CAPITULO DOS sistemas recreativos

Agentes de estimuulo-respuesta

Percepcin y accin
En este captulo, analizaremos sistemas que no tienen estados internos y que
slo reaccionan a los estmulos generados por los entornos donde operan. Este
tipo de sistemas se denominan agentes de estmulo-respuesta (agentes E-R).
Basndonos en este tipo de comportamiento, podemos construir una gran
variedad de robots capaces de responder a los estmulos que reciben sus
sensores. Uno de los primeros ejemplos de este tipo de robot fue la Machina
Speculatrix de Grey Walter -un dispositivo dotado de motores con ruedas,
fotoclulas y dos tubos de vaco [Walter, 1953] que se mova hacia una luz de
intensidad moderada y evitaba luces brillantes. Sistemas similares tambin han
sido descritos por Braitenberg [Braitenberg, 1984]. Comenzaremos con un
ejemplo ilustrativo. Considrese un robot en un espacio bidimensio nal
cuadriculado, tal como se observa en la Figura 2.1. El mundo de este robot est
completa mente limitado por una frontera y puede contener a su vez otros
objetos inmviles de gran tamao, como el que se muestra en la figura. No
existen pasillos estrechos* (los espacios entre los objetos y la frontera deben
ser de, al menos, dos celdas de longitud) y, por tanto, el diseo de nuestro
robot deber tener en cuenta este hecho. El robot debe seguir la siguiente
pauta de comportamiento: ir a una celda fronteriza, o que limite con un objeto,
y seguir su permetro indefinidamente. Para poder mostrar esta pauta de
comportamiento, el robot debe ser capaz de percibiD> si una determinada
celda est libre para ser ocupada o no, y para ello debe llevar a cabo las
acciones primitivas que correspondan. El robot puede percibir si cada una de
las ocho celdas con las que limita estn libres o no. De esta forma, podemos
decir que nuestro sistema (el robot) dispone de ocho entradas sensoriales a las
que asociaremos las variables binarias SI' S2' S3' S4' ss' S6' S7 Y ss' Estas
variables tomarn el valor O siempre que la correspondiente celda (relativa a la
posicin del robot, tal como se muestra en la Fig. 2.1) pueda ser ocupada por el
robot; en otro caso, las variables tomarn el valor 1. Si el robot estuviera en la
posicin marcada por una X, los valores de las entradas sensoriales
(empezando por SI y siguiendo en el sentido de las agujas del reloj) seran
(0,0,0,0,0,0,1,0). El robot puede moverse a una celda libre adyacente que est
en su osma fila o columna. Por tanto, existen cuatro movimientos posibles:
1. norte mueve el robot una celda hacia arriba. 2. este mueve el robot una
celda a la derecha. 3. sur mueve el robot una celda hacia abajo. 4. oeste
mueve el robot una celda a la izquierda.
Todas estas acciones producen los efectos arriba indicados, a no ser que el
robot intente mov~rse a una celda que no est libre, en cuyo caso la accin no
tendra efecto. Por tanto, dadas las propiedades de los mundos en los que el
robot puede habitar (como, por ejemplo, el de la Fig. 2.1), concretada la tarea
que tiene que desarrollar el robot (seguir los bor des) y establecidas sus

capacidades sensoriales y motrices, el trabajo del diseador consiste en

especificar una funcin, definida sobre las entradas sensoriales (en el ejemplo,
SI' , SR) que selec cione la accin apropiada en cada momento para llevar a
cabo con xito la tarea que el robot tie ne encomendada. Para realizar el
diseo, lo habitual sera dividir el clculo de una accin, a par tir de las seales
sensoriales, en dos fases distintas, como se muestra en la Figura 2.2. En la
fasde procesamiento perceptual se genera un vector de caractersticas X =(Xl'
X2 X3 , Xg), yen la fase de clculo de la accin se selecciona una accin
teniendo en cuenta dicho vector de carac tersticas. Los valores de este vector
de caractersticas pueden ser nmeros reales (caractersticas numricas), o
bien categoras (caractersticas categorizadas, es decir, aquellas cuyos valores
son nombres o propiedades; por ejemplo, el valor de la caracterstica color
puede ser rojo, azul o verde). Las caractersticas binarias constituyen un
caso especial, ya que pueden ser consideradas como caractersticas numricas
(0,1) o categorizadas (V, o Verdadero, y F, o Falso). El diseador debe
seleccionar las caractersticas a utilizar, de tal forma que stas se
correlacionen con las propiedades del entorno del robot que son relevantes
para la seleccin de la accin a tomar, teniendo en cuenta el estado indicado
por dichas caractersticas. Por supuesto, la divisin entre percepcin y accin
es completamente arbitraria. Podramos desplazar todo el proceso hacia la
percepcin (el mundo se percibe como un estado en el que la accin norte es
posible) o hacia la accin (se obtiene la accin norte realizando el clculo direc
tamente sobre las entradas sensoriales). Normalmente, esta divisin se realiza
de manera que las mismas caractersticas puedan ser usadas en otras tareas
que el robot tenga que desarrollar. Estas tareas pueden tener el mismo vector
de caractersticas, pero diferentes funciones para el clculo de la accin. Si
comparamos esto con un programa, el clculo de las caractersticas a partir de
las entradas de los sensores se puede asemejar al uso de las funciones de una
librera -usadas para el clculo de acciones por diferentes funciones- por parte
de un programa. La decisin de cmo dividir estos dos procesos forma parte
del arte'de disear estos sistemas -y aqu no tenemos mucho que decir sobre
arte. Despus de decidir cmo realizar la divisin, hay que resolver dos
problemas: (1) la con versin de los datos primitivos que vienen de los
sensores en un vector de caractersticas, y (2) la especificacin de la funcin
para el clculo de la accin. Estos problemas sern analizados bre vemente en
el contexto del ejemplo.

2.1.1. Percepcin
Las entradas sensoriales de nuestro robot estn representadas por los valores
de las variables sI> ... , S8' Por tanto, existen 28 =256 combinaciones posibles
de estos valores. En nuestro entorno, ciertas combinaciones pueden ser
descartadas debido a la condicin que prohibe la existencia de pasillos
estrechos. Para la tarea que estamos considerando, se pueden definir cuatro
caractersti cas binarias, definidas sobre las variables sensoriales, que nos
pueden ayudar para el clculo de las acciones. A estas caractersticas las

denominaremos XI' X2' X3 Y X4' Y su definicin puede ser examinada en la

Figura 2.3. Por ejemplo, Xl = 1 si, Y slo si, S2 = 1 0$3 = 1. En este ejemplo, el
procesamiento perceptual est formado por unos clculos relativamente
simples. Sin embargo, en mundos ms complejos y con robots que posean un
sistema sensorial ms elaborado y que desarrollen tareas ms difciles, el
diseo de un procesamiento perceptual adecuado puede ser una tarea
bastante ms complicada. Adems, hay que tener en cuenta que en muchas de
las tareas que existen en el mundo real, el procesamiento perceptual puede
producir ocasionalmente informacin errnea, incompleta o ambigua sobre el
entorno del robot. Este tipo de errores puede llevar a una seleccin inadecuada
de la accin a tomar, aunque, dependiendo de la tarea y del entorno, existe la
posibilidad de que estas acciones mal seleccionadas no produzcan un dao
irreparable, siempre y cuando stas sean poco frecuentes. En el Captulo 6
volveremos a tratar el tema de la percepcin.
2.1.2. Accin
Dadas las cuatro caractersticas definidas en la seccin anterior, el siguiente
paso que debemos abordar consiste en la definicin de una funcin de dichas
caractersticas, que nos proporcione la accin adecuada para llevar a cabo la
tarea de seguimiento de bordes. Primero, nos damos cuenta de que si ninguna
de la,> caractersticas toma el valor 1 (es decir, el robot percibe que todas las
celdas que le rodean estn libres), entonces el robot puede moverse en
cualquier direccin has ta que encuentre un borde. Por defecto, vamos a
asignar a este caso la accin norte. Siempre que al menos una de las
caractersticas tome el valor 1, la tarea de seguimiento de bordes puede rea
lizarse correctamente aplicando las siguientes reglas: si XI =1 Yx2 =O,
moverse al este
si x2 =1 Yx3 O, moverse al sur
si x3 =1 Yx4 O, moverse al oeste
si X4 1 y Xl =O, moverse al norte

Da la casualidad de que las condiciones bajo las cuales el robot debe tomar
estas acciones son combinaciones booleanas de las caractersticas. De la
misma forma, las caractersticas son, a su vez, combinaciones booleanas de las
entradas sensoriales. Ya que algunos sistemas perceptuales y algunos de los
mtodos de seleccin de acciones ms importantes implican el uso de
funciones booleanas, vamos a hacer un parntesis para examinar ms
detenidamente este concepto antes de continuar con el ejemplo.
2.1.3. lgebra booleana
Una funcin booleana,j(xl' x2' ..., xn) hace corresponder a una n-tupla de Oy 1
un valor Oo un valor 1. El lgebra booleana es el medio adecuado para la
representacin de este tipo de funcio nes. El lgebra booleana utiliza las
conectivas, " + y -. Por ejemplo, la funcin y aplicada a dos variables se escribe

Xl x2' aunque, por convenio, se omite la conectiva y la funcin y se escribe X

IX2 La funcin X lX2 toma el valor 1 si, y slo si, Xl y x2 tienen el valor 1: en
cualquier otro caso, tomar el valor O. La funcin o (o inclusiva) de dos
variables se escribe XI +X2 Ytoma el valor 1 si alguna de las variables tiene el
valor 1; en cualquier otro caso, tomar el valor O. El comple mento o negacin
de una variable, x, se escribe y tomar el valor 1 si, y slo si, la variable X tiene
el valor O; en otro caso, tomar el valor O. Estas definiciones se presentan de
forma ms compacta por medio de las siguientes reglas del lgebra booleana:
1 + 1== 1, 1+ O= 1, O+ O=O 1 . 1 =1, 1 . O == O, O . O == O
T=0,0= 1

En nuestro ejemplo, la condicin por la que nuestro robot debe moverse al

norte est dada por la expresin XI X2X3X4 +x4xl' Adems, en nuestro ejemplo
la funcin que calcula las caracters ticas a partir de las seales sensoriales es
tambin booleana. Por ejemplo, x4 = SI + S8' Las res tantes caractersticas y
reglas de accin se pueden describir por funciones similares. Algunas veces,
los argumentos y valores de una funcin booleana se expresan por medio de
las constantes V (Verdadero) y F (Falso) en lugar de utilizar el1 y el O,
respectivamente. Las conectivas y + son conmutativas. De este modo, X
IX2=X:XI YXI + x2 x2+XI' Tambin son asociativas: X(X2X3) =(XXl )x3 y Xl +
(Xl + x3) == (Xl + X2) + X3 Por tanto, se pueden eliminar los parntesis y
escribir las expresiones de la forma XX:X3 Y XI + x2 + x3 sin ninguna
ambigedad. Una frmula booleana que est compuesta solamente por una
variable, por ejemplo Xl' se denomina tomo. Una funcin que est compuesta
por una variable o su complemento, como, por ejemplo XI , se denomina literal.
El orden de las conectivas y + no puede cambiarse en expresiones complejas.
En su lugar, deberemos utilizar las leyes de DeMorgan (que pueden ser
verificadas aplicando las definiciones expresadas en prrafos anteriores):
J;fz =; +fz
J;+ll=

Las leyes de DeMorgan tambin pueden ser utilizadas para simplificar

funciones booleanas. Por ejemplo, xx2 =(S2 + S3) (S4+ ss) =(Sl + S3) Otra ley
importante es la ley distributiva:
fiJ/2 +13) =/ fz +Id3

2.1.4. Clases y formas de las funciones booleanas

Una funcin booleana puede ser expresada de muy diversas maneras. Una de
las formas ms comunes de expresarla consiste en escribirla en la forma
AAz"'Ak' donde cada A es un literal. Una funcin escrita de esta forma se

denomina conjuncin de literales o monomio, y la conjuncin en s misma es un

trmino de la funcin. Algunos ejemplos de trminos son XIX? YX]X2X4' El
tamao de un trmino viene determinado por el nmero de literales que
contiene. En los ejemplos, los tamaos de los trminos son 2 y 3,
respectivamente. Se puede demostrar fcilmente que se pueden formar 3n
monomios distintos con n variables (Ejercicio 2.4). El lmite superior del nmero
de monomios de tamao menor o igual a k viene dado por la siguiente
expresin:
Lk
C(2n, i) O(nk ), ,:0 donde: ., E. C(i, j) =(i
es el coeficiente binomial. Una clusula es una expresin de la forma A] + Az +
... + Ak, donde cada 1.; es un literal. Una frmula escrita de esta manera
tambin recibe el nombre de disyuncin de literales. Algunos ejemplos de
clusulas son: x3 +xj + x6 Yx] +X4 El tamao de una clusula viene
determinado por el nmero de literales que contiene. Se puede demostrar
fcilmente que el nmero de posibles clusulas de tamao menor o igual a k
viene limitado inferiormente por I.::oC(2n, i) y superior mente por 3n Sifes un
trmino, entonces (aplicando las leyes de DeMorgan)] es una clusula, y
viceversa. Por tanto, trminos y clusulas son distintas formas de expresar la
misma funcin. Una funcin booleana est en Forma Normal Disyuntiva (FND)
si se puede escribir como una disyuncin de trminos. Algunos ejemplos de
FND son: f =x]x2 + X~3X4 Yf = xx3 + X2X3 + + X]X~3' Toda funcin
booleana puede ser escrita en FND. Una expresin FND se denomina FND de ktrminos si consiste en una disyuncin de k trminos. Se dice que pertenece a
la clase k-FND si el tamao del mayor trmino es k. Los ejemplos anteriores
son FND de 2-trminos y de 3-tr minos, respectivamente, aunque ambas
pertenezcan a la clase 3-FND. La forma normal disyuntiva tiene su recproco en
la Forma Normal Conjuntiva (FNC). Se dice que una funcin booleana est en
FNC si puede ser expresada como una conjuncin de clusulas. Un ejemplo de
FNC esf =(x] + X2)(~ +x3 +x4). Todas las funciones booleanas pueden ser
expresadas como FNC. Una expresin FNC se denomina FNC de k-clusulas si
est expresada como una con juncin de k clusula" y pertenece a la clase kFNC si el tamao de la mayor clusula es k. La expre sin del ejemplo previo es
una FNC de 2-clusulas y pertenece a la cla<;e 3-FNC. Cualquier expresin FNC
se puede convertir a una expresin FND aplicando las leyes de DeMorgan, y
viceversa.
Representacin e implementacin de las funciones para la seleccin de
acciones
Para realizar la seleccin de acciones, debemos construir una funcin, defmida
sobre el vector de caractersticas, que tenga R valores de salida distintos,
suponiendo que existen R posibles accio nes a elegir. Se han investigado varias
formas de representar e implementar este tipo de funciones, de las cuales
describiremos algunas en las siguientes secciones.
Agentes de estmulo-respuesta

2.2.1. Sistemas de produccin

Los sistemas de produccin proporcionan una representacin adecuada para
las funciones de seleccin de acciones. Un sistema de produccin est formado
por un conjunto de reglas deno minadas reglas de produccin, o simplemente
producciones. Cada regla se escribe de la siguien te manera: c -7 a, donde
C es la condicin, y a es la accin. Por tanto, un sistema de produccin est
formado por un conjunto no vaco de este tipo de reglas:
-7 cal l c2 -7 a2
c -7a
cm -7 am
La condicin de una regla puede ser cualquier funcin booleana definida sobre
el vector de caractersticas que, como ya se ha indicado, se calcula a partir de
las entradas sensoriales. Nor malmente, la funcin es un monomio (una
conjuncin de literales booleanos). La seleccin de la accin se realiza de la
siguiente manera: se comienza con la primera regla, en nuestro ejemplo c -7
al' se busca, siguiendo el orden establecido en el conjunto de reglas, una de
ellas en la que la evaluacin de su condicin proporcione el valor 1, Y se
selecciona su parte de accin. La par te de accin puede ser una accin
primitiva, una llamada a otro sistema de produccin o un con junto de acciones
que tienen que ser ejecutadas simultneamente. En la mayor parte de los
casos, la ltima regla del conjunto tiene como condicin el valor 1, y, por tanto,
si ninguna de las condiciones de las reglas anteriores toma el valor 1, se
ejecuta por defecto la accin asociada a esta ltima regla. A medida que se
van ejecutando las acciones, se van modificando las entradas sensoriales, as
como los valores de las caractersticas derivados a partir de aquellas. Por tanto,
las condiciones de las reglas deben ser comprobadas continuamente, de tal
forma que una accin eje cutada en cualquier instante se corresponde con la
primera regla cuya condicin toma el valor 1 en dicho instante. Volviendo a la
tarea de seguimiento de bordes de nuestro robot, y aplicando el lgebra boo
leana, obtenemos el siguiente sistema de produccin:
X4X -7 norte X3X 4 -7 oeste
X
2
X
3 -7 sur -7 este
1 -7 norte

El comportamiento mostrado por nuestro robot al seguir los bordes es un

ejemplo de proce so sin fin, es decir, el robot contina ejecutando acciones de
forma indefinida. Sin embargo, exis ten otras tareas que requieren que las

acciones slo se ejecuten hasta que se alcance algn obje tivo predefinido,
parando toda actividad una vez alcanzado. Generalmente, el objetivo se expre
sa como una condicin booleana de las caractersticas. Por ejemplo,
supongamos que en vez de dejar a nuestro robot seguir un borde de forma
indefinida, queremos que ste pare cuando alcan ce una esquina cncava.
Supongamos que existe una caracterstica adicional que toma el valor 1
26
27
Inteligencia artificial. Una nueva sntesis
cuando el robot est en una esquina cncava; entonces el siguiente sistema de
produccin lleva r al robot hasta una esquina cncava (si sta existe):
c -? nil 1 -? s-b.
En este ejemplo, la accin ni/, representa la accin nula, es decir, una accin
que no produce ningn efecto, y s-b es la tarea de seguimiento de bordes que
acabamos de definir. En los sistemas de produccin dirigidos por objetivos, la
condicin de la primera regla de la lista (es decir, la primera en ser
comprobada) define el objetivo general que persigue el sistema. Siempre que
dicha condicin se satisfaga, el sistema no ejecutar accin alguna. Si esta
condicin no se verifica, pero se satisface la condicin de la segunda regla,
entonces se ejecutar la accin correspondiente a la segunda regla, que en la
mayor parte de los casos acercar al sistema hacia el objetivo general. Con el
resto de las reglas se procede de igual manera. Este tipo de sistemas de
produccin es la base de un formalismo denominado programas TeleoReactivos, o programas T-R [Nilsson, ]994]. En un programa T-R, cada accin
ejecutada correctamente acerca al agente al cumplimiento de alguna condicin
asociada a las regla., que la preceden. Estos sistemas de pro duccin son
fciles de programar, siempre y cuando el objetivo general del agente est
bien defi nido (expresado como una condicin booleana de las caractersticas).
Los programas T-R tambin son bastante robustos, ya que todas las acciones
conducen inexorablemente al agente hacia el objetivo general. Los
contratiempos que ocasionalmente puedan aparecer, debidos a una per
cepcin errnea, debidos a acciones ejecutadas incorrectamente o debidos a
procesos externos del entorno, pueden ser recuperados siempre que el sistema
de percepcin sea razonablemente preci so y las acciones produzcan los
efectos deseados l. Adems de estas caractersticas, los programas T-R pueden
contener parmetros que son fijados en el momento que los programas son
llamados y, a su vez, pueden llamar a otros programas T-R, incluso a ellos
mismos de forma recursiva.
2.2.2. Redes
Como acabamos de ver, se pueden construir programas que implementen
funciones booleanas y sistemas de produccin de una forma sencilla.
Alternativamente, los sistemas de produccin se pueden implementar
directamente por medio de circuitos electrnicos 2. El circuito puede tener

como entradas las propias seales sensoriales. Utilizando circuitos lgicos, una
funcin boolea na se puede implementar mediante una red de puertas lgicas
(ANO, NANO, OR, etc.). Un tipo muy comn de circuito lo constituyen las redes
formadas por elementos con umbralo por algn otro tipo de elemento que
aplique una funcin no lineal sobre una suma ponderada de sus entradas. Un
ejemplo de este tipo de elementos es la Unidad Lgica con Umbral (ULU), que
se muestra en la Figura 2.4. Esta unidad realiza una suma ponderada de las
entradas, compara esta suma con un umbral y, si supera el umbral, produce
como salida un 1; en cualquier otro caso, produce un O. Las funciones
booleanas que pueden ser implementadas mediante una ULU se denominan
funciones linealmente separables (el nombre se debe a que una ULU separa el
espacio de los vecLos programas T-R son aquellos que operan de forma dirigida hacia los
objetivos y que reaccionan ante las situa ciones que se les presentan. El prefijo
tdeo se deriva de una palabra griega que significa fin o propsito. 2 A
menudo, el comportamiento del circuito es simulado por algn programa de
simulacin ejecutndose en un ordenador. Sin embargo, pensar en trminos de
circuitos nos ayuda a comprender la dependencia dinmica que existe entre la
accin seleccionada y las entradas sensoriales.
tores de entrada en dos regiones -la de los vectores que quedan por encima del
umbral y la de aquellos que quedan por debajo--- mediante una superficie
lineal denominada hiperplano de n dimensiones). Muchas funciones booleanas,
aunque no todas, son linealmente separables. Por ejemplo, culquier monomio
(o conjuncin de literales) o cualquier clusula (o disyuncin de lite rales) es
linealmente separable. En la Figura 2.5 se muestra una ULU que representa un
mono mio. Los pesos de las entradas se colocan junto a las correspondientes
lneas de entrada, y el umbral se coloca dentro del crculo que representa a la
ULU. Un ejemplo de funcin no separa ble es la funcin o-exclusivo de dos
variables lf= X1X 2 + XzX2) Las funciones que se definieron para que el robot
pudiera seguir los bordes se pueden implementar mediante diferentes ULU.
Como ejemplo, en la Figura 2.6 se puede ver la ULU que implementa la
funcinf= X 1X 2 = (S2 + S3) (S4 +ss) = S2 + S3)Sl ss'En aplicaciones donde
slo existan dos acciones posibles, puede ocurrir que con una sola ULU
podamos implementar la funcin de seleccin de acciones, siempre y cuando
tengamos como entrada una representacin coditIcada del vector de
caractersticas. Sin embargo, para pro blemas ms complejos, seguramente
ser necesario una red de ULU. Este tipo de circuito se denomina red neuronal,
ya que las ULU pueden ser consideradas como modelos simplificados de las
neuronas biolgicas, cuyo disparo depende de la suma de intensidades
recibidas a travs de las sinapsis, pudiendo stas amplificar o atenuar la
intensidad de las entradas. En el siguiente captulo se analizarn las redes
neuronales con ms detenimiento. Katz 3 sugiri que con una simple estructura
de red, en la que se combinen de forma repe tida inversores y puertas AND
(que pueden ser implementadas por ULU), se puede implementar cualquier
programa T-R. Una variedad de este tipo de redes se puede ver en la Figura
2.7. Las a las correspondientes acciones aj (En este ejemplo no se muestran

los clculos utilizados para obtener las caractersticas cj ' ya que stas pueden
ser expresadas por una conjuncin de litera les y, por tanto, pueden ser
implementadas por una ULU.) Una regla perteneciente a un pro grama T-R se
puede implementar por medio de un circuito que tenga dos entradas y dos
salidas (este tipo de circuitos recibe el nombre de CIPA: Comprobacin,
Inhibicin, Propagacin y Accin). Una de las ULU del CIPA calcula la conjuncin
de una de sus entradas con el com plemento de la otra entrada, y la otra ULU
calcular la disyuncin de las entradas. La entrada de inhibicin tomar el
valor O cuando en ninguna de las reglas precedentes la condicin sea cierta. La
entrada de comprobacin toma el valor 1 cuando la condicin correspondiente
a la regla representada sea cierta. Si la entrada de comprobacin toma el valor
1 y la de inhibicin el valor O, se obtendr un 1 en la salida de accin
(indicando que se debe ejecutar la accin a). Si amba'i entradas toman el valor
1, aparecer un 1 en la salida de propagacin (que servir para inhibir todas
las unidades que le siguen). Si para implementar un CIPA utilizamos una matriz
de puertas programables o alguna otra forma dinmica de construir circuitos,
podemos decir que cada vez que se llama al programa T-R se construye
dinmicamente el circuito que lo imple menta.
2.2.3. La arquitectura de subsuncin
Diferentes autores han propuesto otros formalismos para la especificacin del
proceso que asocia las entradas sensoriales con las acciones correspondientes.
Entre stos, cabe destacar la arqui tectura de subsuncin, propuesta por
Rodney Brooks [Brooks, 1986; Brook, 1990, y Connell 1990]. Aunque no existe
una definicin precisa de esta arquitectura, la idea general consiste en hacer
que el comportamiento global del agente descanse sobre un conjunto de
mdulos de com portamiento. Cada uno de estos mdulos recibe
informacin directa de las entradas sensoriales. Si dichas entradas satisfacen
una precondicin, especfica para cada mdulo, se ejecuta un pro grama que
tambin es especfico para cada mdulo. Adems, un mdulo de
comportamiento pue de ser subsumido en otro. Por ejemplo, en la Figura 2.8
cada mdulo se subsume en el mdulo inmediatamente inferior. Cuando un
mdulo j se subsume en un mdulo i, el programa que se cuta si la
precondicin del mdulo i se satisface, tiene prioridad sobre el programa asoci
mdulo j. Brooks denomin a este tipo de distribucin arquitectura horizontal,
en contraposicir con el concepto de arquitectura vertical. Brooks y sus
estudiantes demostraron que de la raccin entre sistemas reactivos
relativamente simples y un entorno complejo podan emergp.l
comportamientos sorprendentemente complejos [Matarlc, 1990; Connell,
1990]. A diferencia la mayor parte del trabajo desarrollado en el campo de la
inteligencia artificial, las mquiIJaII de Brooks no dependen de complejas
representaciones de su entorno, ni de procesos de miento aplicados sobre
dichas representaciones [Brooks 1991a; Brooks 1991b] 4. Sin e~"""U.5V, hay
que reconocer que los sistemas E-R son bastante limitados, aunque sean
capaces de mostrat pautas de comportamiento bastante interesantes. (Un
anlisis bastante curioso sobre el plantea, miento de Brooks se puede
examinar en [Kirsh, 1991].)