Tecnolgico Nacional de Mxico

Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Investigacin sobre actuadores y sensores
Estrada lvarez Marco Antonio, sparck_slash@hotmail.com

Resumen
El presente trabajo es una investigacin sobre los diferentes tipos de actuadores (neumativos
hidrulicos y elctricos) as como los diversos sensores que se utilizan para su control.
Palabras Clave: Actuador, elctrico, hidrulico, neumtico, sensor.
I.

Introduccin

actuador ms conveniente. Las caractersticas a

considerar son, entre otras:

Los actuadores tienen como misin generar el

movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Se
clasifican en tres grandes grupos, segn la
energa que utilizan:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
II.

Los actuadores neumticos utilizan el aire

comprimido como fuente de energa y son muy
indicados en el control de movimientos rpidos,
pero de precisin limitada. Los motores
hidrulicos
son
recomendables
en
los
manipuladores que tienen una gran capacidad de
carga, junto a una precisa regulacin de
velocidad. Los motores elctricos son los ms
utilizados, por su fcil y preciso control, as como
por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo
de la energa elctrica. Ms tarde se
proporcionar una comparacin detallada entre
los diferentes tipos de actuadores utilizados en
robtica.
Cada uno de estos sistemas presenta
caractersticas
diferentes,
siendo
preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
Desarrollo y resultados

Los actuadores neumticos, hidrulicos y

elctricos son los tres tipos de actuadores
mayormente utilizados en el rea de
automatizacin, sin embargo sus mltiples
diferencias y dependiendo el tipo de aplicacin
existen ciertas ventajas y desventajas a considerar
al momento de tener que elegir entre uno u otro.
Actuadores neumticos.
Ventajas:
1.
2.
3.
4.

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas:

1. Dificultad de control continuo.

2. Instalacin especial (compresor, filtros).
3. Ruidoso.
La figura 1 muestra un ejemplo de las
especificaciones tcnicas de un cilindro
neumtico de la marca FESTO.

Fig. 2. Circuito neumtico.

Fig. 1. Especificaciones tcnicas de un cilindro neumtico de la marca FESTO.

Un circuito tpico neumtico se muestra en la

figura 2, en donde se controla un cilindro de
simple efecto, conectado a vlvula de control
mediante una vlvula AND y dos vlvulas 3/2
accionadas por botn.

actuadores hidrulicos, que de igual forma,

ofrece ciertas ventajas con respecto a los
actuadores neumticos
as como algunas
desventajas.
Ventajas:

Actuadores Hidrulicos.
El otro grupo de actuadores ampliamente
utilizados en la industria comprende los

1. Rpidos
2. Alta relacin potencia-peso
3. Autolubricantes

4. Alta capacidad de carga

5. Estabilidad frente a cargas estticas
Desventajas:
1. Difcil mantenimiento
2. Instalacin especial (filtros, eliminacin
aire)
3. Frecuentes fugas
4. Caros
Un ejemplo de especificaciones tcnicas se
muestra en la figura 3 para un cilindro hidrulico
de doble efecto.

Los motores paso a paso generalmente no han

sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los
pares para los que estaban disponibles eran muy
pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ltimos aos se
han mejorado notablemente sus caractersticas
tcnicas, especialmente en lo relativo a su
control, lo que ha permitido fabricar motores
paso a paso capaces de desarrollar pares
suficientes en pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
1. De imanes permanentes
2. De reluctancia variable
3. Hbridos.

Figura 3. Especificaciones tcnicas de un cilindro

hidrulico de doble efecto

Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y
precisin de los accionamientos elctricos han
hecho que sean los ms usados en los robots
industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden
distinguirse tres tipos diferentes:

Motores paso a paso

Motores de corriente continua (DC).
Motores de corriente alterna (AC)

Motores paso a paso.

De imanes permanentes. Este tipo de motores

tienen un ncleo compuesto por un imn
permanente de perfil redondeado. Cuando se
excita el estator, las bobinas se comportan como
electroimanes y entonces el imn del rotor busca
alinearse con campo generado. En la Figura 4 se
muestra en forma esquemtica el principio de
funcionamiento, en el esquema se ve en forma
clara como se puede fijar la posicin del rotor
con la forma de alimentacin de las bobinas.
De reluctancia variable. El rotor es de acero
dulce, cilndrico y perfil dentado, cuando se
excita el estator el generado circula por el rotor, y
ste intentar buscar la posicin de menor
reluctancia.
En la Figura 5 se esquematiza el funcionamiento
de los motores paso a paso de reluctancia
variable. En el primer paso solo se encuentra
alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con
dicha bobina, al alimentas tambin la bobina II el
rotor se encuentra alineado con I pero muy
desalineado con II, entonces aparece una fuerza
que tiende a igualar la condicin reluctancia de
las dos bobinas, entonces gira hasta llegar la
posicin de equilibrio (3). Luego si se deja de
alimentar I el rotor girar hasta alinear el rotor
con la bobina II. Del mismo modo alimentando

luego II y III, y luego alimentando solo III se

produce el movimiento de giro.

elctricos. El rotor est constituido por varias

barras conductoras dispuestas paralelamente el
eje del motor y por dos anillos conductores en los
extremos. El conjunto es similar a una jaula de
ardilla y por eso se le denomina tambin motor
de jaula de ardilla. El estator consta de un
conjunto de bobinas, de modo que cuando la
corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma
un campo magntico rotatorio en las
proximidades del estator. Esto induce corriente
en el rotor, que crea su propio campo magntico.
La interaccin entre ambos campos produce un
par en el rotor. No existe conexin elctrica
directa entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la
alimentacin determina la velocidad a la cual rota
el campo magntico del estator. El rotor sigue a
este campo, girando ms despacio. La diferencia
de velocidades se denomina deslizamiento.

Fig. 4. Principio de funcionamiento de un motor paso a

paso de imn permanente.

El rotor da el nombre a este tipo de motor, el cual

es un cilindro montado en un eje. Internamente
contiene barras conductoras longitudinales de
aluminio o de cobre con surcos y conectados
juntos en ambos extremos poniendo en
cortocircuito los anillos que forman la jaula. La
figura 6 muestra el esquema de un rotor jaula de
ardilla.

Fig. 5. Principio de funcionamiento de un motor

paso a paso de reluctancia variable

Hbridos. Los motores hbridos combinan el

modo de funcionamiento de los dos anteriores.
Motores de CA.
Induccin jaula de ardilla. Son probablemente
los ms sencillos y robustos de los motores

Fig. 6. Esquema de un rotor tipo jaula de ardilla.

Sncronos. El motor sncrono, como su nombre

indica, opera exactamente a la misma velocidad
que le campo del estator, sin deslizamiento.

El inducido se sita en el rotor, que tiene

polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor situado en el
estator, est formado por tres devanados iguales
decalados 120 elctricos y se alimenta con un
sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar
la similitud existente entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro
depende nicamente de la frecuencia de la
tensin que alimenta el inducido. Para poder
variar esta precisin, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia.
Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se
utiliza un sensor de posicin continuo que detecta
la posicin del rotor y permite mantener en todo
momento el ngulo que forman los campos del
estator y rotor. Este mtodo de control se conoce
como autosncrono o autopilotado.
El motor sncrono autopilotado excitado con un
imn permanente, tambin llamado motor
senoidal,
no
presenta
problemas
de
mantenimiento debido a que no posee escobillas
y tiene una gran capacidad de evacuacin de
calor, ya que los devanados estn en contacto
directo con la carcasa. El control de posicin se
puede realizar sin la utilizacin de un sensor
adicional, aprovechando el detector de posicin
del rotor que posee el propio motor. Adems
permite desarrollar, a igualdad de peso, una
potencia mayor que el motor de corriente
continua.
En la actualidad diversos robots industriales
emplean este tipo de accionamientos con notables
ventajas frente a los motores de corriente
continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha
conseguido resolver satisfactoriamente los
problemas de control que presentan. Esto ha
hecho que hasta el momento no tengan aplicacin
en robtica.
Sensores internos.

Posicin.
Encoders.
Un codificador rotatorio, tambin llamado
codificador del eje o generador de pulsos, suele
ser un dispositivo electromecnico usado para
convertir la posicin angular de un eje a un
cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de
transductor. Estos dispositivos se utilizan en
robtica, en lentes fotogrficas de ltima
generacin, en dispositivos de entrada de
ordenador (tales como el ratn y el trackball), y
en plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos
principales: absoluto e incremental (relativo).
Absoluto. El tipo absoluto produce un cdigo
digital nico para cada ngulo distinto del eje.
Se corta un patrn complejo en una hoja de metal
y se pone en un disco aislador, que est fijado al
eje. Tambin se coloca una fila de contactos
deslizantes a lo largo del radio del disco.
Mientras que el disco rota con el eje, algunos de
los contactos tocan el metal, mientras que otros
caen en los huecos donde se ha cortado el metal.
La hoja de metal est conectada con una fuente
de corriente elctrica, y cada contacto est
conectado con un sensor elctrico separado. Se
disea el patrn de metal de tal forma que cada
posicin posible del eje cree un cdigo binario
nico en el cual algunos de los contactos est
conectado con la fuente de corriente (es decir
encendido) y otros no (apagados). Este cdigo se
puede leer por un dispositivo controlador, tal
como un microprocesador, para determinar el
ngulo del eje.
Incremental. El codificador rotatorio relativo
(tambin llamado codificador incremental) se
utiliza cuando los mtodos de codificacin
absolutos sean demasiado incmodos (debido al
tamao del disco modelado). Este mtodo
tambin utiliza un disco unido al eje, pero este
disco es mucho ms pequeo marcado con una
gran cantidad de lneas de la parte radial como
los radios de una rueda. El interruptor ptico,
parecido a un fotodiodo, genera un pulso
elctrico cada vez que una de las lneas pase a

travs de su campo visual. Un circuito de control

electrnico cuenta los pulsos para determinar el
ngulo con el cual el eje da vuelta.
Este sistema, en su forma ms simple, no puede
medir el ngulo absoluto del eje. Puede medir
solamente el cambio en ngulo concerniente a
cierto dato arbitrario, tal como posicin del eje
cuando la energa fue encendida. Esta
incertidumbre no es un problema para los
dispositivos de entrada de la computadora tales
como ratones y trackball. Cuando la posicin
absoluta debe ser sabida, un segundo sensor
puede ser agregado que detecta que el eje pasa
por su posicin cero.
El segundo problema de este sistema es que no
puede decir qu direccin est rotando el eje.
Para superar este problema, el sensor ptico se
debe aumentar a dos sensores colocados en
ngulos diversos alrededor del eje. La direccin
de rotacin se puede deducir en orden en la cual
los dos sensores detecten cada lnea radial. Este
tipo de codificador se conoce como codificador
de la cuadratura.
De igual forma estos pulsos generados pueden
usarse para controlar los desplazamientos de tipo
lineal si se asocian a cremalleras. En la figura 7
se muestra un esquema de un encoder rotativo y
los sensores utilizados para detectar la posicin
del mismo.

Fig. 7. Encoder rotativo acoplado a un sensor ptico.

Potencimetros.
Un potencimetro es un resistor cuyo valor de
resistencia es variable. De esta manera,
indirectamente, se puede controlar la intensidad
de corriente que fluye por un circuito si se
conecta en paralelo, o la diferencia de potencial
al conectarlo en serie.
LVDT
El transformador diferencial de variacin lineal
(LVDT segn sus siglas en ingls) es un tipo de
transformador elctrico utilizado para medir
desplazamientos lineales. El transformador posee
tres bobinas dispuestas extremo con extremo
alrededor de un tubo. La bobina central es el
devanado primario y las externas son los
secundarios. Un centro ferromagntico de forma
cilndrica, sujeto al objeto cuya posicin desea
ser medida, se desliza con respecto al eje del
tubo.
Cuando una corriente alterna circula a travs del
primario, causa un voltaje que es inducido a cada
secundario proporcionalmente a la inductancia
mutua con el primario. La frecuencia del
oscilador que causa la corriente alterna est en el
rango de 1 a 10 kHz.
A medida que el ncleo se mueve, la inductancia
mutua cambia, causando que el voltaje inducido

en el secundario cambie. Las bobinas estn

conectadas en serie pero invertidas, as que el
voltaje de salida es la diferencia (por eso es
"diferencial") entre los dos voltajes secundarios.
Cuando el ncleo est en su posicin central, se
encuentra equidistante a los dos secundarios, los
voltajes inducidos son iguales pero de signo
opuesto, as que el voltaje de salida es cero.
Cuando el ncleo es desplazado en una direccin,
el voltaje en una bobina aumenta mientras que en
la otra disminuye, causando que el voltaje de
salida tambin aumente desde cero hasta su
mximo. Este voltaje tiene la misma fase que el
voltaje del primario. La magnitud del voltaje de
salida es proporcional a la distancia en que fue
desplazado el ncleo (hasta cierto lmite), por eso
el dispositivo es descrito como "lineal". La fase
del
voltaje
indica
la
direccin
del
desplazamiento. En la figura 8 se muestra un
LVDT internamente.

Los tacmetros suelen medir las revoluciones por

minuto (o, de acuerdo a su sigla, RPM). Para que
su expresin resulte ms sencilla, expresan esta
unidad de frecuencia multiplicada por 1.000.
En sus orgenes, los tacmetros eran mecnicos y
medan la fuerza centrfuga. Actualmente la
mayora de los tacmetros son digitales ya que
resultan mucho ms precisos.
Efecto Hall.
Los sensores de efecto Hall se utilizan en los
automviles para medir velocidades de rotacin o
detectar la posicin de un determinado elemento.
Su principal ventaja es que pueden ofrecer datos
fiables a cualquier velocidad de rotacin. Y sus
inconvenientes son la mayor complejidad y
precio con respecto a un sensor inductivo.
Funcionamiento. El sensor de efecto Hall se basa
en la tensin transversal de un conductor que est
sometido a un campo magntico. Colocando un
voltmetro entre dos puntos transversales de un
cable se puede medir esa tensin. Para ello hay
que hacer circular por el cable una intensidad fija
y acercar un imn. Los electrones que pasan por
el cable se vern desplazados hacia un lado.
Entonces aparece una diferencia de tensin entre
los dos puntos transversales del cable. Al separar
el imn del cable, la tensin transversal
desaparece. Para poder utilizar la tensin
transversal es necesario amplificarla, porque su
valor es muy reducido.
Un sensor de efecto Hall utilizado en automocin
se compone de:

Fig. 8. Estructura interna de un LVDT

Velocidad
Tacmetro.
Tacmetro es el nombre del dispositivo que se
encarga de medir la cantidad de revoluciones
(giros) de un eje. Al medir el nmero de
revoluciones, tambin mide la velocidad con que
gira el eje y, por extensin, la velocidad con que
gira un motor.

Un generador magntico que suele

ser un imn fijo.
Un pequeo mdulo electrnico
donde
se
encuentran
los
componentes que miden la tensin
transversal.
Una corona metlica con ventanas
para interrumpir el campo
magntico.

La corona metlica se intercala entre el imn fijo

y el mdulo electrnico y est unida a un eje con
giro. Segn la posicin de la corona, el campo
magntico del imn llega hasta el mdulo
electrnico. La tensin obtenida a la salida del
mdulo electrnico, una vez tratada y
amplificada corresponde con un valor alto (de 5 a
12 voltios) cuando la corona tapa el campo
magntico, y un nivel bajo (de 0 a 0,5 voltios)
cuando la corona descubre el imn.
Los sensores de efecto Hall se suelen utilizar para
detectar la posicin de los rboles de levas, la
velocidad del vehculo y en algunos
distribuidores para determinar el momento de
encendido. Tambin pueden emplearse para
determinar la posicin del cigeal.
El sensor de efecto Hall se conecta mediante tres
cables elctricos. Uno de ellos corresponde con el
valor negativo (masa del vehculo), otro cable
corresponde con la alimentacin, que suele ser de
5 de 12 voltios. El tercer cable corresponde con
la seal de salida que vara segn la posicin de
la corona metlica.
Para comprobar el funcionamiento de un sensor
Hall basta verificar el valor de la tensin de
alimentacin y la variacin de la tensin en la
seal de salida cuando alguna ventana de la
corona permite el flujo del campo magntico. La
figura 9 muestra las partes que componen un
sensor de efecto Hall.

Aceleracin.
Acelermetro.
Los acelermetros son dispositivos que miden la
aceleracin, que es la tasa de cambio de la
velocidad de un objeto. Esto se mide en metros
por segundo al cuadrado (m/s) o en las fuerzas G
(g). La sola fuerza de la gravedad para nosotros
aqu en el planeta Tierra es equivalente a 9,8
m/s, pero esto vara ligeramente con la altitud (y
ser un valor diferente en diferentes planetas,
debido a las variaciones de la atraccin
gravitatoria). Los acelermetros son tiles para
detectar las vibraciones en los sistemas o para
aplicaciones de orientacin.
Funcionamiento.
Los
acelermetros
son
dispositivos electromecnicos que detectan las
fuerzas de aceleracin, ya sea esttica o
dinmica. Las fuerzas estticas incluyen la
gravedad, mientras que las fuerzas dinmicas
pueden incluir vibraciones y movimiento.
Los acelermetros pueden medir la aceleracin
en uno, dos o tres ejes. Los de tres ejes son ms
comunes conforme los costos de produccin de
los mismos baja.
Generalmente, los acelermetros contienen
placas capacitivas internamente. Algunos de
estos son fijos, mientras que otros estn unidos a
resortes minsculos que se mueven internamente
conforme las fuerzas de aceleracin actan sobre
el sensor. Como estas placas se mueven en
relacin el uno al otro, la capacitancia entre ellos
cambia. A partir de estos cambios en la
capacitancia, la aceleracin se puede determinar.
Fuerza.

Fig. 9. Sensor de efecto Hall.

Galga extensiomtrica.
Una galga extensiomtrica o extensmetro es un
sensor, para medir la deformacin, presin,
carga, torque, posicin, entre otras cosas, que est
basado en el efecto piezorresistivo, el cual es la
propiedad que tienen ciertos materiales de
cambiar el valor nominal de su resistencia cuando
se le somete a ciertos esfuerzos y se deforman en

direccin de los ejes mecnicos. Un esfuerzo que

deforma la galga producir una variacin en su
resistencia elctrica, esta variacin puede ser por
el cambio de longitud, el cambio originado en la
seccin o el cambio generado en la resistividad.
La galga extensiomtrica hace una lectura directa
de deformaciones longitudinales en cierto punto
del material que se est analizando. La unidad
que lo representa es psilon, esta unidad es
adimensional y expresa el cambio de la longitud
sobre la longitud inicial.
En su forma ms comn, consiste en un
estampado de una lmina metlica fijada a una
base flexible y aislante. La galga se adhiere al
objeto cuya deformacin se quiere estudiar
mediante un adhesivo, como el cianoacrilato.
Segn se deforma el objeto, tambin lo hace la
lmina, provocando as una variacin en su
resistencia elctrica. Habitualmente una galga
extensiomtrica consiste en un alambre muy fino,
o ms comnmente un papel metlico, dispuesto
en forma de rejilla, que se puede unir por medio
de soldadura a un dispositivo que pueda leer la
resistencia generada por la galga. Esta forma de
rejilla permite aprovechar la mxima cantidad de
material de la galga sujeto a la tensin a lo largo
de su eje principal. Las galgas extensiomtricas
tambin pueden combinarse con muelles o piezas
deformables para detectar de forma indirecta los
esfuerzos.
Idealmente, las galgas deberan ser puntuales
para as poder medir esfuerzos en puntos
concretos. En la prctica las dimensiones de la
galga son apreciables, por lo tanto se supone que
el punto de medida es el centro geomtrico de la
galga. Si se pretenden medir vibraciones, es
necesario que la longitud de las ondas de esas
vibraciones sean bastante mayores que la
longitud de la galga. Las galgas pueden estar
cementadas en un placa pequea o dos elementos
presionan el alambre que transporta la
electricidad.
Las galgas tienen ciertas caractersticas, unas
fsicas y otras en cuanto a su funcionamiento.
Entre las fsicas se encuentra su tamao, peso y

materiales con los que fue fabricada; es pequea

y dura, lo que facilita la velocidad con que genera
las respuestas; stas son muy importantes, puesto
que el resultado correcto depende de estos
aspectos. Existen tambin caractersticas que
dependen de la fabricacin de la galga, por
ejemplo, la temperatura del funcionamiento y el
factor de la galga, ste indica la sensibilidad que
tiene el sensor. Tambin la resistencia de la
galga, el coeficiente de temperatura, la prueba de
fatiga y el coeficiente de expansin lineal; son
caractersticas necesarias para conocer bajo qu
circunstancias la galga arroja los resultados
adecuados.
Los materiales que suelen utilizarse para fabricar
galgas son alambres muy pequeos de aleaciones
metlicas, como por ejemplo constantn (Nquel
60%-Cobre 40%), nicrom, Chromel (NquelCromo), aleaciones (Hierro-Cromo-Aluminio),
elementos semiconductores como el silicio y el
germanio o grabado en laminillas metlicas
delgadas. Es por ello que las galgas se clasifican
en dos tipos: las metlicas y las semiconductoras.
La figura 10 muestra el esquema general de una
galga extensiometrica.

Fig. 10. Partes de una galga extensiomtrica.

Piezoelctricos.

Formados por materiales cermicos o cristales

inicos que generan una pequea cantidad de
energa elctrica cuando son deformados.
Cuando sobre materiales piezolctricos (titanio
de bario) se aplica una fuerza, las cargas
negativas del material se concentran en un lado
mientras que el opuesto queda caragado
positivamente, porduciendose un voltaje (y
tambin un cambio en su capacitancia).
Sensores externos
De contacto.
Interruptor de lmite. Dentro de los componentes
electrnicos, se encuentra el final de carrera o
sensor de contacto (tambin conocido como
"interruptor de lmite"), son dispositivos
elctricos, neumticos o mecnicos situados al
final del recorrido o de un elemento mvil, como
por ejemplo una cinta transportadora, con el
objetivo de enviar seales que puedan modificar
el estado de un circuito.

empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de

copa y haciendo que se cierre el circuito. En este
modo cuando el muelle falla y se rompe
permanece activado.
De no contacto.
Proximidad.
Un sensor de proximidad es un transductor que
detecta objetos o seales que se encuentran cerca
del elemento sensor.
Existen varios tipos de sensores de proximidad
segn el principio fsico que utilizan. Los ms
comunes son los interruptores de posicin, los
detectores capacitivos, los inductivos y los
fotoelctricos, como el de infrarrojos.
Inductivo. Modificacin de un campo magntico
por presencia de objetos metlicos. Consiste en
una bobina situada junto a un imn permanente.

Internamente pueden contener interruptores

normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o
conmutadores dependiendo de la operacin que
cumplan al ser accionados, de ah la gran
variedad de finales de carrera que existen en
mercado.

En condiciones estticas no hay ningn

movimiento en las lneas de flujo y no se induce
ninguna corriente en la bobina.
Cuando un objeto metlico penetra en el campo
del imn o lo abandona, el cambio resultante en
las lneas de flujo induce un impulso de corriente,
cuya amplitud es proporcional a la velocidad del
cambio del flujo.

Los finales de carrera estn fabricados en

diferentes materiales tales como metal, plstico o
fibra de vidrio.

La forma de onda de la tensin a la salida de la

bobina proporciona un medio para detectar la
proximidad de un objeto.

Funcionamiento. Estos sensores tienen dos tipos

de funcionamiento: modo positivo y modo
negativo.

Capacitivo. Modificacin de la capacidad de un

condensador por presencia de objetos slidos.

En el modo positivo el sensor se activa cuando el

elemento a controlar tiene una tara que hace que
el eje se eleve y conecte el objeto mvil con el
contacto NC. Cuando el muelle (resorte de
presin) se rompe el sensor pan con queso de
vaca se queda desconectado.
El modo negativo es la inversa del modo anterior,
cuando el objeto controlado tiene un saliente que

El elemento sensor es un condensador constituido

por un electrodo sensible y un electrodo de
referencia separados por un dielctrico, una
cavidad de aire seco para aislar y un conjunto de
circuitos electrnicos.
Utilizado como medidor de desplazamiento, se
consigue haciendo que el desplazamiento a medir
provoque un desplazamiento en algn

componente del condensador => cambio en su

capacidad.

Error. Es la diferencia entre el valor medido y el

valor real.

El elemento capacitativo es parte de un circuito

que es excitado de manera continua por una
forma de onda sinusoidal de referencia.
Un cambio en la capacidad, produce un
desplazamiento de fase entre la seal de
referencia y una seal obtenida a partir del
elemento capacitativo.

Sensibilidad. Es la razn de cambio de la salida

frente a cambios en la entrada.

El desplazamiento de fase es proporcional al

cambio de capacidad, este cambio se utiliza para
deteccin de proximidad.

La capacidad vara con la distancia a la

que est el objeto.
La capacidad depende del material objeto
de deteccin.

Seleccin de sensores.
En la prctica existe un sinfn de consideraciones
al momento de seleccionar un sensor, debido a
las mltiples caractersticas que ofrece cada uno
as como el tipo de aplicacin que se le va dar.
Algunas de ellas se definen a continuacin:
Rango. Valores mximos y mnimos para las
variables de entrada y salida de un sensor.
Exactitud. La desviacin de la lectura de un
sistema de medida respecto a una entrada
conocida. El mayor error esperado entre las
seales medida e ideal.
Repetitividad. La capacidad de reproducir una
lectura con una precisin dada.
Reproducibilidad. Tiene el mismo sentido que la
repetitividad excepto que se utiliza cuando se
toman medidas distintas bajo condiciones
diferentes.
Resolucin. La cantidad de medida ms pequea
que se pueda detectar.

Excitacin. Es la cantidad de corriente o voltaje

requerida para el funcionamiento del sensor.
Estabilidad: Es una medida de la posibilidad de
un sensor de mostrar la misma salida en un rango
en que la entrada permanece constante.
No linealidades. La desviacin de la medida de
su valor real, supuesto que la respuesta del sensor
es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin,
zona muerta e histresis.
.