Indice de Estimacion

INDICE
INTRODUCCIN...................................................................................................2
1
LA ESTIMACION DE ESTADOS....................................................................3
1.1
Estimacin en lnea o filtrado ptimo.......................................................3
1.2
La retrodiccin o estimacin fuera de lnea.............................................6
EL PROBLEMA DE LA ESTIMACIN DE ESTADO......................................7

2.1
Resumen..................................................................................................7
2.2
Introduccin..............................................................................................7
2.3
Formulacin del Problema estimacin de estado para un SEP..........10
2.4
Mtodos de solucin..............................................................................13
2.5
Anlisis de observabilidad......................................................................15
Descripcin General de una Red Elctrica...................................................16

3.1
Resumen................................................................................................17
3.2
Modelo de lnea de transmisin y transformador...................................17
3.3
Modelo de generador y consumo..........................................................20
Aspectos didcticos del estudio de la estimacin de estado.......................22

4.1
Introduccin............................................................................................22
4.2
Objetivos buscados en la enseanza de estimacin de estado............23
4.3
Ejemplos.................................................................................................24
UN BOSQUEJO DE CMO OPERA LA ESTIMACION DE ESTADOS.......24
BIBLIOGRAFIA.............................................................................................26
ANEXO..........................................................................................................27
7.1
Anexo I: Nmero de condicin...............................................................27
ESTIMACION DE ESTADO
INTRODUCCIN
En la comunidad acadmica es comn encontrar aplicaciones o programas que
permiten obtener el punto de operacin de un sistema elctrico a partir de una
base de datos preestablecida. En la operacin en tiempo real de los sistemas
de potencia la obtencin de estos datos es ms compleja de lo que parece,
debido al deterioro o perdida de la informacin en el proceso de lectura,
transmisin y recepcin de los datos. Antes de que se haga cualquier
evaluacin de la seguridad de un sistema o de que se tomen acciones de
control para el mismo, se debe determinar un estado confiable del estado
existente de la informacin.
El estimador de estado es, bsicamente, una herramienta utilizada por los
centros de control de energa elctrica para una construccin, en tiempo real,
del modelo elctrico del sistema. Este modelo creado en tiempo real, debe ser
confiable, sobre todo en la operacin de mercados de energa, donde
cuestiones econmicas
entran en conflicto, como son los lmites de operacin del sistema. La
importancia dada a la estimacin del estado de los sistemas elctricos ha
creado la necesidad de nuevas metodologas de anlisis que mejoren la
confiabilidad y precisin.
PAJA SUPO LARRY IVAN

2
1 LA ESTIMACION DE ESTADOS
Tradicionalmente
la
estimacin
de
estados
est
relacionada
con
la teora de control /2/ donde el diseo de estimadores de estado est basado

en un modelo en el espacio de estados que describe el proceso fsico de la
aplicacin. El diseo de un estimador de estado est tambin basado en un
modelo de medidas que describe como los datos obtenidos a partir de
un sistema de
medida
de
un
sistema
de
sensores dependen
de
las variables de estado.

Usualmente, el problema de estimacin est enfocado a tres reas:
Estimacin en lnea o filtrado ptimo.

Prediccin.
Retro diccin o Estimacin fuera de lnea.
1.1 Estimacin en lnea o filtrado ptimo

Para estimar la lnea de regresin poblacional a partir de la nube de puntos
se utiliza el mtodo de los mnimos cuadrados ordinarios (MCO), que
considera como recta que mejor se ajusta a la que minimiza la suma de los
cuadrados de los resduos.
Si la recta de mejor ajuste es
como:
los errores o resduos se definen
y los estimadores por MCO de la ordenada en el origen,
, y de la pendiente, , son:
Para evaluar la bondad del ajuste se calcula el coeficiente de determinacin

R2 y, para medir la dispersin de los puntos alrededor de la recta estimada,
el error tpico de la estimacin Su. Estas medidas se definen como:
Donde SCT o suma total de cuadrados es la variacin total de Y en la

muestra y SCR o suma de cuadrados de la regresin es la parte de la
3
variacin total explicada por la recta ajustada. Por lo tanto, R 2 indica la

proporcin de variacin total explicada mediante larelacin lineal entre X e Y,
y toma valores entre 0 y 1. Un valor de R 2 prximo a 1 indica que la recta
ajustada es un buen modelo para explicar el comportamiento de la variable
Y, y por lo tanto existe relacin lineal entre X e Y. Por el contrario, un valor
prximo a 0 indica que la recta ajustada no explica la variacin observada en
Y.
Para establecer el intervalo de confianza para la pendiente de la recta de
regresin, , y contrastar si el valor de este parmetro es o no
significativamente diferente a cero es necesario calcular el error tpico de b
que se define como:
El estadstico de prueba del contraste es
que presenta una
distribucin de probabilidad t de Student con n-2 grados de libertad.

Para la obtencin de la recta de regresin la secuencia es:
Analizar
Regresin
Lineal
Se abre el cuadro de dilogo Regresin lineal donde se seleccionan las
variables Dependiente e Independientes.

4
La opcin Mtodo permite elegir el mtodo de estimacin. Si se trata

de una regresin lineal simple (con una sola variable independiente)
se conserva la definida por defecto (Introducir) siendo el resto de
opciones para modelos con ms de una variable explicativa.
Cuando se desee realizar un ajuste lineal basado nicamente en los

casos que pertenecen a un subgrupo determinado por un valor o
conjunto de valores de otra variable, sta se deber indicar
en Variable de seleccin del cuadro de dilogo Regresin lineal e
introducir la Regla o condicin que debe verificar un caso para ser
incluido en el anlisis.
Opcionalmente se puede seleccionar la variable que recoge las

etiquetas de los casos indicndola en Etiquetas de caso.
El botn MCP hace referencia a la estimacin por mnimos cuadrados

ponderados.
Este cuadro de dilogo adems permite ampliar el anlisis de regresin

activando las opciones incluidas en Estadsticos, Grficos y Opciones.

5
La estimacin en lnea significa la estimacin del estado presente utilizando

todas las medidas que estn disponibles. La prediccin significa estimar
estados futuros.
1.2 La retrodiccin o estimacin fuera de lnea

es la estimacin de estados pasados o bien es un proceso que explica un
hecho que ha sucedido en el pasado.
Los estimadores de estados ejecutan un anlisis estadstico empleando un
conjunto de m datos redundantes e imperfectos que son medidos del sistema
de potencia para determinar el estado del sistema /3/. El estado del sistema es
una funcin de n variables de estado: voltajes de bus, ngulos de fase relativos,
posiciones de tap en transformadores. La solucin obtenida de una estimacin
de estado, no es la verdadera representacin del sistema, es la mejor
representacin posible basada en medidas. Para el proceso de estimacin, es
necesario tener un nmero de medidas m mayor que el nmero de estados (m
> n) esto de modo a tener una representacin completa del estado en el
sistema.
Como concepto introductorio acerca de la estimacin de estados en sistemas
de potencia, adoptaremos el concepto sealado en /4/, el cual dice que la
estimacin de estados es el proceso de asignar un valor a una variable de
estado de un sistema desconocido basado en medidas a partir del sistema y de
acuerdo a un criterio. Usualmente el proceso involucra mediciones imperfectas
que son redundantes y el proceso de estimar los estados del sistema est
basado en un criterio estadstico que estima el verdadero valor de las variables
de estado de modo a minimizar o maximizar el criterio elegido. Un criterio
comn y familiar empleado es aquel de minimizar la suma de los cuadrados de
las diferencias entre los valores estimados y "verdaderos" de una funcin. En
sistemas de potencia, las variables de estado son las magnitudes de tensin y
los ngulos de fase relativos en los nodos del sistema.

6
2 EL PROBLEMA DE LA ESTIMACIN DE ESTADO
2.1 Resumen
En este captulo se describe el problema de estimacin de estado. Primero, y a

modo de introduccin, se resume el desarrollo histrico del tema y las
clasificaciones de modelos existentes. Luego, se describen las redes elctricas
y los elementos a considerar en el presente trabajo. A continuacin, se formula
de manera extendida el problema de estimacin de estado de mnimos
1
cuadrados ponderados WLS . Finalmente, se hace una resea sobre el rol de la

estimacin de estado en un contexto docente y se proponen aplicaciones de la
herramienta presentada en este trabajo, dentro de ese contexto.
2.2
Introduccin
Estimacin de estado es el proceso de asignar un valor a una variable de

estado del sistema, basado en mediciones sobre ese sistema y algn criterio
determinado. Por lo general, este proceso involucra un conjunto imperfecto y
redundante de medidas y el criterio utilizado para el clculo de las variables de
estado consiste en minimizar alguna funcin estadstica [2].
El concepto de estimacin de estado fue introducido a principios del siglo XIX
por Gauss y Legendre. La idea bsica era de ajustar las variables de estado
de un sistema mediante la minimizacin de la suma de los cuadrados de los
7
errores asociados a cada medicin, ponderado por un escalar que da cuenta de

la precisin con que cada medida fue realizada, en lo que posteriormente se
denomin mtodo de mnimos cuadrados ponderados WLS.
El xito de esta formulacin radica en que el estimador WLS es ptimo bajo el
supuesto que los errores siguen una distribucin normal [2], adems en
problemas de una dimensin conduce al promedio aritmtico ponderado de las
mediciones, lo cual se condice con la intuicin. Adems, puede ser computado
explcitamente desde las mediciones a travs de una matriz, lo cual facilita la
formulacin del problema.
Diversos autores [1][3][4] coinciden al afirmar que en el contexto de los
sistemas elctricos de potencia, la estimacin de estado fue introducida en
1970 por Schweppe y Wildes [5] como solucin a los problemas observados al
intentar obtener el estado en
sistemas reales mediante flujo de cargas, debido a la carencia y/o inconsistencia de
ciertas medidas obtenidas porlos sistemas de monitoreo y la imposibilidad de utilizar
toda la informacin disponible. El flujo de cargas no utiliza, por ejemplo, medidas de
flujo por las lneas ni redundancia el conjunto de mediciones como informacin
de entrada.
Los desarrollos posteriores a este trabajo pionero, avalaron muy pronto la
idoneidad de los estimadores de estado, cuya presencia se hizo indispensable
en cualquier centro de control [1].
La estructura de un estimador de estado bsico en sistemas de potencia
considera los siguiente elementos [3]:
Modelo unilineal;

8
Datos de entrada correspondientes a mediciones de V, P y Q;
No-simultaneidad de las mediciones;
Modelo de frecuencia nica.
Esta estructura es vlida slo bajo el supuesto que el sistema se encuentra,

para efectos del intervalo de tiempo de anlisis, en estado estacionario,
simtrico y
Balanceado, es decir, todas sus corrientes y voltajes son sinusoides de
magnitud y frecuencia constante, lo cual no siempre se cumple en sistemas
reales.
Numerosos esfuerzos se han realizado para afrontar el problema de estimacin
de estado considerando el caso de sistemas no estacionarios [6], sistemas con
componentes
Armnicas [7], sistemas no balanceados [3] y la inclusin de mediciones
fasoriales de corriente y voltaje. De todas estas mejoras, la medicin fasorial ha
sido la con mayor impacto en los sistemas SCADA comerciales, gracias a la
incipiente masificacin y
1
desarrollo la tecnologa PMU . Estos dispositivos permiten obtener mediciones

fasoriales de voltaje y corriente sincronizadamente en distintas locaciones de la red y
transmitirlas al centro de
control,
donde pueden ser comparadas, evaluadas y
procesadas.
La capacidad de proveer mediciones sincronizadas sobre la red trae consigo
muchas ventajas. La principal es que el comportamiento dinmico del sistema
puede ser observado, lo cual puede ser utilizado para un modelamiento preciso
de la carga frente a perturbaciones de voltaje y frecuencia. Esto ha abierto un
9
nuevo campo para la investigacin de nuevos algoritmos de control dinmico de

sistemas. En particular, las referencias [4][8] introducen mecanismos para el
desprendimiento de carga de forma temprana que minimiza el impacto sobre el
sistema.
2.3 Formulacin del Problema estimacin de estado para un SEP
El estado de un sistema queda definido por el conjunto de valores que

adquieren aquellas propiedades del sistema que pueden variar [9]. Por otra
parte, las variables de estado de un sistema son el conjunto mnimo de
variables internas del sistema que es necesario conocer para determinar el
estado del sistema frente a cualquier estimulo de
entrada en todo tiempo posterior [10]. En el contexto de los SEP esto
corresponde al conjunto de tensiones complejas de los nudos del sistema [2].
La estimacin de estado en SEP entonces significa estimar las tensiones
complejas en todos los nudos elctricos de un sistema dado, mediante el
procesamiento de las medidas disponibles e informacin sobre la topologa de
la red: sus lneas, transformadores y elementos constitutivos en general.
Los tipos de mediciones ms comnmente utilizados son los siguientes:
Flujos de potencia activa y reactiva a travs de lneas y transformadores;

10
Inyecciones de potencia activa y reactiva en los nodos de generacin y

consumo;
Mdulos de tensiones en las barras del sistema.
Aunque por lo general estos valores se obtienen a travs de aparatos de

medida, en la prctica, pueden utilizarse valores basados en datos histricos o
predicciones, llamados Pseudo-medidas, los que si bien cuentan con una
precisin inferior a las medidas ordinarias, permiten mejorar la redundancia de
datos en aquellas zonas de la red pobremente monitorizadas.
Dado el modelo de red, cualquier medicin sobre el sistema puede ser
expresada como una funcin, por lo general no lineal, de las variables de
estado, ms un trmino que representa el error asociado a dicha medida.
Para un sistema de N barras, se tienen n=2N-1 variables de estado,
correspondientes a los mdulos de la tensin en las N barras y los N-1 ngulos
medidos con respecto al voltaje en una barra de referencia llamada slack.
Considerando adems m medidas, lo anterior se expresa de la siguiente forma:
z1
h1 ( x1 , x2 ,..., xn )
z
m
h (x , x ,..., x )
e1
h
m
(x1 , x2 ,..., xn )
h( x) e
(2.1)
e
m
Donde:
z es el vector de medidas del sistema.
hi es la funcin no lineal que relaciona la medida i con el vector de estado x.
x=(x1,,xn) es el vector de estado.
11
e=(e1,,em ) es vector de errores de las medidas.

Tpicamente el nmero de mediciones m es superior al nmero de estados n. Si
este es el caso, el conjunto de ecuaciones de (2.1) representa un sistema
sobre-determinado de ecuaciones no-lineales. Despejando el vector de errores
e de la ecuacin (2.1) se tiene lo siguiente:
e z h ( x)
(2.2)
El estimador de mnimos cuadrados LS1 obtiene el vector x tal que minimiza la

suma del cuadrado de las componentes ei. Lo anterior puede formularse como
sigue:
m
Min x e
e e zi hi ( x)2
T
(2.3)
Como se observa de la ecuacin (2.3) todas las mediciones son tratadas en la

misma manera en la formulacin del estimador LS, luego, las mediciones ms
inexactas
afectarn la estimacin tan significativamente como las medidas ms precisas,
lo cual puede llevar a resultados poco satisfactorios.
Es posible enfatizar la influencia de las medidas ms precisas en el resultado
de la estimacin, mediante la introduccin de la matriz W, la cual es una matriz
diagonal de dimensiones m x m, en la que cada trmino de la diagonal se
interpreta como el peso relativo de cada medida en el resultado del estimador.
Esta formulacin se conoce como
el estimador de mnimos cuadrados ponderados WLS.
Min x J (x) e We wii zi hi ( x)2

T
i1

12
(2.4)
La funcin de residuos J( x ), donde x es el resultado de la estimacin, puede

interpretarse como un ndice de cuanto se ajustan las medidas disponibles al
estado del sistema calculado. Intuitivamente se puede observar que valores
muy grandes de J( x ) indican que las medidas no son consistentes entre s.
Bajo el supuesto que el error de cada medida ei
es una variable aleatoria que
sigue una distribucin normal de media cero y varianza igual

asociado wii, se puede
cuadrado de m-n grados
al inverso del peso
demostrar que la funcin J( x ) sigue una distribucin chide libertad, lo cual se denota
? (n-m). Es posible entonces
Estimar la probabilidad con que un determinado valor de J( x ) puede ser

obtenido. Si esta probabilidad es ms baja que una determinada tolerancia,
puede considerarse que al menos uno de los valores ei no sigue una
distribucin normal, y por lo tanto el conjunto de medidas es errneo.
2.4 Mtodos de solucin

El vector x que minimiza la funcin planteada en (2.4) debe cumplir con las n
condiciones de optimalidad de primer orden. Matemticamente:
J ( x) 0 H T ( x)W[ z h ( x)] 0
x
Donde H(x) es la matriz jacobiana del vector h(x), de dimensin m x n.
H ( x) h ( x)
x
(2.5)
(2.6)
La ecuacin (2.5) es un sistema de n ecuaciones no-lineales, cuya solucin no

puede ser obtenida en forma directa. Entre los mtodos iterativos para la
solucin de este tipo de sistemas, el ms eficaz [2] es el mtodo de NewtonPAJA SUPO LARRY IVAN
13
Raphson, el cual se aproxima cuadrticamente a la solucin a partir de

aproximaciones de primer orden de las funciones no lineales involucradas.
El desarrollo en serie de primer orden de una funcin genrica f(x) se muestra
en la siguiente ecuacin:
f (x) 0
f (x) f (xk )
f (x )
(2.7)
( xk 1 xk ) 0
Aplicando el desarrollo en serie mostrado en (2.7) a la ecuacin (2.5), se obtiene

lo siguiente:
H T (x)W z h(x)
H T (x k )W z h( xk ) H T ( xk )WH (xk )( xk
xk ) 0
(2.8)
Reordenando trminos se obtiene el sistema lineal del tipo Ax=b, que debe ser
resuelto en cada iteracin:
G( x k )xk H T ( x k )W zk
(2.9)
En donde:
x k 1 x k xk
(2.10)
denota el valor del vector de estados en la iteracin k-sima, actualizado en

cada iteracin,
z k z h( xk )

14
(2.11)
representa el vector de residuos del sistema en la iteracin k-sima, y
G( xk ) H T ( xk )WH ( xk )
(2.12)
Es denominada matriz de ganancia. Si la matriz H es de rango completo, es

decir, al menos n de las m ecuaciones que la componen son linealmente
independientes, esta matriz es definida positiva, y el sistema (2.9) tiene solucin
nica.
2.5 Anlisis de observabilidad

Se dice que un sistema es observable cuando sus variables de estado pueden
ser determinadas a partir del conjunto de informacin disponible [11].
En el contexto del modelo de estimador de estado presentado en este trabajo,
una condicin necesaria de observabilidad es que el nmero de mediciones
linealmente
Independientes sea igual o superior al nmero de variables de estado n. En el
algoritmo de solucin descrito en el captulo 2.4, la no observabilidad del
sistema se traduce en que la matriz jacobiana que relaciona las mediciones con
las variables de estado no es de rango completo y por lo tanto el sistema de
(2.9) no se puede resolver.
Si no es posible estimar todo el sistema en base a las medidas disponibles, se

pueden identificar aquellas partes de la red cuyo estado puede ser estimado
independientemente de los dems, tomando el ngulo de uno de sus nudos
como origen de fases, en lo que la literatura llama islas observables [12].

15
Existen algoritmos que identifican aquellas islas observables mediante criterios

topolgicos y numricos. Si bien desde el punto terico, ambos mtodos son
igual de efectivos, los mtodos numricos, al hacer uso de operaciones de
punto flotante, pueden no converger en ciertos casos, si se cumple
simultneamente que el sistema de ecuaciones est mal condicionado 1 y la
precisin numrica de los algoritmos de clculo es deficiente [1].
Los
algoritmos numricos de observabilidad, por lo general [13], utilizan
sistemas desacoplados (P-?, Q-V) para efectuar el anlisis, basndose en el

hecho de que las mediciones de inyecciones y flujo de potencia, en la prctica,
vienen en pares (P y Q).
El criterio que sustenta el anlisis, se basa en la observacin de que el vector

de estado estimado a partir de un sistema cuyas medidas son nulas, debe
conducir a que todos los flujos por las ramas del sistema deben ser nulos en
una red observable [12].
Es posible efectuar este anlisis a partir de un modelo simplificado del sistema
de medidas dado que la observabilidad de una red depende exclusivamente del
tipo y
En el Anexo I se describe formalmente el concepto de nmero de condicin de
un sistema de ecuaciones.
Ubicacin de las medidas, y no del punto de operacin y los parmetros de sus
componentes. En particular, los mtodos estudiados [1][13] consideran modelos
de red en continua1, y simplificaciones al sistema de ecuaciones (2.2), el cual es
utilizado en su forma linealizada, despreciando el termino asociado al error y la
matriz de pesos W.

16
3 Descripcin General de una Red Elctrica

3.1 Resumen
En esta seccin se describen los elementos constitutivos de los SEP, y la forma
en que son considerados en la formulacin del problema de estimacin de
estado.
Las redes elctricas se basan en la interconexin entre generadores y
consumos, a travs de lneas de transmisin y transformadores, con el fin de
abastecer las cargas y brindar una calidad de suministro adecuada; en el
sentido de proporcionar confiabilidad a la red a travs de la conformacin de
una red enmallada [14].
Para efectos de este trabajo, se considera que una red elctrica est
compuesta de consumos y generadores conectados a una barra (o nodo), y
lneas de transmisin y transformadores conectadas entre dos barras. A cada
barra se asocia una tensin compleja, representada en coordenadas polares
mediante su magnitud V y ngulo ?. Estas son las variables de estado del
sistema.
El voltaje en las barras V, junto con la inyeccin o retiro de potencia de los
generadores y consumos y el flujo de potencia por lneas y transformadores,
representada en sus componentes activa y reactiva P y Q, constituyen el
conjunto de mediciones que sirven de entrada al estimador de estado.
3.2 Modelo de lnea de transmisin y transformador
Las lneas de transmisin y transformadores, son los encargados de transmitir

la potencia entre los nodos o barras de la red elctrica y definir y regular los
niveles de tensin entre ellas respectivamente. Sus parmetros estn
17
resumidos en una matriz compleja denominada matriz de admitancia nodal Y.

Esta matriz representa las admitancias entre los nodos de la red, a partir de un
modelo PI asociado a cada lnea de transmisin o transformador, el cual
simboliza
en
forma
de
parmetros
concentrados
los
efectos
fsicos
fundamentales que caracterizan su funcionamiento (resistencia, inductancia,

capacidad y conductancia).
Figura 2.6-1: Modelo PI de lnea de transmisin.
La construccin de la matriz Y es resultado de la formulacin sistemtica de las

leyes de Kirchoff sobre los nodos del sistema, tal como se describe en la
ecuacin (2.13).
I
i
Y V
ij
i1
Donde:
Ii es la intensidad neta inyectada en el nodo i.
Yij es la componente i, j-sima de la matriz de admitancia nodal Y.
18
(2.13)
Vj es la tensin en el nodo j.
Una de las magnitudes medidas que sirve de entrada al estimador, es el flujo de
potencia por lneas y transformadores. Considerando una medicin de flujo de
potencia desde el nudo i al j a travs de una lnea o transformador, la funcin
h(x) descrita en (2.1) adquiere la siguiente forma:
P VV (G cos
ij
i j
ij
i j
ij
B sen ij ) G V 2
ij
ij
ij
ij
ij i
Q VV (G sen B cos ) V 2 ( B b )
ij
ij
(2.14)
ijij
Siendo:
Pij ,Qij las medidas de flujo de potencia activa y reactiva entre las barras i y j.
Vi ,Vj
los mdulos de las tensiones en las barras i y j.
?ij = ?i - ?j el desfase entre las tensiones en las barras i y j.

Gij la parte real del elemento i,j-simo de la matriz de admitancia nodal.
Bij la parte imaginaria del elemento i,j-simo de la matriz de admitancia
nodal. bij la admitancia paralelo del modelo PI de la lnea que une el
nodo i con el j.
Del mismo modo, los trminos correspondientes a flujos de la matriz jacobiana
del vector h, H, se recogen de la siguiente tabla:
Pij
Vi
Pij
Vj
Vj (Gij cosij Bij senij ) 2GijVi
V (G cos sen
i
ij
ij
ij
B
)
ij
B cos ) 2V (B b )
Qij V (G
sen ij
19
Vi
ij
ij
ij
Qij V (G
sen
cos
i
ij
ij
ij
Vj
Pij
i
Pij
j
iijij
B
)
ij
VV ( G sen ij B cos )
i
ij
ij
VV (G sen ij cos
i
ij
ij
B
)
ij
ij
(2.15)
Qij VV (G cos B sen )

i j
ij
ij
ij
ij
Qij
j
VV (G cos ij B sen )
i j
ij
ij
ij
Trivialmente, se tiene tambin que:

Pij Qij Pij Qij 0
Vk Vk k k
(2.16)
3.3 Modelo de generador y consumo

Un generador corresponde a una mquina elctrica que es capaz de inyectar
potencia a la red con el fin de satisfacer la demanda de potencia de los usuarios
de la red, genricamente llamados consumos [14]. Para efectos del estimador
de estado, la nica diferencia entre un generador y un consumo es el sentido en
que considera el flujo de potencia en cada caso, la cual es representada en
coordenadas cartesianas por su componente activa P y reactiva Q.
Considerando de signo positivo las mediciones de inyeccin de potencia en el
sistema, la funcin h(x) descrita en (2.1) que relaciona las mediciones con las
variables de estado, adquiere la siguiente forma para estos elementos:
20
Pi VVi j (Gij cos ij Bij senij ) j1

N
(2.17)
a inyecciones de la matriz
Qi VVi j (Gijsen ij Bij cosij ) j1
Del
mismo
modo,
los
trminos
correspondientes
jacobiana del vector h, H, se recogen de la siguiente tabla:
Vj (Gij cos
Bij sen ij ) Vi 2Gij
ij
Vi j 1
P V (G cos B sen
)
iij
ij
ij
ij
Vj
Q
N
Bij cos ij ) Vi Bii

V
Vj (Gij sen ij
N j1
i
Pi
i
(2.18)
ViVj (Gij sen ij Bij cosij ) Vi
Qi
j
Bii
j 1
Pi VV (G sen
i j
ij
ij B ij cos
j
Q N
)
ij
(2.19)
ViVj (Gij cos ij Bij senij ) Vi
j 1
VV (G cos sen
i j
ij
ij
ij

21
B
ij
Gii
4 Aspectos didcticos del estudio de la estimacin de estado
4.1 Introduccin
El actual proceso de bsqueda de mayores condiciones de competencia en los
sectores de generacin y comercializacin, ha permitido e incentivado la
interconexin de redes elctricas y la aparicin de nuevas frmulas de generacin
tales como la generacin distribuida, incrementando la complejidad de los
sistemas de informacin y control requeridos para la operacin del sistema
En este nuevo escenario dinmico, el estimador de estado ser requerido para

manejar sistemas ms grandes, con configuraciones no homogneas de medicin,
en distintas partes de la red. Por este motivo, es importante para el ingeniero
entender las
Capacidades y limitaciones del estimador de estado, dado un conjunto especfico
de datos sobre la red.
Considerando lo anterior, se observa una oportunidad para fortalecer los cursos de
especializacin actuales del rea de Energa, de manera que los tpicos de
estimacin de estado sean tratados con el nivel de profundidad requeridos para un
buen desempeo laboral en este nuevo escenario.
El objetivo principal del presente trabajo es, mediante el desarrollo de una
herramienta de simulacin, apoyar la docencia de la estimacin de estado en
sistemas elctricos de potencia.
Los sistemas de modelacin y simulacin han demostrado [15] ser una buena
herramienta para facilitar la comprensin de fenmenos fsicos cuya formulacin
matemtica resulta difcil de comprender. Adems permite al usuario, desarrollar

una sensibilidad con respecto a la relacin entre la entrada y salida de un sistema.
Si bien la herramienta de simulacin no puede ser un sustituto del aula, s facilita

la comprensin de conceptos esencialmente abstractos como por ejemplo, la
observabilidad de un estado, el cual puede ser comprendido por el alumno en
forma intuitiva, mediante la representacin las islas observables resultantes del
anlisis de observabilidad de una determinada configuracin de mediciones.
4.2 Objetivos buscados en la enseanza de estimacin de estado
Dentro de los conceptos fundamentales que pueden ser reforzados mediante el

uso de la herramienta de simulacin se encuentran:
Facilitar el entendimiento y la interpretacin de la estimacin de
estado:
Graficar el efecto correctivo del estimador de estado aplicado sobre un
conjunto de mediciones errneas en los flujos de potencia calculados.
Identificar el efecto de medidas errneas en el resultado de la estimacin.
Introducir el concepto de observabilidad:
Identificar la incidencia de un sistema de mediciones insuficiente
matriz jacobiana del sistema.
en
la
Visualizar el efecto que tienen la ubicacin y el tipo de nuevas mediciones en la

conformacin de islas observables.
Se proponen dos ejercicios1 los cuales deben ser resueltos con ayuda de la
herramienta de simulacin, para lograr los objetivos recin expuestos.
4.3 Ejemplos
Ejemplo 1: Dada una red, incorporar elementos de medicin, de

manera de hacer la red observable.
Ejemplo 2: Dada una red observable, modificar las lecturas de

algunas mediciones, y observar el efecto que tiene en el estimador.
En particular su efecto en el flujo de potencia.
5 UN BOSQUEJO DE CMO OPERA LA ESTIMACION DE

ESTADOS
De acuerdo con /3/, la estimacin de estados es ejecutada en forma peridica (por
ejemplo cada 5 minutos), sobre demanda, o debido a un cambio en la
configuracin del sistema tal como el aislamiento de una seccin de lnea.
En sistemas grandes, la administracin de la energa se produce en centros de
control o EMS conformadas por sistemas computarizados denominados Sistemas
de Administracin de
adquisicin
el
Energa
control
(EMS:
remoto
Energy
es
Management
ejecutada
por
Systems).
otros
La
sistemas
de computadoras denominados Control Supervisorio y Adquisicin de Datos

SCADA (SCADA: Supervisory Control and Data Acquisition) /5/. Estos ltimos
sistemas pueden ser instalados en una variedad de sitios incluyendo centros de
control. Un sistema de administracin de energa tpicamente incluye un SCADA
atreves del cual se comunica con plantas de generacin, subestaciones y otros
dispositivos remotos.
Un sistema SCADA consiste de una estacin maestra que se comunica con
unidades remotas o RTU"s (RTU: Remote Terminal Unit) con el propsito de
permitir a los operadores observar y controlar plantas fsicas. Los RTU"s
transmiten el estado del dispositivo, envan y reciben seales de control y datos
desde
los
puntos
de
operacin
hacia
desde
la
estacin
maestra.
Las comunicaciones se realizan generalmente va circuitos dedicados con la RTU

respondiendo a requisiciones peridicas desde la estacin maestra (mediante
polling o consulta) aproximadamente cada 2 a 10 segundos dependiendo la
criticidad del dato.
Algunas de las funciones tradicionales de un sistema SCADA son:
Adquisicin de datos: proporciona datos medidos remotamente e informacin del
estado al operador.
Control supervisorio: Permite al operador controlar remotamente dispositivos de
control, por ejemplo abrir y cerrar interruptores.
Marcado: Identifica un dispositivo para restricciones de operacin especficas y
previene operacin no autorizada.
Alarmas: informa al operador eventos no planeados y condiciones de operacin no
deseables.
Proporciona al operador la posibilidad de disparos automticos o iniciados en
respuesta a emergencias del sistema.
Tendencias: Grafica mediciones sobre escalas de tiempo elegidas.
6 BIBLIOGRAFIA
file:///D:/Mis%20documentos/Downloads/DialnetESTIMACIONDEESTADOENSISTEMASELECTRICOSDEPOTENCIAPA-
4846301.pdf
http://www.monografias.com/trabajos87/introduccion-estimacion-estados
sistemas-potencia/introduccion-estimacion-estados-sistemas-potencia.shtml
http://catedrasetsi.us.es/endesared/documentos/Estimacion%20de
%20Estado%20y%20de%20Parametros%20(Zarco%20y%20Gomez).pdf
http://catedras-etsi.us.es/endesared/documentos/Estimacion%20de
%20Estado%20y%20de%20Parametros%20(Zarco%20y%20Gomez).pdf
ftp://ftp.ucauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lin
eales/Archivos%20curso/Cap%206/observadores.pdf
http://postgrado.uto.edu.bo/tesis/facultad-nacional-de-ingenieria/carrera-deingenieria-electrica-y-electronica/271-estimacion-de-estado-en-sistemas-
electricos-de-potencia.html
http://cdigital.dgb.uanl.mx/te/1080072436.pdf
http://www.centroenergia.cl/literatura/memorias_tesis/Memoria_Pablo_Alvar
ez.pdf
http://repositorio.uchile.cl/bitstream/handle/2250/111905/cf-cerda_mm.pdf?
sequence=1
http://www.repositoriodigital.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/6860/DOC
4.pdf?sequence=6
http://www.ub.edu/aplica_infor/spss/cap7-2.htm
https://gtas.unican.es/files/docencia/TDS/apuntes/tema6wp.pdf
http://www.scielo.cl/pdf/infotec/v24n2/art10.pdf
http://masteres.ugr.es/moea/pages/tfm0910/estimacionensistemasconobser
vacionesinciertasconcorrelacionenlaincertidumbre/!
http://masteres.ugr.es/moea/pages/curso201314/tfm1314/tfm-
septiembre1314/memoriamasterrodriguez_cid/!
http://www.oocities.org/inigoku/wiener.pdf
7 ANEXO
7.1 Anexo I: Nmero de condicin

Se define el nmero de condicin de una matriz A, como sigue [25]:
Cond ( A) A A1
(8.1)
Donde cualquier norma puede ser utilizada.
Este nmero es igual a la unidad para la matriz identidad y tiende a infinito para
matrices cuasi-singulares.
En un sistema de ecuaciones, el condicionamiento da cuenta de la proximidad de
su matriz de coeficientes a la singularidad, lo que en la prctica sirve para
cuantificar la ampliacin los errores de truncamiento que se cometen durante la
resolucin del sistema.
En
la
formulacin
de
mnimos
cuadrados
ponderados
WLS,
un
mal
condicionamiento del sistema puede conducir a la no observabilidad de este, aun
cuando este sea sealado como observable en un anlisis topolgico. Entre las
causas que pueden deteriorar el condicionamiento de un sistema de acuerdo a la
formulacin de mnimos cuadrados ponderados, se encuentran:
La utilizacin simultnea de valores muy altos y muy bajos en la matriz de

pesos de las medidas, W;
La incidencia simultnea de lneas muy cortas y muy largas en el mismo

nudo;
La existencia de un porcentaje muy elevado de medidas de inyeccin frente

a medidas de flujo.
En la seccin 6.3 sobre desarrollos futuros, se presenta una tcnica de solucin

alternativa al mtodo de Newton-Raphson que minimiza el efecto del mal
condicionamiento de la matriz de ganancia del sistema en el desempeo del
estimador.

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INDICE

Estimacin en lnea o filtrado ptimo.......................................................3

La retrodiccin o estimacin fuera de lnea.............................................6

EL PROBLEMA DE LA ESTIMACIN DE ESTADO......................................7

Formulacin del Problema estimacin de estado para un SEP..........10

Descripcin General de una Red Elctrica...................................................16

Modelo de lnea de transmisin y transformador...................................17

Modelo de generador y consumo..........................................................20

Aspectos didcticos del estudio de la estimacin de estado.......................22

Objetivos buscados en la enseanza de estimacin de estado............23

UN BOSQUEJO DE CMO OPERA LA ESTIMACION DE ESTADOS.......24

Anexo I: Nmero de condicin...............................................................27

PAJA SUPO LARRY IVAN

la teora de control /2/ donde el diseo de estimadores de estado est basado

las variables de estado.

Estimacin en lnea o filtrado ptimo.

1.1 Estimacin en lnea o filtrado ptimo

los errores o resduos se definen

y los estimadores por MCO de la ordenada en el origen,

Para evaluar la bondad del ajuste se calcula el coeficiente de determinacin

Donde SCT o suma total de cuadrados es la variacin total de Y en la

variacin total explicada por la recta ajustada. Por lo tanto, R 2 indica la

El estadstico de prueba del contraste es

que presenta una

distribucin de probabilidad t de Student con n-2 grados de libertad.

PAJA SUPO LARRY IVAN

La opcin Mtodo permite elegir el mtodo de estimacin. Si se trata

Cuando se desee realizar un ajuste lineal basado nicamente en los

Opcionalmente se puede seleccionar la variable que recoge las

El botn MCP hace referencia a la estimacin por mnimos cuadrados

Este cuadro de dilogo adems permite ampliar el anlisis de regresin

PAJA SUPO LARRY IVAN

La estimacin en lnea significa la estimacin del estado presente utilizando

1.2 La retrodiccin o estimacin fuera de lnea

PAJA SUPO LARRY IVAN

2 EL PROBLEMA DE LA ESTIMACIN DE ESTADO

En este captulo se describe el problema de estimacin de estado. Primero, y a

cuadrados ponderados WLS . Finalmente, se hace una resea sobre el rol de la

Estimacin de estado es el proceso de asignar un valor a una variable de

errores asociados a cada medicin, ponderado por un escalar que da cuenta de

PAJA SUPO LARRY IVAN

Datos de entrada correspondientes a mediciones de V, P y Q;

No-simultaneidad de las mediciones;

Modelo de frecuencia nica.

Esta estructura es vlida slo bajo el supuesto que el sistema se encuentra,

desarrollo la tecnologa PMU . Estos dispositivos permiten obtener mediciones

donde pueden ser comparadas, evaluadas y

nuevo campo para la investigacin de nuevos algoritmos de control dinmico de

2.3 Formulacin del Problema estimacin de estado para un SEP

El estado de un sistema queda definido por el conjunto de valores que

Flujos de potencia activa y reactiva a travs de lneas y transformadores;

PAJA SUPO LARRY IVAN

Inyecciones de potencia activa y reactiva en los nodos de generacin y

Mdulos de tensiones en las barras del sistema.

Aunque por lo general estos valores se obtienen a travs de aparatos de

e=(e1,,em ) es vector de errores de las medidas.

El estimador de mnimos cuadrados LS1 obtiene el vector x tal que minimiza la

Como se observa de la ecuacin (2.3) todas las mediciones son tratadas en la

Min x J (x) e We wii zi hi ( x)2

PAJA SUPO LARRY IVAN

La funcin de residuos J( x ), donde x es el resultado de la estimacin, puede

Bajo el supuesto que el error de cada medida ei

es una variable aleatoria que