Desempenho em Regime Permanente

O desempenho em regime permanente medido a partir da capacidade de um

sistema seguir referncias padres (salto, rampa, parbola) e a rejeitar
assintoticamente sinais de perturbao tambm padres.
A ferramenta matemtica utilizada na anlise do regime permanente
o Teorema do Valor Final, que diz que o valor da sada do sistema
quando
(valor da sada em regime permanente) dada pelo seguinte
limite:

onde

a entrada aplicada ao sistema e

transferncientre

a funo de

Consideremos o diagrama da figura

0 desempenho em regime permanente

Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente,

sobre a sada do sistema do sinal
(referncia) e da perturbao
Pelo pricpio da superposio temos que:

ou seja,

Seguimento de referncia
Em sistemas de controle em malha fechada, desejvel que a sada do sistema
em regime permanente seja igualada ao sinal de referncia (entrada).
Entretanto, em alguns casos esta igualdade no atingida e temos o que
chamamos de erro em regime permanente:

Exemplo:
Considere o diagrama em blocos da figura com
=0, os grficos da figura
mostram a resposta a um salto unitrio considerando:
(a)

(b)

Figure 1.11: seguimento de referncia

Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente igual
a
enquanto que no caso (b) este erro nulo, ou seja, a sada iguala o
valor da referncia em regime permanente.
A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte
para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma
entrada de referncia do tipo salto (constante), a funo de transferncia
em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao
menos 1 plo na origem. Se o sistema for do tipo 0, teremos um erro
finito em regime permanente.
para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma
entrada de referncia do tipo rampa (reta), a funo de transferncia me
malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2
plos na origem. Se o sistema for do tipo 1, o sistema apresentar um
erro finito e, se for do tipo 0, o erro ser infinito, ou seja a referncia e a
sada do processo iro divergir em regime permanente.
Rejeio a perturbaes
Considere que o sistema atingiu o regime permanente com relao a uma
determinada entrada de referncia. Num dado instante, o sistema submetido
ao de um sinal externo
que no se extinge no tempo por si s, por
exemplo, um sinal do tipo salto ou rampa. Um sinal deste tipo
chamado perturbao de carga. A identificao exata do ponto de entrada da
perturbao em um sistema, em geral, no fcil determinar, mas pode-se
assumir, sem perda de generalidade, que ela aplicada na sada do processo
pois onde seu efeito ser sentido.
Exemplo: considere um motor de c.c. que est acionando uma determinada
carga a uma velocidade constante. Num dado momento, a carga no eixo do
motor aumentada. Neste caso, a velocidade do motor tende a cair (efeito da
perturbao na sada do processo) e duas situaes podem ocorrer: ou a
velocidade ir estabilizar em um valor menor ou tender a se recuperar e
voltar ao valor de antes da aplicao da perturbao.
Nos sistemas de controle desejvel que o efeito de perturbaes de carga na
sada do processo seja minimizado ou completamente anulado, aps um
determinado perodo transitrio. No primeiro caso dizemos que houve
uma rejeio parcial e no segundo uma rejeio assinttica perturbao.

Exemplo: Considerando as mesmas funes de tranferncia do exemplo da

pgina anterior, os grficos da figura mostram a rejeio parcial (caso (a)) e a
rejeio assinttica (caso (b)) uma perturbao do tipo salto.

Figure 1.12: rejeio perturbaes

Intuitivamente, para que um dado sistema em malha fechada rejeite

assintoticamente uma dada perturbao, ele deve ser capaz de gerar
internamente o sinal da perturbao, com sinal oposto a esta, de maneira a
existir um cancelamento. Matematicamente, isto equivale a dizer que o lao
de realimentao entre a perturbao e a sada deve possuir os plos do sinal
da perturbao. Seguindo um raciocnio anlogo ao feito para o problema de
seguimento de referncia, possvel ento concluir
para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do
tipo salto, a funo de transferncia me malha aberta deve ser no
mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem.
para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do
tipo 2, a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo
do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem.
Assim, se o processo a ser controlado no possuir como plos os plos da
perturbao e desejamos a rejeio assinttica da mesma, deveremos prover o
aprecimento destes plos no lao de realimentao pela introduo de um
controlador.

Next: Controladores Analgicos e Digitais Up: Desempenho de Sistemas

de Previous: Desempenho em Regime Transitrio Contents
Joao Manoel Gomes da Silva
2000-04-03

Fluido incompressvel
Origem: Wikipdia, a enciclopdia livre.

Um fluido incompressvel qualquer fluido cuja densidade sempre permanece constante

com o tempo, e tem a capacidade de opor-se compresso do mesmo sob qualquer
condio.
Na realidade, todos os fluidos so compressveis, alguns mais que outros.
A compresso de um fluido mede a alterao no volume de uma certa quantidade de
lquido quando se submete a uma presso exterior. Por exemplo, se obstruda
hermeticamente a sada de uma bomba de bicicleta e se empurra o mbolo, vemos que
podemos comprimir o ar que contm. Entretanto, se fazemos a mesma experincia com
gua em seu anterior, ou em dispositivo similar, como uma seringa, vemos que apenas
podemos mover o mbolo um mnimo, mais por deformao das prprias paredes da
bomba ou seringa, porque a compressibilidade da gua (e de qualquer lquido) muito
baixa.
Por esta razo, para simplificar as equaes da mecnica de fluidos, se considera que
os lquidos so incompressveis. Em termos matemticos, isto significa que a densidadede
tal fluido se supe constante

A equao da conservao da massa toma ento uma forma particularmente simples:

Sob forma integral em uma superfcie fechada :

o que indica a igualdade do volume de fluido que entra e que sai de um sistema
sendo tratado (como um volume de controle).
Ou tambm sob local

A densidade utilizada para determinar se um fluido considervel, dentro

desta teorizao, incompressvel ou compressvel. Se a densidade do fluido
fixa (constante), o fluido considerado incompressvel; isto quer dizer que
nem a massa nem o volume do fluido pode alterar-se. A gua um fluido

incompressvel. Ou seja que a quantidade de volume e a quantidade de

massa permanecero iguais, ainda que sob presso.
Um fluido com muitas molculas muito juntas umas das outras tem uma
densidade alta; um que tenha poucas molculas e muito separadas, teria uma
densidade mais baixa. Agua, por exemplo, tem uma densidade muito mais
alta que o ar, que uma mistura de gases.
Os gases (como o ar), so compressveis. Podem expandir-se para preencher
um novo volume. Quando isto ocorre, a massa no altera-se, mas o volume
aumenta; desta maneira, a densidade do gs diminui no novo volume.
Deve-se prestar ateno a todas as propriedades do fluido (ar, gua) para
definir as condies de fluxo. Isto se deve a que todas as propriedades esto
conectadas entre si. Se a presso ou a temperatura de um fluido altera-se,
sua densidade geralmente tambm altera-se (a menos que se trate de um
fluido incompressvel). A densidade do ar em um dia quente mais baixa
que em um dia frio. A grandes alturas, onde a presso mais baixa, a
densidade do ar tambm mais baixa.

Referncias

Bennett, C. O; Myers, J. E. Fenmenos de transporte - Quantidade de

Movimento, Calor e Massa, So Paulo, McGraw-Hill, 1978.

Ligaes externas[editar | editar cdigo-fonte]

Luiz Roberto Terron; So os Lquidos

Incompressveis? - www.hottopos.com
Categoria:
Mecnica de fluidos