma deste u
ltimo
vetor tambem seja infinitesimal. Estas tres imposicoes, porem, sao desnecessarias
`a satisfacao de qualquer uma entre as eqs. 2.7 e 2.8.
Fatos absolutamente analogos a estes correspondem `a definicao costumeira de diferencial de escalar. A correta definicao de diferencial de escalar pode, por exemplo,
ser encontrada em Tom M. Apostol, Calculus: Volume I e II, Wiley, segunda edicao,
New York, 1969, onde e utilizada uma equacao escalar analoga `a eq. 2.8. Muitos livros de matematica, porem, no conceito de diferencial destacam a opcional imposicao
de infinitesimo, ao inves da equacao definidora dos diferenciais (ao inves da eq. 2.8, ou
84

de uma equacao analoga a ela). Tal enfoque e replicado por in


umeros livros de fsica,
fsico-qumica e engenharia, mas sem consequencias prejudiciais ao desenvolvimento da
correspondente teoria, porque a equacao definidora, embora algumas vezes seja apenas
subentendida ou mesmo ignorada, nao obstante isto ela sempre existe.
Mas a atemporalidade da termodinamica tradicional, ao exclu-la de qualquer espaco-tempo quadridimensional, tem como consequencia a possvel inexistencia da equacao definidora, quando entao o conceito de diferencial passa
a ser unicamente o de infinitesimo. Isto leva a termodinamica tradicional a
diversos ilogismos matematicos, conforme mostrado por Clifford A. Truesdell,
Rational Thermodynamics, Springer, New York, 1984.
Evidentemente, porem, a imposicao de que a norma de dX seja infinitesimal nao e
errada, uma vez que a definicao de diferencial permite qualquer norma tal que (X, X0 )
B . A imposicao de que a norma de dX seja infinitesimal pode, inclusive, ser muito u
til
para simplificar a compreensao de diversos conceitos matematicos. Por exemplo, de
acordo com o anterior item 2, tal imposicao corresponde `a obrigatoriedade de que ocorra
|o(X X0 )| = 0 e (X) (X0 ) = dx = F (X0 )dX, sendo tambem infinitesimal a
norma de dx, o que pode ajudar na compreensao do significado da transformacao linear
F (X0 ). De fato, este e o modo costumeiramente utilizado pelos livros de texto para
apresentar, ao leitor iniciante, o conceito de derivada de escalar. Mas um infinitesimo
nao precisa ser um diferencial, assim como um diferencial nao precisa ser um infinitesimo.
Por exemplo, seja o vetor A, que representa uma area plana de dimensao finita. Tal
vetor e perpendicular ao plano que contem a area e tem como norma o valor da area.
Neste caso, certamente a norma de A nao e infinitesimal, mas A pode ser um diferencial,
ou seja, pode-se ter dX = A, obedecendo dX a alguma equacao definidora do tipo da
eq. 2.8. Mas, se a area considerada nao for plana, havera um vetor para cada sub-area
plana que ela contenha, sendo possvel que cada sub-area plana se reduza a apenas um
ponto (imagine, por exemplo, a area de uma superfcie esferica). Neste caso, cada area
plana sera infinitesimal, o mesmo ocorrendo com a norma do vetor A que a representa,
logo, se A for um diferencial, com a norma de dX = A. Porem, o simples fato de que
seja infinitesimal o valor de |A|, sem que exista uma equacao definidora de diferenciais,
nao permite que se escreva dX = A, ou seja, nao permite que se afirme que A e um
diferencial, ja que para um diferencial a equacao definidora por hipotese existe.
Seja ou nao infinitesimal o valor de | A| , o vetor unidade na direcao de A (definicao
de vetor projecao 1.2.7) e o vetor A/| A| = (v1 v2 )/| v1 v2 | , onde v1 e v2 sao vetores linearmente independentes que tangenciam a superfcie plana considerada (seja ou
nao infinitesimal area de tal superfcie). Conforme colocado na eq. 2.2, sejam B e B
respectivamente a imagem do corpo B na configuracao referencial e numa configuracao
arbitraria, contendo B a area (infinitesimal ou nao) tangenciada pelos vetores v1 e v2 .
Imponha-se que cada um dos vetores v1 e v2 possa ser definido por dois pontos do espaco
euclideano, sendo ambos os pontos pertencentes a B . Portanto, seja v1 = X1 X10 e
v2 = X2 X20 , onde (X1 , X10 , X2 , X20 ) B . Se a citada area for infinitesimal, isto
exigira que as normas de v1 e v2 sejam infinitesimais. Se a citada area nao for infinitesimal, esta exigencia nao mais existira, mas nada impedira que normas infinitesimais
sejam consideradas. Evidentemente, normas infinitesimais de v1 e v2 nao implicam em
area infinitesimal.
85

Sejam as normas dos vetores X1 X10 e X2 X20 infinitesimais ou nao, por meio da
eq. 2.8 obtem-se os correspondentes vetores imagens, apos a aplicacao da transformacao
F (X10 ) e F (X20 ) respectivamente, bem como definem-se os diferenciais dX1 = X1 X10
e dX2 = X2 X20 , com seus correspondentes diferenciais imagens, dx1 = F (X10 )dX1
e dx2 = F (X20 )dX2 . Porem, se for imposto que as normas dos vetores X1 X10 e
X2 X20 sejam infinitesimais, de acordo com o anterior item 2 os diferenciais imagens,
respectivamente F (X10 )dX1 e F (X20 )dX2 , serao iguais aos correspondentes vetores
(X1 ) (X10 ) e (X2 ) (X20 ). Por isto, tal imposicao em muito simplifica as expressoes dos vetores unidade perpendiculares `a superfcie, numa configuracao arbitraria.
De fato tem-se, entao, os vetores unidade perpendiculares `
a superfcie
e =

dX1 dX2
| dX1 dX2 |

e=

F dX1 F dX2
,
| F dX1 F dX2 |

respectivamente referentes `a configuracao referencial e arbitraria.


Note que, nestas u
ltimas equacoes destacadas, foram omitidos os pontos que definem
as formas dos operadores gradiente. Isto ocorreu porque, alem de ter sido imposto que
que as normas dos vetores X1 X10 e X2 X20 fossem infinitesimais, foi adicionalmente
imposto que fosse tambem infinitesimal a area que eles tangenciam, o que implica na
coincidencia dos pontos X10 e X20 . Implica, tambem, em que seja infinitesimal a area
tangenciada pelos vetores dx1 e dx2 . Portanto, a mencionada imposicao adicional nao
apenas permite a omissao dos pontos que definem as formas dos operadores gradiente,
como tambem implica em que
|dX1 dX2 | = da

| F dX1 F dX2 | = da

sejam as equacoes definidoras dos diferenciais correspondentes `as areas planas, os quais
sao infinitesimais.
Seja um vetor v do espaco de translacao V de E. Considerando infinitesimal o diferencial da , tem-se que v e da = v (F dX1 F dX2 ) = F (F 1 v) (F dX1 F dX2 ).
De acordo com a definicao de produto triplo 1.2.39, F (F 1 v) (F dX1 F dX2 ) =
[F dX1 , F dX2 , F (F 1 v)]. Mas, [F dX1 , F dX2 , F (F 1 v)] = det F [dX1 , dX2 , (F 1 v)], de
acordo com o comentario 1.2.39, sobre determinante, traco e produto triplo. Considerando a eq. 2.5 e usando novamente a definicao 1.2.39 tem-se, entao, v e da =
J(F 1 v)(dX1 dX2 ) = J(F 1 v)e da = vJF T e da , sendo a u
ltima igualdade devida `a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17. Portanto, e da = JF T e da .
Analogamente, seja v3 = X3 X30 , onde (X3 , X30 ) B , um vetor nao pertencente
ao plano dos vetores v1 e v2 . Defina-se o diferencial dX3 = X3 X30 , bem como
o seu diferencial imagem dx3 = F (X30 )dX3 , correspondentes `a equacao definidora 2.8
e imponha-se que | X3 X30 | e da sejam infinitesimais. De acordo com o anterior
item 2, neste caso dx3 = (X3 ) (X30 ). Tem-se, entao, o volume infinitesimal
dv = | dx3 dx1 dx2 | = | F dX3 F dX1 F dX2 |. Usando novamente a definicao 1.2.39 e
o comentario 1.2.39, tem-se que | F dX3 F dX1 F dX2 | = | det F || dX3 dX1 dX2 | =
| J| dv , logo dv = | J| dv . Isto indica que, se | J| = 1, a deformacao preserva o volume.
A relac
ao entre os diferenciais infinitesimais de
area referencial e arbitr
aria,
86

bem como a relac


ao entre os diferenciais infinitesimais de volume referencial e
arbitr
ario, respectivamente
e da = JF T e da

dv = | J| dv ,

(2.9)

muito u
teis para a mecanica dos meios contnuos, foram facilmente obtidas por causa da
grande simplificacao proveniente de terem sido consideradas infinitesimais as normas dos
diferenciais da e dX3 .

2.1.3

Mudan
ca de Configurac
ao Referencial

b uma outra configura


Seja
cao referencial de B, definida de modo analogo `a configuracao
referencial (eq. 2.1), pertencendo as imagens de ambas as duas configuracoes ao espaco
euclideano de pontos E, correspondente `a estrutura referencial de Newton . A composicao
c = (X) =
b 1 : E E , tal que X
b (1 (X)) ,
=
b . Seja b
e chamada uma mudanca de configurac
ao referencial de para
definida
de modo analogo a (eq. 2.2). As deformacoes desde cada uma das duas configuracoes
b , at
referenciais e
e a configuracao arbitraria , respectivamente e b , sao relacionadas entre si por meio da composicao

= b : B B ,

c .
tal que x = (X) = b ((X)) = b (X)

Se dX = X X0 , de acordo com a u
ltima equacao destacada
) dX =

dX = (b
X0
X0
dX], onde a u
ltima igualdade e devida ao comentario 1.3.5, sobre

[
c b
X0
X
0
diferenciacao em cadeia. Porem
a eq. 2.4,

c
X
0

F (X) = = c b
X
X
X
F = Fb P ,

2.2

b [

X0

dX] = (

e, sendo
onde

c
X
0

b ) dX ou, usando
X0

b 1 ),
P (X) = = (
X
X

c) = .
Fb ( X

c b
X

(2.10)

Trac
ao e Rotac
ao

O gradiente da deformacao (eq. 2.4) e uma medida da deformacao no ponto X B E.


Mas outras medidas existem, cujos significados fsicos sao, ate, mais evidentes. Como
o gradiente da deformacao F e nao singular (eq. 2.5), de acordo com o teorema da
decomposicao polar 1.2.10 ha dois tensores simetricos (definicao de tensores simetrico
e antissimetrico 1.2.18) de definicao positiva (definicao de tensor de definicao positiva,
negativa e semi-definicao 1.2.43), U e V e um tensor ortogonal (definicao de tensor
ortogonal de segunda ordem 1.2.30), R, determinados de modo u
nico a partir de F , tais
que

F = RU = V R , U = F T F , V = RU RT = F F T e R = F U 1 .
(2.11)
Denomina-se tensor de rotac
ao a R, tensor direito de estiramento a U e tensor
esquerdo de estiramento a V , onde direito e esquerdo referem-se `a posicao do tensor,
87

em relacao a R, na composicao F = R U = V R (note que e esta composicao que da


origem ao nome decomposicao polar). Estas denominacoes provem da interpretacao fsica
destes tensores. De fato, de acordo com o teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de
tensor simetrico, como os tensores U e V sao simetricos, para cada um deles existe uma
base ortonormal, do espaco vetorial tridimensional, tal que o tensor possa ser representado
como uma matriz diagonal de autovalores. Alem disto, de acordo com o teorema 1.2.8
(tensor simetrico de definicao positiva ou negativa), como U e V sao de definicao positiva,
todos os seus autovalores sao positivos. Por isto, U e V representam estiramentos puros,
ao longo de tres eixos ortogonais entre si.
Mas, como a aplicacao de tensor ortogonal a dois vetores preserva o produto interno
entre eles, R representa uma rotacao pura. Logo, o gradiente de deformacao resulta de
um estiramento puro U seguido de uma rotacao R, ou da mesma rotacao R seguida de um
estiramento V 6= U . Enquanto que ambos os tensores de estiramento medem a tracao,
ou mudanca de forma, o tensor de rotacao mede a mudanca de orientacao, ou rotacao.
Como U 2 = F T F e V 2 = F F T , o uso dos itens 3 e 4 do comentario 1.2.27, sobre
propriedades de determinantes - parte I, mostra que (det U )2 = (det F )2 = (det V )2 .
Mas, de acordo com o comentario 1.2.45, sobre determinante de tensor simetrico de
definicao positiva ou negativa, como U e V sao simetricos de definicao positiva, seus
correspondentes determinantes sao positivos. Pode-se, portanto, escrever
det U = det V = | det F | .

(2.12)

Sejam os autovalores e autovetores de U respectivamente vi e ei , para i = 1, 2, 3,


logo seja U ei = vi ei (de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, nao ocorre somatorio
sobre o ndice i). Como V = RU RT , tem-se V (Rei ) = RU RT (Rei ) = RU (ei ) = vi (Rei ).
Portanto
U e V tem os mesmos autovalores e seus autovetores diferem apenas pela
rotacao R.
Os autovalores vi , todos eles positivos, sao chamados estiramentos principais e os
correspondentes autovetores, mutuamente ortonormais, sao chamados direc
oes principais. Utilizando as eqs. 2.12, U e V podem ser obtidos a partir de F , calculando-se a
raiz quadrada dos tensores simetricos de definicao positiva F T F e F F T , respectivamente.
Para isto, basta considerar o teorema 1.2.9, sobre quadrado de tensor simetrico de definicao positiva ou negativa e a notacao 1.2.10, para tensor raiz quadrada. Mas, para
efeito de calculo, e mais conveniente introduzir os tensores de trac
ao de Cauchy Green direito e esquerdo, respectivamente definidos por
C = U2 = F T F

e B = V 2 = FFT .

(2.13)

Usando a representacao F = F j cj c do gradiente de deformacao (eqs. 2.6),


bem como o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor simples e a definicao de
matrizes transposta e inversa 1.1.4, tem-se F T F = F i F j (c ci )(cj c ) e F F T =
F i F j (cj c )(c ci ) . Por meio do item 1 do comentario 1.2.18, sobre composicao com
tensor simples, obtem-se (c ci )(cj c ) = ((c ci )(cj ))c . Considerando a definicao
de produto tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12 e, em seguida, o comentario 1.2.6,
sobre funcoes gi j e g i j , tem-se ((c ci )(cj )) c = (ci cj )c c = gi j c c , logo
88

(c ci )(cj c ) = gi j c c . Analogamente, (cj c )(c ci ) = g cj ci . Logo,


F T F = gi j F i F j c c e F F T = g F i F j cj ci = g F i F j ci cj , porque
F F T e simetrico. Tem-se, portanto,
C = gi j F i F j

B i j = g F i F j ,

[B i j ] = [F i ][g ][F j ]T .

ou, na forma matricial,


[C ] = [F i ]T [gi j ][F j ]

Convem lembrar que gi j e g sao, de acordo com a eq. 2.6 e com o comentario 1.3.14,
sobre tensor metrico e base natural dual, respectivamente um componente covariante do
tensor metrico referente ao sistema de coordenadas no ponto x da configuracao deformada
e um componente contravariante do tensor metrico referente ao sistema de coordenadas
no correspondente ponto X da configuracao referencial. Como exemplo, considere a deformacao x = (X), dada em coordenadas cartesianas tanto na configuracao referencial
como na deformada e definida por meio das expressoes
x = X + Y ,

y=Y

z=Z .

(2.14)

Esta deformacao e chamada cisalhamento simples e > 0 e chamado quantidade


de cisalhamento. Usando as eqs. 2.3 e 2.6, conforme as quais Fi = i /X , tem-se
a forma matricial

1 0

[Fi ] = 0 1 0
(2.15)
.
0 0 1
Note que, como det F = 1, de acordo com a eq. 2.9 o cisalhamento simples preserva o
volume. Sugere-se acompanhar pelo livro (p. 6 e 7) o tratamento restante deste exemplo.

2.3

Trac
ao e Rotac
ao Lineares

Os tensores de tracao e rotacao mostrados na secao 2.2 podem representar quaisquer


deformacoes. Mas, nesta secao, somente serao consideradas deformacoes suficientemente
pequenas para que a imposicao da linearidade, nos tensores que que as representam,
cause erros desprezveis. De acordo com a eq. 2.8, tem-se
dx1 dx2 = F dX1 F dX2 = dX2 (F T F ) dX1 = dX2 CdX1 ,
onde a segunda igualdade provem da definicao de transformacao linear transposta 1.2.17
e a terceira igualdade provem da eq. 2.13. A expressao destacada mostra que
dx1 dx2 dX1 dX2 = dX2 (C 1 ) dX1 = 2 dX2 E dX1 , onde

(2.16)

C 1
(2.17)
2
e chamado tensor de trac
ao de Green - St. Venant, ou tensor de trac
ao referencial (de acordo com a definicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16, o smbolo
1 representa o tensor identidade). Analogamente, tem-se
E=

dX1 dX2 = F 1 dx1 F 1 dx2 = dx2 (F T F 1 ) dx1 = dx2 B 1 dx1 , logo


89

dx1 dx2 dX1 dX2 = dx2 (1 B 1 ) dx1 = 2 dx2 e dx1 , onde

(2.18)

1 B 1
(2.19)
2
e chamado tensor de trac
ao de Almansi - Hamel, ou tensor de trac
ao corrente.
Se nao houver deformacao (ou para deformacao infinitesimal), (X) (X0 ) =
X X0 (X, X0 ) B , logo a eq. 2.7 indicara que o(X X0 ) = 0 e F = 1 . Portanto,
a eq. 2.13 mostrara que C = B = 1 e as eqs. 2.17 e 2.19 respectivamente produzirao
E = 0 e e = 0. Por isto,
e=

para deformacoes pequenas os tensores E e e nao diferem muito de tensores


nulos.
Para tratar adequadamente deformacoes pequenas, utiliza-se o vetor deslocamento
u = x X. Em relacao `a configuracao referencial, , o vetor deslocamento pode ser
escrito
u(X) = (X) X
(sendo definido pela eq. 2.2), o que permite obter o tensor gradiente referencial
de deslocamento
H(X) = u = F (X) 1 ,
X
onde foi usada a eq. 2.4. Mas o vetor deslocamento tambem pode ser escrito em relacao
`a configuracao corrente, , tendo-se entao
u(x) = x 1
(x) ,
o que produz o tensor gradiente espacial de deslocamento
h(x) = x u = 1 F 1 (x) ,
1
porque, do acordo com a eq. 2.4, x 1
(x). Evidentemente,
= F

para deformacoes pequenas os tensores H e h tambem nao diferem muito de


tensores nulos.
Utilizando as equacoes acima destacadas para H(X) e h(x), bem como as eqs. 2.13, 2.17
e 2.19, tem-se
E=

C1
2

F T F 1
2

e=

1 B 1
2

1 (F F T )1
2

(H+1 )T (H+1 )1
2

H + HT + HT H
2

1 (1 h)T (1 h)
2

h + hT hT h
.
2

e
(2.20)

Sublinhe-se que, ao contrario do conceito de infinitesimal apresentado na subsecao


2.1.2, o conceito de deformacao pequena independe do modulo do vetor XX0 , enquanto
que, X B , implica em modulo pequeno para o vetor (X) X. Usando a primeira
das duas eqs. 2.20 e simbolizando qualquer conjunto de termos de ordem igual ou superior
a dois em |H| por meio de o(2), obtem-se E = Ee + o(2), onde
Ee =

H + HT
2
90

(2.21)

e o tensor de trac
ao infinitesimal introduzido por Cauchy na teoria classica da elasticidade. Numa aproximacao de primeira ordem em relacao a H considera-se o(2) = 0,
e portanto imp
logo E = E,
oe-se a linearidade da definicao de E a partir de H. Evidentemente, tal aproximacao se justifica somente se H for suficientemente proximo de um
tensor nulo, ou seja, somente se a deformacao for suficientemente pequena para que o
erro causado seja desprezvel. Evidentemente, para tracao infinitesimal E = Ee = 0.

A segunda das eqs. 2.11 indica que U = F T F logo, usando a definicao de H antes
q

destacada, tem-se U = (H + 1 )T (H + 1 ) = 1 + H + H T + H T H. A quarta das eqs.

2.11 mostra que R = F U 1 = (H + 1 )/ 1 + H + H T + H T H. Considere, agora, o


desenvolvimento em serie de MacLaurin (1 + x)n = 1 + nx + n(n 1)x2 /2! + . . ., o qual
contem um n
umero finito de termos se n for um inteiro positivo e, caso contrario, converge

2
para x < 1. Fazendo n = 1/2 e x = H + H T + H T H tem-se 1 + H + H T + H T H =
1 + (H + H T )/2 + o(2). Fazendo n = 1/2 e x = H + H T + H T H tem-se (H +

1 )/ 1 + H + H T + H T H = (H + 1 )(1 (H + H T )/2 + o(2)) = 1 + (H H T )/2 + o(2).


Portanto,

T
U=
F T F = 1 + H+H
+ o(2) = 1 + Ee + o(2) e
2
R=

F U 1 = 1 +

HH T
2

+ o(2) =

e + o(2),
1 +R

(2.22)

onde

H HT
=
(2.23)
2
e chamado tensor de rotac
ao infinitesimal, em analogia ao tensor de tracao infinitee Note que, de acordo com o coment
simal, E.
ario sobre decomposicao cartesiana 1.2.46,
e
e
E e R sao, respectivamente, a parte simetrica e a parte antissimetrica do tensor H.
Pode-se obter interpretacoes geometricas para os componentes do tensor infinitesimal
e em rela
de tracao E,
cao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto:
e
R

1. Seja dX1 = dX2 = s0 e1 . Neste caso, eq. 2.16 indica que dx1 dx2 s20 e1 e1 =
2s20 e1 Ee1 , ou dx1 dx2 s20 = 2s20 E1 1 . De acordo com a subsecao 2.1.2, a eq.
2.8 define os diferenciais dx1 = F (X10 )dX1 e dx2 = F (X20 )dX2 , respectivamente
em relacao aos diferenciais dX1 = X1 X10 e dX2 = X2 X20 . Estes u
ltimos
sao arbitrarios, sujeitos apenas `a restricao de que (X1 , X10 , X2 , X20 ) B . Mas,
porque
so faz sentido comparar diferenciais correspondentes `a mesma equacao
definidora,
a igualdade dX1 = dX2 implica nao apenas em vetores respectivamente com igual
norma e direcao (direcao inclui sentido), conforme colocado no comentario 1.2.3,
sobre igualdade entre vetores, mas tambem com igual ponto de aplicacao no espaco
euclideano de pontos tridimensional. Logo, dx1 = dx2 e dx1 dx2 = s2 , onde
o comprimento s e o comprimento s0 apos deformacao. Note que a direcao de
dx1 = dx2 nao precisa ser a mesma de dX1 = dX2 . Tem-se, portanto,
E1 1 =

s2 s20
(s s0 )(s + s0 )
=
2
2s0
2s20
91

e analogamente para E2 2 e E3 3 . Numa deformacao suficientemente pequena para


e tamb
que se possa considerar E = E,
em pode-se impor s + s0 = 2s0 , portanto
Ee1 1 =

s s0
.
s0

e em
Au
ltima igualdade destacada mostra que os componentes diagonais do tensor E,
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas, sao as alteracoes de comprimento
sofridas, por unidade de comprimento original.

2. Seja dX1 = s0 e1 e dX2 = s0 e2 . Neste caso, eq. 2.16 indica que dx1 dx2 s20 e1
e2 = 2s20 e2 Ee1 , ou dx1 dx2 s20 cos(/2) = 2s20 E2 1 . A eq. 2.8 mostra que
dx1 dx2 = F dX1 F dX2 = s20 F e1 F e2 = s20 | F e1 || F e2 | cos , onde [0, ] e o
angulo formado entre os dois vetores apos a deformacao. Logo,| F e1 || F e2 | cos =
2E2 1 = 2E1 2 (para confirmar que E e simetrico veja as eqs. 2.13 e 2.17). Se
= /2 , ter-se-a
E1 2
E2 1
sen
=
=
,
2
| F e1 | | F e2 |
| F e1 | | F e2 |
onde e o simetrico da alteracao sofrida no angulo entre os dois vetores, como
consequencia da deformacao. Numa deformacao suficientemente pequena para que
e tamb
se possa considerar E = E,
em pode-se impor | F e1 | = | F e2 | = 1 e sen = ,
obtendo-se

Ee1 2 = Ee2 1 = .
2
e fora da diagonal, t
Os outros componentes de E,
em interpretacoes analogas a esta.

3. Como F = 1 + H, de acordo com o comentario 1.2.41, sobre a relacao entre A e


1 +A, para H 0, tem-se det F 1+trH. Por outro lado, de acordo com a segunda
das eqs. 2.9, para diferenciais de volume infinitesimais tem-se dv = | det F | dv , que
neste caso pode ser escrito dv = det F dv , porque det F 1. Numa deformacao
suficientemente pequena para que se possa considerar E = Ee tem-se H 0 logo,
se adicionalmente forem impostos diferenciais de volume infinitesimais,
3
X
dv dv
det F dv dv
=
= det F 1 = trH =
Eei i ,
dv
dv
i=1

onde a u
ltima igualdade e devida `a eq. 2.21. Portanto, a soma dos elementos
diagonais de Ee e a alteracao de volume sofrida, em relacao a um volume infinitesimal
original.
e em
Pode-se, tambem, interpretar os componentes do tensor infinitesimal de rotacao, R,
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto, considere dX = s0 (cos e1 +
sen e2 ), logo considere que dX forme um angulo com e1 . De acordo com a eq.
e dX, onde a segunda igualdade
2.8, tem-se dx = F dX = (1 + H) dX = (1 + Ee + R)
deve-se `a definicao do gradiente referencial de deslocamento, H, enquanto que a terceira
provem das eqs. 2.21 e 2.23. Seja dxh o vetor projecao de dx sobre o plano definido
por e1 e e2 , sendo s a norma deste vetor projecao. Considere que e3 seja perpendicular

92

ao mencionado plano. Como o outro vetor componente de dx e paralelo a e3 , tem-se


dX dx e3 = dX dxh e3 = s0 s senw, onde w e o angulo de rotacao desde dX ate
dxh . Tem-se, portanto,
e dX e = dX (E
e + R)
e dX e .
s0 s senw = dX dx e3 = dX (1 + Ee + R)
3
3

Substituindo dX = s0 (cos e1 + sen e2 ) na igualdade destacada e efetuando-se as


operacoes indicadas, entre os vetores de base ortonormais ei , obtem-se
e + cos 2 E
e 1 sen 2(E
e E
e )) .
s0 s senw = s20 (R
21
12
11
22
2
e tamb
Numa deformacao suficientemente pequena para que se possa considerar E = E,
em
pode-se impor s = s0 e senw = w. Neste caso, a u
ltima igualdade destacada toma a
forma
e E
e ).
e + cos 2 E
e 1 sen 2(E
w=R
11
22
21
12
2
Esta igualdade mostra que w depende de , ou seja, o angulo de rotacao desde dX ate
dxh depende do angulo entre os vetores dX e e1 . Mas convem lembrar que, por causa
da eq. 2.8, que define dx em funcao de dX, o vetor dX = X X0 necessariamente
apresenta norma e direcao (direcao inclui sentido) completamente arbitrarias, sendo bem
estabelecido apenas o seu ponto de aplicacao, X0 . Logo, o angulo e necessariamente
arbitrario e a u
ltima equacao destacada define w em funcao de , assim como a eq. 2.8
define dx em funcao de dX.
e n
Evidentemente, os tensores Ee e R
ao dependem de . De fato, eles respectivamente
sao a parte simetrica e antissimetrica do tensor gradiente referencial de deslocamento
H = F 1 (texto logo apos a eq. 2.23), o qual, assim como o gradiente de deformacao
F , depende apenas do ponto de aplicacao do vetor dX (veja a eq. 2.4). Seja

< w >=

1 Z 2
w() d
2 0

o angulo medio de rotacao desde dX ate dxh , quando o angulo , entre dX e e1 , variar
desde 0 ate 2 rd. Integrando, para variando entre desde 0 ate 2 rd, a pen
ultima
igualdade destacada, percebe-se que
e .
< w >= R
21
e
e
Interpretacoes analogas valem para R
ao os outros dois componentes nao
1 3 e R3 2 , que s
nulos do tensor antissimetrico, correspondentes ao mesmo vetor axial.
Foi efetuado um estudo das interpretacoes geometricas dos tensores de tracao infie que respectivamente s
nitesimal, Ee e de rotacao infinitesimal, R,
ao as partes simetrica
e antissimetrica do gradiente referencial de deslocamento, H. Tratamento semelhante
pode ser feito usando-se o gradiente espacial de deslocamento, h. Porem, h = 1 F 1 e
H = F 1 diferem apenas em o(2), conforme pode ser mostrado efetuando-se o desenvolvimento em serie de F 1 , em termos de F . Portanto, numa deformacao suficientemente
e tem-se h = H. Tem-se, ainda, as express
pequena para que se possa considerar E = E,
oes
para componentes dos tensores de trac
ao e de rotac
ao infinitesimais, em termos
de derivadas do vetor deslocamento em coordenadas cartesianas da configuracao corrente,

Eei j

1
=
2

ui uj
+
xj
xi

93

e
R
ij

1
=
2

ui
uj

xj
xi

(2.24)

2.4
2.4.1

Movimento
Conceito B
asico

Desde o incio do presente captulo, a variavel tempo foi utilizada apenas para explicar,
nos primeiros paragrafos da subsecao 2.1.1, o conceito de estrutura referencial, ou observador. Isto ocorreu porque, devido ao fato de serem espacos produtos ambos os espacos
entre si relacionados por meio do observador de Newton, , existe uma funcao que, ao ser
aplicada ao corpo material B, produz uma imagem de B no espaco euclideano de pontos
tridimensional E. Tal funcao, de um para um em B e valida em qualquer instante, foi
chamada configuracao. A teoria desenvolvida ate a este ponto do texto e consequencia
da existencia da funcao configuracao e, por isto, independe da variavel tempo, logo e
atemporal. A perda conceitual envolvida em toda teoria atemporal e devida ao fato de
que, evidentemente, numa teoria atemporal perdem a separacao temporal eventos que,
numa teoria temporal, ocorrem em instantes distintos.
Por exemplo, para a teoria atemporal ate agora desenvolvida, as configuracoes arbitrarias de B poderiam ser distinguidas entre si por meio da aplicacao, ao smbolo ,
de um ndice identificador. Neste caso, o valor do ndice nao seria o valor da variavel
tempo, mas sim uma identificacao da configuracao considerada. Mas, na teoria temporal,
a cada instante t, pertencente a determinado intervalo temporal, corresponde uma u
nica
configuracao. Logo, para o mencionado intervalo, o valor t indica qual e a configuracao
considerada, por isto mesmo chamada configuracao corrente.
O smbolo (, t) (definicao de funcao e funcional 1.1.1) e mais apropriado do que o
uso de t como um ndice, uma vez que t e uma variavel que se altera de modo contnuo.
Alem disto, o uso de t como ndice tera um outro significado, que sera apresentado
na subsecao 2.5.1. Na teoria temporal a funcao espacial (, t) e uma configuracao,
assim como, na teoria atemporal, a funcao espacial , que pode ser grafada (), e uma
configuracao. Constitui-se a u
nica diferenca na determinacao, por meio do valor t, de
qual e a configuracao, ou seja, desaparece a funcao (), considerada valida em qualquer
instante, sendo substituda pela funcao (, t), especfica para o instante t.
Uma sequencia temporal contnua de configuracoes (, t) : B E e, por definicao,
um movimento de B, simbolizado por


= (, t) : B E| (, t) varia continuamente para t# < t < t# , t < .


Note que o smbolo passa a ter, a partir deste ponto do texto, significado distinto do
anterior, apresentado na primeira subsecao. Alteracoes analogas ocorrerao com outros
smbolos, mas a mudanca de significado nao mais sera destacada. Evidentemente, como
a funcao espacial configuracao (, t) varia continuamente para t# < t < t# , o mesmo
acontece com a imagem do corpo B em E.
O conjunto de funcoes, chamado movimento, e uma funcao espacial-temporal
: B < E,

tal que

x = (X, t).

(2.25)

Enquanto o smbolo (X, t) indica que tanto o valor X como o valor t sao fornecidos, sendo
a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a eles aplicada e disto resultando como
imagem o ponto (X, t) = x, o smbolo (, t) indica que apenas o valor t e fornecido,
sendo a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a ele aplicada e disto resultando
94

como imagem a funcao (, t), que aplicada ao corpo B produz a imagem dele em E, no
instante t (tal imagem e o conjunto dos pontos x). Isto confirma que (, t) e a funcao
espacial configuracao, que produzira x se for aplicada a X.
Tem-se, tambem, a representac
ao do movimento de B por meio da sequencia
temporal contnua de deformacoes, em relacao `a configuracao referencial , a qual, assim
como acontece com o corpo material B, permanece independente do tempo e valida em
qualquer instante,


= (, t) : B B t | (, t) = (, t) 1 varia cont. para t# < t < t# , t < ,


onde B t e a imagem do corpo B na configuracao (, t). Assim como acontece com o
conjunto de funcoes (que e o movimento), tambem o conjunto de funcoes (que e a
representacao do movimento) e uma funcao espacial-temporal
: B < E,

x = (X, t) = (1 (X), t).

tal que

(2.26)

Note que, para um ponto fixo X da imagem da configuracao referencial, o conjunto das
imagens x = (X, t) da funcao temporal
(X, ) : < E
forma uma curva no espaco euclideano de pontos. Tal curva, chamada caminho ou
trajet
oria do ponto X B , ou do ponto X do corpo B, e, respectivamente, a imagem
da funcao temporal (X, ), ou da funcao temporal (X, ).
Os vetores velocidade, v e acelerac
ao , a do ponto X sao, por definicao, respectivamente a primeira e a segunda derivada temporal da posicao deste ponto, quando esta
se altera ao longo do caminho percorrido pelo ponto X B , ou seja,
v : B < V

tal que

v(X, t) =

(X, t)
t

a : B < V

tal que

a(X, t) =

2 (X, t)
,
t2

(2.27)
(2.28)

onde V e o espaco de translacao de E e (X, t) e derivavel em relacao a t, o mesmo


ocorrendo com a sua derivada temporal. Por outro lado, (X, t) e derivavel em relacao
a X, produzindo a expressao do gradiente de deformac
ao da configuracao corrente no
instante t, configuracao esta grafada (, t), em relacao `a configuracao referencial , no
ponto material X da imagem desta u
ltima,
F (X, t) = (, t) .
X

(2.29)

Na atemporalidade, a eq. 2.29 se reduz `a eq. 2.4. A partir deste ponto do texto, sera
implicitamente considerado que as funcoes satisfazem as condicoes necessarias para que as
operacoes indicadas possam ser efetuadas, sem que isto precise ser de cada vez afirmado.

2.4.2

Descri
c
oes Material e Espacial

Os vetores velocidade (eq. 2.27) e aceleracao (eq. 2.28), bem como o tensor de segunda
ordem gradiente de deformacao (eq. 2.29), sao exemplos de quantidades fsicas atribudas
95

a cada ponto de um corpo material, quantidades estas cujos valores variam de ponto para
ponto do citado corpo e, dado um ponto fixo X (logo, dado um ponto fixo X), variam com
a alteracao exclusivamente temporal de x = (X, t) (eq. 2.26), ou seja, variam a medida
que o ponto X prossegue no seu caminho, definido pela funcao temporal (X, ). Embora
a modificacao temporal destes dois vetores e tensor dependa apenas da alteracao temporal
de x = (X, t), existem outras quantidades fsicas cujas modificacoes temporais, alem
de dependerem da alteracao temporal de x = (X, t), tambem dependem diretamente
do instante considerado. O estudo de tais quantidades pode basear-se em dois enfoques
alternativos, os quais levam `as mesmas conclusoes:
enfocando-se inicialmente como evolui o valor da quantidade considerada, ao longo
do caminho percorrido pelo ponto X B , como efetuado no final da subsecao anterior para os vetores velocidade e aceleracao e conforme poderia ser efetuado para
o tensor gradiente da deformacao (obtendo-se a correspondente derivada parcial
temporal), ou
enfocando-se inicialmente como se altera o valor da quantidade considerada, de
ponto para ponto da imagem da configuracao corrente do corpo.
O primeiro enfoque corresponde `a descricao material, ou referencial, ou lagrangeana da quantidade, enquanto que o segundo e chamado descricao espacial, ou euleriana. Para melhor apresentar estas duas descricoes, considere uma configuracao referencial e uma quantidade fsica cujos valores Q pertencam a um espaco W . Na descricao
material, os valores Q sao definidos, em relacao ao movimento do corpo material B,
por meio da funcao temporal f (X, ) : < W . Seja f = {f (X, )} o conjunto espacial
contnuo de tais funcoes temporais, que engloba todos os pontos de B e somente estes
pontos. Tem-se, entao,
f : B < W,

tal que Q = f (X, t).

A segunda entre as equacoes acima destacadas, analoga `as eqs. 2.27, 2.28 e 2.29, e a
descricao material da quantidade fsica cujo valor e Q W . Ja a descricao espacial
da mesma quantidade e dada pela funcao espacial fe(, t) : Bt W . Considerando a


sequencia temporal contnua de tais funcoes, grafada fe = fe(, t) , tem-se


fe : Bt < W,

tal que Q = fe(x, t) .

Evidentemente,
Q = fe(x, t) = fe( (X, t), t) = f (X, t).

(2.30)

Na mecanica dos meios contnuos, a eq. 2.30 e escrita por meio da simbologia (analoga
`a utilizada na termodinamica tradicional)
f = f (X, t) = f (x, t),
onde Q foi substitudo por f e fe(x, t) foi substitudo por f (x, t). Esta simbologia simplificada pode causar equvocos, especialmente quando forem envolvidas diferenciacoes.
Tais equvocos podem ser evitados escrevendo-se explicitamente as variaveis envolvidas,
como por exemplo em f (X, t)/t, para a derivada temporal na descricao material e
96

f (x, t)/t, para a derivada temporal na descricao espacial. Como as duas descricoes
sao igualmente diferenciaveis, tanto em relacao ao tempo quanto em relacao ao ponto
(X ou x conforme o caso), a diferenca entre elas se reduz a uma simples troca entre X
e x. Porem, abandonando a simbologia matematica rigorosa, para evitar os mencionados equvocos a mecanica dos meios contnuos introduz smbolos especficos, a seguir
apresentados (as quais, na verdade, nao precisariam existir). Tem-se, assim, os smbolos:
1. Para derivada parcial temporal de f (X, t),
df
f (X, t)
f =
=
,
dt
t
onde, em df /dt, evidentemente f representa a funcao temporal f (X, ), a qual e
uma funcao local. Note que o adjetivo local indica num determinado ponto fixo
do corpo B, logo num determinado ponto fixo da imagem de alguma configuracao
referencial do corpo. Portanto, fixado um ponto do corpo, df /dt e a derivada u
nica
de uma funcao temporal.
2. Para o gradiente, no ponto X, de f (X, t),
Gradf = f (, t),
X
e analogamente Div para a divergencia e Rot para o rotacional.
3. Para derivada parcial temporal de f (x, t),
f
f (x, t)
=
.
t
t
4. Para o gradiente, no ponto x, de f (x, t),
gradf = x f (, t),
e analogamente div para a divergencia e rot para o rotacional.
As relacoes entre estas notacoes sao de grande importancia. Sendo v dado pela eq.
2.27 tem-se, respectivamente para f = , onde e um escalar e para f = u, onde u e
um vetor:

u
u =
=
+ (grad) v,
+ (gradu)v
e
(2.31)
t
t
Grad = F T grad,
Gradu = (gradu)F.
(2.32)
Nas eqs. 2.31, a derivada parcial f /t informa a tendencia de variacao temporal de f
no ponto x, considerando nula a tendencia de alteracao temporal na localizacao deste
ponto. Esta e, portanto, a derivada a que se refere o item 3. Logo, f /t 6= 0 indica que
f apresenta a dependencia temporal direta citada no primeiro paragrafo desta subsecao.
Por outro lado, a derivada u
nica f informa a tendencia de variacao temporal de f no
ponto x, levando porem em consideracao a tendencia de alteracao temporal na localizacao

97

deste ponto, dada pelos segundos termos dos segundos membros das eqs. 2.31. Por esta
razao, f e a derivada a que se refere o item 1, que engloba a tendencia total de variacao
de f com t, neste instante, para um determinado ponto fixo do corpo B.
O tensor de segunda ordem F (X, t) = (, t) (eq. 2.29), ao ser aplicado a um
X
vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial, produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao corrente
(eq. 2.7 e 2.8). Por outro lado, o tensor de segunda ordem F1 (x, t) = x 1
(, t), ao ser
aplicado a um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao
corrente, produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial. O tensor FT (X, t), embora ainda relacionado a (, t) assim
X
como F (X, t), por causa da transposicao e aplicado a um vetor diferenca infinitesimal
entre dois pontos da imagem da configuracao corrente e produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial (ao contrario de
F1 (x, t), o tensor FT (X, t) nao se relaciona a x 1
(, t)).
Por isto, enquanto que F pode ser aplicado a um vetor diferenca cujos componentes
contravariantes se refiram `a base natural (c (X))3=1 (eq. 2.6), F T pode ser aplicado a um
vetor cujos componentes covariantes se refiram `a base natural (ci (x))3i=1 , com e o caso do
vetor grad = x (, t), o que esclarece alguns aspectos fundamentais da primeira entre
as eqs. 2.32. Quanto `a segunda equacao, se o tensor de segunda ordem gradu for fornecido
j=3 k=3
k=3
j
k
na base mista (cj (x) ck (x))j=3
j=1 k=1 , ou na base covariante (c (x) c (x))j=1 k=1 , a
composicao (gradu)F fornecera o resultado indicado.
Para o caso especfico em que u = v tem-se, usando a eq. 2.27, o gradiente material
da velocidade,

Gradv = v(, t) =
(, t) =
(, t) =
F (X, t) = F ,
X
X t
t X
t
onde foi usada a eq. 2.29 na pen
ultima igualdade. Logo,
Gradv = F

(2.33)

e, usando a segunda eq. 2.32, tem-se (gradv)F = F , ou, para o gradiente espacial da
velocidade ,
gradv = F F 1 .
(2.34)
Re-escrevendo a eq. 2.26, x = (X, t), sob a forma x = x(X, t) (em analogia a f =

f (X, t)) e usando a simbologia apresentada no item 1, eq. 2.27 mostra que v = x.
. Portanto, usando a segunda entre as eqs. 2.31
Analogamente, obtem-se a = v = x
chega-se `a expressao da acelerac
ao em func
ao da velocidade,
a=

v
+ (gradv)v.
t

(2.35)

Serao a seguir apresentadas, sem demonstracao, duas u


teis equacoes complementares:
GradJ = J div(F T )
Div(JF T ) = 0

div(J 1 F T ) = 0;

gradJ = J Div(F T ).

e
98

(2.36)
(2.37)

Um tipo importante de movimento, definido por meio da eq. 2.26, e dado por
(X, t) = x (t) + Q(t)(X X ),

(2.38)

onde Q(t) e um tensor ortogonal dependente do tempo. Para este movimento demonstrase que
+ w
0 (x x ) + w0 (w0 (x x )),
v = x + w0 (x x ) e a = x
onde a velocidade angular w0 e definida como o vetor axial do tensor antissimetrico
QQ T , ou seja, w0 =< QQ T >. Demonstra-se, tambem, que neste movimento a forma
(comprimento e angulo) de qualquer elemento material nao se altera. Por isto, ele e
chamado movimento rgido. Outro tipo importante e o movimento harm
onico,
descrito pelo campo de aceleracao, na descricao espacial,
a(x, t) = k 2 xex + k 2 yey ,

(2.39)

onde (ex , ey ) e a base natural do sistema de coordenadas cartesianas bidimensional.

2.5
2.5.1

Deformac
ao Relativa
Conceito e Exemplo

A eq. 2.25 definiu o movimento por meio da funcao espacial-temporal : B < E, tal
que x = (X, t), ou
x0 = (X, ),
(2.40)
onde a variavel x foi substituda por x0 e a variavel t foi substituda . Esta substituicao
foi feita para permitir que a funcao espacial (, ) , que e configuracao no instante ,
seja comparada com a configuracao correspondente a um instante referencial t, (, t),
embora : B E, tal que X = (X), continue sendo uma configuracao referencial
atemporal. Deseja-se, portanto, comparar configuracoes em momentos anteriores e
posteriores ao instante t (o qual pode, por exemplo, ser o instante corrente). Assim
como as eqs. 2.26 representam o movimento por meio da funcao : B < E, que e
uma sequencia temporal contnua de deformacoes em relacao `a configuracao referencial
atemporal , pode-se representar o movimento por meio da sequencia temporal contnua
de deformac
oes relativas
t : Bt < E,

tal que x0 = t (x, ) = (1 (x, t), ) = (1


(x, t), ),

(2.41)

onde a funcao espacial t (, ) = (, ) 1 (, t) = (, ) 1


e a
(, t) : Bt B
deformacao relativa no instante .
Em analogia ao gradiente de deformacao apresentado pela eq. 2.29, define-se o tensor
de segunda ordem gradiente de deformac
ao relativa,
Ft (x, ) = x t (, ) ,

(2.42)

que e o gradiente de deformacao da configuracao (, ), referente ao instante , em


relacao `a configuracao (, t), relativa ao momento t, no ponto x da imagem desta u
ltima
configuracao. Evidentemente,
Ft (x, t) = 1 .
(2.43)
99

Por outro lado, de acordo com a eq. 2.29 tem-se F (X, t) = (X, t) e F (X, ) =
X
(X, ). Usando estas duas expressoes e a eq. 2.42 obtem-se
X
F (X, ) = Ft (x, )F (X, t) .

(2.44)

Por exemplo, seja um movimento no plano x-y, dado em relacao `a configuracao referencial (eqs. 2.26) e considerando-se, para todas as configuracoes, o sistema de coordenadas
cartesianas. Considere o movimento especfico dado por
x = (X, Y, t) = (X et , Y (t + 1)) , onde X = (X, Y ).

(2.45)

Em termos de funcoes de deformacao analogas `a eq. 2.3, tem-se x = x (X, Y, t) = X et


e y = y (X, Y, t) = Y (t + 1), logo X = x et e Y = y/(t + 1), ou
t
X = 1
(x, y, t) = (x e ,

y
).
t+1

Usando a eq. 2.41, calcula-se a deformacao relativa


t
x0 = (1
(x, y, t), ) = (x e ,

y
+1
, ) = (x e t ,
y) .
t+1
t+1

Aplicando as eqs. 2.6 a este caso especial tem-se F = F xX ex ex + F xY ex ey + F yX ey


ex + F yY ey ey , onde (ex , ey ) e a base natural do sistema de coordenadas cartesianas e
F xX = x /X = et , F xY = x /Y = 0, F yX = y /X = 0 e F yY = y /Y = t+1.
Portanto,
F (t) = et ex ex + (t + 1) ey ey .
Por outro lado, aplicando a eq. 2.42 a este caso especial tem-se, considerando a pen
ultima
equacao destacada,
Ft ( ) =

( +1 y)
( +1 y)
(x e t )
(x e t )
ex ex +
ex ey + t+1 ey ex + t+1 ey ey ,
x
y
x
y

ou

+1
ey ey .
t+1
Evidentemente, a expressao de F ( ) e obtida substituindo-se t por na expressao de
F (t). Fazendo = t na expressao de Ft ( ), percebe-se que a eq. 2.43 e satisfeita.
Sustituindo-se as expressoes de F ( ), Ft ( ) e F (t) na eq. 2.44, percebe-se que ela,
tambem, e satisfeita.
Na subsecao 2.4.1 foi informado que o caminho ou trajetoria e o conjunto das imagens
x = (X, t) da funcao temporal (X, ) : < E. Logo, para este caso especfico o
caminho e dado pela eq. 2.45, considerando-se fixo o ponto X. Mas, para X 6= 0, o tempo
pode ser eliminado nas funcoes de deformacao x = X et e y = Y (t + 1), obtendo-se
ltima equacao fornece
y = Y (ln Xx + 1). Logo, para o ponto fixo X com X 6= 0, a u
a coordenada y referente a cada coordenada x e v.v., evidentemente correspondendo
x = (x, y) a algum instante t nao diretamente explicitado pela equacao. Mas, se X = 0,
entao x = 0 e y = Y (t + 1), sendo portanto impossvel eliminar a variavel t. As funcoes
de deformacao ainda mostram que, neste caso especial, a configuracao referencial e a
Ft ( ) = e t ex ex +

100

configuracao corrente no instante t = 0. Como outro exemplo, demonstra-se que o


campo de velocidades
v(x, t) = u(y) ex ,
(2.46)
denominado escoamento newtoniano, apresenta o gradiente de deformacao relativa
Ft ( ) = 1 + ( t)

2.5.2

du
ex ey .
dy

(2.47)

Velocidade de Alterac
ao da Tend
encia de Deformac
ao

A eq. 2.29 define o gradiente de deformacao, o qual mede a tendencia de deformacao


da configuracao corrente no instante t, em relacao `a configuracao referencial, no ponto
X da imagem desta u
ltima. Uma medida da velocidade de alteracao desta tendencia
de deformacao e o valor da derivada temporal material F (X, t), no instante t (item 1
da subsecao 2.4.2). Mas, de acordo com a eq. 2.33, F (X, t) = Gradv, onde Gradv e o
gradiente material (item 2 da subsecao 2.4.2) da velocidade v, sendo esta u
ltima definida
pela eq. 2.27. Esta equacao mostra que v e a velocidade de alteracao, no instante t,
da posicao x ocupada pelo ponto material X naquele momento t. Logo, Gradv mede a
tendencia de modificacao desta velocidade, dentro da imagem da configuracao corrente
referente ao instante t, em relacao `a configuracao referencial, no ponto X da imagem desta
u
ltima. A igualdade entre estes dois conceitos, expressa pela eq. 2.33, e matematicamente

explicada pela troca de ordem de derivacao, ou seja t


(, t) = t
(, t).
X
X
Uma analoga igualdade conceitual provem da eq. 2.34, gradv = F (X, t)F1 (X, t).
De acordo com o item 4 da subsecao 2.4.2, gradv mede a tendencia de modificacao
espacial da velocidade num ponto x da imagem da configuracao corrente, no instante t
que corresponde `a configuracao corrente. Faz-se, portanto, necessario mostrar qual e o
significado da composicao de F (X, t) com F1 (X, t). Para isto, considerando o gradiente
de deformacao relativa apresentado pela eq. 2.42, pode-se definir
L(x, t) =

Ft (x, )| =t = F t (x, )| =t = F t (x, t) ,

(2.48)

onde a segunda igualdade sera justificada no proximo paragrafo e Ft (x, )/ e uma


medida da velocidade de alteracao, no instante , da tendencia de deformacao da configuracao referente ao instante em relacao `a configuracao corrente no momento t, no
ponto x da imagem desta u
ltima. Portanto, L(x, t) e uma medida da velocidade de alteracao, no instante t, da tendencia de deformacao da configuracao corrente no momento
t, em relacao a ela mesma, no ponto x da imagem desta configuracao.
No incio da subsecao 2.4.2 foi colocado que F (X, t) varia com t apenas devido `a

101

alteracao temporal de x = (X, t) (eq. 2.25) e, no item 1 daquela subsecao, foi mostrado
que este fato pode ser simbolizado por F (X, t) = F (X, t)/t. Analogamente, Ft (x, )
varia com apenas devido `a alteracao temporal de x0 = t (x, ) (eq. 2.41). Logo, pela
mesma razao que F (X, t) = F (X, t)/t, tem-se que F t (x, ) = Ft (x, )/ , ou seja,
o gradiente local da deformacao relativa e uma funcao u
nica do tempo, o que justifica a
segunda igualdade na eq. 2.48. De acordo com a eq. 2.44, F (X, ) = Ft (x, )F (X, t).
Derivando em relacao a tem-se, entao, F t ( ) = F ( )F 1 (t). Mas, de acordo com a eq.
2.34, F ( ) = (gradv( ))F ( ), logo F t ( ) = (gradv( ))F ( )F 1 (t). Usando novamente a
eq. 2.44, obtem-se F t ( ) = (gradv( ))Ft ( ). Como Ft (t) = 1 (eq. 2.43), tem-se F t (t) =
gradv(t) ou, de acordo com a eq. 2.48,
L = gradv .

(2.49)

A eq. 2.49, proveniente da eq. 2.34, indica a igualdade entre as interpretacoes conceituais
de gradv e de L, ambas apresentadas no paragrafo anterior.
Como, de acordo com a subsecao 2.1.1, as estruturas referenciais, ou observadores,
sao de um para um no corpo material , nao apenas o gradiente de deformacao F tem
inversa (eq. 2.5), como tambem existe a transformacao linear inversa do gradiente de
deformacao relativa Ft (x, ), definido pela eq. 2.42. Portanto, de acordo com o teorema
da decomposicao polar 1.2.10, ha dois tensores simetricos (definicao de tensores simetrico
e antissimetrico 1.2.18) de definicao positiva (definicao de tensor de definicao positiva,
negativa e semi-definicao 1.2.43), Ut e Vt e um tensor ortogonal (definicao de tensor
ortogonal de segunda ordem 1.2.30), Rt , determinados de modo u
nico a partir de Ft ,
tais que
Ft = Rt Ut = Vt Rt ,

Ut =

FtT Ft

Vt =

Rt Ut RtT

Ft FtT

e Rt = Ft Ut1 , (2.50)

analogamente ao definido para a decomposicao polar do tensor de deformacao F (eqs.


2.11).
Continuando a analogia, Ut e o tensor direito de estiramento relativo, Vt e o
tensor esquerdo de estiramento relativo e Rt e o tensor de rotac
ao relativa. As
interpretacoes fsicas destes tensores tambem sao analogas `as entao efetuadas, valendo
comentarios e equacoes analogas, inclusive no que se refere `a definicao dos tensores de
trac
ao relativa de Cauchy-Green direito e esquerdo, respectivamente grafados Ct
e Bt . Para = t, de acordo com a eq. 2.43 tem-se Ft = FtT = 1 . Logo, considerando as
eqs. 2.50,
Ut (t) = Vt (t) = Rt (t) = 1 .
Mantendo x e t constantes e derivando em relacao a a primeira entre as eqs. 2.50,
obtem-se F t ( ) = Rt ( )U t ( ) + R t ( )Ut ( ). Impondo = t nesta expressao e usando a
u
ltima expressao destacada, bem como a eq. 2.48, tem-se
L(t) = U t (t) + R t (t) .

(2.51)

Como Ut e simetrico tem-se a Ut ( )b = b Ut ( )a. Como os vetores a e b sao


arbitrarios, eles podem independer de , logo o fato de Ut ser simetrico implica em
a U t ( )b = b U t ( )a, o que indica que U t ( ) e um tensor simetrico. Analogamente,
R t ( ) e um tensor antissimetrico. Portanto, de acordo com o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana, a eq. 2.51 mostra a decomposicao de L(t) em suas partes
102

simetrica e antissimetrica. Logo, definindo o tensor estirante


D(t) = U t (t) = DT (t)

(2.52)

W (t) = R t (t) = W T (t) ,

(2.53)

e o tensor rotativo
as eqs. 2.49, 2.51, 2.52 e 2.53 mostram que
1
D = (gradv + gradvT )
2

1
W = (gradv gradvT ) .
2

(2.54)

De acordo com a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9 e o comentario
1.2.37, sobre propriedades do vetor axial, o vetor axial associado ao tensor antissimetrico
W e grafado < W >. Define-se o vetor axial w, chamado vorticidade, tal que
w =< 2W >= rotv,

(2.55)

onde a u
ltima igualdade e devida `a definicao de rotacional de campo vetorial 1.3.12.
O tensor direito de tracao relativa de Cauchy-Green e dado por
Ct ( ) = FtT ( )Ft ( ) ,

(2.56)

em analogia `a primeira entre as eq. 2.13. Os tensores de Rivlin-Ericksen, grafados


An (x, t), sao as n-esimas derivadas temporais de Ct ( ) aplicadas ao instante = t,
An (x, t) =

(n)
Ct (x, t)

n
= n Ct (x, )| = t ,

n = 1, 2, 3, . . . .

(2.57)

Para n = 1 tem-se
A1 (x, t) = C t (x, t) = F tT (x, t) + F t (x, t) = LT + L ,
onde a primeira igualdade e justificada da mesma forma que a segunda igualdade na eq.
2.48, a segunda igualdade e obtida usando as eqs. 2.56 e 2.43 e a u
ltima e devida `a eq.
2.48. Usando a eq. 2.49 e a primeira entre as eqs. 2.54, a equacao antes destacada produz
A1 = 2D .

(2.58)

Demonstra-se, ainda, que


v =

v 1
v 1
+ grad(v v) + 2 W v =
+ grad(v v) + w v
t
2
t
2

(2.59)

e que, para o campo de velocidades dado pela eq. 2.46 (escoamento newtoniano), tem-se
du
A1 =
(ex ey + ey ex ) ,
dy

du
A2 = 2
dy

!2

103

(ey ex )(ex ey )

e A3 = 0. (2.60)

2.6
2.6.1

Mudanca de Estrutura Referencial


Transforma
c
ao Euclideana

Conforme apresentado na subsecao 2.1.1, uma estrutura referencial de Newton, , e uma


funcao que, ao ser aplicada a um conjunto corpo-instante pertencente a W, produz uma
imagem em E <, logo : W E <. Como e uma funcao de um para um em B,
o tempo e uma variavel independente tanto em W quanto em E <. Porem, diferentes
estruturas referenciais de Newton produzem imagens diferentes do mesmo conjunto corpoinstante, seja em E como em <. Mas, se as unidades de medida de espaco e de tempo
forem respectivamente as mesmas para todos os observadores de Newton,
1. as distancias e os angulos das imagens do corpo em E, referentes a um mesmo
instante em W, serao os mesmos e
2. para todo intervalo temporal em W, a sua imagem em < independera da estrutura
referencial escolhida.
Estas duas condicoes serao impostas, ao se mudar de uma estrutura referencial de Newton
para outra.
Sejam e duas estruturas referenciais de Newton e seja
= 1 : E < E < ,

tal que

: (x, t) 7 (x , t ),

uma mudanca de para . A mudanca de estrutura referencial de Newton mais geral


possvel, mas que obedece `a imposicao colocada no paragrafo anterior, e uma transformacao rgida dependente do tempo chamada transformac
ao euclideana, definida
por
x = Q(t)(x x ) + c(t)
e
t = t + a ,
(2.61)
onde a <, (x , c(t)) E e Q(t) O(V ), sendo, conforme a notacao para grupos
especiais 1.2.8, O(V ) o smbolo do grupo ortogonal do espaco vetorial V , o que indica
que Q(t) e um tensor ortogonal de segunda ordem. Note que x e um ponto referencial
para x, enquanto que c(t) e um ponto referencial para x e perceba que a eq. 2.61 define
x como uma funcao de x e t, enquanto que t e definido como funcao apenas de t.
As eqs. 2.61 indicam que, se em determinado momento t forem registrados os pontos
x1 e x2 pelo observador , logo for registrado o vetor u = x2 x1 , no correspondente
momento t sera registrado o vetor u = x2 x1 pelo observador , sendo
u = Q(t)u .

(2.62)

De modo analogo, pode-se definir os vetores v = x4 x3 e v = x4 x3 . De acordo


com a definicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, Q(t)u Q(t)v = u v.
Por outro lado, considerando o segundo item comentario 1.2.33, sobre propriedades de
tensor ortogonal, |Q(t)u| = |u| e |Q(t)v| = |v|. Estas tres u
ltimas igualdades mostram
que a primeira entre as eqs. 2.61 garante que os dois observadores registram os mesmos
comprimentos e angulos, enquanto que a segunda garante os mesmos intervalos temporais.
Se a configuracao referencial, , coincidir com a configuracao corrente de B registrada
pela estrutura referencial no instante t, ter-se-a X = x e X = x . Neste caso, a
diferenca (X, t) x (t), na eq. 2.38, coincidira com a diferenca x c(t), na primeira
entre as eqs. 2.61. Portanto, na transformacao euclideana o registro feito pela estrutura
104

referencial , no momento t = t + a, e o resultado da aplicacao de um movimento rgido


ao registro efetuado pela estrutura referencial , no instante t, movimento este que depende de t. Ou seja, coerentemente com o que foi colocado no primeiro paragrafo, os dois
observadores registram exatamente os mesmos comprimentos e angulos, mas os percebem
em locais do espaco e em instantes diferentes, sendo fixa a diferenca temporal, enquanto
que a diferenca espacial depende do instante (t ou t de acordo com o observador) em
que a observacao e efetuada.
De acordo com a definicao de tensor de ordem k 1.2.20, existe o espaco de produto
n
tensorial V , no qual se encontram os tensores de ordem n. Define-se a transformacao
linear Q , a qual e denominada func
ao linear induzida, no espaco de produto tensorial
n
V , pela rotacao Q(t) da transformacao euclideana entre as estruturas referenciais (prin
n
meira entre as eqs. 2.61). A funcao linear induzida Q : V V e uma transformacao
n
linear que, ao ser aplicada a um tensor de ordem n do espaco de produto tensorial V ,
transforma-o em outro tensor de ordem n pertencente ao mesmo espaco, sendo os dois
tensores respectivamente os registros que as estruturas referenciais e , onde a segunda e uma transformacao euclideana da primeira, efetuam para um tensor de ordem
n definido pelos mesmos pontos de B.
Por exemplo, para n = 1 tem-se Q : V V , ou seja, a funcao linear induzida, ao
ser aplicada a um vetor do espaco vetorial V , transforma-o em outro vetor pertencente
ao mesmo espaco. A eq. 2.62 mostra entao que, neste caso,
Q [u] = Qu .

(2.63)

Assim como, por causa da eq. 2.62, `a transformacao linear Q : V V corresponde a eq.
n
n
2.63, por causa da mesma eq. 2.62 `a transformacao linear Q : V V corresponde
Q [u1 u2 . . . un1 un ] = Qu1 Qu2 . . . Qun1 Qun ,

(2.64)

sendo a eq. 2.63 uma forma particular da eq. 2.64 para n = 1, ou seja, para Q : V V .
Para n = 2, tem-se Q : V V V V tal que, de acordo com a eq. 2.64,
Q [u1 u2 ] = Qu1 Qu2 = Q(u1 u2 )QT ,
devendo-se a u
ltima igualdade aos dois itens do comentario 2.18, sobre composicao com
tensor simples. De acordo com o comentario 2.8, sobre decomposicao de transformacao
linear, toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao linear de
tensores simples. Portanto, o tensor de segunda ordem T V V e uma combinacao
linear de tensores simples u1 u2 , o que implica em
T = Q [T ] = QT QT

ou Ti1 i2 = Qi1j1 Tj1 j2 (QT )j2 i2 = Qi1j1 Qi2j2 Tj1 j2 ,

(2.65)

onde a segunda equacao esta escrita em termos dos componentes covariantes de T e T ,


logo i1 , i2 , j1 , j2 = 1, . . . , d, sendo d a dimensao de V . Note que a u
ltima igualdade da
segunda equacao e devida ao uso do comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de
segunda ordem.
n
De um modo geral, para n > 0 e M V tem-se
M = Q [M ]

Mi1 ... in = Qi1j1 . . . Qinjn Mj1 ... jn ,


105

(2.66)

onde a segunda equacao, em termos de componentes, e uma generalizacao da eq. 2.65.


A segunda, entre as eqs. 2.66, evidentemente indica que, para um espaco vetorial V de
dimensao tres, pode-se efetuar inicialmente a soma
Qin1 Mj1 ... jn1 1 + Qin2 Mj1 ... jn1 2 + Qin3 Mj1 ... jn1 3 = (QM )j1 ... jn1 in ,
seguida da soma
1
2
3
Qin1
(QM )j1 ... jn2 1 in + Qin1
(QM )j1 ... jn2 2 in + Qin1
(QM )j1 ... jn2 3 in =

(Q2 M )j1 ... jn2 in1 in e assim sucessivamente ate `a soma


Qi11 (Qn1 M )1 i2 ,... in + Qi12 (Qn1 M )2 i2 ,... in + Qi13 (Qn1 M )3 i2 ,... in = (Qn M )i1 ... in =
Mi1 ... in , porque cada um dos ndices i1 . . . in e j1 . . . jn assume os valores 1, 2 e 3,
podendo o tensor tridimensional de segunda ordem Q(t) ser representado por uma matriz
quadrada de dimensao tres. Por outro lado, para n = 0 a eq. 2.61 mostra que, se um
escalar for aplicado ao ponto x, o mesmo escalar sera aplicado a x . Logo, para n = 0
tem-se
Q : < <
e
Q = 1.
(2.67)
As eqs. 2.66 (n > 0) e 2.67 (n = 0) compoem a definicao matematica completa da funcao
linear induzida Q .
Se for o conjunto de todas as estruturas referenciais, pode-se definir a funcao
n

f : V ,
denominada observ
avel, cujo argumento, , e alguma estrutura referencial e cuja
n
imagem, f () V , e o valor do observavel f registrado pela estrutura . Note que
esta definicao de observavel considera que todas as imagens f () pertencam ao mesmo
espaco tensorial de ordem n, qualquer que seja a estrutura referencial escolhida. Isto e
uma generalizacao do fato de que, para uma transformacao euclideana, tanto o argumento
como a imagem de Q pertencem, sempre, ao mesmo espaco de ordem n.
O conjunto de todas as transformacoes euclideanas e chamado classe euclideana,
representada por . Seja uma sub-classe pertencente a . O observavel f e dito indiferente `a estrutura referencial em , ou invariante `a alteracao de estrutura referencial
em , se
f ( ) = Q f ()
(2.68)
sempre que a mudanca entre estruturas referenciais pertencer a . Em palavras, o
n
observavel f e dito indiferente `a estrutura referencial em se suas imagens em V se
transformarem uma na outra de modo coerente com a eq. 2.61.
Se = diz-se que f e indiferente `a estrutura referencial, ou invariante `a mudanca
de estrutura referencial, ou objetivo, sob transformacao euclideana. Especificamente,
um escalar s, um vetor u e um tensor de segunda ordem T sao objetivos quando
s (t ) = s(t) ,

u (t ) = Q(t)u(t)

T (t ) = Q(t)T (t)QT (t).

(2.69)

Como exemplo de grandezas objetivas temos escalares, vetores e tensores associados


a pontos do corpo B, conforme considerado para a deducao da definicao matematica
completa da funcao linear induzida Q . Como exemplo de grandezas nao objetivas,
pode-se citar grandezas relacionadas ao movimento, conforme sera mostrado na proxima
subsecao. Pode-se, tambem, mostrar que nao sao objetivos os vetores axiais associados
a tensores antissimetricos objetivos.
106

2.6.2

Transforma
c
oes Galileiana e Rgida Independente de t

De acordo com a subsecao 2.4.1, o movimento e dado pela funcao (, ), a qual e uma
sequencia temporal de configuracoes do corpo B tal que x = (X, t), onde t < , X B
e x E. De acordo com a subsecao 2.6.1, seja uma mudanca de estrutura referencial
de para . Na nova estrutura referencial o movimento e representado por (, ), tal
que x = (X, t ), onde t < , X B e x E. A eq. 2.61 mostra, entao, que
(X, t ) = Q(t)((X, t) x ) + c(t)

t = t + a .

(2.70)

Note que a eq. 2.70 pressupoe que o tempo, em W, seja definido a menos de uma constante aditiva. De fato, os argumentos de e sao conjuntos ponto corporal-instante
que diferem entre si apenas pela constante aditiva temporal permitida pela transformacao
euclideana. Em outras palavras, cada estrutura referencial pressupoe que seus registros
temporais coincidam com os correspondentes valores do tempo em W e todas as estruturas referenciais consideradas sao interligaveis por meio de transformacao euclideana.
As eqs. 2.27 e 2.28 respectivamente definiram os vetores velocidade e aceleracao como
derivadas parciais temporais referentes a um ponto fixo da imagem da configuracao referencial, porque esta era considerada u
nica. Porem, na proxima subsecao sera considerada
a alteracao da configuracao referencial causada por uma alteracao de estrutura referencial.
Nao sendo u
nica a configuracao referencial, convem propor definicoes mais fundamentais
para os vetores velocidade e aceleracao, ou seja, convem considerar um ponto fixo do
corpo B, ao inves de um ponto fixo da imagem da configuracao referencial. Por outro
lado, de acordo com a subsecao 2.4.2, na descricao material esta derivada parcial pode
o que tambem sera feito quando o ponto fixo pertencer ao corpo B.
ser anotada x,
Calculando a derivada parcial da eq. 2.70 tem-se, entao,
x =

(X, t )
x ) + Qx + c
= Q(x
t

ou

x Qx = (x c) + c ,

(2.71)

x ) = QQ
T Q(x x ) = QQ
T (x c) = (x c), sendo a primeira
porque Q(x
igualdade devida ao fato de Q ser ortogonal, a segunda devido `a aplicacao da eq. 2.70 e
a terceira `a definicao
T

(t) = Q(t)Q
(t),
(2.72)
onde (t) e denominado o tensor velocidade angular de em relacao a . Derivando
T
T
T

Q(t)QT (t) = 1 obtem-se Q(t)Q


(t) + Q(t)Q T (t) = 0 ou Q(t)Q
(t) + (Q(t)Q
(t))T = 0
ou, usando a eq. 2.72,
T = ,
(2.73)
logo e antissimetrico. Derivando a segunda entre as duas eqs. 2.71 obtem-se
Q
+ (x c) + c .
x
x = Q x + (x c)
T Qx = (x (x c) c),
onde a primeira igualdade e devida `a
Tem-se Q x = QQ
ortogonalidade de Q e a segunda e devida, conjuntamente, `a eq. 2.72 e `a segunda entre
2 (x c) na u
as eqs. 2.71. Substituindo Q x = (x c)
ltima equacao destacada
obtem-se
Q
+ ( 2 )(x c) .
x
x = c + 2 (x c)
(2.74)
107

Note que, de acordo com a segunda entre as eqs. 2.69, tanto a segunda entre as eqs.
2.71, quanto a eq. 2.74, deveriam apresentar o segundo membro nulo caso, respectivamente, a velocidade e a aceleracao fossem vetores objetivos. Mas a eq. 2.72 mostra que,
se Q(t) for uma funcao constante do tempo, = 0. Se, alem disto, c(t) for uma funcao
linear no tempo, a eq. 2.74 mostra que a aceleracao sera um tensor objetivo. Tal mudanca
de estrutura referencial e chamada transformac
ao galileiana, dada por
x = Q(x x ) + Vt + c

t = t + a ,

(2.75)

onde a <, (x , c ) E, Q O(V ) e V V . Alem disto, a, x , c , Q e V sao,


todas elas, funcoes constantes do tempo.
Porem, embora a aceleracao seja indiferente `a mudanca galileiana de estrutura referencial, a segunda entre as eqs. 2.71 mostra que a velocidade nao e objetiva nem em relacao
`a transformacao galileiana. De fato, a velocidade apenas e indiferente `a transformac
ao
rgida independente do tempo entre estruturas referenciais, definida por
x = Q(x x ) + c

t = t + a ,

(2.76)

onde valem para a, x , c e Q os mesmos comentarios feitos para o caso da transformacao galileiana.

2.6.3

Aplica
c
oes para Grandezas Cinem
aticas

A configuracao referencial, , correspondente `a estrutura referencial e grafada e


coincide com a configuracao corrente de B registrada pela estrutura referencial no
instante t . Tem-se, entao,
X = (X) = (X, t )

X = (X) = (X, t ).

(2.77)

Mas, de acordo com a primeira entre as eqs. 2.70,


(X, t ) = Q(t )((X, t ) x ) + c(t ) ,

logo X = Q(t )(X x ) + c(t ).

Fazendo K = Q(t ) um tensor ortogonal de segunda ordem e c = c(t ) um ponto,


ambos independentes de t, obtem-se a expressao, para a transformacao euclideana de um
ponto da imagem da configuracao referencial,
X = (1
(X)) = K(X x ) + c .

(2.78)

Note que a eq. 2.78 implica em que, definida a configuracao referencial , estao definidas
as configuracoes referenciais correspondente a todas as estruturas referenciais obtidas por
transformacao euclideana de .
De acordo com as eqs. 2.26, em termos de deformacoes o movimento, nas duas estruturas referenciais, pode ser respectivamente representado por (, ), logo x = (X, t)
e (, ), logo x = (X , t ). Portanto, usando-se a primeira entre as duas eqs. 2.61
tem-se
(X , t ) = Q(t)( (X, t) x ) + c(t) .

108

Definindo F (X , t ) =

(, t ) em analogia a F (X, t) = (, t) (eq. 2.29), conX


X
1
siderando que ( ( ())) = K de acordo com a eq. 2.78 e lembrando que K T =
X
K 1 , a aplicacao de `a u
ltima equacao destacada produz, por meio do uso em seu priX
1

meiro membro da expressao (X , t ) = ( (1


(X)), t ), logo ( ( ()), t )
X
= (, t ) ( (1
ario 1.3.5, sobre diferen ())), deduzida a partir do coment
X
X
ciacao em cadeia,
F (X , t ) = Q(t)F (X, t)K T , ou, simplificadamente,
F = QF K T .

(2.79)

Comparando a eq. 2.79 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o gradiente de
deformacao nao e um tensor de segunda ordem objetivo, em relacao `a transformacao
euclideana.
De acordo com o teorema 1.2.10 (decomposicao polar), F = RU = V R e F =
R U = V R , sendo V , U , V e U bem determinados, simetricos e de definicao positiva,
enquanto que R e R sao bem determinados e ortogonais (veja as eqs. 2.11). A eq. 2.79
mostra, entao, que
R U = F = QRU K T = QRK T KU K T

e V R = F = QV RK T = QV QT QRK T ,

logo
R = QRK T ,

U = KU K T

V = QV QT .

(2.80)

Porque as eqs. 2.13 mostram que C = U 2 e B = V 2 , tem-se tambem que


C = KCK T

B = QBQT .

(2.81)

Comparando as eqs. 2.80 e 2.81 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o tensor
de rotacao R, o tensor de estiramento direito U e o tensor direito de Cauchy-Green C
nao sao tensores de segunda ordem objetivos, em relacao `a transformacao euclideana,
enquanto que o tensor de estiramento esquerdo V e tensor esquerdo de Cauchy-Green B
sao objetivos em relacao a esta transformacao.
Derivando a eq. 2.79 em relacao ao tempo obtem-se
KT .
F = QF K T + QF
Considerando as eqs. 2.34 e 2.49 tem-se F = LF , que substitudo na u
ltima equacao
destacada produz
K T = QLQT QF K T + QQ
T QF K T = QLQT F + QQ
T F ,
L F = QLF K T + QF
devendo-se a u
ltima igualdade `a eq. 2.79. Pos-multiplicando a u
ltima equacao destacada
1
por (F ) e usando a eq. 2.72 obtem-se, entao,
L = QLQT + .

(2.82)

Considerando a decomposicao de L em sua parte simetrica D (tensor estirante, eq. 2.52)


e antissimetrica W (tensor rotativo, eq. 2.53), tem-se L = D + W (eq. 2.51), portanto a
eq. 2.82 pode ser escrita
D + W = Q(D + W )QT +
109

de onde, separando os termos simetricos e antissimetricos (a eq. 2.73 mostra que e


antissimetrico), obtem-se
D = QDQT

W = QW QT + .

(2.83)

Portanto, a terceira entre as eqs. 2.69 mostra que, enquanto que os tensores gradiente
espacial da velocidade L e rotativo W nao sao objetivos em relacao a uma transformacao
euclideana, o tensor estirante D e objetivo em relacao a esta transformacao.
Seja u(x, t) um campo vetorial objetivo, em relacao `a transformacao euclideana. De
acordo com a segunda entre as eqs. 2.69 tem-se, entao,
u (x , t ) = Q(t)u(x, t).

(2.84)

Lembrando que, de acordo com o incio da subsecao 2.6.1, : (x, t) 7 (x , t ), tem-se


u (x , t ) = u ((x, t)), logo x u ((, t)) = x u (, t )x (, t) = x u (, t )Q(t)
onde, para a pen
ultima igualdade, foi utilizado o comentario 1.3.5, sobre diferenciacao
em cadeia, enquanto que para a u
ltima foi usada a primeira entre as eqs. 2.61. Logo,
x u ((, t)) = x u (, t )Q(t).
Por outro lado, aplicando x `a eq. 2.84 tem-se
x u ((, t)) = Q(t)x u(, t)
e, igualando os segundos membros das duas u
ltimas equacoes destacadas, obtem-se
x u (, t ) = Q(t)x u(, t)QT (t),

ou (gradu) = Q(gradu)QT .

(2.85)

Portanto, se u(x, t) for um campo vetorial objetivo, gradu sera um campo tensorial de
segunda ordem objetivo. Analogamente, demonstra-se que, se f for um campo tensorial
objetivo de grau n, entao gradf sera um campo tensorial objetivo de grau n + 1. Mas a
eq. 2.84 mostra que a derivada tu nao e objetiva.
Por outro lado, reescrevendo a eq. 2.84 na configuracao referencial, u (X , t ) =
Q(t)u(X, t) e calculando tanto a derivada temporal, quanto o gradiente em relacao a X,
obtem-se

u = Qu + Qu
e (Gradu) = Q(Gradu)K T ,
(2.86)
onde ( (1
())) = K, de acordo com a eq. 2.78. Portanto, embora u(X, t) seja
X
um vetor objetivo em relacao `a transformacao euclideana, tanto a sua derivada temporal
quanto o tensor de segunda ordem Gradu, nao sao objetivos
material, que e o vetor u,
em relacao a esta transformacao. Seja, agora, um campo escalar objetivo , logo = ,
de acordo com a primeira entre as eqs. 2.69. Obtem-se, de modo analogo ao efetuado
para o campo vetorial u, que
= ,

(grad) = Q(grad)

(Grad) = K(Grad),

(2.87)

portanto e grad sao objetivos em relacao `a transformacao euclideana, enquanto que


Grad nao e objetivo em relacao a esta transformacao.
110

2.6.4

Derivada Temporal Corotacional

A derivada temporal corotacional de um campo vetorial pode ser definida por


1

u= lim (u(t + h) P (t + h)u(t)),


h0 h

(2.88)

onde a transformacao linear P : V V e o tensor de rotacao relativa Rt apresentado


na secao 2.5.2, ou seja, onde impoe-se P ( ) = Rt (x, ). Portanto, P (t + h) aplica ao
vetor u(t) a tendencia de rotacao existente no ponto x0 = (t) (x, t + h) (eq. 2.41) que
corresponde ao instante t + h, relativa ao ponto x no instante t. O vetor resultante e
subtrado do vetor u(t + h). Mas, ao se fazer h 0, tende-se ao mesmo instante e ponto,

indicando u a velocidade de alteracao do vetor u em relacao `a sua velocidade de rotacao


devida ao movimento do corpo. Como Rt (x, t + h) = Rt (x, t) + hR t (x, t) + o(2) (definicao
de derivada), Rt (t) = 1 (subsecao 2.5.2) e R t (t) = W (t) (eq. 2.53), a eq. 2.88 pode ser
escrita
1

u= lim (u(t + h) u(t) hW (t)u(t)) ,


ou
h0 h

u= u W u

(2.89)

A eq. 2.89 indica, portanto, que a derivada temporal corotacional de um campo


vetorial e a diferenca entre a derivada temporal do campo e o resultado da aplicacao
do tensor rotativo ao campo vetorial (nesta equacao, evidentemente todos os termos se
referem ao mesmo instante e ao mesmo ponto). Se o campo vetorial u for objetivo em
relacao `a transformacao euclideana, entao, de acordo com a segunda entre as eqs. 2.69,
+ Qu.
Usando estas duas expressoes e a segunda entre
u (t ) = Q(t)u(t) e u = Qu


+ Qu (QW QT + )Qu. De acordo com
as eqs. 2.83 obtem-se u = u W u = Qu
T , logo Qu = QQ
T Qu = Qu,
porque Q e ortogonal. Substituindo
a eq. 2.72, = QQ

este resultado na expressao de u obtem-se u = Q(u W u) ou, usando a eq. 2.89,

u =Qu .
Au
ltima equacao destacada mostra que, se o campo vetorial u for objetivo em relacao
a` transformacao euclideana, sua derivada temporal corotacional tambem sera um campo
vetorial objetivo.
Define-se, tambem, a derivada temporal corotacional de um campo tensorial de segunda ordem, S, por meio da equacao

1
T
S (t) = lim (S(t + h) P (t + h)S(t)P (t + h))
h0 h

(2.90)

e prova-se que impor P ( ) = Rt (x, ), na eq. 2.90, implica em que

S = S W S + SW .

A partir da u
ltima equacao destacada demonstra-se que, se S for objetivo, S sera objetivo.

111

Captulo 3
Balanceamento
3.1
3.1.1

Equaco
es de Balanceamento
Equa
c
oes de Balanceamento na Configurac
ao Corrente

A forma integral para balanceamento cl


assico na configurac
ao corrente, de
qualquer grandeza material , e
Z
Z
d Z
dv =
[n] da +
dv .
dt Pt
Pt
Pt

(3.1)

Na eq. 3.1:
1. P B, sendo Pt a imagem da configuracao corrente de P no instante t e impondose que Pt seja regular (o significado de regular e apresentado na definicao de classe
C k 1.3.7). O smbolo Pt representa a superfcie que separa Pt do restante de
Bt . Note que, embora a regiao Pt varie com o tempo, ela sempre corresponde
aos mesmos pontos materiais X B, qualquer que seja o instante t, analogamente
ocorrendo com Pt . Por isto, Pt e Pt sao respectivamente denominadas imagens
da configuracao corrente de uma regi
ao material e de uma superfcie material,
d R
enquanto que dt Pt dv e a derivada u
nica de uma funcao temporal.
2. v representa volume, a simboliza area e n(x, t) e um campo vetorial de norma igual
`a unidade, perpendicular a Pt e que aponta para fora da regiao Pt .
3. A descricao espacial (subsecao 2.4.2) (x, t) e o seu suprimento mec
anicocl
assico dentro de Pt , simbolizado (x, t), sao campos tensoriais de ordem m,
enquanto que o fluxo mec
anico-cl
assico de (x, t) atraves de Pt , representado
por (x, t), e um campo tensorial de ordem m + 1. Como indicam seus nomes, suprimentos e fluxos mecanico-classicos sao explicados por meio de modelos classicos
do comportamento da materia.
4. A aplicacao de a n e descrita na notacao para aplicacao de tensor a tensor
1.2.6.
5. Existem fluxos e suprimentos mec
anico-estatsticos, os quais sao explicados por
meio de modelos estatsticos do comportamento da materia, mas eles nao aparecem
na eq. 3.1. Eles apareceriam, como parcelas aditivas, no segundo membro dela, o
112

que a tornaria mais abrangente. Mas este texto limita-se ao enfoque classico da
materia. Como exemplos de fluxos e suprimentos mecanico-classicos pode-se citar o
fluxo de massa (por definicao, inexiste suprimento mecanico-classico de massa), bem
como fluxos e suprimentos de momento linear, momento angular, energia cinetica,
energia interna e energia total. Como exemplo de fluxo mecanico-estatstico podese mencionar o fluxo difusivo, para o caso de solucoes com ou sem reacao qumica
e, como exemplo de suprimento mecanico-estatstico, pode-se lembrar suprimentos
de massa de especies qumicas distintas, decorrentes de reacoes qumicas.
A eq. 3.1 mostra que, no instante t e em Pt , a velocidade de alteracao da grandeza
d R
e o resultado da adicao de duas parcelas:
Pt dv, dada por dt Pt dv ,

a velocidade
de ingresso ou egresso de em Pt no instante t, atraves de Pt , dada por
R

nda
e
Pt
a velocidade de criacao ou aniquilacao de em Pt no instante t, dada por Pt dv,
onde o suprimento pode ser devido a fontes externas e tambem internas, estas
u
ltimas causadas pelo movimento do corpo.
R

Sao chamadas conservativas as grandezas para as quais os correspondentes suprimentos sao devidos exclusivamente a fontes externas. Esta denominacao provem do fato
de que, quando isto acontecer, para qualquer regiao material isolada P (separada do
restante do corpo B por meio de uma
superfcie material P impermeavel `a mat
eria e `a
R
R
energia) ocorrera a conservacao de Pt dv . A lei cl
assica de conservac
ao de Pt dv
e um conjunto de condicoes suficiente para que
x P,
x P,

(x, t) = 0 e
(x, t) = 0.

Entretanto, poderiam ser criados vnculos entre parcelas de e que garantissem a


R
conservacao temporal de Pt dv sem que se tivesse = = 0 na eq. 3.1, ou seja, a
lei classica de conservacao poderia nao ser necessaria para que ocorresse a conservacao
R
de Pt dv .
Por outro lado, se existirem fluxos ou suprimentos mecanico-estatsticos, impor =
R
= 0 na eq. 3.1 pode ser insuficiente para que ocorra a conservacao de Pt dv. Neste
caso, a lei classica de conservacao devera ser substituda por outra lei, nao apenas classica,
que seja suficiente para garantir a mencionada conservacao. Porem, so quando a grandeza
for conservativa existira alguma lei de conservacao (apenas classica ou nao), ou seja,
so quando nao existirem fontes internas de suprimento para .
O teorema de transporte coloca que
Z
Z

d Z
dv =
dv +
un da ,
dt V
V t
V

onde

(3.2)

V (t) E|V (t) e regular, V (t) e a superfcie que separa V (t) do restante de E e x nao
mais simboliza a representacao corrente do ponto X do corpo B, mas apenas um
ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos.
113

v representa volume, a simboliza area e o escalar un (x, t) e a norma do componente,


perpendicular `a superfcie V (t), do vetor velocidade de um ponto x V (t). Tal
norma sera afetada por sinal positivo quando o componente for dirigido para fora
de V (t) e por sinal negativo em caso contrario.
(x, t) e um campo tensorial suave (o significado de suave e apresentado na definicao
de classe C k 1.3.7) para todo ponto interior a V (t) (logo, (x, t) nao precisa ser
suave para todo ponto em V (t)).
Deve-se notar que o teorema de transporte e uma versao tridimensional da conhecida
f
ormula de Laplace do calculo,
Z f (t)

d Z f (t)
(x, t)dx =
dx + (f (t), t)f(t) (g(t), t)g(t)
,
dt g(t)
g(t) t

(3.3)

onde (x, t) precisa ser suave no intervalo aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1)
(g(t), f (t)), nao se exigindo suavidade nos pontos terminais do intervalo, g(t) e f (t). No
caso particular de V (t) ser uma imagem Pt de uma regiao material, como a superfcie

V (t) sera imagem de uma superfcie material ter-se-a un (x, t) = x(x,


t) n(x, t), onde
x voltou a simbolizar a representacao corrente do ponto X do corpo B e x e o vetor
velocidade definido pela eq. 2.27. Neste caso, a eq. 3.2 pode ser escrita, utilizando a
descricao espacial (subsecao 2.4.2) da grandeza , o que exige o uso das imagens das
configuracoes correntes da regiao e da superfcie material, respectivamente Pt e Pt ,
Z
Z
d Z

dv =
dv +
(x n) da .
dt Pt
Pt t
Pt

(3.4)

Como um exemplo de aplicacao da eq. 3.4 suponha = 1, o que reduz esta equacao
a

Z
d Z
dv =
x n da .
dt Pt
Pt
R
Definindo V (t) = Pt dv e lembrando o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia)
tem-se, entao,
Z
dV
=
div x dv .
(3.5)
dt
Pt
Se o movimento for incompressvel, ou seja, se o volume de qualquer parte de P se
mantiver constante durante o movimento, entao, como o integrando e contnuo (supoese que o vetor aceleracao possa ser definido), de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao
identicamente nula em E) a divergencia da velocidade devera ser nula, ou seja,

div x = 0.

(3.6)

Note que, ao contrario do que ocorre para a eq. 3.1, a satisfacao da eq. 3.2 exige que
(x, t) seja um campo tensorial suave para todo ponto interior `a regiao de integracao
V (t). Esta exigencia, evidentemente, persiste para a eq. 3.4, no que se refere `a regiao de
integracao Pt , embora o smbolo Pt represente qualquer regiao regular que seja imagem
de uma regiao material, ou seja, embora este smbolo nao informe sobre esta exigencia
adicional. Suponha agora que, ao inves de (x, t) ser um campo tensorial suave para todo
ponto interior a Pt , ele sofresse uma descontinuidade finita nos pontos de uma superfcie
114

orientada S, interior a Pt , a qual, de acordo com a definicao de classe C k 1.3.7, seria


portanto uma superfcie singular em relacao ao campo tensorial (x, t). Neste caso, em
S o campo sofreria a descontinuidade finita
kk = +

(3.7)

sendo, em cada ponto x S, + (x) e (x) os valores limites do campo, dos dois
lados de S.
Seja V uma especial regiao Pt com, no maximo, uma descontinuidade finita de campos tensoriais sobre uma u
nica superfcie interna S. Imponha-se, portanto, que todos os
campos tensoriais considerados sejam suaves em V S. Embora V seja uma regiao Pt especial, V ainda nao e suficientemente especfica para garantir que a eq. 3.4 seja aplicavel.
Porem, assim como a eq. 3.4 foi escrita usando-se Pt e admitindo-se uma restricao adicional nao explicitada neste smbolo, nada impede que ela seja grafada usando-se V e
admitindo-se uma analoga restricao adicional.
Considere que o limite + aconteca na subregiao V + e que o limite esteja na
subregiao V . Nao se impoe que a superfcie S seja material. Portanto, os pontos do corpo
correspondentes `a descontinuidade finita de (x, t) nao precisam ser os mesmos em cada
momento, ao contrario do que ocorre com os pontos de V. Logo, o escalar velocidade

A superfcie S e orientada
un (x, t), com que cada ponto de S se move, nao precisa ser xn.
de modo a que un (x, t) seja positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido
para V + . Nestas condicoes, o teorema de transporte pode ser aplicado separadamente `as
duas subregioes V + e V , obtendo-se respectivamente
Z
d Z
dv =
dt V +
V+
Z
Z
d
dv =
dt V
V

Z
Z

dv +
(x n) da + + (un )da,
t
(V)+
S
Z
Z

dv +
(x n) da + un da .
t
(V)
S

Somando estas duas igualdades e usando a eq. 3.7 obtem-se


Z
Z
Z
d Z

dv =
dv +
(x n) da kk un da .
dt V
V t
V
S

(3.8)

Evidentemente, a eq. 3.4 pode ser considerada um caso particular da eq. 3.8, especfico
para kk = 0.
Igualando os segundos membros das eqs. 3.1 e 3.8, para uma regiao V contendo uma
superfcie singular S tem-se
Z
V

Z
Z
Z
Z

[n] da + dv .
(x n) da kk un da =
dv +
t
V
V
V
S

(3.9)

Restrinja-se, a partir de agora e ate `a eq. 3.11 inclusive, a definicao de de modo a que
n e [n] = n, logo x
ou e sejam escalares, portanto (x n) = ( x)
e sejam vetores que, na eq. 3.9, fazem produto interno com o vetor n,

ou e sejam vetores, portanto (x n) = ( x)(n)


(definicao de produto
tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12) e [n] = (n), logo x e
sejam tensores de segunda ordem que, na eq. 3.9, sao aplicados ao vetor n.
115

No primeiro caso, e aplicavel o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia) `as duas
integrais sobre V da eq. 3.9, enquanto que, no segundo caso, e aplicavel o item 3 do
mesmo teorema, `as mesmas integrais. Obtem-se entao, respectivamente,
Z "
V

Z "
V

+ div( x ) dv = kk un da e
t
S
#

+ div( x ) dv = kk un da .
t
S

Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja VR V uma regiao formada exclusivamente por pontos regulares e seja x VR qualquer um dos pontos regulares pertencentes a V. Entao, para VR
as duas u
ltimas equacoes destacadas respectivamente indicam que
Z

"

+ div( x ) dv = 0 e
t

"

+ div( x ) dv = 0.
t

VR

Z
VR

(3.10)

A partir de agora apenas a eq. 3.10 sera utilizada, porque convenciona-se que
quando for escalar,
o smbolo x deve ser entendido como x,
sendo x denominado fluxo convectivo de .
Como o integrando e contnuo, de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao identicamente
nula em E) obtem-se, entao, a equacao de balanceamento em um ponto regular, tambem
chamada equac
ao de campo,

+ div( x ) = 0.
t

(3.11)
R

Conforme a subsecao 3.1.1, a lei classica de conservacao de Pt dv e um conjunto de


condicoes suficiente para que = = 0, na eq. 3.1. Evidentemente, em termos da
eq. 3.11 esta lei pode ser descrita como um conjunto de condicoes suficiente para que,
x Pt , tenha-se div (x, t) = (x, t) = 0.
Volte, a partir de agora, a considerar que (x, t) seja um campo tensorial de ordem
arbitraria m e suponha um ponto singular qualquer x V. Logo, impoe-se apenas que
x S, sendo S uma superfcie interna em V na qual , e podem apresentar
descontinuidades finitas. Seja VS V uma regiao que contem o ponto singular x e seja
s = VS S. Mantenha a area s inalterada enquanto que o volume de VS tende para zero,
ou seja, faca (VS )+ e (VS ) tenderem para s. Deseja-se encontrar a forma para a qual
tendera a eq. 3.9, quando VS tender para este limite. Para isto, deve-se lembrar que o
escalar un e positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido para V + e
deve-se impor que, no limite considerado, n tambem seja dirigido para V + (ao contrario
de ser sempre dirigido para fora de VS , o que seria coerente com o segundo esclarecimento
apos a eq. 3.1 mas, no limite considerado, deixaria indeterminado o sentido de n). Para
encontrar a desejada forma da eq. 3.9, ela deve ser discutida termo a termo:
116

1. Considerando que /t e sao finitos em VS , obtem-se que


Z

lim

VS 0 VS

dv = 0 .
dv = lim
VS 0 VS
t

2. Lembrando que (X, t) nao precisa ser suave, embora precise ser contnua, considere a possibilidade de que a descontinuidade finita do campo tensorial , na area
s, por motivo fsico cause uma descontinuidade finita da velocidade x nesta mesma
= x + x (por exemplo, suponha que a area s pertenca a uma
area, dada por kxk
frente de onda ac
ustica que se propague num lquido em movimento). Definindo
+
k (x n)k = (x + n) (x n) tem-se, entao,
lim

VS 0 VS

(x n) da =

[ (x n) (x n)] da =

k (x n)k da .

3. Considerando que a descontinuidade finita do campo tensorial , na area s, cause


uma descontinuidade finita do campo tensorial fluxo de , nesta mesma area, grafada k k = + , tem-se
lim

VS 0 VS

[n] da =

Z
s

(+

) [n] da

Z
s

k k [n] da .

Lembrando que kk = + e definindo


k(x n un )k = ((x + n) + un ) ( (x n) un ) ,
a forma limite da eq. 3.9 pode entao ser escrita
Z
s

{k(x n un )k k k[n]} da = 0.

(3.12)

Como o integrando e contnuo, de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao identicamente


nula em E) obtem-se, entao, a equacao de balanceamento em um ponto singular, tambem
chamada equac
ao de Rankine-Hugoniot
k(x n un )k k k[n] = 0 .

(3.13)

Definindo os dois escalares velocidades locais de propagac


ao, de S em relacao ao
corpo em movimento
U = un x n ,
(3.14)
logo
k U k = ( + un + (x + n)) ( un (x n)) = k(x n un )k ,
a eq. 3.13 pode ser escrita
k U k + k k[n] = 0 .

(3.15)
R

Conforme a subsecao 3.1.1, a lei classica de conservacao de Pt dv e um conjunto de


condicoes suficiente para que = = 0, na eq. 3.1. Evidentemente, em termos das
eqs. 3.13 e 3.15 esta lei pode ser descrita de igual modo. Se S for uma superfcie material
Alem disto, conforme ja afirmado logo apos a eq. 3.3, neste caso
ter-se-a x = x.
un = x n. Portanto, de acordo com a eq. 3.14, neste caso U = 0 e, considerando a eq.
3.15, k k[n] = 0 (no caso de ser um tensor, ele nao pode ser descontnuo e, no caso
de ser um vetor, ou ele e contnuo, ou a sua descontinuidade e perpendicular a n).
117

3.1.2

Equa
c
oes de Balanceamento na Configurac
ao Referencial

Para qualquer grandeza material , sua forma integral para balanceamento cl


assico
na configurac
ao referencial deve ser uma expressao com o mesmo formato matematico
da equacao 3.1, porque tal formato reflete um significado fsico que nao pode ser alterado ao se passar de uma configuracao corrente para a configuracao referencial. Tem-se,
portanto,
Z
Z
d Z

dv =
[n ] da +
dv ,
(3.16)
dt P
P
P
onde P e a imagem da configuracao referencial de P B, sendo P regular (o significado
de regular e apresentado na definicao de classe C k 1.3.7). Evidentemente, a imagem
da configuracao referencial, P , de uma regiao material, e uma funcao constante de t,
o mesmo ocorrendo com a imagem da configuracao referencial, P , de uma superfcie
material, ao contrario do que acontece com as correspondentes imagens das configuracoes
correntes, respectivamente Pt e Pt (subsecao 3.1.1).
Note que, ate este ponto do texto, o ndice apareceu em B, , F , nas descricoes
material e espacial (subsecao 2.4.2) da derivada temporal de F e, somente na subsecao
b,
2.1.2, tambem em e, da e dv. Exclusivamente na subsecao 2.1.3 encontra-se o ndice
b , foi claramente
em F e . Em todos estes casos, o significado do uso do ndice , ou
explicitado. Para que isto tambem ocorra em relacao `a eq. 3.16, deve-se inicialmente
lembrar que, de acordo com o colocado na subsecao 2.4.2, a eq. 2.30, a saber Q = fe(x, t) =
fe( (X, t), t) = f (X, t), em mecanica dos meios contnuos e escrita f = f (X, t) = f (x, t),
embora a eq. 2.30 explicite que fe 6= f .
Assim como P e P respectivamente diferem de Pt e Pt , as eqs. 2.9 mostram
que dv e da respectivamente diferem de dv e da. Por isto, de acordo com a convencao
lembrada no paragrafo anterior e com a exigencia de que as eqs. 3.1 e 3.16 sejam ambas
satisfeitas, tem-se
(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) ,

(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) e

(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) .

(3.17)

Como a imagem da configuracao referencial, P , de uma regiao material, matematicamente identifica tal regiao, a eq. 3.16 matematicamente identifica o que ocorre na regiao
material. Por isto,
(X, t) = (X, t) ,
(X, t) = (X, t) e
(X, t) = (X, t) ,

(3.18)

o que indica que e a descricao material das funcoes indexadas por , nao a descricao
material das funcoes nao indexadas, que pode ser igualada `as correspondentes grandezas
materiais. Para prosseguir, deve-se utilizar as eqs. 2.9, a saber n da = JF T n da e
dv = | J| dv . Considere que:
1. Como da e um escalar, aplicar um tensor ou um vetor a n e, depois, multiplicar o
resultado por da e o mesmo que aplicar um tensor ou um vetor a nda. Analogamente
em relacao a da e n .
118

2. Para impor que n aponte sempre para fora da regiao P , analogamente ao que
foi imposto para n, ao inves de, em termos da igualdade n da = JF T n da , o
vetor n corresponder ao vetor n, deve-se substituir, nesta igualdade, J por |J|.
De fato, enquanto que o vetor axial n da transforma-se em concordancia com
esta u
ltima igualdade, o vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos do espaco
euclideano de pontos, dX, transforma-se de acordo com a expressao dx = F dX
(eq. 2.8). Conforme a subsecao 2.1.2, a transformacao de n da pode ser escrita
F dX1 F dX2 = (det F )F T (dX1 dX2 ). Se, ao inves de F , tivessemos um tensor
ortogonal Q, como Q = QT e det Q = 1 teramos QdX1 QdX2 = Q(dX1
dX2 ), expressao esta coerente com a utilizacao da definicao de produto vetorial
1.2.38 na notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9. De acordo
com o comentario 1.2.33, sobre propriedades do tensor ortogonal, a transformacao
ortogonal preserva as normas dos vetores e os angulos entre eles.
Adicionalmente, a transformacao ortogonal propria (det Q > 0) preserva tambem
o sentido de rotacao (p.e., de 1 para 2 nos dois casos), enquanto que a impropria
(det Q < 0) reverte o sentido de rotacao (de 1 para 2 em um caso e de 2 para 1
no outro). Analogamente, embora a aplicacao do gradiente de deformacao F nao
preserve as normas dos vetores e os angulos entre eles, se o sentido de rotacao for de
dX1 para dX2 e de F dX1 para F dX2 (ou de dX2 para dX1 e de F dX2 para F dX1 ),
ter-se-a det F > 0 e os vetores axiais n e n apontarao, ambos, ou para fora, ou
para dentro das respectivas regioes materiais (de acordo com as definicoes de n e
n, ambos apontarao para fora). Caso contrario, ter-se-a det F < 0 e, enquanto um
vetor apontara para dentro, o outro apontara para fora (ou a definicao de n , ou
a definicao de n sera violada). Por isto, deve-se impor que n da = |J|F T n da .
3. No caso especfico de ser um vetor, para o primeiro termo do segundo membro
da equacao 3.1 tem-se
Z
Pt

[n]da =
Z
P

Z
Pt

n da =

|J|F 1 n da =

Z
P

Z
P

|J|F T n da =

|J|F 1 [n ]da .

Usando os tres itens anteriores, a comparacao entre as eqs. 3.16 e 3.1 indica que

=
=
=
=

| J|
| J| F T
| J| F 1
| J|

onde e um tensor de ordem m,


se for um tensor de ordem m + 1 > 1,
se for um vetor e
onde e um tensor de ordem m.

(3.19)

Como o teorema de transporte se refere a qualquer regiao regular, V (t), pertencente


a um espaco euclideano de pontos e a qualquer campo tensorial suave em todo ponto
interior a V (t), este teorema e valido tanto para a descricao espacial, quanto para a
descricao material do campo tensorial. Portanto, usando na eq. 3.2 o tensor (X, t), ao
inves do tensor (x, t), pode-se escrever
Z
Z
d Z

dv +
U da ,
dv =
dt V
V
V

119

onde X nao mais simboliza a representacao referencial do ponto X do corpo B, mas apenas
um ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos, enquanto que
o escalar U (X, t) e a norma do componente, perpendicular `a superfcie V (t), do vetor
velocidade de um ponto X V (t). Tal norma sera afetada por sinal positivo quando
o componente for dirigido para fora de V (t) e por sinal negativo em caso contrario.
Analogamente ao que foi feito apos a eq. 3.2 pode-se, agora, impor que V (t) seja a
imagem P de uma regiao material ou, desde ja, impor que V (t) seja a imagem V de
uma regiao material.
Isto implica em que X volte a simbolizar a imagem, na configuracao referencial,
do ponto X do corpo B. Neste caso, como V e V sao funcoes constantes de t, tem-se

= 0. Logo, a u
U = Xn
= 0, ja que X
ltima equacao destacada produzira, analogamente
`a eq. 3.4 mas para a descricao material (subsecao 2.4.2) da grandeza , o que exige o
uso da imagem V da configuracao referencial da regiao material, imagem esta na qual o
campo seja suave, a igualdade
Z
d Z
dv =
dv .
dt V
V

(3.20)

Se existir uma superfcie singular S (t) movendo-se dentro da regiao V , analogamente


`a eq. 3.8 obtem-se
Z
Z
d Z

dv =
dv
k k U da ,
dt V
V
S (t)

(3.21)

onde k k = + . O escalar U tera sinal positivo quando o correspondente vetor


velocidade for dirigido para a regiao que apresentar + como valor limite de , quando
X se aproximar de S (t) e, caso contrario, tera sinal negativo. Igualando o segundo
membro da eq. 3.21 ao segundo membro da eq. 3.16, mas para P = V e P = V
nesta u
ltima equacao, tem-se
Z
V

dv

Z
S (t)

k k U da =

Z
V

[n ] da +

Z
V

dv ,

(3.22)

que e a igualdade analoga `a eq. 3.9.


Restrinja-se, apenas neste paragrafo, a ordem m de , impondo-se m 1. Aplicando
o item 2 ou o item 3 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia),respectivamente quando
e um vetor ( e sao escalares) ou e um tensor de segunda ordem ( e
sao vetores), obtem-se
Z
V

( Div ) dv =

Z
S (t)

k k U da .

Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja VR V uma regiao formada exclusivamente por pontos
regulares e seja X VR qualquer um dos pontos regulares pertencentes a V . Entao,
para VR a u
ltima equacao destacada indica, analogamente `a eq. 3.10, que
Z
VR

( Div ) dv = 0 .
120

(3.23)

Como o integrando e contnuo, usando o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula em


E) obtem-se
Div = 0 ,
(3.24)
que e analoga `a equacao de campo 3.11. Duas igualdades u
teis sao

= J(
+ div( x))
t

Div = Jdiv .

(3.25)

Multiplicando a eq. 3.11 por J e usando as eqs. 3.25, a eq. 3.24 pode ser obtida diretamente da eq. 3.11.
Retire a restricao imposta, no paragrafo anterior, ao valor da ordem m de e
considere que, no instante t, , e possam apresentar descontinuidades finitas
num ponto XS S (t). Seja, no instante t, XS VS V e seja s (t) = VS S (t).
Mantenha a area s (t) inalterada enquanto que o volume de VS tende para zero, ou
seja, faca (VS )+ e (VS ) tenderem para s (t). Deseja-se encontrar a forma para a
qual tendera a eq. 3.22, quando VS tender para este limite. Para isto, deve-se lembrar
que o escalar U e positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido para
(VS )+ e deve-se impor que, no limite considerado, n tambem seja dirigido para (VS )+
(ao contrario de ser sempre dirigido para fora de VS , o que seria coerente com a segunda
consideracao apos a eq. 3.16 mas, no limite considerado, deixaria indeterminado o sentido
de n ). Para encontrar a desejada forma da eq. 3.22, ela deve ser discutida termo a termo:
1. Lembrando que e sao finitos em VS , tem-se
lim

VS 0 VS

dv = lim
S

V 0 VS

dv = 0.

2. Por outro lado,


lim
S

V 0

Z
VS

[n ] da =

Z
s

k k[n ] da ,

onde k k = ( )+ ( ) .

Portanto, neste limite a eq. 3.22 pode ser escrita


Z
s

( k k U + k k[n ] ) da = 0.

Como o integrando e contnuo, usando o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula


em E) chega-se a
(3.26)
k k U + k k[n ] = 0.
A eq. 3.26 e analoga `a eq. 3.15. Note que, tanto na descricao espacial como na descricao
material, a descontinuidade finita no campo, respectivamente kk e k k, gera desconti tambem
nuidade finita no respectivo fluxo, mas a descontinuidade finita na velocidade x,
gerada na descricao espacial, nao e gerada na descricao material.

121

3.1.3

Compatibilidade Cinem
atica da Superfcie Singular

tem-se que
Usando a eq. 2.33 e o fato, comentado logo apos a eq. 2.34, de que v = x,

F = Grad x.
(3.27)
A eq. 3.27 e uma condicao de integrabilidade, ou seja, e a condicao de existencia de uma
funcao tal que x = (X, t), conforme colocado pela eq. 2.26. De fato, a eq. 3.27 iguala
as derivadas segundas mistas, com ordem reversa de derivacao, da funcao , porque
F = Grad (X, t) e x = (X, t)/t (respectivamente eqs. 2.29 e 2.27, mas trocando
smbolos por aqueles apresentados na subsecao 2.4.2). A eq. 3.27 evidencia uma necessaria
Como consequencia desta relacao, efetuando uma manipulacao
relacao entre F e x.
matematica da eq. 3.27 obtem-se uma necessaria relacao entre as descontinuidades finitas
sobre a superfcie singular.
de F e x,
Para isto, deve-se inicialmente considerar a quarta expressao do teorema da divergencia 1.3.3, a seguir transcrita,
Z

h n da =

h dv .

(3.28)

Lembrando que V e a imagem de uma configuracao referencial de P B, imagem esta


por hipotese regular e que contem, no maximo, uma descontinuidade finita de campos
tensoriais sobre uma u
nica superfcie singular movel, S (t), usa-se a eq. 3.28 para integrar
a eq. 3.27 sobre V , obtendo-se
Z
V

F dv =

Z
V

x n da .

(3.29)

Entretanto, como a eq. 3.28 exige que o campo v seja suave, a eq. 3.29 exige que F nao
apresente descontinuidade em V . Nestas condicoes, e valida a eq. 3.20, o que permite
que a eq. 3.29 seja escrita
Z
d Z
F dv =
x n da .
(3.30)
dt V
V
Considere a eq. 3.30 como um caso particular da eq. 3.16 (a qual e valida para tensor
de qualquer ordem m), para

= F , o que implica em m = 2,
[n ] = x n e
= 0.
Supondo, agora, que F apresente descontinuidade finita na superfcie singular movel,
S (t), por comparacao com a eq. 3.26 obtem-se
n = 0 ,
U kF k + kxk

(3.31)

chamada condic
ao de compatibilidade cinem
atica da superfcie singular. A
n )(n ) = (U kF k)(n ), ou kxk
= U ~a, onde o vetor
eq. 3.31 mostra que (kxk
~a = kF n k e a descontinuidade finita de F , na direcao normal a S (t) (note que ~a nao
precisa ser normal a S (t)). Usando novamente a eq. 3.31 tem-se, entao, que U kF k =
n = U~a n , logo kF k = ~a n . Portanto, a eq. 3.31 e equivalente a qualquer
kxk
uma das duas igualdades
= U~a
kxk

e
122

kF k = ~a n .

(3.32)

Tanto a eq. 3.31 como a primeira entre as eqs. 3.32 mostram que as descontinuidades
estao relacionadas entre si. Isto e de se esperar, porque a deformacao
finitas kF k e kxk
(X, t) evidentemente nao e descontnua na superfcie S (t), mas nela apresenta um
angulo que se reflete em descontinuidades finitas em suas derivadas, descontinuidades
estas cuja interrelacao depende de n e de U (ou seja, depende da direcao perpendicular
`a superfcie S (t) e da velocidade de deslocamento da superfcie nesta direcao, no ponto
de S (t) e no instante considerados). Tal angulo aparece porque a superfcie singular
movel afeta, de modo diferenciado, a deformacao `a sua frente, em relacao `a deformacao
atras dela.
Demonstra-se que, para uma superfcie singular movel que seja caracterizada pela
condicao f (X, t) = 0, usando tanto a descricao espacial da grandeza e a configuracao
corrente da parte P do corpo, quanto a descricao material da grandeza e a configuracao
referencial da mesma parte do corpo, tem-se as igualdades
Grad f
,
|Grad f |
f
U =
,
|Grad f |
(F T ) n
n =
|(F T ) n|
n =

n=

grad f
,
|grad f |

f /t
,
|grad f |
U
U =
.
|(F T ) n|
un =

(3.33)
(3.34)

As quatro eqs. 3.33 fornecem vetores e escalares previamente definidos, usando-se na


coluna da esquerda a descricao material da grandeza e a configuracao referencial de P,
enquanto que na coluna da direita tem-se respectivamente o mesmo vetor e escalar, mas
na descricao espacial da grandeza e na configuracao corrente de P. Ja as duas eqs. 3.34,
envolvendo os valores limites do gradiente de deformacao transposto (F T ) , relacionam
entre si escalares e vetores referentes `as descricoes referencial (U e n ) e corrente [as
velocidades locais de propagacao de S em relacao ao corpo em movimento, U (eq. 3.14)
e o vetor n].

3.2

Massa

Seja representada por : B E toda configuracao do corpo B e seja : B 7 B .


Imponha a existencia de uma funcao integravel (toda funcao contnua e integravel, mas
o oposto nao e verdade) e positiva : B <+ , chamada densidade volum
etrica
de massa correspondente `a configuracao , tal que, para toda regiao material (subsecao
3.1.1) P B, tenha-se
Z
M (P) =

dv ,

(3.35)

onde : P 7 P B , enquanto que M e a distribuic


ao de massa de B, que ao ser
aplicada a cada uma de suas regioes materiais P produz o correspondente escalar massa
M (P) daquela regiao material. Logo, a eq. 3.35 mostra que o escalar massa associado
`as imagens de todas todas as configuracoes de determinada regiao material P B e o
mesmo, ou seja, alterar este escalar implica em alterar a propria regiao material P (nao,
apenas, em alterar a configuracao de P). Porisso, a massa e uma medida da regi
ao
material P.
123

Tem-se a segunda entre as eqs. 2.9, a saber dv = | J| dv , onde J = det F (eq. 2.5),
sendo, de acordo com a eq. 2.29, F (X, t) = (, t). Logo, de modo mais explcito a
X
segunda entre as eqs. 2.9 pode ser escrita
dv = | det (, t)| dv .
X
Definindo 1 : B B1 , 2 : B B2 e = 2 11 : B1 B2 , analogamente `a
u
ltima equacao destacada pode-se escrever, se 1 : X 7 x1 ,
dv2 = | det x1 | dv1 ,
a qual, junto com a eq. 3.35, mostra que
M (P) =

Z
P 1

Z
P 1

1 dv1 =

Z
P 2

2 dv2 =

2 | det | dv1 ,

P 1

( 1 2 | det | ) dv1 = 0 ,
2 =

ou

portanto

1
,
| det x1 |

(3.36)

porque o integrando e contnuo, logo pode ser aplicado o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula em E). Como 1 e 2 sao duas configuracoes quaisquer, eq. 3.36 indica
que a densidade volumetrica de massa de uma configuracao determina as densidades volumetricas de massa de todas as outras possveis configuracoes do corpo. Quando 1 = ,
logo x1 = X, a eq. 3.36 podera ser escrita
=

,
| det F (X, t)|

(3.37)

onde (X, t) na verdade deve ser escrito (X), conforme sera mostrado pela primeira
entre as eqs. 3.94 e (x, t) = (X, t), de acordo com a simbologia apresentada imediatamente apos a eq. 2.30.
Para cada configuracao corrente (, t) (, ), onde (, ) e o movimento do corpo
B (subsecao 2.4.1), seja a descricao espacial (x, t) da densidade volumetrica de massa,
onde x Pt e Pt Bt , sendo Bt a imagem de B por meio da configuracao corrente
considerada. Qualquer que seja o movimento , tem-se
d Z
dv = 0 ,
dt Pt

(3.38)

porque a eq. 3.35 indica que a alteracao temporal da configuracao corrente de uma mesma
regiao material P nao modifica a massa da configuracao corrente. A garantia de que a eq.
3.38 seja satisfeita para qualquer movimento so pode ser obtida mediante a imposicao
de que, na eq. 3.1 (descricao espacial), se
= ,

entao

= 0

= 0 .

Logo, a satisfacao da eq. 3.38 e suficiente para a satisfacao das u


ltimas duas igualdades
R
destacadas. Lembrando que a lei classica de conservacao de Pt dv e o conjunto de
condicoes suficientes para que = = 0 na eq. 3.1 (subsecao 3.1.1), percebe-se que a
eq. 3.38 e a lei cl
assica de conservac
ao da massa.
124

Logo, para que o movimento provoque uma alteracao temporal da configuracao corrente de uma mesma regiao material P, mas esta alteracao nao modifique a massa da
configuracao corrente, ou seja, para garantir que, no enfoque classico, a eq. 3.38 seja
obedecida, o conceito fsico de regiao material de um corpo deve ser imaginado de modo
tal que, obrigatoriamente, e sejam nulos na eq. 3.1. Mas suponha, por exemplo,
que por causa de difusao ocorresse uma alteracao nas concentracoes das especies qumicas
presentes em P, mesmo sem que houvesse reacao qumica em P.
Neste caso, o movimento incluiria as mudancas produzidas pela difusao (talvez devesse, entao, ser chamado de processo) e um conceito fsico de P, imaginado de modo
a garantir que = = 0 na eq. 3.1, em geral permitiria que a difusao modificasse o
escalar M (P). Logo, para tal conceito de P a eq. 3.38 nao seria obedecida, embora a lei
classica de conservacao da massa continuasse satisfeita. Isto seria inaceitavel, porque a
obediencia `a eq. 3.38 e, conforme ja afirmado, uma consequencia da eq. 3.35, sendo esta
u
ltima um postulado basico da presente teoria.
Logo, em tal situacao obrigatoriamente o conceito fsico de P teria que ser alterado,
o que exigiria que a eq. 3.1 fosse modificada. De fato, se a eq. 3.1 inclusse fluxos ou
suprimentos estatsticos, a obediencia `a eq. 3.38 exigiria anulacao de outras grandezas,
alem de e , logo eq. 3.38 nao seria apenas a lei classica de conservacao da massa.
Como a difusao nao e explicada por meio de algum modelo classico do comportamento da
materia, ela nao e englobada pela eq. 3.1. Entretanto, se ao segundo membro da eq. 3.1
fossem adicionadas parcelas referentes ao efeito da difusao, a definicao dada pela eq. 3.38
seria a lei classica e difusiva de conservacao da massa. Neste caso, o conceito fsico de P
seria imaginado de modo a que, adicionalmente a e , fossem tambem anuladas
as parcelas do segundo membro da eq. 3.1 referentes ao efeito de difusao.
Em resumo, na teoria apresentada impoe-se que a massa de toda parte material
de qualquer corpo nao se altere durante o movimento (ou processo), o que pode ser
representado pela eq. 3.38. De acordo com o que aconteca ao corpo, a obediencia `a
eq. 3.38 pode corresponder apenas `a lei classica de conservacao da massa, ou exigir leis
de convervacao mais restritivas, como no exemplo dado, onde a lei de conservacao e
classica e difusiva. Leis de conservacao mais restritivas exigem a adicao de termos ao
segundo membro da eq. 3.1 e, tambem, exigem a reformulacao do conceito fsico de P e
a ampliacao do conceito de movimento. Cabe, ainda, ressaltar que:
1. Neste texto, apenas o enfoque classico e considerado (difusao, reacao qumica etc.
nao sao consideradas).
2. A massa e um conceito primitivo. Por isto, impoe-se que a distribuicao de massa,
logo tambem a densidade volumetrica de massa, sejam objetivas sob transformacao
euclideana (subsecao 2.6.1).
3. Toda teoria na qual exista a funcao : B <+ , sendo qualquer configuracao,
e uma teoria para meio contnuo em B.
Por exemplo, a funcao nao existiria numa teoria que supusesse pontos massicos
(locais com volume nulo e massa nao nula) imersos num ambiente de massa nula, ou
seja, que admitisse uma distribuicao discreta de massas. Logo, tal teoria nao poderia ser
classificada como uma teoria para meios contnuos. Para obter um conceito fsico realista
125

da parte P B, que seja coerente com as parcelas includas no membro direito da eq.
3.1 (generalizada, ou nao, por meio da inclusao de fluxos ou suprimentos estatsticos),
pode ser mais conveniente visualizar uma distribuicao discreta de massas do que uma
distribuicao contnua. Mas, embora tal visualizacao discreta possa ser u
til `a compreensao
do problema, e necessario lembrar que ela e absolutamente inconsistente com qualquer
teoria de meio contnuo.
Considerando (descricao espacial) = e = 0 , alem de div = 0 na eq. 3.11 e
= 0 na eq. 3.13, as eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

=0
+ div(x)
e
k(x n un )k = 0 .
(3.39)
t
As eqs. 3.39 estao na descricao espacial. A segunda, entre elas, indica que so existira
descontinuidade em x se houver descontinuidade em e vice-versa. Mas, como o valor e necessariamente real, apenas descontinuidades finitas podem ocorrer. Pode ser
mais conveniente escrever esta igualdade em termos das velocidades locais de propagacao
definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
k U k = 0 .

(3.40)

Por outro lado, para a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser mais u
til utilizar a descricao
material da derivada temporal da densidade volumetrica de massa. Para efetuar esta
transformacao pode-se lembrar que, de acordo com o primeiro item do comentario 1.3.20
= x grad + divx,
enquanto
(expressoes para divergencia e laplaciano), tem-se div(x)
que, de acordo com a primeira entre as eqs. 2.31, tem-se = (/t) + x grad.
Portanto, a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser escrita
+ divx = 0,

(3.41)

ainda na descricao espacial (lembrar a equacao f = f (X, t) = f (x, t) da subsecao 2.4.2).


A eq. 3.41 costuma ser chamada equac
ao da continuidade. A eq. 3.6 indica que
divx = 0 quando um fluido for incompressvel. Substituindo esta indicacao na eq. 3.41
tem-se, entao, que
= 0
(3.42)
quando um fluido for incompressvel, resultado este que e esperado. A partir da eq. 3.41
obtem-se duas expressoes muito u
teis, que serao apresentadas sem demonstracao. Tem-se
que, para qualquer quantidade tensorial ,
()
=
+ div( v)
t

(3.43)

mas, se (x, t) for uma funcao arbitraria, para a imagem Pt de qualquer regiao material
ter-se-a
Z
d Z
dv .
dv =

(3.44)
dt Pt
Pt

3.3
3.3.1

Din
amica
Momentos Linear Angular

Seja (, t) uma configuracao corrente pertencente ao movimento (, ) do corpo B


(subsecao 2.4.1) e seja uma regiao material P B. Define-se o vetor momento li126

near de P, em (, t), pela expressao


P(P, t) =

x dv ,

(3.45)

Pt

sendo Pt Bt a imagem da configuracao corrente, no instante t, da regiao material


(subsecao 3.1.1) P B. Define-se, tambem, o tensor antissimetrico momento angular
de P em relacao a x E, em (, t), pela expressao
Hx (P, t) =

Z
Pt

(x x ) x dv .

(3.46)

Os primeiros membros das definicoes dadas pelas eqs. 3.45 e 3.46 claramente indicam
que, ao contrario da massa, os momentos linear e angular nao sao medidas da regiao
material P (secao 3.2), uma vez que dependem de P mas, tambem, de t.
Como Hx (P, t) e um tensor antissimetrico (definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18), de acordo com a notacao 1.2.9 (vetor associado a tensor antissimetrico)
ele geralmente e representado como um vetor axial. Portanto, na eq. 3.46 o smbolo
pode ser interpretado tanto com indicando um produto externo (definicao de produto externo de vetores 1.2.36) como um produto vetorial (definicao de produto vetorial 1.2.38).
Como a velocidade nao e objetiva sob transformacao euclideana (subsecao 2.6.2), as eqs.
3.45 e 3.46 mostram que P e H tambem nao sao objetivos.
As leis da dinamica serao a seguir postuladas, em conformidade com o enfoque classico
de Newton e Euler, de acordo com o qual os movimentos sao produzidos pela acao de
forcas e torques sobre o corpo considerado. Seja f(P, t) o vetor forca total agindo sobre
P B no instante t e seja mx (P, t) o tensor antissimetrico, ou vetor axial, torque total
agindo sobre P B no instante t, em relacao a x E. Na mecanica, forcas e torques
sao conceitos primitivos e, por isto, impoe-se que f(P, t) e mx (P, t) sejam objetivos sob
transformacao euclideana. Dados estes conceitos, pode-se agora enunciar as duas leis
fundamentais da din
amica:
1. Existe uma estrutura referencial , chamada inercial, em relacao `a qual, se f(P, t)

= 0, entao P(P,
t) = 0, para qualquer movimento de qualquer regiao material
P B. De fato, como a primeira igualdade e indiferente `a transformacao euclideana, mas a segunda nao e, ocorrendo esta relacao causa-efeito em determinada
estrutura referencial, ela nao pode ocorrer em todas as outras estruturas referenciais obtenveis, a partir da primeira, por transformacao euclideana. Postula-se,
portanto, a existencia de alguma estrutura referencial em que tal relacao de causaefeito ocorra.
2. Para qualquer movimento em relacao `a estrutura inercial, sao validas a primeira e
a segunda lei de Euler, respectivamente fornecidas pelas duas equacoes a seguir
apresentadas:

P(P,
t) = f(P, t)
e
x (P, t) = mx (P, t) .
H

(3.47)
(3.48)

Evidentemente, as duas leis de Euler nao sao objetivas sob transformacao euclideana.

127

Utilizando as eqs. 3.45 e 3.46, com relacao a esta u


ltima lembrando que as definicoes
de produto externo e de produto vetorial implicam em que sejam nulos tais produtos
para dois vetores iguais e usando a eq. 3.44, tem-se

P(P,
t) =

dv
x

Pt

x (P, t) =
H

Z
Pt

dv .
(x x ) x

(3.49)

Como a aceleracao e indiferente `a transformacao galileiana, quando as eqs. 3.49 forem obe eH
tambem serao indiferentes a tal transformacao. Como f(P, t) e mx (P, t)
decidas P
sao objetivos sob transformacao euclideana, as leis de Euler sao objetivas sob transformacao galileiana, ou seja, se for uma estrutura de referencia inercial, tambem
sera uma estrutura de referencia inercial se e somente se tais estruturas estiverem entre
si relacionadas por meio de uma transformacao galileiana. Logo,
as leis da dinamica se apresentarao conforme as mesmas expressoes matematicas, em todas as estruturas de referencia entre si relacionadas por meio de
transformacoes galileianas.

3.3.2

For
ca e Torque

No enfoque classico, a forca total f(P, t), que age sobre P B no instante t, pode ser
decomposta em duas parcelas aditivas:
a forca corporal f b (P, t) que, embora seja produzida por fonte externa a B, age diretamente no interior de P, portanto nao e transmitida a P pela superfcie desta
parte do corpo (p.e., forca da gravidade),
f b (P, t) =

b dv ,

onde

(3.50)

Pt

b e o vetor densidade massica de suprimento de forca corporal e


a forca de contato f c (P, t), transmitida a P por meio da mencionada superfcie,
c

f (P, t) =

t da ,

onde

(3.51)

Pt

t e o vetor densidade de trac


ao superficial por unidade de area.
Portanto, foi considerado que a interacao entre as diferentes partes do corpo se manifesta
somente por meio das forcas de contato, logo b = b(x, t), ou seja, a densidade massica
de suprimento de forca corporal nao depende do que ocorra em outros pontos do corpo.
Por outro lado, para x Pt tem-se t = t(x, t, Pt ), porque f c (P, t) e a forca exercida,
pelo restante do corpo B, sobre sua parte P no instante t, por meio da superfcie Pt ,
sendo t a densidade desta forca, por unidade de area, no ponto x Pt . Tem-se, entao,
a decomposicao da forca total que age sobre P B no instante t,
Z

f(P, t) =

b(x, t) dv +

Pt

Z
Pt

t(x, t, Pt ) da .

(3.52)

Analogamente, tem-se a decomposicao do torque total mx (P, t), que age sobre P B
no instante t, em relacao a x E,
mx (P, t) =

Z
Pt

(x x ) b dv +
128

Z
Pt

(x x ) t da .

(3.53)

Convem novamente destacar que o enfoque classico nao permite que uma parte material ou ponto do corpo exerca qualquer influencia sobre outra parte material ou ponto
do mesmo corpo, a nao ser que tal influencia seja transmitida por meio da superfcie que
delimita cada parte material considerada. Por exemplo, nao sao considerados os efeitos
produzidos por estruturas moleculares polarizadas.

3.3.3

Tensor de Tra
c
ao de Cauchy

Seja n um vetor de norma unitaria, dirigido para fora de Pt e perpendicular a Pt


um vetor de norma unitaria, dirigido para fora de Pt e
no ponto x Pt . Seja n
Pt . O postulado de Cauchy impoe que, se Pt e Pt
perpendicular a Pt no ponto x
, entao t(x, t, Pt ) =
apresentarem, num ponto x Pt Pt , um mesmo vetor n = n

t(x, t, Pt ) . Portanto, o postulado de Cauchy impoe que


t(x, t, Pt ) = t(x, t, n) .

(3.54)

Tomando a eq. 3.54 como base, impondo que t(, t, n) seja uma funcao integravel (conforme ja colocado na secao 3.2, toda funcao contnua e integravel, mas o oposto nao e
quanto b sejam finitos em Bt , demonstra-se que a primeira
verdade) de x e que tanto x
lei de Euler (eq. 3.47) implica em
t(x, t, n) = t(x, t, n) ,

(3.55)

t(x, t, n) = T (x, t)n(x, t) .

(3.56)

que por sua vez implica em

A eq. 3.55 reflete o princpio de Cauchy, enquanto que a eq. 3.56 representa o
teorema de Cauchy. A eq. 3.56 define o tensor de trac
ao de Cauchy, T (x, t), que
e um campo tensorial de segunda ordem que, aplicado ao campo vetorial n(x, t), produz
o vetor tracao superficial t(x, t, n). A tracao superficial t pode ser decomposta num
componente perpendicular `a superfcie, a trac
ao normal
(n t)n = (n T n)n = (n n)T n ,

(3.57)

onde usou-se a eq. 3.56 e a definicao de produto tensorial de vetores ou tensor simples
1.2.12 e uma trac
ao de cisalhamento
t (n t)n = (1 n n)T n ,

(3.58)

onde usou-se a eq. 3.57. Se Ti j forem os componentes de T , em relacao ao sistema


cartesiano de coordenadas, entao e eq. 3.56 mostra que
Ti j e o componente, na direcao do i-esimo eixo coordenado, do vetor tracao
superficial t referente a uma superfcie perpendicular `a direcao do j-esimo
eixo coordenado.
Por este motivo, os componentes T1 1 , T2 2 e T3 3 sao, respectivamente, os componentes normais `as superfcies perpendiculares `as direcoes 1, 2 e 3, enquanto que T2 1
e T3 1 sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular `a direcao 1,
129

T1 2 = T2 1 e T3 2 sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular `a direcao


2, T1 3 = T3 1 e T2 3 = T3 2 sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular
`a direcao 3 (a razao da simetria sera explicada posteriormente). De um modo geral, os
componentes diagonais sao chamados componentes normais e os componentes fora da
diagonal sao chamados componentes de cisalhamento.
Alguns especficos tensores de tracao serao a seguir apresentados:
Tensor de Press
ao Hidrost
atica T = p1 : A eq. 3.56 mostra que, para este tensor,
a tracao t sobre qualquer superfcie e o vetor tracao normal p n, onde o escalar
p recebe o nome press
ao hidrost
atica.
Tensor de Tens
ao ou Compress
ao Pura, ou Uniaxial T = (e e): Para uma
superfcie perpendicular ao vetor e, cuja norma e igual `a unidade, a eq. 3.56 mostra,
usando a definicao de produto tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12, que
t = (e e)e = e, ou seja, mostra que a tracao sobre esta especfica superfcie e o
vetor tracao normal e, onde e um escalar positivo no caso de tensao e negativo
no caso de pressao.
Tensor de Cisalhamento Puro T = (c d + d c), nao sendo colineares c e d: Se
(c , d ) for a base dual de (c, d) (definicao de base dual 1.2.4), usando a eq. 3.56
tem-se

d
e
t2 = T = d ,
t1 = T = c
|d |
|d |
|c |
|c |
onde t1 e um vetor tracao de cisalhamento em relacao `a superfcie normal ao vetor
de norma unitaria d /|d |, enquanto que t2 e um vetor tracao de cisalhamento
em relacao `a superfcie normal ao vetor de norma unitaria c /|c |. Por construcao
geometrica planar constata-se que o angulo entre os vetores d e d e igual ao angulo
entre os vetores c e c , porque os dois angulos apresentam direcoes perpendiculares
entre si, sendo ambos agudos. Isto causa a igualdade
c c
d d
=
,
|c||c |
|d||d |
onde c c = d d = 1, logo |c| / |d | = |d| / |c | = a . Substituindo, nas primeiras
duas expressoes destacadas, respectivamente c = |c| (c/|c|) e d = |d| (d/|d|)
tem-se, entao,
t1 = a

c
|c|

t2 = a

d
,
|d|

logo

|t1 | = |t2 | = a .

Tensor de Trac
ao Planar: Se, para um determinado j fixo, acontecer que T1 j = Tj 1 =
0, T2 j = Tj 2 = 0 e T3 j = Tj 3 = 0, ter-se-a um tensor de tracao planar, porque o
vetor t pertencera ao plano dos outros dois vetores de base. Tensores de tensao ou
compressao pura, bem como tensores de cisalhamento puro, sao casos especiais de
tensores de tracao planar.

130

3.3.4

Balanceamento de Momentos Linear e Angular

Usando as eqs. 3.45 (definicao de momento linear) e 3.52 (decomposicao da forca total),
numa estrutura inercial (subsecao 3.3.1) a eq. 3.47 (primeira lei de Euler) pode ser escrita
Z
Z
d Z
x dv =
b dv +
t da .
dt Pt
Pt
Pt

(3.59)

A eq. 3.59, usando a eq. 3.56 (definicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
Z
Z
d Z
x dv =
b dv +
T n da ,
(3.60)
dt Pt
Pt
Pt
chamada primeira lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.60 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na configuracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= x ,

= T

= b .

Portanto, T = b = 0 e uma condicao suficiente para que = = 0 na eq. 3.1, logo


T = b = 0 e a lei de cl
assica conservac
ao do momento linear (subsecao 3.1.1).
Porem, para o momento linear, tambem poderia ser deduzida uma lei de conservacao
nao apenas classica, analogamente ao que foi indicado para o caso da massa. De fato,
se a eq. 3.1 fosse generalizada por meio da adicao, ao seu segundo membro, de parcelas
referentes a fluxos ou suprimentos estatsticos, a comparacao dela com a eq. 3.60 mostraria que a conservacao do momento linear ocorreria se T = b = 0 e se, alem disto, na
eq. 3.1 fossem anuladas todas as parcelas referentes a fluxos ou suprimentos estatsticos.
Deve-se adicionalmente lembrar que, conforme ressaltado na subsecao 3.3.2, o enfoque
classico nao permite que uma parte material ou ponto do corpo exerca qualquer influencia
sobre outra parte material ou ponto do mesmo corpo, a nao ser que tal influencia seja
transmitida por meio da superfcie que delimita cada parte material considerada. Para
incluir tais influencias, a eq. 3.60 deveria ser alterada.
= T e = b, as eqs.
Retornando ao enfoque classico e considerando = x,
3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

+ div( x x T ) b = 0
( x)
t

x n un )k kT kn = 0 . (3.61)
k x(

A primeira entre as eqs. 3.61, que e a forma local da primeira lei de Cauchy para pontos
regulares, costuma ser chamada equac
ao do movimento. Assim como ocorre com a
primeira entre as eqs. 3.39, ela contem a descricao espacial da derivada temporal, mas
pode ser mais u
til a descricao material desta derivada. Para se efetuar esta transformacao,
/ t + div( x x)
=
basta perceber que a eq. 3.43 indica que ( x)
x . Por isto, uma
expressao mais usual da equacao de movimento e

x div T = b ,

(3.62)

a qual mostra que a conservacao do momento linear, para um ponto regular, implica em
= 0. Por outro lado, assim como ocorre com a segunda entre as eqs. 3.39, `as vezes e
x
mais conveniente escrever a segunda entre as eqs. 3.61 em termos das velocidades locais
de propagacao definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
+ kT kn = 0 .
k U xk
131

(3.63)

Usando as eqs. 3.46 (definicao do momento angular) e 3.53 (decomposicao do torque


total em materiais apolares), numa estrutura inercial a eq. 3.48 (segunda lei de Euler)
pode ser escrita
Z
Z
d Z
(x x ) x dv =
(x x ) b dv +
(x x ) t da .
dt Pt
Pt
Pt

(3.64)

A eq. 3.64, usando a eq. 3.56 (definicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
Z
Z
d Z
(x x ) x dv =
(x x ) b dv +
(x x ) T n da ,
(3.65)
dt Pt
Pt
Pt
denominada segunda lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.65 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na configuracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= (x x ) x ,

= (x x ) T

= (x x ) b .

Como o ponto x e completamente arbitrario, T = b = 0 e uma condicao suficiente


para que = = 0 na eq. 3.1, logo T = b = 0 e a lei cl
assica de conservac
ao
do momento angular. Note que os momentos linear e angular apresentam a mesma
lei classica de conservacao, cabendo consideracoes analogas sobre a sua generalizacao.
Logo, impor T = b = 0 na eq. 3.1 e suficiente para que ambos os dois momentos se
conservem, embora, sem a imposicao desta condicao, cada um deles ainda possa ser
individualmente conservado, mediante a criacao de vnculos especficos nao permitidos
pelas leis de conservacao (subsecao 3.1.1).
A substituicao de = (x x ) x , = (x x ) T e = (x x ) b
na eq. 3.13 leva, novamente, `a segunda entre as eqs. 3.61. Por outro lado, efetuando
esta mesma substituicao na eq. 3.11, apos varias transformacoes algebricas obtem-se, por
meio do uso da eq. 3.62,
T = TT,
(3.66)
que e a forma local da segunda lei de Cauchy para pontos regulares. O fato de T ser
simetrico apresenta importante consequencia. De fato, de acordo com o teorema 1.2.6
(espectral: autovalores de tensor simetrico), a simetria de T garante que existam tres
campos vetoriais ortonormais n(x, t) tais que, para cada um deles,
T (x, t)n(x, t) = (x, t)n(x, t) ,

(3.67)

onde o escalar real (x, t) (autovalor) e chamado trac


ao principal, enquanto que o
vetor n(x, t) (autovetor) e denominado direc
ao principal. de T (x, t). Embora hajam tres direcoes principais, existem no maximo tres diferentes tracoes principais a elas
correspondentes.
Por exemplo, para o tensor de pressao hidrostatica T = p1 (subsecao 3.3.3), toda
direcao e uma direcao principal e o escalar p e a tracao principal. Alias, uma situacao
comum e a de um escoamento com pressao hidrostatica T = p1 e densidade massica
suprimento de forca corporal b = grad . Para esta situacao, o teorema de Bernouilli
demonstra que
se v/t = 0 , entao

v2
1
+ ) + v grad p = 0 e (3.68)
2

2
v
1
grad( + ) + grad p = 0 .
(3.69)
2

v grad(

se v/t = 0 e rot v = 0 , entao


132

3.3.5

Balanceamento de Energia Cin


etica

ConPode-se efetuar o produto interno dos termos da eq. 3.62 pelo vetor velocidade x.
siderando que
,
x
x = dtd ( 12 x x)
tr(T T x)
, de acordo com o item 2 do comentario 1.3.20 (exx div T = div(T T x)
pressoes para divergencia e laplaciano),
= div(T x)
, de acordo com a eq. 3.66 e
div(T T x)
= T grad x , de acordo com a definicao de produto interno tensorial 1.2.27,
tr(T T x)
obtem-se
d 1
= div(T x)
+ x b T grad x .
( x x)
(3.70)
dt 2
Tanto a primeira entre as eqs. 3.61, quanto a equacao de movimento 3.62, sao equacoes
vetoriais que expressam a forma local, para pontos regulares, da primeira lei de Cauchy, a
qual e o balanceamento classico de momento linear, na configuracao corrente e utilizando
a descricao espacial, referente a uma estrutura inercial. Ja a eq. 3.70 e escalar, porque
interrelaciona as projecoes dos vetores, presentes na eq. 3.62, sobre a direcao do vetor
enquanto
velocidade x (nesta igualdade, todas as projecoes aparecem multiplicadas |x|),
que a eq. 3.66, tambem envolvida na deducao da eq. 3.70, e tensorial e se refere `a segunda
lei de Cauchy, que e o balanceamento classico de momento angular. Porem, no mais as
eqs. 3.61, 3.62, 3.66 e 3.70 tem exatamente as mesmas caractersticas.
Seja (, t) uma configuracao corrente pertencente ao movimento (, ) do corpo B
(subsecao 2.4.1) e seja uma regiao material (subsecao 3.1.1) P B. Define-se a energia
cin
etica da regiao material P, em (, t), pela expressao

K(P, t) =

1Z
x x dv ,
2 Pt

(3.71)

sendo Pt Bt a imagem da regiao material P B, por meio da configuracao corrente


(, t). Se ja tivessem sido definidas as grandezas e referentes `a energia cinetica,

considerando = x x/2
na eq. 3.11 ter-se-ia a forma local, para pontos regulares,
do balanceamento classico de energia cinetica, na configuracao corrente e utilizando a

( 2 x x).
Como a
descricao espacial. Tal forma local, portanto, envolve a derivada t
eq. 3.70, que resulta da aplicacao da eq. 3.11 aos momentos linear e angular, envolve a
convem relacionar entre si estas duas derivadas. Tem-se, entao,
derivada dtd ( 12 x x),

=
( x x)
t 2
d

x grad( x x)

= ( x x)
(primeira entre as eqs. 2.31)
dt 2
2
d 1
d 1

+ ( x x)
x grad( x x)

= ( x x)
dt 2
dt 2
2
d 1

[( x x)
divx + x grad( x x)]

= ( x x)
(eq. 3.41)
dt 2
2
2
d 1

div[( x x)
x]
(item 1 do comentario 1.3.20).
= ( x x)
dt 2
2
133

(3.72)

Como x e completamente arbitrario, a eq. 3.72 mostra que os balanceamentos de momentos linear e angular implicam no balanceamento de energia cinetica.
x/2]

De fato, subtrando div[(x x)


aos dois membros da eq. 3.70 tem-se

= div[T x ( x x)
x]
+ x b T grad x ,
( x x)
t 2
2

(3.73)

que e a forma local do balanceamento classico de energia cinetica em ponto regular.


Comparando a eq. 3.73 com a eq. 3.11 percebe-se que

= x x ,
2

= T x

= x b T grad x .

Aplicando as u
ltimas tres equacoes destacadas `a eq. 3.1 obtem-se a forma integral de balanceamento classico da energia cinetica, na configuracao corrente e utilizando a descricao
espacial, referente a uma estrutura inercial,
Z
Z
d Z
dv ,
x x dv =
T x n da +
(x b T grad x)
dt Pt 2
Pt
Pt

onde

(3.74)

T x n = n T T x = x T n = x t, sendo a primeira igualdade devida `a eq. 3.66, a segunda


`a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 e a terceira `a eq. 3.56 (definicao de
R

tensor de tracao de Cauchy). Como a pot


encia cin
etica K(P,
t) = dtd Pt 2 x x dv, a
eq. 3.74 pode, entao, ser escrita

K(P,
t) =

x t da +

x b dv

Pt

Pt

T grad x dv ,

(3.75)

Pt

onde os termos Pt x t da e Pt x b dv sao absolutamente coerentes com os termos


R
que definem as respectivas forcas mecanicas f c (P, t) = Pt t da (eq. 3.51) e f b (P, t) =
R
encia mec
anica transmitida `a regiao material
Pt b dv (eq. 3.50), constituindo a pot
P, em (, t),
Z
Z
P (P, t) =
x t da +
x b dv .
(3.76)
R

Pt

Pt

Quanto `a eq. 3.13, a descontinuidade de x sobre a superfcie singular faz grad x


divergir sobre tal superfcie. Portanto, nao existe, para a energia cinetica, uma expressao
porem,
com a forma da eq. 3.13. O aparecimento do produto interno tensorial T grad x,
produz mais consequencias, cujas caractersticas ate a este ponto do texto ainda nao
tinham ocorrido, do que somente impedir a existencia de uma equacao de RankineHugoniot para a energia cinetica. De fato, trata-se de um suprimento produzido por
fonte necessariamente interna `a regiao material P, o que indica que a energia cinetica
nao e uma grandeza conservativa, portanto indica que nao existe uma lei de conservacao
da energia cinetica, fosse ela classica ou nao (subsecao 3.1.1), embora o balanceamento
de energia cinetica tenha sido obtido a partir dos balanceamentos de momentos linear e
angular, os quais apresentam uma mesma lei de conservacao.
Como a lei classica de conservacao dos momentos linear e angular e T = b = 0 na
eq. 3.1, ou seja, e T (x, t) = t(x, t) = 0 | x P e b(x, t) = 0 | x P, sempre que for
imposta esta lei as eqs. 3.76 e 3.75 tornar-se-ao, respectivamente, P (P, t) = 0 e
K P =0 (P, t) =

Z
Pt

134

T grad x dv ,

(3.77)

onde K P =0 (P, t) e a pot


encia cin
etica sem pot
encia mec
anica. Substituindo as eqs.
3.76 e 3.77 na eq. 3.75 obtem-se

K(P,
t) = P (P, t) + K P =0 (P, t) .

(3.78)

Deve-se, porem, lembrar que vnculos especiais podem permitir a conservacao dos momentos linear e angular sem que seja imposta a lei classica de conservacao de tais momentos. Em outras palavras, e possvel conservar estes momentos tendo-se, simultaneamente,
R

P (P, t) 6= 0, logo K(P,


t) 6= Pt T grad x dv .
Qualifica-se como homog
eneo ao processo durante o qual, para todo t, qualquer
propriedade intensiva (por exemplo densidade, pressao, temperatura, concentracao etc.)
apresente o mesmo valor em todos os pontos de Pt , embora tal valor possa variar com
t. Impondo que, num processo homogeneo, a velocidade tambem apresente igual valor
em todos os pontos, entao, por definicao, a homogeneidade exige que grad x = 0 (nao
confundir com o conceito de material homogeneo, a ser apresentado no final da secao
4.3). Portanto, num processo homogeneo:
1. K P =0 (P, t) = 0, de acordo com a eq. 3.77.

2. K(P,
t) = P (P, t), de acordo com as eqs. 3.78 e com o primeiro item.
3. Existe a lei classica de conservacao da energia cinetica e esta coincide com a lei
classica de conservacao dos momentos linear e angular.

3.3.6

Balanceamento de Energias Total e Interna

Conforme um dos conceitos centrais da mecanica, a energia e conservativa. Isto gera a


ideia de existencia de uma conservativa energia total, divisvel em parcelas aditivas, as
quais nao precisariam ser conservativas. Uma parcela nao conservativa seria a energia
cinetica, ja definida pela eq. 3.71. A energia cinetica e um conceito fundamental da
dinamica, intimamente relacionado aos conceitos de momento linear e angular, conforme
mostrado na subsecao 3.3.5. Por diferenca, a parte restante da energia total e denominada energia interna. Evidentemente, a energia interna deve ser nao conservativa, sua
alteracao compensando a alteracao de energia cinetica, ou seja, numa regiao material
isolada (subsecao 3.1.1) a potencia que altera a energia cinetica deve ser, a cada instante,
igual e de sinal contrario `a potencia que modifica a energia interna. Em outras palavras,
tal potencia deve, apenas, transformar energia cinetica em interna e vice-versa.
Seja (, t) uma configuracao corrente pertencente ao movimento (subsecao 2.4.1)
(, ) do corpo B e seja uma regiao material (subsecao 3.1.1) P B. Define-se a energia
interna de P, em (, t), pela expressao
E(P, t) =

 dv ,

(3.79)

Pt

sendo Pt Bt a imagem de P na configuracao corrente e (x, t) a densidade m


assica
de energia interna. Define-se, tambem, a pot
encia total trocada por Pt Bt ,
Z
Pt

x t da +

Z
Pt

h da +

Z
Pt

135

x b dv +

Z
Pt

r dv ,

(3.80)

onde os termos Pt x t da e Pt x b dv ja foram comentados logo apos a eq. 3.75.


O escalar densidade massica de suprimento de calor r = r(x, t), assim como ocorre
com o vetor b, e produzido por fonte externa a B (por exemplo, e uma radiacao proveniente de fonte externa ao corpo). Este escalar e o analogo, para a energia interna, do
que e o escalar x b, para a energia cinetica. O escalar densidade de calor condutivo
superficial, h = h(x, t, Pt ), e o analogo, para a energia interna, do que e o escalar
x t para a energia cinetica. Impoe-se que tanto  quanto r e h sejam objetivos sob
transformacao euclideana, porque trata-se de conceitos primitivos. Semelhantemente ao
postulado (eq. 3.54), princpio (eq. 3.55) e teorema de Cauchy (eq. 3.56), o princpio
de fluxo t
ermico de Fourier-Stokes afirma que
R

h(x, t, Pt ) = h(x, t, n) = q(x, t) n(x, t) ,

(3.81)

onde q(x, t) e o vetor fluxo t


ermico. A eq. 3.81 e a definicao de q(x, t).
Usando as eqs. 3.71 (definicao de energia cinetica), 3.79 (definicao de energia interna),
3.80 (definicao de potencia total trocada, nela fazendo a substituicao x t = T x n, de
acordo com a subsecao 3.3.5, imediatamente apos a eq. 3.74) e 3.81 (definicao do vetor de
fluxo termico q), para uma estrutura inercial obtem-se a expressao para o balanceamento
classico de energia total, na configuracao corrente e utilizando a descricao espacial,
Z
Z
d Z
( x x + ) dv =
(T x q) nda +
(x b + r) dv .
dt Pt 2
Pt
Pt

(3.82)

Ao se comparar a eq. 3.82 com a eq. 3.1 obtem-se


=

x x +  ,
2

= T x q

= (x b + r) .

Portanto, a lei cl
assica de conservac
ao da energia total (subsecao 3.1.1) e obedecida
se e somente se T = q = b = r = 0 na eq. 3.82, ou seja, T e q sao nulos na superfcie,
enquanto que b e r sao nulos em todo ponto da regiao material.
Convem, ainda, lembrar que, desde a subsecao 3.3.2, considera-se que densidades
massicas de suprimento nao dependam do que ocorra em outros pontos do corpo, ou
seja, que a interacao entre as diversas partes do corpo se manifeste somente por meio de
contato superficial. Ate ao fim da subsecao anterior, isto se referia apenas ao suprimento
de forca corporal b e `a tracao superficial t = T n. Mas, a partir da presente subsecao,
este conceito envolve tambem o suprimento de calor r e o calor condutivo superficial
h = q n.
As eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

( x x + ) + div(( x x + )x T x + q) (x b + r) = 0
e
(3.83)
t 2
2

n = 0.
k( x x + )(x n un )k + kq T xk
(3.84)
2
A eq. 3.83 (equacao de campo) e a forma local, em pontos regulares, da eq. 3.82, enquanto que a eq. 3.84 (equacao de Rankine-Hugoniot) e a forma local da mesma equacao,
mas para pontos sobre uma superfcie singular. Pode ser mais u
til escrever a eq. 3.84 em
termos das velocidades locais de propagacao definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
1
+ kT x qk n = 0 .
(3.85)
k U ( + x x)k
2
136

A partir da eq. 3.85 demonstra-se que, supondo que a componente tangencial da velocidade seja contnua na superfcie singular, tem-se
1
1
kqk n = ( U ) k (n T n) + U 2 k .

(3.86)

Subtraindo a eq. 3.73 da eq. 3.83 obtem-se


( )
+ div(  x + q) T grad x r = 0.
t

(3.87)

Como foi subtrada a equacao de campo para a energia cinetica da equacao de campo da
energia total, a eq. 3.87 e a equacao de campo para a energia interna. Comparando as
eqs. 3.87 e 3.11 obtem-se que
= ,

= q

= T grad x + r ,

resultado este absolutamente coerente com os resultados analogos, obtidos para a energia cinetica e para a energia total. Portanto, assim como a energia cinetica, a energia
interna tambem nao e conservativa. A eq. 3.87 contem a descricao espacial da derivada
temporal, mas pode ser mais u
til a descricao material desta derivada. Para se efetuar
esta transformacao, nota-se que


( )
+  (grad ) x =  div(  x)
,
=  + =  div( x)
t
t
t
onde foram usadas a primeira entre as eqs. 3.39, a primeira entre as eqs. 2.31 e o item 1
do comentario 1.3.20 (expressoes para divergencia e laplaciano). Substituindo a u
ltima
expressao destacada na eq. 3.87, obtem-se
 + div q = T grad x + r .

(3.88)

Tambem em analogia ao que acontece para a energia cinetica, nao existe uma equacao
de Rankine-Hugoniot para a energia interna. Ou seja, ao contrario do que ocorre para
pontos regulares, nao e possvel decompor a eq. 3.84 numa expressao para energia cinetica
e outra para energia interna. A medida que o ponto regular se aproximar da superfcie
singular, as divergencias das energias cinetica e interna se anularao entre si, de modo
a tender para uma descontinuidade finita para a energia total (eq. 3.84). Conforme
destacado logo apos a eq. 3.87, para a energia interna deve-se considerar =  , =
q e = T grad x + r . Entao, para a energia interna a eq. 3.1 deve ser escrita
Z
Z
Z
d Z
T grad x dv +
r dv ,
 dv =
q n da +
dt Pt
Pt
Pt
Pt

(3.89)

que e o balanceamento classico de energia interna, na configuracao corrente e utilizando


a descricao espacial, para uma estrutura inercial. Note que, conforme esperado, somando
as eqs. 3.74 (balanceamento classico de energia cinetica) e 3.89 obtem-se a eq. 3.82 (balanceamento classico de energia total).
Em analogia `a definicao de potencia mecanica dada pela eq. 3.76, define-se a pot
encia
t
ermica
Z
Z
Q(P, t) =
q n da +
r dv .
(3.90)
Pt

Pt

137

Usando as eqs. 3.77 e 3.90, a eq. 3.89 pode ser re-escrita sob a forma

E(P,
t) = Q(P, t) K P =0 (P, t) ,

(3.91)

que e analoga `a eq. 3.78. Somando a eq. 3.78 `a eq. 3.91 tem-se

E(P,
t) + K(P,
t) = Q(P, t) + P (P, t) ,

(3.92)

conforme esperado. De acordo com o primeiro item do u


ltimo paragrafo da subsecao 3.3.5,

para um processo homogeneo tem-se KP =0 (P, t) = 0. Isto indica que, neste processo:
1. As energias cinetica e interna nao se transformam diretamente uma na outra,
porque e anulada a potencia transfervel, K P =0 (P, t). Por isto, tanto a energia
cinetica como a energia interna sao conservativas, apresentado respecticamente as
leis classicas de conservacao {T (x, t) = 0 | x P , b(x, t) = 0 | x P} e {q(x, t)
= 0 | x P , r(x, t) = 0 | x P}. O fato de ser possvel conservar, separadamente, cada uma das duas energias, confirma que elas nao se transformam, diretamente, uma na outra.

2. Para a energia interna tem-se E(P,


t) = Q(P, t), de acordo com a eq. 3.91, enquanto

que, considerando a eq. 3.78, para a energia cinetica tem-se K(P,


t) = P (P, t). Nao
se altera, portanto, a eq. 3.92, valida para qualquer processo em meio contnuo.
Grafando P 0 (P, t) `a potencia mecanica correspondente `a conservacao dos momentos linear e angular sem que seja imposta a lei classica de conservacao de tais momentos (ver
texto imediatamente apos a eq. 3.78), nos processos homogeneos costuma-se subtrair

P 0 (P, t) de ambos os membros da igualdade K(P,


t) = P (P, t), que passa a ser escrita
0
0
0

K (P, t) = P (P, t) P (P, t), sendo P (P, t) P (P, t) a potencia mecanica correspondente ao movimento de corpo rgido, logo K 0 (P, t) e a potencia cinetica do movimento
de corpo rgido.
Por outro lado, nos processos homogeneos costuma-se adicionar P 0 (P, t) a ambos

os membros da igualdade E(P,


t) = Q(P, t), obtendo-se E 0 (P, t) = Q(P, t) + P 0 (P, t),
chamada primeira lei da termodin
amica dos processos homog
eneos. Logo, a
0
potencia interna E (P, t), a que se refere a primeira lei da termodinamica dos processos
homogeneos, nao e a mesma `a que se refere a eq. 3.91. De fato, a diferenca entre E 0 (P, t)
e a potencia total e a potencia cinetica de corpo rgido K 0 (P, t), nao e a potencia cinetica
total definida pela eq. 3.75. Convem, ainda, lembrar que, a rigor, e irrealizavel um
processo em meio contnuo que mantenha, ao longo de todo o seu tempo de existencia, a
homogeneidade de todas as suas propriedades intensivas, inclusive da velocidade pontual,
mesmo supondo-se que os valores de tais grandezas possam variar no tempo.
Porem, quando as velocidades de homogeneizacao das propriedades intensivas e da
velocidade pontual forem suficientemente maiores do que a velocidade de avanco do
processo, dentro da precisao desejada o processo pode ser considerado homogeneo. Mas,
para processos em meio contnuo de um modo geral, a primeira lei da termodinamica
deve ser fornecida em termos da energia total, ou seja, por meio das eqs. desde 3.82 ate
3.86, ou de expressoes obtidas a partir destas igualdades.

138

3.4
3.4.1

Equaco
es Complementares
Equa
c
oes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descric
ao
Material

Serao apresentadas as equacoes de campo e de Rankine-Hugoniot, na descricao material,


para a massa, os momentos linear e angular, a energia interna, a energia total e a energia
cinetica, quando existirem tais equacoes.
Massa
Como, para a massa, = , = 0 e = 0 (secao 3.2), de acordo com as eqs. 3.19
tem-se
= |J| = ,
= 0
e
= 0.
(3.93)
Logo, usando as eqs. 3.24 e 3.26 tem-se, respectivamente,
= 0

k k U = 0.

(3.94)

Como considerar U = 0 seria uma particularizacao que, conforme a condicao de compatibilidade cinematica na superfcie singular expressa pela primeira entre as eqs. 3.32,
= 0, a segunda entre as eqs. 3.94 pode ser escrita
implicaria em impor kxk
k k = 0.

(3.95)

Note que a primeira entre as eqs. 3.93 e a eq. 3.37.


Momento Linear
Como, para o momento linear, = x , = T e = b (subsecao 3.3.4, logo apos
a eq. 3.60), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se
= |J| x = x ,

= |J| T F T = T

= |J| b = b ,

(3.96)

onde na primeira e terceira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o tensor
T e denominado tensor de trac
ao de Piola-Kirchoff . Logo, usando as eqs. 3.24 e
3.26 tem-se, respectivamente,
DivT b = 0
x

+ kT kn = 0,
k xkU

(3.97)

onde na primeira equacao foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da primeira
entre as eqs. 3.32 e da eq. 3.95, a segunda entre as eqs. 3.97 pode ser escrita
kT n k = U2 kF n k .

(3.98)

Usando a primeira entre as eqs. 2.9, que relaciona e da com eda e, tambem, o que foi
colocado na subsecao 3.1.2, sobre a substituicao de J por |J|, mostra-se que
Z
Pt

T n da =

Z
P

139

T n da .

(3.99)

Momento Angular
De acordo com a subsecao 3.3.4, a equacao de Rankine-Hugoniot para os momentos linear
e angular e a mesma na descricao espacial, logo tambem e a mesma na descricao material.
Quanto `a equacao de campo, ela e, na descricao espacial, a eq. 3.66, a saber, T = T T .
Considerando esta igualdade e a segunda entre as eqs. 3.96, tem-se que
TT = |J| F 1 T ,

(3.100)

logo TT = F 1 |J|T F T F T = F 1 T F T , onde, na u


ltima igualdade, usou-se novamente
a segunda entre as eqs. 3.96. Tem-se, portanto, F TT = T F T , que indica que, embora
tenha sido usada a igualdade T = T T , nao foi obtida igualdade analoga para o tensor
T . Logo, o tensor de tracao de Piola-Kirchoff nao e simetrico.
Energia Interna
Como, para a energia interna, =  , = q e = T gradx + r (subsecao
3.3.6, logo apos a eq. 3.87), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se
= |J|  =  ,

= |J|F 1 q = q

= T F + r , (3.101)

onde na primeira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o vetor q e
denominado vetor fluxo t
ermico material. A aplicacao da terceira entre as eqs. 3.19
a = T gradx + r inicialmente produz = |J|(T gradx + r). Mas tem-se que
T ) = tr(|J| T (F F 1 )T ) = tr(|J|T F T F T ) = tr(T F T ) =
|J| T gradx = |J| tr(T (gradx)
T F , onde para a primeira e u
ltima igualdades utilizou-se a definicao de produto
interno de tensores de segunda ordem 1.2.27, na segunda igualdade usou-se a eq. 2.34
e, na quarta, a segunda entre as eqs. 3.96. Usando, ainda, a primeira entre as eqs. 3.93
no termo |J| r , chega-se ao resultado apresentado na terceira entre as eqs 3.101. Logo,
usando a eq. 3.24 (lembrar que a energia interna diverge numa superfcie singular), tem-se
 + Div q T F r = 0,

(3.102)

onde foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.94. Usando a primeira entre as eqs. 2.9,
que relaciona e da com eda e, tambem, o que foi colocado na subsecao 3.1.2, sobre a
substituicao de J por |J|, mostra-se que
Z
Pt

q n da =

Z
P

q n da .

(3.103)

Energia Total
Como, para a energia total, = 2 x x +  , = T x q e = (x b + r) (subsecao
3.3.6 logo apos a eq. 3.82), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se

x x + 
= |J| ( x x + ) =
2
2
= |J| F 1 (T x q) = TT x q
= |J| (x b + r) = (x b + r) ,

140

(3.104)

onde, na primeira e na terceira equacao, foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93. Usando
a eq. 3.100 conjuntamente com a segunda entre as eqs. 3.101, confirma-se a u
ltima igualdade da segunda equacao. Logo, utilizando as eqs. 3.24 e 3.26 tem-se, respectivamente,
+ )
(x b + r) = 0
(x x
+ Div(q TT x)
1
e k ( x x + )kU + kTT x q k n = 0,
2

(3.105)

onde, na primeira equacao, foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da condicao
de compatibilidade cinematica na superfcie singular expressa pelas eqs. 3.32, a segunda
entre as eqs. 3.105 pode ser escrita
kq k n = U ( k k < T n > kF n k) ,

(3.106)

onde usa-se o smbolo < A >= (A+ + A )/2 para o valor medio de A sobre a superfcie
singular.
Energia Cin
etica
Subtrando a eq. 3.102 da primeira entre as eqs. 3.105 (veja a secao 3.3.6), obtem-se
Div(TT x)
+ T F x b = 0,
x x

(3.107)

que corresponde ao uso da eq. 3.24 para a energia cinetica (lembrar que a energia cinetica
diverge numa superfcie singular).

3.4.2

Condi
c
oes de Fronteira do Corpo

A fronteira do corpo, em determinado instante t, sao os pontos da imagem Bt de


sua superfcie material (subsecao 3.1.1), sendo nulas as velocidades locais de propagacao
U = un x n (eq. 3.14). Por isto, na fronteira a descricao espacial dos balanceamentos
locais em pontos singulares, para momento linear e angular (eq. 3.63) e energia total (eq.
3.85), sao respectivamente
kT k n = 0

kqk n = kx T nk ,

onde, para a segunda equacao, considerou-se T x n = x T n, por causa da definicao


de transformacao linear transposta 1.2.17 e da equacao de campo para momento angular
(eq. 3.66) T = T T . Mas, como a primeira entre as u
ltimas duas expressoes destacadas
mostra que T e bem determinado na fronteira, tem-se T = T , logo a segunda, entre tais
expressoes, pode ser escrita
T n.
kqk n = kxk
(3.108)
A eq. 3.108 mostra que, se a fronteira for fixa (x = 0) ou livre (T n = 0), para todas as
configuracoes correntes e para a configuracao referencial, entao a componente normal do
vetor fluxo termico sera, sempre, bem definida na fronteira.
Se a componente normal do vetor fluxo termico for, sempre, bem definida na fronteira, como, por exemplo, acontece nos dois casos citados no paragrafo anterior, entao o
corpo podera apresentar uma fronteira adiab
atica, ou seja, termicamente isolante, o que

141

indica que a componente normal do vetor fluxo termico sera sempre nula na fronteira.
Optativamente, pode-se usar, para a fronteira, a descricao material dos balanceamentos
locais em pontos singulares, para momento linear (segunda entre as eqs. 3.97) e energia
total (segunda entre as eqs. 3.105). Lembrando que U = 0 sobre a fronteira do corpo,
tem-se entao, respectivamente,
kT k n = 0

kTT x q k n = 0 .

A primeira equacao mostra que T e bem determinado na fronteira e, para a segunda


equacao, considera-se (TT ) x n = x T n . Mas, como T e bem determinado na
fronteira, tem-se T = T , logo a segunda, entre as u
ltimas duas equacoes destacadas,
pode ser escrita
T n = kq k n .
kxk
(3.109)
A eq. 3.109 confirma que, se a fronteira for fixa ou livre, entao a componente normal do
vetor de fluxo termico material sera bem definida na fronteira. Evidentemente, sempre
a componente normal do vetor fluxo termico material for bem definida na fronteira, ela
podera ser nula, o que ocorre no caso de fronteira adiabatica.

3.4.3

Equa
c
oes de Campo em Estrutura Referencial Arbitr
aria

Grandezas Objetivas nas Equac


oes de Campo
Ao longo deste captulo, foram definidas varias grandezas objetivas, em relacao `a transformacao euclideana (subsecao 2.6.1). Entre elas, podem ser destacadas:
1. O escalar massa M (P), logo o escalar densidade volumetrica de massa (secao
3.2). Portanto (primeira entre as eqs. 2.69),
(x , t ) = (x, t).
2. Os vetores forca f(P, t) e torque mx (P, t) (subsecao 3.3.1), logo os vetores densidade massica de suprimento de forca corporal b (eq. 3.50) e tracao superficial
t (eq. 3.51), assim como o tensor de tracao de Cauchy T (eq. 3.56). Portanto
(respectivamente segunda e terceira entre as eqs. 2.69),
b (x , t ) = Q(t)b(x, t)

T (x , t ) = Q(t)T (x, t)QT (t)

3. Os escalares densidade massica de energia interna , densidade massica de suprimento de calor r e densidade de calor condutivo superficial h (secao 3.3.6), logo o
vetor de fluxo termico q (eq. 3.81). Portanto,
 (x , t ) = (x, t) ,

r (x , t ) = r(x, t)

q (x , t ) = Q(t)q(x, t) .

Na subsecao 2.6.3 foi indicado que o gradiente da velocidade L = grad x satisfaz `a eq.
2.82, a qual pode ser re-escrita sob a forma
= Q (grad x)
QT + ,
(grad x)

(3.110)

onde = Q QT e um tensor antissimetrico denominado tensor de velocidade angular de


em relacao a (eq. 2.72). Tem-se, entao, que:
142

A. Considerando que, de acordo com a definicao de divergencia de campo vetorial


1.3.11, tem-se divu(x) = tr(x u) e que tr = 0, porque e antissimetrico,
= tr(Q (grad x)
QT ). Mas, de acordo com o
a eq. 3.110 mostra que tr(grad x)
QT ) =
item 5 do comentario 1.2.29 (propriedades dos tracos), tem-se tr(Q (grad x)
QT Q) = tr(grad x),
porque Q e ortogonal (subsecao 2.6.1). Logo,
tr((grad x)
= div x .
(div x)
B. Considerando que, de acordo com a definicao de produto interno de tensores de
segunda ordem 1.2.27, tem-se A B = tr(AB T ), a eq. 3.110 mostra que, lembrando
) = tr(Q T QT Q (grad x)
QT ) + tr(T ) =
que T e objetivo (item 2), tr(T (grad x)

tr(T (grad x)),


por causa do item 5 do comentario 1.2.29, porque Q e ortogonal e

porque T e simetrico (eq. 3.66) e e antissimetrico, o que causa tr(T ) = 0.


Logo,
= T grad x .
(T grad x)
Tem-se, ainda, que:
I. A eq. 2.85 mostra que o gradiente de um campo vetorial objetivo e objetivo. Como
q e objetivo (item 3), x q e objetivo e, de acordo com a definicao de divergencia de
campo vetorial 1.3.11, div q = tr(x q), logo div q e um escalar objetivo, ou seja,
(div q) = div q .
II. De acordo com a definicao 1.3.13 de divergencia de campo tensorial S, tem-se
v divS = div(S T v) = tr(x (S T v)), onde a u
ltima igualdade se deve `a definicao
de divergencia de campo vetorial 1.3.11. Como v e um campo vetorial constante
qualquer, v e objetivo. Entao, o vetor S T v sera objetivo se S for objetivo, porque,
neste caso, (S T v) = (S T ) v = QS T QT Qv = QS T v. Logo, de acordo com a eq.
2.85, se S for objetivo sera objetivo o escalar v divS = div(S T v) = tr(x (S T v)).
Mas (v divS) = v (divS) = v divS, sendo v = Qv, implica em (divS) =
Q divS, porque Qv Qu = u QT Qv = u v (definicao de transformacao linear
transposta 1.2.17). Logo, se S for objetivo entao o vetor divS e objetivo. Como T
e objetivo sob transformacao euclideana (item 2), entao
(div T ) = Q div T .
objetiva a derivada temporal material de um campo escalar objetivo, conforme
III. E
indica a primeira entre as tres eqs. 2.87. Portanto, como e  sao objetivos,
respectivamente de acordo com os itens 1 e 3,
()
=

()
=  .

Equac
oes de Campo
As observacoes apresentadas na primeira parte desta subsecao mostram que as equacoes
de campo para massa (eq. 3.41),
+ divx = 0
143

e para energia interna (eq. 3.88),


 + div q = T grad x + r ,
sao objetivas sob transformacao euclideana. Mas na subsecao 2.6.2 mostrou-se que a velocidade e a aceleracao nao sao vetores objetivos, em relacao `a transformacao euclideana,
porque elas respectivamente satisfazem `a segunda entre as eqs. 2.71 e `a equacao 2.74.
Logo, a equacao de campo para o momento linear (eq. 3.62),

x div T = b ,
, embora, em
nao e objetiva sob transformacao euclideana, porque contem a aceleracao x
relacao `a tranformacao galileiana, seja indiferente `a estrutura de referencia.
De acordo com a eq. 2.74, tem-se
i ,
Q
x=x

onde

+ ( 2 )(x c) .
i = c + 2 (x c)

Portanto, ao se aplicar a transformacao Q aos vetores da equacao de campo para o


Q div T = Q b , ou, como , div T e b sao objetivos,
momento linear obtem-se Q x
(
x i ) (div T ) = b .
i e objetivo sob transformacao euclideana. Portanto,
Demonstra-se que o vetor x
as equacoes de campo objetivas sob transformacao euclideana sao, respectivamente para
massa, momento linear e energia interna,
+ divx = 0 ,

x div T = (b + i)

 + div q T grad x = r , (3.111)

onde o vetor i e nulo se for uma estrutura de referencia inercial, porque neste caso
(div T ) = b , logo = c = 0 numa estrutura de referencia inercial. Por isto,
x
i e denominado vetor densidade massica de suprimento de forca inercial, enquanto
que b + i e o vetor densidade massica de suprimento de forca corporal aparente.
Note que:
A partir das tres eqs. 3.111 e da equacao de campo para o momento angular
(simetria do tensor T ) tem-se equacoes de campo objetivas para as energias cinetica
e total.
A partir das equacoes de campo objetivas para massa, momentos e energias, temse as correspondentes equacoes integrais objetivas de balanceamento, bem como as
correspondentes equacoes objetivas de Rankine-Hugoniot.
usual se escrever b significando b + i, em qualquer estrutura de referencia, com
E
a particularidade de se considerar i = 0 se a estrutura for inercial.
A densidade massica de forca inercial i e formada pelas parcelas de Coriolis 2 (x
centrfuga 2 (x c), de Euler (
c),
x i) e inercial referente `a translacao, c.
As tres eqs. 3.111 apresentam as descricoes materiais das correspondentes derivadas temporais. Evidentemente, elas podem ser escritas em termos das descricoes
espaciais destas derivadas.

144

Captulo 4
Princpios B
asicos das Teorias
Constitutivas
4.1

Campos B
asicos, Fun
co
es e Funcionais Constitutivos

De acordo com o captulo anterior, as equacoes de balanceamento locais, para pontos


regulares e singulares, dependem da:
1. funcao pontual movimento : B< E, fornecida pela eq. 2.25 e de todas as grandezas cinematicas dela decorrentes (posicao, velocidade, gradiente de deformacao
etc.);
2. funcao escalar densidade volumetrica de massa : B < <+ , cuja descricao
espacial, que pode ser escrita : Bt < <+ , e definida pela eq. 3.35 (sendo a
configuracao corrente, ou seja, retirando-se os ndices do integrando e, no ndice
do sinal de integracao, substituindo por t);
3. funcao vetorial densidade massica de suprimento de forca corporal b : B < V ,
cuja descricao espacial, que pode ser escrita b : Bt < V , e definida pela eq.
3.50;
4. funcao escalar densidade massica de suprimento de calor r : B < <, cuja
descricao espacial, que pode ser escrita r : Bt < <, e definida pela eq. 3.80;
5. funcao tensorial de Cauchy T : B < V V , cuja descricao espacial, que pode
ser escrita T : Bt < V V , e fornecida pela eq. 3.56;
6. funcao escalar densidade massica de energia interna  : B < <, cuja descricao
espacial, que pode ser escrita  : Bt < <, e definida pela eq. 3.79 e
7. funcao vetorial de fluxo termico q : B < V , cuja descricao espacial, que pode
ser escrita q : Bt < V , e definida pela eq. 3.81.
Alem destas sete funcoes, deve-se agora introduzir a funcao escalar temperatura, por
definicao positiva, grafada : B < <+ . A temperatura e suposta ser um primitivo,
logo e suposta ser objetiva sob transformacao euclideana (subsecao 2.6.1). Considera-se
que:
145

A. cada um entre (X, t), (X, t) e (X, t) seja um campo b


asico e que o conjunto
dos tres campos basicos caracterize as propriedades do material, enquanto que
B. T (X, t), q(X, t) e (X, t) sejam grandezas constitutivas, as quais dependem dos
tres campos basicos e, alem disto, tambem dependem do tipo de material que
constitui o corpo B ao qual pertence o ponto X (este e o significado do adjetivo
constitutivo). Note que, enquanto os campos basicos sao exatamente os tres indicados, existem infinitas outras grandezas constitutivas, alem das tres mencionadas,
que nao aparecem nas ante-citadas equacoes de balanceamento.
C. b(X, t) e r(X, t) influenciem (X, t), (X, t) e (X, t), portanto indiretamente influenciem as grandezas constitutivas, mas que nao influenciem diretamente tais
grandezas.
Note que nos anteriores itens de A a C escreveu-se, por exemplo, (X, t), embora a
ausencia de ndice em seja costumeiramente associada a (x, t). Logo, para evitar
confusoes, quando a funcao sem ndice se referir a (X, t) este fato dever ser explicitado.
Para o estudo de como as grandezas constitutivas dependem dos campos basicos, fazse inicialmente necessario definir o conceito de hist
oria de uma funcao temporal (),
dado por
t (s) = (t s) ,
sendo
s [0, ),
(4.1)
onde o intervalo fechado abaixo [0, ) (definicao 1.3.1 de subconjunto aberto) mostra
que s e uma coordenada temporal apontada para o passado, a partir do instante presente
t. Como s = 0 corresponde ao momento presente, tem-se t (0) = (t). Sendo C(X, t) o
valor, no ponto X B e no instante t, de uma grandeza constitutiva qualquer, postula-se,
entao, o princpio de determinismo
C(X, t) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X, t) ,

Y B

e s [0, ),

(4.2)

onde F e um funcional constitutivo (definicao de funcao e funcional 1.1.1). Logo, o


princpio de determinismo impoe que as historias completas da densidade, do movimento
e da temperatura, em todos os pontos Y do corpo B, determinam os valores das grandezas constitutivas, para todo instante t e ponto X pertencente a B. Portanto, o valor
C(X, t) sera anotado F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X, t) sempre que se desejar ressaltar o
seu carater constitutivo. Por outro lado, C(, ) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), , ) e uma
funcao constitutiva espacial e temporal.
Evidentemente, a forma correta do funcional F, que depende do tipo de material que
constitui o corpo B, deve ser confirmada experimentalmente. Por outro lado, experimentos podem sugerir formas matematicas para os funcionais. Mas, provavelmente, nao e
possvel determinar F usando apenas experimentos. Existem, porem, algumas exigencias
universais que devem ser satisfeitas por qualquer funcional constitutivo, como condicao
necessaria para a sua confirmacao experimental. As mais importantes exigencias deste
tipo sao:
I. o princcio de objetividade material,
II. o princpio de simetria material e
III. consideracoes termodinamicas.
146

4.2

Princpio de Objetividade Material

4.2.1

Conceito Fundamental

Na eq. 4.2, evidentemente C(X, t) e o valor de uma grandeza constitutiva observavel,


logo a igualdade corresponde a alguma estrutura referencial. Isto pode ser explicitado
escrevendo-se, ao inves da eq. 4.2,
C(X, t; ) = F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X, t) ,

Y B

e s [0, ),

(4.3)

onde C(X, t; ) indica que (X, t) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual o valor C e determinado (ver o colocado imediatamente apos a eq. 2.70). Na
eq. 4.3 o ndice de F indica que a forma do funcional depende desta estrutura referencial
e subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por meio
da qual as funcoes t , t e t sao determinadas. Mas, se C for uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se que a forma do funcional nao
dependa da estrutura referencial, embora o seu argumento se altere de acordo com a
estrutura referencial considerada. Sendo C(X, t) o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se, portanto, o princpio de
objetividade material
F = F ,
(4.4)
para quaisquer estruturas referenciais e .
De acordo com a eq. 2.68, supondo que C seja o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva e que C Sn (n = 0, 1, 2 respectivamente para espaco escalar, vetorial e tensorial
de segunda ordem), tem-se
C(X, t ; ) = Q C(X, t; ) ,
onde Q e a transformacao linear induzida no espaco tensorial Sn pela transformacao
euclideana. Substituindo a eq. 4.3 na u
ltima igualdade destacada e impondo F = F =
F (eq. 4.4), tem-se
F( (Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t ) =
Q F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) , Y B

e s [0, ).

Lembrando que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1) sao objetivas sob transformacao
euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x = Q( )(x x ) + c( ) e = + a
e considerando x = (Y, ) e x = (Y, ), sendo = t s e = t s, tem-se
F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t ) =
Q F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) ,
onde

(Y, t s) = Q(t s)((Y, t s) x ) + c(t s) , sendo


t = t + a , Y B e s [0, ).
(4.5)

147

A eq. 4.5 e a restricao imposta, pelo princpio de objetividade material, ao funcional


constitutivo correspondente a uma grandeza objetiva. Sublinhe-se que, se a grandeza a
que se refere o funcional nao for objetiva, esta restricao geralmente nao sera valida.
Entretanto, a restricao imposta ao funcional e bem maior do que explicitamente
mostra a eq. 4.5. De fato, convem lembrar que a transformacao euclideana e uma transformacao rgida dependente do tempo (eq. 2.61), a transformacao galileiana e uma transformacao euclideana especfica, em que Q independe de t e c e uma funcao linear de t
(eq. 2.75), mas ainda existe uma transformacao galileiana especial, que e a transformacao
rgida independente do tempo (eq. 2.76). Uma especfica transformacao rgida independente do tempo considera Q(t) = 1 e c = x , o que reduz a transformacao euclideana
a
x = x
e
t = t + a ,
logo
Q = 1 .
Como a eq. 4.5 e valida para qualquer transformacao euclideana, ela necessariamente e
valida para esta especial transformacao rgida independente do tempo. Mas, para o caso
desta especial transformacao, tem-se, simplificando a simbologia da eq. 4.5,
F(t , t , t , X, t + a) = F(t , t , t , X, t) ,
o que implica em F nao depender explicitamente de t, porque o valor a e totalmente
arbitrario.
Portanto, enquanto que para o valor de uma grandeza constitutiva qualquer devese usar a eq. 4.3, para o valor de uma grandeza constitutiva objetiva o princpio de
objetividade material implica em
C(X, t; ) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,

Y B

e s [0, ),

(4.6)

onde subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual as funcoes t , t e t sao determinadas. Por outro lado, a forma correta da
eq. 4.5 e dada pela igualdade
F(t (Y, s), (t ) (Y, s), t (Y, s), X) = Q F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,
(t ) (Y, s) = Qt (s)(t (Y, s) x ) + ct (s) ,
t = t + a, Y B e s [0, ).(4.7)
Em resumo, para uma grandeza constitutiva objetiva devem ser usadas as eqs. 4.6 e
4.7, as quais provem da aplicacao do principio de objetividade material `a eq. 4.3. A
eq. 4.5 deve ser considerada uma etapa intermediaria da deducao feita, porque ela nao
revela, explicitamente, uma importante restricao imposta, pelo princpio de objetividade
material, ao funcional constitutivo correspondente a uma grandeza objetiva.

4.2.2

Aplica
c
ao `
a Configurac
ao Referencial

Tem-se
(X, t) = (X, t) , (X, t) = (X, t) , (X, t) = (X, t) e C (X, t) = C(X, t) , (4.8)
onde a primeira igualdade e devida `as eqs. 2.25 e 2.26 e as u
ltimas tres podem ser obtidas
a partir da primeira entre as eqs. 3.18. Logo, de acordo com a eq. 4.6, para o valor de

148

uma grandeza constitutiva objetiva C(X, t) tem-se


C(X, t) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,
F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), 1 (X)) e
C (X, t) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), 1 (X)),
onde na segunda linha foram utilizadas as primeiras tres entre as eqs. 4.8 e a eq. 2.1 e,
na terceira linha, foi usada a u
ltima das eqs. 4.8. Definindo
F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) = F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), 1 (X)) ,

(4.9)

tem-se, entao,
C (X, t) = F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,

Y B

e s [0, ).

(4.10)

A eq. 2.1 pode ser escrita X = (X), na estrutura de referencia e X = (X), na


estrutura de referencia . Logo, de acordo com a u
ltima entre as eqs. 4.8 e com a eq.
2.68, supondo que C seja uma grandeza constitutiva objetiva tem-se
C (X , t ) = C(X, t ; ) = Q C(X, t; ) = Q C (X, t) .
Usando a eq. 4.10 pode-se, portanto, escrever
F ( (Y , t s), (Y , t s), (Y , t s), X ) =
Q F ( (Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X) .

(4.11)

Mas, usando a eq. 4.9, tem-se tambem que


F ( (Y , t s), (Y , t s), (Y , t s), X ) =
F( (Y , t s), (Y , t s), (Y , t s), ( )1 (X )) =
F( (Y, t s), (Y , t s), (Y, t s), ( )1 (X )) ,

(4.12)

sendo a u
ltima igualdade devida ao fato de que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1)
sao objetivas sob transformacao euclideana.
A expressao que mostra como se altera um ponto da configuracao referencial, quando
ocorre uma transformacao euclideana da estrutura de referencia para a estrutura de
referencia , e dada pela eq. 2.78, a seguir transcrita,
X = (X) = K(X x ) + c ,

sendo

= 1 : B B ,

(4.13)

onde K e um tensor ortogonal de segunda ordem e c e um ponto, ambos fixos (independentes de t). Para o funcional na terceira linha da eq. 4.12 pode-se, entao, escrever
F( (Y, t s), (Y , t s), (Y, t s), ( )1 (X )) =
F( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), ( )1 ((X))) =
F( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), ()1 (X)) =
F ( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), X) ,

149

(4.14)

onde a segunda linha e devida ao uso da primeira entre ae eqs. 4.13, a terceira linha `a
u
ltima entre as eqs. 4.13 e a quarta linha, `a eq. 4.9. Substituindo a eq. 4.14 na eq. 4.12
tem-se
F ( (Y , t s), (Y , t s), (Y , t s), X ) =
F ( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), X)

(4.15)

e, substituindo a eq. 4.15 na eq. 4.11 obtem-se


F ( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), X) =
Q F ( (Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X) , sendo
((Y), t s) = Q(t s)( (Y, t s) x ) + c(t s) ,
t = t + a , Y B e s [0, ) ,

(4.16)

de acordo com a definicao de transformacao euclideana, dada pela eq. 2.61, a saber
x = Q(t)(x x ) + c(t) e t = t + a. Note que, usando a igualdade que aparece na
sua terceira linha, a eq. 4.16 envolve apenas a configuracao referencial da estrutura de
referencia . Utilizando a simbologia usual
((Y), t s) = (t ) ((Y), s) = (t ) (Y, s) ,
a eq. 4.16 pode ser escrita
F (t (Y, s), (t ) (Y, s), t (Y, s), X) =
Q F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) , sendo
(t ) (Y, s) = Qt (s)(t (Y, s) x ) + ct (s) ,
t = t + a , Y B e s [0, ) .

(4.17)

Note que tanto na eq. 4.7 como na eq. 4.17 a forma do funcional nao se altera e o seu
argumento altera-se no que se refere `a historia do movimento ou da deformacao respectivamente, mas nao se modifica em relacao `as historias da densidade e da temperatura
do corpo. Note tambem que, de acordo com a eq. 4.10, tem-se
C (X, t) = F ( (Y), t (Y, s), t (Y, s), X) ,

Y B

e s [0, ) ,

(4.18)

porque t (Y, s) deve ser substitudo por (Y), conforme mostra a primeira igualdade
das eqs. 3.94. Esta mesma substituicao deve, evidentemente, ser tambem aplicada aos
dois termos das respectivas primeiras igualdades das eqs. 4.16 e 4.17.

4.2.3

Aplica
c
ao a Classes Particulares de Materiais

O princpio de objetividade material apresenta importantes aspectos gerais. Alem disto,


ele causa efeitos especficos em funcionais constitutivos referentes a classes particulares
de materiais. Isto sera exemplificado usando a funcao constitutiva (de acordo com a
definicao de funcao e funcional 1.1.1, uma funcao constitutiva tambem e um funcional
constitutivo), para o tensor de tracao de Cauchy,
T = T (, v, L) ,
150

(4.19)

onde v e o vetor velocidade definido pela eq. 2.27 e L = gradv = F F 1 , apresentado


usando-se as eqs. 2.34 e 2.49, e o tensor gradiente espacial do vetor velocidade. Como
T e uma grandeza constitutiva (secao 4.1) objetiva (item 2 da secao 3.4.3) tensorial (eq.
3.56), de acordo com a eq. 2.65 tem-se
T ( , v , L ) = QT (, v, L)QT ,

(4.20)

onde foi imposto que T = T , por causa da eq. 4.4 (princpio de objetividade material). De acordo com a definicao de transformacao euclideana dada pela eq. 2.61, Q(t) e
qualquer tensor ortogonal e c(t) e qualquer vetor. Como
1. = , de acordo com o item 1 da secao 3.4.3,
x ) + c,
de acordo com a eq. 2.71 e
2. v = Qv + Q(x
T , de acordo com as eqs. 2.82 e 2.72,
3. L = QLQT + QQ
tem-se
x ) + c,
T ) = QT (, v, L)QT .
QLQT + QQ
T (, Qv + Q(x
Evidentemente, a u
ltima igualdade destacada deve ser valida para Q(t) = 1 , situacao
L) = T (, v, L). Como c(t) e um
esta na qual ela admite a forma especial T (, v + c,
vetor arbitrario, esta forma especial indica que T nao pode depender de v. Portanto,
T = T (, L). Alem disto, de acordo com as eqs. 2.51, 2.52 e 2.53, tem-se L(t) =
D(t) + W (t), sendo simetrico o tensor estirante, D(t) e antissimetrico o tensor rotativo,
W (t). Demonstra-se que,
para todo tensor antissimetrico W , existe um tensor ortogonal Q(t) tal que,
) = W .
para t = t , tenha-se Q(t ) = 1 e Q(t
Certamente, a u
ltima igualdade destacada deve tambem ser valida para este especfico
T = QDQT +QW QT +QQ
T =
tensor Q = Q(t ), situacao esta u
ltima na qual QLQT +QQ
D, logo T (, L) = T (, D), o que exige que T nao dependa de W . Portanto, a aplicacao
do princpio de objetividade material exige que a eq. 4.19 se reduza a
T = T (, D) .

(4.21)

Entao, usando a primeira entre as duas eqs. 2.83 a eq. 4.20 se reduz a
T (, QDQT ) = QT (, D)QT ,

(4.22)

valida para qualquer tensor ortogonal Q(t), quando for valida a eq. 4.19.

4.3

Material Simples

De acordo com o funcional existente na eq. 4.18, as historias termica e deformativa de


qualquer parte do corpo podem afetar o comportamento presente de qualquer ponto do
corpo. Entretanto, geralmente apenas as historias de uma vizinhanca, com dimensoes
variaveis, do ponto considerado afeta de modo significativo o comportamento presente de
tal ponto. Neste caso, considera-se que tais historias possam ser representadas por desenvolvimentos convergentes em serie de Taylor, em torno do ponto considerado, ocorrendo
151

o truncamento da serie numa ordem tal a manter a precisao desejada. Note que este
procedimento mantem completas as historias de todas as partes do corpo, mas limita
geometricamente a regiao considerada significativa. Se apenas os termos de primeira
ordem forem mantidos nas series, ter-se-a
(Y) = (X) + Grad (X)(Y X) + o(2),
(Y, t) = (X, t) + Grad (X, t)(Y X) + o(2),
(Y, t) = (X, t) + Grad (X, t)(Y X) + o(2).
Note que:
1. Serao considerados desprezveis os termos de ordem igual ou superior a dois, grafados o(2).
2. Y X e o vetor posicao de cada um dos pontos pertencentes a B , em relacao ao
ponto X considerado, tambem pertencente a B . Em cada uma das tres equacoes
do conjunto destacado, as transformacoes lineares Grad (X), Grad (X, t)
e Grad (X, t) sao respectivamente aplicadas ao vetor posicao de cada ponto de
B , em relacao a X. Como a forma destas transformacoes lineares nao depende de
Y e como a informacao sobre a geometria do corpo considerado pode ser includa
na definicao do funcional presente na eq. 4.18, Y pode ser omitido do argumento
do funcional.
3. De acordo com a eq. 2.29, tem-se F (X, t) = (, t) = Grad (X, t).
X
4. Define-se g (X, t) = (X, t) = Grad (X, t).
X
5. Como (X) e Grad (X) sao funcoes exclusivamente de X, a presenca delas no
argumento do funcional que aparece na eq. 4.18 pode ser absorvida pela explcita
presenca de X no citado argumento.
6. De acordo com a eq. 4.1, tem-se t (Y, s) = (Y, ts) = (X, ts)+Grad (X,
t s)(Y X) + o(2), onde a u
ltima igualdade e devida `a segunda entre as tres
equacoes do conjunto destacado. Usando a mesma eq. 4.1 tem-se, entao, t (Y, s) =
t (X, s) + Ft (X, s), onde Ft (X, s) = F (X, t s) = Grad (X, t s), sendo a
u
ltima igualdade devida ao anterior item 3. Analogamente, t (Y, s) = t (X, s) +
gt (X, s), onde gt (X, s) = g (X, t s) = Grad (X, t s), sendo a segunda
igualdade devida ao anterior item 4.
Portanto, a aproximacao de primeira ordem `a eq. 4.18 pode ser escrita
C (X, t) = F (t (X, s), Ft (X, s), t (X, s), gt (X, s), X) ,

s [0, ) .

(4.23)

De modo analogo, apos substituicao de t (Y, s) por (Y) (conforme colocado imediatamente depois da eq. 4.18), a eq. 4.16 pode ser escrita
F ( ((X), t s), ((), t s), (X, t s), (, t s), X) =
X
X
Q F ( (X, t s), (, t s), (X, t s), (, t s), X) , (4.24)
X
X
152

onde foi usado o fato da temperatura (secao 4.1), logo tambem o seu gradiente na descricao material, serem objetivos. De acordo com a eq. 2.26 e sendo a funcao definida
pela segunda entre as eqs. 4.13, tem-se
x = (X, t s) e x = ((X), t s) = (X , t s) .
De acordo com a transformacao euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x = Q(t)(x x ) + c(t) e t = t + a, tem-se entao
((X), t s) = Q(t s)( (X, t s) x ) + c(t s) ,
((), t s) = Q(t s) (, t s) , ou
X
X
((), t s) = Q(t s)F (X, t s)
X

logo

(4.25)
(4.26)

(, t s) = F (X , t s) 6= ((), t s)]. Substituindo, na


X
X
eq. 4.24, a eq. 4.26, bem como (, t s) = F (X, t s), tem-se
X

[note que

F ( ((X), t s), Q(t s)F (X, t s), (X, t s), (, t s), X) =


X

Q F ( (X, t s), F (X, t s), (X, t s), (, t s), X) .


(4.27)
X
Por outro lado, considerando Q(t s) = 1 , logo Q = 1 , a eq. 4.25 sera escrita
((X), t s) = (X, t s) x + c(t s) ,
que, substituda na eq. 4.27, produz
F ( (X, t s) x + c(t s), F (X, t s), (X, t s),
(, t s), X) =
X
F ( (X, t s), F (X, t s), (X, t s), (, t s), X) .
X
Como a eq. 4.27 deve ser valida para qualquer transformacao euclideana e como x e
arbitrario, a u
ltima igualdade destacada mostra que o funcional F nao depende do
ponto x = (X, t s).
Logo, a eq. 4.23, na verdade, deve ser escrita
C (X, t) = F (Ft (X, s), t (X, s), gt (X, s), X) ,

s [0, ),

(4.28)

enquanto que a equacao 4.27 deve ser escrita


F (Q(t s)F (X, t s), (X, t s), (, t s), X) =
X
Q F (F (X, t s), (X, t s), (, t s), X) .
X
Usando a eq. 4.1 e o anterior item 4, a u
ltima igualdade destacada pode ser escrita
F (Qt (s)Ft (X, s), t (X, s), gt (X, s), X) =
Q F (Ft (X, s), t (X, s), gt (X, s), X) ,

s [0, ).

(4.29)

Note que o princpio da objetividade material nao impos restricao alguma `as historias
termicas, t (X, s) e gt (X, s), mas relacionou as historias dos gradientes de deformacao
153

nas duas estruturas de referencia. Este fato e coerente com o comentado no incio do
paragrafo logo apos a eq. 4.17. Um material cujas expressoes constitutivas dos valores das
suas grandezas objetivas apresentem a forma fornecida pela eq. 4.28 e denominado um
material simples. Um material simples e chamado homog
eneo quando existir uma
especfica configuracao de referencia h , chamada configurac
ao homog
enea, para a
qual o funcional F , nas eqs. 4.28 e 4.29, nao dependa explicitamente de X, ou seja,
Ch (X, t) = Fh (Fth (X, s), t h (X, s), gth (X, s)) ,

s [0, ).

(4.30)

Um material pode ser simples sem ser homogeneo e um material pode ser homogeneo
sem ser simples. Evidentemente, um material pode ser nem simples, nem homogeneo e o
conceito de material homogeneo e totalmente distinto do conceito de processo homogeneo,
este u
ltimo apresentado no paragrafo final da subsecao 3.3.5, sobre balanceamento de
energia cinetica.

154

Bibliografia
The Mechanics and Thermodynamics of Continua, de Morton E. Gurtin, Eliot Fried e
Lallit Anand, Cambridge, Cambridge, 2010.
Continuum Mechanics, de I-Shih Liu, Springer, Berlim, 2002.
Rational Extended Thermodynamics, de Ingo Muller e Tommaso Ruggeri, Springer,
Berlim,1998.

The Mechanics and Thermodynamics of Continuous Media, de Miroslav Silhav


y, Springer, Berlim, 1997.
The Non-Linear Field Theories of Mechanics, de Clifford Ambrose Truesdell e Walter
Noll, Springer, Berlim, 1992.
Rational Thermodynamics, de Clifford Ambrose Truesdell, Springer, Berlim, 1984.
The Classical Field Theories, de Clifford A. Truesdell e R. Toupin, Handbuch der
Physik v. III, parte 1, p. 226 793, Springer, Berlim, 1960.

155

Indice Remissivo
aberto, intervalo, 51
aberto, subconjunto, 51
abrangencia, 8
aceleracao a(X, t)
definicao, 95
em funcao da velocidade, 98
area, relacao entre da e da, 86, 87
autovalor
definicao, 45
degeneracao, 47
autovetor, 45
balanceamento classico
forma integral
configuracao corrente, 112
configuracao referencial, 118
base
campo de, 67
com orientacao igual, 37
com orientacao oposta, 37
de espaco vetorial de trans. linear, 13
definicao, 8
dual
definicao, 11
funcoes gi j e g i j , 11
representacao, 12
matriz de transformacao de, 22
natural
definicao, 67
dual, 68
orientada positivamente, 37
ortogonal, 12
ortonormal
definicao, 12
dual, 12
representacao para vetor de, 12
principal, 46
produto, 14
produto interno gi j de vet. de, 10, 11
produto interno g i j de vetores de, 11

representacao para vetor de, 8


Bernouilli, teorema de, 132
calor
condutivo superficial h, 136
suprimento de, r, 136
caminho, 95
campo
basico, 146
de bases, 67
de pontos, 54
definicao, 54
escalar, 54
gradiente de, 54
tensorial de segunda ordem, 54
vetorial, 54
Cauchy
primeira lei de, 131
princpio de, 129
segunda lei de, 132
tensor de tracao de
componentes de cisalhamento do, 129
componentes normais do, 129
definicao, 129
direcao principal do, 132
tracao principal do, 132
teorema de, 129
Christoffel
smbolo de segunda especie de, 72
smbolos de, 71
cisalhamento
quantidade de, 89
simples, 89
classe
C k , 64
conceito, 36
de orientacao oposta, 36
de orientacao positiva, 36
euclideana, 106
comentario
156

1.2.1 (espaco vetorial real com produto


interno), 9
1.2.2 (imposicao aos esp. vetoriais), 9
1.2.3 (igualdade entre vetores), 10
1.2.4 (decomposicao do produto interno
de vetores), 10
1.2.5 (obtencao de componente), 10
1.2.6 (funcoes gi j e g i j ), 11
1.2.7 (base ortonormal dual), 12
1.2.8 (decomposicao de transformacao
linear), 13
1.2.9 (dimensao de espaco de transformacao linear), 13
1.2.10 (calculo de componente assoc. de
tensor de segunda ordem), 14
1.2.11 (componente associado de tensor
simples), 15
1.2.12 (transformacao escalar bilinear e
tensor de segunda ordem), 16
1.2.13 (componente assoc. do tensor
identidade), 17
1.2.14 (gi j ou g i j aplicado a componente de tensor), 18
1.2.15 (transpos. de tensor simples), 18
1.2.16 (transpos. de tensor de segunda
ordem), 18
1.2.17 (transpos. de tensores simetrico
e antissimetrico), 20
1.2.18 (compos. com tens. simples), 21
1.2.19 (transposicao de composicao), 21
1.2.20 (transformacao de componentes
de vetor), 24
1.2.21 (transformacao de componentes
de tensor), 25
1.2.22 (reducao no n
umero de permutacoes distinguveis), 26
1.2.23 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte I), 26
1.2.24 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte II), 27
1.2.25 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte III), 28
1.2.26 (relacao entre determinante de
transf. linear e de matriz), 29
1.2.27 (propriedades de determinantes parte I), 29
1.2.28 (relacao entre traco de transformacao linear e de matriz), 31
157

1.2.29 (propriedades de tracos), 31


1.2.30 (propriedades de determinantes parte II), 32
1.2.31 (propriedades do produto interno
tensorial), 33
1.2.32 (propried. do tensor inverso), 34
1.2.33 (propriedades de tensor ortogonal), 35
1.2.34 (propriedades do smbolo de permutacao), 38
1.2.35 (propriedades dos componentes
do tensor e), 39
1.2.36 (produto externo como base para
Skw (V )), 41
1.2.37 (propriedades do vetor axial), 43
1.2.38 (propriedades do produto vetorial), 44
1.2.39 (determinante, traco e produto
triplo), 45
1.2.40 (equacoes caractersticas de tensores de dimensao 2 e 3), 46
1.2.41 (relacao entre A e 1 + A), 46
1.2.42 (diagonalizacao), 46
1.2.43 (componente vetorial em relacao
a tensor simetrico), 47
1.2.44 (comutacao de tensores simetrico
e ortogonal), 48
1.2.45 (determinante de tensor sim. de
definicao positiva ou negativa), 48
1.2.46 (decomposicao cartesiana), 50
1.3.1 (gradientes de , sendo (A, v) =
v A(v)), 58
1.3.2 (gradiente de , sendo (A) = u
A(v)), 59
1.3.3 (gradiente de traco), 59
1.3.4 (gradiente de determinante), 60
1.3.5 (diferenciacao em cadeia), 61
1.3.6 (gradientes escalar e vetorial em
campo vetorial), 61
1.3.7 (diferenciacao de produto), 62
1.3.8 (diferenciacao de tensor ao quadrado), 63
1.3.9 (diferenc. de tensor inverso ), 63
1.3.10 (diferenciacao de traco de tensor
inverso ), 63
1.3.11 (formulas para diferenciacao de
produtos), 63

1.3.12 (derivada e gradiente de ordem corpo B do espaco-tempo de Newton, 82


correcao de argumento
superior), 64
escalar, 51, 53
1.3.13 (gradiente de gradiente de campo
generico, 58
escalar), 65
vetorial ou tensorial, 56
1.3.14 (tensor metrico e base natural
vetorial para ponto, 55
dual), 67
1.3.15 (transformacao de sistema de codefinicao
ordenadas), 68
1.1.1 (funcao e funcional), 1
1.3.16 (deformacao em termos de coor1.1.2 (matriz), 4
denadas), 69
1.1.3 (delta de Kronecker), 6
1.3.17 (derivada covar. de 1 e de e), 74
1.1.4 (matrizes transposta e inversa), 6
1.3.18 (propriedades do s. de Christoffel
j
1.2.1 (espaco vetorial real), 8
i k ), 75
1.2.2 (base), 8
1.3.19 (rotacional e divergencia de cam1.2.3 (componente), 9
po vetorial), 76
1.2.4 (dimensao de esp. vetorial real), 9
1.3.20 (expressoes para divergencia e la1.2.5 (produto interno de vetores), 9
placiano), 78
1.2.6 (espaco vetorial euclideano), 9
compatibilidade cinematica da superfcie
1.2.7 (vetor projecao), 9
singular, condicao de, 122
1.2.8 (base dual), 11
composicao
1.2.9 (base ortonormal), 12
de funcoes, 2
1.2.10 (transformacao n-linear), 12
de tensores de segunda ordem
1.2.11 (espaco vetorial de transformacom tensor simples, 21
cao linear), 13
definicao, 20
1.2.12 (produto tensorial de vetores ou
transposicao de, 21
tensor simples), 13
configuracao
1.2.13
(espaco de produto tensorial), 14
corrente, 83
1.2.14 (tensor de segunda ordem), 14
definicao, 82
1.2.15 (componente associado de tensor
homogenea, 154
de segunda ordem), 14
referencial
1.2.16 (transformacao tensorial identidefinicao, 82
dade), 17
mudanca de, 87
1.2.17 (transformacao linear transposconservativa, grandeza, 113
ta), 17
constitutiva, grandeza, 146
1.2.18
(tensores simetrico e antissimeconstitutivo, funcional, 3, 146
trico), 19
continuidade
1.2.19
(composicao de tensores de seem <, 8
gunda ordem), 20
em espaco
1.2.20 (tensor de ordem k), 21
euclideano de pontos, 50
1.2.21 (matrizes de transformacao), 22
vetorial, 8
1.2.22 (permutacao), 25
coordenada
1.2.23 (funcao n-linear alternante), 26
i-esima funcao, 66
1.2.24 (determinante de transformacao
corrente, 83
linear), 27
curva da i-esima, 66
1.2.25
(determinante de matriz), 28
definicao, 66
1.2.26 (traco de transform. linear), 30
material, 83
1.2.27 (produto interno de tensores de
referencial, 83
segunda ordem), 33
sistema de, 66
158

1.2.28 (norma de tensor de segunda ordem), 33


1.2.29 (tensor inverso de segunda ordem), 34
1.2.30 (tensor ortogonal de segunda ordem), 34
1.2.31 (grupo de tensores de segunda ordem), 35
1.2.32 (classe e base de orientacao positiva), 36
1.2.33 (transformacao linear orientacao
preservante), 37
1.2.34 (funcao e tensor elemento de volume), 37
1.2.35 (relacao entre tensor e e determinante), 41
1.2.36 (produto externo de vetores), 41
1.2.37 (funcao linear dualidade), 42
1.2.38 (produto vetorial), 43
1.2.39 (produto triplo), 44
1.2.40 (autovalor e autovetor), 45
1.2.41 (equacao caracterstica), 45
1.2.42 (espaco caracterstico), 47
1.2.43 (tensor de definicao positiva, negativa e semi-definicao), 48
1.2.44 (espaco euclideano de pontos), 50
1.2.45 (espaco tangente), 50
1.3.1 (subconjunto aberto), 51
1.3.2 (derivada escalar em escalar), 51
1.3.3 (derivada vetorial, tensorial ou de
pontos, em escalar), 52
1.3.4 (campo), 54
1.3.5 (gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos), 54
1.3.6 (gradiente esc., vet., tens. ou de
pontos, em vetor ou tensor), 56
1.3.7 (classe C k ), 64
1.3.8 (sistema de coordenadas), 66
1.3.9 (campo de bases), 67
1.3.10 (componen. de gradiente de campo), 70
1.3.11 (divergencia de campo vet.), 75
1.3.12 (rotacional de campo vet.), 76
1.3.13 (divergencia de campo tens.), 77
1.3.14 (laplaciano de campo escalar ou
vetorial), 78
deformacao
definicao, 54, 83

funcao de, 83
gradiente de, 69
gradiente, F , de, 83, 95
relativa
definicao, 99
gradiente, Ft , de, 99
degeneracao, 47
delta de Kronecker, 6
derivada
covariante
de campo escalar, 71
de campo tensorial de seg. ordem, 73
de campo vetorial, 73
direcional
em escalar, 52, 53
em ponto, 56
em vetor ou tensor, 56
generica, 58
escalar em escalar, 51
vetorial, tensorial ou pontual em escalar, 52
descricao
espacial ou euleriana, 96
material, referencial ou lagrangeana, 96
determinismo, princpio de, 146
diferenciacao em cadeia, regra de, 61
diferenciais, equacao definidora, 84
dimensao
de espaco de transformacao linear, 13
de Skw (V ), 41
de espaco vetorial real, 9
representacao, 9
direcoes principais, 88
divergencia
de campo tensorial, 77
de campo vetorial, 75
Einstein, notacao de, 3
energia
cinetica K, 133
interna
E, definicao, 135
densidade massica , 135
total, 135
equacao 2.1, 82
equacao 2.2, 83
equacao 2.3, 83
equacao 2.4, 83

159

equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao

2.5, 83
2.6, 83
2.7, 84
2.8, 84
2.9, 87
2.10, 87
2.11, 87
2.12, 88
2.13, 88
2.14, 89
2.15, 89
2.16, 89
2.17, 89
2.18, 90
2.19, 90
2.20, 90
2.21, 90
2.22, 91
2.23, 91
2.24, 93
2.25, 94
2.26, 95
2.27, 95
2.28, 95
2.29, 95
2.30, 96
2.31, 97
2.32, 97
2.33, 98
2.34, 98
2.35, 98
2.36, 98
2.37, 98
2.38, 99
2.39, 99
2.40, 99
2.41, 99
2.42, 99
2.43, 99
2.44, 100
2.45, 100
2.46, 101
2.47, 101
2.48, 101
2.49, 102
2.50, 102
2.51, 102
2.52, 103

equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
160

2.53, 103
2.54, 103
2.55, 103
2.56, 103
2.57, 103
2.58, 103
2.59, 103
2.60, 103
2.61, 104
2.62, 104
2.63, 105
2.64, 105
2.65, 105
2.66, 105
2.67, 106
2.68, 106
2.69, 106
2.70, 107
2.71, 107
2.72, 107
2.73, 107
2.74, 107
2.75, 108
2.76, 108
2.77, 108
2.78, 108
2.79, 109
2.80, 109
2.81, 109
2.82, 109
2.83, 110
2.84, 110
2.85, 110
2.86, 110
2.87, 110
2.88, 111
2.89, 111
2.90, 111
3.1, 112
3.2, 113
3.3, 114
3.4, 114
3.5, 114
3.6, 114
3.7, 115
3.8, 115
3.9, 115
3.10, 116

equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao

3.11,
3.12,
3.13,
3.14,
3.15,
3.16,
3.17,
3.18,
3.19,
3.20,
3.21,
3.22,
3.23,
3.24,
3.25,
3.26,
3.27,
3.28,
3.29,
3.30,
3.31,
3.32,
3.33,
3.34,
3.35,
3.36,
3.37,
3.38,
3.39,
3.40,
3.41,
3.42,
3.43,
3.44,
3.45,
3.46,
3.47,
3.48,
3.49,
3.50,
3.51,
3.52,
3.53,
3.54,
3.55,
3.56,
3.57,
3.58,

116
117
117
117
117
118
118
118
119
120
120
120
120
121
121
121
122
122
122
122
122
122
123
123
123
124
124
124
126
126
126
126
126
126
127
127
127
127
128
128
128
128
128
129
129
129
129
129

equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
161

3.59, 131
3.60, 131
3.61, 131
3.62, 131
3.63, 131
3.64, 132
3.65, 132
3.66, 132
3.67, 132
3.68, 132
3.69, 132
3.70, 133
3.71, 133
3.72, 133
3.73, 134
3.74, 134
3.75, 134
3.76, 134
3.77, 134
3.78, 135
3.79, 135
3.80, 135
3.81, 136
3.82, 136
3.83, 136
3.84, 136
3.85, 136
3.86, 137
3.87, 137
3.88, 137
3.89, 137
3.90, 137
3.91, 138
3.92, 138
3.93, 139
3.94, 139
3.95, 139
3.96, 139
3.97, 139
3.98, 139
3.99, 139
3.100, 140
3.101, 140
3.102, 140
3.103, 140
3.104, 140
3.105, 141
3.106, 141

equacao 3.107, 141


equacao 3.108, 141
equacao 3.109, 142
equacao 3.110, 142
equacao 3.111, 144
equacao 4.1, 146
equacao 4.2, 146
equacao 4.3, 147
equacao 4.4, 147
equacao 4.5, 147
equacao 4.6, 148
equacao 4.7, 148
equacao 4.8, 148
equacao 4.9, 149
equacao 4.10, 149
equacao 4.11, 149
equacao 4.12, 149
equacao 4.13, 149
equacao 4.14, 149
equacao 4.15, 150
equacao 4.16, 150
equacao 4.17, 150
equacao 4.18, 150
equacao 4.19, 150
equacao 4.20, 151
equacao 4.21, 151
equacao 4.22, 151
equacao 4.23, 152
equacao 4.24, 152
equacao 4.25, 153
equacao 4.26, 153
equacao 4.27, 153
equacao 4.28, 153
equacao 4.29, 153
equacao 4.30, 154
equacao
caracterstica, 45
da continuidade, 126
de campo, 116
de Rankine-Hugoniot, 117
definidora de diferenciais, 84
do movimento, 131
escoamento newtoniano, 101
espaco-tempo de Newton W, 82
espacial, descricao, 96
espaco
de translacao, 50
euclideano de pontos de dimensao n

definicao, 50
ponto regular, 64
ponto singular, 64
regiao regular, 64
superfcie seccionalmente suave, 64
isomorfico, 51
normatizado, 52
tangente, 51
vetorial real
caracterstico, 47
com produto interno, 9
de dimensao finita, 9
definicao, 8
euclideano, definicao, 9
euclideano, impos. subentend., 9
estiramentos principais, 88
estrutura referencial
de Newton , 82
indiferenca `a, ou invariancia `a mudanca
de, 106
inercial, 127
Euler, leis de, 127
euleriana, descricao, 96
fluxo
convectivo, 116
mecanico-classico , 112
mecanico-estatstico, 112
termico q, 136
termico material q , 140
forca
corporal f b , 128
corporal aparente, suprimento b+i, 144
corporal, suprimento b, 128
de contato f c , 128
definicao, 127
inercial, suprimento i, 144
Fourier-Stokes, princ. de fluxo termico, 136
fronteira
adiabatica, 141
definicao, 141
fixa, 141
livre, 141
funcao
argumento, 2
bilinear, 9
composicao de, 2
coordenada, i-esima, 66
162

de funcao, 2
de definicao positiva, 9
de deformacao, 83
de um para um em D, 2
definicao, 2
distancia, 50
elemento de, 2
imagem
definicao, 2
representacao, 2
inversa em D, 2
invertvel em D, 2
linear
dualidade, 42
induzida, 105
n-linear alternante
definicao, 26
elemento de volume, definicao, 37
elemento de volume, relacao com determinante, 41
nao trivial, definicao, 26
nao trivial, equivalente, 36
paralelismo euclideano, 51
representacao, 2
simetrica, 9
suave, 64
temporal, historia de, 146
translacao paralela, 51
funcional
constitutivo, 3, 146
definicao, 2
universal, 3

independencia linear, 8
intervalo
aberto, 51
fechado
abaixo, 51
abaixo e acima, 51
acima, 51
invariantes principais, 45
lagrangeana, descricao, 96
Laplace, formula de, 114
laplaciano
de campo escalar, 78
de campo vetorial, 78
lei(s)
classica de conservacao
da energia total, 136
da massa, 124
definicao, 113
do momento angular, 132
do momento linear, 131
de Cauchy
primeira, 131
segunda, 132
de Euler, 127
fundamentais da dinamica, 127
local, 97

massa
densidade volumetrica de, 123
distribuicao de, 123
escalar, 123
material
descricao, 96
gradiente
regiao
de campo escalar, vetorial, tensorial ou
definicao, 112
de pontos, 54
isolada, 113
de deformacao F , 83, 95
medida de, 123
de deformacao relativa Ft , 99
simples
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos,
definicao, 154
em vetor ou tensor, 56
homogeneo, 154
espacial de velocidade, 98
superf
cie, 112
material de velocidade, 98
matriz
grandeza
antissimetrica, 7
conservativa, 113
de transformacao de base, 22
constitutiva, 146
definicao, 4
determinante de, 28
historia de funcao temporal, 146
inversa, 7
incompressvel, movimento, 114
163

observador de Newton , 82

inversa transposta, 7
ortogonal, 7
simetrica, 7
singular, 7
traco de, 31
transposta, 6
meio contnuo, teoria para, 125
momento
angular, 127
linear, 127
movimento
definicao, 94
harmonico, 99
incompressvel, 114
rgido, 99
representacao por deformacao, 95
n-upla, 1
Newton
escoamento de, 101
espaco-tempo, W, de
corpo, B, pertencente ao, 82
definicao, 82
estrut. refer., ou observador, , de, 82
notacao
1.1.1 (smbolos), 1
1.1.2 (Einstein), 3
1.2.1 (produto interno de vetores de base gi j ), 10
1.2.2 (base dual), 12
1.2.3 (espaco de transform. linear), 12
1.2.4 (tensor de segunda ordem como
uma matriz), 15
1.2.5 (subespacos simetrico e antissimetrico), 19
1.2.6 (aplicacao de tensor a tensor), 33
1.2.7 (subespaco invertvel), 34
1.2.8 (grupos especiais), 35
1.2.9 (vetor associado a tensor antissimetrico), 42
1.2.10 (tensor raiz quadrada), 49
1.3.1 (derivada e gradiente generalizados), 57
1.3.2 (derivada covariante), 74

permutacao
definicao, 25
distinguvel, 26
mpar, 25
par, 25
smbolo de, 38
sinal de, 25
Piola-Kirchoff, tensor de tracao de, 139
ponto
regular, 64
singular, 64
potencia
cinetica
definicao, 134
K,
sem potencia mecanica K P =0 , 135
mecanica P , 134
termica, 137
total, 135
pressao hidrostatica, 130
processo homogeneo
definicao, 135
primeira lei da termodinamica, 138
produto
externo de vetores
como base para Skw (V ), 41
definicao, 41
vetor associado a, 43
interno de tens. de segunda ordem, 33
interno de vetores
de base em esp. vet. eucl., gi j , 10, 11
de base em esp. vet. eucl., g i j , 11
decomposicao em esp. vet. eucl., 10
definicao, 9
representacao em esp. vet. eucl., 9
ordinario de tensores de segunda ordem,
veja composicao
tensorial de vetores
definicao, 13
espaco de, 14
triplo, 44
vetorial, 43

referencial, descricao, 96
objetividade material, princp. de, 146, 147 regiao material
definicao, 112
objetivo, 106
isolada, 113
observavel, 106
164

regular
ponto, 64
regiao, 64
relacao de equivalencia, 36
representacao de
campo dos n
umeros reais, 1
escalar, 1
matriz identidade, 1
tensor, 1
tensor identidade, 1
vetor, 1
rotacional de campo vetorial, 76, 77
smbolo de Christoffel de seg. especie, 72
smbolos
de Christoffel, 71
matematicos
da mecanica dos meios contnuos, 97
gerais, 1
simetria material, princpio de, 146
suave
funcao, 64
superfcie seccionalmente, 64
subconjunto aberto, 51
superfcie
material, 112
singular, condicao de compatibilidade
cinematica da, 122
suprimento
de calor r, 136
de forca corporal b, 128
de forca corporal aparente b + i, 144
de forca inercial i, 144
mecanico-classico , 112
mecanico-estatstico, 112
temperatura, 145
tensor
de cisalhamento puro, 130
de ordem k
definicao, 21
e transformacao escalar k-linear, 21
de pressao hidrostatica, 130
de Rivlin-Ericksen, 103
de rotacao
R, 87
e componentes, 93
infinitesimal R,
e defini
infinitesimal R,
cao, 91
165

relativa Rt , 102
de segunda ordem
antissim., representacao espaco de, 19
antissimetrico, vetor associado a, 42
antissimetrico, definicao, 19
antissimetrico, transposicao de, 20
aplicacao gi j ou g i j a componente, 18
autovalor de, 45
autovetor de, 45
calculo de componente associado, 14
componente assoc. contravariante, 14
componente assoc. covariante, 14
componente assoc. misto, 14
componente, transformacao de, 25
composicao, 20
de definicao negativa, 48
de definicao positiva, 48
de semi-definicao negativa, 48
de semi-definicao positiva, 48
definicao, 14
definicao de componente assoc., 14
e transformacao escalar bilinear, 17
equacao caracterstica de, 45
espaco caracterstico de, 47
grupo linear especial SL(V ), 36
grupo linear geral GL(V ), 36
grupo ortogonal O, 36
grupo ortogonal proprio O+ , 36
grupo rotacional O+ , 36
grupo unimodular U, 36
grupo, definicao, 35
invariantes principais de, 45
inverso, 34
inverso transposto, 34
invertvel ou nao singular, 34
norma, 33
orientacao preservante, 37
ortogonal improprio, 35
ortogonal proprio, 35
ortogonal, definicao, 34
produto interno de, 33
raiz quadrada, 49
representacao matricial, 15
simetrico, definicao, 19
simetrico, representacao espaco de, 19
simetrico, transposicao de, 20
singular, 34
transposicao, 18

unimodular, 36
de tensao ou compressao pura, ou uniaxial, 130
de tracao
corrente e, 90
de Almansi - Hamel e, 90
de Cauchy - Green direito C, 88
de Cauchy - Green esquerdo B, 88
de Cauchy, compon. normais do, 129
de Cauchy, componentes de cisalhamento do, 129
de Cauchy, definicao, 129
de Cauchy, direcao principal do, 132
de Cauchy, tracao principal do, 132
de Green - St. Venant E, 89
de Piola-Kirchoff, 139
e componentes, 93
infinitesimal E,
e defini
infinitesimal E,
cao, 90
planar, 130
referencial E, 89
relativa Cauchy - Green direi. Ct , 102
relativa Cauchy - Green esqu. Bt , 102
direito de
estiramento U , 87
estiramento relativo Ut , 102
elemento de volume
definicao, 38
relacao com determinante, 41
esquerdo de
estiramento V , 87
estiramento relativo Vt , 102
estirante, 103
gradiente
de deformacao F , 83, 95
de deformacao relativa Ft , 99
espacial de deslocamento h, 90
espacial de velocidade, 98
material de velocidade, 98
referencial de deslocamento H, 90
identidade
componente associado, 17
definicao, 17
metrico, 67
momento angular, 127
rotativo, 103
simples
componentes associados, 16

componentes associados em base ortonormal, 16


composicao, 21
definicao, 13
representacao matricial, 16
transposicao, 18
torque, 127
velocidade angular , 107
teorema
1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), 13
1.2.2 (unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes), 26
1.2.3 (dependencia da proporcao entre
funcoes n-lineares alternantes), 27
1.2.4 (condicao necessaria e suficiente
de autovalor), 45
1.2.5 (Cayley-Hamilton: tensor satisfaz
sua equacao caracterstica), 46
1.2.6 (espectral: autovalores de tensor
simetrico), 46
1.2.7 (comutacao de composicao de tensores), 47
1.2.8 (tensor simetrico de definicao positiva ou negativa), 48
1.2.9 (quadrado de tensor simetrico de
definicao positiva ou negativa), 48
1.2.10 (decomposicao polar), 49
1.3.1 (funcao inversa), 66
1.3.2 (base de espaco tangente), 66
1.3.3 (divergencia), 81
1.3.4 (funcao identicam. nula em E), 81
torque, 127
tracao
de cisalhamento, 129
normal, 129
superficial t, 128
trajetoria, 95
transformacao
n-linear
base de espaco vetorial de, 13
decomposicao, 13
definicao, 12
determinante de, 27
dimensao de espaco de, 13
escalar e tensor de ordem k, 21
escalar e tensor de segunda ordem, 17
espaco vetorial de, 13

166

ortogonal, 10
produto vetorial, 43
projecao, 10
torque, 127
tracao
de cisalhamento, 129
normal, 129
superficial t, 128
unidade
definicao, 9
velocidade v(X, t)
numa direcao, 10
definicao, 95
superfcie, e e e, 86
gradiente espacial de, 98
representacao, 9
gradiente material de, 98
velocidade v(X, t), 95
velocidade angular , 107
velocidade local de propagacao U , 117

velocidade local de propagacao U , 117


vorticidade, 103
vetor
volume
aceleracao a(X, t)
elemento de
definicao, 95
definicao, 37
em funcao da velocidade, 98
relacao com determinante, 41
angulo, 9
relacao entre dv e dv, 87
assoc. a produto externo de vetores, 43 vorticidade, 103
associado a tensor antissimetrico, 42
axial, 42
componente
contravariante, 11
covariante, 11
definicao, 9
obtencao, 11
transformacao de, 24
comprimento, 9
deslocamento u, 90
diferenca, 50
direcao, 10
fluxo termico q, 136
fluxo termico material q , 140
forca
corporal f b , 128
corporal aparente, suprim. b + i, 144
corporal, suprimento b, 128
de contato f c , 128
definicao, 127
inercial, suprimento i, 144
igualdade de, 10
momento
angular, 127
linear, 127
norma, 9
orientacao preservante, 37
representacao para espaco de, 12
traco de, 30
transposta, 17
euclideana, 104
galileiana, 108
rgida independente do tempo, 108
transporte, teorema de, 113
transposicao, 25

167

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