PRACTICA DE LABORATORIO II

MODELADO MATEMATICO DE
SISTEMAS DINAMICOS
(SISTEMA DE NIVEL DE
LIQUIDOS)
I.

II.

NOTA

OBJETIVOS
Determinar los modelos matemticos de cada uno de
los equipos que intervienen en el sistema dinmico
que se explican en este
Laboratorio.
COMPLEMENTO TEORICO
Sistema de nivel de lquido
A continuacin obtendremos modelos matemticos de
sistema de nivel de lquido. Si se introduce el concepto
de resistencia para tales
Sistemas de nivel de lquido, es posible describir en
formas simples
Las caractersticas dinmicas de tales sistemas.

Caudal de sistemas del nivel de lquido

El caudal o la velocidad del flujo Q se define como el
volumen en el tanque durante un determinado tiempo T;
es decir:

Resistencia de sistemas del nivel de lquido

La resistencia R para el flujo del lquido en tal tubo se
define como el cambio de la diferencia de nivel (la
CONTROL I

diferencia en el nivel de lquido

en los dos tanques) necesaria para producir un
cambio de una unidad en la velocidad del flujo; es
decir:

CONTROL I

 Sistemas de nivel de lquido con iteracin.

Considere el sistema que aparece en la figura. En
este sistema interactan los dos tanques. Por tanto, la
funcin de transferencia del sistema no es el producto
de las dos funciones de transferencia de primer orden.
Para ello se obtendrn las ecuaciones que se
presentan a continuacin.

Donde:
q = Flujo de entrada
h1 = Nivel de lquido del tanque 1
h2 = nivel de lquido del tanque 2
A1 = rea del tanque 1
A2 = rea del tanque 2
R1 = Resistencia a la salida del tanque
R2 = Resistencia a la salida del tanque 2
De las ecuaciones planteadas se puede generar las
ecuaciones de espacio de estados, de la forma x = Ax +
Bu, donde x1 = h1, x2 = h2
y u = q.

Para resolver esta ecuacin de espacio de estados,

es necesario
conocer algunos parmetros, como son R1, R2, A1
y
A2,
que
se supone
se
deben
encontrar
experimentalmente. Adems de esta ecuacin se
puede resolver para una ecuacin de entrada q,
una salida h1, o h2, dependiendo como se
quiere
la
funcin
de transferencia. Para el
sistema que se estudiara, se necesita una
Funcin de transferencia h1/q, es decir para un caudal q,
generar un
Determinado nivel h1.
III.

MATERIALES
Mdulos LEYBOLD
Fuente de Alimentacin DC
15-0-15. Multmetro.
Cronometro.

IV.

EL PROBLEMA
Se tiene el siguiente sistema de nivel de lquido
el cual se quiere controlar utilizando un voltaje de
referencia a la entrada del sistema (Vref),
para
generar una determinada altura, es decir se
define
Como una entrada un Vref y como salida una h1.

Como se ve en el sistema de una fuente de

alimentacin de la bomba, la bomba misma, que es la
encargada de alimentar de agua
A los tanques 1 y 2, adems consta de un sensor de
presin que es
el encargado de la medicin de la altura, este
sensor convierte la seal fsica a una seal elctrica de
0 a 10V.
V.

PROCEDIMIENTO
PARA
DETERMINAR
EL
MODELADO MATEMATICO
La bomba de este sistema requiere de una
fuente de voltaje
Controlada, la cual la llamaremos Fb. Esta fuente
necesita tener una entrada de referencia, la cual va
a ser amplificada, por lo tanto esta fuente cumple
con una determinada funcin, la cual se tendr que
encontrar haciendo las pruebas siguientes:

Para un determinado valor de Vref, existir un valor de

voltaje en la fuente Fb:
Vref(V)
Vb(V
)
2.0
12.0
0
0
3.0
18.0
0
0
4.0
24.0
0
0
5.0
30.0
0
0
De la tabla antes descrita se define una funcin que es:

En el sistema de tanques se tiene un barmetro, que no

es ms que
Un medidor de presin, este es el que permite hacer
mediciones de nivel de lquido. En un sistema de lazo
cerrado, el sensor es el que nos permite hacer la

realimentacin para hacer el control a lazo cerrado.

h1 (cm)
1.0
0
2.0
0
3.0
0
4.0
0
5.0
0
6.0
0
7.0
0
8.0
0
9.0
0
10.0
0
11.0
0

Vs(V
)
0.6
6
1.2
3
1.8
1
2.4
0
2.9
6
3.4
9
4.1
1
4.6
0
5.1
3
5.6
7
6.1
5

Para ello se debe encontrar la funcin de conexin

de bar/V del
Barmetro, para ello es necesario hacer una tabulacin:
Entonces de la tabla se puede encontrar la funcin S =
Vs/H1:

Para completar el
sistema
se
necesita
hallar
la funcin de transferencia
de
la
bomba y de los tanques. Como se ve en el
fundamento terico, la ecuacin fundamental de los
tanques es la ecuacin (7), de esta ecuacin se
necesita hallar los parmetros R1,
R2, A1, A2, pero para hallar estos valores se necesita
hallar primero
El caudal de entrada q de los tanques para un valor de
altura estable.

h1, experimentalmente se tiene que alimentar la

fuente de la
bomba para llegar a una altura h1 determinada en
un tiempo t, y utilizando la ecuacin (1), se halla el
caudal q, adems el volumen
3
en cm resulta de multiplicar el A1 por la altura h1
y se mantiene
Constante para todos los valores hallados, es decir:

rea = L x
W
Volumen = rea
x H.
2

A1 = 23 cm
Vref (V) Vb (V)
t
(s)
2.50
15.00
100.00
2.80
16.80
48.00
3.01
18.06
41.35
3.50
21.00
28.80

A2 = 39 cm
3
q(cm /s) h1 (cm) h2(cm)
7.37
15.35
17.82
25.59

2.45

11.00

1.51

Establ
e
Con los valores tabulados de Vb y q se puede
encontrar la funcin de transferencia de la bomba:
3
Vb
q (cm /
(V)
s)
15.0
7.3
0
7
16.8
15.3
0
5
18.0
17.8
6
2
21.0
25.5
0
9

Con los valores estables obtenidos, h1, h2, q y

utilizando las
ecuaciones (3) y (5) se puede encontrar los
valores Bomba = Vectores 2 y generar las
constantes de la ecuacin de estados
(Ecuacin (7)), es decir:

Calculados los valores A1, A2, R1, R2 la ecuacin

de espacios de
Estados queda como sigue:

Una vez realizada la ecuacin de espacio de

estados se necesita
encontrar la funcin de transferencia H1(s)/Q(s), la
cual se puede desarrollar tericamente o utilizando
MATLAB, para luego construir
El sistema y simularlo a Laplace en SIMULINK.

Utilizando las ecuaciones (3), (4), (5) y (6), se convierte

a Laplace y
Resulta una funcin de la siguiente:

Donde los valores de A, B, C, y D son:

A = R1 R2 A 1 A 2
= 236.84388
B = R 1 A 1 + R 2 A2 + R 2 A 1
= 42.334
C = R 1 R 2 A2
= 10.29756
D = R1 + R2
= 1.493
Entonces la funcin de transferencia resulta:

Teniendo todas las funciones, construir el esquema

general en
SIMULINK del sistema de lazo cerrado:

VI. PRUEBAS CON MATLAB

Transformacin del sistema de ecuaciones de
espacio de estado a
Laplace utilizando MATLAB (todo lo que esta
despus de % es comentario).
% Insertar las ecuaciones de espacio de estados,
en forma de matrices
A
=
[]
B
=
[]
C = []
D = []
sistema1 = ss(A,B,C,D) % transformacin a tiempo
continuo
sistema2 = tf(sistema1) % transformacin a funcin de
transferencia
Realizar pruebas en lazo abierto y simular en
MATLAB (determinar polos,
ceros,
lugar
geomtrico, respuesta al escaln); y explicar el
significado de la respuesta.
Realizar pruebas en lazo cerrado y simular en MATLAB
(determinar polos, ceros, lugar geomtrico y respuesta
al escaln); y explicar el
Significado de la respuesta.
VII. CUESTIONARIO
Una vez establecido el sistema en lazo abierto
con ganancia proporcional:
1. Qu ocurre con la respuesta del sistema
cuando se vara las constantes de la funcin

de transferencia del sistema de tanques, por

ejemplo disminuir la resistencia de la salida
del tanque1?
2. Qu ocurre cuando se aumenta o disminuye la
resistencia de la bomba? El sistema se vuelve
inestable o se vuelve a estabilizar?
3. Qu pasa cuando la salida del tanque 2 es
bloqueada, por ejemplo subir la manguera a un
nivel superior del nivel de los
Tanques? Explique porque.
4. Con el sistema realimentado responda las
preguntas anteriores.
5. Explicar que sucede con la respuesta del sistema si
se controla con un PI.