UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

201527 SISTEMAS DINMICOS
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

1. CONTROLABILIDAD
La controlabilidad se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de un estado
inicial dado, a un estado arbitrario. Se dice que un sistema de control es de estado
completamente controlable, si es posible transferir el sistema de un estado inicial
arbitrario a cualquier estado deseado (tambin un estado arbitrario), en un periodo
finito. Es decir, un sistema de control es controlable si todas las variables de
estado pueden ser controladas en un periodo finito, mediante alguna seal de
control no restringida. Si cualquiera de las variables de estado es independiente
de la seal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de estado
y, por lo tanto, el sistema es no controlable.
Considere el sistema est definido por

x Ax Bu

y Cx Du
Donde,

x : vector de estado (n 1)
u: vector de control (r 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
B: matriz (n r )
C: matriz (m n)
D: matriz (m r )
Controlabilidad completa del estado: La condicin para la controlabilidad
completa del estado es que la matriz de controlabilidad de dimensiones n nr ,
dada por
B AB A n -1B (1)

Sea de rango n , o que contenga n vectores columna, linealmente

independientes. La condicin para controlabilidad completa del estado tambin se
puede enunciar en trminos de las funciones de transferencia o de las matrices de
transferencia. Una condicin necesaria y suficiente para la controlabilidad
completa del estado es que no ocurra cancelacin en la funcin de transferencia o
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en la matriz de transferencia. Si ocurre cancelacin, el sistema no puede ser

controlado en la direccin del modo cancelado.
Controlabilidad de la salida: La controlabilidad completa del estado no es
necesaria ni suficiente para controlar la salida de un sistema de control en tiempo
continuo lineal e invariante en el tiempo. Se puede demostrar que la condicin
para la controlabilidad completa de la salida es que el rango de la matriz:
D CB CAB CA 2 B

CA n -1B (2)

Sea igual a m , ya que esta matriz tiene dimensiones m (n 1)r .

2. OBSERVABILIDAD
La observabilidad se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema
dinmico a partir de observaciones de los vectores de salida y de control. Se dice
que un sistema es observable si se puede determinar el estado del mismo, a partir
de la observacin de los vectores de salida y de control. El concepto de
observabilidad es til para resolver el problema de la reconstruccin de variables
de estado no medibles. En la prctica, en los sistemas de control con
realimentacin de estado se encuentra la dificultad de que algunas de las
variables de estado no son accesibles para su medicin directa, entonces se
requiere estimar las variables de estado no medibles, a fin de construir seales de
control de realimentacin.
Considere el sistema est definido por
x Ax

y Cx
Donde,
x : vector de estado (n 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
C: matriz (m n)

Observabilidad completa: La condicin para la observabilidad completa es que

la matriz de observabilidad de dimensiones nm n , dada por:

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C
CA

(3)

n -1
CA
Sea de rango n . La matriz de observabilidad tambin puede ser escrita en
trminos de la transpuesta conjugada, en este caso la matriz de observabilidad
tendr dimensiones n nm y se puede escribir de esta forma:
C*

A*C* (A* ) n1 C* (4)

De igual manera se busca que esta matriz sea de rango n , o que contenga n
vectores columna, linealmente independientes.
Ejemplo 1 Determinar la controlabilidad y observabilidad del siguiente sistema:

x1 1 1 x1 0
x 2 1 x 1 u
2
2
x
y 1 0 1
x2
Solucin:
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, la matriz de controlabilidad
queda:
0 1
B AB

1 1
Cuyo rango es 2, lo que indica que el sistema es de estado completamente
controlable.
Para la controlabilidad de la salida se encuentra que la matriz:

C B

CAB 0 1

Tiene rango 1, por lo tanto, el sistema tiene una salida completamente controlable.
Para probar la condicin de observabilidad, se encuentra la matriz de
observabilidad de la siguiente forma:
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C*

1 1
A*C*

0 1

El rango de la matriz de observabilidad es 2, por lo tanto, el sistema es

completamente observable.

3. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). State variable models. En: Modern control systems.
(12a. ed.). (pp. 161-233). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Mathematical foundation. En: Automatic control
systems (9a.ed.). (pp. 16-103). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2010). Anlisis de sistemas de control en el espacio de estados. En:
Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 648-721). Madrid, Espaa: Pearson
Education.
Nise, N. (2011). Modeling in the time domain. En: Control Systems Engineering
(6a ed.). (pp. 117-160). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Control moderno Controlabilidad. Recuperado en

https://www.youtube.com/watch?v=W1Mywmak4VU
Control moderno Observabilidad. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=IHNA4xYLJEw
Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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