Universidad Militar Nueva Granada

Facultad De Ingeniera
Programa Ingeniera Mecatrnica.
Estudio del estado del arte respecto a robots con patas capaces de subir
escaleras.
State of art study respect to legged robots that are able to climb stairs.
Andrs Santiago Caro Cdigo: 1802090
Camilo Andrs Celis
Cdigo: 1802201
Daniel Saldaa
Cdigo: 1802158
Juan Manuel Triana
Cdigo 1802162

ABSTRACT In the next paper is presented the study

state of art for the design of a legged robot that is able
to climb stairs, also show some research of the
characteristics and principal differences between these
robots and base on that research, make the design using
applied dynamics.
RESUMEN En el siguiente trabajo se presenta el
estudio del estado del arte de robots con patas que son
capaces se subir escaleras, adems, mostrar las
investigaciones de sus caractersticas y principales
diferencias entre las distintas clases de robots y basado
en esto, hace el diseo del robot usando dinmica
aplicada para su posterior implementacin en fsico.
Figura 1. Clasificacin de los robots segn
caractersticas.

I. OBJETIVOS
Identificar y diferenciar los diferentes tipos de
robots con patas que existen.
Conocer los aspectos ms importantes a tener
en cuenta para el desarrollo de un robot con patas.
Observar los avances y los problemas actuales
respecto a la realizacin de estos robots.
A partir de la dinmica aplicada, realizar el
estudio cinemtico del robot a implementar.
Llevar a cabo la implementacin del diseo y
verificar su funcionamiento en las instalaciones de la
Universidad.

II. INTRODUCCIN
Dentro de los avances tecnolgicos que se
desarrollan desde hace ya varios aos se encuentra la
utilizacin de robots para distintas tareas, cada robot
con una caracterstica que lo hace diferente respecto a
otros.
En el grupo de robots con patas se encuentran
ciertas clasificaciones que resaltaran entonces una
caracterstica en particular. Estos robots se pueden
clasificar segn su nmero de patas, segn el medio en
el cual se mueven, segn el actuador con el cual
realizan sus movimientos, segn el tipo de control y
segn
sus
grados
de
libertad.
A continuacin se presenta una imagen con cada
clasificacin:

Cabe resaltar que un robot puede poseer ms de una

caracterstica por lo cual puede estar catalogado dentro
de una o ms categoras.
A continuacin se presenta un estudio de las
caractersticas y facilidades de los robots con patas
respecto a la cantidad que este presenta.

III. MARCO TERICO

Robots
Bpedos:
Pueden
caminar
lateralmente, avanzar y recolectar, simulando
ms o menos aproximadamente el modo de
andar
humano.
[1]
Estos robots son entonces los ms cercanos a
simular la locomocin de un cuerpo humano y
con base a estos se desarrollan los androides.
La locomocin humana se ha descrito como
una serie de movimientos alternantes,
rtmicos, de las extremidades y del tronco que
determinan un desplazamiento con respecto al
centro de gravedad. [2]
El problema de este diseo respecto a su
locomocin, es que necesita un arduo estudio
y demasiados clculos que permitan que el
movimiento del bpedo sea estable y
constante dado la continua variacin de su
centro de masa en las piernas, por lo cual para
efecto de un robot que est en capacidad de
subir escaleras resulta ms complicado de lo
que el problema lo requiere pues se necesitan
ms grados de libertad y sensores que
controlen estos grados, adems de una
excelente adecuacin de los circuitos para que
aguantan las distintas cantidades de esfuerzo
y corriente que requiere.

Otro de los problemas que se encuentra en el

diseo desde la parte dinmica del bpedo y
que ayudan a tomar la decisin de no tomar
esta idea para el desarrollo del proyecto es la
cinemtica directa y la cinemtica inversa.
Con respecto a la cinemtica directa se dice
que siempre se debe determinar la posicin y
orientacin de las extremidades del robot
respecto a un punto de referencia, y respecto a
la inversa, se debe resolver la configuracin
que debe adoptar el robot para una posicin y
la orientacin en la que el extremo queda. Por
estas razones mencionadas con anterioridad se
descarta este modelo para la aplicacin de
subir escaleras.

Robots Cuadrpedos: A lo largo de los aos la

robtica ha tomado mucha ms fuerza gracias
a los avances de la tecnologa y como bien se
sabe el enfoque principal para este desarrollo
es el facilitar la vida de las personas da a da.
Pero uno de los grandes obstculos que se
tiene es la movilidad de estas mquinas, como
se explic anteriormente la construccin de
robot bpedo con lleva no solo un arduo
estudio matemtico, tambin lleva un gran
estudio dinmico. Por ello la necesidad de
tener otras alternativas de movilidad lleva al
estudio de un robot con cuatro patas.
El principio en el instituto de Tokyo fue
construido un vehculo de cuatro patas
dotadas con sensores tctiles y detectores de
posturas, donde cada pata tena tres grados de
libertad. El control fue realizado por un
microordenador que aseguraba la existencia
de un tringulo de apoyo sobre tres patas, para
no perder el equilibrio. [3]
Con el control de este vehculo se observa que
el sistema puede llegar a comportarse de una
manera lenta y ms para la aplicacin
requerida en este momento ya que para
realizar un movimiento frontal debe ir
avanzando una pata a la vez, y la fuerza
necesaria para levantar el cuerpo.
Recientemente la firma robtica de Google,
Boston Dynamics, desarrollo a Spot un robot
cuadrpedo no solo que es capaz de caminar o
subir escaleras, sino que puede escalar, correr
e incluso aguantar patadas.[4]
Aunque resolvemos un problema que
presentaba el robot del instituto de Tokyo, que
era la lentitud del sistema, llegamos a que es
el manejar un robot que pueda correr, subir
escaleras y hasta mantenerse en equilibrio
despus de recibir perturbaciones del

ambiente ya que el control para que el robot

mantenga el equilibrio es bastante complejo.
Siendo Spot la evolucin de robots como
WildCat, Cheeta y Big Dog que tomaba por
aparte cada problema, como la velocidad la
estabilidad y la capacidad de maniobrar por
terrenos irregulares, Spot ofrece un sistema
que simula en gran medida el comportamiento
de un cuadrpedo ya que maneja un
movimiento en cada paca de manera
independiente, puede recorrer caminos
irregular y puede mantenerse estable frente a
grandes perturbaciones externas.
Retomando lo anterior se descart el uso de
un robot de cuatro patas por la complejidad
que manejaba controlar la estabilidad de un
sistema con solo tres puntos de apoyo.

Hexpodos: Los hexpodos en el gran grupo

de clasificacin de robtica se encuentran en
la divisin de los robots mviles los cuales se
caracterizan por su movimiento autnomo,
estos utilizan ruedas, orugas o patas como es
el caso del hexpodo, adicionalmente pueden
hacer uso de sensores incorporados para
reconocer el entorno en el cual se estn
movilizando.
Un hexpodo robtico se caracteriza por
recrear el movimiento que tiene un hexpodo
en la vida real.
Los hexpodos pueden clasificarse segn el
tipo de actuador que emplean para su
desplazamiento, los cuales pueden ser:
neumtico, hidrulico, elctrico o musculo
artificial.
1 Grado de libertad
2 Grados de libertad:
Movilidad
Los robots con extremidades exhiben mayor
movilidad que los que utilizan ruedas por que
poseen intrnsecamente mecanismos de
direccin omnidireccional. Esto significa que
pueden cambiar de direccin sobre el eje
principal del cuerpo tan solo moviendo sus
apoyos.
Tambin pueden girar sobre los ejes de su
cuerpo sin necesidad de levantar las
extremidades apoyadas con solo mover sus
articulaciones, es decir puede rotar su cuerpo,
inclinarlo y cambiar de posicin
Superacin de obstculos

Un robot con extremidades puede superar

obstculos que estn a baja altura en
comparacin con el tamao del robot.
Donde un robot con ruedas quedara atascado
si el tamao del obstculo fuera mayor que el
radio de la rueda.

Ciclo de Movimiento Cuadrpedo:

La caracterstica principal de este movimiento
es que el robot siempre mantiene cuatro patas
en el suelo, consiguiendo un grado elevado de
equilibrio, siendo las dos restantes las que
levantan la estructura del robot.
Ciclo de Movimiento Trpode
En este tipo de movimientos, el robot
mantiene siempre tres patas en el suelo, estas
se mueven hacia atrs para impulsan el robot
hacia adelante, mientras que las que estn al
aire buscan la posicin adecuada hacia
adelante para despus poder impulsar al robot.
Correccin de error en una extremidad.
Si tenemos un robot lo suficientemente
equipado podemos utilizar esta tcnica, para
mantener la estabilidad del robot. Si nuestro
robot utiliza un movimiento trpode y lo
equipamos con sensores en las extremidades
podemos detectar cuando una de ellas no llega
a tocar al suelo, pasando entonces a modo
cuadrpedo. [5]

Mecnica
Una extremidad requiere al menos tres
actuadores para proveerla de direccin y
traccin y permitir un movimiento completo.
Un robot caminante con equilibrio esttico
requiere al menos cuatro extremidades, por lo
tanto el nmero mnimo de actuadores para un
robot caminante es de doce.
Electrnica
Cada articulacin del robot est asociada a un
controlador y debe ser controlada de manera
individual. De nuevo, los robots caminantes
requieren ms sensores que un robot con
ruedas dado que las ruedas estn en todo
momento en contacto con el suelo esto
significa que se debe implementar algn
mecanismo que permita determinar cundo
una extremidad est en contacto con el suelo.
Locomocin para Hexpodos:
La locomocin con patas es un grave
problema para la robtica ya que el robot
tiene
que
ser
estable
esttica
y
dinmicamente. El grado de dificultad para
conseguir que un robot hexpodo camine,
depende de la clase de robot que se construya.
Si tenemos un robot de uno o dos grados de
libertad, podemos controlar su movimiento
con un algoritmo de control relativamente
fcil, esto se puede complicar muchsimo si
aumentamos la movilidad de sus patas, y lo
ms importante si queremos que nuestro robot
camine de manera autnoma por terrenos
abruptos encontrndose obstculos que
pueden desequilibrarlo, para ello se adaptan al
robot diferentes tipos de sensores y se utilizan
los denominados algoritmos genticos
complejos, ellos calculan y eligen el mejor
movimiento de las patas ante muchas posibles
soluciones y son capaces de regenerar el
cdigo de algoritmo para afrontar distintas.

Robots ms complejos: Se refiere a los robots

que cuentan con ms de 6 patas en su diseo,
tales como las araas de 8 patas y algunos
ms extremos que imitan la locomocin de un
100 pies. Los robots de 8 patas cuentan con
ciertas facilidades como el hecho de que tenga
a la hora de moverse 4 patas de apoyo
mientras las otras 4 realizan el movimiento.
Claramente, primero debe disearse de tal
manera que el robot sea estable tanto esttica
como dinmicamente para as poder asegurar
una continuidad en el movimiento, y esto se
logra respecto a los grados de libertad que
tenga el robot, ya sea en cada pata o de la
manera que se quiera ubicar. Otra ventaja que
presentara un robot de 8 patas respecto a este
tema es que un mismo motor estara en
capacidad de controlar dos patas al mismo
tiempo, reduciendo gastos en motores y
energa a tratar en el circuito. Un estudio
realizado por lego con su lnea de robtica
MindStorms muestra un prototipo de un robot
de 8 patas subiendo escaleras como se
muestra a continuacin:

Tipos de movimientos
Los tipos de movimientos bsicos de los
robots hexpodos son dos: Movimiento
Cuadrpedo y Movimiento Trpode.

Figura 2. Ilustracin vector aceleracin normal

VELOCIDAD ANGULAR
La velocidad angular es la rapidez con la que vara el
ngulo en el tiempo y se mide en radianes / segundos .
Figura 2. Prototipo de 8 patas de Lego
Mindstorms.

w=

vt
R

VELOCIDAD TANGENCIAL
La velocidad tangencial cambia continuamente de
direccin y sentido, pero la rapidez es constante porque
la longitud del vector velocidad tangencial no vara.

v t =wr

Figura 4. Ilustracin velocidad angular

Figura 3. Ilustracin vector velocidad tangencial

ACELERACIN ANGULAR
ACELERACIN NORMAL
Es un vector dirigido haca el centro de la curva cuyo
modulo depende de la longitud del radio y de la
velocidad tangencial

Es el cambio que experimenta la velocidad angular por

unidad de tiempo.

w
t

v t2
an =
r

V tan =0.03072

m
s

La cual sera la velocidad que tiene una sola para del

octapodo, para tener la velocidad completa de todo el
montaje tomamos cuatro veces la velocidad tangencial:

V tanT =4 V tan=4 0.03072

Figura 5. Ilustracin aceleracin angular

m
m
=0.122
s
s

IV. DISEO Y CLCULOS.

Para poder empezar a hacer el diseo del mecanismo, se
parte por suponer un peso y a partir de esto escoger
motores y asi hallar velocidades y aceleraciones. Para
hallar el peso del montaje se tuvo en cuenta las
siguientes especificaciones

Para poder hallar la aceleracin tangencial de montaje

tomamos:

0.03072

Base=0.7 Kg , con un espesor de 3.2mm

Patas=0.4 Kg con un espesor de 5 mm

Cuatro motores=300 g cada uno

m
s

( 0.192 m)=0.0053

Extras: 0.7 Kg

V 2
a tan= tan =
r

m
s2

( )

Total=3 kg Aproximadamente
El motor posea un torque de 4 Kgf

Aceleracin tangencial total del sistema

Por lo cual posee una

Wnominal=1.6 rpm

atanT =4 a tan=4 0.0053

Para poder hallar la velocidad angular (w) convertidos
de rpm a rad/s la Wnominal:

w=1.6

rpm1
rad
2 =0.16
60 s
s

m
m
=0.0212 2
2
s
s

F y =0

W N =0
Con la velocidad angular y con el radio podemos
encontrar la Velocidad tangencial:

W =N

V tan =wr
V tan =0.16

rad
0.192m
s

W =9.81

m
x3 Kg
s2

W =29.43 N
6

 F x =ma

Fr =ma
Fr =N
Fr =0.429.43 N
Fr =11.772 N

a=

Fr
m

Figura 4. Diseo extremidad implementado a

Solid Works.

11.772 N
a=
3 Kg
a=3.92

En la figura anterior se observa entonces 2 patas,

una relacionada directamente con la otra a travs
de una barra paralela a la transmisin y la cual va
a permitir tener mayor estabilidad a la hora de
realizar el movimiento.

m
2
s

VI. PROBLEMAS.
Dentro de los problemas encontrados en el
desarrollo del robot de 8 patas, se encontraron
problemas como:

V.SIMULACIONES.

Figura 3. Simulacin robot.

En la figura anterior se muestra el diseo
realizado del octpodo a implementar, el cual
consta de dos ejes fijos sobre los cuales va a
mantenerse y 4 motores lo cuales van a estar
encargados de la rotacin de las patas.

La relacin de la barra de transmisin

respecto a la barra que generaba la
rotacin entre las patas deba ser siempre
la misma, una era paralela a la otra, de no
ser as el movimiento no se generaba y la
rotacin no se cumpla. Para ello se
dise un eje que mantena la relacin y
as generaba el movimiento esperado.
El acople de la barra de transmisin al
servomotor truncado utilizado fue el
mayor de los problemas, pues cuando el
robot ejerca fuerza para dar el paso, el
acople se desprenda, evitando as el
movimiento. Debido a esto de convino
generar un acople propio y descartar los
comerciales.
La construccin de las patas, basada en el
diseo realizado en Solid Works y
previamente simulado, gener cierto
nivel de confianza, sin embargo, al
implementar los tornillos y tuercas
necesarios, se generaban ciertos roces
entre piezas, y algunas de estas perdieron

su forma tras el corte, evitando as un

giro continuo y coordinado entre todas
las patas del sistema. Se intent
solucionar este problema puliendo ciertas
piezas y enderezando aquellas que
estuvieran torcidas.
Los motores comprados, a pesar de tener
un supuesto torque a carga de 5 kilos, no
fueron capaces de generar un paso
completo cuando ya cargaba todo el peso
del robot.
El ms grande de los problemas es que al
no ser capaz el motor de generar la fuerza
para mover el sistema, la corriente se
elevaba, teniendo por motor una corriente
de 1,2 amperios en promedio. Si a esta
corriente no lograba generar el
movimiento, entonces se deba buscar
otra solucin, la cual consistira en
cambiar o comprar unos nuevos motores.
VII. CONCLUSIONES

Respecto al robot bpedo, se descarta el uso

de este tipo de robot de dos patas dada su
compleja locomocin y todo lo que requiere
para que el sistema en si se mantenga estable
tanto
esttica
como
dinmicamente.
Especficamente hablando de dinmica, la
cinemtica directa nos dice que se debe tener
una referencia exacta de posicin y
orientacin de la extremidades, indicando as
un mayor uso de sensores y de circuitos para
adecuar las seales de entrada, y respecto a la
cinemtica inversa, se debe tener programado
o evaluado la accin que el robot debe evaluar
respecto a la posicin y orientacin de sus
extremidades, complicando as la resolucin
del problema planteado, subir escalera con un
robot de patas.
En cuanto a la aplicacin de los cuadrpedos,
se sigue teniendo problemas para mantener el
cuerpo estable, dado que si se quiere un
movimiento notorio, el robot debera tener
solo 2 puntos de apoyo y se podra caer, o en
su defecto, tener 3 puntos de apoyo y solo uno
de movimiento, lo cual hace mas lento el
sistema, adems, no es capaz de sortear los
problemas de irregularidades en terreno, por
esto, se descarta como posible solucin al
problema planteado.
Los robots hexpodos tienen un estudio ms
amplio que permitira la resolucin del
problema, sin embargo, se decide dejar de
lado esta propuesta dada la cantidad de grados
de libertad por pata que debera manejar el
robot para subir una escalera, implicando con
esto ms gasto econmico en motores y

energtico en corriente para cada motor,

adems que se debe tener en cuenta los
circuitos de potencia que sean capaces de
mantener funcionando los motores, lo que
implica una mayor rea para circuitos y ms
peso que debe cargar consigo el robot
hexpodo.
Se decide optar entonces por un robot de 8
patas, como una araa, el cual ser capaz de
cubrir escaleras si se plantea un buen diseo.
Se escoge tambin porque requiere menos
grados de libertad por pata, implicando as
menor gasto energtico y econmico, adems
de ahorrar peso y espacio en el robot.
Asimismo, se escoge este diseo basados en
un estudio hecho con anterioridad mostrado
en el marco terico permitiendo as visualizar
lo que podra llegar a ser la solucin al
problema planteado. Obviamente entran a
jugar dems factores como el rozamiento del
suelo, la altura de la escalera y dems
perturbaciones que desestabilizaran al
sistema, pero esto se tendr en cuenta ms
adelante cuando se siga realizando el estudio
dinmico del sistema.
Respecto al diseo, se puede decir que fue
bien realizado en cuanto al aspecto mecnico,
se cumplan las rotaciones y los movimientos
eran coordinados, sin embargo, el problema
se dio en la seleccin del motor pues a pesar
de que tenan un torque de 5Kg, sus piones
internos eran plsticos, cuestin que gener
problemas pues se desgastaban y se rompan
impidiendo as el funcionamiento total del
sistema.
El robot no estuvo en capacidad de subir las
escaleras por que los motores no dieron la
fuerza suficiente para que este subiera, y
adems, el acople directo al material de
acrlico, en cuanto el sistema requera fuerza,
se quebraba.
El material seleccionado, a pesar de ser ms
trabajable para el proyecto, no tena las
propiedades mecnicas necesarias para
aguantar las fuerzas que ejerca el sistema por
ende
el
robot
fall.

VIII. REFERENCIAS
[1] VILLARROEL, Jose Luis. Diseo y construccin de
2 robots hexpodos para laboratorio de micro robtica
de la UPS. Guayaquil, 2010. Pag. 29.
[2] GUZMAN, Cesar. Construccin de un robot bpedo
basado en caminado dinmico. Cuernavaca, 2010 Pag
24.
[3] VILLARROEL, Jose Luis. Diseo y construccin de
2 robots hexpodos para laboratorio de micro robtica
de la UPS. Guayaquil, 2010. Pag. 30.

[4]FERNNDEZ DE LARA, Carlos. Spot el nuevo

robot de cuatro patas de Google que aguanta patadas.
CNN Mxico.
[5] VILLARROEL, Jose Luis. Diseo y construccin de
2 robots hexpodos para laboratorio de micro robtica
de la UPS. Guayaquil, 2010. Pag. 44-45

[6] (Video) Eight-leg Lego Mindstorms Robot

Prototype. [Online] Disponible en internet desde:
https://www.youtube.com/watch?v=PSjRh-LoYHQ