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Universidad Nacional del Callao

INFORME N1 DE CONTROL AVANZADO


OBJETIVOS:

Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el


sistema de Nivel de tanques interconectados.

Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la


respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS:


En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.
Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. El objetivo es
controlar la altura H2 del tanque inferior.

Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior


respectivamente,

=1 es una constante que depende de la geometra del

orificio.

Considere Si

1.23 kg/ m

(la densidad del lquido),

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1= P 1P 0

Q2= P 2P 1

P1P 0=gH 1

P2P1=gH 2

A=9 m

g=9.81m/s

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El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

Q0Q1= A

d H1
dt

Q1Q2= A

dH2
dt

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
1) Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema
de Nivel de tanques interconectados.
De

Q0Q1= A

Despejamos

d H1
dt

H1 :

1= Q0Q1 =Q1 + Q0
H
A
A
A
1= g H 1 + Q0 (1)
H
A
A
Reemplazando valores:

1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
De:

Q1Q2= A
Despejamos

dH2
dt

H2 :

2= Q1Q2 = Q 1 Q2
H
A
A
A

2=
H

g H 1 g H 2

( 4)
A
A

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Reemplazando valores:

2=0.4 H 10.4 H 2
H

Finalmente obtenemos nuestras ecuaciones de estado:

1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
2=0.4 H 10.4 H 2
H
2) Obtener una transformacin de estados (z=z(x)), y luego obtener la
nueva representacin en espacio de estados.

y=H 2
Derivamos y reemplazamos:

y =0.4 H 10.4 H 2
Derivamos y reemplazamos:

y =

0.4 H 1 0.4 H 2

2 H1 2 H2

y =

0.4
0.4
(0.4 H 1+ 0.111Q0 )
( 0.4 H 10.4 H 2)
2 H1
2 H 2

y =

0.40.11Q0
2 H1

+ 0.16

0.8 H 1

H2

3) Escoger una ley de Control No Lineal u (t) que permita linealizar el


sistema.

y =f ( x ) +b ( x ) Q0 ()
Siendo:
3

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f ( x )=0.160.8

b ( x )=

H 1 =0.160.8 H 1
H2
H2

0.022
H1

Escogiendo:

u=Q 0=

1
(v f ( x))
b (x )

Reemplazando

u=Q 0=

1
H 1 v0.16+ 0.8 H 1
( vf ( x )) =
b (x )
0.022
H2

Reemplazando en (*):

y =v
4) Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por Localizacin de Polos,
y disee el controlador de tal manera que la salida siga a una
referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado:
1,2=-2j2.
Se sabe:

2=H 1
H
1=v
H

Entonces:

1
H
H1 1
=0 0
+ v

1
0
H2 0
H2

( ) ( )( ) ( )
Donde:

( ) ()

A= 0 0 ; B= 1
1 0
0
Sabiendo:

|SI [ ABxK ]|

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(| 0s 0s)[( 01 00)( 10) ( k

]| |(

k2) =

s+ k 1 k 2
1
s

)|

s ( s +k 1 ) + k 2=s2 +k 1 s +k 2 (3)
Adems se sabe

( s +2 j2 ) ( s +2+ j 2 )=s2 + 4 s +8 ( 4)
Igualando (3) y (4)

k 1=4, k 2=8
k =( 4 8 )

5) Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta


deseada.
SISTEMA NO LINEAL:

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SISTEMA LINEAL:
Teniendo las siguientes funciones:

1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
2=0.4 H 10.4 H 2
H
Q 0=

H1
0.022

v0.16+0.8

H1
H2

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