Teori Dasar

A.

Sensor
Sensor merupakan tranduser yang digunakan untuk mendeteksi kondisi
suatu proses. Yang dimaksud tranduser yaitu perangkat keras untuk mengubah
informasi suatu bentuk energi ke informasi suatu bentuk energi ke informasi
bentuk energi yang lain secara proporsional.
Sensor terdiri dari tiga jenis yaitu:
1. Sensor analog : meliputi sensor LVDT (Linier Variable Diferensial
Transformer), sensor temperatur (thermokopel, RDT, thermistor, IC), sensor
suara (mikropon), load cell, LDR dan lain-lain
2. Sensor digital : meliputi rotari encoder
3. sensor on/off : meliputi sensor proximity (kapasitip, induktif, dan infra red),
limit switch dan lain-lain.

B.

Transistor
Transistor merupakan suatu komponen aktif dengan keluaran/output
arus, tegangan atau daya yang dapat dikendalikan oleh arus masukan/input. Di
dalam sistem komunikasi, transistor digunakan sebagai penguat untuk
memperkuat sinyal dan pada rangkaian elektronik kecepatan tinggi (high speed
swicthing). Ada dua jenis transistor yang terdiri dari transistor bipolar (Bipolar
Junction

Transistor/BJT),

dan

transistor

efek

medan

(Field

Effect

Transistor/FET), kedua jenis transistor yang disebutkan di atas, karakteristik

kerja dan konstruksinya masing-masing berbeda.
Transistor memiliki tiga terminal yang terdiri dari basis (B), emitor (E),
dan kolektor (C). Berdasar struktur dasarnya, transistor dibagi atas dua macam,
yaitu tipe PNP dan tipe NPN seperti terlihat pada gambar di bawah ini:

Gambar 3. Konstruksi Transistor Tipe NPN dan tipe PNP

(Sumber: Thomas Sri. 2002. Elektronika Dasar)

Transistor juga memiliki simbol yang terdiri dari tipe PNP dan NPN
seperti terlihat pada gambar di bawah ini:

B
E

Gambar 4. Simbol Transistor Jenis PNP dan NPN

(Sumber: Thomas Sri. 2002. Elektronika Dasar)

Ada beberapa contoh komponen transistor seperti terlihat pada

gambar di bawah ini:

Gambar 5. Contoh Komponen Transistor

(Sumber : data sheet DL111_D_BIPOLAR POWER TRANS)

C.

Relai (Relay)
Relai ((relay) merupakan suatu komponen yang bekerja seperti saklar
elektrik, membuka dan menutp pada bagian kontak di dalam relai tersebut,
prinsip kerjanya berdasarkan input arus listrik. Relai dapat bekerja dengan
adanya input atau masukan arus listrik pada bagian kumparan/lilitan yang di
tengahnya berinti besi lunak (ferit) di dalam konstruksi relai itu sendiri. Bila
kumparan di dalamnya mendapat aliran arus listrik, maka kumparan yang di
tengahnya berinti besi lunak (ferit) tersebut akan terjadi induksi elektromagnetik
sehingga ujung besi lunak akan menarik suatu plat besi tipis yang fungsinya
untuk menghubungkan suatu tegangan (COM/Common) ke kontak yang terbuka
(NO/Normally Open) dan kemudian bekerja seperti saklar yang terhubung.

Keuntungan relay:
1.

Dapat dikoneksikan dengan sumber AC dan DC

2.

Relay dapat dikoneksikan dengan tegangan tinggi

3.

Relay pilihan yang tepat untuk penghubung arus yang besar

4.

Relay dapat dihubungkan banyak kontak dalam 1 waktu

Kekurangan relay:
1. Relay tidak dapat dikoneksikan dengan cepat
2. Relay butuh daya yang besar
3. Relay membutuhkan arus input yang besar

D.

Programable Logic Controller (PLC)

1.

Pengertian PLC
PLC diperkenalkan pertama kali pada tahun 1969 oleh Madicon for

general motor Hyderamatic devision. Kemudian beberapa perusahaan

seperti Allan Breadly, general electric, GEC Siemens and Westinghouse
memproduksinya dengan harga standar, kemudian degan kerja yang tinggi.
Pemasaran PLC dengan harga yang rendah didominasi oleh perusahaan
Jepang seperti Mitsubishi, Omron dan Toshiba.
Secara umum, PLC dapat dibayangkan seperti sebuah perangkat
komputer konvensional (konfigurasi internal pada PLC mirip sekali dengan
konfigurasi internal pada personal komputer). Akan tetapi dalam hal ini
PLC dirancang untuk pembuatan panel listrik (untuk arus kuat). Jadi bisa
dianggap bahawa PLC adalah komputernya panel listrik, ada juga yang
menyebutnya dengan PC (programmable controller).

PLC secara khusus dirancang untuk dapat menangani suatu sistem

kontrol otomatis pada mesin-mesin industri ataupun aplikasi-aplikasi selain
pada industri seperti kontrol lampu lalu lintas, air mancur, sistem bagasi
pada lapangan terbang, penyiraman lapangan golf secara otomatis dan lainlain. Didalam otak (CPU = Central Processing Unit) PLC dapat
dibayangkan seperti kumpulan ribuan relay, akan tetapi bukan berarti
didalamnya banyak terdapat relay dalam ukuran yang sangat kecil. Didalam
PLC berisi rangkaian elektronika digital yang dapat difungsikan seperti
contact NO dan NC (on dan off) relay. Bedanya dengan relay bahwa satu
nomor contact relay (baik NO maupun NC) pada PLC dapat digunakan
berkali kali utuk semua instruksi dasar selain instruksi output. Jadi dapat
dikatakan bahwa dalam suatu pemrograman PLC tidak dijinkan
menggunakan output dengan nomor contact yang sama.
Dafinisi yang tepat untuk PLC adalah suatu peralatan elektronika
digital yang dapat memprogram memori untuk menyimpan instruksiinstruksi dan melaksanakan fungsi khusus seperti logika, skuaensial, timer,
counter dan aritmatika dan untuk kontrol mesin dan proses.
2.

Pengenalan PLC
PLC adalah tipe sistem kontrol yang memiliki input device yang

disebut sensor, kontroller serta output device. Peralatan yang dihubungkan

dengan PLC yang befungsi mengirim sebuah sinyal ke PLC disebut input
divice. Sinyal input masuk ke PLC melalui terminal atau pin-pin yang
dihubungkan ke unit, dimana sinyal masuk disebut input point yang

10

ditempatkan dalam lokasi memori sesuai dengan statusya ON dan OFF.

Sedangkan

bagian

kontroller

adalah

melaksanakan

perhitungan,

pengambilan keputusan, pengendalian dari masukan untuk dikeluarkan di

bagian output, yang dilakukan dengan PLC. Sebenarnya dapat dilakukan
dengan peralatan lain, seperti PC, one board komputer, dan sebagainya.
Adapun peralatan unit input atau sensor, controller dan output dapat dilihat
pada Tabel 2.
Tabel 2. Peralatan Input, Controller Serta Output Dari PLC.
INPUT DEVICE
Circuit breaker

CONTROLLER
Counter

OUTPUT DEVICE
Alarm

Level switch

Logic unit

Control Relay

Motor starter

Relay

Fun

Proximity Switch

Timer

Horn

Push Button

Light

Photoelectric Switch

Motor starter

3.

Keuntungan PLC

Adapun beberapa keuntungan menggunakan PLC adalah:

a.

Fleksibel

Kontrol panel konvensional menggunakan relay-relay atau timertimer tambahan atau pengubahan sistem hubungan untuk menanggapi
atau memodifikasi atau spesifikasi tambahan, pengubahan jalur,
pengalihan produk dan lain-lain. Sedangkan pada PLC hanya
memnggunakan pengubahan program yang telah ditulis pada memori.

11

b.

Peralatan dengan standar yang tinggi

Kontrol panel konvensional telah diproduksi dengan cara bahwa

setiap unit mempunyai spesifikasi tersendiri. Hal ini memerlukan waktu
pembuatan yang lama dan kesulitan dalam pemeliharaan. Tapi dengan
menggunakan PLC dapat diperoleh standar panel kontrol yang tinggi.
c.

Kemudahan peralatan

PLC menyediakan fungsi yang dapat memeriksa keadaan fasilitas

dan

program,

sehingga

apabila

ada

masalah

tau

kesalahan

memungkinkan untuk melakukan perbaikan dengan cepat dibandingkan

dengan unit control lain. Indikator input dan output dengan cepat dan
mudah diketahui pada sebuah system. Konfigurasi output yang
menggunakan tipe relay plug-in.
d.

Rendahnya desipasi daya dan ringkas

Sebagian besar komponen mengandung IC yang memiliki

kemampuan yang tinggi dalam bentuk yang ringan dan ringkas. Oleh
sebab itu dimungkinkan untuk membuat panel kontrol yang ringkas,
sehingga mempunyai desipasi daya yang relatif rendah.
Selain dari keuntugan diatas, juga terdapat beberapa keuntungan
lain dari PLC yang dapat diuraikan sebagai berikut:
1)

Waktu implementasi proyek yang singkat

2)

Training penguasaan teknik lebih cepat

3)

Aplikasi kontrol yang luas

4)

Dapat menerima kondisi industri yang berat

12

4.

Fungsi PLC
Selintas PLC hanya berfungsi sebagai kontrol ON dan OFF saja

(komentar banyak orang yang belum mengetahui fungsi PLC lebih dalam).
Sebenarnya banyak hal yang dapat dilakukan oleh PLC yaitu sebagai
berikut:
a.

Sequensial Control

1) Pengganti relay kontrol logic konvensional

2) Pewaktu/pencacah
3) Pengganti pengontrol card
4) Mesin control auto/auto-semi/manual dari berbagai proses di industri.
b.

Kontrol canggih

1) Operasi aritmatik
2) Penanganan informasi
3) Kontrol analog (suhu, tekanan dan lain-lain)
4) PID (Proportional Integrator Differensiator)
5) Fuzzi logic
6) Kontrol motor servo
c.

Kontrol pengawasan

1) Proses monitor dan alalrm

2) Monitor dan diagnose kesalahan
3) Antar muka dengan komputer(RS-232C/RS-422)
4) Antar muka dengan printer/ASCII

13

5) Jaringan kerja otomatisasi pabrik

6) Local area network
7) Wide area network

5.

Perbedaan PLC dengan Komputer

Perbedaan utama antara PLC dengan komputer adalah kemampuan

PLC untuk beroperasi dalam lingkungan yang keras, perbedaan dalam

pemrograman serta kemudahan dalam menyelesaikan masalah dan
pemeliharaannya. PLC dirancang untuk dapat beroperasi dalam lingkungan
industri yang berat, kotor, penuh polusi, tingkat kebisingan yang tinggi,
fluktuasi temperatur yang besar (0o-60o)dan kelembaban relatif antara antara
0-95%.
Pada PLC untuk pemrograman digunakan ladder diagram dengan
standart symbol relay yang telah digunakan sebelumnya mnemonik kode
yang dapat langsung dimasukkan ke programming console. Pemeliharaan
PLC dapat dilakukan oleh seorang teknisi dengan minimal training.
Sebagian besar pemeliharaannya dilakukan dengan memindahkan modulmodulnya. Sedangkan PLC sendiri memiliki program diagnose yang
digunakan oleh seorang teknisi untuk mengetahui lokasi modul yang rusak.
Ada tiga komponen utama yang menyusun PLC yaitu : Central
Processing Unit (CPU), input/output, dan programming device, seperti pada
blok diagram dibawah:

Central Prosessing
Unit
Program Consule
Input Modul

Output Modul

14

Gambar 6. Blok Diagram PLC

Sedangkan komponen yang lain adalah seperti : power supply,

recorder player/tape atau disk, optional remote interconnection dan optional
remote master komputer. CPU bekerja berdasarkan mikroprosesor yang
bekerja menggantikan fungsi relay, counter, timer, dan sequences.
Karenanya programmer bisa membuat rangkaian yang menggunakan
fungsi-fungsi relay diatas.

6. Hal Penting dalam Menggunakan PLC

Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam memilih Programable Logic
Controllerler (PLC) adalah sebagai berikut:
Input

: a. Jumlah Input
b. Type Input

Output

: a. Jumlah Output
b. Type Output

Memory

: a. RAM (Random Acces Memory)

b. EPROM (Elektrical Erasable Programmable Read

15

Memory).
Peripherial

: a. Handheld Programming Console.

b. LSS (Ladder Support Sofware) atau SS (Sysmac
Support
c. Sofwware
d. PROM Write

16

7. Dasar Dari Teknik Pemrograman

Untuk memprogram PLC terlebih dahulu kita harus mengenal atau
mengetahui tentang organisasi dari dari memorinya. Ilustrasi dari organisasi
memori adalah sebagai peta memori (memori map), yang spacenya tetrdiri
dari dari kategori user program dan data table. User program adalah
dimana program logic ladder dimasukkan dan disimpan yang berupa
instruksi-instruksi dalam format logic ladder. Setiap instruksi memerlukan
satu word didalam memori.
Data table dibagi menjadi dua kaegori, yaitu: status data dan number
atau codes. Status adalah informasi ON/OFF yang dipresentasikan sebagai
1 dan 0, yang disimpan dalam bit location. Sedangkan informasi
number atu codes dipresentasikan sebagai grup dari bit yang disimpan
dalam byte atau word location. Data table dibagi menjadi tiga seksi.
Tergantung menurut jenis informasinya, yaitu input image table, output
image table, timer dan counter storage.
a. Ladder Diagram dan Mnemonic Code
Untuk memudahkan dalam menulis dan memasukkan program
pada PLC maka dibutuhkan beberapa tahap dasar. Ladder diagram dari
suatu program dibuat terlebih dahulu untuk memudahkan dalam
penyusunan mnemonic code. Program bentuk mnemonic code dapat
langsung dimasukkan ke CPU melalui program console.
Ladder diagram terdiri dari suatu garis memanjang kebawah dari
sisi kiri dengan cabang-cabangnya menuju ke arah kanan. Garis

17

memanjang kebawah disisi kiri disebut dengan busbar. Sedangkan

cabang-cabangnya disebut dengan garis instruksi.

Sepanjang garis

instruksi ditempatkan kondisi-kondisi yang memimpin garis instruksi,

lain pada sisi kanan berikutnya. Kombinasi logic dari kondisi-kondisi
ini menentukan kapan dan bagaimana instruksi pada sisi kanan
dijalankan. Dua garis ke coil vertical pada garis instruksi menunjukkan
kondisi invers dari LD, AND, OR yaitu LD NOT, AND NOT, atau OR
NOT.
b. Normally Open (NO) dan Normally Close (NC)
Masing-masing kondisi dalam ladder diagram adalah ON/OFF,
bergantung pada operand bit yang telah ditentukan. Normally Open
adalah kondisi dimana suatu operasi akan berjalan jika operand bit ON.
Jika operand bit OFF maka operasi tersebut akan berhenti. Normally
Close adalah kondisi dimana suatu operasi akan berjalan jika operand
bit OFF, jika operand bit ON makak akan berhenti.
c. Instrusi instruksi Dasar PLC (Programable Logic Controllerler)
Semua instruksi (perintah program) yang ada dibawah ini
merupakan instruksi paling dasar pada PLC (Omron Sysmac C-series).
Menurut aturan pemrograman, setiap akhir program harus ada instruksi
dasar END yang oleh PLC dianggap batas akhir dari program. Instruksi
ini tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console,
akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Jadi jika kita

18

mengetikkan FUN (01) pada programming console, maka pada layar

programming console akan tampil END (01).
1)

LOAD (LD)
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada

suatu sistem kontrol hanya membutuhkan satu kondisi logic saja

dan sudah dituntut untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya sepeti contact NO relay
Ladder diagram simbol

Operand data area

B : Bit
IR, SR, AR, HR, TC, LR, TR
2)

LOAD NOT (LD NOT)

Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada suatu

sistem kontrol hanya membutuhkan satu kondisi logic saja dan
sudah dituntut untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya seperti contact NC relay.
Ladder diagram simbol.
B

Operand data area.

19

B : Bit
IR, SR, AR, HR, TC, LR
3) AND (AND)
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada
suatu sistem kontrol membutuhkan lebih dari satu kondisi logic
yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya seperti contact NO relay.
Ladder diagram simbol.
B

Operand data area.

B : Bit
IR, SR, AR, HR, TC, LR
4) AND NOT (AND NOT)
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada
suatu sistem kontrol membutuhkan lebih dari satu kondisi logic
yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya seperti contact NC relay.
Ladder diagram simbol.
B

Operand data area.

B : Bit
IR, SR, AR, HR, TC, LR

20

5) OR (OR)
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada
suatu sistem kontrol hanya membutuhkan salah satu saja dari
beberapa kondisi logic untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya seperti contact NO relay.
Ladder diagram simbol.

Operant data area.

B : Bit
IR, SR, AR, HR, TC, LR
6) OR NOT (OR NOT)
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja (sequence) pada
suatu sistem kontrol hanya membutuhkan salah satu saja dari
beberapa kondisi logic untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya seperti contact NC relay.
Ladder diagram simbol.

Operand data area.

B : Bit

21

IR, SR, AR, HR, TC, LR

7) OUT (OUT)
Instruksi ini berfungsi untuk mengeluarkan output

jika

semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.

Logikanya seperti contact NO relay.
Ladder diagram simbol.
B

Operant data area.

B : Bit
IR, HR, LR, TR
8) OUT NOT (OUT NOT)
Instruksi ini berfungsi untuk mengeluarkan output jika
semua kondisi logika ladder tidak terpenuhi.
Logikanya seperti contact NC relay
Ladder diagram simbol.

Operand data area.

B : Bit
IR, HR, LR, TR
Contoh program:

22

0001

HR 0205

AR 0203
10000

0002

0015

Mnemonic
ALAMAT
0000
0001
0002
0003
0004
0005
9) SET DAN RESET

INSTRUKSI
LD
OR NOT
OR
AND
AND NOT
OUT

OPERAND
0000
0002
0015
HR 0205
AR 0203
10000

Instruksi SET adalah seperti seperti instruksi OUT, akan

tetapi pada instruksi SET, bit yang menjadi operant-nya akan
bersifat latching (mempertahankan kondisinya). Artinya bit nya
akan tetap dalam kondisi ON walaupun kondisi inputnya sudah
OFF. Untuk mengembalikannya kekondisi OFF harus digunakan
instruksi RESET. Instruksi ini hanya berlaku untuk Sysmac C-series
tipe baru seperti CQM1, C200H, C200HS, C200HX/HE/HG, CVSeries.

Operant data area.

B : Bit
IR, HR, LR, TR

23

Contoh:

0000

SET XXXX

0001

RESET XXXX

Mnemonic
ALAMAT
0000
0001
0002
0003

INSTRUKSI
LD
SET
LD
RESET

OPERAND
0000
XXXX
0002
XXXX

10) AND LOAD (AND LD)

Untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus seperti dibawah
ini:
0000

0001

0002

0003

Mnemonic.
INSTRUKSI

ALAMAT

24

LD
OR
LD
OR NOT
AND LD

0000
0001
0002
0003

11) OR LOAD (OR LD)

Untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus seperti dibawah
ini:
0000

0002

0001

0003

Mnemonic.
INSTRUKSI
LD
AND
LD NOT
AND
OR LD
Operant data area.

ALAMAT
0000
0001
0002
0003

B : Bit
IR, SR, HR, TC, LR
12) TIMER (TIM) DAN COUNTER (CNT)
Timer/Counter pada PLC berjumlah 512 buah yang
bernomor TC 000 sampai dengan TC 511. Jika suatu nomer sudah
dipakai sebagai timer/counter maka nomer tersebut tidak boleh
dipakai lagi sebagai timer ataupun counter. Jadi dalam satu program
tidak boleh ada nomer timer/counter yang sama.

25

Nilai

timer/counter

pada

PLC

bersifat

countdown

(menghitung mundur) dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.

Setelah hitungan mundur tersebut mencapai angka nol, maka
contact NO timer/counter akan ON.
Timer mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999
dalam bentuk BOD dan dalam orde 100ms. Sedangkan untuk
counter mempunyai orde angka BOD dan mempunyai batas antara
0000 sampai dengan 9999.
Simbol Ladder diagram:
a) TIMER

TIM N
SV

N : Nomer TC
#000 sampai 511
SV : Set Value
IR, AR, DM, HR, LR, #

26

b) COUNTER

CP

CNT N
SV

Keterangan:
CP= pulsa
R

= reset

N : Nomer TC
#0000 sampai 511
SV : Set Value
IR, AR, DM, HR, LR, #
8. Pembuatan Program PLC
Ada 5 cara dalam memprogram PLC yaitu:
a. Programming Console.
b. Prompt Writer.
c. Sysmac Support Software + Personal Computer.
d. Factory Intelegent Terminal (FIT).
e. Graphic Programming Console.
Langkah-langkah dalam pembuatan program PLC menggunakan
programming console yaitu:
a. Membersihkan Program
Menghapus atau membersihkan program dapat dilakukan baik clear all,
yang akan menghapus seluruh program dengan HR, CNT dan DM,

27

ataupun sebagian dari program/mulai dari address tertentu ataupun

HR/CNT/DM ada yang dipertahankan.
Operasi clear all dilakukan dengan switch seleksi mode diset ke
program
Run

MonitorProgram

< PROGRAM >

Tekan tombol CLR sampai terlihat 000 yang di tampilkan pada
programming console

0000

CLR

Memori PLC akan dihapus setelah menekan tombol berikut:

CLR

REC
RESET

PLAY
SET

MONTR

NOT

0000 MEMORY CLR

END HR CNT DM

28

b. Fungsi tombol-tombol pada programming console:

LD

LOAD memasukkan input yang dikehendaki

sebagai bagian awal dari tangga
Untuk memanggil fungsi yang diinginkan,

FUN

setelah menekan tombol ini diikuti dua digit

sesuai dengan fungsi yang dikehendaki.

AND

AND memasukkan input yang diseri dengan

input sebelumnya

OR memasukkan input yang diparalel dengan

OR

input sebelumnya

Output dari rangkaian

OUT

TIM (timer) dikontrol dengan perintah ini, baik

TIM

untuk fungsi maupun untuk kontak output dari

fungsi tersebut.
CNT (counter) dikontrol dengan perintah ini,

CNT

baik untuk fungsi maupun untuk kontak output

dari fungsi tersebut.

29

SHIFT digunakansebagai fungsi pengganti dari 4

SHIFT

tombol dengan kegunaan yang lebih tertulis play,

record, channel, contack.
NOT digunakan bersama LD, AND atau OR

NOT

untuk menandakan kontak NC (Normally Open).

Sedangkan OUT untuk menandakan output
invers. Digunakan untuk mendefinisikan fungsi
aktif sesaat bila digunkan bersama FUN.

HR

TR

SFT

Mendefinisikan Holding Relay.

Mendefinisikan Temporary Relay.

Mendefinisikan Shift Register.

Memasukkan

berupa

angka

desimal dan heksa desimal saat

pemrograman.