Bassi
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Bases da Mecnica e da
Termodinmica dos Meios Contnuos
B294b
Palavras Chave:
Mecnica; Termodinmica; Meios Contnuos; lgebra Tensorial; Anlise Tensorial;
Termomecnica; No Linearidade; Materiais; Matemtica Aplicada; Fsico-Qumica
Keywords:
Mechanics; Thermodynamics; Continuous Media; Tensor Algebra; Tensor Analysis;
Thermomechanics; Non Linearity; Materials; Applied Mathematics; Physical Chemistry
Equipe:
Capa: Giancarlo M. Stein dos Santos
Editor: Joo Carlos de Andrade
Universidade Estadual de Campinas
Instituto de Qumica
Caixa Postal 6154
13084-970 Campinas (SP)
2011 Adalberto B. M. S. Bassi
Disponvel no site ChemKeys (http://www.chemkeys.com) sob licena Creative Commons
(http://www.creativecommons.org.br)
Sobre o Autor
Adalberto B. M. S. Bassi nasceu em 1945, em Niteroi, RJ e formou-se Qumico Industrial
em 1966, pela antiga Escola Nacional de Qumica da Universidade do Brasil, hoje Escola de Qumica da UFRJ. Fez pos-graduacao no Centro Brasileiro de Pesquisas Fsicas
e ingressou no corpo docente do Instituto de Qumica da UNICAMP em 1970, onde
permanece ate o presente momento. Doutorou-se pelo Instituto de Qumica da UNICAMP em 1976, com uma tese na area de interpretacao, por meios mecanico-quanticos,
de intensidades roto-vibracionais de moleculas em estado gasoso. Em 1977, fez posdoutorado junto ao Quantum Theory Project da University of Florida e, posteriormente,
nesta mesma area foram defendidos, sob sua orientacao, trabalhos de mestrado e doutorado. Dedicou-se, entao, a diversas atividades academico-administrativas, entre as quais
destacam-se a de Diretor do Instituto de Qumica da UNICAMP e a de Pro-Reitor de
Ensino de Graduacao da mesma Universidade. Ultimamente, restringe suas atividades
academico-administrativas apenas a funcoes eletivas de representacao, junto aos orgaos
colegiados superiores do Instituto e da Universidade, porque prioriza a pesquisa, a orientacao e o ensino em Mecanica e Termodinamica dos Meios Contnuos, bem como em
Termodinamica dos Processos Homogeneos.
Pre
ambulo
A mecanica dos meios contnuos e um desenvolvimento da antiga mecanica dos fluidos, a
qual nao considerava a segunda lei da termodinamica. Ambas sao ciencias para o mundo
macroscopico, ou seja, como tambem faz qualquer outra ciencia classica, por causa da utilizacao do calculo diferencial e integral, elas extrapolam o comportamento macroscopico
para regioes microscopicas, onde na verdade tal comportamento nao ocorre. Alias, a confirmacao experimental da correcao dos resultados obtidos mediante esta extrapolacao, em
todas as ciencias classicas, foi o principal motivo porque tantos excelentes cientistas do
passado defenderam ardorosamente a continuidade da materia. Hoje, sabe-se que esta
extrapolacao e correta desde que sejam considerados exclusivamente os seus resultados
no mundo macroscopico.
A mecanica dos meios contnuos, porem, nao e so um aperfeicoamento da mecanica
dos fluidos. Ao incorporar a segunda lei e, em consequencia, propriedades como a energia de Gibbs, ela mostra suas profundas razes na termodinamica classica. Porem, ao
contrario desta mas como faz a mecanica newtoniana, a mecanica dos meios contnuos
considera que os valores das grandezas materiais variam no tempo e no espaco. Por isto,
os seus processos nao sao homogeneos e atemporais, como os da termodinamica classica.
Tambem por isto, ela nao esta restrita a processos limites, nem a apenas interligar estados de equilbrio. Ela pretende que o seu modelo represente o mundo macroscopico
real de modo muito mais proximo e detalhado do que o faz o modelo da termodinamica
classica.
Por outro lado, o uso intenso de funcionais constitutivos evidencia a absorcao, por
parte da mecanica dos meios contnuios, dos conceitos basicos da termodinamica dos processos irreversveis. Estas duas razes sao tao fundamentais quanto aquela na mecanica
dos fluidos. A elas e adicionado o arsenal matematico que a analise tensorial disponibiliza, facilitando um enfoque pragmatico e computacional extremamente u
til para a
engenharia dos materiais. A uniao de teorias que se sintetizou na mecanica dos meios
contnuos apresenta um enorme potencial, inclusive porque a analise tensorial e uma poderosa ferramenta matematica moderna, absolutamente nao disponvel na epoca em que
a termodinamica classica foi desenvolvida.
De acordo com a mecanica dos meios contnuos, o que se conserva e a energia total,
nao e a energia interna. A conservacao da energia e colocada como um dos pilares desta
ciencia, junto com as conservacoes da massa e dos momentos linear e angular. Por outro
lado, frequentemente a segunda lei da termodinamica e tratada como uma mera condicao
limitante, a ser includa na construcao dos funcionais constitutivos. Por isto, embora a
existencia das mencionadas razes termodinamicas, este nome nem sempre e associado
`a mecanica dos meios contnuos. Alias, os ttulos das sete referencias basicas listadas
na bibliografia evidencia a diversidade de nomes usados para designar esta ciencia. Este
autor prefere manter associadas as palavras mecanica e termodinamica, como fazem os
ii
iii
Sum
ario
1 An
alise Tensorial Elementar
1.1 Smbolos, Funcao e Funcional, Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Algebra
Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Espaco Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Produto Interno de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Base Dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Produto Tensorial de Vetores e Tensor de Segunda Ordem . . . .
1.2.5 Transposicao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e Troca entre
Indice e Superndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Composicao de Tensores de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Tensor de ordem k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.8 Regras para Transformacao de Componentes de Vetor e de Tensor
de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.9 Determinante e Traco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.10 Produto Interno, Inversao, Ortogonalidade e Grupo de Tensores de
Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.11 Elemento de Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.12 Produto Externo e Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.13 Teoremas para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . . .
1.2.14 Espaco Euclideano de Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Calculo Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Aplicacoes da Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Derivadas Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Operadores para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . .
33
36
41
45
50
51
51
58
66
70
75
2 Cinem
atica
2.1 Configuracao e Deformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Gradiente de Deformacao . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Diferenciais Definidos pelo Gradiente de Deformacao
2.1.3 Mudanca de Configuracao Referencial . . . . . . . . .
2.2 Tracao e Rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Tracao e Rotacao Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Conceito Basico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Descricoes Material e Espacial . . . . . . . . . . . . .
2.5 Deformacao Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
82
82
84
87
87
89
94
94
95
99
iv
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1
1
8
8
9
10
12
17
20
21
22
25
2.6
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3 Balanceamento
3.1 Equacoes de Balanceamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Equacoes de Balanceamento na Configuracao Corrente .
3.1.2 Equacoes de Balanceamento na Configuracao Referencial
3.1.3 Compatibilidade Cinematica da Superfcie Singular . . .
3.2 Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Momentos Linear Angular . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Forca e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Tensor de Tracao de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Balanceamento de Momentos Linear e Angular . . . . . .
3.3.5 Balanceamento de Energia Cinetica . . . . . . . . . . . .
3.3.6 Balanceamento de Energias Total e Interna . . . . . . . .
3.4 Equacoes Complementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Equacoes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descricao
3.4.2 Condicoes de Fronteira do Corpo . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Equacoes de Campo em Estrutura Referencial Arbitraria
4 Princpios B
asicos das Teorias Constitutivas
4.1 Campos Basicos, Funcoes e Funcionais Constitutivos
4.2 Princpio de Objetividade Material . . . . . . . . . .
4.2.1 Conceito Fundamental . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Aplicacao `a Configuracao Referencial . . . . .
4.2.3 Aplicacao a Classes Particulares de Materiais
4.3 Material Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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99
101
104
104
107
108
111
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Material
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. . . . .
112
112
112
118
122
123
126
126
128
129
131
133
135
139
139
141
142
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145
145
147
147
148
150
151
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Captulo 1
An
alise Tensorial Elementar
1.1
Smbolos, Func
ao e Funcional, Matriz
Notac
ao 1.1.1 (Smbolos) O campo dos n
umeros reais e representado por <. A
nao ser no caso de smbolos convencionais, como por exemplo o tensor elemento de volume e, de um modo geral escalares (tensores de ordem zero) serao representados por
letras min
usculas em italico (a, ,. . . ), vetores (tensores de primeira ordem) por letras
min
usculas romanas em negrito (u, v,. . . ) e tensores (de qualquer ordem salvo nula e
primeira) por letras mai
usculas italicas (T , F ,. . . ). O tensor identidade sera representado 1 , enquanto que a matriz identidade sera representada por [1]. Entretanto, letras
italicas min
usculas e mai
usculas poderao ter outros significados, desde que estes sejam
explicitamente informados. Trechos em negrito correspondem a chamadas no ndice e,
quando deseja-se ressaltar uma palavra, ela e sublinhada por traco duplo. Smbolos
matem
aticos:
pertence a ou pertencente a;
subconjunto de;
para todo;
existe;
{} conjunto constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
() conjunto ordenado constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] matriz constituda pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] aplicacao do tensor representado pelo primeiro ao tensor representado pelo segundo;
| onde;
2 termino de demonstracao.
Definic
ao 1.1.1 (Func
ao e Funcional) Sejam dois conjuntos, A e B, de escalares,
vetores, tensores, ou de n-uplas (por exemplo, se n = 2 sao duplas, o que significa
o mesmo que pares ordenados) constitudas por escalares, vetores, ou tensores. Por
Definic
ao 1.1.2 (Matriz) Seja um conjunto A, cujos elementos nao necessariamente
sao escalares e seja o conjunto I, formado pelos m primeiros n
umeros naturais (os
n
umeros naturais sao os inteiros positivos). Suponha que exista uma funcao ordenadora
: I A tal que, i I, : i 7 ai | ai A, ou : i 7 ai | ai A, de acordo
com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, ai ou ai . Logo, a
funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (a1 , a2 , . . . , am1 , am ) (ai )m
i=1 , ou
1
2
m1
m
i m
(a , a , . . . , a
, a ) (a )i=1 , usando elementos do conjunto A e representando por
i
ai , ou a , o elemento que ela associa a cada n
umero natural i. Neste texto, tal conjunto
ordenado sera geometricamente representado, respectivamente, pela matriz coluna [ai ]
ou [ai ], onde a1 ou a1 e colocado na linha superior, a2 ou a2 na linha logo abaixo da linha
superior e assim sucessivamente, ate am1 ou am1 na linha logo superior `a linha inferior
e am ou am na linha inferior.
Note que, embora neste texto o smbolo [ai ], ou [ai ], sempre indique a mencionada
matriz coluna, outras representacoes geometricas sao possveis para o conjunto ordenado
considerado. Por exemplo, poderia ser imaginada uma representacao sob a forma de uma
matriz linha, ou mesmo uma matriz circular, onde fosse colocado a1 ou a1 na posicao
em que se encontra o n
umero doze no mostrador de um relogio analogico, seguido no
sentido horario pelos demais elementos a2 ou a2 etc., espacados entre si por arcos de igual
comprimento. O que e significativo, portanto, e o conjunto ordenado, nao a representacao
geometrica por matriz coluna que foi para ele convencionada.
Seja, agora, o mesmo conjunto A e sejam os conjuntos I e J, respectivamente formados pelos m e pelos n primeiros n
umeros naturais. Suponha que exista uma funcao
ordenadora : I J A tal que, i I e j J, tenha-se ou : (i, j) 7 ai j | ai j A,
ou : (i, j) 7 ai j | ai j A, ou : (i, j) 7 ai j | ai j A, ou : (i, j) 7 ai j | ai j A,
de acordo com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, ai j , ai j ,
ai j ou ai j . Logo, a funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (ai j )m,n
i=1, j=1 ,
i m,n
i j m,n
ou (ai j )m,n
i=1, j=1 , ou (a j )i=1, j=1 , ou (a )i=1, j=1 , usando elementos do conjunto A e re-
No exemplo anterior, se i fosse o numerador e j o denominador do quociente, i seria a letra usada no indicador `a esquerda e j naquele da direita, logo o par ordenado
seria (i, j). Ao se trocar (i, j) por (j, i), se troca analoga nao fosse efetuada no quociT
j=l
ordenadoras produziria aj = ai j | m,n
es de aj i = ai j | i=l,
i=1, j=1 , ao inv
i=1, j=1 . De um modo
geral, as letras usadas nos dois indicadores aparecem em diversas expressoes envolvidas
no desenvolvimento matematico ao qual a matriz se relaciona e, ao se trocar (i, j) por
j=l
(j, i), para se obter aj i = ai j | i=l,
aloga deve ser efetuada em tais expressoes.
i=1, j=1 troca an
Se for esquecida a necessaria troca em alguma das expressoes envolvidas, provavelmente
um erro grave sera cometido. Aconselha-se, entao, muita cautela no uso de igualdades,
para m = n, do tipo [ai j ] = [aj i ].
Definic
ao 1.1.3 (Delta de Kronecker) O delta de Kronecker, representado por
j
i
j , i , i j ou i j , e um real nulo sempre que i 6= j, mas igual `a unidade se i =
j. Entretanto, pressupoe-se que as possibilidades de igualdade e desigualdade entre os
indicadores i e j se refiram `as grandezas que estes indicadores representam, o que cria
a exigencia de que as mencionadas grandezas sejam comparaveis, na teoria considerada.
Em geral, a satisfacao desta exigencia e subentendida, mas em alguns casos pode ser
conveniente explicita-la, como por exemplo na definicao de matrizes transposta e inversa
evidente que o fato dos indicadores serem ndices ou superndices, ou mesmo
1.1.4. E
estarem `a esquerda ou `a direita, nao afeta o valor do delta de Kronecker, ao contrario
do que, por exemplo, sera mostrado na definicao de componente associado de tensor de
segunda ordem 1.2.15.
Definic
ao 1.1.4 (Matrizes Transposta e Inversa) Seja um conjunto A e sejam os
conjuntos I e J, respectivamente formados pelos m e pelos n primeiros inteiros positivos.
Suponha que exista uma funcao : I J A tal que, i I e j J, tenha-se
T
(ai j )m,n
i=1, j=1
| aj = ai j . Enquanto a funcao
i n,m
que a matriz aj
i
,
j=1, i=1
[ai j ] e o
i
i
, sendo [ai j ]T
(definicao 1.2.17). A partir deste ponto do texto e ate ao final desta definicao 1.1.4,
imponha m = n. Assim sendo, se [ai j ] = [ai j ]T a matriz e dita sim
etrica, enquanto
que, se [ai j ] = [ai j ]T , a matriz e chamada antissim
etrica.
j
j 1
A matriz inversa de [ai ], grafada [ai ] e definida de modo a que [ai j ]1 [ai j ] =
[ai j ][ai j ]1 = [1], onde [1] e a matriz unidade, corresponde a um ordenamento de ele1
1 i
tenha-se : (j, i) 7 a j
1 i
1 i
| a j ai k = j k , ak j a j = k i , portanto [ai j ]1
1 i
aj
de que existam os elementos a j , logo, de que exista algum conjunto A que contenha
1 i
inversa, respectivamente aj = ai j e
1 i
aj
1 i
ai k = j k , ak j a j = k i , indicam que, ao
ai
j
T
1 i
aj
= aj
i 1
, cujos significa-
dos especiais dos dois indicadores sao os mesmos da matriz original. Evidentemente,
definicoes analogas existem para as matrizes [ai j ], [ai j ] e [ai j ].
1.2
Algebra
Linear
1.2.1
Espa
co Vetorial
Definic
ao 1.2.1 (Espaco Vetorial Real) Um espaco vetorial real V e um conjunto
que dispoe de duas operacoes:
I. v + u V se v V e u V (adicao) e
II. v V se v V e < (multiplicacao escalar),
as quais satisfazem as seguintes regras: (u, v, w) V e (, ) <,
1. v + u = u + v (comutatividade da adicao).
2. v + (u + w) = (u + v) + w (associatividade da adicao).
3. 0 V tal que v + 0 = v, chamado vetor nulo e representado do mesmo modo que
o escalar nulo, este u
ltimo denominado zero (definicao do vetor nulo).
4. v V v V tal que v + (v) = 0 (operacionalidade da adicao).
5. (v) = ()v (associatividade escalar da multiplicacao escalar).
6. ( + )v = v + v (distributividade escalar da multiplicacao escalar).
7. (v + u) = v + u (distributividade vetorial da multiplicacao escalar).
8. 1v = v, onde 1 e o escalar um (operacionalidade da multiplicacao escalar).
Usando o conceito de diferenca entre n
umeros reais, e estabelecido o conceito de continuidade em <. Logo, a operacao multiplicacao escalar implica em que qualquer espaco
vetorial real contenha infinitos vetores, sendo contnua a variacao entre eles. Estabelecese, assim, o conceito de continuidade em espaco vetorial. Note ainda que, de acordo
com a presente definicao, < e um espaco vetorial.
Definic
ao 1.2.2 (Base) Um conjunto de vetores (ci )ni=1 e denominado uma base do
espaco vetorial real V se e somente se
a1 , . . . , an <, se a1 c1 + . . . + an cn = 0 entao a1 = . . . = an = 0, logo,
(1) ha independ
encia linear entre os elementos de (ci )ni=1
Definic
ao 1.2.3 (Componente) De acordo com a definicao de base 1.2.2, se (ci )ni=1
for uma base de V e u V , entao u = ui ci . Cada elemento ui (ui )ni=1 , denominado
componente de u, e bem definido em relacao `a base (ci )ni=1 .
Definic
ao 1.2.4 (Dimens
ao de Espaco Vetorial Real)
Um espaco vetorial real
pode ter muitas bases, mas todas elas contem o mesmo n
umero de elementos. Tal n
umero
e chamado dimens
ao, cuja representac
ao e dim. Note que, mesmo que nao se trate da
dimensao de um espaco vetorial real, mas sim da dimensao de alguma outra grandeza, o
smbolo e este. Por exemplo, se (ci )ni=1 for uma base de V , entao dim V = n. Neste texto
somente serao considerados espacos vetoriais reais de dimens
ao finita.
1.2.2
Definic
ao 1.2.5 (Produto Interno de Vetores) O produto interno e uma funcao
g : V V < com as seguintes propriedades: u, v, w V e <,
1. g(u, v) = g(v, u) (simetria),
2. g(u + v, w) = g(u, w) + g(v, w) (por causa da simetria, bilinearidade, ao inves
de apenas linearidade, de acordo com a definicao 1.2.10, adiante),
3. g(u, u) > 0 se u 6= 0 (definic
ao positiva).
Coment
ario 1.2.1 (Espaco Vetorial Real com Produto Interno) Um espaco vetorial para o qual exista uma funcao g : V V < bilinear, simetrica e de definicao
positiva e denominado espaco vetorial com produto interno. Neste texto serao considerados apenas espacos vetoriais reais com produtos internos.
Definic
ao 1.2.6 (Espaco Vetorial Euclideano) De acordo com a definicao de produto interno 1.2.5, o produto interno e qualquer funcao g : V V < bilinear, simetrica
e de definicao positiva. Se existir uma u
nica e bem determinada, entre tais funcoes, por
meio da qual u V , sendo V um espa
co vetorial real de dimensao finita e com produto interno, se defina a norma |u| = u u, a imagem de tal funcao especfica sera
representada por u v, ao inves de g(u, v), conforme ja mostra a propria definicao
de norma. Neste caso, V sera um espaco vetorial euclideano. Num espaco vetorial
euclideano pode-se considerar qualquer vetor como um objeto de comprimento bem
definido, comprimento este dado pela norma do vetor considerado. Note que, como nao
ha restricao quanto ao n
umero finito de dimensoes, a palavra comprimento tem, aqui, um
significado generalizado em relacao ao usual. Se |u| = 1, u e chamado vetor unidade,
o qual e representado por e.
Coment
ario 1.2.2 (Imposic
ao aos Espacos Vetoriais) A partir deste ponto do texto, sera subentendida a imposicao de que todo espaco vetorial
e euclideano.
Definic
ao 1.2.7 (Vetor Projec
ao) Sendo u, v V ambos nao nulos, para a especfica
funcao produto interno que, de acordo com a definicao de espaco euclideano 1.2.6, define a
norma, define-se tambem o
angulo (u, v), entre u e v, por meio de f () = uv/(|u||v|),
onde exige-se obediencia `a desigualdade de Schwarz |u v| |u||v|, o que garante ser
9
|f ()| 1. Note que esta definicao da funcao f nao precisa coincidir com a definicao da
funcao cos. Mas, sempre que esta coincidencia ocorrer, para que exista a funcao arccos
impoe-se, adicionalmente, que 0 . Sera subentendido, a partir deste ponto do
texto, que f = cos e que 0 , o que corresponde `a definicao comum do angulo
plano .
Os vetores u e v sao ortogonais se u v = 0, logo cos = 0 e = /2. Todo
vetor apresenta um bem definido angulo em relacao a cada um dos vetores c1 , . . . , cn
de qualquer base (definicao de base 1.2.2) bem determinada do espaco considerado. O
conjunto destes angulos define a direc
ao do vetor, em relacao `a base considerada. Note
que, como (u, v) [0, ], neste texto a direcao, em relacao a determinada base, inclui
tambem o sentido (para um lado, ou para o lado oposto ao primeiro). Entretanto,
a direcao e considerada uma caracterstica do vetor, assim como a sua norma. Em
outras palavras, dado um vetor e duas possveis bases do espaco considerado, os dois
correspondentes conjuntos de angulos indicam a mesma direcao do vetor.
Note ainda que, como nao ha restricao quanto ao n
umero finito de dimensoes, a
palavra direcao apresenta, aqui, um significado generalizado em relacao ao usual. A
projec
ao do vetor v sobre o vetor u e dada por v u/|u| = |v| cos (u, v). Considera-se
que e = u/|u| e o vetor unidade na direc
ao de u e que (v e)e = |v| cos (u, v)e e o
vetor projec
ao de v na direcao de u.
Coment
ario 1.2.3 (Igualdade Entre Vetores) As definicoes de espaco vetorial euclideano 1.2.6 e de vetor projecao 1.2.7 indicam que todo vetor e completamente caracterizado por sua norma e sua direcao. Logo, dois vetores iguais apresentam iguais normas
e iguais direcoes.
Notac
ao 1.2.1 (Produto Interno de Vetores de Base gi j ) Sera usada a representacao gi j = ci cj , onde (ci , cj ) (ck )nk=1 , sendo (ck )nk=1 uma base de V , de acordo com
a definicao de base 1.2.2. Usando a definicao de produto interno 1.2.5, tem-se gi j = gj i .
Coment
ario 1.2.4 (Decomposic
ao do Produto Interno de Vetores) De acordo
com a definicao de componente 1.2.3 e com a notacao para produto interno de vetores
de base 1.2.1, se (ci )ni=1 for uma base de V (definicao de base 1.2.2) e u, w V , entao
u = ui ci , w = wj cj e uw = gi j ui wj , que e a decomposic
ao do produto interno de
vetores (de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, a primeira igualdade subentende um
somatorio em i, logo subentende n termos no segundo membro, a segunda um somatorio
em j, logo tambem subentende n termos no segundo membro, enquanto que a terceira
igualdade subentende um somatorio em i e um em j, logo n2 termos no segundo membro).
1.2.3
Base Dual
Coment
ario 1.2.5 (Obtenc
ao de Componente) Seja (ci )ni=1 uma base de V . Necessariamente existe um vetor c1 nao nulo e ortogonal a todos os vetores ci (cj )nj=2 . Se a
projecao (definicao de vetor projecao 1.2.7) de c1 sobre o vetor c1 for bem determinada,
entao c1 sera bem determinado. Pode-se, portanto, construir um conjunto de vetores
(ci )ni=1 tal que ci cj = i j (ou ci cj = j i , porque a comutatividade do produto interno
torna indiferente usar i j ou j i ). Note que esta u
ltima igualdade indica que o angulo
i
entre c e ci satisfaz `a desigualdade 0 < /2 e, tambem, que a projecao de cada um
10
esimo componente de u na base (ci )i=1 efetuando o produto interno dos vetores u e
ci . Convem ressaltar a diferenca entre este procedimento para obtencao de componente,
valido para uma base qualquer, em relacao ao procedimento mais conhecido, porem
valido exclusivamente para base ortonormal. O comentario 1.2.7, adiante, esclarecera a
coerencia entre os dois procedimentos.
Definic
ao 1.2.8 (Base Dual) Seja:
1. A combinacao linear ai ci = 0, logo (ai ci ) cj = 0, ou ai i j = 0, portanto aj = 0.
Entao, ai ci = 0 se e somente se ai = 0 para i = 1, . . . , n, logo os vetores (ci )ni=1 sao
linearmente independentes.
2. As decomposicoes (u = ui ci , w = wj cj ) V . Entao, de acordo com a notacao gi j
para produto interno de vetores de base 1.2.1, u w = gi j ui wj = gi j ui cj w, o que
indica que u = gi j ui cj . Portanto, u e uma combinacao linear dos vetores presentes
no conjunto (ci )ni=1 .
De acordo com os anteriores itens 1 e 2 e com a definicao de base 1.2.2, se (ci )ni=1
for uma base de V , entao (ci )ni=1 tambem sera uma base de V . Se (ci )ni=1 e (ci )ni=1
forem duas bases de V relacionadas entre si pela expressao ci cj = i j , elas formam
um par de bases duais, ou uma e a base dual da outra. Portanto, se u V , entao
u = ui ci = ui ci , onde ui = gi j uj , de acordo com o item 2 e lembrando que gi j =
gj i (notacao 1.2.1). O componente ui de u (definicao de componente 1.2.3) passa a
ser chamado componente contravariante de u, enquanto que o componente ui sera
chamado componente covariante de u. Evidentemente, e arbitraria a escolha de qual
componente e covariante e qual e contravariante.
Coment
ario 1.2.6 (Func
oes gi j e g i j ) Toda base apresenta sua base dual, cada uma
delas bem determinada a partir da outra. Assim como, u V , e arbitraria a escolha de
qual base corresponde aos componentes covariantes e qual aos componentes contravariantes de u, as expressoes matematicas referentes a cada uma, de um par de bases duais,
sao analogas `as expressoes referentes `a outra. Tem-se, entao, utilizando o comentario
sobre obtencao de componente 1.2.5 na primeira linha, a definicao de base dual 1.2.8 na
segunda e a notacao gi j para produto interno de vetores de base 1.2.1 na terceira:
ui = ci u
ui = gi j uj
gi j = ci cj
ui = ci u,
ui = g i j uj ,
g i j = ci cj .
e
e
e
onde
sendo
logo
logo
11
cj = g i j ci
cj = gi j ci ,
o que mostra que estas funcoes tambem permitem transformar qualquer base na sua base
dual. Usando estas u
ltimas equacoes tem-se
ci = g i j cj = g i j gj k ck = i k ck ,
ou
g i j gj k = i k .
Notac
ao 1.2.2 (Base Dual) Representando por uma base, sua base dual sera representada .
Definic
ao 1.2.9 (Base Ortonormal) Uma base e dita ortogonal se ci cj = 0 quando
i 6= j. Uma base e dita ortonormal se, alem disto, | ci | = 1 i. Neste u
ltimo caso, de
acordo com a definicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6, os vetores da base serao
representados ei , para i = 1, . . . , n.
Coment
ario 1.2.7 (Base Ortonormal Dual) De acordo com a notacao gi j para produto interno de vetores de base 1.2.1 e com as definicoes de delta de Kronecker 1.1.3 e
de base ortonormal 1.2.9, numa base ortonormal gi j = i j . Usando esta igualdade e a
tranformacao entre bases duais apresentada no comentario 1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j ,
tem-se ej = gi j ei = i j ei = ej , j. Portanto, uma base ortonormal e identica `a sua
base dual. Logo, numa base ortonormal nao existe distincao entre componentes contravariantes e covariantes, todos os ndices podem ser escritos no mesmo nvel e obtem-se o
i-esimo componente de u efetuando o produto interno dos vetores ei e u.
1.2.4
Definic
ao 1.2.10 (Transformac
ao n-Linear) A funcao T : U V e chamada de
transformacao linear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u, w) U e
<, T (u + w) = T (u) + T (w). A funcao T : U U V e chamada de transformacao
bilinear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u1 , u2 , w) U e <,
T (u1 + w, u2 ) = T (u1 , u2 ) + T (w, u2 ) e T (u1 , u2 + w) = T (u1 , u2 ) + T (u1 , w).
Se, entre estas duas igualdades, apenas uma for valida, a transformacao somente sera
linear em relacao `a especfica variavel que sofre combinacao linear na expressao valida.
Por isto, toda transformacao bilinear e uma transformacao linear T : U U V , mas
o vice-versa nao e verdade.
Analogamente, uma transformac
ao n-linear T : U n V , do espaco vetorial U
para o espaco vetorial V , ocorre quando, (u1 , u2 , . . . , un , w) U e <, tem-se
T (u1 , . . . , ui + w, . . . , un ) = T (u1 , . . . , ui , . . . , un ) + T (u1 , . . . , w, . . . , un ), para i =
1, . . . , n. Para n 2, toda transformacao n-linear e uma transformacao (n 1)-linear
T : U n V , mas o vice-versa nao e verdade. A transformacao linear aqui apresentada e
uma funcao (de imagem) vetorial. Lembrando que, de acordo com a definicao de espaco
vetorial 1.1.1, < e um espaco vetorial, a presente definicao engloba, como caso particular,
a transformacao n-linear escalar T : U n <.
Notac
ao 1.2.3 (Espaco de Transformac
ao Linear) O conjunto formado por todas
as transformacoes lineares do espaco vetorial U para o espaco vetorial V e um espaco
de transformac
ao linear representado por L(U, V ) = {T : U V | T e linear}.
12
Definic
ao 1.2.11 (Espaco Vetorial de Transformac
ao Linear) A definicao de espaco vetorial real 1.2.1 e a notacao de espaco de tranformacao linear 1.2.3 mostram que
L(U, V ) sera um espaco vetorial de transformac
ao linear se e somente se, neste
conjunto, forem definidas as operacoes adicao e multiplicacao escalar e tais operacoes
satisfizerem as regras enumeradas de 1 a 8 na definicao 1.2.1. Para que isto ocorra e
suficiente que, para (T, S) L(U, V ) e < , w U :
1. (T + S)(w) = T (w) + S(w) (definicao de adicao de transformacoes lineares) e
2. (T )(w) = T (w) (definicao de multiplicacao de transformacao linear por um
escalar).
Definic
ao 1.2.12 (Produto Tensorial de Vetores ou Tensor Simples) v V e
u U , o produto tensorial de v por u, representado por v u e, por definicao,
uma transformacao linear de U para V tal que, w U , (v u)(w) = (u w)v. A
transformacao linear produto tensorial de dois vetores, representada v u, e tambem denominada tensor simples. Portanto, um tensor simples e uma especfica transformacao
linear de um espaco vetorial para outro.
Teorema 1.2.1 (Base de Espaco Vetorial de Transformac
ao Linear) Se (ci )ni=1
n m
e (d )m
a uma
=1 forem bases de V e U respectivamente, o conjunto (ci d )i=1 =1 ser
base do espaco vetorial de transformacao linear L(U, V ) apresentado na definicao 1.2.11.
m
Demonstracao: Seja (ci )ni=1 a base dual de (ci )ni=1 , (d )m
=1 a base dual de (d )=1 e
ai < um escalar. Sejam, tambem, as operacoes adicao e multiplicacao por escalar
apresentadas na definicao de espaco vetorial de transformacao linear 1.2.11. Se ai ci
d = 0 entao, usando as definicoes de produto tensorial 1.2.12 e de base dual 1.2.8,
tem-se ai (ci d )(d ) = ai (d d )ci = ai ci = ai ci = 0, o que implica em
ai = 0, para i = 1, . . . , n e = 1, . . . , m, porque (ci )ni=1 e uma base (definicao de base
m
1.2.2). Portanto, (ci d )ni=1 =1
e um conjunto de elementos linearmente independentes
entre si. Alem disto, seja ci T (d ) = T i , T L(U, V ). Entao, v V e u U ,
vT (u) = vi ci T (u d ) = vi u ci T (d ) = T i vi u . Por outro lado, v(ci d )(u) = vj cj
(ci d )(u d ) = vj u (cj ci )(d d ) = vj u ji = vi u . Substituindo este resultado
na igualdade anterior tem-se v T (u) = T i v (ci d )(u), logo T (u) = T i (ci d )(u).
m
Portanto, (ci d )ni=1 =1
abrange o espaco L(U, V ). Logo, de acordo com a definicao de
m
base 1.2.2, (ci d )ni=1 =1
e uma base de L(U, V ). 2
Coment
ario 1.2.8 (Decomposic
ao de Transformac
ao Linear) O teorema 1.2.1
(base de espaco vetorial de transformacao linear) mostra que, embora nem toda transformacao linear entre espacos vetoriais seja um tensor simples (definicao de produto
tensorial 1.2.12), toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao
linear de tensores simples.
Coment
ario 1.2.9 (Dimens
ao de Espaco de Transformac
ao Linear) De acordo
com o teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear) e a definicao de dim
mensao 1.2.4, dim(ci d )ni=1 =1
= (dim V )(dim U ), logo dim L(U, V ) = (dim V )(dim U ).
13
Definic
ao 1.2.13 (Espaco de Produto Tensorial) Sempre que o espaco de transformacao linear representado, de acordo com a notacao 1.2.3, por L(U, V ) = {T : U
V | T e linear} for, de acordo com a definicao 1.2.11, um espaco vetorial de transformacao
linear, L(U, V ) podera optativamente ser denominado espaco de produto tensorial
de V por U e ser representado por V U , ou seja, ter-se-a L(U, V ) = V U . Sua
m
base (ci d )ni=1 =1
, onde (ci )ni=1 e (d)m
ao bases de V e U respectivamente, sera
=1 s
m
m
chamada uma base produto de V U . Evidentemente, (ci d )ni=1 =1
, (ci d )ni=1 =1
m
e (ci d )ni=1 =1
tambem sao bases produto de V U .
Definic
ao 1.2.14 (Tensor de Segunda Ordem) Toda transformacao linear T no espaco de produto tensorial V V (definicao 1.2.13) e denominada um tensor de segunda
ordem.
Definic
ao 1.2.15 (Componente Assoc. de Tensor de Segunda Ordem) Sejam
(ci ) e (ci ) um par de bases duais de V . Entao, um tensor de segunda ordem T no
espaco de produto tensorial V V pode ser representado em termos de qualquer uma entre as quatro bases produto (ci cj ), (ci cj ), (ci cj ) e (ci cj ), de V V . Geralmente,
os componentes de T associados a uma destas bases diferirao dos componentes associados
`as outras, usando-se a simbologia T = T i j ci cj = T ij ci cj = Ti j ci cj = Ti j ci cj ,
onde os escalares T i j , T ij , Ti j e Ti j sao os componentes associados de T . O componente associado contravariante e T i j , o componente associado covariante e Ti j ,
importante distinguir
enquanto que T ij e Ti j sao componentes associados mistos. E
nao apenas o nvel (em cima ou em baixo) mas tambem a posicao relativa (`a direita ou `a
esquerda) dos ndices e superndices dos componentes de T . De fato, em geral T ij 6= Tj i .
Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U ,
(ci ) uma base de V e (d ) uma base de U , considerou-se T (u) = T i (ci d )(u).Houve,
portanto, coerencia com a simbologia aqui adotada para componente associado de tensor
de segunda ordem. Entretanto, tomou-se o cuidado de substituir a letra c, com ndice em
letra romana, pela letra d, com ndice em letra grega, para sublinhar que tratava-se de
bases de espacos vetoriais diferentes, ao contrario do que ocorre com o tensor de segunda
ordem (definicao de tensor de segunda ordem 1.2.14).
Coment
ario 1.2.10 (C
alculo de Componente Assoc. de Tensor) Sejam (ci ) e
(ci ) um par de bases duais de V e seja T um tensor de segunda ordem no espaco de
produto tensorial V V . Entao, T i j = ci T (cj ), T ij = ci T (cj ), Ti j = ci T (cj ) e
Ti j = ci T (cj ). De fato, cm T (cn ) = cm (T i j ci cj )(cn ) = T i j (ci cm )(cj cn ) =
T i j i m j n = T m n , onde usaram-se seguidamente as definicoes de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15 (primeira igualdade), produto tensorial 1.2.12 (segunda igualdade) e base dual 1.2.8 (terceira igualdade). Analogamente para T ij , Ti j e
importante notar que o indicador `a direita, em T i j , T ij , Ti j e Ti j , e sempre o
Ti j . E
vetor da direita no tensor simples pertencente ao conjunto de base, que tambem e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T , na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base considerada.
14
Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U ,
(ci ) uma base de V e (d ) uma base de U , mostrou-se que ci T (d ) = T i implica
em T (u) = T i (ci d )(u). Isto e coerente com o calculo de componente associado de
tensor de segunda ordem aqui apresentado e com o segundo paragrafo da definicao de
componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15.
Notac
ao 1.2.4 (Tensor de Segunda Ordem como uma Matriz) De acordo com
a definicao de componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, as matrizes
[T i j ], [T ij ], [Ti j ] e [Ti j ] sao as representac
oes matriciais do tensor T em relacao
`as correspondentes bases produto. Portanto, um tensor de segunda ordem pertencente
ao espaco V V pode ser representado por matrizes quadradas de dimensao dim V .
Coerentemente com a definicao de matriz 1.1.2, nestas representacoes o indicador mais
`a esquerda se refere `a linha e o mais `a direita fornece a coluna, independentemente de
se tratar de ndice ou superndice. Alem disto, o indicador `a esquerda tem o significado
especial de apontar o vetor tambem `a esquerda, na base produto `a qual o componente
se associa, enquanto que o indicador `a direita se relaciona ao vetor tambem `a direita.
De acordo com o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de
segunda ordem), pode-se tambem afirmar que o indicador `a direita mostra qual e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T , na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base escolhida. Por outro lado, o fato de cada indicador ser um ndice ou um
superndice informa quanto ao componente considerado ser contravariante, covariante ou
mixto. Logo, se A for o conjunto de todos os possveis componentes do tensor de segunda
ordem T , associados a bases do espaco V V , enquanto que I e J forem dois conjuntos,
cada um deles formado pelos primeiros m n
umeros naturais, entao a funcao ordenadora
: I J A fornece os significados (esquerda-direita) e (em cima-em baixo) de ambos os
dois indicadores, significados estes que nao dependem da letra utilizada para simbolizar
o valor de cada indicador.
Igualdades, como a exemplificada por [T i j ] = [T j i ], sao portanto corretas e correspondem, na base produto associada ao componente em foco, `a mesma troca de indicadores.
De fato, para o componente misto usado como exemplo, no caso do primeiro membro da
igualdade a base produto deve ser escrita (ci cj ), enquanto que, para o segundo membro, ela deve ser anotada (cj ci ). Note que as duas grafias representam exatamente
a mesma base produto, o que garante a igualdade. Em outras palavras, o elemento de
matriz T 3 5 , por exemplo, e exatamente o mesmo, independentemente de 3 ser o valor
tomado por i I e 5 ser atribudo a j J, ou v.v. Mesmo assim, aconselha-se muita
cautela no uso da igualdade [T i j ] = [T j i ], por causa das razoes ja apontadas na definicao
de matriz 1.1.2. Note tambem que, de acordo com a definicao de matrizes transposta
e inversa 1.1.4, geralmente as representacoes matriciais de um tensor de segunda ordem
nao sao nem simetricas, nem antissimetricas (por exemplo, T 3 5 6= T 5 3 e T 3 5 6= T 5 3 ).
Coment
ario 1.2.11 (Componente Associado de Tensor Simples) Considerando o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem),
para (v, u) V e T = u v tem-se (u v)i j = ci (u v)(cj ). Mas, usando a
definicao de tensor simples 1.2.12 tem-se ci (u v)(cj ) = ci (v cj )u. Decom-
15
[(v u)i j ] =
[(u v)i j ] =
v1 u1 v1 u2 v1 u3 . . . v1 un
v2 u1 v2 u2 v2 u3 . . . v2 un
v3 u1 v3 u2 v3 u3 . . . v3 un
e
..
vn u1 vn u2 vn u3 . . . vn un
u1 v1 u1 v2 u1 v3 . . . u1 vn
u2 v1 u2 v2 u2 v3 . . . u2 vn
u3 v1 u3 v2 u3 v3 . . . u3 vn
,
..
un v1 un v2 un v3 . . . un vn
portanto
[(u v)i j ] = [(v u)i j ]T ,
onde utilizou-se a representacao para matriz transposta colocada na definicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4. Isto evidencia que, geralmente, v u 6= u v. Mesmo para
base ortonormal esta desigualdade em geral persiste mas, de acordo com o comentario
1.2.7 (base ortonormal dual), neste caso ci cj = ci cj = ci cj = ci cj . Por
isto, para os componentes associados dos tensores simples em base ortonormal,
tem-se ui v j = ui v j = ui vj = ui vj e v i uj = v i uj = vi uj = vi uj (embora ui v j 6= v i uj ,
basta escrever um entre estes dois u
ltimos conjuntos de igualdades, porque a permutacao
entre i e j transforma um conjunto no outro).
Coment
ario 1.2.12 (Transformac
ao Escalar Bilinear e Tensor) Seja (u, v) V
e seja o tensor de segunda ordem T V V . Seja (ci ) uma base de V . De acordo
com a definicao de base dual 1.2.8, tem-se u = ui ci = ui ci e v = v i ci = vi ci . Usando o
comentario 1.2.10, para o calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem,
tem-se entao u T (v) = ui v j Ti j = ui vj Ti j = ui v j T ij = ui vj T i j < . Seja, tambem
representada por T , a transformacao escalar bilinear (definicao de transformacao n-linear
1.2.10) T : (u, v) 7 u T (v), a qual, sempre que seu argumento for um par ordenado de
vetores pertencentes a alguma possvel base do espaco vetorial V , produz como imagem
o correspondente componente associado do tensor de segunda ordem T V V .
Logo, de acordo com a definicao de tensor de segunda ordem 1.2.14, a toda transformacao linear T no espaco de produto tensorial V V , a qual e uma transformacao linear
16
1.2.5
Transposi
c
ao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e
Troca entre Indice e Superndice
Definic
ao 1.2.17 (Transformac
ao Linear Transposta) Para toda transformacao linear A V U , define-se a correspondente transformacao linear AT U V , denominada transformac
ao linear transposta de A, tal que, v V e u U , ocorra
T
v A(u) = u A (v) (veja a definicao de espaco de produto tensorial 1.2.13 para notar
17
que, por definicao, A age sobre u e AT sobre v). Sublinhe-se que esta e a definicao
da transposicao de uma transformacao linear, cujo efeito nao e, necessariamente, o de
transpor a matriz que represente um conjunto de componentes associados `a mencionada
transformacao linear (a definicao 1.1.4 se refere `a transposicao e `a inversao de matrizes).
Coment
ario 1.2.14 (gi j ou g i j Aplicado a Componente de Tensor) Conforme
o comentario 1.2.6 (funcoes gi j e g i j ), a funcao g i j levanta o ndice de um componente
de um vetor, enquanto que a funcao gi j abaixa o ndice de um componente de um
vetor. Sem mudar a posicao relativa, `a direita ou `a esquerda, dos ndices e superndices,
estas funcoes apresentam efeito analogo sobre os componentes associados de um tensor
de qualquer ordem T . Portanto, T ij = gk j T i k = g i k Tk j , Ti j = gi k T k j = g k j Ti k ,
T i j = g k j T i k = g i k Tk j e Ti j = gi k T k j = gk j Ti k . De fato, de acordo com o comentario
1.2.10 (calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem), tem-se gk j T i k =
gk j ci T (ck ) = gk j ck T T (ci ) = cj T T (ci ) = ci T (cj ) = T ij , onde foi usada a definicao de
transformacao linear transposta 1.2.17 na segunda e quarta igualdades. Demonstracoes
analogas podem ser feitas nos demais casos.
Usando a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4 tanto para o tensor T
como, de acordo com o comentario 1.2.13 (componente associado do tensor identidade),
tambem para o tensor identidade, tem-se entao a seguinte tabela, na qual cada linha
contem uma expressao tensorial e uma expressao matricial com o mesmo significado,
porque o indicador k representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de
Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial:
T ij = gk j T i k = g i k Tk j
ou
[T ij ] = [T i k ][gk j ] = [g i k ][Tk j ] ,
Ti j = gi k T k j = g k j Ti k
T i j = g k j T i k = g i k Tk j
Ti j = gi k T k j = gk j Ti k
ou
ou
ou
Coment
ario 1.2.15 (Transposic
ao de Tensor Simples) Para (u, w1 ) U e (v, w2 )
V , de acordo com a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se w1 (v
u)T (w2 ) = w2 (vu)(w1 ) = (w2 v)(uw1 ) = w1 (uv)(w2 ), onde foi usada a definicao
de produto tensorial 1.2.12. Logo, para o tensor simples uv tem-se que (vu)T = uv
ou, de acordo com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, em termos
das respectivas representacoes matriciais dos conjuntos de componentes associados, por
exemplo escolhidos covariantes, [(vu)Tij ] = [(uv)i j ]. Mas, de acordo com o comentario
1.2.11 (componente associado de tensor simples), tem-se [(u v)i j ] = [(v u)i j ]T . A
comparacao entre as duas u
ltimas igualdades mostra que [(v u)Tij ] = [(v u)i j ]T , ou
seja, para um tensor simples, transpor a transformacao linear implica em transpor a
matriz que a representa. No comentario 1.2.16 ver-se-a que, na transposicao de tensor
de segunda ordem, em geral isto nao ocorre.
Coment
ario 1.2.16 (Transposic
ao de Tensor de Segunda Ordem) Se A for um
tensor de segunda ordem em V V , demonstra-se a existencia das seguintes relacoes
entre os componentes de A, grafados A i j , A i j , Ai j e Ai j , respectivamente associados `as
18
"
A =A
T ji
= c A(c ) = c A (c ) = (A )
T ji
A i= A
i
T j
A j = A i = ci A(c ) = c A (ci ) = (A )
T
= [(AT )j i ] ,
#
T j
= c A(cj ) = cj A (c ) = (A )j , logo A
"
, logo A
"
T j
ij
= [(AT )j i ] ,
i
i
, logo A j
= [(AT )j i ] e
T
A j i = A i j = ci A(cj ) = cj A (ci ) = (A )j i , logo A j i = [(A )j i ] ,
T
Skw (V ) = {S V V |S T = S}
Coment
ario 1.2.17 (Transposic
ao de Tensores Sim
etrico e Antissim
etrico) O
comentario 1.2.16 (transposicao de tensor de segunda ordem) mostra que:
1. Para S Sym(V ) tem-se [S i j ]T = [S i j ] , [S ij ]T = [S i j ] , [S i j ]T = [S ij ] e
[ Si j ]T = [ Si j ] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja simetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
simetricas.
2. Para S Skw (V ) tem-se [S i j ]T = [S i j ] , [S ij ]T = [S i j ] , [S i j ]T = [S ij ] e
[Si j ]T = [Si j ] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja antissimetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
antissimetricas.
1.2.6
Composi
c
ao de Tensores de Segunda Ordem
Definic
ao 1.2.19 (Composic
ao de Tensores de Segunda Ordem) A composic
ao de tensores de segunda ordem A B e tal que (A B)(v) = A(B(v)), v V .
Esta igualdade deixa evidente que a composicao de tensores de segunda ordem e apenas
um caso particular da composicao de funcoes, apresentada na definicao de funcao e funcional 1.1.1. Se (A, B) V V , tanto A como B transformam vetores percencentes a V em
outros vetores tambem pertencentes a V . Neste caso, A(B(v)) e um vetor pertencente a
V , portanto A B V V .
Seja A = Ai j ci cj , B = B mn cm cn e v = v k ck . De acordo com a definicao de
produto tensorial de vetores 1.2.12 tem-se (cm cn )(v) = v n cm , logo B(v) = B mn v n cm e
dim V
(ci cj )(B(v)) = B j n v n ci , portanto A(B(v)) = Ai j B j n v n ci . Entao, (Akj B j n v n )k=1
e o conjunto dos componentes do vetor (AB)(v) associados `a base (ck ), podendo o vetor
(AB)(v) ser representado pela matriz coluna [Akj B j n v n ], onde o superndice k indica a
linha a que se refere o elemento considerado. Por outro lado, as representacoes matriciais
de A na base (ci cj ), B na base (cm cn ) e v na base (ck ) sao, respectivamente, [Ai j ],
[B mn ] e [v k ].
A expressao tensorial (A B)(v) = Ai j B j n v n ci corresponde, portanto, `a expressao
matricial [Ai j B j n v n ] = [Ai j ][B j n ][v n ], porque o indicador n representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras
elementares de multiplicacao matricial, analogamente acontecendo com o indicador j.
A propriedade associativa da multiplicacao matricial permite escrever [Ai j B j n v n ] =
[Ai j ][B j n ][v n ] = ([Ai j ][B j n ]) [v n ] = [(AB)i n ][v n ]. Como [Akj B j n v n ] e [v n ] sao, respectivamente, as representacoes matriciais dos vetores (A B)(v) e v, necessariamente
[(AB)i n ] e a representacao matricial do tensor de segunda ordem A B. Logo, a composicao de tensores de segunda ordem produz um tensor de segunda ordem cuja representacao matricial e a multiplicacao matricial elementar das matrizes que representam os
tensores que se compoem, devendo a ordem da composicao ser a ordem da multiplicacao.
Evidentemente, a conclusao seria a mesma, caso a base produto usada fosse outra. Note, tambem, que [Ai j ][B j i ] nao e a representacao de uma composicao, porque
[Ai j ][B j i ] = [(AB)i i ] = (AB)i i , ou seja, a ocorrencia de duplo somatorio (veja a notacao
de Einstein 1.1.2) reduz a matriz a um u
nico escalar. Por simplicidade, a nao ser quando
20
1.2.7
Tensor de ordem k
Definic
ao 1.2.20 (Tensor de Ordem k) Conforme colocado na definicao de tensor de
2
no espaco de produto tensorial V . De acordo com a definicao de base dual 1.2.8, sendo
2
k vetores
k
}|
}|
k vetores
k vetores
}|
}|
}|
k vetores
}|
}|
k produtos internos
k vetores
0
{z
}|
}|
(u . . . v ) (u, . . . , v) = (u u ) . . . (v v ),
21
onde (u0 , . . . , v0 , u, . . . , v) V .
Conforme a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, um tensor de segunda
2
1.2.8
Definic
ao 1.2.21 (Matrizes de Transformac
ao) Seja duas bases = (ci ) e = (ci ),
j cj . De acordo com a definicao de base dual
do mesmo espaco vetorial V e seja ck = M
k
j cj ci = M
k i . Seja, tambem, as bases = (ci )
1.2.8, cj ci = j i . Portanto, ck ci = M
k
de acordo com a notacao para base
e = (ci ), respectivamente bases duais de e ,
j cj implica em ck ci = M
k i ,
dual 1.2.2. Seja, ainda, ci = Tj i cj . Assim como ck = M
k
k i e ci = M
j i cj , ou
tem-se que ci = Tj i cj implica em ck ci = Tk i . Logo, Tk i = M
j ck . Portanto, se ck = M
j cj , entao cj = M
j ck e v.v. Note que, em M
j,
cj = M
k
k
k
k
22
uma entre as bases = (ci ) e = (ci ) e representa a linha. No que se refere a [ck ], e
impossivel que o ordenamento da base deixe de indicar a linha.
Mas,
no que se refere a
j ck corresponde a [cj ] = [M
j ]T [ck ], com o
e representa a coluna. Portanto, cj = M
k
k
j
indicador k representando o mesmo somatorio. Note que [Mk ] nao costuma ser uma
j 6= M
j k = cj ck , logo [M
j ] 6= [M
j ]T .
matriz simetrica porque, geralmente, ck cj = M
k
k
k
Como uma base nao pode ser previlegiada em relacao a qualquer outra, a trans j ] nao e singular. Portanto,
formacao inversa deve existir, o que garante que a matriz [M
k
23
j ]T [ck ]
[cj ] = [M
k
j ]T [cj ] .
[ck ] = [M
k
j ]1
De acordo com a definicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4, tem-se [M
k
= (ci ) e = (ci ) e indica a coluna, o que evidencia ser correta a primeira entre as
1
j ck ,
u
ltimas duas equacoes destacadas. Tal equacao pode, tambem, ser escrita cj =M
onde o indicador k representa o mesmo somatorio que ocorre na multiplicacao matricial.
k T
j ]T M
k = M
j . Em M
k o indicador `a direita
Por outro lado, [M
k
se refere a qualquer uma entre as bases = (ci ) e = (ci ) e indica a coluna, o que
evidencia ser correta tambem a segunda entre as u
ltimas duas equacoes destacadas, a
1
j cj e cj = M
j ck . Colocacoes semelhantes podem ser feitas para
Mk = ck c , ck = M
k
k
as outras tres representacoes matriciais do tensor de M , citadas no terceiro paragrafo.
k
Coment
ario 1.2.20 (Transformac
ao de Componentes de Vetor) Seja as bases
j ][vj ] .
[
v k ] = [M
k
Lembrando que
j ][cj ]
[ck ] = [M
k
j ]T [ck ] ,
[cj ] = [M
k
O comentario 1.2.7 (base ortonormal dual) mostra que, se e forem ambas ortonormais, ter-se-a cj = cj e cj = cj , logo vj = v j e vj = vj . Neste caso, a u
ltima sentenca
do paragrafo anterior precisa ser simplificada, devendo-se, em substituicao `aquela sentenca, afirmar que a matriz que transforma os componentes vk do vetor v, representado
na base = (ci ), nos componentes v j do vetor v, representado na base = (ci ), e a
transposta da matriz que transforma as bases no sentido oposto.
Coment
ario 1.2.21 (Transformac
ao de Componentes de Tensor) Seja duas ba
ses = {ci } e = {ci } (logo, = (ci ) e = (ci )) do mesmo espaco vetorial V e seja
A um tensor de segunda ordem em V V . De acordo com a definicao de componente
associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, A = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj =
Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj = Ai j ci cj . Nos quatro casos
apresentados a seguir, alem destes resultados sera tambem utilizado o comentario 1.2.10
(calculo de componente associado de tensor de segunda ordem), a definicao das matrizes
de transformacao 1.2.21 e a definicao de matriz 1.1.2:
i m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Am n = cm A(cn ). Considerando ci = M
j n cn , obtem-se Ai j = M
i mM
j n Am n , ou [Ai j ] = [M
i m ][Am n ][M
j n ]T .
cj = M
i m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Amn = cm A(cn ). Considerando ci = M
1
n cn , obtem-se Ai j = M
i
cj =M
n Amn , ou [Ai j ] = [M
i m ][Amn ][M
j n ]1 .
M
1
m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Amn = cm A(cn ). Considerando ci =M
1
j n cn , obtem-se Ai j =M
m M
j n Amn , ou [Ai j ] = [M
i m ]T [Amn ][M
j n ]T .
cj = M
1
m cm e
Tem-se que Ai j = ci A(cj ) e Am n = cm A(cn ). Considerando ci =M
1
i 1
n cn , obtem-se Ai j =M
m M
n Am n , ou [Ai j ] = [M
i m ]T [Am n ][M
j n ]1 .
cj =M
1.2.9
Determinante e Traco
Definic
ao 1.2.22 (Permutac
ao) Seja o conjunto I, formado pelos n 2 primeiros
n
umeros naturais. Chama-se permutac
ao a uma funcao : I I tal que : (i)i=n
i=1 7
i=n
((i))i=1 | (i) 6= (j)i 6= j, (i, j) I. Uma permutacao que envolva exclusivamente a
inversao do ordenamento de dois elementos adjacentes e chamada transposic
ao . Toda
permutacao e uma sequencia de transposicoes, mas diversas sequencias de transposicoes
podem corresponder `a mesma permutacao. Todas as sequencias de transposicoes que
correspondem a uma mesma permutacao envolvem um n
umero de transposicoes com a
mesma paridade, embora tal n
umero possa variar de uma sequencia para outra. Por
isto, as permutacoes sao classificadas em pares ou mpares. O sinal da permutac
ao,
representado (sinal ), sera +1 quando a permutacao for par e sera 1 quando a permutacao for mpar. Entre as n! possveis permutacoes de (i)i=n
ao permutacoes
i=1 , metade s
pares (como n 2, o valor de n! e sempre um inteiro par).
25
Definic
ao 1.2.23 (Func
ao n-linear Alternante) Seja V um espaco vetorial e seja, de
acordo com a definicao de dimensao de espaco vetorial 1.2.4, dim V = n. Seja, em conformidade com a definicao de transformacao n-linear 1.2.10, a funcao n-linear w : V n <.
Esta funcao sera uma func
ao n-linear alternante sempre que, (v1 , . . . , vn ) V ,
w(v(1) , . . . , v(n) ) = (sinal )w(v1 , . . . , vn ) .
Uma funcao n-linear alternante sera n
ao trivial quando existir um conjunto (vi )i=n
i=1 V
tal que w(v1 , . . . , vn ) 6= 0.
Coment
ario 1.2.22 (Reduc
ao no N
umero de Permutac
oes Distinguveis) De
acordo com a definicao de permutacao 1.2.22, sao permutacoes pares metade das n!
possveis permutacoes do conjunto ordenado (vi )i=n
i=1 V . Se dois entre os vetores que formam este conjunto forem iguais, a cada permutacao par correspondera uma permutacao
mpar dela indistinguvel, o que reduzira o n
umero de permutac
oes distinguveis para
n!/2. Se m vetores forem iguais, o n
umero de permutacoes distinguveis sera n!/m!.
Coment
ario 1.2.23 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte I) Conforme o comentario 1.2.22, sobre reducao no n
umero de permutacoes distinguveis, se uma
funcao qualquer f : V n < tiver como argumento um conjunto ordenado (vi )i=n
i=1 V
que contenha dois vetores iguais, para cada permutacao par do argumento existira uma
permutacao mpar do mesmo argumento tal que as duas imagens, produzidas por f , sejam iguais. Portanto, se w for uma funcao n-linear alternante, conforme sua definicao
1.2.23, mesmo que w seja nao trivial ter-se-a w(. . . , u, . . . , v, . . .) = 0 quando u = v.
Como consequencia deste fato, se (vi )i=n
cao
i=1 V for, de acordo com o item 1 da defini
de base 1.2.2, linearmente dependente e w for uma funcao n-linear alternante, entao
w(v1 , . . . , vn ) = 0, mesmo que w seja nao trivial.
Logo, se w for uma funcao n-linear alternante e w(v1 , . . . , vn ) 6= 0, entao o conjunto
(vi )i=n
a linearmente independente. Como, de acordo com a definicao 1.2.23,
i=1 V ser
dim V = n, considerando o item 2 da definicao 1.2.2 tem-se que o conjunto (vi )ni=1
abrangera V . Portanto, pode-se afirmar que, se w for uma funcao n-linear alternante
a uma
nao trivial, existira um conjunto (vi )i=n
i=1 V tal que w(v1 , . . . , vn ) 6= 0, o qual ser
i=n
base (ci )i=1 de V .
Teorema 1.2.2 (Unicidade da Proporc
ao entre Fun. n-lin. Altern.) Sejam w e
0
w duas funcoes n-lineares alternantes e seja w nao trivial. Existe apenas um valor <
tal que, (v1 , . . . , vn ) V , tenha-se w0 (v1 , . . . , vn ) = w(v1 , . . . , vn ).
Demonstracao: Como w e nao trivial, existe o conjunto de vetores (ci )ni=1 tal que
w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e tal conjunto e uma base de V (comentario 1.2.23, sobre funcao
n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I). Suponha que (v1 , . . . , vn )
V e que va = vai ci para a = 1, . . . , n, logo w(v1 , . . . , vn ) = w(v1i1 ci1 , . . . , vnin cin ) =
Pn
Pn
i1
in
ltima igualdade provem da n-linearidade
i1 =1 . . .
in =1 v1 . . . vn w(ci1 , . . . , cin ), onde a u
de w(v1 , . . . , vn ), conforme a definicao 1.2.10 desta propriedade. No somatorio m
ultiplo,
todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos. Portanto, o somatorio
m
ultiplo simplifica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes de c1 , . . . , cn , ou seja,
P (1)
w(v1 , . . . , vn ) = v1 . . . vn(n) w(c(1) , . . . , c(n) ).
Considerando que, de acordo com a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23,
w(c(1) , . . . , c(n) ) = (sinal ) w(c1 , . . . , cn ), tem-se w(v1 , . . . , vn ) = w(c1 , . . . , cn ),
26
(1)
w : V n <|w e n-linear alternante nao trivial. Note que det e uma funcao que, aplicada ao argumento T , produz como imagem o real apresentado no teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, real este que depende
apenas de T . A definicao desta funcao, portanto, e possvel por causa do que foi demonstrado no teorema citado. O domnio da funcao det e V V , porque T V V , enquanto
que o seu contradomnio e <, porque <. Pode-se, entao, escrever det : V V <.
Note, tambem, que na definicao 1.2.25 sera apresentado o conceito de determinante de
uma matriz, enquanto que agora esta sendo apresentado o conceito de determinante de
uma transformacao linear.
Coment
ario 1.2.25 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte III) Seja uma funcao n-linear alternante nao trivial w : V n <. Ha um conjunto (ci )ni=1
tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e este conjunto e uma base de V , conforme o comentario
1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I. De acordo
com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 e o teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, (det T )w(c1 , . . . , cn ) =
w(T (c1 ), . . . , T (cn )) = Tw (c1 , . . . , cn ) = w(d1 , . . . , dn ), onde di = T ci , para i = 1, . . . , n.
Esta expressao mostra que, quando (ci )ni=1 for uma base de V tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0
e di = T ci para i = 1, . . . , n, se det T 6= 0 entao (di )ni=1 sera uma base de V tal que
w(d1 , . . . , dn ) 6= 0.
Mas, alem de suficiente (uso do se), a condicao det T 6= 0 tambem e necessaria (uso
do somente se) para que (di )ni=1 seja uma base de V tal que w(d1 , . . . , dn ) 6= 0. De fato,
aplicando `a igualdade Tw (c1 , . . . , cn ) = (det T )w(c1 , . . . , cn ) o teorema 1.2.2, referente `a
unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, percebe-se que det T = 0
implica em Tw trivial, logo implica em Tw (c1 , . . . , cn ) = w(d1 , . . . , dn ) = 0. Portanto, a
setenca completa diz que, se (ci )ni=1 for uma base de V tal que w(c1 , . . . , cn ) 6= 0 e se
di = T ci para i = 1, . . . , n, entao (di )ni=1 sera uma base de V tal que w(d1 , . . . , dn ) 6= 0
se e somente se det T 6= 0.
Definic
ao 1.2.25 (Determinante de Matriz) Seja [Mi j ] uma matriz (definicao de
matriz 1.1.2) quadrada com n linhas e n colunas (tanto i como j poderiam ser superndices). O determinante desta matriz, det[Mi j ] e, por definicao,
det[Mi j ] =
Coment
ario 1.2.26 (Relac
ao entre Determ. de Transf. Lin. e de Matriz) O
determinante de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus componentes associados `as bases produto (ci cj ) e (ci cj ), sendo (ci )ni=1 uma base
de V . De fato, a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 mostra
que (det T )w(c1 , . . . , cn ) = w(T (c1 ), . . . , T (cn )) = w((T i1j1 ci1 cj1 )(c1 ), . . . , (T injn cin
cjn )(cn )) = w((cj1 c1 )T i1j1 ci1 , . . . , (cjn cn )T injn cin ) = w( j11 T i1j1 ci1 , . . . , jnn T injn cin ) =
w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ), onde foi usada a definicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
P
P
Tem-se w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ) = ni1 =1 . . . nin =1 T i11 . . . T inn w(ci1 , . . . , cin ), por causa da
n-linearidade de w(v1 , . . . , vn ), conforme a definicao 1.2.10 desta propriedade. Neste
m
ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos.
Portanto, o somatorio m
ultiplo simplifica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes
P
(1)
de c1 , . . . , cn , ou seja, w(T i11 ci1 , . . . , T inn cin ) = T 1 . . . T (n)n w(c(1) , . . . , c(n) ).
Como, nesta u
ltima igualdade, o primeiro membro e igual a (det T )w(c1 , . . . , cn ), enquanto que, de acordo com a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, w(c(1) , . . . ,
c(n) ) = (sinal ) w(c1 , . . . , cn ), tem-se (det T )w(c1 , . . . , cn ) =
(sinal
) T
(1)
1
...
(1)
1
Coment
ario 1.2.28 (Relac
ao entre Traco de Transf. Lin. e de Matriz) O traco de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus componentes
associados `as bases (ci cj ) e (ci cj ), sendo (ci )ni=1 uma base de V . De fato, a definicao
P
de traco de transformacao linear 1.2.26 mostra que (trT )w(c1 , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . ,
P
P
T (ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (T k j ck cj )(ci ), . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , (cj ci )T k j ck ,
. . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , ji T k j ck , . . . , cn ) = ni=1 w(c1 , . . . , T k i ck , . . . , cn ), onde usouse a definicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
Neste m
ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos
sao nulos. Por isto, para i = 1 existe apenas o termo w(T 1 1 c1 , c2 , . . . , cn ) = T 1 1 w(c1 , c2 ,
. . . , cn ), onde a igualdade e causada pela n-linearidade da funcao w (definicao de funcao
n-linear alternante 1.2.23), para i = 2 existe apenas o termo w(c1 , T 2 2 c2 , . . . , cn ) =
T 2 2 w(c1 , c2 , . . . , cn ) etc.. Portanto, (trT )w(c1 , . . . , cn ) = T i i w(c1 , . . . cn ), ou trT = T i i
onde, de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, T i i e soma dos elementos diagonais da
matriz [T i j ], chamada traco da matriz [T i j ], logo tr[T i j ] = [T i i ] = T i i . Analogamente para os componentes associados `a base (ci cj ). Tem-se, portanto,
P
31
32
1.2.10
Definic
ao 1.2.27 (Produto Interno de Tens. de Segunda Ordem) O produto
interno de dois tensores de segunda ordem (A, B) V V e, por definicao,
A B = tr(AB T ). A funcao : (V V )2 < e bilinear, simetrica e de definicao
positiva, qualidades estas mostradas, para funcoes, na definicao de produto interno de
vetores 1.2.5.
Coment
ario 1.2.31 (Propriedades do Produto Interno Tensorial) Pode-se facilmente mostrar que:
1. 1 A = trA,
2. A B = B A,
3. para (A, B, C) V V tem-se (AB) C = B (AT C) = A (CB T ),
4. (v u) A = v A(u) e
5. se (ci )ni=1 for uma base de V , entao (ci cj ) (ci cj ) = (ci cj ) (ci cj ) = n2 .
Definic
ao 1.2.28 (Norma de Tensor de Segunda Ordem) A norma de um ten
que, em qualquer base, |A| = (A1 1 )2 + (A1 2 )2 + . . . + (Ann )2 (analogamente para a representacao contravariante e para a outra representacao mista).
Notac
ao 1.2.6 (Aplicac
ao de Tensor a Tensor) Sejam M e N dois tensores de ordem k = 0, 1, 2, 3 . . .. O conceito de aplicacao do tensor M ao tensor N e grafado M [N ] e
difere do conceito de composicao de tensores de segunda ordem apresentado na definicao
1.2.19. Por exemplo, para h < (escalar, ou tensor de ordem zero), (v, u, w) V
2
33
34
35
O (V )
1.2.11
SL(V )
O (V )
U (V ) GL(V ) .
Elemento de Volume
Definic
ao 1.2.32 (Classe e Base de Orientac
ao Positiva) Duas funcoes alternann
tes n-lineares nao triviais w1 : V < e w2 : V n < (definicao de funcao n-linear
alternante 1.2.23) sao ditas equivalentes se w1 (c1 , . . . , cn ) = w2 (c1 , . . . , cn )| <,
> 0 e, conforme o comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco
vetorial - parte I, (ci )ni=1 e uma base de V tal que w2 (c1 , . . . , cn ) 6= 0. De acordo com
o comentario 1.2.24, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte
II, a u
nica outra possibilidade existente, alem de > 0, e < 0. A relac
ao de equival
encia w1 (c1 , . . . , cn ) = w2 (c1 , . . . , cn )| < e > 0 separa o conjunto das funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w em duas classes.
De acordo com a teoria de conjuntos, toda relacao de equivalencia produz uma
particao, do conjunto a que ela se aplica, em subconjuntos chamados classes. Classes
nao se interceptam, a uniao delas coincide com o conjunto que as contem e os elementos
que formam cada classe sao ditos equivalentes entre si. No presente caso, os elementos
sao as funcoes w, as classes sao duas e sao denominadas:
classe com orientac
ao positiva de funcoes w de V , grafada , que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c1 , . . . , cn ) apresentam todos
eles o mesmo sinal (positivo ou negativo, de acordo com qual for a especfica base
(ci )ni=1 utilizada) e
classe com orientac
ao oposta de funcoes w de V , grafada oposta , que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c1 , . . . , cn ) tambem apresentam, todos eles, o mesmo sinal, o qual e:
36
negativo no caso de, para a mesma base (ci )ni=1 , a classe apresentar sinal positivo, ou
positivo no caso de, para a mesma base (ci )ni=1 , a classe apresentar sinal negativo.
Note que metade das funcoes w encontra-se em cada uma das duas classes. Se (ci )ni=1
for uma base de V tal que, w , tenha-se w(c1 , . . . , cn ) > 0, esta sera uma base
orientada positivamente. Portanto, se (ci )ni=1 nao for orientada positivamente, w
ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) < 0. Alem disto, se (ci )ni=1 for orientada positivamente, w
oposta ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) < 0. Logo, se esta base nao for orientada positivamente,
w oposta ter-se-a w(c1 , . . . , cn ) > 0. Evidentemente, se forem trocados entre si
os conjuntos de funcoes arbitrariamente rotulados e oposta , as bases de orientacao
positiva passarao a ser as bases nao orientadas positivamente e vice-versa.
Definic
ao 1.2.33 (Transformac
ao Linear Orientac
ao Preservante) Seja a transformacao linear, no caso tensor de segunda ordem, A V V e seja (v1 , . . . , vn ) V .
A transformacao A sera orientac
ao preservante se, w , ocorrer que Aw
|Aw (v1 , . . . , vn ) = w(A(v1 ), . . . , A(vn )), onde e a classe das funcoes alternantes
n-lineares nao triviais com orientacao positiva, conforme a definicao de classe e base
de orientacao positiva 1.2.32. Evidentemente, se A for orientacao preservante, entao
w oposta ter-se-a que Aw oposta |Aw (v1 , . . . , vn ) = w(A(v1 ), . . . , A(vn )). De
acordo com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, Aw (v1 , . . . , vn ) =
(det A)w(v1 , . . . , vn ). Logo, a transformacao A sera orientacao preservante se e somente
se det A > 0.
Por exemplo, sejam (ci )ni=1 e (ci )ni=1 duas bases do espaco V e seja a transformacao
linear, no caso tensor de segunda ordem A, tal que ci = A(ci ), para i = 1, . . . , n, logo
(A(c1 ), . . . , A(cn )) = (c1 , . . . , cn ). Se det A > 0 ou det A < 0, as bases (ci )ni=1 e (ci )ni=1
terao respectivamente orientac
ao igual ou oposta.
Definic
ao 1.2.34 (Func
ao e Tensor Elemento de Volume) Seja V um espaco vetorial tridimensional, seja (ei )3i=1 uma base ortonormal de V orientada positivamente e
seja uma funcao alternante trilinear nao trivial com orientacao positiva w : V 3 <, logo
w , de acordo com a definicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32. Impondo w : (e1 , e2 , e3 ) 7 1, a funcao sera bem definida, representada por e e denominada
elemento de volume.
De fato, devido `a definicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, a imposicao e :
(e1 , e2 , e3 ) 7 1 implica em e(e1 , e2 , e3 ) = 1, e(e2 , e3 , e1 ) = 1, e(e3 , e1 , e2 ) = 1,
e(e3 , e2 , e1 ) = 1, e(e1 , e3 , e2 ) = 1 e e(e2 , e1 , e3 ) = 1, onde todas as permutacoes
pares (definicao de permutacao 1.2.22) sao positivas porque e . A mesma definicao
1.2.23 indica, tambem, que o valor da imagem da funcao e sera nulo sempre que, no
seu argumento, estiver repetido um dos tres vetores da base (ei )3i=1 . Por outro lado, a
definicao de transformacao n-linear 1.2.10 mostra que, dadas as informacoes anteriores,
a imagem de e(u, v, w) e bem definida (u, v, w) V . Logo, para definir completamente
uma funcao n-linear alternante nao trivial basta informar um u
nico elemento da funcao,
37
tres conjuntos distintos {a, b, c}1 , {a, b, c}2 e {a, b, c}3 , os quais sao os u
nicos
que nao anulam o produto nem produzem resultado negativo. Por exemplo, podese considerar {a, b, c}1 = {(1, 1), (2, 2), (3, 3)}, {a, b, c}2 = {(1, 2), (2, 3), (3, 1)}
e {a, b, c}3 = {(1, 3), (2, 1), (3, 2)}. Os 18 produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((i, l), (j, m), (k, n)) `as 6 permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos
{a, b, c}4 , {a, b, c}5 e {a, b, c}6 , os quais sao os u
nicos que nao anulam o produto
nem produzem resultado positivo. Por exemplo, pode-se considerar {a, b, c}4 =
{(1, 3), (2, 2), (3, 1)}, {a, b, c}5 = {(1, 1), (2, 3), (3, 2)} e {a, b, c}6 = {(1, 2), (2, 1),
(3, 3)}.
2. Existem 32 32 = 34 = 81 somatorios de produtos 3i=1 i j k i m n = j m k n
j n k m , entre os quais 6 iguais a 1, outros 6 iguais a 1 e os restantes 69 nulos.
Os 6 somatorios de produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2
permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos {a, b}1 , {a, b}2 e {a, b}3 ,
os quais sao os u
nicos que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem
resultado negativo. Por exemplo, pode-se considerar {a, b}1 = {(1, 1), (2, 2)},
{a, b}2 = {(1, 1), (3, 3)} e {a, b}3 = {(2, 2), (3, 3)}. Os 6 somatorios de produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2 permutacoes de cada
um dos tres conjuntos distintos {a, b}4 , {a, b}5 e {a, b}6 , os quais sao os u
nicos
que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem resultado positivo. Por
exemplo, pode-se considerar {a, b}4 = {(1, 2), (2, 1)}, {a, b}5 = {(1, 3), (3, 1)} e
{a, b}6 = {(2, 3), (3, 2)}.
P
P3
i=1
P3
j=1
P3
k=1 i j k i j k
= 6.
Note que resultado analogo ao apresentado no item 2 seria obtido se o ndice repetido
fosse o segundo ou o terceiro. Alem disto, resultado analogo ao apresentado no item
3 seria obtido se os ndices repetidos fossem o primeiro e o terceiro, ou o segundo e o
terceiro.
Coment
ario 1.2.35 (Propriedades dos Componentes do Tensor e) Seja V um
espaco vetorial tridimensional, seja (ei )3i=1 uma base ortonormal de V orientada positivamente, conforme a definicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32 e seja (ci )3i=1
outra base do mesmo espaco. Seja A V V tal que ci = A(ei ), para i = 1, 2, 3, logo
(c1 , c2 , c3 ) = (A(e1 ), A(e2 ), A(e3 )), portanto seja A uma transformacao linear da base
(ei )3i=1 para a base (ci )3i=1 , o que indica que A e um tensor de segunda ordem. De acordo
com o comentario 1.2.25, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial Parte III, se e somente se det A 6= 0 tem-se que, se (ei )3i=1 for uma base de V tal que
w(e1 , e2 , e3 ) 6= 0, entao (ci )3i=1 sera uma base de V tal que w(c1 , c2 , c3 ) 6= 0.
Em termos dos seus componentes covariantes associados `a base produto (ci cj
3 3
ck )3i=1 j=1
alogo ao que se encontra na definicao de componente associk=1 (conceito an
ado de tensor de segunda ordem 1.2.15), o tensor tridimensional de terceira ordem e,
39
apresentado na definicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, pode ser escrito e = ei j k ci cj ck . Por outro lado, em termos da funcao alternante trilinear
nao trivial com orientacao positiva e : V 3 < correspondente a este tensor, denominada funcao elemento de volume e tambem apresentada na definicao 1.2.34, tem-se
ei j k = e(ci , cj , ck ) = e(A(ei ), A(ej ), A(ek )) = (det A)e(ei , ej , ek ) = (det A)i j k , onde a
pen
ultima igualdade e devida `a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24
eau
ltima novamente utiliza a definicao 1.2.34.
De acordo com o comentario 1.2.6, sobre as funcoes gi j e g i j , tem-se gi j = ci cj =
A(ei ) A(ej ) = ej AT A(ei ) = (AT A)j i = (AT A)i j , onde usou-se as definicoes de
transformacao linear transposta 1.2.17 e de composicao de tensores de segunda ordem
1.2.19 na terceira igualdade, o comentario 1.2.10 sobre calculo de componente associado
de tensor de segunda ordem na pen
ultima igualdade e o fato de que o tensor de segunda
T
ordem (A A) e simetrico, conforme a definicao de tensores simetrico e antissimetrico
1.2.18, na u
ltima igualdade. Tem-se, entao, det[gi j ] = det[(AT A)i j ] = (det[A]i j )2 =
(det A)2 , onde a pen
ultima igualdade e devida ao terceiro e ao quarto item do comentario
1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, enquanto que a u
ltima deve-se ao
comentario 1.2.26, sobre determinante de transformacao linear e de matriz.
ei j k = g i j k ,
onde, de acordo com a definicao de transformacao linear orientacao preservante 1.2.33,
o sinal positivo ocorrera quando A for orientacao preservante. Para os componentes
contravariantes do elemento de volume obtem-se
ei j k = ( g)1 i j k = ( g)1 i j k ,
P3
i=1
P3
i=1
P3
i=1
ei j k ei m n = jm kn jn km no lugar de
P3
j=1
P3
j=1
ei j k ei j n = 2 kn no lugar de
P3
k=1
P3
ei j k ei j k = 6 no lugar de
40
i=1
P3
P3
i=1 i j k i m n
P3
i=1
j=1 i j k i j n
P3
j=1
P3
k=1 i j k
Definic
ao 1.2.35 (Relac
ao entre Tensor e e Determinante) Se T V V e T =
T ij ci cj entao, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre relacao entre determinante
de transformacao linear e de matriz, tem-se det T = det[T ij ]. Usando o primeiro item ao
final do comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor elemento de volume e, demonstra-se entao que, para os componentes contravariantes el m n e covariantes
ei j k deste tensor, tem-se
det T =
1 lmn
e
ei j k T i l T j m T k n .
6
1.2.12
Definic
ao 1.2.36 (Produto Externo de Vetores) (v, u) V , o produto externo
de v por u, notado vu, e definido por vu = vuuv. Esta definicao mostra que o
argumento da funcao produto externo sao dois vetores, logo seu domnio e V 2 , enquanto
que a imagem desta funcao e uma transformacao linear, resultante da subtracao de dois
produtos tensoriais (definicao 1.2.12 de produto tensorial de vetores ou tensor simples),
a qual pertence a V V . Por isto, : V 2 V V . A partir desta definicao pode-se
facilmente demonstrar que a imagem de e um tensor de segunda ordem (definicao de
tensor de segunda ordem 1.2.14) bilinear (definicao de transformacao n-linear 1.2.10) e
antissimetrico (definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18).
Coment
ario 1.2.36 (Produto Externo como Base para Skw (V )) Seja a base pron n
duto (ci cj )i=1
cao de espaco de produto tensorial 1.2.13) de V V . Neste
j=1 (defini
n1 n
caso, (ci cj )i=1 j=2 |i < j sera uma base para Skw (V ), onde usou-se a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Foi imposto i < j porque os demais elementos
n n
de (ci cj )i=1
ao nulos, ou tem mesmo modulo mas sinal oposto a elementos
j=1 ou s
n1 n
includos em (ci cj )i=1 j=2 |i < j. Como consequencia, tem-se que, de acordo com
o comentario 1.2.9 (dimensao de espaco de transformacao linear), se dim V = n, entao
n1 n
dim V V = n2 e dim Skw (V ) = n(n1)/2, porque dim(ci cj )i=1
j=2 |i < j = n(n1)/2.
De fato, o n
umero de elementos desta base e igual `a soma dos elementos da progressao
linear 1, 2, 3, . . . , (n 1), cujo valor e n(n 1)/2. Em particular, para dim V = 3 tem-se
dim Skw (V ) = 3.
n
Para mostrar que (ci cj )n1
e uma base de Skw (V ) considere a decomposicao
i=1 j=2 |i < j
W = W i j ci cj = W j i cj ci , onde, de acordo com a definicao de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15, a primeira igualdade e valida para qualquer tensor
desta ordem, enquanto que a segunda igualdade provem da troca entre os indicadores
i e j. De acordo com o comentario 1.2.17, sobre transposicao de tensores simetrico e
antissimetrico, para W antissimetrico tem-se W i j = W j i , portanto W = (W i j ci cj +
W j i cj ci )/2 = (W i j ci cj W i j cj ci )/2 = W i j ci cj / 2 = W i j ci cj |i < j, onde a
pen
ultima igualdade provem da definicao de produto externo de vetores 1.2.36 e a u
ltima
ij
ji
ii
do fato de que W ci cj = W cj ci e W ci ci = 0. Note que o duplo somatorio e
sobre todos os i e j em W i j ci cj / 2, mas apenas sobre i < j em W i j ci cj |i < j.
41
Definic
ao 1.2.37 (Func
ao Linear Dualidade) Seja tridimensional o espaco vetorial
V . Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base para
Skw (V ), o espaco Skw (V ) tambem e tridimensional, (u, v, w) V define-se a func
ao
linear dualidade : Skw (V ) V | (u v) w = e(u, v, w).
Em palavras, se a funcao for aplicada `a transformacao bilinear u v, denominada
produto externo de vetores de acordo com a sua definicao 1.2.36 e pertencente ao espaco
Skw (V ), produzira como imagem um vetor pertencente ao espaco V . Este vetor sera tal
que seu produto interno, com qualquer outro vetor w V , produzira um escalar igual ao
escalar obtido quando a funcao elemento de volume do espaco V , grafada e de acordo com
a sua definicao 1.2.34, for aplicada ao conjunto ordenado dos tres vetores (u, v, w) V .
A funcao tem inversa, ou seja, a cada tensor antissimetrico corresponde um e apenas
um vetor, vetor este ao qual corresponde um e apenas um tensor antissimetrico.
Note que, como e e uma funcao trilinear alternante nao trivial, de acordo com o
comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, se
os vetores u, v e w nao forem linearmente independentes entre si, entao e(u, v, w) = 0.
Isto ocorrera sempre que w for uma combinacao linear de u e v. Mas ocorrera, tambem,
sempre que u e v forem colineares. Alias, neste caso ter-se-a e(u, v, w) = 0 qualquer que
seja o vetor w, logo (u v) w = 0 qualquer que seja o vetor w, o que exige (u v) = 0
(note que, de acordo com a definicao de espaco vetorial real 1.2.1, o primeiro 0 e o escalar
zero, enquanto que o segundo simboliza vetor nulo).
Por outro lado, sempre que os vetores u, v e w forem linearmente independentes entre
si, eles formarao uma base (ci , cj , ck ) do espaco vetorial tridimensional V . Neste caso, o
tensor e, tambem apresentado na definicao 1.2.34, apresentara componentes associados
`as bases produto do espaco V V V provenientes desta base de V . Aos componentes
covariantes e contravariantes podera ser aplicado o conte
udo do comentario 1.2.35, sobre
propriedades dos componentes do tensor e.
Notac
ao 1.2.9 (Vetor Associado a Tensor Antissim
etrico) Seja o tensor antissimetrico W Skw (V ), de acordo com sua definicao 1.2.18 e com a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Seja, tambem, a funcao linear dualidade ,
conforme sua definicao 1.2.37. Aplicando esta funcao a W obtem-se o vetor associado
ao tensor antissim
etrico W , representado por < W > (W ) e denominado vetor
axial.
Para entender a razao desta denominacao, considere (u, v, w) V e Q V V .
Usando novamente a definicao 1.2.37, < Q(u) Q(v) > Q(w) = e(Q(u), Q(v), Q(w)) =
(det Q) e(u, v, w) = (det Q) < u v > w, onde na segunda igualdade utilizou-se a
definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24. Porem, se Q for ortogonal
(definicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30) o produto interno vetorial sera
invariante, ou seja, Q(< u v >) Q(w) = < u v > w. Substituindo esta u
ltima
igualdade na anterior tem-se < Q(u) Q(v) > Q(w) = (det Q)Q(< u v >) Q(w),
ou < Q(u) Q(v) > = (det Q) Q(< u v >). Lembrando que, de acordo com o comentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor ortogonal, se Q for um tensor ortogonal
entao det Q = 1, obtem-se < Q(u) Q(v) > = Q(< u v >).
Portanto, ainda conforme o comentario 1.2.33, um tensor de segunda ordem ortogonal
transforma os vetores u, v e < u v > respectivamente em Q(u), Q(v) e Q(< u v >),
preservando os modulos e os angulos entre os vetores. Mas < Q(u) Q(v) > , embora
tendo o mesmo modulo de Q(< u v >), tanto pode coincidir com este vetor como pode
apontar no sentido oposto a ele, dependendo da transformacao ortogonal ser propria ou
42
impropria. Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base
para Skw (V ), tem-se W = W i j ci cj |i < j se W Skw (V ) e, como o que foi afirmado
para u, v e < u v > tambem e valido para cada um dos conjuntos {ci , cj , ci cj }
com i < j, todo vetor < W > associado a um tensor antissimetrico W e denominado
vetor axial.
Coment
ario 1.2.37 (Propriedades do Vetor Axial) Seja (ci , cj , ck ) uma base de
V . De acordo com a definicao de funcao linear dualidade 1.2.37 tem-se (ci cj ) ck =
e(ci , cj , ck ) = ei j k , onde a u
ltima igualdade provem do comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor e. Mas ei j k = ei j l c l ck , logo (ci cj ) = ei j k ck e,
usando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, < ci cj >= ei j k ck .
Obtem-se, de forma analoga, as quatro expressoes
1. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck ,
2. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck ,
3. < ci cj >= (ci cj ) = ei j k ck = ei j k ck
0
< W >3 < W >2
<
W
>
0
< W >1
[Wi j ] =
.
3
< W >2 < W >1
0
Definic
ao 1.2.38 (Produto Vetorial) O produto vetorial de u por v, grafado uv,
e definido por u v < u v >, (u, v) V . Portanto, o vetor produto vetorial
de dois vetores e o vetor associado ao produto externo destes vetores. Logo,
considerando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, o vetor produto
vetorial e um tipo especial de vetor axial, tipo este que, para o caso de u e v serem
vetores de base, ja foi utilizando no comentario 1.2.37, sobre propriedades do vetor axial.
Considerando a definicao de produto externo de vetores 1.2.36, percebe-se que a funcao
43
Coment
ario 1.2.39 (Determinante, Traco e Produto Triplo) Usando a definicao
de determinante de matriz 1.2.25 e n = 3, tem-se det[Mi j ] =
M3
(3)
(sinal
) M1
(1)
M2
(2)
, onde [Mi j ] e uma matriz quadrada de tres linhas e tres colunas. Conside(i)
(i)
(i)
rando M1
= u(i) , M2
= v (i) e M3
= w(i) , i = 1, 2, 3, tem-se det[Mi j ] =
P
(1) (2) (3)
v w
= e(u, v, w)/e(c1 , c2 , c3 ), onde a u
ltima igualdade se deve ao
(sinal )u
uso da definicao de produto triplo 1.2.39. Mas, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre
a relacao entre determinante de transformacao linear e de matriz, det M = det[Mi j ], logo
det M = e(u, v, w)/e(c1 , c2 , c3 ). Por outro lado, conforme a definicao de determinante de
transformacao linear 1.2.24, (det M )e(c1 , c2 , c3 ) = e(M (c1 ), M (c2 ), M (c3 )) o que indica
que u = M (c1 ), v = M (c2 ) e w = M (c3 ). Portanto, a definicao 1.2.39 ainda mostra
que
e(M (c1 ), M (c2 ), M (c3 ))
[M (c1 ), M (c2 ), M (c3 )]
det M =
=
.
e(c1 , c2 , c3 )
[c1 , c2 , c3 ]
Analogamente, demonstra-se que
tr M =
1.2.13
Definic
ao 1.2.40 (Autovalor e Autovetor) Seja A V V . O escalar < sera
um autovalor de A se v V |v 6= 0, chamado autovetor de A associado ao autovalor
, tal que A(v) = v. Note que = 0 se e somente se A = 0.
Teorema 1.2.4 (Condic
ao Nec. e Suf. de Autovalor) Tem-se A(v) = v, para A
V V , v V |v 6= 0 e <, se e somente se det(A 1 ) = 0.
Demonstracao: A igualdade A(v) = v pode ser escrita (A 1 )(v) = 0. Seja (ci )ni=1
P
uma base de V , logo v = ni=1 v i ci e v i (A 1 )(ci ) = 0. Portanto, o conjunto de
vetores ((A 1 )(ci ))ni=1 e linearmente dependente, de acordo com o item 1 da definicao
de base 1.2.2. Como ((A 1 )(ci ))ni=1 e linearmente dependente, o comentario 1.2.23,
sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, afirma que, se w for
uma funcao alternante n-linear nao trivial, entao w((A 1 )(c1 ), . . . , (A 1 )(cn )) = 0.
Logo, de acordo com a definicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, tem-se
det(A 1 ) = w((A 1 )(c1 ), . . . , (A 1 )(cn )) / w(c1 , . . . , cn ) = 0. Por outro lado,
seguindo o mesmo raciocnio, mas na sequencia oposta, tem-se que, se det(A 1 ) = 0,
entao A(v) = v. 2
Definic
ao 1.2.41 (Equac
ao Caracterstica) Observando a definicao de determinante
de matriz 1.2.25 e o comentario 1.2.26, sobre a relacao entre determinante de transformacao linear e de matriz, percebe-se que a igualdade det(A 1 ) = 0, apresentada no teorema da condicao necessaria e suficiente de autovalor 1.2.4, pode ser escrita
()n + I1 ()n1 + . . . + In1 () + In = 0. O membro esquerdo desta u
ltima expressao e um polinomio de grau n em , onde n e a dimensao do espaco vetorial V . Os
coeficientes I1 , . . . , In sao funcoes escalares de A denominadas invariantes principais
de A. A u
ltima igualdade e chamada equac
ao caracterstica da transformacao linear
45
linha e a coluna) sao n = dimV autovalores de S, o que indica que todas as razes da
equacao caracterstica sao reais. Pode-se, ainda, construir uma matriz quadrada [ei j ] ,
tambem com n linhas e colunas, justapondo os autovetores associados aos autovalores
mencionados. Nesta construcao, o autovetor ej corresponde `a j-esima coluna de [ei j ] ,
enquanto que a linha i desta matriz contem os componentes, associados ao i-esimo vetor
de uma base arbitrariamente considerada de V , (ci )ni=1 , de todos os n autovetores. A
representacao matricial do tensor S, na base (ck ci ), e a matriz [S k i ].
A igualdade S(ei ) = i ei pode, entao, ser escrita em termos matriciais, por meio
da expressao [S k i ] [ei j ] = [ei j ][j ]. Como (ej )nj=1 e uma base ortonormal de V , temse [ei j ] [ei j ]T = [1], ou [ei j ]1 = [ei j ]T , logo, de acordo com a definicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4, a matriz [ei j ] e ortogonal. De acordo com o comentario 1.2.33,
sobre propriedades de tensor ortogonal, tem-se det[S k i ] = det[j ] e tr[S k i ] = tr[j ].
Definic
ao 1.2.42 (Espaco Caracterstico) Seja um autovalor de T V V . Denomina-se espaco caracterstico de T associado a ao conjunto de autovetores V =
{v V | T v = v}.
Coment
ario 1.2.43 (Componente Vetorial em Relac
ao a Tensor Sim
etr.) De
acordo com o teorema espectral 1.2.6, referente aos autovalores do tensor S Sym(V ),
a especfica base ortonormal (ej )nj=1 do espaco vetorial n-dimensional V , tal que S =
Pn
e, tambem, o conjunto dos n autovetores de S. Ao inves de continuar
j=1 j ej ej
considerando que distintos ndices de tanto possam corresponder ao mesmo autovalor,
como a autovalores diferentes entre si, a partir deste ponto do texto passa-se a utilizar
, , . . . para indicar autovalores numericamente diferentes, enquanto que ndices em ,
, . . . distinguem diferentes autovetores correspondentes ao mesmo autovalor. Entao, de
P
P
P
S = ni=1 i ei ei , tem-se S + = ni=1 i ei ei e S = ni=1 i ei ei .
Demonstracao: De acordo com o teorema sobre tensor simetrico de definicao positiva
ou negativa 1.2.8, Sej = j ej | j, j > 0. Impondo (S 0 )2 = S, tem-se (S 0 )2 ej = j ej .
q
Se e somente se S 0 ej = j ej ter-se-a S 0 (S 0 ej ) = j S 0 ej , ou (S 0 )2 ej = j ej .
Evidentemente, de acordo com o mesmo teorema 1.2.8, existe um u
nico S 0 de definicao
positiva, S + e um u
nico S 0 de definicao negativa, S . 2
Notac
ao 1.2.10 (Tensor Raiz Quadrada) O tensor simetrico de definicao positiva
+
S apresentado no teorema 1.2.9, sobre quadrado
simetrico de definicao posi de tensor
+
tiva ou negativa, costuma ser representado por S = S e denominado tensor raiz
quadrada de S.
Teorema 1.2.10 (Decomposic
ao Polar) F Inv (V ) (ver notacao para subespaco
invertvel 1.2.7):
1. (V, U ) Sym(V ) (ver notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5),
sendo ambos V e U de definicao positiva (conforme a definicao de tensor de definicao
positiva, negativa e semi-definicao 1.2.43) e
2. Q O(V ) (ver notacao para grupos especiais 1.2.8),
tais que F = QV = U Q. Alem disto, as transformacoes V , Q e U sao unicamente
U = F F T , Q = U 1 F e V = QT U Q = F T F ).
Demonstracao: De acordo com a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17,
(v, u) V , v F T F u = F u F v = F v F u = u F T F v. Porem, v F T F u =
u (F T F )T v, logo (F T F )T = F T F , portanto F T F Sym(V ). Alem disto, para v 6= 0
tem-se vF T F v = F vF v > 0, porque e impossvel ter F v = 0, uma vez que F Inv (V ).
Logo, de acordo com a definicao 1.2.43, F T F e uma transformacao linear de definicao
positiva. Analogamente, F F T Sym(V ) e F F T e uma transformacao linear de definicao
mais restritiva. De fato, de acordo com o comentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor
ortogonal, a u
ltima igualdade exige que det U = det V e trU = trV . Esta exigencia
1.2.14
Espa
co Euclideano de Pontos
Definic
ao 1.2.44 (Espaco Euclideano de Pontos) Seja E 0 um conjunto de pontos
no espaco <n e seja V um espaco vetorial euclideano, de acordo com sua definicao 1.2.6.
Considerando a definicao de dimensao 1.2.4, seja n a dimensao de V . Se, (x, y)
E 0 v V tal que
1. v seja u
nico, grafado v = y x e chamado vetor diferenca entre y e x,
2. x E 0 , x x = 0 V ,
3. x E 0 e v V , y E 0 , u
nico e tal que v = y x, ou y = x + v e
4. (x, y, z) E 0 , (x y) + (y z) = (x z),
entao E 0 sera grafado E e denominado espaco euclideano de pontos de dimens
ao n,
enquanto que V sera chamado espaco de translac
ao de E. Define-se a func
ao dist
anq
cia entre dois pontos (x, y) E por d(x, y) = |v| = (x y) (x y). A definicao de
espaco vetorial real 1.2.1 indica que tal espaco contem infinitos vetores e e contnuo. Por
causa da condicao 3 da presente definicao, isto por sua vez implica em continuidade em
espaco euclideano de pontos, ou seja, implica em que o espaco euclideano de pontos
seja o espaco <n , provido das anteriores quatro condicoes e da definicao de distancia
entre dois pontos.
A mesma condicao 3 mostra, tambem, que dados um ponto x e um vetor v, o ponto
y esta bem definido, mas o mesmo ponto y pode corresponder a diversos pares (x, v). De
modo analogo, dados os pontos x e y, o vetor v esta bem definido, mas o mesmo vetor v
pode corresponder a diversos pares (x, y). Note que, quando n = 1, ter-se-a E = V = <
e a funcao distancia sera o modulo da diferenca entre dois reais, d(x, y) = |x y|.
Definic
ao 1.2.45 (Espaco Tangente) Seja Ex0 = {vx = (x, v)| v = y x, y E},
logo seja vx o vetor diferenca entre um ponto fixo x E e um ponto qualquer y E
e seja Ex0 o conjunto de todos os vetores diferenca entre y e x, y E. Considerando
o item 2 da definicao de espaco euclideano de pontos 1.2.44 percebe-se que Ex0 contem
exatamente os mesmos vetores que V , mas:
1. com a restricao de serem considerados vetores diferenca para um ponto fixo x;
50
2. sem que tenham sido definidas as operacoes de adicao e multiplicacao por escalar,
as quais, de acordo com a definicao de espaco vetorial real 1.2.1, caracterizam tais
espacos.
Entretanto, tais operacoes estao definidas em V . Por isto, para defini-las em Ex0 basta
impor que vx + ux = (v + u)x e vx = (v)x . Efetuando esta imposicao Ex0 sera grafado
Ex e denominado espaco tangente de E em x.
Os espacos Ex e V sao ditos isom
orficos, o que e representado por Ex
= V e significa
que um e a copia do outro. A funcao ix : V Ex , chamada func
ao paralelismo
euclideano , estabelece uma correspondencia de um para um, conforme apresentado na
definicao de funcao e funcional 1.1.1, entre V e Ex . A composicao de funcoes, tambem
apresentada na mencionada definicao 1.1.1, x, y = iy i1
x : Ex Ey , que transforma
vx = (x, v) 7 vy = (y, v), e denominada func
ao translac
ao paralela dos vetores em
Ex para os vetores em Ey . Portanto, vx = (x, v) Ex e uy = (y, u) Ey sao o mesmo
vetor se e somente se v = u. Desta forma, vetores em diferentes espacos tangentes podem
ser somados como se estivessem no mesmo espaco vetorial.
1.3
1.3.1
C
alculo Tensorial
Diferencia
c
ao
Definic
ao 1.3.1 (Subconjunto Aberto) Um subconjunto sera aberto quando os elementos que o constiturem, embora possam situar-se tao proximo quanto o desejado de
elementos nao pertencentes ao subconjunto considerado, jamais alcancarem tais elementos estranhos ao subconjunto. Um intervalo aberto e um subconjunto escalar, ordenado, contnuo e aberto, representado por (a, b) < (lembre que < e contnuo, conforme
afirmado na definicao de espaco vetorial real 1.2.1, alem de ser escalar e ordenado), o que
indica que a e b sao respectivamente cotas inferior maxima e superior mnima nao pertencentes ao subconjunto. Se a cota a, b, ou ambas, pertencerem ao subconjunto, usar-se-a
respectivamente a representacao [a, b) <, (a, b] <, ou [a, b] <, que respectivamente
correspondem a um intervalo fechado abaixo, fechado acima, ou fechado abaixo e
acima.
Definic
ao 1.3.2 (Derivada Escalar em Escalar) Considerando a definicao de subconjunto aberto 1.3.1, seja f : (a, b) < uma funcao aplicavel a qualquer escalar
t (a, b) <, cuja imagem tambem seja um escalar. Se, (t + h) (a, b) <, existir
o limite indicado na expressao a seguir, a derivada de f no valor t do seu argumento
sera, por definicao,
df
1
f(t) =
= lim (f (t + h) f (t)),
dt h0 h
ou
1
(f (t + h) f (t) hf(t)) = 0,
h0 h
lim
onde f(t) <, logo f : (a, b) <. De acordo com a segunda entre as duas equacoes
conjuntamente destacadas, definindo a correc
ao o(h) de modo a que
o(h) = f (t + h) f (t) hf(t),
tem-se
lim
h0
51
1
o(h) = 0,
h
logo
lim
|h|0
1
|o(h)| = 0,
|h|
h0
1
(f(t + h) f(t) hf (t)) = 0 ,
h
logo
porque:
52
lim
|h|0
1
|f(t + h) f(t) hf (t)| = 0 ,
|h|
(a) quando W = <, f(t + h) f(t) hf (t) = x = 0 exige |x| = 0 e v.v. (portanto, na
mencionada definicao 1.3.2, a condicao limh0 h1 (f (t + h) f (t) hf(t)) = 0 e
satisfeita se e somente se lim|h|0 1 |f (t + h) f (t) hf(t)| = 0),
|h|
1
|h|
| o(h)| = 0.
Definic
ao 1.3.4 (Campo) Seja D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto
1.3.1) e seja f : D W . Tais funcoes f sao denominadas campos. Se, conforme
afirmado na definicao de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar 1.3.3 e
utilizando a definicao 1.2.45 de espaco tangente Ex ,
1. W = <, entao a funcao f : x D 7 f(x) < e um campo escalar aplicado a D;
2. W = Ex
= V , entao a funcao f : x D 7 f(x) Ex e um campo vetorial
aplicado a D;
3. W = Ex Ex
= V V , entao a funcao f : x D 7 f(x) Ex Ex e um campo
tensorial de segunda ordem aplicado a D;
4. W = E, entao a funcao f : x D 7 f(x) E e um campo de pontos aplicado a
D, ou uma deformac
ao de D.
Definic
ao 1.3.5 (Gradiente de Campo Esc., Vet., Tens. ou de Pontos) Seja o
campo f : D W , de acordo com sua definicao 1.3.4. A funcao f : D W e dita
diferenciavel em x D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1), se
existir uma transformacao linear Df(x) : V W1 , logo, de acordo com a definicao de
espaco de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da definicao de espaco
de produto tensorial 1.2.13, Df(x) L(V, W1 ) = W1 V , onde
V e o espaco de translacao do espaco euclideano de pontos E,
W = <, ou W = Ex
= V , ou W = Ex Ex
= V V , ou W = E e
W1 = W se W 6= E e W1 = V se W = E,
tal que, v = y x|(x, y) D, logo v V ,
1
lim
| f(x + v) f(x) Df(x)[v]| = 0 .
|v|0 |v|
Esta igualdade pode ser obtida substituindo t por x e h por v na u
ltima equacao
destacada na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar. A
tranformacao linear Df(x) L(V, W1 ) = W1 V , definida de modo u
nico pela u
ltima
expressao destacada, transforma v num elemento do espaco W1 . Ela e chamada gradiente de f em x e e grafada grad f (x), ou f (x), ou x f (esta e a simbologia utilizada
neste texto). A transformacao linear x f e:
Um tensor de primeira ordem u quando W = < (a funcao f : x D 7 f(x) < e
um campo escalar), portanto neste caso x f[v] = u[v] = u v (item 2 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor).
Um tensor de segunda ordem A quando W = Ex (a funcao f : x D 7 f(x) Ex e
um campo vetorial), portanto neste caso x f[v] = A[v] = A(v) (item 3 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com k = 2).
54
x f [v] = lim
x f [v] = lim
Logo, a aplicacao da transformacao linear gradiente de f em x, x f, ao vetor v, representada por x f [v], produz o valor da derivada dtd f : (a, b) W , para t = 0, da funcao f de
argumento escalar x + tv, onde x e v sao constantes (se x e v nao fossem constantes, o
argumento seria um ponto do espaco euclideano de pontos, ao inves de um escalar). Tal
valor e a derivada direcional de f no ponto x, para o vetor v. Note que, neste caso,
a denominacao derivada direcional e, sob aspecto geometrico, especialmente apropriada.
Para casos analogos, como os que foram e serao apresentados, esta denominacao e, por
extensao, mantida.
Definic
ao 1.3.6 (Grad. Esc., Vet., Ten. ou de Pontos, em Vet. ou Ten.) A u
ltima equacao destacada na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
de escalar, permite outras generalizacoes alem daquela referente `a definicao de campo
1.3.4, onde f : D W , sendo D E| D e aberto (definicao de subconjunto aberto
1.3.1), o que conduz ao conceito de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou
de pontos, apresentado na sua definicao 1.3.5. De fato, sejam W1 e W2 dois espacos
normatizados, escolhidos entre aqueles listados de (a) a (d) no comeco da citada definicao
1.3.3, mas excluindo-se as possibilidades W1 = < e W1 = E, porque ja consideradas. A
funcao F : D W2 e dita diferenciavel em X D W1 | D e aberto, se existir uma
transformacao linear DF(X) : W1 W3 , logo, de acordo com a definicao de espaco
de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da definicao de espaco de
produto tensorial 1.2.13, DF(X) L(W1 , W3 ) = W3 W1 , onde W3 = W2 se W2 6= E
e W3 = V se W2 = E, tal que, (X + Y ) D, logo Y W1
lim
|Y |0
1
| F(X + Y ) F(X) DF(X)[Y ]| = 0 .
|Y |
Note que:
1. A equacao anterior e a u
ltima equacao destacada na citada definicao 1.3.3, apos as
substituicoes de
t (a, b) < por X D W1 | D e aberto e
h por Y .
2. A transformacao linear DF(X) e determinada de modo u
nico pela expressao destacada, e denominada gradiente de F em X e e grafada F(X) ou X F (esta e a
simbologia utilizada neste texto).
3. Em analogia ao apresentado na mencionada definicao 1.3.5, mas agora de acordo
com a equacao aqui destacada, definindo a correc
ao o(Y ) de modo a que F(X +
1
Y ) F(X) = X F [Y ] + o(Y ), tem-se lim|Y |0 |Y | | o(Y )| = 0.
4. De modo analogo ao efetuado na citada definicao 1.3.5, demonstra-se que
d
X F[Y ] =
,
F(X + tY )
dt
t=0
W2 L(W1 , W2 ) X F L(W1 , W2 )
X F [Y ] W2
<
V
v
v[u] = v u
V
V V
A
A[u] = A(u)
V
V V
vu
(v u)[w] = (u w)v
<
V V
A
A[B] = A B = tr(AB T )
<
V V
vu
(v u)[B] = v B(u)
Notac
ao 1.3.1 (Derivada e Gradiente Generalizados) Se a transformacao linear
considerada indicar a tendencia de variacao de uma funcao num determinado escalar,
ela sera chamada derivada, como nas definicoes de derivada escalar em escalar (smbolo
Df (t) = f(t)) e de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar (smbolo Df(t) =
f (t)), respectivamente 1.3.2 e 1.3.3. Se a transformacao linear considerada indicar a
tendencia de variacao de uma funcao num determinado ponto, vetor ou tensor, ela sera
chamada gradiente, como nas definicoes de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial
ou de pontos (smbolo Df(x) = x f) e de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de
pontos, em vetor ou tensor (smbolo DF(X) = X F), respectivamente 1.3.4 e 1.3.5.
Como smbolo generico desta transformacao linear, abarcando todos estes casos, neste
texto e utilizado D (), onde o primeiro representa o smbolo escolhido para a funcao,
enquanto que o segundo representa a variavel que define a forma da transformacao linear.
O smbolo generico da aplicacao desta transformacao linear a uma determinada variavel,
ou seja, o smbolo generico de derivada direcional, neste texto e D ()[]. Conforme
colocado na mencionada definicao 1.3.2, pode-se entender D()[] como uma generalizacao
do conceito de diferencial, portanto D () como uma operacao que gera um diferencial,
ou seja, uma operacao de diferenciacao, o que justifica o ttulo da presente subsecao.
Estes smbolos genericos podem ser usados em qualquer circunstancia, mas sao obrigatorios sempre que nao se tratar de algum caso especfico, entre aqueles neste texto
citados, para os quais outros smbolos tambem sao aceitos e, inclusive, costumam ser
mais usados. Portanto, se W e W1 forem quaisquer dois espacos normatizados (definicao
1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar) e lembrando que normas
se anulam quando os respectivos elementos se anulam e v.v., bem como distancias se
anulam quando as correspondentes diferencas entre elementos se anulam e v.v.:
1. A funcao F : D W1 e dita diferenciavel em X D W | D e aberto (definicao de
subconjunto aberto 1.3.1), se existir uma transformacao linear DF(X) : W2 W3
tal que, (X + Y ) D , sendo Y W2 ,
lim
|Y |0
1
| F(X + Y ) F(X) DF(X)[Y ]| = 0 .
|Y |
d
,
DF(X)[Y ] =
F(X + tY )
dt
t=0
1.3.2
d
F : (a, b) W3 .
dt
onde
Aplica
c
oes da Diferenciac
ao
Coment
ario 1.3.1 (Gradientes de , sendo (A, v) = v A(v)) Seja a funcao real
bilinear : V V V <, definida por (A, v) = vA(v), onde A V V e (u, v) V .
Lembrando do comentario 1.2.12, sobre transformacao escalar bilinear e tensor, onde
e discutido que todo tensor A, alem de ser uma funcao vetorial linear A : V V ,
corresponde a uma funcao escalar bilinear A : V V < tal que A(u, v) = u A(v),
onde o primeiro A representa a funcao escalar biliner a ser aplicada ao argumento (u, v),
enquanto que o segundo representa o tensor A a ser aplicado ao vetor v, percebe-se que
(A, v) = A(v, v) = v A(v). Porem, sao interessantes as expressoes dos gradientes v
e A da funcao (A, v). Alem disto, o calculo de tais gradientes ilustra, para o caso
de funcao de m
ultiplas variaveis, o uso do item 4 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor e a obediencia ao item 3 da mesma
definicao. De fato, de acordo com o mencionado item 4 tem-se
A [B] =
d
dt
(A + tB, v)
t=0
d
dt
(v (A + tB)(v))
t=0
, onde A e o gradiente de
d
d
=
= u B(v) .
A [B] =
(A + tB)
(u (A + tB)(v))
dt
dt
t=0
t=0
Como, considerando a u
ltima linha da tabela existente no item 5 da mencionada definicao
1.3.6, u B(v) = (u v)[B], entao
A = u v.
Note que (A + B) = u (A + B)(v) = u A(v) + u B(v) = (A) + A [B]. Portanto,
comparando esta igualdade com a imposicao efetuada no item 3 da citada definicao 1.3.6,
obtem-se o(A) = 0, ficando satisfeita a exigencia de que lim|Y |0 |Y1 | | o(Y )| = 0.
Considerando o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana de tensor, bem
como o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor simples, as parcelas aditivas
simetrica e antissimetrica de A sao, respectivamente, (uv+vu)/2 e (uvvu)/2.
Por outro lado, o item 4 da mencionada definicao 1.3.6 mostra que A Sym(V ) implica
em A Sym(V ) e v.v., enquanto que A Skw(V ) implica em A Skw(V ) e v.v..
Portanto, se
A Sym(V ) tem-se A = (u v + v u)/2 ,
mas se
A Skw(V ) tem-se A = (u v v u)/2 .
Coment
ario 1.3.3 (Gradiente de Traco) Tem-se
d
d
A tr[B] =
=
= trB = 1 B = 1 [B], ou
tr(A + tB)
(trA + t trB)
dt
dt
t=0
t=0
A tr = 1 , onde utilizou-se
59
d
d w((A + tB)(v1 ), . . . , (A + tB)(vn ))
A det[B] =
,
=
det(A + tB)
dt
dt
w(v1 , . . . , vn )
t=0
t=0
Pn
i=1
i=1
ou A det[B] = det A
i=1
Pn
i=1
w(v1 , . . . , A1 B(vi ), . . . , vn )
= det A tr(A1 B)
w(v1 , . . . , vn )
onde, na u
ltima igualdade, foi utilizada a definicao de traco de transformacao linear
1.2.26. Mas, usando a pen
ultima linha da tabela apresentada no item 5 da mencionada
definicao 1.3.6, tem-se tr(A1 B) = AT B = AT [B], logo
A det = (det A)AT .
Note que, de acordo com a imposicao apresentada no item 3 da citada definicao 1.3.6,
o(B) corresponde `a soma das parcelas com mais de um B em que se decompoe a funcao
n-linear alternante w((A + B)(v1 ), . . . , (A + B)(vn )) / w(v1 , . . . , vn ). Isto garante que
1
lim|B|0 |B|
| o(B)| = 0, porque w e linear e porque, conforme a sua definicao 1.2.28, a
norma |B| de um tensor de segunda ordem B e um real tal que B/|B| seja um tensor de
norma igual `a unidade.
60
Coment
ario 1.3.5 (Diferenciac
ao em Cadeia) Sejam W1 , W2 e W3 espacos normatizados, como aqueles apresentados na definicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou
de pontos, em escalar. Sejam, tambem, D1 W1 |D1 e aberto (definicao de subconjunto
aberto 1.3.1) e D2 W2 |D2 e aberto. Sejam, ainda, : D1 W2 , : D2 W3 e
(D1 ) D2 . Seja diferenciavel em X D1 e seja diferenciavel em (X) D2 .
Como este comentario nao se restringe a algum caso especfico, entre aqueles citados
neste texto, os smbolos sao utilizados em concordancia com a notacao de derivada e
gradiente generalizados 1.3.1. De acordo estas consideracoes e com a definicao de funcao
e funcional 1.1.1, a composicao de funcoes , tal que ( )(D1 ) = ((D1 )), e
diferenciavel em X, obtendo-se, Y |(X + Y ) D1 , que
D( )(X)[Y ] = D(((X)))[Y ] = D((X))[D(X)[Y ] ].
Nesta expressao destacada:
A derivada de se refere aos mesmos X e Y aos quais tambem se refere a derivada de
, enquanto que a derivada de respectivamente se refere a (X) e a D(X)[Y ].
A expressao mostra que, impondo isto, a derivada de se iguala `a derivada de
. A esta igualdade costuma-se chamar regra de diferenciac
ao em cadeia
D(X)[Y ] representa, em relacao a (X), o mesmo que Y representa, em relacao a X.
De fato, Y e uma variacao no valor X que, quando |Y | 0, define a derivada
da funcao que tem X como variavel. Analogamente, D(X)[Y ] e uma variacao
no valor (X) que, quando |D(X)[Y ]| 0, define a derivada da funcao que tem
(X) como variavel. Alem disto, de acordo com a expressao destacada no item 1
da referida notacao 1.3.1, |Y | 0 implica em |D(X)[Y ]| 0 e v.v..
D(((X))) 6= D((X)), porque no primeiro termo a derivacao da funcao ocorre
em X, como em D( )(X), enquanto que no segundo termo a derivacao da
funcao ocorre em (X). Esta desigualdade indica a necessidade de nao se usar o
mesmo smbolo nos dois u
ltimos termos da igualdade destacada (p.e., nao utilizar
D((X)) em ambos os termos).
Coment
ario 1.3.6 (Gradientes Escalar e Vetorial em Campo Vetorial) Seja a
funcao escalar de vetor : D V <|D e aberto, (definicao de subconjunto aberto
1.3.1) a funcao vetorial de vetor h : Dh V V |Dh e aberto e, de acordo com a
definicao de campo 1.3.4, o campo vetorial g : Dg E V |Dg e aberto.
( g)(x) = (g(x)) : De acordo com o comentario sobre diferenciacao em cadeia 1.3.5,
se g for derivavel em x Dg , se g(x) D e se for derivavel em g(x), para a
composicao g : Dg < existe a derivada direcional
x ( g)[v] = x (g())[v] = u |u=g(x) [x g[v]],
onde (v + x) Dg , u D assume o valor g(x) e, em x (g())[v], o ndice x em
e fundamental para indicar que se trata do gradiente em x da composicao, nao
do gradiente de em g(x), cujo smbolo nao seria . Por outro lado, grafar apenas
x (g)[v] nao esclareceria que x e o argumento de g. Note que a composicao g
nao poderia ser grafada g porque, conforme a definicao de composicao de tensores
61
d
((A + tB)(A + tB))
dt
d
2
(A
+
tB)
dt
t=0
+ tB)2
t=0
= BA + AB.
Coment
ario 1.3.9 (Diferenciac
ao de Tensor Inverso) Se, de acordo com a definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao
A A1 [B] = A1 BA1 . De fato, usando o item 3 da definicao 1.3.6 de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se A A1 [B] =
d
(A
dt
+ tB)1
t=0
(como A e invertvel e t e arbitrario, existe t nao nulo tal que (A+tB)1 exista, alem disto
ocorrer em t = 0). Como (A + tB)1 (A + tB) = 1 , entao dtd ((A + tB)1 (A + tB)) = 0,
ou ( dtd (A + tB)1 )(A + tB) + (A + tB)1 dtd (A + tB) = 0, ou ( dtd (A + tB)1 )(A + tB) =
(A + tB)1 B, ou
A1 BA1 .
d
(A
dt
d
(A
dt
+ tB)1
t=0
Coment
ario 1.3.10 (Diferenciac
ao de Traco de Tensor Inverso) Se, conforme a
definicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao
A tr(A1 ) = (A2 )T . De fato, usando a regra de diferenciacao em cadeia apresentada
no comentario 1.3.5 e, em seguida, o afirmado no comentario sobre diferenciacao de tensor
inverso 1.3.9, obtem-se A tr(A1 )[B] = tr(A1 )[A A1 [B]] = tr(A1 )[A1 BA1 ],
onde o ndice A1 foi omitido no smbolo , para evitar redundancia. Note, porem, que
embora redundancias sejam deselegantes e denotem inexperiencia ou desatencao, elas nao
sao erradas. Por isto, na d
uvida, corra o risco de ser redundante, antes de correr aquele
de errar.
Usando o item 4 da definicao 1.3.6 de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, seguido dos itens 1 e 5 do comentario sobre propriedades de tracos
= tr(A1 BA1 ) =
1.2.29, tem-se que tr(A1 )[A1 BA1 ] = dtd tr[A1 + tA1 BA1 ]
t=0
f h = f h + f h
z }|
{
q h = q h + q h
63
2. para W = E
(f h) = h f + f h
(q h) = (q)T (h) + (h)T (q)
3. para W = V
(f h) = h f + f h
(q h) = (q)T (h) + (h)T (q)
Note que, coerentemente com a simbologia adotada, os parentesis apos os smbolos
e indicam que a funcao, `a qual o gradiente e aplicado, e o produto de duas funcoes.
Portanto, tais parentesis nao indicam qual e o valor da variavel que define a forma da
operacao gradiente, porque tal valor apareceria como ndice dos smbolos e .
Coment
ario 1.3.12 (Derivada e Gradiente de Ordem Superior) Seja F : D
W W1 diferenciavel em X D|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1).
Entao, conforme a notacao de derivada e gradiente generalizados 1.3.1, DF(X) : W2
W3 e DF(X) W3 W2 , logo DF : X D W 7 DF(X) DF(D) W3 W2 .
Seja DF : D W W3 W2 diferenciavel em X. Entao D2 F(X) : W2 W3 W2
e D2 F(X) W3 W2 W2 , logo D2 F : X D W 7 D2 F(X) D2 F(D)
W3 W2 W2 , onde D2 F(X) e uma funcao derivada ou gradiente de segunda ordem.
Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se atingir derivadas ou gradientes de ordem
cada vez maior, enquanto as funcoes forem diferenciaveis. Evidentemente, as correspondentes derivadas direcionais sao DF(X)[Y ], D2 F(X)[Y ] etc., para (X + Y ) D, logo
Y W2 . Evidentemente tambem, nao se trata de composicao de funcoes, ao contrario
do que ocorre no comentario 1.3.5, sobre diferenciacao em cadeia.
Definic
ao 1.3.7 (Classe C k ) Se F : D W W1 for diferenciavel em X D|D e
aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1) e, conforme o comentario 1.3.12, sobre
derivada e gradiente de ordem superior, DF : D W W3 W2 for contnua em D,
afirmar-se-a que F pertence `a classe C 1 . Se DF : D W W3 W2 for diferenciavel em
X e D2 F : D W W3 W2 W2 for contnua em D, afirmar-se-a que DF pertence
`a classe C 1 e F pertence `a classe C 2 . Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se
concluir que F pertence `a classe C k , onde, necessariamente, k e um inteiro maior ou
igual `a unidade. Uma funcao e dita suave (smooth) quando ela pertencer a alguma
classe C k .
Seja E e um espaco euclideano de pontos, de acordo com a sua definicao 1.2.44. O
ponto x E sera regular se todos os campos tensoriais para este fim considerados
forem suaves neste ponto mas, se isto nao ocorrer, ele sera singular. Uma superfcie em
E sera seccionalmente suave quando ela for constituda por pontos regulares salvo,
no maximo, sobre um n
umero finito de curvas. Um subconjunto de E sera uma regiao
regular quando for totalmente envolvido por uma superfcie a ele pertencente, que o
separe do restante de E e, alem disto, a superfcie envolvente for seccionalmente suave.
64
Coment
ario 1.3.13 (Gradiente de Gradiente de Campo Escalar) Seja D E|D
e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1) e seja : D <| pertence `a classe
C 2 . Considerando o comentario 1.3.12, sobre derivada e gradiente de ordem superior e
de acordo com a definicao de classe C k 1.3.7, tem-se entao que, sendo V o espaco de
translacao de E,
x : V < tal que
: x D E 7 x D V seja contnua em D e, alem disto,
x : V V tal que
: x D E 7 x D V V seja contnua em D.
Atencao: nao usar o smbolo 2 , o qual, conforme a definicao de laplaciano de campo escalar ou vetorial 1.3.14, representa uma transformacao completamente diferente daquela
aqui proposta.
Seja v V . Na expressao f(x+v)f(x) = x f [v]+o(v), apresentada na definicao de
gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5, pode-se, entao, impor
que f = , o que resulta na igualdade
x+v x = (x )[v] + o(v),
na qual cada um dos termos e um vetor e, de acordo com a terceira linha da tabela
no item 5 da definicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em
vetor ou tensor, (x )[v] = (x )(v), porque x e um tensor de segunda ordem.
Deve-se sublinhar que esta igualdade nao representa uma composicao de funcoes ( e
aplicavel a um ponto de E, nao a um vetor). A aplicacao de x a antecede qualquer
operacao sobre v, o que e o oposto do que acontece na composicao.
Impondo u V , pode-se efetuar o produto interno da igualdade destacada por u,
x+v [u] x [u] = u (x )(v) + o(v),
porque o(v) indica alguma correcao, a qual e funcao de v. Mas, porque f(x + u) f(x) =
x f [u] + o(u), tem-se
x+v [u] = (x + v + u) (x + v) + o(u) e
x [u] = (x + u) (x) + o(u).
Substituindo estas duas igualdades na u
ltima expressao destacada tem-se
u (x )(v) = (x + v + u) (x + v) (x + u) + (x) + o(u) + o(v) ,
cujo segundo membro nao se altera com a troca entre u e v, logo
u (x )(v) = v (x )(u) .
Considerando a definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18, percebe-se que,
se o gradiente do gradiente de um campo escalar pertencer `a classe C 2 , ele sera um
tensor simetrico. Este comentario, alem de exemplificar o uso do conceito de derivada
e gradiente de ordem superior, apresentado no comentario 1.3.12, produz um resultado
muito u
til para a mecanica dos meios contnuos.
65
1.3.3
Sistemas de Coordenadas
Definic
ao 1.3.8 (Sistema de Coordenadas) Seja D E|D e aberto (definicao de
subconjunto aberto 1.3.1). Um sistema de coordenadas e uma funcao de um para
um que pertence `a classe C 2 , respectivamente de acordo com as definicoes de funcao e
funcional 1.1.1 e de classe C k 1.3.7, grafada : D <n . De acordo com o teorema 1.3.1,
sobre funcao inversa, isto garante que 1 existe e pertence `a classe C 2 . Se x D, entao
: x 7 (x1 , . . . , xn ) e um sistema de coordenadas, sendo (x1 , . . . , xn ) = (x) as coordenadas de x. Cada funcao i : D <, tal que i : x 7 xi para i = 1, . . . , n, e uma
i-
esima func
ao coordenada do sistema de coordenadas , tambem ela pertencente `a
2
classe C . Seja = 1 , portanto seja x = (x1 , . . . , xn ) = (1 (x), . . . , n (x)).
Seja, ainda, a funcao i : < D, a qual define a curva da i-
esima coordenada
1
passando por x quando t = 0, curva esta grafada i (t) = (x , . . . , xi + t, . . . , xn ), onde
x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn sao mantidos fixos. Como i (t) D, a tangente a esta curva
no ponto x e um vetor ci (x) Ex , onde Ex e o espaco tangente de E em x, isomorfico
ao espaco de translacao V de E, conforme
a definicao de espaco tangente 1.2.45. Tem-se
d
ci (x) = i (t)
= dt (X + tY ) , onde X = (x) e Y = (0, . . . , 0, xi = 1, 0, . . . , 0).
t=0
t=0
ci (x) = i (t)
t=0
= X [Y ] =
1
(x , . . . , xn ) ,
i
x
onde a u
ltima igualdade indica que o calculo de X [Y ] pode ser efetuado pelo metodo
n
X
d i
d i
1
n
((x
+
tv)
,
.
.
.
,
(x
+
tv)
)
=
ci (x + tv) ,
i
dt
i=1 dt
66
d i
= v =
ci (x) .
dt t=0
Esta u
ltima expressao indica que o conjunto ordenado (ci (x))ni=1 abrange todo o espaco
Ex . Como, alem disto, os vetores ci (x) sao derivadas parciais em relacao a variaveis independentes, eles sao linearmente independentes entre si. Logo, de acordo com a definicao
de base 1.2.2, eles formam uma base para Ex . 2
Definic
ao 1.3.9 (Campo de Bases) De acordo com o item 2 da definicao de campo
1.3.4, ci (x) Ex e um campo vetorial aplicado a D E, motivo porque o conjunto
ordenado (ci (x))ni=1 e dito um campo de bases (uma base para cada ponto x, de acordo
com o teorema sobre base de espaco tangente 1.3.2). Cada campo de bases e chamado
base natural, no espaco V de translacao de E, das correspondentes coordenadas (xi )ni=1
que o originam, por meio das funcoes i (t) apresentadas na definicao de sistema de
coordenadas 1.3.8.
Coment
ario 1.3.14 (Tensor M
etrico e Base Natural Dual) A base natural vista
na definicao de campo de bases 1.3.9, (ci (x))ni=1 , e contravariante. Sua base dual covariante e (ci (x))ni=1 . Os produtos internos gi j (x) = ci (x) cj (x) e g i j (x) = ci (x) cj (x)
sao, respectivamente, componentes covariantes (obtidos a partir da base contravariante)
e contravariantes (obtidos a partir da base covariante) do tensor m
etrico do sistema
de coordenadas para o ponto x. Note que, conforme o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade, o tensor metrico do sistema de coordenadas e a
forma assumida pelo tensor identidade em cada ponto x, em termos das bases naturais
contravariante e covariante referentes a determinado sistema de coordenadas.
Considerando, de acordo com a definicao de sistema de coordenadas 1.3.8, xi = i (x)
e x = (x1 , . . . , xn ), tem-se xi = i ((x1 , . . . , xn )). Logo, usando a regra de diferenciacao
em cadeia apresentada no comentario 1.3.5, a saber Df(X)[Z] = D((X))[D(X)[Z] ],
tem-se
xi 1
(x , . . . , xn ) = i j =
xj
"
#
1
n
i
x
(x , . . . , x ) = x i j (x1 , . . . , xn ) =
j
x
x
x i cj (x) , onde:
todos os membros foram divididos pelo acrescimo escalar [Y ],
a primeira igualdade provem do fato das coordenadas serem independentes entre si,
tanto x i quanto
(x1 , . . . ,
xj
xn ) sao vetores,
67
1
(x , . . . , xn )
xi
ci (x) = x i ,
1
n
j
ltimas
para aquela `a direita tem-se x i = nj=1 x
j (x , . . . , x )x . Note que estas u
duas igualdades podem ser obtidas pelos metodos tradicionais de derivacao, porque xi e
xi sao funcoes escalares de escalares e, conforme indica a definicao de campo 1.3.4, i e
i sao campos escalares.
Como, de acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual,
i
c (x) = x i e ci (x) = x i , tem-se
ci (x) =
n
X
xi 1
(
x , . . . , xn ) cj (x)
j
j=1
ci (x) =
n
X
xi 1
(x , . . . , xn ) cj (x) .
j
x
j=1
(x1 , . . . , xn ) e ci (x) = xi (
x1 , . . . , xn ), onde x = (x1 , . . . , xn )
xi
Pn
j
1
n
logo ci (x) = x
(
x1 , . . . , xn ) xx i (x1 , . . . , xn )
i (x , . . . , x ) =
j=1 x
j
=
=
x
j
(x1 , . . . , xn )cj (x). As primeiras duas igualdades provem do mesmo comentario 1.3.14,
enquanto que a seguinte espressao para x utiliza a ja citada definicao 1.3.8. A expressao
que liga ci (x) a cj (x) pode ser obtida pelos metodos tradicionais de derivacao e uma
expressao analoga existe para ci (x). Tem-se, portanto,
xi
ci (x) =
xj 1
(x , . . . , xn ) cj (x)
xi
ci (x) =
xj 1
(
x , . . . , xn ) cj (x) .
xi
i
ci (x) =M
j cj (x) ,
ci (x) =M
i j cj (x) ,
ci (x) = M
cj (x)
68
i
1
j = x ,
M
xj
j
1
i = x
M
xi
j
i j = x .
e M
xi
x
=1 i=1
onde utilizou-se derivacao tradicional.
De acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, a
expressao destacada inclui os vetores
e 1
(xe , . . . , xen ) = ce (xe) = ce ((x)) e x i = ci (x) .
xe
n
X
1
(x , . . . , xn ) ce ((x)) ci (x) ,
i
x
i=1
Portanto, utilizando a base produto mencionada, os componentes do gradiente da deformacao sao as derivadas parciais das funcoes escalares de escalares : (x1 , . . . , xn ) 7
xe , para = 1, . . . , n, que fornecem a deformacao em termos das relacoes entre as coordenadas destes dois pontos. Mas, usando o comentario 1.2.15, sobre transposicao de
tensor simples, tem-se que
(x )T =
n
X
1
(x , . . . , xn ) ci (x) ce ((x)) ,
i
x
i=1
logo ((x )T )i =
1
(x , . . . , xn ) .
xi
1.3.4
Derivadas Covariantes
Definic
ao 1.3.10 (Componente de Gradiente de Campo) O gradiente de campo
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos foi apresentado na definicao 1.3.5. No comentario
1.3.16, sobre deformacao em termos de coordenadas, foram indicados os componentes do
gradiente de campo de pontos, associados `a base produto correspondente `as bases naturais
contravariante e covariante de quaisquer dois sistemas de coordenadas, referindo-se cada
sistema de coordenadas a um ponto distinto do espaco euclideano de pontos. Sera, agora,
considerado um u
nico sistema de coordenadas, aplicavel a todos os pontos do espaco
euclideano e os dois campos de bases naturais, um contravariante e o outro covariante,
referentes a este sistema de coordenadas (definicao de campo de bases 1.3.9 e comentario
1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual).
De fato, os componentes dos gradientes dos campos escalar, de bases naturais, vetorial e tensorial de segunda ordem, associados aos dois campos de bases mencionados,
apresentam especial interesse para a mecanica dos meios contnuos. Portanto, seja o
sistema de coordenadas, de acordo com sua definicao 1.3.8 e sejam (x1 , . . . , xn ) = (x)
as correspondentes coordenadas, ou x = (x1 , . . . , xn ), onde x D E|D e aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1). De acordo com o ja citado comentario 1.3.14, sejam,
x, (ci (x))ni=1 e (ci (x))ni=1 as bases naturais, respectivamente contravariante e covariante,
referentes a estas coordenadas.
1. Campo escalar f : D <: o gradiente de f e um vetor, portanto seus componentes sao produtos internos do vetor gradiente pelos vetores de base. Logo, de
acordo com a definicao de base dual 1.2.8, os componentes covariantes do gradiente
de f sao dados por
1
x f ci (x) = x f [ci (x)] = lim (f (x + tci (x)) f (x)) ,
t0 t
onde na u
ltima igualdade usou-se sequencialmente a expressao para derivada direcional da citada definicao 1.3.5, seguida da definicao de derivada escalar em es-
70
1
1
i
n
1
n
calar 1.3.2. Como ci (x) = x
i (x , . . . , x ) = limt0 t ((x , . . . , x + t, . . . , x )
(x1 , . . . , xn )), onde na primeira igualdade usou-se o mencionado comentario 1.3.14
e na segunda a citada definicao 1.3.2, tem-se limt0 1t ((x1 , . . . , xi + t, . . . , xn )
(x1 , . . . , xn )tci (x)) = 0. Portanto, limt0 1t (x1 , . . . , xi +t, . . . , xn ) = limt0 1t (x
+tci ). Usando o conceito de composicao de funcoes apresentado na definicao de
funcao e funcional 1.1.1 tem-se, entao, x f ci (x) = limt0 1t (f (x1 , . . . , xi +
t, . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )), ou
x f ci (x) =
(f )
(x1 , . . . , xn ) cj (x),
xj
Pn (f ) j
(f )
j=1 xj i = xi , logo
Se x f =
ci (x) =
(f ) 1
(x , . . . , xn ) .
i
x
Pn
j=1
x f =
entao x f ci (x) =
Pn
j=1
(f )
xj
cj (x)
n
X
(f ) 1
(x , . . . , xn ) cj (x) .
j
x
j=1
j k
cj ck = i j k cj ck = i j k cj ck
i = i j k cj ck = i j k cj ck = i j k cj ck = i
71
j k
cj ck .
= j
i
k
= k i j .
Pn
j=1
(v i )
(x1 , . . . ,
xj
72
sendo v j , k = v j, k + v i i j k .
sendo v j, k = vj, k vi j i
onde foi utilizado i j k = j i k . Os escalares v j , k e v j, k representam, respectivamente, componentes associados a bases produto mista e covariante do tensor x v .
Estes escalares sao denominados derivadas covariantes de campo vetorial.
Note que, semelhantemente ao colocado no final do item 1, o indicador referente `a
coordenada de derivacao (no caso, k) aparece como ndice porque a correspondente
base natural no ponto x (no caso, (ck (x))nk=1 ) e covariante, justificando o nome
derivada covariante.
4. Campo tensorial de segunda ordem. A aplicacao, a um tensor de segunda
ordem, da operacao gradiente e dos smbolos de Chistoffel selecionados no item 2
desta definicao produz um tensor de terceira ordem. Os componentes de tal tensor,
a seguir apresentados sem demonstracao, sao escalares denominados derivadas
covariantes de campo tensorial de segunda ordem. Informa-se, portanto,
que:
(a) Para a representacao mista do campo tensorial de segunda ordem A(x) =
Ai j (x) ci (x) cj (x) tem-se
A = Ai j, k ci cj ck ,
onde Ai j, k =
(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk
sendo Ai j, k = Ai j, k + Al j l i k Ai l j l
xn ).
(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk
sendo Ai j, k = Ai j, k + Ai l l j k Al j i l k ,
xn ).
(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk
sendo Ai j, k = Ai j, k + Al j l i k + Ai l l j k ,
xn ).
73
(Ai j )
(x1 , . . . ,
xk
sendo Ai j, k = Ai j, k Al j i l
Ai l j l k ,
xn ).
Note que o nome derivada covariante pode ser justificado do mesmo modo ja apresentado
no final do item 3.
Notac
ao 1.3.2 (Derivada Covariante) A aplicacao do gradiente transforma um tensor de ordem 0, 1 ou 2 respectivamente num tensor de ordem 1, 2 ou 3. Mas, nos tres
casos, ao se aumentar em uma unidade a ordem do tensor, na definicao de componente
de gradiente de campo 1.3.10 foi adicionado um ndice, nao um superndice, aos componentes associados do tensor. Isto ocorreu porque, conforme entao explicado, a derivacao
efetuada foi covariante.
A vrgula presente nos smbolos das derivadas covariantes indica que tais grandezas
resultam da aplicacao de uma ou mais derivacoes covariantes e, ao mesmo tempo, separa dos outros ndices aqueles que foram adicionados em decorrencia da realizacao de
tais operacoes. Na citada definicao 1.3.10, sempre apenas um ndice e separado `a direita da vrgula, porque uma u
nica derivacao covariante e realizada. Mas, a cada nova
derivacao covariante porventura executada, um ndice e adicionado `a direita dos ndices
anteriormente posicionados apos a vrgula, os quais se referem a derivacoes anteriormente
efetuadas (existe, sempre, uma u
nica vrgula).
Coment
ario 1.3.17 (Derivada Covariante de 1 e de e) De acordo com a definicao
de transformacao tensorial identidade 1.2.16, 1 v = v mas, considerando o comentario
1.3.7, sobre diferenciacao de produto, Df(X)[Y ] = (D(X)[Y ], (X))+((X), D(X)
[Y ]). Como consequencia, a derivada covariante de 1 e necessariamente nula, independentemente da representacao (uma das duas mistas, contravariante ou covariante) escolhida
para 1 .
De acordo com o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade,
1 = g i j ci cj = i j ci cj = i j ci cj = gi j ci cj . Mas, de acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, gi j (x) = ci (x) cj (x) e
g i j (x) = ci (x) cj (x), ou seja, os componentes gi j e g i j , do tensor metrico de um sistema
de coordenadas de um espaco euclideano de pontos, sao funcoes do ponto considerado.
Portanto, embora os campos escalares gi j e g i j nao sejam funcoes constantes de x, suas
ltima expressao
derivadas covariantes sao nulas, logo gi j , k = 0 e g i j, k = 0. De fato, a u
destacada, no item 1 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, deixa
evidente que o valor da derivada covariante depende nao so do campo escalar considerado,
como tambem, por meio da funcao = 1 , do sistema de coordenadas utilizado.
Considerando a definicao de campo de bases 1.3.9 e o comentario 1.3.14, sobre tensor
metrico e base natural dual, isto e analogo a dizer que o valor da derivada covariante
depende nao so do campo escalar considerado, como tambem dos campos de bases duais
definidos pelo sistema de coordenadas. No caso dos componentes g i j e gi j do tensor
metrico, a dependencia em x destes componentes e compensada pela dependencia em x
74
j
k
1
gl i gl k gi k
= gj l
+
2
xk
xi
xl
i k
1.3.5
2 xr xj
xr xj xt
+
.
xi xs xk xi xk xr
Definic
ao 1.3.11 (Diverg
encia de Campo Vetorial) De acordo com a definicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). A diverg
encia deste campo vetorial e um
campo escalar definido por div u(x) = tr(x u). De fato, para x u fornecido em termos
da derivada covariante do componente contravariante do vetor u, conforme o item 3 da
definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se tr(x u) = tr(
uj , k cj ck ) .
Mas, de acordo com os itens 1 e 3 do comentario 1.2.29, sobre propriedades de tracos,
tr(
uj , k cj ck ) = uj , k tr(cj ck ) = uj , k cj ck = uj , k kj = uk, k . Por outro lado, para
x u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante do vetor u,
tem-se tr(x u) = tr(
uj, k cj ck ) = uj, k tr(cj ck ) = uj, k cj ck = uj, k g j k = uk, k , onde
a pen
ultima igualdade e devida ao comentario 1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j , enquanto
que a u
ltima provem do comentario 1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de
tensor. Portanto,
div u(x) = tr(x u) = uj, k (x) g j k (x) = uk, k (x).
75
Definic
ao 1.3.12 (Rotacional de Campo Vetorial) De acordo com a definicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). O rotacional de u(x) e um campo vetorial
definido por rot u(x) =< (x u)T x u >, onde foi utilizada a notacao 1.2.9, para vetor
associado a tensor antissimetrico, o que indica que rot u(x) e um campo vetorial axial.
De acordo com o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana, (x u)T x u e
o dobro da parte antissimetrica do tensor x u, mas com sinal oposto. Portanto, rot u
e o vetor axial correspondente `a parte antissimetrica do gradiente do vetor (2u). De
acordo com o item 3 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se
u = uk, j ck cj = uk, j ck cj . Portanto:
1. Para x u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante
do vetor u tem-se, de acordo com o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor
simples, (u)T u = uk, j (cj ck ck cj ) = uk, j cj ck , onde a u
ltima
igualdade deve-se `a definicao de produto externo de vetores 1.2.36. De acordo
com a mencionada notacao 1.2.9, < (x u)T x u >= ((x u)T x u), logo
rot u(x) = uk, j (cj ck ). De acordo com o comentario 1.2.37, sobre propriedades
do tensor axial, (cj ck ) = ej k i ci = ej ki ci , onde ej k i = e(cj , ck , ci ) e ej ki =
e(cj , ck , ci ). Mas, conforme a definicao de funcao e tensor elemento de volume
1.2.34, e : V 3 < e uma funcao alternante trilinear nao trivial de orientacao
positiva, logo e(cj , ck , ci ) = e(ci , cj , ck ) e e(cj , ck , ci ) = e(ci , cj , ck ), portanto
ej k i = eij k e ej ki = ei j k , ou seja,
rot u(x) = eij k uk, j (x)ci (x) = ei j k uk, j (x)ci (x) ,
onde, de acordo com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, as
u
nicas grandezas independentes de x sao eij k e ei j k .
2. Analogamente, para x u dado em termos da derivada covariante do componente
contravariante do vetor u, obtem-se
rot u(x) = ei jk uk, j (x)ci (x) = ei jk uk, j (x)ci (x) .
Coment
ario 1.3.19 (Rotacional e Diverg
encia de Campo Vetorial) De acordo
com a definicao de campo 1.3.4, sejam os campos vetoriais u(x) e v(x)|cte , sendo v(x)|cte =
vl cl (x) um campo tal que seus componentes (vl )nl=1 , no campo de bases (cl (x))nl=1 , independam de x. Portanto, v(x)|cte e um campo vetorial constante, ou independente de x,
em relacao ao campo de base, logo em relacao ao sistema de coordenadas escolhido, mas
nao em relacao ao espaco euclideano de pontos. Conforme a definicao de rotacional de
campo vetorial 1.3.12, tem-se v rot u = vl cl eij k uk, j ci = vl eij k uk, j l i = vi eij k uk, j ,
ou v(x)|cte rot u(x) = vi eij k uk, j (x), porque vj independe de x por hipotese e, de acordo
com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, tambem eij k independe
de x.
Por outro lado, de acordo com a definicao de produto vetorial 1.2.38, tem-se uv =<
76
77
Definic
ao 1.3.14 (Laplaciano de Campo Escalar ou Vetorial) De acordo com a
definicao de campo 1.3.4, sejam os campos escalar (x) e vetorial h(x). Os laplacianos
destes campos sao respectivamente o campo escalar definido por 2x = div(x ) e o
campo vetorial definido por 2x h = div(x h).
1. Considerando o item 1 da definicao de componente de gradiente de campo 1.3.10,
para (x) tem-se x = , j (x)cj (x). Logo, usando-se definicao de divergencia de
campo vetorial 1.3.11 tem-se
2x = div(, j (x)cj (x)) = (, j ), k g j k = g j k , j k (x) ,
onde a u
ltima igualdade provem do uso da notacao de derivada covariante 1.3.2.
i ci
2. Considerando o item 3 da citada definicao 1.3.10, para h(x) tem-se x h = h
,j
i, j ci cj . Usando o item 2 da definicao de divergencia de campo tensorial
cj = h
1.3.13 obtem-se, para a representacao mista de x h,
i
2x h = g j k h
, j k (x)ci (x) .
Por outro lado, usando o item 4 da definicao 1.3.13 obtem-se, para a representacao
covariante de x h,
(x)ci (x) .
2x h = g j k h
i, j k
Note que, nas u
ltimas duas expressoes destacadas, foi usada a ja mencionada
notacao 1.3.2.
Coment
ario 1.3.20 (Express
oes para Diverg
encia e Laplaciano) De acordo com
a definicao de campo 1.3.4, seja um campo escalar f (x), dois campos vetoriais u(x) e
v(x) e um campo tensorial de segunda ordem A(x). Serao utilizados os comentarios
1.2.6, sobre funcoes gi j e g i j ,
1.2.10, sobre calculo de componente associado de tensor de segunda ordem,
1.2.14, sobre gi j ou g i j aplicado a componente de tensor,
1.2.18, sobre composicao com tensor simples,
1.2.29, sobre propriedades de tracos,
1.2.31, sobre propriedades do produto interno tensorial,
1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e
e as definicoes
1.1.2, de matriz,
1.2.34, de funcao e tensor elemento de volume,
1.2.38, de produto vetorial,
1.3.10, de componente de gradiente de campo,
78
79
Tal uso pode ser muito conveniente porque, conforme mostrado, as expressoes se reduzem
a funcoes escalares, para as quais as regras comuns de derivacao sao aplicaveis.
Teorema 1.3.3 (Diverg
encia) Seja E um espaco euclideano de pontos, conforme a sua
definicao 1.2.44 e seja R E|R e regular, de acordo com a definicao de classe C k , 1.3.7.
Se
R indicar a superfcie de R, enquanto que da indicar o diferencial da area de R e dv
o diferencial do volume de R ,
n(x) indicar um campo vetorial (conforme a sua definicao 1.3.4), de modulo unitario,
normal a R, dirigido para fora de R e
: R < , h : R V e A : R V V forem campos, respectivamente escalar,
vetorial e tensorial de segunda ordem, que apresentem dependencia em x suave (de
acordo com a ja citada definicao 1.3.7),
entao
1.
2.
3.
4.
x dv ,
(x) n(x) da =
h(x) n(x) da =
A(x)(n(x)) da =
R
R
h(x) n(x) da =
R
R
div h(x) dv ,
divA(x) dv
x h dv.
81
Captulo 2
Cinem
atica
2.1
2.1.1
Configurac
ao e Deforma
c
ao
Gradiente de Deformac
ao
e
82
(X) = X.
(2.1)
A imagem do corpo B na configuracao e grafada B , logo X B E. As coordenadas (ver a definicao 1.3.8 de sistema de coordenadas) de X, (X , = 1, 2, 3) sao
as coordenadas referenciais, tambem chamadas coordenadas materiais, porque o
ponto material X e matematicamente identificado pelo ponto X.
Seja uma configuracao arbitraria, tambem chamada configurac
ao corrente, de
B. Tem-se, entao
: B E e (X) = x , portanto
= 1 : B B ,
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
83
2.1.2
|o(X X0 )|
= 0, (2.7)
0
lim
dx = F (X0 )[ X X0 ] ,
tem-se
dx = F (X0 )dX ,
(2.8)
Sejam as normas dos vetores X1 X10 e X2 X20 infinitesimais ou nao, por meio da
eq. 2.8 obtem-se os correspondentes vetores imagens, apos a aplicacao da transformacao
F (X10 ) e F (X20 ) respectivamente, bem como definem-se os diferenciais dX1 = X1 X10
e dX2 = X2 X20 , com seus correspondentes diferenciais imagens, dx1 = F (X10 )dX1
e dx2 = F (X20 )dX2 . Porem, se for imposto que as normas dos vetores X1 X10 e
X2 X20 sejam infinitesimais, de acordo com o anterior item 2 os diferenciais imagens,
respectivamente F (X10 )dX1 e F (X20 )dX2 , serao iguais aos correspondentes vetores
(X1 ) (X10 ) e (X2 ) (X20 ). Por isto, tal imposicao em muito simplifica as expressoes dos vetores unidade perpendiculares `a superfcie, numa configuracao arbitraria.
De fato tem-se, entao, os vetores unidade perpendiculares `
a superfcie
e =
dX1 dX2
| dX1 dX2 |
e=
F dX1 F dX2
,
| F dX1 F dX2 |
| F dX1 F dX2 | = da
sejam as equacoes definidoras dos diferenciais correspondentes `as areas planas, os quais
sao infinitesimais.
Seja um vetor v do espaco de translacao V de E. Considerando infinitesimal o diferencial da , tem-se que v e da = v (F dX1 F dX2 ) = F (F 1 v) (F dX1 F dX2 ).
De acordo com a definicao de produto triplo 1.2.39, F (F 1 v) (F dX1 F dX2 ) =
[F dX1 , F dX2 , F (F 1 v)]. Mas, [F dX1 , F dX2 , F (F 1 v)] = det F [dX1 , dX2 , (F 1 v)], de
acordo com o comentario 1.2.39, sobre determinante, traco e produto triplo. Considerando a eq. 2.5 e usando novamente a definicao 1.2.39 tem-se, entao, v e da =
J(F 1 v)(dX1 dX2 ) = J(F 1 v)e da = vJF T e da , sendo a u
ltima igualdade devida `a definicao de transformacao linear transposta 1.2.17. Portanto, e da = JF T e da .
Analogamente, seja v3 = X3 X30 , onde (X3 , X30 ) B , um vetor nao pertencente
ao plano dos vetores v1 e v2 . Defina-se o diferencial dX3 = X3 X30 , bem como
o seu diferencial imagem dx3 = F (X30 )dX3 , correspondentes `a equacao definidora 2.8
e imponha-se que | X3 X30 | e da sejam infinitesimais. De acordo com o anterior
item 2, neste caso dx3 = (X3 ) (X30 ). Tem-se, entao, o volume infinitesimal
dv = | dx3 dx1 dx2 | = | F dX3 F dX1 F dX2 |. Usando novamente a definicao 1.2.39 e
o comentario 1.2.39, tem-se que | F dX3 F dX1 F dX2 | = | det F || dX3 dX1 dX2 | =
| J| dv , logo dv = | J| dv . Isto indica que, se | J| = 1, a deformacao preserva o volume.
A relac
ao entre os diferenciais infinitesimais de
area referencial e arbitr
aria,
86
dv = | J| dv ,
(2.9)
muito u
teis para a mecanica dos meios contnuos, foram facilmente obtidas por causa da
grande simplificacao proveniente de terem sido consideradas infinitesimais as normas dos
diferenciais da e dX3 .
2.1.3
Mudan
ca de Configurac
ao Referencial
= b : B B ,
c .
tal que x = (X) = b ((X)) = b (X)
Se dX = X X0 , de acordo com a u
ltima equacao destacada
) dX =
dX = (b
X0
X0
dX], onde a u
ltima igualdade e devida ao comentario 1.3.5, sobre
[
c b
X0
X
0
diferenciacao em cadeia. Porem
a eq. 2.4,
c
X
0
F (X) = = c b
X
X
X
F = Fb P ,
2.2
b [
X0
dX] = (
e, sendo
onde
c
X
0
b ) dX ou, usando
X0
b 1 ),
P (X) = = (
X
X
c) = .
Fb ( X
c b
X
(2.10)
Trac
ao e Rotac
ao
F = RU = V R , U = F T F , V = RU RT = F F T e R = F U 1 .
(2.11)
Denomina-se tensor de rotac
ao a R, tensor direito de estiramento a U e tensor
esquerdo de estiramento a V , onde direito e esquerdo referem-se `a posicao do tensor,
87
(2.12)
e B = V 2 = FFT .
(2.13)
B i j = g F i F j ,
[B i j ] = [F i ][g ][F j ]T .
Convem lembrar que gi j e g sao, de acordo com a eq. 2.6 e com o comentario 1.3.14,
sobre tensor metrico e base natural dual, respectivamente um componente covariante do
tensor metrico referente ao sistema de coordenadas no ponto x da configuracao deformada
e um componente contravariante do tensor metrico referente ao sistema de coordenadas
no correspondente ponto X da configuracao referencial. Como exemplo, considere a deformacao x = (X), dada em coordenadas cartesianas tanto na configuracao referencial
como na deformada e definida por meio das expressoes
x = X + Y ,
y=Y
z=Z .
(2.14)
1 0
[Fi ] = 0 1 0
(2.15)
.
0 0 1
Note que, como det F = 1, de acordo com a eq. 2.9 o cisalhamento simples preserva o
volume. Sugere-se acompanhar pelo livro (p. 6 e 7) o tratamento restante deste exemplo.
2.3
Trac
ao e Rotac
ao Lineares
(2.16)
C 1
(2.17)
2
e chamado tensor de trac
ao de Green - St. Venant, ou tensor de trac
ao referencial (de acordo com a definicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16, o smbolo
1 representa o tensor identidade). Analogamente, tem-se
E=
(2.18)
1 B 1
(2.19)
2
e chamado tensor de trac
ao de Almansi - Hamel, ou tensor de trac
ao corrente.
Se nao houver deformacao (ou para deformacao infinitesimal), (X) (X0 ) =
X X0 (X, X0 ) B , logo a eq. 2.7 indicara que o(X X0 ) = 0 e F = 1 . Portanto,
a eq. 2.13 mostrara que C = B = 1 e as eqs. 2.17 e 2.19 respectivamente produzirao
E = 0 e e = 0. Por isto,
e=
C1
2
F T F 1
2
e=
1 B 1
2
1 (F F T )1
2
(H+1 )T (H+1 )1
2
H + HT + HT H
2
1 (1 h)T (1 h)
2
h + hT hT h
.
2
e
(2.20)
H + HT
2
90
(2.21)
e o tensor de trac
ao infinitesimal introduzido por Cauchy na teoria classica da elasticidade. Numa aproximacao de primeira ordem em relacao a H considera-se o(2) = 0,
e portanto imp
logo E = E,
oe-se a linearidade da definicao de E a partir de H. Evidentemente, tal aproximacao se justifica somente se H for suficientemente proximo de um
tensor nulo, ou seja, somente se a deformacao for suficientemente pequena para que o
erro causado seja desprezvel. Evidentemente, para tracao infinitesimal E = Ee = 0.
A segunda das eqs. 2.11 indica que U = F T F logo, usando a definicao de H antes
q
2
para x < 1. Fazendo n = 1/2 e x = H + H T + H T H tem-se 1 + H + H T + H T H =
1 + (H + H T )/2 + o(2). Fazendo n = 1/2 e x = H + H T + H T H tem-se (H +
T
U=
F T F = 1 + H+H
+ o(2) = 1 + Ee + o(2) e
2
R=
F U 1 = 1 +
HH T
2
+ o(2) =
e + o(2),
1 +R
(2.22)
onde
H HT
=
(2.23)
2
e chamado tensor de rotac
ao infinitesimal, em analogia ao tensor de tracao infinitee Note que, de acordo com o coment
simal, E.
ario sobre decomposicao cartesiana 1.2.46,
e
e
E e R sao, respectivamente, a parte simetrica e a parte antissimetrica do tensor H.
Pode-se obter interpretacoes geometricas para os componentes do tensor infinitesimal
e em rela
de tracao E,
cao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto:
e
R
1. Seja dX1 = dX2 = s0 e1 . Neste caso, eq. 2.16 indica que dx1 dx2 s20 e1 e1 =
2s20 e1 Ee1 , ou dx1 dx2 s20 = 2s20 E1 1 . De acordo com a subsecao 2.1.2, a eq.
2.8 define os diferenciais dx1 = F (X10 )dX1 e dx2 = F (X20 )dX2 , respectivamente
em relacao aos diferenciais dX1 = X1 X10 e dX2 = X2 X20 . Estes u
ltimos
sao arbitrarios, sujeitos apenas `a restricao de que (X1 , X10 , X2 , X20 ) B . Mas,
porque
so faz sentido comparar diferenciais correspondentes `a mesma equacao
definidora,
a igualdade dX1 = dX2 implica nao apenas em vetores respectivamente com igual
norma e direcao (direcao inclui sentido), conforme colocado no comentario 1.2.3,
sobre igualdade entre vetores, mas tambem com igual ponto de aplicacao no espaco
euclideano de pontos tridimensional. Logo, dx1 = dx2 e dx1 dx2 = s2 , onde
o comprimento s e o comprimento s0 apos deformacao. Note que a direcao de
dx1 = dx2 nao precisa ser a mesma de dX1 = dX2 . Tem-se, portanto,
E1 1 =
s2 s20
(s s0 )(s + s0 )
=
2
2s0
2s20
91
s s0
.
s0
e em
Au
ltima igualdade destacada mostra que os componentes diagonais do tensor E,
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas, sao as alteracoes de comprimento
sofridas, por unidade de comprimento original.
2. Seja dX1 = s0 e1 e dX2 = s0 e2 . Neste caso, eq. 2.16 indica que dx1 dx2 s20 e1
e2 = 2s20 e2 Ee1 , ou dx1 dx2 s20 cos(/2) = 2s20 E2 1 . A eq. 2.8 mostra que
dx1 dx2 = F dX1 F dX2 = s20 F e1 F e2 = s20 | F e1 || F e2 | cos , onde [0, ] e o
angulo formado entre os dois vetores apos a deformacao. Logo,| F e1 || F e2 | cos =
2E2 1 = 2E1 2 (para confirmar que E e simetrico veja as eqs. 2.13 e 2.17). Se
= /2 , ter-se-a
E1 2
E2 1
sen
=
=
,
2
| F e1 | | F e2 |
| F e1 | | F e2 |
onde e o simetrico da alteracao sofrida no angulo entre os dois vetores, como
consequencia da deformacao. Numa deformacao suficientemente pequena para que
e tamb
se possa considerar E = E,
em pode-se impor | F e1 | = | F e2 | = 1 e sen = ,
obtendo-se
Ee1 2 = Ee2 1 = .
2
e fora da diagonal, t
Os outros componentes de E,
em interpretacoes analogas a esta.
onde a u
ltima igualdade e devida `a eq. 2.21. Portanto, a soma dos elementos
diagonais de Ee e a alteracao de volume sofrida, em relacao a um volume infinitesimal
original.
e em
Pode-se, tambem, interpretar os componentes do tensor infinitesimal de rotacao, R,
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto, considere dX = s0 (cos e1 +
sen e2 ), logo considere que dX forme um angulo com e1 . De acordo com a eq.
e dX, onde a segunda igualdade
2.8, tem-se dx = F dX = (1 + H) dX = (1 + Ee + R)
deve-se `a definicao do gradiente referencial de deslocamento, H, enquanto que a terceira
provem das eqs. 2.21 e 2.23. Seja dxh o vetor projecao de dx sobre o plano definido
por e1 e e2 , sendo s a norma deste vetor projecao. Considere que e3 seja perpendicular
92
< w >=
1 Z 2
w() d
2 0
o angulo medio de rotacao desde dX ate dxh , quando o angulo , entre dX e e1 , variar
desde 0 ate 2 rd. Integrando, para variando entre desde 0 ate 2 rd, a pen
ultima
igualdade destacada, percebe-se que
e .
< w >= R
21
e
e
Interpretacoes analogas valem para R
ao os outros dois componentes nao
1 3 e R3 2 , que s
nulos do tensor antissimetrico, correspondentes ao mesmo vetor axial.
Foi efetuado um estudo das interpretacoes geometricas dos tensores de tracao infie que respectivamente s
nitesimal, Ee e de rotacao infinitesimal, R,
ao as partes simetrica
e antissimetrica do gradiente referencial de deslocamento, H. Tratamento semelhante
pode ser feito usando-se o gradiente espacial de deslocamento, h. Porem, h = 1 F 1 e
H = F 1 diferem apenas em o(2), conforme pode ser mostrado efetuando-se o desenvolvimento em serie de F 1 , em termos de F . Portanto, numa deformacao suficientemente
e tem-se h = H. Tem-se, ainda, as express
pequena para que se possa considerar E = E,
oes
para componentes dos tensores de trac
ao e de rotac
ao infinitesimais, em termos
de derivadas do vetor deslocamento em coordenadas cartesianas da configuracao corrente,
Eei j
1
=
2
ui uj
+
xj
xi
93
e
R
ij
1
=
2
ui
uj
xj
xi
(2.24)
2.4
2.4.1
Movimento
Conceito B
asico
Desde o incio do presente captulo, a variavel tempo foi utilizada apenas para explicar,
nos primeiros paragrafos da subsecao 2.1.1, o conceito de estrutura referencial, ou observador. Isto ocorreu porque, devido ao fato de serem espacos produtos ambos os espacos
entre si relacionados por meio do observador de Newton, , existe uma funcao que, ao ser
aplicada ao corpo material B, produz uma imagem de B no espaco euclideano de pontos
tridimensional E. Tal funcao, de um para um em B e valida em qualquer instante, foi
chamada configuracao. A teoria desenvolvida ate a este ponto do texto e consequencia
da existencia da funcao configuracao e, por isto, independe da variavel tempo, logo e
atemporal. A perda conceitual envolvida em toda teoria atemporal e devida ao fato de
que, evidentemente, numa teoria atemporal perdem a separacao temporal eventos que,
numa teoria temporal, ocorrem em instantes distintos.
Por exemplo, para a teoria atemporal ate agora desenvolvida, as configuracoes arbitrarias de B poderiam ser distinguidas entre si por meio da aplicacao, ao smbolo ,
de um ndice identificador. Neste caso, o valor do ndice nao seria o valor da variavel
tempo, mas sim uma identificacao da configuracao considerada. Mas, na teoria temporal,
a cada instante t, pertencente a determinado intervalo temporal, corresponde uma u
nica
configuracao. Logo, para o mencionado intervalo, o valor t indica qual e a configuracao
considerada, por isto mesmo chamada configuracao corrente.
O smbolo (, t) (definicao de funcao e funcional 1.1.1) e mais apropriado do que o
uso de t como um ndice, uma vez que t e uma variavel que se altera de modo contnuo.
Alem disto, o uso de t como ndice tera um outro significado, que sera apresentado
na subsecao 2.5.1. Na teoria temporal a funcao espacial (, t) e uma configuracao,
assim como, na teoria atemporal, a funcao espacial , que pode ser grafada (), e uma
configuracao. Constitui-se a u
nica diferenca na determinacao, por meio do valor t, de
qual e a configuracao, ou seja, desaparece a funcao (), considerada valida em qualquer
instante, sendo substituda pela funcao (, t), especfica para o instante t.
Uma sequencia temporal contnua de configuracoes (, t) : B E e, por definicao,
um movimento de B, simbolizado por
tal que
x = (X, t).
(2.25)
Enquanto o smbolo (X, t) indica que tanto o valor X como o valor t sao fornecidos, sendo
a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a eles aplicada e disto resultando como
imagem o ponto (X, t) = x, o smbolo (, t) indica que apenas o valor t e fornecido,
sendo a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a ele aplicada e disto resultando
94
como imagem a funcao (, t), que aplicada ao corpo B produz a imagem dele em E, no
instante t (tal imagem e o conjunto dos pontos x). Isto confirma que (, t) e a funcao
espacial configuracao, que produzira x se for aplicada a X.
Tem-se, tambem, a representac
ao do movimento de B por meio da sequencia
temporal contnua de deformacoes, em relacao `a configuracao referencial , a qual, assim
como acontece com o corpo material B, permanece independente do tempo e valida em
qualquer instante,
tal que
(2.26)
Note que, para um ponto fixo X da imagem da configuracao referencial, o conjunto das
imagens x = (X, t) da funcao temporal
(X, ) : < E
forma uma curva no espaco euclideano de pontos. Tal curva, chamada caminho ou
trajet
oria do ponto X B , ou do ponto X do corpo B, e, respectivamente, a imagem
da funcao temporal (X, ), ou da funcao temporal (X, ).
Os vetores velocidade, v e acelerac
ao , a do ponto X sao, por definicao, respectivamente a primeira e a segunda derivada temporal da posicao deste ponto, quando esta
se altera ao longo do caminho percorrido pelo ponto X B , ou seja,
v : B < V
tal que
v(X, t) =
(X, t)
t
a : B < V
tal que
a(X, t) =
2 (X, t)
,
t2
(2.27)
(2.28)
(2.29)
Na atemporalidade, a eq. 2.29 se reduz `a eq. 2.4. A partir deste ponto do texto, sera
implicitamente considerado que as funcoes satisfazem as condicoes necessarias para que as
operacoes indicadas possam ser efetuadas, sem que isto precise ser de cada vez afirmado.
2.4.2
Descri
c
oes Material e Espacial
Os vetores velocidade (eq. 2.27) e aceleracao (eq. 2.28), bem como o tensor de segunda
ordem gradiente de deformacao (eq. 2.29), sao exemplos de quantidades fsicas atribudas
95
a cada ponto de um corpo material, quantidades estas cujos valores variam de ponto para
ponto do citado corpo e, dado um ponto fixo X (logo, dado um ponto fixo X), variam com
a alteracao exclusivamente temporal de x = (X, t) (eq. 2.26), ou seja, variam a medida
que o ponto X prossegue no seu caminho, definido pela funcao temporal (X, ). Embora
a modificacao temporal destes dois vetores e tensor dependa apenas da alteracao temporal
de x = (X, t), existem outras quantidades fsicas cujas modificacoes temporais, alem
de dependerem da alteracao temporal de x = (X, t), tambem dependem diretamente
do instante considerado. O estudo de tais quantidades pode basear-se em dois enfoques
alternativos, os quais levam `as mesmas conclusoes:
enfocando-se inicialmente como evolui o valor da quantidade considerada, ao longo
do caminho percorrido pelo ponto X B , como efetuado no final da subsecao anterior para os vetores velocidade e aceleracao e conforme poderia ser efetuado para
o tensor gradiente da deformacao (obtendo-se a correspondente derivada parcial
temporal), ou
enfocando-se inicialmente como se altera o valor da quantidade considerada, de
ponto para ponto da imagem da configuracao corrente do corpo.
O primeiro enfoque corresponde `a descricao material, ou referencial, ou lagrangeana da quantidade, enquanto que o segundo e chamado descricao espacial, ou euleriana. Para melhor apresentar estas duas descricoes, considere uma configuracao referencial e uma quantidade fsica cujos valores Q pertencam a um espaco W . Na descricao
material, os valores Q sao definidos, em relacao ao movimento do corpo material B,
por meio da funcao temporal f (X, ) : < W . Seja f = {f (X, )} o conjunto espacial
contnuo de tais funcoes temporais, que engloba todos os pontos de B e somente estes
pontos. Tem-se, entao,
f : B < W,
A segunda entre as equacoes acima destacadas, analoga `as eqs. 2.27, 2.28 e 2.29, e a
descricao material da quantidade fsica cujo valor e Q W . Ja a descricao espacial
da mesma quantidade e dada pela funcao espacial fe(, t) : Bt W . Considerando a
Evidentemente,
Q = fe(x, t) = fe( (X, t), t) = f (X, t).
(2.30)
Na mecanica dos meios contnuos, a eq. 2.30 e escrita por meio da simbologia (analoga
`a utilizada na termodinamica tradicional)
f = f (X, t) = f (x, t),
onde Q foi substitudo por f e fe(x, t) foi substitudo por f (x, t). Esta simbologia simplificada pode causar equvocos, especialmente quando forem envolvidas diferenciacoes.
Tais equvocos podem ser evitados escrevendo-se explicitamente as variaveis envolvidas,
como por exemplo em f (X, t)/t, para a derivada temporal na descricao material e
96
f (x, t)/t, para a derivada temporal na descricao espacial. Como as duas descricoes
sao igualmente diferenciaveis, tanto em relacao ao tempo quanto em relacao ao ponto
(X ou x conforme o caso), a diferenca entre elas se reduz a uma simples troca entre X
e x. Porem, abandonando a simbologia matematica rigorosa, para evitar os mencionados equvocos a mecanica dos meios contnuos introduz smbolos especficos, a seguir
apresentados (as quais, na verdade, nao precisariam existir). Tem-se, assim, os smbolos:
1. Para derivada parcial temporal de f (X, t),
df
f (X, t)
f =
=
,
dt
t
onde, em df /dt, evidentemente f representa a funcao temporal f (X, ), a qual e
uma funcao local. Note que o adjetivo local indica num determinado ponto fixo
do corpo B, logo num determinado ponto fixo da imagem de alguma configuracao
referencial do corpo. Portanto, fixado um ponto do corpo, df /dt e a derivada u
nica
de uma funcao temporal.
2. Para o gradiente, no ponto X, de f (X, t),
Gradf = f (, t),
X
e analogamente Div para a divergencia e Rot para o rotacional.
3. Para derivada parcial temporal de f (x, t),
f
f (x, t)
=
.
t
t
4. Para o gradiente, no ponto x, de f (x, t),
gradf = x f (, t),
e analogamente div para a divergencia e rot para o rotacional.
As relacoes entre estas notacoes sao de grande importancia. Sendo v dado pela eq.
2.27 tem-se, respectivamente para f = , onde e um escalar e para f = u, onde u e
um vetor:
u
u =
=
+ (grad) v,
+ (gradu)v
e
(2.31)
t
t
Grad = F T grad,
Gradu = (gradu)F.
(2.32)
Nas eqs. 2.31, a derivada parcial f /t informa a tendencia de variacao temporal de f
no ponto x, considerando nula a tendencia de alteracao temporal na localizacao deste
ponto. Esta e, portanto, a derivada a que se refere o item 3. Logo, f /t 6= 0 indica que
f apresenta a dependencia temporal direta citada no primeiro paragrafo desta subsecao.
Por outro lado, a derivada u
nica f informa a tendencia de variacao temporal de f no
ponto x, levando porem em consideracao a tendencia de alteracao temporal na localizacao
97
deste ponto, dada pelos segundos termos dos segundos membros das eqs. 2.31. Por esta
razao, f e a derivada a que se refere o item 1, que engloba a tendencia total de variacao
de f com t, neste instante, para um determinado ponto fixo do corpo B.
O tensor de segunda ordem F (X, t) = (, t) (eq. 2.29), ao ser aplicado a um
X
vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial, produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao corrente
(eq. 2.7 e 2.8). Por outro lado, o tensor de segunda ordem F1 (x, t) = x 1
(, t), ao ser
aplicado a um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao
corrente, produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial. O tensor FT (X, t), embora ainda relacionado a (, t) assim
X
como F (X, t), por causa da transposicao e aplicado a um vetor diferenca infinitesimal
entre dois pontos da imagem da configuracao corrente e produz um vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos da imagem da configuracao referencial (ao contrario de
F1 (x, t), o tensor FT (X, t) nao se relaciona a x 1
(, t)).
Por isto, enquanto que F pode ser aplicado a um vetor diferenca cujos componentes
contravariantes se refiram `a base natural (c (X))3=1 (eq. 2.6), F T pode ser aplicado a um
vetor cujos componentes covariantes se refiram `a base natural (ci (x))3i=1 , com e o caso do
vetor grad = x (, t), o que esclarece alguns aspectos fundamentais da primeira entre
as eqs. 2.32. Quanto `a segunda equacao, se o tensor de segunda ordem gradu for fornecido
j=3 k=3
k=3
j
k
na base mista (cj (x) ck (x))j=3
j=1 k=1 , ou na base covariante (c (x) c (x))j=1 k=1 , a
composicao (gradu)F fornecera o resultado indicado.
Para o caso especfico em que u = v tem-se, usando a eq. 2.27, o gradiente material
da velocidade,
Gradv = v(, t) =
(, t) =
(, t) =
F (X, t) = F ,
X
X t
t X
t
onde foi usada a eq. 2.29 na pen
ultima igualdade. Logo,
Gradv = F
(2.33)
e, usando a segunda eq. 2.32, tem-se (gradv)F = F , ou, para o gradiente espacial da
velocidade ,
gradv = F F 1 .
(2.34)
Re-escrevendo a eq. 2.26, x = (X, t), sob a forma x = x(X, t) (em analogia a f =
f (X, t)) e usando a simbologia apresentada no item 1, eq. 2.27 mostra que v = x.
. Portanto, usando a segunda entre as eqs. 2.31
Analogamente, obtem-se a = v = x
chega-se `a expressao da acelerac
ao em func
ao da velocidade,
a=
v
+ (gradv)v.
t
(2.35)
div(J 1 F T ) = 0;
gradJ = J Div(F T ).
e
98
(2.36)
(2.37)
Um tipo importante de movimento, definido por meio da eq. 2.26, e dado por
(X, t) = x (t) + Q(t)(X X ),
(2.38)
onde Q(t) e um tensor ortogonal dependente do tempo. Para este movimento demonstrase que
+ w
0 (x x ) + w0 (w0 (x x )),
v = x + w0 (x x ) e a = x
onde a velocidade angular w0 e definida como o vetor axial do tensor antissimetrico
QQ T , ou seja, w0 =< QQ T >. Demonstra-se, tambem, que neste movimento a forma
(comprimento e angulo) de qualquer elemento material nao se altera. Por isto, ele e
chamado movimento rgido. Outro tipo importante e o movimento harm
onico,
descrito pelo campo de aceleracao, na descricao espacial,
a(x, t) = k 2 xex + k 2 yey ,
(2.39)
2.5
2.5.1
Deformac
ao Relativa
Conceito e Exemplo
A eq. 2.25 definiu o movimento por meio da funcao espacial-temporal : B < E, tal
que x = (X, t), ou
x0 = (X, ),
(2.40)
onde a variavel x foi substituda por x0 e a variavel t foi substituda . Esta substituicao
foi feita para permitir que a funcao espacial (, ) , que e configuracao no instante ,
seja comparada com a configuracao correspondente a um instante referencial t, (, t),
embora : B E, tal que X = (X), continue sendo uma configuracao referencial
atemporal. Deseja-se, portanto, comparar configuracoes em momentos anteriores e
posteriores ao instante t (o qual pode, por exemplo, ser o instante corrente). Assim
como as eqs. 2.26 representam o movimento por meio da funcao : B < E, que e
uma sequencia temporal contnua de deformacoes em relacao `a configuracao referencial
atemporal , pode-se representar o movimento por meio da sequencia temporal contnua
de deformac
oes relativas
t : Bt < E,
(2.41)
(2.42)
Por outro lado, de acordo com a eq. 2.29 tem-se F (X, t) = (X, t) e F (X, ) =
X
(X, ). Usando estas duas expressoes e a eq. 2.42 obtem-se
X
F (X, ) = Ft (x, )F (X, t) .
(2.44)
Por exemplo, seja um movimento no plano x-y, dado em relacao `a configuracao referencial (eqs. 2.26) e considerando-se, para todas as configuracoes, o sistema de coordenadas
cartesianas. Considere o movimento especfico dado por
x = (X, Y, t) = (X et , Y (t + 1)) , onde X = (X, Y ).
(2.45)
y
).
t+1
y
+1
, ) = (x e t ,
y) .
t+1
t+1
( +1 y)
( +1 y)
(x e t )
(x e t )
ex ex +
ex ey + t+1 ey ex + t+1 ey ey ,
x
y
x
y
ou
+1
ey ey .
t+1
Evidentemente, a expressao de F ( ) e obtida substituindo-se t por na expressao de
F (t). Fazendo = t na expressao de Ft ( ), percebe-se que a eq. 2.43 e satisfeita.
Sustituindo-se as expressoes de F ( ), Ft ( ) e F (t) na eq. 2.44, percebe-se que ela,
tambem, e satisfeita.
Na subsecao 2.4.1 foi informado que o caminho ou trajetoria e o conjunto das imagens
x = (X, t) da funcao temporal (X, ) : < E. Logo, para este caso especfico o
caminho e dado pela eq. 2.45, considerando-se fixo o ponto X. Mas, para X 6= 0, o tempo
pode ser eliminado nas funcoes de deformacao x = X et e y = Y (t + 1), obtendo-se
ltima equacao fornece
y = Y (ln Xx + 1). Logo, para o ponto fixo X com X 6= 0, a u
a coordenada y referente a cada coordenada x e v.v., evidentemente correspondendo
x = (x, y) a algum instante t nao diretamente explicitado pela equacao. Mas, se X = 0,
entao x = 0 e y = Y (t + 1), sendo portanto impossvel eliminar a variavel t. As funcoes
de deformacao ainda mostram que, neste caso especial, a configuracao referencial e a
Ft ( ) = e t ex ex +
100
2.5.2
du
ex ey .
dy
(2.47)
Velocidade de Alterac
ao da Tend
encia de Deformac
ao
(2.48)
101
alteracao temporal de x = (X, t) (eq. 2.25) e, no item 1 daquela subsecao, foi mostrado
que este fato pode ser simbolizado por F (X, t) = F (X, t)/t. Analogamente, Ft (x, )
varia com apenas devido `a alteracao temporal de x0 = t (x, ) (eq. 2.41). Logo, pela
mesma razao que F (X, t) = F (X, t)/t, tem-se que F t (x, ) = Ft (x, )/ , ou seja,
o gradiente local da deformacao relativa e uma funcao u
nica do tempo, o que justifica a
segunda igualdade na eq. 2.48. De acordo com a eq. 2.44, F (X, ) = Ft (x, )F (X, t).
Derivando em relacao a tem-se, entao, F t ( ) = F ( )F 1 (t). Mas, de acordo com a eq.
2.34, F ( ) = (gradv( ))F ( ), logo F t ( ) = (gradv( ))F ( )F 1 (t). Usando novamente a
eq. 2.44, obtem-se F t ( ) = (gradv( ))Ft ( ). Como Ft (t) = 1 (eq. 2.43), tem-se F t (t) =
gradv(t) ou, de acordo com a eq. 2.48,
L = gradv .
(2.49)
A eq. 2.49, proveniente da eq. 2.34, indica a igualdade entre as interpretacoes conceituais
de gradv e de L, ambas apresentadas no paragrafo anterior.
Como, de acordo com a subsecao 2.1.1, as estruturas referenciais, ou observadores,
sao de um para um no corpo material , nao apenas o gradiente de deformacao F tem
inversa (eq. 2.5), como tambem existe a transformacao linear inversa do gradiente de
deformacao relativa Ft (x, ), definido pela eq. 2.42. Portanto, de acordo com o teorema
da decomposicao polar 1.2.10, ha dois tensores simetricos (definicao de tensores simetrico
e antissimetrico 1.2.18) de definicao positiva (definicao de tensor de definicao positiva,
negativa e semi-definicao 1.2.43), Ut e Vt e um tensor ortogonal (definicao de tensor
ortogonal de segunda ordem 1.2.30), Rt , determinados de modo u
nico a partir de Ft ,
tais que
Ft = Rt Ut = Vt Rt ,
Ut =
FtT Ft
Vt =
Rt Ut RtT
Ft FtT
e Rt = Ft Ut1 , (2.50)
(2.51)
(2.52)
(2.53)
e o tensor rotativo
as eqs. 2.49, 2.51, 2.52 e 2.53 mostram que
1
D = (gradv + gradvT )
2
1
W = (gradv gradvT ) .
2
(2.54)
De acordo com a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9 e o comentario
1.2.37, sobre propriedades do vetor axial, o vetor axial associado ao tensor antissimetrico
W e grafado < W >. Define-se o vetor axial w, chamado vorticidade, tal que
w =< 2W >= rotv,
(2.55)
onde a u
ltima igualdade e devida `a definicao de rotacional de campo vetorial 1.3.12.
O tensor direito de tracao relativa de Cauchy-Green e dado por
Ct ( ) = FtT ( )Ft ( ) ,
(2.56)
(n)
Ct (x, t)
n
= n Ct (x, )| = t ,
n = 1, 2, 3, . . . .
(2.57)
Para n = 1 tem-se
A1 (x, t) = C t (x, t) = F tT (x, t) + F t (x, t) = LT + L ,
onde a primeira igualdade e justificada da mesma forma que a segunda igualdade na eq.
2.48, a segunda igualdade e obtida usando as eqs. 2.56 e 2.43 e a u
ltima e devida `a eq.
2.48. Usando a eq. 2.49 e a primeira entre as eqs. 2.54, a equacao antes destacada produz
A1 = 2D .
(2.58)
v 1
v 1
+ grad(v v) + 2 W v =
+ grad(v v) + w v
t
2
t
2
(2.59)
e que, para o campo de velocidades dado pela eq. 2.46 (escoamento newtoniano), tem-se
du
A1 =
(ex ey + ey ex ) ,
dy
du
A2 = 2
dy
!2
103
(ey ex )(ex ey )
e A3 = 0. (2.60)
2.6
2.6.1
tal que
: (x, t) 7 (x , t ),
(2.62)
(2.63)
Assim como, por causa da eq. 2.62, `a transformacao linear Q : V V corresponde a eq.
n
n
2.63, por causa da mesma eq. 2.62 `a transformacao linear Q : V V corresponde
Q [u1 u2 . . . un1 un ] = Qu1 Qu2 . . . Qun1 Qun ,
(2.64)
sendo a eq. 2.63 uma forma particular da eq. 2.64 para n = 1, ou seja, para Q : V V .
Para n = 2, tem-se Q : V V V V tal que, de acordo com a eq. 2.64,
Q [u1 u2 ] = Qu1 Qu2 = Q(u1 u2 )QT ,
devendo-se a u
ltima igualdade aos dois itens do comentario 2.18, sobre composicao com
tensor simples. De acordo com o comentario 2.8, sobre decomposicao de transformacao
linear, toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao linear de
tensores simples. Portanto, o tensor de segunda ordem T V V e uma combinacao
linear de tensores simples u1 u2 , o que implica em
T = Q [T ] = QT QT
(2.65)
(2.66)
f : V ,
denominada observ
avel, cujo argumento, , e alguma estrutura referencial e cuja
n
imagem, f () V , e o valor do observavel f registrado pela estrutura . Note que
esta definicao de observavel considera que todas as imagens f () pertencam ao mesmo
espaco tensorial de ordem n, qualquer que seja a estrutura referencial escolhida. Isto e
uma generalizacao do fato de que, para uma transformacao euclideana, tanto o argumento
como a imagem de Q pertencem, sempre, ao mesmo espaco de ordem n.
O conjunto de todas as transformacoes euclideanas e chamado classe euclideana,
representada por . Seja uma sub-classe pertencente a . O observavel f e dito indiferente `a estrutura referencial em , ou invariante `a alteracao de estrutura referencial
em , se
f ( ) = Q f ()
(2.68)
sempre que a mudanca entre estruturas referenciais pertencer a . Em palavras, o
n
observavel f e dito indiferente `a estrutura referencial em se suas imagens em V se
transformarem uma na outra de modo coerente com a eq. 2.61.
Se = diz-se que f e indiferente `a estrutura referencial, ou invariante `a mudanca
de estrutura referencial, ou objetivo, sob transformacao euclideana. Especificamente,
um escalar s, um vetor u e um tensor de segunda ordem T sao objetivos quando
s (t ) = s(t) ,
u (t ) = Q(t)u(t)
(2.69)
2.6.2
Transforma
c
oes Galileiana e Rgida Independente de t
De acordo com a subsecao 2.4.1, o movimento e dado pela funcao (, ), a qual e uma
sequencia temporal de configuracoes do corpo B tal que x = (X, t), onde t < , X B
e x E. De acordo com a subsecao 2.6.1, seja uma mudanca de estrutura referencial
de para . Na nova estrutura referencial o movimento e representado por (, ), tal
que x = (X, t ), onde t < , X B e x E. A eq. 2.61 mostra, entao, que
(X, t ) = Q(t)((X, t) x ) + c(t)
t = t + a .
(2.70)
Note que a eq. 2.70 pressupoe que o tempo, em W, seja definido a menos de uma constante aditiva. De fato, os argumentos de e sao conjuntos ponto corporal-instante
que diferem entre si apenas pela constante aditiva temporal permitida pela transformacao
euclideana. Em outras palavras, cada estrutura referencial pressupoe que seus registros
temporais coincidam com os correspondentes valores do tempo em W e todas as estruturas referenciais consideradas sao interligaveis por meio de transformacao euclideana.
As eqs. 2.27 e 2.28 respectivamente definiram os vetores velocidade e aceleracao como
derivadas parciais temporais referentes a um ponto fixo da imagem da configuracao referencial, porque esta era considerada u
nica. Porem, na proxima subsecao sera considerada
a alteracao da configuracao referencial causada por uma alteracao de estrutura referencial.
Nao sendo u
nica a configuracao referencial, convem propor definicoes mais fundamentais
para os vetores velocidade e aceleracao, ou seja, convem considerar um ponto fixo do
corpo B, ao inves de um ponto fixo da imagem da configuracao referencial. Por outro
lado, de acordo com a subsecao 2.4.2, na descricao material esta derivada parcial pode
o que tambem sera feito quando o ponto fixo pertencer ao corpo B.
ser anotada x,
Calculando a derivada parcial da eq. 2.70 tem-se, entao,
x =
(X, t )
x ) + Qx + c
= Q(x
t
ou
x Qx = (x c) + c ,
(2.71)
x ) = QQ
T Q(x x ) = QQ
T (x c) = (x c), sendo a primeira
porque Q(x
igualdade devida ao fato de Q ser ortogonal, a segunda devido `a aplicacao da eq. 2.70 e
a terceira `a definicao
T
(t) = Q(t)Q
(t),
(2.72)
onde (t) e denominado o tensor velocidade angular de em relacao a . Derivando
T
T
T
Note que, de acordo com a segunda entre as eqs. 2.69, tanto a segunda entre as eqs.
2.71, quanto a eq. 2.74, deveriam apresentar o segundo membro nulo caso, respectivamente, a velocidade e a aceleracao fossem vetores objetivos. Mas a eq. 2.72 mostra que,
se Q(t) for uma funcao constante do tempo, = 0. Se, alem disto, c(t) for uma funcao
linear no tempo, a eq. 2.74 mostra que a aceleracao sera um tensor objetivo. Tal mudanca
de estrutura referencial e chamada transformac
ao galileiana, dada por
x = Q(x x ) + Vt + c
t = t + a ,
(2.75)
t = t + a ,
(2.76)
onde valem para a, x , c e Q os mesmos comentarios feitos para o caso da transformacao galileiana.
2.6.3
Aplica
c
oes para Grandezas Cinem
aticas
X = (X) = (X, t ).
(2.77)
(2.78)
Note que a eq. 2.78 implica em que, definida a configuracao referencial , estao definidas
as configuracoes referenciais correspondente a todas as estruturas referenciais obtidas por
transformacao euclideana de .
De acordo com as eqs. 2.26, em termos de deformacoes o movimento, nas duas estruturas referenciais, pode ser respectivamente representado por (, ), logo x = (X, t)
e (, ), logo x = (X , t ). Portanto, usando-se a primeira entre as duas eqs. 2.61
tem-se
(X , t ) = Q(t)( (X, t) x ) + c(t) .
108
Definindo F (X , t ) =
(2.79)
Comparando a eq. 2.79 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o gradiente de
deformacao nao e um tensor de segunda ordem objetivo, em relacao `a transformacao
euclideana.
De acordo com o teorema 1.2.10 (decomposicao polar), F = RU = V R e F =
R U = V R , sendo V , U , V e U bem determinados, simetricos e de definicao positiva,
enquanto que R e R sao bem determinados e ortogonais (veja as eqs. 2.11). A eq. 2.79
mostra, entao, que
R U = F = QRU K T = QRK T KU K T
e V R = F = QV RK T = QV QT QRK T ,
logo
R = QRK T ,
U = KU K T
V = QV QT .
(2.80)
B = QBQT .
(2.81)
Comparando as eqs. 2.80 e 2.81 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o tensor
de rotacao R, o tensor de estiramento direito U e o tensor direito de Cauchy-Green C
nao sao tensores de segunda ordem objetivos, em relacao `a transformacao euclideana,
enquanto que o tensor de estiramento esquerdo V e tensor esquerdo de Cauchy-Green B
sao objetivos em relacao a esta transformacao.
Derivando a eq. 2.79 em relacao ao tempo obtem-se
KT .
F = QF K T + QF
Considerando as eqs. 2.34 e 2.49 tem-se F = LF , que substitudo na u
ltima equacao
destacada produz
K T = QLQT QF K T + QQ
T QF K T = QLQT F + QQ
T F ,
L F = QLF K T + QF
devendo-se a u
ltima igualdade `a eq. 2.79. Pos-multiplicando a u
ltima equacao destacada
1
por (F ) e usando a eq. 2.72 obtem-se, entao,
L = QLQT + .
(2.82)
W = QW QT + .
(2.83)
Portanto, a terceira entre as eqs. 2.69 mostra que, enquanto que os tensores gradiente
espacial da velocidade L e rotativo W nao sao objetivos em relacao a uma transformacao
euclideana, o tensor estirante D e objetivo em relacao a esta transformacao.
Seja u(x, t) um campo vetorial objetivo, em relacao `a transformacao euclideana. De
acordo com a segunda entre as eqs. 2.69 tem-se, entao,
u (x , t ) = Q(t)u(x, t).
(2.84)
ou (gradu) = Q(gradu)QT .
(2.85)
Portanto, se u(x, t) for um campo vetorial objetivo, gradu sera um campo tensorial de
segunda ordem objetivo. Analogamente, demonstra-se que, se f for um campo tensorial
objetivo de grau n, entao gradf sera um campo tensorial objetivo de grau n + 1. Mas a
eq. 2.84 mostra que a derivada tu nao e objetiva.
Por outro lado, reescrevendo a eq. 2.84 na configuracao referencial, u (X , t ) =
Q(t)u(X, t) e calculando tanto a derivada temporal, quanto o gradiente em relacao a X,
obtem-se
u = Qu + Qu
e (Gradu) = Q(Gradu)K T ,
(2.86)
onde ( (1
())) = K, de acordo com a eq. 2.78. Portanto, embora u(X, t) seja
X
um vetor objetivo em relacao `a transformacao euclideana, tanto a sua derivada temporal
quanto o tensor de segunda ordem Gradu, nao sao objetivos
material, que e o vetor u,
em relacao a esta transformacao. Seja, agora, um campo escalar objetivo , logo = ,
de acordo com a primeira entre as eqs. 2.69. Obtem-se, de modo analogo ao efetuado
para o campo vetorial u, que
= ,
(grad) = Q(grad)
(Grad) = K(Grad),
(2.87)
2.6.4
(2.88)
u= u W u
(2.89)
+ Qu (QW QT + )Qu. De acordo com
as eqs. 2.83 obtem-se u = u W u = Qu
T , logo Qu = QQ
T Qu = Qu,
porque Q e ortogonal. Substituindo
a eq. 2.72, = QQ
u =Qu .
Au
ltima equacao destacada mostra que, se o campo vetorial u for objetivo em relacao
a` transformacao euclideana, sua derivada temporal corotacional tambem sera um campo
vetorial objetivo.
Define-se, tambem, a derivada temporal corotacional de um campo tensorial de segunda ordem, S, por meio da equacao
1
T
S (t) = lim (S(t + h) P (t + h)S(t)P (t + h))
h0 h
(2.90)
S = S W S + SW .
A partir da u
ltima equacao destacada demonstra-se que, se S for objetivo, S sera objetivo.
111
Captulo 3
Balanceamento
3.1
3.1.1
Equaco
es de Balanceamento
Equa
c
oes de Balanceamento na Configurac
ao Corrente
(3.1)
Na eq. 3.1:
1. P B, sendo Pt a imagem da configuracao corrente de P no instante t e impondose que Pt seja regular (o significado de regular e apresentado na definicao de classe
C k 1.3.7). O smbolo Pt representa a superfcie que separa Pt do restante de
Bt . Note que, embora a regiao Pt varie com o tempo, ela sempre corresponde
aos mesmos pontos materiais X B, qualquer que seja o instante t, analogamente
ocorrendo com Pt . Por isto, Pt e Pt sao respectivamente denominadas imagens
da configuracao corrente de uma regi
ao material e de uma superfcie material,
d R
enquanto que dt Pt dv e a derivada u
nica de uma funcao temporal.
2. v representa volume, a simboliza area e n(x, t) e um campo vetorial de norma igual
`a unidade, perpendicular a Pt e que aponta para fora da regiao Pt .
3. A descricao espacial (subsecao 2.4.2) (x, t) e o seu suprimento mec
anicocl
assico dentro de Pt , simbolizado (x, t), sao campos tensoriais de ordem m,
enquanto que o fluxo mec
anico-cl
assico de (x, t) atraves de Pt , representado
por (x, t), e um campo tensorial de ordem m + 1. Como indicam seus nomes, suprimentos e fluxos mecanico-classicos sao explicados por meio de modelos classicos
do comportamento da materia.
4. A aplicacao de a n e descrita na notacao para aplicacao de tensor a tensor
1.2.6.
5. Existem fluxos e suprimentos mec
anico-estatsticos, os quais sao explicados por
meio de modelos estatsticos do comportamento da materia, mas eles nao aparecem
na eq. 3.1. Eles apareceriam, como parcelas aditivas, no segundo membro dela, o
112
que a tornaria mais abrangente. Mas este texto limita-se ao enfoque classico da
materia. Como exemplos de fluxos e suprimentos mecanico-classicos pode-se citar o
fluxo de massa (por definicao, inexiste suprimento mecanico-classico de massa), bem
como fluxos e suprimentos de momento linear, momento angular, energia cinetica,
energia interna e energia total. Como exemplo de fluxo mecanico-estatstico podese mencionar o fluxo difusivo, para o caso de solucoes com ou sem reacao qumica
e, como exemplo de suprimento mecanico-estatstico, pode-se lembrar suprimentos
de massa de especies qumicas distintas, decorrentes de reacoes qumicas.
A eq. 3.1 mostra que, no instante t e em Pt , a velocidade de alteracao da grandeza
d R
e o resultado da adicao de duas parcelas:
Pt dv, dada por dt Pt dv ,
a velocidade
de ingresso ou egresso de em Pt no instante t, atraves de Pt , dada por
R
nda
e
Pt
a velocidade de criacao ou aniquilacao de em Pt no instante t, dada por Pt dv,
onde o suprimento pode ser devido a fontes externas e tambem internas, estas
u
ltimas causadas pelo movimento do corpo.
R
Sao chamadas conservativas as grandezas para as quais os correspondentes suprimentos sao devidos exclusivamente a fontes externas. Esta denominacao provem do fato
de que, quando isto acontecer, para qualquer regiao material isolada P (separada do
restante do corpo B por meio de uma
superfcie material P impermeavel `a mat
eria e `a
R
R
energia) ocorrera a conservacao de Pt dv . A lei cl
assica de conservac
ao de Pt dv
e um conjunto de condicoes suficiente para que
x P,
x P,
(x, t) = 0 e
(x, t) = 0.
d Z
dv =
dv +
un da ,
dt V
V t
V
onde
(3.2)
V (t) E|V (t) e regular, V (t) e a superfcie que separa V (t) do restante de E e x nao
mais simboliza a representacao corrente do ponto X do corpo B, mas apenas um
ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos.
113
d Z f (t)
(x, t)dx =
dx + (f (t), t)f(t) (g(t), t)g(t)
,
dt g(t)
g(t) t
(3.3)
onde (x, t) precisa ser suave no intervalo aberto (definicao de subconjunto aberto 1.3.1)
(g(t), f (t)), nao se exigindo suavidade nos pontos terminais do intervalo, g(t) e f (t). No
caso particular de V (t) ser uma imagem Pt de uma regiao material, como a superfcie
dv =
dv +
(x n) da .
dt Pt
Pt t
Pt
(3.4)
Como um exemplo de aplicacao da eq. 3.4 suponha = 1, o que reduz esta equacao
a
Z
d Z
dv =
x n da .
dt Pt
Pt
R
Definindo V (t) = Pt dv e lembrando o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia)
tem-se, entao,
Z
dV
=
div x dv .
(3.5)
dt
Pt
Se o movimento for incompressvel, ou seja, se o volume de qualquer parte de P se
mantiver constante durante o movimento, entao, como o integrando e contnuo (supoese que o vetor aceleracao possa ser definido), de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao
identicamente nula em E) a divergencia da velocidade devera ser nula, ou seja,
div x = 0.
(3.6)
Note que, ao contrario do que ocorre para a eq. 3.1, a satisfacao da eq. 3.2 exige que
(x, t) seja um campo tensorial suave para todo ponto interior `a regiao de integracao
V (t). Esta exigencia, evidentemente, persiste para a eq. 3.4, no que se refere `a regiao de
integracao Pt , embora o smbolo Pt represente qualquer regiao regular que seja imagem
de uma regiao material, ou seja, embora este smbolo nao informe sobre esta exigencia
adicional. Suponha agora que, ao inves de (x, t) ser um campo tensorial suave para todo
ponto interior a Pt , ele sofresse uma descontinuidade finita nos pontos de uma superfcie
114
(3.7)
sendo, em cada ponto x S, + (x) e (x) os valores limites do campo, dos dois
lados de S.
Seja V uma especial regiao Pt com, no maximo, uma descontinuidade finita de campos tensoriais sobre uma u
nica superfcie interna S. Imponha-se, portanto, que todos os
campos tensoriais considerados sejam suaves em V S. Embora V seja uma regiao Pt especial, V ainda nao e suficientemente especfica para garantir que a eq. 3.4 seja aplicavel.
Porem, assim como a eq. 3.4 foi escrita usando-se Pt e admitindo-se uma restricao adicional nao explicitada neste smbolo, nada impede que ela seja grafada usando-se V e
admitindo-se uma analoga restricao adicional.
Considere que o limite + aconteca na subregiao V + e que o limite esteja na
subregiao V . Nao se impoe que a superfcie S seja material. Portanto, os pontos do corpo
correspondentes `a descontinuidade finita de (x, t) nao precisam ser os mesmos em cada
momento, ao contrario do que ocorre com os pontos de V. Logo, o escalar velocidade
A superfcie S e orientada
un (x, t), com que cada ponto de S se move, nao precisa ser xn.
de modo a que un (x, t) seja positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido
para V + . Nestas condicoes, o teorema de transporte pode ser aplicado separadamente `as
duas subregioes V + e V , obtendo-se respectivamente
Z
d Z
dv =
dt V +
V+
Z
Z
d
dv =
dt V
V
Z
Z
dv +
(x n) da + + (un )da,
t
(V)+
S
Z
Z
dv +
(x n) da + un da .
t
(V)
S
dv =
dv +
(x n) da kk un da .
dt V
V t
V
S
(3.8)
Evidentemente, a eq. 3.4 pode ser considerada um caso particular da eq. 3.8, especfico
para kk = 0.
Igualando os segundos membros das eqs. 3.1 e 3.8, para uma regiao V contendo uma
superfcie singular S tem-se
Z
V
Z
Z
Z
Z
[n] da + dv .
(x n) da kk un da =
dv +
t
V
V
V
S
(3.9)
Restrinja-se, a partir de agora e ate `a eq. 3.11 inclusive, a definicao de de modo a que
n e [n] = n, logo x
ou e sejam escalares, portanto (x n) = ( x)
e sejam vetores que, na eq. 3.9, fazem produto interno com o vetor n,
No primeiro caso, e aplicavel o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia) `as duas
integrais sobre V da eq. 3.9, enquanto que, no segundo caso, e aplicavel o item 3 do
mesmo teorema, `as mesmas integrais. Obtem-se entao, respectivamente,
Z "
V
Z "
V
+ div( x ) dv = kk un da e
t
S
#
+ div( x ) dv = kk un da .
t
S
Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja VR V uma regiao formada exclusivamente por pontos regulares e seja x VR qualquer um dos pontos regulares pertencentes a V. Entao, para VR
as duas u
ltimas equacoes destacadas respectivamente indicam que
Z
"
+ div( x ) dv = 0 e
t
"
+ div( x ) dv = 0.
t
VR
Z
VR
(3.10)
A partir de agora apenas a eq. 3.10 sera utilizada, porque convenciona-se que
quando for escalar,
o smbolo x deve ser entendido como x,
sendo x denominado fluxo convectivo de .
Como o integrando e contnuo, de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao identicamente
nula em E) obtem-se, entao, a equacao de balanceamento em um ponto regular, tambem
chamada equac
ao de campo,
+ div( x ) = 0.
t
(3.11)
R
lim
VS 0 VS
dv = 0 .
dv = lim
VS 0 VS
t
2. Lembrando que (X, t) nao precisa ser suave, embora precise ser contnua, considere a possibilidade de que a descontinuidade finita do campo tensorial , na area
s, por motivo fsico cause uma descontinuidade finita da velocidade x nesta mesma
= x + x (por exemplo, suponha que a area s pertenca a uma
area, dada por kxk
frente de onda ac
ustica que se propague num lquido em movimento). Definindo
+
k (x n)k = (x + n) (x n) tem-se, entao,
lim
VS 0 VS
(x n) da =
[ (x n) (x n)] da =
k (x n)k da .
VS 0 VS
[n] da =
Z
s
(+
) [n] da
Z
s
k k [n] da .
{k(x n un )k k k[n]} da = 0.
(3.12)
(3.13)
(3.15)
R
3.1.2
Equa
c
oes de Balanceamento na Configurac
ao Referencial
dv =
[n ] da +
dv ,
(3.16)
dt P
P
P
onde P e a imagem da configuracao referencial de P B, sendo P regular (o significado
de regular e apresentado na definicao de classe C k 1.3.7). Evidentemente, a imagem
da configuracao referencial, P , de uma regiao material, e uma funcao constante de t,
o mesmo ocorrendo com a imagem da configuracao referencial, P , de uma superfcie
material, ao contrario do que acontece com as correspondentes imagens das configuracoes
correntes, respectivamente Pt e Pt (subsecao 3.1.1).
Note que, ate este ponto do texto, o ndice apareceu em B, , F , nas descricoes
material e espacial (subsecao 2.4.2) da derivada temporal de F e, somente na subsecao
b,
2.1.2, tambem em e, da e dv. Exclusivamente na subsecao 2.1.3 encontra-se o ndice
b , foi claramente
em F e . Em todos estes casos, o significado do uso do ndice , ou
explicitado. Para que isto tambem ocorra em relacao `a eq. 3.16, deve-se inicialmente
lembrar que, de acordo com o colocado na subsecao 2.4.2, a eq. 2.30, a saber Q = fe(x, t) =
fe( (X, t), t) = f (X, t), em mecanica dos meios contnuos e escrita f = f (X, t) = f (x, t),
embora a eq. 2.30 explicite que fe 6= f .
Assim como P e P respectivamente diferem de Pt e Pt , as eqs. 2.9 mostram
que dv e da respectivamente diferem de dv e da. Por isto, de acordo com a convencao
lembrada no paragrafo anterior e com a exigencia de que as eqs. 3.1 e 3.16 sejam ambas
satisfeitas, tem-se
(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) ,
(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) e
(X, t) =
6
(X, t) = (x, t) .
(3.17)
Como a imagem da configuracao referencial, P , de uma regiao material, matematicamente identifica tal regiao, a eq. 3.16 matematicamente identifica o que ocorre na regiao
material. Por isto,
(X, t) = (X, t) ,
(X, t) = (X, t) e
(X, t) = (X, t) ,
(3.18)
o que indica que e a descricao material das funcoes indexadas por , nao a descricao
material das funcoes nao indexadas, que pode ser igualada `as correspondentes grandezas
materiais. Para prosseguir, deve-se utilizar as eqs. 2.9, a saber n da = JF T n da e
dv = | J| dv . Considere que:
1. Como da e um escalar, aplicar um tensor ou um vetor a n e, depois, multiplicar o
resultado por da e o mesmo que aplicar um tensor ou um vetor a nda. Analogamente
em relacao a da e n .
118
2. Para impor que n aponte sempre para fora da regiao P , analogamente ao que
foi imposto para n, ao inves de, em termos da igualdade n da = JF T n da , o
vetor n corresponder ao vetor n, deve-se substituir, nesta igualdade, J por |J|.
De fato, enquanto que o vetor axial n da transforma-se em concordancia com
esta u
ltima igualdade, o vetor diferenca infinitesimal entre dois pontos do espaco
euclideano de pontos, dX, transforma-se de acordo com a expressao dx = F dX
(eq. 2.8). Conforme a subsecao 2.1.2, a transformacao de n da pode ser escrita
F dX1 F dX2 = (det F )F T (dX1 dX2 ). Se, ao inves de F , tivessemos um tensor
ortogonal Q, como Q = QT e det Q = 1 teramos QdX1 QdX2 = Q(dX1
dX2 ), expressao esta coerente com a utilizacao da definicao de produto vetorial
1.2.38 na notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9. De acordo
com o comentario 1.2.33, sobre propriedades do tensor ortogonal, a transformacao
ortogonal preserva as normas dos vetores e os angulos entre eles.
Adicionalmente, a transformacao ortogonal propria (det Q > 0) preserva tambem
o sentido de rotacao (p.e., de 1 para 2 nos dois casos), enquanto que a impropria
(det Q < 0) reverte o sentido de rotacao (de 1 para 2 em um caso e de 2 para 1
no outro). Analogamente, embora a aplicacao do gradiente de deformacao F nao
preserve as normas dos vetores e os angulos entre eles, se o sentido de rotacao for de
dX1 para dX2 e de F dX1 para F dX2 (ou de dX2 para dX1 e de F dX2 para F dX1 ),
ter-se-a det F > 0 e os vetores axiais n e n apontarao, ambos, ou para fora, ou
para dentro das respectivas regioes materiais (de acordo com as definicoes de n e
n, ambos apontarao para fora). Caso contrario, ter-se-a det F < 0 e, enquanto um
vetor apontara para dentro, o outro apontara para fora (ou a definicao de n , ou
a definicao de n sera violada). Por isto, deve-se impor que n da = |J|F T n da .
3. No caso especfico de ser um vetor, para o primeiro termo do segundo membro
da equacao 3.1 tem-se
Z
Pt
[n]da =
Z
P
Z
Pt
n da =
|J|F 1 n da =
Z
P
Z
P
|J|F T n da =
|J|F 1 [n ]da .
Usando os tres itens anteriores, a comparacao entre as eqs. 3.16 e 3.1 indica que
=
=
=
=
| J|
| J| F T
| J| F 1
| J|
(3.19)
dv +
U da ,
dv =
dt V
V
V
119
onde X nao mais simboliza a representacao referencial do ponto X do corpo B, mas apenas
um ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos, enquanto que
o escalar U (X, t) e a norma do componente, perpendicular `a superfcie V (t), do vetor
velocidade de um ponto X V (t). Tal norma sera afetada por sinal positivo quando
o componente for dirigido para fora de V (t) e por sinal negativo em caso contrario.
Analogamente ao que foi feito apos a eq. 3.2 pode-se, agora, impor que V (t) seja a
imagem P de uma regiao material ou, desde ja, impor que V (t) seja a imagem V de
uma regiao material.
Isto implica em que X volte a simbolizar a imagem, na configuracao referencial,
do ponto X do corpo B. Neste caso, como V e V sao funcoes constantes de t, tem-se
= 0. Logo, a u
U = Xn
= 0, ja que X
ltima equacao destacada produzira, analogamente
`a eq. 3.4 mas para a descricao material (subsecao 2.4.2) da grandeza , o que exige o
uso da imagem V da configuracao referencial da regiao material, imagem esta na qual o
campo seja suave, a igualdade
Z
d Z
dv =
dv .
dt V
V
(3.20)
dv =
dv
k k U da ,
dt V
V
S (t)
(3.21)
dv
Z
S (t)
k k U da =
Z
V
[n ] da +
Z
V
dv ,
(3.22)
( Div ) dv =
Z
S (t)
k k U da .
Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja VR V uma regiao formada exclusivamente por pontos
regulares e seja X VR qualquer um dos pontos regulares pertencentes a V . Entao,
para VR a u
ltima equacao destacada indica, analogamente `a eq. 3.10, que
Z
VR
( Div ) dv = 0 .
120
(3.23)
= J(
+ div( x))
t
Div = Jdiv .
(3.25)
Multiplicando a eq. 3.11 por J e usando as eqs. 3.25, a eq. 3.24 pode ser obtida diretamente da eq. 3.11.
Retire a restricao imposta, no paragrafo anterior, ao valor da ordem m de e
considere que, no instante t, , e possam apresentar descontinuidades finitas
num ponto XS S (t). Seja, no instante t, XS VS V e seja s (t) = VS S (t).
Mantenha a area s (t) inalterada enquanto que o volume de VS tende para zero, ou
seja, faca (VS )+ e (VS ) tenderem para s (t). Deseja-se encontrar a forma para a
qual tendera a eq. 3.22, quando VS tender para este limite. Para isto, deve-se lembrar
que o escalar U e positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido para
(VS )+ e deve-se impor que, no limite considerado, n tambem seja dirigido para (VS )+
(ao contrario de ser sempre dirigido para fora de VS , o que seria coerente com a segunda
consideracao apos a eq. 3.16 mas, no limite considerado, deixaria indeterminado o sentido
de n ). Para encontrar a desejada forma da eq. 3.22, ela deve ser discutida termo a termo:
1. Lembrando que e sao finitos em VS , tem-se
lim
VS 0 VS
dv = lim
S
V 0 VS
dv = 0.
V 0
Z
VS
[n ] da =
Z
s
k k[n ] da ,
onde k k = ( )+ ( ) .
( k k U + k k[n ] ) da = 0.
121
3.1.3
Compatibilidade Cinem
atica da Superfcie Singular
tem-se que
Usando a eq. 2.33 e o fato, comentado logo apos a eq. 2.34, de que v = x,
F = Grad x.
(3.27)
A eq. 3.27 e uma condicao de integrabilidade, ou seja, e a condicao de existencia de uma
funcao tal que x = (X, t), conforme colocado pela eq. 2.26. De fato, a eq. 3.27 iguala
as derivadas segundas mistas, com ordem reversa de derivacao, da funcao , porque
F = Grad (X, t) e x = (X, t)/t (respectivamente eqs. 2.29 e 2.27, mas trocando
smbolos por aqueles apresentados na subsecao 2.4.2). A eq. 3.27 evidencia uma necessaria
Como consequencia desta relacao, efetuando uma manipulacao
relacao entre F e x.
matematica da eq. 3.27 obtem-se uma necessaria relacao entre as descontinuidades finitas
sobre a superfcie singular.
de F e x,
Para isto, deve-se inicialmente considerar a quarta expressao do teorema da divergencia 1.3.3, a seguir transcrita,
Z
h n da =
h dv .
(3.28)
F dv =
Z
V
x n da .
(3.29)
Entretanto, como a eq. 3.28 exige que o campo v seja suave, a eq. 3.29 exige que F nao
apresente descontinuidade em V . Nestas condicoes, e valida a eq. 3.20, o que permite
que a eq. 3.29 seja escrita
Z
d Z
F dv =
x n da .
(3.30)
dt V
V
Considere a eq. 3.30 como um caso particular da eq. 3.16 (a qual e valida para tensor
de qualquer ordem m), para
= F , o que implica em m = 2,
[n ] = x n e
= 0.
Supondo, agora, que F apresente descontinuidade finita na superfcie singular movel,
S (t), por comparacao com a eq. 3.26 obtem-se
n = 0 ,
U kF k + kxk
(3.31)
chamada condic
ao de compatibilidade cinem
atica da superfcie singular. A
n )(n ) = (U kF k)(n ), ou kxk
= U ~a, onde o vetor
eq. 3.31 mostra que (kxk
~a = kF n k e a descontinuidade finita de F , na direcao normal a S (t) (note que ~a nao
precisa ser normal a S (t)). Usando novamente a eq. 3.31 tem-se, entao, que U kF k =
n = U~a n , logo kF k = ~a n . Portanto, a eq. 3.31 e equivalente a qualquer
kxk
uma das duas igualdades
= U~a
kxk
e
122
kF k = ~a n .
(3.32)
Tanto a eq. 3.31 como a primeira entre as eqs. 3.32 mostram que as descontinuidades
estao relacionadas entre si. Isto e de se esperar, porque a deformacao
finitas kF k e kxk
(X, t) evidentemente nao e descontnua na superfcie S (t), mas nela apresenta um
angulo que se reflete em descontinuidades finitas em suas derivadas, descontinuidades
estas cuja interrelacao depende de n e de U (ou seja, depende da direcao perpendicular
`a superfcie S (t) e da velocidade de deslocamento da superfcie nesta direcao, no ponto
de S (t) e no instante considerados). Tal angulo aparece porque a superfcie singular
movel afeta, de modo diferenciado, a deformacao `a sua frente, em relacao `a deformacao
atras dela.
Demonstra-se que, para uma superfcie singular movel que seja caracterizada pela
condicao f (X, t) = 0, usando tanto a descricao espacial da grandeza e a configuracao
corrente da parte P do corpo, quanto a descricao material da grandeza e a configuracao
referencial da mesma parte do corpo, tem-se as igualdades
Grad f
,
|Grad f |
f
U =
,
|Grad f |
(F T ) n
n =
|(F T ) n|
n =
n=
grad f
,
|grad f |
f /t
,
|grad f |
U
U =
.
|(F T ) n|
un =
(3.33)
(3.34)
3.2
Massa
dv ,
(3.35)
Tem-se a segunda entre as eqs. 2.9, a saber dv = | J| dv , onde J = det F (eq. 2.5),
sendo, de acordo com a eq. 2.29, F (X, t) = (, t). Logo, de modo mais explcito a
X
segunda entre as eqs. 2.9 pode ser escrita
dv = | det (, t)| dv .
X
Definindo 1 : B B1 , 2 : B B2 e = 2 11 : B1 B2 , analogamente `a
u
ltima equacao destacada pode-se escrever, se 1 : X 7 x1 ,
dv2 = | det x1 | dv1 ,
a qual, junto com a eq. 3.35, mostra que
M (P) =
Z
P 1
Z
P 1
1 dv1 =
Z
P 2
2 dv2 =
2 | det | dv1 ,
P 1
( 1 2 | det | ) dv1 = 0 ,
2 =
ou
portanto
1
,
| det x1 |
(3.36)
porque o integrando e contnuo, logo pode ser aplicado o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula em E). Como 1 e 2 sao duas configuracoes quaisquer, eq. 3.36 indica
que a densidade volumetrica de massa de uma configuracao determina as densidades volumetricas de massa de todas as outras possveis configuracoes do corpo. Quando 1 = ,
logo x1 = X, a eq. 3.36 podera ser escrita
=
,
| det F (X, t)|
(3.37)
onde (X, t) na verdade deve ser escrito (X), conforme sera mostrado pela primeira
entre as eqs. 3.94 e (x, t) = (X, t), de acordo com a simbologia apresentada imediatamente apos a eq. 2.30.
Para cada configuracao corrente (, t) (, ), onde (, ) e o movimento do corpo
B (subsecao 2.4.1), seja a descricao espacial (x, t) da densidade volumetrica de massa,
onde x Pt e Pt Bt , sendo Bt a imagem de B por meio da configuracao corrente
considerada. Qualquer que seja o movimento , tem-se
d Z
dv = 0 ,
dt Pt
(3.38)
porque a eq. 3.35 indica que a alteracao temporal da configuracao corrente de uma mesma
regiao material P nao modifica a massa da configuracao corrente. A garantia de que a eq.
3.38 seja satisfeita para qualquer movimento so pode ser obtida mediante a imposicao
de que, na eq. 3.1 (descricao espacial), se
= ,
entao
= 0
= 0 .
Logo, para que o movimento provoque uma alteracao temporal da configuracao corrente de uma mesma regiao material P, mas esta alteracao nao modifique a massa da
configuracao corrente, ou seja, para garantir que, no enfoque classico, a eq. 3.38 seja
obedecida, o conceito fsico de regiao material de um corpo deve ser imaginado de modo
tal que, obrigatoriamente, e sejam nulos na eq. 3.1. Mas suponha, por exemplo,
que por causa de difusao ocorresse uma alteracao nas concentracoes das especies qumicas
presentes em P, mesmo sem que houvesse reacao qumica em P.
Neste caso, o movimento incluiria as mudancas produzidas pela difusao (talvez devesse, entao, ser chamado de processo) e um conceito fsico de P, imaginado de modo
a garantir que = = 0 na eq. 3.1, em geral permitiria que a difusao modificasse o
escalar M (P). Logo, para tal conceito de P a eq. 3.38 nao seria obedecida, embora a lei
classica de conservacao da massa continuasse satisfeita. Isto seria inaceitavel, porque a
obediencia `a eq. 3.38 e, conforme ja afirmado, uma consequencia da eq. 3.35, sendo esta
u
ltima um postulado basico da presente teoria.
Logo, em tal situacao obrigatoriamente o conceito fsico de P teria que ser alterado,
o que exigiria que a eq. 3.1 fosse modificada. De fato, se a eq. 3.1 inclusse fluxos ou
suprimentos estatsticos, a obediencia `a eq. 3.38 exigiria anulacao de outras grandezas,
alem de e , logo eq. 3.38 nao seria apenas a lei classica de conservacao da massa.
Como a difusao nao e explicada por meio de algum modelo classico do comportamento da
materia, ela nao e englobada pela eq. 3.1. Entretanto, se ao segundo membro da eq. 3.1
fossem adicionadas parcelas referentes ao efeito da difusao, a definicao dada pela eq. 3.38
seria a lei classica e difusiva de conservacao da massa. Neste caso, o conceito fsico de P
seria imaginado de modo a que, adicionalmente a e , fossem tambem anuladas
as parcelas do segundo membro da eq. 3.1 referentes ao efeito de difusao.
Em resumo, na teoria apresentada impoe-se que a massa de toda parte material
de qualquer corpo nao se altere durante o movimento (ou processo), o que pode ser
representado pela eq. 3.38. De acordo com o que aconteca ao corpo, a obediencia `a
eq. 3.38 pode corresponder apenas `a lei classica de conservacao da massa, ou exigir leis
de convervacao mais restritivas, como no exemplo dado, onde a lei de conservacao e
classica e difusiva. Leis de conservacao mais restritivas exigem a adicao de termos ao
segundo membro da eq. 3.1 e, tambem, exigem a reformulacao do conceito fsico de P e
a ampliacao do conceito de movimento. Cabe, ainda, ressaltar que:
1. Neste texto, apenas o enfoque classico e considerado (difusao, reacao qumica etc.
nao sao consideradas).
2. A massa e um conceito primitivo. Por isto, impoe-se que a distribuicao de massa,
logo tambem a densidade volumetrica de massa, sejam objetivas sob transformacao
euclideana (subsecao 2.6.1).
3. Toda teoria na qual exista a funcao : B <+ , sendo qualquer configuracao,
e uma teoria para meio contnuo em B.
Por exemplo, a funcao nao existiria numa teoria que supusesse pontos massicos
(locais com volume nulo e massa nao nula) imersos num ambiente de massa nula, ou
seja, que admitisse uma distribuicao discreta de massas. Logo, tal teoria nao poderia ser
classificada como uma teoria para meios contnuos. Para obter um conceito fsico realista
125
da parte P B, que seja coerente com as parcelas includas no membro direito da eq.
3.1 (generalizada, ou nao, por meio da inclusao de fluxos ou suprimentos estatsticos),
pode ser mais conveniente visualizar uma distribuicao discreta de massas do que uma
distribuicao contnua. Mas, embora tal visualizacao discreta possa ser u
til `a compreensao
do problema, e necessario lembrar que ela e absolutamente inconsistente com qualquer
teoria de meio contnuo.
Considerando (descricao espacial) = e = 0 , alem de div = 0 na eq. 3.11 e
= 0 na eq. 3.13, as eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que
=0
+ div(x)
e
k(x n un )k = 0 .
(3.39)
t
As eqs. 3.39 estao na descricao espacial. A segunda, entre elas, indica que so existira
descontinuidade em x se houver descontinuidade em e vice-versa. Mas, como o valor e necessariamente real, apenas descontinuidades finitas podem ocorrer. Pode ser
mais conveniente escrever esta igualdade em termos das velocidades locais de propagacao
definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
k U k = 0 .
(3.40)
Por outro lado, para a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser mais u
til utilizar a descricao
material da derivada temporal da densidade volumetrica de massa. Para efetuar esta
transformacao pode-se lembrar que, de acordo com o primeiro item do comentario 1.3.20
= x grad + divx,
enquanto
(expressoes para divergencia e laplaciano), tem-se div(x)
que, de acordo com a primeira entre as eqs. 2.31, tem-se = (/t) + x grad.
Portanto, a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser escrita
+ divx = 0,
(3.41)
(3.43)
mas, se (x, t) for uma funcao arbitraria, para a imagem Pt de qualquer regiao material
ter-se-a
Z
d Z
dv .
dv =
(3.44)
dt Pt
Pt
3.3
3.3.1
Din
amica
Momentos Linear Angular
x dv ,
(3.45)
Pt
Z
Pt
(x x ) x dv .
(3.46)
Os primeiros membros das definicoes dadas pelas eqs. 3.45 e 3.46 claramente indicam
que, ao contrario da massa, os momentos linear e angular nao sao medidas da regiao
material P (secao 3.2), uma vez que dependem de P mas, tambem, de t.
Como Hx (P, t) e um tensor antissimetrico (definicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18), de acordo com a notacao 1.2.9 (vetor associado a tensor antissimetrico)
ele geralmente e representado como um vetor axial. Portanto, na eq. 3.46 o smbolo
pode ser interpretado tanto com indicando um produto externo (definicao de produto externo de vetores 1.2.36) como um produto vetorial (definicao de produto vetorial 1.2.38).
Como a velocidade nao e objetiva sob transformacao euclideana (subsecao 2.6.2), as eqs.
3.45 e 3.46 mostram que P e H tambem nao sao objetivos.
As leis da dinamica serao a seguir postuladas, em conformidade com o enfoque classico
de Newton e Euler, de acordo com o qual os movimentos sao produzidos pela acao de
forcas e torques sobre o corpo considerado. Seja f(P, t) o vetor forca total agindo sobre
P B no instante t e seja mx (P, t) o tensor antissimetrico, ou vetor axial, torque total
agindo sobre P B no instante t, em relacao a x E. Na mecanica, forcas e torques
sao conceitos primitivos e, por isto, impoe-se que f(P, t) e mx (P, t) sejam objetivos sob
transformacao euclideana. Dados estes conceitos, pode-se agora enunciar as duas leis
fundamentais da din
amica:
1. Existe uma estrutura referencial , chamada inercial, em relacao `a qual, se f(P, t)
= 0, entao P(P,
t) = 0, para qualquer movimento de qualquer regiao material
P B. De fato, como a primeira igualdade e indiferente `a transformacao euclideana, mas a segunda nao e, ocorrendo esta relacao causa-efeito em determinada
estrutura referencial, ela nao pode ocorrer em todas as outras estruturas referenciais obtenveis, a partir da primeira, por transformacao euclideana. Postula-se,
portanto, a existencia de alguma estrutura referencial em que tal relacao de causaefeito ocorra.
2. Para qualquer movimento em relacao `a estrutura inercial, sao validas a primeira e
a segunda lei de Euler, respectivamente fornecidas pelas duas equacoes a seguir
apresentadas:
P(P,
t) = f(P, t)
e
x (P, t) = mx (P, t) .
H
(3.47)
(3.48)
Evidentemente, as duas leis de Euler nao sao objetivas sob transformacao euclideana.
127
P(P,
t) =
dv
x
Pt
x (P, t) =
H
Z
Pt
dv .
(x x ) x
(3.49)
Como a aceleracao e indiferente `a transformacao galileiana, quando as eqs. 3.49 forem obe eH
tambem serao indiferentes a tal transformacao. Como f(P, t) e mx (P, t)
decidas P
sao objetivos sob transformacao euclideana, as leis de Euler sao objetivas sob transformacao galileiana, ou seja, se for uma estrutura de referencia inercial, tambem
sera uma estrutura de referencia inercial se e somente se tais estruturas estiverem entre
si relacionadas por meio de uma transformacao galileiana. Logo,
as leis da dinamica se apresentarao conforme as mesmas expressoes matematicas, em todas as estruturas de referencia entre si relacionadas por meio de
transformacoes galileianas.
3.3.2
For
ca e Torque
No enfoque classico, a forca total f(P, t), que age sobre P B no instante t, pode ser
decomposta em duas parcelas aditivas:
a forca corporal f b (P, t) que, embora seja produzida por fonte externa a B, age diretamente no interior de P, portanto nao e transmitida a P pela superfcie desta
parte do corpo (p.e., forca da gravidade),
f b (P, t) =
b dv ,
onde
(3.50)
Pt
f (P, t) =
t da ,
onde
(3.51)
Pt
f(P, t) =
b(x, t) dv +
Pt
Z
Pt
t(x, t, Pt ) da .
(3.52)
Analogamente, tem-se a decomposicao do torque total mx (P, t), que age sobre P B
no instante t, em relacao a x E,
mx (P, t) =
Z
Pt
(x x ) b dv +
128
Z
Pt
(x x ) t da .
(3.53)
Convem novamente destacar que o enfoque classico nao permite que uma parte material ou ponto do corpo exerca qualquer influencia sobre outra parte material ou ponto
do mesmo corpo, a nao ser que tal influencia seja transmitida por meio da superfcie que
delimita cada parte material considerada. Por exemplo, nao sao considerados os efeitos
produzidos por estruturas moleculares polarizadas.
3.3.3
Tensor de Tra
c
ao de Cauchy
(3.54)
Tomando a eq. 3.54 como base, impondo que t(, t, n) seja uma funcao integravel (conforme ja colocado na secao 3.2, toda funcao contnua e integravel, mas o oposto nao e
quanto b sejam finitos em Bt , demonstra-se que a primeira
verdade) de x e que tanto x
lei de Euler (eq. 3.47) implica em
t(x, t, n) = t(x, t, n) ,
(3.55)
(3.56)
A eq. 3.55 reflete o princpio de Cauchy, enquanto que a eq. 3.56 representa o
teorema de Cauchy. A eq. 3.56 define o tensor de trac
ao de Cauchy, T (x, t), que
e um campo tensorial de segunda ordem que, aplicado ao campo vetorial n(x, t), produz
o vetor tracao superficial t(x, t, n). A tracao superficial t pode ser decomposta num
componente perpendicular `a superfcie, a trac
ao normal
(n t)n = (n T n)n = (n n)T n ,
(3.57)
onde usou-se a eq. 3.56 e a definicao de produto tensorial de vetores ou tensor simples
1.2.12 e uma trac
ao de cisalhamento
t (n t)n = (1 n n)T n ,
(3.58)
d
e
t2 = T = d ,
t1 = T = c
|d |
|d |
|c |
|c |
onde t1 e um vetor tracao de cisalhamento em relacao `a superfcie normal ao vetor
de norma unitaria d /|d |, enquanto que t2 e um vetor tracao de cisalhamento
em relacao `a superfcie normal ao vetor de norma unitaria c /|c |. Por construcao
geometrica planar constata-se que o angulo entre os vetores d e d e igual ao angulo
entre os vetores c e c , porque os dois angulos apresentam direcoes perpendiculares
entre si, sendo ambos agudos. Isto causa a igualdade
c c
d d
=
,
|c||c |
|d||d |
onde c c = d d = 1, logo |c| / |d | = |d| / |c | = a . Substituindo, nas primeiras
duas expressoes destacadas, respectivamente c = |c| (c/|c|) e d = |d| (d/|d|)
tem-se, entao,
t1 = a
c
|c|
t2 = a
d
,
|d|
logo
|t1 | = |t2 | = a .
Tensor de Trac
ao Planar: Se, para um determinado j fixo, acontecer que T1 j = Tj 1 =
0, T2 j = Tj 2 = 0 e T3 j = Tj 3 = 0, ter-se-a um tensor de tracao planar, porque o
vetor t pertencera ao plano dos outros dois vetores de base. Tensores de tensao ou
compressao pura, bem como tensores de cisalhamento puro, sao casos especiais de
tensores de tracao planar.
130
3.3.4
Usando as eqs. 3.45 (definicao de momento linear) e 3.52 (decomposicao da forca total),
numa estrutura inercial (subsecao 3.3.1) a eq. 3.47 (primeira lei de Euler) pode ser escrita
Z
Z
d Z
x dv =
b dv +
t da .
dt Pt
Pt
Pt
(3.59)
A eq. 3.59, usando a eq. 3.56 (definicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
Z
Z
d Z
x dv =
b dv +
T n da ,
(3.60)
dt Pt
Pt
Pt
chamada primeira lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.60 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na configuracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= x ,
= T
= b .
+ div( x x T ) b = 0
( x)
t
x n un )k kT kn = 0 . (3.61)
k x(
A primeira entre as eqs. 3.61, que e a forma local da primeira lei de Cauchy para pontos
regulares, costuma ser chamada equac
ao do movimento. Assim como ocorre com a
primeira entre as eqs. 3.39, ela contem a descricao espacial da derivada temporal, mas
pode ser mais u
til a descricao material desta derivada. Para se efetuar esta transformacao,
/ t + div( x x)
=
basta perceber que a eq. 3.43 indica que ( x)
x . Por isto, uma
expressao mais usual da equacao de movimento e
x div T = b ,
(3.62)
a qual mostra que a conservacao do momento linear, para um ponto regular, implica em
= 0. Por outro lado, assim como ocorre com a segunda entre as eqs. 3.39, `as vezes e
x
mais conveniente escrever a segunda entre as eqs. 3.61 em termos das velocidades locais
de propagacao definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
+ kT kn = 0 .
k U xk
131
(3.63)
(3.64)
A eq. 3.64, usando a eq. 3.56 (definicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
Z
Z
d Z
(x x ) x dv =
(x x ) b dv +
(x x ) T n da ,
(3.65)
dt Pt
Pt
Pt
denominada segunda lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.65 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na configuracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= (x x ) x ,
= (x x ) T
= (x x ) b .
(3.67)
v2
1
+ ) + v grad p = 0 e (3.68)
2
2
v
1
grad( + ) + grad p = 0 .
(3.69)
2
v grad(
3.3.5
ConPode-se efetuar o produto interno dos termos da eq. 3.62 pelo vetor velocidade x.
siderando que
,
x
x = dtd ( 12 x x)
tr(T T x)
, de acordo com o item 2 do comentario 1.3.20 (exx div T = div(T T x)
pressoes para divergencia e laplaciano),
= div(T x)
, de acordo com a eq. 3.66 e
div(T T x)
= T grad x , de acordo com a definicao de produto interno tensorial 1.2.27,
tr(T T x)
obtem-se
d 1
= div(T x)
+ x b T grad x .
( x x)
(3.70)
dt 2
Tanto a primeira entre as eqs. 3.61, quanto a equacao de movimento 3.62, sao equacoes
vetoriais que expressam a forma local, para pontos regulares, da primeira lei de Cauchy, a
qual e o balanceamento classico de momento linear, na configuracao corrente e utilizando
a descricao espacial, referente a uma estrutura inercial. Ja a eq. 3.70 e escalar, porque
interrelaciona as projecoes dos vetores, presentes na eq. 3.62, sobre a direcao do vetor
enquanto
velocidade x (nesta igualdade, todas as projecoes aparecem multiplicadas |x|),
que a eq. 3.66, tambem envolvida na deducao da eq. 3.70, e tensorial e se refere `a segunda
lei de Cauchy, que e o balanceamento classico de momento angular. Porem, no mais as
eqs. 3.61, 3.62, 3.66 e 3.70 tem exatamente as mesmas caractersticas.
Seja (, t) uma configuracao corrente pertencente ao movimento (, ) do corpo B
(subsecao 2.4.1) e seja uma regiao material (subsecao 3.1.1) P B. Define-se a energia
cin
etica da regiao material P, em (, t), pela expressao
K(P, t) =
1Z
x x dv ,
2 Pt
(3.71)
considerando = x x/2
na eq. 3.11 ter-se-ia a forma local, para pontos regulares,
do balanceamento classico de energia cinetica, na configuracao corrente e utilizando a
( 2 x x).
Como a
descricao espacial. Tal forma local, portanto, envolve a derivada t
eq. 3.70, que resulta da aplicacao da eq. 3.11 aos momentos linear e angular, envolve a
convem relacionar entre si estas duas derivadas. Tem-se, entao,
derivada dtd ( 12 x x),
=
( x x)
t 2
d
x grad( x x)
= ( x x)
(primeira entre as eqs. 2.31)
dt 2
2
d 1
d 1
+ ( x x)
x grad( x x)
= ( x x)
dt 2
dt 2
2
d 1
[( x x)
divx + x grad( x x)]
= ( x x)
(eq. 3.41)
dt 2
2
2
d 1
div[( x x)
x]
(item 1 do comentario 1.3.20).
= ( x x)
dt 2
2
133
(3.72)
Como x e completamente arbitrario, a eq. 3.72 mostra que os balanceamentos de momentos linear e angular implicam no balanceamento de energia cinetica.
x/2]
= div[T x ( x x)
x]
+ x b T grad x ,
( x x)
t 2
2
(3.73)
= x x ,
2
= T x
= x b T grad x .
Aplicando as u
ltimas tres equacoes destacadas `a eq. 3.1 obtem-se a forma integral de balanceamento classico da energia cinetica, na configuracao corrente e utilizando a descricao
espacial, referente a uma estrutura inercial,
Z
Z
d Z
dv ,
x x dv =
T x n da +
(x b T grad x)
dt Pt 2
Pt
Pt
onde
(3.74)
K(P,
t) =
x t da +
x b dv
Pt
Pt
T grad x dv ,
(3.75)
Pt
Pt
Pt
Z
Pt
134
T grad x dv ,
(3.77)
K(P,
t) = P (P, t) + K P =0 (P, t) .
(3.78)
Deve-se, porem, lembrar que vnculos especiais podem permitir a conservacao dos momentos linear e angular sem que seja imposta a lei classica de conservacao de tais momentos. Em outras palavras, e possvel conservar estes momentos tendo-se, simultaneamente,
R
2. K(P,
t) = P (P, t), de acordo com as eqs. 3.78 e com o primeiro item.
3. Existe a lei classica de conservacao da energia cinetica e esta coincide com a lei
classica de conservacao dos momentos linear e angular.
3.3.6
dv ,
(3.79)
Pt
x t da +
Z
Pt
h da +
Z
Pt
135
x b dv +
Z
Pt
r dv ,
(3.80)
(3.81)
(3.82)
x x + ,
2
= T x q
= (x b + r) .
Portanto, a lei cl
assica de conservac
ao da energia total (subsecao 3.1.1) e obedecida
se e somente se T = q = b = r = 0 na eq. 3.82, ou seja, T e q sao nulos na superfcie,
enquanto que b e r sao nulos em todo ponto da regiao material.
Convem, ainda, lembrar que, desde a subsecao 3.3.2, considera-se que densidades
massicas de suprimento nao dependam do que ocorra em outros pontos do corpo, ou
seja, que a interacao entre as diversas partes do corpo se manifeste somente por meio de
contato superficial. Ate ao fim da subsecao anterior, isto se referia apenas ao suprimento
de forca corporal b e `a tracao superficial t = T n. Mas, a partir da presente subsecao,
este conceito envolve tambem o suprimento de calor r e o calor condutivo superficial
h = q n.
As eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que
( x x + ) + div(( x x + )x T x + q) (x b + r) = 0
e
(3.83)
t 2
2
n = 0.
k( x x + )(x n un )k + kq T xk
(3.84)
2
A eq. 3.83 (equacao de campo) e a forma local, em pontos regulares, da eq. 3.82, enquanto que a eq. 3.84 (equacao de Rankine-Hugoniot) e a forma local da mesma equacao,
mas para pontos sobre uma superfcie singular. Pode ser mais u
til escrever a eq. 3.84 em
termos das velocidades locais de propagacao definidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
1
+ kT x qk n = 0 .
(3.85)
k U ( + x x)k
2
136
A partir da eq. 3.85 demonstra-se que, supondo que a componente tangencial da velocidade seja contnua na superfcie singular, tem-se
1
1
kqk n = ( U ) k (n T n) + U 2 k .
(3.86)
(3.87)
Como foi subtrada a equacao de campo para a energia cinetica da equacao de campo da
energia total, a eq. 3.87 e a equacao de campo para a energia interna. Comparando as
eqs. 3.87 e 3.11 obtem-se que
= ,
= q
= T grad x + r ,
resultado este absolutamente coerente com os resultados analogos, obtidos para a energia cinetica e para a energia total. Portanto, assim como a energia cinetica, a energia
interna tambem nao e conservativa. A eq. 3.87 contem a descricao espacial da derivada
temporal, mas pode ser mais u
til a descricao material desta derivada. Para se efetuar
esta transformacao, nota-se que
( )
+ (grad ) x = div( x)
,
= + = div( x)
t
t
t
onde foram usadas a primeira entre as eqs. 3.39, a primeira entre as eqs. 2.31 e o item 1
do comentario 1.3.20 (expressoes para divergencia e laplaciano). Substituindo a u
ltima
expressao destacada na eq. 3.87, obtem-se
+ div q = T grad x + r .
(3.88)
Tambem em analogia ao que acontece para a energia cinetica, nao existe uma equacao
de Rankine-Hugoniot para a energia interna. Ou seja, ao contrario do que ocorre para
pontos regulares, nao e possvel decompor a eq. 3.84 numa expressao para energia cinetica
e outra para energia interna. A medida que o ponto regular se aproximar da superfcie
singular, as divergencias das energias cinetica e interna se anularao entre si, de modo
a tender para uma descontinuidade finita para a energia total (eq. 3.84). Conforme
destacado logo apos a eq. 3.87, para a energia interna deve-se considerar = , =
q e = T grad x + r . Entao, para a energia interna a eq. 3.1 deve ser escrita
Z
Z
Z
d Z
T grad x dv +
r dv ,
dv =
q n da +
dt Pt
Pt
Pt
Pt
(3.89)
Pt
137
Usando as eqs. 3.77 e 3.90, a eq. 3.89 pode ser re-escrita sob a forma
E(P,
t) = Q(P, t) K P =0 (P, t) ,
(3.91)
que e analoga `a eq. 3.78. Somando a eq. 3.78 `a eq. 3.91 tem-se
E(P,
t) + K(P,
t) = Q(P, t) + P (P, t) ,
(3.92)
para um processo homogeneo tem-se KP =0 (P, t) = 0. Isto indica que, neste processo:
1. As energias cinetica e interna nao se transformam diretamente uma na outra,
porque e anulada a potencia transfervel, K P =0 (P, t). Por isto, tanto a energia
cinetica como a energia interna sao conservativas, apresentado respecticamente as
leis classicas de conservacao {T (x, t) = 0 | x P , b(x, t) = 0 | x P} e {q(x, t)
= 0 | x P , r(x, t) = 0 | x P}. O fato de ser possvel conservar, separadamente, cada uma das duas energias, confirma que elas nao se transformam, diretamente, uma na outra.
K (P, t) = P (P, t) P (P, t), sendo P (P, t) P (P, t) a potencia mecanica correspondente ao movimento de corpo rgido, logo K 0 (P, t) e a potencia cinetica do movimento
de corpo rgido.
Por outro lado, nos processos homogeneos costuma-se adicionar P 0 (P, t) a ambos
138
3.4
3.4.1
Equaco
es Complementares
Equa
c
oes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descric
ao
Material
k k U = 0.
(3.94)
Como considerar U = 0 seria uma particularizacao que, conforme a condicao de compatibilidade cinematica na superfcie singular expressa pela primeira entre as eqs. 3.32,
= 0, a segunda entre as eqs. 3.94 pode ser escrita
implicaria em impor kxk
k k = 0.
(3.95)
= |J| T F T = T
= |J| b = b ,
(3.96)
onde na primeira e terceira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o tensor
T e denominado tensor de trac
ao de Piola-Kirchoff . Logo, usando as eqs. 3.24 e
3.26 tem-se, respectivamente,
DivT b = 0
x
+ kT kn = 0,
k xkU
(3.97)
onde na primeira equacao foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da primeira
entre as eqs. 3.32 e da eq. 3.95, a segunda entre as eqs. 3.97 pode ser escrita
kT n k = U2 kF n k .
(3.98)
Usando a primeira entre as eqs. 2.9, que relaciona e da com eda e, tambem, o que foi
colocado na subsecao 3.1.2, sobre a substituicao de J por |J|, mostra-se que
Z
Pt
T n da =
Z
P
139
T n da .
(3.99)
Momento Angular
De acordo com a subsecao 3.3.4, a equacao de Rankine-Hugoniot para os momentos linear
e angular e a mesma na descricao espacial, logo tambem e a mesma na descricao material.
Quanto `a equacao de campo, ela e, na descricao espacial, a eq. 3.66, a saber, T = T T .
Considerando esta igualdade e a segunda entre as eqs. 3.96, tem-se que
TT = |J| F 1 T ,
(3.100)
= |J|F 1 q = q
= T F + r , (3.101)
onde na primeira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o vetor q e
denominado vetor fluxo t
ermico material. A aplicacao da terceira entre as eqs. 3.19
a = T gradx + r inicialmente produz = |J|(T gradx + r). Mas tem-se que
T ) = tr(|J| T (F F 1 )T ) = tr(|J|T F T F T ) = tr(T F T ) =
|J| T gradx = |J| tr(T (gradx)
T F , onde para a primeira e u
ltima igualdades utilizou-se a definicao de produto
interno de tensores de segunda ordem 1.2.27, na segunda igualdade usou-se a eq. 2.34
e, na quarta, a segunda entre as eqs. 3.96. Usando, ainda, a primeira entre as eqs. 3.93
no termo |J| r , chega-se ao resultado apresentado na terceira entre as eqs 3.101. Logo,
usando a eq. 3.24 (lembrar que a energia interna diverge numa superfcie singular), tem-se
+ Div q T F r = 0,
(3.102)
onde foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.94. Usando a primeira entre as eqs. 2.9,
que relaciona e da com eda e, tambem, o que foi colocado na subsecao 3.1.2, sobre a
substituicao de J por |J|, mostra-se que
Z
Pt
q n da =
Z
P
q n da .
(3.103)
Energia Total
Como, para a energia total, = 2 x x + , = T x q e = (x b + r) (subsecao
3.3.6 logo apos a eq. 3.82), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se
x x +
= |J| ( x x + ) =
2
2
= |J| F 1 (T x q) = TT x q
= |J| (x b + r) = (x b + r) ,
140
(3.104)
onde, na primeira e na terceira equacao, foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93. Usando
a eq. 3.100 conjuntamente com a segunda entre as eqs. 3.101, confirma-se a u
ltima igualdade da segunda equacao. Logo, utilizando as eqs. 3.24 e 3.26 tem-se, respectivamente,
+ )
(x b + r) = 0
(x x
+ Div(q TT x)
1
e k ( x x + )kU + kTT x q k n = 0,
2
(3.105)
onde, na primeira equacao, foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da condicao
de compatibilidade cinematica na superfcie singular expressa pelas eqs. 3.32, a segunda
entre as eqs. 3.105 pode ser escrita
kq k n = U ( k k < T n > kF n k) ,
(3.106)
onde usa-se o smbolo < A >= (A+ + A )/2 para o valor medio de A sobre a superfcie
singular.
Energia Cin
etica
Subtrando a eq. 3.102 da primeira entre as eqs. 3.105 (veja a secao 3.3.6), obtem-se
Div(TT x)
+ T F x b = 0,
x x
(3.107)
que corresponde ao uso da eq. 3.24 para a energia cinetica (lembrar que a energia cinetica
diverge numa superfcie singular).
3.4.2
Condi
c
oes de Fronteira do Corpo
kqk n = kx T nk ,
141
indica que a componente normal do vetor fluxo termico sera sempre nula na fronteira.
Optativamente, pode-se usar, para a fronteira, a descricao material dos balanceamentos
locais em pontos singulares, para momento linear (segunda entre as eqs. 3.97) e energia
total (segunda entre as eqs. 3.105). Lembrando que U = 0 sobre a fronteira do corpo,
tem-se entao, respectivamente,
kT k n = 0
kTT x q k n = 0 .
3.4.3
Equa
c
oes de Campo em Estrutura Referencial Arbitr
aria
3. Os escalares densidade massica de energia interna , densidade massica de suprimento de calor r e densidade de calor condutivo superficial h (secao 3.3.6), logo o
vetor de fluxo termico q (eq. 3.81). Portanto,
(x , t ) = (x, t) ,
r (x , t ) = r(x, t)
q (x , t ) = Q(t)q(x, t) .
Na subsecao 2.6.3 foi indicado que o gradiente da velocidade L = grad x satisfaz `a eq.
2.82, a qual pode ser re-escrita sob a forma
= Q (grad x)
QT + ,
(grad x)
(3.110)
()
= .
Equac
oes de Campo
As observacoes apresentadas na primeira parte desta subsecao mostram que as equacoes
de campo para massa (eq. 3.41),
+ divx = 0
143
x div T = b ,
, embora, em
nao e objetiva sob transformacao euclideana, porque contem a aceleracao x
relacao `a tranformacao galileiana, seja indiferente `a estrutura de referencia.
De acordo com a eq. 2.74, tem-se
i ,
Q
x=x
onde
+ ( 2 )(x c) .
i = c + 2 (x c)
x div T = (b + i)
onde o vetor i e nulo se for uma estrutura de referencia inercial, porque neste caso
(div T ) = b , logo = c = 0 numa estrutura de referencia inercial. Por isto,
x
i e denominado vetor densidade massica de suprimento de forca inercial, enquanto
que b + i e o vetor densidade massica de suprimento de forca corporal aparente.
Note que:
A partir das tres eqs. 3.111 e da equacao de campo para o momento angular
(simetria do tensor T ) tem-se equacoes de campo objetivas para as energias cinetica
e total.
A partir das equacoes de campo objetivas para massa, momentos e energias, temse as correspondentes equacoes integrais objetivas de balanceamento, bem como as
correspondentes equacoes objetivas de Rankine-Hugoniot.
usual se escrever b significando b + i, em qualquer estrutura de referencia, com
E
a particularidade de se considerar i = 0 se a estrutura for inercial.
A densidade massica de forca inercial i e formada pelas parcelas de Coriolis 2 (x
centrfuga 2 (x c), de Euler (
c),
x i) e inercial referente `a translacao, c.
As tres eqs. 3.111 apresentam as descricoes materiais das correspondentes derivadas temporais. Evidentemente, elas podem ser escritas em termos das descricoes
espaciais destas derivadas.
144
Captulo 4
Princpios B
asicos das Teorias
Constitutivas
4.1
Campos B
asicos, Fun
co
es e Funcionais Constitutivos
Y B
e s [0, ),
(4.2)
4.2
4.2.1
Conceito Fundamental
Y B
e s [0, ),
(4.3)
onde C(X, t; ) indica que (X, t) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual o valor C e determinado (ver o colocado imediatamente apos a eq. 2.70). Na
eq. 4.3 o ndice de F indica que a forma do funcional depende desta estrutura referencial
e subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por meio
da qual as funcoes t , t e t sao determinadas. Mas, se C for uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se que a forma do funcional nao
dependa da estrutura referencial, embora o seu argumento se altere de acordo com a
estrutura referencial considerada. Sendo C(X, t) o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se, portanto, o princpio de
objetividade material
F = F ,
(4.4)
para quaisquer estruturas referenciais e .
De acordo com a eq. 2.68, supondo que C seja o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva e que C Sn (n = 0, 1, 2 respectivamente para espaco escalar, vetorial e tensorial
de segunda ordem), tem-se
C(X, t ; ) = Q C(X, t; ) ,
onde Q e a transformacao linear induzida no espaco tensorial Sn pela transformacao
euclideana. Substituindo a eq. 4.3 na u
ltima igualdade destacada e impondo F = F =
F (eq. 4.4), tem-se
F( (Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t ) =
Q F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) , Y B
e s [0, ).
Lembrando que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1) sao objetivas sob transformacao
euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x = Q( )(x x ) + c( ) e = + a
e considerando x = (Y, ) e x = (Y, ), sendo = t s e = t s, tem-se
F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t ) =
Q F((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) ,
onde
147
Y B
e s [0, ),
(4.6)
onde subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual as funcoes t , t e t sao determinadas. Por outro lado, a forma correta da
eq. 4.5 e dada pela igualdade
F(t (Y, s), (t ) (Y, s), t (Y, s), X) = Q F(t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,
(t ) (Y, s) = Qt (s)(t (Y, s) x ) + ct (s) ,
t = t + a, Y B e s [0, ).(4.7)
Em resumo, para uma grandeza constitutiva objetiva devem ser usadas as eqs. 4.6 e
4.7, as quais provem da aplicacao do principio de objetividade material `a eq. 4.3. A
eq. 4.5 deve ser considerada uma etapa intermediaria da deducao feita, porque ela nao
revela, explicitamente, uma importante restricao imposta, pelo princpio de objetividade
material, ao funcional constitutivo correspondente a uma grandeza objetiva.
4.2.2
Aplica
c
ao `
a Configurac
ao Referencial
Tem-se
(X, t) = (X, t) , (X, t) = (X, t) , (X, t) = (X, t) e C (X, t) = C(X, t) , (4.8)
onde a primeira igualdade e devida `as eqs. 2.25 e 2.26 e as u
ltimas tres podem ser obtidas
a partir da primeira entre as eqs. 3.18. Logo, de acordo com a eq. 4.6, para o valor de
148
(4.9)
tem-se, entao,
C (X, t) = F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) ,
Y B
e s [0, ).
(4.10)
(4.11)
(4.12)
sendo a u
ltima igualdade devida ao fato de que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1)
sao objetivas sob transformacao euclideana.
A expressao que mostra como se altera um ponto da configuracao referencial, quando
ocorre uma transformacao euclideana da estrutura de referencia para a estrutura de
referencia , e dada pela eq. 2.78, a seguir transcrita,
X = (X) = K(X x ) + c ,
sendo
= 1 : B B ,
(4.13)
onde K e um tensor ortogonal de segunda ordem e c e um ponto, ambos fixos (independentes de t). Para o funcional na terceira linha da eq. 4.12 pode-se, entao, escrever
F( (Y, t s), (Y , t s), (Y, t s), ( )1 (X )) =
F( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), ( )1 ((X))) =
F( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), ()1 (X)) =
F ( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), X) ,
149
(4.14)
onde a segunda linha e devida ao uso da primeira entre ae eqs. 4.13, a terceira linha `a
u
ltima entre as eqs. 4.13 e a quarta linha, `a eq. 4.9. Substituindo a eq. 4.14 na eq. 4.12
tem-se
F ( (Y , t s), (Y , t s), (Y , t s), X ) =
F ( (Y, t s), ((Y), t s), (Y, t s), X)
(4.15)
(4.16)
de acordo com a definicao de transformacao euclideana, dada pela eq. 2.61, a saber
x = Q(t)(x x ) + c(t) e t = t + a. Note que, usando a igualdade que aparece na
sua terceira linha, a eq. 4.16 envolve apenas a configuracao referencial da estrutura de
referencia . Utilizando a simbologia usual
((Y), t s) = (t ) ((Y), s) = (t ) (Y, s) ,
a eq. 4.16 pode ser escrita
F (t (Y, s), (t ) (Y, s), t (Y, s), X) =
Q F (t (Y, s), t (Y, s), t (Y, s), X) , sendo
(t ) (Y, s) = Qt (s)(t (Y, s) x ) + ct (s) ,
t = t + a , Y B e s [0, ) .
(4.17)
Note que tanto na eq. 4.7 como na eq. 4.17 a forma do funcional nao se altera e o seu
argumento altera-se no que se refere `a historia do movimento ou da deformacao respectivamente, mas nao se modifica em relacao `as historias da densidade e da temperatura
do corpo. Note tambem que, de acordo com a eq. 4.10, tem-se
C (X, t) = F ( (Y), t (Y, s), t (Y, s), X) ,
Y B
e s [0, ) ,
(4.18)
porque t (Y, s) deve ser substitudo por (Y), conforme mostra a primeira igualdade
das eqs. 3.94. Esta mesma substituicao deve, evidentemente, ser tambem aplicada aos
dois termos das respectivas primeiras igualdades das eqs. 4.16 e 4.17.
4.2.3
Aplica
c
ao a Classes Particulares de Materiais
(4.19)
(4.20)
onde foi imposto que T = T , por causa da eq. 4.4 (princpio de objetividade material). De acordo com a definicao de transformacao euclideana dada pela eq. 2.61, Q(t) e
qualquer tensor ortogonal e c(t) e qualquer vetor. Como
1. = , de acordo com o item 1 da secao 3.4.3,
x ) + c,
de acordo com a eq. 2.71 e
2. v = Qv + Q(x
T , de acordo com as eqs. 2.82 e 2.72,
3. L = QLQT + QQ
tem-se
x ) + c,
T ) = QT (, v, L)QT .
QLQT + QQ
T (, Qv + Q(x
Evidentemente, a u
ltima igualdade destacada deve ser valida para Q(t) = 1 , situacao
L) = T (, v, L). Como c(t) e um
esta na qual ela admite a forma especial T (, v + c,
vetor arbitrario, esta forma especial indica que T nao pode depender de v. Portanto,
T = T (, L). Alem disto, de acordo com as eqs. 2.51, 2.52 e 2.53, tem-se L(t) =
D(t) + W (t), sendo simetrico o tensor estirante, D(t) e antissimetrico o tensor rotativo,
W (t). Demonstra-se que,
para todo tensor antissimetrico W , existe um tensor ortogonal Q(t) tal que,
) = W .
para t = t , tenha-se Q(t ) = 1 e Q(t
Certamente, a u
ltima igualdade destacada deve tambem ser valida para este especfico
T = QDQT +QW QT +QQ
T =
tensor Q = Q(t ), situacao esta u
ltima na qual QLQT +QQ
D, logo T (, L) = T (, D), o que exige que T nao dependa de W . Portanto, a aplicacao
do princpio de objetividade material exige que a eq. 4.19 se reduza a
T = T (, D) .
(4.21)
Entao, usando a primeira entre as duas eqs. 2.83 a eq. 4.20 se reduz a
T (, QDQT ) = QT (, D)QT ,
(4.22)
valida para qualquer tensor ortogonal Q(t), quando for valida a eq. 4.19.
4.3
Material Simples
o truncamento da serie numa ordem tal a manter a precisao desejada. Note que este
procedimento mantem completas as historias de todas as partes do corpo, mas limita
geometricamente a regiao considerada significativa. Se apenas os termos de primeira
ordem forem mantidos nas series, ter-se-a
(Y) = (X) + Grad (X)(Y X) + o(2),
(Y, t) = (X, t) + Grad (X, t)(Y X) + o(2),
(Y, t) = (X, t) + Grad (X, t)(Y X) + o(2).
Note que:
1. Serao considerados desprezveis os termos de ordem igual ou superior a dois, grafados o(2).
2. Y X e o vetor posicao de cada um dos pontos pertencentes a B , em relacao ao
ponto X considerado, tambem pertencente a B . Em cada uma das tres equacoes
do conjunto destacado, as transformacoes lineares Grad (X), Grad (X, t)
e Grad (X, t) sao respectivamente aplicadas ao vetor posicao de cada ponto de
B , em relacao a X. Como a forma destas transformacoes lineares nao depende de
Y e como a informacao sobre a geometria do corpo considerado pode ser includa
na definicao do funcional presente na eq. 4.18, Y pode ser omitido do argumento
do funcional.
3. De acordo com a eq. 2.29, tem-se F (X, t) = (, t) = Grad (X, t).
X
4. Define-se g (X, t) = (X, t) = Grad (X, t).
X
5. Como (X) e Grad (X) sao funcoes exclusivamente de X, a presenca delas no
argumento do funcional que aparece na eq. 4.18 pode ser absorvida pela explcita
presenca de X no citado argumento.
6. De acordo com a eq. 4.1, tem-se t (Y, s) = (Y, ts) = (X, ts)+Grad (X,
t s)(Y X) + o(2), onde a u
ltima igualdade e devida `a segunda entre as tres
equacoes do conjunto destacado. Usando a mesma eq. 4.1 tem-se, entao, t (Y, s) =
t (X, s) + Ft (X, s), onde Ft (X, s) = F (X, t s) = Grad (X, t s), sendo a
u
ltima igualdade devida ao anterior item 3. Analogamente, t (Y, s) = t (X, s) +
gt (X, s), onde gt (X, s) = g (X, t s) = Grad (X, t s), sendo a segunda
igualdade devida ao anterior item 4.
Portanto, a aproximacao de primeira ordem `a eq. 4.18 pode ser escrita
C (X, t) = F (t (X, s), Ft (X, s), t (X, s), gt (X, s), X) ,
s [0, ) .
(4.23)
De modo analogo, apos substituicao de t (Y, s) por (Y) (conforme colocado imediatamente depois da eq. 4.18), a eq. 4.16 pode ser escrita
F ( ((X), t s), ((), t s), (X, t s), (, t s), X) =
X
X
Q F ( (X, t s), (, t s), (X, t s), (, t s), X) , (4.24)
X
X
152
onde foi usado o fato da temperatura (secao 4.1), logo tambem o seu gradiente na descricao material, serem objetivos. De acordo com a eq. 2.26 e sendo a funcao definida
pela segunda entre as eqs. 4.13, tem-se
x = (X, t s) e x = ((X), t s) = (X , t s) .
De acordo com a transformacao euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x = Q(t)(x x ) + c(t) e t = t + a, tem-se entao
((X), t s) = Q(t s)( (X, t s) x ) + c(t s) ,
((), t s) = Q(t s) (, t s) , ou
X
X
((), t s) = Q(t s)F (X, t s)
X
logo
(4.25)
(4.26)
[note que
s [0, ),
(4.28)
s [0, ).
(4.29)
Note que o princpio da objetividade material nao impos restricao alguma `as historias
termicas, t (X, s) e gt (X, s), mas relacionou as historias dos gradientes de deformacao
153
nas duas estruturas de referencia. Este fato e coerente com o comentado no incio do
paragrafo logo apos a eq. 4.17. Um material cujas expressoes constitutivas dos valores das
suas grandezas objetivas apresentem a forma fornecida pela eq. 4.28 e denominado um
material simples. Um material simples e chamado homog
eneo quando existir uma
especfica configuracao de referencia h , chamada configurac
ao homog
enea, para a
qual o funcional F , nas eqs. 4.28 e 4.29, nao dependa explicitamente de X, ou seja,
Ch (X, t) = Fh (Fth (X, s), t h (X, s), gth (X, s)) ,
s [0, ).
(4.30)
Um material pode ser simples sem ser homogeneo e um material pode ser homogeneo
sem ser simples. Evidentemente, um material pode ser nem simples, nem homogeneo e o
conceito de material homogeneo e totalmente distinto do conceito de processo homogeneo,
este u
ltimo apresentado no paragrafo final da subsecao 3.3.5, sobre balanceamento de
energia cinetica.
154
Bibliografia
The Mechanics and Thermodynamics of Continua, de Morton E. Gurtin, Eliot Fried e
Lallit Anand, Cambridge, Cambridge, 2010.
Continuum Mechanics, de I-Shih Liu, Springer, Berlim, 2002.
Rational Extended Thermodynamics, de Ingo Muller e Tommaso Ruggeri, Springer,
Berlim,1998.
155
Indice Remissivo
aberto, intervalo, 51
aberto, subconjunto, 51
abrangencia, 8
aceleracao a(X, t)
definicao, 95
em funcao da velocidade, 98
area, relacao entre da e da, 86, 87
autovalor
definicao, 45
degeneracao, 47
autovetor, 45
balanceamento classico
forma integral
configuracao corrente, 112
configuracao referencial, 118
base
campo de, 67
com orientacao igual, 37
com orientacao oposta, 37
de espaco vetorial de trans. linear, 13
definicao, 8
dual
definicao, 11
funcoes gi j e g i j , 11
representacao, 12
matriz de transformacao de, 22
natural
definicao, 67
dual, 68
orientada positivamente, 37
ortogonal, 12
ortonormal
definicao, 12
dual, 12
representacao para vetor de, 12
principal, 46
produto, 14
produto interno gi j de vet. de, 10, 11
produto interno g i j de vetores de, 11
funcao de, 83
gradiente de, 69
gradiente, F , de, 83, 95
relativa
definicao, 99
gradiente, Ft , de, 99
degeneracao, 47
delta de Kronecker, 6
derivada
covariante
de campo escalar, 71
de campo tensorial de seg. ordem, 73
de campo vetorial, 73
direcional
em escalar, 52, 53
em ponto, 56
em vetor ou tensor, 56
generica, 58
escalar em escalar, 51
vetorial, tensorial ou pontual em escalar, 52
descricao
espacial ou euleriana, 96
material, referencial ou lagrangeana, 96
determinismo, princpio de, 146
diferenciacao em cadeia, regra de, 61
diferenciais, equacao definidora, 84
dimensao
de espaco de transformacao linear, 13
de Skw (V ), 41
de espaco vetorial real, 9
representacao, 9
direcoes principais, 88
divergencia
de campo tensorial, 77
de campo vetorial, 75
Einstein, notacao de, 3
energia
cinetica K, 133
interna
E, definicao, 135
densidade massica , 135
total, 135
equacao 2.1, 82
equacao 2.2, 83
equacao 2.3, 83
equacao 2.4, 83
159
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
2.5, 83
2.6, 83
2.7, 84
2.8, 84
2.9, 87
2.10, 87
2.11, 87
2.12, 88
2.13, 88
2.14, 89
2.15, 89
2.16, 89
2.17, 89
2.18, 90
2.19, 90
2.20, 90
2.21, 90
2.22, 91
2.23, 91
2.24, 93
2.25, 94
2.26, 95
2.27, 95
2.28, 95
2.29, 95
2.30, 96
2.31, 97
2.32, 97
2.33, 98
2.34, 98
2.35, 98
2.36, 98
2.37, 98
2.38, 99
2.39, 99
2.40, 99
2.41, 99
2.42, 99
2.43, 99
2.44, 100
2.45, 100
2.46, 101
2.47, 101
2.48, 101
2.49, 102
2.50, 102
2.51, 102
2.52, 103
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
160
2.53, 103
2.54, 103
2.55, 103
2.56, 103
2.57, 103
2.58, 103
2.59, 103
2.60, 103
2.61, 104
2.62, 104
2.63, 105
2.64, 105
2.65, 105
2.66, 105
2.67, 106
2.68, 106
2.69, 106
2.70, 107
2.71, 107
2.72, 107
2.73, 107
2.74, 107
2.75, 108
2.76, 108
2.77, 108
2.78, 108
2.79, 109
2.80, 109
2.81, 109
2.82, 109
2.83, 110
2.84, 110
2.85, 110
2.86, 110
2.87, 110
2.88, 111
2.89, 111
2.90, 111
3.1, 112
3.2, 113
3.3, 114
3.4, 114
3.5, 114
3.6, 114
3.7, 115
3.8, 115
3.9, 115
3.10, 116
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
3.11,
3.12,
3.13,
3.14,
3.15,
3.16,
3.17,
3.18,
3.19,
3.20,
3.21,
3.22,
3.23,
3.24,
3.25,
3.26,
3.27,
3.28,
3.29,
3.30,
3.31,
3.32,
3.33,
3.34,
3.35,
3.36,
3.37,
3.38,
3.39,
3.40,
3.41,
3.42,
3.43,
3.44,
3.45,
3.46,
3.47,
3.48,
3.49,
3.50,
3.51,
3.52,
3.53,
3.54,
3.55,
3.56,
3.57,
3.58,
116
117
117
117
117
118
118
118
119
120
120
120
120
121
121
121
122
122
122
122
122
122
123
123
123
124
124
124
126
126
126
126
126
126
127
127
127
127
128
128
128
128
128
129
129
129
129
129
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
equacao
161
3.59, 131
3.60, 131
3.61, 131
3.62, 131
3.63, 131
3.64, 132
3.65, 132
3.66, 132
3.67, 132
3.68, 132
3.69, 132
3.70, 133
3.71, 133
3.72, 133
3.73, 134
3.74, 134
3.75, 134
3.76, 134
3.77, 134
3.78, 135
3.79, 135
3.80, 135
3.81, 136
3.82, 136
3.83, 136
3.84, 136
3.85, 136
3.86, 137
3.87, 137
3.88, 137
3.89, 137
3.90, 137
3.91, 138
3.92, 138
3.93, 139
3.94, 139
3.95, 139
3.96, 139
3.97, 139
3.98, 139
3.99, 139
3.100, 140
3.101, 140
3.102, 140
3.103, 140
3.104, 140
3.105, 141
3.106, 141
definicao, 50
ponto regular, 64
ponto singular, 64
regiao regular, 64
superfcie seccionalmente suave, 64
isomorfico, 51
normatizado, 52
tangente, 51
vetorial real
caracterstico, 47
com produto interno, 9
de dimensao finita, 9
definicao, 8
euclideano, definicao, 9
euclideano, impos. subentend., 9
estiramentos principais, 88
estrutura referencial
de Newton , 82
indiferenca `a, ou invariancia `a mudanca
de, 106
inercial, 127
Euler, leis de, 127
euleriana, descricao, 96
fluxo
convectivo, 116
mecanico-classico , 112
mecanico-estatstico, 112
termico q, 136
termico material q , 140
forca
corporal f b , 128
corporal aparente, suprimento b+i, 144
corporal, suprimento b, 128
de contato f c , 128
definicao, 127
inercial, suprimento i, 144
Fourier-Stokes, princ. de fluxo termico, 136
fronteira
adiabatica, 141
definicao, 141
fixa, 141
livre, 141
funcao
argumento, 2
bilinear, 9
composicao de, 2
coordenada, i-esima, 66
162
de funcao, 2
de definicao positiva, 9
de deformacao, 83
de um para um em D, 2
definicao, 2
distancia, 50
elemento de, 2
imagem
definicao, 2
representacao, 2
inversa em D, 2
invertvel em D, 2
linear
dualidade, 42
induzida, 105
n-linear alternante
definicao, 26
elemento de volume, definicao, 37
elemento de volume, relacao com determinante, 41
nao trivial, definicao, 26
nao trivial, equivalente, 36
paralelismo euclideano, 51
representacao, 2
simetrica, 9
suave, 64
temporal, historia de, 146
translacao paralela, 51
funcional
constitutivo, 3, 146
definicao, 2
universal, 3
independencia linear, 8
intervalo
aberto, 51
fechado
abaixo, 51
abaixo e acima, 51
acima, 51
invariantes principais, 45
lagrangeana, descricao, 96
Laplace, formula de, 114
laplaciano
de campo escalar, 78
de campo vetorial, 78
lei(s)
classica de conservacao
da energia total, 136
da massa, 124
definicao, 113
do momento angular, 132
do momento linear, 131
de Cauchy
primeira, 131
segunda, 132
de Euler, 127
fundamentais da dinamica, 127
local, 97
massa
densidade volumetrica de, 123
distribuicao de, 123
escalar, 123
material
descricao, 96
gradiente
regiao
de campo escalar, vetorial, tensorial ou
definicao, 112
de pontos, 54
isolada, 113
de deformacao F , 83, 95
medida de, 123
de deformacao relativa Ft , 99
simples
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos,
definicao, 154
em vetor ou tensor, 56
homogeneo, 154
espacial de velocidade, 98
superf
cie, 112
material de velocidade, 98
matriz
grandeza
antissimetrica, 7
conservativa, 113
de transformacao de base, 22
constitutiva, 146
definicao, 4
determinante de, 28
historia de funcao temporal, 146
inversa, 7
incompressvel, movimento, 114
163
observador de Newton , 82
inversa transposta, 7
ortogonal, 7
simetrica, 7
singular, 7
traco de, 31
transposta, 6
meio contnuo, teoria para, 125
momento
angular, 127
linear, 127
movimento
definicao, 94
harmonico, 99
incompressvel, 114
rgido, 99
representacao por deformacao, 95
n-upla, 1
Newton
escoamento de, 101
espaco-tempo, W, de
corpo, B, pertencente ao, 82
definicao, 82
estrut. refer., ou observador, , de, 82
notacao
1.1.1 (smbolos), 1
1.1.2 (Einstein), 3
1.2.1 (produto interno de vetores de base gi j ), 10
1.2.2 (base dual), 12
1.2.3 (espaco de transform. linear), 12
1.2.4 (tensor de segunda ordem como
uma matriz), 15
1.2.5 (subespacos simetrico e antissimetrico), 19
1.2.6 (aplicacao de tensor a tensor), 33
1.2.7 (subespaco invertvel), 34
1.2.8 (grupos especiais), 35
1.2.9 (vetor associado a tensor antissimetrico), 42
1.2.10 (tensor raiz quadrada), 49
1.3.1 (derivada e gradiente generalizados), 57
1.3.2 (derivada covariante), 74
permutacao
definicao, 25
distinguvel, 26
mpar, 25
par, 25
smbolo de, 38
sinal de, 25
Piola-Kirchoff, tensor de tracao de, 139
ponto
regular, 64
singular, 64
potencia
cinetica
definicao, 134
K,
sem potencia mecanica K P =0 , 135
mecanica P , 134
termica, 137
total, 135
pressao hidrostatica, 130
processo homogeneo
definicao, 135
primeira lei da termodinamica, 138
produto
externo de vetores
como base para Skw (V ), 41
definicao, 41
vetor associado a, 43
interno de tens. de segunda ordem, 33
interno de vetores
de base em esp. vet. eucl., gi j , 10, 11
de base em esp. vet. eucl., g i j , 11
decomposicao em esp. vet. eucl., 10
definicao, 9
representacao em esp. vet. eucl., 9
ordinario de tensores de segunda ordem,
veja composicao
tensorial de vetores
definicao, 13
espaco de, 14
triplo, 44
vetorial, 43
referencial, descricao, 96
objetividade material, princp. de, 146, 147 regiao material
definicao, 112
objetivo, 106
isolada, 113
observavel, 106
164
regular
ponto, 64
regiao, 64
relacao de equivalencia, 36
representacao de
campo dos n
umeros reais, 1
escalar, 1
matriz identidade, 1
tensor, 1
tensor identidade, 1
vetor, 1
rotacional de campo vetorial, 76, 77
smbolo de Christoffel de seg. especie, 72
smbolos
de Christoffel, 71
matematicos
da mecanica dos meios contnuos, 97
gerais, 1
simetria material, princpio de, 146
suave
funcao, 64
superfcie seccionalmente, 64
subconjunto aberto, 51
superfcie
material, 112
singular, condicao de compatibilidade
cinematica da, 122
suprimento
de calor r, 136
de forca corporal b, 128
de forca corporal aparente b + i, 144
de forca inercial i, 144
mecanico-classico , 112
mecanico-estatstico, 112
temperatura, 145
tensor
de cisalhamento puro, 130
de ordem k
definicao, 21
e transformacao escalar k-linear, 21
de pressao hidrostatica, 130
de Rivlin-Ericksen, 103
de rotacao
R, 87
e componentes, 93
infinitesimal R,
e defini
infinitesimal R,
cao, 91
165
relativa Rt , 102
de segunda ordem
antissim., representacao espaco de, 19
antissimetrico, vetor associado a, 42
antissimetrico, definicao, 19
antissimetrico, transposicao de, 20
aplicacao gi j ou g i j a componente, 18
autovalor de, 45
autovetor de, 45
calculo de componente associado, 14
componente assoc. contravariante, 14
componente assoc. covariante, 14
componente assoc. misto, 14
componente, transformacao de, 25
composicao, 20
de definicao negativa, 48
de definicao positiva, 48
de semi-definicao negativa, 48
de semi-definicao positiva, 48
definicao, 14
definicao de componente assoc., 14
e transformacao escalar bilinear, 17
equacao caracterstica de, 45
espaco caracterstico de, 47
grupo linear especial SL(V ), 36
grupo linear geral GL(V ), 36
grupo ortogonal O, 36
grupo ortogonal proprio O+ , 36
grupo rotacional O+ , 36
grupo unimodular U, 36
grupo, definicao, 35
invariantes principais de, 45
inverso, 34
inverso transposto, 34
invertvel ou nao singular, 34
norma, 33
orientacao preservante, 37
ortogonal improprio, 35
ortogonal proprio, 35
ortogonal, definicao, 34
produto interno de, 33
raiz quadrada, 49
representacao matricial, 15
simetrico, definicao, 19
simetrico, representacao espaco de, 19
simetrico, transposicao de, 20
singular, 34
transposicao, 18
unimodular, 36
de tensao ou compressao pura, ou uniaxial, 130
de tracao
corrente e, 90
de Almansi - Hamel e, 90
de Cauchy - Green direito C, 88
de Cauchy - Green esquerdo B, 88
de Cauchy, compon. normais do, 129
de Cauchy, componentes de cisalhamento do, 129
de Cauchy, definicao, 129
de Cauchy, direcao principal do, 132
de Cauchy, tracao principal do, 132
de Green - St. Venant E, 89
de Piola-Kirchoff, 139
e componentes, 93
infinitesimal E,
e defini
infinitesimal E,
cao, 90
planar, 130
referencial E, 89
relativa Cauchy - Green direi. Ct , 102
relativa Cauchy - Green esqu. Bt , 102
direito de
estiramento U , 87
estiramento relativo Ut , 102
elemento de volume
definicao, 38
relacao com determinante, 41
esquerdo de
estiramento V , 87
estiramento relativo Vt , 102
estirante, 103
gradiente
de deformacao F , 83, 95
de deformacao relativa Ft , 99
espacial de deslocamento h, 90
espacial de velocidade, 98
material de velocidade, 98
referencial de deslocamento H, 90
identidade
componente associado, 17
definicao, 17
metrico, 67
momento angular, 127
rotativo, 103
simples
componentes associados, 16
166
ortogonal, 10
produto vetorial, 43
projecao, 10
torque, 127
tracao
de cisalhamento, 129
normal, 129
superficial t, 128
unidade
definicao, 9
velocidade v(X, t)
numa direcao, 10
definicao, 95
superfcie, e e e, 86
gradiente espacial de, 98
representacao, 9
gradiente material de, 98
velocidade v(X, t), 95
velocidade angular , 107
velocidade local de propagacao U , 117
167