UNIVERSIDAD

AUTNOMA DE YUCATN
FACULTAD DE
INGENIERA
QUMICA

Ingeniera Qumica Industrial

Dinmica y Control de Procesos

Dr. ngel Guillermo Zitlalpopoca Soriano
Primera etapa del proyecto

Rafael Alejandro Granados Gil

8vo semestre, Grupo 2

Artculo: Validation of a simple kinetic modelling approach for agroindustrial waste anaerobic digesters 2015 - Chemical Engineering
Journal
1. Modelo matemtico
Balance de materia (a volumen constante) para un CSTR con cintica de primer
orden:

dC
=v C vCVkC
dt
Donde:

C : Concentracin de entrada del sustrato

C : Concentracin del sustrato dentro del reactor

v : Flujo volumtrico de entrada (se asume que es igual al de salida,
pues

es constante)

Parmetros y variables de entrada en el modelo:

V =3 L

v =0.1 L /d
R=3 / 0.1=30 d
k =0.203 d

C =3 g/ L

2. Clasificacin de entradas y salidas del modelo

Entradas:

(concentracin inicial del sustrato),

entrada)
Salida:

(concentracin del sustrato)

(flujo volumtrico de

Parmetros:

(constante cintica de la reaccin),

(volumen

constante del reactor)

3. Seleccin de salida para controlar y entradas (manipulada y de

perturbacin)
Salida:

Entrada (manipulada):
Entrada (perturbacin):

4. Linearizacin del modelo matemtico y obtencin de funcin de

transferencia

ecuacion.m
function [sys,x0]=ecuacion(t,x,u,flag)
if flag==0
ns=1; % Estados
ni=2; % Entradas
no=1; % Salidas
sys=[ns 0 no ni 0 0];
x0=[0.423131]; % Estado estacionario
elseif flag==1 % Modelo dinmico
ca=x(1); % Concentracin del sustrato
cai=u(1); % g/L
v=u(2); % L/d
k=0.203; % d^-1
V=3; % L
dcadt=(v*cai-v*ca-V*k*ca)/V;
sys=dcadt;
elseif flag==3
sys=[x(1)]; % Salida del sistema (Concentracin del sustrato)
elseif flag==9
sys=[];

end

anaerobic.mdl

linearizacion_anaerobic.m
clear, clc
v=0.1;
cai=3;
u(1)=cai;
u(2)=v;
x=[0.423131]; % Estado estacionario
[A,B,C,D]=linmod('anaerobic',x,u);
[num1, den1]=ss2tf(A,B,C,D,1);
[num2, den2]=ss2tf(A,B,C,D,2);
tf(num1(1,:),den1)
tf(num2(1,:),den2)

Se obtiene una funcin

G p ,manip ulada ( s )=

G p ( s ) para cada entrada:

0.0333
0.1410
=
s+0.2363 4.2313 s+1

G p , perturb acin ( s ) =

0.859
3.6352
=
s+ 0.2363 4.2313 s+1

Nota: a pesar de que se obtienen funciones de transferencia de primer orden,

en el artculo se utiliza la misma funcin obtenida con respecto de la variable

manipulada y adems, un tiempo de retraso ( =0.69 ), esto debido a la

simplicidad del modelo obtenido y a la complejidad del sistema real de estudio
(digestin anaerobia), ya que junto con el proceso en cuestin, ocurren otros
procesos ms en paralelo. Cabe mencionar que a pesar de que en el artculo
solo se utiliza la funcin de transferencia con respecto a la entrada

manipulada, tambin se considerar el retraso para la entrada de perturbacin.

Teniendo en cuenta esto, las funciones de transferencia quedan:
0.69 s

G p ,manip ulada ( s )=

0.1410 e
4.231 3 s+1

0.69 s

3.6352 e
G p , perturb acin ( s ) =
4.231 3 s+1

Estas ltimas son las que se utilizarn de ahora en adelante para seguir
trabajando con la misma metodologa que lleva el artculo.

5. Eleccin de estrategia de control adecuada (Controladores P, PI

o PID)
Los puntos 5 y 6 se realizaron en simultneo. Primeramente se hallaron los
parmetros para los tres controladores y posteriormente si hizo la
comparacin entre las respuestas de cada uno para seleccionar cul es el
mejor.

6. Obtencin de parmetros del controlador (Respuesta a lazo

cerrado a cambios en el setpoint)
Se emplear el mtodo de Ziegler-Nichols para funciones de primer orden con
retraso para hallar los parmetros de los controladores
Se obtienen los parmetros de los controladores:
Mtodo de Ziegler-Nichols con
retraso

P
PI
PID
Diagrama en SimuLink:

kc

10.2785
9.2507
12.3343

2.2770
1.3800

0.3450

Grfica con las respuestas de las salidas obtenidas para cada controlador:

Lnea amarilla: Controlador P

Lnea morada: Controlador PI
Lnea azul: Controlador PID

Se puede observar que para el controlador P, aunque no tiene un

comportamiento oscilatorio, se presenta un desplazamiento en la respuesta.
Haciendo un acercamiento mayor en el eje

para apreciar ms

detalladamente el grfico, se puede observar que para el controlador PID, los

parmetros obtenidos no estabilizan el sistema por completo:

Dado que este comportamiento para el controlador PID se presenta en un

orden de magnitud muy pequeo, puede considerarse una respuesta estable.
Se opta por un controlador de tipo PI ya que proporciona una
respuesta completamente estable y no presenta desplazamientos
Parmetros para el controlador PI:

k c =9.2507
I =2.2770