1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Module de Positionnement Multiaxe FM 357-2 Pour Servo-Moteurs Et Moteurs Pas À Pas Simatic

Avant-propos, Table des matires
Prsentation du produit
Les bases du positionnement
Montage et dpose
Cblage
Paramtrage
Programmation des blocs fonctionnels standard
Mise en service
Maniement et surveillance
Description de fonctions
SIMATIC
Module de positionnement
multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas
Manuel
Programmation CN
10
Exemple dapplication
11
Gestion des erreurs et dfauts
12
Transformation Manipulation
13
Annexes
Caractristiques techniques
Liste des abrviations
Index
6ES7 357-4AH00-8CG0
Edition 10/2012
Consignes de scurit
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre scurit et pour viter des dommages matriels. Les avertissements servant votre scurit personnelle sont accompagns dun triangle de danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matriels sont dpourvus de ce triangle. Les
avertissements sont reprsents ciaprs par ordre dcroissant de niveau de risque.
!
!
!
Danger
signifie que la nonapplication des mesures de scurit appropries entrane la mort ou des blessures graves.
Attention
signifie que la non-application des mesures de scurit appropries peut entraner la mort ou des blessures
graves.
Avertissement
signifie que la nonapplication des mesures de scurit appropries peut entraner des blessures lgres.
Avertissement
signifie que la nonapplication des mesures de scurit appropries peut entraner un dommage matriel.
Nota
doit vous rendre tout particulirement attentif des informations importantes sur le produit, aux manipulations
effectuer avec le produit ou la partie de la documentation correspondante.
En prsence de plusieurs niveaux de risque, cest toujours lavertissement correspondant au niveau le plus lev
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prvient des risques de dommages corporels, le
mme avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matriels.
Personnel qualifi
Linstallation et lexploitation de lappareil/du systme concern ne sont autorises quen liaison avec la prsente
documentation. La mise en service et lexploitation dun appareil/systme ne doivent tre effectues que par des
personnes qualifies. Au sens des consignes de scurit figurant dans cette documentation, les personnes qualifies sont des personnes qui sont habilites mettre en service, mettre la terre et identifier des appareils,
systmes et circuits en conformit avec les normes de scurit.
Utilisation conforme la destination

Tenez compte des points suivants :
Attention
Lappareil/le systme ne doit tre utilis que pour les applications spcifies dans le catalogue ou dans la description technique, et uniquement en liaison avec des appareils et composants recommands ou agrs par Siemens
sils ne sont pas de Siemens.
Le transport, le stockage, le montage, la mise en service ainsi que lutilisation et la maintenance Le fonctionnement correct et sr du produit implique son transport, stockage, montage et mise en service selon les rgles de
lart ainsi quune utilisation et maintenance soigneuses.
Marques de fabrique
Toutes les dsignations repres par sont des marques dposes de Siemens AG. Les autres dsignations
dans ce document peuvent tre des marques dont lutilisation par des tiers leurs propres fins peut enfreindre les
droits de leurs propritaires respectifs.
Exclusion de responsabilit
Nous avons vrifi la conformit du contenu du prsent manuel avec le matriel et le logiciel qui y sont dcrits. Or
des divergences ntant pas exclues, nous ne pouvons pas nous porter garants pour la conformit intgrale. Si
lusage de ce manuel devait rvler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les corrections ncessaires ds la prochaine dition. Veuillez nous faire part de vos suggestions.
Index-2
SIEMENS AG
Industry Sector
Postfach 4848,
90026 NRNBERG
ALLEMAGNE
6ES7-357-4AH00-8CG0
10/2012
Copyright E Siemens AG 2012

Sous rserve de modifications techniques
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

6ES7 357-4AH00-8CG0
Avant-propos
Introduction
Le prsent manuel renferme toutes les informations relatives au module FM 357-2 :
S
matriel et fonctions
paramtrage
contrle-commande
blocs technologiques
programmation CN
configuration de scurit
Division du manuel
Les blocs dinformation suivants dcrivent lobjectif et lutilisation du prsent manuel.
S
Prsentation gnrale du module (chapitre 1)

Cette partie indique lutilisateur lobjectif et les possibilits dutilisation du module.
Elle comporte des informations gnrales sur le FM 357-2 et ses fonctions.
Les bases du positionnement (chapitre 2)

Lutilisateur y trouvera une introduction aux mthodes de positionnement daxes individuels et de groupes daxes ainsi quune explication de la terminologie correspondante.
Montage et dpose (chapitre 3)

Cette partie explique le montage et la dpose du FM 357-2.
Cblage (chapitre 4)
Cette partie dcrit le raccordement et le cblage des entranements, des capteurs et
des entres/sorties TOR.
Paramtrage (chapitre 5)
Cette partie traite du paramtrage et des fonctions du logiciel Paramtrage du
FM 357-2.
Programmation des blocs fonctionnels standard (chapitre 6)

Cette partie est consacre la programmation des fonctions technologiques avec
STEP 7.
Mise en service (chapitre 7)

Cette partie dcrit le droulement des oprations de mise en service du FM 357-2.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Avant-propos
Contrle-commande (chapitre 8)
Cette partie sattache dcrire les possibilits de commande et de contrle du
FM 357-2 et indique quels sont les donnes/signaux susceptibles dtre commands
et observs.
Informations de rfrence et annexes regroupant les principales informations techniques (fonctions du module, instructions de programmation CN, signaux dinterface,
listes de paramtres, dpannage, caractristiques techniques, interface standard de
C+C, blocs de donnes utilisateur).
Liste des abrviations et index permettant la recherche des informations.
Conditions requises pour lutilisateur

Le prsent manuel dcrit le matriel et les fonctions du FM 357-2.
Pour la configuration, la programmation et la mise en service dun SIMATIC S7-300 avec
un module FM 357-2, lutilisateur doit disposer dun certain nombre de connaissances
sur :
S
SIMATIC S7-300
Manuel de mise en uvre Automate programmable S7-300 ; Installation et
configuration, Caractristiques des CPU
Manuel Systme dautomatisation S7-300 M7-300, Caractristiques des modules
Liste doprations
les consoles de programmation (PG),
la programmation avec STEP 7
la configuration de linterface utilisateur dun pupitre de commande (p. ex. OP 17)
Utilisateurs du FM 357-2
La structure et le mode de reprsentation des informations du prsent manuel sont axs
sur le domaine dapplication du FM 357-2 et sur lactivit de lutilisateur.
On distingue les domaines suivants :
S
le montage et le cblage
le paramtrage et la programmation
le dpannage et le diagnostic
le contrle-commande
Normes et homologations
Nos produits sont conformes aux exigences de la directive communautaire 89/336/CEE
Compatibilit lectromagntique et des normes europennes (EN) harmonises qui y
sont cites.
Pour plus dinformations sur les homologations et les normes, reportezvous lannexe.
La dclaration de conformit affrente est disponible sur Internet sous
http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/15257461
ii

6ES7 357-4AH00-8CG0
Avant-propos
Recyclage
Lautomate SIMATIC S7-300 est un produit respectueux de lenvironnement caractris,
entre autres, par les proprits suivantes :
S
botier en matire plastique avec ignifugeants exempts dhalogne procurant une

grande rsistance au feu
dsignation inscrite par faisceau laser (c.--d. pas dtiquettes)
reprage des matires plastiques selon DIN 54840
volume de matire rduit grce une forme de construction plus petite, nombre de
composants rduit grce lutilisation dASIC
Grce sa faible teneur en lments polluants, lautomate SIMATIC S7-300 est

recyclable.
Pour la rcupration et le recyclage respectueux de lenvironnement de votre ancien automate SIMATIC selon ltat de la technologie actuelle, veuillez vous adresser votre
interlocuteur de Siemens. Linterlocuteur correspondant vous trouverez sous ladresse
Internet suivant :
http://www.automation.siemens.com/partner
Indication pour lutilisateur

Le tableau suivant indique la correspondance entre les matriels et les versions du firmware, des blocs fonctionnels standard et de loutil de paramtrage.
Liste de compatibilit
Progiciel de configuration
Mat
Matriel
FM ...
Firmware
357
V1.x
Outil paramtrage
FB/FC
standard
Interface pour
OP 17/27
S V1.3,
V1.3
V1.3
V2.3
Manuel
(n de rfrence)
S GWE-570093101800
Premiers pas
(n de rfrence)
Version 04.98
S V3.x
S GWE-570093102082
Version 03.2000
357
V2.x
S V2.3
V2.3
V1.3
S GWE-570093101800
GWE-570093101950
Version 04.98
S V3.x
S GWE-570093102082
Version 03.2000
357-2
V3.x
V3.x
V3.x
V3.x
GWE-570093102082
Version 03.2000
Version 03.2000
357-2
V3.x
V3.x
V3.x
V3.x
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 01.01
Version 03.2000
357-2
V4.x
V4.x
V4.x
V3.x
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 10.01
Version 03.2000
357-2
V5.x
V5.x
V5.x
V5.x
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 05.02
Version 03.2000
357-2
V5.3
V5.3
V5.x
V5.x
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 01.03
Version 03.2000
357-2
V5.3
V5.3,
incl. SP1
V5.2
incl. SP1
V5.1
incl. HF1
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 11/2008
Version 11/2008
V5.3,
incl. SP2
V5.2
incl. SP2
V5.1
incl. HF2
6ES7 357-4AH00-8CG0
Version 10/2012
Version 10/2012
357-2
V5.3

6ES7 357-4AH00-8CG0
iii
Avant-propos
Personnes contacter
Au cas o vous rencontreriez des difficults ou auriez des questions concernant lutilisation du prsent manuel, contactez le service figurant sur la fiche de Remarques /
Suggestions annexe au prsent manuel.
Hotline
Pour toutes vos questions techniques, adressez-vous au service dassistance
tlphonique :
Europe / Afrique (Nuremberg)
Tl. :
Fax :
Internet :
+49 (180) 50 50 222

+49 (180) 50 50 223
http://support.automation.siemens.com
Amrique (Johnson City)

Tel.:
Fax:
E-Mail:
+1 423 461-2522
+1 423 461-2289
techsupport.sea@siemens.com
Asie / Pacifique (Singapour)

Tel.:
Fax:
E-Mail:
+65 740-7000
+65 740-7001
adsupport.asia@siemens.com
Autre assistance
Afin de vous simplifier la comprhension du mode de travail avec un systme
dautomatisation SIMATIC S7, nous vous proposons des cours.
Pour de plus amples informations, veuillez vous adresser au centre de formation rgional
le plus proche ou au centre de formation central situ D-90027 Nuremberg, tlphone
+49-(0) 911-895-3202.
Vous trouverez des informations sur loffre de formation sur le site
www.sitrain.com
Adresse Internet de Siemens

Vous trouverez des informations constamment actualises relatives aux produit SIMATIC
sur Internet ladresse http://www.siemens.com/simatic
iv

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table des matires

1
Prsentation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1
Le module FM 357 dans lautomate programmable S7-300 . . . . . . . . . . . .
1-3
1.2
Prsentation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-9
1.3
Vue densemble des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-11
Les bases du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
Montage et dpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1
Montage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3.2
Installation du firmware / mise jour du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4
3.3
Dpose et remplacement du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-6
Cblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
4.1
Schma de cblage dun FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3
4.2
Raccordement de lalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7
4.3
Description de linterface PROFIBUS-DP vers les entranements . . . . . .
4-11
4.4
Description de linterface vers les entranements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-12
4.5
Raccordement des tages de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-18
4.6
Description de linterface vers le systme de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-22
4.7
Raccordement des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-27
4.8
Description de linterface vers la priphrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-29
4.9
Cblage du connecteur frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-33
4.10
Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde . . . . . . . . . . . . .
4-37
Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5.1
Installation de Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.4
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5
Exemple de projet avec lentranement PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . .
5-6
Exemple de projet Entranement PROFIBUS-DP et PG/PC linterface MPI
de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Exemple de projet Entranement PROFIBUS-DP et PG/PC
linterface DP de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
Exemple de projet couplage PG/PC via Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.3
Accueil dans Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-19
5.4
Adaptation au firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-20
5.5
5.5.1
Donnes de paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramtres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-21
5-23
5.2.3

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table des matires
vi
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
Paramtres R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dcalages dorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Donnes de correction doutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmes CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-37
5-37
5-38
5-38
5.6
Rglage de linterface de paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-39
Programmation des blocs fonctionnels standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.1.6
6.1.7
Bases de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliothque FM357_2L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface, blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonctionnels standard, aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication CPU / FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remarques concernant la programmation symbolique . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure du programme utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procdure de cration du programme utilisateur (AWP) . . . . . . . . . . . . . . .
6-3
6-3
6-4
6-5
6-7
6-8
6-9
6-14
6.2
Mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . .
6-15
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
6.3.7
Description des blocs fonctionnels standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FC 1 : RUN_UP Dmarrage/initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FC 5 : BF_DIAG Alarme de diagnostic et redmarrage FM . . . . . . . . . .
FC 22 : BFCT Fonctions de base et modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FB 2 : FM_GET Lecture de variables FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FB 3 : FM_PUT Ecriture de variables FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FB 4 : FM_PI Services gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DB 121 : VAR_ADDR Extrait de la liste des variables FM . . . . . . . . . . .
6-16
6-17
6-19
6-22
6-24
6-32
6-38
6-45
6.4
Configuration dcentralise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-47
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
Interventions de lutilisateur, droulement des fonctions . . . . . . . . . . . . . . .

Pilotage daxe par la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions auxiliaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ASUP Lancement de sous-programmes asynchrones . . . . . . . . . . . . . .
6-48
6-49
6-56
6-57
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
Blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur) de linterface vers le

FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc de donnes utilisateur FMx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc de donnes utilisateur AXy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-58
6-60
6-71
6-74
6.7
Chronogrammes, communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-98
6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6-99
6-100
6-100
6-101
6.8.5
6.8.6
6.8.7
Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple 1, Dplacement daxes dans le sous-mode Prise de rfrence
Exemple 2, Dplacement daxes dans le mode Manuel vue . . . . . . . .
Exemple 3, Dmarrage dun axe avec pilotage par la CPU . . . . . . . . . . . .
Exemple 4, Mode Automatique avec slection de programme
(avec FB 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple 5, Lecture et criture de variables FM (avec FB 2 et FB 3) . . . .
Exemple 6, Lecture et criture de paramtres R (avec FB 2 et FB 3) . . .
Exemple 7, Diagnostic des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9
Caractristiques techniques, temps dexcution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109
6-102
6-103
6-105
6-107
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
7.1
7-2
Montage et cblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table des matires
7.2
Lancement du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3
7.3
Procdure de paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-5
7.4
Test et optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-7
Maniement et surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1
8.1
Interface utilisateur de maniement et de surveillance pour

OP 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3
8.2
Analyse des erreurs lOP 17 (exemple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8
8.3

les appareils SIMATIC HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10
Description des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1
9.1
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cycle systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de canaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramtres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3
9-4
9-6
9-14
9-15
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
Codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeurs incrmentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeurs absolus (SSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteur pas pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-18
9-20
9-22
9-26
9.3
Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-27
9.4
DSC (Dynamic Servo Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-37
9.5
Vitesses et acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-39
9.6
9.6.1
9.6.2
9.6.3
Surveillances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance des dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fins de course matriels et logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-45
9-45
9-51
9-54
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
Prise de rfrence et rfrencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prise de rfrence pour les codeurs incrmentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prise de rfrence pour les moteurs pas pas sans codeur . . . . . . . . . . .
Rfrencement des codeurs absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-56
9-58
9-64
9-65
9.8
Appels de programmes pilots par vnements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-68
9.9
Sortie de fonctions M, T et H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-73
9.10
9.10.1
9.10.2
9.10.3
Entres/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entres/Sorties TOR on-board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entres/sorties TOR sur bus P local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entres/sorties analogiques sur bus P local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-76
9-76
9-79
9-82
9.11
9.11.1
9.11.2
9.11.3
9.11.4
9.11.5
Signaux de cames logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Activation et sortie des signaux de cames logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signaux de cames logicielles en cas de sortie spare . . . . . . . . . . . . . . .
Signaux de cames logicielles en cas de sortie combine . . . . . . . . . . . . . .
Mesure prcise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-85
9-85
9-90
9-91
9-94
9-97
9.12
Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-101

6ES7 357-4AH00-8CG0
vii
Table des matires
10
9.13
Excution de programmes CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-104
9.14
Sous-programmes asynchrones (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-106
9.15
Zones de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-108
9.16
9.16.1
9.16.2
9.16.3
9.16.4
9.16.5
9.16.6
Couplage de dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dplacements conjugus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couplage par valeur pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Train lectronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dplacement forc dans des actions synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.17
Mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-142
9.18
9.18.1
9.18.2
9.18.3
9.18.4
Accostage dune bute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analogique Entranement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Droulement de la fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remarques complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.19
ARRET DURGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-156
9.20
Gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-158
9.21
Echange daxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-164
9-147
9-148
9-150
9-151
9-155
Programmation CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1
10.1
10.1.1
10.1.2
10.1.3
10.1.4
Bases de la programmation CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure et nom de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure dun bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jeu de caractres de la commande numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3
10-3
10-4
10-6
10-9
10.2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.2.4
10.2.5
10.2.6
10.2.7
Systmes de coordonnes et informations de dplacement . . . . . . . . . . .

Systmes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types daxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cotation absolue et cotation relative (G90, G91, AC, IC) . . . . . . . . . . . . . .
Cotation absolue pour les axes rotatif (DC, ACP, ACN) . . . . . . . . . . . . . . .
Coordonnes polaires (G110, G111, G112, RP, AP) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme dunits anglo-saxon et mtrique (G70, G71) . . . . . . . . . . . . . . .
Slection du plan de travail (G17, G18, G19) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-10
10-10
10-11
10-13
10-15
10-17
10-20
10-21
10.3
10.3.1
10.3.2
Dcalages dorigine (Frames) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22

Dcalages dorigine rglables (G54, G55, G56, G57, G500, G53) . . . . . . 10-22
Dcalages dorigine programmables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,
RPL, MIRROR, AMIRROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-25
10.4
Forage de valeurs relles (PRESETON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5
10.5.1
10.5.2
10.5.3
10.5.4
10.5.5
Programmation de dplacements daxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programmation de vitesses davance (F, FA, FL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation de lavance (FNORM, FLIN, FCUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Groupe daxes interpolation (FGROUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linaire avec vitesse rapide (G0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement de positionnement avec avance rapide
(G0, RTLION, RTLIOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linaire avec avance de travail (G1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.6
viii
9-113
9-113
9-116
9-123
9-130
9-136
9-140
10-31
10-32
10-33
10-36
10-37
10-38
10-39

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table des matires
10.5.7
10.5.8
10.5.9
10.5.10
10.5.11
10.5.12
10.5.13
Dplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP) . . . . . . . . . . . . .

Changement de bloc programmable pour axes de positionnement
(FINEA, COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courbes Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation polynomiale (POLY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation dveloppante (INVCW, INVCCW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facette et arrondi (CHF, CHR, RND, RNDM, FCR, FRCM) . . . . . . . . . . .
10-40
10-41
10-44
10-47
10-54
10-58
10-62
10.6
10.6.1
10.6.2
10.6.3
10.6.4
Modes de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrt prcis (G60, G9), fentre de positionnement (G601, G602, G603)
Contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types dacclration (BRISK, SOFT, DRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation dynamique programmable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-65
10-65
10-68
10-71
10-73
10.7
Arrt temporis (G4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-74
10.8
Dplacements conjugus (TRAILON, TRAILOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-75
10.9
Gestion tangentielle (TANG, TANGON, TANGOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-77
10.10
Mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-79
10.10.1 Mesure relative un bloc (MEAS, MEAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-79
10.10.2 Mesure axiale (MEASA, MEAWA, MEAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10.11
Accostage dune bute (FXST, FXSW, FXS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-85
10.12
Arrt du prtraitement des blocs (STOPRE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.13
Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON,

WALIMOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.14
Fonctions M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-89
10.15
Fonctions H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-91
10.16
Corrections doutil (fonctions T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-92
10.17
Zones de protection (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) . . . . . . . . . . . . . . 10-94
10.18
Base de programmation CN variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-98
10.19
Paramtres R (paramtres de calcul) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-104
10.20
Variables systme ($P_, $A_, $AC_, $AA_) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-106
10.21
Variable FIFO ($AC_FIFO1[...] bis $AC_FIFO10[...]) . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-114
10.22
Variables utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-119
10.23
Sauts de programme (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC,

LABEL, IF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-124
10.24
Structures de contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-126
10.25
Variables daxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-131
10.26
Oprations string . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-132
10.27
Lire, crire et effacer un fichier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-134
10.28
Coordination programme (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC,

SETM, CLEARM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-139
10.29
Technique sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-143

6ES7 357-4AH00-8CG0
ix
Table des matires
11
12
13
10.30
Sous-programmes asynchrones (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-149
10.31
Activer les paramtres machines (NEWCONF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-153
10.32
Actions synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-154
10.33
Oscillation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-176
10.34
Couplage par valeur pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-181
10.35
Train lectronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-188
10.36
Echange daxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-193
10.37
Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON, FFWOF) . . . . 10-196
10.38
Liste des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-197
Exemple dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-1
11.1
Commutation de tables de courbes au vol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-1
11.2
Conveyor Tracking (suivi de convoyeur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-6
Gestion des erreurs et dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-1
12.1
Signalisations par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-2
12.2
Signalisations derreurs et de dfauts et leurs effets . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-6
12.3
Liste des erreurs et dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-8
Transformation Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13-1
13.1
Paramtrage de la Transformation Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13-5
13.2
13.2.2
Programmation des blocs fonctionnels standard pour la

Transformation Manipulation avec PAP ou HT 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-10
FC 21 : PAPHT6 - Transfert des signaux du PAP/HT 6 linterface
(DB utilisateur) (dans les deux sens) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-13
Bloc de donnes utilisateur (DB utilisateur 21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-17
13.3
13.3.1
13.3.2
13.3.3
13.3.4
13.3.5
Alarme et messages utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FC 20: AL_MSG Alarmes et messages utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signaux de message dans DB 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurer les textes dalarme et de messages pour PAP . . . . . . . . . . . . .
Configurer les textes dalarme et de message pour HT 6 . . . . . . . . . . . . . .
Tampon diagnostic de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4
Modification de la communication de donnes globales (SDB 210) . . . . . 13-34
13.5
13.5.1
13.5.2
13.5.3
13.5.4
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la transformation cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13-35
13-35
13-38
13-47
13-67
13.6
13.6.1
13.6.2
13.6.3
13.6.4
13.6.5
13.6.6
Programmation CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orientation de loutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poses singulires et leur traitement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appel de la Transformation manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de loutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dplacement PTP cartsien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple de programmation de la Transformation Manipulation . . . . . . .
13-69
13-69
13-70
13-71
13-72
13-73
13-77
13.2.1
13-22
13-24
13-25
13-29
13-31
13-33

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table des matires
13.7
Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-78
Caractristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
Liste des abrviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-1
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1
J

6ES7 357-4AH00-8CG0
xi
Table des matires
xii

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
1.1
Le module FM 357 dans lautomate programmable S7-300
1-3
1.2
Prsentation du module
1-9
1.3
Vue densemble des fonctions du module
1-11
Quelles sont les fonctionnalits du FM 357-2 ?

Le FM 357-2 est un module de positionnement multiaxe pilot par microprocesseur pour
la commande de servomoteurs (liaison analogique) et/ou moteurs pas pas et/ou entranements SIMODRIVE 611-U via PROFIBUS-DP.
Le module possde quatre canaux et peut piloter quatre axes au maximum.
Il sagit dun module performant pour le positionnement daxes individuels ou le dplacement daxes interdpendants.
Ce module permet de piloter des axes rotatifs et linaires.
Le FM 357-2 dispose de plusieurs modes de fonctionnement.
A partir de la version de produit 3 variantes suivantes de firmware sont disponibles pour
le FM 357-2 sur carte mmoire :
S
FM 357-2 avec licence L
FM 357-2 avec licence LX (fonctionnalits tendues)
FM 357-2 avec licence H (manipulation)

Pour la fonction Manipulation, les documentations supplmentaires suivantes sont
ncessaires :
Manuel Elments de conduite, n de rfrence : 6FC5 297-6AA50-0DP0
Manuel dutilisation Pupitre dapprentissage,
n de rfrence : 6FC5 298-5AD20-0DP1
Manuel dutilisation Handheld Terminal HT 6,
n de rfrence : 6FC5 298-4AD60-0DP0

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-1
La liaison et ladaptation aux spcifits de lutilisateur soprent par un paramtrage conforme au systme.
Le module comporte une mmoire de donnes non volatile pour le sauvegarde des
donnes de paramtrage.
S
Sauvegarde des donnes par pile
Sauvegarde de donnes sur carte mmoire
Quels sont les utilisations du FM 357-2 ?

Le FM 357-2 peut sutiliser aussi bien pour de simples positionnements que pour des profils de dplacement complexes (interpolation ou marche en sychronisme daxes) assortis
dexigences trs leves en matire de prcision.
Applications typiques du module de positionnement multiaxe :
1-2
transitique
chanes-transferts
lignes de montage
machines spciales
industrie agro-alimentaire
manipulateurs
dispositifs de chargement
machines demballage

6ES7 357-4AH00-8CG0
1.1
Le module FM 357 dans lautomate programmable S7-300
Comment le module FM 357 est-il intgr lautomate S7-300 ?

Le module FM 357 est ralis sous forme de module de fonction de lautomate programmable SIMATIC S7-300.
Lautomate programmable SIMATIC S7-300 est compos dune CPU et de diffrents
modules de priphrie monts sur un profil-support.
Selon les besoins, il est possible de raliser une configuration monochssis ou multichssis.
Une CPU du SIMATIC S7-300 peut piloter jusqu quatre chssis comportant chacun un
maximum de 8 modules communiquant sur le bus (voir Fig. 1-1).
PG
OP
MPI
Console de programmation
Pupitre oprateur
Chssis 3
IM
MPP
TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
MPP
MPP
TOR / ana. TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
24 V
Chssis 2
IM
MPP
TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
MPP
MPP
MPP
TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
24 V
Chssis 1
IM
MPP
MPP
MPP
MPP
MPP
FM 357-2
TOR / ana.
24 V
Chssis 0
Bus P local
PS 24 V
2/5/10 A
MPI
IM
SM
PS
CPU
Figure 1-1
SIMATIC
S7-300 CPU
Interface multipoint
Coupleur
Module de signaux
Alimentation
Module unit centrale
IM
MPP
MPP
TOR / ana.
TOR / ana.
FM 357-2
MPP
TOR / ana.
MPP
TOR / ana.
24 V
Configuration multichssis centralise dun SIMATIC S7-300 avec FM 357-2 (exemple)

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-3
Configuration monochssis
Une configuration monochssis est constitue de la CPU S7-300, du FM 357-2 et de
sept autres modules au maximum (SM, FM).
La CPU SIMATIC S7-300 pilote les huit stations de bus et assure lalimentation des
circuits logiques des modules de signaux.
Trois FM 357-2 (de a un FM 357-2H au maximum) peuvent tre raccords une CPU.
La combinaison de modules FM 357 et 357-2 est impossible.
Le FM 357-2 possde une alimentation propre pour ses circuits logiques.
Configuration multichssis
Dans le cas de la configuration multichssis, un coupleur (IM) doit tre dispos droite
de la CPU S7-300, dans le chssis 0. Huit modules (SM, FM et le FM 357-2) peuvent
tre disposs droite du coupleur.
Un coupleur (IM) doit tre dispos lextrme gauche du chssis 1 et de tous les chssis
suivants qui peuvent comporter huit autres modules (SM, FM, FM 357-2). Les circuits
logiques sont aliments par le coupleur IM qui dispose dune borne dalimentation propre.
Deux FM 357-2 (de a un FM 357-2H au maximum) peuvent tre raccords une CPU.
La combinaison de modules FM 357 et 357-2 est impossible.
Tenir compte des particularits suivantes des modules lors de la configuration :
S
encombrements
consommations sous 24 V
consommations sous 5 V (alimentation par le bus P)
Les points respecter et la dmarche de conception pour la configuration multi-ranges

sont exposs dans le manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration.
Installation rpartie dans plusieurs locaux

La configuration multichssis permet une installation rpartie dans plusieurs locaux, avec
interconnexion des diffrents chssis par des cbles de liaison dIM de longueur maximale 10 m.
Dans le cas dune configuration deux ranges par exemple, les modules de signaux
peuvent donc tre disposs 10 m au maximum du FM 357-2 ; dans le cas dune configuration quatre ranges, 30 m au maximum.
1-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Bus P local
Le FM 357-2 est en mesure de piloter un segment de bus local. Dans ce cas, tous les
modules disposs droite du FM 357-2 (2 modules maxi) ne peuvent plus tre interrogs
quen tant quentres/sorties rapides par le FM 357-2, aprs le lancement de ce dernier.
La mise en uvre dun bus P local nest possible quen configuration centralise.
Priphrie dcentralise via PROFIBUS-DP

Le FM 357-2 peut tre dport dans une station priphrique ET 200M (avec IM 153-2)
ou quipe dune CPU 31x-2 DP relie lautomate S7-300 ou S7-400 par le rseau
PROFIBUS-DP.
S7-400
Bus P local
Bus interne
S7-300
PS
PS
CPU
SM
SM
CPU
SM
SM
SM
SM
FM 357-2
24 V
PROFIBUS-DP
Bus interne
ET 200M
PS
IM
SM
SM
SM
SM
SM
FM 357-2
24 V
Figure 1-2
Configuration dcentralise (exemple)

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-5
Vue densemble
Un systme de positionnement avec un FM 357-2 est form de diffrents composants
tels que ceux reprsents la figure 1-3.
Console de programmation (PG)
Pupitre oprateur (OP)
Progiciel de configuration
Profil-support
SIMATIC S7-300
Etage de puissance
p. ex. FM STEPDRIVE
PS
CPU
IM
MPP MPP
FM 357-2
PROFIBUS-DP
Entres/sorties TOR
p. ex. Palpeur de mesure
Etage de puissance
SIMODRIVE 611-U
Codeur (4x)
Etage de puissance
p. ex. SIMODRIVE 611-A
et/ou
et/ou
SIEMENS
Moteur (4 x)
p. ex. 1FT5
SIMODRIVE
Figure 1-3
1-6
Moteur
p. ex. SIMOSTEP
Vue densemble (schmatise) du systme

6ES7 357-4AH00-8CG0
Composants
Les principaux composants et leurs fonctions sont regroups dans le tableau 1-1.
Tableau 1-1
Composants dune commande de positionnement

Fonction
Composants
Profil-support
Il constitue la structure daccueil mcanique des modules du S7-300.
FM 357-2
Cest le module de positionnement multiaxe. Il est pilot par la CPU du

S7-300.
Module unit centrale

(CPU)
Il excute le programme utilisateur. Il dlivre la tension de 5 V au bus

interne du S7-300. Il communique avec la PG via linterface MPI et
avec le FM 357-2 via le bus P.
Alimentation (PS)
Elle convertit la tension secteur (120/230 V c.a.) en 24 V c.c. pour

lalimentation du S7-300.
Modules de signaux
(SM)
Ils adaptent le niveau des signaux du processus celui du S7-300 et

inversement.
Coupleur (IM)
Il relie les diffrents chssis dun S7-300 (sapplique au cas dune

configuration multichssis, voir Fig. 1-1).
Console de programmation (PG)
Elle sert configurer, paramtrer, programmer et tester le S7-300 et le

FM 357-2.
Pupitre oprateur (OP)
Il sert la commande et au contrle. Il nest pas indispensable pour la

conduite dun FM 357-2.
Partie puissance
Il commande le moteur.
Moteur
Il entrane laxe.
Codeurs
Cest le systme de mesure de dplacement assurant la saisie de la

position actuelle de laxe.
Progiciel de
configuration
CD-ROM avec :
S
S
S
S
blocs fonctionnels standard du FM 357-2

blocs fonctionnels standard du FM 357
outil de paramtrage Paramtrage du FM 357-2
interfaces utilisateurs prconfigures pour les appareils OP 17/27
pour FM 357
S interface utilisateur prconfigure pour OP 17 pour FM 357

S manuel au format PDF
S Premirs pas, conseils pour la mise en exploitation au format
PDF
S slecteur de variables CN
S Mise jour du micrologiciel pour FM 3572

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-7
Vue densemble de la gestion des donnes

La figure suivante donne une vue densemble du concept de stockage des donnes.
CPU
Mmoire de
chargement
FM 357-2
Mmoire de travail
Programme utilisateur,
FC compris
Donnes
des
modules
Signaux de commande/
en retour et signaux dtat
Donnes de paramtrage
S
S
S
S
S
DB utilisateur
S DB pour signaux FM
S DB pour signaux
daxe
Paramtres machine
Paramtres R
Dcalages dorigine
Correction doutils
Programmes CN
Systme
dexploitation
Contrlecommande
Elaboration du
programme
utilisateur
Paramtrage,
test et diagnostic
OP
Editeur
CONT/LIST
Editeur de DB
Paramtrage
du FM 357-2
PG (STEP 7)
Figure 1-4
1-8
Concept de stockage des donnes

6ES7 357-4AH00-8CG0
1.2
Prsentation du module
Vue du FM 357-2
La figure 1-5 vous prsente le module FM 357-2 avec ses interfaces et ses lments de
la face avant (signalisations dtat et de dfaut).
Carte mmoire
Profil-support
Plaque
signaltique
Connecteur de bus
Interface SIMATIC
Porte frontale
(pivotante)
Bande de reprage
Vue de la face avant
sans portes frontales
LED de signalisation
dtat et de dfaut
Logement
Slecteur de mise en service
SF
X2
BAF
Logement pour
pile de sauvegarde
X3
X4
DC 5V
DIAG
X1
Raccordement
de la tension
dalimentation X10
Connecteur frontal
L+
M
L+
M
X5
X6
X8
Interface PROFIBUS-DP
vers les entranements X8
Figure 1-5
Interface vers les

entranements X2
Interfaces vers les

systmes de
mesure X3...X6
Interface vers la
priphrie X1
Position des interfaces et des lments de la face avant

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-9
Interfaces
Les interfaces et leur signification sont dcrites dans le tableau 1-2.
Tableau 1-2
Interfaces
Description
Interfaces
Connecteurs de bus
interface SIMATIC
Connecteur en face arrire pour la liaison du FM 357-2 avec

dautres modules S7-300 par lintermdiaire du bus interne S7
Interface vers les

entranements
Connecteur mle Sub-D 50 points (X2) pour le raccordement dentranements analogiques et/ou moteurs pas pas (4 axes maxi)
Interfaces vers les

systmes de mesure
Connecteurs femelles Sub-D 15 points (X3 X6) pour le raccordement des codeurs (4 maxi)
Interface vers la priphrie
Connecteur frontal 40 (X1) pour le raccordement des entres/sorties TOR rapides, y compris palpeurs de mesure, et le cblage du
relais FM prte
Raccordement de la
tension dalimentation
Bloc de jonction quatre bornes vis (X10) pour le raccordement

de la tension dalimentation 24 V
Connecteur 68 points pour carte mmoire
Interface PROFIBUS-DP
vers les entranements
Connecteur femelle Sub-D 9 points (X8) pour le raccordement de

variateurs numriques servomoteurs (4 axes maxi)
LED de signalisation
La face avant du FM 357-2 est dote de 4 LED de signalisation, dont la signification est
dcrite dans le tableau 1-3.
Tableau 1-3
Signalisations dtat et de dfaut

Signification
LED
SF (rouge)
Signalisation groupe de
dfaut
Cette LED signale un tat de dfaut du FM 357-2

(voir Gestion des erreurs et dfauts, chap. 12)
DC 5 V (verte)
Alimentation de la logique
Cette LED signale le caractre oprationnel du matriel

DIAG (jaune)
Diagnostic
Cette LED signale divers tats de diagnostic (clignotement)

BAF (rouge)
Dfaut de pile
Cette LED signale une dfaillance de la pile (la remplacer)

(voir chap. 4.10 et chap. 12)
Organes de commande
Slecteur de mise en service (commutateur rotatif)
Ce slecteur sert slectionner diffrents types de mise en service.
Logement pour pile de sauvegarde

Pour le raccordement dune pile au lithium, avec connecteur.
1-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Plaque signaltique
La figure 1-6 montre toutes les indications de la plaque signaltique du module.
SIEMENS
SIMATIC S7
SIMATIC S7
1P
6ES7 357-4AH01-0AE0
FM 357-2
4-AXIS-CONTROL
INPUT DC 24V, 1,9 A
DO 8xDC24V / 0,25A / 0,5A
570037.9010.00
APPROVED
CLASS 1 DIV 2
GROUPS A,B,C,D
T4 @ 55 C
E-Stand: 01
Made in Germany
Version du produit
N117
Homologations et marques de conformit
Dnomination de module
Numro de rfrence
Figure 1-6 Plaque signaltique du module FM 357-2
1.3
Vue densemble des fonctions du module
Gnralits
Les fonctions suivantes sont ralises dans le module FM 357-2
S
Gestion des modes
Saisie des valeurs relles
Asservissement de position
Commande de moteurs pas pas
Positionnement multiaxe
Interpolation et marche en synchronisme
Entres/sorties TOR
Fins de course logiciels, zones de protection et limitations de la zone de travail
Commande par squence de blocs
Diagnostic et traitement des dfauts
Gestion des donnes sur le FM 357-2
Gestion des donnes sur carte mmoire
Bus P local

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-11
Gestion des modes

Le mode devra tre communiqu au FM par le biais du programme utilisateur, avec lOP
ou loutil de paramtrrage.
Le FM 357-2 dispose des modes ou sous-modes suivants :
S
Manuel vue
Semi-automatique relatif
Prise de rfrence
MDI (Manual Data Input)
Automatique
Automatique bloc par bloc
Codeurs
Linterface pour systmes de mesure supporte le raccordement de codeurs incrmentaux
ou de codeurs absolus (SSI).
Le rgulateur de position assure :
S
le pilotage en vitesse de lentranement durant le dplacement
larrive prcise de laxe la position de destination programme en respectant la

trajectoire
le maintient de laxe une position donne en dpit de laction de grandeurs perturbatrices.

Outre des servomoteurs, le FM 357-2 peut piloter quatre entranements moteurs pas
pas par lintermdiaire dune interface pour impulsions, en mode commande (sans
codeur) ou en mode rgulation (avec codeur).
Positionnement multiaxe
Quatre axes peuvent tre positionnes de faon indpendante. Les dplacements sont
prescrits par le programme CN ou par la CPU.
Interpolation et marche en synchronisme

Un groupe de quatre axes au maximum peut dcrire une trajectoire linaire, circulaire ou
de type spline par interpolation. Les fonctions de marche en synchronisme permettent de
coupler un ou plusieurs axes asservis un axe pilote.
1-12

6ES7 357-4AH00-8CG0
Entres/sorties TOR (intgres)

Les entres/sorties TOR peuvent tre utilises selon les besoins spcifiques de lutilisateur.
Les signaux suivants peuvent p. ex. tre raccords :
S
contact pour prise de rfrence
palpeur de mesure
signaux utilisables librement dans le programme CN
Fins de course logiciels, zones de protection et limitation de la zone de travail

La zone de travail fait lobjet dune surveillance automatique aprs excution de la synchronisation. Ceci peut seffectuer axe par axe au moyen des fins de course logiciels ou
dans lespace, avec des zones de protection.
Commande par squence de blocs

Traitement autonome de programmes CN, y compris leurs sous-programmes, mmoriss
de faon rmanente sur le module.
Diagnostic et traitement des dfauts

Le module est soumis une surveillance au dmarrage et en cours de fonctionnement
par lintermdiaire dalarmes de dfaut et de diagnostic. Les dfauts dtects sont
communiqus au systme et signals par les LED sur le module.
Gestion des donnes sur le FM 357-2

Les donnes de paramtrage (paramtres machine, paramtres R, donnes de correction doutil, dcalages dorigine et programmes CN) sont mmorises de manire rmanente sur le FM 357-2.
Gestion des donnes sur carte mmoire

Le FM 357-2 ne peut fonctionner que si une carte mmoire avec une licence valide est
enfiche.
Vous pouvez utiliser la carte mmoire pour :
S
la sauvegarde de votre logiciel systme et des donnes de paramtrage
la mise en service en srie de FM 357-2
le remplacement du FM 357 sans PG

6ES7 357-4AH00-8CG0
1-13
Bus P local (uniquement en configuration centralise)

Le bus P local permet une extension du nombre dentres/sorties TOR du FM 357-2. Des
modules dentres/sorties numriques et analogiques TOR (2 modules maxi) peuvent
tre raccords ce dernier.
Liaisons MPI
Le FM 357-2 permet de raliser 3 liaisons MPI au maximum.
J
1-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
Asservissement de position daxes servomoteurs

Le FM 357-2 permet lasservissement de position de quatre axes au maximum.
Il possde, pour chaque axe, une sortie analogique pour la consigne de vitesse de rotation et une entre pour codeur pour la saisie cyclique de la valeur relle de position.
FM 357-2
CNA
+
Rgul.
pos.
X2
X3
X4
X5
X6
X1
Figure 2-1
Valeur de
Variateur
consigne de
la vitesse
de rotation
Partie puissance
Rgul. courant
Dblocage Rgul. vit. rot.
Servomoteur
Codeurs
M
3
Valeur relle vit. rot.
Valeur relle de position, top zro
2 palpeurs de mesure
Servomcanisme avec variateur, par ex. SIMODRIVE 611-A
Codeur incrmental
Pour la saisie de la position, on utilise en gnral des codeurs qui dlivrent un nombre
dimpulsions de comptage proportionnel au dplacement effectu. Il peut sagir de
codeurs rotatifs ou de rgles de mesure.
Codeurs absolus (SSI)

A la place des codeurs incrmentaux conventionnels, qui ne permettent de mesurer que
le dplacement effectu, il est galement possible dutiliser des codeurs absolus avec
interface srie. Dans ce cas, la prise de rfrence nest plus ncessaire puisque ces
capteurs fournissent toujours la position absolue en tant que valeur relle.

6ES7 357-4AH00-8CG0
2-1
Asservissement de position daxes servomoteurs (liaison numrique)

Le module FM 357-2 permet lasservissement de position de quatre axes au maximum
via PROFIBUS-DP.
Le protocole PROFIBUS suivant est utilis :
Profil entranements, PROFIDRIVE, version 3 (synchronisme de cycle,
quidistance)
Variateur
FM 357-2
X8
PROFIBUS-DP
Val. relle de
position
Rgul.
pos.
Partie puissance
Rgul. courant
Rgul. vit. rot.
X2
Servomoteur
Consigne de vitesse
Codeur
M
3
Mesure vitesse
Val. relle de position, top zro
X3
X4
X5
X6
X1
Figure 2-2
Servomcanisme avec variateur SIMODRIVE 611-U

Outre les sorties de consigne analogiques, le FM 357-2 possde des sorties dlivrant
des impulsions pour quatre axes moteurs pas pas au maximum. Chaque moteur pas
pas est pilot par des impulsions de cadence dont le nombre dtermine le dplacement
effectuer et la frquence, la vitesse de rotation (vitesse de dplacement). En mode
commande, la valeur relle de position nest pas mesure, mais considre gale au
nombre dimpulsions dlivres (consigne de dplacement). Un positionnement prcis
nest possible que si le moteur tourne effectivement dun pas pour chaque impulsion de
cadence.
Codeur
FM 357-2
Rgul.
pos.
Oscillateur
X2
Cadence
Direction
Dblocage
X3
X4
X5
X6
X1
Partie
puissance
Compteur en
anneau
Rgulateur
de courant
de phase
SIMOSTEP
MPP
BERO
(Surveillance de rotation)
4 BERO
Figure 2-3
2-2
Entranement moteur pas pas fonctionnant en mode commande et avec pilotage par
FM STEPDRIVE, par exemple

6ES7 357-4AH00-8CG0
Entranement moteur pas pas asservi en position

Grce une entre pour codeur par axe, le FM 357-2 permet galement de piloter les
moteurs pas pas en mode asservissement de position, comme les servomoteurs.
Codeur
FM 357-2
Rgul.
pos.
Oscillateur
X2
Dblocage
X3
X4
X5
X6
X1
Figure 2-4
Cadence
Direction
Partie
puissance
Compteur en
anneau
Rgulateur
de courant
de phase
SIMOSTEP
Codeurs
MPP
Valeur relle de position, top zro
Entranement moteur pas pas fonctionnant en mode asservissement de position et avec

pilotage par FM STEPDRIVE, par exemple

6ES7 357-4AH00-8CG0
2-3
2-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Montage et dpose
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
3.1
Montage du FM 357-2
3-3
3.2
Installation du firmware/mise jour du firmware
3-4
3.3
Dpose et remplacement du FM 357-2
3-6
Gnralits
Le module multiaxe FM 357-2 se monte en tant que module de priphrie dun automate
SIMATIC S7-300.
Configuration de la structure mcanique

Les possibilits de configuration mcanique ainsi que la procdure de configuration sont
dcrites dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration.
Vous trouverez ci-dessous uniquement quelques indications complmentaires.
Position de montage du FM 357-2

La position de montage horizontale est privilgier.
En cas de montage vertical, tenir compte des restrictions en matire de temprature
ambiante (max. 40 C).

6ES7 357-4AH00-8CG0
3-1
Montage et dpose
Quels sont les points respecter pour la configuration mcanique ?

La configuration mcanique de votre systme dtermine lemplacement de montage du
FM 357-2. Les rgles suivantes doivent tre respectes :
1. Un chssis supporte un maximum de huit SM ou FM (y compris FM 357-2).
2. Le nombre maximal est limit par la largeur des modules ou par la longueur de votre
profil-support.
Le FM 357-2 occupe 200 mm en largeur.
3. Le nombre maximal est limit par le total des consommations individuelles de tous les
modules situs droite de la CPU qui sont aliments par le bus interne 5 V.
La CPU 314 peut par ex. dlivrer un courant maximal de 1,2 A.
La consommation du FM 357-2 slve 100 mA.
Bus P local (uniquement en configuration centralise)

Si vous dsirez mettre en uvre des entres/sorties TOR supplmentaires par
lintermdiaire du bus P local, disposer les SM correspondants droite du FM 357-2.
Mise en place de FM STEPDRIVE

Les modules FM STEPDRIVE peuvent tre intgrs au chssis supportant les modules
SM et FM. Ils ne sont pas relis au bus SIMATIC, ce qui signifie que seule leur largeur
doit tre prise en compte.
Rgles de scurit importantes

Un certain nombre de rgles importantes sont respecter pour lintgration dun automate programmable S7-300 avec module FM 357-2 dans une installation ou un systme.
Ces rgles et prescriptions sont expliques dans le manuel Automate programmable
S7-300 ; Installation et configuration, Caractristiques des CPU et S7-300, M7-300,
Caractristiques des modules.
3-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Montage et dpose
3.1
Montage du FM 357-2
Rgles
Le montage du FM 357-2 ne ncessite pas de mesures de protection particulires (directives CSDE).
Attention
Le montage du FM 357-2 doit uniquement tre effectu ltat hors tension du S7-300 !
Outillage ncessaire
Tournevis de 4,5 mm
Marche suivre
Marche suivre pour le montage du FM 357-2 :
1. Le FM 357-2 est fourni avec un connecteur de bus. Enficher ce dernier sur le connecteur du module situ gauche du FM 357-2. (Le connecteur de bus se trouvant
larrire ; il faudra le cas chant nouveau dtacher le module).
Si dautres modules doivent encore tre monts droite, enficher auparavant le
connecteur de bus du module suivant sur le connecteur de droite au dos du module
de positionnement FM 357-2.
Si le FM 357-2 est le dernier module de la range, ne pas enficher de connecteur de
bus !
2. Accrocher le FM 357-2 sur le profil-support et le rabattre vers le bas.
3. Serrer la vis de fixation du FM 357-2 (couple de serrage de lordre de 80 ... 110 Ncm).
4. Au terme du montage des modules, vous pouvez leur affecter un numro demplacement. Il est prvu cet effet des repres de numro demplacement qui sont fournis
avec la CPU.
Le schma respecter pour la numrotation et la mise en place des repres de numros demplacement sont dcrits dans le manuel Automate programmable S7-300 ;
Installation et configuration.
Nota
Lemplacement dtermine ladresse de dbut de chaque module. Pour laffectation
des adresses de dbut des modules, se reporter au manuel Automate programmable
S7-300 ; Installation et configuration.

6ES7 357-4AH00-8CG0
3-3
Montage et dpose
3.2
Installation du firmware / mise jour du firmware
Programmation de la carte mmoire

Pour transfrer un nouveau micrologiciel sur la carte mmoire, utilisez le programme
Mise jour du micrologiciel pour FM 3572. Des versions antrieures du logiciel se
trouvent sur le CDROM sous Add_on_Firmware_BFct. Slectionnez un fichier
fm2_upd.abb en fonction de la version souhaite et de la licence sur la carte mmoire.
Procdez de la manire suivante :
1. Insrer la carte mmoire dans le logement MemCard du PG ou dans le Prommer.
2. Vous pouvez appeler la mise jour UpdateFM3572 comme suit :
dans le menu de dmarrage (SIMATIC Step7 UpdateFM3572)
en cliquant sur licne UpdateFM3572 du Bureau
en excutant le fichier fmupdate.exe dans le rpertoire de destination de
linstallation, par exemple Excuter ... C:\Siemens\Step7\s7fw357\fmupdate.exe
3. Une fois les donnes compiles, la bote de dialogue permettant le transfert des
donnes apparat. Vous slectionnez le fichier transfrer en cliquant sur le bouton
.... Lopration deffacement et de programmation dbute en cliquant sur le bouton
Dmarrer le transfert des donnes vers la carte mmoire.
4. Si aucune autre carte mmoire ne doit tre cre, vous pouvez fermer la bote de
dialogue aprs le message La carte mmoire a t cre avec succs.
Nota
La carte mmoire code FM 3572 est efface et reprogramme. Les donnes se trouvant sur la carte mmoire sont dans ce cas toutes effaces et seule la licence demeure.
Installation du firmware partir de la carte mmoire

Procder de la manire suivante :
1. Enficher la carte mmoire supportant le firmware installer dans le FM 357-2 hors
tension.
Nota
Les versions de firmware suivantes sont disponibles pour le FM 357-2 :
FM 357-2 avec licence L
FM 357-2 avec licence LX
FM 357-2 avec licence H
La CPU correspondante doit se trouver en tat RUN.
2. Mettre linterrupteur de mise en route en position A
3-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Montage et dpose
3. Mettre le FM 357-2 sous tension le logiciel systme et les donnes sont transfres de la carte mmoire dans le module.
La LED SF sallume et la LED DIAG clignote cycliquement quatre fois pendant le
transfert.
Une erreur est signale (voir aussi tableau 12-2) :
si la LED SF clignote (2 Hz). Le firmware ne peut pas tre transfr dans la mmoire interne du FM (p. ex. logiciel systme partiellement effac dans la mmoire
interne).
si la LED SF sallume et la LED DIAG sallume brivement trois fois puis
clignote priodiquement trois fois. Le firmware ne peut pas tre transfr dans la
mmoire interne du FM (p. ex. erreur dans le logiciel systme prsent sur la carte
mmoire).
4. Le transfert est termin lorsque la LED DIAG clignote cinq fois cycliquement et la
LED SF steint mettre le FM 357-2 hors tension.
5. Laisser la carte mmoire dans le FM 357-2.
6. Placer le slecteur de mise en service du FM 357-2 en position 1.
7. Mettre le FM 357-2 sous tension attendre la fin du dmarrage avec les valeurs par
dfaut. Aprs environ une minute, la LED DIAG clignote cycliquement (3 Hz).
8. Mettre le FM 357-2 hors tension.
10.Mettre le FM 357-2 sous tension dmarrage du FM 357-2 avec le firmware.
Lors du dmarrage, la licence indique sur la carte mmoire est compare avec la
version du firmware charg dans le FM (voir chap. 7.2, Dmarrage du FM 357-2).
Nota
En cas dinstallation dune nouvelle version de logiciel, il faut sauvegarder toutes les
donnes du FM 357-2 (p. ex. donnes de paramtrage) qui ne font pas partie du firmware avec loutil de paramtrage sur un support de donnes avant deffectuer la mise
jour.
Aprs la mise jour du firmware, procdez de la faon suivante :
3. Mettre lautomate sous tension dmarrage avec les valeurs par dfaut (attendre
env. 40 sec.).
6. Mettre lautomate sous tension lautomate dmarre avec le firmware.

6ES7 357-4AH00-8CG0
3-5
Montage et dpose
3.3
Dpose et remplacement du FM 357-2
Gnralits
Le module FM 357-2 ne peut tre remplac que dans son intgralit.
Attention
Le remplacement du FM 357-2 nest possible que lorsque lalimentation 24 V est coupe.
Pour ce faire, actionner, par ex., linterrupteur dispos sur le module dalimentation PS.
Outillage ncessaire
Tournevis de 4,5 mm
Nota
La remise en service aprs le remplacement du module est simplifie si vous tenez
compte des indications pour la sauvegarde des donnes lors de la premire mise en
service.
3-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Montage et dpose
Sauvegarde des donnes sur carte mmoire

Toutes les donnes de paramtrage et le firmware sont sauvegards. Les donnes
prsentes sur la carte mmoire sont crases (sauf la licence du firmware).
La carte mmoire est une option du FM 357-2 qui peut tre achete avec le module ou
ultrieurement.
Elle permet la mmorisation de toutes les donnes utilisateur et du firmware.
Droulement de la sauvegarde des donnes
2. Enficher la carte mmoire dans le FM 357-2.
4. Mettre le FM 357-2 sous tension et attendre que le lancement de ce dernier soit
effectu. Aprs environ 1 minute, la LED DIAG se met clignoter (3 Hz).
Un Redmarrage FM est dclench automatiquement aprs environ 10 secondes et
la sauvegarde des donnes commence (la LED SF sallume et la LED DIAG
clignote deux fois cycliquement).
Une erreur est signale si la LED SF sallume et la LED DIAG sallume brivement
trois fois puis clignote une fois. Sassurer que la bonne carte mmoire est enfiche
(voir aussi tableau 12-2).
6. La sauvegarde des donnes est termine lorsque la LED DIAG clignote trois fois et
la LED SF steint.
Aprs la sauvegarde des donnes, le lancement du FM nest pas automatique.
Nota :
Aucun dfaut de pile ne doit tre prsent.
Nota
Il est recommand de toujours effectuer une sauvegarde des donnes aprs la premire
mise en service de votre installation.
Dpose dun module dfectueux

Marche suivre pour la dpose du FM 357-2 :
1. Ouvrir les portes avant. Retirer le cas chant la bande de reprage.
2. Dbrancher les liaisons au niveau du bornier pour lalimentation.
3. Dbrancher les connecteurs Sub-D vers les tages de puissance et les codeurs.
4. Dverrouiller le connecteur frontal et le dposer.
Dvisser la vis de fixation situe au milieu du connecteur frontal. Saisir le connecteur
frontal au niveau des surfaces dappui prvues cet effet et le tirer vers lavant.
5. Dvisser les vis de fixation du module et basculer celui-ci vers le haut pour le dposer.

6ES7 357-4AH00-8CG0
3-7
Montage et dpose
Mise en place dun nouveau module

Procder le manire suivante :
1. Retirer la partie suprieure du dtrompage du connecteur frontal du nouveau module.
2. Accrocher le module, le faire pivoter vers le bas puis le fixer laide des vis.
3. Enficher le connecteur frontal et le placer en position de service (serrer la vis de fixation). Llment de dtrompage se rgle de telle sorte que le connecteur frontal ne
peut tre enfich que sur ce module.
4. Raccorder les connecteurs Sub-D.
5. Brancher lalimentation au bornier.
6. Fermer les portes frontales et mettre la bande de reprage en place.
Le module est maintenant prt au fonctionnement et peut tre mis en service,
cest--dire que vous pouvez charger le firmware et vos donnes de paramtrage
sauvegards sur la carte mmoire.
Chargement des donnes sauvegardes sur la carte mmoire

Procder le manire suivante :
1. Enficher la carte mmoire dans lautomate hors tension.
2. Placer le slecteur de mise en service en position A.
3. Mettre le FM 357-2 sous tension firmware et donnes de paramtrage sont
transfrs de la carte mmoire dans le module.
La LED DIAG clignote cycliquement 4 fois pendant le transfert.
4. Lorsque la LED DIAG clignote cycliquement 5 fois, le transfert est termin
mettre le module hors tension.
5. Laisser la carte mmoire enfiche dans le FM 357-2.
6. Placer le slecteur de mise en service en position 0.
7. Mettre le module sous tension lancement du module avec le firmware et les
donnes utilisateur sauvegards sur la carte mmoire.
J
3-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
4.1
Schma de cblage dun FM 357-2
4-3
4.2
Raccordement de lalimentation
4-7
4.3
Description de linterface PROFIBUS-DP vers les entranements
4-11
4.4
Description de linterface vers les entranements
4-12
4.5
Raccordement des tages de puissance
4-18
4.6
Description de linterface vers le systme de mesure
4-22
4.7
Raccordement des codeurs
4-27
4.8
Description de linterface vers la priphrie
4-29
4.9
Cblage du connecteur frontal
4-33
4.10
Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde
4-37
Rgles de scurit
La scurit dexploitation de votre installation exige que les mesures suivantes soient
prises et adaptes vos conditions spcifiques :
S
Concept dARRET DURGENCE conforme aux rglements techniques en vigueur

(p. ex. normes europennes EN 60204, EN 418 et connexes).
Mesures complmentaires pour la limitation par fins de course des axes (p. ex. fins
de course matriels)
Dispositifs et mesures pour la protection des moteurs et de llectronique de puissance conformes aux directives dinstallation de SIMODRIVE et FM STEPDRIVE/
SIMOSTEP.
Pour mieux cerner les sources de dangers sur lensemble de linstallation, nous recommandons en outre deffectuer une analyse des risques conforme aux exigences de base
de la scurit / annexe 1 de la directive machines CE 89/392/EWG.

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-1
Cblage
Autres rfrences bibliographiques

Observer galement les consignes donnes dans les chapitres du manuel Automate
programmable S7-300 ; Installation et configuration :
S
Protection contre les clairs et les surtensions : Chapitre 4.2
Rgles pour la manipulation de composants sensibles aux dcharges lectrostatiques

(CSDE).
Configuration de linstallation lectrique (montage).
Cblage
Nous recommandons comme source dinformation complmentaire relative aux rgles de

CEM : Equipements lectriques pour machines-outils, Directives de CEM pour quipements WS/WF, numro de rfrence 6ZB5 440-0QX01-0BA1.
Normes et prescriptions
Le cblage du module FM 357-2 doit tre conforme aux prescriptions VDE correspondantes.
4-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.1
Schma de cblage dun FM 357-2
FM 357-2 avec servomoteurs (liaison analogique)

La figure 4-1 vous indique comment sont relis entre eux les diffrents composants de la
commande de positionnement multiaxe avec FM 357-2 et entranements servomoteurs
(liaison analogique).
PG/PC
OP
SIMATIC S7-300
X2
SIEMENS
X3
X4
X1
Cble de liaison MPI

X5
Alimentation
externe 24 V
CPU
X6
FM 357-2
Connecteur
frontal
Axe 1...4
Cble pour
consignes
Cbles de systme
de mesure
p. ex. codeur
incrmental
avec RS 422
p. ex.. ROD 320

(codeur intgr
dans moteur 1FT5)
p. ex.
codeur absolu (SSI)
Sorties TOR
Contact
FM prte
Entres TOR, p. ex.

palpeur de mesure
SIEMENS
SIMODRIVE
E/R
Figure 4-1
VSA
VSA
VSA
VSA
p. ex. rgle de
mesure avec EXE
Vue densemble des cbles de liaison FM 357-2 avec entranements servomoteurs (liaison analogique) (exemple)

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-3
Cblage
FM 357-2 avec servomoteurs (liaison numrique via PROFIBUS-DP)

commande de positionnement multiaxe avec FM 357-2 et entranements servomoteurs
(liaison numrique).
PG/PC
OP
SIMATIC S7-300
X2
SIEMENS
X3
X4
X1
Cble de liaison MPI

X8
Alimentation
externe 24 V
CPU
X5
X6
FM 357-2
Connecteur
frontal
Cble de liaison
PROFIBUS-DP
Sorties TOR
Contact
FM prte
SIMODRIVE 611-U
Palpeur de mesure
SIEMENS
SIMODRIVE
E/R
Figure 4-2
4-4
Entres TOR, p. ex.

palpeur de mesure
VSA
VSA
Vue densemble des cbles de liaison FM 357-2 avec entranements servomoteurs (liaison numrique) (exemple)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
FM 357-2 avec moteurs pas pas

commande de positionnement multiaxe avec FM 357-2 et entranements moteurs pas
pas.
OP
PG/PC
Cble de liaison MPI
SIMATIC S7-300
...
X2
SIEMENS
X3
X4
SIEMENS
SIEMENS
X1
X5
CPU
Alimentation
externe 24 V
X6
...
FM STEPDRIVE (4 modules)
FM 357-2
Entres TOR,
p. ex. palpeur
de mesure
Contact
FM prte
Cble pour
consignes
Figure 4-3
Vue densemble des cbles de liaison FM 357-2 avec entranements moteurs pas pas (ex.)

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-5
Cblage
Cbles de liaison
Le tableau 4-1 donne la liste des cbles de liaison pour une commande de positionnement multiaxe avec FM 357-2.
Tableau 4-1
Cbles de liaison dune commande de positionnement multiaxe avec FM 357-2
Type
N de rfrence
Description
Cble de liaison
MPI
voir manuel Automate programmable

S7-300, Installation et configuration
Liaison entre OP, PG/PC et

CPU S7-300
Cble de liaison
PROFIBUS-DP
voir manuel Automate programmable

S7 300, Installation et configuration
Liaison entre FM 357-2 et

SIMODRIVE 611-U (universal)
Cble pour
consignes
6FX2 002-3AD01-1VV0

SIMODRIVE 611-A"10 V
Cble pour
consignes
6FX2 002-3AE00-VV0

4 entranements moteurs pas
pas
Cble de
systme de
mesure
6FX2 002-2CD01-1VV0
Codeur incrmental avec

RS 422 et FM 357-2
(EXE avec rgle de mesure)
Cble de
systme de
mesure
6FX2 002-2CE01-VV0
Codeur ROD 320 avec moteur

1FT5 et FM 357-2
Cble de
systme de
mesure
6FX2 002-2CC11-VVV0
Raccordement de codeurs
absolus (SSI) et FM 357-2
Cble de
systme de
mesure
6FX2 002-2CJ00-1VV0
Carte de rgulation SIMODRIVE 611-A pour moteurs

1FK6 rsolveur et FM 357-2
Les cbles pour consignes et de systme de mesure sont disponibles en diffrentes

longueurs :
voir Catalogue NC Z, rf. : E86060-K4490-A001-AV
ou
Catalogue NC 60, rf. : E86060-K4460-A101-AV
ou
Catalogue ST 70, rf. : E86060-K4670-A101-AV
Connecteur frontal
Vous devez disposer dun connecteur frontal 40 points bornes vis pour le cblage des
entres/sorties TOR. Ce connecteur doit tre command sparment.
Rf. :
6ES7 392-1AM00-0AA0
voir Catalogue ST 70, rf. : E86060-K4670-A101-AV

ou
voir Catalogue NC 60, rf. : E86060-K4460-A101-AV
4-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.2
Bloc de jonction vis

Lalimentation 24 V c.c. se raccorde au bloc de jonction vis.
Proprit de lalimentation de courant
Nota
Veuillez respecter les directives dinstallation pour SIMATIC. Il est en particulier ncessaire de raccorder le connecteur M (potentiel de rfrence) avec la masse de lappareil
dautomatisation (raccordement M borne du S7-300-CPU).
voir manuel dinstallation Systme dautomatisation S7-300, Installation.
Danger
Lalimentation continue 24 V doit tre dimensionne en tant que basse tension de fonctionnement avec sparation scurise.
Nota
Les conduites de liaisons entre source de tension et alimentation de courant de charge
L+ et potention de rfrence correspondant M ne doit pas dpasser une longueur autorise de 10 m au maximum.
Tableau 4-2
Paramtres lectriques de lalimentation 24 V

mini
maxi
Unit
20,4
28,8
Ondulation
3,6
Vcc
Surtension non priodique
35
Consommation nominale
2,6
Paramtres
Plage de tension pour valeur moyenne
Courant dappel
Conditions
dure : 500 ms
pause : 50 s
Affectation des bornes

Laffectation des bornes du bloc de jonction vis est indique dans le tableau ci-dessous.

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-7
Cblage
Tableau 4-3
Affectation des bornes du bloc de jonction

Borne
L+
24 V c.c.
Masse
L+
24 V c.c.
Masse
Les bornes 1/3 et 2/4 sont relies dans le module.
Nota
Il est recommand de raccorder le FM 357-2 et la CPU S7-300 une alimentation 24 V
commune.
Nous vous conseillons, par ex., les modules dalimentation PS 307 de la srie S7-300 ou
dautres alimentations de SIEMENS (p. ex. de la srie 6EP1).
Dans le cas contraire, une liaison quipotentielle entre les alimentations est ncessaire.
Maintien de la tension
Un maintien de la tension de 20 ms est garanti en cas dutilisation dune alimentation
PS 307 pour S7-300.
4-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Nota
Si vous utilisez une alimentation autre que PS 307, celle-ci doit garantir la dure de
maintien de la tension de 20 ms requise.
L1
L2
L3
N
PE
Tableau de distribution basse tension

par ex. systme TNS (3 x 400 V)
Profil-support
CPU
PS 307
M
FM 357-2
PE
M
L+
L
N
L+
M
L+
M
Barre de terre
dans larmoire
Profil-support
CPU
Barre de terre
dans larmoire
AC
DC
Figure 4-4
PE
M
L+
M
FM 357-2
L+
M
L+
M
L+
L
Configurations possibles pour lalimentation des modules
Attention
Ne cbler lautomate S7-300 qu ltat hors tension !

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-9
Cblage
Cbles
Utiliser des cbles souples ayant une section comprise entre 1,0 et 2,5 mm2 (ou AWG 18
AWG 14).
Longueur dnude : 12 mm
Des embouts ne sont pas ncessaires.
Vous pouvez cependant utiliser des embouts sans colerette isolante selon DIN 46228,
forme A, excution longue.
Procder de la manire suivante :
1. Ouvrir la porte frontale gauche du FM 357-2.
2. Raccorder le cble souple aux bornes du bloc de jonction en respectant la polarit.
3. Serrer les conducteurs avec un tournevis de 3,5 mm en applicant un couple de
serrage denviron 60 80 Ncm.
4. Etablir la liaison avec le bloc dalimentation (par ex. PS 307).
Protection contre linversion de polarit

Si le raccordement a t effectu correctement et que lalimentation est en service, la
LED verte DC 5V est allume.
Nota
En cas dinversion des polarits, le module ne fonctionne pas. Une protection contre linversion de polarit incorpore empche cependant lendommagement de llectronique.
Fusible
Un fusible est incorpor au module. En cas de fusion de ce dernier, le module prsente
un dfaut et doit tre remplac.
4-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.3
Description de linterface PROFIBUS-DP vers les entranements
Connecteur femelle pour le raccordement du FM 357-2 PROFIBUS-DP

(pour SIMODRIVE 611-U)
Vous pouvez raccorder des parties puissances interface numrique (via
PROFIBUS-DP) au connecteur femelle Sub-D 9 points.
Emplacement du connecteur
La figure 4-5 indique lemplacement et la dsignation du connecteur sur le module.
X2
SF
X3
X4
X5
X6
BAF
X8
DC 5V
DIAG
DP
L+
M
L+
M
X8
Figure 4-5
Position du connecteur X8
Brochage du connecteur
Dsignation du connecteur :
Type de connecteur :
Tableau 4-4
Pin
X8
DP
connecteur femelle Sub-D 9 points
Brochage du connecteur X8
Dsignation
Type
Pin
I/O
RTS
VO
Dsignation
Type
P5
VO
I/O
Noms des signaux

A, B
RTS
P5
M
Donnes dentre/sortie (RS485)

Demande dmission
Alimentation 5 V
Masse

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-11
Cblage
Types de signaux
I
I/O
VO
Entre
Entre/sortie
Sortie de tension
Longueur du cble
100 m maxi (Vitesse de transmission en bauds 12 MBaud)
4.4
Description de linterface vers les entranements
Connecteur vers les tages de puissance

Le connecteur Sub-D X2 50 points du FM 357-2 permet le branchement dtages de
puissance interface analogique ("10 V) ou dtages de puissance pour moteurs pas
pas disposant au moins dune entre pour signal de cadence et dune entre pour signal
de direction. Des configurations mixtes au plus 4 entranements sont possibles.
Le FM 357-2 fournit en plus un signal de validation par axe.
Position du connecteur
La figure 4-6 prsente lemplacement et la dsignation du connecteur sur le module.
ANALOG OUT 1-4/

STEPPER CONTR. 1-4
X2
SF
X3
X4
34 18 1
BAF
DC 5V
DIAG
L+
M
L+
M
50 33 17
X8
Figure 4-6
4-12
X2
X5
X6
Position du connecteur X2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Interface vers les entranements (4 axes)
X2
ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4
connecteur mle Sub-D 50 points
Tableau 4-5
Brochage du connecteur X2
Pin
Dsignation
Type
Pin
SW1
VO
18
BS2
VO
SW3
Dsignation
Type
Pin
Dsignation
Type
ENABLE1
34
BS1
VO
19
ENABLE1_N
35
SW2
VO
VO
20
ENABLE2
36
BS3
VO
BS4
VO
21
ENABLE2_N
37
SW4
VO
PULSE1
22
GND
38
PULSE1_N
DIR1
23
GND
39
DIR1_N
PULSE2_N
24
GND
40
PULSE2
DIR2_N
25
GND
41
DIR2
PULSE3
26
ENABLE3
42
PULSE3_N
10
DIR3
27
ENABLE3_N
43
DIR3_N
11
PULSE4_N
28
ENABLE4
44
PULSE4
12
DIR4_N
29
ENABLE4_N
45
DIR4
13
libre
30
libre
46
libre
14
RF1.1
31
libre
47
RF1.2
15
RF2.1
32
libre
48
RF2.2
16
RF3.1
33
libre
49
RF3.2
17
RF4.1
50
RF4.2
Noms des signaux

Entranements moteur pas pas :
PULS[1...4], PULS[1...4]_N
DIR[1...4], DIR[1...4]_N
ENABLE[1...4], ENABLE[1...4]_N
GND
Signal de cadence normal/invers

Signal de direction normal/invers
Signal dblocage rgulateur normal/invers
Masse signal
Entranements analogiques :
SW[1...4]
BS[1...4]
RF[1.1...4.1], RF[1.2...4.2]
Consigne
Potentiel de rfrence pour consigne (masse analogique)
Contact de dblocage de rgulateur

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-13
Cblage
Types de signaux
O
VO
K
Sortie
Sortie de tension
Contact
Entranements analogiques
Signaux :
Un signal de tension et un signal de validation sont mis disposition par axe :
S
CONSIGNE (SW)
Signal de tension analogique dans la plage "10 V correspondant une consigne
de vitesse de rotation.
SIGNAL DE REFERENCE (BS)

Potentiel de rfrence (masse analogique) pour le signal de consigne, reli de
manire interne avec la masse logique.
DEBLOCAGE REGULATEUR (RF)

Paire de contacts de relais raccords aux entres de validation des axes de ltage
de puissance, p. ex. dun variateur SIMODRIVE. Aprs le dmarrage du FM 357-2,
le signal RF est transmis lentranement ds que le programme utilisateur signale le
dblocage rgulateur (DB utilisateur, AXy DBX2.1+m).
Paramtres du signal de consigne

La consigne est dlivre en tant que signal diffrentiel analogique.
Tableau 4-6
Paramtres lectriques du signal de consigne

mini
Paramtres
maxi
Unit
Plage de tension
10,5
10,5
Courant de sortie
mA
Contacts de relais
Les signaux de dblocage rgulateur sont fournis par des sorties relais (contacts NO).
Tableau 4-7
Paramtres lectriques des contacts de relais

maxi
Paramtres
Unit
Tension coupe/tablie
50
Courant coup/tabli
Puissance coupe/tablie
30
VA
Longueur du cble : 35 m maxi
4-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Entranements moteurs pas pas

Signaux :
Un signal de cadence, un signal de direction et un signal de validation (normaux/inverss) sont mis disposition par axe.
S
PULSE (cadence)
Les impulsions de cadence commandent le moteur. A chaque front montant dune
impulsion, le moteur effectue un pas.
Le nombre dimpulsions mis correspond donc langle de rotation effectuer par le
moteur et donc la distance parcourir.
La frquence des impulsions fixe la vitesse de rotation, et donc la vitesse de dplacement.
Avertissement
Si votre variateur ragit au front descendant des impulsions de cadence, vous devez,
lors du cblage, permuter le signal de cadence normal et le signal de cadence invers,
car sinon des carts entre la position calcule par le module et la position effective
peuvent survenir.
DIRECTION
Le niveau de ce signal fixe le sens de rotation du moteur :
Signal 1 :
Signal 0 :
rotation gauche
rotation droite
Nota
Si votre moteur tourne dans le sens contraire, vous pouvez inverser le sens de rotation
laide du paramtre machine Inversion du sens de dplacement. Vous pouvez vrifier,
dans la documentation technique de votre variateur, la correspondance niveau de signalsens de rotation.
ENABLE (validation)
Le FM 357-2 active ce signal dans le cas dune commande cyclique.
Signal 1 :
Signal 0 :
ltage de puissance est valid

suivant ltage de puissance utilis, une ou plusieurs des
ractions suivantes peuvent se prsenter :
Inhibition de lentre dimpulsions

Annulation du courant moteur
Remise zro du compteur en anneau
Effacement des signalisations de dfaut

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-15
Cblage
Nota
Le signal ENABLE est dlivr simultanment aux contacts de dblocage rgulateur RF.
Vous pouvez donc utiliser galement ces contacts.
Paramtres des signaux

Tous les signaux pour entranements moteurs pas pas transitent par des drivers de
ligne signaux diffrentiels et sont conformes la norme RS422. Ltage de puissance
devrait disposer de circuits de rception de signaux diffrentiels ou dentres dcouples
par optocoupleur afin de permettre une transmission de signaux symtriques garantissant une immunit optimale aux perturbations. Une transmission asymtrique est galement possible, mais la longueur de cble est alors limite 10 mtres maximum.
Nota
En cas de transmission asymtrique, nous ne pouvons garantir la fonction du fait des
diffrences entre les circuits dentre non normaliss des variateurs. En particulier, la
longueur de cble admissible et la frquence limite dpendent des proprits du circuit
dentre et du type de cble utilis. En outre, le potentiel de rfrence GND doit tre flottant pour viter les perturbations.
Toutes les sorties sont munies dune protection lectronique contre les courts-circuits et
les surcharges thermiques.
La figure 4-7 indique les diffrentes possibilits de branchement des signaux et le tableau
4-8 les paramtres lectriques des signaux de sortie pour tages de puissance.
Tableau 4-8
Paramtres lectriques des signaux de sortie pour tages de puissance pour

moteurs pas pas
mini
Paramtres
Tension de sortie diffrentielle VOD
Unit
pour
RL = 100
3,7
IO = 20 mA
4,5
IO = 100 A
IO = 20 mA
Tension de sortie tat haut
VOH
Tension de sortie tat bas
VOL
Rsistance de la charge
RL
Courant de sortie
IO
"60
mA
Frquence des impulsions
fP
625
kHz
Longueur du cble :
4-16
maxi
55
50 m maxi
En cas de fonctionnement mixte avec axes analogiques : 35 m
Pour transmission de signaux asymtrique : 10 m

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Transmission symtrique avec entre diffrentielle selon RS422

L 50 m
FM 357-2
Etage de puissance
IO
+
RL
VOD
VOL
VOH
GND
Transmission symtrique avec entre dcouple par optocoupleur

L 50 m
GND
Transmission asymtrique avec entre dcouple par optocoupleur

L 10 m
GND
Transmission asymtrique avec entre de tension

L 10 m
GND
Figure 4-7
GND
Branchements possibles des signaux de sortie sur linterface vers les entranements moteurs pas
pas

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-17
Cblage
4.5
Raccordement des tages de puissance
Raccordement du cble de liaison

Tenir compte des points suivants :
Nota
Utilisez exclusivement des paires torsades blindes, le blindage devant tre connect
au botier mtallique ou mtallis du connecteur du ct FM. Afin de protger le signal
de consigne analogique contre les perturbations basse frquence, nous recommandons de ne pas mettre la terre le blindage du ct variateur !
Le cble prquip propos comme accessoire offre une scurit optimale contre les
perturbations.
Raccordement de variateurs analogiques (p. ex. SIMODRIVE 611-A)

La figure suivante reprsente le raccordement dun variateur SIMODRIVE 611-A au
module FM 357-2.
X2
X3
X4
X1
X5
X6
FM 357-2
Cble de liaison
Variateur
SIEMENS
SIMODRIVE
E/R
Figure 4-8
4-18
VSA
VSA
VSA
VSA
Raccordement dun variateur SIMODRIVE 611-A

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
La procdure est la suivante :

1. Brancher lextrmit libre du cble de liaison aux bornes du variateur. (Le reprage
des bornes marqu aux extrmits des conducteurs concerne les bornes des variateurs SIMODRIVE).
2. Ouvrir la porte frontale du FM 357-2 et raccorder le connecteur Sub-D ( 50 points) au
connecteur X2.
3. Verrouiller le connecteur laide des vis moletes. Refermer la porte frontale.
Cble de liaison
Le cble de liaison est un cble prquip pour quatre axes avec interface analogique.
Reprage des bornes pour variateurs SIMODRIVE.
Il est disponible en plusieurs longueurs.
voir Catalogue NC Z ou Catalogue NC 60 ou Catalogue ST 70
Raccordement dentranements moteurs pas pas (p. ex. FM STEPDRIVE)

La figure suivante reprsente la raccordement dtages de puissance FM STEPDRIVE
au module FM 357-2.
Axe 1
X2
X3
Axe 2
Axe 3
Axe 4
...
X4
SIEMENS
SIEMENS
SIEMENS
X1
X5
X6
FM 357-2
...
FM STEPDRIVE
Cble de liaison
Figure 4-9
Raccordement de variateurs FM STEPDRIVE

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-19
Cblage

1. Enficher le connecteur femelle Sub-D ( 15 points) sur le module FM STEPDRIVE.
connecteur X2.
Cble de liaison
Le cble de liaison est un cble prquip pour quatre entranements moteurs pas
pas et un entranement interface analogique FM STEPDRIVE.
Raccordement de variateurs numriques (SIMODRIVE 611-U)

La figure suivante reprsente le raccordement dun variateur SIMODRIVE 611-U au
FM 357-2.
X2
X3
X4
X1
Cble de liaison
X5
X8
X6
FM 357-2
Variateur SIMODRIVE 611-U
SIEMENS
SIMODRIVE
E/R
Figure 4-10
4-20
VSA
VSA
Raccordement dun variateur SIMODRIVE 611-U

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage

1. Enficher le connecteur Sub-D ( 9 points) sur la partie puissance.
connecteur X8.
Cble de liaison
Vous trouverez des dtails sur le cble de bus, le connecteur de bus et le montage dans
le manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration, chapitre Mise
en rseau.
Nota
La longueur maximale du cble vaut 100 m.
Vous devez mettre en circuit la rsistance de terminaison (commutateur en position
On) au dbut et la fin dun segment de bus.
Fonctionnement mixte dentranements analogiques et dentranements moteurs

pas pas
Cbles de liaison pour votre configuration sur demande.
Procder comme pour le raccordement dentranements analogiques ou dentranements
moteurs pas pas. En fonction des particularits constructives, vous pouvez installer
un bornier intermdiaire ou effectuer un cblage direct en quipant le cble de liaison de
connecteurs.
Nota
Respecter la polarit des signaux. Tenir galement compte des indications figurant dans
la documentation technique de votre variateur (par ex. Manuel FM STEPDRIVE, Description des fonctions) et au chapitre 4.4 du prsent manuel FM 357-2.
Mixage de variateurs analogiques, numriques et dtages de puissance pour

moteurs pas pas
Un fonctionnement mixte de variateurs analogiques, numriques et dtages de puissance pour moteurs pas pas est possible.
Procder comme dcrit aux paragraphes concerns.

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-21
Cblage
Affectation des consignes

Laffectation des consignes pour les axes 1 4 est fixe.
Signaux de sortie de consigne (X2) pour entranements analogiques :
S
SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 pour axe 1
Signaux de sortie de consigne (X2) pour entranements moteurs pas pas :
4.6
PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N pour axe 1
Description de linterface vers le systme de mesure
Connecteurs pour les codeurs

Pour chaque axe, il existe un connecteur femelle Sub-D 15 points permettant de raccorder des codeurs incrmentaux ou absolus (SSI).
Emplacement des connecteurs

La figure 4-11 prsente les emplacements et la dsignation des connecteurs femelles sur
le module.
X2
SF
X3
X4
ENCODER 1, 2
BAF
X3...X6
DC 5V
DIAG
15
9
1
L+
M
L+
M
X8
Figure 4-11
4-22
X5
X6
ENCODER 3, 4
Emplacement des connecteurs X3 X6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Brochage des connecteurs

Dsignations : X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4
X3
Axe 1
X4
Axe 2
X5
Axe 3
X6
Axe 4
Type :
connecteur femelle Sub-D 15 points
Tableau 4-9
Brochage des connecteurs X3 X6

Codeur
Pin
1
incrmental
Codeur
absolu
Type
libre
Pin
incrmental
absolu
Type
MEXT
VO
CLS
10
CLS_N
11
N_N
P5EXT
VO
12
B_N
P24EXT
VO
13
P5EXT
VO
14
A_N
DATA_N
MEXT
VO
15
DATA
libre
Nom des signaux

A, A_N
B, B_N
N, N_N
CLS, CLS_N
DATA, DATA_N
P5EXT
P24EXT
MEXT
Voie A normale et inverse (codeur incrmental)

Voie B normale et inverse (codeur incrmental)
Top zro normal et invers (codeur incrmental)
Cadence de dcalage SSI normale et inverse (codeur absolu)
Donnes SSI normales et inverses (codeur absolu)
Alimentation +5 V
Alimentation +24 V
Masse alimentation
Types de signaux
VO
O
I
Sortie de tension (alimentation)

Sortie (signal 5 V)
Entre (signal 5 V)

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-23
Cblage
Types de codeurs raccordables

Codeurs incrmentaux et absolus
Des codeurs de type incrmental signaux rectangulaires 5 V ou absolu interface srie
synchrone (SSI) (p. ex. capteurs rotatifs numriques) peuvent tre raccords directement, la slection seffectuant par le biais de paramtres machine.
Des codeurs avec signaux SINUS/COSINUS (p. ex. rgles de mesure) peuvent tre raccords par le biais dun systme lectronique externe de conformation des impulsions
(EXE) qui convertit les signaux au niveau 5 V.
Rsolveurs
Un raccordement direct de rsolveurs est impossible. Vous pouvez cependant utiliser des
moteurs rsolveur si vous disposez dune carte de rgulation SIMODRIVE pour rsolveur. Celle-ci convertit les signaux de rsolveur en signaux de codeur incrmental.
Caractristiques des codeurs

Les codeurs directement raccordables (ou avec EXE) doivent satisfaire aux conditions
suivantes :
Codeurs incrmentaux
Procdure de transmission :
Transmission diffrentielle avec signaux

rectangulaires 5 V (selon norme RS422)
Signaux de sortie :
Voie A, signal normal et invers (Ua1, Ua1)

Voie B, signal normal et invers (Ua2, Ua2)
Top zro, signal normal et invers (Ua0, Ua0)
En cas de raccordement dun codeur incrmental, nous
faisons remarquer qu linstant du top zro (signal vrai),
les signaux des voies A et B doivent aussi tre vrais.
Le cas chant, il faudra cbler le signal invers et procder ventuellement une adaptation du sens (paramtre
Inversion de sens Mesure).
Frquence de sortie maxi :
1 MHz
Dphasage voies A et B :
90 "30
Consommation :
300 mA maxi

Procdure de transmission :
Interface srie synchrone (SSI) avec transmission

de signaux diffrentiels 5 V (selon norme RS422)
Signal de sortie :
Donnes, signal normal et invers
Signal dentre :
Cadence de dcalage, signal normal et invers
Rsolution :
25 bits maxi
Frquence de transm. maxi : 1,5 Mbits/s

Consommation :
4-24
300 mA maxi

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Alimentation 5 V pour codeurs

La tension dalimentation 5 V pour les codeurs est gnre lintrieur du module. Elle
est disponible au niveau des connecteurs femelles Sub-D, ce qui vous permet dalimenter
directement les codeurs via le cble de liaison, sans cblage supplmentaire. La tension
dlivre est protge lectroniquement contre les courts-circuits et les surcharges thermiques et fait lobjet dune surveillance.
Nota
Veiller ce que le courant maximal prlev lalimentation 5 V (contacts P5EXT) ne
dpasse pas 1,35 A pour tous les codeurs raccords !
Alimentation 24 V pour codeurs

La tension continue dalimentation 24 V pour les codeurs est disponible au niveau des
connecteurs femelles Sub-D, ce qui vous permet dalimenter directement les codeurs via
le cble de liaison, sans cblage supplmentaire. La tension dlivre est protge lectroniquement contre les courts-circuits et les surcharges thermiques et fait lobjet dune
surveillance.
Nota
Veiller ce que le courant maximal prlev lalimentation 24 V ne dpasse pas 1 A
pour tous les codeurs raccords !
Tableau 4-10 Paramtres lectriques de lalimentation

mini
maxi
Unit
5,1
5,3
Ondulation
50
mVcc
Courant admissible
0,3
Courant maximal admissible
1,35
28,8
Ondulation
3,6
Vcc
Courant admissible
0,3
Paramtres
Alimentation 5 V
Tension
Alimentation 24 V
Tension
Courant maximal admissible

6ES7 357-4AH00-8CG0
20,4
4-25
Cblage
Cbles de liaison aux codeurs

La longueur maximale de cble dpend de la spcification de lalimentation des codeurs
et de la frquence de transmission. Afin dassurer un fonctionnement sans drangement,
il conviendrait de ne pas dpasser les valeurs suivantes en cas dutilisation de cbles de
liaison prquips de SIEMENS (voir Catalogues NC Z/NC 60/ST 70) :
Tableau 4-11 Longueurs maximales de cble en fonction de lalimentation des codeurs
Tension dalimentation
Tolrance
Consommation
Longueur maxi de cble
5 V cc
4,75 V...5,25 V
< 300 mA
25 m
5 V cc
4,75 V...5,25 V
< 220 mA
35 m
24 V cc
20,4 V...28,8 V
< 300 mA
100 m
24 V cc
11 V...30 V
< 300 mA
300 m
Nota
Si vous souhaitez raccorder des codeurs incrmentaux dports de plus de 25 m ou
35 m, choisissez un type de codeur ncessitant une alimentation 24 V.
Tableau 4-12 Longueurs maximales de cble en fonction de la frquence de transmission

Type de codeur
Codeur incrmental
Codeur absolu (SSI)
4-26
Frquence
Longueur maxi de
cble
1 MHz
10 m
500 kHz
35 m
1,5 Mbits/s
10 m
187,5 kbits/s
250 m

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.7
Raccordement des cbles de liaison

Tenir compte des points suivants :
Nota
Utilisez exclusivement des cbles blinds, le blindage devant tre connect au botier
mtallique ou mtallis du connecteur.
Les cbles prquips proposs comme accessoires offrent une scurit optimale contre
les perturbations ainsi que des sections suffisantes pour lalimentation des codeurs.
X2
X3
X4
X1
X5
X6
FM 357-2
Axe 1...4
Cble de liaison
Codeur incrmen- ROD 320

(codeur intgr
tal avec RS 422
dans 1FT5)
Figure 4-12
Codeur
absolu SSI
Rgle de
mesure
avec EXE
Carte de rgulation SIMODRIVE 611-A pour moteurs 1FK6 rsolveur
Raccordement des systmes de mesure

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-27
Cblage
Marche suivre lors du branchement des codeurs

La procdure de raccordement des codeurs est la suivante :
1. Raccorder les cbles de liaison aux codeurs.
2. Ouvrir la porte frontale du FM 357-2 et raccorder les connecteurs Sub-D ( 15 points)
aux connecteurs femelles X3...X6.
3. Verrouiller les connecteurs laide des vis moletes. Refermer la porte frontale.
Cbles de liaison disponibles pour les codeurs

Les cbles de liaison suivants sont disponibles :
S
cble prquip pour codeurs externes ou EXE (pour le raccordement de rgles

de mesure)
cble prquip pour codeurs intgrs avec connecteur rond 17 points
cble prquip pour codeurs absolus (SSI)
cble prquip pour carte de rgulation SIMODRIVE 611-A pour moteurs 1FK6
rsolveur
Les cbles de liaison sont disponibles en plusieurs longueurs.

Affectation des valeurs relles

Laffectation des valeurs relles pour les axes 1 4 est fixe.
4-28
Le codeur pour axe 1 doit tre raccord lentre pour valeur relle X3

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.8
Description de linterface vers la priphrie
Connecteur frontal
Le connecteur frontal X1 40 bornes vis permet le raccordement de palpeurs de
mesure, de dtecteurs de proximit BERO ou dautres capteurs.
En outre, un signal de disponibilit, qui doit tre intgr dans lquipement dARRET
DURGENCE, est mis disposition.
Position du connecteur
La figure 4-13 indique la position du connecteur frontal.
Connecteur frontal en position de cblage
Reprage sur lintrieur de la porte

L+
22
23
21
1
2
22
3
4
23
25
26
27
28
24
29
10
30
24
25
6
26
27
28
29
10
30
RDY
X1
11
31
12
32
13
14
33
15
35
16
36
17
37
18
38
19
39
19
20
40
20
34
31
32
11
13
33
34
15
35
36
17
37
38
39
40
M
Figure 4-13
Emplacement du connecteur X1

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-29
Cblage
X1
connecteur frontal S7 40 points, bornes vis
Tableau 4-13 Brochage du connecteur X1

Dsignation
Pin
Type
Pin
Dsignation
Type
L+
VI
21
libre
Q0
DO
22
BERO1
DI
libre
23
BERO2
DI
Q1
24
BERO3
DI
libre
25
BERO4
DI
Q2
26
MEPU1
DI
libre
27
MEPU2
DI
Q3
28
I0
DI
libre
29
I1
DI
10
RDY.1
30
I2
DI
11
RDY.2
31
I3
DI
12
libre
32
I4
DI
13
Q4
33
I5
DI
14
libre
34
I6
DI
15
Q5
35
I7
DI
16
libre
36
I8
DI
17
Q6
37
I9
DI
18
libre
38
I10
DI
19
Q7
DO
39
I11
DI
20
Moutput
VI
40
Minput
VI
DO
DO
DO
DO
DO
DO
Noms des signaux

RDY.1...2
BERO1...BERO4 (I0...I3)
MEPU1, MEPU2 (I4, I5)
I0...I11
Q0...Q7
L+
Minput
Moutput
Prt au fonctionnement (FM-contact CN prte 1...2)

Entre BERO pour axe 1...4
Entres pour impulsions de mesure 1 et 2
Entres TOR 0...11
Sorties TOR 0...7
Alimentation pour sorties TOR
potentiel de rfrence pour entres TOR
potentiel de rfrence pour sorties TOR
Types de signaux
DI
DO
K
VI
4-30
Entre TOR (signal 24 V)

Sortie TOR (signal 24 V)
Contact
Entre de tension

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
18 entres TOR, dont 2 pour palpeur de mesure et 4 pour dtecteurs de proximit

(BERO)
Ces entres rapides (sur le module) sont compatibles avec les automates programmables (sortie de type PNP 24 V). Il est possible de raccorder des interrupteurs ou des
dtecteurs de proximit (capteurs 2 ou 3 fils).
Elles peuvent tre utilises par ex. :
S
pour des contacts pour prise de rfrence (BERO1...BERO4) ; les entres sont affectes de faon fixe aux axes 1 4 (uniquement pour moteur pas pas, pas de CPR).
pour des palpeurs de mesure (MEPU1, 2) ; laffectation aux axes a lieu par
programmation
en tant quentres libres (I0...I11), laccs dans le programme CN ayant lieu par le
biais de variables systme
Tableau 4-14 Paramtres lectriques des entres TOR

Paramtres
Valeur
Unit
1 logique, plage de tension
11...30
1 logique, consommation de courant
6...30
mA
3...5
Retard la transition 0 1
15
Retard la transition 1 0
150

6ES7 357-4AH00-8CG0
Remarque
ou entre en lair
4-31
Cblage
8 sorties TOR (Q0...Q7)

Ces sorties rapides (sur le module) sont compatibles avec les automates programmables
(sortie de type PNP 24 V). Laccs dans le programme CN ayant lieu par le biais de
variables systme.
Tableau 4-15 Paramtres lectriques des sorties TOR
Paramtres
Valeur/Unit
DC 24 V (plage autorise : 20,4...28,8V)
VL1) 3...VL1) V
1 logique, courant maxi de sortie

S la temprature ambiante 40 C
valeur nominale
plage admissible
charge de lamps
S la temprature ambiante 55 C
valeur nominale
plage admissible
charge de lamps
0,5 A
5 mA ... 0,6 A (via alimentation)
max. 5 W
0,25 A
5 mA ... 0,3 A (via alimentation)
max. 2,5 W
0 logique, courant maxi de fuite
2 mA
Retard la transition
500 s
Retard la transition
500 s
1) VL tension dalimentation des sorties
Danger
Lalimentation 24 V doit tre dimensionne en tant que basse tension de fonctionnement
avec sparation scurise conformment la norme EN60204-1, Chap. 6.4, PELV (avec
mise la terre M).
Nota
Les conduites de liaisons entre source de tension et alimentation de courant de charge
L+ et potention de rfrence correspondant M ne doit pas dpasser une longueur autorise de 10 m au maximum.
4-32

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
FM-Sortie CN prte (RDY)

Signal de disponibilit dlivr par un contact de relais potentiel flottant (contact fermeture) ; doit tre intgr dans le circuit dARRET DURGENCE.
Tableau 4-16 Paramtres lectriques du contact de relais RDY
maxi
Paramtres
4.9
Unit
Tension continue coupe/tablie
50
Courant coup/tabli
30
VA

La figure 4-14 vous dcrit la pose des conducteurs vers le connecteur frontal et montre
lantiparasitage des cbles laide de ltrier de connexion des blindages.
Reprage sur lintrieur de la porte
FM 357-2
X2
X3
X4
1 L+
22
23
4
24
X1
25
6
26
27
28
29
X5
X6
10
30
RDY
11
Etrier de connexion des blindages
31
32
13
33
34
Contact CN prte
15
35
36
17
Entres/sorties TOR
37
38
19
39
20
40
M
2 x palpeur de mesure
Figure 4-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-33
Cblage
Cbles de liaison
Conducteurs souples, section 0,25 ... 1,5 mm2
Des embouts ne sont pas ncessaires.
Vous pouvez cependant utiliser des embouts sans colerette isolante selon DIN 46228,
forme A, excution longue.
Vous pouvez sertir dans un mme embout deux conducteurs de section respective
0,25...0,75 mm2.
Nota
Pour le raccordement de palpeurs de mesure ou de dtecteurs BERO, il est ncessaire
dutiliser des cbles blinds afin de garantir une immunit optimale face aux perturbations.
Outillage ncessaire
Tournevis manuel ou lectrique de 3,5 mm.
Procdure
La procdure de cblage du bornier est la suivante :
1. Dnuder le conducteur sur 6 mm, sertir ventuellement un embout.
2. Ouvrir la porte frontale, amener le connecteur frontal en position de cblage.
A cet effet, enfoncer le connecteur frontal dans le module jusqu ce quil sencliquette. Dans cette position, le connecteur frontal fait encore saillie.
Le connecteur est bloqu sans prsenter de contact lectrique avec le module.
3. Selon que les conducteurs doivent sortir par le bas ou par le haut, commencer le
cblage par le bas ou par le haut. Visser fond toutes les bornes, mme celles qui
ne sont pas utilises.
Le couple de serrage vaut 60 ... 80 Ncm.
4. Placer larrt de traction autour du faisceau de conducteurs et du connecteur.
5. Serrer fond larrt de traction du faisceau de conducteurs. Repoussez la fermeture
de la bride darrt de traction vers la gauche et lintrieur pour une meilleure utilisation
de lespace de cblage.
6. Serrer la vis de fixation, ce qui amne le connecteur frontal en position de service.
Nota : lors de la mise en position de service, un dispositif de dtrompage sencliquette dans le connecteur frontal. Celui-ci ne peut alors plus tre enfich dans un
autre type de module.
7. Fermer la porte frontale.
8. Vous pouvez renseigner la bande de reprage jointe et lintroduire dans la porte avant.
Vous trouverez une description dtaille du cblage dun connecteur frontal dans le
manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration.
4-34

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Cbles blinds
En cas dutilisation de cbles blinds, effectuer les oprations supplmentaires suivantes :
1. Aprs lentre du cble dans larmoire, le blindage du cble devra tre appliqu contre
une barre de blindage mise la terre (dnuder le cble cet effet).
Vous pouvez utiliser pour ce faire ltrier de connexion des blindages qui saccroche
dans le profil-support et permet de monter jusqu huit bornes de connexion de blindage.
voir manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration
2. Amener le conducteur blind jusquau module, mais sans y connecter le blindage.
Etrier de connexion
Cet lment peut tre introduit dans le profil-support pour recevoir les blindages des
cbles blinds. Il peut tre quip de huit bornes de blindage (srie KLB de la socit
Weidmller).
voir Automate programmable S7-300, Installation et configuration (chapitre Cblage)

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-35
Cblage
Raccordement de palpeurs de mesure ou de dtecteurs de proximit (BERO)

1. Cbler lalimentation pour vos capteurs. Cette dernire doit satisfaire aux mmes
conditions que lalimentation 24 V du FM 357-2. Vous pouvez utiliser lalimentation
24 V disponible au niveau des bornes du FM 357-2.
2. Raccorder le cble de signaux blind aux capteurs.
3. Retirer la gaine du cble ct module de telle sorte que vous puissiez fixer le blindage
llment de raccordement du blindage et raccorder les extrmits libres de cble
au connecteur frontal.
4. Raccorder le cble de signaux au connecteur frontal.
S7-300
X1
22
23
24
25
26
27
40
FM 357-2
Figure 4-15
Blindage fix llment

de fixation des blindages
L+
Mexterne
Raccordement de palpeurs de mesure ou dtecteurs de proximit
Raccordement du FM-contact CN prte

Louverture du FM-contact CN prte doit entraner le fonctionnement du dispositif
dARRET DURGENCE.
Raccordement dautres actionneurs/capteurs

Pour le raccordement dautres actionneurs/capteurs aux SM via le bus local, procder
comme pour le raccordement des entres/sorties TOR lautomate SIMATIC S7-300.
Voir Manuel Automate programmable S7-300 et S7-300, M7-300 Caractristiques des
modules.
4-36

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
4.10
Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde
Gnralits
Le module FM 357-2 possde une pile de sauvegarde pour lalimentation de la RAM
sauvegarde.
Avant la mise en service du module, il faut mettre en place la pile au lithium jointe dans le
logement du FM 357-2 prvu cet effet.
Mise en place de la pile

1. Ouvrir la porte frontale gauche du FM 357-2.
2. Enficher le connecteur de la pile dans le connecteur femelle associ.
Veiller au raccordement correct de la pile (lencoche doit se trouver droite).
3. Mettre en place la pile dans le logement et fermer la porte frontale.
Logement pour
pile de sauvegarde
X2
SF
X4
X5
X6
DC 5V
DIAG
L+
M
L+
M
X8
Figure 4-16
X3
BAF
Mise en place de la pile de sauvegarde
En cas de mauvais raccordement, un dfaut de pile est dtect.

Nota
Une pile mal mise en place peut se dcharger et devenir inutilisable.

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-37
Cblage
Remplacement de la pile
Un remplacement de la pile est ncessaire lorsque le message de dfaut correspondant
est visualis. En outre, les LED BAF et DIAG indiquent ltat de la pile et de la mmoire sauvegarde.
La pile est exempte dentretien pendant au moins deux ans. En fonction du type de
service, un remplacement peut tre ncessaire uniquement aprs cinq ans ou plus.
Comme les proprits de la pile se dgradent avec lge, nous recommandons un
remplacement de la pile aprs cinq ans de service au plus.
La LED BAF clignote (0,5 Hz)

Les donnes sauvegardes sont encore prsentes, mais la pile commence se dcharger. Un remplacement est ncessaire.
La LED BAF est allume en permanence

Les donnes sauvegarder sont perdues et une remise en service est ncessaire aprs
le remplacement de la pile. Ceci est impos par le FM 357-2.
Nota
Un remplacement de pile doit toujours tre effectu avec lalimentation 24 V enclenche,
sinon les donnes sauvegarder sont perdues !
Type de pile
Seules des piles munies dun connecteur peuvent tre utilises.
Rf. :
6ES7-971-1AA00-0AA0
Stockage des piles de sauvegarde

Conserver les piles de sauvegarde dans un endroit frais et sec.
Les piles de sauvegarde peuvent tre stockes pendant 5 ans.
4-38

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cblage
Rgles de scurit
Tenir compte des rgles suivantes :
Avertissement
Une mauvaise utilisation de piles de sauvegarde peut conduire des risques dinflammation, dexplosion ou de combustion. Cest pourquoi les rgles de scurit suivantes
doivent tre respectes :
S
ne pas charger
ne pas chauffer ou brler
ne pas percer ou serrer
ne pas soumettre des contraintes mcaniques ou lectriques
les piles de sauvegarde.
Elimination
Respecter les prescriptions/directives nationales pour llimination des piles de sauvegarde.
J

6ES7 357-4AH00-8CG0
4-39
Cblage
4-40

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
5.1
Installation de Paramtrage du FM 357-2
5-3
5.2
Configuration
5-5
5.3
Familiarisation avec Paramtrage du FM 357-2
5-19
5.4
Adaptation au firmware
5-20
5.5
5-21
5.6
Rglage de linterface de paramtrage
5-39

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-1
Paramtrage
Gnralits
Ce chapitre vous fournit une vue densemble du paramtrage du FM 357-2 avec loutil de
paramtrage Paramtrage du FM 357-2.
S7-300
CPU
DB utilisateur
S
S
FM 357-2
Bus P
DB pour signaux FM
DB pour signaux
daxe
Bus K
MPI
PG/PC
(STEP 7)
S
S
S
S
S
Paramtres machine
Paramtres R
Dcalages dorigine
Donnes de correc. doutil
Programmes CN
Offline (traitement dans le

menu Fichier > Nouveau
ou Fichier > Ouvrir)
HW-CONFIG
Paramtrage du chssis
Slection des modules
Activation des alarmes
(paramtres de base)
Interface de
paramtrage
Donnes systme cres

avec Configuration
Setup.exe
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
Online (traitement dans le

menu Systme cible >
Ouvrir un projet en ligne)
Le paramtrage du module seffectue

avec Paramtrage du FM 357-2.
Outil de paramtrage Paramtrage du FM 357-2

Blocs fonctionnels standard FM 357-2
Blocs fonctionnels standard FM 357
Interfaces utilisateur prconfigures pour OP 17/27
Interface utilisateur prconfigure pour OP 17 pour le FM 357
Exemples dapplications (FM 357-2 ou FM 357)
Manuel au format PDF
Getting Started au format PDF
Slecteur de variables CN (slecteur NC-VAR)1)
Mise jour du micrologiciel pour FM 3572
1) ncessaire pour programmer le FM 357-2 et pour le contrle-commande
Figure 5-1
5-2
Vue densemble du paramtrage

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.1
Installation de Paramtrage du FM 357-2
Condition
Un des systmes dexploitation suivants doit tre install sur la console de programmation (PG)/le PC :
S
MS Windows XP Professional SP2 ou SP3
MS Windows Server 2003 RS SP2 standard edition comme poste de travail
MS Windows 7 32 Bit Ultimate, Professional ou Enterprise
MS Windows 7 64 Bit Ultimate, Professional ou Enterprise
Vous devez possder le programme STEP 7 correspondant ( partir de la version

5.5 +HF4)
Pour le mode online, une liaison doit tre tablie entre le PG/la PC et la CPU S7-300
(voir Fig. 4-1 et 4-3).

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-3
Paramtrage
Installation
Le logiciel complet (outil de paramtrage, blocs fonctionnels, exemples dapplication, interface utilisateur prconfigure pour OP et slecteur de variables) est livr sur CD-Rom.
Procdez de la manire suivante pour linstallation :
1. Insrez le CD-Rom dans le lecteur de CD-Rom de votre PG/PC.
2. Lancez le fichier Setup.exe se trouvant sur le CD-Rom.
3. Suivez tape par tape les instructions affiches par le programme dinstallation.
Dans la bote de dialogue Outils FM 357-2 : constituants, vous pouvez choisir les
lments dont vous avez besoin pour votre application (voir la liste de compatibilit
dans lavant-propos).
Rsultat : le logiciel est install dans les rpertoires suivants :
Outil de paramtrage Paramtrage du FM 357-2 : [rpertoire STEP7]\S7FM357
Blocs fonctionnels FM 357-2 : [rpertoire STEP7]\S7LIBS\FM357_2L
Blocs fonctionnels FM 357 : [rpertoire STEP7]\S7LIBS\FM357_LI
Exemples dapplications FM 357-2 : [rpertoire STEP7]\EXAMPLES\zEn16_01
Exemples dapplications FM 357 : [rpertoire STEP7]\EXAMPLES\zEn15_01
Exemples dinterface utilisateur pour FM 357-2 (OP 17, OP27, TP170 B,
MB 270 B) :
[rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zfr16_01_FM357-2_OP_EX
Exemples dinterface utilisateur pour FM 357-2 (OP 17) :
[rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357\zfr15_01_FM357_OP_EX
Slecteur NC-VAR : [rpertoire nc_var]
Mise jour du micrologiciel pour FM 3572: [rpertoire STEP7]\S7fw357
Nota
Si vous avez install une version antrieure de Paramtrer FM 3572 , vous devez la
dsinstaller. La dsinstallation est imprative avant de lancer une nouvelle installation.
5-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.2
Configuration
Gnralits
Sous configuration dune installation, on comprend lagencement de supports de modules, de modules et de priphriques dcentraux dans une fentre de station dans SIMATIC Manager HW Konfig, (Le Gestionnaire de configuration matrielle SIMATIC).
Step7 affecte automatiquement une adresse chaque module dans une table de configuration.
Pour de plus amples informations sur la configuration de modules, consultez votre manuel utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7. Ci-dessous, seules les
tapes les plus importantes seront voques.
Droulement (sans entranement PROFIBUS-DP)

1. Lancez le SIMATIC Manager et crez un nouveau projet.
2. Dans le menu Insertion > Station, ajoutez une station SIMATIC 300.
3. Slectionnez la Station SIMATIC 300. Le menu Edition > Ouvrir un objet permet
daccder la configuration du matriel S7.
4. Ouvrez le catalogue des matriels par Insertion > Composantes matrielles ou Affichage > Catalogue. Dans ce catalogue, slectionnez SIMATIC 300 >
CHASSIS-300 > Profil-support. Faites glisser le profil-support dans votre projet
matriel.
5. Slectionnez (de la mme manire que le profil-support) la CPU et le module multiaxe FM 357-2 avec les numros de rfrence correspondants dans le catalogue des
matriels puis faites les glisser jusqu lemplacement denfichage dsir.
Les modules suivants sont disponibles pour FM357-2 :
Tableau 5-1
Modules FM 357-2
Module
MLFB
FM 357
6ES7 357-4AH00-0AE0
Contrle 4 axes
Contrle de dplacement 4
axes
FM 357-2
6ES7 357-4AH01-0AE0
Contrle 4 axes
axes
FM 357-2
6ES7 357-4AH01-0AE0
Contrle 4 axes
axes, pour un emploi dcentralis galement (donnes
cohrentes)
FM 357-2
6ES7 357-4AH01-0AE0
Contrle 4 axes DP
Pour un emploi centralis uniquement avec Routage vers

lentranement PROFIBUS-DP.
Remarque
jusqu la version 02.04
jusqu la version 03.04
partir de la version 05.01

Emploi : centralis et dcentralis (dcentralis transfert de donnes cohrentes)
Pas de SDB chargeables ultrieurement
et pas de Routage vers lentranement
PROFIBUS-DP
partir de la version 05.02
Emploi : centralis seulement
SDB chargeables ultrieurement et routage vers lentranement PROFIBUS-DP.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-5
Paramtrage
Les anciens modules (avant la version 05.01) restent au catalogue, par consquent
un traitement des projets existants reste possible. Lors de la cration dun nouveau
projet, il est ncessaire dutiliser les modules partir de la version 05.01 ou 05.02.
6. Enregistrez et compilez le projet matriel ainsi cr avec la commande Station > Enregistrer et compiler.
La CPU configure et le FM 357-2 sont maintenant inscrits dans votre projet par le
SIMATIC Manager.
Nota
Un entranement PROFIBUS-DP en relation avec des SDB fixes (internes) ne doit pas
tre configur dans SIMATIC S7 HW Konfig. Seul un paramtrage est ncessaire dans
le FM (chapitre 9.1.2).
5.2.1
Exemple de projet avec lentranement PROFIBUS-DP
Gnralits
Il est ncessaire de crer un projet pour lentranement PROFIBUS-DP SIMODRIVE 611
universal (module biaxe). SIMATIC S7 HW Konfig permet de crer les SDB pour le routage et lentranement PROFIBUS-DP et les charger dans le FM357-2.
Conditions pralables
STEP 7 V5.2 et DRIVE ES V5.1 SP2 sont installs.
Connaissances sur la communication PROFIBUS-DP SIMODRIVE 611 universal (Documentation : Description des fonctions SIMODRIVE 611 universal, n) de commande:
6SN1197-0AB20-0AP[version]).
Droulement
1. Crez un projet de la manire dcrite au chapitre 1.1.
2. Slectionnez FM357-2 4AxisControl DP. Dans la bote de dialogue
Proprits Interface PROFIBUS DP, ouvrez la bote de dialogue
Proprits Nouveau sous-rseau PROFIBUS laide du bouton Nouveau.
Dans longlet Paramtres rseau dfinissez ce qui suit :
Vitesse de transfert : 12 Mbits/s
Profil : DP
5-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
3. Actionnez le bouton Options et dans la bote de dialogue Options slectionnez :

Activer Cycle de bus quidistant : oui
Cycle DP quidistant : 1,5 ms
Temps Ti et To identiques pour tous les asservis : oui
4. Dans le catalogue matriel, slectionnez PROFIBUS-DP > SIMODRIVE >

SIMODRIVE 611 universal (6SN1114-0NB01-0AA0 DP-Slave, interface
Drive ES).
Nota :
Cet entranement est uniquement disponible aprs linstallation de DRIVE ES V5.1 SP
2 dans le catalogue matriel.
5. Paramtrez les Proprits de linterface PROFIBUS DP conformment au
point 2.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-7
Paramtrage
6. Paramtrez les proprits de lesclave DP. Dans la bote de dialogue Proprits DP

Esclave, paramtrez ce qui suit dans longlet Configuration :
Valeur par dfaut : 2 axes, Tlgramme 102 PZD-6/10
Adresses E/S
1. axe 258
2. axe 2900
(paramtre Adresses logiques (SDB Externe) du FM357-2)
Dans longlet Synchronisation de cycle slectionnez ce qui suit :

Synchroniser entranement sur cycle DP quidistant : oui
Cycle dapplication matre [ms] : 3.000 (fixe avec FM357-2 et 611-U)
5-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Dans longlet Gnral slectionnez ce qui suit :

Adresse : 12 (doit tre paramtr de manire identique dans lentranement)
7. Votre projet global doit ressembler ce qui suit :

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-9
Paramtrage
8. Enregistrez et compilez votre projet sous NetPro.

La figure suivante prsente votre projet dans la vue NetPro
(SIMATIC Manager > Outils > Configuration rseau) :
9. Chargez le projet dans le FM357-2.

Nota :
A la question Voulez-vous lancer le module maintenant (Redmarrage) ? vous devez rpondre par non.
Cette fonction nest pas encore disponible partir du SIMATIC Manager.
Dclenchez un redmarrage via loutil de paramtrage du FM357-2 (selon point 10.)
ou via STOP > RUN la CPU.
5-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
10.Les paramtres suivants doivent tre rgls dans le module FM357-2 :

1. axe
2. axe
Entranement :
Entranement Profibus Entranement Profibus
Adresse logique :
258
290
Type de tlgramme :
611U type 102
611U type 102
Entranements Profibus : SDB externe

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-11
Paramtrage
5.2.2
Exemple de projet Entranement PROFIBUS-DP et PG/PC linterface

MPI de la CPU
Gnralits
Un PG/PC est intgr dans lexemple de projet PROFIBUS-DP.
Le paramtrage de lentranement doit tre excut par le biais du PG/PC, lequel est raccord linterface MPI de la CPU. Cest--dire, cest la fonction de routage du FM357-2
qui est utilise.
Connaissances sur le paramtrage dentranement avec loutil SimoComU.
Droulement
1. Crez un projet de la manire dcrite au chapitre 5.2.1.
2. Insrez un PG/PC dans votre projet.
5-12

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
3. Paramtrez linterface PG/PC.

Dans la bote de dialogue Proprits PG/PC, ouvrez la bote de dialogue
Proprits Interface MPI laide de la commande de menu Interface >
Nouveau > Type > MPI. Dans longlet Paramtres, slectionnez ce qui suit :
Adresse: 0
MPI(1): 187,5 kbit/s
(linterface du ct PG/PC doit tre configur de manire correspondante)
4. Affectez le PG/PC linterface MPI de la CPU.

Dans la bote de dialogue Proprits PG/PC, actionnez le bouton Affecter dans
longlet Affectation :

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-13
Paramtrage
5. Enregistrez et compilez votre projet sous NetPro.

6. Chargez le projet dans le FM 357-2.

Remarque :
Dclenchez un redmarrage via loutil de paramtrage du FM357-2 ou via
STOP > RUN la CPU.
7. Appel de loutil de paramtrage dentranement :
SIMODRIVE 611U > Systme cible > Drive > Paramtrage
Loutil SimoComU est lanc et automatiquement connect lentranement slectionn.

Condition pralable :
Lentranement est en marche et ladresse DP est paramtre correctement.
5-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.2.3
Exemple de projet Entranement PROFIBUS-DP et PG/PC

linterface DP de la CPU
Gnralits
Le paramtrage du FM357-2 et le paramtrage dentranement doit tre excut par le
biais du PG/PC, lequel est raccord linterface PROFIBUS-DP de la CPU.
Remarque :
La communication entre linterface DP et le bus K du FM357-2 a lieu par le biais du routage dans la CPU. Par consquent, une CPU compatible routage, par ex. CPU 315-2DP
(315-2AF03-0AB0 V1) est ici ncessaire. Les temps de communication sont ainsi plus
longs par rapport linterface MPI (accs direct sur le bus K).
Connaissances sur le paramtrage dentranement avec loutil SimoComU.
CPU compatible routage. Le PG/PC est raccord la CPU et nest pas prsent ou affect dans le projet S7 (linterface PROFIBUS-DP de la CPU est active aprs chargement du projet dans la CPU ou aprs redmarrage de cette dernire).
Droulement
1. Crez un projet de la manire dcrite au chapitre 5.2.1.
2. Activez linterface DP de la CPU.
Dans la bote de dialogue Proprits Interface PROFIBUS DP, ouvrez la bote de
dialogue Proprits Nouveau sous-rseau PROFIBUS laide du bouton Nouveau.
Dans longlet Paramtres rseau dfinissez ce qui suit :
Vitesse de transfert : 1,5 Mbits/s
Profil : DP
Adresse: 0
3. Compilez et chargez le projet de manire spare dans la CPU et dans le FM357-2.
Nota :
Dclenchez un redmarrage via loutil de paramtrage du FM357-2 ou via
STOP > RUN la CPU.
4. Sparez le PG/PC de la CPU ct matriel. Changez la configuration de linterface
PG/PC sur PROFIBUS-DP et insrez le PG/PC dans linterface PROFIBUS-DP de la
CPU.
5. Insrez un PG/PC dans votre projet.
6. Affectez le PG/PC linterface DP de la CPU par le biais de NetPro.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-15
Paramtrage
Configurer Rseau > Double-clic sur PG/PC > Interface > Nouveau > Type Profibus
Proprits Interface PROFIBUS > PROFIBUS(1)
7. Affectez le PG/PC linterface DP.

Proprits PG/PC > Affectation > Affecter > CP5611 (PROFIBUS)
5-16

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
8. Enregistrez et compilez le projet sous NetPro.

9. Aucun rechargement dans les modules nest ncessaire.

Le paramtrage du FM357-2 et de lentranement PROFIBUS-DP est maintenant possible par le biais de linterface PROFIBUS-DP de la CPU.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-17
Paramtrage
5.2.4
Exemple de projet couplage PG/PC via Ethernet

Dans cet exemple, le PG/PC est coupl via Ethernet et CP 343-1.
Le paramtrage et la mise en service du FM 357-2 et de lentranement
PROFIBUS-DP sont ainsi possibles via Ethernet.
5-18

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.3
Accueil dans Paramtrage du FM 357-2
Condition requise
Vous avez install le logiciel comme indiqu au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.
Vous avez cr un projet de la manire dcrite au chapitre 5.2.
Pour le paramtrage en ligne du FM 357-2, la communication doit tre tablie avec la
CPU. Le programme de base doit tre excut dans la CPU (voir chapitre 6).
La CPU se trouve sur RUN.
1. Slectionnez par double clic le module paramtrer.
La bote de dialogue Proprits saffiche :
Figure 5-2 Accueil dans Paramtrage du FM 357-2
2. Vous pouvez dans cette vue et laide des onglets (Gnralits, Adresses et Paramtres de base) du module FM 357-2 :
attribuer un nom,
modifier ladresse du module FM,
modifier des paramtres de base et
lancer le paramtrage de la FM3572.
Un clic sur le bouton Paramtres permet daccder linterface de paramtrage.
Vous pouvez maintenant paramtrer votre module. Le chapitre 5.5 donne un aperu
des donnes pouvant tre paramtres.
Une fois que avez configur votre projet, vous pouvez galement accder, dans S7
Configuration, dans la bote de dialogue Proprits en slectionnant le module et la
commande de menu Edition > Proprits de lobjet.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-19
Paramtrage
5.4
Adaptation au firmware
Gnralits
Vous avez la possibilit dditer, avec loutil de paramtrage, les paramtres machine
offline gnrs avec danciennes versions de firmware et de les charger dans des FM
ayant des versions de firmware diffrentes.
Cela suppose que vous avez cr une copie des PM standard pour chaque version de
firmware dans un fichier *.BIN. Cest la condition sine qua non pour que vous puissiez
recrer offline des paramtres machine de versions de firmware quelconques avec loutil
de paramtrage et les diter.
Lors de linsertion dun nouveau bloc, le systme vous propose une liste de slection des
versions de firmware.
Procdure de mise jour

Lors de ltablissement de la liaison online avec le FM 357-2, loutil de paramtrage vrifie la version de firmware du FM 357-2.
Dans le cas dune version inconnue (nouvelle), la description de tous les paramtres
machine peut tre lue et sauvegarde en mode offline dans un fichier de base de
donnes offline (*.BIN).
Le systme affiche une bote de dialogue, dans laquelle la version du firmware est indique et vous pouvez slectionner :
S
OK - (Charger les valeurs standard, Lancer la synchronisation du firmware)

Les valeurs standard (PM) doivent tre actives par loutil de paramtrage comme
paramtres machine sur le module. La mmoire sur le module est rorganise et des
programmes CN, des dcalages dorigines et des donnes de correction doutil en
mmoire sont effacs.
La base de donnes hors ligne est cre.
Annuler
Si vous dsirez sauvegarder des donnes (p. ex. des programmes CN) avant la
synchronisation du firmware, slectionnez Annuler.
Vous ne pouvez pas lire, diter ou sauvegarder des paramtres machine en ligne.
Vous pouvez crer la base de donnes hors ligne dans le menu Outils > Adaptation
au firmware.
5-20

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.5
Que peut-on paramtrer ?

Les zones de donnes suivantes peuvent tre paramtres :
S
paramtres machine
paramtres R
dcalages dorigine
donnes de correction doutil
programme GUD (voir chapitre 10.22, Variables utilisateur)
programmes CN.
Les donnes de paramtrage peuvent tre traites et mmorises dans un projet en

mode online ou offline (PG/PC).
Traitement online
Pour le mode online, une liaison doit tre tablie entre le PG/la PC et la CPU S7-300
(voir Fig. 4-1 ou 4-3).
Vous accdez au projet en ligne avec la commande Systme cible > Ouvrir un projet
en ligne. Toutes les donnes de paramtrage (zones de donnes) sont affiches.
Double-cliquez sur les blocs paramtrer (ces blocs ne sont pas utilisables dans
STEP 7) pour les ouvrir.
Les blocs suivants sont mmoriss dans la mmoire de travail du FM 357-2 :
S
paramtres machine
paramtres R
dcalages dorigine
programme GUD (diteur)
Les blocs suivants sont mmoriss dans la mmoire de programmes du FM 357-2 :

S
programmes CN
programmes principaux
sous-programmes
programme spcial

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-21
Paramtrage
Traitement offline
Pour le traitement des donnes de paramtrage sans FM 357-2 sur la PG/le PC,
procdez de la manire suivante :
1. Crez un nouveau projet hors ligne laide du menu Fichier > Nouveau.
Ce projet comporte les zones de donnes paramtrer, mais pas encore de bloc.
2. Choisissez la zone de donnes dsire. Slectionnez la commande Insrer un nouveau bloc avec la touche droite de la souris ou sous Edition. Un nouveau bloc est
affich.
3. Un double-clic permet douvrir le bloc correspondant.
Enregistrez les blocs en tant que projet (*.mpc) sur le disque dur de votre PG/PC en
utilisant la commande Fichier > Enregistrer sous... .
Vous pouvez diter des projets existant sous le menu Fichier > Ouvrir.
Vous pouvez importer des fichiers de versions antrieures dans un projet ouvert avec la
commande Edition > Importer fichier.
Vous avez galement la possibilit de ranger un bloc dun projet dans des fichiers de versions antrieures (p. ex. paramtres machine *.pda) avec la commande Edition >
Exporter dans fichier. Ceci nest possible que si le bloc correspondant est ouvert.
Aide intgre
Linterface de paramtrage est dote dune aide intgre qui vous assiste lors du
paramtrage du module de positionnement. Pour appeler cette aide :
5-22
slectionnez la commande de menu ? > Rubriques daide...ou
appuyez sur la touche F1 ou
cliquez sur le symbole

. Placez-vous ensuite sur llment ou la fentre pour lequel/
laquelle des informations sont ncessaires et appuyez sur la touche gauche de la
souris.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.5.1
Paramtres machine
Gnralits
Les paramtres machine servent ladaptation du FM 357-2 lapplication. Le paramtrage avec des paramtres est indispensable pour rendre le FM 357-2 oprationnel.
Paramtrage
Le paramtrage du FM 357-2 peut avoir lieu de deux manires :
S
paramtrage avec lassistant (mode normal)
paramtrage avec une liste (mode expert)
Dans le menu Affichage > Table, vous pouvez basculer entre paramtrage avec
lassistant et paramtrage avec une liste.
Remarques concernant le paramtrage dans un projet en ligne

Lorsque vous modifiez des paramtres machine (en paramtrage avec lassistant ou
avec une liste), la plupart des paramtres ne prennent pas effet immdiatement. Selon le
type de paramtre, une des actions suivantes est ncessaire pour la prise deffet :
S
mission du signal New config
reset
redmarrage du FM
En paramtrage avec lassistant, les paramtres modifis ne sont transfrs dans le FM

quaprs activation du bouton Terminer ou slection du menu Systme cible > Transfrer/activer les donnes. Laction requise pour lactivation des paramtres (p. ex.
reset) est slectionne et excute simultanment
En paramtrage avec une liste, les paramtres machine sont transfrs dans le FM
aprs actionnement de la touche Enter ou lorsque le curseur quitte le champ dintroduction. Aucune action nest excute pour activer les paramtres. Pour connatre laction
requise pour lactivation des diffrents paramtres, vous consultez le menu Affichage >
Contenu 5me colonne > Prise deffet. Vous pouvez alors activer les paramtres dans
le menu Systme cible > Transfrer/activer les donnes.
Si vous basculez entre paramtrage avec lassistant et paramtrage avec une liste, une
fentre, dans laquelle vous pouvez slectionner si les paramtres modifis doivent tre
transfrs dans le FM et activs, apparat. Si vous ne le faites pas maintenant, vous ne
pourrez plus transfrer ni activer ultrieurement les paramtres modifis dans lassistant.
Tous les paramtres machine sont galement activs par un redmarrage du FM que
vous pouvez dclencher dans le menu Systme cible > Redmarrage > Dmarrage
normal .

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-23
Paramtrage
Paramtrage avec lassistant

Procdez de la manire suivante pour accder lassistant pour paramtres machine :
1. Ouvrez un projet en ou hors ligne (voir chap. 5.5).
2. Slectionnez la zone de donnes Paramtres machine dans la fentre de projet.
3. Un double-clic sur le bloc ouvre lassistant pour paramtres machine.
Lassistant comporte les paramtres principaux qui sont ncessaires lors de la premire
mise en service. Lassistant guide lutilisateur lors de lintroduction des paramtres.
Lassistant constitue loutil de base de paramtrage et est donc ouvert en premier lieu
(lutilisateur se trouve en mode normal). Lautre mode de paramtrage est le mode expert
qui est un paramtrage avec une liste.
La figure suivante reprsente un dialogue de paramtrage de lassistant.
Figure 5-3
Paramtres machine, par ex. paramtres de rgulateur
Avec longlet Vue utilisateur, vous pouvez reprendre des paramtres machine de la liste
dans lassistant pour paramtres machine.
5-24

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Liste des paramtres machine

Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres machine que vous pouvez introduire dans loutil
de paramtrage (assistant pour paramtres machine).
Tableau 5-2
Paramtres machine
Paramtres
Val. par
dfaut
Plage de valeurs / Signification
Unit
voir
chap.
Configuration
Systme dunit interne mtrique
mtrique = 103
[mm]
inch = 104
[Inch]
Codage dOverride
Gray
Gray (valeur par dfaut)

binaire
9.1
Temps de cycle maxi

du programme utilisateur
40
10...200
[ms]
9.1.1
Temps de cycle
dasservissement
3 (valeur fixe pour entranement PROFIBUS-DP)

0,5...32
[ms]
9.1.1
Rapport cycle asserv./

cycle interpolation
1...100
9.1.1
9.1
Configuration de la mmoire (paramtres R, FIFO plages, zones de protection, tables de courbes)

Nombre paramtres R
100
0...10 000
Nombre de plages
FIFO
0...10
Plages FIFO de dbut
0...valeur max. 1)
1) dpend du nombre de paramtres R et du
nombre dlments FIFO
10.21
nombre dlments
FIFO
0...valeur max. 1)
1) dpend du nombre de paramtres R et de
la plage de dbut FIFO
10.21
Plage FIFO formation

de total
non
non
oui
10.21
Nombre de zones de
protection
0:
9.15
1, 2, 3, 4 :
Aucune zone de protection

ne peut tre dfinie
Nombres de zones de protection
dfinissables
10.19
Nombre tables de
courbe
0...100
9.16.3
Nombre de segments
de courbe
0...1 800
9.16.3
Nombre de polynmes
de table de courbe
0...3600
9.16.3
Nombre de variables
GUD FM global
10
0... 1)
1) en fonction de SRAM libre disponible
10.22
Nombre de variable
GUD Canal-global
40
0... 1)
10.22

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-25
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres machine (suite)
Paramtres
Plage de mmoire
rserve (SRAM) pour
valeurs GUD
Val. par
dfaut
12 kB

0... 1)
Unit
voir
chap.
10.22
Configuration des canaux et des axes

Axes actifs
1...5 (5me axe en simulation uniquement)
9.1.2
Nom daxe
X1, Y1,
Axe machine
9.1.2
9.1.2
Z1, A1
B1
X, Y, Z,
A, B
Axe de canal
X, Y, Z
Axe gomtrique
A, B
Axe supplmentaire
B1, B
5me axe possible uniquement en simulation

Nota
les dsignations non admises sont :
S D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T
(max. 8 caractres)
S Instructions utilises pour la programmation

Type daxe
axe
linaire
Axe linaire = (103 mm ou 104 inch)

Axe rotatif =
(103
degrs)
Axe rotatif modulo = (103 degrs)

Entranement
Simulation
Simulation
Servomoteur
Moteur pas pas (SM) sans codeur
Moteur pas pas (SM) avec codeur
PROFIBUS-DP : SIMODRIVE 611-U
PROFIBUS-DP : MASTERDRIVES
PROFIBUS-DP : MDS externe
9.1.2
Module daxe
aucune
aucune
1er module monoaxe
2e module monoaxe
3e module monoaxe
4e module monoaxe
1er module deux axes
2e module deux axes
9.1.2
Adresse logique
(MDS externe)
258
290
322
354
258
290
322
354
9.1.2
Type de tlgramme
MDS externe
Type 2
Standard type 1...5

611U Type 101...105
9.1.2
Valeur pilote externe
non
non
oui
9.1.
9.16.3
Sortie VDI
(en simulation)
non
non
oui
9.1
5-26

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
Gestion
non
non
oui
9.20
Mesure globale
non
non
oui
9.17
DSC (Dynamic Servo

Control)
non
non
oui
9.4
Axes CPU
indpendants
0...4
6.5.1
Canaux actifs
1..4
9.1.3
Affectation des canaux
1...4
9.1.3
Axes gomtriques
1. X,
2. Y,
3. Z
1. X, 2. Y, 3. Z
9.1.3
linaire :
rgle de mesure
9.2
rotatif :
codeur rotatif
moteur :
saisie indirecte du dplacement
9.2
machine :
saisie directe du dplacement
9.2
[mm/tr]
9.2
1...10 000
1...10 000
9.2
1...10 000
1...10 000
9.2
9.2
Adaptation des codeurs

Excution codeur
rotatif
Montage codeur
moteur
Type du codeur
incrmental
incrmental : codeur incrmental
Course par tour de vis

billes
10
0,001...100 000
Rducteur de
puissance
1/1
Nombre de tours moteur
Rducteur de mesure
1/1
absolu :
codeurs absolus (SSI)
Nombre de tours de vis

Nombre de tours de codeur
2e codeur
(ne concerne que les
commandes PROFIBUS)
non
non
Incrments par tour de

codeur
2048
2...16 384
9.2.1
Priode
0,01
0,001...100
[mm]
9.2
Vitesse de transmission en bauds
250
250 kHz
400 kHz
500 kHz
1 MHz
[kHz]
9.2.2
Code de sortie du codeur :
9.2.2
oui
Codage
[MHz]
code Gray
code binaire
Mesure
pas prvue
prvue
9.2.2
Raccordement du
palpeur
Entr. 4
Entre 4
Entre 5
9.2.2

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-27
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
Extension de la capacit de positionnement
Marche
Marche
arrt
9.2.2
Rotations de codeur
en zone absolue
0496
4096
20 ... 213
9.2.2
Longueur du
tlgramme
25 bits multitour
13 bits monotour
21 bits multitour
Pas par tour de codeur
8192 uniquement avec
9.2.2
9.2.2
2...1 000 000
9.2.3
9.3
[ms]
9.3
9.3
25 bits multitour et
13 bits monotour
4096
2048
...
21
Pas par tour de moteur
1 000
Paramtres de rgulation
Filtre d-coups activ
non
non
oui
pas de filtre activ

filtre d-coups activ
Tps filtrage d-coups
0...100
Inversion de signe de
la valeur relle
non
non
oui
Compensation du jeu
10 000...+10 000
valeur positive : quand le jeu est positif
valeur ngative : quand le jeu est ngatif
[m],
[103 deg.]
9.3
Gain de la boucle
dasservissement de
position (facteur Kv)
0,1...100
[(103 mm/
min)/mm],
[(103 deg./
min)/deg.]
9.3
Inversion du sens de
dplacement
non
non
oui
9.3
pas dinversion
inversion
pas dinversion
inversion
Vit. de rot. maxi du mot. 1 000

Nmaxi [moteur] (servomoteur et moteurpas
pas)
1...999 999
[tr/min]
9.3
Vitesse maximale Vmaxi 10 000

[axe] (servomoteur et
moteur pas pas)
1...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.3
Tension de consigne
maxi (servomoteur)
0,1...10
[V]
9.3
Compens. de loffset
2 000...+2 000
[mV]
9.3
Compensation de la
drive
non
non
oui
9.3
Valeur limite de drive
100
0...500
[mV]
9.3
Commande anticipatrice de vit. de rotation
oui
non
oui
9.3
Cste de temps boucle

de rgul. de courant
0,5
0...10
[ms]
9.3
Facteur de pondration
0...10
9.3
5-28
compensation de la drive dsactive

compensation de la drive active

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Transfert temps mort
Val. par
dfaut
0
Unit
voir
chap.
0,02...0,02
[s]
9.4
Vitesses et acclrations
Vitesse de positionnement
10 000
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.5
Vitesse daxe
2 000
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.5
Vitesse rapide
10 000
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.5
Type dacclration
en
chelon
Acclration en chelon
Acclration avec limitation d-coup
Courbe dacclration coude
9.5
Rglage la mise sous

tension
acclration en chelon
Acclration
0...10 000
[m/s2],
[tr/s2]
9.5
A-coup
1 000
0...100 000
[m/s3],
[tr/s3]
9.5
Vitesse de rduction
10 000
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.5
Acclration rduite
0...10 000
[m/s2],
[tr/s2]
9.5
Acclration rsultante
10
0...1 000
[m/s2]
9.5
9.5
A-coup rsultant
100
0...100 000
[m/s3]
Temps de freinage
ARRET DURGENCE
0,05
0,02...1 000
[s]
9.19
0,02...1 000
[s]
9.19
Temporisation suppres- 0,1

sion dblocage rgul.
ARRET DURGENCE
Surveillances
Temps enveloppe
(accostage de la pos.)
0...100
[s]
9.6.1
Fentre de positionnement grossire
0,04
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.6.1
Fentre de positionnement fine
0,01
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.6.1
Surveill. cart de tranage (dpl. de laxe)
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.6.1
Temporisation
(surveillance darrt)
0,4
0...100
[s]
9.6.1
Zone darrt
0,2
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.6.1
Seuil de vit., axe arrt
0...10 000
[mm/min],
[tr/min]
9.6.1
Tolrance de blocage
0,5
0...1 000
[mm],[deg.]
9.6.1

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-29
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
Valeur de consigne de
la vitesse de rotation
100
0...100
[%]
9.6.1
Temps limite (valeur de

consigne de vit. de rot.)
0...100
[s]
9.6.1
Vitesse relle
11 500
0...9 999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.6.1
Tolrance position de
consigne position effective
5,0
0...100 000 000
[mm],[deg.]
9.5.1
Frqu. lim. du codeur
300 000
0...1 500 000

0...9 * 10299 ( partir de la version 5)
[Hz]
9.6.2
Surveillance du top
zro
off : surveillance top zro active
9.6.2
off : surveillance top zro dsactive

on : 1...99 ou 101...10 000
nombre derreurs de top zro dtectes
Nombre de pas (surveillance de rotation)

Tolrance de pas (surveillance de rotation)
1er fin de course
logiciel plus
1me fin de course
logiciel moins
2me fin de course
logiciel plus
2me fin de course
logiciel moins
Limitation de la zone
de travail Plus
2 000
10...1 000 000
9.6.2
50
10...nombre de pas
9.6.2
108
100 000 000...+100 000 000
9.6.3
108
100 000 000...+100 000 000
108
100 000 000...+100 000 000
108
100 000 000...+100 000 000
off : Limitation de la zone de travail non active

pour cet axe
[mm],
[deg.]
[mm],
[deg.]
[mm],
[deg.]
[mm],
[deg.]
9.6.3
9.6.3
9.6.3
9.6.3
9.6.3
on : Limitation de la zone de travail active pour

cet axe
de travail Moins
off : Limitation de la zone de travail non active

pour cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour
cet axe
Prise de rfrence et rfrencement

Dpart programme
non
sans prise de rfrence
Prise de rfrence
oui
ncessaire
Axe avec contact de
oui
point de rfrence
non
oui
oui
non
oui
non
9.7
9.7
9.7.1
Rfrencement en
mode poursuite
non
non
oui
9.7.1
Sens de dplacement
pour prise de rfrence
positif
positif
ngatif
9.7.1
5-30

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Top zro / BERO
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
avant
CPR
0
avant le contact de point de rfrence (CPR)

aprs/sur le CPR
100 000...+100 000
100 000...+100 000
[mm],[deg.] 9.7.1
10 000
0...100 000
[mm],[deg.] 9.7.1
20
0...10 000
[mm],[deg.] 9.7.1
Ecart CPR par rapport

au top zro /BERO
0...10 000
[mm],[deg.] 9.7.1
Vitesse de prise de
rfrence
Vitesse rduite
5 000
0...999 999
9.7.1
300
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
[mm/min],
[tr/min]
Tolrance vitesse rduite
10
0...100
[%]
9.7.1
Vitesse daccostage
1 000
0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
9.7.1
Exploitation des fronts

BERO
exploitation 1 front
exploitation 2 fronts
9.7.2
Touche de sens de
dplacement
ngatif
sens ngatif
sens positif
9.7.3
Etat rfrencement
codeur
pas
rgl
pas rfrenc
libr
rfrenc
9.7.3
Valeur relle (valeur de

rfrencement)
100 000...+100 000
[mm],
[deg.]
9.7.3
Dcalage dajustage
100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
9.7.3
Position actuelle de
lmetteur
100 000 000...+100 000 000
9.7.3
Interpolation linaire avec avance rapide G0

Interpolation linaire avec avance de travail G1
10.5.4
10.5.6
Coordonne point de
rfrence
Dcalage point de
rfrence
Course maxi jusquau
CPR
Course maxi jusquau
top zro / BERO
9.7.1
[mm],[deg.] 9.7.1
9.7.1
Rglages la mise sous tension

Rglages la mise sous tension pour les programmes
Dplacement
x
Arrt prcis
Contournage
Arrt prcis G60

Contournage G64
Contournage avec dist. de transition programme
G641
10.6.1
10.6.2
Dcalage dorigine
rglable
Dcalage dorigine rglable off G500

1er dcalage dorigine rglable
2me dcalage dorigine rglable
10.3.1

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-31
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
de travail
Limitation de la zone de travail on WALIMON

Limitation de la zone de travail off WALIMOF
10.13
Type dacclration
rsultante
Acclration en chelon BRISK

Acclration avec limitation des -coups SOFT
Acclration selon courbe coude DRIVE
10.6.3
slection de plans
Slection de plan G17

Slection de plan G18
Slection de plan G19G19
10.2.7
Cotation de la pice
Systme mtrique G71

Systme anglo-saxon G70
10.2.6
Type de cotation
Cotation absolue G90

Cotation relative G91
10.2.3
Commande anticipatrice de vitesse de

rotation
Commande anticipatrice off FFWOF

Commande anticipatrice on FFWON
10.37
Numro doutil
0 ...29
10.16
Comportement aprs fin de programme et Reset

Les plans actifs sont
conservs
non
non
oui
10.2.7
Le dcalage dorigine
actif est conserv
non
non
oui
10.3
La correction de longueur doutil active est

conserve
non
non
oui
10.16
Appels de programmes pilots par vnements

Start
non
non
oui
9.8
Fin de programme
non
non
oui
9.8
Reset
non
non
oui
9.8
Restart FM
non
non
oui
9.8
Sortie des fonctions M
Sortie avant le dplacement

Sortie pendant le dplacement
Sortie aprs le dplacement
9.9
Sortie des fonctions H
Sortie avant le dplacement

9.9
aucun
Aucun
Emplacement 1...4
9.10
Fonctions auxiliaires
Entres/sorties TOR
Emplacements
5-32

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
Taille du module
1 octet
1 octet
2 octets
9.10
Octet 1
entres
sorties
9.10
Octet 2
entres
sorties
9.10
Sorties :
9...16
17...24
17...24
9...16
17...24
25...32
affectation des numros de bit
9.10
Entres :
17...24
25...32
Entres/Sorties analogiques
Emplacements
aucun
aucun
emplacement 1...4
9.10
Taille du module
2
entres
2 entres
4 entres
8 entres
4 entres
4 entres et 2 sorties
9.10
Canal
1...8
9.10
Apprciation
0...10 V
0...10 V
+/ 10 V
9.10
Paire de cames
numro daxe
10
10
11
21
32
...
9.11.1
Position de came
came moins
100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
9.11.1
Position de came
cames plus
100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
9.11.1
Temps danticipation/
de retard came moins
100...+100
[s]
9.11.1
Temps danticipation/
de retard came plus
100...+100
[s]
9.11.1
Niveau de signal
came moins
01
01
1 0 (invers)
9.11.1
Niveau de signal
came plus
01
01
1 0 (invers)
9.11.1
Affectation aux sorties

TOR, came moins
aucun
Aucune affectation
Sorties TOR 1...8
Sorties TOR 9...24
9.11.1
Cames logicielles
pas affecte
(1re paire de cames pour axe 1)
(2me paire de cames pour axe 1)

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-33
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Val. par
dfaut
Unit
voir
chap.
Affectation aux sorties

TOR, came plus
XOR
came
moins
XOR came moins

Sorties TOR 9...24
9.11.1
Cames logicielles
fonction du temps
aucune
Aucune affectation
1re paire de cames
8me paire de cames
9.11.1
Sortie de signaux avec

priorits
on
on
off
9.11.1
Cames espace-temps
off
off
on
9.9.1
Mesure prcise
aucune
Aucune affectation
1re paire de cames
8me paire de cames
9.11.1
off
9.11.1
9.11.3
Signal de rglage
off
9.11.5
on
Inversion signal si
plage came > 180 degrs
on
on
off
Couplage de dplacements
Dplacement forc dans des actions synchrones
Prise en compte de la
valeur de correction
absolue
absolue
intgrale
9.16.6
Seuil suprieur pour

108
0...100 000 000
[mm],
[deg.]
9.16.6
Vitesse pour valeur de

correction
103
0...vitesse daxe
[mm/min],
[tr/min]
9.16.6
9.16.3
Couplage par valeur pilote

Type de couplage par
valeur pilote
Valeur
de consigne
Valeur relle
Valeur de consigne
Valeur pilote simule
Seuil p.synchr. grossier
0...10 000
[mm],[deg.] 9.16.3
0...10 000
[mm],[deg.] 9.16.3
Dcalage de la position 0
de laxe pilote
100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
9.16.3
Homothtie pour la
position de laxe pilote
1 000 000...+1 000 000
9.16.3
100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
9.16.3
Seuil pour synchron. fin 0,5

Paramtrage de tables de courbe
Dcalage de la position 0
de laxe asservi
5-34

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
Tableau 5-2
Paramtres
Homothtie pour la position de laxe asservi
Val. par
dfaut
1

1 000 000...+1 000 000
Unit
voir
chap.
9.16.3
9.16.1
Comportement aprs fin de programme et Reset

Les groupes daxes
dpl. conjugs actifs
restent activs
non
non
oui
Le couplage par valeur

pilote reste activ
non
non
oui
Gestion tangentielle reste active
non
non
oui
9.16.5
Axe directeur
Nom de laxe machine directeur
9.16.2
Axe synchrone
Nom de laxe machine synchrone
9.16.2
Annuler ensemble
Gantry
non
non
9.16.2
Seuil dalarme
0...100
[mm],
[deg.]
9.16.2
Seuil de dfaut
0...100
[mm],
[deg.]
9.16.2
Seuil de dfaut en prise 0

de rfrence
0...100
[mm],
[deg.]
9.16.2
5,0
5,0
0...360
[deg.]
9.16.5
Accostage dune
bute autoris
non
non
9.18
Dtection de la bute
Ecart de
tranage
9.18
9.16.3
Ensemble Gantry
oui
Gestion tangentielle
Angle limite
bloc intermdiaire
Accostage dune bute
oui
Ecart de tranage
Capteur
Ecart de tranage et capteur
Ecart de tranage pour
la dtection de la bute
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.18
Fentre de surveillance 1
0...1 000
[mm],
[deg.]
9.18
Couple de blocage
0...100
[%]
9.18
Seuil de couple lors de

laccostage de la bute
0...100
[%]
9.18
Messages derreur :
oui
oui
9.18
S Axe na pas atteint
non
la bute
S La fonction Accostage bute a t

abandonne

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-35
Paramtrage
Paramtrage avec liste

Une liste de tous les paramtres machine du FM 357-2 est propose lutilisateur.
La liste de paramtrage (mode expert) est analogue celle se trouvant dans la documentation suivante :
Listes SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC
N de rf. : 6FC5 297-4AB70-0AP0
Procdez de la manire suivante pour accder au paramtrage avec liste :
4. Dans lassistant pour paramtres machine, vous basculez au paramtrage avec liste
laide du menu Affichage > Tables.
Nota
Le paramtrage avec liste vous permet dactiver des fonctions qui ne sont pas dcrites
dans la documentation. Vous navez toutefois pas le droit dutiliser ces fonctions.
Les modifications effectues par lintermdiaire du paramtrage avec une liste peuvent
conduire des problmes lors du paramtrage ultrieur avec lassistant. Il est recommand de nutiliser le paramtrage avec une liste que dans des cas exceptionnels.
5-36

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.5.2
Paramtres R
Procdez de la manire suivante pour accder la fentre Paramtres R :
2. Slectionnez la zone de donnes Paramtres R dans la fentre de projet.
3. Un double-clic sur le bloc ouvre la fentre Paramtres R.
Dans le cas dun projet hors ligne, le rangement des paramtres R seffectue indpendamment des canaux. Vous pouvez modifier les noms des blocs insrs. Ce nest que
lors du transfert des paramtres R dans le FM, que le systme vous demande de les affecter un canal.
En mode online, des paramtres R peuvent tre actualiss cycliquement.
Vous pouvez activer ou dsactiver cette fonction avec la commande de menu Affichage
> Actualisation active ou dans le menu ouvert avec la touche droite de la souris.
Figure 5-4
Introduction des valeurs pour des paramtres R
Programmation des paramtres R : voir chap. 10.19.
5.5.3
Dcalages dorigine
Procdez de la manire suivante pour accder la fentre Dcalages dorigine :
2. Slectionnez la zone de donnes Dcalages dorigine dans la fentre de projet.
3. Un double-clic sur le bloc ouvre la fentre Dcalages dorigine.
Dans le cas dun projet hors ligne, le rangement des dcalages dorigine seffectue indpendamment des canaux. Vous pouvez modifier les noms des blocs insrs. Ce nest
que lors du transfert des dcalages dorigine dans le FM, que le systme vous demande
de les affecter un canal.
Programmation des dcalages dorigine : voir chap. 10.3.

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-37
Paramtrage
5.5.4
Donnes de correction doutil

Procdez de la manire suivante pour accder la fentre Donnes de correction doutil :
2. Slectionnez la zone de donnes Donnes de correction doutil dans la fentre de
projet.
3. Un double-clic sur le bloc ouvre la fentre Donnes de correction doutil.
Dans le cas dun projet hors ligne, le rangement des donnes de correction doutil seffectue indpendamment des canaux. Vous pouvez modifier les noms des blocs insrs. Ce
nest que lors du transfert des donnes de correction doutil dans le FM, que le systme
vous demande de les affecter un canal.
Programmation des donnes de correction doutil : voir chap. 10.16.
5.5.5
Programmes CN
Procdez de la manire suivante pour accder la fentre de cration de programmes CN :
2. Slectionnez la zone de donnes Programmes CN dans la fentre de projet.
3. Un double-clic sur le bloc ouvre la fentre Programmes CN.
Figure 5-5
Introduction des valeurs pour des programmes CN
Des graphiques insrs dans des programmes CN ne peuvent pas tre enregistrs
online.
Les programmes CN sont rangs indpendamment des canaux dans le FM et peuvent
tre dmarrs dans un canal quelconque.
Programmation CN : voir chap. 10.
Programme spcial, voir chap. 9.8, Appels de programmes pilots par vnements
5-38

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage
5.6
Rglage de linterface de paramtrage

Vous avez la possibilit de modifier les rglages de la fentre affiche dans le menu
Edition > Proprits.
Exemple
Vous vous trouvez dans la fentre de mise en service. Si vous slectionnez Edition >
Proprits, vous pouvez modifier le temps de cycle dactualisation dans la bote de
dialogue propose.
J

6ES7 357-4AH00-8CG0
5-39
Paramtrage
5-40

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation des
blocs fonctionnels standard
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
6.1
Bases de la programmation
6-3
6.2
Mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2
6-15
6.3
Description des blocs fonctionnels standard
6-16
6.4
Configuration dcentralise
6-47
6.5
Interventions de lutilisateur, droulement des fonctions
6-48
6.6
Blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur) de linterface vers le

FM 357-2
6-58
6.7
Chronogrammes, communication
6-98
6.8
Exemples dapplication
6-99
6.9
Caractristiques techniques, temps dexcution
6-109

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-1
Gnralits
La prsente description des blocs numrs et de linterface a pour objet dexpliquer la
communication entre la CPU et le FM 357-2 dans lautomate programmable SIMATIC
S7-300. Avec les blocs paramtrer et les blocs de donnes utilisateur (FMx et AXy =
interface vers FM 357-2), il vous sera possible dcrire votre programme utilisateur
(AWP) en fonction de lapplication que vous envisagez.
Cette description est valable pour la mise en uvre dun FM 357-2. En cas de mise en
uvre de plusieurs FM 357-2 (3 maxi), la programmation est identique.
Lors de la configuration, vous dfinissez si le module est monocanal (rglage par dfaut)
ou multicanal.
Exemple dapplication monocanal :
Canaux
Affectation axes
Canal 1
Axes
1, 2, 3
Canal 2
Axe 4
Blocs
Les blocs sont indpendants
des canaux, c.--d. que le caractre multicanal est dtect
automatiquement.
t
ti
t
Observations
p. ex. : les axes 1, 2, 3 sont dplacs
par le programme xxx en mode Automatique.
p. ex. : laxe 4 est dplac en mode
Manuel vue avec les signaux Sens
positif ou Sens ngatif (DB utilisateur
AXy, DBX304.6/7) ou en mode Automatique par le programme yyy.
Nota
Dans la dsignation de ladresse des signaux, n reprsente loffset de canal et m
loffset daxe (voir chap. 6.6).
p. ex. signal de commande Manuel vue DB utilisateur FMx, DBX100.2+n
p. ex. signal de commande Sens positif DB utilisateur AXy, DBX4.7+m
Conditions
Si vous voulez piloter vos FM 357-2 avec votre programme utilisateur, les conditions suivantes doivent tre remplies pour la cration de celui-ci :
S
Vous avez install le logiciel comme indiqu au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.
La bibliothque de blocs, qui contient les fonctions de base, est range, en version
standard, dans le rpertoire [rpertoire STEP7]\S7LIBS\FM357-2_L.
6-2
Vous avez raccord la PG/le PC la CPU du S7-300 (voir Fig. 4-1 ou 4-3).
Vous avez dj dclar votre projet SIMATIC S7 (voir FM 357-2, Premiers pas).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.1
Bases de la programmation
Aperu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur :
6.1.1
linterface, les blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur), chap.6.1.2, page 6-4
les blocs fonctionnels standard, aperu, chap. 6.1.3, page 6-5
communication CPU / FM 357-2, chap. 6.1.4, page 6-7
remarques concernant la programmation symbolique, chap. 6.1.5, page 6-8
Bibliothque FM357_2L
Dans la bibliothque FM357-2L fournie, vous trouverez plusieurs programmes S7
(rpertoires) :
S
BF_VO5xy_centralized : tous les modules de fonctions de base pour les composants CPU sans raccordement PROFIBUS, pour lemploi central du FM 3572.
BF_V05xy_distributed : tous les modules de fonctions de base pour les composants CP avec raccordement PROFIBUS, pour lemploi centralis et dcentralis du
FM 3572.
PHG : Modules ncessaires en plus des modules de fonctions de base pour lexploitation avec le pupitre dapprentissage.
HT6 : Modules ncessaires en plus des modules de fonctions de base pour lexploitation avec le HT6.
Nota
Lexemple dutilisation zEn16_01_FM357-2_BF_EX contient les modules de fonctions de base issus du rpertoire BF_V05xy_distributed.
Veuillez respecter les conseils suivants !

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-3
Remarques importantes concernant les modules de fonctions de base pour lemploi

centralis ou dcentralis du FM 357-2
Il existe des modules CPU, qui sont uniquement prvus pour lemploi centralis et il existe des modules CPU qui peuvent tre employs la fois en mode centralis quen
mode dcentralis. Selon votre cas dapplication, vous devez charger lun des rpertoires
suivants dans votre CPU. Les deux rpertoires sont diffrents par la structure du FC 22
et par le module supplmentaire OB 86.
S
Rpertoire BF_V05xy_centralized (centralis) :

Si vous employez une CPU sans raccordement PROFIBUS (ex. CPU 315-1), alors
vous devez imprativement copier les modules de fonctions de base de ce rpertoire
dans votre projet.
Vous pouvez galement utiliser ces composants, lorsque vous employez une CPU
avec un raccordement PROFIBUS et lorsque vous dsirez piloter la FM 357-2 en
mode centralis.
Attention : Lorsque vous chargez ces composants dans une CPU sans raccordement PROFIBUS, STEP 7 signale une erreur lors du chargement et le composant
FC22 nest pas charg dans la CPU.
(Aide : Charger les composants du rpertoire BF_V05xy_centralized).
Rpertoire BF_V05xy_distributed (dcentralis) :

Si vous employez une CPU avec raccordement PROFIBUS (ex. CPU 315-2 DP ou
galement 414-2 DP), alors vous devez imprativement employer ces modules, pour
piloter un FM 357-2 de manire dcentrale.
Vous pouvez galement utiliser ces composants, lorsque vous employez une CPU
avec un raccordement PROFIBUS et lorsque vous dsirez piloter la FM 357-2 en
mode centralis.
Attention : Lorsque vous chargez ces composants dans une CPU sans
raccordement PROFIBUS, STEP 7 signale une erreur lors du chargement et le
composant
FC22 nest pas charg dans la CPU.
(Aide : Charger les composants du rpertoire BF_V05xy_centralized).
6.1.2
Interface, blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur)

Les blocs de donnes utilisateur (interface) sont crs et dclars en mode offline ou
automatiquement au dmarrage par le FC 1.
Lutilisateur peut accder de faon absolue et symbolique (insertion de UDT des DB utilisateur FMx et AXy) aux signaux/donnes de linterface.
Linterface est affecte un FM 357-2 laide du paramtre dentre des blocs fonctionnels standard FMDB_NO. Ladresse du module est partie intgrante du DB utilisateur
FMx (inscrite par le FC 1).
6-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cration des blocs de donnes utilisateur par le FC 1

Les blocs suivants sont crs :
S
un DB utilisateur FMx pour les FM (monocanaux et multicanaux) (n du DB = x

selon paramtre dentre du FC 1)
un DB utilisateur AXy pour les axes (n du DB : y = x + 1)
Linterface exige toujours deux DB dont les numros se suivent.
Cration des blocs de donnes utilisateur (en mode offline)

Une lecture complte des DB utilisateur FMx ou AXy avec la structure symbolique est
possible uniquement si ces DB ont t crs en mode offline dans votre projet puis
copis dans votre CPU. Les blocs de donnes utilisateur (interface) ne sont pas crs
automatiquement par le FC 1.
Linterface exige toujours deux DB dont les numros se suivent. A cet effet, aucun des
deux numros de bloc de donnes ne doit tre suprieur ou gal 1000.
1. Ouvrez votre projet et slectionnez-y SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 >
Blocs.
2. Crez le bloc de donnes (p. ex. DB 21 ou DB 22) avec la commande de menu
Insertion > Bloc S7 > Bloc de donnes.
3. Un double-clic sur le bloc de donnes gnr ouvre lditeur CONT/LIST/LOG.
4. Dans la bote de dialogue Nouveau bloc de donnes, slectionnez Bloc de donnes
avec type de donne spcifique lutilisateur.
5. UDT1 et UDT2 vous sont proposs.
UDT1 contient la structure du DB utilisateur FMx et UDT2 celle du DB utilisateur
AXy.
6. Choisissez UDT1 (p. ex. pour DB 21) ou UDT2 (p. ex. pour DB 22) puis validez avec
OK.
7. Vous avez cr les blocs de donnes utilisateur.
8. La commande de menu Fichier > Enregistrer permet de sauvegarder les blocs
crs.
9. Fermez lditeur.
6.1.3
Blocs fonctionnels standard, aperu

Le tableau ci-dessous vous donne un aperu des FB/FC, DB, OB ainsi que des temporisations ncessaires pour la communication et le pilotage des FM 357-2.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-5
Tableau 6-1
N bloc
Blocs fonctionnels standards pour les FM 357-2 (aperu)

Nom bloc
Signification/fonction
Signification/fonction
FC 1
page 6-17
RUN_UP
Appel dans lOB 100 et lOB 86, dmarrage/initialisation
requis pour lapplication,

n modifiable 1)
FC 5
page 6-19
BF_DIAG
Appel dans lOB 82, redmarrage FM, erreurs/dfauts

internes graves de FM

n modifiable 1)
FC 22
page 6-22
BFCT
Appel dans lOB 1, dmarrage cyclique (synchronisation avec FM 357-2)

Fonctions de base et modes, traitement de linterface,
contrats dcriture

n modifiable 1)
FB 2
page 6-24
FM_GET
Appel dans lOB 1, lecture de variables FM selon liste

FM-VAR (gnre avec slecteur NC-VAR)
Un DB utilisateur est requis en tant que DB dinstance
ou multi-inst. (p. stockage param./val. des variables).
utiliser uniquement si la
fonction Lecture variable
est requise pour lapplication, n modifiable 1)
FB 3
page 6-32
FM_PUT
Appel dans lOB 1, criture de variables FM selon liste

FM-VAR (gnre avec slecteur NC-VAR)
Un DB utilisateur est requis en tant que DB dinstance
ou de multi-instance (pour le stockage des paramtres/
valeurs des variables).
utiliser uniquement si la
fonction Ecriture variable
est requise pour lapplication, n modifiable1)
FB 4
page 6-38
FM_PI
Appel dans lOB 1, Slectionner programme, Acquitter erreur, Activer PM ; (services rangs dans
DB 15). Un DB utilisateur est requis en tant que DB
dinstance ou de multi-instance (p. stockage des paramtres/du nom et du chemin daccs du progr.).
utiliser uniquement si
la fonction est requise
pour lapplication,
n modifiable 1)
DB 15
PI_DI
Bloc interne, est fourni
requis pour FB 6,
n non modifiable
DB 16
BF_DB16

n non modifiable
DB 121
page 6-45
VAR_ADDR DB avec variables slectionnes, est fourni (gnr

avec slecteur NC-VAR)
uniquement si FB 2, FB 3
sont requis, n modifiable 1)
FB 6
BF_FB6
seul. si FB 2, FB 3, FB 4
sont requis, n modifiable
FC 23
BF_FC23

n non modifiable
OB 1
Niveau de traitement cyclique
requis pour lapplication
OB 82
Niveau alarme de diagnostic
OB 100
Niveau dmarrage
OB 86
Dfaut de chssis
pour config. dcentralise
OB 122
Erreur lors de laccs la priphrie
pour config. dcentralise
Temporisation 0
Affectation interne, surveillance cyclique de signe de

vie/dinterface de FM
Temporisation 1
Affectation interne, temps de surveillance du

dmarrage, interne = 3 min
1) - Le n de bloc indiqu est le rglage par dfaut, modification possible dans le SIMATIC Manager
- Une modification dans la table des mnmoniques est requise seul. en cas de programmation symbolique
6-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nota
La dsignation absolue (rglages par dfaut) des blocs est utilise dans la description
qui suit.
6.1.4
Communication CPU / FM 357-2

La figure ci-dessous vous montre comment le FM 357-2 et les blocs fonctionnels standard (FB, FC) communiquent via linterface.
CPU
FM 357-2
OB 82
FC 5 (alarme de
diagnostic)
OB 1
FC 22
Synchronisation
de dmarrage 1)
OB 100
FC 1
(initialisation)
DB utilisateur AXy
(selon UDT,
tous les
axes)
DB utilisateur FMx
(selon UDT,
tous les
canaux)
P. ex. DB 121
(selon liste
de variables)
Transfert 1)
(nombre selon
canaux, axes
et fonction)
Transfert 2):
selon contrat
Donnes de configuration : nombre daxes,

version du module
signalisations en retour,
axe CPU
Fonctions auxiliaires :
instructions M, H
Interface : signaux de
commande, entres/
sorties TOR
Transfert 2):
lecture/criture
interne
FB 2, FB 3, FB 4
Blocs de donnes utilisateur
(valeur
variable)
Redmarrage FM,
erreurs/dfauts internes
(un ou plusieurs
canaux)
canal spcifi par
variable
Slectionner programme, acquitter

erreur, activer
paramtres machine
Variable/paramtre
selon liste de variables
1) Transfert pilot par les services systme Accs la priphrie de la CPU

2) Transfert pilot par les services systme SFC 58/59 de la CPU
Figure 6-1
Communication CPU/FM 357-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-7
6.1.5
Remarques concernant la programmation symbolique

En version standard, les blocs sont inscrits avec le nom du mnmonique, ladresse et le
type de donne dans la table des mnmoniques. (la table des mnmoniques se trouve
dans le projet et la bibliothque). Si vous modifiez les numros de bloc de votre projet
dans le SIMATIC Manager, vous devez galement modifier la numrotation dans la table
des mnmoniques. Vous pouvez, p. ex., modifier les numros de FC 1, 5, 22 et FB 2, 3,
4 (voir tableau 6-1). Laffectation aux blocs est dfinie de faon univoque par la table des
mnmoniques.
Avant dcrire et de compiler votre programme utilisateur, vous devez inscrire les blocs
(les DB utilisateur, les FC, les FB), que vous utilisez en fonction de votre configuration,
dans la table des mnmoniques. La structure symbolique de linterface est range dans
les deux blocs UDT fournis avec le module. La corrlation symbolique est tablie par le
biais de votre projet STEP 7, de la table des mnmoniques ainsi que des blocs UDT.
Exemple : extrait de la table des mnmoniques
Procdez de la manire suivante pour accder la table des mnmoniques :
1. Ouvrez votre projet et slectionnez-y SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7.
2. Ouvrez Mnmoniques.
Voici un extrait de la table des mnmoniques :
6-8
Mnmonique
Adresse
Type de
donne
Commentaire
FM1
DB 30
UDT1
DB utilisateur FMx pour le FM 357-2
AX1
DB 31
UDT2
DB utilisateur AXy pour le FM 357-2
VAR_ADDR
DB 121
DB 121
Extrait de la liste des variables
BFCT
FC 22
FC 22
Fonctions de base et modes

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.1.6
Structure du programme utilisateur

La figure suivante vous donne un aperu de la structure du programme utilisateur (AWP).
OB 100 et OB 86 (si configuration dcentralise)

n x CALL FC 1 (Paramtres : FMDB_NO, FMLADDR, FMCOMM, FMSYNC_IF, USERVERS)
En cas derreur la mise en service, la CPU passe sur STOP.
Crer linterface
n x 2 DB utilisateur
OB 82
S n x CALL FC 5 (Paramtre : FMDB_NO)

S AWP : ouvrir circuit darrt durgence, remettre zro signaux
(le FM a t rinitialis ou une erreur/un dfaut grave est survenu dans le FM, voir Remarques concernant le traitement des
erreurs)
FMx, AXy
(x = FMDB_NO,
y = x+1)
AWP : crire, effacer,
interroger des signaux/
donnes
OB 1 (ou autres niveaux cycliques)
S n x CALL FC 22 (Paramtre : FMDB_NO)

S AWP : activer, mise en service avec Paramtrage du FM 357-2
(voir chap. 6.2)
S AWP : traitement des erreurs

S AWP : pilotage de votre installation
Si requis pour votre application :
S n x CALL FB 2 (paramtres : voir chap. 6.3.4)

n x AWP : traitement des erreurs FB 2
FB 6, FB 15 requis en
interne, p. ex. DB 121
pour liste de variables


n nombre de FM 357-2 (3 maxi)
Le fonctionnement de base requiert les FC 1, FC 5, FC 22 ainsi que les DB utilisateur

FMx et AXy crs (au dmarrage ou en mode offline et transfrs dans la CPU) et les
blocs internes FC 23 et DB 16.
Le DB utilisateur FMx a une structure multicanal.
Les FB 2, 3 et 4 doivent tre intgrs en fonction de lapplication. Des DB utilisateur
dinstance ou de multi-instance, les blocs internes FB 6, DB 15 fournis et le DB pour la
liste de variables (p. ex. le DB 121, voir chap. 6.3.7) sont galement requis.

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6-9
Surveillance CPU FM 357-2

Le FM 357-2 et la CPU font lobjet dune surveillance de signe de vie et dune surveillance de transfert (change de donnes entre CPU et FM) cycliques et rciproques
(par le biais du FC 22).
Surveillance de la CPU par le FM 357-2
Signe de vie cyclique : valeur par dfaut = 100 ms, c.--d. que, lintrieur de ce laps de
temps, le FC 22 est appel au moins une fois dans la CPU.
Nota
Si le temps de cycle de la CPU est suprieur 100 ms, il faut modifier le PM 10100
(temps maximal de cycle PLC) laide du paramtrage avec liste. Vous accdez au paramtrage avec liste dans le menu Affichage > Tables de lassistant pour paramtres machine (voir aussi chap. 5.5.1).
Surveillance du FM 357-2 laide du FC 22
1. Signe de vie cyclique : valeur par dfaut = 40 ms (pour temps de cycle dinterpolation
de 9 ms), laide de la temporisation 0
Aprs chaque appel du FC 22 (dmarrage temporisation 0), le FM doit mettre un
signe de vie avant lcoulement de la temporisation T0.
La valeur de la temporisation se calcule en multipliant le temps de cycle dinterpolation
rgl par 4 (valeur par dfaut) et en arrondissant par excs la ms (plus petit intervalle de temps rglable). La valeur maximale vaut 90 ms.
Important : tenez compte du temps maximal dexcution dautres niveaux de programme (OB) de la CPU qui peuvent interrompre le FC 22 aprs le dmarrage de la
temporisation. Ce temps doit tre infrieur la valeur rgle pour la temporisation 0.
En cas de modification du temps de cycle de la CPU (proprits matrielles de la
CPU dans la configuration de matriel), veillez ce que la temporisation ne devienne
pas infrieure cette valeur.
2. Surveillance du transfert : compteur, valeur par dfaut = 500
Aprs le transfert de signaux/donnes au FM, celui-ci doit envoyer la rponse correspondante avant la fin du dcomptage.
Remarques concernant le traitement des signaux :
6-10
Le cycle de traitement du FM 357-2 (temps de cycle dinterpolation) et le cycle utilisateur (OB 1) sont asynchrones. En fonction de linstant de transfert dun signal au FM,
le traitement de ce signal peut durer un deux cycles dinterpolation.
Le systme fait en sorte que la dure du cycle utilisateur (OB 1) ne soit pas infrieure
au temps de cycle dinterpolation rgl dans le FM 357-2.
Tenez compte de la description du paramtre FMSYNC_IF du FC 1 (chap. 6.3.1).
Tenez compte du chapitre 6.7, Chronogrammes.
En cas dabandon dune fonction (p. ex. erreur, Reset), il faut remettre zro le signal
dclencher. La fonction peut ensuite tre redmarre.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nota
Les fonctions auxiliaires sorties (aussi M02 et M30) doivent tre acquittes avec le
signal Acquittement fonction auxiliaire (DB utilisateur FMx, DBX109.0+n). En cas
de Reset et dabandon du programme, les fonctions auxiliaires doivent galement
tre acquittes.
Nota
Les blocs fonctionnels standard de la bibliothque FM357_2L sont appels directement
dans les blocs dorganisation qui leur sont associs. Il nest pas possible dappeler ces
blocs fonctionnels dans dautres blocs de votre programme utilisateur.
Dans le cadre par exemple dune configuration dcentralise, le bloc fonctionnel
standard RUN_UP a besoin daccder aux donnes locales disponibles dans les blocs
dorganisation OB de dmarrage (OB100) et de dfaillance dunit (OB86). Cest la
raison pour laquelle le bloc fonctionnel standard RUN_UP doit tre appel directement
dans les blocs dorganisation OB100 et OB86.
Remarques concernant le dmarrage de laxe

S
Vous avez intgr dans le circuit darrt durgence (AWP) les signaux correspondants
(voir les remarques concernant le traitement des erreurs qui suivent).
Les signaux Dblocage impulsions (DB utilisateur AXy, DBX13.7+m) et Dblocage rgulateur (DB utilisateur AXy, DBX2.1+m) doivent tre 1.
Remarques concernant le test du programme utilisateur

En cas de test du programme utilisateur avec la fonction Positionner point darrt,
tenez compte du fait que la poursuite de lexcution du programme avec le FM 357-2 est
impossible lorsque le point darrt a t atteint (activation de la surveillance
CPU/FM 357-2).
Un redmarrage (CPU : STOP/RUN) est ncessaire pour la reprise de lexcution.
Remarques concernant le dblocage des impulsions

La condition pour lactivation des axes (aussi en simulation) est le dblocage des impulsions. En cas de raccordement dun entranement via PROFIBUS-DP, ce signal est
transmis lentranement o il prend effet (SIMODRIVE 611-U).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-11
Remarques concernant le traitement des erreurs

Le FM 357-2 et les FC possdent des surveillances et des routines de diagnostic qui
dclenchent des ractions/messages et doivent tre intgres dans le programme utilisateur AWP (voir chap. 12.2).
oui
AWP : initialisation
non
non
Dmarrage FM
(DB utilisateur FMx, DBX10.2)
Prt communiquer
FM prt
AWP : ouvrir circuit darrt durgence

(spcification de lerreur dans DB utilisateur
FMx, DBW4, Erreur fonction de base)
uniquement pour axes pilots

par la CPU
oui
Erreur axe CPU

(DB utilisateur AXy, DBX67.1+m)
AWP : aprs la raction spcifique

lutilisateur, remettre 0 Dmarrage axe CPU
Spcification de lerreur : DB utilisateur AXy,
DBB68+m
Rpter le traitement pour chaque axe
rpter pour chaque canal

non
Canal prt,
DB utilisateur FMx, DBX126.5+n
(idem pour erreur dans canal 2...4)
AWP : mise hors tension de linstallation

(canal) (si ncessaire, lire la spcification de
lerreur avec FB 2)
non
Erreur FM prsente (DB utilisateur FMx,

DBX31.0), erreur groupe canaux 1 4
Traitement spcifique un canal des erreurs de canal
suite au programme dapplication

Figure 6-2
6-12
Traitement des erreurs (voir aussi exemple 7, chap. 6.8.7)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Traitement spcifique un canal
canal suivant
non
Erreur dans le canal 1 du FM 357-2,

DB utilisateur FMx, DBX126.6+n
(idem pour erreur dans canal 2...4)
AWP : si ncessaire, lire la spcification
de lerreur avec FB 2
non
Erreur dans le canal avec arrt de lexcution du programme en cours dans le canal
(DB utilisateur FMx, DBX126.7+n)
AWP : excuter la raction spcifique

au canal
AWP : excuter la raction spcifique au

canal
Nota
Les erreurs qui provoquent la remise zro des signaux Prt communiquer et
FM prt doivent tre acquitts avec Redmarrage FM ou par la mise hors tension/
remise sous tension du FM 357-2.
Les autres erreurs doivent tre acquittes avec Reset (DB utilisateur FMx,
DBX108.7+n) ou CANCEL (FB 4).
Un traitement des erreurs signales par les FB 2, 3, 4 devrait avoir lieu aprs chaque
appel dun de ces FB.
Signalisation
derreur FB 2,
FB 3, FB 4
Paramtre de
sortie de
FB 2, 3, 4
Spcification de
lerreur
Raction
lerreur
Code derreur en
tant que paramtre de sortie
(AWP :
selon code
derreur)
Acquittement de
lerreur
Annulation du
lancement de la
fonction (paramtre dentre)
Signification
voir description du
bloc
Comme les FB 2, 3 et 4 sont des blocs dchange de donnes/des services (le transfert
proprement dit est assur par le FC 22), les erreurs signales par paramtre de sortie
sont principalement des erreurs de manipulation des variables et dans leur organisation.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-13
6.1.7
Procdure de cration du programme utilisateur (AWP)

La bibliothque FM 357-2L fournie avec le progiciel de configuration vous sert de
modle pour la cration dun AWP. LOB 1 contient, dans la section USER PROGRAM,
un AWP pour le pilotage des axes avec loutil de paramtrage Paramtrage du
FM 357-2.
Exemple de procdure :
1. Ouvrez votre projet dans le SIMATIC Manager.
2. Slectionnez SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7.
3. Ouvrez, dans le SIMATIC Manager, la bibliothque FM357-2L avec Fichier > Ouvrir... > Bibliothques.
4. Dans cette bibliothque, marquez le rpertoire S7 BF_V3....
5. Marquez le fichier Mnmoniques puis copiez-le dans votre projet sous SIMATIC xxx
> CPUxxx > Programme S7 (remplacez lobjet existant).
6. Ouvrez le dossier Sources puis copiez la source LIST fm357ob_n1 (pour un FM)
ou fm357ob_n2 (pour deux FM) qui sy trouve dans le dossier Sources de votre
projet. En prsence de plus de deux FM, utilisez la source LIST fm357ob_n2 et
compltez les appels des fonctions de base en fonction du nombre de modules.
7. Ouvrez le dossier Blocs puis copiez tous les blocs qui sy trouvent dans le dossier
Blocs de votre projet (y compris les blocs UDT).
8. Slectionnez le dossier Sources dans votre projet. En double-cliquant le fichier
fm357ob_n1 marqu, vous lancez lditeur CONT/LIST/LOG.
9. Modifiez, dans lOB 100 (appel du FC 1) et dans lOB 82 (appel du FC 5), les
paramtres dentre concerns par votre application (voir chap. 6.3.1, FC 1 et
6.3.2, FC 5).
10.Insrez votre AWP lemplacement appropri (USER PROGRAM) de lOB 1.
Vous pouvez reprendre les fonctions dont vous avez besoin du projet exemple
zEn16_01_FM357-2_BF_EX (exemples 1 7, voir chap. 6.8). En mettant 1/ 0
les signaux du DB 115 fourni (DB utilisateur pour les exemples) dans votre
AWP, vous activez ces fonctions.
Dans le FC 22, vous devez modifier le paramtre dentre.
11. Les commandes Fichier > Enregistrer et Fichier > Compiler crent les blocs dorganisation (OB 1, OB 82, OB 100) partir de la source LIST. (Ignorez les messages
gnrs lors de la compilation.)
12.Fermez lditeur.
13.Placez le slecteur de la CPU sur STOP puis mettez la CPU sous tension.
14.Slectionnez, dans le SIMATIC Manager, SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7
> Blocs.
15.Transfrez tous les blocs S7 qui sy trouvent (galement les donnes systme) dans
votre CPU (CPU ltat STOP) laide de la commande Systme cible > Charger.
16.Placez le slecteur de la CPU sur RUN. Aprs une minute environ, le clignotement
cyclique de la LED jaune DIAG du FM 357-2 signale le dmarrage russi entre la
CPU et le FM 357-2.
6-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.2
Mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2
Gnralits
Pour le test et la mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2 (fentre de
mise en service), la CPU doit tre sur RUN et pourvue dun programme utilisateur
(les blocs fonctionnels standard doivent tre chargs).
La source LIST fm357ob_n1 de la bibliothque FM357-2L, qui est fournie, contient,
dans la section USER PROGRAM de lOB 1, un exemple dappel pour piloter les axes
partir de la fentre de mise en service (fentre MS) (cration/installation de lAWP : voir
FM357-2 Premiers pas, instructions succinctes de mise en service ou le chapitre 6.1).
Mise en service
PG/PC
Mise en service FM 357-2 avec outil
Paramtrage du FM 357-2
CPU
OB 100
CALL FC 1
DB utilisateur FMx
S Prt communiquer
OB 1
CALL FC 22
FM 357-2
= TRUE (DBX10.0)
S Utilisateur : valider
OB 82
CALL FC 5
test (DBX11.1)
AWP1)
S Fentre MS :
demande de test
(DBX11.0)
1) Si la simulation (sans entranements) nest pas prvue, vous pouvez insrer ici lAWP
pour le pilotage des entranements et les mesures de scurit requises (simulation =
rglage par dfaut du paramtre machine Entranement de loutil de paramtrage
Paramtrage du FM 357-2).
Figure 6-3 Mise en service FM 357-2 avec outil Paramtrage du FM 357-2 (aperu)
Le programme utilisateur et la fentre de mise en service utilisent la mme interface pour le pilotage du FM 357-2.
Celle-ci ne doit pas tre utilise simultanment. Le programme utilisateur peut lire
les signaux.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-15
Avec le signal Valider test, le programme utilisateur autorise la fentre de mise en service utiliser linterface pour piloter le FM 357-2 (signal de verrouillage). Si le signal
Valider test a la valeur TRUE et que la valeur TRUE a t attribue au signal Demande
de test par linterface homme-machine (activation du bouton Test dans la fentre MS),
le pilotage du FM 357-2 a lieu par le biais de la fentre de mise en service (mode test).
Dans la bibliothque fournie, le signal ACT_TEST (librer test) = TRUE si le bouton
Test est activ dans la fentre de mise en service ; ceci correspond au signal
PRES_TEST (demande de test) dans le DB utilisateur FMx.
Signal
dinterface
Action de
lutilisateur
Signification
Fentre MS :
demande de test
Interrogation
si ncessaire
Dmarrage du mode test avec Paramtrage du FM 357-2.

Le signal est mis ltat TRUE/FALSE dans la fentre de mise
en service.
Utilisateur :
valider test
Mise
TRUE/
FALSE
Validation du mode test par le programme utilisateur (signal

requis uniquement pour le mode test avec loutil de paramtrage)
Si la mise en service est dsactive (demande de test), les signaux mis ltat TRUE
dans la fentre de mise en service ne sont pas remis ltat FALSE.
Exceptions :
6.3
Le signal Arrt avance (DB utilisateur AXy, DBX4.3+m) est mis ltat TRUE si
lutilisateur de Paramtrage du FM 357-2 le souhaite (demande de confirmation)
lorsquil quitte le mode test/mise en service.
Les signaux Correction rapide active, Correction avance active (DB utilisateur
FMx, DBX107.6/7+n) et Activer correction (DB utilisateur AXy, DBX1.7+m)
sont remis dans ltat valable lors de lactivation de la mise en service.
Description des blocs fonctionnels standard
Aperu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur les blocs suivants :
6-16
FC 1 : RUN_UP Dmarrage / initialisation, chap. 6.3.1, page 6-17
FC 5 : BF_DIAG Alarme de diagnostic et redmarrage FM, chap. 6.3.2, page 6-19
FC 22 : BFCT Fonctions de base et modes, chap. 6.3.3, page 6-22
FB 2 : FM_GET Lecture de variables FM, chap. 6.3.4, page 6-24
FB 3 : FM_PUT Ecriture de variables FM, chap. 6.3.5, page 6-32
FB 4 : FM_PI Services gnraux, chap. 6.3.6, page 6-38
DB 121 : VAR_ADDR Extrait de la liste des variables FM, chap. 6.3.7, page 6-45

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.3.1
FC 1 : RUN_UP Dmarrage/initialisation
Objet
Initialisation et gnration de linterface du programme utilisateur (si elle nexiste pas
encore), des DB utilisateur FMx et AXy dont les numros dpendent du paramtre
dentre du FC 1 (FMDB_NO pour le DB utilisateur FMx et FMDB_NO+1 pour le
DB utilisateur AXy) (Important : 2 numros de DB successifs sont toujours requis pour
linterface).
Si des numros de DB existent dj, car un effacement gnral de la CPU na pas t
effectu auparavant p. ex., le systme vrifie si la longueur de ces DB convient. Si cest
le cas, les contenus des DB sont effacs (initialisation de la zone dinterface).
Si la longueur dun DB ne convient pas (DB de numro FMDB_NO ou FMDB_NO+1
existe dj), la CPU passe sur STOP (voir lanalyse des erreurs dans ce chapitre).
Possibilits dappel
Le FC 1 doit tre appel une fois pour chaque FM 357-2 dans lOB 100 avec les
paramtres correspondants.
Appel dans le langage CONT
(schma contact)
FC 1
EN
FMDB_NO
FMLADDR
FMCOMM
FMSYNC_IF
USERVERS
ENO
Appel dans le langage LIST

(liste dinstructions)
CALL FC 1
FMDB_NO
FMLADDR
FMCOMM
FMSYNC_IF
USERVERS
:=
:=
:=
:=
:=
Description des paramtres

Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres du FC 1.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-17
Tableau 6-2
Paramtres du FC 1
Dsignation
Type de
donne
Type P
Plage de valeurs
Signification
FMDB_NO
INT
1... voir CPU
N du DB utilisateur FMx associ
FMLADDR
INT
256...752
Adresse I/O du FM selon inscription dans

configuration du matriel S7
FMCOMM 1)
BOOL
TRUE = services requis

FALSE = services non
requis
Activer les services de communication

CPU-FM (FB 2, 3, 4), si requis
FMSYNC_IF 2)
BOOL
TRUE = oui
FALSE = non
Synchronisation de linterface interne avec

le cycle dinterpolation (cycle de traitement
interne du FM)
USERVERS 3)
INT
000...999
Version du programme utilisateur, pour

affichage dans loutil de paramtrage
Types de paramtres : E = paramtres dentre

1) Si ces services ne sont pas requis (les signalisations derreur CANCEL peuvent tre effaces avec le signal
dinterface Reset), il nest pas ncessaire dintgrer les blocs FB 2, 3, 4, 6, DB 15, 121 dans le programme
utilisateur (conomie de capacit mmoire, vois chap. 6.9 Caractristiques techniques).
2) La communication CPU/FM 357-2 via linterface (temps dexcution dans le FC 22) peut durer quelques millisecondes selon le cas (p. ex. interruption de la communication par dautres niveaux dexcution, voir chap. 6.9
Caractristiques techniques). De ce fait, il est possible que les signaux soient traits dans des cycles dinterpolation diffrents, dans le FM.
En cas de mise ltat TRUE du paramtre FMSYNC_IF, les signaux de commande (canal et axes) du FM 357-2
sont transmis au cycle dinterpolation la fin de la communication, ce qui assure la simultanit du traitement
(p. ex. dmarrage simultan daxes, canaux, voir aussi chap. 6.7).
3) 3 chiffres maxi, affichage dans loutil Paramtrage du FM 357-2 = 0.00...9.99
Messages derreurs
Consulter la signalisation derreur systme Etat du module.
Si la CPU repasse sur STOP aprs le dmarrage et signale une erreur groupe, une erreur est survenue lors de linitialisation de linterface. procdez de la manire suivante
pour lire code derreur qui figure dans laccumulateur de la CPU :
1. Ouvrez, dans votre projet, la bote de dialogue Etat du module de la CPU avec la
commande Systme cible > Etat du module.
2. Slectionnez-y longlet Tampon de diagnostic puis lvnement STOP par instruction STOP (inscription la plus rcente). Sous Dtails concernant lvnement, vous
trouverez des informations complmentaires sur lerreur (p. ex. OB responsable :
100, numro du FC : 1).
3. Si ces inscriptions existent, slectionnez longlet Piles. Marquez OBxxx puis cliquez
le bouton Pile dinterruptions. Dans la bote de dialogue qui apparat alors, vous
pouvez lire le contenu des accumulateurs :
Accu 1 = numro du DB utilisateur (FMx ou AXy)
Accu 2 = code derreur
6-18

6ES7 357-4AH00-8CG0
Le tableau ci-aprs rsume les erreurs et leurs causes.

Tableau 6-3
Code
derreur
Messages derreurs FC 1
Signification
W#16#0201 Erreur grave

dans lAWP lors
de la mise en
service
Raction du FC 1
Cause de lerreur
CPU passe sur

STOP
Erreur dans le numro de DB :
S numro vaut zro

S numro est suprieur au nombre maximal de DB
admissible pour cette CPU
S FMDB_NO ou FMDB_NO+1 dj attribu

S Cration des DB utilisateur impossible, capacit
W#16#0202
W#16#0203
mmoire insuffisante
Exemple dappel : voir bibliothque S7 FM357_2L\fm357ob_nx dans lOB 100.
6.3.2
FC 5 : BF_DIAG Alarme de diagnostic et redmarrage FM
Objet
Le FC 5 dtecte (apparition/disparition) lalarme de diagnostic du FM 357-2 concern
(adresse selon variables locales OB82_MDL_ADDR) et dclenche les ractions adquates (voir tableau 6-5).
Possibilits dappel
Le FC 5 doit tre appel une fois pour chaque FM 357-2 dans lOB 82 avec le paramtre
correspondant.
Appel dans le langage CONT
(schma contact)
CALL FC 5
FMDB_NO
FC 5
EN
FMDB_NO
Appel dans le langage LIST

ENO
:=

Le tableau ci-aprs dcrit le paramtre du FC 5.
Tableau 6-4
Paramtre FC 5
Dsignation
FMDB_NO
Type de Type P
donne
INT
Signification
N du DB utilisateur
FMx associ
Action de
lutilisateur
Inscription
Action du bloc
Interrogation
Type de paramtre : E = paramtre dentre

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-19
Alarmes de diagnostic
Le code derreur est rang dans linterface (DB utilisateur FMx, DBW4 Erreur fonction
de base).
Les alarmes de diagnostic sont galement indiques par la signalisation groupe derreur
Etat du module de la CPU.
Les alarmes de diagnostic, les dfauts du FM 357-2 et les dfauts des modules de
signaux raccords au bus P local sont regroups dans le tableau ci-aprs.
Tableau 6-5
Alarmes de diagnostic
Code
derreur
Signification
Raction du FC 5
Cause de lerreur
W#16#0010 Alarme de diagnostic,

redmarrage FM, (RESTART, DB utilisateur FMx,
DBX10.1)
(OB82_MDL_STOP)
Mise ltat TRUE de Redmarrage FM, effacement de

linterface dans le FC 22, voir
le chronogramme des
signaux
Rinitialisation du FM
(pas derreur)
W#16#0011 Alarme de diagnostic,

dfaut matriel FM
(OB82_INT_FAULT)1)
Remise zro du signal

Prt communiquer
Dfaut interne au FM
W#16#0012 Dfaut externe, segment

bus P local
(OB82_EXT_FAULT)1)
aucune,
(FM remet FM prt zro)
Dfaut dans le domaine local du

FM (modules locaux)
W#16#0013 Alarme de diagnostic, surveillance temporelle (chien

de garde) entre en action
(OB82_WTCH_DOG_FLT)1)

Prt communiquer
Dfaut interne au FM
W#16#0014 Alarme de diagnostic, dfaillance tension dalimentation

interne au FM
(OB82_INT_PS_FLT)1)

Prt communiquer
S Dfaut interne au FM
S Tension dalimentation
W#16#0015 Alarme de diagnostic, dfaut

communication bus K/MPI
aucune,
(FM remet FM prt zro)
dfaillante
Dfaut interne au FM,
drangement bus K/MPI
1) Variable locale de lOB 82
6-20

6ES7 357-4AH00-8CG0
Chronogramme des signaux lors de redmarrage FM

dans lOB 82
Dfaut FM
(contrat OB 82)
FM ok
(contrat OB 82)
...
Signal dtat, Redmarrage FM
Signal dtat, Prt communiquer
Signal dtat, Dmarrage FM

Le dclenchement dun redmarrage du FM (dmarrage chaud) (via OP ou Paramtrage FM 357-2, p. ex. aprs modification des paramtres machine) est signal par une
alarme de diagnostic (OB82_MDL_STOP) qui est dtecte par le FC 5 et traite dans le
FC 22 (fonctions de base). Aprs le lancement du programme de raction, une alarme de
diagnostic sortante signale lexcution de la raction dans le FM.
Redmarrage FM provoque le rinitialisation du FM (nouveau dmarrage dans le
FC 22) et linterface (DB utilisateur FMx et AXy) est efface et initialise.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-21
6.3.3
FC 22 : BFCT Fonctions de base et modes
Objet
Le FC 22 est le bloc central pour la communication entre lutilisateur et le FM 357-2.
Cette fonction comprend :
S
la synchronisation de dmarrage avec le FM 357-2
le fonctionnement de base entre la CPU et le FM 357-2 (galement en prsence de

plusieurs canaux et pour la mise en service/le test avec loutil Paramtrage du
FM 357-2).
Si la communication est possible entre FM 357-2 et CPU (signal Prt communiquer),

les signaux/donnes de linterface sont transfrs du FC 22 au FM 357-2 via des entres/sorties de priphrie (automatiquement) ou via Lire/crire des donnes (dclench par lutilisateur laide dun contrat) puis lus dans le FM 357-2.
Les autres fonctions de ce bloc sont :
S
Rinitialisation de lensemble de linterface lors de Redmarrage FM. Un nouveau

dmarrage est dclench.
Transfert des donnes/paramtres activs avec FB 2, 3, 4.

En cas dappel et de contrat simultans, tenez compte du fait que le transfert de
donnes dclench avec le contrat de lecture ou dcriture est excut dans lordre
suivant :
1. dans lordre des appels de FB 2, 3, 4
2. contrat de lecture/criture
Surveillance de linterface entre CPU et FM 357-2
Possibilits dappel
Le FC 22 doit tre appel une fois pour chaque FM 357-2 dans le programme cyclique
(OB 1).
Appel en reprsentation CONT
(schma contacts)
CALL FC 22
FMDB_NO
FC 22
EN
FMDB_NO
Appel en reprsentation LIST

ENO
:=
Description du paramtre
Le tableau ci-aprs dcrit le paramtre de la fonction FC 22.
Tableau 6-6
Nom
FMDB_NO
Paramtre FC 22
Type de Type P
donne
INT
Signification
N du DB utilisateur
FMx associ
Lutilisateur ...
linscrit
La fonction ...
linterroge
Type de paramtre : E = paramtre dentre
6-22

6ES7 357-4AH00-8CG0
Analyse des erreurs dans le FC 22

Code derreur : voir DB utilisateur FMx, DBW4
Tableau 6-7
Analyse des erreurs dans le FC 22
Code derreur
Signification
Raction du FC 22
Cause de lerreur
W#16#0100
FM ne connat pas
linterface
Signaux dtat :
Dmarrage FM =
FALSE
Prt communiquer
reste = FALSE
p. ex. :
version de firmware du FM errone, erreur
dans le firmware du FM
W#16#0101
Temps de surveillance
de dmarrage coul
(3 min)
Signaux dtat :
Dmarrage FM =
FALSE
Prt communiquer
reste = FALSE
S liaison avec le FM inexistante ou interrompue
S version de firmware du FM errone

S erreur dans le firmware du FM
S voir signalisation derreur systme
(tat du module)
W#16#0102
S liaison avec le FM interrompue

S chap. 6.1.6 Surveillance
Entre en action de la
surveillance cyclique
de signe de vie ou de
transfert
Signal dtat : Prt

communiquer est remis
ltat FALSE
Erreur pendant le
transfert de donnes
entre FM exploit
dcentralement et
CPU
Pas dexcution de
contrat
Signal dtat : Prt
ltat FALSE
S liaison avec le FM interrompue

S chap. 6.1.6 Surveillance
Mauvaise variante des

fonctions de base
Pas dexcution de
contrat
Signal dtat : Prt
ltat FALSE
S Contrle de votre configuration
CPU/FM 357-2 pas observ

(tat du module)
W#16#0103
W#16#0104
CPU/FM 357-2 pas observ

(tat du module)
matrielle (FM357-2 avec remarque
galement pour un emploi dcentralis doit tre prvu de manire dcentrale)
S vrifiez lemploi des composants

slectionns de la bibliothque
FM357-2 (chap. 6.1.1)
W#16#0105
Donnes de projet
lues errones
(nombre de canaux/
daxes)
Signaux dtat :
Mise en route FM =
FALSE
Prt communiquer
reste sur = FALSE
Redmarrez votre installation par CPU

STOP aprs RUN
Nota
Les signaux de linterface sont dcrits au chapitre 6.6.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-23
6.3.4
FB 2 : FM_GET Lecture de variables FM
Objet
Le FB 2 permet de lire des variables du FM 357-2 (p. ex. paramtres machine,
paramtres R, code derreur, vitesses).
Lappel du FB 2 et la prsence dun front montant lentre de commande REQ ont
pour effet de lancer un contrat, qui consiste lire les variables rfrences sous
ADDR1...ADDR8, puis les copier dans les zones doprandes CPU rfrences sous
RD1...RD8 ((un DB utilisateur recommand). Les variables inutiles (si nombre 8) ne
sont inscrites.
Si la lecture des variables a t effectue correctement, le paramtre dtat NDR
(new data received) a la valeur TRUE.
Lopration de lecture peut stendre sur plusieurs cycles CPU (gnralement 2...3 en
cas de mise en uvre centralise).
Des erreurs ventuelles sont signales par le biais de ERROR et STATE.
Les paramtres UNIT1...UNIT8, COLUMN1...COLUMN8 et LINE1...LINE8 sont
facultatifs et ne doivent tre indiqus que pour les variables correspondantes
(ADDR. 1...8).
Lopration de lecture est excute dans le bloc FC 22 lorsque tous les contrats de
lecture qui y sont activs ont t raliss.
Un DB utilisateur est requis en tant que DB dinstance ou de multi-instance (pour le
stockage des paramtres/valeurs des variables).
Adressage et manipulation des variables

Un extrait des variables possibles figure dans une liste FM-VAR fournie. Ces variables
sont gnres puis ranges dans le DB 121 (voir chap. 6.3.7).
Combinaison des variables

Seules des variables FM appartenant au mme groupe peuvent tre combines dans un
contrat.
Domaine
Groupe 1
C[1]
Groupe 2
C[2]
Groupe 3
C[3]
Groupe 4
C[4]
N = variable de FM, B/C = variable de canal, A = axe, T = outil
Les variables du canal 1 peuvent tre combines avec des variables des domaines N/B/
A/T et lues dans un contrat. Les variables des canaux 2 4 ne doivent pas tre combines avec des variables des domaines N/B/A/T dans un contrat.
6-24

6ES7 357-4AH00-8CG0
Possibilits dappel
Le FB 2 doit tre appel cycliquement (OB 1). Avant de dmarrer un contrat, il faut
appeler au moins une fois le FB 2 avec entre de commande REQ = FALSE.
(schma contacts)
FB 2
EN
REQ
NUMVAR
ADDR1
UNIT1
COLUMN1
LINE1
ADDR2
UNIT2
COLUMN2
LINE2
...
ADDR8
UNIT8
COLUMN8
LINE8
FMDB_NO
RD1
RD2
...
RD8
ENO
ERROR
NDR
STATE

CALL FB 2
REQ
NUMVAR
ADDR1
UNIT1
COLUMN1
LINE1
ADDR2
UNIT2
COLUMN2
LINE2
...
ADDR8
UNIT8
COLUMN8
LINE8
FMDB_NO
ERROR
NDR
STATE
RD1
RD2
...
RD8
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
.=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
Nota
Au maximum 3 services-FM (appels de FB 2, 3, 4) peuvent tre traits par module
FM 357-2 dans lOB 1.
Le FB 2 ne peut lire des variables que si le paramtre FMCOMM a t rgl sur TRUE
(dans OB 100 : FC 1).
Le paramtre dentre REQ ne doit tre remis ltat FALSE que lorsque le paramtre
de sortie NDR ou ERROR = TRUE (voir fig. 6-4).
Aprs un abandon de la communication entre CPU et FM (FB 2, 3, 4) caus par
POWER OFF ou Redmarrage FM, il faut annuler les contrats lors de la premire excution de lOB1 aprs le redmarrage (appel du FB 2/3/4 avec signal REQ = FALSE).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-25

Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres du FB 2.
Tableau 6-8
Paramtres du FB 2
Nom
Type de
donne
Type P
Plage de valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage du contrat sur front

montant
NUMVAR
INT
1...8 (selon utilisation de

ADDR1...ADDR8)
Nombre de variables lire
vardbname.varname
Descripteur de variable pour la

variable (p. ex. repris du
ADDR1...ADDR8 ANY
DB 121)
UNIT1...UNIT8
BYTE
facultatif pour variable correspondante, voir liste FM-VAR
COLUMN1...
COLUMN8
WORD
LINE1...LINE8
WORD
FMDB_NO
INT
n du DB utilisateur FMx
associ
ERROR
BOOL
Contrat acquitt ngativement ou

excution impossible
NDR
BOOL
Excution russie du contrat ;

les donnes sont disposition
STATE
WORD
voir Analyse des erreurs
RD1...RD8
ANY
E/S
dbname.varname
ou
P#Mn.n BYTEanzahl
ou
P#DBnr.DBXm.nnombreOCTETS
Zone de destination des donnes

lues (ne pas utiliser de variables
locales)
Types de paramtres : E = paramtres dentre, S = paramtres de sortie, E/S = paramtres de transit
6-26

6ES7 357-4AH00-8CG0
Analyse des erreurs

Si un contrat ne peut pas tre excut, le paramtre dtat ERROR a la valeur TRUE.
Lorigine de lerreur est code dans le paramtre de sortie STATE du bloc. Le code
derreur est effac lors de la remise 0 du signal de dmarrage (appel FB 2 avec
REQ = FALSE) aprs une signalisation derreur.
Tableau 6-9
Analyse des erreurs dans leF FB 2
STATE
W#16#...
Octet H
Octet L
xx01
1...8
1
0002
0
2
Signification
Remarque
Erreur daccs
Octet de poids fort (H) = n variable pour

laquelle lerreur est survenue
Erreur dans le contrat
Combinaison errone de variables dans un

contrat (tenir compte des groupes de
variables)
0003
0
3
Acquittement ngatif,
contrat non excutable
Dfaut interne, remde : Reset
xx04
1...8
4
0005
0
5
Erreur de conversion du
format
Erreur de conversion du type de variable

double : variable en-dehors de la plage de
S7-REAL
0006
0
6
Tampon srie de contrat

plein
Le contrat est ritrer, car file dattente

pleine (appel de 3 services FM maxi).
0007
0
7
Variable inexistante
Le paramtre FMCOMM nest pas 1
xx08
1...8
8
Zone de destination
incorrecte (RD)
RD1...RD8ne peuvent pas tre des

donnes locales
xx0A
1...8
10
Erreur ladressage de
variable
Valeur 0 dans UNIT ou COLUMN/LINE
000B
0
11
Adresse de variable du
FM 357-2 incorrecte
Vrifier les points suivants :
Capacit insuffisante de la La variable lue est plus longue quindiqu

mmoire utilisateur locale dans RD1...RD8 ; octet de poids fort (H) =
n variable pour laquelle lerreur est survenue
S nom de variable dans le DB gnr

par le slecteur NC-VAR
S paramtres ADDR, UNIT et

COLUMN
S paramtre LINE en cas dadressage indirect

000C
0
12
Paramtre NUMVAR
non valide
Vrifier le paramtre dentre

NUMVAR (voir tab. 6-8, Plage de
valeurs)

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-27
Tableau 6-9
Analyse des erreurs dans leF FB 2 (suite)
STATE
W#16#...
000D
Octet H
Octet L
Signification
Remarque
Interruption de contrat par

FM-Restart
Aprs redmarrage de FM il faut initialiser

le FB laide de REQ = FALSE. Puis vous
pouvez lancer un nouveau contrat avec
REQ = TRUE.
Paramtre FMDB_NO
est zro
Vrifier le paramtre dentre FMDB_NO

et entrer le numro correct DB utilisateur.
13
000E
0
14
Chronogramme dimpulsions
1
REQ
NDR
ERROR
1
Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)
Acquittement positif : de nouvelles donnes ont t reues
Remise zro du lancement de la fonction aprs rception de lacquittement (utilisateur)
Changement de niveau de signal par le FB
Acquittement ngatif : une erreur est survenue. Code derreur dans le paramtre de
sortie STATE
Figure 6-4
6-28
Chronogramme dimpulsions FB 2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Slecteur NC-VAR
Si vous avez besoin de donnes/variables du FM 357-2 qui ne figurent pas dans la liste
des variables de FM (DB 121), vous devez installer le slecteur NC-VAR. A partir du slecteur NC-VAR, vous slectionnez les variables quil vous faut encore pour votre application et vous les insrez dans la liste des variables de FM.
Le slecteur NC-VAR fait partie du progiciel de configuration.
La faon de travailler avec le slecteur NC-VAR est dcrite :
S
dans lapplication slecteur NC-VAR (aide en ligne)

Cette application est conue pour une famille de commandes. Nutiliser que les
variables disponibles pour cette famille.
ou
S dans les descriptions de fonctions Paquet de base (partie 1), Programme de base de
lAP (P3), n de rfrence : 6FC5 297-6AC20-0DP1
Installation :
Linstallation de lapplication Windows Slecteur NC-VAR se fait avec le programme
SETUP fourni.
Procdez comme suit pour ajouter la variable DB 12 :
1. Slectionnez CN-VAR- sur le slecteur.
2. Ouvrez CN-VAR-sur le slecteur sous [STEP7-rpertoire]\S7LIBS\FM357_2L le fichier
DB121.var.
3. Via le menu Liste globale > Slectionner accdez la bote de dialogue Modifier
liste globale.
4. Slectionnez y le rpertoire [nc_var-Rpertoire]\data\sw[version]
(par ex. SW64).
Ouvrez le fichier affich ncv_NcData.mdb.
5. Slectionnez les variables pour votre projet (utilisez laide).
Le cas chant, vous devez encore affecter un numro daxe et/ou de canal ou dautres paramtres aux variables.
Confirmez avec OK et les variables slectionnes sont transfres dans votre projet.
6. Enregistrez DB121.var.
7. Avec la commande de menu Code > Paramtres tapez le numro 121 sous
Paramtre DB.
8. Avec la commande de menu Code > Gnrer crez un fichier source STEP 7
DB121.awl, qui contient un DB au format ASCII.
9. Avec la commande de menu Code > sous Projet STEP7, le fichier source STEP 7
DB121.awl est transfr dans le rpertoire Sources et la compilation du module est
excute.
Le DB 121 avec les adresses correspondants est cr.
10.Paramtrez le FB 2.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-29
Types de donne
Dans le slecteur NC-VAR, les types de donne indiqus pour les variables sont ceux
du FM.
Le tableau ci-dessous montre la corrlation avec les types de donne S7.
Type de donne FM
Type de donne S7
double
REAL
float
REAL
long
DINT
integer
DINT
uint_32
DWORD
int_16
INT
uint_16
WORD
unsigned
WORD
char
CHAR oder BYTE
string
STRING
bool
BOOL
Exemple dappel (voir aussi lexemple dapplication 5 au chap. 6.8.5)

Dans le SIMATIC Manager, ouvrez, avec Fichier > Ouvrir... > Projet, le projet exemple
zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE5.
Extrait de la table des mnmoniques :
Mnmonique
6-30
Adresse
Type de donne
Commentaire
FM_GET
FB 2
FB 2
Lecture de variables FM
DI_FB2
DB 117
FB 2
DB dinstance pour FB 2
USERDB
DB 115
DB 115
DB utilisateur pour exemples
VAR_ADDR
DB 121
DB 121
Extrait de la liste des variables FM

6ES7 357-4AH00-8CG0
LIST
U
FP
S
USERDB.EX5.VAR_RD
USERDB.EX5.HBIT1
USERDB.EX5.FB2_REQ
// Dmarrage du contrat
// Mmento de front
// Dmarrage contrat FB 2
O
O(
U
U
)
R
R
USERDB.EX5.NDR
// Contrat termin
USERDB.EX5.ACKN_ERR_RD
USERDB.EX5.ERR_RD
// Acquittement derreur
// Erreur lors excution FB 2
USERDB.EX5.FB2_REQ
USERDB.EX5.VAR_RD
// Annuler FB 2-Request
// Annuler dmarrage contrat
CALL FM_GET , DI_FB2

REQ
:=USERDB.EX5.FB2_REQ
NUMVAR :=4
ADDR1 :=VAR_ADDR.SET_POS
UNIT1 :=B#16#1
COLUMN1:=
LINE1 :=W#16#3
ADDR2 :=VAR_ADDR.CMD_FDRATE
UNIT2 :=B#16#1
COLUMN2:=
LINE2 :=W#16#3
ADDR3 :=VAR_ADDR.R_PARAM
UNIT3 :=B#16#1
COLUMN3:=
LINE3 :=W#16#2
ADDR4 :=VAR_ADDR.PATH_OVERR
UNIT4 :=B#16#1
COLUMN4:=
LINE4 :=
ADDR5 :=
UNIT5 :=
COLUMN5:=
LINE5 :=
ADDR6 :=
UNIT6 :=
COLUMN6:=
LINE6 :=
ADDR7 :=
UNIT7 :=
COLUMN7:=
LINE7 :=
ADDR8 :=
UNIT8 :=
COLUMN8:=
LINE8 :=
FMDB_NO:=21
ERROR :=USERDB.EX5.ERR_RD
NDR
:=USERDB.EX5.NDR
STATE :=#w_STATE
RD1
:=USERDB.EX5.SET_POSITION
RD2
:=USERDB.EX5.FDRATE
RD3
:=USERDB.EX5.RPARAM_1
RD4
:=USERDB.EX5.OVERRIDE
RD5
:=
RD6
:=
RD7
:=
RD8
:=
L
T
#w_STATE
USERDB.EX5.STATE_RD
//
//
//
//
//
FB 2
Dmarrage fonction FB 2
Nombre de variables
Structure : position de consigne
Indice UNIT : canal 1
//
//
//
//
Indice LINE : axe numro 3

Structure : vitesse de consigne
(axe de positionnement)
// Indice LINE : axe numro 3

// Structure : paramtre R
// Indice UNIT : canal 1
//
//
//
//
Indice LINE : paramtre R

(numro + 1)
Structure : corr. avance tangentielle
//
//
//
//
//
//
//
//
N associ de DB util. FMx

Erreur lors excution contrat
Contrat termin
Numro erreur FB
Destination position consigne
Destination vitesse consigne
Destination paramtre R
Destination avance tangentielle
// Si erreur, inscription de
// ltat derreur ... dans le USERDB

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-31
6.3.5
FB 3 : FM_PUT Ecriture de variables FM
Objet
Le FB 3 permet dcrire des variables (p. ex. paramtres machine, paramtres R) dans le
FM 357-2.
Lappel du FB 3 et la prsence dun front montant lentre de commande REQ ont
pour effet de lancer un contrat. Les paramtres UNIT1...UNIT8, COLUMN1...
COLUMN8 et LINE1...LINE8 sont facultatifs et ne doivent tre indiqus que pour les
variables correspondantes.
Si lcriture a t effectue correctement, le paramtre dtat DONE a la valeur TRUE.
Lopration dcriture peut stendre sur plusieurs cycles CPU (gnralement 1...3 en
cas de mise en uvre centralise).
Les paramtres UNIT1...UNIT8, COLUMN1...COLUMN8 et LINE1...LINE8 sont
facultatifs et ne doivent tre indiqus que pour les variables correspondantes
(ADDR. 1...8).
Lopration dcriture est excute dans le bloc FC 22 lorsque tous les contrats dcriture
qui y sont activs ont t raliss.
stockage des paramtres/valeurs des variables).
Adressage et manipulation des variables

Un extrait des variables possibles figure dans une liste FM-VAR fournie. Ces variables
sont gnres puis ranges dans le DB 121 (voir chap. 6.3.7).
Combinaison des variables

Seules des variables FM appartenant au mme groupe peuvent tre combines dans un
contrat.
Domaine
Groupe 1
C[1]
Groupe 2
C[2]
Groupe 3
C[3]
Groupe 4
C[4]
N = variable de FM, B/C = variable de canal, A = axe, T = outil
Les variables du canal 1 peuvent tre combines avec des variables des domaines N/B/
A/T et lues dans un contrat. Les variables des canaux 2 4 ne doivent pas tre combines avec des variables des domaines N/B/A/T dans un contrat.
6-32

6ES7 357-4AH00-8CG0
Possibilits dappel
(schma contacts)
FB 3
EN
REQ
NUMVAR
ADDR1
UNIT1
COLUMN1
LINE1
ADDR2
UNIT2
COLUMN2
LINE2
...
ADDR8
UNIT8
COLUMN8
LINE8
FMDB_NO
SD1
SD2
...
SD8
ENO
ERROR
DONE
STATE

CALL FB 3
REQ
NUMVAR
ADDR1
UNIT1
COLUMN1
LINE1
ADDR2
UNIT2
COLUMN2
LINE2
...
ADDR8
UNIT8
COLUMN8
LINE8
FMDB_NO
ERROR
DONE
STATE
SD1
SD2
..
SD8
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
.=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
Nota
Au maximum 3 services FM (appels de FB 2, 3, 4) peuvent tre dmarrs dans un cycle
de lOB 1.
Le FB 3 peut crire des variables uniquement si le paramtre FMCOMM a t rgl sur
TRUE (dans OB 100 : FC 1).
de sortie DONE ou ERROR = TRUE (voir fig. 6-5).
POWER OFF ou redmarrage FM, il faut annuler les contrats lors de la premire excution de lOB1 aprs le redmarrage (appel du FB 2/3/4 avec signal REQ = FALSE).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-33

Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres de la fonction FB 3.
Tableau 6-10 Paramtres du FB 3
Nom
Type de
donne
Type P
Plage de valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage du contrat sur front

montant
NUMVAR
INT
1...8 (selon utilisation de

ADDR1...ADDR8)
Nombre de variables crire
ADDR1...ADDR8 ANY
vardbname.varname
Descripteur de variable pour la variable

(p. ex. repris du DB 121)
UNIT1...UNIT8
BYTE
facultatif pour variable correspondante,

voir liste FM-VAR
COLUMN1...
COLUMN8
WORD

voir liste FM-VAR
LINE1...LINE8
WORD

voir liste FM-VAR
FMDB_NO
INT
n du DB utilisateur FMx associ
ERROR
BOOL

excution impossible
DONE
BOOL
Excution russie du contrat ;

les donnes sont disposition
STATE
WORD
SD1...SD8
ANY
E/S
dbname.varname
ou
P#Mn.n BYTEanzahl
ou
P#DBnr.DBXm.nombre
OCTETS
Zone de destination des donnes crites

(ne pas utiliser de variables locales)
Types de paramtres :
6-34
E = paramtres dentre, S = paramtres de sortie, E/S = paramtres de transit

6ES7 357-4AH00-8CG0
Analyse des erreurs

derreur est effac lors de la remise zro du signal de dmarrage (appel FB 3 avec
REQ = FALSE) aprs une signalisation derreur.
Tableau 6-11 Analyse des erreurs dans le FB 3
STATE
W#16#...
Octet H
Octet L
xx01
1...8
1
0002
0
2
Signification
Nota
Erreur daccs
Octet de poids fort (H) = n variable pour

laquelle lerreur est survenue
Erreur dans le contrat
Combinaison errone de variables dans un

contrat (tenir compte des groupes de
variables)
0003
0
3
Acquittement ngatif,
contrat non excutable
Dfaut interne, remde : Reset
xx04
1...8
4
Les zones de donnes

ou les types de
donnes ne concordent pas
Vrifier donnes crire (SD1...SD8) ; octet

de poids fort (H) = n variable pour laquelle
lerreur est survenue
0006
0
6
Tampon srie de
contrat plein

pleine (appel de 3 services FM maxi).
0007
0
7
FB 3 inadmissible
Le paramtre FMCOMM nest pas 1
xx08
1...8
8
Zone de destination
incorrecte (SD)
SD1...SD8 ne peuvent pas tre des donnes

locales
xx0A
1...8
10
Erreur ladressage de Valeur 0 dans UNIT ou COLUMN/LINE

variable
000B
0
11
Adresse de variable du
FM 357-2 incorrecte
S nom de variable dans le DB gnr par

S
S
le slecteur NC-VAR
paramtres ADDR, UNIT et
COLUMN
paramtre LINE en cas dadressage
indirect
000C
0
12
Paramtre
Vrifier le paramtre dentre NUMVAR
NUMVAR non valide (voir tab. 6-10, Plage de valeurs)
000D
0
13
Interruption de contrat
par FM-Restart
000E
0
14
Paramtre FMDB_NO Vrifier le paramtre dentre FMDB_NO et

est zro
entrer le numro correct DB utilisateur.
Aprs redmarrage de FM il faut initialiser le

FB laide de REQ = FALSE. Puis vous pouvez lancer un nouveau contrat avec REQ =
TRUE.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-35
1
REQ
DONE
ERROR
1
Acquittement positif : de nouvelles donnes ont t crites

Acquittement ngatif : une erreur est survenue. Code derreur dans le paramtre de
sortie STATE
Figure 6-5
Chronogramme dimpulsions du FB 3
Slecteur NC-VAR
Voir chapitre 6.3.4, paragraphe Slecteur NC-VAR.
Exemple dappel (voir aussi lexemple dapplication 5 au chap. 6.8.5)

Mnmonique
6-36
Adresse
Type de donne
Commentaire
FM_PUT
FB 3
FB 3
Ecriture de variables FM
DI_FB3
DB 118
FB 3
USERDB
DB 115
DB 115
VAR_ADDR
DB 121
DB 121
Extrait de la liste des variables FM

6ES7 357-4AH00-8CG0
LIST
U
FP
S
USERDB.EX5.VAR_WR
USERDB.EX5.HBIT2
USERDB.EX5.FB3_REQ
// Mmento de front
O
O(
U
U
)
R
R
USERDB.EX5.DONE
// Contrat termin
USERDB.EX5.ACKN_ERR_WR
USERDB.EX5.ERR_WR
USERDB.EX5.FB3_REQ
USERDB.EX5.VAR_WR
// Annuler dmarrage contrat
CALL
FM_PUT , DI_FB3
REQ
NUMVAR :=3
UNIT1 :=B#16#1
COLUMN1:=
LINE1 :=W#16#1
UNIT2 :=B#16#1
COLUMN2:=
LINE2 :=W#16#2
UNIT3 :=B#16#1
COLUMN3:=
LINE3 :=W#16#3
ADDR4 :=
UNIT4 :=
COLUMN4:=
LINE4 :=
ADDR5 :=
UNIT5 :=
COLUMN5:=
LINE5 :=
ADDR6 :=
UNIT6 :=
COLUMN6:=
LINE6 :=
ADDR7 :=
UNIT7 :=
COLUMN7:=
LINE7 :=
ADDR8 :=
UNIT8 :=
COLUMN8:=
LINE8 :=
FMDB_NO:=21
ERROR :=USERDB.EX5.ERR_WR
DONE
:=USERDB.EX5.DONE
STATE :=#w_STATE
SD1
:=USERDB.EX5.VAL_RPARAM_0
SD2
SD3
SD4
:=
SD5
:=
SD6
:=
SD7
:=
SD8
:=
//
//
//
//
//
L
T
// ltat derreur ... dans le USERDB
#w_STATE
USERDB.EX5.STATE_WR
FB 3
Nombre de variables
Structure des paramtres R
// Indice LINE : paramtre R 0

// Structure des paramtres R
// Structure des paramtres R
//
//
//
//
//
//
//

Contrat termin
Numro erreur FB
Source du paramtre R 0

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-37
6.3.6
FB 4 : FM_PI Services gnraux
Objet
Le FB 4 permet de slectionner un programme CN dans le FM 357-2, dacquitter une
erreur ou dactiver des paramtres machine.
S
Slectionner un programme, SELECT :

Vous slectionnez un programme rang dans le FM 357-2 pour excution en indiquant le type de programme (programme principal ou sous-programme) et le nom du
programme, comme dcrit au chapitre 10 Programmation CN.
Acquitter une erreur, CANCEL :

Un Reset permet dacquitter la plupart des erreurs du FM 357-2. Si vous dsirez
effectuer un acquittement plus appropri des erreurs, vous pouvez acquitter certaines
erreurs (voir chapitre 12, tableau 12-3 sous Acquittement) avec le service
CANCEL.
Nota :
CANCEL est transfr directement au FM 357-2 par le biais de

Paramtrage du FM 357-2 ou dun OP.
Activer des paramtres machine, CONFIG

Aprs une modification de paramtre machine (p. ex. laide du FB 3), cette modification doit tre active dans le FM 357-2 avec ce service. Cela nest possible que si le
FM 357-2 a t rinitialis (Reset) ou en prsence dune interruption du programme
(activer arrt limite de bloc).
Activer FM-Restart, FMRES

A laide de FMRES vous pouvez dclencher un redmarrage FM par la CPU. Grce
cela est mis le signalFM-Restart (PU-DB FMx, DBX10.1) et puis le signal emarrage FM (PU-DB FMx, DBX10.2).
Seulement quand les signaux sont dmarrage FM = FALSE et Prt communiquer
(PU-DB FMx, DBX10.0) = TRUE, vous pouvez continuer dans le mode cyclique.
Activer les frames utilisateur SETUFR

Toutes les valeurs ncessaires du frame doivent tre transmis au FM par le FB 3.
Puis vous pouvez activer les frames utilsateurs dans le FM par le service SETUFR.
Lappel du FB 4 avec lentre de commande REQ provoque le lancement dun service

rfrenc par PI-SERVICE.
Lexcution russie est indique par le paramtre dtat DONE (= TRUE).
La procdure peut durer plusieurs cycles de CPU avant lexcution dans le FM 357-2.
Le bloc de donnes DB 15 fourni contient la structure interne des services PI.
stockage des paramtres/du nom de programme).
6-38

6ES7 357-4AH00-8CG0
Possibilits dappel
(schma contacts)
EN
REQ
PISERVICE
UNIT
ADDR1
ADDR2
FMDB_NO
FB 4
ENO
ERROR
DONE
STATE

CALL FB 4
REQ
PISERVICE
UNIT
ADDR1
ADDR2
FMDB_NO
ERROR
DONE
STATE
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
:=
Les paramtres dentre ADDR1 et ADDR2 ne sont requis que pour la slection de
programme.
Nota
Au maximum 3 services FM (appels de FB 2, 3, 4) peuvent tre dmarrs dans un cycle
de lOB 1.
Le FB 4 ne peut tre activ que si le paramtre FMCOMM a t rgl sur TRUE (dans
OB 100 : FC 1).
de sortie DONE ou ERROR = TRUE (voir fig. 6-6).
POWER OFF ou redmarrage FM, il faut annuler les contrats lors de la premire excution de lOB 1 aprs le redmarrage (appel du FB 2/3/4 avec signal REQ = FALSE).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-39

SELECTIONNER
Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres pour slectionner un programme SELECT.
Nom
Type de
donne
Type P
Plage de valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage du contrat
PISERVICE
ANY
PI_DI.SELECT
Service PI : slectionner programme
UNIT
INT
1...4
Numro du canal
ADDR1
ANY
Nom du chemin daccs1) [STRING]

ADDR2
ANY
Nom du programme2) [STRING]

FMDB_NO
INT
ERROR
BOOL

excution impossible
DONE
BOOL
Excution russie du contrat
STATE
WORD
Types de paramtres : E = paramtres dentre, S = paramtres de sortie

1) Programme principal : /_N_MPF_DIR/ ; sous-programme : /_N_SPF_DIR/ (cf. chapitre 6.8.4)
2) Programme principal : _N_<nom>_MPF ; sous-programme : _N_<nom>_SPF
<nom> =nom du programme (cf. chapitre 6.8.4)
CANCEL
Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres pour acquitter une erreur CANCEL.
Nom
Type P
REQ
Type de
donne
BOOL
Plage de
valeurs
Signification
Dmarrage du contrat
PISERVICE
ANY
PI_DI.CANCEL
Service PI : acquitter erreur
UNIT
INT
1...4
Numro du canal
FMDB_NO
INT
ERROR
BOOL

excution impossible
DONE
BOOL
STATE
WORD
6-40

6ES7 357-4AH00-8CG0
CONFIG
Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres pour activer des paramtres machine.
Nom
Type de
donne
Type P
Plage de
valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage du contrat
PISERVICE
ANY
PI_DI.CONFIG
Service PI : activer param. machine
UNIT
INT
Indpendant du canal
FMDB_NO
INT
ERROR
BOOL

excution impossible
DONE
BOOL
STATE
WORD
FMRES
Le tableau ci-aprs dcrit les paramtres pour activer le redmarrage FM.
Nom
Type de
donne
Type P
Plage de
valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage du contrat
PISERVICE
ANY
PI_DI.FMRES
Service PI : activer le redmarrage FM
UNIT
INT
Indpendant du canal
FMDB_NO
INT
ERROR
BOOL

excution impossible
DONE
BOOL
STATE
WORD

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-41
SETUFR
Le tableau suivant dcrit les paramtres pour activer les frames utilisateurs SETUFR.
Nom
Type de
donnes
Type
P
Plage de
valeurs
Signification
REQ
BOOL
Dmarrage demande contrat
PISERVICE
ANY
PI_DI.SETUFR
Service PI: activer frames utilisateurs
UNIT
INT
1...4
numro du canal
FMDB_NO
INT
ERROR
BOOL
Le contrat tait acquitt ngatif ou il ntait

pas possible de le raliser
DONE
BOOL
Le contrat tait ralis avec succs
STATE
WORD
voir analyse derreurs
No. de DB utilisateur affrent FMx
Types de paramtres:E = Paramtre dentre, S = Paramtre de sortie
Analyse des erreurs

derreur est effac lors de la remise zro du signal de dmarrage du contrat (appel
FB 4 avec REQ = FALSE)aprs une signalisation derreur.
Tableau 6-12 Exploitation des erreurs dans le FB 4
STATE
3
6-42
Signification
Nota
Acquittement ngatif, contrat non

excutable
Dfaut interne, remde :
Tampon de contrats plein

pleine
Loption nest pas rgle
Le paramtre FMCOMM (FC 1) nest

pas 1
13
Interruption du contrat par FM-Restart
Aprs avoir redmarr le FM il faut initialiser le FB laide de REQ = FALSE. Puis

vous pouvez lancer un contrat nouveau
avec REQ = TRUE.
14
Paramtre FMDB_NO est zro
Veuillez vrifier le paramtre dentre

FMDB_NO et entrez le numro DB utilisateur correct.
S Reset et
S Arrt limite de bloc

6ES7 357-4AH00-8CG0
1
REQ
DONE
ERROR
1
Acquittement positif : lutillitaire PI a t excut
Acquittement ngatif : une erreur est survenue. Code derreur dans le paramtre
de sortie STATE
Figure 6-6
Chronogramme dimpulsions du FB 4
Exemple dappel pour slection de programme

(voir aussi lexemple dapplication 4 au chap. 6.8.4)
Mnmonique
Adresse
Type de donne
Commentaire
FM_PI
FB 4
FB 4
Services gnraux
DI_FB4
DB 119
FB 4
USERDB
DB 115
DB 115
Extrait de USERDB, structure EX4 avec les inscriptions chemin daccs et nom du
programme principal :
Nom
Type de
donne
Plage de valeurs
Signification
PATH
STRING[32]
/_N_MPF_DIR/
Chemin daccs prog. principal
P_NAME
STRING[32]
_N_PROG_MPF
Nom du programme : PROG
...
...
...
...
END_STRUCT

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-43
LIST
U
FP
S
USERDB.EX4.START
USERDB.EX4.HBIT
USERDB.EX4.FB4_REQ
// Mmento de front
O
O(
U
U
)
R
USERDB.EX4.DONE
// Contrat termin ?
USERDB.EX4.ACKN_ERR
USERDB.EX4.ERROR
USERDB.EX4.FB4_REQ
FM_PI , DI_FB4
CALL
REQ
PISERVICE:=PI_DI.SELECT
UNIT
:=1
ADDR1
:=USERDB.EX4.PATH
ADDR2
:=USERDB.EX4.P_NAME
ADDR3
:=
ADDR4
:=
WVAR1
:=
WVAR2
:=
WVAR3
:=
WVAR4
:=
WVAR5
:=
WVAR6
:=
WVAR7
:=
WVAR8
:=
WVAR9
:=
WVAR10
:=
FMDB_NO :=21
ERROR
:=USERDB.EX4.ERROR
DONE
:=USERDB.EX4.DONE
STATE
:=#w_STATE
L
U
SPBN
L
M001:
6-44
B#16#0
USERDB.EX4.ERROR
M001
#w_STATE
T
USERDB.EX4.STATE
//
//
//
//
//
//
Slection de programme (FB 4)

DB 15 fonction SELECT
Chemin daccs
Nom du programme
//
//
//
//

Contrat termin
Numro erreur FB
// Erreur ?
// ltat derreur ... dans USERDB

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.3.7
DB 121 : VAR_ADDR Extrait de la liste des variables FM
Objet
Des descriptions de variables sont requises pour les fonctions Lecture de variables FM
(FB 2) et Ecriture de variables FM (FB 3). Vous obtenez la liste intgrale des descriptions de variables FM avec loutil slecteur NC-VAR.
Le DB 121 contient un extrait de la liste intgrale avec quelques variables de FM importantes pour une utilisation rapide sans slecteur NC-VAR.
Certaines variables sont prsentes plusieurs fois dans le FM, p. ex. les variables spcifiques un axe (en tant que tableau avec lindice LINE).
Pour ces variables, le type de base de la liste intgrale a t choisi pour le DB 121
(ligne = 0, indice non valide). Par consquent, le paramtre de ligne (LINE) doit tre
indiqu lors de lappel du FB 2/FB 3. Le paramtre dentre COLUMN 1...8 est sans
signification dans cet exemple.
Dans lindice UNIT, il faut inscrire le numro du canal concern. Dans lindice LINE,
il faut inscrire le numro de laxe affect au canal o la lecture doit tre effectue.
Tableau 6-13 Extrait de la liste des variables
FB 2/FB 3 : ADDR1...8
Descripteur de
variable dans le
DB 121 ;
VAR_ADDR. ...
... SET_POS
... ACT_FDFRATE
... CMD_FDFRATE
... R_PARAM
Indice
FB 2/FB 3 :
Signification
Type P
Accs
UNIT1...8
LINE1...8
Position de consigne de
laxe (SCM)
REAL
Vitesse daxe : valeur

relle dans le SCM (axe
de positionnement)
REAL
Vitesse daxe : consigne

dans le SCM (axe de positionnement)
REAL
Paramtre R
REAL
FB 2
Numro de canal
Numro daxe
Numro de canal
FB 2
Numro daxe
FB 2
Numro de canal
Numro daxe
FB 2/
FB 3 1)
Numro de canal
R-Nr. + 1
... FMERR_NO
Numro derreur FM
(premire erreur)
DINT
FB 2
... FMSTOP_COND
Etat darrt ou dattente du

FM (p. ex. : 7 = Arrt, stop
actif)
WORD
FB 2
Numro correspond
lordre chrono.
(1=premire erreur)
Numro de canal

6ES7 357-4AH00-8CG0
Descripteur de variable
dans le slecteur NC-VAR
Domaine
Bloc
Nom
C
SMA
cmdToolBasePos[.]
C
SEMA
actFeedRate[.]
C
SEMA
cmdFeedRate[.]
C
RP
rpa[.]
N
SALA
textIndex[.]
C
S
stopCond
6-45
Tableau 6-13 Extrait de la liste des variables (suite)

FB 2/FB 3 : ADDR1...8
Descripteur de
variable dans le
DB 121 ;
VAR_ADDR. ...
... ACT_FDRATEPATH
... CMD_FDRATEPATH
... PATH_OVERR
... COUPACT_FOAX
... SYNC_AX
Indice
FB 2/FB 3 :
Signification
Type P
Accs
UNIT1...8
LINE1...8
Numro de canal
Vitesse tangentielle relle

dans le SCM
REAL
Vitesse tangentielle de
consigne dans le SCM
REAL
Correction vitesse tangentielle en %
REAL
Variable systme : type de

couplage de laxe asservi
WORD
Variable systme : tat de

couplage de laxe asservi
WORD
FB 2
Numro de canal
FB 2
Numro de canal
FB 2
Numro de canal
FB 2
Numro daxe
Numro de canal
FB 2
Numro daxe
... SWCAM_M
Table de cames logicielles

moins
REAL
FB 2/
FB 3 2)
... SWCAM_P
Table de cames logicielles

plus
REAL
FB 2/
FB 3 2)
Fentre de surveillance
bute
REAL
FB 2/
FB 3 1)
... FIXED_STOPWIN
REAL
FB 2/
FB 3 2)
Acclration daxe
FB 2/
FB 3 2)
FB 2/
FB 3 2)
FB 2/
FB 3 2)
FB 2/
FB 3 2)
Numro de came
... MAX_AX_ACCEL
... POSCTRL_GAIN
... CONTOUR_TOL
... POS_LIMIT_M
... POS_LIMIT_P
Facteur Kv
REAL
Surveillance du contour
REAL
1er fin de course logiciel

moins
REAL
1er fin de course logiciel

plus
REAL
Numro de came
Numro daxe
Numro daxe
Numro daxe
Numro daxe
Numro daxe
Numro daxe
Descripteur de variable
dans le slecteur NC-VAR
Domaine
Bloc
Nom
C
S
actFeedRateIpo
C
S
cmdFeedRateIpo
C
S
feedRateIpoOvr
C
SEMA
aaCoupAct[.]
C
SEMA
aaSync[.]
N
SE
SW_CAM_MINUS_POS_TAB_1[.]
N
SE
SW_CAM_PLUS_POS_
TAB_1[.]
A
SE
FIXED_STOP_WINDOW
A
M
MAX_AX_ACCEL
A
M
POSCTRL_GAIN[.]
A
M
CONTOUR_TOL
A
M
POS_LIMIT_MINUS
A
M
POS_LIMIT_PLUS
1) Validit immdiate
2) Validit aprs excution de NewConf
Exemple dappel : voir aussi exemple dapplication 5, chap. 6.8.5.
6-46

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.4
Configuration dcentralise
Remarques concernant la cration du programme utilisateur

Si vous dsirez exploiter le module FM de manire dcentralise via PROFIBUS-DP
(Module ET 200M), vous devez intgrer lOB 86 dans votre programme utilisateur. Vous
pouvez utiliser lexemple dappel OB 86 prsent dans la bibliothque FM357_2L comme
base. Vous trouverez les appels corrects dans le rpertoire
BF_xxyyzz_distributed sous Blocks dans le module OB 86 ou sous Sources dans la
source awl fm357ob_n1.awl.
Lintgration des fonctions FC 5 (BF_Diag) et FC 1 (RUN_UP) est importante pour une
remise en route correcte aprs une panne de rack (panne de bus DP). Aprs une panne
de rack il est ncessaire dappeler le FC 5 (Diag BF) du FM correspondant dans lOB 86
et vous devez vous assurer que la communication avec le FM en panne soit bloque.
Si la station dcentralise se signale nouveau auprs de la CPU (retour de rack), vous
devez alors appeler le module FC 1 (RUN_UP) pour le module FM concern (droulement analogique dans lOB 100). Ce module assure que le programme CPU est nouveau synchronis avec le module FM. De plus, lOB 122 (erreur daccs au priphrique)
doit tre galement charg dans la CPU.
Nota
Veuillez faire attention dans votre projet matriel de slectionner le FM 357-2 du catalogue matriel pour lexploitation dcentralise (informations supplmentaires: galement
pour configuration dcentralise voir chapitre 5.2 Configurer).
Veuillez faire attention dans votre projet matriel de paramtrer le systme PROFIBUS :
DP-Master avec au moins 1,5 Mbit/s.
Vous trouvez ce rglage sous la configuration de matriel PROFIBUS : systme DPMaster > proprits de lobjet > sous rseau > proprits > rglage de rseau >
vitesse de transfert.
Temps de transfert CPU FM via linterface

Les temps de transfert via linterface et le temps de cycle sont plus importants en configuration dcentralise (voir chap. 6.9). Le temps de cycle augmente galement en cas
dutilisation de plusieurs FM. Il nest cependant pas doubl par FM supplmentaire.
Le transfert de signaux/donnes via contrat 1/2 et FB 2, 3, 4 peut durer plusieurs cycles.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-47
6.5
Interventions de lutilisateur, droulement des fonctions
Aperu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations concernant :
6-48
le pilotage daxe par la CPU, chap. 6.5.1, page 6-49
les fonctions auxiliaires, chap. 6.5.2, page 6-56
ASUP Lancement de sous-programmes asynchrones, chap. 6.5.3, page 6-57

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.5.1
Pilotage daxe par la CPU

Le pilotage daxe par la CPU est permis uniquement dans les modes Manuel vue et
Automatique.
Un axe CPU peut galement tre dplac sans point de rfrence de manire absolue
ou relative.
Signaux/donnes importants pour le pilotage daxe par la CPU
Dsignation
Signal/
donnes DB
utilisateur
AXy
Type
de
signal
Plage de
valeurs/type de
donne
Signification
Demande axe CPU
DBX50.7+m
ST
BOOL
Demander un axe pour la CPU
Dmarrage axe CPU
DBX51.7+m
ST
BOOL
Dmarrage de laxe CPU
Dplac. par chemin le

plus court
DBX51.1+m
ST
BOOL
Dplac. par chemin le + court, uniquement pour axe rotatif
Dplacement
DBX51.0+m
ST
BOOL
Dplacement :
FALSE = absolu (G90)
TRUE = relatif (G91)
Unit
DBX51.2+m
ST
BOOL
Unit :
FALSE = mm
TRUE = Inch
Position de laxe CPU
Avance de laxe CPU
DBD52+m
DBD56+m
ST
ST
0,01 108 /
Position de
REAL
S laxe linaire : mm, inch

S laxe rotatif : degrs
0,001 106 /
Avance de
REAL
S laxe linaire : mm/min, inch/min

S laxe rotatif : tr/min
Si avance = 0.0, la valeur rgle dans
le paramtre machine Vitesse de
positionnement est prise en compte.
Axe CPU
DBX66.7+m
RM
BOOL
Axe est axe CPU
Position atteinte
DBX67.6+m
RM
BOOL
Le signal Position atteinte est TRUE

lorsque laxe a bien atteint la zone
cible (DB utilis. AXy, DBx20.7).
Axe CPU actif
DBX67.7+m
RM
BOOL
Axe CPU actif
Erreur axe CPU
DBX67.1+m
RM
BOOL
Erreur lors du dplacement
Numro derreur axe

CPU
DBB68+m
RM
BYTE
Numro derreur axe CPU
Type de signal : ST = signal de commande, RM = signalisation en retour

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-49
Appel, pilotage daxe par la CPU avec demande daxe par le FC 22

Pour dplacer un axe par la CPU, celui-ci ne doit pas tre activ par le FM 357-2, cest-dire que, p. ex., les signalisations en retour Dplacement dans le sens ngatif/positif
(DB utilisateur AXy, DBX23.6/7+m) ne doivent pas avoir la valeur TRUE.
Le pilotage de laxe a lieu par le FC 22, avec les signaux de commande adquats. Pour
positionner un axe par la CPU, celui-ci doit tre sous le contrle de la CPU.
Lors de lactivation du signal Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m), le FC 22 vrifie tout
dabord si cet axe est affect la CPU. Si ce nest pas le cas, une demande de prise en
charge (change daxe, avec signal interne) est mise par le FM. La demande est fructueuse si la signalisation en retour Axe CPU (DBX66.7+m) a la valeur TRUE. Ensuite a
lieu le positionnement.
Aprs le positionnement, (signal Position atteinte DBX67.6+m a la valeur TRUE), le
signal Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m) doit tre remis zro par lutilisateur. Le
FC 22 met alors fin au positionnement et remet laxe la disposition du FM (permutation
daxe, remise zro du signal Axe CPU DBX66.7+m). Tant que cette procdure est en
cours, laxe ne peut pas tre redmarr. Le signal Position atteinte reste sur TRUE.
Un nouveau positionnement est possible ds que ce signal reprend la valeur FALSE.
7
Demande axe CPU

(signal interne)
Axe CPU
4
Dmarrage axe CPU
Axe CPU actif
2
3
5
Position atteinte
Erreur axe CPU
1
Axe CPU actif
Acquittement positif : position atteinte

Annulation du lancement de la fonction aprs rception de lacquittement
(utilisateur)
Changement de niveau de signal par le FC 22
Nouveau lancement de la fonction possible si signal Position atteinte = FALSE
Signal = TRUE par le FC 22
Signalisation en retour par le FM 357-2
4
5
6
Figure 6-7
6-50
Chronogramme dimpulsions, demande daxe par le FC 22

6ES7 357-4AH00-8CG0
Appel, pilotage daxe par la CPU avec demande daxe par lutilisateur
Pour dplacer un axe par la CPU, celui-ci ne doit pas tre activ par le FM 357-2, cest-dire que, p. ex., les signalisations en retour Dplacement dans le sens ngatif/positif
(DB utilisateur AXy, DBX23.6/7+m) ne doivent pas avoir la valeur TRUE.
Pour des positionnements successifs rapides ou lutilisation exclusive, la CPU peut
galement demander en permanence au FM la prise en charge de laxe avec le signal
Demande axe CPU (DBX50.7+m) (change daxe). Lutilisateur doit attribuer la valeur
TRUE ce signal. Le signal Axe CPU (DBX66.7+m) indique que la demande a t fructueuse.
Les cycles utilisateur requis pour lchange daxe entre les positionnements successifs
sont donc superflus.
Sil est constat, lors de lactivation du signal Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m), que
laxe est dj affect la CPU, lchange daxe est inutile. Le positionnement a lieu immdiatement.
Aprs le positionnement, (signal Position atteinte DBX67.6+m a la valeur TRUE), le signal Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m) doit tre remis zro par lutilisateur. Le FC 22
met alors fin au positionnement. Tant que cette procdure est en cours, laxe ne peut pas
tre redmarr. Le signal Position atteinte reste sur TRUE. Un nouveau positionnement
est possible ds que ce signal reprend la valeur FALSE.
La remise de laxe ltat neutre a lieu lorsque lutilisateur attribue nouveau la valeur
FALSE au signal Demande axe CPU (DBX50.7+m). Cela est indiqu par le signal Axe
CPU (DBX66.7+m).
Chronogramme dimpulsions : voir figure 6-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-51
7
Demande axe CPU
Axe CPU
1
Dmarrage axe CPU
5
2
Axe CPU actif
3
5
Position atteinte
Erreur axe CPU
1
Axe CPU actif
Acquittement positif : position atteinte
Annulation du lancement de la fonction aprs rception de lacquittement (utilisateur)
Nouveau lancement de la fonction possible si signal Position atteinte = FALSE
Signal = TRUE par lutilisateur
Signalisation en retour par le FM 357-2
Figure 6-8
Chronogramme dimpulsions, demande daxe par lutilisateur
Interruption/abandon du dplacement
Linterruption du dplacement est possible avec :
S
Arrt avance (DB utilisateur AXy, DBX4.3+m) = TRUE - poursuite du dplacement

possible avec Arrt avance = FALSE
Stop (DB utilisateur FMx, DBX108.3+n) - poursuite du dplacement possible avec

Dmarrage (DB utilisateur FMx, DBX108.1+n)
Labandon du dplacement est possible avec :

S
Effacer parcours restant axial (DB utilisateur AXy, DBX2.2+m)
Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m) = FALSE si Position atteinte (DBX67.6+m) ou

Erreur axe CPU (DBX67.1+m) = TRUE
Analyse des erreurs

Si le signal Erreur axe CPU (DBX67.1+m) = TRUE, un numro derreur est inscrit dans
DBB68+m.
Ce numro derreur est effac lorsque le signal Dmarrage axe CPU (DBX51.7+m)
reprend la valeur FALSE aprs la signalisation de lerreur.
6-52

6ES7 357-4AH00-8CG0
Un nouveau dmarrage de laxe CPU nest possible que lorsque le signal Erreur axe
CPU = FALSE.
Tableau 6-14 Analyse des erreurs, pilotage daxe par la CPU
Signification
STATE (Hex)
02 (02)
Dmarrage axe impossible
03 (03)
Dblocage rgulateur manque pour laxe dmarrer
10 (0A)
Plus court chemin et trajectoire de dplacement incrmentale ne sont pas

possibles simultanment
30 (1E)
Position programme pas atteinte
115 (73)
Position programme pas atteinte
125 (7D)
Dplacement minimal impossible
126 (7E)
Valeur absolue ngative impossible
127 (7F)
Valeur absolue positive impossible
130 (82)
Fin de course logiciel plus
131 (83)
Fin de course logiciel moins
132 (84)
Limitation de la zone de travail plus
133 (85)
Limitation de la zone de travail moins
Nota
En plus de lanalyse des erreurs (tableau 6-14), consultez galement le chapitre 12 (Erreurs de canal) pour lexploitation des signalisations derreur.
Chronogramme dimpulsions (en prsence dune erreur)

1
Dmarrage axe CPU

Axe CPU actif
2
Position atteinte
Erreur axe CPU
1
Acquittement ngatif : une erreur est survenue
Annulation du lancement de la fonction aprs rception de lacquittement (utilisateur)
Signal = TRUE par le FC 22
Figure 6-9
Chronogramme dimpulsions (en prsence dune erreur), pilotage daxe par la CPU

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-53
Axe CPU indpendant

A partir de la version 5 du logiciel, un axe CPU ou un axe dmarr lors dune action synchrone statique (chapitre 10.32), peut tre dplac en tant quaxe CPU indpendant.
La programmation habituelle du mouvement de laxe CPU ou dun dplacement dans une
action synchrone statique reste la mme.
Caractristiques dun axe CPU indpendant

Un axe CPU indpendant effectue sa course indpendamment de ltat du canal Stop,
Reset et raction dalarme et na dautre part aucune influence sur un programme CN en
cours.
Il est possible dinfluer directement partir de la CPU sur le mouvement de laxe avec les
signaux dinterfaces suivants :
S
Stop (AX-DB AXy, DBX65.6+m)
Continuer le mouvement (AX-DB AXy, DBX65.2+m)
Reset (AX-DB AXy, DBX65.1+m)
Conditions pralables pour un axe CPU indpendant

Dans le paramtre Axes CPU indpendants, il est ncessaire de dfinir le nombre daxes CPU prvus (voir chapitre 9.1).
1. Utilisez le signal dinterface Demande daxe CPU (AW-DB AXy, DBX50.7+m) au
moins une fois aprs la mise en route du FM 357-2.
2. Dfinissez le signal dinterface demande daxe CPU indpendant (PU-DB AXy,
DBX65.7+m).
3. Attendez le signal de confirmation axe CPU indpendant demand
En cas de demande, laxe ne doit pas tre dplac par le programme CN. Dans ce cas,
le signal de confirmation Axe CPU indpendant est demand (PU-DB AXy,
DBX69.1+m) nest pas dfini et lerreur 26072 Canal ...Axe ...ne peut tre actionn en
tant quaxe CPU indpendant est signale.
6-54

6ES7 357-4AH00-8CG0
Signaux/Donnes importants pour laxe CPU indpendant

Sign./donn.
DBUT AXy
Nom
Type
de
signal
Domaine de
valeur/type de
donnes
Signification
demande
DBX65.7+m
ST
BOOL
demander axe CPU indpendant
Stop
DBX65.6+m
ST
BOOL
arrter axe CPU indpendant
Continuer mouvement
DBX65.2+m
ST
BOOL
Continuer mouvement dun axe CPU

indpendant aprs Stop
Reset
DBX65.1+m
ST
BOOL
Interrompre le mouvement dun axe CPU

indpendant
Erreur
DBX69.2+m
RM
BOOL
Erreur lors du dplacement dun axe CPU

indpendant
est demand
DBX69.1+m
RM
BOOL
Laxe est un axe CPU indpendant
Acquittement Reset
DBX69.0+m
RM
BOOL
Reset sur axe CPU indpendant excut
Type de signal : ST = signal de pilotage, RM = signal de confimation
Interruption du mouvement dun axe CPU

Le dplacement dun axe CPU peut tre interrompu par les vnement suivants :
S
Laxe CPU slectionn est dplac. Durant le dplacement le signal demander axe
CPU indpendant = TRUE est dfini et ensuite remis sur FALSE.
Laxe CPU slectionn est dplac. De plus, le signal demander axe CPU indpendant a t dfini. Pendant que laxe se dplace, le signal axe CPU indpendant
Reset est dfini.
Rsultat :
Le mouvement de laxe CPU est interrompu, le signal Erreur axe CPU est gnr
(PU-DB AXy, DBX67.1+m).
Message derreur voir chapitre 12.3.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-55
6.5.2
Nota
Les fonctions auxiliaires sorties (aussi M02 et M30) doivent tre acquittes avec le signal
Acquittement fonction auxiliaire. Les fonctions auxiliaires doivent galement tre acquittes en prsence de Reset ou dun abandon du programme.
La mise disposition de fonctions auxiliaires dans le canal est signale par le signal group
Modification fonction auxiliaire (DB utilisateur FMx, DBX127.0+n). Les signaux :
S Modification fonction auxiliaire,
S Fonctions M (dcodes) et
S Modification fonctions M/T/H
ont la valeur TRUE pendant un cycle utilisateur.
Pour que la poursuite du programme soit possible, le signal Modification fonction
auxiliaire doit tre acquitt avec le signal de commande Acquittement fonction
auxiliaire (DB utilisateur FMx, DBX109.0+n).
Les numros de fonction auxiliaire ne sont conservs que jusqu la prochaine modification.
Cycle OB 1
Exemple pour fonction auxiliaire
Mettre Acquittement fonction auxiliaire sur

FALSE (DB utilisateur FMx, DBX109.0+n)
Modification fonction auxiliaire = TRUE
non
oui
Modification fonction M 1...5

(DB utilisateur FMx, DBX154.0...4+n)
Exploiter les fonctions auxiliaires dj

dcodes (DB utilisateur FMx,
DBB140...152+n) ou fonction M 1...5
(DB utilisateur FMx, DBX158...162+n)
oui
Modification fonction T
Exploitation n T (DB utilisateur

FMx, DBX164+n)
oui
Modification fonction H 1...3

Exploitation n H et valeur H (DB utilisateur

FMx, DBW166+n et DBD168+n DBW178+n
et DBB180+n)
Mettre Acquittement fonction auxiliaire sur TRUE
Figure 6-10
6-56
Exemple pour fonction auxiliaire

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.5.3
ASUP Lancement de sous-programmes asynchrones
Signaux importants pour lappel dun sous-programme asynchrone

Dsignation
Signal/donnes
DB utilisateur
FMx
Type
de
signal
Signification
Dmarrage ASUP
DBX110.7+n
ST
Lancement du sous-programme asynchrone
Etat ASUP : activ
DBX128.0+n
RM
Sous-programme est activ / en cours dexcution
Etat ASUP : termin
DBX128.1+n
RM
Le sous-programme asynchrone est termin
Etat ASUP : erreur
DBX128.2+n
RM
Erreur
Etat ASUP : erreur au dmarrage
DBX128.3+n
RM
Numro dinterruption 8 pas attribu, voir Programmation CN, chap. 10.23 et Fonctions, chap. 9.14
Type de signal : ST = signal de commande, RM = signalisation en retour
Le signal Dmarrage ASUP permet de lancer lexcution de sous-programmes dans le

FM. Le programme CN en cours dexcution est interrompu par le sous-programme
asynchrone. Cela suppose quil existe un programme CN prvu cet effet (voir chapitre
10.30, Programmation CN et chapitre 9.14). Dans le programme CN, lInterruption 8
doit tre indique pour cette fonction. Le sous-programme ainsi prpar peut tre lanc
par la CPU tout moment. On ne peut lancer quun seul ASUP la fois.
1
Dmarrage ASUP
activ
Etat
ASUP
2
3
termin
Erreur
1
2
3
4
5

Etat ASUP activ
Acquittement positif : ASUP termin
Si le lancement de la fonction est remis zro avant la rception de lacquittement, les

signaux de sortie ne sont pas actualiss, sans effet sur le droulement de la fonction lance
Acquittement ngatif : une erreur est survenue.
Figure 6-11
Chronogramme dimpulsions du ASUP
Un nouveau dmarrage de lASUP nest possible que si le signal Dmarrage ASUP a

t remis ltat FALSE aprs la fin de lASUP ou une signalisation derreur (au moins
un appel du FC 22 avec signal = FALSE est requis).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-57
6.6
Blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur) de linterface

vers le FM 357-2
Aperu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations concernant :
S
le bloc de donnes utilisateur FMx, chap. 6.6.1, page 6-60
le bloc de donnes utilisateur AXy, chap. 6.6.2, page 6-71
lutilisation des signaux (description des signaux), chap. 6.6.3, page 6-74
Vue densemble de linterface

Le tableau ci-aprs vous donne une vue densemble de la rpartition des signaux de
commande/signalisations en retour du DB utilisateur FMx.
Nota
Veillez ne pas crire de signal/donne dans les zones rserves ou non reprsentes
(rserves de faon interne) des DB utilisateur FMx et AXy.
Tableau 6-15 Signaux de commande/signalisations en retour du DB utilisateur FMx

Adresse relative,
dans le canal
Adresse absolue
Signification
DB utilisateur FMx
DBB0...19
DBB0
spcifiques au
FM
DBB20...29
DBB20
Signaux de commande
DBB30...99
DBB30
Signalisations en retour
DBB100
DBB00 + n
Canal 1
Signaux de commande canal 1
DBB20 + n
n = 100
Signalisations en retour canal 1
DBB40 + n
DBB200
Fonctions auxiliaires canal 1
DBB00 + n
Canal 2
DBB20 + n
n = 200
DBB40 + n
DBB300
DBB00 + n
Canal 3
DBB20 + n
n = 300
DBB40 + n
DBB400
DBB00 + n
Canal 4
DBB20 + n
n = 400
DBB40 + n
6-58
Signaux dtat du FC 22 (donnes gnrales,

tats du FM)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 6-15 Signaux de commande/signalisations en retour du DB utilisateur FMx (suite)

Adresse relative,
dans le canal
Adresse absolue
Signification
DB utilisateur FMx
DBB500
DBB500
Contrat criture1
Entres/sorties TOR du FM
DBB540
DBB540
Contrat lecture 1
Entres/sorties TOR du FM
DBB580
DBB580
Contrat criture 2
Signaux de canal
DBB620
DBB620
Contrat lecture 2
Signaux de canal
Le tableau ci-aprs vous donne une vue densemble de la rpartition des signaux de
commande/signalisations en retour du DB utilisateur AXy.
Tableau 6-16 Signaux de commande/signalisations en retour du DB utilisateur AXy
Adresse relative,
dans le canal
Adresse absolue
Signification
DB utilisateur AXy
DBB0
DBB100
DBB200
DBB300
DBB0 + m
Axe 1
Signaux de commande axe 1
DBB20 + m
m=0
Signalisations en retour axe 1
DBB50 + m
Signaux de commande axe 1,

pilotage de laxe par la CPU
DBB66 + m
Signalisations en retour axe 1,

DBB0 + m
Axe 2
DBB20 + m
m = 100
DBB50 + m

DBB66 + m

DBB0 + m
Axe 3
DBB20 + m
m = 200
DBB50 + m

DBB66 + m

DBB0 + m
Axe 4
DBB20 + m
m = 300
DBB50 + m

DBB66 + m


6ES7 357-4AH00-8CG0
6-59
6.6.1
Bloc de donnes utilisateur FMx

La structure du DB utilisateur FMx est dcrite dans le tableau ci-aprs.
Tableau 6-17 DB utilisateur FMx
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7
Signaux spcifiques au FM 357-2 et un canal

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Donnes gnrales, tats du FM 357-2 (signaux dtat du FC 22)

DBW0
Adresse du module
DBB2
Nombre de canaux
DBB3
Nombre daxes
DBW4
Erreur fonction de base
DBB6
Contrat
crit. 2 :
sig.canal
Contrat
crit. 1 :
don.gn.FM
DBB7
Erreur contrat crit. 2
Erreur contrat crit. 1
DBB8
Contrat
lect. 2 :
sig.canal
Contrat
lect. 1 :
don.gn.FM
DBB9
Erreur contrat lect. 2
Erreur contrat lect. 1
Redmarrage FM
Prt communiquer
Utilisateur :
valider test
Fentre
MS : demande test
Dmarrage
FM
DBB10
DBB11
DBB12
DBB19
rserv
Signaux de commande du FM 357-2 (signaux gnraux du FM)

DBB20
Acquit. ARRET URG.
ARRET
URGENCE
DBB21
Demande
parcours
restant
Demande
valeur
relle
1) uniquement pour FM 357-2 Manipulation
6-60

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 6-17 DB utilisateur FMx (suite)
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
DBW22
Variable CPU (criture)
DBB24
DBB29
rserv
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Signalisations en retour du FM 357-2 (signaux gnraux du FM)

Palpeur actionn
DBB30
FM prt
DBB31
Dfaut de
pile FM
Palpeur 2
Palpeur 1
ARRET
URG. actif
Dfaut FM
Came logicielle moins

DBB32
Came logicielle plus

DBB33
DBW34
Variable CPU (lecture)
DBB36
DBB99
rserv
Signaux de commande de canal [dbut canal 1 loctet 100 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
Mode
DBB100
+n
Manuel
vue
MDI
Prise de rfrence
REPOS 1)
Automatique
Sous-mode
DBB101
+n
Dplacement INC Var. 1)
continu
DBB102
+n
Activer lavance en
course dessai 1)
DBB103
+n
DBB104
+n
Activer M01
TEACH IN
1)
Consigne
10 000 INC
1 000 INC
100 INC
10 INC
1 INC
Activer bloc
par bloc
Activer test
programme1)
DBB105
+n
DBB106
+n
Activer bloc
optionnel
Correction rapide et avance tangentielle

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-61
DB utilisateur FMx
Octet
DBB107
+n
DBB108
+n
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Correction rapide et avance

tangentielle
Corr. avance
active
Corr. rapide
active
Reset
Stop
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Effacement
parcours
restant
Blocage
lecture
Activer
blocage
avance
Activer
Stop limite de bloc
Dmarrage
Activer
blocage
dmarrage
Acquittement fonction aux.
DBB109
+n
DBB110
+n
Dmarrage
ASUP
DBB111
DBB113
rserv
Axe gomtrique 1 1)
DBB114
Sens positif
Sens ngatif
Dplacement Blocage den rapide

placement
Arrt
avance
Axe gomtrique 2 1)
DBB115
Sens positif
Sens ngatif

placement
Arrt
avance
Axe gomtrique 3 1)
DBB116
Sens positif
Sens ngatif

placement
Arrt
avance
Axe dorientation 1 1)
DBB117
Sens positif
Sens ngatif

placement
DBB118/
DBB119
Arrt
avance
rserv
Signalisations en retour de canal [dbut canal 1 loctet 120 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
Mode actif
DBB120
+n
Manuel
vue
MDI
Automatique
Sous-mode actif
DBB121
+n
DBB122
+n
DBB123
+n
Prise de
rfrence
Dplacement
INC Var.
Var 1)
continu actif
REPOS 1)
TEACH IN
1)
Consigne active
10 000 INC
1 000 INC
100 INC
10 INC
1 INC
M00/M01
actif
6-62

6ES7 357-4AH00-8CG0
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7
DBB124
+n
Test progr.
actif 1)
DBB125
+n
Canal Reset
DBB126
+n
Erreur
canal, progr.
arrt

Bit 6
Transformation active 1)
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
M02/M30
actif
Programme
abandonn
Erreur de
canal
Canal prt
interrompu
arrt
en attente
tous les
axes
arrts
tous les
axes rfrencs
DBB127
+n
en cours
Modif. fct.
auxiliaire
Etat ASUP
DBB128
+n
erreur
dmarrage
DBB129
DBB133
erreur
termin
activ
rserv
Axe gomtrique 1 1)
DBB134
Dplacement Dplacement
sens pos.
sens ng.
Axe gomtrique 2 1)
DBB135
sens pos.
sens ng.
Axe gomtrique 3 1)
DBB136
sens pos.
sens ng.
Axe dorientation 1 1)
DBB137
sens pos.
sens ng.
DBB138/
DBB139
rserv
Fonctions auxiliaires de canal [dbut canal 1 loctet 140 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
DBB140
+n
DBB141
+n
Fonctions M (dcodes)
M7
M6
M5
M3
M2
M1
M0
M10
M9
M8
M18
M17
M16
M26
M25
M24
M34
M33
M32
M15
M14
M13
M12
M11
DBB142
+n
M23
M22
M21
DBB143
+n
M31
M30
M29
DBB144
+n
M4
M20
M19
M28
M27
M39
M38
M37
M36
M35

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-63
DB utilisateur FMx
Octet
DBB145
+n
Bit 7

Bit 6
Bit 5
M47
M46
M45
Bit 2
Bit 1
Bit 0
M44
M43
M42
M41
M40
M50
M49
M48
M58
M57
M56
M66
M65
M64
M74
M73
M72
M82
M81
M80
M90
M89
M88
M98
M97
M96
Fct. M 3
Fct. M 2
Fct. M 1
M55
M54
M53
DBB147
+n
M63
M62
M61
M52
M51
M60
M59
M71
M70
M69
M68
M67
DBB149
+n
M79
M78
M77
DBB150
+n
M87
M86
M85
DBB151
+n
Bit 3
DBB146
+n
DBB148
+n
Bit 4
M76
M75
M84
M83
M95
M94
M93
M92
M91
DBB152
+n
DBB153
rserv
DBB154
+n
Modification fonctions M
DBB155
+n
Modification fonctions T
DBB156
+n
Modification fonctions H
DBB157
rserv
DBB158
+n
Numro de fonction M 1
DBB159
+n
DBB160
+n
DBB161
+n
M99
Fct. M 5
Fct. M 4
Fct. T 1
Fct. H 3
Fct. H 2
Fct. H 1
6-64

6ES7 357-4AH00-8CG0
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
DBB162
+n
DBB163
rserv
DBW164
+n
Numro de fonction T
DBW166
+n
Numro de fonction H 1
DBD168
+n
Valeur de fonction H 1 (Type de donne REAL)
DBW172
+n
DBD174
+n
DBW178
+n
DBD180
+n
DBB184
DBB200
rserv
Bit 1
Bit 0
Entre 2
Entre 1
Entre 10
Entre 9
Sorties 2
Sorties 1
Contrat dcriture 1 (entres/sorties TOR du FM) ; longueur : 24 octets

DBB500
rserv
Forage 1 des entres TOR intgres par la CPU
DBB501
Entre 8
Entre 7
Entre 6
DBB502
Entre 5
Entre 4
Entre 3
rserv
Forage 1 des entres TOR intgres par la CPU
DBB503
Entre 12
Entre 11
Forage 0 des sorties TOR intgres

DBB504
Sorties 8
Sorties 7
Sorties 6
Sorties 5
Sorties 4
Sorties 3

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-65
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
DBB505
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Sorties 2
Sorties 1
Sorties 2
Sorties 1
Entre 18
Entre 17
Entre 26
Entre 25
Sorties 10
Sorties 9
Sorties 10
Sorties 9
Sorties 10
Sorties 9
Sorties 18
Sorties 17
rserv
Forage 1 des sorties TOR intgres par la CPU
DBB506
Sorties 8
Sorties 7
Sorties 6
Sorties 5
Sorties 4
Sorties 3
Pilotage des sorties TOR intgres par la CPU le FM

DBB507
Sorties 8
Sorties 7
Sorties 6
DBB508
Sorties 5
Sorties 4
Sorties 3
rserv
Forage 1 des entres TOR sur bus P local
DBB509
Entre 24
Entre 23
Entre 22
DBB510
Entre 21
Entre 20
Entre 19
rserv
Forage 1 des entres TOR sur bus P local
DBB511
Entre 32
Entre 31
Entre 30
DBB512
DBB515
Entre 29
Entre 28
Entre 27
rserv
Forage 0 des sorties TOR sur bus P local
DBB516
Sorties 16
Sorties 15
Sorties 14
DBB517
Sorties 13
Sorties 12
Sorties 11
rserv
DBB518
Sorties 16
Sorties 15
Sorties 14
Sorties 13
Sorties 12
Sorties 11
Pilotage des sorties TOR sur bus P local

DBB519
Sorties 16
Sorties 15
Sorties 14
Sorties 13
Sorties 12
Sorties 11

DBB520
Sorties 24
Sorties 23
Sorties 22
DBB521
Sorties 21
Sorties 20
Sorties 19
rserv
6-66

6ES7 357-4AH00-8CG0
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0

DBB522
Sorties 24
Sorties 23
Sorties 22
Sorties 21
Sorties 20
Sorties 19
Sorties 18
Sorties 17
Sorties 19
Sorties 18
Sorties 17
Entre 3
Entre 2
Entre 1
Entre 11
Entre 10
Entre 9
Sorties 3
Sorties 2
Sorties 1
entre 18
entre 17
entre 26
Entre 25
Sorties 10
Sorties 9
Sorties 19
Sorties 18
Sorties 17
ID3
ID2
ID1
Pilotage des sorties TOR sur bus P local

DBB523
Sorties 24
Sorties 23
Sorties 22
Sorties 21
DBB524
DBB539
Sorties 20
rserv
Contrat de lecture 1 (entres/sorties TOR du FM) ; longueur : 12 octets

Etat des entres TOR intgres
DBB540
Entre 8
Entre 7
Entre 6
Entre 5
Entre 4
Etat des entres TOR intgres

DBB541
Entre 12
Etat des sorties TOR intgres
DBB542
Sorties8
Sorties 7
Sorties 6
Sorties5
DBB543
Sorties 4
rserv
Etat des entres TOR sur bus P local
DBB544
entre 24
entre 23
entre 22
entre 21
entre 20
entre 19
Etat des entres TOR sur bus P local

DBB545
entre 32
entre 31
entre 30
entre 29
DBB546/
DBB547
entre 28
entre 27
rserv
Etat des sorties TOR sur bus P local
DBB548
Sorties 16
Sorties 15
Sorties 14
Sorties 13
Sorties 12
Sorties 11
Etat des sorties TOR sur bus P local

DBB549
Sorties 24
Sorties 23
Sorties 22
Sorties 21
DBB550
DBB579
Sorties 20
rserv
Contrat dcriture 2 (signaux de canal) ; longueur : 24 octets

Canal 1
Bloquer action synchrone
DBB580
ID7
ID6
ID5
ID5
ID4

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-67
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
DBB581
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
rserv
Activer zone de protection
DBB582
Zone 4
DBB583
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
rserv
Activer
dplacement point
point 1)
DBB584
DBB585
rserv
Canal 2
DBB586
ID8
ID7
ID6
ID5
DBB587
ID4
rserv

DBB588
Zone 4
DBB589
DBB591
rserv
Canal 3
DBB592
ID8
ID7
ID6
ID5
DBB593
ID4
rserv

DBB594
Zone 4
DBB595
DBB597
rserv
Canal 4
DBB598
ID8
ID7
ID6
DBB599
ID5
ID4
rserv
6-68

6ES7 357-4AH00-8CG0
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0

DBB600
Zone 4
DBB601
DBB619
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
rserv
Contrat de lecture 2 (signaux de canal) ; longueur : 32 octets

Canal 1
Blocage action synchrone par CPU possible
DBB620
ID8
ID7
ID6
ID5
DBB621
ID4
rserv
Zone de protection practive

DBB622
Zone 4
DBB623
rserv
Violation zone de protection
DBB624
Zone 4
DBB625
rserv
DBB626
Dplacement
point point
activ 1)
DBB627
Activer
lavance en
course
dessai 1)
DBB627
rserv
Canal 2
DBB628
ID8
ID7
ID6
DBB629
ID5
ID4
rserv

DBB630
DBB631
Zone 4
rserv

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-69
DB utilisateur FMx
Octet
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0

DBB632
Zone 4
DBB633
DBB635
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
ID3
ID2
ID1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
Zone 3
Zone 2
Zone 1
rserv
Canal 3
DBB636
ID8
ID7
ID6
ID5
DBB637
ID4
rserv

DBB638
Zone 4
DBB639
rserv
DBB640
Zone 4
DBB641
DBB643
rserv
Canal 4
DBB644
ID8
ID7
ID6
DBB645
ID5
ID4
rserv

DBB646
Zone 4
DBB647
rserv
DBB648
Zone 4
DBB649
jusqu
la fin
rserv
6-70

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.6.2
Bloc de donnes utilisateur AXy

La structure du DB utilisateur AXy est dcrite dans le tableau ci-aprs.
Tableau 6-18 DB utilisateur AXy
DB utilisateur AXy
Byte
Bit 7
Signaux spcifiques un axe

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Signaux de commande daxe [dbut axe 1 loctet 0 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBB0
+m
DBB1
+m
Correction
Fonctionnement en
poursuite
Activer
correction
DBB2
+m
Activer
blocage
Capteur
bute
Acquitter
Bute
atteinte
Effacer
parcours
restant axial
Dblocage
rgulateur
DBB3
+m
DBB4
+m
Accostage
bute valid
Sens
positif
ngatif
Activer dplacement
en rapide
DBB5/
DBB6
DBB7
+m
Dclration accost.
accost
point rf.
2me fin de course logiciel

positif
ngatif
Libration
transfert
axe suivant
DBB9
+m
Oscillation,
arrt
Fin de course matriel

positif
ngatif
gestion
daxe
Surveil. rot.
moteur pas
pas
Oscil., arrt
proch.pt.inv.
sens
Dmarrer
synchro.
ensemble
Gantry
DBB10
+m
DBB11
rserv
Lissage
consigne
vit. rot. 1)
DBB12
+m
DBB14
DBB19
Arrt
avance
rserv
DBB8
+m
DBB13
+m
Activer
cames
logicielles
Dblocage
impulsions
Arrt rapide
gnrateur
rampe 1)
Slection jeu de paramtres 1)
Blocage
intgrateur
rgul. n 1)
rserv
1) Uniquement pour variateurs SIMODRIVE 611-U via PROFIBUS-DP


6ES7 357-4AH00-8CG0
6-71
Tableau 6-18 DB utilisateur AXy (suite)
DB utilisateur AXy
Byte
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Signalisations en retour daxe [dbut axe 1 loctet 20 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
Position atteinte, arrt
DBB20
+m
fentre pos.
fine
DBB21
+m
synchro
synchronis, rfrenc
fentre pos.
grossire
Rgulateur
vit. rot. actif
DBB22
+m
Rgulateur
position
actif
Axe arrt
Fonctionnement en
poursuite
actif
Bute
atteinte
Accostage
bute actif
Mesure
active
Dplacement en sens
DBB23
+m
positif
Came logicielle active

Train lectronique (EG)
Synchronisation en
march
ngatif
DBB24
+m
Dplacement concon
tinu actif
INC Var.
Var 2)
DBB25
+m
axe neutre
change
daxe possipossi
ble
Acclration
de laxe
Axe suivant
actif
Axe pilote
actif
10 INC
1 INC
Consigne active
10 000 INC
1 000 INC
100 INC
Axe dans le canal

D
DBB26
DBB27
rserv
Synchronisme
Seuil davertissement
DBB28
+m
DBB29
+m
DBB30
+m
transfre le
mouvement
Acclration Vitesse
atteinte
atteinte
Axe est axe
doscillation
Dplacement doscillation actif
Axe Gantry
Axe directeur Gantry
Ensemble
Gantry est
synchronis
Ensemble
Gantry prt
pour
synchro.
DBB31
+m
DBB32
+m
Dblocage
impulsions
DBB33
+m
Fonction de
relais slecslec
tionnable1)
Blocage
intgrateur
rgul. n 1)
Entrane
Entranement prt 1)
nrel =ncons
|nrel| < nx
1)
1)
Seuil
dalarme
Gantry
dpass
Seuil de dfaut Gantry

dpass
Lissage
consigne
vit. rot. 1)
Limite
couple 2 1)
grossier
fin
gestion axe
active
Dfaut
surv.rot.
moteur pas
pas
Blocage
gnrateur
rampe1)
Mode
rglage 1)
Jeu de paramtres actif 1)

C
|nrel| < nmin
1)
|Cd | < Cdx

1)
Alarme temprature 1)
Acclration
1)
termine
radiateur
moteur
DBB34
DBB39
rserv
DBD40
+m
Valeur relle (type de donne REAL)

6-72

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 6-18 DB utilisateur AXy (suite)
DB utilisateur AXy
Byte
Bit 7

Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
DBD44
+m
Parcours restant (type de donne REAL)
DBW48
rserv
Bit 1
Bit 0
Signaux de commande, pilotage daxe par la CPU

[dbut axe 1 loctet 50 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBB50
+m
Demande
axe CPU
DBB51
+m
Dmarrage
axe CPU
Unit inch
DBD52
+m
Position de laxe CPU (type de donne REAL)
DBD56
+m
Avance de laxe CPU (type de donne REAL)
DBB60
DBB64
rserv
Dplac. par
chemin le +
court
Dplacement relatif
Axe CPU indpendant

DBB65
demander
continuer le
mouvement
Stop
Reset
Signalisations en retour, pilotage daxe par la CPU

[dbut axe 1 loctet 66 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBB66
+m
Axe CPU
DBB67
+m
Axe CPU
actif
DBB68
+m
Position
atteinte
Erreur
axe CPU
Numro erreur axe CPU
Axe CPU indpendant
DBB69
+m
DBB70
DBB99
Erreur
est
demand
Acquittement de
Reset
rserv


6ES7 357-4AH00-8CG0
6-73
6.6.3
Description des signaux
Signaux de commande/signalisations en retour

La commande des axes se fait par le biais des signaux de commande.
Tous les signaux (galement les fronts) doivent tre prsents pendant au moins un cycle
dinterpolation pour tre dtects dans le FM 357-2.
Les signalisations en retour indiquent ltat dun axe par le biais des DB utilisateur.
Le tableau 6-19 dcrit les signaux de commande/signalisations en retour et leur fonction
pour le bloc de donnes utilisateur FMx.
Tableau 6-19 Signaux pour DB utilisateur FMx
Dsignation
Fonction
Adresse
mnmonique
Signaux gnraux, tats du FM 357-2
DBW0
Adresse du module (signalisation en retour)
MOD_ADDR
selon paramtre dentre du FC 1, requis pour le FC 22
DBB2
Nombre de canaux (signalisation en retour)
CH_NO
Nombre de canaux configurs, est inscrit au dmarrage cyclique (FC 22)
DBB3
Nombre daxes (signalisation en retour)
AX_NO
Nombre daxes configurs, est inscrit au dmarrage cyclique (FC 22)
DBW4
Erreur fonction de base (signalisation en retour)
BF_ERR
Code derreur selon FC 5, FC 22 (erreur FM, erreur de communication)
DBX6.0/1
Contrat dcriture 1/2 (signal de commande)
WRJOB1/2
S Lancement dun transfert de donnes vers le FM (utilisateur)

zones de donnes DB utilisateur FMx, DBB500...523 et
DB utilisateur FMx, DBB580...600
S Le contrat est effac aprs le transfert (FC 22)

S En prsence de contrats activs simultanment, le contrat 1 est excut dabord
DBX7.0/1
Erreur contrat dcriture 1/2 (signalisation en retour)
ERR_
WRJOB1/2
TRUE = erreur lors du transfert (signal Prt communiquer remis ltat FALSE
simultanment)
FALSE = nouveau contrat
Ltat de ce signal est dfini par le FC 22
DBX8.0/1
Contrat de lecture 1/2 (signal de commande)
RDJOB1/2
S Lancement dun transfert de donnes partir du FM (utilisateur)

zones de donnes DB utilisateur FMx, DBB540...549 et
DB utilisateur FMx, DBB620...648
S Le contrat est effac aprs le transfert (FC 22)

S En prsence de contrats activs simultanment, le contrat 1 est excut dabord
6-74

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 6-19 Signaux pour DB utilisateur FMx (suite)

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX9.0/1
Erreur contrat de lecture 1/2 (signalisation en retour)
ERR_
RDJOB1/2
TRUE = erreur lors du transfert (signal Prt communiquer remis ltat FALSE
simultanment)
FALSE = nouveau contrat
Ltat de ce signal est dfini par le FC 22.
DBX10.0
Prt communiquer (signalisation en retour)
CONNECT
Aptitude la communication entre CPU et FM

Si le signal dtat Prt communiquer est ltat FALSE, la communication est impossible
entre le FM et la CPU (au dmarrage) ou une erreur est survenue pendant la communication.
Si le signal Prt communiquer est remis ltat FALSE en cours de fonctionnement,
une erreur est prsente et votre installation doit tre mise hors tension (intgrez le
signal dans le circuit darrt durgence).
DBX10.1
Redmarrage FM (signalisation en retour)
RESTART
Un redmarrage du FM est dclench manuellement. Le FM est initialis puis le redmarrage

a lieu.
voir chap. 6.3.2, FC 5
DBX10.2
Dmarrage FM (signalisation en retour)
STARTUP
Le dmarrage cyclique (OB 1) du FM nest pas encore termin.

Tant que ce signal na pas t remis ltat FALSE, aucun programme utilisateur (USER
PROGRAM) ne doit tre dmarr pour le FM. La mmoire utilisateur doit tre initialise.
DBX11.0
Fentre de mise en service : demande de test (signalisation en retour)
PRES_TEST
Dmarrage du mode test avec Paramtrage du FM 357-2. Ltat de ce signal est dfini dans
la fentre de mise en service.
DBX11.1
Utilisateur : valider test (signal de commande)
ACT_TEST
Validation du mode test par lAWP (signal requis uniquement pour le test avec loutil de
paramtrage)
Signaux de commande du FM 357-2 (signaux gnraux du FM)

DBX20.1
ARRET DURGENCE
EM_STOP
Ce signal doit tre transmis au FM en cas dactionnement du bouton-poussoir ARRET

DURGENCE.
Le FM dclenche les ractions suivantes :
S Lexcution du programme CN est interrompue.

S Tous les axes sont freins avec le temps rgl dans le paramtre Temps de freinage
ARRET DURGENCE.
S Le signal dinterface Canal prt (DB utilisateur FMx, DBX126.5+n) est remis 0.
S Le signal dinterface ARRET DURGENCE actif (DB utilisateur FMx, DBX31.1)
est mis 1.
S Le dfaut 3 000 ARRET DURGENCE est signal.


6ES7 357-4AH00-8CG0
6-75

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX20.2
Acquittement ARRET DURGENCE
ACKN_EM_
STOP
Ltat ARRET DURGENCE est remis 0 par la procdure reprsente ci-dessous.

Signaux dinterface DB
utilisateur FMx
Acquittement efficace
Acquittement inefficace
ARRET DURGENCE, DBX20.1

2
Acquittement ARRET
DURGENCE DBX20.2
Reset, DBX108.7+n
(dans chaque canal configur)
3
1
ARRET DURGENCE
actif, DBX31.1
1 Les signaux dinterface Acquittement ARRET DURGENCE et Reset remettent
ARRET DURGENCE actif 0.
2 Le signal dinterface Acquittement ARRET DURGENCE est sans effet.
3 Le signal dinterface Reset est sans effet.
Droulement de la remise 0 de ltat ARRET DURGENCE :
S Le signal dinterface Dblocage rgulateur (DB utilisateur AXy, DBX2.1+m) est transmis
lentranement.
S Le signal dinterface Fonctionnement en poursuite (DB utilisateur AXy, DBX1.4+m) est

supprim.
S Le signal dinterface Rgulateur de position actif (DB utilisateur AXy, DBX21.5+m) est
mis 1.
S Le signal dinterface Canal prt (DB utilisateur FMx, DBX126.5+n) est mis 1.
S Le signal dinterface ARRET DURGENCE actif (DB utilisateur FMx, DBX31.1) est
mis 0.
S Le dfaut 3 000 ARRET DURGENCE est effac.

DBX21.1
Demande valeur relle
ACT_POS
La valeur relle de tous les axes est lue cycliquement ( chaque appel du FC 22).
(Pour minimiser, principalement en configuration dcentralise, le temps de communication
dans le cycle FC 22/OB 1, il est recommand de ne lire cycliquement la valeur relle que si
elle est requise pour lapplication.)
La valeur relle figure dans DB utilisateur AXy, DBD40+m.
DBX21.2
Demande parcours restant
DIS_TOGO
Le parcours restant de tous les axes est lu cycliquement ( chaque appel du FC 22).
(Pour minimiser, principalement en configuration dcentralise, le temps de communication
dans le cycle FC 22/OB 1, il est recommand de ne lire cycliquement le parcours restant que
sil est requis pour lapplication.)
Le parcours restant figure dans DB utilisateur AXy, DBD40+m.
6-76

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBW22
Variable CPU (criture)
CPU_VAR
Mot de donne utilisable librement dans des actions synchrones (voir chap. 10.32). Lecture
dans le FM 357-2 par le biais de la variable systme $A_DBW[0].
Signalisations en retour du FM 357-2 (signaux gnraux du FM)

DBX30.0/1
Palpeur 1/2 actionn
PROBE1/2
Ces signaux indiquent, pour la fonction Mesure, si le palpeur 1 ou 2 a t actionn.
DBX30.7
Signal de disponibilit FM
FM_RDY
La commande est prte fonctionner.

Ce signal est une image du contact de relais FM PRETE.
Le signal est mis 1 quand
S le contact de relais FM PRETE est ferm

S toutes les tensions internes la commande sont tablies
S la commande est en fonctionnement cyclique.
DBX31.0
Dfaut FM
FM_ERR
Signalisation groupe des canaux 1 4 (voir chap.12.2 ou, pour Manipulation, chap. 13.7).
DBX31.1
ARRET DURGENCE actif
EM_STOP
Le FM 357-2 se trouve ltat ARRET DURGENCE (voir signaux PU-DB FMx, DBX20.1 et
DBX20.2)
DBX31.7
Dfaut de pile FM
BATT_ERR
La pile na pas de contact ou est remplacer. Le FM peut continuer fonctionner. Une coupure secteur ou la mise hors tension du module provoquent la perte des donnes prsentes
en mmoire volatile.
DBB32
Came logicielle moins
SWCAM_M0
SWCAM_M7
indique ltat des cames logicielles 0...7 moins.
DBB33
Came logicielle plus
SWCAM_P0
SWCAM_P7
indique ltat des cames logicielles 0...7 plus.
DBW34
Variable CPU (lecture)
CPU_VAR
Mot de donne utilisable librement dans des actions synchrones (voir chap. 10.24). Ecriture
dans le FM 357-2 par le biais de la variable systme $A_DBW[0].
Signaux de commande de canal [dbut canal 1 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
DBX100.0+n
Mode Automatique
MODE_A
Avec ce signal, vous slectionnez le mode Automatique pour lexcution de programmes

CN.
voir chap. 9.12.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-77

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX100.1+n
ModeMDI
MODE_MDI
Mode possible uniquement lors de la mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2
ou dans le cas de FM 357-2 Manipulation.
Avec ce signal, vous slectionnez le mode MDI pour lexcution de blocs introduits
manuellement.
voir chap.9.12 ou chap. 13
DBX100.2+n
MODE_JOG
Mode Manuel vue

Avec ce signal, vous slectionnez le mode Manuel vue (voir chap. 9.12).
Dplacement avec les signaux de commande Sens positif, Sens ngatif (DB utilisateur
AXy, DBX4.6/7).
Nota : aprs dsactivation de Consigne, il faut activer imprativement Dplacement continu
pour le mode Manuel vue.
DBX101.0+n
TEACH IN, sous-mode deMDI 1)
TEACH_IN
La slection de TEACH IN doit tre prcde de celle du mode MDI.

P. ex. apprentissage de positions daxe (pour la cration dun programme)
voir chap. 13
DBX101.1+n
REPOS (repositionnement), sous-mode de Manuel vue ou MDI 1)
REPOS
La slection de REPOS doit tre prcde de celle du mode Manuel vue ou MDI.
P. ex. raccostage du contour
voir chap. 13
DBX101.2+n
Prise de rfrence, sous-mode de Manuel vue
REF_POINT
La slection de Prise de rfrence doit tre prcde de celle du mode Manuel vue.
Accostage du point de rfrence (synchronisation daxe)
voir chap. 9.12
DBX102.0+n
DBX102.4+n
Consigne, sous-mode de Manuel vue
INC1...10000
Slection de la consigne (valeur 1, 10, 100, 1000, 10 000). Dplacement continu doit tre
dsactiv.
La slection dune consigne en mode Manuel vue active le sous-mode Semi-automatique

relatif (voir chap.9.12).
Si plusieurs consignes sont slectionnes simultanment, le mode Semi-automatique relatif

est annul.
DBX102.5
INC Var.1)
INC_VAR
La valeur INC (consigne) est rglable (uniquement via pupitre dapprentissage).
DBX102.6+n
Dplacement continu
CONT_TRAV
Dplacement tant quune touche de sens (ngatif ou positif) est actionne en mode Manuel
vue
tat 1 : aprs annulation de la consigne de dplacement des
axes en mode Manuel vue
tat 0 : aprs slection dune consigne
Ce signal est 1 aprs la mise sous tension du FM 357-2 (prrglage).
6-78

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX103.4+n
Activer bloc par bloc, sous-mode de Automatique
SGL_BL
La slection de Activer bloc par bloc en mode Automatique active le sous-mode Automatique bloc par bloc (voir chap. 9.12).
Excution bloc par bloc de programmes CN
DBX103.5+n
Activer M01
M1
Activation de la fonction M01 en mode Automatique.
DBX103.6
DRUN_FD
Activer lavance en course dessai 1)
DBX104.7
Activer Test programme1)
PROG_TEST
Activation de la fonction Test programme en mode Automatique.
Ralisation par lavance en course dessai fix par SD 42100:DRY_RUN_FEED au lieu de

lavance programme (chez G1, G2, G3), en cas o lavance en course dessai est suprieure
que lavance programme.
Le signal de linterface est analys au cours de dmarrage, quand le canal se trouve au point
de dpart Reset.
En cas de slection par CPU il faut mettre le signal de linterface activer lavance en course
dessai par le programme dapplication.
Tous les axes font lobjet dun blocage interne. Cest pourquoi ils ne se dplacent pas lors de
lexcution dun bloc de programme CN ou dun programme CN. Les valeurs de position daxe
sont gnres partir des consignes calcules.
DBX105.0+n
Activer bloc optionnel
SKIP_BL
Les blocs de programme marqus en consquence ne sont pas excuts.

Fonction active uniquement en mode Automatique.
Ce signal doit tre activ avant le codage des blocs.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-79

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBB106+n
FD_OVERR
Ce signal indique la correction pour le rapide et lavance tangentielle.

Le type de code code binaire pur ou code de Gray se rgle avec loutil Paramtrage du
FM 357-2 par le biais du paramtre Codage des corrections davance (prrglage : code
de Gray).
La correction est dfinie par un code de Gray 5 chiffres (peut ltre par le biais dun commutateur) ou par un code binaire pur (bits 0 6).
Plage : 0...120 % pour lavance, 0...100 % pour le rapide.
Une correction de 0 % agit comme un blocage de lavance.
La correction doit tre active avec Correction du rapide active (DB utilisateur FMx,
DBX107.6+n) ou Correction de lavance active (DB utilisateur FMx, DBX107.7+n).
La correction dsactive correspond une correction de 100 % (exception : en position 1,
la correction de 0 % est active).
Position
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
Code de Gray
Bit 4, 3, 2, 1, 0
00001
00011
00010
00110
00111
00101
00100
01100
01101
01111
01110
01010
01011
01001
01000
11000
11001
11011
11010
11110
11111
11101
11100
10100
10101
10111
10110
10010
10011
10001
10000
Avance
Rapide
0.0 = 0 %
0.01 = 1 %
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
1.05
1.10
1.15
1.20
1.20
1.20
1.20
1.20
1.20
1.20
1.20
1.20
0.0 = 0 %
0.01 = 1 %
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
6-80

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX107.0+n
Activer blocage avance
FD_DISA
Ce signal provoque larrt des axes dun FM 357-2 (Arrt avance).

Aprs suppression du blocage de lavance (FALSE), lavance est libre pour tous les axes
du canal (p. ex. lexcution du programme CN interrompu est nouveau reprise). Si une demande de dplacement est mise alors que Blocage avance est activ, elle est conserve.
Elle sera immdiatement excute aprs la suppression du blocage de lavance.
DBX107.1+n
Blocage lecture
RDIN_DISA
Ce signal empche la lecture (lexcution) du bloc suivant.

Actif uniquement en mode Automatique et MDI
DBX107.2+n
Effacement parcours restant
DELDIS_
TOGO
Front
DBX107.6+n
Correction rapide et avance tangentielle, correction du rapide active
FD_OVERR_
RTR
Au cours dun dplacement vitesse rapide, la correction rgle dans Correction rapide et
avance tangentielle (DB utilisateur FM, DBB106+n) est prise en compte.
DBX107.7+n
Correction rapide et avance tangentielle, correction de lavance active
FD_OVERR_
FDR
Au cours dun dplacement avec avance, la correction rgle dans Correction rapide et
avance tangentielle
(DB utilisateur FM, DBB106+n) est prise en compte.
DBX108.0+n
Activer le blocage de Dmarrage
START_DISA
Empche le dmarrage dun programme CN.
Ce signal nest actif quen mode Automatique pour des axes interpolation (axes gomtriques). Ceux-ci sont arrts le plus rapidement possible et leurs parcours restants (diffrences
consigne - valeur relle) sont effacs. Un cart de tranage ventuellement prsent est annul. Le bloc de programme suivant est ensuite dmarr.
p. ex. le dmarrage est empch car il ny a plus de lubrifiant

DBX108.1+n
Dmarrage
START
Dmarrage du dplacement dans les modes Automatique, MDI (voir chap. 9.12).
Redmarrage dun dplacement interrompu par Stop CN.
Front
DBX108.2+n
Activer le Stop la limite de bloc
STOP_BL
Ce signal conduit larrt du programme CN la limite de bloc.
DBX108.3+n
Stop
STOP
Interruption du dplacement ou de lexcution du programme.

Reprise du dplacement avec Dmarrage CN.
Front
DBX108.7+n
Reset
RESET
Un Reset est dclench.
S
S
S
S
les axes sont freins

lexcution du programme est interrompue (elle recommence au dbut)
effacement de lerreur/du dfaut correspondant
suppression de Canal prt aprs les erreurs graves (pas les dfauts matriels)

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-81

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX109.0+n
Acquittement fonction auxiliaire
ACKN_AUXILF
Ce signal doit uniquement tre mis 1 pour acquitter la rception de fonctions M. Chaque
fonction auxiliaire sortie doit tre acquitte avant dautres actions (p. ex. changement de
mode). Aprs lacquittement, le programme peut tre poursuivi.
Front
Tenir compte des remarques figurant au chap. 6.5.2 !
DBX110.7+n
Dmarrage ASUP (sous-programme asynchrone)
START_ASUP
voir chap.6.5.3
DBX114.3
DBX115.3
DBX116.3
DBX117.3
Axe gomtrique 1...3, axe dorientation 1 1)

Arrt avance
voir signal dinterface Arrt avance, DB utilisateur AXy, DBX4.3+m
FD_STOP_
GEOA1...3,
FD_STOP_
ORIA1
DBX114.4
DBX115.4
DBX116.4
DBX117.4
TR_DISA_
GEOA1...3,
TR_DISA_
ORIA1
DBX114.5
DBX115.5
DBX116.5
DBX117.5
Axe gomtrique 1...3, axe dorientation 11)

Blocage dplacement
Ce signal empche le dplacement de laxe gomtrique/axe dorientation en mode Manuel
vue avec les signaux Sens ngatif/positif
(DB utilisateur FMx, DBX114.6/7 ; 115.6/7 ; 116.6/7 ; 117.6/7).
Un dplacement avec les signaux Sens ngatif/positif nest possible quaprs suppression
de ce signal.
Dplacement en rapide
voir signal dinterface Activer dplacement en rapide, DB utilisateur AXy, DBX4.5+m
RTR_OVERL_
GEOA1...3,
RTR_OVERL_
ORIA1
DBX114.6
DBX115.6
DBX116.6
DBX117.6
DIR_M_GEOA
1...3,
DIR_M_ORIA1
DBX114.7
DBX115.7
DBX116.7
DBX117.7
DIR_P_GEOA
1...3,
DIR_P_ORIA1

Sens ngatif
voir signal dinterface Sens ngatif, DB utilisateur AXy, DBX4.6+m
Nota :
Dans le cas des axes gomtriques, ce signal ne permet que de dplacer un seul axe.
Sens positif
voir signal dinterface Sens positif, DB utilisateur AXy, DBX4.7+m
Nota :
Dans le cas des axes gomtriques, ce signal ne permet que de dplacer un seul axe.
6-82

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
Signalisations en retour de canal [dbut canal 1 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
DBX120.0+n
Mode actif : Automatique
MODE_A
Le mode Automatique est actif

Si le signal Dmarrage (AW-DB FMx, DBX108.1+n) est directement li au mode Automatique (AW-DB FMx, DBX108.1+n), le message derreur 16 925 peut tre prsent selon le
temps de cycle CPU, c.--d. le FM nest pas encore prt pour dmarrer un programme CN.
Dans ce cas temporisez le signal Start dun cycle de CPU ou effectuez un lien supplmentaire vers la signal RAZ Canal (AW-DB FMx, DBX125.7+n).
DBX120.1+n
Mode actif : MDI
MODE_MDI
(rglable uniquement laide de Paramtrage du FM 357-2 ou pour FM 357-2 Manipulation)

Le mode MDI est actif
DBX120.2+n
Mode actif : Manuel vue
MODE_JOG
Le mode Manuel vue est actif
DBX121.0+n
TEACH IN sous-mode actif de MDI1)
TEACH_IN
Le sous-mode TEACH IN est actif
DBX121.1+n
REPOS sous-mode actif de Manuel vue ou MDI1)
REPOS
Le sous-mode REPOS est actif
DBX121.2+n
Prise de rfrence, sous-mode actif de Manuel vue
REF_POINT
Le sous-mode Prise de rfrence est actif
DBX122.0+n
DBX122.4+n
Consigne active (sous-mode actif de Manuel vue)

Ce signal indique la consigne slectionne pour le mode Semi-automatique relatif.
INC1...10000
Il nest actif que pour des axes gomtriques. Dans le cas daxes supplmentaires, la consigne slectionne est indique dans DB utilisateur AXy, DBX24.0...4+m.
DBX122.5+n
INC Var. 1)
INC_VAR

Il nest actif que pour des axes gomtriques. Dans le cas daxes supplmentaires, la consigne slectionne est indique dans DB utilisateur AXy, DBX24.5+m.
DBX122.6+n
Dplacement continu actif
CONT_TRAV
En mode Manuel vue, le dplacement laide des touches Sens positif/ngatif est
possible.
Ce signal nest actif que pour des axes gomtriques. Dans le cas daxes supplmentaires,
le dplacement continu actif est indiqu dans DB utilisateur AXy, DBX24.0...4+m.
DBX123.5+n
M00/M01 actif
M0_M1
Une des fonctions M est active. Signification : voir chap. 10.14

Ce signal nest ltat TRUE que lorsque la fonction auxiliaire a t acquitte.
DBX124.5+n
M02/M30 actif
M2_M30
Une des fonctions M est active. Signification : voir chap. 10.14

Ce signal nest ltat TRUE que lorsque la fonction auxiliaire a t acquitte.
DBX124.6+n
Transformation active 1)
TRANSF
La transformation est active.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-83

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX124.7+n
Test programme actif 1)
PROG_TEST
Le test de programme est actif.
DBX125.0+n
DBX125.1+n
DBX125.2+n
DBX125.3+n
DBX125.4+n
Programme en cours
Programme en attente
Programme arrt
Programme interrompu
Programme abandonn
PROG_RUN
PROG_WAIT
PROG_STOP
PROG_INT
PROG_AB
Indique ltat momentan du programme (voir chap. 10).
DBX125.7+n
Canal Reset
RESET
Acquittement de la remise zro ou Canal ltat Reset.

En plus de lacquittement de reset, ce signal indique ce qui suit :
S un changement de mode est possible ;

S en mode Automatique, il est possible de slectionner ou de lancer un programme.
DBX126.2+n
tous les axes rfrencs
ALLAX_REF
Ce signal indique que tous les axes rfrencer le sont.
DBX126.3+n
tous les axes arrts
ALLAX_STOP
Ce signal indique que tous les axes du FM 357-2 sont arrts.
DBX126.5+n
Canal prt
CH_RDY
Ce signal est activ aprs la mise sous tension et ltablissement de toutes les tensions. Le
canal est maintenant prt et des programmes CN peuvent tre excuts ou des axes dplacs.
Le signal est supprim :
S en cas derreurs/dfauts graves (p. ex. capteur actif dfectueux)

S en cas derreurs/dfauts graves de laxe
S en cas de paramtrage erron du FM
DBX126.6+n
Erreur de canal
ERR
Une erreur est survenue dans le canal. Le signal Erreur canal, programme arrt indique si
une excution de programme CN a t interrompue ou abandonne.
DBX126.7+n
Erreur de canal, programme arrt
ERR_STOP
Une erreur est survenue dans le canal. Lexcution du programme CN a t interrompue ou

abandonne (arrt de lexcution).
DBX127.0+n
Modification fonction auxiliaire
CHANG_
AUXILF
Ce signal indique quau moins une fonction auxiliaire a t sortie.

Ce signal est remis 0 lors du prochain cycle CPU.
Traitement : voir chap. 6.5.2
6-84

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX128.0+n
DBX128.1+n
DBX128.2+n
DBX128.3+n
Etat ASUP : activ

Etat ASUP : termin
Etat ASUP : erreur
Etat ASUP : erreur au dmarrage
ASUP_ACT
ASUP_DONE
ASUP_ERR
ASUP_
STARTERR
voir chap. 6.5.3
DBX134.6
DBX135.6
DBX136.6
DBX137.6

Dplacement en sens ngatif
voir signal dinterface Dplacement en sens ngatif, DB utilisateur AXy, DBX23.6+m
GO_M_
GEO1...3,
GO_M_ORIA1
DBX134.7
DBX135.7
DBX136.7
DBX137.7
Axe gomtrique 1...3, axe dorientation11)

Dplacement en sens positif
voir signal dinterface Dplacement en sens positif, DB utilisateur AXy, DBX23.7+m
GO_P_
GEOA1...3,
GO_P_ORIA1
Fonctions auxiliaires [dbut canal 1 ; chaque canal supplmentaire (n) plus offset 100]
DBB140+n
DBB152+n
MF0...99
Fonctions M (dcodes) M0...M99

Rsultat du dcodage du numro de fonction M 1...5 (DB utilisateur FMx, DBB158...162+n)
Le signal est supprim dans le prochain cycle CPU.
DBX154.0+n
DBX154.4+n
Modification fonctions M (fonction M 1...5)
STR_MF1...5
DBX155.0+n
Modification fonctions T (fonction T 1)
STR_TF1
Ce signal indique que le numro de fonction T (DB utilisateur FMx, DBX164+n) a subi une
modification.
Ce signal indique le numro de fonction M (DB utilisateur FMx, DBX158...162+n) qui a subi
une modification.

DBX156.0+n
DBX156.2+n
Modification fonctions H (fonction H 1...3)
STR_HF1...3
DBB158+n
DBB162+n
Numro de fonction M 1...5
Ce signal indique le numro/la valeur de fonction H (DB utilisateur FMx, DBX166...180+n)

qui a subi une modification.
Numro selon programme CN
NUM_M1...5

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-85

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBW164+n
Numro de fonction T
NUM_T1
DBW166+n
DBD180+n
Numro de fonction H1...3

Valeur de fonction H 1...3 (REAL)
NUM_H1...3
FVAL_H1...3
Contrat dcriture 1 (signaux gnraux du FM 357-2)
DBB501
DBX503.0...3
Forage 1 des entres TOR intgres 1...12 par la CPU

voir chap. 9.10
INP1...12
DBB504
Forage 0 des sorties TOR intgres 1...8
DISA_INP1...8
Les sorties 1...8 peuvent tre bloques. Elles restent alors ltat FALSE et ne peuvent plus
tre influences.
voir chap. 9.10
DBB506
Forage 1 des sorties TOR intgres 1...8 par la CPU
OUTP1...8
voir chap.9.10
DBB507
Pilotage des sorties TOR intgres 1...8 par la CPU le FM
ST_OUTP1...8
Affectation : FALSE : sorties TOR pilotes par le FM

TRUE : sorties TOR pilotes par la CPU
voir chap.9.10
DBB509
DBB511
Forage 1 des entres TOR sur bus P local (entres 17 32)

voir chap. 9.10
EINP17...32
DBB516
DBB520
DISA_EOUTP
9...24
DBB518
DBB522
Forage 0 des sorties TOR sur bus P local (sorties 9 24)

Les sorties 9...24 peuvent tre bloques. Elles restent alors ltat FALSE et ne peuvent plus
tre influences.
voir chap. 9.10
Forage 1 des sorties TOR sur bus P local (sorties 9 24)
voir chap. 9.10
EOUTP9...24
DBB519
DBB523
Pilotage des sorties TOR sur bus P local (sorties 9 24)

voir chap. 9.10
ST_EOUTP9...
24
Contrat de lecture 1 (signaux gnraux du FM 357-2)
DBB540
DBX541.0...3
Etat des entres TOR intgres 1...12

voir chap. 9.10
INP1...12
DBB542
Etat des sorties TOR intgres 1...8
OUTP1...8
voir chap. 9.10
6-86

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
DBB544
DBB545
EINP17...32
DBB548
DBB549
EOUTP9...24
Dsignation
Fonction
Etat des entres TOR sur bus P local (entres 17...32)
Ce signal indique ltat des entres TOR 17...32 sur le bus P local.
voir chap.9.10
Etat des sorties TOR sur bus P local (sorties 9...24)
Ce signal indique ltat des sorties TOR 9...24 sur le bus P local.
voir chap. 9.10
Contrat dcriture 2 (signaux de canal)

DBB580
DBB586
DBB592
DBB598
Canal 1 ; bloquer action synchrone ID1...8

DISA_SYN1...8 Bloquer laction synchrone modale ou statique de n ID 1...8

(voir chap. 10.32)
DBX582.0...3
DBX588.0...3
DBX594.0...3
DBX600.0...3
Canal 1 ; activer zone de protection 1...4

PRZONE1...4
voir chap. 9.15 et 10.17
DBX584.4
Dplacement point point 1)
PTP_TRAV
= TRUE, Inhiber la transformation permettre le dplacement dans le systme de

coordonnes machine (SCM)
= FALSE, Dplacement CP activer (CP = Dplacement cartsien avec interpolation)
voir chap. 13
Contrat de lecture 2 (signaux de canal)

DBB620
DBB628
DBB636
DBB644
Canal 1 ; blocage action synchrone ID1...8 par CPU possible

DISA_SYN1...8 Signalisation en retour du FM 357-2 que les actions synchrones (n ID 1...8 = TRUE) peuvent
tre bloques par la CPU.
DBX622.0...3
DBX630.0...3
DBX638.0...3
DBX646.0...3
Canal 1 ; zone de protection 1...4 practive

PRZONE1...4
Ce signal indique les zones de protection practives par le programme CN.
DBX624.0...3
DBX632.0...3
DBX640.0...3
DBX648.0...3
Canal 1 ; violation zone de protection 1...4

Canal 2 ; violation zone de protection1...4
PRZONE1...4_
VIOL
Ce signal indique les zones de protection practives qui font lobjet dune violation par le
programme CN sans dplacement forc.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-87

Adresse
mnmonique
Dsignation
Fonction
DBX626.6
Dplacement point point activ 1)
PTP_TRAV
= TRUE, La transformation est inhibe dplacement dans le systme de coordonnes machine (SCM)
= FALSE, Dplacement CP activer (CP = Dplacement cartsien avec interpolation)
voir chap. 13
DBX627.6
Avance en course dessai active 1)
DRUN_FD
Lavance en course dessai tait slectionne. Le signal devient efficace partir du dmarrage
suivant.
6-88

6ES7 357-4AH00-8CG0
Le tableau 6-20 dcrit les signaux de commande/signalisations en retour et leur fonction

pour le bloc de donnes utilisateur AXy.
Tableau 6-20 Signaux pour DB utilisateur AXy
Dsignation/
Fonction
Adresse
mnmonique
Signaux de commande daxe [dbut axe 1 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBB0+m
Correction
OVERR
Ce signal indique la valeur de la correction de la vitesse de dplacement de laxe

(voir Correction rapide et avance tangentielle, DB utilisateur FMx DBB106+n).
Les indications pour la correction de lavance sappliquent. La correction doit tre active avec
le signal Activer correction (DB utilisateur AXy, DBX1.7+m).
DBX1.1+m
Acquitter Bute atteinte
ACKN_FISTOP Ce signal nest pris en compte que si le paramtre Signal dacquittement a t rgl (voir
chap. 9.18). Le changement de bloc peut avoir lieu.
Ce signal ne peut tre remis 0 quaprs dsactivation de la fonction Accostage bute.
En cas de remise 0 prmature, il y a signalisation dune erreur et abandon de la fonction.
DBX1.2+m
Capteur bute
SENS_FISTOP
Ce signal nest pris en compte que si le paramtre Dtection de la bute a t rgl sur
Capteur (voir chapitre 9.18).
DBX1.4+m
Fonctionnement en poursuite
FOLLOWUP
Avec ce signal laxe passe en fonctionnement en poursuite, c.--d. que sa position de consigne est asservie sa position relle. Le fonctionnement en poursuite est signal par le biais
du signal en retour Fonctionnement en poursuite actif (DB utilisateur AXy, DBX21.3+m).
Une nouvelle prise de rfrence de laxe nest pas ncessaire aprs la dsactivation du fonctionnement en poursuite.
Comportement du fonctionnement en poursuite suivant que le dblocage rgulateur est activ
ou dsactiv :
S Fonctionnement en poursuite = TRUE

Quand le dblocage rgulateur est dsactiv, la valeur de consigne de position suit la valeur relle. Ds que le dblocage rgulateur est ractiv, tous les dplacements daxe
effectuer partir de cet instant, dbutent la nouvelle position relle, qui se trouve ventuellement modifie.
S Fonctionnement en poursuite = FALSE

Quand le dblocage rgulateur est dsactiv, lancienne valeur de consigne est
conserve. Si laxe est cart de sa position, un cart de tranage se produit qui est
compens ds que le dblocage rgulateur est ractiv.
Quand le dblocage rgulateur est activ, le fonctionnement en poursuite est sans effet.
DBX1.7+m
Activer correction
ACT_OVERR
La correction de vitesse rgle dans Correction (DB utilisateur AXy, DBB0+m) est prise en
compte pendant le dplacement de laxe.
DBX2.0+m
Activer cames logicielles
SWCAM
Avec ce signal activation de toutes les paires de cames affectes cet axe (voir chap. 9.11).
1) uniquement pour variateurs SIMODRIVE 611-U via PROFIBUS-DP ; pour de plus amples explications
concernant les signaux, veuillez consulter la documentation du variateur

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-89
Tableau 6-20 Signaux pour DB utilisateur AXy (suite)

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX2.1+m
Dblocage rgulateur
CTR_EN
Fermeture de la boucle dasservissement de position de laxe.

En cas de suppression du dblocage rgulateur, le circuit dasservissement de position est
ouvert.
Dans le cas dun axe moteur pas pas, le dblocage rgulateur doit toujours avoir la valeur
TRUE.
Lactivation et la dsactivation du dblocage du rgulateur peuvent se faire
S par le biais de ce signal (cas normal)

S de faon interne la commande (cas de dfaut)
DBX2.2+m
Effacer parcours restant axial
DELDIS_
TOGO
Front
Mode Manuel vue : laxe est arrt le plus rapidement possible et son parcours restant
(diffrence consigne - valeur relle) est effac. Un cart de tranage ventuellement prsent
est annul.
Modes Automatique et MDI (FM357-2 Manipulation) : sapplique uniquement aux axes qui
ne sont pas des axes gomtriques. Ces axes sont arrts et leur parcours restant (diffrence
consigne - valeur relle) est effac. Le bloc de programme suivant peut ensuite tre dmarr.
DBX2.3+m
Activer blocage
CLAMP
Active la surveillance du blocage (Accostage bute)
DBX3.1+m
Accostage bute valid
FISTOP_EN
Ce signal nest pris en compte que si le paramtre Signal dacquittement a t rgl (voir
chap. 9.18).
Si ce signal est remis 0 avant que la bute soit atteinte, il y a signalisation dune erreur et
abandon de la fonction.
DBX4.3+m
Arrt avance
FD_STOP
Il provoque larrt de lavance de laxe concern. Si cet axe se dplace, il est frein de faon
contrle jusqu larrt.
Si une demande de dplacement est mise alors que Arrt avance est activ pour un axe,
elle est conserve. Elle sera immdiatement excute aprs la suppression de Arrt avance.
DBX4.5+m
Activer dplacement en rapide
RTR_OVERL
En modes Manuel vue et Semi-automatique relatif, le dplacement seffectue en rapide

en prsence de ce signal.
DBX4.6+m
Sens ngatif
DIR_M
Dplacement de laxe dans le sens ngatif dans les modes :
S Manuel vue
S Semi-automatique relatif
S Prise de rfrence
Si les signaux Sens ngatif et Sens positif sont prsents simultanment, aucun dplacement na lieu ou un dplacement en cours est abandonn.
6-90

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX4.7+m
Sens positif
DIR_P
Dplacement de laxe dans le sens positif dans les modes :
S Manuel vue
S Semi-automatique relatif
S Prise de rfrence
Si les signaux Sens ngatif et Sens positif sont prsents simultanment, aucun dplacement na lieu ou un dplacement en cours est abandonn.
DBX7.0/1+m
Fin de course matriel moins/plus
HWLIMIT_M
HWLIMIT_P
Ce signal doit tre gnr dans le programme utilisateur partir du signal du fin de course
matriel moins ou plus de laxe (voir chap. 9.7).
DBX7.2/3+m
2me fin de course logiciel moins/plus
SWLIMIT2_M
SWLIMIT2_P
Ce signal permet dactiver le 2me fin de course logiciel moins ou plus (voir chap. 9.7).
DBX7.7+m
Dclration accost. point rfrence
REF_DELAY
Ce signal doit tre gnr dans le programme utilisateur partir du signal du contact de point
de rfrence de laxe (voir chap. 9.7, Fig. 9-14).
DBX8.0+m
Surveillance rotation moteur pas pas
ROT_MON
Avec ce signal, dans le cas dun axe moteur pas pas sans capteur, la surveillance de la
rotation peut tre active ou dsactive avec ce signal (voir chap. 9.6).
DBX8.1+m
MODE_
CONTROL
Gestion daxe
DBX8.4+m
FOAX_OVERL
Libration transfert daxe de suite
DBX9.5+m
Oscillation, arrt au prochain point dinversion de sens
OSSTOP_
REVP
Laxe doscillation sarrte au point dinversion de sens.
DBX9.6+m
Oscillation, arrt
OSSTOP
Laxe doscillation est libr.
DBX10.4+m
Dmarrer synchronisation ensemble Gantry (axe directeur Gantry)
START_
GSYNRUN
Signal dinterface pour laxe directeur dun ensemble Gantry
DBX12.1+m
Arrt rapide gnrateur rampe 1)
RUP_ENC_
QSTOP
Le programme utilisateur requiert un arrt rapide pour lentranement. Lentranement est ensuite immobilis (avec consigne de vitesse de rotation 0). Le signal Dblocage rgulateur est
conserv (voir SIMODRIVE 611 universal, mot de commande 1 Bit 4 et 5).
DBX12.3+m
Lissage de la consigne de vitesse de rotation 1)
SPEED_
SMOOTH
Le programme utilisateur requiert un filtre pour lisser la consigne de vitesse de rotation de

laxe (voir SIMODRIVE 611 universal, mot de commande 2 Bit 3).
Le 1er fin de course logiciel nest alors pas valide.
Dplacement dun axe en mode rglage de vitesse de lentranement (voir chapitre 9.18).
siehe Kap. 9.16.4
Le FM 357-2 dmarre la procdure de synchronisation (voir chap. 9.16.2).

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6-91

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX13.0...2+m
Slection jeu de paramtres A/B/C 1)
PAR_A
PAR_B
PAR_C
A laide de la combinaison de bits A/B/C, le programme utilisateur peut slectionner huit jeux
de paramtres diffrents (voir SIMODRIVE 611 universal, mot de commande 2 Bit 0...2).
DBX13.6+m
Blocage de lintgrateur du rgulateur n
INTEGR_DISA
Le programme utilisateur bloque lintgrateur du rgulateur de vitesse de rotation du variateur.

Ce rgulateur est donc bascul de rgulateur PI vers rgulateur P (voir SIMODRIVE 611 universal, mot de commande 2 Bit 6).
DBX13.7+m
Dblocage des impulsions 1)
PULSE_EN
Le programme utilisateur dbloque les impulsions pour laxe. Le dblocage des impulsions
pour lentranement na lieu que lorsque tous les signaux de dblocage sont prsents.
Signalisations en retour daxe [dbut axe 1 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBX20.4+m
synchronis, rfrenc
REF_SYNC
Laxe est synchronis/rfrenc.
DBX20.6/7+m
Position atteinte, arrt (fentre de positionnement grossire/fine)
POSROD_C
POSROD_F
Laxe se trouve dans la fentre de positionnement grossire ou fine (voir chap. 9.6).
DBX21.3+m
Fonctionnement en poursuite actif
FOLLOWUP
Le fonctionnement en poursuite est actif dans cet axe.
DBX21.4+m
Axe arrt
STAT
Laxe a une vitesse infrieure la valeur qui figure dans le paramtre Seuil de vitesse, axe
arrt.
DBX21.5+m
Rgulateur de position actif
POSCTR
Ce signal indique si lasservissement de position est actif (voir chap. 9.3).
DBX21.6+m
Rgulateur de vitesse de rotation actif
SPEEDCTR
Ce signal indique si la rgulation de vitesse de rotation est actif (voir chap. 9.3).
DBX22.0+m
Came logicielle active
SWCAM
Ce signal indique que toutes les paires de cames affectes un axe et la gnration des
signaux de cames sont actives (voir chap. 9.11).
DBX22.3+m
Mesure active
MSR_EN
La fonction Mesure est active.
DBX22.4+m
Accostage bute actif
TRAVFI_STOP
La fonction Accostage dune bute est active.
DBX22.5+m
Bute atteinte
FI_STOP
La bute est atteinte.
DBX23.0+m
MASTERAX
Axe pilote actif (train lectronique)

voir chapitre 10.35
6-92

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX23.1+m
FOAX
Axe asservi actif (train lectronique)
DBX23.3+m
AX_ACCEL
Axe acclr (train lectronique)
DBX23.4+mSY
NC_RUN
Synchronisation en cours (Train lectronique)
DBX23.6+m
Dplacement en sens ngatif
GO_M
Ce signal prend ltat TRUE ds quun dplacement en sens ngatif a lieu.
DBX23.7+m
Dplacement en sens positif
GO_P
Ce signal prend ltat TRUE ds quun dplacement en sens positif a lieu.
DBX24.0+m
bis
DBX24.4+m
Consigne active (sous-mode de Manuel vue)
INC1...10000
Le signal nest valide que pour des axes supplmentaires. Dans le cas daxes gomtriques,
la consigne active est indique dans DB utilisateur FMx, DBX122.0...4.
DBX24.5+m
INC Var. 2)
INC_VAR
voir chap. 10.35

voir chap. 10.35
voir chapitre 10.35
Ce signal indique la consigne (valeur 1, 10, 100, 1 000, 10 000) slectionne pour le mode
Manuel vue.
la consigne active est indique dans DB utilisateur FMx, DBX122.5.
DBX24.6+m
Dplacement continu actif
CONT_TRAV
En mode Manuel vue, le dplacement en sens positif/ngatif est possible.

Dplacement continu actif est indiqu dans DB utilisateur FMx, DBX122.6.
DBX25.0...3+m
ATCHAN_A
ATCHAN_B
ATCHAN_C
ATCHAN_D
Axe dans la canal A/B/C/D (binaire)
DBX25.5+m
INTERCHANGE_P
Echange daxe possible
DBX25.6+mNE
UTRAL
Axe neutre
DBX28.0/1+m
Synchronisme fin/grossier
SYNC_F
SYNC_C
Etat du couplage par valeur pilote (voir chap. 9.16.3)
DBX28.4+m
BLENDED_MOT
Mouvement transfr
Le signal indique dans quel canal laxe est configu.
Un change daxe est possible via les instructions CN (voir chapitre 10.36)
Laxe se trouve en tat neutre (voir chap. 10.36).
voir chap. 10.35

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-93

Adresse
mnmonique
DBX28.5+mSP
EED_WARN
Dsignation/
Fonction
Seuil davertissement vitesse atteint
voir chap.10.35
DBX28.6+mAC- Seuil davertissement acclration atteint

CEL_WARN
voir chap.10.35
DBX29.0+m
Dfaut surveillance rotation moteur pas pas
ERR_ROT_
MON
La surveillance de rotation de cet axe a ragi.
DBX29.1+m
MODE_
CONTROL
Gestion daxe activ
DBX29.6+m
Dplacement doscillation actif
OS_MOT
Laxe doscillation se dplace.
DBX29.7+m
Laxe est axe doscillation.
OS_ACT
Laxe est axe doscillation.
DBX30.2+m
Seuil de dfaut Gantry dpass (axe synchrone Gantry)
GAN_TRLIM_
EX
Ce signal indique si la valeur dfinie dans le paramtre Seuil de dfaut a t dpasse

(voir chap. 9.16.2).
DBX30.3+m
Seuil dalarme Gantry dpass (axe synchrone Gantry)
GAN_LIM_EX
Ce signal indique si la valeur dfinie dans le paramtre Seuil dalarme a t dpasse

DBX30.4+m
Ensemble Gantry prt pour synchronisation (axe directeur Gantry)
GSYNRUN_
RDY
La synchronisation peut tre dmarre avec le signal dinterface Gantry-Synchronlauf starten

(PU-DB AXy, DBX10.4+m) (voir chap. 9.16.2).
DBX30.5+m
Ensemble Gantry est synchronis (axe directeur Gantry)
GANGR_SYN
Ce signal indique que la synchronisation est termine (voir chap. 9.16.2).
DBX30.6+m
Axe directeur Gantry
GAN_MASTAX
Laxe est axe directeur dun ensemble Gantry (voir chap. 9.16.2).
DBX30.7+m
Axe Gantry
GAN_AX
Laxe est axe directeur ou synchrone (voir chap. 9.16.2).
DBX31.0+m
Mode rglage 1)
SETUP_MD
Le mode rglage est actif au niveau de lentranement.
DBX31.1+m
Blocage du gnrateur de rampe 1)
RUP_ENC_
DISA
Le variateur signale la CPU que larrt rapide du gnrateur de rampe est actif. Lentranement est donc immobilis (avec consigne de vitesse de rotation 0).
DBX31.2+m
Limite de couple 2 1)
TORQ_LIM2
Le variateur signale la CPU que la limite de couple 2 est active pour laxe. Cette limite de
couple est fixe par les paramtres dentranement.
Laxe se dplace en mode de rglage vitesse dentranement. Le signal nest mis que si laxe
est dplac. Si laxe arrte il est commmut au reglage de position (voir chapitre 9.18).
6-94

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX31.3+m
Lissage de la consigne de vitesse de rotation 1)
SPEED_
SMOOTH
Le programme utilisateur requiert un filtre pour lisser la consigne de vitesse de rotation de

laxe.
DBX32.0...2+m
Jeu de paramtres A/B/C actif 1)
PAR_A
PAR_B
PAR_C
Le variateur signale la CPU le jeu de paramtres momentanment actif.
DBX32.5+m
Entranement prt 1)
DRV_RDY
Signalisation en retour que lentranement est prt. Celui-ci remplit donc les conditions
requises pour le dplacement de laxe.
DBX32.6+m
Blocage de lintgrateur du rgulateur n 1)
INTEGR_DISA
Lintgrateur du rgulateur de vitesse de rotation du variateur est bloqu. Ce rgulateur a donc

t bascul de rgulateur PI vers rgulateur P.
DBX32.7+m
Dblocage des impulsions
PULSE_EN
Les impulsions sont dbloques pour lentranement. Laxe peut tre dplac.
DBX33.0+m
Alarme temprature moteur 1)
TEMP_MOTOR
Le variateur signale la CPU que la temprature du moteur a dpass le seuil dalarme. Si

cet tat persiste, lentranement est immobilis et le signal Dblocage des impulsions est
supprim aprs une dure fixe (paramtre machine dentranement).
DBX33.1+m
Alarme temprature radiateur 1)
TEMP_HSINK
Le variateur signale la CPU que la temprature du radiateur a dpass le seuil dalarme.

Le signal Dblocage des impulsions est supprim pour lentranement concern aprs
20 secondes.
DBX33.2+m
Acclration termine 1)
RAMP_
COMPL
Ce signal indique que la nouvelle consigne de vitesse de rotation a t atteinte, compte tenu
de la bande de tolrance rgle dans le paramtre machine dentranement (PM 1426 :
SPEED_DES_EQ_ACT_TOL). Lacclration est donc termine. Des fluctuations de vitesse
dues des variations de charge nont pas dinfluence sur le signal.
DBX33.3+m
|Cd| < Cdx 1)
MD_MDX
Ce signal indique que le couple |Cdx| est infrieur au seuil de couple Cdx rgl dans le
paramtre machine dentranement (PM 1428 : TORQUE_THRESHOLD_X).
DBX33.4+m
|nrel| < nmin 1)
NACT_NMIN
Ce signal indique que la valeur relle de vitesse de rotation |nrel| est infrieure la vitesse
de rotation minimale nmin rgle dans le paramtre machine dentranement (PM 1418 :
SPEED_THRESHOLD_MIN).
DBX33.5+m
|nrel| < nx 1)
NACT_NX
Ce signal indique que la valeur relle de vitesse de rotation |nrel| est infrieure au seuil de
vitesse de rotation nx rgl dans le paramtre machine dentranement (PM 1417 :
SPEED_THRESHOLD_X).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-95

Adresse
mnmonique
Dsignation/
Fonction
DBX33.6+m
nrel = ncons 1)
NACT_NSET
Ce signal indique la CPU que la nouvelle consigne de vitesse de rotation a t atteinte,

compte tenu de la bande de tolrance rgle dans le paramtre machine dentranement
(PM 1426 : SPEED_DES_EQ_ACT_TOL), et que la valeur relle de vitesse de rotation se
trouve encore dans la bande de tolrance.E
DBX33.7+m
Fonction de relais slectionnable 1)
MSG_FUNCT
Avec cette fonction, vous pouvez faire surveiller par le variateur, pour chaque axe, le dpassement dun seuil dfinissable par une grandeur quelconque et la transmission dun signal la
CPU.
La grandeur surveiller est dfinie dans les paramtres machine dentranement.
DBD40+m
Valeur relle
ACT_POS
Position relle de laxe aprs mise ltat TRUE du signal Demande valeur relle
(DB utilisateur FMx, DBX21.1).
DBD44+m
Parcours restant
DIS_TOGO
Parcours restant de laxe aprs mise ltat TRUE du signal Demande parcours restant
(DB utilisateur FMx, DBX21.2).
Signaux de commande, pilotage daxe par la CPU

[dbut axe 1 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBX50.7+m
Demande axe CPU
CPUAX
Demande de prise en charge de laxe pour posit. et prescription de paramtres par la CPU.
DBX51.0+m
Dplacement relatif
INCR
voir chap. 6.5.1
DBX51.1+m
Dplac. par chemin le plus court
DC
voir chap. 6.5.1
DBX51.2+m
Unit inch
INCH
voir chap. 6.5.1
DBX51.7+m
Dmarrage axe CPU
START
voir chap. 6.5.1
DBD52+m
Position de laxe CPU
POS
voir chap. 6.5.1
DBD56+m
Avance de laxe CPU
FRATE
voir chap. 6.5.1
DBX65.1+m
Axe CPU indpendant Reset
RESET_
INDEPCPUAX
Le mouvement dun axe CPU indpendant est interrompu (voir chapitre 6.5.1)
DBX65.2+m
Axe CPU indpendant poursuivre mouvement
RESUME_
INDEPCPUAX
Le mouvement dun axe CPU indpendant est poursuivi aprs le Stop (voir chapitre 6.5.1)
6-96

6ES7 357-4AH00-8CG0

Adresse
mnmonique
DBX65.6+m
STOP_
INDEPCPUAX
Dsignation/
Fonction
Axe CPU indpendant Stop
Laxe CPU indpandant est arrt (voir chapitre 6.5.1)
DBX65.7+m
Axe CPU indpendant demander
INDEPCPUAX
laxe CPU indpendant est demand (voir chapitre 6.5.1)
Signalisations en retour, pilotage daxe par la CPU

[dbut axe 1 ; chaque axe supplmentaire (m) plus offset 100]
DBX66.7+m
Axe CPU
CPUAX
Laxe est affect la CPU (positionnement). Signal dacquittement de Demande axe CPU
(DB utilisateur AXy, DBX50.7+m).
DBX67.1+m
Erreur axe CPU
ERR
voir chap. 6.5.1
DBX67.6+m
Position atteinte
INPOS
voir chap. 6.5.1
DBX67.7+m
Axe CPU actif
ACTIV
voir chap. 6.5.1
DBB68+m
Numro erreur axe CPU
ERR_NO
voir chap. 6.5.1
DBX69.0+m
Axe CPU indpendant acquittement de Reset
RESET_
INDEPCPUAX
Le reset sur laxe CPU indpendant est excut (voir chapitre 6.5.1)
DBX69.1+m
Axe CPU indpendant est demand
INDEPCPUAX
Laxe est un axe CPU indpendant (voir chapitre 6.5.1)
DBX69.2+m
Axe CPU indpendant Erreur
ERR_
INDEPCPUAX
Erreur lors du dplacement de laxe CPU indpendant. Message derreur voir chapitre 12.3.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-97
6.7
Chronogrammes, communication
Exemple 1
Configuration centralise (le temps de transfert nest pas augment par dautres niveaux
dappel (OB) dans lAWP/CPU).
FM 357-2
Cycle dinterpolation
3
2
1
2
Mise disposition des

signaux dans le FM
...
...
Echange de signaux FM/CPU
...
CPU xxx
Cycle
utilisateur
(avec FC 22)
Temps dexcution FC 22
Cycle dinterpolation = cycle de traitement des signaux dans le FM 357-2, valeur par dfaut = 9 ms
1 Signalisations en retour, mises disposition la fin du cycle dinterpolation
2 Signaux de commande, mis disposition au dbut du cycle dinterpolation
3 Pas de transfert des signaux de commande au cycle dinterpolation si paramtre FMSYNC_IF = TRUE dans le FC 1
Figure 6-12
Chronogramme, communication (configuration centralise)
Exemple 2
Configuration dcentralise ou centralise (le temps de transfert est augment par
dautres niveaux dappel (OB) dans lAWP/CPU).
FM 357-2
Cycle dinterpolation
Mise disposition
des signaux dans
le FM
..............................................
Echange de signaux FM/CPU
CPU xxx
Cycle
utilisateur
(avec FC 22
Temps dexcution FC 22
3 Pas de transfert des signaux de commande au cycle dinterpolation si paramtre FMSYNC_IF = TRUE dans le FC 1
Figure 6-13
6-98
Chronogramme, communication

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.8
Exemples dapplication
Aperu
Ce chapitre contient les exemples dapplication suivants :
S
ex. 1, Dplacement daxes dans le sous-mode Prise de rfrence, page 6-100
ex. 2, Dplacement daxes dans le mode Manuel vue, page 6-100
ex. 3, Dmarrage dun axe avec pilotage par la CPU, page 6-101
ex. 4, Mode Automatique avec slection de programme (avec FB 4), page 6-102
ex. 5, Lecture et criture de variables FM (avec FB 2 et FB 3), page 6-103
ex. 6, Lecture et criture de paramtres R (avec FB 2 et FB 3), page 6-105
ex. 7, Diagnostic des erreurs, page 6-107
Gnralits
Aprs linstallation du progiciel de configuration du FM 357-2, le [dossier STEP 7]\EXAMPLES\zEn16_01_FM357-2_BF_EX contient le projet exemple FM357_EX.
La source LIST OB_EXAMPLE (base pour les exemples) contient les niveaux dexcution OB 100, OB 82 et OB 1 avec les FC correspondants (FC 1, FC 5, FC 22). Le DB 115
(USERDB), comportant les signaux utilisateur/donnes utilisateur pour tous les exemples, se trouve dans la source USERDB.
Chaque exemple est programm en tant que FC (exemple 1 FC 100, etc.). Pour utiliser les fonctions des exemples 2 7, il faut appeler les FC correspondants dans lOB 1,
de faon analogue lexemple 1. Les exemples 1 7 sont indpendants.
Dans lOB 100, le paramtre FMCOMM du FC 1 est rgl par dfaut
(FMCOMM=TRUE). Ce paramtre est requis pour des services de communication
CPU FM dans les exemples 4, 5 et 6.
Comme le USERDB est un DB rmanent, il doit tre initialis par lutilisateur au lancement (voir OB 1, Initialisation des exemples 4, 5 et 6 aprs lappel du FC 22).
Nota
Si si vous travaillez avec des axes de simulation, faites attention ce que vous mettez la
date de machine au sortie VDI pour que les exemples fonctionnent. (cf. chapitres 5.4.1
et 9.1).
La bibliothque FM357_2L contient tous les blocs fonctionnels de base et OB 1, 82,
100. Les blocs fonctionnels de base adquats (FC 22, FC 5, FC 1) sont appels dans les
OB. Dans la section USER PROGRAM de lOB 1 se trouve un exemple de programmation qui vous montre comment intgrer les bits pour le test avec linterface homme machine de mise en service (voir chap. 6.2). Ces appels et les OB ont servi de base pour la
cration la source LIST OB_EXAMPLE. Linterrogation du signal Prt communiquer
et lappel de EXAMPLE1 sont galement intgrs.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-99
6.8.1
Exemple 1, Dplacement daxes dans le sous-mode Prise de

rfrence
Ouvrez, dans le SIMATIC Manager, le projet exemple zEn16_01_FM357-2_BF_EX\
EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE1 dans le menu Fichier > Ouvrir... > Projets.
Les signaux se trouvent dans USERDB.
Prise de rfrence est un sous-mode du mode Manuel vue. Cest pourquoi les deux
modes sont prrgls dans lexemple. Les impulsions sont dbloques pour laxe concern.
Rglez, dans le USERDB, le bit CTR_EN_AX1 (dblocage rgulateur) sur TRUE. Le
dblocage rgulateur est attribu pour laxe 1. En rglant, dans le USERDB, le bit
DIR_M_AX1 (sens ngatif) sur TRUE ou le bit DIR_P_AX1 (sens positif) sur TRUE,
vous dmarrez le dplacement de laxe 1 en sens ngatif ou positif jusquau point de
rfrence. Le dplacement est indiqu par les bits GO_M_AX1=TRUE (dplacement de
laxe 1 dans le sens ngatif) ou GO_P_AX1=TRUE (dplacement de laxe 1 dans le
sens positif).
Extrait du USERDB (variables utilises pour les exemples 1 et 2)
Dsignation
6.8.2
Type
Valeur initiale
Commentaire
ACT_TEST
BOOL
FALSE
Validation test par lAWP
CTR_EN_AX1
BOOL
FALSE
Dblocage rgulateur axe 1
DIR_M_AX1
BOOL
FALSE
Ordre dplacement sens ngatif axe 1
DIR_P_AX1
BOOL
FALSE
Ordre dplacement sens positif axe 1
GO_M_AX1
BOOL
FALSE
Axe 1 dplacement en sens ngatif
GO_P_AX1
BOOL
FALSE
Axe 1 dplacement en sens positif
Exemple 2, Dplacement daxes dans le mode Manuel vue

Ouvrez, dans le SIMATIC Manager, le projet exemple zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE2 dans le menu Fichier > Ouvrir... > Projets.
Les signaux se trouvent dans USERDB.
Le mode Manuel vue est prrgl. Les impulsions sont dbloques pour laxe concern. La correction vaut 100 % (valeur par dfaut du paramtre machine dans loutil de
paramtrage). Rglez, dans le USERDB, le bit CTR_EN_AX1 (dblocage rgulateur)
sur TRUE. Le dblocage rgulateur est attribu pour laxe 1. En rglant, dans le USERDB, le bit DIR_M_AX1 (sens ngatif) sur TRUE ou le bit DIR_P_AX1 (sens positif)
sur TRUE, vous dmarrez le dplacement de laxe 1 en sens ngatif ou positif. Le dplacement est indiqu par les bits GO_M_AX1=TRUE (dplacement de laxe 1 dans le
sens ngatif) ou GO_P_AX1=TRUE (dplacement de laxe 1 dans le sens positif).
Extrait du USERDB (variables utilises) : voir exemple 1
6-100

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.8.3
Exemple 3, Dmarrage dun axe avec pilotage par la CPU

Dans cet exemple, laxe 3 doit tre positionn par la CPU.
Les signaux se trouvent dans USERDB, structure EX3.
Les impulsions sont dbloques pour laxe concern.
Rglez, dans le USERDB, le bit CTR_EN_AX3 (dblocage rgulateur) sur TRUE. Le
dblocage rgulateur est attribu pour laxe 3. Des valeurs par dfaut sont prrgles
pour POS et FRATE (position 300 mm et avance 500 mm/min). Vous pouvez modifier
ces valeurs et rgler sur TRUE les bits suivants :
S
INCR (dplacement relatif), valeur par dfaut = TRUE
DC (minimisation du dplacement), uniquement pour des axes rotatifs
INCH (unit = inch), nest pas sur TRUE dans lexemple (unit = mm)
voir chap. 6.5.1, Pilotage daxe par la CPU

En rglant le bit START sur TRUE, vous dmarrez laxe avec les valeurs prrgles. Le
bit ACTIV = TRUE indique que laxe est en cours de positionnement. Si la position est
atteinte (INPOS = TRUE) et quaucune erreur nest survenue, le positionnement est
cltur par mise du signal de commande START ltat FALSE. Si une erreur survient
pendant le positionnement (ERR = TRUE), le numro de cette erreur est enregistr
dans loctet ERR_NO pour le traitement (voir tableau 6-14).
Extrait du USERDB (variables utilises pour lexemple 3)
Dsignation
Type
Valeur initiale
Commentaire
EX3
STRUCT
Signaux pour exemple 3
POS
REAL
3.000000e+002
Position de laxe CPU 3
FRATE
REAL
5.000000e+002
Avance de laxe CPU 3
ERR_NO
BYTE
B#16#0
Numro derreur de laxe CPU 3
CTR_EN_AX3
BOOL
FALSE
Dblocage rgulateur - axe 3
START
BOOL
FALSE
Dmarrage de laxe CPU 3
INCR
BOOL
FALSE
Dplacement relatif
DC
BOOL
FALSE
Dplac. par chemin le plus court
INCH
BOOL
FALSE
Unit inch
ERR
BOOL
FALSE
Erreur de laxe CPU 3
INPOS
BOOL
FALSE
Axe CPU 3 en position
ACTIV
BOOL
FALSE
Axe CPU 3 actif
HBIT
BOOL
FALSE
Mmento de front
END_STRUCT

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-101
6.8.4
Exemple 4, Mode Automatique avec slection de programme

(avec FB 4)
Lexemple est programm pour un canal et quatre axes.
Le programme slectionner se nomme PROG.MPF. La slection de programme ne
peut tre fructueuse que si ce programme est prsent dans le FM.
Le mode Automatique est prrgl. Les impulsions sont dbloques pour les quatre
axes.
Rglez, dans le USERDB, le bit CTR_EN_AAX (dblocage rgulateur) sur TRUE. Le
dblocage rgulateur est attribu pour les quatre axes. La mise ltat TRUE (front montant) du bit START, provoque la slection et le dmarrage du programme CN, la
condition que les axes soient synchroniss.
Sont mis ltat TRUE de faon interne :
S
le paramtre REQ dans le FB 4, slection du programme
le signal START du canal 1 dans linterface utilisateur (DB utilisateur FMx,

DBX108.1)
La mise ltat TRUE du bit CH1_RESET provoque un reset et labandon du programme.
Si la slection de programme est clture par une erreur, cela est indiqu par ERR =
TRUE et le mot derreur STATE doit tre exploit (voir tableau 6-12). Un dmarrage du
programme na pas lieu. Lacquittement de lerreur seffectue en mettant le bit
ACKN_ERR ltat TRUE.
Dsignation
Type
Valeur initiale
Commentaire
EX4
STRUCT
PATH
STRING[32]
/_N_MPF_DIR/
P_NAME
STRING[32]
_N_PROG_MPF Nom du programme : PROG
STATE
WORD
W#16#0
Mot derreur, si ERR=TRUE
CTR_EN_AAX BOOL
FALSE
Dblocage rgulateur des 4 axes
START
BOOL
FALSE
Dmarrer programme CN
CH1_RESET
BOOL
FALSE
Canal 1 reset
ACKN_ERR
BOOL
FALSE
Acquittement derreur
FB4_REQ
BOOL
FALSE
Dmarrage FB 4
DONE
BOOL
FALSE
Slection de programme termine
ERROR
BOOL
FALSE
Erreur lors slection programme
HBIT
BOOL
FALSE
Mmento de front
Chemin daccs programme principal
END_STRUCT
6-102

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.8.5
Exemple 5, Lecture et criture de variables FM (avec FB 2 et FB 3)

Ecriture dune variable :
En mettant ltat TRUE (front montant) le bit VAR_WR, vous pouvez crire des paramtres R (R 0, R 1, R 2) dans le FM.
Si une erreur survient lors de lcriture, ERR_WR = TRUE et il convient dexploiter le
mot derreur STATE _WR du USERDB (voir tableau 6-11). Lacquittement de lerreur
seffectue en mettant le bit ACKN_ERR_WR ltat TRUE.
Si lcriture de la variable a t effectue correctement, le paramtre REQ est remis
ltat FALSE. Les valeurs des variables crire se trouvent dans le USERDB, structure
EX5 (nom symbolique).
Lecture dune variable :
En mettant ltat TRUE (front montant) le bit VAR_RD, vous pouvez lire les variables
de FM suivantes :
S
position de consigne (canal 1, axe 3)
vitesse de consigne daxe de positionnement (canal 1, axe 1)
paramtre R (R 1)
correction rapide et avance tangentielle
Si la lecture de la variable a t effectue correctement, le paramtre REQ du FB 2 est

remis ltat FALSE. Les valeurs des variables lues se trouvent dans le USERDB,
structure EX5 (nom symbolique).
Si une erreur survient lors de la lecture, ERR_RD = TRUE et il convient dexploiter le
mot derreur STATE _RD du USERDB (voir tableau 6-9). Lacquittement de lerreur
seffectue en mettant le bit ACKN_ERR_RD ltat TRUE.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-103

Dsignation
Type
Valeur initiale
Commentaire
EX5
STRUCT
VAL_RPARAM_0
REAL
1.000000e+000
Valeur pour paramtre 0
VAL_RPARAM_1
REAL
2.000000e+000
VAL_RPARAM_2
REAL
3.000000e+000
SET_POSITION
REAL
0.000000e+000
Position de consigne programme
FDRATE
REAL
0.000000e+000
Vitesse de consigne
R_PARAM_1
REAL
0.000000e+000
Valeur du paramtre R (R1)
OVERRIDE
REAL
0.000000e+000
STATE_RD
WORD
W#16#0
Numro derreur, si ERR_RD=TRUE
STATE_WR
WORD
W#16#0
Numro derreur, si ERR_WR=TRUE
VAR_WR
BOOL
FALSE
Dmarrage criture variable
VAR_RD
BOOL
FALSE
Dmarrage lecture variable
FB2_REQ
BOOL
FALSE
Appel interne du FB 2
FB3_REQ
BOOL
FALSE
ACKN_ERR_RD
BOOL
FALSE
Acquittement erreur lecture variable
ACKN_ERR_WR
BOOL
FALSE
Acquittement erreur criture variable
NDR
BOOL
FALSE
Signalisation fin FB 2
DONE
BOOL
FALSE
ERR_RD
BOOL
FALSE
Bit erreur lecture variable
ERR_WR
BOOL
FALSE
Bit erreur criture variable
HBIT1
BOOL
FALSE
Mmento de front
HBIT2
BOOL
FALSE
Mmento de front
END_STRUCT
6-104

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.8.6
Exemple 6, Lecture et criture de paramtres R (avec FB 2 et FB 3)

Ouvrez, dans le SIMATIC Manager, le projet exemple zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE6 dans le menu Fichier > Ouvrir... > Projets.
Dans cet exemple, 24 paramtres R sont lus et crits.
Les signaux se trouvent dans USERDB, structure EX5. Les paramtres R lus ou
crire se trouvent dans la structure R_PARAM du DB 116.
Dans la premire partie, 24 paramtres R (R0 R23) sont lus par blocs de 8 dans le FM
par mise ltat TRUE du bit VAR_RD. Ces paramtres sont ensuite enregistrs dans
la structure R_PARAM du DB 116.
Dans la seconde partie, 24 paramtres R (R0 R23) sont crits par blocs de 8 dans le
FM par mise ltat TRUE du bit VAR_WR. Les valeurs de ces paramtres sont lues
dans la structure R_PARAM du DB 116. Les bits de contrat VAR_RD et VAR_WR
sont activs par un front montant. Les paramtres dappel sont remis ltat FALSE si la
lecture ou lcriture des paramtres R a t effectue correctement.
Si une erreur survient lors de lexcution du contrat, la variable STATE_RD (code
derreur lecture) ou STATE_WR (code derreur criture) contient le code derreur (voir
tableau 6-9 ou 6-11).
Nota
En modifiant la variable CONT_CYCL (valeur par dfaut : 3) du USERDB, il est possible daugmenter ou de diminuer le nombre de variables par pas de 8 (p. ex. 5 signifie
40 paramtres R, R0 R39). Si vous augmentez le nombre de paramtres R, veillez
galement augmenter la taille de la structure R_PARAM du DB 116.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-105

Dsignation
Type
Valeur initiale
Commentaire
EX6
STRUCT
COUNT_FB2
INT
Compteur dappels pour FB 2
STATE_RD
WORD
W#16#0
Numro derreur, si ERR=TRUE
LINE1
ARRAY[1..8]
WORD
SOURCE_ADR1
DWORD
DW#16#0
Adresse source 1
TAGET_ADR1
DWORD
DW#16#0
Adresse destination 1
RD
ARRAY[1..8]
REAL
COUNT_FB3
INT
Compteur
STATE_WR
WORD
W#16#0
Numro derreur, si ERR=TRUE
LINE2
ARRAY[1..8]
WORD
SD
ARRAY[1..8]
REAL
SOURCE_ADR2
DWORD
DW#16#0
Adresse source 2
TAGET_ADR2
DWORD
DW#16#0
Adresse destination 2
CONT_CYCL
BYTE
B#16#3
Facteur pour nombre de variables

(3 x 8)
VAR_WR
BOOL
FALSE
Dmarrage criture variable
VAR_RD
BOOL
FALSE
Dmarrage lecture variable
FB2_REQ
BOOL
FALSE
FB3_REQ
BOOL
FALSE
ACKN_ERR_RD
BOOL
FALSE
Acquittement erreur lecture variable
ACKN_ERR_WR
BOOL
FALSE
Acquittement erreur criture variable
NDR
BOOL
FALSE
DONE
BOOL
FALSE
ERR_RD
BOOL
FALSE
Bit erreur lecture variable
ERR_WR
BOOL
FALSE
Bit erreur criture variable
HBIT1
BOOL
FALSE
Mmento de front
HBIT2
BOOL
FALSE
Mmento de front
END_STRUCT
6-106

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.8.7
Exemple 7, Diagnostic des erreurs

Cet exemple a pour objet de vous familiariser avec le diagnostic des erreurs. Il est programm pour deux canaux et quatre axes.
Le programme a t tabli lappui de la figure 6-2, page 6-12.
Le premier segment contient une partie du diagnostic des erreurs. Lutilisateur peut programmer son propre diagnostic des erreurs dans le second segment et le troisime segment sert lacquittement des erreurs.
Principaux signaux de lexemple 7 dans le USERDB :
PRG_INIT :
EMERGENCY :
initialisation du programme utilisateur

ouvrir le circuit darrt durgence de lutilisateur
(exploiter le numro derreur ERR_NO)
ERR_NO_CPUAXx : numro derreur axe CPU ( exploiter uniquement si
ERR_CPUAXx=TRUE)
ERR_NO :
numro derreur ( exploiter si FM_ERR =TRUE,
voir chap. 12.2)
ERROR :
bit pour signalisation groupe de diverses erreurs enregistres
dans linterface utilisateur (DB utilisateur FMx)
FM_ERR =TRUE (erreur dans le FM)
ERR =TRUE (erreur dans le canal concern)
CH_RDY=FALSE (canal prt)
CHx_RESET :
signal reset du canal concern
La lecture du numro derreur du FM 357-2 a lieu automatiquement dans lexemple si le
bit de signalisation groupe ERROR =TRUE.
Le bit ERROR est remis ltat FALSE si :
S
aucune erreur de FM nest prsente (FM_ERR =FALSE)
aucune erreur nest prsente dans les deux canaux (ERR =FALSE)
le signal Canal prt du canal concern est prsent (CH_RDY=TRUE)
Lacquittement des erreurs dans les diffrents canaux a lieu dans le troisime segment
laide de CH1_RESET ou CH2_RESET (acquittement galement possible avec la
fonction CANCEL et le FB 4).

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-107

Dsignation
Type
Valeur
initiale
Commentaire
EX7
STRUCT
ERR_NO
DINT
L#0
Numro derreur FM
STATE_RD
WORD
W#16#0
Numro derreur du FB 2
ERR_NO_CPUAX1
BYTE
B#16#0
Numro derreur axe CPU 1
ERR_NO_CPUAX2
BYTE
B#16#0
ERR_NO_CPUAX3
BYTE
B#16#0
ERR_NO_CPUAX4
BYTE
B#16#0
PRG_INIT
BOOL
FALSE
Initialisation programme utilisateur
EMERGENCY
BOOL
FALSE
Circuit darrt durgence utilisateur
ERR_CPUAX1
BOOL
FALSE
Erreur axe CPU 1
ERR_CPUAX2
BOOL
FALSE
Erreur axe CPU 2
ERR_CPUAX3
BOOL
FALSE
Erreur axe CPU 3
ERR_CPUAX4
BOOL
FALSE
Erreur axe CPU 4
ERROR
BOOL
FALSE
Bit de signalisation groupe derreur

(FM_ERR/ERR/CH_RDY)
CH1_RESET
BOOL
FALSE
Reset du canal 1
CH2_RESET
BOOL
FALSE
Reset du canal 2
ERRNO_RD
BOOL
FALSE
Contrat Lecture numro erreur FM
ACKN_ERR_RD
BOOL
FALSE
Acquittement erreur FB 2
ERR_RD
BOOL
FALSE
Erreur dans le FB 2
FB2_REQ
BOOL
FALSE
Appel du FB 2
NDR
BOOL
FALSE
Signalisation fin
HBIT
BOOL
FALSE
Mmento de front
END_STRUCT
6-108

6ES7 357-4AH00-8CG0
6.9
Caractristiques techniques, temps dexcution
Mmoire requise
Les capacits mmoire requises pour les diffrents blocs, qui sont mentionnes dans le
tableau ci-dessous, sont valables pour un FM 357-2.
En cas de mise en uvre de plusieurs FM (3 maxi), la capacit mmoire ncessaire
pour les DB utilisateur supplmentaires doit tre prise en compte.
Tableau 6-21 Capacit mmoire requise par les blocs
Bloc
Fonction
Observation
Mmoire chargement/travail en
octets
PU-DB FMx
Interface (signaux FM)
2604 / 962
PU-DB AXy
Interface (signaux daxe)
1058 / 500
FC 1
Dmarrage / initialisation
n modifiable
530 / 364
FC 5
Alarme de diagnostic
n modifiable
344 / 210
FC 22
Fonctions de base et modes
n modifiable
5002 /4348
FB 2
FB 3
FB 4
Lecture variable
Ecriture variable
Services gnraux
n modifiable
572 / 340
576 / 344
466 / 290
DB 15
interne
n modifiable
598 / 190
DB 16
interne
n modifiable
142 /
DB 121
Extrait liste variables FM
n modifiable
810 / 190
FB 6
interne
n modifiable
5706 /4882
FC 23
interne
n modifiable
1552 /1262
30
total : 19960/13912
Temporisations
Les temporisations 0, 1 sont rserves pour les blocs fonctionnels standard.
Nota
Pour minimiser, principalement en configuration dcentralise, le temps de communication dans le cycle FC 22/OB 1, il est recommand de ne lire cycliquement la valeur
relle et le parcours restant que sils sont requis pour lapplication.

6ES7 357-4AH00-8CG0
6-109
Exemples de temps de transfert CPU 315 DP FM 357-2 via linterface pour un temps
de cycle CPU denviron 20 ms
Tableau 6-22 Temps de transfert CPU FM 357-2 via linterface
Bloc
Contrat
Configuration centralise
Temps dexcution du bloc (4 axes, monocanal)
6,0...6,2 ms
6,1 ms
Temps dexcution du bloc, transfert fonction auxiliaire (monocanal)

plus valeurs relles cycliquement
7,08...7,44 ms
7,23 ms
Temps dexcution du bloc avec lancement criture donnes (4 axes)
8,0...8,9 ms
8,5 ms
Temps dexcution du bloc avec lancement lecture donnes (4 axes)
8,2...8,6 ms
8,4 ms
Temps dexcution du bloc (4 axes, multicanal)
8,4...9,0 ms
8,6 ms
FB 2
Lecture donnes du FM
70,4...80,4 ms
76,7 ms
FB 3
Ecriture donnes dans le FM
79,2...88,4 ms
81,4 ms
FB 4
Services gnraux
79,2...89,6 ms
84,7 ms
FC 22
Temps dexcution dans le FM 357-2 : < 2 cycles dinterpolation
La dure de fonction de modules peut tre jusqu 5 fois plus longpendant lemode de
travail dcentral en raison du temps de transfert.
Dans le cas dun trs petit programme utilisateur, le FC 22 effectue lchange de donnes dans un cycle dinterpolation (augmentation du temps dexcution du bloc environ
9 ms = temps de cycle dinterpolation).
J
6-110

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
7.1
Montage et cblage
7-2
7.2
Lancement du FM 357-2
7-3
7.3
Procdure de paramtrage
7-5
7.4
Test et optimisation
7-7
Gnralits
Dans ce chapitre, vous trouverez des listes de contrle pour la mise en service du
module de positionnement. Ces listes de contrle vous permettent :
S
de contrler toutes les tapes jusqu la mise en service du module,
dviter tout comportement incorrect du module en cours dexploitation.
Ce chapitre comporte galement des instructions pour la mise en service de laxe

machine.

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-1
Mise en service
7.1
Montage et cblage
Informations relatives au montage

Vous trouverez des informations sur le montage du module :
S
dans le chapitre 3 du prsent manuel
dans le manuel Automate programmable S7-400/M7-400 ; Installation et configuration
Installation du firmware / mise jour du firmware

Vous trouverez des informations sur linstallation et la mise jour du firmware dans le
chapitre 3.2 du prsent manuel.
Informations relatives au cblage

Vous trouverez des informations sur le cblage du module :
S
dans le chapitre 4 du prsent manuel
dans le manuel Automate programmable S7-400/M7-400 ; Installation et configuration
Liste de contrle
La liste de contrle suivante vous aidera contrler les principales tapes de travail lors
du montage et du paramtrage du module positionnement FM 357-2.
Tableau 7-1
Liste de contrle pour le montage et le cblage
Etape
Contrle
Opration effectuer
Emplacements
Disposez le module un emplacement appropri.
Blindage
Contrlez le blindage du module de positionnement FM 357-2 !
Ok
n
S Afin dassurer un blindage correct, le module doit tre viss fond sur le
rail.
S Les blindages des cbles blinds pour les entres/sorties TOR doivent
tre appliqus llment de connexion des blindages.
S Le blindage du cble de consigne ne doit pas tre mis la terre du ct

entranement.
3
Interrupteurs
de fin de
course
Contrlez les interrupteurs de position installs en dbut et fin de course.

Ces interrupteurs de position doivent tre relis directement ltage de
puissance. Une liaison des interrupteurs de position de dbut/de fin avec les
entres TOR nest pas admissible.
Paramtrage
du FM 357
Veillez ce que la configuration du module de positionnement FM 357-2 soit

harmonise avec son paramtrage. Assurez-vous notamment :
S de la concordance entre codeur rapports et variateurs et les paramtres machine.
S de la concordance entre le cblage des entres/sorties TOR et les

paramtres machine.
7-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
7.2
Lancement du FM 357-2
Organes de commande et de visualisation importants pour le lancement

Les organes de commande et de visualisation suivants sont importants pour le lancement du FM 357-2 :
S
LED dtat et de dfaut
slecteur de mise en service du FM 357-2 et de la CPU

LED dtat et de dfaut
CPU
SF
SF
BAF
BAF
DC5V
FRCE
RUN
DC5V
Logement pour carte mmoire

FM 357
DIAG
14
13
12
STOP
RUN_P
RUN
STOP
MRES
Figure 7-1
Carte mmoire
(programme utilisateur)
15 0 1 2
3
4
5
6
11
7
10 9 8
Organes de commande et de visualisation importants pour le lancement

Sur le FM 357-2 se trouve un slecteur de mise en service (voir Fig. 7-1). Ce slecteur
permet la mise en service du module. Vous pouvez le manuvrer laide dun tournevis.
Les positions suivantes sont prendre en compte pour le lancement du FM 357-2.
Tableau 7-2
Rglages avec le slecteur de mise en service du FM 357-2

Signification
Position
0
Lancement normal
Lancement et mise en service avec valeurs par dfaut
rserv
Sauvegarde des donnes sur une carte mmoire (voir chap. 3.3)
4...9
rserv
Recopie complte du firmware et des donnes de paramtrage (en cas de sauvegarde pralable sur une carte mmoire) de la carte mmoire dans le module
B...F
rserv

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-3
Mise en service
Licence
A chaque dmarrage du FM 357-2, la licence de la carte mmoire est compare la
version du firmware charg dans le FM.
Licence et version de firmware doivent correspondre :
S
carte mmoire FM 357-2 avec licence L et firmware L
carte mmoire FM 357-2 avec licence LX et firmware LX
carte mmoire FM 357-2 avec licence H et firmware H
Nota
La prsence dune carte mmoire sans licence ou avec un licence incompatible est
signale de la faon suivante :
S clignotement de la LED SF
S affichage du message Pas de licence ou mauvaise licence

(par le biais de loutil Paramtrage du FM 357-2 ou dun OP 17)
Vous ne pouvez dplacer les axes quen mode simulation.
Dures de dmarrage
La dure du dmarrage normal (slecteur en position 0) vaut environ 40 s.
La dure du dmarrage et de la mise en service avec les valeurs par dfaut (slecteur de
mise en service = 1) est infrieure 1 minute.
Visualisations dtat (LED) pendant le dmarrage

Ltat du dmarrage est visualis de la manire suivante :
S
7-4
CPU :
DC 5V (verte)
RUN (verte)
STOP (jaune)
autres LED
Fin de la mise en service :
RUN (verte)
STOP (jaune)
allume
teinte
FM 357-2 :
DC 5V (verte)
autres LED
allume
teinte
Fin de la mise en service :
DIAG (jaune)
clignote
(signe de vie env. 3 Hz)
allume
clignote
allume
teinte

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
7.3
Procdure de paramtrage
Vous trouverez des informations sur le paramtrage du module :
S
dans les chapitres 5 et 9 du prsent manuel
dans laide en ligne de Paramtrage du FM 357-2
La communication avec la CPU doit tre tablie pour le paramtrage en ligne du

FM 357-2. Le programme de base doit tre excut dans la CPU (voir chapitre 6).
La CPU se trouve ltat RUN.
Gnralits
Les donnes de paramtrage du FM 357-2 se subdivisent en :
S
paramtres machine mise en service du module
donnes utilisateur (paramtres R, dcalages dorigine, donnes de correction doutil,

programmes CN) mise en service et adaptation linstallation et aux fonctionnalits
Ce paramtres peuvent tre dits en mode online ou offline avec loutil de paramtrage
puis transfrs dans le module par lintermdiaire de linterface MPI.
Aprs le transfert sur le module, les paramtres sont mmoriss de faon rmanente.

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-5
Mise en service
Liste de contrle
Lutilisateur du module est responsable de lexactitude de tous les paramtres machine.
Cest pourquoi il est recommand deffectuer la mise en service selon la liste de contrle
ci-dessous.
Tableau 7-3
Etape
1
Liste de contrle pour le paramtrage

Contrle
Val. par dfaut
Oprations effectuer
Ok
n
Etablissement des valeurs par dfaut des paramtres machine

(premire mise en service)
Lancement avec les valeurs par dfaut : voir chap. 7.2
Les valeurs par dfaut des paramtres machine sont mentionnes dans le
tableau 5-2.
Configuration
Dtermination de la configuration du systme

Lors de cette tape, vous dterminez les paramtres importants du module :
S
S
S
S
systme interne dunits

nombre daxes et de canaux
types daxe (axe linaire ou rotatif)
entranements
Il est impratif de dterminer le systme interne dunits et les types daxe

au dbut de la mise en service.
Dans le chap. 9.1, vous trouverez dautres informations sur les diffrents
paramtres machine.
3
Axes
Mise en service de base des axes

Pour la mise en service de base dun axe, il faut dterminer les paramtres
machine suivants :
S
S
S
S
adaptation des codeurs

paramtres des rgulateurs
vitesses
surveillances
(voir chap. 9.2 9.6)

Aprs le chargement et lactivation des paramtres machine, vous pouvez
effectuer un test et loptimisation selon chap. 7.4.
4
Fonctions
Paramtrage des fonctions

Les fonctions suivantes peuvent tre adaptes avec des paramtres
machine aux exigences de votre installation :
S
S
S
S
S
S
S
prise de rfrence
prrglages la mise sous tension
fonctions auxiliaires
entres/sorties TOR
cames logicielles
pilotage du dplacement
accostage dune bute
Vous trouverez dautres informations dans les chap. 9.7 9.11, 9.16, 9.18.
7-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
7.4
Test et optimisation
Informations relatives au test et loptimisation

Au terme des oprations de montage, de cblage, de lancement et de paramtrage, vous
pouvez tester et optimiser le module multiaxe FM 357-2. Ceci peut tre ralis laide de
linterface utilisateur de mise en service et de test, avec programme utilisateur. Le programme utilisateur prvu cet effet se trouve dans la bibliothque S7 FM357_2LI (voir
chap. 6).
Vous pouvez galement tester divers modes et vos programmes CN, observer et corriger
le droulement.
Il est possible dobserver linterface entre le module FM et le programme utilisateur.
Le programme utilisateur autorise, avec le signal Valider test, linterface pour le pilotage
du FM 357-2 utiliser la fentre de mise en service (signal de verrouillage). Si le signal
Valider test est ltat TRUE et si le signal Demande test est mis ltat TRUE dans
linterface utilisateur de mise en service (clic sur le bouton Test dans la fentre de mise
en service), le pilotage du FM 357-2 a lieu par le biais de la fentre de mise en service
(mode test).
Lappel de linterface seffectue avec le menu Test > Mise en service dans loutil
Paramtrage du FM 357-2.
Aprs lappel de ce menu, lcran affiche le masque suivant :
Figure 7-2
Interface utilisateur de mise en service (p. ex. pour le mode Automatique)

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-7
Mise en service
Vous pouvez galement appeler dautres masques :

Avec le menu Test > Analyse des dfauts :
Figure 7-3
Analyse des dfauts
Avec le menu Test > Donnes de maintenance :
Figure 7-4
7-8
Donnes de maintenance

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Aprs lappel de menu Test > entres TOR lcran affiche le masque suivant:
Figure 7-5 entres TOR
Dans ce masque est indiqu ltat dentres TOR au bus P local.
Avec le menu Test > sorties TOR apparat le masque suivant:
Figure 7-6 sorties TOR
Dans ce masque est indiqu ltat de sorties TOR au bus P local.

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-9
Mise en service
Avec le menu Test > action synchrone sapparat le masque suivant:
Figure 7-7 action synchrone
Dans ce masque est indiqu:

S
La prsentation des signaux bloquer laction synchrone ID1...8 (DB utilisateur FMx,
DBB580, 586, 592, 598). Ces signaux peuvent tre crits et lus dans la surface de
paramtrage.
Les actions synchrones programmes par bloc avec numro de bloc et validit (aux
modaux/statiques avec numro de laction synchrone).
Ltat de laction synchrone.

(pas de donnes)
La condition est vrifie dans le cycle dinterpolation.
bloqu
Pour laction synchrone tait mis bloquer laction synchrone ID1...8 (DB utilisateur
FMx, DBB580, 586, 592, 598) par la CPU.
actif
Laction se passe dans ce moment. Si la partie des instructions dune action synchrone a lanc un sousprogramme, dans la colonne sousprogramme supplmentairement est indiqu le numro actuel du bloc de sousprogramme.
Programmation de laction synchrone cf. chapitre 10.32.
7-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Aprs lappe de menu Test > cames logicielles lcran affiche le masque suivant :
Figure 7-8 cames logicielles
Dan ce masque est indiqu ltat de cames logicielles paramtres.

Description de cames logicielles cf. chapitre 9.11.
Avec le menu Test > indication de performance apparat le masque suivant :
Figure 7-9 indication de performance
cf. chapitre 9.1 cycles de systme

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-11
Mise en service
Lcran suivant daffiche via le menu Test > GUD-Viewer :
Figure 7-10
GUD-Viewer
Lcran suivant saffiche via le menu Test > LUD-Viewer :
Figure 7-11
LUD-Viewer
Nota
Les variables de type AXE ne sont pas affiches dans la visionneuse GUD-/LUD.
7-12

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Pour optimiser votre entranement, vous pouvez utiliser la fonction Trace.

Avec le menu Test > Trace :
Charger
Enregistrer
Imprimer
Figure 7-12
Trace
Dans ce masque, jusqu quatre courbes de signaux peuvent tre visualises. Vous pouvez enregistrer, charger et imprimer ces courbes.
Les valeurs de trace sont dtectes et enregistres dans chaque cycle Servo. Aprs la
fin de lenregistrement, les donnes sont lues par loutil de paramtrage pour analyse et
affichage.
Les valeurs ou signaux suivants sont disponibles :
S
Ecart de tranage
Diffrence entre valeur de position de consigne et valeur de position relle.
Unit : mm, pouce ou degr
Ecart de rgulation
Diffrence entre valeur de position de consigne lentre du rgulateur de position et
valeur de position relle. Unit : mm, pouce ou degr
Ecart de contour
Diffrence entre une valeur de position relle calcule partir dune valeur de position
de consigne (modle interne) et la valeur effective relle de position issue du systme
de mesure.

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-13
Mise en service
Valeur relle de position du systme de mesure

Valeur de position relle de position de laxe, mesure directement au systme de
mesure.
Consigne de position par rapport lentranement

Consigne de position mise par la rgulation de position lentranement.
Consigne de position lentre du rgulateur

Consigne de position mise par linterpolateur la rgulation de position.
Valeur de vitesse de consigne lentre du rgulateur

Valeur de vitesse de consigne mise par linterpolateur la rgulation de position.
Unit : mm/min, pouce/min ou degr/min
Valeur dacclration de consigne lentre du rgulateur

Valeur dacclration de consigne mise par linterpolateur la rgulation de position.
Unit : mm/s2, pouce/s2 ou degr/s2
Nota :
Jusqu la version logicielle-4 cette valeur na t lue uniquement au premier cycle
servo. Une course dacclration continue a t reprsente sous forme de crtes
uniques pour cette raison.
Valeur de vitesse du systme de mesure

Valeur de vitesse relle de laxe, mesure directement au systme de mesure.
Unit : mm/min, pouce/min ou degr/min
Signal interpolation termin

Linterpolateur ne livre plus de valeurs de consigne la rgulation de position.
Signal plage cible fin

Laxe a atteint la zone cible fine.
Signal zone cible brute

Laxe a atteint la zone cible brute.
Valeur relle de position totalise

Valeur de position relle de position de laxe, mesure directement au systme de
mesure, totalise partir du dbut de lenregistrement.
Valeur de consigne de position totalise

Consigne de position mise par la rgulation de position lentranement, totalise
partir du dbut de lenregistrement.
7-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Exemple :Enregistrement cart de tranage

Ouvrez, en plus de la fentre Trace, la fentre de mise en service dans le menu Test >
Mise en route.
Cliquez sur le bouton Start dans la fentre Trace. Positionnez le curseur dans la fentre
de mise en service. Cliquez sur le bouton R+ et appuyez sur la Barre espace.
La courbe est enregistre et mesure aprs une dure de mesure de 10 secondes.
Il est possible daffecter chacune des courbes un des paramtres de dclenchement
suivants :
S
pas de dclenchement
Lenregistrement a lieu jusqu son arrt au moyen du bouton Stop. Dans le cas
dune dure de mesure de 10 000 ms p. ex., les variations de signal pendant les
dernires 10 000 ms avant le clic sur le bouton Stop sont enregistres.
enregistrement immdiat
Lenregistrement commence immdiatement aprs la rception du contrat (avec
Start). Lenregistrement dun historique est impossible.
Si lenregistrement de plusieurs courbes de signal est dmarr simultanment, il se
produit un dcalage temporel (les enregistrements ne peuvent tre dmarrs que
successivement).
Amplitude du signal
Temps
1
10
Dure de mesure

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-15
Mise en service
front montant
Aprs Start, le FM surveille le seuil dfini. Si la dernire valeur tait infrieure au
seuil et si la valeur momentane est suprieure ou gale ce seuil, la condition de
dclenchement est remplie.
Amplitude du signal
Point de dclenchement
Seuil
Temps
1
10
Dure de mesure
front descendant
Aprs Start, le FM surveille le seuil dfini. Si la dernire valeur tait suprieure au
seuil et si la valeur momentane est infrieure ou gale ce seuil, la condition de
dclenchement est remplie.
Amplitude du signal
Seuil
Temps
1
10
Dure de mesure
7-16

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Trace 1
Aprs Start, le FM surveille ltat de trace 1. Ds que ltat interne de trace 1 indique
lvnement dclench, la condition de dclenchement pour le traage paramtr
est remplie.
Pour synchroniser plusieurs courbes de signal, vous pouvez dclencher les enregistrements de ces courbes laide de la courbe de signal 1 (trace 1).
Amplitude du sighnal
Point de dclenchement Trace 1
Temps
1
10
Dure de mesure
vnement IPO (voir tableau 10-7 ou 10-11)

Aprs Start, le FM surveille ltat de la variable systme. Ds que cet tat bascule
de 0 vers 1, la condition de dclenchement pour le traage paramtr est remplie.
Amplitude du signal
vnement IPO
Temps
1
10
Dure de mesure

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-17
Mise en service
Dblocages pour les axes

Pour quun axe puisse tre dplac par le module, des signaux doivent tre appliqus
aux bornes de dblocage de lentranement et des bits de dblocage mis 1 au niveau
de linterface avec la CPU.
Dblocages au niveau de lentranement
Le FM 357-2 alimente un entranement par lintermdiaire de linterface vers les entranements (X2). Outre les consignes analogiques ou les impulsions de cadence et de direction, les signaux Dblocage rgulateur ou Signal de dblocage (pour moteur pas
pas) sont disponibles au niveau de cette interface.
Dblocages par lintermdiaire de linterface avec la CPU
Le signal suivant doit tre prsent sur linterface de la CPU pour laxe :
Dblocage rgulateur
Les signaux suivants ne doivent pas tre 1 car ils provoquent un verrouillage du
dplacement :
Correction de vitesse
Effacement du parcours restant
Arrt avance
(DB utilisateur AXy, DBB0+m) pas rgle sur 0 %

Fins de course
Rglage des fins de course matriels et contrle des signaux :
S
Fin de course matriel Plus
Fin de course matriel Moins
Droulement du test
Le test dun axe seffectue conformment au diagramme se trouvant la page suivante.
7-18

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en service
Blocage axe
(matriel et via CPU)
Vrifier dblocage rgul. au connecteur X2

Vrifier les signaux (AW-DB AXy) :
S
S
S
S
S
S
S
Mise en service du rgulateur de vit. de rot. selon indications construct. entran.
Paramtrage
DBB0+m
Correction
DBX1.+m7
Activer correction
DBX2.1+m
Dblocage rgulateur
DBX13.7+m
Dblocage impulsions
DBX4.6+m
Sens ngatif
DBX4.7+m
Sens positif
DBX4.3+m
Arrt avance
Vrifier les signaux (DB utilisateur FMx) :

Slection mode Manuel
vue et dblocage axe
Laxe se dplace-t-il ?
DBX107,2+n
Vrifier les paramtres machine :
S
S
S
non
vitesses
surveillances
inversion de signe de la valeur relle
oui
non
Sens de dplacement correct ?
Vrifier PM Inversion sens de dplacement
oui
Prescription course de 10 mm
oui
non
Vrifier ladaptation codeur
Evaluation course correcte ?

oui
Dplacement avec avance

1 000 mm/min
Dplacement
en rapide
oui
Dfaut ?
non
non
Ecart de tranage correct ?
oui
Fin
Figure 7-13
Interprter le dfaut et vrifier

les paramtres machine pour
ladaptation de vitesse
Vrifier :
S
S
S
S
facteur KV
rducteur de puissance
commande anticipatrice
PM pour adaptation de vitesse
Test dun axe

6ES7 357-4AH00-8CG0
7-19
Mise en service
7-20

6ES7 357-4AH00-8CG0
Maniement et surveillance
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
8.1
Interface utilisateur de maniement et de surveillance pour OP 17
8-3
8.2
Analyse des erreurs lOP 17 (exemple de projet)
8-8
8.3
Interface utilisateur de maniement et de surveillance pour les appareils

SIMATIV HMI
8-10
Gnralits
Ce chapitre vous donne une vue densemble des possibilits de contrle-commande du
FM 357-2.
Un tableau de commande peut tre raccord la CPU via linterface MPI pour permettre
les fonctions de contrle-commande du FM 357 (voir Fig. 1-4). Les fonctions de ce tableau de commande (p. ex. OP 17) doivent tre configures avec loutil ProTool.
Le module communique avec le tableau de commande par le biais de linterface SIMATIC
(bus interne).
p. ex. pupitre oprateur

(OP) affichage par lignes
Vues de commande configures
Vues de commande
configures
Contrle-commande via
linterface MPI
FM 357-2
CPU
Donnes utilisateur
(blocs de donnes
utilisateur)
Communication
entre programme
utilisateur et FM
S DB utilis. FMx
S DB utilis. AXy
Figure 8-1
S
S
S
S
S
S
paramtres machine
paramtres R
dcalages dorigine
programmes CN
signalisations dtat
Contrle-commande du FM 357-2
Le progiciel de configuration contient une interface utilisateur prconfigure pour les

appareils SIMATIC HMI (OP 17/27, TP 170 B, MP 270 B).

6ES7 357-4AH00-8CG0
8-1
Contrle-commande
Que peut-on piloter sur le FM 357-2 ?

Le pilotage du FM 357-2 seffectue par le biais de linterface de la CPU (DB utilisateur) o
des donnes/signaux sont modifis ou activs :
S
DB utilisateur FMx
par ex.
slection daxe
dmarrage, stop
modes
DB utilisateur AXy
par ex. correction de vitesse
Des fonctions/donnes du FM 357-2 peuvent tre actives/modifies :

S
slection dun programme CN (uniquement OP 17)
introduction des correcteurs doutil (uniquement OP 17)
paramtres R
Que peut-on surveiller sur le FM 357-2 ?

Les donnes/signaux suivants peuvent tre visualiss sur lcran du tableau de
commande :
S
les donnes/signaux suivants sont lus directement dans le FM :

paramtres machine
numros derreur
paramtres R
dcalages dorigine (uniquement OP 17)
donnes de correction doutil (uniquement OP 17)
programmes CN//liste des programmes (uniquement OP 17)
bloc CN courant
valeurs relles
variables FM spciales (p. ex. correction)
8-2
les signalisations en retour et les signalisations derreur sont lues dans la CPU.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contrle-commande
8.1

OP 17
Gnralits
Ce chapitre dcrit des interfaces utilisateur prconfigures (monocanal et multicanal).Vous devez adapter cette interface utilisateur votre projet (p. ex. adresses FM,
numros de DB, affectation des axes aux canaux, nombre de canaux).
Loutil de configuration est le logiciel ProTool/Lite ou ProTool, qui vous permet de modifier des vues dj configures, dinsrer de nouvelles vues ou deffacer des vues
(images).
Linterface utilisateur est adresse sur :
S
les DB utilisateur FMx (DB 21) et AXy (DB 22) dans la CPU (commande :
Steuerg_CPU ; adresse = 2 ; emplacement = 0)
les variables du FM 357-2 (commande : Steuerg_357 ; adresse 3 ; emplacement 0).
Dans lexemple de configuration, lOP 17 possde ladresse MPI 10.

Vous pouvez imprimer toutes les donnes de configuration p. ex. partir de ProTool/
Lite. Vous obtiendrez alors une description dtaille des images.
Linterface utilisateur prconfigure se trouve dans les rpertoires suivants :
S
1 canal avec 4 axes : [dossier STEP7]\EXAMPLES\

FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch1fm357.pdb
2 canaux avec 2 axes chacun : [dossier STEP7]\

EXAMPLES\\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch2fm357.pdb
Contrle
Les donnes que vous dsirez contrler peuvent tre lues et affiches directement par le
FM 357-2 ou par lintermdiaire des DB utilisateur de la CPU.
Commande
Les donnes et signaux de commande (entre autres mmentos et valeurs) sont inscrits
dans les DB utilisateur de la CPU ou directement dans le FM.
Programme utilisateur
Avec lOP, vous pouvez, par ex., mettre 1 ou 0 des mmentos qui sont traits par le
programme utilisateur (par ex. slection du mode Automatique sur le FM 357-2).

6ES7 357-4AH00-8CG0
8-3
Contrle-commande
Interface utilisateur de lOP 17

La figure ci-dessous donne une vue densemble de larborescence des menus de linterface utilisateur de lOP 17 pour le FM 357-2 (exemple de configuration).
Image de base SCM

IMAGE UTILIS.R
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
(Images utilisateur et signification des

touches virtuelles globales)
CHOIX CANAL
(2 canaux)
Programmes CN
VISU BL_AUTO
(Visualisation des blocs automatiques)
Image de test
F2
vers images systme OP 17

P.REF_MANU.V
(prise de rfrence/manuel vue)
Image de base SCP

F1
F2
Image de base SCM
F3
F4
Image de test
P.REF_MANU.V
Figure 8-2
8-4
F5
F6
Programmes CN
VISU BL_AUTO
Arborescence des menus de linterface utilisateur de lOP 17

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contrle-commande
Exemple de configuration : 1 canal avec 4 axes (fichier : ...\op17_ch1fm357.pdb )

Affectation globale des touches de fonction :
K1 K4 (4 axes)
K5
K6
K7
K8
Acquittement fonction aux. (DB utilisateur FMx, DBX109.0)

Dmarrage (DB utilisateur FMx, DBX108.1)
Stop (DB utilisateur FMx, DBX108.3)
Reset (DB utilisateur FMx, DBX108.7)
K9 mode Manuel vue (DB utilisateur FMx, DBX120.2) et

sous-mode Prise de rfrence (DB utilisateur FMx, DBX121.2)
K10 mode Manuel vue (DB utilisateur FMx FMx, DBX120.2)
K11 mode Automatique (DB utilisateur FMx, DBX120.0)
K12 image de base SCM
Shift + K1 = Arrt avance (DB utilisateur AXy, DBX4.3) = FALSE
Dblocage rgulateur (DB utilisateur AXy, DBX2.1) = TRUE
Shift + K2 = Arrt avance = TRUE
Dblocage rgulateur = FALSE
Shift + K9 K15 =
Correction rapide et avance tangentielle 0 % 120 %

(DB utilisateur FMx, DBX106) et Correction (DB utilisateur
AXy, DBB0)
K14 mode OP Offline

K15 mode OP Online
K16 mode OP Transfert
Image P.REF_MANU.V :
F1 Correction rapide active et Correction avance active
(DB utilisateur FMx, DBX107.6/7) = TRUE pour laxe slectionn
= FALSE pour laxe slectionn
F3 Dplacement en rapide (DB utilisateur AXy, DBX4.5) = TRUE pour laxe
slectionn
F4 Dplacement en rapide = FALSE pour laxe slectionn
Procdure
Pour dplacer laxe, actionnez Shift + K1 (Arrt avance = FALSE et Dblocage rgulateur = TRUE). Le dplacement nest valid que pour laxe slectionn (x).
Avec Shift + K2, vous pouvez remettre ces signaux ltat initial.
Veuillez reprendre laffectation des touches virtuelles globales de lexemple de configuration reprsent dans la vue Image utilisateur.
Nota
Si moins de quatre axes sont utiliss, les touches virtuelles correspondantes (K1 K4)
doivent tre effaces dans lexemple de configuration.

6ES7 357-4AH00-8CG0
8-5
Contrle-commande
Exemple de configuration : 2 canaux avec 2 axes chacun

(fichier : ...\op17_ch2fm357.pdb )
Affectation globale des touches de fonction :
K1 et K2 (axes 1 et 2 dans le canal 1, axes 3 et 4 dans le canal 2)
K9 mode Manuel vue (DB utilisateur FMx, DBX120.2+n) et
sous-mode Prise de rfrence (DB utilisateur FMx, DBX121.2+n
K10 mode Manuel vue (DB utilisateur FMx, DBX120.2+n
K11 mode Automatique (DB utilisateur FMx, DBX120.0+n
K12 image de base SCM
Shift + K1 = Arrt avance (DB utilisateur AXy, DBX4.3+m) = FALSE
Dblocage rgulateur (DB utilisateur AXy, DBX2.1+m) = TRUE
Shift + K2 = Arrt avance = TRUE
Dblocage rgulateur = FALSE
Shift + K9 K15 =
Correction rapide et avance tangentielle 0 % 120 %

(DB utilisateur FMx, DBX106+n) et
Correction (DB utilisateur AXy, DBB0+m)
K14 mode OP Offline

K15 mode OP Online
K16 mode OP Transfert
Affectation locale des touches de fonction (valable pour les images de ce projet) :
K5
K6
K7
K8
Acquittement fonction auxiliaire (DB utilisateur FMx, DBX109.0+n)

Dmarrage (DB utilisateur FMx, DBX108.1+n)
Stop (DB utilisateur FMx, DBX108.3+n)
Reset (DB utilisateur FMx, DBX108.7+n)
Image CHOIX CANAL :

F1 canal 1
F2 canal 2
La slection du canal entrane ladaptation des adresses des variables utilises au canal.
Les adresses des variables spcifiques un axe sont galement dtermines.
Image P.REF_MANU.V :
(DB utilisateur FMx, DBX107.6/7) = TRUE pour laxe slectionn
= FALSE pour laxe slectionn
F3 Dplacement en rapide (DB utilisateur AXy, DBX4.5+m)
= TRUE pour laxe slectionn
F4 Dplacement en rapide = FALSE pour laxe slectionn
Procdure
Pour dplacer laxe, actionnez Shift + K1 (Arrt avance = FALSE et Dblocage rgulateur = TRUE). Le dplacement nest valid que pour laxe slectionn (x).
Avec Shift + K2, vous pouvez remettre ces signaux ltat initial.
Vous pouvez galement reprendre laffectation des touches virtuelles globales et locales
de lexemple de configuration dans la vue Image utilisateur.
8-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contrle-commande
Image de base_SCM
Vous pouvez reprendre les contenus des diffrentes images de lexemple de configuration.
La figure suivante reprsente, par ex., le contenu de Image de base SCM.
FM3572
Image de base SCM
BA : {V7_ba}
Corr. : V_Over_akt1}
Axe
Val. relle
Parc. rest.
CN : {V_stopCond}
{V_Ma_na1}
{ist_pos1}
{ist_rest1}
{V_Ma_na2}
{ist_pos2}
{ist_rest2}
{V_Ma_na3}
{ist_pos3}
{ist_rest3}
{V_Ma_na4}
{ist_pos4}
{ist_rest4}
Fehler : {VAR_210}
SCP
Figure 8-3
P.rf.
Manu
Res
Auto
sl.
Util
Image de base SCM PIC_G
Lexemple de configuration doit servir de point de dpart pour votre projet. Copiez le
fichier op17_ch1fm357.pdb ou op17_ch2fm357.pdb. Vous pouvez ensuite diter cette
copie en fonction de votre application.
Slection des variables de conduite et de visualisation

Les variables qui peuvent tre lues ou crites par lintermdiaire de lOP 17 se trouvent
dans :
S
les DB utilisateur (description, voir chap. 6)

Systme cible = Steuerg_CPU
la liste de symboles du slecteur de variables CN (NC-VAR)

Systme cible = Steuerg_357
Liste de symboles
Un pointeur sur la liste de symboles valable actuellement se trouve dans lexemple de
configuration et est propose lors de la slection de variables du FM 357-2. Si vous dsirez utiliser une nouvelle liste de symboles (par ex. modification ou extension de variables), vous pouvez copier des variables dans le slecteur de variables CN et les lier
votre projet.
Le slecteur de variables CN est intgr au paquet de configuration du FM 357-2. Son
installation est dcrite au chapitre 6.3.4.
La liste des symboles se trouve dans le projet ProTool. Marquez-y le rpertoire
Steuerungen. Dans ce rpertoire, slectionnez Steuerg_357. Sous Edition > Proprits > Paramtres > Liste de symboles, choisissez le chemin daccs pour
votre liste de symboles.

6ES7 357-4AH00-8CG0
8-7
Contrle-commande
8.2
Analyse des erreurs lOP 17 (exemple)
Affichage des erreurs

Sur lOP 17, vous pouvez afficher des erreurs (par ex. erreurs de lecture ou dcriture de
variables CN) ou des tats derreur survenus dans votre programme utilisateur.
A lappui dun exemple (analyse des erreurs du FB 2, Lecture de variables CN), ce chapitre dcrit la configuration de lanalyse des erreurs sur lOP avec loutil ProTool/Lite ou
ProTool.
Nota
Le bloc fonctionnel FB 2 doit tre pourvu de paramtres dentre et de sortie avant son
appel. Si le bit derreur Error = TRUE aprs lappel du bloc, vous pouvez exploiter le
paramtre State pour connatre la nature de lerreur.
1. Ouvrez votre projet ProTool avec la commande de menu Fichier > Ouvrir.
2. Slectionnez Images et cliquez sur le bouton Nouveau. Dans la bote de dialogue
visualise ensuite, positionnez le curseur lendroit o le texte derreur doit apparatre. La commande de menu Image > Editer/Insrer un champ fait apparatre
la bote de dialogue Saisie/Affichage.
Figure 8-4
8-8
Bote de dialogue Saisie/Affichage

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contrle-commande
3. Dans ce masque, vous devez effectuer les rglages suivants :

Utilisation : slectionnez Variable
Type de champ : slectionnez Affichage
Reprsentation : slectionnez Symbole texte
La bote de liste Liste apparat.
Dans la bote de liste Variable, cliquez sur le bouton Editer.
Dans la bote de dialogue qui apparait ensuite, vous tablissez la correspondance
entre la variable slectionne et le paramtre State du FB. Veiller ce que le partenaire MPI CPU figure sous Automate (rglage par dfaut Automate_1).
Confirmez avec OK.
4. Dans la bote de liste Liste, cliquez sur le bouton Editer.
Il apparat la bote de dialogue Liste de symboles -Texte
Figure 8-5
Bote de dialogue Liste de symboles -Texte
5. Dans le champ Valeur, vous inscrivez le numro derreur selon le tableau 6-9 et, dans
le champ Texte, le message derreur correspondant. Lorsque vous cliquez sur le bouton Ajouter, le message est repris dans le champ Liste de symboles (voir Fig. 8-5).
6. Cliquez sur le bouton OK lorsque vous avez introduit tous les messages derreur.
7. Fermez la bote de dialogue Saisie/Affichage en cliquant sur OK.
La variable State configure apparat dans votre bote de dialogue Image.
Comme le code derreur est constitu dun octet de poids fort et dun octet de poids faible
(voir tableau 6-9), vous devez crer deux variables de ce type pour obtenir une analyse
complte de lerreur.
Pour cela, vous procdez comme indiqu ci-dessus ( partir du point 2., commande de
menu Image > Editer/Insrer un champ.
Aprs le transfert du projet dans lOP et le lancement du bloc fonctionnel FB 2 (le FB 2
doit tre intgr dans le programme utilisateur, voir chapitre 6), les messages derreur
(en cas derreur) configurs peuvent apparatre sur lOP.

6ES7 357-4AH00-8CG0
8-9
Contrle-commande
8.3

les appareils SIMATIC HMI
Vous trouverez linterface utilisateur prconfigure et les indications correspondantes
dans les rpertoires suivants :
S
OP 27
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\op27_ch1fm357.pdb
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\op27_fm357.doc
TP 170 B
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\tp170_ch1fm357.pdb
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\tp170_fm357.doc
MP 270 B
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\mp270_ch1fm357.pdb
[Rpertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\mp270_fm357.doc
Vous devez adapter cette interface utilisateur votre projet/installation (voir chap. 8.1).
J
8-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Description des fonctions
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
9.1
Configuration
9-3
9.2
Codeurs
9-18
9.3
9-27
9.4
DSC (Dynamic Servo Control)
9-37
9.5
9-39
9.6
Surveillances
9-45
9.7
9-56
9.8
9-68
9.9
Sortie de fonctions M, T et H
9-73
9.10
Entres/sorties
9-76
9.11
Signaux de cames logicielles
9-85
9.12
Modes
9-101
9.13
Excution de programmes CN
9-104
9.14
Sous-programmes asynchrones (ASUP)
9-106
9.15
Zones de protection
9-108
9.16
9-113
9.17
Mesure
9-142
9.18
Accostage dune bute
9-147
9.19
ARRET DURGENCE
9-156
9.20
Gestion
9-158
9.21
Echange daxes
9-164

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-1
Gnralits
Les variantes de firmware suivantes sont disponibles sur carte mmoire pour le
FM 357-2 :
S
FM 357-2L
FM 357-2LX
FM 357-2H
Tableau 9-1
Diffrences entre FM 357-2L, FM 357-2LX et FM 357-2H

L
Fonction FM 357-2
LX
H 1)
Chapitre
Gantry
9.16.2
Accostage dune bute
9.18, 10.13
Oscillation
10.33
Interpolation de lavance
10.5.2
Variable systme vitesse tangentielle
10.33,
Tab. 10-11
Dplacement forc dans actions synchrones
9.16.6
Interpolation de type spline
10.5.10
Interpolation polynomiale
10.5.11
Sous-programme en tant quaction synchrone
10.32
Actions synchrones statiques dans tous les modes
10.32
Mesure axiale
9.17,
10.10.2
Mesure axiale dans des actions synchrones
10.32
Nombre maxi de canaux
9.1
REPOS par programme
10.22
9.16.5
Train lectronique
9.16.4
13
1) pas mentionn en tant que variante distincte de produit dans la description des fonctions
Loutil de paramtrage FM 357-2 supporte le paramtrage des fonctions dcrites dans le

prsent chapitre.
Nota
Dans la prsente documentation, toutes les units des paramtres sont indiques dans
le systme mtrique.
9-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.1
Configuration
Systme interne dunits

Vous devez dfinir le systme interne dunits au commencement du paramtrage.
Toutes les valeurs et plages de valeurs alors introduites se rfrent au systme dunits
paramtr.
Le systme interne dunits peut tre paramtr comme suit pour les axes linaires
(voir type daxe) :
S
mtrique
anglo-saxon (inch)
Loutil de paramtrage FM 357-2 et le module FM 357-2 traitent les valeurs avec les units de base suivantes :
S
0,001 mm
0,0001 inch
0,001 degr (axe rotatif)
Exemple
La relation entre le systme interne dunits et les valeurs internes est reprsente
ci-dessous laide dexemples.
Systme dunits
Valeurs internes
Introduction linterface utilisateur

(exemples)
mm
10-3 mm
10,995 mm
anglo-saxon (inch)
10-4
inch
1,0995 inch
degrs
10-3
degr
3600,001 degrs
Outre le systme interne dunits, vous pouvez slectionner le systme dunits pour la
programmation dans le programme CN (voir chapitre 10.2.6).
Nota
Un changement du systme interne dunits effectu plus tard, par exemple aprs
lintroduction de valeurs de vitesse ou de position, fait que ces valeurs seront
interprtes dans le mauvais systme dunits. Vous devez donc rintroduire ces
valeurs dans le nouveau systme dunits.
En cas de modification du systme dunits, les valeurs limite pour les valeurs de vitesse
et de position sont uniquement actualises aprs redmarrage du systme.
Codage des corrections davance

La correction de lavance tangentielle (PU-DB FMx, DBB106+n) et la correction daxe
(PU-DB AXy, DBB0+m) peuvent uniquement tre signales par la CPU comme code
Gray ou comme code binaire pur. Le paramtre Codage des corrections davance dfinit comment le FM doit interprter le codage.
Pour de plus amples informations, veuillez consulter le chapitre 6.6.3.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-3
9.1.1
Cycle systme
voir galement au chapitre 6.1.6)
Temps de cycle maxi programme utilisateur

Le temps de cycle max. [ms] informe le FM 357-2 sur la dure dune excution OB 1.
Il est exploit pour la sortie de fonction auxiliaire en mode G64.
Lavance sur la trajectoire est ainsi rduite de manire permettre lacquittement de
fonction auxiliaire (PU-DB FMx, DBX109.0+n) au sein du passage OB 1.
Cycle dasservissement de position

Ce paramtre dtermine dans quelles intervalles de temps le cycle dasserivssement de
position est lanc dans le FM.
Tableau 9-2
Paramtre Cycle Servo

Valeur/signification
Paramtres
Cycle dasservissement de
position
3 (valeur par dfaut, fixe pour entranement PROFIBUS-DP)

0,5...32
Unit
[ms]
Rapport temps de cycle dasservissement de position temps de cycle dinterpolation

Ce paramtre dfinit le nombre de cycles dasservissement de position au bout duquel le
cycle dinterpolation est lanc.
Tableau 9-3
Rapport tps de cycle dasservissement de position tps de cycle dinterpolation

Valeur/Signification
Paramtres
Relation entre cycle Servo et
cycle IPO
3 (val. par dfaut

1...100
Unit
Une rduction des temps de cycle est uniquement possible en fonction de la charge du
FM (ex. nombre daxes, de canaux ou nombre daction synchrones actives).
Lorsque la charge de travail maximale est dpasse, le message derreur 4 240 est
gnr. (Dpassement du temps de calcul au niveau IPO ou rdulateur de position).
9-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Dautre part, un allongement inutile des temps de cycles nuit aux proprits de lasservissement de position ou des temps de raction au niveau interpolation.
Exemple : 3 ms cycle dasservissement de position, rapport avec le cycle
dinterpolation = 3
Priorit
1.
2.
3.
1.
2.
Asserv. pos.
Excution IPO
...
Reste
3 ms
Temps
Excution IPO

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-5
9.1.2
Configuration des axes
Axe actif
Un axe peut tre activ ou dsactiv par son numro daxe. Quatre axes sont actifs par
dfaut. Lordre des numros daxes est fixe (ordre croissant avec continuit des mumros). Vous pouvez dsactiver les axes pour des motifs de test. Les paramtres machines
correspondants sont alors conservs et sont de nouveau actifs aprs lactivation des
axes.
Remarque :
Le 5me axe peut uniquement tre exploit en simulation. Il permet par exemple de
gnrer une valeur pilote pour une table de courbes.
Nom daxe machine / Nom de canal et daxe supplmentaire / nom daxe gomtrique
Pour les diffrents types daxes du FM 357-2 il est possible dattribuer respectivement
diffrents noms.
S
Axe machine
Tous les axes prsents la machine. Le nom de laxe machine est employ lors du
paramtrage, dans laffichage de valeurs relles dans le systme de coordonnes
machine et dans certains messages derreurs.
Axe gomtrique
Ces axes forment le systme de coordonnes de la pice usiner. Un axe machine
est affect chaque axe gomtrique. Le nom daxe gomtrique est utilis lors de la
programmation CN et de laffichage des coordonnes de la pice usiner. Au maximum trois axes gomtriques peuvent tre paramtrs. Les axes gomtriques sont
toujours des axes linaires.
Axe supplmentaire
Il sagit de tous les axes machine, qui ne sont pas des axes gomtriques. Leur nom
est utilis comme pour les axes gomtriques. Les axes supplmentaires peuvent
tre de type linaire ou rotatif.
Axe de canal
Il sagit de tous les axes dans un canal. Les noms daxes machine, de canal ou gomtriques peuvent tre diffrents (ex. pour transformation de manipulation).
Nota
Le nom daxe ne peut pas accepter les dscripteurs suivants :
S Lettres dadresses (D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T)

S Instructions, qui sont utilises lors de la programmation
9-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Type daxe
Vous pouvez slectionner les types daxes suivants :
S
S
S
Axe linaire
Axe rotatif
Axe rotatif modulo
Nota
Slectionnez le type daxe au dbut du paramtrage. Le systme dunit interne est commut lors du changement du type daxe de mm (Inch) Degrs ou vice versa. Toutes les
valeurs dj saisies pour laxe correspondant sont ainsi mal interprtes.
Axes linaires :
Les axes linaires peuvent tre dplacs entre deux limites.
Zone de dplacement :
Zone de programmation :
"999 999,999 mm ou "399 999,999 Inch

"999 999,999 mm ou "399 999,999 Inch
Axes rotatifs :
Les axes rotatifs sont programms en degrs.
Ils se dplacent entre deux limites.
"999 999,999
"999 999,999
Axes rotatifs modulo :

Dans le cas des axes rotatifs modulo, la valeur relle est remise sur 0 aprs une
rotation et vous avez ainsi une zone de dplacement sans fin. Une rotation reprsente
toujours 360.
sans fin
0...359,999

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-7
Entranements
Vous disposez des options suivantes pour la configuration dentranements :
S
Simulation
La boucle de rgulation de vitesse de rotation dun axe est simule en interne.
Aucune acquisition de valeurs relles ni de sortie de valeurs de consigne ne sont
effectues. Laxe se dplace ici avec une erreur de tranage, comme pour un axe
vritable. Cette fonction peut tre utilise pour des motifs de test.
Nota :
Lors des courses au point de rfrence, il est possible de dfinir la valeur de consigne
et la valeur relle la valeur du point de rfrence.
Pendant la simulation, les signaux spcifiques aux axes de linterface sont remis la
CPU selon le paramtre sortie VDI.
Servomoteur (analogique)
Laxe est m par un servomoteur. Le systme de rgulation dun axe est consitu
dune boucle de rgulation de courant et dune boucle de rgulation de vitesse de
rotation dans lentranement Servo (analogique) et dune boucle dasservissement de
position de niveau suprieur dans le module FM 357-2.
Moteur pas pas sans/avec codeur

Laxe est m par un moteur pas pas. Le moteur pas pas est command par une
une interface impulsions.
Avec les moteurs pas pas sans codeur, les impulsions de commande de moteur pas
pas sont utilises en interne comme valeurs relles.
Entranement PROFIBUS
Au maximum 4 axes peuvent tre asservis en position par le biais de PROFIBUSDP.La transmission des consignes et des valeurs relles a lieu de faon synchrone et
quidistante par le protocole PROFIBUS-DP.
Des SDB fixes (modules de donnes systme) sont prsentes dans le composant
pour les configurations les plus importantes. De plus, il est possible de charger ultrieurement des SDB externes par le biais de la configuration du
SIMATIC S7 HW. Un SDB dfinit la configuration de PROFIBUS-DP.
Notez que le raccordement du PROFIBUS-DP du FM357-2 est uniquement prvu
pour les entranements PROFIBUS-DP.
Configuration de PROFIBUS-DP :
Entranement PROFIBUS-DP : SIMODRIVE 611-U
Des modules mono et biaxes sont possibles. Suivant les modules daxes slectionns, un SDB fixe est utiliis pour le SIMODRIVE 611-U.
Entranement PROFIBUS-DP : SIMOVERT MASTERDRIVES MC
Seuls des modules monoaxe sont possibles. Un SDB fixe est utilis pour MASTERDRIVES.
9-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Entranement PROFIBUS-DP : SDB externe

Un SDB charg par le biais de SIMATIC S7 HW Konfig est employ. Vous avez
ainsi la possibilit de paramtrer lentranement via un PG la linterface MPI- ou
PROFIBUS-DP du CPU (Routing). Il est ainsi possible dutiliser des entranements
MASTERDRIVES- ou SIMODRIVE 611-U.
Laffectation des axes aux adresses PROFIBUS-DB a toujours lieu avec loutil de
mise en service.
Nota
Une excution mixte dentranements PROFIBUS-DP et dentranements dasservissement de position (servo) ou de moteurs pas pas est possible.
Module daxe (SDB fixe)

Il est possible daffecter les modules daxes suivants aux axes.
Entranement PROFIBUS-DP :
Paramtres
Module daxe
SIMODRIVE 611-U
MASTERDRIVES
aucun (valeur
pardfaut)
aucun (valeur
pardfaut)
1er module monoaxe

2e module monoaxe
3e module monoaxe
4e module monoaxe
1er module
monoaxe
2e module
monoaxe
3e module
monoaxe
4e module
monoaxe
1er module biaxe

2e module biaxe
Unit
Nota
Deux axes doivent galement tre affects aux modules biaxes slectionns. Dans le
cas contraire, un message derreur est gnr lors de la mise en route.
Les adresses suivantes doivent tre paramtres dans lentranement :
Adresse PROFIBUS-DP :
Module daxe
SIMODRIVE 611-U
MASTERDRIVES
1er module monoaxe

2e module monoaxe
3e module monoaxe
4e module monoaxe
10
11
20
21
30
31
32
33
1er module biaxe

2e module biaxe
12
13

6ES7 357-4AH00-8CG0
Unit
9-9
Les SDB a affectation fixe suivants sont prsents dans le module :
N. SDB PROFIBUS-DP:
Module
Unit
SIMODRIVE 611-U
MASTERDRIVES
1er module biaxe plus (facultatif)

2e module biaxe
SDB1
1er module biaxe plus (facultatif)

1er module monoaxe plus (facultatif)
2e module monoaxe
ou vice versa :
2e module monoaxe plus (facultatif)
1er module biaxe
SDB2

2e 4me module monoaxe
SDB3
SDB5
Une excution mixte dentranements MASTERDRIVES et SIMODRIVE 611-U est

impossible avec les SDB fixes. Loutil de mise en service slectionne le SDB adquat
partir de la slection de module et laffectation de laxe.
Le temps de cycle PROFIBUS-DP est dfini de manire fixe sur 3 ms pour lentranement MASTERDRIVES. Dans lentranement, il est ncessaire de dfinir P340 = 5,3
(kHz) et P770 = 1.
Le temps de cycle PROFIBUS-DP est dfini de manire fixe sur 1,5 ms pour lentranement SIMODRIVE 611-U.
Laffectation dun axe lentranement PROFIBUS-DP doit avoir lieu dans lordre croissant chez modules biaxes. Un autre entranement (p. ex. entranement servomoteur et
liaison analogique) peut interrompre cette ordre.
Exemple :
Numro daxe
Servomoteur Entranement
(liaison ana- module biaxe
logique)
PROFIBUS-DP
Servomoteur Entranement
(liaison ana- module biaxe
logique)
PROFIBUS-DP
(1er axe
PROFIBUS-DP)
(2e axe
PROFIBUS-DP)
(PROFIBUS-DP SDB1, pas de deuxime module daxe)
Adresse logique (SDB externe)

Lorsque vous utilisez un SDB externe, vous devez y inscrire ladresse logique
PROFIBUS-DP.
Valeurs par dfaut des adresses logiques :
Numro daxe
Adresse logique
9-10
1
258
2
290
3
322
4
354

6ES7 357-4AH00-8CG0
Type de tlgramme (SDB externe)

Lorsque vous utilisez un SDB externer, vous devez dfinir ici un type de tlgramme.
Les types de tlgrammes suivants peuvent tre paramtrs :
S
Type standard 1
Type standard 2
Type standard 3
Type standard 4
Type standard 5
Type 611-U 101
Type 611-U 102
Type 611-U 103
Type 611-U 104
Type 611-U 105
Utiliser les types de tlgrammes lists dans le tableau 9-4.
Remarque sur lexcution de SDB externes

La condition pralable pour ltablissement de SDB externes (chargeables ultrieurement) et le Routage vers lentranement PROFIBUS-DP est lutilisation de la version logicielle 5.2 du FM357-2, STEP 7 Version 5.2 ainsi que DRIVE ES V 5.1 SP2.
Les paramtres suivants doivent tre rgls dans le module FM357-2 :
S
Entranement PROFIBUS-DP : SDB externe
Type de tlgramme
Adresse logique
Vous trouverez quelques exemples sur la cration de projet aux chapitres 5.2.1 5.2.3.
Le paramtrage des entranements est possible par le biais des interfaces MPI ou PROFIBUS-DP du CPU. En cas dutilisation de linterface PROFIBUS-DP un routage est
effectu vers le bus K dans le CPU. Ceci entrane des temps de communication plus
longs par rapport linterface MPI.
Le tableau suivant contient les principaux paramtres PROFIBUS-DP. Notez quun
paramtrage diffrent de ceux-ci na pas t test (marqu dun **) ou nest pas pris en
charge par le module FM357-2 (marqu dun *).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-11
Tableau 9-4
Paramtres PROFIBUS-DP
Paramtres
PROFIBUS-DP
Entranement PROFIBUS-DP :
Unit
SIMODRIVE 611-U
MASTERDRIVES
Vitesse de transfert *
12
12
Mbit/s
Cycle de bus quidistant *
oui
oui
Cycle-DP *
1,5
3,0
ms
Cycle dapplication matre *
3,0
3,0
ms
Adresses E/S **
258, 290, 322, 356

Adresses logiques (SDB Externe)
Adresse PROFIBUS-DP : **
S Module monoaxe
S Module biaxe
10, 11, 20, 21
30, 31, 32, 33
12, 13
Type de tlgramme : **
sans DSC
Tlgramme 102
PZD-6/10
Tlgramme standard 2
PZD-4/4
avec DSC
Tlgramme 105
PZD-10/10
Tlgramme standard 5
PZD-9/9
Remarque concernant le paramtrage de lentranement

Le paramtrage de lentranement pour SIMODRIVE 611-U a lieu par le bias :
S
de lunit daffichage et de commande du SIMODRIVE 611-U
de loutil de paramtrage et de mise en service SimoCom U
La documentation suivante est ncessaire pour effectuer cette tche : Description des
fonctions SIMODRIVE 611 universal, numro de commande : 6SN1197-0AB20-0AP[version]
Le paramtrage de lentranement pour SIMOVERT MASTERDRIVES MC a lieu par le
biais :
S
de lunit daffichage et de commande du SIMOVERT MASTERDRIVES MC
de loutil de paramtrage et de mise en service DRIVE Monitor
Il vous faut pour cela la documentation prsente sur le CD-ROM fourni sous Manuel
dans le rpertoire MASTERDRIVES_MC .
Nota
Sur le CD-ROM de loutil de paramtrage, vous trouverez sous MASTERDRIVES le
fichier de script stdtlg5_fm_v1.ssc . Aprs le paramtrage de base, il est ncessaire
dexcuter ce fichier script, par exemple avec loutil DRIVEMONITOR. Ceci excute les
paramtrages les plus importants pour lutilisation du MASTERDRIVE au module
FM 357-2.
9-12

6ES7 357-4AH00-8CG0

En liaison avec la fonction Couplage par valeur pilote (voir chapitre 9.16.3), un axe peut
tre dfini en tant que matre externe. Un codeur doit tre raccord linterface de systme de mesure correspondante pour la saisie de la valeur relle de position. A partir de
cette valeur relle, le module gnre une valeur pilote simule qui sert de grandeur
dentre pour la table de courbe.
Lasservissement de position est dsactiv et aucune valeur de consigne nest dlivre.
Le signal dinterface Fonctionnement en poursuite (DB utilisateur AXy, DBX1.4+m)
doit tre mis ltat TRUE.
Sortie VDI
Lors de la simulation des dplacements dun axe, le paramtre Sortie VDI permet de
dfinir si le module FM transmet les signaux dinterface du DB utilisateur AXy la CPU.
Ceci permet, par exemple, de tester des procdures en liaison avec des dplacements
daxe dans la CPU.
Gestion
Permet le dplacement dun axe en mode de rglage de vitesse. De plus il faut positionner le signal dinterface Gestion daxe (DB utilisateur AXy, DBX8.1+m).
Autres informations voir chapitre 9.20 (Gestion).
Mesure globale
Pour les axes PROFIBUS, la mesure globale permet lusage de lentre de palpeur de
mesure sur FM 357-2 sans cblage supplmentaire pour lentranement.
Autres informations voir chapitre 9.17 (Mesure).

La fonction DSC permet aux entranements PROFIBUS-DP le transfert de lasservissement de position dans lentranement et ainsi le calcul en cycle dasservissement de posisition rapide.
FM fournit, par temps de cycle dasservissement de position (servo), des valeurs de
consigne en tant qucart de rgulation.
Par rapport au rgulateur de position calcul dans le module FM, cela permet datteindre
des facteurs Kv plus importants.
Autres informations voir chapitre 9.4.
Axes CPU indpendants

Le paramtre dfinit le nombre maximal daxes CPU indpendants. Une affectation des
axes directe na pas lieu
Autres informations voir chapitre 6.5.1 Pilotage daxe par la CPU.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-13
9.1.3
Configuration de canaux
Canaux actifs
Au maximum, 4 canaux peuvent tre activs. Les canaux sont indpendants en ce qui
concerne :
S
lexcution de programmes CN
les dplacements daxe
les modes
les signaux dinterface spcifiques un canal (p. ex. Dmarrage, Stop, Reset)

Lorsque plusieurs canaux sont actifs, vous pouvez affecter les axes diffrents canax.
Dans le paramtrage par dfaut, tous les axes sont affects au 1er canal.
Au cas o vous dsirez utiliser la fonction Echange daxe (voir chapitres 9.21 et 10.36),
vous devez affecter laxe plusieurs canaux ainsi qu un canal matre.
Axes gomtriques
Les axes gomtriques doivent former un systme de coordonnes de pice angle
droit. La dfinition du premir, du deuxime et du troisime axe gomtrique permet de
dfinir les plans de travail (chapitre 10.2.7) et leffet des corrections doutil (chapitre
10.16).
Laffectation classique est prsente ci-dessous titre dexemple.
Y1
2me axe gomtrique
Axes machines
G18
X1
G17
Z1
X
1er axe gomtrique
Z
3me axe gomtrique
Lorsquun axe est utilis dans plusieurs canaux (change daxes), elle peut possder des
numros daxes gomtriques diffrents ou inexistants dans les canaux.
9-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.1.4
Paramtres de configuration
Tableau 9-5
Paramtres de configuration
Les paramtres suivants sont importants pour la configuration :

Parametre
Systme interne dunits
Codage de correction
(override)
mtrique = 103 (valeur
Inch = 104
par dfaut)
Gray (valeur par dfaut)

La valeur de correction fournie par la CPU est interprte
par le FM en code de Gray.
Unit
[mm]
[Inch]
Binaire
La valeur de correction fournie par la CPU est interprte
par le FM en code binaire.
Temps de cycle maxi du
programme utilisateurmax. Zykluszeit Anwend
40 (valeur par dfaut)

10...200
[ms]
Temps de cycle de lasservissement de position

(servo)
3 (valeur par dfaut, fixe pour lentranement PROFIBUS)

0,5...32
[ms]
Rapport temps de cycle

dasservissement position
temps de cycle dinterpolation

1...100
Nombre de paramtres R
(voir chapitre 10.19)

0...10 000
Nombre de plages FIFO


0...10
Plages FIFO de dbut


0...valeur max. 1)
1) dpend du nombre de paramtres R et du
nombre dlments FIFO
nombre dlments FIFO


0...valeur max. 1)
1) dpend du nombre de paramtres R et de
la plage de dbut FIFO
Plage FIFO formation de

total
non (valeur par dfaut)
Nombre de tables de
courbe
(voir chapitre 9.16.3)

0...100
Nombre de segments de
courbe
(voir chapitre. 9.16.3)

0...1 800
Nombre de polynomes
pour tables de courbes

0...3 600
oui
$AC_FIFOn[3] contient un total (valeur) de tous les
lments de donnes

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9-15
Parametre
Unit
Nombre de variables GUD 10 (valeur par dfaut)

FM-global
0...1)
1) dpend de la mmoire SRAM libre disponible
Nombre de variables GUD 40 (valeur par dfaut)

Canal-global
0...1)
Le nombre de noms variables est paramtr. Ce nom est

valable pour tous les canaux. Laffectation de valeur est
dpendante du canal (max 4 valeurs pour une variable).
9-16
Plage de mmoire
rserve (SRAM) pour les
valeurs GUD
12 kByte (valeur par dfaut)

0...1)
Nombre de zones de protection

voir chapitre 9.15

0...4
Axes actifs

1...5 (5me axe en simulation uniquement)
Nom daxe
Axe machine (X1, Y1, Z1, A1, B1 valeur par dfaut)

Axe de canal (X, Y, Z, A, B valeur par dfaut)
Axe gomtrique (X, Y, Z valeur par dfaut)
Axe supplmentaire (A, B valeur par dfaut)
(max. 8 caractres)
(B1, B valeur par dfaut, possible uniquement en simulation)
Type daxe
axe linaire = (103 mm bzw. 104 Inch)

axe rotatif = (103 deg.)
axe rotatif modulo = (103 deg.)
Entranement
Simulation (valeur par dfaut)

Servomoteur (analogique)
Moteur pas pas sans codeur
Moteur pas pas avec codeur
PROFIBUS-DP: SIMODRIVE 611-U
PROFIBUS-DP: MASTERDRIVES
PROFIBUS-DP: SDB externe
Module daxe
aucun (valeur par dfaut)

1er... 4me module monoaxe
1er module biaxe
2me module biaxe
Adresse logique
(SDB externe)
valeur par dfaut :

258
290
322
354
Type de tlgramme
(SDB externe)
Type standard 2 (valeur par dfaut)

Type standard 1...5
611U-Typ 101...105

6ES7 357-4AH00-8CG0
Parametre
Laxe ne peut pas tre utilis en tant que valeur pilote
externe.
Unit
oui
Laxe est une valeur pilote externe.
Sortie VDI
(en simulation)

Les signaux dinterface DB utilisateur AXy ne sont pas
transmis la CPU.
oui
Les signaux dinterface DB utilisateur AXy sont transmis
la CPU.
Gestion
(voir chap. 9.20)

Laxe se dplace en rglage de position
oui
Laxe peut tre dplac en gestion (vitesse de rotation
rgule)
Mesure globale
(voir chap. 9.17)

pas de mesure globale
oui
mesure globale
DSC
(Dynamic Servo Control)
(voir chap. 9.4)
axes CPU
indpendants
(voir chap. 6.5.1)

0...4
Canaux actifs

1...4

1...4
Axes gomtriques
(1. X, 2. Y, 3. Z valeur par dfaut)
oui
Le rgulateur de position pour laxe PROFIBUS-DP est
calcul dans lentranement.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-17
9.2
Codeurs
Gnralits
Les codeurs ci-dessous peuvent tre raccords linterface de systme de mesure du
module FM 357-2 :
S
codeur incrmental
codeurs absolus (SSI)
Les valeurs des dplacements et des vitesses sont exprimes dans les units suivantes :
S
0,001 mm ou 0,0001 inch (axe linaire)
0,001 degr (axe rotatif)
La rsolution de dplacement du codeur est calcule dans le module FM 357-2 partir

du dplacement par tour de la vis billes, du rapport de transmission entre le codeur et
les organes mcaniques de la machine et du nombre dincrments par tour de codeur.
Slection du codeur
La condition dobtention dune prcision de positionnement dtermine est une rsolution
de dplacement du codeur n fois suprieure la prcision recherche.
Valeurs recommandes pour n
minimale
optimale
maximale
10
Lors de ltude de lapplication, choisir le codeur qui correspond aux exigences dcoulant
de la prcision de positionnement souhaite.
Les caractristiques constructives connues de laxe de la machine et la rsolution souhaite A :
A=
1
n
prcision de positionnement [mm], [inch], [degrs]
permettent de calculer le nombre dimpulsions ncessaires par tour de codeur daprs la

relation suivante (exemple dans le systme mtrique) :
Codeur incrmental
IG =
9-18
S [mm]
4 iGS A [mm]
Codeur absolu (SSI)

SG =
S [mm]
iGS A [mm]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Le tableau ci-dessous rpertorie les donnes utilises dans ce calcul et explique leur
signification.
Symbole
Signification
IG
incrments par tour de codeur (codeur incrmental)
SG
incrments par tour de codeur (codeur absolu)I
dplacement par tour de vis ou tour de plateau tournant [mm/tr], [inch/tr], [degrs/tr]
rsolution souhaite [mm], [inch], [degrs]
multiplication des impulsions (constante)
iGS
rapport de transmission entre codeur et organes de la machine

nombre de tours de codeur
ou
tour vis
tour plateau tournant
Nota
Si le calcul donne des nombres dimpulsions ou de pas inhabituels, choisir le codeur
ayant le nombre dimpulsions ou de pas immdiatement suprieur.
Les paramtres ci-dessous permettent de dfinir la configuration gnrale du codeur et la

gomtrie de la machine :
Paramtres
Excution codeur
Montage codeur
Type de codeur
linaire :
rgle de mesure
rotatif :
codeur rotatif (valeur par dfaut)
moteur :
saisie indirecte du dplacement

(valeur par dfaut)
machine :
saisie directe du dplacement
incrmental : codeur incrmental (valeur par dfaut)

absolu :
Unit
codeur absolu (SSI)
Course par tour de vis

billes
Rducteur de puissance
dfinit le rapport de transmission du rducteur de puissance

1...10 000
Nombre de tours de vis
Rducteur de mesure
1...10 000
dfinit le rapport de transmission du rducteur de mesure

Nombre de tours de codeur
2e codeur
(ne concerne que les
commandes PROFIBUS)
[mm/tr]
plage de valeurs : 0,001...100 000
non (par dfaut): pas de 2e codeur

oui 2e codeur

6ES7 357-4AH00-8CG0
1...10 000
1...10 000
9-19
2e codeur pour les commandes PROFIBUS

Ce paramtre permet la mise en service dun 2e codeur la commande PROFIBUS. Le
premier codeur est attribu la boucle dasservissement de vitesse de rotation et doit
galement tre paramtr dans la commande. Le deuxime codeur doit tre paramtr
dans la FM et fournit la valeur actuelle pour la boucle dasservissement de position.
9.2.1
Codeurs incrmentaux
Gnralits
Les codeurs fournissent des impulsions additionnes pour former une valeur absolue
dans le module FM 357-2. A lenclenchement du FM 357-2, il existe un dcalage indterminable entre la valeur de position interne de la commande et la position mcanique de
laxe. Une prise de rfrence est donc ncessaire.
Variantes
Variantes possibles :
S
Codeurs incrmentaux rotatifs sur axe linaire

Il est possible dutiliser des codeurs avec un top zro par tour. Le nombre dimpulsions
dlivres par le codeur doit tre un multiple de 10 ou une puissance de 2.
Codeurs incrmentaux rotatifs sur axe rotatif

Il est possible dutiliser des codeurs avec un top zro par tour. Le nombre dimpulsions
dlivres par le codeur doit tre un multiple de 10 ou une puissance de 2. Lorsque le
codeur est montage indirect, veiller ce quun tour de laxe rotatif soit divisible sans
reste par le top zro cyclique.
Rgles de mesure sur axe linaire

Il est possible dutiliser des rgles avec au moins un top zro de rfrence ou un top
zro cyclique.
Par rapport aux codeurs incrmentaux rotatifs, on utilise ici, au lieu du tour de codeur,
une priode, correspondant par exemple lcartement entre 2 impulsions de top
zro.
9-20

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtres dadaptation du codeur

Les paramtres ci-dessous permettent dadapter les codeurs incrmentaux au module
FM 357-2 :
Paramtres
Incrments par
tour de codeur
Unit
plage de valeurs 2...16 384

paramtrage des incrments par tour pour un codeur rotatif
Priode
0,01 (valeur par dfaut)
[mm]
plage de valeurs 0,001...100

Indique la distance entre 2 traits de la rgle.
Lorsquune lectronique externe de conformation dimpulsions
(EXE) est utilise, tenir compte du coefficient multiplicateur (par
exemple : rgle linaire avec priode 0,020 mm et EXE facteur 10
paramtre Priode = 0,002 mm)
Exemple dadaptation de codeur

Axe linaire avec codeur rotatif (5000 incrments par tour) sur moteur, rducteur de
puissance (dmultiplication = 2:1), vis billes (dplacement par tour de vis = 10 mm)
Table
G
Codeur rotatif
Moteur
Course par tour de vis billes

Rducteur de puissance
Figure 9-1
Codeur rotatif sur moteur
Axe linaire : prcision de calcul interne = 1000 incrments par mm

Codeur :
nombre dincrments par tour = 5000 * 4 = 20 000 incrments

(les incrments de codeur sont multiplis par un coefficient en interne).
Machine :
le dplacement par tour de moteur est = 2 * 10 mm = 20 mm
Calcul :
incrments de codeur : mm = 20 000 : 20 = 1 000
Rsultat :
Rapport des incrments internes par mm aux incrments du codeur : mm = 1:1.

voir chapitre 4.7

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-21
9.2.2
Gnralits
Les codeurs absolus (SSI) prsentent un certain nombre davantages par rapport aux
codeurs incrmentaux :
S
plus grandes longueurs de cble
acquisition plus sre des donnes grce lutilisation dun code de GRAY
pas de synchronisation du codeur la mise sous tension
Codeurs absolus rotatifs (SSI)
Variantes
sur axes linaires
Si la fonction dextention de la zone de dplacement nest pas active, il est ncessaire de garantir, que la zone absolue du codeur corresponde au moins la course
de dplacement de laxe. Un dpassement du point zro codeur nest pas permis.
sur des axes rotatifs
Sassurer que la valeur absolue acquise par le codeur correspond exactement un
tour de laxe rotatif.
S
Echelle linaire absolue (SSI)

Sassurer que la zone absolue du codeur corresponde au moins la course de dplacement de laxe. Un dpassement du point zro codeur nest pas permis.
Paramtres dadaptation du codeur

Les paramtres ci-dessous permettent dadapter les codeurs absolus au module
FM 357-2 :
Tableau 9-6
Paramtres codeurs absolus
Paramtres
Vitesse de transmission en
bauds
Codage
Unit
vit. de transmission (pour toutes les entres de codeur)

250 kHz (valeur par dfaut)
400 kHz
500 kHz
1 MHz
[kHz]
Code de sortie du codeur :
[MHz]
code de Gray (valeur par dfaut)

code binaire
Mesure
9-22
pas prvue (valeur par dfaut)

prvue

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 9-6
Paramtres codeurs absolus
Paramtres
Unit
Raccordement du palpeur
entre 4 (valeur par dfaut)

entre 5
Extension de la zone de
dplacement
marche (valeur par dfaut)

arrt
Rotation de codeur en
zone absolue
Longueur du tlgramme
25 bits multitour (valeur par dfaut)

13 bits monotour
21 bits multitour
Pas par tour de codeur
8192 uniquement avec
20 ... 213
Nombre de rotations de codeur sans dpassement de
zone absolue
25 bits multitour et
13 bits monotour
4096
2048
...
21
Priode
[mm]
plage de valeurs : 0,001...100

Indique la distance entre 2 traits de la rgle
Rotations de codeurs en zone absolue

Ce paramtre dfinit la plage de dplacement claire (zone absolue du codeur) ct
codeur en cas de codeurs absolus rotatifs.
Exemple :
Longueur de tlgramme
Incrments par rotation

de codeur
Rotations de codeurs
en zone absolue
25 Bit Multiturn
4096 (212)
4096 (212)
21 Bit Multiturn
4096 (212)
256 (28)
13 Bit Singleturn
4096 (212)
1 (20)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-23
Extention de zone de dplacement

Cette fonction permet pour les codeurs absolus rotatifs dtendre la zone de dplacement dun axe au dela des limites de la zone absolue ct codeur.
Le module FM corrige le dcalage dajustement en mode cyclique avec dpassement de
la zone du codeur absolu (point zro codeur) :
S
Rotation positive valeur maxi systme dunit zone absolue 0

Valeur dajustage = Valeur dajustage + zone absolue
Rotation ngative systme dunit 0 Valeur maximale zone absolue

Valeur dajustage = Valeur dajustage zone absolue
Avec la mise en marche Power-On a lieu une fois la reconstruction de la position de

codeur, cest--dire slection de la zone absolue adquate daprs la rgle du chemin le
plus court. Ceci permet de corriger des dcalages mcaniques de la zone absolue de
codeur en tat Power-Off.
La lecture de la premire position de codeur (position aprs Power-On) a lieu 0,4 secondes aprs avoir atteint le mode cyclique du FM. A ce moment donn, le codeur doit absolument livrer des valeurs relles valides.
Nota :
Lcart de position entre Power-Off/On ne doit pas dpasser la taille de la zone absolue
codeur / 2 pour garantir une bonne reconstruction de la position de codeur.
Exemple :
Cas 1:
PowerOff
PowerOn
Dcalage de codeur
Power- PowerOn
Off
Cas 2:
Dcalage de codeur
PowerOff
Cas 3:
PowerOn
Dcalage de codeur
PowerOn (mauvais
Zone absolue codeur n
Zone absolue codeur n+1
Dans les cas 1 et 2, le module FM est capable daffecter la bonne position la bonne
zone absolue aprs le Power-On.
Dans le cas 3, le dcalage de codeur aprs Power-Off est plus grand que la zone absolue codeur/2. Le FM reconstruit une mauvaise position (Power-On mauvais). Aucun
message derreur nest gnr.
9-24

6ES7 357-4AH00-8CG0
Vous pouvez dsactiver lextension de zone de dplacement dans les cas suivants :
S
la zone de dplacement de laxe est infrieure la zone absolue du codeur
la position zro du codeur en mode cyclique ou en tat Power-Off nest pas atteinte
Limites de vitesse de rotation

La valeur relle codeur est lue une fois dans un cycle dasservissement de position
(servo). La condition suivante doit tre remplie pour une acquisition univoque des valeurs
relles :
Chemin par cycle Servo < 0.5 * zone absolue du codeur
Cette limitation doit tre prise en compte avec des codeurs singleturn !
Exemple :
Cycle Servo
vitesse de rotation maximale codeur Singleturn

(0.5 * rotation / cycle servo)
2 ms
15 000
3 ms
10 000
4 ms
7 500
5 ms
6 000
6 ms
5 000
Unit de
mesure
[tr/min]
Exemple dadaptation de codeur

Axe linaire avec codeur absolu (4 096 incrments par tour, 256 tours) sur moteur,
rducteur de puissance (rapport = 3:5), vis billes (dplacement par tour de vis = 10 mm)
Axe linaire :
prcision interne de calcul = 1 000 incrments par mm
Codeur :
nombre dincrments par tour = 4 096 = 212

nombre de tours = 256 = 28
Machine :
dplacement par tour = 3 : 5 * 10 mm = 6 mm
Calcul :
incrments de codeur par mm = 4 096 : 6 = 682,67
Rsultat :
Rapport entre les incrments internes par mm et les incrments de codeur par
mm = 1 000 : 682,67.

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9-25
Nota
Le codeur couvre un dplacement absolu de 256 6 mm = 1 536 mm.
Si aucun dplacement de zone de dplacement nest activ et si le point zro codeur est
directement au dbut de la zone de dplacement, alors un dplacement < 1536 mm est
possible.

voir chapitre 4.7
9.2.3
Moteur pas pas
Paramtres
Lorsquun moteur pas pas est utilis, introduire en plus le nombre de pas par tour.
Paramtres
Pas par tour de moteur
1 000 (valeur par dfaut)
Unit
2...1 000 000

nombre de pas par tour
Ce paramtre est ncessaire pour les moteurs pas pas avec et sans codeur.
9-26

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.3
Gnralits
Le systme de rgulation dun axe est constitu dune boucle de rgulation de vitesse de
rotation de lentranement et dune boucle dasservissement de position de niveau suprieur dans le module FM 357-2.
dans entranement
dans FM 357-2
icons
ncons
Consigne position
interpolateur
nrel
Position
relle
Figure 9-2
Rgulateur
courant
Rg. vit.
de rot.
Rgul. pos.
Codeur
Moteur
irel
Boucles de rgulation
Le rgulateur de position remplit les fonctions suivantes :

S
le pilotage en vitesse de lentranement durant le dplacement
accostage prcis par laxe de la position programme
le maintient de laxe une position donne en dpit de laction de grandeurs perturbatrices.
Le rgulateur de position est un rgulateur P. Il est entour dunits fonctionnelles remplissant des fonctions auxiliaires spciales de commande de dplacements et qui peuvent tre adaptes aux caractristiques de laxe via un grand nombre de paramtres.
Temps de filtrage
d-coups
Valeur consigne
interpolateur
Inversion de signe
de la valeur relle
Compensation du jeu
Gain boucle asserv.

pos. (facteur Kv)
Filtre
dcoups
Asservissement de pos.
Traitement
valeurs relles
Traitement grandeur de rglage
Compensation doffset
Compens. automatique de drive
Valeur limite de drive pour
compensation automatique de
drive
X3...X6
Vitesse rotation maxi moteur

ou vitesse maximale, tension
consigne maxi
Inversion du sens
de dplacement
Compensation
drive
X8 avec PROFIBUS-DP
Valeur relle codeur
Figure 9-3
X2
Valeur consigne entranement
Synoptique rgulateur de position

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-27
Filtre d-coups
En labsence dune limitation des -coups, lacclration et la dclration se font sous
forme dchelons.
La fonction de limitation des -coups spcifique aux axes intervenant au niveau du rgulateur de position permet, pour lacclration comme pour la dclration, darrondir les
angles de la courbe de vitesse en forme de rampe. Ceci permet dobtenir pour certaines
fonctions de positionnement (par exemple transport de liquides) des acclrations et des
dclrations douces (sans -coups).
v
Temps de
filtrage
d-coups
Signal sortie interpolateur
Signal sortie filtre d-coups
t
a
t
v vitesse
a acclration
r -coups
t temps
Figure 9-4
Limitation des -coups au niveau du rgulateur de position
Paramtres
9-28
Filtre d-coups
activ
non
oui
pas de filtre d-coups activ (valeur par dfaut)

Temps de filtrage
d-coups

0...100
Unit
[ms]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nota
Cette limitation des -coups agit pour tous les dplacements daxe et indpendamment
du mode slectionn.
Lintroduction dun temps de filtrage d-coups rduit le facteur Kv actif (dfauts de contour en interpolation). Tenir compte de cet effet pour les axes devant avoir un facteur Kv
identique.
De manire gnrale, il nest pas conseill dintroduire des valeurs suprieures environ
20...30 ms pour des axes en interpolation (parce que le facteur Kv et, de ce fait, la prcision du contour sen trouvent diminus).
Toujours utiliser lacclration avec limitation d-coups (voir chapitre 9.5) en premier
pour une limitation des -coups.
Inversion de signe de la valeur relle

Lorsque le sens du rgulateur de position est invers, le paramtre Inversion signe
valeur relle permet ladaptation correspondante.
Nota
Lorsque laxe ne se dplace pas dans le sens souhait, le paramtre Inversion sens de
dplacement permet la correction ncessaire.
Compensation de jeu
La transmission de force entre un organe de machine en mouvement et son entranement saccompagne en gnral dun jeu, tant donn que llimination totale du jeu
(p. ex. jeu dinversion de sens sur les vis billes) dans les organes mcaniques entranerait une trop grande usure.
Il peut galement y avoir un jeu entre lorgane de la machine et le codeur.
Vis billes
Jeu dinversion de sens

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-29
Sur les axes acquisition indirecte de dplacement et moteurs pas pas sans codeur, le
jeu mcanique entrane des erreurs de dplacement, le trajet parcouru tant trop court
ou trop long de la valeur du jeu aux inversions de sens.
Afin de corriger le jeu, la valeur relle dun axe est corrige de la valeur du paramtre
Compensation de jeu chaque changement de sens. La compensation de jeu est
active dans tous les modes aprs la prise de rfrence.
Paramtres
Inversion de signe de la
valeur relle
non
oui
Compensation du jeu

10 000...+10 000
valeur positive : quand le jeu est positif
valeur ngative : quand le jeu est ngatif
pas dinversion (valeur par dfaut)

inversion
Unit
[m],
[103 deg.]
Jeu positif :
Le codeur est en avance sur lorgane de la machine (par exemple table). La position
relle acquise par le codeur tant de ce fait galement en avance sur la position relle
effective de la table, le dplacement de la table est trop court.
Table
Jeu
Codeur
La valeur relle indique par le codeur est en avance sur la valeur relle effective (table) :
dplacement de la table trop court.
Figure 9-5
Jeu positif (cas normal)
Jeu ngatif :
Le codeur est en retard sur lorgane de la machine (par exemple table) ; le dplacement de la table est trop long.
Table
Crmaillre
Jeu
Codeur
La valeur relle effective (table) est en avance sur la valeur relle du codeur : dplacement trop long.
Figure 9-6
9-30
Jeu ngatif

6ES7 357-4AH00-8CG0
Gain de la boucle dasservissement de position, facteur Kv

Le gain de la boucle dasservissement dfinit lcart de tranage correspondant une
vitesse de dplacement dtermine de laxe. La relation mathmatique (de
proportionnalit) est la suivante :
vitesse
v [m/min]
Kv =
=
cart de tranage
s [mm]
La valeur du facteur Kv influence les caractristiques importantes suivantes de laxe :

S
prcision de positionnement et rgulation en blocage daxe
rgularit du dplacement
temps de positionnement
Un gain de boucle lev est ncessaire pour le rgulateur de position afin dobtenir une
prcision de positionnement leve en interpolation. Un facteur Kv trop lev entrane
cependant des dpassements de position, une instabilit et des sollicitations
inadmissibles pour la machine. Le facteur Kv maximal admissible est fonction des
caractristiques constructives et de la dynamique de lentranement ainsi que de la
qualit mcanique des organes de la machine.
Ces grandeurs caractristiques satisfont la relation suivante :
Meilleures sont les caractristiques constructives de laxe, plus le facteur Kv peut tre
lev et meilleurs sont les paramtres de laxe du point de vue technologique. La valeur
du facteur Kv est avant tout influence par les constantes de temps ainsi que par le jeu et
les lasticits du systme rgl. Dans les applications concrtes, la valeur du facteur Kv
se situe dans les plages de valeurs suivantes :
S
Kv = 0,2...0,5 axe mauvais
Kv = 0,5...1,5 axe bon (cas normal)
Kv = 1,5...2,5 axe trs bon

Paramtres
Gain de la boucle
dasservissement de
position (facteur Kv)
0,1...100
Introduire la valeur 1 pour un facteur Kv = 1. Le
coefficient de conversion est pris en compte en
interne.
Unit
[(103mm/min)/mm],
[(103deg./min)/deg.]
Nota
Les axes participant une interpolation doivent avoir le mme cart de tranage
vitesses gales. Ceci peut tre obtenu par rglage du mme facteur Kv pour tous les
axes.
Un facteur Kv compris entre 2 et 3 doit tre rgl pour les axes moteurs pas pas.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-31
Inversion du sens de dplacement

Si laxe ne se dplace pas dans le sens souhait, le paramtre Inversion sens de
dplacement permet de corriger le sens. Le sens de rgulation du rgulateur de position
est alors pris en compte en interne.
Paramtres
Inversion du sens de
dplacement
non
oui
Unit
pas dinversion (valeur par dfaut)

inversion
Nota
Si le sens de rgulation du rgulateur de position est invers, le paramtre Inversion
sens valeur relle permet de corriger le sens.
Affectation de vitesse (servomoteurs)

La tension de consigne maximale correspondant la vitesse de rotation maximale du
moteur et, de ce fait, la vitesse maximale, doit tre communique la commande pour
le calcul de valeurs de consigne. Les paramtres Tension de consigne maxi, Vitesse
de rotation moteur maxi ou Vitesse maximale permettent ce paramtrage.
Ces paramtres permettent dadapter le rgulateur de position divers rgulateurs de
vitesse de rotation et diverses vitesses maximales.
Attention !
Cette affectation doit tre identique celle paramtre pour lentranement !
Lorsquune valeur a t affecte au paramtre Vitesse de rotation moteur maxi, loutil
de paramtrage FM 357-2 calcule, partir des paramtres dadaptation de codeur
(dplacement par tour de vis billes, rducteur de puissance), la valeur du paramtre
Vitesse maximale et inversement.
La tension de consigne maxi doit tre comprise entre 8 V et 9,5 V, ce qui reprsente un
compromis entre une rsolution aussi leve que possible et une rserve de rgulation
suffisante.
Paramtres
9-32
Unit
Vitesse de rot. maxi du

moteur
Umaxi [moteur]

1...999 999
[tr/min]
Vitesse maximale
Vmaxi[axe]

1...999 999
[mm/min], [tr/min]
Tension de consigne maxi

0,1...10
[V]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Exemple :
Avec une tension de consigne de 8 V, lentranement atteint une vitesse de rotation maximale de 3000 tr/min. Il ny a pas de rducteur de puissance (rapport de transmission
1:1), le dplacement par tour de vis billes vaut 5 mm.
S
Paramtre Tension consigne maxi = 8 [V] (valeur introduire)
Paramtre Vitesse de rotation moteur maxi = 3 000 [tr/min] (valeur introduire)
Paramtre Vitesse maximale = 15 [m/min] (valeur calcule)
Les paramtres Vitesse de rotation moteur maxi et Tension de consigne max dcrivent des caractristiques physiques du variateur et de lentranement et ne peuvent par
consquent tre dtermins que par la mesure la mise en service.
Affectation de vitesse (Entranement PROFIBUS-DP)

Le paramtre vitesse rotation maxi doit tre dfini sur la vitesse nominale de rotaton
paramtre dans lentranement.
Pour SIMODRIVE 611-U la normalisation des variables rglantes peut tre lue dans lentranement. Pour cela la paramtre Tension de consigne maxi doit tre dfini sur zro.
Si ceci est impossible (ex. MASTERDRIVES) ou non souhait, alors le paramtre Tension de consigne maxi doit tre mis sur 10 V.
Si le DSC est actif, un paramtrage par dfaut des valeurs de consigne de chemin est
effectue (ecart de rgulation). Laffectation de la vitesse est alors importante pour la
commande anticipatrice de vitesse de rotation.
Affectation de vitesse (moteurs pas pas)

La vitesse de rotation maximale du moteur et, de ce fait, la vitesse maximale dsire doivent tre communiques la commande pour le calcul des valeurs de consigne. Les
paramtres Vitesse de rotation moteur maxi et Vitesse maximale permettent ce paramtrage.
Lorsquune valeur a t affecte au paramtre Vitesse de rotation moteur maxi, loutil
de paramtrage FM 357 calcule, partir des paramtres dadaptation de codeur (dplacement par tour de vis billes, rducteur de puissance), la valeur du paramtre Vitesse
maximale et inversement.
Paramtres
Unit
Vitesse de rotation moteur maxi

Umaxi [moteur]

1...999 999
[tr/min]
Vitesse maximale
Vmaxi [axe]

1...999 999
[mm/min], [tr/min]
A partir des valeurs des paramtres Vitesse de rotation moteur maxi ou Vitesse maximale, loutil de paramtrage FM 357-2 calcule la frquence maximale, partir des paramtres dadaptation de codeur (dplacement par tour de vis billes, rducteur de puissance et de mesure et nombre de pas par tour).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-33
Compensation doffset
Les composants analogiques (convertisseur N/A du FM 357-2 et carte de rgulation du
variateur) prsents dans la boucle dasservissement de position des entranements
servomoteur entranent une erreur de 0 due aux tolrances de la tension de fonctionnement et aux tolrances des composants lectroniques.
Cela a pour consquence que le moteur tourne dj intempestivement pour la consigne
interne 0 du FM 357-2. Le rglage doffset de tension ralis avec la fonction de compensation doffset permet deffectuer sur le module FM 357-2 le rglage de 0 de ltage analogique lors de la mise en service.
Aucune compensation doffset nest ncessaire pour les axes moteur pas pas.
Paramtres
Compensation de
loffset
Unit

2 000...+2 000
La valeur introduite est ajoute comme valeur de consigne de
vitesse de rotation supplmentaire ; elle est toujours active.
[mV]
Compensation de drive / Valeur limite de drive

Les influences thermiques font que lerreur de 0 dans la boucle de rgulation est modifie en exploitation. Ce phnomne est appel drive. Dans une boucle ferme avec
rgulateur P, ceci entrane une erreur de positionnement fonction de la temprature. La
fonction de compensation de drive excute automatiquement un rglage de 0 permanent dans le rgulateur de position.
La valeur de compensation de drive est limite par le paramtre Valeur limite de
drive.
vcons
Rgul. pos.
vcons
+
Compensation de
loffset
Valeur totale
compensation
Entranement
+
Compensation de la drive
Compensation de
la drive
Valeur limite de la drive
Figure 9-7
9-34
Composition de la valeur totale de compensation

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtres
Unit
Compensation de la
drive
non compensation de drive dsactive (valeur par dfaut)

oui
compensation de drive active
Lorsque la compensation de drive est active, le module FM
357 calcule la valeur de drive ncessaire pour que lcart de
tranage devienne 0.
Valeur limite de la
drive

0...500
Lorsque la valeur de la drive dpasse la valeur rgle dans ce
paramtre, une erreur est signale et la valeur de drive est
limite cette valeur limite.
[mV]
Nota
Leffet de la compensation de drive peut tre contrl laide de lcart de tranage
affich. Lorsque laxe est larrt, lcart de tranage affich doit tre 0.
Aucune compensation de drive nest ncessaire pour les axes entrans par moteurs
pas pas.
Commande anticipatrice de vitesse de rotation

La commande anticipatrice de la vitesse de rotation permet de rduire pratiquement 0
lerreur de tranage axiale pour les entranements servomoteurs. Lerreur de tranage
entrane un dfaut de contour fonction de la vitesse, notamment aux acclrations dans
les courbures de contour.
Une valeur de consigne de vitesse supplmentaire est injecte lentre du rgulateur
de vitesse de rotation.
Paramtres
Commande anticipatrice de
vitesse de rotation
non
oui (valeur par dfaut)
Unit
Constante de temps Boucle de rgulation de courant

Pour quune commande anticipatrice de vitesse de rotation puisse tre correctement
rgle, il est ncessaire que la constante de temps de la boucle de rgulation de vitesse
de rotation soit dtermine avec prcision.
Ceci peut tre obtenu en mesurant la rponse un chelon de consigne de la boucle ferme de rgulation de vitesse de rotation, p.e. avec un gnrateur de fonctions analogique.
Paramtres
Constante de temps boucle
de rgulation de courant
0...10
Unit
ms
Le facteur de pondration dtermine leffet de la commande anticipatrice de vitesse de
rotation. Dans une boucle de rgulation dont le rglage est optimal, le facteur de pond-

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-35
ration est proche de 1 lorsque la constante de temps de la boucle de rgulation de

vitesse de rotation a t dtermine avec exactitude.
Paramtres

0...10
Unit
Rglage fin
Le comportement souhait pour un axe peut tre rgl par une lgre modification des
paramtres.
Dplacer laxe vitesse constante et contrler lcart de rgulation (affichage de maintenance outil de paramtrage).
Ecart de rgulation = 0
rglage correct
Sens de dplacement positif :

Ecart de rgulation > 0
constante de temps ou facteur de pondration trop faible
Ecart de rgulation < 0
constante de temps ou facteur de pondration trop grand
Nota
Une faible acclration et une vitesse leve permettent dobtenir des phases
dacclration trs longues. Ceci facilite la lecture de lcart de rgulation.
9-36

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.4
Gnralits
Il existe la possibilit pour les entranements PROFIBUS-DP de transfrer le rgulateur
de position dans lentranement. Grce la minimisation des temps morts de transmission et du calcul de la rgulation de position en cycle vitesse de rotation, la dynamique de
la boucle de rgulation de vitesse est amliore. Il est possible datteindre des facteurs
Kv plus levs.
Facteur KV
Val.cons. pos.
(Interpolateur)
Totzeit
Ecart de rgulation
ncons.
Rg. posit.
Rgul.
vit.rot
niRel
icons
Rgul
courant
Moteur +
Codeur
iRel
2
3
Modulation
Rgul. vit.rot.
Valeur relle de
position
Modulat.
Servo
FM 357-2
1 ... 3
Entranement (611U / MASTERDRIVES)
Branche de Rtroaction 1...3
Figure 9-8 Structure de la boucle de rgulation avec DSC
Principe
Le facteur KV est transmis du module FM357-2 via lcart de rgulation calcul.
Pour la valeur relle de position, il existe en tout 3 branches de rtroaction (voir figure
9-8). la branche de rtroaction 2 compense totalement leffet de la branche de rtroaction
1 dans le FM relatif la valeur relle livre par lentranement. Le temps mort de la branche 1 na ainsi aucun effet sur la stabilit de la boucle de rgulation de position. Dans un
premier temps, aucune rgulation de position nest effectue. La branche de rtroaction 3
ferme la boucle de rgulation de position avec un retard correspondant plus petit (cycle
de rgulation de vitesse), il est possible datteinte des amplifications plus grandes.
Lacquisition absolue de la valeur relle de position est effectue dans le module
FM357-2. Lentranement travaille de manire relative par rapport lcart de rgulation
et la valeur relle de position.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-37
Paramtrage
La fonction peut tre active ou dsactive sparment pour chaque axe par le biais du
paramtre DSC (Dynamic Servo Control) pour les entranements PROFIBUS-DP.
Le temps de transfert entre le FM357-2 et lentranement doivent tre inscrits dans
Temps mort de transfert. La fonction DSC dans lentranement a besoin de cette valeur
pour la correction de valeur relle dans la branche de rtroaction 2 (voir fig. 9-8).
Paramtres
Valeur / Signification
non (Valeur par dfaut)
Unit
oui
Le rgulateur de position est calcul dans lentranement pour laxe PROFIBUS-DP
Temps mort de transfert
[s]
0,02 ... 0,02

MASTERDRIVES: 0,009
611U
: 0,0015
Lorsque le temps mort de transfert est correctement paramtr, lcart de tranage doitcorrespondre vitesse constante au facteur KV paramtr.
Il est possible de contrler ou de dterminer le temps mort de transfert commande anticipatrice de vitesse dsactive comme suit :
S
Optimiser la rgulation de lentranement et de la position sans DSC
Contrler lcart de tranage et le facteur KV dans lcran Donnes service (Menu

Test > Donnes Service) vitesse constante. Si lentranement et le rgulateur de
position sont correctement configurs :
Facteur KV paramtr = Facteur KV (calcul)
Ecart de tranage correspond au Facteur KV paramtr
Exemple : KV = 1 1 mm dcart de tranage F = 1 000 mm/min
Diffrence dcart de tranage axiale = 0
Activer le DSC, lire lcart de tranage dans le masque Donnes service :

Facteur KV paramtr Facteur KV (calcul)
Diffrence dcart de tranage axiale 0
Paramtrer le temps mort de transfert :

MASTERDRIVES: 3 * Cycle DP = 9 ms
SIMODRIVE 611U: 1 * Cycle DP = 1.5 ms
Lire lcart de tranage dans le masque Donnes service :

Facteur KV paramtr = Facteur KV (calcul)
Ecart de tranage correspond au facteur KV paramtr
Diffrence dcart de tranage axiale= 0
Nota :
Pour le DSC il est ncessaire de rgler dans le SIMODRIVE 611-U le tlgramme
611-U-Type 105 (P922 = 105).

Pour MASTERDRIVES le Type standard 5 est paramtr avec lexcution du script
stdtlg5_fm_v1.ssc .
9-38

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.5
Vitesses
Les vitesses et acclrations ci-dessous peuvent tre paramtres pour les divers
modes avec le module FM 357-2 :
Vitesse
active dans le mode
Vitesse maximale
Automatique, MDI
Vitesse daxe
Manuel vue et Semi-automatique relatif
Vitesse rapide
Acclration (spcifique un axe)
pour tous les dplacements
Acclration rsultante
pour dplacements avec interpolation
Vitesse maximale
La vitesse maximale (voir chapitre 9.3) est une vitesse limite jusqu laquelle laxe peut
tre acclr. Cette limitation agit dans tous les modes. Les dplacements se font cette
vitesse lorsque la vitesse rapide (G0) est programme en automatique ou en mode MDI.
La vitesse maximale admissible dun axe est fonction de la dynamique de la machine et
de lentranement.
Lorsque, dans le programme CN, un axe de positionnement est programm sans indication de la vitesse davance spcifique laxe, la vitesse davance inscrite dans ce paramtre est automatiquement la vitesse davance de cet axe. Ceci concerne galement les
axes pilots par la CPU (voir chapitre 6.5.1).
Cette vitesse davance reste active jusqu la programmation dune vitesse davance spcifique laxe dans le programme CN.
Paramtres
0...999 999
Unit
[mm/min], [tr/min]
Lorque la vitesse introduite est nulle, laxe de positionnement ne se dplace pas si une
vitesse davance nest pas programme.
Lorsquest introduite une vitesse suprieure la vitesse maximale de laxe, la vitesse de
dplacement est limite la vitesse maximale de laxe.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-39
Vitesse daxe
La vitesse paramtre est valable pour les dplacements dans les modes Manuel vue
et Semi-automatique relatif.
Paramtres
Vitesse daxe
0...999 999
Unit
[mm/min], [tr/min]
La vitesse maximale est active lorsque la valeur inscrite dans le paramtre Vitesse
daxe est suprieure la valeur du paramtre Vitesse maximale.
Vitesse rapide
La vitesse paramtre est valable pour les dplacements dans les modes Manuel vue
et Semi-automatique relatif lorsque le dplacement en rapide est active.
Paramtres
Vitesse rapide
0...999 999
Unit
[mm/min], [tr/min]
La vitesse maximale est active lorsque la valeur du paramtre Vitesse rapide est
suprieure la valeur du paramtre Vitesse maximale.
Acclration spcifique un axe

Une acclration gre par linterpolateur et un comportement dacclration doivent tre
paramtrs pour chaque axe.
Les allures dacclration ci-dessous sont possibles :
S
acclration sous forme dchelon
acclration avec limitation d-coups
acclration selon courbe coude
En labsence de paramtrage pour le dplacement avec interpolation, lacclration est la

rsultante des acclrations paramtres pour les axes participant linterpolation, en
fonction de leur composante dans le vecteur vitesse tangentielle (gomtrie).
Les combinaisons daxes ayant des allures dacclration diffrentes sont admissibles.
9-40

6ES7 357-4AH00-8CG0
Rglage la mise sous tension

Il est possible de paramtrer pour chaque axe le type dacclration devant tre activ
pour les dplacements de positionnement la slection des modes Manuel vue/Semiautomatique relatif/Prise de rfrence et en mode Automatique.
Le type dacclration dun axe peut en outre tre activ/dsactiv dans le programme
CN (voir chapitre 10.6.3) :
BRISKA (axe)
SOFTA (axe)
DRIVEA (axe)
acclration avec limitation d-coups
Paramtres
Type dacclration
acclration en chelon (valeur par dfaut)

acclration avec limitation des -coups
Rglage la mise sous

tension
Unit
Acclration en chelon
Le mouvement est command de manire ce que lacclration volue par chelons
dans le temps. Au dbut du dplacement, laxe est acclr avec lacclration inscrite
dans le paramtre Acclration jusqu la vitesse davance programme ; la dclration se fait avec la mme valeur pour larrt de laxe.
a
amaxi
Allure a(t)
t
amaxi
v
Allure v(t)
amaxi acclration ou
acclration rsultante
v
vitesse
a
acclration
t
temps
Figure 9-9
Allures de la vitesse et de lacclration avec chelons dacclration

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-41
Les acclrations par chelons ne permettent pas lacclration ni le freinage sans

-coups des axes mais autorisent un profil vitesse/temps temps optimal.
Paramtres
Acclration
Unit
[m/s2], [tr/s2]

0...10 000
Les axes peuvent avoir galement des acclrations diffrentes. En interpolation, cest
lacclration la plus faible des axes concerns qui est prise en compte.
Acclration avec limitation des -coups

Le dplacement est command de telle manire que lallure de la valeur de consigne de
laxe soit sans -coups. Du fait de lallure plus douce de lacclration, le temps de dplacement est cependant plus long par rapport lacclration en chelon, les autres paramtres, courses, vitesse et acclration restant les mmes par ailleurs. La perte de
temps peut ventuellement tre compense par une acclration plus grande.
Outre une exploitation optimale des possibilits dacclration de la machine, lacclration avec limitation des -coups prsente les avantages suivants :
S
moindre sollicitation des organes mcaniques de la machine
rduction des vibrations haute frquence difficilement contrlables de la machine

a
amaxi
Allure a(t)
t
amaxi
v
Allure v(t)
Figure 9-10
amaxi acclration ou
acclration rsultante
v
vitesse
a
acclration
t
temps
Profils de vitesse et dacclration pour acclration avec limitation des -coups
Paramtres
Unit
Acclration

0...10 000
[m/s2], [tr/s2]
A-coup

0...100 000
[/s3]
[/s3]
L-coup est la variation de lacclration par unit de temps.
9-42

6ES7 357-4AH00-8CG0
Courbe dacclration coude

La chute du couple disponible dans la plage suprieure de vitesses de rotation est une
caractristique des entranements moteur pas pas.
Lexploitation optimale de telles caractristiques de fonctionnement avec protection simultane contre les surcharges peut tre obtenue avec une acclration fonction de la
vitesse (courbe dacclration coude).
Lacclration rduite est active lorsque la vitesse de rduction est atteinte ; en-dessous
de cette vitesse de rduction, lacclration normale est active.
a
amaxi
Allure a(t)
ard
ard
amaxi
v
vmaxi
amaxi
ard
vmaxi
vrd
v
Allure v(t)
vrd
acclration (spcifique laxe)

acclration rduite
vitesse maximale
vitesse de rduction
vitesse
acclration
temps
Figure 9-11
Allures de lacclration et de la vitesse axiales
Paramtres
Unit
Acclration

0...10 000
[m/s2], [tr/s2]
Vitesse de rduction

0...999 999
[mm/min], [tr/min]
Acclration rduite

0...10 000
[m/s2], [tr/s2]
Nota
Lacclration selon une courbe coude ne peut tre paramtre que de manire spcifique un axe. Le comportement en interpolation est fourni par le calcul partir des valeurs dacclration des axes participant linterpolation.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-43
Interpolation
Dans les modes Automatique et MDI, les axes peuvent participer une interpolation.
Une acclration rsultante et une valeur d-coup rsultant peuvent tre en outre paramtres pour ce dplacement avec interpolation.
En labsence de paramtrage pour le dplacement avec interpolation, lacclration est
la rsultante des acclrations paramtres pour les axes participant linterpolation,
en fonction de leur composante dans le vecteur vitesse tangentielle (gomtrie).
Rglage la mise sous tension

Il est possible de paramtrer le type dacclration rsultante qui sera activ au lancement du programme.
Lallure de lacclration rsultante peut en outre tre active/dsactive dans le programme CN (voir chapitre 10.6.3) :
BRISK
SOFT
DRIVE
acclration avec limitation des -coups
Ces paramtres permettent de spcifier une limitation supplmentaire de lacclration

rsultante ou de l-coup rsultant par rapport la valeur dtermine partir des limitations axiales.
Paramtres
Acclration rsultante 10 (valeur par dfaut)

0...1 000
A-coup rsultant
Unit
[m/s2]

[m/s3]
0...100 000
Cette valeur d-coup limite la variation de lacclration rsultante. Lacclration rsultante divise par la
valeur de la limitation des -coups donne un temps
dexcution de la variation dacclration.
Exemples :
Val.d-coup
Acclration rsult.
Temps
100 m/s3
1 m/s2
0,01 s
100 m/s3
2 m/s2
0,02 s
3
200 m/s
2 m/s2
0,01 s
300 m/s3
3 m/s2
0,01 s
L-coup rsultant est la variation de lacclration rsultante par unit de temps.
Nota
La valeur limite inscrite dans le paramtre Acclration rsultante nest prise en compte
que si la valeur est infrieure la valeur limite calcule partir du dplacement daxe.
Il ny a pas de paramtre dinterpolation pour la courbe dacclration coude. Le comportement en interpolation rsulte des valeurs axiales.
9-44

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.6
Surveillances
Gnralits
Le prsent chapitre contient des explications concernant :
9.6.1
la surveillance des dplacements
la surveillance des codeurs
les fins de course matriels et logiciels
Surveillance des dplacements
Gnralits
Le tableau ci-dessous rpertorie les dplacements.
Surveillance
Accostage dune position
Activation
Excution de bloc termine par rapport la
consigne
Surveillance dcart de tranage
S axe larrt
S dplacement de laxe
Asservissement de position actif

dans la fentre de positionnement fine aprs
temporisation
Tolrance de blocage
Signal dinterface Activer blocage

(DB utilisateur, AXy, DBX2.3+m)
Valeur de consigne de vitesse de rotation
Asservissement de position actif
Vitesse relle
Valeurs relles actives
Surveillance de position de consigne

relle
Gestion de laxe (rglage de vitesse active)
Raction au dclenchement dune surveillance

Dclenchement du message derreur correspondant.
Laxe concern est arrt par un arrt rapide (avec boucle dasservissement de position
ouverte) selon une rampe de consigne de vitesse de rotation.
Si laxe est en interpolation avec dautres axes, ceux-ci sont arrts par un arrt rapide
avec annulation de lcart de tranage (spcification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-45
Accostage dune position

Pour garantir quun axe accoste une position dans un temps donn, la temporisation
rgle laide du paramtre Temps enveloppe est dclenche la fin dun bloc de
dplacement (valeur de consigne partielle de position = 0 la fin du dplacement).
Aprs coulement de cette temporisation, la commande contrle si lcart de tranage est
infrieur la valeur du paramtre Fentre de positionnement grossire (pour les blocs
avec fentre de positionnement grossire) ou Fentre de positionnement fine (pour les
blocs avec fentre de positionnement fine).
Position accoster
Fentre fine
Consigne
Fentre grossire
Type dacclration paramtr

Valeur relle
Temps enveloppe
a b
c
t1
Tableau 9-7
t3
Temps surveillance de position

Surveillance de position
Temps
t1 (a)
La surveillance de temps est dclenche lorsque la position finale est atteinte par
linterpolateur.
t2 (b)
La position relle atteint la fentre de positionnement avant coulement du temps

enveloppe. Le positionnement est termin.
t3 (c)
La position relle na pas atteint la fentre alors que le temps enveloppe est coul
(erreur).
Paramtres
9-46
t2
s course
t temps
Unit
Temps enveloppe

0...100
[s]
Fentre de positionnement grossire

0...1 000
Le paramtrage ne doit pas tre infrieur celui de la
fentre fine.
[mm], [deg.]
Fentre de positionnement fine

0...1 000
[mm], [deg.]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nota
La taille des fentres de positionnement influe sur le temps de changement de bloc. Plus
ces plages de tolrances sont rduites, plus le positionnement est long et plus il faut
attendre pour que linstruction suivante du programme CN soit excute.
Lorsque la fentre de positionnement fine est atteinte ou aprs sortie dune nouvelle
valeur de consigne partielle de position 0 0, la surveillance de positionnement est
dsactive et remplace par la surveillance darrt.
Les fentres de positionnement sont signales par les signaux dinterface suivants :
S Position atteinte, arrt (fentre de positionnement grossire) (DB utilisateur, AXy,

DBX20.6+m)
S Position atteinte, arrt (fentre de positionnement fine) (DB utilisateur, AXy,
DBX20.7+m)

Dplacement de laxe
La surveillance doit garantir lexcution du contour prescrit par le programme CN
lintrieur dune bande de tolrance.
La surveillance dcart de tranage compare lcart de tranage mesur lcart de
tranage calcul partir de la valeur de consigne de position, compte tenu dune valeur
de tolrance range dans le paramtre Surveillance dcart de tranage.
Nota
La diffrence (axiale) dcart de tranage peut tre observe dans la vue de maintenance
(outil de paramtrage).
Axe larrt
Cette surveillance a la fonction suivante :
S
Cette fonctionnalit surveille, la fin dun bloc de dplacement (consigne partielle de

position = 0 la fin du dplacement), si lcart de tranage a atteint la valeur limite
range dans le paramtre Zone darrt au bout dun temps paramtr dans
Temporisation surveillance darrt.
A lissue dun positionnement (fentre de positionnement fine atteinte), la surveillance

de positionnement est remplace par la surveillance darrt. Cette fonction surveille si
laxe quitte sa position darrt dune valeur suprieure la tolrance range dans le
paramtre Zone darrt.
La surveillance darrt est active galement lorsque :
Fentre de positionnement fine est atteinte et que
Temporisation surveillance darrt est encore active.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-47
Paramtres
Unit

(dplacement de laxe)

0...1 000
[mm], [deg.]
Temporisation surveillance darrt

0...100
[s]
Zone darrt

0...1 000
[mm], [deg.]
Axe arrt
Le signal dinterface Axe arrt indique si la vitesse actuelle de laxe se trouve au-dessus ou au-dessous dune valeur limite inscrite dans le paramtre Seuil de vitesse, axe
arrt.
Cette surveillance nest active que si la valeur de consigne nulle est atteinte.
Paramtres
Seuil de vitesse,
axe arrt
0...10 000
Unit
[mm/min], [tr/min]
Surveillance de blocage
Si laxe doit tre bloqu lissue du positionnement, le signal dinterface Activer blocage
(DB utilisateur, AXy, DBX2.3+m) active la surveillance de blocage.
Ceci peut tre ncessaire, laxe pouvant tre cart de sa position de consigne au-del
de la plage de tolrance darrt pendant le blocage. Lloignement maximal par rapport
la position de consigne est rang dans le paramtre Tolrance de blocage.
Paramtres
Tolrance de blocage
0...1 000
Unit
[mm], [deg.]
Surveillance de consigne de vitesse de rotation

La surveillance de consigne de vitesse de rotation contrle sil y a dpassement de la
limitation physique de lentranement dun axe servomoteur (tension maximale pour
valeur de consigne de vitesse de rotation sur les entranements analogiques : 10 V).
La valeur de consigne de vitesse de rotation est compose des valeurs de consigne de
vitesse de rotation issues du rgulateur de position, de la commande anticipatrice de
vitesse de rotation et de la compensation de drive.
La fonction surveille galement les dpassements ventuels de la valeur range dans le
paramtre Valeur de consigne de vitesse de rotation.
9-48

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtres
Unit
Valeur de consigne de
vitesse de rotation

0...100
Valeur en % rapporte la vitesse de rotation maxi du moteur
ou la vitesse maxi
[%]
La surveillance de valeur de consigne de vitesse de rotation peut galement tre utilise

pour le test.
Valeur consigne vitesse de rotation [%]
Valeur de consigne vitesse de rotation en mode normal
100 %
Valeur de consigne vitesse de rotation en mode test
p. ex. 80 %
Figure 9-12
Surveillance de la valeur de consigne de vitesse de rotation
Le paramtre Temps limite dfinit lintervalle de temps pendant lequel la valeur de

consigne de vitesse de rotation peut rester limite avant que la surveillance de consigne
de vitesse de rotation ragisse.
Paramtres
Temps limite
Unit
[s]

0...100
Nota
La limitation de la valeur de consigne de vitesse de rotation fait que la boucle de
rgulation nest plus linaire. Cela conduit en gnral des dfauts de contour lorsquun
axe reste pendant un intervalle de temps prolong en limitation de consigne de vitesse
de rotation.
Surveillance de vitesse relle

Cette fonctionnalit surveille si la vitesse relle dpasse un seuil inscrit dans le
paramtre Vitesse relle.
Cette surveillance est toujours active lorsque sont fournies des valeurs relles se
trouvant en dessous de la frquence limite.
Paramtres
Vitesse relle
0...9 999 999

6ES7 357-4AH00-8CG0
Unit
[mm/min], [tr/min]
9-49
Surveillance de position de consigne de position relle

Dplacement command dun axe (dplacment en mode de rglage de vitesse)
dsactive la surveillance de lcart de trainage.
Dans cet tat la surveillance de position de consigne relle est active. Si la diffrence
dpasse la valeur dtermine dans le paramtre Tolrance de position de consigne
relle, laxe est arrt et une erreur est sortie.
Paramtres
Tolrance de position
de consigne relle
0...100 000 000
Unit
[mm], [degr]
Nota
Il faut toujours tenir compte que tous les positions, contours ou limitations peuvent tre
approchs et surveills par la prcision indique dans le paramtre Tolrance de
position de consigne relle.
9-50

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.6.2
Surveillance des codeurs
Gnralits et proprits
Le tableau ci-dessous prsente les surveillances et leurs proprits.
Suveillance
Surveillance de
frquence limite du
codeur
active
Raction au dclenchement de la surveillance
toujours

Laxe concern est arrt par un arrt rapide (avec boucle
dasservissement de position ouverte) selon une rampe de
consigne de vitesse de rotation.
Si laxe est en interpolation avec dautres axes, ceux-ci sont
arrts par un arrt rapide avec annulation de lcart de
tranage (spcification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).
Surveillance de top
zro
lorsque la fonction
est active via le paramtre Surveillance
top zro

Laxe concern est arrt par un arrt rapide (avec boucle
dasservissement de position ouverte) selon une rampe de
consigne de vitesse de rotation.
Si laxe est en interpolation avec dautres axes, ceux-ci sont
arrts par un arrt rapide avec annulation de lcart de
tranage (spcification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).
Surveillance rotation
moteur pas pas
lorsque le signal dinterface Surveillance

rotation moteur pas
pas (DB utilisateur,
AXy, DBX8.0+m) est
1
Le signal dinterface Dfaut surveillance rotation moteur pas

pas (DB utilisateur, AXy, DBX29.0+m) est mis 1.
La surveillance est dsactive automatiquement.
Une nouvelle prise de rfrence est ncessaire.
Surveillance de frquence limite du codeur

La synchronisation de la machine et de la commande est perdue lorsque la frquence
limite inscrite dans le paramtre Frquence limite du codeur dun systme de mesure
est dpasse. La prise de rfrence doit tre renouvele pour laxe concern. Cet tat
est signal la CPU par le signal dinterface Frquence limite codeur dpasse.
Paramtres
Frquence limite du
codeur
0...1 500 000
0...9 * 10299 ( partir de la version 5)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Unit
[Hz]
9-51
Surveillance de top zro

La surveillance de top zro contrle si des impulsions ont t perdues entre deux tops
zro du codeur de position. Le paramtre Surveillance de top zro active la surveillance
et dfinit le nombre derreurs de top zro dtectes pour lequel la surveillance doit ragir.
Paramtres
Surveillance de top
zro
off : surveillance top zro dsactive (valeur par dfaut)
Unit
off : surveillance top zro dsactive

on : 1...99 ou 101...10 000
nombre derreurs de top zro dtectes
Lactivation de la surveillance dclenche le comptage des erreurs de top zro partir de

0.
Nota
A laide de arrt: arrt de surveillance de codeur aucun erreur de codeur et aucune
raction faute ne sera pas indiqu. En cas derreur les valeurs de mesures ne sont pas
valable. Le cas chant en peuvent rsulter des erreurs conscutifs (p. ex. erreur
numro: 25050 surveillance de lcart de tranage) en cas dessai de dplacer laxe.
9-52

6ES7 357-4AH00-8CG0
Surveillance de rotation moteur pas pas

Le BERO utilis pour la surveillance de rotation se raccorde comme pour la prise de
rfrence avec BERO (voir chapitre 9.7.2).
Il est possible dutiliser le mme BERO pour la surveillance de rotation que pour la prise
de rfrence. Pendant la prise de rfrence, la surveillance de rotation doit cependant
tre dsactive.
La surveillance de rotation est active/dsactive par le signal dinterface Surveillance
rotation moteur pas pas (DB utilisateur, AXy, DBX8.0+m).
Le nombre de pas entre deux fronts de signal de BERO est spcifi dans le paramtre
Nombre de pas. Lors de la comparaison du nombre de pas, la tolrance paramtre
dans Tolrance de pas est prise en compte.
En cas de changement de sens entre deux fronts de signal de BERO, le compteur
interne de pas est remis zro, cest--dire que la surveillance nest efficace quaprs
deux fronts de signal de BERO dans le mme sens.
Paramtres
Unit
Nombre de pas

10...1 000 000
Tolrance de pas

10...nombre de pas
Nota
Le dfaut Surveillance de rotation survient galement lorsque le moteur pas pas nest
pas command de manire adquate, mme lorsque la surveillance de rotation nest pas
active. Lutilisateur a la responsabilit de mettre lentranement hors tension de manire
sre.
Dfaut surveillance de rotation signifie mettre lentranement hors tension !

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-53
9.6.3
Fins de course matriels et logiciels
Gnralits
Cas possibles de surveillance par fins de course :
Limitation de la
zone de travail
Figure 9-13
2me fin de course

logiciel
(activable par CPU)
1er fin de
course logiciel
Fin de course
matriel
Fin mcanique
ARRET
du dplacement
URGENCE
Limitations de zones de travail
Le tableau ci-dessous prsente les surveillances et leurs proprits.

Tableau 9-8
Proprits de la surveillance des limitations statiques
Dsignation
active
Raction au dclenchement de la surveillance
Fins de course
matriels
aprs lancement
de la commande
dans tous les
modes

Laxe est arrt avec freinage rapide (sortie de la valeur de consigne = 0)
et annulation de lcart de tranage.
Si laxe participe une interpolation avec dautres axes, ceux-ci sont
galement arrts.
La touche de sens correspondant au sens de dplacement est
verrouille.
Fins de course
logiciels
aprs prise de
rfrence dans
tous les modes

Mode Automatique :
Lexcution du bloc qui entranerait une violation de fin de course logiciel
nest pas commence. Le bloc prcdent est encore termin normalement.
Modes Manuel vue, Semi-automatique relatif :
Laxe sarrte la position du fin de course logiciel.
Au dclenchement de la surveillance, les axes sont freins. Lorsquun
axe participe une interpolation avec dautres axes, ceux-ci sont
galement freins.
Il peut en rsulter une violation de contour.
Lexcution du programme est interrompue.
La touche de sens correspondant au sens de dplacement est
verrouille.
Fins de course matriels

Tous les axes sont dots dun fin de course matriel pour chaque sens de dplacement.
En cas de dpassement dun fin de course matriel, la CPU signale ce dpassement au
FM 357-2 avec le signal dinterface Fin de course matriel plus/moins (DB utilisateur,
AXy, DBX7.1/0+m) et le dplacement de tous les axes est arrt.
9-54

6ES7 357-4AH00-8CG0
Fins de course logiciels

Ces fins de course servent limiter la zone de dplacement maximale de chaque axe.
A chaque axe machine sont affectes 2 paires de fins de course logiciels dfinies par les
paramtres ci-dessous dans le systme daxes machine.
Paramtres
1er fin de course logiciel plus
100 000 000 (valeur par dfaut)
Unit
[mm], [deg.]
100 000 000...+100 000 000

1er fin de course logiciel moins
[mm], [deg.]
100 000 000...+100 000 000

2me fin de course logiciel plus
[mm], [deg.]
100 000 000...+100 000 000

2me fin de course logiciel moins
[mm], [deg.]
100 000 000...+100 000 000
Le 2me fin de course logiciel est activ par la CPU via le signal dinterface 2me fin de
course logiciel plus/moins DB utilisateur, AXy, DBX7.3/2+m). Ceci permet par exemple
de rduire la zone de travail. Les modifications sont immdiatement actives. Le 1er fin de
course logiciel plus/moins est alors invalid.
La surveillance par fins de course logiciels est inoprante pour les axes rotatifs.
Limitation de la zone de travail

Pour chaque axe, vous pouvez paramtrer si la surveillance doit tre active ou non
lorsque la limitation de zone de travail est active (WALION).
Paramtres
Plus
off : (valeur par dfaut)
Limitation de la zone de travail non active pour
cet axe
Unit
on : Limitation de la zone de travail active pour cet

axe
Moins
off : (valeur par dfaut)

Limitation de la zone de travail non active pour
cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour cet

axe

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-55
9.7
Gnralits
Pour que la commande connaisse avec exactitude lorigine machine la mise sous
tension, le codeur de laxe doit tre synchronis avec la commande. Cette procdure
sappelle prise de rfrence pour les codeurs incrmentaux et rfrencement pour les
codeurs absolus.
Nota
Les surveillances suivantes sont inoprantes pour un axe machine pour lequel il na pas
t fait de prise de rfrence ou rfrencement :
S limitations de zone de travail

S fins de course logiciels
S zones de protection
Dmarrage de la prise de rfrence

Laccostage du point de rfrence peut tre dmarr pour chaque axe machine dans le
mode Prise de rfrence avec le signal dinterface Sens positif ou sens ngatif
(DB utilisateur, AXy, DBX4.7/6+m) en fonction de la valeur du paramtre Sens
dplacement prise de rfrence. Les prises de rfrence peuvent se faire simultanment
dans tous les axes.
Si les prises de rfrence des divers axes machine doivent tre effectues dans un ordre
dtermin, les procdures possibles sont les suivantes :
9-56
Loprateur doit respecter lui-mme lordre au dmarrage.
La squence de dmarrage doit tre dfinie par programmation du signal de

dmarrage dans le programme utilisateur.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Dpart programme sans prise de rfrence

Le dmarrage des programmes CN dpend de la valeur du paramtre Dpart programme sans prise de rfrence. Dans le mode normal, les rfrences doivent avoir t
prises pour tous les axes avant le lancement du programme. Vous pouvez annuler cette
condition pour les tests, par exemple pour une simulation.
Paramtres
Dpart programme
sans prise
de rfrence

Tous les axes pour lesquels une prise de rfrence est ncessaire doivent tre rfrencs/synchroniss pour pouvoir dmarrer
un programme CN.
Unit
oui
Le dmarrage dun programme CN est galement possible lorsquun ou plusieurs axes pour lesquels une prise de rfrence est
ncessaire nont pas t rfrencs/synchroniss (par exemple
mode Test).
Prise de rfrence ncessaire

Le paramtre Prise de rfrence ncessaire indique pour chaque axe si une prise de
rfrence est ncessaire.
Un programme CN ne peut tre lanc que si toutes les prises de rfrence des axes pour
lesquels la prise de rfrence a t dclare ncessaire ont t effectues ou si le paramtre Dpart programme sans prise de rfrence a t rgl sur oui.
Paramtres
Prise de rfrence
ncessaire
Une prise de rfrence est ncessaire pour cet axe.
Unit
non
Aucune prise de rfrence nest ncessaire pour cet axe (par
exemple pour le mode Test).
Signaux dinterface
Le signal dinterface Reset (DB utilisateur, FMx, DBX108.7+n) interrompt la prise de
rfrence. Tous les axes qui nont alors pas encore atteint leur point de rfrence sont
considrs comme non rfrencs. Une erreur correspondante est signale.
Le signal dinterface suivant indique si la prise de rfrence dun axe a t faite : synchronis/rfrenc (DB utilisateur, AXy, DBX20.4+m).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-57
9.7.1
Prise de rfrence pour les codeurs incrmentaux
Gnralits
Les codeurs incrmentaux prsentent leur mise sous tension un dcalage impossible
prdterminer entre la valeur de position interne du module FM et la position mcanique
de laxe. Il est donc ncessaire de synchroniser la position interne enregistre dans le
FM et la valeur de position relle de laxe. La synchronisation seffectue par saisie dune
valeur de position en un point connu de laxe.
Axe avec/sans contact de point de rfrence (CPR)

Possibilits de prise de rfrence pour les codeurs incrmentaux :
Paramtres
Axe avec contact de point

de rfrence

prise de rfrence avec CPR
Unit
non
prise de rfrence sans CPR
Prise de rfrence avec contact de point de rfrence

Dans le cas dune prise de rfrence avec CPR, la synchronisation seffectue comme
suit :
S
approche du contact de point de rfrence (CPR)
synchronisation avec le top zro
accostage du point de rfrence
Montage dun contact de point de rfrence :

Le contact de point de rfrence (CPR) doit tre raccord une entre TOR. La combinaison logique du signal E... et du signal dinterface Dclration accostage point de
rfrence (DB utilisateur, AXy, DBX7.7+m) doit tre programme dans le programme
utilisateur.
Dplacement
M
Moteur
Figure 9-14
CPR
Capteur pour signal CPR
E...
...
U E ...
= Signal dinterface Dclration
accostage point de rfrence
...
Montage dun CPR
Le CPR doit tre mont de manire ce quil vienne jusquen bout de la zone de dplacement.
9-58

6ES7 357-4AH00-8CG0
Rglage du CPR
Le CPR doit tre rgl exactement lorsque le codeur possde plusieurs tops zro
cycliques (par exemple codeur rotatif incrmental).
Il sest avr utile de rgler le front du signal de CPR ncessaire la synchronisation au
milieu de deux tops zro.
Les facteurs ci-dessous influencent le comportement temporel la dtection du signal de
CPR par la commande :
S
prcision du CPR
retard lentre, temps de cycle, ...
Le paramtre Ecart CPR par rapport au point zro /BERO est dtermin nouveau
chaque rfrencement du FM. Vous pouvez utiliser cette valeur pour le rglage du CPR.
Nota
Un rglage imprcis du CPR peut entraner lexploitation dune impulsion fausse. La
commande enregistre ainsi une origine machine errone et provoque laccostage de
positions fausses par les axes. Toutes les limitations logicielles dclenchent alors sur
des positions fausses et ne peuvent pas protger la machine.
Quelle doit tre la longueur minimale du CPR ?

Le CPR doit tre suffisamment long pour que le freinage se termine sur le contact lors de
laccostage du CPR la vitesse de prise de rfrence (arrt sur le contact) et pour que
laxe puisse sloigner du contact la vitesse rduite (loignement vitesse constante).
Pour le calcul de la longueur minimale, prendre la plus leve des vitesses suivantes
dans la formule :
(Vitesse prise de rfrence ou vitesse rduite)2
Longueur minimale =
2 acclration daxe
Prise de rfrence sans contact de point de rfrence (CPR)

Un axe machine ne ncessite pas de CPR lorsquil na quun seul top zro sur la totalit
de sa zone de dplacement (par exemple un axe rotatif).
Dans le cas de la prise de rfrence sans CPR, la synchronisation seffectue comme
suit :
S
synchronisation avec le top zro

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-59
Paramtres pour prise de rfrence

Le tableau ci-dessous dcrit tous les paramtres ncessaires la prise de rfrence
pour les codeurs incrmentaux.
Tableau 9-9
Paramtres de prise de rfrence

Paramtres
Rfrencement
en mode poursuite
Sens
dplacement
prise de
rfrence
plus (valeur par dfaut)

moins
Unit
oui
Laxe se synchronise en mode poursuite avec dpassement du point zro.
Lapproche du point de rfrence est lance avec la touche de dplacement

correspondant au sens slectionn.
Si, au dmarrage, laxe se trouve devant le CPR, laxe acclre pour atteindre la
vitesse de prise de rfrence dans le sens spcifi. Si laxe se trouve sur le
CPR, laxe acclre jusqu la vitesse rduite et se dplace dans le sens inverse
au sens spcifi.
Le dmarrage de laxe lorsque celui-ci se trouve derrire le CPR nest pas permis.
Top zro /
BERO
Devant CPR (valeur par dfaut)
derrire/sur CPR
Indique si le top zro ou le BERO pour la synchronisation se trouve avant ou
derrire/sur le CPR.
Coordonne
point de
rfrence
Dcalage du
point de
rfrence
100 000...+100 000
[mm],
[deg.]
La commande prend cette position comme nouvelle position de rfrence lorsque le point de rfrence est atteint.
100 000...+100 000
[mm],
[deg.]
Lorsque le top zro est dtect, laxe est dplac de la distance inscrite dans ce
paramtre dans le sens spcifi.
La position finale atteinte est le point de rfrence (dtermination par la coordonne du point de rfrence).
Course maxi
jusquau CPR

0...100 000
[mm],
[deg.]
Si laxe se dplace, partir de la position de dpart vers le CPR, dune distance

suprieure la valeur range dans ce paramtre, laxe sarrte avec mission
dune signalisation derreur.
Course maxi
jusquau top
zro / BERO

0...10 000
[mm],
[deg.]
Pour garantir que le premier repre zro ou le premier signal BERO sera utilis
pour la synchronisation, la valeur du paramtre doit tre infrieure la distance
entre 2 repres zro ou 2 signaux BERO.
Si laxe se dplace, partir du CPR, dune distance suprieure la valeur
range dans ce paramtre sans synchronisation, il sarrte avec mission dun
message derreur.
9-60

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 9-9
Paramtres de prise de rfrence (suite)
Paramtres
Unit
Ecart CPR
point zro/
BERO
Vitesse de
prise de
rfrence
Vitesse rduite

0...999 999
Vitesse utilise pour lapproche du top zro ou du BERO.
[mm/min],
[tr/min]
Tolrance
vitesse rduite

0...100
Latteinte de la vitesse rduite est surveille.
Ce paramtre permet dindiquer une tolrance pour cette surveillance.
La prcision de la prise de rfrence dpend du respect de la vitesse rduite
paramtre.
[%]
Vitesse
daccostage

0...999 999
Cette vitesse est utilise pour le dplacement entre la synchronisation avec le
1er top zro ou le signal BERO et le point de rfrence.
[mm/min],
[tr/min]
0...10 000
[mm],
[deg.]
Lcart lu par le FM entre contact point de rfrence et point zro/BERO.

0...999 999
[mm/min],
[tr/min]
Laxe sapproche du CPR cette vitesse.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-61
Squences de dplacements, axe en rgulation de position

Le tableau suivant prsente les squences de dplacements pour la prise de rfrence
avec/sans CPR.
Type de prise de
rfrence
Top zro
Squences de dplacements
RV
VA
VR
Top zro/BERO
devant CPR
VE
Dmarrage
RK
CPR
Top zro
A avec CPR
Axe
RV
VA
VR
Top zro/BERO
derrire/sur CPR
VE
RK
Dmarrage
CPR
Top zro
RV
VR
Axe sans CPR
VE
Dmarrage
Top zro
VA vitesse prise de rfrence

VR vitesse rduite
VE vitesse daccostage
9-62
RK
RV dcalage point de rfrence

RK coordonne point de rfrence

6ES7 357-4AH00-8CG0
Comportement en prise de rfrence, axe en rgulation de position

Approche du contact de point de rfrence
S
La correction davance et Avance Arrt sont actifs.
Laxe peut tre arrt/dmarr avec Stop/Dmarrage.
Si laxe ne parvient pas sarrter sur le CPR, par exemple lorsque le CPR est trop
court ou que la vitesse de prise de rfrence est trop leve, un message derreur
correspondant est mis.
Si laxe se trouve dj sur le CPR, lapproche du top zro/BERO a lieu

immdiatement.
Approche du top zro/BERO

S
La correction davance nest pas active. Sa valeur est fige 100 %. Dans le cas
dune correction davance de 0 %, la prise de rfrence est abandonne.
Avance Arrt est actif : laxe sarrte et une erreur correspondante est signale.
Laxe ne peut pas tre arrt/dmarr avec Stop/Dmarrage.
Accostage du point de rfrence

S
La correction davance et Avance Arrt sont actifs.
Laxe peut tre arrt/dmarr avec Stop/Dmarrage.
Si le dcalage du point de rfrence est infrieur la distance de freinage ncessaire

pour que laxe puisse sarrter partir de la vitesse daccostage, le point de rfrence
est approch dans lautre sens.
Rfrencement en mode poursuite

Si le paramtre Rfrencement en mode poursuite est dfini et que laxe se trouve en
mode Poursuite, alors un rfrencement externe est possible.
Le moment de dpart du processus de rfrencement est le dbut de rotation de laxe. Il
peut tre rfrenc uniquement sans CPR. La premire impulsion zro aprs dbut du
mouvement est interprte en tant que marque de synchronisation.
Afin de maintenir des rsultats reproductibles, il faut que la recherche de point zro soit
toujours effectue vitesse constante ou rduite.
Lenlvement de ltat Poursuite lors du processus de prise de rfrence entrane une
interruption de la recherche de point zro. Un processus de rfrencement en cours peut
galement tre annul en effectuant un Reset.
Le recherche de point de rfrence zro est crase pour un axe qui a dj t rfrenc.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-63
9.7.2
Prise de rfrence pour les moteurs pas pas sans codeur
Gnralits
La prise de rfrence avec les moteurs pas pas sans codeur et les possibilits de
paramtrage sont assez semblables la prise de rfrence avec codeurs incrmentaux.
Le top zro du codeur incrmental est remplac ici par un BERO de point de rfrence
raccord une entre TOR de la commande.
Raccordement du BERO de point de rfrence

Des entres TOR sont disponibles sur le module FM 357-2 pour le raccordement dun
BERO de point de rfrence pour chaque axe (voir chapitre 4.8) :
S
X1, borne 22 pour BERO axe 1
Etapes de la prise de rfrence

Les tapes de la prise de rfrence pour les moteurs pas pas sans codeur sont les suivantes :
S
approche du contact de point de rfrence (CPR)
synchronisation avec le BERO de point de rfrence (top zro simul)
Paramtres
Les mmes paramtres que ceux utiliss pour la prise de rfrence avec les codeurs
incrmentaux sont disponibles pour le paramtrage de laccostage de point de rfrence
pour moteurs pas pas sans codeur. A ceux-ci sajoute le paramtre ci-dessous :
Paramtres
Exploitation
des fronts
BERO
Exploitation dun front (valeur par dfaut) :
Unit
Le front montant du signal BERO est interprt comme top zro.

Exploitation des deux fronts :
La position mdiane entre le front montant et le front descendant du
signal BERO est interprte comme top zro.
Ce type dexploitation permet de compenser une ventuelle drive.
Lintervalle de temps entre les deux fronts du signal, y compris un
ventuel retard de commutation du BERO, doit tre plus grand quune
priode dchantillonnage du rgulateur de position.
9-64

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nota
A laide de lARRET DURGENCE (DB utilisateur FMx, DBX20.1) chez des moteurs pas
pas sans codeur la rfrence est remise zro.
9.7.3
Rfrencement des codeurs absolus
Gnralits
Pour les axes quips de codeurs absolus, le dcalage entre lorigine machine et lorigine
du codeur est dtermin une fois pour toutes la mise en service.
Il est ncessaire de rpter ce rfrencement :
S
aprs la perte de la valeur du dcalage provoque par la dfaillance de la tension

dalimentation de la pile.
Aprs le chargement de donnes machine hors ligne ou de mise jour du Firmware
aprs une rupture de la liaison mcanique entre le codeur et laxe suivie dun rtablissement de cette liaison pas effectu exactement de la mme manire.
Nota
La commande nest pas en mesure de reconnatre toutes les situations dans lesquelles il
est ncessaire de rpter le rfrencement.
Lors du chargement de donnes machine hors ligne dans le module FM, vous pouvez
choisir ( partir de la version 5), si la position de codeur actuelle, ltat du rglage de
codeur, le dcalage de codeur et la valeur relle du codeur (avant Power-Off) doit tre
transmise.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-65
Paramtres de rfrencement
Les paramtres de rfrencement de codeurs absolus sont dcrits dans le tableau cidessous :
Paramtres
Touche de sens de
dplacement
sens ngatif (valeur par dfaut)
Unit
sens positif
Laxe se dplace dans ce sens vers une position connue
pour le rfrencement.
Etat rfrencement
codeur
pas rfrenc (valeur par dfaut)
disponible
rfrenc
Valeur relle (valeur

de rfrencement)

100 000...+100 000
[mm],
[deg.]
Ce paramtre contient la valeur relle que laxe doit avoir

une position connue.
Dcalage dajustage

100 000 000...+100 000 000
[mm],
[deg.]
montre le dcalage entre le zro codeur et le zro du

systme de coordonnes machine aprs lajustage de
lmetteur.
Position actuelle de
lmetteur

100 000 000...+100 000 000
indique la position absolue actuelle du codeur en incrments

de codeur.
Avec les entranement raccords au PROFIBUS-DP avec
capteur absolu, la rsolution interne est reprise par lentranement (rsolution de capteur EnDat 222).
9-66

6ES7 357-4AH00-8CG0
Procdure de rfrencement
Procdure gnrale :
Le rfrencement ne peut tre effectu quen mode Online.
Laxe rfrencer est amen sur une position dfinie et la valeur relle correspondante
est prise comme rfrence.
1. Amener laxe sur une position connue en mode Manuel vue. Le sens de lapproche
de la position doit correspondre celui qui est paramtr dans le paramtre Touche
de sens de dplacement.
Nota
Lapproche de cette position connue doit se faire faible vitesse et toujours dans un
sens dfini pour que cette position ne soit pas fausse par un jeu.
2. Introduire la valeur relle correspondant la position accoste.

Cette valeur peut tre une valeur rsultant de la construction (par exemple position
dune bute) ou une valeur dtermine avec un appareil de mesure.
3. Positionner ltat de rfrencement du codeur sur disponible.
4. Activation des valeurs introduites par clic sur licone de menu.
5. Slection du mode Prise de rfrence
6. Confirmation du sens de dplacement mentionne au point 1 (il ny a pas de dplacement daxe).
Le paramtre Etat rfrencement codeur est positionn sur rfrenc en interne.
La valeur introduite est visible sur laffichage de valeur relle de la position de laxe.
7. Rafrachissement de laffichage de ltat de rfrencement du codeur
Dmarche de principe pour le rfrencement des codeurs :
1. Slectionner le mode Prise de rfrence
2. Actionner Annuler lajustage
3. Activer le rfrencement par Transmettre/activer donnes
4. Remettre zro le signal synchronis, rfrenc (DB utilisateur AXy, DBX20.4+m)
par un re-dmarrage du FM ou en coupant/rtablissant lalimentation du FM.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-67
9.8
Gnralits
A partir de la version logicielle 5 il est possible le lancer et de traiter un programme CN
pour certains vnements. Ceci permet par exemple deffectuer des paramtrages de
base ou des initialisations.
Chemin et nom de programmes sont fixes :
S
Chemin: Programmes CN/Programmes spciaux
Nom de programme : PROG_EVENT.SPF
Par le biais du paramtrage, vous pouvez activer les vnements dappels suivants :
Paramtre
Unit
Start
non : pas dappel (valeur par dfaut)

oui : Start appel de PROG_EVENT.SPF
Fin de programme

oui : fin de programme appel de PROG_EVENT.SPF
Reset

oui : Reset appel de PROG_EVENT.SPF
Redmarrage FM

oui : aprs redmarrage FM-Restart appel de
PROG_EVENT.SPF
Variable systme $P_PROG_EVENT

Dans la mesure o le mme programme PROG_EVENT.SPF est appel pour diffrents
vnements, il est possible de demander lvnement dappel par le biais de la variable
systme $P_PROG_EVENT.
Valeurs de $P_PROG_EVENT selon lvnement dappel :
Evnment dappel
9-68
Valeur $P_PROG_EVENT
Start
Fin de programme
Reset
Redmarrage FM

6ES7 357-4AH00-8CG0
Droulement en cas de dmarrage (Start)

S
Etat de sortie : Mode automatiue ou MDI slectionn, canal ltat Reset (aucun
programme actif)
Start du programme CN slectionn
le FM effectue le paramtrage des position de dmarrage
appel de sous-programme de PROG_EVENT.SPF avec $P_PROG_EVENT = 1
appel du programme CN slectionn
Droulement en cas de fin de programme

S
Etat de sortie : Mode automatique ou MDI slectionn, un programma CN est trait

dans le canal
bloc NC excut avec M30 ou M2 (fin de programme)
le FM tablit les positions de sortie aprs fin de programme ou Reset
appel ASUP utilisateur de PROG_EVENT.SPF avec $P_PROG_EVENT = 2
Droulement en cas de Reset

S
Etat de sortie : Tout mode, tout tat de canal
dclenchement du Reset
Ablauf en cas de redmarrage du FM

S
Etat de sortie : Redmarrage du FM
le FM tablit la position de sortie aprs le redmarrage du FM

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-69
Sous-programme PROG_EVENT.SPF
PROG_EVENT.SPF est excut en tant que sous-programme et doit ainsi finir par M30
ou RET.
Lorsque PROG_EVENT.SPF est lanc par lvnment dappel Redmarrage du FM, le
programme doit finir par M30 et la commande M doit tre acquitte.
Lorsquune erreur se prsente aprs redmarrage du FM ou Reset et quelle empche ce
traitement de programme, alors PROG_EVENT.SPF est excut aprs la rsolution de
lerreur.
Si PROG_EVENT.SPF nest pas encore cr et si un vnement dappel est activ, alors
il se passe la chose suivante aprs :
S
Redmarrage du FM ou Reset avec lancement du message derreur 16 941 (Canal ...

Action ... refuse, car aucun vnement de programme na encore t trait)
Dmarrage ou fin de programme avec lancement du message derreur 14 011

(Canal ... Bloc ... Programme ... inexistant ou en cours ddition)
Blocage (Deadlock) vnement dappel Reset

Ltat suivant peut tre rsolu uniquement par une mise en route avec les valeurs par
dfaut :
S
Reset est paramtr en tant quvnement dappel
PROG_EVENT.SPF contient une erreur de programmation
Un Reset est ncessaire pour lacquittement de lerreur
Dans cet tat :

S
lerreur est acquitte par un Reset, mais elle est immdiatement gnre nouveau
une correction de programme est empche, car aucun transfert des erreurs possible
eine reparamtrage est empch, car aucun transfert des donnes machine nest
possible en cas de prsence derreurs
Pour tester le programme PROG_EVENT.SPF, il est conseill de ne pas utiliser Reset

en tant quvnement dappel.
9-70

6ES7 357-4AH00-8CG0
Variable systme $MC_CHAN_NAME

PROG_EVENT.SPF est systmatiquement excut dans le canal dans lequel lvnment slectionn se produit. Dans la mesure o il est possible dactiver le mme vnment dans plusieurs canaux, la requte de la variable systme $MC_CHAN_NAME permet de dterminer dans quel canal le programme PROG_EVENT.SPF est excut.
Exemple :
N10 IF $MC_CHAN_NAME == CHAN1
; Programme est excut dans le canal 1
N20 ...
...
N100 ENDIF
Instruction DISPLOF
Si laffichage de bloc doit tre teint pour PROG_EVENT.SPF, vous pouvez utiliser linstruction DISPLOF.
Exemple :
PROC PROG_EVENT DISPLOF
...
; aucun bloc ne saffiche jusqu M30 ou RET
...

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-71
Exemple pour PROG_EVENT.SPF

Trois canaux sont actifs.
Dans le canal 1, toutes les actions synchrones statiques doivent tre actives aprs
redmarrage du FM.
Dans le canal 2 laxe Z doit aller sur la position Z50 aprs la fin du programme.
Dans le canal 3 le Start doit tablir une srie de positions de dpart.
Les vnements dappels corerspondants sont dfnis par le biais du paramtrage.
PROC PROG_EVENT DISPLOF
N10 IF $P_PROG_EVENT == 1
; Exc. sans aff. blocs

; Evnement : Start ?

; Etablir positions de dpart
N1011 R10=4 R11=6 R12=8
N1012 G18 G1 F2000
N1090 ENDIF
N20 ENDIF
;
; Evnement : Fin de programme ?

; Axe Z sur position Z50
N3011 G0 Z50
N3090 ENDIF
N40 ENDIF
;
; 2me canal ?
; 3me canal ?
; Evnemnet : Redmarrage du FM ?

; 1er canal ?
; Activer les actions synchrones statiques
N5011 IDS=1 EVERY $AA_IW[Y]> 100 DO $A_OUT[1]=1
N5012 IDS=2 EVERY $AA_IW[Y]<= 100 DO $A_OUT[1]=0
N5090 ENDIF
N60 ENDIF
;
N100 M30 ; RET non permis ici, evnement dappel Redmarrage FM est utilis
9-72

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.9
Sortie de fonctions M, T et H
Gnralits
Les fonctions M, T et H (voir chapitre 10) programmes dans le programme CN sont sorties linterface. Ces signaux et valeurs sont disponibles pour la programmation dans le
programme utilisateur.
Fonctions M
La sortie de fonctions M permet dexcuter certaines commutations sur la machine via le
Comportement de sortie :
Certaines fonctions M prdfinies sont sorties aprs le dplacement.
Pour les fonctions M libres, linstant de sortie peut tre paramtr pour les blocs comportant un dplacement.
Paramtres
Sortie des fonctions M
sortie avant le dplacement (valeur par dfaut)
Unit
sortie pendant le dplacement

sortie aprs le dplacement
Signaux dinterface :
Les signaux dinterface ci-dessous sont disponibles pour la sortie de fonctions M :
S
Signalisations en retour
modification fonction auxiliaire (DB utilisateur, FMx, DBX127.0+n)
Fonctions M (dcodes) (DB utilisateur, FMx, DBB140...152+n)
numro fonction M 1...5 (DB utilisateur, FMx, DBB158...162+n)
Signaux de commande
Acquittement fonction auxiliaire (DB utilisateur, FMx, DBX109.0+n)
Nota
Les fonctions auxiliaires sorties (aussi M02 et M30) doivent tre acquittes avec le signal
Acquittement fonction auxiliaire. Cela est galement valable en cas de Reset ou
dabandon du programme.
La sortie des fonctions auxiliaires nest pas synchronise avec la sortie des signalisations
en retour de laxe, p. ex. fentre fine.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-73
Fonctions T
Les fonctions T signalent au programme utilisateur quel outil et, de ce fait, quel correcteur doutil doivent tre slectionns.
Les fonctions T sont sorties avant le dplacement.
S
numro fonction T (DB utilisateur, FMx, DBW164+n)
Fonctions H
Les fonctions H permettent le dclenchement de fonctions de commutation sur la
machine ou le transfert de valeurs du programme CN au programme utilisateur.
Linstant de sortie de fonctions H peut tre paramtr pour les blocs comportant un
dplacement.
Tableau 9-10 Paramtre fonctions H sans affectation un groupe
Paramtres
Sortie des fonctions H
Sortie avant le dplacement (valeur par dfaut)
Unit

S
numro fonction H 1 (DB utilisateur, FMx, DBW166+n)
valeur fonction H 1 (DB utilisateur, FMx, DBD168+n)
Changement de bloc
Un bloc est considr comme termin lorsque le dplacement programm est achev et
que la fonction auxiliaire a t acquitte. Lexcution du programme CN est en outre
ventuellement arrte afin quaucune fonction auxiliaire ne soit perdue pour le
9-74

6ES7 357-4AH00-8CG0
Contournage
Un dplacement effectu avec interpolation conserve sa continuit uniquement si la
sortie de fonction auxiliaire seffectue pendant le dplacement et quelle est acquitte
avant la fin du bloc.
Exemple fonctions M, T, H
Comportement de sortie paramtr :
fonctions M libres :
fonctions H :
pendant le dplacement
aprs le dplacement
N10 G01 X100 M22 H7=1 T5

> Dmarrage N10
Dplacement axe X
Sortie de T5
Sortie de M22
Sortie de H7 (valeur = 1)
Figure 9-15
Exemple de sortie de fonctions M, T et H

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-75
9.10
Entres/sorties
Gnralits
Les types dentres et sorties suivants peuvent tre utiliss sur le module FM 357-2 :
Tableau 9-11 Entres/sorties TOR sur le module FM 357-2
Entres
Type
Nombre
Entres/Sorties onboard
Mesure
(palpeurs 1 et 2)
(voir chap. 9.10.1)
pour signal BERO
12
utilisation libre
Entres/sorties par
bus P local
9.10.1
Fonction
Sorties
Nombre
8
libre :
numrique
(voir chap. 9.10.2)
16
analogique
ralisation par module de signaux (SM) sur le bus P local
Fonction
utilisation libre
libre :
16
ralisation par module de signaux

(SM) sur le bus P
local
Entres/Sorties TOR on-board
Entres pour palpeurs (X1 bornes 26 et 27)

Entres impulsions de mesure 1 et 2 (voir chapitre 9.17).
Ces 2 entres sont utilises pour le raccordement de palpeurs pour la fonction Mesure.
Nota
Ces entres sont utilises de faon interne par le FM 357-2.
Entres BERO (X1 bornes 22...25)

Utilisation comme entre BERO pour axes 1...4 (voir chapitre 9.7)
Sur les axes quips dun moteur pas pas sans codeur, un BERO peut tre raccord
sur cette entre. Le signal est utilis pour la prise de rfrence de laxe.
Nota
Ces entres sont utilises de faon interne par le FM 357-2.
9-76

6ES7 357-4AH00-8CG0
Entres libres (X1 bornes 28...39)

Vous pouvez utiliser ces entres :
S
pour dmarrer des sous-programmes asynchrones (ASUP) (voir chap. 9.14)

Une de ces entres peut tre affecte un sous-programme dans le programme CN.
Aprs son activation, le sous-programme est dmarr et excut en fonction de la
prsence dun front 0/1 cette entre.
comme entre libre :

Ltat de ces entres peut tre lu par le programme CN ou par des actions synchrones.
Lecture :
$A_IN[n]
n = numro de lentre
X1 borne 28 = entre 1
Exemple :
R55 = $A_IN[2]
; ltat de lentre 2 est rang dans R55
Les signaux peuvent tre mis 1 et lus par le programme utilisateur.

[n]
FM 357-2
CPU
Entre
matrielle
Mmoire image des

entres matrielles
Etat des entres intgres

(DB utilis. FMx, DBX540.0...7,
DBX541.0...3)
Etat des entres sur bus P local
DBX545.0...7)
1
Mise 1 par la CPU 1)
DBX503.0...3)
Programme CN
:
$A_IN [n]
:
Figure 9-16
Etat FM
(1 ou 0)
Lecture des entres TOR

dans le programme CN
Mise 1 sur bus P local1)

DBX511.0...7)
1) Les signaux peuvent tre utiliss

pour lchange de donnes CPU/FM
(aussi en labsence du matriel)
Schma bloc pour les entres TOR

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-77
Sorties (X1 borne 2, 4, 6, 8, 13, 15, 17, 19)

Ltat de ces sorties peut tre dfini et lu par le programme CN ou des actions
synchrones.
Ecriture/lecture :
$A_OUT[n] n = numro de la sortie

X1 borne 2 = sortie 1
Exemple :
$A_OUT[3] = R1
; Le contenu de R1 (1 ou 0) est
; dlivr la sortie 3.
Les signaux peuvent galement tre dfinis et lus par le programme utilisateur.
Programme CN
:
$A_OUT
[n]
:
FM 357-2
Dfinition (1 ou 0) de
la sortie TOR dans le
programme CN
Valeur
FM
(1/0)
CPU
Mise 1 par la CPU
(DB utilis. FMx, DBX506.0...7)
Mise 1 sur bus P local
DBX522.0...7)
Etat des sorties intgres
Etat des sorties sur bus P local
DBX549.0...7)
Forage 1
Forage 1 par FM/CPU sur bus P local

DBX523.0...7)
Forage 0
Sortie matrielle [n]

(1 ou 0)
Figure 9-17
9-78
Forage 0 sur bus P local

DBX520.0...7)
Schma bloc pour les sorties TOR

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.10.2
Entres/sorties TOR sur bus P local
Gnralits
Des modules de signaux (SM) peuvent tre enfichs sur le bus P local du module
FM 357-2. Ceci permet de raliser des entres/sorties librement utilisables.
Les signaux sont rafrachis dans la priode de linterpolateur et peuvent tre lus et inhibs par le programme CN et par le programme utilisateur.
Respectez les consignes de montage mcanique du bus P local. Deux emplacements
sont disponibles sur le bus P local.
Des modules pour 8 ou 16 signaux peuvent tre enfichs sur le bus P local pour raliser
les entres/sorties TOR suivantes :
Tableau 9-12 Entres/sorties TOR sur le bus P local
Entres TOR
N 17...32
Sorties TOR
N 9...24
Description
ralises par modules de signaux
S7-Configuration
Comme celle du bus P, la configuration du bus P local est reconnue par la CPU au lancement du module FM 357-2.
Une fois que avez configur votre projet (voir chapitre 5.3), vous accdez, par le biais de
S7-Configuration, la bote de dialogue Proprits en slectionnant le module et la
commande de menu Edition > Proprits de lobjet (voir Fig. 5-2).
Vous activez le bus P local de la manire suivante :
1. Dans le dialogue Proprits, slectionnez le segment de bus local laide de longlet Paramtres de base et validez-le avec OK.
2. Slectionnez Station > Enregistrer et compiler (le projet matriel est maintenant
prsent dans le bloc Donnes systme du SIMATIC-Manager).
3. Vous chargez ce projet dans la CPU laide de la commande Systme cible > Charger dans le module.
Le bus P local est ainsi activ.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-79
Paramtrage de la configuration matrielle

Les paramtres ci-dessous communiquent la commande les emplacements du bus P
local sur lesquels se trouvent les entres/sorties :
Paramtres
Unit
Emplacements

emplacements 1...4
Taille du module
1 octet (valeur par dfaut)

2 octets
Octet 1
entres
sorties
Octet 2
entres
sorties
Sorties :
9...16
17...24
9...16 ;
17...24 (valeur par dfaut) ;
25...32
affectation des numros de bit
Entres :
17...24
25...32
Exemple de configuration
16 entres/sorties TOR doivent tre ralises sur le bus P local. Pour cela, 2 modules de
signaux ayant respectivement 16 entres et 16 sorties sont enfichs sur le bus P local :
...
FM 357-2
Emplacement bus P local

Octet 1
Octet 2
16
Sorties
TOR
16
Entres
TOR
1
A9...16
A17...24
2
E17...24
E25...32
Les valeurs doivent tre affectes aux paramtres comme suit :

Emplacements
9-80
Emplacements 1 + 2
Emplacement 1
Emplacement 2
Taille du module
Octet 2
Octet 2
Octet 1
Sorties 9...16
Entres 17...24
Octet 2
Sorties 17...24
Entres 25...32

6ES7 357-4AH00-8CG0
Utilisation
Lecture et criture des entres et sorties TOR par le programme CN :
lecture :
criture :
$A_IN[n]
$A_OUT[n]
n = numro de lentre
n = numro de la sortie
Exemples :
S
R1 = $A_IN[9]
; ltat de lentre 9 est mmoris dans R1.
$A_OUT[9] = R1
; le contenu de R1 (0 ou 1) est sorti par la sortie 9.
$A_OUT[10] = $A_IN[11]
; ltat de lentre 11 est sorti la sortie 10.
Programme utilisateur :
Les entres/sorties TOR peuvent galement tre lues et inhibes par le programme utilisateur.
S
Entres (cf. Fig. 9-16) :

Le programme utilisateur peut lire ltat de chaque entre.
Sorties (cf. Fig 9-17) :

Une inhibition peut tre affecte chaque sortie : cette sortie a alors le signal dfini
0 indpendamment de tout autre facteur (par exemple programme CN). Lorsque
cette sortie nest pas inhibe, elle peut tre pilote par le programme CN.
Ltat de chaque sortie peut tre lu.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-81
9.10.3
Entres/sorties analogiques sur bus P local
Gnralits
Au maximum deux modules de signaux analogiques (SM) peuvent tre enfichs sur le
bus P local du module FM 357-2. Ceci permet de raliser des entres/sorties librement
utilisables.
Les entres/sorties analogiques sont actualise dans le cycle de linterpolateur et peuvent tre lues et crites par le programme CN.
Respectez les consignes de montage mcanique du bus P local.
Tableau 9-13 Entres/sorties analogiques sur le bus P local

Entres analogiques
entre 1...8
Sorties analogiques
sortie 1...8
Description
ralises par modules de signaux
S7-Configuration
Comme celle du bus P, la configuration du bus P local est reconnue par la CPU au lancement du module FM 357-2.
Une fois que avez configur votre projet (voir chapitre 5.3), vous accdez, par le biais de
S7-Configuration, la bote de dialogue Proprits en slectionnant le module et la
commande de menu Edition > Proprits de lobjet (voir Fig. 5-2).
Vous activez le bus P local de la manire suivante :
1. Dans le dialogue Proprits, slectionnez le segment de bus local laide de longlet Paramtres de base et validez-le avec OK.
2. Slectionnez Station > Enregistrer et compiler (le projet matriel est maintenant
prsent dans le bloc Donnes systme du SIMATIC-Manager).
3. Vous chargez ce projet dans la CPU laide de la commande Systme cible > Charger dans le module.
Le bus P local est ainsi activ.
9-82

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtrage de la configuration matrielle

Les paramtres ci-dessous communiquent la commande les emplacements du bus P
local sur lesquels se trouvent les entres/sorties analogiques :
Paramtres
Unit
Emplacements

emplacements 1...4
Taille du module
2 entres (valeur par dfaut)

4 entres
8 entres
4 sorties
Canal 1)
1...8
Apprciation
0...10 V (valeur par dfaut)

+/ 10 V
1) Le paramtre Canal dsigne le canal matriel sur le module SM et permet une

affectation libre au numro interne FM des entres/sorties analogiques.
Exemple de configuration
8 entres analogiques, 4 sorties analogiques ainsi que16 entres TOR doivent tre ralises sur le bus P local. Pour cela, un module de signaux ayant 8 entres analogiques,
un module de signaux ayant 4 sorties analogiques et un module de signaux ayant 16
entres TOR sont enfichs sur le bus P local :
...
8
entres
analog.
FM 357-2
Emplacement bus P local
1
E1...8
16
entres
TOR
2
E17...24
E25...32
4 sorties
analog.
3
A1...4
Les valeurs doivent tre affectes aux paramtres comme suit :

Entres/sorties analogiques
Entres/sorties analogiques
oui
oui
Emplacements
Emplacement 1
Emplacement 3
Taille du module
8 entres
4 sorties
Canal
1...8
1...4
Apprciation
0...10 V
0...10 V

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-83
Entres/sorties TOR:
Entres/sorties TOR
oui
Emplacements
Emplacement 2
Taille du module
2 octets
Octet 1
Entres 17...24
Octet 2
Entres 25...32
Utilisation
Lecture et criture des entres et sorties analogiques par le programme CN, lunit des
valeurs de tension est le mV.
lecture :
criture :
$A_INA[n]
$A_OUTA[n]
n = numro de lentre
n = numro de la sortie
Exemples :
S
N15 R3 = $A_INA[2]
; la valeur de tension de lentre 2 est mmorise dans R3.
N20 $A_OUTA[2] = R3
; le contenu de R3 est sorti en tant que valeur de tension par la sortie 2.
N30 $A_OUTA[4] = $A_INA[1]

; la valeur de tension de lentre 1 est sortie la sortie 4.
Exemple de sortie de tension de laction synchrone :

N40 ID=1 DO $A_OUTA[4] = $AC_VACTB * 0.4711
; Dans chaque cycle dinterpolation est sortie une valeur de tension en fonction
; de la vitesse davance tangentielle actuelle.
Les entres/sorties analogiques ne peuvent tre lues ou crites directement par le programme utilisateur. Si on est besoin dune valeur de tension dans le programme utilisateur, celle-ci peut tre transmise par une commande H.
Exemple :
N10 H10= $A_INA[2]
; La valeur de tension de lentre 2 est transporte la CPU laide de H10.
9-84

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.11
Signaux de cames logicielles
Gnralits
Cette fonction permet daffecter une ou plusieurs paires de cames logicielles un axe
machine. Une paire de cames est compose dune came moins et dune came plus.
Lorsquelle est active (DB utilisateur AXy, DBX2.0+m), cette fonction gnre des
signaux de cames aux positions spcifies pour les cames moins et plus et transmet ces
signaux comme signaux dinterface (DB utilisateur FMx, DBB32 et DBB33).
Les signaux de cames peuvent en outre tre sortis sur le bus P local par des sorties TOR
ou On-Board.
La fonction Signaux de cames logicielles supporte tous les modes et reste active mme
en cas de Reset ou darrt durgence.
9.11.1
Paramtrage
Paire de cames Cames plus/moins

Les cames logicielles sont affectes via un paramtre un axe comme paire compose
dune came plus et dune came moins.
Plusieurs paires de cames peuvent tre affectes un mme axe. Une paire de cames
ne peut cependant pas tre affecte plusieurs axes.
Paramtres
Paire de cames numro daxe
N
1
1
2
3
...
0
1
1
2
...
pas affecte (valeur par dfaut)

(1re paire de cames pour axe 1)
Unit
Positions de cames
Les positions des cames plus et moins sont dfinies par les paramtres ci-dessous :
Tableau 9-14 Paramtres positions de cames
Paramtres
Unit
Position de came
came moins

100 000 000...+100 000 000
[mm], [deg.]
Position de came
cames plus

100 000 000...+100 000 000
[mm], [deg.]

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-85
Nota
Les positions de cames sont dfinies dans le systme dunits paramtr (mtrique ou
anglo-saxon). Les commutations programmes avec G70/G71 restent ici sans effet.
Les positions sont introduites dans le systme de coordonnes machine. Le respect de
la zone maximale de dplacement nest pas vrifi.
Temps danticipation/de retard

Un temps danticipation ou de retard peut tre affect chaque came plus et moins pour
la sortie des signaux.
prcision dintroduction en microsecondes.
Paramtres

came moins
Unit
[s]
100...+100
valeur positive = anticipation
valeur ngative = retard

came plus
[s]
100...+100
valeur positive = anticipation
valeur ngative = retard
Niveau de signal
Ce paramtre permet dinverser les signaux de sortie pour chaque came. Cette inversion
sapplique uniquement aux sorties TOR.
Paramtres
9-86
Niveau de signal
came moins
Niveau de signal
came plus

1 0 (invers)
Unit
1 0 (invers)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Affectation aux sorties TOR et comportement pendant sortie

Ici vous dfinissez le comportement pendant la sortie et laffectation de cames aux
sorties TOR. Laffectation est uniquement possible par octet.
Paramtres
Unit
affectation aux sorties TOR,

came moins
aucune affectation (valeur par dfaut)

sorties TOR (On-Board) 1...8
sorties TOR 9...24
affectation aux sorties TOR,

came plus
came moins XOR (valeur par dfaut)

sorties TOR 9...24
aucune affectation
Les cames plus et moins sont sorties la CPU en cycle dinterpolation (DB utilisateur
FMx, DBB32 et DBB33). Pour ce type de sortie de cames il est possible de paramtrer
en plus de signaux de cames logicielles pilotes par temporisation ou mesure prcise.
sorties TOR (On-Board) 1...8, sorties TOR 9...24, cames moins XOR
Les cames plus et moins sont sorties aux sorties TOR paramtres en cycle servo.
Cames logicielles pilotes par temporisation ne sont pas possible.
Les cames plus et moins peuvent tre mises aux octets de sortie spars ou combin
sur un octet de sortie. Pour la sortie un octet de sortie il faut slectionner XOR came
moins pour la came moins.
Le comportement de signalisation pour la sortie spar et combin est dcrit dans les
chapitres 9.11.3 et 9.11.4.
Cames logicielles pilotes par temporisation

Ici la sortie des signaux de cames seffectue indpendamment de cycle par un interrupteur du temps. Grce cela il est possible dobtenir une plus grande prcision. La sortie
combine est possible seulement la sortie On-Board 1 4 (cf. chapitre 9.11.4). Pour la
came plus il faut slectionner aucune affectation.
Paramtres
Cames logicielles pilotes par temporisation
aucune affectation (valeur par dfaut)
1e paire de cames
jusqu
8e paire de cames
Unit
Affectation des cames logicielles pilotes par temporisation aux sorties TOR On-Board
1 4 du module.
Les cames sont affectes aux sorties du module de la faon suivante :
1. dans lordre croissant des numros daxe
2. dans lordre croissant des paires de cames

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-87
Exemple:
Paire de cames
Numro daxe
Affectation sortie 1...4
(pas daffectation)
2me axe, paire de cames 2
1er axe, paire de cames 3
6...8
(pas daffectation)
Sortie de signaux
Pour cames logicielles pilotes par temporisation il est possible de rgler le comportement pendant la sortie par le paramtre sortie de signaux.
S
avec priorits
Une seule sortie de came logicielle pilote par temporisation peut avoir lieu par cycle
dinterpolation. Si des changements de niveau sont prsents pour plusieurs paires de
cames dans un cycle dinterpolation, une priorit de sortie est dfinie.
La paire de cames ayant le numro le plus faible (sortie On-Board la plus bas)
dtermine linstant de sortie pour tous les signaux prsents, c.--d. que le
changement de niveau des autres signaux a lieu au mme moment.
de faon indpendante
Chaque signal de came est sorti sans retard. Il ny a pas de priorit de sortie.
Laffectation des signaux de came aux sorties du module a lieu conformment la
sortie de signaux avec priorits.
Paramtres
Sortie de signaux avec priorits
on (valeur par dfaut)
Unit
off
9-88

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cames espace-temps
La fonction permet la sortie pilote par temporisation dune impulsion de commutation sur
une position prdfinie. La dure dimpulsion doit tre indique dans le paramtre Constante de temps/temps de retard cames plus.
Les paramtres Position de cames moins et Position de cames plus sont mettre au
mme niveau et ils dterminent la position dopration de la came espace-temps. La
came est mise en marche en traversant cette position. Puis la dure dimpusion est indpendant de la vitesse de dplacement, de la direction de dplacement ou dune inversion
du sens de direction de laxe.
Un autre tracersement de la position de came pendant la came est active nest pas tenu
en compte, cest--dire le temps de came nest pas lanc encore une fois. Ce comportement se montre surtout chez les axes ronds modulo.
Le constante du temps/temps de retard pour la came plus continue tre effectif et
mne au dplacement de toute la came.
La fonction nest utilisable que pour la sortie pilote par temporisation, c.--d. pour sortie
sur les sorties On-Board.
Nota :
Le terme Cames espace-temps fait rfrence la fonction de cames, une position et une
dure sont prescrites.
La sortie pilote par temporisateur dsigne le dplacement (interne) de la sortie de
cames.
Paramtre
Cames espace-temps
off (valeur par dfaut)on
on
Cames espace-temps pour paires de cames avec position de cames moins gal
la position de cames plus
Unit
Mesure prcise
Cette fonction permet dautoriser ou dinhiber la mesure axiale sous le contrle dune
temporisation. Elle nest possible quavec une paire de cames.
La description complte figure au chap. 9.11.5
Ltat mesure autorise ou inhibe peut tre sorti la sortie 4 On-Board. Il faut pour
cela mettre le paramtre signal dajustage marche.
Paramtres
mesure prcise
pas daffectation (valeur par dfaut)

1e paire de cames
jusqua
8e paire de cames
signal dajustage
Arrt (valeur par dfaut)

Marche
mesure autorise/inhibe sur la sortie 4
On-Board

6ES7 357-4AH00-8CG0
Unit
9-89
9.11.2
Activation et sortie des signaux de cames logicielles
Activation des signaux de cames logicielles

La fonction est active pour chaque axe par le signal de linterface suivant:
activer les cames logicielles (DB utilisateur AXy, DBX2.0+m).
Lactivation russie de toutes les cames dun axe est indique par le signal de linterface :
cames logicielles actives (DB utilisateur AXy, DBX22.0+m).
Nota
Lactivation en programme dapplication peut tre combine avec des autres conditions
(p. ex. axe rfrenc).
sortie vers linterface

Pour tous les axes machines dont les signaux de cames logicielles sont activs, ltat de
signaux de cames logicielles plus et moins est sorti par les signaux suivant:
Tableau 9-15 cames logicielles moins/plus
Bit 7
Bit 6
Bit 5
DB utilisateur FMx, DBB32
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
cames logicielles moins

8
DB utilisateur FMx, DBB33
cames logicielles plus

8
sortie aux sorties TOR

Supplmentairement il est possible de raliser une sortie des signaux de cames
logicielles aux sorties TOR dans la forme suivante:
S
sortie pas pilote par temporisation aux sorties On-Board ou P-bus local en cycle
Servo, spare aux deux octets de sortie ou combine un octet de sortie
sortie pilote par temporisation aux sorties On-Board par interrupteur du temps,
seulement combines sur un octet de sortie
demande dtat dans le programme CN

Ltat de sorties TOR au bus local P peut tre lu de programme CN par la variable
$A_OUT[n] (n = numro de la sortie).
exemple:
...
R78 = $A_OUT[5]
...
9-90
; lecture de la sortie 5, mmoiriser en R78

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.11.3
Signaux de cames logicielles en cas de sortie spare

La sortie de cames logicielles plus et moins seffectue dune manire spare sur
linterface et sil tait ainsi paramtr sur deux octets des sortie TOR.
Axes linraires
Les signaux de cames (cames moins et plus) sont gnrs en fonction du sens de
dplacement de laxe.
S
Le signal de came moins passe de 0 1 lorsque laxe se dplaant dans le sens

ngatif dpasse la came moins.
Le signal de came plus passe de 0 1 lorsque laxe se dplaant dans le sens positif
dpasse la came plus.
axe machine [m]
position de
came (moins)
origine machine
signal de came plus:

DB utilis.FMx, DBB33
sortie TOR
position de
came (plus)
1
0
1
signal de came moins:

DB utilis. FMx, DBB32
sortie TOR
0
zone de came
moins
Figure 9-18
axe machine [n]

[mm, inch]
zone de came
plus
signaux de cames logicielles pour axe linaire (came moins < came plus)
axe machine [m]
origine machine
position de
came (plus)

DB utilis. FMx,
DBB33 sortie TOR

sortie TOR
axe machine [n]

[mm, inch]
0
zone de came
moins
Figure 9-19
position de
came (moins)
zone de came
plus
signaux de cames logicielles pour axe linaire (came plus < came moins)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-91
Axes rotatifs modulo

Les fronts de commutation des signaux de cames sont gnrs en fonction du sens de
dplacement de laxe rotatif.
S
Le signal de came plus passe de 0 1 lorsque la came moins est dpasse dans le
sens de dplacement positif de laxe ; il est remis 0 au passage sur la came plus.
Le signal de came moins est invers chaque front montant du signal de came plus.
Nota
Le comportement de la came plus dcrit ci-dessus nest valable que si la condition
suivante est remplie :
came plus came moins < 180.
Si cette condition nest pas remplie ou si la position de la came moins slectionne est
suprieure celle de la came plus, le comportement du signal de came plus est invers.
Le comportement du signal de came moins reste le mme.
Grce au changement dtat du signal de la came moins, le passage par la came est
galement dtect lorsque la zone de came rgle est si courte que la CPU ne peut la
dtecter de faon sre.
<180
axe machine [m]
came
moins
origine machine
0 120

sortie TOR

sortie TOR
Figure 9-20
9-92
came
plus
180
came
moins
0
120
came
plus
axe machine [n]
180 (axe rotatif modulo)

[degr.]
signaux de cames logicielles pour axe rotatif modulo

(came plus came moins < 180 degrs)

6ES7 357-4AH00-8CG0
>180
axe machine [m]

came
moins
origine machine
0 90

sortie TOR

sortie TOR
Figure 9-21
came
plus
came
moins
290 0 90
came
plus
290
axe machine [n]

(axe rotatif modulo)
[degr.]

(came plus came moins > 180 degrs)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-93
9.11.4
Signaux de cames logicielles en cas de sortie combine

La sortie de cames moins et plus seffectue de manire combine un octet de sortie
TOR ainsi que spare linterface.
Axes linaires
axe machine [m]
position de
came (moins)
origine machine


position de
came (plus)
axe machine [n]

[mm, inch]
1
0
1
0
zone de came
moins
zone de came
plus
1
sortie TOR
0
Figure 9-22
signaux de cames logicielles pour axe linaire (came moins < came plus)
axe machine [m]
origine machine

position de
came (plus)
position de
came (moins)
axe machine [n]

[mm, inch]
1
0
1

0
zone de came
moins
zone de came
plus
1
sortie TOR
0
Figure 9-23
9-94
signaux de cames logicielles pour axe linaire (came plus < came moins)

6ES7 357-4AH00-8CG0
axes rotatifs modulo

<180
axe machine [m]
came
moins
0 120
origine machine

came
plus
180
came
moins
0
came
plus
120
axe machine [n]
180 (axe rotatif modulo) [deg]
1
0
1
0
1
sortie TOR
0
Figure 9-24

(came plus came moins < 180 degrs; came moins < came plus)
<180
axe machine [m]
origine machine

came
plus
came
moins
0 120
180
came
plus
0
120
came
moins
axe machine [n]
0
1
sortie TOR
0
Figure 9-25

(came plus came moins < 180 degrs; came moins > came plus)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-95
>180
axe machine [m]

came
moins
came
plus
0 90
origine machine
came
moins
290 0 90
came
plus
axe machine [n]
signal de came plus: 1

0
1
0
1
sortie TOR
0
Figure 9-26

(came plus came moins > 180 degrs; came plus > came moins)
>180
axe machine [m]

came
plus
0 90
origine machine

came
moins
came
plus
290 0 90
came
moins
axe machine [n]
1
0

DB utilis. FMx,DBB32
1
0
1
sortie TOR
0
Figure 9-27
9-96

(came plus came moins > 180 degrs; came plus < came moins)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Invertir un signal
Le comportement de sortie la sortie TOR chez axes rotatifs modulo et cames plus
cames moins > 180 degrs peut tre influenc par le paramtre invertir un signal.
Paramtre
invertir un signal
zone de came > 180 degr
Marche (valeur par dfaut)
invertir un signal pour
came plus came moins > 180 degrs
Unit
Arrt
le signal ne sinvertit pas pour
came plus came moins > 180 degrs
(raction pendant la sortie correspondante
came plus came moins < 180 degrs)
9.11.5
Mesure prcise
La mesure peut tre active ou dsactive le plus rapidement possible dans le cycle
dinterpolation par le biais dune action synchrone.
La fonction Mesure prcise permet de dfinir une zone darmement pour la dtection de
fronts de palpeurs.
En fonction de la position et la vitesse actuelle, linstant dentre ou de sortie de la zone
darmement est prdtermin dans le cycle dinterpolation et le front du palpeur est, le
cas chant, inhib ou valid par le biais dune fonction dinterruption.
Les fonctionnalits existantes de mesure relative un bloc et de mesure axiale ne sont
pas modifies et il nexiste aucune interdpendance ni surveillance entre les fonctions
mesure et zone darmement.
Cette fonction repose sur la fonctionnalit des cames logicielles, aucun transfert de
signal aux sorties matrielles nayant lieu pour la paire de cames slectionne.
Paramtrage : voir chap. 9.11.1.
Zones darmement pour axes linaires et rotatifs modulo : voir fig. 9-28 9-31.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-97
Axes linaires
zone de
came moins
origine
machine
position de
came(moins)
zone de
cameplus
axe machine [n]

[mm, Inch]
position de
came(plus)
1
signal de came plus
(interne)
0
1
signal de came moins
(interne)
0
1
zone darmement
0
Figure 9-28
Zone darmement pour axe linaire (came moins < came plus)
axe machine [m]
zone de
came moins
position de
came (plus)
origine machine
zone de
came plus
position de
came (moins)
axe machine [n]

[mm, Inch]
1
signal de came plus
(interne)
0
1
(interne)
0
1
zone darmement
0
Figure 9-29
9-98
Zone darmement pour axe linaire (came plus < came moins)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Axes rotatifs modulo

Le comportement est valable pour came plus came moins < 180 degrs. Si cette
condition nest pas remplie ou si la position de la came moins est suprieure celle de la
came plus, le comportement est invers.
< 180
0
origine machine
came
moins
came
plus
120
180
0
came
moins
came
plus
120
180
axe rotatif
modulo [deg]
1
signal de came plus
0
(interne)
1
0
(interne)
1
zone darmement
0
Figure 9-30
Zone darmement pour axe rotatif modulo (came plus came moins < 180 degrs)
> 180
came
moins
0 90
came
plus
290 0
came
moins
came
plus
90
290
origine machine
axe rotatif
modulo [deg]
1
signal de came plus
0
(interne)
1
(interne)
0
1
zone darmement
0
Figure 9-31
Zone darmement pour axe rotatif modulo (came plus came moins > 180 degrs)
Comme la prdtermination de linstant dentre ou de sortie de la zone darmement seffectue dans le cycle dinterpolation il faut faire attention le cas chant la distance de
dplacement, cest--dire la diffrence entre la position effective et la position prescrite
pendant le mouvement.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-99
La zone darmement a toujours une influence sur les deux palpeurs et tous les axes indpendamment de la configuration.
Un front peut tre reconnu uniquement dans la zone darmement. Il faut tenir compte du
cas dune mesure pas effectue (utiliser le cas chant la valeur moyenne ou attendue).
zone darmement
1
zone darmement
0
palpeur 1 ou 2
(front augmentant activ)
mesure ralise
Figure 9-32
Mesure prcise
La sortie dtat de signaux de cames la CPU se poursuit, le signal activer les cames
logicielles (DB utilisateur AXy, DBX2.0+m) doit tre mis par la CPU.
La fonction nest pas autorise pour axes PROFIBUS-DP.
La distance entre deux mesures continue dtre dtermine par le cycle dinterpolation (
moins 2 cycles dinterpolation).
En cas de mesure active ltat de palpeur ($A_PROBE[n]) nest pas signalis en dehors
de la zone darmement.
9-100

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.12
Modes
Gnralits
Le mode est slectionnable sparment pour chaque canal actif.
Les modes du module FM 357-2 sont les suivants :
Tableau 9-16 Modes et leurs proprits
Mode
Manuel vue (T)
Caractristiques
Dans ce mode, le sens de dplacement dun axe est prescrit par une touche de
sens (positif ou ngatif).
Laxe se dplace la vitesse rgle dans le paramtre Vitesse daxe. Lorsque le
dplacement en rapide est activ, le dplacement se fait la vitesse rgle dans le
paramtre Vitesse rapide. La correction de vitesse rgle est prise en compte.
signalisations en retour
Slection du mode :
Signalisation en retour du mode :
Dmarrage du dplacement :
signal de commande Manuel vue

Manuel vue actif
signal de commande Positif ou ngatif
(DB utilisateur AXy, DBX4.7/6+m)
Paramtres
Paramtre Vitesse daxe

Paramtre Vitesse rapide
Semi-automatique relatif
(SMR)
Dans ce mode, des positionnements relatifs sont excuts par spcification dune
consigne de 1, 10, 100, 1 000 ou 10 000 incrments.
Sous-mode de
Manuel vue
Laxe se dplace la vitesse rgle dans le paramtre Vitesse daxe. Lorsque le

dplacement en rapide est activ, le dplacement se fait la vitesse rgle dans le
paramtre Vitesse rapide. La correction de vitesse rgle est prise en compte.
Le dplacement est dmarr par une touche de sens (positif ou ngatif).
Stop interrompt le dplacement et le parcours restant est effac.
Le dplacement est interrompu lorsque les signaux Sens positif ou ngatif ne sont
plus actifs ou lorsque, un des signaux Sens positif ou ngatif tant actif, le signal
Stop est prsent. Une nouvelle activation dun des signaux Sens positif ou ngatif permet la reprise du dplacement et le parcours du trajet restant. Un Reset interrompt le dplacement et le parcours restant est effac.
Slection du mode :
Spcification de consigne :
Consigne active :
pour axes gomtriques
pour axes supplmentaires
Paramtres
signal de commande Manuel vue

Manuel vue actif
signal de commande BP
signalisation en retour Consigne active
(DB utilisateur AXy, DBX24.0...4+m)
signal de commande Sens positif ou ngatif
Paramtre Vitesse daxe

Paramtre Vitesse rapide

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-101
Tableau 9-16 Modes et leurs proprits (suite)

Mode
Caractristiques
Prise de rfrence (REF)
Approche dun point de rfrence sur axes codeurs incrmentaux
Sous-mode de
Manuel vue
Lapproche du point de rfrence est dclenche par les signaux Sens positif ou
ngatif et excute selon le paramtrage de la prise de rfrence.
Slection du mode :

Prise de rfrence :
signal de commande Manuel vue et

Prise de rfrence
(DB utilis. FMx, DBX100.2 et DBX101.2+n)
Manuel vue et Prise de rfrence
(DB utilis. FMx, DBX120.2 et DBX121.2+n)
sign. de commande Richtung Plus oder Minus
sign. de comm. Dclration accost. point rf.
Paramtres
Mode interne, seulement possible avec Paramtrage FM 357-2.

Excution dun bloc de programme CN.
Lexcution du bloc est dclenche par Dmarrage.
Slection du mode :
Dmarrage excution bloc CN :
Automatique (A)
signal de commande MDI

MDI
signal de commande Dmarrage
Ce mode permet lexcution automatique de programmes CN.

Aprs la slection dun programme CN, son excution est dclenche par
Dmarrage CN.
Des fonctions de test de programme peuvent tre actives pendant lexcution du
programme (voir chapitre 9.13).
Slection du mode :
signal de commande Automatique

Dmarrage excution programme CN : signal de commande Dmarrage
Arrt excution programme CN :
signal de commande Stop
Actions sur le programme :
signal de commande Blocage lecture
signal de comm. Activer bloc optionnel
Signaux dtat :
9-102
signal en retour Automatique

signal en retour Programme en cours
signal en retour Programme en attente
signal en retour Programme interrompu

6ES7 357-4AH00-8CG0

Mode
Automatique bloc par
bloc (AE)
Sous-mode de
Automatique
Caractristiques
Dans ce mode, lexcution du programme CN est arrte aprs chaque bloc contenant des actions (dplacements, sorties de fonctions auxiliaires, etc.). Dmarrage
dclenche lexcution du bloc suivant. Les blocs de calcul narrtent cependant pas
lexcution car ces blocs ne dclenchent aucune action.
Lorsque le module de commande a excut un bloc CN en mode bloc par bloc,
ltat Programme interrompu est affich.
Slection du mode :
signal de commande Automatique

et Activer bloc par bloc
(DB utilisateur FMx, DBX100.0+n et
DBX103.4+n)
Dmarrage excution programme CN : signal de commande Dmarrage
Arrt excution programme CN :
signal de commande Stop
Actions sur le programme :
signal de commande Blocage lecture
signal de comm. Activer bloc optionnel
Signaux dtat :

signal. en retour Programme en cours
signal. en retour Programme en attente
signal. en retour Programme interrompu
Changement de mode
Les changements de mode ne sont possibles qu ltat Reset ou aprs Stop.
Une fonction auxiliaire sortie doit tre acquitte avant un changement de mode.
Une signalisation derreur est dclenche lorsquun changement de mode est refus par
le systme.
Exception :
Il est possible de basculer tout moment entre les modes Automatique et Automatique
bloc par bloc sans quun arrt interne soit dclench.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-103
9.13
Excution de programmes CN
Gnralits
En mode Automatique, les programmes CN peuvent tre excuts automatiquement par
le module FM 357-2. Les programmes CN contiennent des instructions de dplacement
des axes et de commande.
Droulement de lexcution dun programme CN

Droulement typique de lexcution dun programme CN :
Tableau 9-17 Droulement typique de lexcution dun programme CN
N
Instruction
Notas
Ecrire programme CN et le charger avec loutil de paramtrage FM 357-2

dans FM 357-2
Slection du mode Automatique
voir chap. 6.3.3
Slection du programme
possible en Reset seulement
Rgler les actions souhaites sur

le programme
par exemple Saut de blocs optionnels
Dmarrage programme
dclench par le signal Dmarrage (DB utilisateur,

FMx, DBX108.1+n) ; ltat du programme (excution
en cours) est ensuite affich
M02/M30/Reset
ltat du programme (programme abandonn) est

affich
Slection du programme
Un programme CN prsent sur le FM 357-2 peut tre slectionn des 2 manires suivantes :
9-104
par le programme utilisateur (FB 4) (slectionner programme)
par loutil de paramtrage FM 357-2
via lOP 17 (en cas de configuration adquate)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Etats de programme
Les tats de programme ci-dessous peuvent survenir pendant lexcution dun programme CN :
Tableau 9-18 Etats de programme
Description
Etat de programme
programme abandonn
(DB utilisateur, FMx,
DBX125.4+n)
Le programme est slectionn mais pas lanc ou un programme en cours dexcution a t abandonn par un
Reset.
programme interrompu
DBX125.3+n)
Indique que le programme CN peut tre repris avec Dmarrage.
programme arrt
DBX125.2+n)
Lexcution du programme CN est arrte, par exemple par

Stop.
programme en attente
DBX125.1+n)
Le programme CN en cours dexcution a rencontr une

instruction WAIT. La condition de cette instruction nest pas
encore remplie.
Excution programme en cours

DBX125.0+n)
Le programme CN a t dmarr avec Dmarrage et est en

cours dexcution ou un programme en cours dexcution a
t arrt par inhibition de lautorisation de lecture.
Lexcution du programme est interrompue lors dun changement de mode, p. ex. de Automatique en Manuel vue.
En mode Automatique, lexcution du programme CN peut
tre reprise avec Dmarrage.
Fonctions de test de programme

Il existe plusieurs fonctions pour le test ou la mise au point dun nouveau programme CN.
Lutilisation de ces fonctions rduit considrablement les risques pour la machine pendant la phase de test et le temps ncessaire celui-ci. Il est possible dactiver simultanment plusieurs fonctions de test de programme pour amliorer les rsultats.
S
Excution de programme sans dplacement daxe

Lorsque la fonction est active, Dmarrage dmarrre lexcution du programme CN.
Par rapport lexcution normale de programme, cette procdure prsente les diffrences suivantes :
Tous les axes sont verrouills en interne, cest--dire que les axes de la machine
ne se dplacent pas et que les valeurs relles sont gnres en interne partir
des valeurs de consigne non sorties.
La rgulation de position nest pas interrompue, de sorte quune nouvelle prise de
rfrence des axes nest pas ncessaire lorsque la fonction est dsactive.
Lutilisateur peut ainsi contrler les positions daxes programmes et les sorties de
fonctions auxiliaires dun programme CN.
Lactivation de la fonction a lieu par le biais du signal dinterface Activer test
programme (DB utilisateur FMx, DBX104.7+n) et lacquittement par le biais du
signal dinterface Test programme actif (DB utilisateur FMx, DBX124.7+n).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-105
Saut de blocs optionnels

Les blocs prcds dun / dans le programme CN sont sauts, cest--dire pas excuts si la fonction est active.
Activation par le signal dinterface Sauter bloc optionnel (DB utilisateur, FMx,
DBX105.0+n)
Arrt programm
Linstruction M01 dans un programme CN dclenche un arrt programm de lexcution du programme.
Activation par le signal dinterface Activer M01 (DB utilisateur, FMx, DBX103.5+n)
9.14
Gnralits
Un sous-programme asynchrone (ASUP) est un programme CN pouvant tre lanc par
un vnement externe.
Les ASUP sont paramtrs par des instructions du programme CN et lintrieur des
ASUP mmes et sont activs par des entres TOR ou par le programme utilisateur.
Un bloc CN en cours dexcution est interrompu immdiatement. La reprise ultrieure du
programme CN au point dinterruption est possible.
Lorsque plusieurs ASUP sont programmes, des priorits doivent leur tre affectes pour
dfinir lordre de leur excution en prsence dvnements dclencheurs simultans.
Programme principal/sous-programme
Sous-programme asynchrone (ASUP)
%100
N10 SETINT ...
Affectation dune entre un ASUP

et commutation sur prt
N20 ...
Bloc en
excution
Evnement
(commutation
entre TOR)
N30 ...
N40 ...
ABHEB_Z
N10 R1=34 ...
N50 ...
N20 X...Y...
N60 ...
N70 ...
N80 ...
N120 M30
Figure 9-33
9-106
Retour
possible
M17
Droulement de lexcution de sous-programmes asynchrones

6ES7 357-4AH00-8CG0
Instructions dans le programme CN :

Les instructions ci-dessous sont disponibles pour la programmation et le paramtrage
des ASUP dans un programme CN (voir chapitre 10.30) :
Instruction dans le programme CN :
SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE
SETINT(n) ; affectation dune entre TOR/n interruption (n = 1...8/8)
; un programme CN ; ce programme devient ainsi un ASUP
PRIO = m ; dfinition de la priorit (1...128, 1 tant la priorit
; maximale)
NAME
; nom de lASUP
DISABLE(n) ; dsactivation de lASUP (n = numro de lentre TOR)
ENABLE(n) ; activation de lASUP (n = numro de lentre TOR)
CLRINT(n)
; effacement de laffectation de lentre TOR au programme

; CN
Instructions internes lASUP :

SAVE
REPOSL
; position dinterruption pour restauration de ltat actuel

; dexcution
; repositionnement au point dinterruption dans le
; programme principal/sous-programme
Entres TOR pour lancement dASUP

Les 4 entres on-board ci-dessous sont disponibles pour le lancement dASUP
(voir chapitre 4.8) :
S
X1, borne 28 entre TOR n 1
Activation dun ASUP

Les ASUP peuvent tre activs de deux manires :
S
front 0/1 sur entre TOR (entre 1 8)
avec le signal de commande Dmarrage ASUP DB utilisateur FMx, DBX110.7+n

(interruption n 8)
A lactivation de la fonction, tous les axes machines sont arrts avec la dclration de
laxe et les positions daxe sont mmorises.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-107
Rorganisation
En plus du freinage des axes, les blocs de calcul prdcods sont calculs rebours
jusquau bloc interrompu et remmoriss. A la fin de lASUP, le programme CN peut tre
repris avec les valeurs correctes.
Exception : pas de rorganisation possible pour les splines.
Excution de la routine dinterruption

Une fois la rorganisation termine, le programme Interrupt est automatiquement
dmarr. Il est trait comme un sous-programme normal.
Fin dun ASUP

Le traitement du code de fin (M02) de lASUP termin, laxe est amen sur la position
finale du bloc de programme CN qui suit le bloc interrompu.
LASUP doit se terminer par une instruction REPOS (par exemple REPOSL M02) si un
repositionnement au point dinterruption est souhait.
9.15
Zones de protection
Gnralits
Les zones de protection permettent de protger des lments fixes ou mobiles de la
machine (p. ex. un palpeur escamotable) contre les collisions.
Ces zones de protection, qui peuvent tre bidimensionnelles ou tridimensionnelles, sont
dfinies dans le programme CN avant dtre practives, actives ou dsactives laide
dinstructions spcifiques.
Le programme utilisateur (AWP) peut galement activer des zones de protection
practives.
Nota
Pendant lusinage dans les modes Manuel vue, Semi-automatique relatif, MDI ou
Automatique, le systme vrifie si le loutil (ou sa zone de protection) ne viole pas les
zones de protection de la pice.
Les zones de protection ne sont prises en considration que lorsque tous les axes gomtriques concerns sont rfrencs.
9-108

6ES7 357-4AH00-8CG0
Nombre de zones de protection

Le paramtre suivant permet de fixer le nombre maximal de zones de protection :
Paramtres
Nombre de
zones de
protection
0:
Aucune zone de protection ne peut tre dfinie

(valeur par dfaut).
1, 2, 3, 4 : Nombres de zones de protection dfinissables.
Unit
Nota :
La modification de ce paramtre provoque la reconfiguration de la
mmoire utilisateur et, par consquent, leffacement de toutes les
donnes utilisateur.
Types de zones de protection

On distingue les types suivants de zones de protection :
S
zones de protection rapportes la pice

Les zones de protection relatives la pice sont rfrences lorigine du systme
de coordonnes pice (SCP) et doivent tre indiques de faon absolue.
zones de protection rapportes loutil

Les zones de protection relatives loutil sont rfrences au point de rfrence F de
lorgane porte-outil et doivent tre indiques de faon absolue.
Vous pouvez dfinir des zones de protection bidimensionnelles et tridimensionnelles

laide dun contour comportant quatre sommets au maximum. Ce contour peut galement
comporter des arcs de cercle. La description du contour seffectue dans un plan dfini au
pralable.
Nota
Si aucune zone de protection rapporte loutil nest active, la trajectoire de loutil fait
lobjet dune surveillance par rapport aux zones de protection rapportes la pice.
Si aucune zone de protection rapporte la pice nest active, aucune surveillance de
zone de protection na lieu.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-109
Exemple
La zone de protection autour du point de rfrence F de lorgane porte-outil se dplace
en cas de mouvement daxe. Si les axes se dplacent et si les zones de protection sont
actives, le systme assure la non violation des zones de protection.
Zone de protection
rapporte la pice
(fixe)
Zone de protection
rapporte loutil
(mobile)
Figure 9-34
Exemple de zone de protection rapporte la pice/loutil
Systme de coordonnes, types daxes

La description des zones de protection a lieu avec des axes gomtriques dans le
systme de coordonnes cartsiennes relatif la pice (SCP).
Dans le cas daxes gomtriques dplacs en tant quaxes de positionnement, la
surveillance ne porte que sur le point final. Cest pourquoi le message Surveillance des
zones de protection pas assure apparat pendant le dplacement.
Orientation
Lorientation dune zone de protection est dtermine par le plan (abscisse/ordonne)
dans lequel la description du contour a lieu.
Cette orientation doit tre identique pour les zones de protection relatives loutil et
celles relatives la pice.
Programmation des zones de protection

Les instructions suivantes sont disponibles pour la programmation des zones de
protection (voir chapitre 10) :
NPROTDEF() ; dbut de la dfinition de zones de protection
9-110
EXECUTE
; fin de la dfinition
NPROT()
; activation de la zone de protection n

6ES7 357-4AH00-8CG0
Practivation, activation, dsactivation

Une zone de protection peut prsenter ltat practive, active ou dsactive. Ltat
lui est attribu par le biais de linstruction NPROT dans le programme CN.
S
Une zone de protection practive peut galement tre active par le programme
utilisateur (AWP).
La dsactivation ne peut avoir lieu que par le programme CN.
Aprs la fin du programme ou Reset, ltat des zones de protection (practive,

active, dsactive) est conserv.
Les zones de protection actives par le programme CN ne peuvent tre dsactives

par le programme CPU.
Activation par le programme utilisateur

Le programme utilisateur peut activer/dsactiver des zones de protection practives.
La practivation de zones de protection avec indication dun dcalage de position a lieu
dans le programme CN.
Les signaux dinterface suivants indiquent les zones de protection practives ou faisant
lobjet dune violation :
S
signal dinterface Zone de protection 1...4 practive (DB utilisateur, FMx)

DBX622.0...3 pour canal 1
signal dinterface Violation zone de protection 1...4 (DB utilisateur, FMx)

Lactivation/la dsactivation de zones de protection practives a lieu avec le signal

dinterface suivant :
S
signal dinterface Activer zone de protection 1...4 (DB utilisateur, FMx)


6ES7 357-4AH00-8CG0
9-111
Violation de zones de protection

Dans les modes Automatique et MDI
Dans ces modes, les zones de protection ne sont pas traverses :
S
si une pntration dans une zone de protection est programme dans un bloc, le
dplacement sarrte la fin du bloc prcdent.
si le point de dpart dun bloc se trouve dans une zone de protection, le dplacement
ne dmarre pas.
En cas de violation dune zone de protection rapporte la pice, une erreur est
signale.
Dans les modes Manuel vue et Semi-automatique relatif
Lorsquun axe atteint une zone de protection, son dplacement est limit et une erreur
est signale.
Traverse de zones de protection relatives la pice

Dans les modes Automatique, Manuel vue et Semi-automatique relatif, la
traverse dune zone de protection rapporte la pice ayant subi une violation peut tre
valide temporairement avec Dmarrage.
Lerreur est efface et la pntration dans la zone de protection a lieu.
Si Dmarrage ne doit pas suffire autoriser la pntration dans une zone de protection,
il doit tre verrouill ou combin avec dautres conditions dans le programme utilisateur
en cas de violation de zone de protection.
Si loprateur ne dsire pas autoriser la traverse de la zone de protection, il peut annuler
lordre de dplacement avec Reset.
Si plusieurs zones de protection font simultanment lobjet dune violation, un
acquittement est ncessaire pour chacune de ces zones de protection. Les diffrentes
zones de protection peuvent tre valides successivement avec Dmarrage.
9-112

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.16
Gnralits
Le prsent chapitre contient des explications concernant :
9.16.1
Dplacements conjugus, chapitre 9.16.1, page 9-113
Gantry, chapitre 9.16.2, page 9-116
Couplage par valeur pilote, chapitre 9.16.3, page 9-123
Train lectronique, 9.16.4, page 9-130
Gestion tangentielle, chapitre 9.16.5, page 9-136
Dplacement forc dans des actions synchrones, chapitre 9.16.6, page 9-140
Dplacements conjugus
Gnralits
Cette fonction permet de dfinir nimporte quel axe comme axe pilote et de lui affecter
un nombre quelconque daxes conjugus. Tous ces axes forment ensemble un groupe
daxes dplacements conjugus.
Laxe pilote et les axes conjugus ainsi que lactivation/la dsactivation dun groupe
daxes dplacements conjugus sont dfinis par des instructions du programme CN.
Position dun axe conjugu

La position dun axe conjugu rsulte tout moment de la somme du dplacement
asservi (dplacement de laxe pilote avec prise en compte du facteur de couplage) et
du dplacement autonome (dplacement programm pour cet axe).
Types daxes
Un groupe daxes dplacements conjugus peut tre constitu de combinaisons quelconques daxes linaires et daxes rotatifs.
Il est galement possible de dfinir un axe simul comme axe pilote.
Systme de coordonnes
Les dplacements daxes conjugus se font toujours dans le systme de coordonnes
pice (SCP).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-113
Programmation dun groupe daxes dplacements conjugus

Les instructions ci-dessous permettent de programmer un groupe daxes dplacements
conjugus (voir chapitre 10):
TRAILON (axe conjugu, axe pilote, facteur de couplage)
; dfinition et activation dun groupe daxes dplacements conjugus
TRAILOF (axe conjugu, axe pilote)
; dsactivation dun groupe daxes dplacements conjugus
$AA_COUP_ACT[axe] = 0
; pas de couplage actif
$AA_COUP_ACT[axe] = 8
; couplage actif
; interrogation de ltat du couplage dun axe par variable systme dans le programme CN
Comportement dans les diffrents modes

Tenir compte des comportements suivants dans les modes :
S
Activation
Un groupe daxes dplacements conjugus activ est oprant dans les modes
Automatique, MDI, Manuel vue et Semi-automatique relatif.
Prise de rfrence
Pour la prise de rfrence dun axe conjugu, les couplages associs ne sont pas
dsactivs.
Effacement de parcours restant

Leffacement de parcours restant dun axe pilote entrane larrt de tous les axes des
groupes daxes dplacements conjugus associs qui sont activs.
Leffacement de parcours restant pour un axe conjugu nentrane que larrt du
dplacement autonome de cet axe.
Initialisation au lancement du module FM 357-2

Aucun groupe daxes dplacements conjugus nest activ au lancement du module
FM 357-2.
Comportement aprs Reset/fin de programme

Il est possible de spcifier par paramtrage si les groupes daxes dplacements conjugus actifs doivent tre dissous aprs un Reset/une fin de programme ou tre conservs.
Paramtres
Les groupes daxes

dplacements congugus
actifs restent activs
9-114
non : groupes axes dplacements conjugus

annuls (valeur par dfaut)
oui :
Unit
groupes axes dplacements conjugus

conservs

6ES7 357-4AH00-8CG0
Particularits
Notez les particularits ci-dessous pour les dplacements conjugus :
S
Dynamique de rgulation
Pour un groupe daxes dplacements conjugus, il est recommand dharmoniser
les paramtres de rgulateur de position de laxe pilote et de laxe conjugu (par
exemple le facteur Kv) en fonction de lapplication.
Valeurs limites dacclration et de vitesse

Les valeurs limites dacclration et de vitesse des axes dun groupe sont dtermines par laxe le plus faible du groupe daxes dplacements conjugus.
Tentatives de couplages multiples

Si la commande constate lactivation dun couplage quun groupe daxes dplacements conjugus est dj activ pour un axe pilote et un axe conjugu, la procdure
dactivation est ignore et un message derreur correspondant est dclench.
Affichage de valeur relle

Laffichage de la position relle et de lcart entre valeur de consigne et valeur relle
est rafrachi pour tous les axes dun groupe daxes dplacements conjugus.
Lcart valeur de consigne valeur relle se rapporte au dplacement total compos
par le dplacement asservi et par le dplacement autonome programm.
Effet des signaux dinterface

Les signaux dinterface ci-dessous sont prendre en compte pour les dplacements
conjugus :
Pour le dplacement dun axe conjugu asservi un axe pilote, seuls les signaux dinterface entranant un arrt du dplacement (par exemple Avance arrt spcifique un axe,
dblocage rgulateur, etc.) sont oprants.
Dans un groupe daxes dplacements conjugus activ, les signaux dinterface de laxe
pilote agissent sur laxe conjugu associ par lintermdiaire du couplage daxes.
Un arrt de laxe pilote par signal dinterface (par exemple Avance arrt spcifique
laxe, dblocage rgulateur, etc.) entrane larrt de laxe conjugu associ.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-115
9.16.2
Gantry
Gnralits
La fonction Gantry permet de commander deux axes machine de faon parfaitement synchrone. Une des applications possibles est le dplacement sans dcalage daxes couplage mcanique rigide. Un ensemble Gantry est constitu dun axe pilote et dun Axe
asservi. Au maximum deux ensembles Gantry peuvent tre dfinis. Les axes dun
ensemble Gantry doivent tre affects au mme canal. Dans un ensemble Gantry, seul
laxe pilote peut tre dplac en tant quaxe CN normal par un programme ou par loprateur. Le dplacement de laxe asservi seffectue exclusivement par la fonction Gantry.
Cette fonction est disponible avec le firmware FM 357-2-LX.
Paramtrage
Le tableau ci-dessous dcrit les paramtres ncessaires pour la fonction Gantry.
Tableau 9-19 Paramtres Gantry
Paramtres
Unit
axe pilote
nom de laxe machine directeur
axe asservi
nom de laxe machine synchrone
Un ensemble Gantry comprenant un axe linaire et un axe rotatif nest pas

permis.
Un axe gomtrique ou un axe pilot par la CPU ne peut pas tre axe
asservi.
Un axe asservi ne peut pas tre axe pilote dun autre ensemble Gantry.
Annuler ensemble
Gantry

Le couplage Gantry est conserv
oui
Le couplage Gantry est supprim et la synchronisation est perdue. Les axes
Gantry peuvent tre dplacs individuellement.
Important :
Dans le cas daxes coupls mcaniquement, ceci peut provoquer des dommages. Le dcouplage ne peut tre utilis que pour corriger un dcalage
des axes.
Seuil dalarme

0...100
[mm,
deg.]
Si la diffrence entre la position relle de laxe pilote et de laxe asservi

dpasse cette valeur, le message de dfaut Seuil dalarme Gantry
dpass est visualis et le signal dinterface Seuil dalarme Gantry
dpass (DB utilisateur, AXy, DBX30.3+m) est mis 1. Le couplage nest
pas supprim.
Important : valeur = 0 La synchronisation est bloque, les surveillances
restent actives.
9-116

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 9-19 Paramtres Gantry (suite)

Paramtres
Seuil de dfaut
Unit
[mm,
deg.]
0...100
Le seuil de dfaut doit tre suprieur ou gal au seuil dalarme. La surveillance nest active que si lensemble Gantry est synchronis.
Si la diffrence entre la position relle de laxe pilote et de laxe asservi
dpasse cette valeur, le message de dfaut Seuil de dfaut Gantry
dpass est visualis et le signal dinterface Seuil de dfaut Gantry
dpass (DB utilisateur, AXy, DBX30.2+m) est mis 1.
Les axes Gantry sont arrts immdiatement.
Seuil de dfaut en
prise de rfrence
[mm,
deg.]
0...100
Le paramtre seuil de dfaut en prise de rfrence doit tre suprieur ou
gal au paramtre seuil de dfaut. La surveillance nest active que si
lensemble Gantry nest pas synchronis.
La raction est analogue celle pour le paramtre seuil de dfaut.
Signaux dinterface Gantry

Les signaux dinterface sont spcifiques un axe. Leur affectation laxe pilote et laxe
asservi est indique dans le tableau ci-dessous.
Tableau 9-20 Affectation des signaux dinterface Gantry laxe pilote et laxe asservi
Signal dinterface
DB utilis.,
AXy
axe pilote
axe
asservi
Dmarrer synchronisation ensemble Gantry
DBX10.4+m
Seuil de dfaut Gantry dpass
DBX30.2+m
Seuil dalarme Gantry dpass
DBX30.3+m
Ensemble Gantry prt pour synchronisation
DBX30.4+m
Ensemble Gantry est synchronis
DBX30.5+m
axe pilote Gantry
DBX30.6+m
Axe Gantry
DBX30.7+m

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-117
Effet dautres signaux dinterface

Signaux daxe vers un axe (CPU FM 357-2) :
Dune faon gnrale, les signaux daxe agissent toujours sur les deux axes dun ensemble Gantry. A cet gard, chaque axe Gantry possde les mmes droits.
Si, par exemple, laxe pilote commute le signal dintreface Dblocage rgulateur (DB utilisateur, AXy, DBX2.1+m) sur FALSE, laxe asservi est galement arrt au mme
instant.
Tableau 9-21 Effet de divers signaux dinterface sur laxe pilote et laxe asservi
Signal dinterface
DB utilis.,
AXy
axe pilote
axe asservi
Dblocage rgulateur
DBX2.1+m
sur les deux axes
DBX2.2+m
axial
Arrt avance
DBX4.2+m
sur les deux axes
Fin de course matriel moins/plus
DBX7.0/1+m
2me fin de course logiciel moins/plus
DBX7.2/3+m
axial
sur les deux axes

(message derreur axial)
axial
axial
Signaux daxe en provenance dun axe (FM 357-2 CPU) :

Dune faon gnrale, ces signaux sont spcifiques laxe pilote et laxe asservi.
Exception :
En cas de dplacement de laxe pilote, le signal dinterface Dplacement en sens ngatif/
positif (DB utilisateur, AXy DBX23.6/7+m) est galement mis 1 pour laxe asservi.
9-118

6ES7 357-4AH00-8CG0
Rgulation
La dynamique de la rgulation doit tre identique pour laxe pilote et laxe asservi, c.--d.
que lcart de tranage des deux axes doit tre le mme vitesse gale.
Il est recommand de rgler de faon optimale les paramtres suivants de lasservissement de position de laxe pilote et de laxe asservi (voir galement chapitre 9.3, Asservissement de position) :
S
gain de la boucle dasservissement de position
commande anticipatrice de vitesse de rotation
constante de temps boucle de rgulation de courant
facteur de pondration
Les paramtres suivants de lasservissement de position doivent tre identiques pour

laxe pilote et laxe asservi :
S
temps de filtrage d-coups
type dacclration
-coup
Prise de rfrence et synchronisation des axes Gantry

Ces oprations doivent tre effectues dans tous les modes, par consquent aussi
immdiatement aprs la mise sous tension.
Si laxe pilote ou laxe asservi est quip dun codeur incrmental, le point de rfrence
doit tre accost aprs la mise sous tension en maintenant le couplage puis laxe asservi
doit tre synchronis.
Une procdure spciale est ralise cet effet dans le module FM 357-2.
Dcalage des axes la mise sous tension

Un dcalage entre axe pilote et axe asservi peut exister la mise sous tension. En principe, ce dcalage est cependant relativement faible, de sorte que la prise de rfrence et
la synchronisation peuvent tre effectues.
Si la valeur du dcalage est inadmissible, p. ex. la suite dun incident, un dplacement
de compensation doit tre effectu. A cet effet, loprateur doit annuler lensemble Gantry
(paramtrage) puis aligner manuellement les axes.
Nota
En dehors du mode dexploitation Dplacement de point de rfrence, un mouvement
de dplacement peut tre effectu seulement pendant signal dinterface ensemble
Gantry est synchronis (DB utilisateur AXy, DBX30.5+m).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-119
Procdure de prise de rfrence et de synchronisation

Phase 1 : Prise de rfrence de laxe pilote (codeur incrmental)
En mode Prise de rfrence, dmarrez la prise de rfrence avec le signal dinterface
Sens plus ou sens moins (DB utilisateur, AXy DBX4.7/6+m) (voir aussi chapitre 9.7,
Prise de rfrence/rfrencement).
Laxe asservi se dplace en synchronisme avec laxe pilote.
Aprs la prise de rfrence, le signal dinterface rfrenc/synchronis (DB utilisateur,
AXy, DBX20.4+m) est mis 1 pour laxe pilote.
Phase 2 : Prise de rfrence de laxe asservi (codeur incrmental)
Laxe asservi est ensuite rfrenc automatiquement. Pour cette opration, la dpendance entre axe pilote et axe asservi est permute de faon interne. Laxe pilote se
dplace en synchronisme avec laxe asservi.
Aprs la prise de rfrence, le signal dinterface rfrenc/synchronis (DB utilisateur,
AXy, DBX20.4+m) est mis 1 pour laxe asservi et la dpendance Gantry correcte est
rtablie.
Si la prise de rfrence a t interrompue (p. ex. Reset), rptez la procdure en redmarrant laxe pilote.
Pour que les dplacements soient le plus court possible lors de la prise de rfrence, les
paramtres Coordonne point de rfrence des axes Gantry devraient tre identiques.
Les carts entre top zro et point de rfrence doivent tre inscrits dans le paramtre
Dcalage point de rfrence pour chaque axe.
Phase 3 : Synchronisation (codeur incrmental et codeur absolu) en mode
Course au point de rfrence
On distingue deux cas en fonction de la diffrence entre la position relle de laxe pilote
et celle de laxe asservi :
1. La diffrence est infrieure au paramtre Seuil dalarme :
La synchronisation est dmarre automatiquement et le message de dfaut La synchronisation est en cours pour lensemble Gantry est visualis. Les axes Gantry se
dplacent sans couplage la vitesse de prise de rfrence en direction du point de
rfrence de laxe pilote.
Ds que les axes Gantry ont atteint la position de destination, le signal dinterface
Ensemble Gantry est synchronis (DB utilisateur, AXy, DBX30.5+m) est mis 1 et
le couplage Gantry ractiv. La synchronisation est termine.
2. La diffrence est suprieure au paramtre Seuil dalarme :
Le signal dinterface Ensemble Gantry prt pour synchronisation (DB utilisateur,
AXy, DBX30.4+m) est mis 1 et le message de dfaut Attente du dmarrage de la
synchronisation de lensemble Gantry est visualis.
La synchronisation doit tre lance par la CPU avec le signal dinterface Dmarrer
synchronisation ensemble Gantry (DB utilisateur, AXy, DBX10.4+m). La suite de la
procdure est identique celle du cas 1.
9-120

6ES7 357-4AH00-8CG0
En cas dinterruption de la synchronisation, un redmarrage est possible avec le signal

dinterface Dmarrer synchronisation ensemble Gantry (DB utilisateur, AXy,
DBX10.4+m) dans les conditions suivantes :
S
mode Prise de rfrence activ
signal dinterface Ensemble Gantry est synchronis (DB utilisateur, AXy,

DBX30.5+m) = 0
signal dinterface Ensemble Gantry prt pour synchronisation (DB utilisateur, AXy,
DBX30.4+m) = 1
En cas de redmarrage de la synchronisation, laxe asservi est dplac la position

relle courante de laxe pilote (pas la coordonne du point de rfrence).
Le synchronisme est perdu si :
S
lensemble Gantry est annul (paramtre Annuler ensemble Gantry)
la rfrence dun axe Gantry est perdue
les axes Gantry fonctionnaient en poursuite, signal dinterface Fonctionnement en

poursuite (DB utilisateur, AXy, DBX1.4+m)
Dans ce cas, la synchronisation peut tre redmarre directement laide du signal dinterface Dmarrer synchronisation ensemble Gantry (DB utilisateur, AXy, DBX10.4+m).
Laxe asservi se dplace alors la position relle courante de laxe pilote.
Aprs la prise de rfrence, les surveillances Limitation de la zone de travail, Fins de
course logiciel et Zones de protection sont actives et les seuils des deux axes Gantry
sont pris en compte.
Premire mise en service

Lors de la premire mise en service (codeurs incrmentaux), il est recommand de
respecter la procdure suivante :
1. Paramtrage de lensemble Gantry et activation des paramtres laide de loutil
de paramtrage. Le paramtre Seuil dalarme doit tre rgl initialement sur 0 pour
que la synchronisation ne soit pas dmarre automatiquement. Les surveillances
restent actives. Rglez le paramtre Dcalage point de rfrence sur 0.
2. Rglez des positions identiques pour laxe pilote et laxe asservi.
3. Slectionnez le mode Prise de rfrence Dmarrez la prise de rfrence de laxe
pilote Aprs visualisation du message de dfaut Attente du dmarrage de la synchronisation de lensemble Gantry, dterminez la diffrence des valeurs relles de position (voir Fig. 7-4, Donnes de maintenance) des deux axes et inscrivez-la en inversant son signe dans le paramtre Dcalage point de rfrence de laxe asservi et
activez ce paramtre.
4. Rptez la prise de rfrence comme dcrit au point 6. ; les positions relles des
deux axes Gantry doivent maintenant concider. Contrlez ensuite le dcalage de
position des deux axes. Si ncessaire, corrigez le paramtre Coordonne point de
rfrence de laxe asservi.
5. Dmarrez la synchronisation avec le signal dinterface Dmarrer synchronisation
ensemble Gantry (DB utilisateur, AXy, DBX10.4+m).

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-121
6. Commencez la dtermination des seuils dalarme et de dfaut en rglant dabord le

paramtre Seuil dalarme une valeur trs faible et les paramtres Seuil de dfaut
ainsi que Seuil de dfaut en prise de rfrence des valeurs leves.
Soumettez ensuite les axes une acclration trs leve et rglez le seuil dalarme
la valeur pour laquelle le message de dfaut Seuil dalarme Gantry dpass disparat. La valeur dtermine doit naturellement tre situe dans une plage ayant un sens
sur le plan technique. Pour dterminer les paramtres Seuil de dfaut et Seuil de
dfaut en prise de rfrence, ajoutez une faible valeur de scurit chaque paramtre de rfrence.
Lors de la premire mise en service (codeurs absolus), il est recommand de respecter

la procdure suivante :
1. Paramtrage de lensemble Gantry et activation des paramtres laide de loutil
de paramtrage. Le paramtre Seuil dalarme doit tre rgl initialement sur 0 pour
que la synchronisation ne soit pas dmarre automatiquement. Les surveillances
restent actives.
2. Rglez des positions identiques pour laxe pilote et laxe asservi.
3. Procdez au rfrencement de laxe asservi conformment au chap. 9.7.3, points 1.
4.
4. Procdez au rfrencement de laxe pilote conformment au chap. 9.7.3, points 1.
7.
Aprs actionnement de la touche de sens de dplacement, Etat rfrencement
codeur et Affichage pour axes directeur et synchrone sont activs.
5. Procdez la synchronisation avec le signal dinterfaceLancer synchronisation Gantry (PU-DB AXy, DBX10.4+m).
6. Commencez la dtermination des seuils dalarme et de dfaut en rglant dabord le
paramtre Seuil dalarme une valeur trs faible et les paramtres Seuil de dfaut
ainsi que Seuil de dfaut en prise de rfrence des valeurs leves.
Soumettez ensuite les axes une acclration trs leve et rglez le seuil dalarme
la valeur pour laquelle le message de dfaut Seuil dalarme Gantry dpass disparat. La valeur dtermine doit naturellement tre situe dans une plage ayant un sens
sur le plan technique. Pour dterminer les paramtres Seuil de dfaut et Seuil de
dfaut en prise de rfrence, ajoutez une faible valeur de scurit chaque paramtre de rfrence.
Synchronisation automatique
A partir de la version 5 une synchronisation automatique peut galement avoir lieu hors
du mode Course au point de rfrence.
A la mise en route de la rgulation de position, le synchronisme entre axe pilote et axe
asservi est tabli automatiquement, si la diffrence des valeurs relles est infrieure au
paramtre Zone de repos.
La diffrence des valeurs relles sont dfinies en tant que nouvelle valeur de consigne au
rgulateur de position sans interpolation. Si le paramtre Zone de repos est trop grand,
lerreur 25060 (Axe ... Limitation de valeur de consigne) peut tre gnre.
9-122

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.16.3
Gnralits
Cette fonction permet de coupler la position dun axe asservi celle dun axe pilote par
lintermdiaire dune table de courbe. Dans cette table est dfinie la relation fonctionnelle
entre laxe pilote et laxe asservi.
Le couplage peut tre activ et dsactiv directement partir du programme CN ou
partir dactions synchrones.
La dynamique de la rgulation de laxe asservi devrait tre identique ou meilleure que
celle de laxe pilote.
Axe pilote et axe asservi

Il existe diffrents types de couplages par valeur pilote. Le paramtre Type de couplage
par valeur pilote permet de dfinir quelle valeur de position de laxe pilote est la grandeur
dentre de la table de courbe.
Paramtres
Type de couplage
par valeur pilote
Valeur relle
La valeur pilote est la valeur relle provenant du codeur
Unit
Valeur de consigne (valeur par dfaut)

La valeur pilote est la consigne de position calcule par
linterpolateur.
Une valeur pilote est calcule partir dune valeur relle externe
(entre pour codeur) (voir param.Valeur pilote externe chap. 9.1)
Dans le cas du couplage par la valeur relle, des perturbations mcaniques de laxe
pilote peuvent tre transmises laxe asservi. Dans de tels cas, le couplage par la valeur
de consigne procure un meilleur synchronisme.
Si la valeur pilote doit tre drive dun mouvement externe (axe pilote externe), la
mesure correspondante devra tre transmise via une entre de codeur du FM. Pour cet
axe, le paramtre Valeur pilote externe doit tre activ. Pour le type de couplage par
valeur pilote, il faut configurer Valeur pilote simule pour laxe asservi et configurer
Mesure pour laxe pilote.
La relation de couplage ne peut concerner quun seul axe pilote et seul un axe asservi.
Laffectation de laxe asservi laxe pilote a lieu lors de lactivation du couplage par
valeur pilote dans le programme. Lorsque le couplage est activ, laxe asservi est
dplac exclusivement par le couplage par valeur pilote.
Dans le cas du couplage par la valeur de consigne ou la valeur relle, nimporte quel axe
(p. ex. axe CPU, axe de positionnement, axe interpolation) peut tre axe pilote.

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9-123
Raction des signaux dinterface

Seuls les signaux qui provoquent larrt du dplacement agissent sur laxe asservi :
S
Dblocage rgulateur (DB utilisateur AXy DBX2.1+m)
Avance arrt (DB utilisateur AXy DBX4.3+m)
Stop CN (DB utilisateur FMx DBX108.1+n)
Leffet des signaux dinterface sur laxe pilote nest pas modifi par le couplage par valeur
pilote.
Le paramtre Couplage par valeur pilote reste activ permet de rgler le comportement
du couplage en cas de Reset (DB utilisateur FMx DBX108.7+n) et la fin dun programme.
Paramtres
Couplage par
valeur pilote reste
activ
Aprs Reset ou fin de programme, tous les couplages par valeur
pilote activs sont annuls.
Unit
oui
Aprs Reset ou fin de programme, tous les couplages par valeur
pilote activs sont conservs (aussi en cas de passage au mode
Manuel vue ou Semi-automatique relatif)
Si le couplage par valeur pilote a t activ par une action synchrone statique (voir chapitre 10.32, Actions synchrones), ce paramtre est sans effet la fin dun programme.
Cette action synchrone et, par consquent, galement le couplage par valeur pilote reste
activs.
Programmation
La programmation de la fonction a lieu laide des instructions suivantes
9-124
CTABDEF(AA, AP, n TABC, TYPE)

CTABEND
CTABDEL(n TABC)
; dbut de la dfinition de la table de courbe

; fin de la dfinition de la table de courbe
; effacement dune table de courbe
partir de la version 5 :
CTABDEL(CTAB-Nr, CTAB-Nr)
CTABDEL()
; Suppression zone de table de courbes

; Suppression de toutes les tables de courbes
LEADON(AA, AP, n TABC )

LEADOF(AA, AP )
; activation du couplage
; dsactivation du couplage
AA
AP
n TABC
; axe asservi
; axe pilote
; numro de la table de courbe
TYPE
; comportement de la table de courbe

; 0 : table de courbe non priodique
; 1 : table de courbe priodique(valeur pilote)
; 2 : table de courbe priodique
; (valeurs pilote et asservie)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Table de courbe
La table de courbe tablit la relation fonctionnelle entre une grandeur dentre, la position
de laxe pilote, et une grandeur de sortie, la position de laxe asservi.
La dfinition a lieu dans le programme CN sous la forme dinstructions de dplacement
de laxe pilote et de laxe asservi (voir chapitre 10.26). Sur cette base FM dtermine de
segments de courbe polynmes de tables de courbe, la forme interne de prsentation du
profil programm. Un segment de courbe correspond un bloc CN et peut contenir
jusqu 3 polynmes de tables de courbe.
Les tables de courbe sont ranges dans la mmoire statique (mmoire de programmes)
sous leurs numros (n TABC) et sont conserves aprs la mise hors tension du module.
Vous devez rserver de la capacit mmoire cet effet en rglant les paramtres suivants.
Paramtres
Unit
Nombre tables de
courbe

0... 100
nombre maximal de tables de courbe dans la mmoire FM
Nombre de segments
de courbe

0... 1 800
nombre maximal de segments de courbe
Nombre de polynmes 0 (valeur par dfaut)

de table de courbe
0...3 600
nombre maximal de polynmes de table de courbe; au maximum 3 polynmes sont ncessaires pour un segment de
courbe.
Nota
Une modification de ces paramtres provoque la perte de toutes les donnes utilisateur,
car la mmoire FM doit tre rorganise. Sauvegardez vos donnes auparavant, si
ncessaire !
Lors de lactivation du couplage par valeur pilote (LEADON), une table de courbe doit
tre slectionne en indiquant son numro. Chaque table de courbe peut tre active
pour une combinaison quelconque axe pilote axe asservi. Les axes indiqus aprs
CTABDEF sont ncessaires pour un contrle de syntaxe lors de la dfinition de la table
de courbe.
Les positions des grandeurs dentre et de sortie de la table de courbe peuvent tre
dcales et modifies par homothtie.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-125
Tableau 9-22 Dcalages und homothties pour laxe pilote et de laxe asservi
Paramtres
Unit
Dcalage de la
position de laxe
pilote

100 000 000...+ 100 000 000
dcale la position de laxe pilote (grandeur dentre de la table de
courbe)
[mm],
[deg.]
Homothtie pour la
position de laxe
pilote

1 000 000...+ 1 000 000
rapport dhomothtie pour la position de laxe pilote (grandeur
dentre de la table de courbe)
Dcalage de la
position de laxe
asservi

100 000 000...+ 100 000 000
dcale la position de laxe asservi (grandeur de sortie de la table
de courbe)
[mm],
[deg.]
Homothtie pour la
position de laxe
asservi

1 000 000...+ 1 000 000
rapport dhomothtie pour la position de laxe asservi (grandeur
de sortie de la table de courbe)
La position de laxe asservi se calcule daprs la formule suivante :

CAA = OFFSET_AA + SCALE_AA * TABC(OFFSET_AP + SCALE _AP * AP)
CAA
OFFSET_AA
SCALE_AA
AP
OFFSET_AP
SCALE_AP
TABC
; position de laxe asservi (consigne)

; paramtre dcalage de la position de laxe asservi
; paramtre homothtie pour la position de laxe asservi
; position de laxe pilote
; paramtre dcalage de la position de laxe pilote
; paramtre homothtie pour la position de laxe pilote
; table de courbe
La table de courbe ne fournit des valeurs pour la position de laxe asservi que dans la
plage de dfinition de laxe pilote.
Il faut que : APmini (OFFSET_AP + SCALE _AP * AP) v APmaxi
Les paramtres OFFSET_AA et SCALE_AA peuvent dcaler la position de laxe asservi
hors de la plage de dfinition de la table de courbe.
9-126

6ES7 357-4AH00-8CG0
Plage de valeurs axe asservi (AA)

SCALE_FA=1.5
90
80
SCALE_LA=2
70
60
Table de courbe 1
50
N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0)

N20 LA=20 FA=20
N30 LA=60 FA=60
N40 CTABEND
40
30
20
Plage de dfinition axe pilote (AP)

10
Figure 9-35
20
30
40
50
60
Exemple dhomothties pour laxe pilote et laxe asservi
Les paramtres pour lhomothtie et le dcalage peuvent tre modifis dans le programme CN, laide de variables systme. Si le couplage est activ et synchronis, laffectation de valeurs ces variables entrane le dplacement immdiat de laxe asservi
la nouvelle position.
Affectation des variables systme aux paramtres :
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[AA] ; paramtre dcalage de la position de laxe
; pilote, agit sur la phase
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[AA] ; paramtre homothtie pour la position de laxe
; pilote, agit sur la phase
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[AA] ; paramtre dcalage de la position de laxe
; asservi, dcalage de la valeur moyenne
$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[AA] ; paramtre homothtie pour la position de laxe
; asservi, agit sur lamplitude
Nota :
Lhomothtie et le dcalage de position pour laxe pilote doivent toujours tre paramtrs
et programms pour laxe asservi.
Dans loutil de paramtrage, les paramtres crass par le programme CN ne sont actifs
quaprs la sortie des paramtres machine.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-127
Activation et dsactivation du couplage par valeur pilote

Lactivation du couplage a lieu avec linstruction LEADON(...).
Lors de lactivation, laxe asservi peut avoir une position ou une vitesse diffrente de celle
dcoulant de la table de courbe. Une procdure de synchronisation tablit le couplage.
Il faut distinguer les cas suivants :
Cas 1 :
Laxe pilote se trouve hors de la plage de dfinition de la table de courbe.
La synchronisation ne commence que lorsque laxe pilote pntre dans la plage de dfinition.
Cas 2 :
Laxe pilote se trouve dans la page de dfinition de la table de courbe. La position de
laxe asservi calcule partir de la table de courbe sapproche de la position effective de
laxe asservi.
Laxe asservi attend lapproche de la position calcule partir de la table de courbe. Il
est mis en mouvement ds que lcart par rapport la position calcule peut tre annul
avec lacclration daxe admissible (BRISK). Laxe asservi se dplace alors uniquement dans le sens dcoulant de la table de courbe.
Cas 3 :
Laxe pilote se trouve dans la plage de dfinition. La position de laxe asservi calcule
partir de la table de courbe sloigne de la position effective de laxe asservi.
La synchronisation ne commence pas ; laxe asservi ne se dplace pas.
Axe pilote
Cas 3
Table de courbe
Plage de dfinition AP
Cas 2
Cas 1 et 3
Cas 1 et 2
Axe asservi
Plage de dfinition AA
Figure 9-36
Exemple de synchronisation
Dans lexemple, laxe pilote est dplac par une instruction du programme CN
(p. ex. G01). Laxe asservi est dplac par le couplage par valeur pilote.
9-128

6ES7 357-4AH00-8CG0
Les paramtres Seuils pour synchronisme grossier et fin permettent la surveillance du

couplage.
En fonction de ltat, les signaux suivants sont transmis la CPU :
S
Synchronisme fin
Synchronisme grossier (DB utilisateur AXy, DBX28.1+m)
Paramtres
Unit
Seuil pour
synchronisme
grossier

0...10 000
diffrence entre les valeurs relles de laxe pilote et de laxe
asservi pour ltat Synchronisme grossier.
[mm],
[deg.]
Seuil pour
synchronisme fin

0...10 000
diffrence entre les valeurs relles de laxe pilote et de laxe
asservi pour ltat Synchronisme fin.
[mm],
[deg.]
Ltat de synchronisation peut galement tre lu dans le programme CN, laide de la

variable systme $AA_SYNC[...] :
0 : pas de synchronisme
1 : synchronisme grossier
2 : synchronisme fin
3 : synchronisme grossier et fin
La dsactivation du couplage par valeur pilote a lieu avec linstruction LEADOF (...). Si
LEADOF est programm directement dans le programme CN, laxe asservi est arrt.
Lactivation et la dsactivation par des actions synchrones peuvent avoir lieu au vol, c.-d. pendant le dplacement de laxe pilote et de laxe asservi (voir chapitre 10.32).

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9-129
9.16.4
Train lectronique
Gnralits
La fonction Train lectronique (TE) permet de coupler le mouvement dun axe asservi
au mouvement de jusqu quatre axes directeurs. La mise en cascade des trains est permise, cest--dire un axe asservi peut tre laxe pilote dun train lectronique en amont.
Un axe asservi peut galement tre dplac par le programme CN, la par de dplacement du train lectronique est ainsi transfre.
La relation fonctionnelle entre laxe pilote et laxe asservi est dfine par un facteur de
couplage ou une trable de courbes. Les parts de dplacements de plusieurs axes directeurs ont un effet dadditionnement sur le mouvement de laxe asservi.
Le mouvement de laxe asservi peut tre driv de la valeur de consigne ou relle de
laxe pilote.
La fonction Train lectronique nest pas programmable dans des actions synchrones.
Le nombre maxi de trains actifs doit tre dfini par le biais du paramtrage.
Cette fonction est uniquement disponible pour le module FM 357-2 LX partir de la version logicielle 5.
Paramtre
Nombre de trains
lectroniques
0...4
Unit
nbre maxi de trains lectroniques dans le canal
Programmation
EGDEF(FA, LAi, TYPi, ...)
; Dfinition du groupe de trains lect.
EGON(FA, SW, LAi, Zi, Ni, ...)
; Mise en route TE
EGONSYN(FA, SW, SP_FA, LAi, SP_LAi, Zi, Ni, ...)

; Mise en route TE avec indication
; de la position synchrone
EGONSYNE(FA, SW, SP_FA, AM, LAi, SP_LAi, Zi, Ni,... )
; de la position synchrone et mode dpl.
; p. axes direct. et synch. Modulo
9-130
EGOFS(FA)
; Arrt de tous les TE dun

; axe asservi
EGOFS(FA, LAi, ...)
; Arrt slectif de TE
EGDEL(FA)
; Suppression de la dfinition dun

; groupe de TE

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtre :
i Nombre daxes directeurs : i = 1...4
Type couplage de valeurs de consigne ou relles :
Type = 0 valeur relle de laxe pilote
Type = 1 valeur de consigne de laxe pilote
FA axe asservi
LA axe pilote
Z Compteur facteur de couplage
N Dnominateur facteur de couplage
SW Mode de changement de bloc : ( paramtre de chane en exposant ! )
NOC: Chgmt de bloc a lieu immdiatement
FINE: Chgmt de bloc en mode synchrone fin (valeur par dfaut)
COARE: Chgmt de bloc en mode synchrone grossier
IPOSTOP: Chgmt de bloc en mode synchrone ct valeur de consigne
AM Mode mise en route : ( paramtre de chane en exposant ! )
ACN: Unit absolue, sens ngatif
ACP: Unit absolue, sens positif
DCT: Unit absolue, mise en route temps optimis
DCP: Unit absolue, mise en route chemin optimis
NTGT: entredent suivant, mise en route temps optimis (val. par dfaut)
NTGP: entredent suivant, mise en route chemin optimis
SP_FA Position synchrone de laxe asservi
SP_LA Position synchrone de laxe pilote
Dfinition du TE EGDEF
Linstruction EGDEF affecte un axe asservi max. 4 axes directeur.
Le type de couplage peut tre diffrent pour chaque axe pilote.
Aucun couplage ne doit encore tre dfini pour laxe asservi.
EGDEF est la condition pralable la mise en marche du TE.
Suppression du TE EGDEL
Un TE dfini laide de linstruction EGDEF peut tre supprim grce EGDEL.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-131
Allumage de TE EGON
Le TE est immdiatement mis en route. La position actuelle de laxe asservi et de laxe
pilote dfinissent les positions synchrones du TE. Ce comportement est comparable la
fonction Tranage conjug.
Le module de changement de bloc dfinit le moment auquel le bloc est termin par linstruction EGON ou EGONSYN/E. Si le paramtre est manquant, la valeur par dfaut
FINE est applique.
Lexcutin de linstruction EGON ou EGONSYN/E active le signal dinterface axe asservi
actif (PU-DB AXy, DBX23.1+m).
Allumage de TE EGONSYN
Les positions synchrones programmes pour laxe asservi et laxe pilote dfinissent le
point auquel le TE atteint ltat synchrone.
Si le TE nest pas encore synchone au moment de linstruction EGONSYN/E, laxe
asservi est dplac en position synchrone par superposition de mouvement. La diffrence de laxe pilote par rapport la position synchrone programme est impute via la
loi de dplacement du TE sur la position synchrone de laxe asservi (exemple, voir chapitre 10.35).
Lors de la superposition de mouvement de laxe asservi, le signal dinterface mouvement
transfr (PU-DB AXy, DBX28.4+m) est mis. Le module FM attent le signal dinterface Libration superposition daxe asservi (PU-DB AXy, DBX8.4+m).
Sinon le message derreur 16 771 Mouvement superpos non libr saffiche et le FM
attend la libration.
La superposition de mouvemeent de laxe asservi est indpendante de la correction
Override.
Si des axes Modulo se trouvent dans le TE, leurs positions sont rduites Modulo.
Ceci permet toujours le dplacement vers la prochaine position synchrone, une synchronisation relative est effectue.
Allumage du TE EGONSYNE
Cette fonction est utile lorsque les axes directeur et synchrone sont des axes modulo.
En plus de la position synchrone, il est possible de programmer un mode de mise ne
marche.
Pour de plus amples informations, voir chapitre 10.35.
9-132

6ES7 357-4AH00-8CG0
TE via table de courbes

Lorsque le couplage doit avoir lieu par le biais dune table de courbes, il est ncessaire
de dfinir le dnominateur N = 0 et le compteur Z sur le numro de la table de courbe
lors du dmarrage du TE.
A linverse du couplage par valeurs pilote (LEADON) la sortie de la table de courbe a un
effet daddition sur la position synchrone de laxe asservi :
FAS = SP_FA + ( OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA) )
FAS
SP_FA
; Position daxe asservi (valeur de consigne)

: Position synchrone axe asservi
Table de courbes :
OFFSET_FA ; Paramtre Offset vers position daxe asservi
SCALE_FA
; Paramtre Echelonnement de la position daxe asservi
LA
; Position daxe pilote
OFFSET_LA
; Paramtre Offset vers position daxe pilote
SCALE_LA
; Paramtre Echelonnement de la position daxe pilote
CTAB
; Table de courbes
Lorsquun Offset est paramtr pour la position daxe asservi (OFFSET_FA), alors
celui-ci est additionn la position synchrone de la xe synchrone.
SP_FA = SP_FA + OFFSET_FA
Mme avec EGON, la mise en marche vers cette nouvelle position synchrone a lieu
conformment EGONSYN.
Synchronisation
Une fois la position synchrone de laxe pilote et de laxe asservi atteinte, laxe asservi est
coupl laxe pilote par le biais du TE. Le module FM calcule une valeur de consigne
pour laxe asservi partir de la position relle et de consigne de(s) axe(s) directeur(s) via
la rgle de mouvement du TE.
Lorsque le TE est mis en route avec indication de positions synchrones (EGONSYN),
alors laxe asservi doit pouvoir atteindre sa position synchrone sans surcharge dynamique en mme temps que laxe pilote.
Selon lcart de synchronisation les signaux suivants sont mis auprs de la CPU :
S
Synchronisation en cours
(PU-DB AXy, DBX23.4+m)
Ecart de synchronisation > Valeur seuil pour synchronisation grossire
Synchronisation grossire
Ecart de synchronisation < Valeur seuil pour synchronisation grossire
Synchronlauf fin
Ecart de synchronisation < Valeur seuil pour synchronisation fine
Ecart de synchronisation :
Il sagit de lcart entre la valeur relle de laxe asservi avec la valeur qui rsulte des
valeurs relles des axes directeurs selon les rgles de mouvement du TE.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-133
Paramtre
Unit
Valeur seuil pour la

synchronisation
grossire

0...10 000
Ecart de synchronisation
[mm], [deg]
Valeur seuil pour la

synchronisation
fine

0...10 000
Ecart de synchronisation
[mm], [deg]
Lcart de synchronisation peut tre lue dans le programme CN dans les variables
systme $VA_EG_SYNCDIFF[...] absolue ou $VA_EG_SYNCDIFF_S[...] avec prfixe.
Valeur seuils pour lacclration et la vitesse maximale

Selon les paramtres Valeur seuil axe acclr et Seuil davertissmeent vitesse et
acclration les signaux suivants sont mis pour laxe asservi la CPU :
S
Axe acclr (PU-DB AXy, DBX23.3+m)
Seuil davertissement vitesse atteint (PU-DB AXy, DBX28.5+m)
Seuil davertissement acclration atteint (PU-DB AXy, DBX28.6+m)

Paramtre
9-134
Unit
Valeur seuil axe

acclr

0...100
valeur en % relatif au paramtre Acclration
Seuil davertissement
de vitesse et
dacclration

0...100
valeur en % relatif aux paramtre vitesse maximale ou
acclration

6ES7 357-4AH00-8CG0
Mise en cascage de trains

Les TE peuvent tre coupls les uns aprs les autres. Laxe asservi dun TE peut devenir
laxe pilote dun autre TE. Un axe asservi ne peut cependant pas tre laxe pilote dun
propre TE (couplage rtroactif).
LA1
LA1
FA1
EG1
EG 2
FA2 (Axe en simulation)
EG 3
LA2
FA3
LA2
Figure 9-37 Mise en cascade dentranements
Lcart de synchronisation se rfre toujours lentre/la sortie dun TE.

Exemble : EG3:
Ecart de synchronisation = Valeur relle FA3 EG3(valeur relle FA2,
valeur relle LA2)
Arrt dun TE EGOFS

Un TE peut tre teint de manire slective ou complte.
EGOFS(FA)
Le TE est compltement arrt, laxe asservi freine jusqu larrt.
EGOFS(FA, LA1, ...)
La part daxes pilotes indiqus est arrte de manire slective. Laxe asservi continue
sa course respectivement aux axes pilote restants.
Comportement en Power On, Reset et changement de mode

Aucun TE nest actif aprs Power On.
Un TE actif reste maintenu aprs Reset et changement de mode.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-135
9.16.5
Gnralits
A la tangente dun contour form de deux axes gomtriques est coupl un axe rotatif.
Laxe rotatif est laxe asservi de couplage et se dplace en fonction de la position actuelle
de tangente du contour des axes pilotes (axes gomtriques).
Grce aux instructions de programme le couplage peut tre mis en marche ou arrt et il
peut tre prdfini un angle entre tangente de contour et axe rotatif.
La gestion tangentielle est disponible pour la version FM 357-2LX.
Types d axes et mouvement daxe

Tous les deux axes pilotes doivent tre axes gomtriques, c.--d. axes linaires. Les
axes pilotes sont programmer en tant quaxes trajectoires (G1, G2 ...), un mouvement
comme axe de position (POS) nest pas tenu en compte.
Laxe asservi doit tre un axe rotatif et ainsi un axe supplmentaire. Celui-ci peut tre
positionn supplmentairement au couplage (POS[...]). La position a un effet comme
angle offset supplmentaire.
Les axes asservis et les axes pilotes peuvent tre des axes simuls et/ou rels.
Les axes coupls doivent appartenir au mme canal.
A chaque axe rotatif peut tre affecte une gestion tangentielle.
Paramtres
Paramtre
reste active
Angle limite
bloc intermdiaire
9-136
non:
Gestion tangentielle est termine par fin de pro

gramme/Reset (valeur par dfaut)
oui:
Gestion tangentielle reste disponible aprs fin

de programme/Reset

0...360
Unit
[deg.]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation
Instructions pour programmation de gestion tangentielle (voir chapitre 10.11)
TANG (axe asservi, axe pilote1, axe pilote 2, facteur de couplage)
; dfinition de gestion tangentielle
TANGON (axe asservi, angle) ; mettre en marche de gestion tangentielle
TANGOF (axe asservi)
; arrt de gestion tangentielle
TLIFT (axe asservi)
; permettre de bloc intermdiaire aux coins de

contour
Facteur de couplage relation entre changement de langle de tangente de

contour et de laxe asservi, la valeur de dfaut est 1.
Angle
Angle Offset entre tangente de contour dans le sens de
mouvement et de laxe asservi
Variable systme pour ltat de couplage:
$AA_COUP_ACT[axe]=0
; couplage pas actif
$AA_COUP_ACT[axe]= 1, 2, 3 ; gestion tangentielle active
Systme coordonnes
La gestion tangentielle se rapporte au systme de coordonnes de la pice.
Les deux axes pilotes dterminent un systme de coordonnes rectangulaire.
Position dangle de laxe asservi

Langle de laxe asservi se compose toujours de langle de la tangente de contour, de
langle Offset programm par TANGON et ventuellement dun angle programm par
POS[FA].
Les angles de tangente de contour et de laxe asservi sont forms dans le sens mathmatique positif.
axe Y
angle offset (positif)

90
angle de laxe asservi
axe X
180
tangente de contour
Figure 9-38
270
Gestion tangentielle, position de langle de laxe asservi

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-137
Comportement dans les diffrents modes

Tenir compte des comportements suivants dans les modes :
S
Activation
La gestion tangentielle nest active que dans les modes de travail automatique et
MDI.
Prise de rfrence
Pour la prise de rfrence dun axe asservi, les couplages sont dsactivs.
Initialisation au lancement
Aucune gestion tangentielle nest activ aprs lancement.
Comportement aprs Reset/fin de programme

Il est possible de spcifier par paramtrage si les couplages tangentiels actifs doivent
tre dissous aprs un Reset/une fin de programme ou tre conservs.
Comportement aux coins de contour

Aux coins de contour peut tre choisi le comportement suivant:
S
TLIFT(FA) pas programm aprs TANG

La vitesse davance tangentielle des axes pilotes est rduite de manire que laxe
asservi atteint sa position cible synchronnement avec les deux axes pilotes.
TLIFT(FA) programm aprs TANG(...)

Aux coins dont langle est suprieur au paramtre Angle limite bloc intermdiaire est
insr un bloc intermdiaire. Le bloc intermdiaire met laxe asservi rapidement sur la
position qui correspond la tangente de contour aprs le coin, en respectant toutes
les valeurs limites.
A laide de reprogrammage de TANG sans TLIFT ce comportement peut tre empch.
9-138

6ES7 357-4AH00-8CG0
Exemple
Angle Offset 90 degr, TLIFT programm
tangente de contour
axe Y
axe asservi
contour
bloc intermdiaire
axe X
Figure 9-39
Gestion tangentielle avec bloc intermdiaire

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-139
Comportement pendant inversion du sens de direction de mouvement de laxe pilote

Une inversion du sens de direction de mouvement de laxe pilote mne une inversion
du sens de direction de la tangente de contour et ensuite une rotation 180 degrs
de laxe asservi.
Ce comportement nest pas toujours utile dans la pratique et peut tre inhib par utilisation de limitation du champ dactivit (G25, G26, WALIMON) au moment de linversion du
sens de direction.
Si langle Offset de laxe asservi se trouve aprs linversion du sens de direction au-dehors de la limitation du champ dactivit, on essaye parvenir avec langle Offset inverse
dans le champ dactivit autoris.
pas de limitation de champ d activit
axe Y
contour
axe asservi
limitation du champ dactivit
empche la rotation 180 degrs
axe X
Figure 9-40
Gestion tangentielle, inversion du sens de direction avec et sans limitation du champ

dactivit de laxe asservi
Si la rotation 180 degrs doit tre inhibe pendant plusieurs blocs de mouvement, il
faut, le cas chant, adapter les valeurs limites en haut et en bas. En cas de cercles peut
tre ncessaire une division en segments spars.
9.16.6
Dplacement forc dans des actions synchrones
Gnralits
Dans la partie actions dactions synchrones (voir chapitre 10.32), vous pouvez dmarrer
un dplacement forc en programmant la variable systme $AA_OFF[axe]. Ce dplacement est considr, de faon interne, comme valeur de correction dans le systme de
coordonnes machine. Le dplacement forc commence immdiatement, que laxe
concern soit dplac par une instruction de programme ou non.
Ceci permet, p. ex., de raliser une rgulation de distance de tir (rgulation dcartement).
Cette fonction est disponible partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM357-2-LX.
9-140

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtres
Le rglage de la vitesse, du seuil suprieur et du type de prise en compte a lieu laide
des paramtres suivants.
Paramtres
Prise en compte de
la valeur de correction
absolue (valeur par dfaut)
La valeur $AA_OFF est prise en compte comme position
accoster.
Unit
intgrale
La valeur $AA_OFF est prise en compte comme incrment
de dplacement ; dautres valeurs $AA_OFF sont additionnes pour former une valeur totale de correction.
Seuil suprieur pour

0... 100 000 000
Ce paramtre limite la valeur de correction. En cas de prise
en compte intgrale, il limite la valeur totale de correction.
[mm],
[deg.]
Vitesse pour valeur

de correction

0...vitesse daxe
Vitesse laquelle la valeur de correction est parcourue.
Si le paramtre Vitesse daxe est modifi, ce paramtre est
galement modifi dans la mme proportion.
[mm/min],
[tr/min]
Programmation
$AA_OFF[axe]
$AA_OFF_LIMIT[axe]
; variable systme Dplacement forc

; seuil pour dplacement forc
; 0 : pas atteint
; 1 : atteint en sens positif
; 2 : atteint en sens ngatif
La valeur $AA_OFF nest pas prise en compte dans le programme CN, c.--d. quelle
dcale toutes les positions de laxe concern dans le systme de coordonnes machine.
La variable systme $AA_OFF_LIMIT peut tre utilise pour le traitement des dfauts.
Exemple :
N05 POS[X]=0 POS[Y]=20
N10 ID=1 WHENEVER ($AA_IW[X] >= 50) AND ($A_IN[9]== TRUE)
DO $AA_OFF[Y]= R11
N20 POS[X]=100 FA[X]=500
A partir de la position X50, un dplacement forc dont la valeur figure dans R11 est appliqu laxe Y si lentre pour palpeur commute sur TRUE. La valeur de correction doit
tre prise en compte de faon intgrale, c.--d. quune nouvelle valeur de correction est
ajoute cycliquement (en cycle dinterpolation) jusqu ce que le palpeur commute sur
FALSE. La correction nest visible que dans le systme de coordonnes machine.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-141
9.17
Mesure
Gnralits
Pour les axes qui sont connects directement (entranement par moteurs servo ou
moteurs pas pas) il faut utiliser les deux entres de palpeurs du module FM 357-2. A
laide de connexion du palpeur la position de chaque axe qui prend part la mesure est
saisie par le matriel, par lecture du contenu du compteur de valeur effective et mmorise dans une variable systme.
Lors de cette opration, il faut tenir compte dun retard de 15 s dans le cas dun front
montant et de 150 s dans le cas dun front descendant du palpeur (en cas de
raccordement au connecteur frontal X1). Lincertitude de mesure dpend de ce retard et
de la vitesse daccostage du palpeur.
Ce mthode de mesure est en relation avec laxe correspondant. Cest pourquoi il est
dsign galement comme mesure locale.
valeur de
consigne
FM 357-2
moteur
entranement
X2
canal axe 1
2
X3
X4
X5
capteur
valeur effective
X6
X1
signal de palpeur
Figure 9-41
palpeur
Raccordement du palpeur sur le FM357-2, mesure locale
En cas daxes PROFIBUS le palpeur peut tre raccord directement lentranement

(Figure 9-42). La valeur de mesure sest forme dans lentranement et sera transmise
au FM357-2. Ce mthode est galement li laxe et dsign comme mesure locale.
FM 357-2
X2
signal de palpeur
canal axe1
2
palpeur
X3
X4
X5
X6
X1
mot.
PROFIBUS-DP
X8
val. consig.
val. effect.
val. mesure
Figure 9-42
9-142
entranement
capteur
Raccordement du palpeur sur lentranement PROFIBUS, mesure locale

6ES7 357-4AH00-8CG0
Si la mesure laide dun palpeur doit tre effectue dans plusieurs axes, un cblage
supplmentaire jusqu lentranement PROFIBUS suivant ou jusquau FM357-2 pour
axes moteurs servo ou pas pas (Figure 9-43) est ncessaire.
val. consig.
FM 357-2
entranement
X2
mot.
X3
X4
X5
canal axe 1
X6
2
3
capteur
val. effective
signal de palpeur
palpeur
mot.
X1
PROFIBUS-DP
val. consig.
entranement
X8
capteur
val. effective
Figure 9-43
Raccordement du palpeur sur lentranement PROFIBUS-DP et sur le FM357-2,

mesure locale
Un autre mthode de mesure, la mesure globale, limine le dsavantage du cblage supplmentaire de palpeurs. Seulement lentre de palpeur du FM357-2 est utilis.
val. consig.
FM 357-2
entrane
ment
X2
mot.
X3
X4
X5
canal axe 1
capteur
val. effective
X6
2
3
signal palpeur
palpeur
X1
canal mes.
mot.
PROFIBUS-DP
val. mesure
X8
val. consig.
val. effective
Figure 9-44
entranement
capteur
Raccordement du palpeur sur FM357-2, mesure globale pour axes PROFIBUS

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-143
Mesure globale
La mesure globale utilise un canal daxe FM357-2 quasiment en tant que chronomtre.
Pendant lentre du rsultat de la mesure est dtermin le moment de mesure et sur
cette base laide dinterpolation la position de mesure pour tous les axes qui prennent
part la mesure globale.
Car il est utilis seulement un canal de mesure, en mme temps peut tre ralis seulement une opration de mesure pour tous les axes qui participent la mesure globale.
Dans une seule opration de mesure il est possible deffectuer la mesure locale et globale.
Lexactitude de cette mthode de mesure est comparable avec la mthode de mesure
directe. Lerreur de mesurage dpend de lacclration au moment de la mesure.
La mesure globale affecte le 4me canal daxe, cest--dire quil ne reste que trois axes
dutilisables directement (Moteur dass. de pos. ou pas pas). Un axe PROFIBUS-DPpeut galement tre affect au 4me canal lorsque la mesure globale est active.
La programmation de la fonction de mesure ne dpend pas de la mthode de mesure.
Pendant la mesure globale il faut faire attention aux restrictions ci-dessus mentionnes.
Paramtre
Mesure globale
off (valeur par dfaut)
pas de mesure globale
Unit
on
mesure globale
Raccordement des palpeurs

Le module FM 357-2 possde des entres on-board pour le raccordement des palpeurs
entre impulsion mesure 1
entre impulsion mesure 2
niveaux des entres
Raccordement
X1 borne 26
X1 borne 27
0 V (pas de dviation du palpeur)
24 V (palpeur dvi)
La valeur mesure est saisie pour tous les axes raccords directement.
Dans le cas dun entranement servomoteur avec liaison par PROFIBUS-DP, le palpeur
doit tre raccord directement lentranement ou il faut utiliser la mthode de mesure
globale avec raccordement de palpeur au FM.
9-144

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation de la fonction de mesure

La programmation de la fonction de mesure a lieu dans le programme CN laide des
instructions suivantes (voir chapitre 10.10) :
Mesure relative un bloc :
MEAS="1 ("2)
MEAW="1 ("2)
$AA_MM[axe]
$AA_MW[axe]
$AA_MEA[n]
; mesure avec effacement du parcours restant

; mesure sans effacement du parcours restant
; variable systme pour rsultat de mesure dans SCM
; variable systme pour rsultat de mesure dans SCP
; tat du contrat de mesure, n = numro de lentre de mesure
Mesure axiale (la fonction est disponible pour le FM 357-2-LX) :

MEASA[axe]=(mode,TE_1,..., TE_4) ; mesure axiale avec effacement parcours restant
MEAWA[axe]=(mode,TE_1,..., TE_4) ; mesure axiale sans effacement parcours restant
MEAC[Axe]=(Mode,Mmoire,TE1,...,TE_4) ; mesure axiale continue
( partir de la version 5.2)
$AA_MM1...4[axe]
; valeur mesure par lvnement dclencheur
; 1...4
dans le systme de coordonnes machine
$AA_MW1...4[axe]
; valeur mesure par lvnement dclencheur
; 1...4
dans le systme de coordonnes pice
$A_PROBE[n]
; tat du palpeur,
n = numro de lentre de mesure
$AA_MEAACT[axe]
; tat de la mesure axiale
Signaux dinterface
Ltat des entres pour palpeur est indiqu par les signaux suivants :
S
signal dinterface Palpeur 1 actionn (DB utilisateur, FMx, DBX30.0)
signal dinterface Palpeur 2 actionn (DB utilisateur, FMx, DBX30.1)
signal dinterface Mesure active (DB utilisateur, AXy, DBX22.3+m)
Droulement dune mesure

Le droulement dune mesure est le suivant :
S
Programmation de la fonction de mesure (avec MEAS, MEAW). La fonction de

mesure est maintenant active.
Programmer le dplacement. Le palpeur doit dclencher au cours de ce dplacement.
Programmer STOPRE, pour maintenir toutes les valeur de mesures actuelles

(voir chapitre 10.12 und 10.10).
Traitement de la valeur de mesure

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-145
Mesure prcise
Une zone darmement pour la dtection du front de palpeur peut tre rgle
9-146

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.18
Accostage dune bute
Gnralits
Grce la fonction Accostage dune bute (FXS = Fixed Stop), il est possible de gnrer des efforts de blocage dfinis, tels que ceux requis pour la prhension de pices par
exemple.
La bute peut tre accoste par un dplacement de positionnement ou avec interpolation. Lorsque la bute est atteinte, le dplacement est arrt et le module maintient le
couple de blocage jusqu ce que la fonction soit dsactive avec FXS=0.
Cette fonction est disponible avec le firmware FM 357-2-LX.
Position de consigne
Ecart de tranage pour la dtection de la bute

Position relle aprs Accostage dune bute
Position finale programme

Figure 9-45
Fentre de
surveillance
Position de dpart
Exemple daccostage dune bute
Exigences imposes lentranement

Laccostage dune bute est possible uniquement pour des axes entranements analogiques ou PROFIBUS DP.
Exigences aux entranements analogiques :
S
variateurs limitation de couple
variateurs qui peuvent gnrer des couples ou des efforts de blocage programmables
et qui sont commutables sans inversion de signe entre rgulation de vitesse de rotation et rgulation de couple.
p. ex. : SIMODRIVE 611-A
Laccostage dune bute est impossible pour :

S
les axes verticaux sans compensation de poids
les axes Gantry
les axes de positionnement pilots par la CPU.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-147
Programmation
La programmation de la fonction a lieu laide des instructions suivantes (voir chapitre
10.11) :
FXS[axe]=...
FXST[axe]=...
FXSW[axe]=...
; activation/dsactivation Accostage dune bute

1 = activation ; 0 = dsactivation
; couple de blocage
; fentre de surveillance
Nota
Le couple de blocage et la fentre de surveillance peuvent galement tre dfinis avec
des paramtres. Ces paramtres ne sont cependant pris en compte que si aucune valeur
correspondante nest programme.
9.18.1
Paramtrage
Paramtres requis
Des valeurs doivent tre attribues aux paramtres suivants.
Tableau 9-23 Paramtres Accostage dune bute
Paramtres
Accostage dune bute
autoris
pour cet axe, la fonction nest pas autorise
Unit
oui
pour cet axe, la fonction est autorise
Dtection de la bute
cart de tranage (valeur par dfaut)

lcart de tranage axial est exploit
capteur
un signal dun capteur externe (signal dinterface DB utilisateur, AXy,
DBX22.5+m) est exploit
cart de tranage et capteur
cart de tranage et signal de capteur sont exploits
Ecart de tranage pour la
dtection de la bute

0...1 000
[mm],
[deg.]
Cette valeur est le critre pour la dtection de la bute dans le module.

Fentre de surveillance

0...1 000
[mm],
[deg.]
plage de tolrance pour la position laquelle la bute a t dtecte.

En cas de dpassement, un dfaut est signal et la fonction est dsactive.
9-148

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 9-23 Paramtres Accostage dune bute (suite)

Paramtres
Couple de blocage
Unit
[%]
0...100
pourcentage du couple maxi du moteur (pour EAV % de la consigne
maxi de courant)
Ce paramtre est actif lorsque la bute a t atteinte ou acquitte
Pour Accostage dune bute avec p.ex. SIMODRIVE 611-A et
couple de blocage fixe, le seuil de couple rgl au variateur devrait
tre identique au paramtre Seuil de couple lors de laccostage de la
bute.
Seuil de couple lors de
laccostage de la bute
0...100
(aux entranements analopourcentage du couple maxi du moteur
giques)
Cette valeur est active pendant le dplacement daccostage de la
bute. Elle doit correspondre au seuil de couple rgl au variateur.
[%]
Avec ce paramtre, la commande limite lacclration ainsi que le

couple lors de la commutation entre rgulation de vitesse de rotation
et rgulation de couple ou de courant.
Messages derreur :
S Axe na pas atteint la

bute
S La fonction Accos-

le message derreur est visualis
non
le message derreur nest pas visualis
tage bute a t
abandonne

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-149
9.18.2
Analogique Entranement
Gnralits
Ce chapitre dcrit les particularits de laccostage dune bute lexemple du variateur
analogique SIMODRIVE 611-A.
La description dtaille de la mise en service du variateur est dcrite dans limprim suivant :
Manuel de mise en service SIMODRIVE 611-A, n de rf. : 6SN 1197-0AA60-0DP4
Couple de blocage fixe

Un seuil fixe de courant est prescrit dans le variateur par lintermdiaire dune rsistance
(R12). Ce seuil est activ par la CPU via une sortie qui agit sur la borne 96 du variateur.
Dans ce cas, le couple de blocage gnr par le moteur de laxe est fixe.
La consigne peut tre applique aux bornes 56/14 ou 24/20 du variateur.
Couple de blocage programmable

Dans ce cas, la CPU commute le variateur du mode rgulation de vitesse de rotation au
mode rgulation de courant ds que la bute est atteinte. Lactivation de la borne 22 a
pour consquence que le niveau de tension prsent aux bornes 20/24 nest plus interprt en tant que consigne de vitesse de rotation mais en tant que consigne de courant.
Le module FM 357-2 peut donc prescrire un couple de blocage variable.
La consigne doit tre applique aux bornes 24/20 du variateur.
Connexions matrielles
La figure 9-46 reprsente les connexions matrielles entre le module FM 357-2, le
module de signaux (SM) et le variateur SIMODRIVE 611-A (EAV).
FM 357-2
Position
relle
SIMODRIVE 611-A
56
14
Val. de
cons. de
vit. de rot.
24
20
Bus interne
CPU
MP
P
Capteur
(facultatif)
22
96
TOR/ana.
Figure 9-46
9-150
Connexions matrielles FM 357-2, module de signaux et SIMODRIVE 611-A (EAV)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.18.3
Droulement de la fonction
Activation
Linstruction FXS[axe]=1 active la fonction. Le FM 357-2 transmet le signal dinterface
Accostage bute actif (DB utilisateur, AXy, DBX22.4+m) la CPU.
La CPU doit alors activer la limitation de courant au variateur (borne 96 aux entranements analogiques) et transmettre le signal dacquittement Accostage bute valid (DB
utilisateur, AXy, DBX3.1+m) au FM 357-2.
Le FM 357-2 dmarre maintenant la fonction, le seuil de couple est rgl de faon interne
la valeur paramtre, lacclration rduite en consquence et laxe se dplace en
direction de la position de destination.
La bute est atteinte

Ds que laxe atteint la bute, lcart de tranage axial augmente. Lorsque la valeur inscrite dans le paramtre Ecart de tranage pour la dtection de la bute est dpasse ou
le signal dinterface Capteur bute (DB utilisateur, AXy, DBX41.2+m) est mis 1,
la commande reconnat que la bute a t atteinte.
Aux entranements analogiques le rgulateur de position dlivre alors une consigne de
vitesse de rotation qui correspond la valeur inscrite dans le paramtre Seuil de couple
lors de laccostage de la bute. Du fait de cette consigne prsente en permanence, le
rgulateur de vitesse de rotation, dont la sortie est limite par la borne 96, maintient le
variateur en limitation de courant.
Le FM 357-2 efface ensuite le parcours restant et asservit la consigne de position la
valeur relle de position (poursuite). Le dblocage de rgulateur reste actif.
Le FM 357-2 transmet ensuite le signal dinterface Bute atteinte (DB utilisateur, AXy,
DBX22.5+m) la CPU.
Si aux entranements analogiques le FM 357-2 doit prescrire un couple de blocage programmable, la CPU doit commuter le variateur du mode rgulation de vitesse de rotation
au mode rgulation de courant. A cet effet, elle active la borne 22 et dsactive la limitation de courant (borne 96) aprs une temporisation suprieure 10 ms. Le seuil de couple est maintenant actif au niveau du variateur.
La CPU transmet maintenant le signal dinterface Acquitter Bute atteinte (DB utilisateur, AXy, DBX1.1+m). Le FM 357-2 ragit lacquittement et prescrit le couple de blocage dsir au variateur sous forme dchelon.
Le changement de bloc est ensuite excut. Le couple de blocage est maintenu.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-151
La bute nest pas atteinte

Si laxe atteint la position finale programme sans que ltat Bute atteinte soit dtect,
la limitation interne de couple est supprime et le signal dinterface Accostage bute
actif (DB utilisateur, AXy, DBX22.4+m) est remis 0.
La CPU doit ensuite dsactiver la limitation de courant (borne 96 aux entranements analogiques).
Puis la CPU acquitte la fonction avec le signal dinterface Accostage bute valid
(DB utilisateur, AXy, DBX3.1+m). Le FM 357-2 met fin au bloc et lexcution des blocs
CN se poursuit si le message derreur Axe na pas atteint la bute na pas t paramtr.
Dsactivation
La dsactivation de la fonction a lieu avec linstruction FXS[...]=0. Le FM 357-2 prescrit la
consigne de vitesse de rotation ou de courant 0, c.--d. un couple de blocage nul.
Le FM 357-2 remet ensuite les signaux dinterface suivants 0 :
S
Accostage bute actif (DB utilisateur, AXy, DBX22.4+m)
Bute atteinte (DB utilisateur, AXy, DBX22.5+m)
Si aux entranements analogiques le mode rgulation de courant est activ, la CPU doit
dabord activer la limitation de courant (borne 96) et commuter le variateur en mode rgulation de vitesse de rotation (borne 22) (le FM 357-2 prescrit la consigne de vitesse de
rotation 0).
La limitation de courant doit ensuite tre dsactive (borne 96).
La CPU acquitte ensuite la dsactivation en remettant 0 les signaux dinterface :
S
Accostage bute valid (DB utilisateur, AXy, DBX3.1+m)
Acquitter Bute atteinte (DB utilisateur, AXy, DBX1.1+m)
Le FM 357-2 rtablit ensuite lasservissement de position de laxe (annulation de la poursuite) et procde une synchronisation avec la nouvelle position relle. Le dplacement
programm dans le bloc est excut. Celui-ci doit carter laxe de la bute.
Le changement de bloc a lieu lorsque la position de destination est atteinte.
9-152

6ES7 357-4AH00-8CG0
Chronogrammes
Le chronogramme suivant reprsente le droulement de lactivation de la fonction avec
FXS[...]=1 et le cas o la bute est atteinte.
Bloc dactivation avec FXS[...]=1
Signal dinterface Accostage bute actif
Borne 96 active (limitation de courant)
2)
Signal dinterface Accostage bute valid
tcommutation
Consigne de vitesse
1)
Paramtre Ecart de tranage pour la
dtection de la bute
Ecart de tranage
Signal dinterface Bute atteinte
Borne 22 active
2)
tcommutation
Signal dinterface Acquitter Bute atteinte

Changement de bloc
1) acclration selon seuil de couple paramtr

2) aux entranements analogiques sans commutation la borne 22, la borne 96 reste active
tcommutation > 10 ms
Figure 9-47
Chronogramme pour Bute est atteinte

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-153
Le chronogramme suivant reprsente le droulement de lactivation de la fonction avec

FXS[...]=1 et le cas o la bute nest pas atteinte.
Bloc dactivation avec FXS[...]=1
Borne 96 active (limitation de courant)
2)
Consigne de vitesse
tcommutation
1)
Ecart de tranage
Position de destination
Changement de bloc

2) aux entranements analogiques
tcommutation > 10 ms
Figure 9-48
Chronogramme pour Bute nest pas atteinte
Le chronogramme suivant reprsente la dsactivation de la fonction avec FXS[...]=0.

Bloc de dsactivation avec FXS[...]=0
2)
Borne 96 active
Signal dinterface Bute atteinte
Borne 22 active
2)
Signal dinterface Acquitter Bute atteinte
1)
Consigne de vitesse
Pos. destination bloc dsactivation
Changement de bloc

2) aux entranements analogiques sans commutation la borne 22, la borne 96 est encore active
Figure 9-49
9-154
Chronogramme pour dsactivation Accostage dune bute

6ES7 357-4AH00-8CG0
9.18.4
Remarques complmentaires
Abandon de la fonction
La fonction est dsactive en cas dabandon ou si la bute nest pas atteinte. Le comportement en cas dabandon peut tre dtermin avec le paramtre Message derreur :
S
avec message derreur : abandon du programme et message derreur
sans message derreur : changement de bloc et poursuite du programme (si possible)
Labandon est ralis de manire que si la bute est presque atteinte (consigne dj
au-del de la bute, mais cart de tranage pour la dtection de la bute pas encore
dpass), il ny ait pas dendommagement (par poursuite temporaire).
Ds que la bute est atteinte, la fonction reste active, mme aprs un Reset.
ARRT DURGENCE annule la fonction Accostage dune bute dans le variateur.
Attention
Il faut veiller ce que lannulation de la fonction Accostage dune bute par ARRET
DURGENCE nentrane pas de situation dangereuse au niveau de la machine.
Divers
La variable systme $AA_IM[...] permet de lire la position relle de laxe machine, p. ex.
des fins de mesure, lorsque la bute a t atteinte.
Si un axe en bute reoit un ordre de dplacement (p. ex. par lintermdiaire du programme CN ou du programme utilisateur), lerreur Axe Accostage bute encore actif
est signale et laxe ne se dplace pas.
Le signal dinterface Dblocage rgulateur (DB utilisateur, AXy, DBX2.1+m) est inactif
jusqu la dsactivation de la fonction.
Si un axe en bute est cart de sa position de plus de la valeur programme ou paramtre pour la fentre de surveillance, lerreur La surveillance dimmobilisation en bute
a fonctionn est signale. La fonction Accostage dune bute est dsactive pour cet
axe et la valeur 2 est attribue la variable systme $AA_FXS[...].
Nota
La fentre de surveillance doit tre choisie de manire quun dplacement inadmissible
de la bute entrane le fonctionnement de la surveillance dimmobilisation.
Lorsque la fonction Accostage dune bute est active, il ny a pas de surveillance de
lcart de tranage.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-155
9.19
ARRET DURGENCE
Gnralits
Cette fonction permet darrter le plus rapidement possible tous les dplacements daxe
en cas dapparition dune situation de danger. Ensuite, le module ne se trouve pas
ltat Reset et la poursuite du programme est ventuellement possible aprs limination
du dfaut.
Le constructeur de la machine doit faire en sorte quun tat sr soit atteint aprs larrt
des axes, si des travaux doivent tre raliss dans la zone de dplacement de ceux-ci.
La procdure doit tre dclenche par un signal dARRET DURGENCE spcial car lutilisation du bouton-poussoir dARRET DURGENCE est interdite daprs les prescriptions
de scurit en vigueur.
Cette fonction ne peut tre mise en uvre quen liaison avec des entranements analogiques.
Paramtres
Paramtres importants pour la configuration de lARRET DURGENCE :
Paramtres
Unit
temps de freinage ARRET DURGENCE

(en rfrence la vitesse maximale)

0,02...1 000
[s]
Temporisation suppression dblocage

rgulateur ARRET DURGENCE

0,02...1 000
[s]
Droulement de lARRET DURGENCE

Ltat ARRET DURGENCE doit tre indiqu la CPU en tant que signal dentre (par
lutilisateur).
Celle-ci transmet les signaux suivants au FM 357-2 :
Stop = 1
Dblocage rgulateur = 0
Fonctionnement en poursuite = 1

Ces niveaux de signaux daxe doivent tre rgls pour tous les axes devant tre arrts.
Dans le FM 357-2, Stop arrte le programme CN et Dblocage rgulateur = 0 ouvre le
circuit dasservissement de position.
Les axes sont ensuite immobiliss par la rgulation de vitesse de rotation avec la rampe
dfinie dans le paramtre Temps de freinage ARRET DURGENCE. En cas de dplacement avec interpolation, la trajectoire prescrite nest pas obligatoirement respecte.
Aprs coulement du temps rgl dans le paramtre Temporisation suppression dblocage rgulateur ARRET DURGENCE, le FM 357-2 remet 0 le signal Dblocage rgulateur pour lentranement.
Le paramtre Temps de freinage ARRET DURGENCE doit tre adapt aux capacits
9-156

6ES7 357-4AH00-8CG0
mcaniques de linstallation. Le paramtre Temporisation suppression dblocage rgulateur ARRET DURGENCE devrait tre rgl une valeur suprieure au temps de freinage. Le retrait de Dblocage rgulateur pour lentranement entrane la sortie dune
consigne de 0 V.
Aprs la suppression de ltat ARRET DURGENCE, la CPU doit rgler les niveaux de
signaux suivants :
Stop = 0
Dblocage rgulateur = 1
Fonctionnement en poursuite = 0

Lasservissement de position est rtabli pour les axes. Une nouvelle prise de rfrence
nest pas ncessaire car larrt a eu lieu en fonctionnement en poursuite.
La poursuite du programme interrompu est possible en mode Automatique avec
Dmarrage. Aprs Dmarrage, les axes accostent dabord le point dinterruption puis
lexcution du programme CN reprend cette position.
La figure 9-50 reprsente un droulement possible.
Installation
ARRT
DURGENCE
Stop
CPU
Fonctionnement
en poursuite
Dblocage rgulateur
FM 357-2
Asservissement
de position
Vitesse
maximale
Avance
actuelle
Rampe de freinage
ARRET DURGENCE
Dblocage rgulateur
Entranement
Temporisation suppression
Entranement
Dblocage rgulateur
ARRET DURGENCE
Figure 9-50
Droulement de lARRET DURGENCE
Messages de dfaut/derreur
En cas de suppression de Dblocage rgulateur pendant le dplacement de laxe, lerreur
Annulation du dblocage du rgulateur pendant le dplacement est signale.
Effacez lerreur avec CANCEL avant la reprise du programme CN interrompu.

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-157
9.20
Gestion
Gnralits
Ltat Gestion dsigne le dplacement dun axe dans le mode de rglage de vitesse de
lentranement.
Grce cela il y a p. ex. la possibilit de dplacer des axes qui sont difficile ou pas
manipuler par la prdfinition dune valeur de vitesse.
La diffrence entre position de consigne et la position effective est surveille. En cas de
dpassement du paramtre Tolrance de position de consigne effective laxe est
arrt et une erreur est sortie. De limitations (connecteur final logiciel) ainsi que de
contours ou position finale peuvent tre surveills ou approchs seulement dans cette
tolrance.
La fonction peut tre utilise seulement pour les entranements analogiques ou PROFIBUS.
Activation
Pour laxe correspondant Il faut mettre le paramtre Gestion ainsi que le signal interface
Gestion de laxe (DB utilisateur AXy, DBX8.1+m).
Quand laxe est arrt, il doit se trouver en rgulation de position, c.--d. le dblocage de
rglage soit tre mis.
Sur la base de cet tat initial le module FM ouvre la rgulation en boucle ferme de position et dplace laxe laide de commande.
A la fin du mouvement la rgulation de position est ferme nouveau et la position de
consigne dans linterpolateur est mise sur la position atteinte effectivement.
La fonction nest pas permise sous les conditions suivantes :
S
dplacement point de rfrence de laxe
axe pilote ou asservi dans lensemble Gantry
axe pilote ou asservi dun couplage daxe (dplacement conjugu, couplage par valeur
pilote, gestion tangentielle)
transformation manipulation
accostage dune bute
Paramtre
Gestion
Axe se dplace ent rglage de position
Unit
oui
Axe peut tre dplac par commande (rglage de vitesse)
9-158

6ES7 357-4AH00-8CG0
Profil de mouvement
Linterpolateur ne fait pas la diffrence entre le mode vitesse ou rgulation de position. La
contrainte de vitesse seffectue en fonction de paramtrage daxes et du mouvement programm.
Paramtres daxe importants:
S
S
S
S
acclration
rapport dengrainage de charge
dplacement par rotation de broche
affectation de vitesse: vitesse moteur maxi. tension de consigne maxi.
A la base de ladaptation moteur et entranement, le module FM dtermine une variable

rglante correspondante la vitesse (en cas dentranements analogiques p. ex. une tension).
Exemple
Un axe linaire doit se dplacer par une commande POS dans une action synchrone
dans le mode daxe command:
Paramtrage daxes:
S
Mode daxe command: oui
Acclration:
amax = 1 m/s2
Engrenage charge:
LG = 1:1
Dplacement par rotation de broche: Ssp = 10 mm/tr
Affectation de vitesse:
vitesse moteur maxi.:
nmax = 1000 tr/min
tension de consigne maxi.: Umax = 8 V
Action synchrone:
S
WHEN TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=6000

dplacement total:
SG = 100 mm
vitesse de consigne:
vconsigne = 6000 mm/min
Profil de mouvement de consigne de linterpol.:

S
Rampe dacclration et de freinage

temps: Ta = vsoll / amax = 6 [m/min] / 1 [m/s2] = 0.1 s
dplacement:Sa = vsoll2 / 2 * amax = 6 [m/min]2 / 2 [m/s2] = 5 mm
Zone de vitesse constante

dplacem.:Sk = SG Sa Sa = 100 mm 5 mm 5 mm = 90 mm
temps: Tk = Sk / vconsigne = 90 [mm] / 6 [m/min] = 0.9 s
Affectation vitesse-tension:
S
U [V] = vconsigne * (Umax / nmax ) * ( LG / Ssp ) = vconsigne * 8/10 [min/m * V] = 4.8 V

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-159
vconsig de linterpol.
tension de consigne
v [m/min]
U [V]
4.8
6.0
100
500
1000
1100
T [ms]
Enregistrement de valeur effective

En gnral il faut quil y a une valeur effective capteur pour laxe, car :
9-160
la rgulation en boucle ferme de position est ferme pendant larrt, pour empcher
un dplacement de laxe de zro
la position de consigne dans linterpolateur aprs la fin de mouvement est mise sur la
position effective rellement atteinte pour empcher une accumulation des erreurs.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programme dexemple 1
Programme de dplacement avec 2 axes, durant lequel laxe X doit tre dplac par
commande et laxe Y par rgulation de position des actions synchrones.
...
CYCLE:
; se mettre en position de dpart
N20 WHEN TRUE DO POS[X]=0 FA[X]=2000
N30 WHENEVER $AA_IM[X] > 0 DO RDISABLE ; arrter la marche automatique
de blocs
N40 G0 Y0
; mise en marche de laxe X avec position axe Y suprieur 150 mm
N50 WHEN $AA_IM[Y] >150 DO POS[X]=250
N60 G1 Y300 F1000
; mouvement continu de laxe X dans la zone de 300 et 600 mm
N70 ID=1 EVERY $VA_IM[X] < 300 DO MOV[X]= 1 FA[X]=6000
N80 ID=3 EVERY $VA_IM[X] > 600 DO MOV[X]= 1 FA[X]=4000
; dplacement de laxe Y
N110 G1 Y20 F1000
; arrt de laxe X 400 mm
N120 WHEN $VA_IM[X] < 400 DO MOV[X]= 0
N130 WHENEVER $AA_IM[X]>400 DO RDISABLE
; arrter la marche
automatique de blocs
N130 G4 F0.1 ; bloc dummy pour action synchrone

GOTOB ZYKLUS
M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-161
Les deux axes X et Y doivent se dplacer par commande; le programme CYCLE est
lanc et excut dune action synchrone
...
N10 CLEAR (1)
; effacer la marque 1
N10 WHEN TRUE DO ZYKLUS ; mettre en marche le programme CYCLE
N20 G4 F0.1
N30 WAITM(1,1)
N40 M30
; attendre la fin du programme CYCLE
; Programme CYCLE
; appel de laction synchrone !
N10 POS[X]=0 POS[Y]=0 FA[X]=1000 FA[Y]=2000

N20 $A_OUT[2]=TRUE
N30 POS[X]=200 FA[X]=3000
N40 POS[Y]=400
N50 POS[Y]=100
N60 POS[X]=0
N70 $A_OUT[2]=0 SETM (1)
; marque synchrone 1 pour programme CN
N80 M17
9-162

6ES7 357-4AH00-8CG0
Laxe X doit se dplacer par commande. Le signal Gestion daxe (DB utilisateur AXy.
DBX8.1+m) est influenc par la commande M.
N05 M22
; activer le signal gestion daxe
N10 G0 G60 X0 Y0 20
; G0: axe X se dplace par commande
; Traitement de bloc synchronis sur la position effective obtenue
;de laxe X
N20 G1 X100 F100
; G1: axe X se dplace par commande
;Traitement de bloc synchronis sur la position effective obtenue
;de laxe X
N30 EVERY TRUE DO POS[X]=60 FA[X]=500 ; axe X se dplace par
; commande de laction synchrone
N40 G4 F0.5
; pas de synchronisation
N50 EVERY TRUE DO POS[X] ) = 20 FA[X] =500
N60 G4 F0.5
; Traitement de bloc synchronis sur la position effective obtenue
; de laxe X
N70 POS[X]=100 G1 Y30 Z50 F1000 ;axe X se dplace par commande comme
; axe POS
;traitement de bloc synchronis sur la
; position
; effective obtenue de laxe X
N80 G64 G1 X50
N90 X70
N100 X80
N110 X90 M23
N120 G60 G1 X100 F1
; succession de blocs G64, axe X se dplace par

; commande
; changement de blocs sans connexion sur
; rglage de ; position
; dsactiver Gestion de laxe pendant le dplace
; ment
; commutation en rglage de position seffectue
; avec arrt de laxe
;traitement de bloc synchronis sur la position
; effective obtenue
; G1: axe X se dplace par rglage de position
N130 M2

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-163
9.21
Echange daxes
Gnralits
La fonction Echange daxes permet de librer un axe dans un canal et de laffecter un
autre canal. Laxe doit tre affect plusieurs canaux, y compris un canal matre. Le
canal matre dfinit laffectation par dfaut pour laxe aprs allumage du module.
Lchange peut tre command par la CN ou par un programme utilisateur.
Lors de lchange dun axe, une synchronisation sur la position actuelle doit tre effectue. Reportez-vous au chapitre 10.36 pour les particularits lies au traitement de programmes.
Cette fonction est disponible partir de la version 5.
Etat de laxe
Par un change daxe, un axe peut accepter les tats suivants :
S
Axe dans le canal

Laxe est affect au canal en cours, il peut tre dplac et programm ici.
Axe CPU
Laxe est affect la CPU et peut uniquement tre positionn par cette dernire.
Axe neutre
Laxe est en tat neutre. Lchange daxe permet une transition vers un axe CPU ou
de canal.
Axe nest pas dans le canal

Laxe nest pas affect au canal en cours. Laxe peut tre affect un axe neutre, un
axe CPU ou un autre canal.
Programmation
Lchange daxe peut tre programm dans le programme CN par le biais des instructions suivantes :
RELEASE (Achse, Achse, ...)
GET (Achse, Achse, ...)
GETD (Achse, Achse, ...)
9-164
; Amener laxe en tat neutre

; Sortir laxe de ltat neutre dans le
; canal en cours
; Reprendre directement laxe dun canal
; dans le canal en cours

6ES7 357-4AH00-8CG0
Echange daxe implicite

Un change daxe implicite est dclench lorsque :
S
un axe neutre est programm dans un canal

Etat : axe neutre axe de canal
un axe CPU nest pas positionn et il est libr par la CPU

Etat : axe CPU axe neutre
un axe de canal ne se dplace pas et il doit tre positionn par laxe CPU
Etat : axe de canal axe CPU
un axe neutre soit tre positionn par la CPU

Etat : axe neutre axe CPU
un Reset est excut en tat axe neutre

Etat : axe neutre axe de canal
Echange daxe partir du programme utilisateur

Vous disposez des signaux dinterface suivants :
S
demander axe CPU (PU-DB AXy, DBX50.7+m)
Axe CPU (PU-DB AXy, DBX66.7+m)
Axe neutre (PU-DB AXy, DBX25.6+m)
Echange daxe possible (PU-DB AXy, DBX25.5+m)
Axe est dans le canal 1...4 (PU-DB AXy, DBX25.3...0+m)
Exemple : Echange via instructions CN

Laxe est affect au premier et au deuxime canal, le premier canal est un canal matre.
Echange daxe via RELEASE dans le canal 1 et GET dans le canal 2.
PU-DB AXy
DBB25+m
DBB66+m
aprs Power On
0010 0001
0000 0000
Canal 1: N10 RELEASE(AX)
0110 0001
0000 0000
0100 0001
0000 0000
0010 0010
0000 0000
0000 0010
0000 0000
Canal 2: N10 GET(AX)

6ES7 357-4AH00-8CG0
9-165
Exemple : Echange daxe partir du programme utilisateur

Laxe est affect au premier et au deuxime canal, le premier canal est un canal matre.
Echange dun axe de canal en axe CPU puis en axe neutre ensuite.
PU-DB AXy
DBB50
DBB25
DBB66
aprs Power On
0000 0000
0010 0001
0000 0000
Demander axe CPU (activ par lutilisateur)
1000 0000
0010 0001
0000 0000
Axe est un axe CPU
1000 0000
0010 0001
1000 0000
0000 0000
0010 0001
1000 0000
0000 0000
0010 0001
0000 0000
0000 0000
0110 0001
0000 0000
...
Demander axe CPU (rinitialis par lutilisateur)
Axe est un axe neutre
9-166

6ES7 357-4AH00-8CG0
10
Programmation CN
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
10.1
Bases de la programmation CN
10-3
10.2
Systmes de coordonnes et informations de dplacement
10-10
10.3
Dcalages dorigine (Frames)
10-22
10.4
Forage de valeurs relles (PRESETON)
10-30
10.5
Programmation de dplacements daxe
10-31
10.6
Modes de dplacement
10-65
10.7
Arrt temporis (G4)
10-74
10.8
Dplacements conjugus (TRAILON, TRAILOF)
10-75
10.9
Gestion tangentielle (TANG, TANGON, TANGOF)
10-77
10.10
Mesure
10-79
10.11
Accostage dune bute (FXST, FXSW, FXS)
10-85
10.12
Arrt du prtraitement des blocs (STOPRE)
10-87
10.13
Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON, WALIMOF)
10-87
10.14
Fonctions M
10-89
10.15
Fonctions H
10-91
10.16
Corrections doutil (fonctions T)
10-92
10.17
Zones de protection (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT)
10-94
10.18
Base de programmation CN variable
10-98
10.19
Paramtres R (paramtres de calcul)
10-104
10.20
Variables systme ($P_, $A_, $AC_, $AA_)
10-106
10.21
Variable FIFO ($AC_FIFO1[...] bis $AC_FIFO10[...])
10-114
10.22
Variables utilisateur
10-119
10.23
Sauts (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC, LABEL, IF)
10-124
10.24
Structures de contrle
10-126
10.25
Variable daxe
10-131
10.26
Oprations string
10-132
10.27
Lire, crire et effacer un fichier
10-134
10.28
Coordination du programme (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC,

SETM, CLEARM)
10-139

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-1
Programmation CN
Chapitre
Titre
Page
10.29
Technique sous-programme
10-143
10.30
10-149
10.31
Activer les donnes machine (NEWCONF)
10-153
10.32
Actions synchrones
10-154
10.33
Oscillation
10-176
10.34
10-181
10.35
Train lectronique
10-188
10.36
Echange daxe
10-193
10.37
Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON, FFWOF)
10-196
10.38
Liste des instructions
10-197
Gnralits
Un programme CN permet de programmer les ordres ncessaires au dplacement des
axes et la commande dune machine.
Les programmes CN peuvent tre crits avec lditeur de loutil de paramtrage
FM 357-2 par exemple (voir chap. 5.5.5).
Nota
Dans le prsent imprim, toutes les units sont indiques dans le systme mtrique.
10-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.1
Bases de la programmation CN
Base normative
La base normative du dveloppement de programmes CN est la norme DIN 66025.
Mmoire de programmes
La mmoire de programmes CN du module FM 357-2 a une taille minimale de 128 ko.
Vous pouvez vrifier la capacit mmoire disponible dans loutil Paramtrage du
FM 357-2, avec la commande de menu Systme cible > Proprits du FM ... .
10.1.1
Structure et nom de programme
Structure et contenu
Un programme est constitu dune srie de blocs dans lesquels les instructions sont
crites. Le dernier bloc dun programme contient le caractre de fin de programme.
Bloc
Instructions
Commentaire
N10
G0
X20
...
; approche en rapide de la position X20
N20
G1
X100
F100
; approche la vitesse davance 100 mm/min de la

position X100
N30
G91
Y10
...
; dplacement de 10 mm dans le sens positif sur

laxe Y
N40
...
...
...
N50
M2
; fin de programme (dernier bloc)
Nom de programme
Le nom dun programme rsulte du nom du fichier correspondant. Il peut tre choisi en
tenant compte des contraintes ci-dessous :
S
les deux premiers caractres doivent tre des lettres
longueur maximale de 25 caractres, les 24 premiers caractres sont affichs
ne pas utiliser de caractres de sparation (blanc ou caractre de tabulation)
Il ne faut quutiliser de caractres qui font partie au jeu de caractres de la commande

(cf. chapitre 10.1.4).
Exemple : MPF100

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-3
Programmation CN
10.1.2
Instructions
Gnralits
Une liste des instructions disponibles figure au chapitre 10.38.
Instructions avec adresse et valeur numrique

Un programme peut comporter des lettres adresses fixes et des lettres adresses paramtrables. Les lettres adresses fixes ont une signification dfinie et ne peuvent pas tre
modifies. Les autres adresses peuvent tre modifies par paramtrage.
Exemple :
Adresses fixes : L, P, G, F, T, M,...
Adresses paramtrables : X, Y, Z, A,...
La valeur numrique est compose dune suite de chiffres pouvant tre complte par un
signe et un point dcimal pour certaines adresses. On peut ne pas crire le signe (+).
Adresse/valeur
Exemple :
G1
X20.1
F300
Explication :
Interpolation linaire
avec avance de travail
Dplacement ou position
pour axe X : 20.1
Avance : 300mm/min
Figure 10-1
Structure dinstructions avec adresse et valeur
Les zros de tte peuvent tre omis (p. ex. G1 ou G01).

Exception : voir chapitre 10.29, Sous-programmes
Pluralit des lettres adresses
Une instruction peut galement contenir plusieurs lettres adresses. Dans ce cas, la
valeur doit tre affecte par un caractre =.
Exemple :
CR=5.33
; valeur du rayon pour programmation dun cercle avec le rayon et le

point final
Fonctions G
Les fonctions G dfinissent la manire dont une position doit tre approche et activent
et dsactivent des fonctions.
Exemple :
G0 ...
G1 ...
; interpolation linraire avec vitesse rapide

; interpolation linaire avec avance de travail
Les fonctions G sont classes par groupes G selon leur importance. Il y a pour chaque
groupe G une fonction initialise, cest--dire que ces fonctions G sont actives ds le
dmarrage du programme sans quil soit ncessaire de les programmer.
Une seule fonction G dun groupe G peut tre active la fois.
10-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Fonctions M
Les fonctions M servent la commande de fonctions machine que lutilisateur dfinit
lui-mme. Une partie des fonctions M est affecte une fonctionnalit invariable (par
exemple M2 pour fin de programme).
Paramtres R
Les paramtres R R0... R99 (type REAL) sont des paramtres de calcul lentire
disposition de lutilisateur.
Variables systme
Les variables systme permettent au programmeur CN de lire des valeurs actuelles dans
la CN et dy crire des valeurs. Les variables systme commencent par le caractre $
et scrivent en majuscules.
Exemple :
R34=$AA_IW[X] ; lecture de la position relle sur laxe X et mmorisation dans R34
Instructions complmentaires
Certaines instructions compltent la programmation de fonctions.
Il sagit par exemple des instructions suivantes :
S
oprations et fonctions arithmtiques
dcalages dorigine et limitations de zone de travail
alarmes, instructions de saut, ...

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-5
Programmation CN
10.1.3
Structure dun bloc
Contenu dun bloc

Un bloc doit contenir toutes les donnes ncessaires lexcution dune opration. Il est
en gnral constitu de plusieurs instructions et du caractre LF signifiant fin de bloc
(nouvelle ligne). Le caractre LF est gnr automatiquement par le retour la ligne.
Lorsquun numro de bloc est utilis, celui-ci doit toujours figurer au dbut du bloc.
/N... Instruction 1 Instruction 2 Instruction n ...
Numro de bloc (uniquement si ncessaire ;
: pour les blocs principaux)
; Commentaire LF
Uniquement si
ncessaire
Caractre de fin de
bloc (pas visible)
Bloc optionnel
(uniquement si ncessaire)
Nombre total de caractres dans un bloc : 242 caractres
Figure 10-2
Schma de la structure dun bloc
Ordre des instructions

Pour la clart de la structure des blocs, crire les instructions dans lordre ci-dessous et
les sparer par un sparateur (blanc ou caractre de tabulation).
Exemple :
N9235 G... X... Y... Z... F... T... M... LF
N
9235
G...
X... Y... Z...
F...
T...
M...
LF
adresse du numro de bloc

numro de bloc
condition prparatoire
informations de dplacement
avance
outil
fonction supplmentaire
fin de bloc
Certaines adresses peuvent tre utilises plusieurs fois dans un mme bloc
(par exemple G..., M...).
10-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Section de programme
Une section de programme est constitue dun bloc principal et de plusieurs blocs secondaires. Le bloc principal doit contenir toutes les instructions ncessaires au dmarrage de
lusinage programm dans la section de programme commenant par ce bloc. Les blocs
secondaires commencent par la lettre N suivie dun numro de bloc entier positif.
Exemple :
...
:10 F200
N20 G1 X14 Y35
N30 X20 Y40
N40 Y10
...
; Bloc principal, dclar par : et le numro de bloc

; Premier bloc secondaire, dclar par N et numro de bloc
; Deuxime bloc secondaire, dclar par N et numro de bloc
; Troisime bloc secondaire, dclar par N et numro de bloc
Blocs optionnels
Les blocs qui ne doivent pas tre excuts chaque excution dun programme peuvent
tre dclars par le caractre / plac devant le numro de bloc. Les instructions programmes dans les blocs ainsi marqus ne sont pas excutes quand la fonction Bloc
optionnel est active.
Lactivation et la dsactivation de la fonction ont lieu laide du signal dinterface Activer
bloc optionnel (DB utilisateur FMx, DBX105.0+n).
Exemple :
N10 ...
/N20 ...
N30 ...
/:40 ...
N50 ...
...
; sera excut
; sera saut si la fonction Bloc optionnel est active
; sera excut
; sera saut si la fonction Bloc optionnel est active
; sera excut
Commentaires
Les commentaires servent expliquer le programme et les diffrents blocs. Les commentaires se placent la fin dun bloc et sont spars des mots du bloc par le caractre
;.
Les commentaires sont mmoriss et affichs lors de lexcution du programme avec le
contenu du reste du bloc.
Exemple :
N1
N2
N5 G1 F100 X10 Y20
; socit G&S commande n 1271

; programme crit par Jean Dupont
; commentaire

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-7
Programmation CN
Message
Les messages servent fournir des informations pendant lexcution du programme.
Pour crer un message dans un programme, on crit derrire MSG et entre parenthses () le texte du message entre guillemets. Le message est sorti jusqu sa dsactivation, la programmation dun nouveau message ou la fin du programme.
Exemple :
N1 MSG (Approcher la position 1)
N2 G1 X... Y...
N3 ...
N40 MSG (...)
; activer message
; dsactiver message programm dans N1
Nota :
Les messages de loutil Paramtrage du FM 357-2 ne sont pas affichs.
La variable peut tre lue par le programme dapplication laide de FB 2 et mmoirise
dans un module de donnes. Cet variable mmoirise peut tre indique au PO.
10-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.1.4
Jeu de caractres de la commande numrique
Gnralits
Les caractres ci-dessous sont disponibles pour crire les programmes CN :
Lettres
A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z
La CN ne fait pas de distinction entre majuscules et minuscules, qui ont la mme valeur.
Chiffres
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Caractres spciaux imprimables

%
(
)
[
]
<
>
:
=
/
*
+
$
_
?
!
.
,
;
&
caractre de dbut de programme

parenthse ouvrante
parenthse fermante
crochet ouvrant
crochet fermant
plus petit que
plus grand que
bloc principal, fin de label
affectation, terme dune galit
division, bloc optionnel
multiplication
addition
soustraction
guillemets doubles/code de chane de caractres
guillemets simples/code pour valeurs chiffres spciales : en hexadcimal,
binaire,...
code pour variable systme
caractre de soulignement (rattach des lettres)
rserv
rserv
point dcimal
virgule, caractre de sparation
dbut de commentaire
(caractre de formatage), mme fonction que le blanc
Caractres spciaux non imprimables

LF
tabulation
blanc
fin de bloc
caractre de sparation
caractre de sparation

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-9
Programmation CN
10.2
Systmes de coordonnes et informations de dplacement
Gnralits
Le prsent chapitre contient des informations sur les fonctions suivantes :
10.2.1
systmes de coordonnes
types daxes
cotes absolues et relatives (G90, G91, AC, IC)
cotation absolue pour axes rotatifs (DC, ACP, ACN)
cotation en systme mtrique et anglo-saxon (G71, G70)
slection de plans (G17, G18, G19)
Systmes de coordonnes
Gnralits
Les systmes de coordonnes utiliss conformment DIN 66217 sont des tridres
trirectangles de sens direct.
Y +B
90
+C
+Z
Figure 10-3
X, Y, Z
A, B, C
+X
+A
Dfinition des systmes daxes
systmes daxes cartsiens

axes rotatifs autour de X, Y, Z
Dautres lettres adresses sont disponibles pour les axes supplmentaires.
Systme de coordonnes machine

Le systme de coordonnes machine est constitu de tous les axes de la machine.
Les points de rfrence (points zro) sont par exemple dfinis dans le systme de coordonnes de la machine.
10-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Systme de coordonnes pice

La gomtrie dune pice se programme dans le systme de coordonnes pice. Le
systme de coordonnes pice est un systme de coordonnes cartsiennes. La relation
au systme de coordonnes machine est tablie par des dcalages dorigine.
Systme coordonnes
machine
Systme coordonnes pice
Dcalage
dorigine
X
W (origine pice)
M (origine machine)
Figure 10-4
10.2.2
Systme de coordonnes machine et pice
Types daxe
Gnralits
Le module FM 357-2 distingue les types daxe suivants :
Axes machine
Paramtrage
Axes gomtriques
Axes supplmentaires
Programmation CN
Axes
interpolation
Figure 10-5
Axes de
positionnement
Axes synchrones
Relations entre les diffrents types daxes

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-11
Programmation CN
Axes machine
Tous les axes existant sur la machine sont des axes machine. Ils sont dfinis comme
axes gomtriques ou axes supplmentaires. Les noms daxe sont paramtrables
(valeurs par dfaut : X1, Y1, Z1, A1).
S
Axes gomtriques
Les axes gomtriques servent programmer la gomtrie de la pice. Les axes
gomtriques forment un systme de coordonnes cartsiennes.
Les correcteurs doutil sont pris en compte uniquement pour les axes gomtriques.
Un nom daxe est affect par paramtrage aux axes gomtriques (valeurs par
dfaut : X, Y, Z).
Axes interpolation
Les axes interpolation dcrivent le contour de la pice dans lespace avec une
avance tangentielle commune aux axes. Les axes gomtriques sont dfinis en
standard comme axes interpolation.
Axes de positionnement
Les axes de positionnement sont dplacs avec une vitesse davance propre,
indpendamment des axes interpolation. Tous les axes peuvent tre programms comme axes de positionnement avec les instructions de dplacement
POS[...] et POSA[...]. Les axes synchrones et les axes gomtriques peuvent tre
dplacs comme axes de positionnement en bloc bloc.
Axes supplmentaires
A la diffrence des axes gomtriques, il nexiste aucune relation gomtrique dfinissant les axes supplmentaires (par exemple axes rotatifs).
Axes synchrones
Les axes synchrones sont des axes nappartenant pas un groupe daxes interpolation. Ils se dplacent, en synchronisme de temps avec le dplacement de contournage, de la position de dpart la position finale progamme : ils ncessitent
pour parcourir leur trajet le mme temps que les axes gomtriques pour leur trajet
de contournage.
Lavance programme avec F nest valable que pour les axes interpolation programms dans un bloc. Lavance des axes synchrones est calcule en interne par
la CN.
Comme axes gomtriques
10-12

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.2.3
Cotation absolue et cotation relative (G90, G91, AC, IC)
Gnralits
Les instructions G90/G91 dfinissent si les cotes programmes sont absolues (par
rapport au centre dun systme de coordonnes) ou relatives (trajet parcourir).
Ceci est valable pour les axes linaires et les axes rotatifs.
Plage de valeurs pour les cotes :
0,001...108 mm ou 0,0001...108 Inch
Programmation
G90
; cotation absolue, modale
ou
X=AC(...) Y=AC(...) Z=AC(...) ; cotation absolue, spcifique aux axes,
; non modale (uniquement pour le bloc
; programm)
G91
ou
X=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...)
; cotation relative, modale

; cotation relative, spcifique aux axes,
; non modale (uniquement pour le bloc
; programm)
Cotation absolue (G90)

P2
30
P3
P1
10
Figure 10-6
P2
30
20
10
Cotation relative (G91)
P3
20
P1
10
20
30
X...
10
20
30
X...
Cotations absolue et relative

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10-13
Programmation CN
Cotation absolue G90

Les cotes se rfrent lorigine du systme de coordonnes pice courant.
G90 est active pour tous les axes du bloc et le reste jusqu son annulation par linstruction G91.
Exemple :
...
G90
X10 Y10
X20 Y30
X30 Y20
...
; cotation absolue
; P1 dfini par rapport lorigine
Cotation relative G91

Chaque cote se rfre au dernier point programm pour le contour. Le signe indique le
sens du dplacement et la valeur numrique la distance parcourir.
G91 est active pour tous les axes du bloc et le reste jusqu son annulation par G90.
Exemple :
...
N10 G90
N20 X10 Y10
N30 G91
N40 X10 Y20
N50 X10 Y10
...
; cotation absolue
; cotation relative
; P2 dfini par rapport P1
; P3 dfini par rapport P2
G90, G91, AC(...), IC(...)

Il est possible de changer de mode de cotation dun bloc lautre. Les instructions AC
(...) pour cotation absolue et IC (...) pour cotation relative lintrieur dun bloc permettent galement de programmer sparment le mode de cotation pour chaque axe.
Exemple :
N1 X=AC(400) ; dplacement de laxe X vers la position 400
; (cotation absolue)
N2 X=IC(100) ; dplacement de laxe X dun trajet 100 dans la direction
; positive (cotation relative)
...
N10 G90 X20 Y30 Z=IC(5)
; X, Y = cotation absolue, Z = cotation relative
N11 X70 Y50 Z20
; X, Y, Z = cotation absolue
N12 G91 X33 Y22 Z=AC(3.4) ; X, Y = cotation relative, Z = cotation absolue
10-14

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Programmation CN
10.2.4
Cotation absolue pour les axes rotatif (DC, ACP, ACN)
Gnralits
Il existe pour les axes rotatifs (plage de dplacement 0 ... 360_) des instructions spcifiques correspondant des conditions de dplacement dfinies.
Programmation
Axe=DC(...)
; approcher directement la position avec minimisation du

; dplacement, non modale
Axe=ACP(...)
; approcher la position dans la direction positive, non modale
Axe=ACN(...)
; approcher la position dans la direction ngative, non modale
Minimisation du dplacement DC
Laxe rotatif approche la position programme en cotation absolue et avec minimisation
du dplacement. Le sens de rotation de laxe est dduit automatiquement. Laxe rotatif
tourne au maximum dun angle de 180_.
Si les trajets sont les mmes dans les deux sens, cest le sens positif qui est privilgi.
Exemple :
N10 G90 A45
N20 A=DC(315)
; approcher la position 45_

; laxe A tourne pour approcher la position 315_ avec
; minimisation du dplacement
...
Position relle
315
45
270
90
135
225
180
Figure 10-7
Dplacement dun axe rotatif avec minimisation du trajet

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10-15
Programmation CN
Sens positif ACP

Laxe rotatif tourne pour approcher la position programme en cotation absolue et dans le
sens de rotation positif de laxe. Cette fonction est non modale et indpendante de G90
ou G91
Exemple :
N10 G90 A135 ; approcher position 135_
N20 A=ACP(45) ; laxe A tourne dans le sens de rotation positif pour
; approcher la position 45_
...
0
315
45
220
90
+
135
225
Position relle
180
Figure 10-8
Dplacement de laxe rotatif dans le sens positif pour approche dune position
dfinie en cotation absolue
Sens ngatif ACN

Laxe rotatif tourne pour approcher la position programme en cotation absolue dans le
sens de rotation ngatif. Cette fonction est non modale et indpendante de G90 ou G91
Exemple :
N10 G90 A315 ; approcher position 315_
N20 A=ACN(45) ; laxe A tourne dans le sens de rotation ngatif pour
; approcher la position 45_.
0
Position relle
315
45
270
90
+
135
225
180
Figure 10-9
Dplacement de laxe rotatif dans le sens de rotation ngatif pour approche dune
position dfinie en cotation absolue
Plage de dplacement suprieure 360_

En cotation absolue avec programmation du sens (ACP, ACN), un axe rotatif peut tre
dplac entre 0_ et 360_.
Les instructions G91 ou IC (...) permettent de programmer un axe rotatif dans un bloc
pour un dplacement suprieur 360_.
10-16

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.2.5
Coordonnes polaires (G110, G111, G112, RP, AP)
Gnralits
La cotation par le rayon et langle dfinis par rapport un point central (ple) permet de
programmer avantageusement les cotes en coordonnes polaires.
Les types dinterpolation G0, G1, G2 et G3 sont autoriss pour la programmation en
coordonnes polaires.
Les coordonnes polaires se rapportent labscisse du plan slectionn avec les instructions G17, G18 ou G19. Le troisime axe gomtrique normal ce plan peut en outre
tre dfini en coordonnes cartsiennes. Ceci permet de programmer des espaces en
coordonnes cylindriques.
Les blocs programms en coordonnes polaires ne doivent contenir aucune adresse en
coordonnes cartsiennes dans le plan dinterpolation courant.
Programmation
G110
G111
G112
X... Y... Z...
RP=
AP=
; Dfinition du ple, par rapport la dernire position

; programme
; Dfinition du ple, par rapport lorigine pice
; Dfinition du ple, par rapport au dernier ple valide
; Dfinition du ple en coordonnes cartsiennes
; Rayon polaire
; Angle polaire
Dfinition du ple G110, G111, G112

Les instructions G (G110 G112) dfinissent le ple des coordonnes polaires de manire non quivoque. Ils figurent dans des blocs qui ne doivent contenir aucune autre instruction. Le ple peut tre dfini dans un systme de coordonnes cartsiennes ou dans
un systme de coordonnes polaires.
La programmation de cotes avec IC (...) ou AC (...), par exemple G110 X = AC(50), na
aucun effet dans les systmes de coordonnes cartsiennes tant donn que les instructions G (G110 ... G112) dfinissent dj de manire non quivoque le point de rfrence.
Sil na pas encore t dfini de ple et que des coordonnes polaires (angle polaire,
rayon polaire) soient cependant programmes, le ple est lorigine du systme de coordonnes pice courant. Il en va de mme lorsquil y a eu changement de plan de travail
avec G17, G18 ou G19.

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10-17
Programmation CN
Exemple 1 :
G110 X... Y...
N10 G0 X10 Y30

N11 G110 X20 Y18
N12 G1 AP=45 RP=50 F300
; dernire position
; ple
N12
Y
X10/Y30
RP=50
Y18
+
AP=45
X20
Ple
X
Figure 10-10 Programmation G110
Exemple 2 :G110 AP=... RP=...

N10 G0 X10 Y30
N11 G110 RP=37 AP=315
N12 G1 AP=45 RP=50 F300
Y
(en coordonnes polaires)
; dernire position
X10/Y30
N12
AP=315
RP=37
Ple
X
Figure 10-11 Programmation G110 (en coordonnes polaires)
Exemple 3 :
G111 X... Y...
N10 G111 X20 Y18
; ple
RP=...
Ple
AP=...
X20
Y18
X
10-18

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple 4 :
G112 X... Y...
N1 G111 X10 Y50

....
N10 G112 X20 Y18
; ancien ple
; nouveau ple
Ancien ple
RP=...
Y18
AP=...
X20
Nouveau ple
X
Rayon polaire RP
Le rayon polaire se programme avec ladresse RP =... et lunit de longueur dfinie
(mm ou inch), mais avec des valeurs positives absolues uniquement.
Le rayon polaire est modal et ne doit tre reprogramm que dans les blocs dans lesquels
sa valeur est modifie.
Angle polaire AP
Langle polaire se programme avec ladresse AP =... en degrs.
Langle programm se rfre toujours laxe horizontal (abscisse) du plan (par exemple
avec G17 : axe X). La programmation dangles positifs et ngatifs est possible de mme
que la programmation incrmentale avec AP = IC (...). En programmation incrmentale
dangles, la rfrence est le dernier angle polaire programm. En labsence dun angle
polaire programm, la valeur programme se rfre 0.
Langle polaire est modal et ne doit tre reprogramm que dans les cas suivants :
S
pour la programmation dun changement de ple
S pour un changement de plan de travail.

Exemple :
G17 : plan X/Y
Y
Point dfini par RP, AP
RP=...
(rayon polaire)
Ple
+
AP=...
(angle polaire)
X
Figure 10-14
Rayon polaire et angle polaire

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10-19
Programmation CN
10.2.6
Systme dunits anglo-saxon et mtrique (G70, G71)
Gnralits
La CN est configure en systme mtrique ou anglo-saxon pour linterprtation interne
des cotes. Lorsque le programme comporte des cotes programmes dans lautre
systme de cotation, un changement de systme doit tre pralablement programm
avec G71/G70. La CN se charge alors de la conversion des valeurs dans le systme
paramtr.
Programmation
G70
G71
; cotes en inch
; cotes en systme mtrique
Les valeurs gomtriques ci-dessous sont converties :

S
informations de dplacement X, Y, Z... (axes linaires, axes de positionnement)
paramtres dinterpolation I, J, K
dcalages dorigine programmables (TRANS)
rayon du cercle CR, rayon polaire RP
Toutes les autres valeurs programmes, telles que les avances, corrections doutils ou
dcalages dorigine rglables, ne sont pas converties et se rfrent au systme dunits
paramtr dans la CN.
Les axes rotatifs sont toujours programms en degrs.
Exemple :
N10 G70 X10 Y30
N11 X40 Y50
...
N80 G71 X19 Y17.3
...
10-20
; cotation en inch, modale

; G70 est active jusqu la rvocation
; par G71
; cotation en systme mtrique, modale
; G71 est active jusqu la rvocation
; par G70

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Programmation CN
10.2.7
Slection du plan de travail (G17, G18, G19)
Gnralits
Les axes gomtriques forment un systme de coordonnes cartsiennes. Les instructions G17, G18 et G19 permettent de slectionner les plans.
2e axe gomtrique
G18
G17
X
1er axe gomtrique
3e axe gomtrique
Figure 10-15 Affectation axes / plans
Programmation
Instruction
Plan (abscisse/ordonne)
Axe perpendiculaire au plan (cote)
G17
G18
G19
X/Y
Z/X
Y/Z
Z (valeur par dfaut)

Y
X
La programmation du plan dfinit leffet de la correction de longueur doutil

(voir chapitre 10.16).

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10-21
Programmation CN
10.3
Dcalages dorigine (Frames)
Gnralits
Le dcalage dorigine dfinit la position de lorigine pice par rapport lorigine machine.
Il existe trois composantes :
S
dcalage
rotation du systme de coordonnes pice
symtrie du systme de coordonnes pice (fonction miroir)
Les composantes rotation et symtrie avec fonction miroir ne sont possibles que lorsquil existe trois axes gomtriques (systme complet de coordonnes cartsiennes).
10.3.1
Dcalages dorigine rglables (G54, G55, G56, G57, G500, G53)
Gnralits
Les valeurs des dcalages dorigine rglables sont introduites par loprateur dans les
champs de donnes prvus cet effet (outil de paramtrage voir chap. 5.5.3 et/ou terminal oprateur OP).
Il existe 4 groupes de dcalages dorigine. Ces groupes sactivent et se dsactivent par
programmation.
Un prrglage au dmarrage du module peut tre dfini par paramtrage. Celui-ci est
actif dans tous les modes de fonctionnement. Le positionnement actif dans le programme
reste valide en cas dinterruption du programme ou de changement de mode de fonctionnement.
Programmation
G54
G55
G56
G57
G500
G53
10-22
; 1er dcalage dorigine rglable

; 2e dcalage dorigine rglable
; dsactivation dcalage dorigine rglable modale
; dsactivation tous les dcalages dorigine non modale

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Programmation CN
G54, G55, G56, G57

Ces instructions appartiennent un mme groupe G ; une seule de ces fonctions peut
tre programme la fois.
La programmation de G54 G57 active les valeurs mmorises.
Lorsquun dcalage dorigine est modifi ou dsactiv, un dplacement de compensation
superpos est excut dans le bloc de dplacement suivant. Ceci entrane toujours
lexcution dun dplacement rsultant (pas de dplacement de compensation spar)
et est possible dans tous les types dinterpolation.
Dsactivation G53, G500

Linstruction G53 dsactive de manire non modale les dcalages dorigine rgls.
Linstruction G500 dsactive les dcalages dorigine rgls jusqu annulation avec G54,
G55, G56, G57.

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10-23
Programmation CN
Exemples Reprsentation graphique :

Y
Systme
coordonnes
machine

Z
X
Z
G54
X
Rotation autour de Z
Dcalage
G54
Figure 10-16
Dcalage dorigine rglable G54 (translation et rotation)
Systme
coordonnes
machine

Z
Fonction miroir
dans laxe X
Z
G57
X
Dcalage
G57
Figure 10-17
Dcalage dorigine rglable G57 (translation et programmation symtrique avec

fonction miroir dun systme de coordonnes)
Programmation
N10 G54 ...
N20 X10 Y30
...
N90 G500 G0 X100
10-24
; appel 1er dcalage dorigine rglable

; approche de la position X/Y dans systme
; coordonnes pice
; dsactivation dcalage dorigine rglable,
; approche de la position X dans systme
; coordonnes machine

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Programmation CN
10.3.2
Dcalages dorigine programmables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,

RPL, MIRROR, AMIRROR)
Gnralits
Les dcalages dorigine programmables agissent en plus des dcalages dorigine
rglables.
Les dcalages dorigine programmables ne sont actifs que dans le programme CN actif
(excution du programme, interruption du programme indpendamment du mode de
fonctionnement).
La valeur du dcalage/de la rotation doit tre crite dans le programme CN.
Programmation
TRANS
ATRANS
ROT
AROT
RPL
MIRROR
AMIRROR
G53
; dcalage dorigine programmable absolu

; dcalage dorigine programmable additif
; rotation programmable, absolue
; rotation programmable, additive
; angle de rotation dans le plan actif
; fonction mirroir programmable absolue
; fonction mirroir programmable additive
; dsactivation tous les dcalages dorigine non modale
; (dcalages rglables et dcalages programmables)
Nota
Les dcalages dorigine programmables absolus sannulent entre eux.
Les dcalages dorigine programmables additifs sont excuts dans lordre dans lequel
ils sont programms et sajoutent tous les dcalages actifs.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-25
Programmation CN
TRANS, ATRANS
Les instructions TRANS et ATRANS sappliquent aux axes interpolation et aux axes de
positionnement.
TRANS et ATRANS doivent tre programmes seules dans un bloc.
Un dcalage dorigine sannule par programmation de la valeur 0 pour les valeurs de
dcalage dans chaque axe ou, simultanment pour tous les axes, avec linstruction
abrge TRANS (sans indication daxe).
Exemple :
N5 ...
...
N10 TRANS X2.5 Y8.43 ; dcalage dorigine, absolu
...
N100 TRANS X60 Y40 ; nouveau dcalage, absolu
...
N150 ATRANS X2 Y4
; dcalage additif, dcalage total
; (avec N100) X = 62, Y = 44
...
N170 TRANS
; TRANS annulation de tous les
; dcalages dorigine programmables
10-26

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
ROT, AROT
Les instructions ROT et AROT permettent de programmer la rotation du systme de
coordonnes pice autour de chacun des trois axes gomtriques. La rotation nest
possible que pour les axes gomtriques.
Le signe de langle de rotation programm dfinit le sens de rotation.
Z
+
Sens de rotation positif
Sens de rotation ngatif
Figure 10-18 Directions des angles de rotation
Lorsque des rotations sont programmes autour de plusieurs axes dans une instruction
ROT, lordre des rotations est le suivant :
1. 1ere rotation autour du 3e axe gomtrique (Z)
2. 2e rotation autour du 2e axe gomtrique (Y)
3. 3e rotation autour du 1er axe gomtrique (X)
La rotation sannule par programmation de la valeur 0 pour les angles de rotation autour
de chaque axe ou, simultanment pour tous les axes, avec linstruction abrge ROT
(sans indication daxe).
Exemple :
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90
Z
Systme
coordonnes
pice
Y...
Z
z
+
x
x
+
Y
1re tape
Rotation de Z = 90
autour de laxe Z
X
Y
2me tape
Rotation de Y = 45 autour de
laxe Y aprs la 1re rotation
Y
3me tape
Y
Rsultat
Rotation de X = 30 autour de
laxe X aprs la 2me rotation
Figure 10-19 Ordre des rotations pour trois angles programms dans un bloc

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10-27
Programmation CN
RPL
Les instructions ROT ou AROT permettent, en liaison avec ladresse RPL ( la place des
adresses daxes), de faire subir au systme de coordonnes pice une rotation dans le
plan dfini avec G17 G19.
Cette forme de programmation permet une rotation du plan dans le cas de deux axes
gomtriques seulement.
La rotation sannule par programmation de la valeur 0 pour chaque axe ou pour RPL, ou
avec linstruction abrge ROT (sans indication dangle).
Nota
Lorsquun changement de plan est programm (avec G17 G19) alors quune rotation
est active, les angles de rotation programms autour des axes respectifs sont conservs. Dsactiver la rotation au pralable si ncessaire.
Exemples :
1. Dcalage, puis rotation :
N10 TRANS X... Y...
N11 AROT RPL=...
Y
Y
AROT
TRANS
X
X
Figure 10-20 RPL dcalage, puis rotation
10-28

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
2. Rotation, puis dcalage :

N10 ROT RPL=...
N11 ATRANS X... Y...
Y
ATRANS
ROT
X
Figure 10-21 RPL rotation, puis dcalage
MIRROR, AMIRROR
Les instructions MIRROR, AMIRROR permettent de programmer avec la fonction miroir
le symtrique du systme de coordonnes pice dans laxe gomtrique indiqu. Cette
fonction miroir nest possible que pour les axes gomtriques.
Laxe de symtrie se programme avec le nom de laxe et la valeur 0.
La fonction miroir sannule avec MIRROR sans indication daxe.
Exemple :
N10 MIRROR X0
...
N50 MIRROR
Y
Fonction miroir
dans laxe X

Z
Figure 10-22
Fonction miroir dans laxe X

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-29
Programmation CN
10.4
Forage de valeurs relles (PRESETON)
Gnralits
Pour certaines applications spciales, il peut tre ncessaire daffecter la position
actuelle, larrt une nouvelle valeur relle programme, un ou plusieurs axes.
Programmation
PRESETON(AM,VR)
; forcer valeurs relles

; AM axe machine
; VR valeur relle
PRESETON
Laffectation des valeurs relles seffectue dans le systme de coordonnes machine.
Les valeurs se rfrent laxe machine.
Exemple :
N10 G0 X=200
; dplacement de laxe X vers la position 200 dans

; le systme de coordonnes pice
N20 PRESETON(X1, 0) ; affectation de la nouvelle position 0 X1 dans le
; systme de coordonnes machine
; partir dici, le positionnement se fait dans le
; nouveau systme de valeurs relles.
Nota
La programmation de la fonction PRESETON invalide la valeur du point de rfrence.
Si le systme originel doit tre rtabli, refaire la prise de rfrence ou forcer lancienne
valeur relle avec PRESETON.
10-30

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5
Programmation de dplacements daxe
Gnralits
S
la programmation de vitesses davance (F, FA, FL), page 10-32
linterpolation de lavance (FNORM, FLIN, FCUB), page 10-33
groupe daxes interpolation (FGROUP), page 10-36
Interpolation linaire avec vitesse rapide (G0), page 10-37
linterpolation linaire avec vitesse rapide (G0, RTLION, RTLIOF), page 10-38
linterpolation linaire avec avance de travail (G1), page 10-39
les dplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP), page 10-40
Changement de bloc programmable pour axes de positionnement (FINEA, COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE), page 10-41
linterpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR), page 10-44
Courbes Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE), page 10-47
Interpolation polynomiale (POLY), page10-54
Interpolation dveloppante (INVCW, INVCCW), page10-58
Facette et arrondi (CHF, CHR, RND, RNDM, FCR, FRCM), page10-62

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-31
Programmation CN
10.5.1
Programmation de vitesses davance (F, FA, FL)
Programmation
F...
FA[axe]=...
FL[axe]=...
; F avance tangentielle, une valeur F au maximum

; par bloc
; avance pour axes de positionnement
; avance limite pour axes synchrones
Avance pour axes linraires :

Avance pour axes rotatifs :
mm/min ou inch/min
degrs/min
Plage de valeurs : 0,001 F 999 999.999 [mm/min]

399 999.999 [inch/min]
Avance pour axes interpolation F

Lavance tangentielle se programme avec la lettre adresse F et nest active que pour les
axes interpolation.
Avance pour axes de positionnement FA

FA[axe]=...
; avance pour laxe de positionnement programm,

; FA est modale.
Avance pour axes synchrones

On distingue pour les axes synchrones deux cas de programmation davance.
1. Programmation dun seul axe synchrone dans un bloc
Exemple :
N5 G0 G90 A0
N10 G1 G91 A3600 F10000 ; laxe se dplace la vitesse F10000
2. Programmation daxes interpolation et daxes synchrones dans un bloc. Dans ce
cas de figure, les axes synchrones sont dplacs de telle manire quils ncessitent,
pour effectuer leur dplacement, le mme temps que les axes interpolation pour le
leur. Tous les axes arrivent en mme temps au point de fin de trajectoire.
Exemple :
N5 G0 G90 X0 Y0 A0
N10 G1 G91 X100 Y100 A720 ; laxe A se dplace en synchronisme
; avec le dplacement interpol des axes
; X et Y.
; Tous les axes atteignent en mme
; temps leur point final.
Avance limite FL
Linstruction FL[axe] = ... permet de programmer une avance maximale pour laxe
synchrone. Cette fonction est modale.
10-32

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5.2
Interpolation de lavance (FNORM, FLIN, FCUB)
Gnralits
Pour des axes interpolation, il est possible de programmer, outre lavance F constante,
une avance variable en fonction de la distance curviligne parcourue. Cette avance est
toujours une valeur absolue, indpendamment de G90/G91.
Cette fonction est disponible partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-2-LX.
Programmation
FNORM
FLIN
FCUB
; avance constante
; variation linaire de lavance
; variation cubique de lavance (Spline)
FNORM
Cette instruction active lavance constante (voir chapitre 10.5.1). Les modifications
davance en chelon sont ralises avec lacclration maximale.
Avance
Changement de bloc
Course curviligne
Figure 10-23 Exemple davance constante

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-33
Programmation CN
FLIN
Lavance varie linairement de la valeur courante la valeur programme, qui est atteinte
en fin de bloc.
Avance
Changement de bloc
Course curviligne
Figure 10-24 Exemple de variation davance linaire
FCUB
Lavance varie de faon cubique de la valeur courante la valeur programme, qui est
atteinte en fin de bloc. Le FM relie toutes les valeurs davance programmes par des
Splines cubiques (voir chapitre 10.5.10).
Avance
Changement de bloc
Course curviligne
Figure 10-25 Exemple de variation davance cubique
10-34

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple de programmation
N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100
N20 X10 F200
N30 X20 FLIN F300
N40 X30 F200
N50 X40 FCUB F210
N60 X50 F430
N70 X60 F500
N80 X70 FNORM F400
N90 M02
; avance constante
; variation linaire de 200 300 mm/min
; variation linaire de 300 200 mm/min
; variation cubique, toutes les autres
; valeurs davance programmes
; sont relies par des Splines
; avance constante 400 mm/min
Avance
500
400
300
200
100
10
20
30
40
50
60
70
Course curviligne
Figure 10-26 Exemple dinterpolation de lavance

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-35
Programmation CN
10.5.3
Groupe daxes interpolation (FGROUP)
Gnralits
Lavance programme sous F sapplique aux axes interpolation programms dans le
bloc (axes gomtriques). Linstruction FGROUP permet dinclure un axe synchrone
dans le calcul de lavance tangentielle ou dexclure un axe interpolation de ce calcul.
Programmation
FGROUP(axe,axe,...) ;
FGROUP() ;
FGREF[axe] ;
Axes prendre en considration pour le calcul de lavance

tangentielle
Sans indication daxe : rtablissement de ltat initial
paramtr
Rayon de rfrence pour axes rotatifs
Exemple de programmation 1
...
N10 FGOUP(X,Y)
N20 X100 Y100 Z1 F100
; X, Y, Z sont les axes interpolation

; X et Y dterminent lavance tangentielle
; X et Y se dplacent une vitesse tangentielle de
; 100 mm/min. Z se dplace en tant quaxe synchrone.
N10 FGROUP(X,Y,Z,A)
; X, Y, Z sont les axes interpolation, A est un axe

; synchrone
N20 X100 Y100 A360 F100 ; Lavance tangentielle rsultant des dplacements
; de X, Y et A vaut 100 mm/min
Axes rotatifs
Si des axes linaires et rotatifs sont lis par FGROUP, lunit de lavance est celle des
axes linaires.
Laxe rotatif est pris en considration avec sa vitesse priphrique en mm/min ou inch/
min.
U [degrs/min] * * 2R
FT [mm/min] =
360
R est le rayon de rfrence de laxe rotatif qui peut tre indiqu avec FGREF[axe]. Si le
rayon de rfrence nest pas programm, il est considr gal :
R = 360 / mm / (2) = 57,296 mm
Cela correspond 1 degr = 1 mm
10-36

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5.4
Interpolation linaire avec vitesse rapide (G0)
Gnralits
Le trajet programm avec G0 est parcouru la vitesse maximale, la vitesse rapide, selon
une droite (interpolation linaire). Lorsque plusieurs axes sont programms dans un bloc,
la vitesse tangentielle est dtermine par laxe ncessitant le plus de temps pour sa composante de dplacement. La vitesse tangentielle est la rsultante de toutes les composantes de vitesse et peut tre suprieure la vitesse rapide de laxe le plus rapide.
La CN surveille la vitesse daxe maximale admissible. Avec G0, la vitesse davance programme avec la lettre adresse F reste mmorise et peut tre revalide, par exemple
avec G1. G0 peut tre excute pour tous les axes interpolation dans un bloc.
Programmation
G0 X.. Y.. Z..
; approcher le point final de la droite en rapide
Exemple :
...
N5 G0 G90 X10 Y10
...
; interpolation linaire en rapide de P1 vers P2
Y
P1
20
10
P2
Dplacement avec G0
X
10
20
30
40
50
60
Figure 10-27 Interpolation linaire avec avance rapide

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-37
Programmation CN
10.5.5
Mouvement de positionnement avec avance rapide (G0, RTLION,

RTLIOF)
Gnralits
A partir de la version 5 il est possible de positionner un mouvement en avance rapide.
Le mouvement programm par G0 est dplac avec la plus grande vitesse possible. Les
axes se dplacent indpendemment avec leur avance rapide respective sur la position de
fin programme.
Si G0 et G64 sont programms, le dplacement a toujours lieu en interpolation linraire.
Programmation
G0 X.. Y.. Z.. RTLIOF
ment
G0 X.. Y.. Z.. RTLION
; Avance rapide avec mouvement de positionne; Avance rapide avec interpolation linaire
Exemple :
...
N5 G0 G90 X10 Y10 RTLION
ment
...
; Avance rapide avec mouvement de positionne; de P1 vers P2
Y
P1
20
10
P2
Mouvement de pos. G0
X
10
Figure 10-28
10-38
20
30
40
50
60
Mouvement de positionnement en avance rapide

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5.6
Interpolation linaire avec avance de travail (G1)
Gnralits
Ceci permet de programmer un dplacement du point de dpart au point final selon une
trajectoire rectiligne.
La vitesse tangentielle est dfinie par le mot F programm.
Programmation
G1 X... Y... Z.. F...
; approcher le point final de la droite avec lavance F
Exemple :
N5 G0 X50 Y20
; approcher P1 en interpolation linaire la

; vitesse rapide
N10 G1 X10 Y10 F500 ; dplacement de P1 vers P2 en interpolation
; linaire la vitesse davance 500 mm/min
Y
Dplacement avec G0
P1
20
10
P2
Dplacement avec G1
X
10
Figure 10-29
20
30
40
50
60
Interpolation linaire avec avance de travail
La vitesse davance F en mm/min nest valable que pour les axes interpolation. Lorsque des axes supplmentaires sont programms, ceux-ci se dplacent en axes synchrones par rapport au temps.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-39
Programmation CN
10.5.7
Dplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP)
Gnralits
Les axes de positionnement sont dplacs indpendamment des mouvements des axes
interpolation et des ordres G (G0, G1, G2, G3...) avec leur vitesse davance spcifique
respective. Chaque axe peut tre dplac en axe de positionnement par une instruction
non modale.
Les axes interpolation programms avec POS ou POSA sont exclus du groupe daxes
interpolation pour lexcution de ce bloc.
Programmation
POS[axe]=...
POSA[axe]=...
WAITP(axe)
; dplacement de positionnement avec effet sur le

; changement de bloc
; dplacement de positionnement sans effet sur le
; changement de bloc
; attendre que la position soit atteinte
POS
Le changement de bloc nest excut que lorsque laxe a atteint sa position.
POSA
Laxe de positionnement peut tre dplac au-del de la limite de bloc : cet axe de positionnement ninfluence pas le changement de bloc.
WAITP
Cette instruction doit tre programme seule dans un bloc. Elle permet dattendre quun
axe de positionnement programm avec POSA ait atteint sa position finale.
Il est possible de programmer avec une seule instruction lattente de plusieurs axes de
positionnement.
Exemple :
WAITP(X, Y)
; attente de X et Y
Instruction de positionnement
Exemple :
...
N9 POS[V]=500 FA[V]=2180 ; position et vitesse davance pour axe V
N10 POSA[U]=900 FA[U]=180 ; position et vitesse davance pour axe U
N11 X10 Y20
N12 X13 Y22
N13 WAITP(U)
; attendre que laxe U ait atteint sa
; position puis bloc suivant
N14 X... Y...
...
10-40

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5.8
Changement de bloc programmable pour axes de positionnement

(FINEA, COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE)
Gnralits
A partir de la version logicielle 5, vous pouvez dfinir le moment de changement de bloc
pour les mouvements de positionnement daxes. Le comportement quivaut au domaine
cible G601 et G602 pour les axes de dplacement. Le changement de bloc a lieu, lorsque toutes les conditions de changement de bloc respectives sont remplies pour les axes
de dplacement et les axes de positionnement programms dans le bloc.
Le moment de changement de bloc dfini est effectif automatiquement est reste mainenu
aprs un Reset.
Programmation
FINE[axe]
COARSEA[axe]
IPOENDA[axe]
IPOBRKA(axe, valeur%)
; Chgmt de bloc Arrt prcis fin

; Chgmt de bloc Arrt prcis grossier
; Chgmt de bloc Fin IPO
; Chgmt de bloc valeur % de la rampe de freinage
; 0% correspondant fin dinterpolation (IPO)
; 100% correspondant au dbut de la rampe de freinage
Linstruction IPOBRKA() doit tre inscrite dans un bloc propre.
Variable systme $AA_MOTEND[Axe]

La fin de mouvement programme peut tre lue dans cette variable systme :
$AA_MOTENDA[Ax]:
1
2
3
4
Chgmt de bloc Arrt prcis fin

Chgmt de bloc Arrt prcis grossier
Chgmt de bloc Fin IPO
Chgmt de bloc Rampe de freinage
Exemple
Les positions pour les diffrents moments de changement de bloc doivent tre inscrits
pour deux axes avec une vitesse davance diffrente.
N10 DEF INT IND
; Compteur auxiliaire
N20 FOR IND=0 TO 50

N30 R[IND] = 0
N30 ENDFOR
; Supprimer R0 R50
N40 R1=10 R2=20 R3=0 R4= 0
; Positions de consigne pour X et Y

; Carr 20 x 20

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-41
Programmation CN
N50 G0 X0 Y0
N60 FA[X]=1000 FA[Y]=1500
N70 $AC_MARKER[0]=5
; Code et index
SCHLEIFE:
N100 FINEA[X] FINEA[Y]
; Dfinir larrt prcis fin
N110 IF $AC_MARKER[0] == 5 GOTOF POS_XY
N120 COARSEA[X] COARSEA[Y]
; Dfinir larrt prcis grossier
N130 IF $AC_MARKER[0] == 10 GOTOF POS_XY
N140
N150
N160
N170
N180
IPOENDA[X] IPOENDA[Y]
; Dfinir la fin dinterpolation
IF $AC_MARKER[0] == 15 GOTOF POS_XY
IPOBRKA(X, 50)
; Dfinir rampe de freinage 50%
IPOBRKA(Y, 50)
IF $AC_MARKER[0] == 20 GOTOF POS_XY
N200 M30
POS_XY:
; Enregistrer positionnement et position de changement de bloc via
; action synchrone
N300 POS[Y] = R1
N310 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $R1 $VA_IM[Y]
N320 POS[X] = R2
N330 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $R2 $VA_IM[Y]
N340 POS[Y] = R3
N350 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $VA_IM[Y]
N360 POS[X] = R4
N370 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $VA_IM[Y]
N380 G4 F1
N390 STOPRE
N400 $AC_MARKER[0] = $AC_MARKER[0] + 5
N410 GOTOB SCHLEIFE
N420 M30
10-42

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Lexemple illustre la dtermination des carts suivants de position de consigne par rapport la position de changement de bloc. Le paramtrage des axes correspond aux
valeurs par dfaut.
FINEA
COARSEA
IPOENDA
IPOBRKA 50%
R5 = 0.008
R10 = 0.030
R15 = 1.13
R20 = 1.769
R6 = 0.008
R11 = 0.032
R16 = 0.721
R21 = 1.144
R7 = 0.008
R12 = 0.030
R17 = 1.13
R22 = 1.769
R8 = 0.008
R13 = 0.032
R18 = 0.721
R23 = 1.144

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-43
Programmation CN
10.5.9
Interpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR)
Gnralits
Programmation dun dplacement, dun point de dpart un point final, selon une trajectoire circulaire. Il est possible de programmer des arcs de cercle ou des cercles entiers
dans le sens anti-trigonomtrique ou dans le sens trigonomtrique. La vitesse tangentielle est dtermine par la valeur F programme.
Programmation
G2 X... Y... I... J...
G3 X... Z... I... K...
X... Y... Z...
I... J... K...
CR=
; Interpolation circulaire dans le sens

; anti-trigonomtrique
; Interpolation circulaire dans le sens
; trigonomtrique
; Point final de cercle
; Paramtres dinterpolation pour la dtermination
; du centre du cercle
; Rayon du cercle
Sens de rotation G2, G3

La CN a besoin, pour dterminer le sens de G2 et G3, du plan de travail (G17, G18 ou
G19). Le sens est dfini en fonction du plan de travail slectionn.
Y
G2
G3
G2
G3
G3
G2
Figure 10-30 Sens de rotation dans les diffrents plans
Points de fin de cercle X, Y, Z

Le point de fin de cercle peut tre programm en absolu ou en relatif avec G90 ou G91.
10-44

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Paramtres dinterpolation I, J, K
Le centre du cercle est dcrit par les paramtres I, J, K.
I
J
K
coordonne du centre du cercle dans X

coordonne du centre du cercle dans Y
coordonne du centre du cercle dans Z
En standard, les coordonnes du centre du cercle I, J, K sont interprtes en cotation

relative par rapport au point de dpart du cercle.
La programmation, non modale, du centre du cercle en absolu se fait avec I = AC(...)
J = AC(...) K = AC(...). Le centre du cercle est alors cot par rapport lorigine pice.
Exemple de cotation relative :
N5 G90 X30 Y40
N10 G2 X50 Y40 I10 J7
; point de dpart du cercle pour N10

; point final et centre du cercle
Y
Point de dpart
Point final
J
33
40
Centre
30
40
50
Figure 10-31
Exemple de cotation du centre et du point final du cercle

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-45
Programmation CN
Rayon du cercle CR
Le rayon du cercle est dcrit par CR.
CR=+...
CR=...
; Angle plus petit ou gal 180 (le signe + nest pas ncessaire)
; Angle plus grand que 180
Cette mthode ne permet pas de programmer un cercle entier.

Exemple :
N5 G90 X30 Y40
N10 G2 X50 Y40 CR=12.207
; point de dpart cercle pour N10

; point final et rayon
Y
Point de dpart
R = 12.207
Point final
40
Centre
X
30
50
Figure 10-32
Exemple de programmation de point final et de rayon de cercle
Tolrances dintroduction pour le cercle

En interpolation circulaire, la CN calcule la trajectoire du cercle daprs les paramtres
programms et dfinit en interne son centre exact en cas dcarts entre les valeurs
paramtres et le rsultat du calcul.
Ceci seffectue lintrieur dune plage de tolrance paramtrable. Les carts hors
tolrance entranent un dfaut.
10-46

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.5.10
Courbes Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)
Gnralits
Cette fonction est disponible pour FM 357-2LX.
Linterpolation de type Spline permet de relier de faon continue des suites de points
programms.
Y
P2
P3
P1
P4
P5
P6
X
P1, P2, P3, P4, P5, P6 : coordonnes programmes
Figure 10-33 Interpolation de type Spline
Trois types de courbes Spline sont possibles :

S
ASPLINE
CSPLINE
BSPLINE
Ces instructions font partie du premier groupe G (G0, G1, G2, G3, ...).
Les axes interpolation devant constituer un groupe Spline (construction de courbes
Spline) peuvent tre slectionns avec linstruction SPLINEPATH.
Programmation
ASPLINE
CSPLINE
BSPLINE
; Spline Akima
; Spline cubique
; B-Spline

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-47
Programmation CN
ASPLINE
Une courbe de type Spline Akima traverse les ples programms (points intermdiaires)
avec continuit de tangence mais sans continuit de courbure aux ples. Lavantage de
la courbe Spline Akima est quelle ne sloigne pas trop des points intermdiaires et
quelle ne provoque pas doscillations intempestives comme la courbe C-Spline. Le
Spline Akima est influence localise : la modification dun point intermdiaire nagit
que dans 6 blocs voisins.
Ce Spline ne devrait tre utilis que pour obtenir une interpolation lisse de points de
mesure.
Utilisation dun polynme du troisime degr.
Exemple : ASPLINE, transitions tangentielles au dbut et la fin
N10 G1 F200 G64 X0 Y0
N20 X10
N30 ASPLINE X20 Y10
N40 X30
N50 X40 Y5
N60 X50 Y15
N70 X55 Y7
N80 X60 Y20
N90 X65 Y20
N100 X70 Y0
N110 X80 Y10
N120 X90 Y0
N130 M2
...
; Interpolation de type Spline, P1

; P2
; P3
; P4
; P5
; P6
; P7
; P8
; P9
; P10
Y
30
P6
P7
P4
20
P1
P2
10
P9
P3
P5
10
20
30
40
50
P10
P8
60
70
80
90 X
Figure 10-34 ASPLINE
10-48

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
CSPLINE
Le Spline cubique se distingue du Spline Akima par le fait que les transitions sont galement continuit de courbure aux ples. Ce type de Spline est le plus connu et le plus
utilis. A lavantage de la continuit de courbure soppose linconvnient des oscillations
intempestives. Ce type de Spline ne devrait tre utilis que lorsque les points sont calculs sur une courbe analytiquement connue et quil est possible dliminer les oscillations en insrant dautres points intermdiaires ; il doit galement tre utilis lorsque la
continuit de courbure est exige.
Ce type de Spline nest pas effet localis : la modification dun point intermdiaire peut
se rpercuter dans de trs nombreux blocs (avec une intensit dcroissante).
Utilisation de polynmes de troisime degr.
Les intervalles des paramtres sont calculs en interne. La distance entre deux ples
successifs est gale la distance entre les deux points auxiliaires.
Exemple : CSPLINE, courbure 0 au dbut et la fin
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT
N30 CSPLINE X20 Y10
N40 X30
N50 X40 Y5
N60 X50 Y15
N70 X55 Y7
N80 X60 Y20
N90 X65 Y20
N100 X70 Y0
N110 X80 Y10
N120 X90 Y0
N130 M2
; courbure 0 au dbut et la fin

; CPLINE, P1
; P2
; P3
; P4
; P5
; P6
; P7
; P8
; P9
; P10
Y
P6
20
P1
10
P2
P9
P3
10
20
P7
P4
30
40
P5
50
P10
P8
60
70
80
90 X
Figure 10-35 CSPLINE
Nota
Lorsquune transition tangentielle nest pas possible (par exemple absence dlment
de contour sur lequel faire le raccordement), les instructions BAUTO ou EAUTO sont
excutes (voir conditions gnrales).

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-49
Programmation CN
Conditions gnrales pour ASPLINE, CSPLINE

Deux groupes de trois instructions chacun (manipulables comme groupe G) permettent
de rgler le comportement de transition (au dbut et la fin) de ces courbes Spline.
Dbut de la courbe Spline
BAUTO
BNAT
BTAN
dbut pas programm ; celui-ci rsulte de la position des premiers points

courbure nulle
raccordement tangentiel au bloc prcdent (prrglage)
Fin de la courbe Spline

EAUTO
ENAT
ETAN
fin non programme, le point final rsulte de la position des derniers points
courbure nulle
raccordement tangentiel au bloc suivant (prrglage)
Les instructions mentionnes se programment au plus tard dans le bloc contenant les
instructions ASPLINE ou CSPLINE. Une fois le spline ouvert, les modifications ne sont
plus possibles.
BAUTO
(dbut)
EAUTO
(fin)
non programm
BNAT
ENAT
Courbure nulle
BTAN
ETAN
Raccordement tangentiel
Figure 10-36
10-50
Conditions gnrales pour ASPLINE et CSPLINE

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Programmation CN
BSPLINE
Pour les courbes B-Spline, le degr souhait peut tre programm avec SD = (2 ou 3).
Lorsque le degr souhait na pas t programm au dbut dun Spline, la valeur par
dfaut est 3.
Les positions programmes ne sont pas des points intermdiaires, mais simplement des
points de contrle du Spline : la courbe ne passe pas directement par les points de
contrle, mais simplement proximit de ceux-ci, la forme de la courbe tant cependant
dtermine par les points de contrle. Les segments reliant entre eux les points de
contrle forment le polygone de contrle du Spline, qui reprsente une premire approximation de la courbe. Le polygone de contrle sobtient en programmant G1 la place de
BSPLINE.
Un B-Spline quadratique (SD = 2) tangente le polygone de contrle entre 2 points de
contrle conscutifs et scarte moins du polygone de contrle quun B-Spline cubique
(SD = 3).
Rgles gnrales applicables aux BSPLINE

Aux deux extrmits, la courbe est toujours tangente au polygone de contrle. Des
conditions de dpart et darrive ne sont pas programmables.
Pour chaque point de contrle, un poids attirant la courbe vers le point de contrle
(PW > 1) peut tre en outre programm. La slection de poids appropris permet dobtenir exactement toutes les coniques (parabole, hyperbole, ellipse, cercle).
Ce type de Spline est optimal pour la cration de surfaces complexes et a la prfrence
des systmes de CAO.
Un B-Spline de troisime degr allie les avantages des Splines Akima et du Spline cubique classique. Il ne provoque pas doscillations intempestives malgr ses transitions
continuit de courbure.
Poids PW :
Un poids peut tre programm pour chaque point de contrle avec ladresse PW = ...
La courbe est attire vers le point de contrle lorsque PW > 1 ; elle est repousse par
celui-ci lorsque PW < 1.
Plage de valeurs PW : positif, 0 3 par incrment de 0,0001.
Degr de Spline SD :
Le degr souhait pour la courbe B-SPLINE doit tre programm avec SD = ...
Plage de valeurs :
2 ou 3
Sil na pas t programm dadresse SD =, SD = 3 est la valeur par dfaut.

Distance entre ples PL :
La distance entre 2 ples se programme avec PL =...
Plage de valeurs : comme la course

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10-51
Programmation CN
Lorsque les distances entre ples nont pas t programmes, elles sont calcules en
interne par la CN.
Exemple : BSPLINE, tous les poids = 1
N10 G1 X0 Y0 F300 G64
N20 BSPLINE
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Exemple : BSPLINE, poids diffrents
N10 G1 X0 Y0
N20 BSPLINE PW=0.3
N30 X10 Y20 PW=2
N40 X20 Y30
N50 X30 Y35 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Exemple : polygone de contrle correspondant
N10 G1 X0 Y0
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Y
Polygone de contrle
30
20
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90 X
Figure 10-37 BSPLINE, polygone de contrle correspondant
10-52

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Programmation CN
Groupe daxes de Spline SPLINEPATH

Les axes interpolation participant lobtention du Spline doivent tre programms dans
une instruction. Max. 5 axes sont possible.
Si SPLINEPATH ne pas programm les premieres 3 axes du canal sont raliss comme
connexion Spline.
Programmation dans un bloc spar avec
SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... )
; n = 1, valeur fixe X,Y,Z,... axes interpolation
Exemple :
N10 G1 X10 Y20 Z30 F350
N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z)
N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40
N14 X30 Y40 Z50
...
N100 G1 X... Y....
; Dsactivation de linterpolation
; Spline
...
SPLINEPATH(1,X,Y,Z)
X
Z
Figure 10-38 Groupe daxes de Spline, par exemple avec trois axes interpolation

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10-53
Programmation CN
10.5.11
Interpolation polynomiale (POLY)
Gnralits
Le FM est en mesure de gnrer des courbes (trajectoires) pour lesquelles la coordonne de chaque axe interpolation obit une fonction polynomiale (du 3me degr au
maximum).
Cette fonctionnalit est disponible avec le firmware FM 357-2LX.
La forme gnrale dune fonction polynomiale est :
f(p)= a0 + a1p + a2p2 + a3p3
Avec :
an :
p:
coefficients constants
paramtre
En attribuant des valeurs particulires aux coefficients, vous obtenez les courbes les plus
diverses, telles que des droites, des paraboles ou des fonctions puissance.
En programmant a2 = a3 = 0 p. ex., vous gnrez une droite dquation :
f(p) = a0 + a1p
avec
a0 = position de laxe la fin du bloc prcdent
a1 = position de laxe la fin de la plage de dfinition (PL)
Programmation
POLY PO[X]=(xe1,a2,a3) PO[Y]=(ye1,b2,b3) PO[Z]=(ze1,c2,c3) PL=n
POLY
PO[ ]=(...,...,...)
Xe, Ye, Ze
a2, a3,
PL
10-54
; Activation de linterpolation polynomiale

; Points et coefficients de polynme
; Indication de la position finale pour laxe considr ;
plage de valeurs = course de laxe
; Indication de la valeur des coefficients a2 et a3,
plage de valeurs = course de laxe. Le dernier coefficient
peut tre omis, sil a la valeur zro.
; Longueur de lintervalle de paramtres sur lequel les
polynmes sont dfinis (plage de dfinition de la fonction f(p)).
Lintervalle commence toujours 0. p peut prendre des
valeurs comprises entre 0 et PL. Plage de valeurs thorique
de PL : 0,000 1 ... 99 999,999 9. La valeur PL sapplique
au bloc dans lequel elle figure. Si PL nest pas programm,
PL = 1 est pris en considration.

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Programmation CN
POLY
Linterpolation polynomiale figure dans le premier groupe G, comme G0, G1, G2, G3,
Spline A, Spline B, Spline C. Lorsquelle est active, il nest pas ncessaire de programmer la syntaxe des polynmes. Les axes qui ne sont programms quavec leur nom et
leur point final sont dplacs en interpolation linaire jusquau point final. Si tous les axes
sont programms de la sorte, la commande se comporte comme en prsence de G1.
Linterpolation polynomiale est dsactive par une autre instruction du premier groupe G
(p. ex. G0 ou G1).
Coefficient de polynme PO[ ]=(...)

La mot PO (PO[ ]=) indique tous les coefficients de polynme pour un axe. En fonction
du degr du polynme, plusieurs valeurs doivent tre programmes en les sparant par
des virgules. Dans un bloc, les degrs des polynmes des diffrents axes peuvent tre
diffrents.
N10 G1 X0 Y0 Z0 F600
N11 POLY PO[X]=(1,2.5,0.7) PO[Y]=(0.3,1,3.2) PL=1.5
; Activation de linterpolation polynomiale
N12 PO[X]=(0, 2.5,1.7) PO[Y]=(2.3,1.7) PL=3
...
N20 M8 H126 ...
N25 X70 PO[Y]=(9.3,1,7.67) PL=5
; Indications mixtes pour les axes
N27 PO[X]=(10,2.5) PO[Y]=(2.3)
; PL pas programm, PL=1 sapplique
N30 G1 X Y... Z...
; Dsactivation de linterpolation polynomiale
...

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10-55
Programmation CN
Exemple de courbe dans le plan X/Y

N9 X0 Y0 G90 F100
N10 POLY PO[Y]=(2) PO[X]=(4,0.25) PL=4
Y
Point final 2
2
1
p
X
Point final 4
4
3
2
1
4 (PL)
Figure 10-39 Exemple de courbe dans le plan X/Y (interpolation polynomiale)
Rsultat dans le plan X/Y

Y
Rsultat dans le plan X/Y
4
3
2
4
(PL)
1
1
0
2
1
Particularit du polynme dnominateur

Avec PO[ ]=(...) sans indication daxe, vous pouvez galement programmer un polynme
dnominateur commun pour les axes gomtriques, c.--d. que le dplacement de ces
axes est interpol en tant que quotient de deux polynmes.
Ceci permet, p. ex., de raliser avec prcision des coniques (cercle, ellipse, parabole,
hyperbole).
Exemple
POLY G90 X10 Y0 F100
PO[X]=(0,10) PO[Y]=(10) PO[ ]=(2,1)
; Les axes gomtriques se dplacent en

; interpolation linaire jusqu la pos. X10, Y0
; Les axes gomtriques se dplacent sur un
; quart de cercle jusqu la position X0, Y10
Le coefficient a0 du polynme dnominateur est toujours suppos gal 1 ; le point final

indiqu est indpendant de G90/G91.
10-56

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
On obtient le rsultat suivant :

X(p)=10(1p2)/(1+p2) et Y(p)=20p/(1+p2) avec 0<=p<=1
Compte tenu des points de dpart, des points finaux, du coefficient a2 et PL=1, les
valeurs intermdiaires sont les suivantes :
Numrateur (X)=10+0*p10p2
Numrateur (Y)=0+20*p+0*p2
Dnominateur = 1+2*p+1*p2
Y
10
Figure 10-40 Exemple de polynme dnominateur
Lorsque linterpolation polynomiale est active, la programmation dun polynme dnominateur prsentant des racines dans lintervalle [0,PL] est refuse et provoque une signalisation derreur. Le polynme dnominateur na pas dinfluence sur le dplacement
daxes supplmentaires.

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10-57
Programmation CN
10.5.12
Interpolation dveloppante (INVCW, INVCCW)
Gnralits
Les types dinterpolation linaires, circulaires, polynomiales ou splines ne permettent de
raliser un contour en forme de spirale que de manire approchante. Grce linterpolation developpante, il est possible de programmer toute dveloppante circulaire en un
seul bloc et de linterpoler de manire exacte. La vitesse de dplacement est dtermine
par ce que nous appelons une valeur F.
Le dveloppante du cercle est une courbe, qui est dcrite par un fil qui se droule dun
point de fin fixe, par un cerlce (Cercle de base).
La fonction dinterpolation dveloppante est disponible partir de la version 5 du logiciel.
Programmation
INVCW
INVCCW
X... Y... Z...
I... J... K...
CR=
AR=
; Interpolation developpante dans le sens des aiguilles dune

; montre
; Interpolation developpante dans le sens contraire des aiguilles
; dune montre
; Points de fin de dveloppantes
; Coordonnes sur point central du Cercle de base relatif
; au point de dbut
; Rayon du cercle de base de la dveloppante
; Angle de rotation entre point de dbut et de fin, alternatif aux
; Points de fin de dveloppante
Linterpolation de la dveloppante a lieu dans le niveau fixe dfini par G17, G18 ou G19.
Lorsque une coordonne supplmentaire est indique lors de la programmation du point
de fin lexterieur du niveau, on obtient une dveloppante spaciale.
Les points de dbut et de fin de la dveloppante doivent tre situs lextrieur du cercle
de base.
Lindication du point de fin de la dveloppante peut tre effectue de deux manires
diffrentes.
S
Programmation des coordonnes des points de fin X, Y, Z

Lorsque le point de fin nest pas exactement situ sur la dveloppante dfinie par le
point de dbut, une interpolation a lieu entre ces deux dveloppantes dfinies par le
point de dbut et de fin. Lcart maximal entre les points de fin ne peut cependant
excder 0,01 mm.
par lindication de langle de rotation entre le point de dbut et de fin

AR > 0: Dveloppante sloigne du cercle de base
AR < 0: Dveloppante se dirige vers le cercle de base
10-58

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
point de dbut
point de dbut Y
J
Cercle de base
I
point de fin Y
point de dbut X
point de fin X
Figure 10-41
Dveloppante circulaire sens inverse dune montre, programmation des
coordonnes de points de fin
Y
point de fin
AR > 0
point de dbut Y
point de dbut
Cercle de base
I
point de dbut X
Figure 10-42
Dveloppante circulaire sens inverse dune montre, programmation de

langle de fin AR

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10-59
Programmation CN
Y
point de
fin
2
AR < 0
Cercle de
base
AR
AR > 0
point de dbut
X
Figure 10-43
Influence du prfixe dangle de rotation AR
Gomtrie des dveloppantes

Linterpolation des coordonnes du niveau a lieu selon la relation suivante :
X(f) X 0 R[cos f (f f 0) sin f]
Y(f) Y 0 R[sin f (f f 0) cos f]
Alors que R est le rayon et (X 0, Y 0) le point central du cercle de basees. Langle f est
interpol de manire linaire entre la valeur de dbut f s et la valeur de fin f e. Langle de
dbut et de fin sont dfinis par le point de dbut ou le point de fin programm (ou par
langle de rotation programm).
Langle Offset f 0 est dfini par le point de dbut et le sens de rotation programms
(INVCW bzw. INVCCW).
10-60

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Programmation CN
(X 0, Y 0)
(X, Y)
R
f
f0
point de dbut
Cercle de
base
point de fin
Figure 10-44
Gomtrie des dveloppantes
Exemple 1
Une dveloppante est interpole du point de dbut X10, Y0 dans le sens inverse dune
montre vers le point de fin X32.777, Y32.777. Le cercle de base avec le point central X0,
Y0 possde un rayon de 5 mm.
N10 G1 X10 Y0 F5000
N15 G17
N20 INVCCW X32.777 Y32.777 CR=5 I10 J0
N30 INVCW X10 Y0 CR=5 I32.777 J32.777
: point de dbut
; dans niveau X/Y
; Dveloppante sens inverse montre
; mme dveloppante en marche arrire
; dans le sens des aiguilles
Exemple 2
Le point de fin est indiqu par la dfinition de langle de rotation. Une dveloppante de
3.5 tours, dmarrant du point de dbut X10, Y0, est interpole. Le point de fin est situ,
comme le point de dbut sur laxe X.
N10 G1 X10 Y0 F5000
N15 G17
N20 INVCCW CR=5 I10 J0 AR=3.5* 360
; point de dbut
; dans niveau X/Y
; Dveloppante sens inverse montre

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10-61
Programmation CN
10.5.13
Facette et arrondi (CHF, CHR, RND, RNDM, FCR, FRCM)
Gnralits
Il est possible dinsrer une facette ou un arrondi entre les jeux linaires et/ou circulaires.
Linsertion a lieu par raccourcissement des blocs avoisinants. Une facette ou un arrondi
peuvent uniquement tre gnrs dans le niveau actif (G17 G19) entre des axes
gomtriques.
Cette fonction est disponible partir de la version 5.2.
Programmation
CHF =
; Facette, la valeur correspond la longueur de facette
CHR =
; Facette, la valeur correspond lcart du dbut de la facette

par rapport la position de fin de bloc programme
RND =
; Arrondi, la valeur correspond au rayon
RNDM =
; Arrondi arrt auto, la valeur correspond au rayon
RNDM = 0
; Dslection arrondi, arrt auto
FRC =
; Avance facette/arrondi, efficace par blocs
FRCM =
; Avance facette/arrondi, arrt auto
FRCM = 0
; Dslection avance facette/arrondi, arrt auto
Facette CHF, CHR

Une droite est insre entre deux blocs (G0, G1, G2, G3) avec CHF ou CHR dans le
niveau actif.
Y
N10
CHR
Exemple :
...
N10 G1 X50 CHF=15
N20 G1 Y0
...
CHF
N20
50
X
Figure 10-45
Exemple Facette entre deux blocs G1, G17 actif
Langle de liaison entre la facette et le bloc prcdent (N10) ainsi que entre la facette et
le bloc suivant (N20) est toujours identique, quelle que soit la combinaison de blocs droits
et circulaires.
10-62

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Arrondi RND, RNDM

Un arc circulaire est insr entre deux blocs (G0, G1, G2, G3) avec RND ou RNDM
dans le niveau actif.
Y
N10
Exemple :
...
N10 G1 X50 RND=20
N20 G1 Y0 X70
...
N20
RND=
50
70
X
Figure 10-46
Exemple Arrondi entre deux blocs G1, G17 actif
En cas de passage droite/droite, langle de liaison est toujours tangentiel entre larrondi et
le bloc prcdent (N10) ainsi quentre larrondi et le bloc suivant.
N10
50
Exemple :
...
N10 G1 X50 RND=20
N20 G3 Y50 X90 I20 J0
...
N20
RND=
50
Figure 10-47
70
90
Exemple Arrondi entre les blocs G1 et G3, G17 actif
En cas de passage droite/cercle ou cercle/cercle, langle de liaison est toujours gal entre
larrondi et le bloc prcdent (N10) ainsi quentre larrondi et le bloc suivant. Un passage
tangentiel est un cas exceptionnel.
Avance pour facette et arrondi FRC, FRCM

Si la facette ou larrondi doivent tre dcals avec une avance propre, il est ncessaire
de programmer FRC ou FRCM. Lavance de bande F normale est utilise sans indication
de FRC ou FRCM. FRC ou FRCM sont inefficaces en cas de G0 actif.

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10-63
Programmation CN
Remarque sur la facette ou larrondi

Aucune facette ou arrondi nest insr lorsque :
S
aucune droite ou aucun cercle nest prsent dans le niveau ;
un mouvement a lieu hors du niveau ;
un changement du niveau a lieu en cas de passage tangentiel entre le
bloc prcdent et le bloc suivant ;
le nombre maximal de 3 blocs sans mouvement est dpass (n. derreur 10881,
Dpassement du tampon de bloc local dans le cas de facettes ou de rayons).
Si la facette ou larrondi est trop grand pour les blocs limitrophes, celui-ci est automatiquement rduit la valeur la plus grande possible, alors que le plus court des deux blocs
avoisinants ne contient ensuite plus aucun mouvement dans le niveau.
La facette ou larrondi est driv du bloc suivant. C.--d. une avance de bande programme l ou une commande M ou H avec sortie avant le mouvement est dj effectif
avant la facette ou larrondi.
N10 G0 X0 Y0 Z0 G17 F2000
N20 X100 CHF=5
; Facette N20...N30 avec course rapide
N30 Y100
N40 X0 RND=10
; Arrondi N40...N50 F=2000 mm/min
N50 Y0 G1 CHF=5
; Facette N50...N70
N60 Z5
; le mouvement Z a lieu avant la facette
N70 X50 RNDM=2
; arrondi arrt auto N70...N80 FRC=100
N80 Y50 FRC=100
; arrondi arrt auto N80...N90 F=2000 mm/min
N90 X0
; arrondi arrt auto N90...N100 F=2000 mm/min
N100 Y40
; pas darrondi N100 N110, car
; transfert tangentiel
N110 Y10 RND=30
; arrondi 10 mm (rduit), pas de G1 dans Y
N120 X50
N130 M30
10-64

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.6
Modes de dplacement
Gnralits
10.6.1
arrt prcis (G9, G60), fentre de positionnement (G601, G602, G603)
contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS)
type dacclration (BRISK, SOFT, DRIVE)
limitation dynamique programmable
Arrt prcis (G60, G9), fentre de positionnement (G601, G602, G603)
Gnralits
Les fonctions darrt prcis G60 ou G9 permettent dapprocher une position en respectant une limite darrt prcis programme. Lorsque la fentre de positionnement est
atteinte (G601, G602), laxe est frein et le changement de bloc est dclench.
Les fentres fine et grossire sont paramtrables.
Lordre G (G601, G602 ou G603) dtermine linstant o le bloc se termine. Programmer
G602 dans le bloc si la fentre grossire doit tre atteinte en vitesse rapide.
Programmation
G60
G9
G601
G602
G603
; Arrt prcis, modal

; Arrt prcis non modal
; Changement de bloc sur fentre fine atteinte, modale
; Changement de bloc sur fentre grossire atteinte, modale
: Changement de bloc sur fin IPO atteinte, modale
Les fonctions G601, G602 et G603 sont modales et ne sont actives quen liaison avec
G9 ou G60.
Arrt prcis G60, G9

Lorsque la fonction Arrt prcis (G60 ou G9) est active, laxe est frein en fin de bloc de
manire quil atteigne la position de destination programme.
Un autre groupe de fonctions G modales permet de paramtrer le moment partir duquel
le dplacement programm dans ce bloc sera considr comme achev avec passage
au bloc suivant.
La slection du type de fentre influe considrablement sur le temps global dexcution
lorsque de nombreux positionnements doivent tre effectus. Les rglages fins ncessitent davantage de temps.

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10-65
Programmation CN
Fentre de positionnement fine G601

Le changement de bloc intervient lorsque tous les axes ont atteint la fentre de positionnement fine (valeur dans paramtre machine).
Fentre de positionnement grossire G602

Le changement de bloc intervient lorsque tous les axes ont atteint la fentre de positionnement grossire (valeur dans paramtre machine).
Fin dinterpolation (IPO) G603

Le changement de bloc intervient avec Fin IPO, cest--dire lorsque la vitesse de consigne Nulle est atteinte dans lIPO pour les axes en partie. A ce moment, la valeur relle,
selon la dynamique des axes et de la vitesse de dplacement, est en retrait dune part de
poursuite.
N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 ; changement de bloc sur fentre fine atteinte
N15 G0 G53 Z0
N20 G0 X300 Y200 G602
; changement de bloc sur fentre grossire atteinte
N25 G0 Z200
N30 G1 X400 F500
10-66

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Comportement aux transitions entre blocs

Selon le type de fentre programm (G601 ou G602), les transitions entre blocs seront
anguleuses ou arrondies.
Pour les fentres fine et grossire, le rayon de larrondi dpend de la fentre et de lcart
de tranage (voir chapitre 9.6.1).
Exemple :
N1 X... Y... G60 G601
N2 Y...
; ou G602
Changement de bloc
pour fentre grossire G602
N1
Changement de bloc
pour fentre fine G601
Fentre fine
Fentre grossire
N2
Figure 10-48
Changement de bloc en fonction de la taille de la fentre de positionnement

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-67
Programmation CN
10.6.2
Contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS)
Gnralits
Le but du contournage est dviter le freinage aux limites des blocs et de changer de bloc
avec une vitesse tangentielle aussi constante que possible (aux transitions tangentes).
G64 et G641 utilisent la commande de vitesse par anticipation. Aux transitions non tangentes (angles), la vitesse est rduite de manire ce que, pour aucun des axes interpolation concerns, lacclration ne dpasse pas un seuil. Ceci se traduit par un arrondissement des angles de contour fonction de la vitesse.
Programmation
G64
G641
ADIS=
ADISPOS=
; contournage
; contournage avec distance de transition programme
; distance de transition pour avance
; tangentielle G1, G2, G3, ...
; distance de transition pour vitesse rapide G0
Toutes ces fonctions sont modales.
Contournage G64
La distance de transition nest pas programmable. Elle est fonction de lcart de tranage.
Y
G64
Changement de bloc pour
F3000 par exemple
Changement de bloc pour
F1000 par exemple
X
Figure 10-49
10-68
Arrondissement dangle de contour en fonction de la vitesse avec G64

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Programmation CN
Contournage 641, ADIS, ADISPOS

Lorsque G641 est programme, la CN insre sur le contour des lments de transition
programms. ADIS et ADISPOS permettent de programmer la distance de transition.
ADIS=...
ADISPOS=...
; pour blocs avec avance de travail (G1, G2, G3...)

; pour blocs avec avance rapide G0
Exemple :
N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000
N15 G641 ADIS=0.1 X110 Y80
N20 Y8
; P1
; P2
La zone darrondissement est en principe un cercle autour du point de fin de bloc. Le

rayon du cercle se programme avec ADIS/ADISPOS. Les points dintersection dfinissent le dbut et la fin de llment de transition insr.
Y
ADIS
P1
N15
100
ou pour G0 : ADISPOS
80
P2
Elment de transition insr

N20
8
10
Figure 10-50
Contournage avec distance de transition G641 et ADIS/ADISPOS
Si G641 a t programme sans ADIS/ADISPOS, la valeur par dfaut est 0 et la

commande se comporte comme avec G64.
La distance de transition est automatiquement rduite pour les dplacements courts.
Il reste au minimum 75 % du contour programm.
Exemple :
N10 G0 G90 G60 G602 X0 Y0 Z0
N20 G1 G641 ADIS=0.1 X10 Y10 F500
N30 X20
N40 G9 G601 X30 Y20
N50 X10
N60 Y10
N70 G0 G60 G602 X... Y...
; vitesse rapide avec arrt prcis grossier

; contournage avec distance de transition
; arrt prcis fin non modal
; G641 nouveau active, ADIS=0.1
; vitesse rapide avec arrt prcis
; grossier
; G60/G9 ncessaire
N80...

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-69
Programmation CN
Contournage avec plusieurs blocs

Dans ce cas de figure, les axes interpolation doivent tre programms dans tous les
blocs avec des dplacements diffrents de 0. Sinon, le dernier bloc contenant des dplacements daxe interpolation sera achev avec arrt prcis et le contournage arrt.
Les blocs intermdiaires ne contenant que des commentaires, les blocs de calculs et les
appels de sous-programmes sont autoriss.
Avance
programme
F1
G64 commande de vitesse
par anticipation
G60 arrt prcis : la phase
avec vitesse constante ne
peut tre atteinte
N1
N2 N3
N4 N5 N6
N7 N8
N9
Dplacements dans blocs

Figure 10-51
Comparaison des allures de vitesse avec G60 et G64 pour des trajets courts
Les instructions G60/G64/G641 ne sont pas valables pour les axes de positionnement.
Ces axes se positionnent toujours en arrt prcis fin. Le contournage est interrompu
lorsque des axes de positionnement programms dans un bloc sont attendus.
Sortie des instructions

Les fonctions auxiliaires sorties la fin dun bloc ou avant le dplacement correspondant
au bloc suivant interrompent le contournage et gnrent en interne un arrt prcis.
Vitesse rapide
Une des fonctions G60/G9 ou G64/G641 doit tre galement programme pour les
dplacements en rapide. Sinon, le rglage paramtr est le rglage par dfaut.
10-70

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.6.3
Types dacclration (BRISK, SOFT, DRIVE)
Gnralits
Les instructions BRISK, SOFT, DRIVE dterminent le type dacclration actif.
Programmation
BRISK
BRISKA(...)
SOFT
SOFTA(...)
DRIVE
; acclration en chelon pour axe interpolation

; acclration en chelon pour axe de positionnement
; acclration avec limitation des -coups pour axe interpolation
; acclration avec limitation des -coups pour axe de positionnement
; rduction de lacclration pour les axes interpolation
; au-del dune vitesse paramtre
DRIVEA(...) ; rduction de lacclration pour les axes de
; positionnement au-del dune vitesse paramtre
BRISK, BRISKA
Les axes programms avec linstruction BRISK atteignent la vitesse davance avec
lacclration maximale. BRISK permet dobtenir une acclration optimale par rapport
au temps mais avec des chelons dans le profil dacclration.
SOFT, SOFTA
Avec SOFT, les axes atteignent la vitesse davance avec une acclration continue.
Lacclration sans -coups permet une meilleure prcision de contour et sollicite moins
la machine.
DRIVE, DRIVEA
Avec DRIVE, les axes atteignent une vitesse de rduction paramtre avec lacclration
maximale. Lacclration est ensuite rduite la valeur rgle dans un paramtre machine. Cette courbe dacclration coude permet dadapter de manire optimale le profil
dacclration une caractristique de moteur donne, par exemple pour les moteurs
pas pas.
Exemples pour DRIVE :
N50 DRIVE
N60 G1 X10 Y100
N70 DRIVEA(A)
N80 POS[A]=100 FA[A]=1000
; les axes interpolation sont mus avec le

; type dacclration DRIVE
; laxe de positionnement A est entran avec
; le type dacclration DRIVE

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-71
Programmation CN
Vitesse
Valeur de consigne
BRISK
( temps optimal)
Figure 10-52
SOFT
(mnage les organes

mcaniques)
Vitesse de rduction
DRIVE
Moteur pas pas
Temps
Allures dacclration avec BRISK / SOFT / DRIVE
Exemple pour BRISK, SOFT et DRIVE :

N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; acclration des axes
; interpolation avec SOFT
N20 X30 Y10
N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300
; acclration des axes de
; positionnement A et B avec BRISK
N40 X100 Y10
; acclration des axes
; interpolation avec SOFT
Le passage de BRISK SOFT dclenche en interne un arrt prcis au changement de
bloc. Le profil dacclration est paramtr ; BRISK et SOFT permettent uniquement la
slection.
10-72

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.6.4
Limitation dynamique programmable
Gnralits
La limitation dynamique programmable permet de modifier, via le paramtrage, les
valeurs dfines pour lacclration dun axe, la pression daxe et la vitesse maximale.
Programmation
ACC[Nom daxe machine]=...
JERKLIM[Nom daxe machine]=...
VELOLIM[Nom daxe machine]=...
$AC_PATHACC=...
; Acclration programmable
; Secousse programmable
; Vitesse maxi programmable
; Acclration programmable pour vnements
; externes
ACC, JERKLIM, VELOLIM

Les valeurs paramtre pour lacclration, la secousse et la vitesse maximale peuvent
tre modifies au moyen dune valeur en pourcentage > 0 % et 200 %.
La limitation dynamique programmable a un effet dans tous les types dinterpolations des
modes Automatique et MDI.
Les instructions ont un effet immdiat et modal.
A linverse de JERKLIM et VELOLIM, ACC peut galement tre utilis dans des actions
synchrones.
Reset ou Fin de programme rend automatiquement laffectation par dfaut de 100 %.
Exemple :
N10 ACC[X]=50
N20 VELOLIM[X]=80
; Axe X se dplace 50 de lacclration daxe

; paramtre
; Axe X se dplace 80 % de la vitesse maximale
; paramtre
$AC_PATHACC
Si lacclration de dplacement a t rduite par ACC, cela peut entraner des courses
de freinage trs longues, notamment en cas dvnements externes comme Stop ou
Override = 0.
La variable systme $AC_PATHACC permet daugmenter lacclration de dplacement
lors doprations de freinage ou dacclration, dclenches par des vnements externes. Les valeurs infrieures par rapport lcclration de dplacement effective sont
ignores. La valeur maximale est limite au double de lacclration de laxe.
Programmation
$AC_PATHACC =...
$AC_PATHACC = 0
; Acclration m/s2
; Arrt de la fonction

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-73
Programmation CN
Conditions liminaires
La fonction est rendue inefficace par RESET. $AC_PATHACC dans le programme CN
gnre un STOPRE implicite (arrt davance).
$AC_PATHACC peut galement tre utilis dans des actions synchrones.
10.7
Arrt temporis (G4)
Gnralits
La fonction darrt temporis permet darrter lexcution du programme pour un temps
dtermin. Un arrt temporis se programme seul dans un bloc.
Programmation
G4 F...
; Arrt temporis en secondes
G4
G4 La fonction est non modale.
La valeur F programme prcdemment reste inchange.
Exemple :
N10 G1 F2000 X200 Y200
N20 G4 F2.5
N30 X300 Z100
; dplacement la vitesse davance F2000

; arrt temporis 2,5 s
; la vitesse davance F2000 est de nouveau
; active
...
10-74

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.8
Dplacements conjugus (TRAILON, TRAILOF)
Gnralits
Cette fonction permet de dfinir nimporte quel axe comme axe pilote et de lui affecter
un nombre quelconque daxes conjugus. Ces axes forment ensemble un groupe
daxes dplacements conjugus.
Programmation
TRAILON(axe conjugu,
; dfinition et activation modale dun
axe pilote, facteur de couplage) groupe daxes dplacements conjugs
TRAILOF(axe conjugu, axe pilote)
; dsactivation du couplage un axe pilote
Activation TRAILON
Programmer laxe conjugu, laxe pilote et le facteur de couplage.
Un axe conjugu ne peut tre activ que dans deux groupes daxes dplacements
conjugus la fois.
Le facteur de couplage est le rapport souhait entre le dplacement de laxe conjugu et
le dplacement de laxe pilote.
Facteur de couplage =
dplacement de laxe conjugu

dplacement de laxe pilote
Lorsquaucune valeur nest programme pour le facteur de couplage, le facteur 1 est pris
par dfaut.
Le facteur de couplage se programme comme nombre dcimal avec virgule. Une valeur
ngative entrane des dplacements en sens inverse pour laxe pilote et laxe conjugu.
Dsactivation TRAILOF
Programmer laxe conjugu et laxe pilote.
Cette instruction entrane toujours un arrt prcis en fin de bloc.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-75
Programmation CN
Soient X un axe pilote et Y et Z les axes conjugus devant lui tre affects. Le dplacement de laxe Y doit tre 2, 5 fois celui de laxe X. Laxe Z et laxe X doivent effectuer des
dplacements gaux.
...
TRAILON(Y,X,2.5)
TRAILON(Z,X)
...
TRAILOF(Y,X)
TRAILOF(Z,X)
; Dfinition groupe daxes dplacements conjugus

; Dfinition groupe daxes dplacements conjugus
; Dsactivation du groupe daxes
; dplacements conjugus
; Dsactivation du groupe daxes
; dplacements conjugus
...
Nota
Voir autres remarques sur la fonction Dplacements conjugus au chapitre 9.16.1.
10-76

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.9
Gestion tangentielle (TANG, TANGON, TANGOF)
Gnralits
Cette fonction connecte un axe rotatif la tangente dun contour form de deux axes
gomtriques.
Programmation
TANG(axe asservi, axe pilote1, axe pilote 2, facteur de couplage)
; Dfinition de la gestion tangentielle
TANGON(axe asservi, angle)
; Activation de gestion tangentielle
TANGOF(axe asservi)
; Dsactivation de gestion tangentielle
TLIFT(axe asservi)
; permettre de bloc intermdiaire aux coins de

; contour
Dfinition TANG
Il faut indiquer laxe asservi, les deux axes pilotes et comme option un facteur de couplage. Laxe asservi doit tre un axe rotatif, les deux axes pilotes des axes gomtriques.
Le facteur de couplage indique le rapport entre changement de langle de tangente de
contour et changement dangle de laxe asservi.
angle de laxe asservi
Facteur de couplage =
angle de tangente de contour

Lorsque aucune valeur nest programme pour le facteur de couplage, le facteur de couplage 1 est pris par dfaut.
Activation TANGON
Il faut indiquer laxe asservi et comme option un angle offset entre la tangente de contour
et laxe asservi.
Seulement une gestion tangentielle peut tre affecte en mme temps un axe asservi.
Dsactivation TANGOF
Il faut indiquer laxe asservi.
Cette instruction entrane un arrt prcis la fin de bloc et arrt de prtraitement de
blocs.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-77
Programmation CN
Permettre un bloc intermdiaire aux coins de contour TLIFT

Il faut indiquer laxe asservi. Aux coins de contour dont langle est suprieur au paramtre Angle limite bloc intermdiaire, est insr un bloc intermdiaire pour un mouvement de laxe asservi. Laxe se dplace rapidement la position qui correspond la tangente de contour aprs le coin.
Une programmation de TANG nouveau sans TLIFT suivant exclut un tel comportement.
Dans ce cas la vitesse davance tangentielle des axes pilotes est rduite aux coins tellement que laxe asservi atteint leur position cible synchronnement avec les deux axes pilotes.
X et Y sont axes pilotes, laxe A doit tre entran en tant quaxe rotatif tangentiellement
sous un angle de 30 degr. Il faut quaux coins de contour doivent tre possible de blocs
intermdiaire pour laxe asservi.
...
G0 X0 Y0
POS[A]=0
N30 TANG(A,X,Y)
N40 TANGON(A,30)
N50 TLIFT(A)
; dfinir la gestion tangentielle

; gestion tangentielle en marche, angle offset 30
; degr
; permettre de blocs intermdiaires
; contour daxe pilote

N70 G1 Y100 F1000
N80 X100
N90 Y0
N100 X0
TANGOF(A)
...
; arrter la gestion tangentielle
Nota
Voir autres remarques sur la fonction Gestion tangentielle au chapitre 9.16.1.
10-78

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.10
Mesure
Gnralits
10.10.1
Mesure relative un bloc (MEAS, MEAW)
Mesure axiale (MEASA, MEAWA, MEAC)
Mesure relative un bloc (MEAS, MEAW)
Gnralits
Dans le cas de la mesure relative un bloc, les positions de tous les axes programms
dans le bloc sont saisies aprs le dclenchement du palpeur et enregistres dans des
variables systme. Le bloc ne peut contenir quun seul contrat de mesure.
Programmation
MEAS=1 (2)
MEAW=1 (2)
$AA_MM[axe]
$AA_MW[axe]
$AC_MEA[n]
; Mesure avec effacement du parcours restant

+, : dclenchement du palpeur avec front montant,
descendant
1, 2 : palpeur sur entre de mesure 1, 2, non modale
; mesure sans effacement du parcours restant
+, : dclenchement du palpeur sur front montant,
descendant
1, 2 : palpeur sur entre de mesure 1, 2, non modale
; valeur mesure dans systme de coordonnes machine
; valeur mesure dans systme de coordonnes pice
; tat du contrat de mesure
n = numro du palpeur
0 : contrat de mesure pas rempli
(automatique au dmarrage du bloc de mesure)
1 : contrat de mesure rempli
La mesure est possible dans les types dinterpolation G0, G1, G2 et G3.
Les rsultats de mesure sont enregistrs dans les variables systme $AA_MM[axe] et
$AA_MW[axe].
La lecture de ces variables ne gnre pas automatiquement un arrt du prtraitement
des blocs.
En cas dexploitation des rsultats de mesure directement aprs le bloc de mesure, il faut
programmer auparavant STOPRE (voir chapitre 10.12).
La prcision de la mesure dpend de la vitesse daccostage du palpeur..

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-79
Programmation CN
Mesure avec effacement du parcours restant MEAS

La mesure effectue, laxe est frein et le parcours restant est effac.
Mesure sans effacement du parcours restant MEAW

Laxe est toujours dplac jusqu la position finale programme.
Exemples de programmation
Exemple 1 :
...
N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; bloc de mesure ; la mesure est
; excute avec effacement du parcours
; restant sur front montant du signal du
; palpeur lentre de mesure 1
N20 R10=$AA_MM[X]
; mmorisation de la position
; mesure dans R10
Exemple 2 :
N10 MEAW=2 G1 Y200 F 1000
N20 Y100
N30 STOPRE
N40 R10=$AA_MM[X]
10-80
; bloc de mesure sans effacement du

; parcours restant
; mmorisation de la position
; mesure aprs STOPRE

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.10.2
Mesure axiale (MEASA, MEAWA, MEAC)
Gnralits
La fonction Mesure axiale est disponible pour le FM 357-2-LX.
Plusieurs contrats de mesure peuvent tre programms pour diffrents axes dans un
bloc.
Programmation
MEASA[axe]=(mode,TE_1,..., TE_4) ; mesure axiale avec effacement parcours restant
MEAWA[axe]=(mode,TE_1,..., TE_4) ; mesure axiale sans effacement parcours restant
MEAC[Axe]=(Mode,Mmoire,TE_1,...,TE_4)
; mesure axiale continue
( partir de la version 5.2)
MEAC[Axe]=(0)
; annuler mesure axiale continue
Mode : 0 abandonner contrat de mesure (utilisation dans actions synchrones)
1 rserv
2 Activer lordre de mesure, activer les vnements dclencheurs
successivement, lanalyse des vnements dclencheurs a lieu dans lordre
indiqu
3 activer contrat de mesure, selon mode 2 sans signalisation derreur
en prsence dun vnement dclencheur 1
Mmoire : Numro de la mmoire FIFO pour larchivage des valeurs de mesure
TE_1...4 : (vnement dclencheur 1...4)
1 front montant palpeur 1
1 front descendant palpeur 1
2 front montant palpeur 2
2 front descendant palpeur 2
$AA_MM1...4[axe]
$AA_MW1...4[axe]
$A_PROBE[n]
$AA_MEAACT[axe]
$AC_MEA[n]
; valeur mesure par lvnement dclencheur 1...4

dans le systme de coordonnes machine
dans le systme de coordonnes pice
; tat du palpeur, n = numro du palpeur
0 : palpeur pas dvi
1 : palpeur dvi
; tat de la mesure axiale
0 : contrat de mesure pour laxe termin/inactif
1 : contrat de mesure rempli pour laxe actif
; tat des contrats de mesure, n = numro du palpeur
0 : tous les contrats de mesure axiaux pas encore remplis
1 : tous les contrats de mesure axiaux remplis
La mesure axiale est possible pour des axes de positionnement ou des axes gomtriques. Un contrat de mesure doit tre programm pour chaque axe.
Un seul vnement dclencheur peut tre saisi par priode dchantillonnage de lasservissement de position. Cest pourquoi lintervalle de temps entre deux vnements
dclencheurs doit tre suprieur 2 * priode dchantillonnage de lasservissement de
position.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-81
Programmation CN
Mesure relative un bloc et mesure axiale ne peuvent pas figurer dans un mme bloc.
Les rsultats de mesure sont enregistrs dans les variables systme $AA_MM1...4[axe]
et $AA_MW1...4[axe] correspondant aux diffrents vnements dclencheurs.
La lecture de ces variables ne gnre pas automatiquement un arrt du prtraitement
des blocs.
En cas dexploitation des rsultats de mesure directement aprs le bloc de mesure, il faut
programmer auparavant STOPRE (voir chapitre 10.12).
La prcision de la mesure dpend de la vitesse daccostage du palpeur..
Ltat peut tre interrog pour tous les contrats de mesure dun palpeur avec
$AC_MEA[n] ou pour le contrat de mesure spcifique un axe avec $AA_MEAACT[axe].
Mesure axiale avec effacement du parcours restant MEASA

Lorsque tous les vnements dclencheurs sont survenus, il est mis fin au dplacement
de laxe et le parcours restant est effac.
Mesure axiale sans effacement du parcours restant MEAWA

Laxe est toujours dplac jusqu la position finale programme.
MEAWA peut tre dmarre par une action synchrone (uniquement FM 357-2LX)
(voir chapitre 10.32).
Les variables $AA_MW1...4[axe] et $AC_MEA[n] ne sont pas disponibles dans ce cas.
Mesure axiale continue MEAC

Dans le cas de la mesure continue (MEAC) les valeurs de mesure sont uniquement
prsentes dans le systme de coordonnes de la machine. Les valeurs de mesure sont
archives dans la mmoire FIFO[n] indique.
Lorsque deux palpeurs de mesure sont indiqus, les valeurs de mesure du deuxime
palpeur de mesure sont archives sparment dans la mmoire FIFO[n+1].
La mmoire FIFO est une mmoire circulante. Vous trouverez de plus amples informations sur les variables $AC_FIFO au chapitre 10.21.
La mesure est termine en cas de dpassement du nombre de valeurs de mesure de la
plage FIFO.
Si la mesure doit tre sans fin, il est ncessaire danalyser la mmoire FIFO de manire
cyclique, avec une frquence au moins identique la mesure.
MEAC est efficace arrt auto et peut tre termin par la commande MEAC[Axe]=(0).
10-82

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Nota
Sil est ncessaire de lancer une masure axiale (MEASA, MEAWA) pour un axe
gomtrique, il faut programmer le mme ordre de mesure pour tous les axes gomtriques restants. Ce nest que comme a que le FM peut calculer la valeur de mesure dans
le systme de coordonnes de la machine. La mme chose sapplique aux axes qui participent une transformation.
Lorsquun axe gomtrique est dplac laide de linstruction POS[...], on est en
prsente dune liaison dinterpolation. Les axes gomtriques restants ne doivent pas
tre programms dans lordre de mesure.
Dans le cas de MEAC, un ordre de mesure est uniquement possible pour un axe
gomtrique, car la valeur de mesure est uniquement dtermine dans le systme de
coordonnes de la machine.
Exemple:
...
N10 MEASA[Z]=(2,1) MEASA[Y]=(2,1) MEASA[X]=(2,1) G0 Z100 F 1000 ;
...
ou
...
N10 MEASA[Z]=(2,1) POS[Z]=100 FA[Z]=1000 ;
...
Mesure prcise
Une zone darmement pour la dtection du front de palpeur peut tre rgle
...
N10 MEASA[X]=(2,1, 1) POS[X]=100 FA[X]=900 ; contrat de mesure pour laxe X :
; activer vnements dclencheurs lun
; aprs lautre
; TE1 : front montant
; TE2 : front descendant
; palpeur 1
; arrt du dplacement et
; effacement du parcours restant
N20 STOPRE
; arrt prtr.blocs pour synchronis.
N30 IF $AC_MEA[1]==0 gotof ERREUR
; Contrle si mesure effectue
N40 R10=$AA_MM1[X]
; enregistr. position mesure 1
N50 R11=$AA_MM2[X]
; enregistr. position mesure 2
...
ERREUR : . . .

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-83
Programmation CN
Il est ncessaire ici de dterminer lcart moyen de plusieurs points pendant le mouvement de laxe X. Une plage de mmoire FIFO commenant partir de R10 est
paramtre. Le nombre dlments FIFO est suffisant pour accueillir les valeurs de
mesure dtermines.
...
N05 $AC_FIFO1[4]=0
; supprimer FIFO
N10 MEAC[X]=(2,1,1) G1 G64 X100 F100
N15 X200
N20 MEAC[X]=0
N25 STOPRE
; mesure axiale continue :

; Mmoire FIFO 1
; TE1: flanc positif palpeur 1
; MEAC est encore actif
; terminer lordre de mesure
; arrter le prtraitement de bloc jusqu
; mesure termine
; Calcul du total des carts de points de mesure

N30 IF $AC_FIFO1[4] < 2 GOTOF MEA_ERROR
; Au moins deux points de mesure ont t saisis.
N35 R2=1
; Variable de course
N40 R3=0
; Total des carts de points de mesure
N45 WHILE R2 < $AC_FIFO1[4]
; Nombre de points de mesure :
; $AC_FIFO1[4]
N50 R3 = R3 + $AC_FIFO1[6+R2] $AC_FIFO1[6+R21]
N55 R2=R2+1
N60 ENDWHILE
; Calcul de la valeur moyenne des carts de points de mesure
N65 R0 = R3 / $AC_FIFO1[4]
N70 M30
MEA_ERROR:
N75 M30
; Erreur ligne de mesure
10-84

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.11
Accostage dune bute (FXST, FXSW, FXS)
Gnralits
La fonction Accostage dune bute permet de gnrer des efforts dfinis pour le
blocage de pices.
Lorsque la bute est atteinte, il y a commutation du mode asservissement de position
au mode rgulation de couple ou de courant. Le droulement de la fonction et les signaux changs avec la CPU sont dcrits au chapitre 9.18.
Cette fonction est disponible pour FM 357-2LX.
Programmation
FXS[axe]=...
FXST[axe]=...
FXSW[axe]=...
; activation/dsactivation Accostage dune bute

; couple de blocage
; fentre de surveillance
Les instructions sont modales. En labsence dindication, la dernire valeur programme

ou celle paramtre est active.
Des axes machine (X1, Y1, Z1 etc.) doivent tre programms.
FXS
Activation de la fonction Accostage dune bute FXS=1
Le dplacement vers le point de destination peut tre un dplacement avec interpolation
ou de positionnement. Dans le cas daxes de positionnement programms avec POSA,
le droulement de la fonction peut stendre sur plusieurs blocs.
Laccostage dune bute peut galement avoir lieu simultanment pour plusieurs axes et
paralllement au dplacement dautres axes. La bute doit se trouver entre la position de
dpart et la position de destination.
Nota
Ds que la fonction Accostage dune bute a t active, aucune autre position ne peut
tre programme pour laxe concern dans les blocs CN suivants.
Mesure avec effacement du parcours restant (instruction MEAS) et Accostage dune
bute ne peuvent pas tre programms pour un axe dans le mme bloc.
Dsactivation de la fonction Accostage dune bute FXS=0

Dans le bloc de dsactivation, il faut programmer un dplacement qui loigne laxe de la
bute. Un arrt du prtraitement des blocs est gnr automatiquement pour la synchronisation de la position.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-85
Programmation CN
FXST, FXSW
La programmation du couple de blocage (FXST) a lieu en % du couple maximal du moteur. FXST agit partir du dbut du bloc, c.--d. que laccostage de la bute seffectue
galement avec couple rduit.
La programmation de la fentre de surveillance (FXSW) a lieu en mm ou degrs.
La fentre de surveillance doit tre choisie de manire quun dplacement inadmissible
de la bute entrane le fonctionnement de la surveillance dimmobilisation.
FXST et FXSW peuvent tre modifis tout moment dans le programme CN. Les modifications prennent effet avant tout dplacement programm dans le mme bloc.
N10 G0 X0 Y0
N1 X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2
; Laxe X1 se dplace avec lavance F100 vers la position X = 250 mm.
; Activation de Accostage dune bute. Le couple de blocage vaut 12,3 %
; du couple maximal du moteur, la taille de la fentre de surveillance
; vaut 2 mm
...
N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS[X1]=0 ; Laxe X1 est loign de la bute
; jusqu la position X = 200 mm.
Interrogation de ltat dans le programme CN

La variable systme $AA_FXS[...] indique ltat de la fonction Accostage dune bute.
Ses valeurs ont les significations suivantes :
$AA_FXS[...]= 0
1
2
axe pas en bute

bute atteinte (axe dans la
fentre de surveillance)
accostage de la bute a chou (axe pas en
bute)
Linterrogation de la variable systme dans le programme CN dclenche un arrt du

prtraitement des blocs.
Cette interrogation permet, par exemple, de ragir un droulement incorrect de la fonction.
Exemple :
La condition suivante sapplique lexemple ci-dessous :
Paramtre Messages derreur = non une erreur nest pas signale ; il y a, par consquent, changement de bloc et ltat peut tre exploit laide de la variable systme.
N1 X300 Y500 F200 FXS[X1]=1 FXST[X1]=25 FXSW[X1]=5
N2 IF $AA_FXS[X1]==2 GOTOF FXS_ERROR
N3 G1 X400 Y200
10-86

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.12
Gnralits
La CN prtraite les blocs dun programme dans un tampon. Le prtraitement des blocs
est donc en avance sur leur excution. La CN effectue une synchronisation du prtraitement des blocs et de leur excution.
La programmation de linstruction STOPRE arrte le prtraitement des blocs CN dans le
tampon, mais lexcution des blocs est poursuivie.
Le bloc suivant nest donc prtrait que lorsque tous les blocs prcdents ont t
excuts.
Programmation
STOPRE
; arrt du prtraitement des blocs
STOPRE
STOPRE se programme seule dans un bloc.
Un arrt prcis est forc dans le bloc prcdant celui qui contient STOPRE.
STOPRE est gnr en interne pour les accs aux variables systme ($A...).
Exception : variables systme pour rsultats de mesure.
10.13
Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON,

WALIMOF)
Gnralits
G25/G26 permettent de dfinir les limites des zones dans lesquelles les axes doivent se
dplacer. Ceci permet de dfinir des zones interdites aux axes. La fonction de limitation
de zone de travail nagit que si la prise de rfrence a t effectue et que si la fonction a
t active par paramtrage.
G25 et G26 permettent de programmer respectivement une limite infrieure et une limite
suprieure dans le systme de coordonnes machine pour chaque axe. Ces valeurs sont
alors immdiatement actives et le restent galement aprs un RESET ou la mise sous
tension.

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10-87
Programmation CN
Programmation
G25 X... Y... Z...
; Limite infrieure de zone de travail,

; systme coordonnes machine
; Limite suprieure zone de travail,
; systme coordonnes machine
; Activation limitation de zone de travail
; Dsactivation limitation de zone de travail
G26 X... Y... Z...

WALIMON
WALIMOF
Limite infrieure de zone de travail G25

La position affecte laxe constitue la limite infrieure de zone de travail de cet axe (n).
G25 se programme seule dans un bloc.
Limite suprieure zone de travail G26

La position affecte cet axe constitue la limite suprieure de la zone de travail de cet
axe (n).
G26 se programme seule dans un bloc.
WALIMON
Linstruction WALIMON active la limitation de zone de travail pour tous les axes
programms avec G25/G26.
WALIMON est le prrglage la mise sous tension.
WALIMOF
Linstruction WALIMOF dsactive la limitation de zone de travail pour tous les axes
programms avec G25/G26.
G25 X45 Y40
G26 X220 Y100
Y
Systme coordonnes machine
100
Zone de travail
40
45
Figure 10-53
10-88
220
Limitation de zone de travail G25 et G26

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.14
Fonctions M
Gnralits
Les fonctions M permettent par exemple de dclencher par le programme CN diverses
fonctions dans la CPU. Une partie des fonctions M sont affectes par le constructeur de
la CN des fonctionnalits fixes. Les autres peuvent tre affectes librement par lutilisateur.
Un bloc peut contenir au maximum 5 fonctions M.
Plage de valeurs des fonctions M : 0...99
Programmation
M...
; fonction M
Comportement de sortie Sortie de fonctions

Les fonctions M peuvent tre sorties la CPU de la manire suivante :
S
avant le dplacement
aprs le dplacement
Un comportement de sortie peut tre affect par paramtrage aux fonctions M libres.
Pour plus dinformations sur le comportement de sortie des fonctions M, se reporter au
chapitre 9.9.
Effet
Leffet des fonctions M dans les blocs comportant des dplacements dpend du comportement de sortie de la fonction M :
La sortie de fonction H avant les dplacements interrompt le contournage (G64, G641) et
gnre un arrt prcis pour le bloc prcdent. La sortie de fonction aprs les dplacements interrompt le contournage (G64, G641) et gnre un arrt prcis pour le bloc.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-89
Programmation CN
Fonctions M prdfinies :
N M
Fonction M
Comportement de sortie
arrt en fin de bloc
arrt conditionnel
2, 30
fin de programme
17
verrouillage
3, 4, 5, 70
verrouillage
6, 40...45
verrouillage
Aprs
p
le dplacement
p
Hypothse :
Sortie de la fonction M libre aprs le dplacement
N10 ...
N20 G0 X1000 M80
...
10-90
; M80 est sortie lorsque la position X1000 est atteinte

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Programmation CN
10.15 Fonctions H
Gnralits
Les fonctions H permettent le dclenchement par le programme CN de fonctions sur la
machine ou le transfert de valeurs au programme utilisateur.
Un bloc peut contenir au maximum 3 fonctions H.
Plage de valeurs des fonctions H : 0...99
Programmation
H...
; fonction H

Les fonctions H peuvent tre sorties la CPU comme suit :
S
avant le dplacement
aprs le dplacement
Un comportement de sortie est affect aux fonctions H par paramtrage.

Pour de plus amples informations sur le comportement de sortie des fonctions H, se
reporter au chapitre 9.9.
Effet
Leffet des fonctions H programmes dans des blocs comportant des dplacements
dpend du comportement de sortie de la fonction H programme.
S
La sortie de fonction H avant les dplacements interrompt le contournage (G64,

G641) et gnre un arrt prcis pour le bloc prcdent.
La sortie de fonction aprs les dplacements interrompt le contournage (G64, G641)

et gnre un arrt prcis pour le bloc.
Transfert de valeur
Outre le numro de la fonction H, une valeur peut tre transfre au programme utilisateur.
Plage de valeurs : 99 999,9999
rsolution 0,0001
Exemple :
N10 H10=123,4567 ; La fonction H 10 transfre la valeur
; 123,4567 au programme utilisateur
Particularit de lcriture abrge : H5 correspond H0=5

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10-91
Programmation CN
10.16 Corrections doutil (fonctions T)
Gnralits
La fonction T dclenche la commutation dans la CPU pour la mise disposition de loutil
programm avec le numro T. Les correcteurs doutils correspondants mmoriss dans
la CN sont en outre activs dans le mme temps. Condition pralable : un outil correspondant doit avoir t cr avec le logiciel de paramtrage.
Il ne peut tre programm quune seule fonction T dans un bloc.
Plage de valeurs de la fonction T : 0 ...29
Programmation
T1...T29
T0
; slection de loutil T1...T29 et du correcteur doutil

; annulation de loutil et du correcteur doutil
Corrections de longueur doutil

Trois corrections de longueur sont affectes chaque outil. Celles-ci agissent comme
des dcalages dorigine additionnels dans le systme de coordonnes pice.
Les corrections doutils sont excutes au prochain dplacement de laxe. Le
dplacement doit tre en interpolation linaire (G0, G1).
Les axes dans lesquels la correction doutil est prise en compte sont fonction du plan
slectionn et de laffectation des axes machine aux axes gomtriques.
Effet
G17 :
Longueur 3
Longueur 1 d. Z
Longueur 2 d. Y
Longueur 3 d. X
Z
Longueur 2
X
Y
G18 : Longueur 1 d. Y
Longueur 2 d. X
Longueur 3 d. Z Z
X
G19 : Longueur 1 d. X
Longueur 2 d. Z
Longueur 3 d. Y Y
X
1er axe gomtrique
2e axe gomtrique
3e axe gomtrique
Figure 10-54
10-92
F - Point rfrence outil

Longueur 1
Effet des corrections de longueur doutil dans les 3 dimensions

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Les fonctions T sont sorties la CPU avant le dplacement.
Pour de plus amples informations sur le comportement de sortie des fonctions T, se
reporter au chapitre 9.9.
Exemple : effet des corrections doutils dans le plan G17
axe X = 1er axe gomtrique
axe Y = 2e axe gomtrique
longueur 2 = 10 dcalage dorigine G54 X=20
longueur 3 = 10 dcalage dorigine G54 Y=15
N05 G53 G0 X0 Y0 G17
N10 G54 G0 X0 Y0 ; excution du dcalage G54
N15 T1
; slection de T1
N20 G0 X15 Y10 ; dplacement de laxe avec prise en compte
; de la correction
; SCM :
X20 X45
SCP : X0 X15
;
Y15 Y35
Y0 Y10
; dplacement
;
X 25 mm
;
Y 20 mm
N25 T0
; annulation de T1
N30 G0 X50
; dplacement de laxe X sans prise en compte
; de la correction
...
Systme coordonnes
machine
Y
Y35
Correction doutil
Systme coordonnes
pice
Y
Longueur 3
F (point rfrence outil)
Longueur 2
Y25
Y10
N20
Y15
P (position programme)
X15
N10
W (origine pice)
Dcalage
dorigine
X20
X35
X45
M (origine machine)
Figure 10-55
Effet de correction doutil et de dcalage dorigine dans le plan G17

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10-93
Programmation CN
10.17 Zones de protection (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT)
Gnralits
Les zones de protection permettent de protger des partie fixes ou mobiles de la machine. Vous pouvez dfinir quatre zones de protection au maximum, en tant que contours
bidimensionnels ou tridimensionnels. La description des contours a lieu dans le programme CN. La surveillance des zones de protection nest efficace quaprs la prise de
rfrence des axes.
Programmation
NPROTDEF(n,t,lim,plus,moins) ; Dbut de la description de contour
EXECUTE(TEMP)
; Fin de la description de contour
Paramtres :
n
t
lim
plus
moins
Numro de la zone de protection (1, 2, 3 ou 4)

TRUE = zone de protection relative loutil
FALSE = zone de protection rapporte la pice
Type de limitation dans la 3me dimension
0 : pas de limitation
1 : limitation dans le sens positif
2 : limitation dans le sens ngatif
3 : limitation dans le sens positif et ngatif
Valeur de la limitation dans le sens positif de la 3me dimension
Valeur de la limitation dans le sens ngatif de la 3me dimension
NPROT(n,state, XV,YV,ZV)
; Activation ou dsactivation dune zone de protection
Paramtres :
n
state
Numro de la zone de protection (1, 2, 3 ou 4)

Indication de ltat de la zone de protection
0 : dsactive
1 : practive
2 : practive
XV,YV,ZV Dcalage de la zone de protection dans les axes X, Y, Z
10-94

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Programmation CN
NPROTDEF
Cette instruction indique le dbut de la description du contour dune zone de protection.
Le contour est programme comme un dplacement.
Elments de contour permis :
S
G0, G1 pour les parties linaires
G2 pour les parties circulaires dans le sens anti-trigonomtrique (uniquement pour

des zones de protection relatives la pice)
G3 pour les parties circulaires dans le sens trigonomtrique
Description du contour :
Le contour peut comporter 4 lments et, par consquent 5 points au maximum. Il doit
tre ferm, c.--d. que le dernier point doit concider avec le premier point.
La zone de protection est le domaine situ gauche du contour. Pour obtenir une zone
de protection intrieure, celui-ci doit donc tre programm dans le sens trigonomtrique.
Le contour programm nest pas excut en tant que dplacement.
Si la zone de protection doit tre un cercle complet, celui-ci doit tre scind en deux
cercles partiels. La programmation de G2 suivi de G3 ou inversement nest pas permise.
Il faut intercaler un bloc court avec G1.
Une extension du contour bidimensionnel dans la 3me dimension est possible laide
des paramtres lim, plus et moins.
Les instructions suivantes ne doivent pas figurer dans la description du contour :
dcalage dorigine, STOPRE, M0, M1, M2, G4.
Point de rfrence de la description du contour :
Les zones de protection relatives la pice sont dfinies dans le SCP et sont fixes. La
programmation des zones de protection relatives loutil seffectue par rapport au point
de rfrence F de loutil (voir chap. 10.16). Ces zones de protection se dplacent avec le
point de rfrence F.
Plan :
Le plan dsir doit tre slectionn avec G17, G18, G19 avant NPROTDEF et ne doit
plus tre modifi avant EXECUTE. La programmation de laxe perpendiculaire au plan
(axes des cotes) nest pas permise dans la description du contour. Les zones de protection relatives la pice et loutil doivent tre situes dans le mme plan.
EXECUTE(TEMP)
Cette instruction clture la description du contour.
TEMP est une variable auxiliaire que vous devez dfinir au dbut du programme avec
linstruction suivante :
DEF INT TEMP

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-95
Programmation CN
NPROT
Avec cette instruction, vous activez, practivez ou dsactivez une zone de protection dfinie auparavant.
Si aucune zone de protection relative loutil nest active, la trajectoire de loutil fait lobjet
dune surveillance par rapport aux zones de protection relatives la pice.
Si aucune zone de protection rapporte la pice nest active, aucune surveillance de
zone de protection na lieu.
Indication dtat state :
S
2 : active
Activation dune zone de protection dans le programme CN.
1 : practive
Si vous dsirez activer une zone de protection dans lAWP, vous devez dabord practiver celle-ci en lui attribuant ltat 1 dans le programme CN.
0 : dsactive
La dsactivation de zones de protection ne peut avoir lieu que dans le programme
CN.
En outre, les zones de protection peuvent galement tre actives automatiquement ds

que le dmarrage et la prise de rfrence ont t effectus.
A cet effet, vous devez affecter la valeur TRUE la variable systme $SN_PA_ACTIV_IMMED[n]. Le paramtre n reprsente le numro de la zone de protection. Aucun
dcalage ne peut cependant tre indiqu.
Les contours des zones de protection sont enregistrs de faon rmanente dans le
FM 357-2.
Dcalage de zones de protection :
Lors de lactivation ou de la practivation de zones de protection, vous pouvez galement
indiquer un dcalage dans les trois coordonnes.
Ce dcalage se rfre :
10-96
lorigine machine dans le cas des zones de protection relatives la pice
le point de rfrence de loutil dans le cas des zones de protection relatives loutil

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Programmation CN
Une collision entre les axes dune machine et les palettes ranges en-dehors de la zone
dfinie doit tre vite (zone de protection extrieure).
Z
F
10
Y
20
20
20
40
10
M
30
60
Figure 10-56 Exemple de zones de protection intrieures relatives la pice et loutil
N05 DEF INT TEMP

; Dfinition de la variable auxiliaire
N10 G17
; Dtermination du plan
N15 NPROTDEF(1,FALSE,3,20,0) ; Dfinition de la zone de protection 1
; relative la pice
N20 G01 X30 Y10
; Description du contour
N25 X60
; La zone de protection est le domaine situ
; gauche du contour
N30 Y40
N35 X30
N40 Y10
;
N45 EXECUTE(TEMP)
; Fin de la dfinition
N15 NPROTDEF(2,TRUE,3,10,0) ; Dfinition de la zone de protection 2
; relative loutil
N20 G01 X0 Y0
; Description du contour
N25 X20
; La zone de protection est le domaine situ
; gauche du contour
N30 Y20
N35 X0
N40 Y0
;
N45 EXECUTE(TEMP)
; Fin de la dfinition
...
N100 NPROT(1,2,0,0,0)
; Activation de la zone de protection 1
N100 NPROT(2,2,0,0,0)
; Activation de la zone de protection 2
...

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10-97
Programmation CN
10.18 Base de programmation CN variable
Gnralits
La programmation CN variable vous permet de crer vos programmes CN avec peu dinvestissements concernant la programmation et les faire plus flexibles.
Le volume de fonctions suivant est disponible :
S
sortes et types de variables diffrentes, dfinition de variables
oprateurs arithmtiques et logiques, oprateurs relationnels, fonctions de calcul
conversions de type
programmation indirecte
sauts de programme, structures de contrle
oprations string
lire, crire et effacer un fichier
Sortes de variables
Principalement sont distingue les trois sortes de variables.
Tableau 10-1 Sortes de variables
Variable
10-98
Signification
Paramtre de calculation
Variable de calculation prdfinie du type de fichier REAL
Variable de systme
Variable mise disposition par la commande.

Permettent laccs lisant et partiellement crivant aux donnes
internes, p. ex. zro flottant, valeurs effectives, valeurs de mesure des axes etc.
Variable utilisateur
Variable qui peut tre dfinie par nom et type par lutilisateur et
elle est librement disponible pour lutilisateur.

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Programmation CN
Types de donnes
Les types de donnes suivants sont supports. Au paramtre de calcul et variable de
systme est affect un type fixe de donnes.
Tableau 10-2 Types de donnes pour variable
Signification
Type de
donnes
Plage valeurs
INT
valeurs entires avec signes
(2311)
REAL
chiffres rels
(nombres fractionnaires avec point dcimal, LONG
REAL aprs IEEE)
(10300 ... 10+300 )
BOOL
valeurs logiques: TRUE (1) et FALSE (0)
1, 0
CHAR
1 caractre ASCII, selon Code
0...255
STRING
chane de caractres, nombre de caractres en [...],

200 caractres maximum
squence de valeurs
0...255
AXIS
seulement noms daxes (adresses daxes) pour programmation indirecte entre crochets
tous les axes existants

dans le canal
Oprateurs/Fonctions de calcul
En fonction du type de donnes les oprateurs et fonctions de calcul sont applicables.
Tableau 10-3 Oprateurs et fonctions de calcul
Signification
oprateurs arithmtiques
=
affectation
addition
soustraction
multiplication
division
(Type INT)/(Typd INT) = (Typd REAL)
Exemple: 3/4 = 0.75
DIV
Division (INT ou REAL)

(Type INT)/(Type INT) = (Type INT)
Exemple: 3 DIV 4 = 0
MOD
Modulo-Division (INT ou REAL)

livre le reste dune division INT
Exemple: 3 MOD 4 = 3
loprateurs logiques
NOT
NON, Ngation
AND
ET
OR
OU
XOR
OU exclusif

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10-99
Programmation CN
Tableau 10-3 Oprateurs et fonctions de calcul

Signification
oprateurs logiques de bits
B_NOT
ngation de bit
B_AND
ET sur bits
B_OR
OU sur bits
B_XOR
OU exclusif sur bits
oprateurs relationnels
==
gal
<>
diffrent de
>
plus grand que1)
<
plus petit que1)
>=
plus grand ou gal1)
<=
plus petit ou gal1)
fonctions de claculation
SIN( )
sinus
COS( )
cosinus
TAN( )
tangente
ASIN( )
arc sinus
ACOS( )
arc cosinus
ATAN2( )
arc tangente2
SQRT( )
racine carre
POT( )
carr
ABS( )
valeur absolue
TRUNC( )
caractristique du logarithme
ROUND( )
tronquer
LN( )
logarithme naturel
EXP( )
fonction exponentielle
1) Ces oprateurs relationnels ne sont pas possible pour le type de donnes STRING et AXIS.
10-100

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Affectation de valeur
Dans le programme CN il est possible daffecter de valeurs, c.--d. constantes, variables
ou lexpression dun type convenable (voir Conversion de type), aux adresses ou variables.
Laffectation demande un bloc propre. Plusieurs affectations par bloc sont possible. Les
affectations aux adresses daxe demandent un bloc spar par rapport aux affectations
de variables.
Exemple:
N05 R10 =100 R11=200
N10 G1 X=R10 F=R11
N20 R10=100+R11+SIN(20)
...
N30 G1 X=R10 R10=50
; affectation de valeur constantes

; affectation de valeur variables
; affectation de valeur expressions
; pas correct!
; affectation de variables demande un bloc propre
Conversion de type
La valeur en tant que constante, variable ou expression affecte une variable doit tre
de mme type de donne de variable ou il faut une conversion de type automatique (implicite) soit possible.
Tableau 10-4 Conversion de type possible
vers
REAL
INT
BOOL
CHAR
STRING
AXIS
oui
oui1)
oui2)
oui1)
oui3)
de
REAL
INT
oui
oui
oui2)
BOOL
oui
oui
oui
oui
oui
CHAR
oui
oui
oui2)
oui
oui
STRING
oui5)
oui4)
oui
AXIS
oui
1) Pendant la conversion de type de REAL vers INT est arrondi au chiffre suprieur en cas
de valeur fractionnaire >=0.5, pour le reste il est arrondi au chiffre infrieur.

2) Valeur <> 0 correspond TRUE, valeur == 0 correspond FALSE
3) Si la valeur se trouve dans la plage de chiffres admissible
4) Sil y a seulement 1 caractre

5) Longueur string 0 = FALSE, pour le reste TRUE
Nota
Si pendant la conversion une valeur est suprieure la plage cible, un message derreur
est produit.
Sil y a dans une expression de types mixtes, est effectu, si possible, une adaptation de
type automatique (implicite).
En dehors de la conversion de type implicite, il y a encore une srie des instructions
spciaux pour la conversion de type, voir p. ex. oprations string.

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10-101
Programmation CN
Priorits des oprateurs et excution de travaux

A chaque oprateur est affecte une priorit. Pendant lanalyse dune expression les
oprateurs de priorit plus haute sont utilis toujours les premiers. Pour oprateurs de
mme priorit lanalyse se passe de gauche droite.
Dans des expressions arithmtiques lordre dexcution des travaux de tous les oprateurs peut tre dtermin laide de parenthses. Ainsi il est possible dviter les rgles
de priorit.
Tableau 10-5 Priorits des oprateurs
Operateur
Priorit
Signification
1.
NOT, B_NOT
ngation, ngation de bits
2.
*, /, DIV, MOD
multiplication, division
3.
+,
addition, soustraction
4.
B_AND
ET sur bits
5.
B_XOR
6.
B_OR
OU sur bits
7.
AND
ET
8.
XOR
OU exclusif
9.
OR
OU
10.
<<
enchanement de strings, type de rsultat STRING
11.
==, <>, >, <, >=, <= oprateurs relationnels
Programmation indirecte
Laccs une variable peut seffectuer par un index. Lindex lui-mme peut tre une variable ou une expression.
Une programmation indirecte nest pas possible pour les adresses:
S
N numro du bloc
G commande G
L sous-programme
Exemple:
N10 R10=7
; programmation indirecte
R[R10]=9
R[R10+2]=R[R10]
; programmation directe
; la valeur 9 est affecte au paramtre R7
; la valeur de R7 est affecte au paramtre R9
Une indexation entrelace plusieurs fois est galement possible.

Exemple:
N10 R1=10 R10=20 R20=30 R30=40 R40=12345 R41=0
N20 R[R[R[R[R1]]]+1] = R[R[R[R[R1]]]]
; la valeur de R40 est affecte au
; paramtre R41
10-102

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Sauts de programme, structures de contrle

Les instructions suivantes permettent une succession de programme variable.
Tableau 10-6 Sauts de programme et structures de contrle
Signification
Instruction
Sauts de programme
GOTOF Label
saut inconditionnel vers lavant

(label corr. destination de saut)
GOTOB Label
saut inconditionnel vers larrire
IF Bedingung GOTOF Label
saut conditionnel vers lavant
IF Bedingung GOTOB Label
saut conditionnel vers larrire
Structures de contrle
IF ELSE ENDIF / IF ENDIF
choix entre alternatives 2 / 1
LOOP ENDLOOP
boucle sans fin
FOR ENDFOR
boucle compteur
WHILE ENDWHILE
boucle avec condition au dbut de boucle
REPEAT UNTIL
boucle avec condition la fin de boucle
CASE
distinction de cas

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-103
Programmation CN
10.19 Paramtres R (paramtres de calcul)

Gnralits
Des variables de calcul du type REAL peuvent tre programmes avec ladresse R. Ces
paramtres sont utiliss dans le programme CN, par exemple pour calculer des valeurs,
pour des assignations dautres adresses, etc. Les blocs de calcul ne doivent contenir
aucune autre instruction telle que des ordres de dplacement.
Programmation
R0=...
R99=...
; le nombre maximal de paramtres de calcul disponible est 100
Affectation de valeurs
Des valeurs comprises dans la plage suivante peuvent tre affectes aux paramtres R :
0 ... 9999 9999 (8 chiffres dcimaux plus signe et point dcimal).
Rsolution : 0.000 0001
Exemple :
R0=3.5678 R1=23.6 R2=6.77 R4=43210.1234
Notation exponentielle :
10300...10+300 (plage tendue)
Exemple :
R0=0.1EX7
R1=1.874EX8
; signifie : R0 = 0.000 00001

; signifie : R1 = 187 400 000
Un bloc peut contenir plusieurs assignations, galement des assignations dexpressions

de calcul.
Affectation des adresses

Il est possible daffecter aux adresses galement des paramtres R ou des expressions
de calcul contenant des paramtres R. Ceci est valable pour toutes les adresses, sauf N,
G et L.
Une affectation scrit avec le caractre = derrire la lettre adresse. Les affectations
avec signe ngatif sont possibles.
Les affectations des adresses peuvent tre programmes avec dautres instructions
dans un bloc, mais pas dans les blocs de calcul.
Exemple :
N5 R2=100
N10 G0 X=R2
N15 G0 Y=R7+R8
N20 R8=10+R7
10-104
; initialisation de R2 avec la valeur 100

; affectation laxe X ; laxe X va se positionner sur 100
; calcul et affectation
; ce bloc ne doit pas contenir daffectation une
; adresse

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Programmation CN
Oprations de calcul et fonctions

Les oprateurs / fonctions utilisent la notation mathmatique habituelle. Les priorits
dexcution sont indiques par des parenthses rondes. Par ailleurs, la rgle de priorit
de la multiplication sur laddition est applique.
Exemple :
N10 R1= R1+1 ; La nouvelle valeur de R1 est lancienne valeur de R1 + 1.
N15 R1=R2+R3 R4=R5R6 R7=R8*R9 R10=R11/R12
N20 R14=R1*R2+R3
N14 R14=R3+R2*R1
; La multiplication a priorit sur laddition

; R14 = (R1 R2)+R3
; R14 = R3+(R2 R1)
Oprateurs/Fonctions de calcul
Exemple :
N10 R13=SIN(25.3)
; sin 25.3
N15 R15=SQRT((R1*R1)+(R2*R2))
; les parenthses intrieures sont

dveloppes en premier
signification : R15 =
R12 + R22
LF
Oprations de comparaison
Le rsultat des oprations de comparaison peut tre affect comme valeur ou pour
formuler une condition de saut. Il en va de mme des expressions complexes.
Le rsultat des oprations de comparaison est toujours du type BOOL.
Le rsultat des oprations de comparaison est toujours du type BOOL.
Exemple :
R2=R1>1
R1<R2+R3
R6==SIN (POT(R7))
; R2=TRUE quand R1 > 1

; R6 = SIN (R7)2 ?

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-105
Programmation CN
10.20
Variables systme ($P_, $A_, $AC_, $AA_)
Gnralits
La CN met des variables systme la disposition de lutilisateur. Celles-ci sont disponibles dans tous les programmes excuts et niveaux de programmes, par exemple pour
les oprations de comparaison ou de calcul.
Les noms des variables systme commencent tous par le caractre $.
Programmation
1e lettre
$P_
$A_, $AC_
$AA_
donnes programmes
donnes gnrales courantes
donnes courantes spcifiques un axe
2e lettre
C_
A_
sans
donnes spcifiques un canal

donnes spcifiques un axe
donnes gnrales
Exemple :
N10 R10 = $AA_IW[X]
; mmorisation de la position relle de laxe X dans

R10
N15 $A_OUT[3]=R10 > 100 ; la sortie TOR 3 est mise lorsque
; R10 plus grand que 100
Arrt du prtraitement des blocs

La commande prparant les blocs CN dans une mmoire tampon, le prtraitement des
blocs prcde toujours leur excution. Une synchronisation interne du prtraitement des
blocs et de leur excution est ncessaire pour la lecture et lcriture de variables systme
courantes. Un arrt du prtraitement des blocs est gnr en interne cet effet (voir
chapitre 10.12). Un arrt prcis est forc et le bloc suivant nest prtrait quune fois que
les blocs prcdents ont t excuts.
10-106

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Variables systme
Le tableau suivant contient toutes les variables systme possibles.
Tableau 10-7 Variables systme
Signification
Variables systme
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
$Rn
paramtre de calcul dans mmoire statique
l/
l/
REAL
$AC_MARKER[n]
n = 0...7
variable mmento, compteur
l/
l/
INT
$AC_PARAM[n]
n = 0...49
paramtre de calcul dans mmoire dynamique
l/
l/
REAL
$A_IN[n]
entre TOR
BOOL
$A_OUT[n]
sortie TOR
l/
l/
BOOL
$A_INA[n]
entre analogique
REAL
$A_OUTA[n]
sortie analogique
l/
l/
REAL
$A_YEAR
temps systme anne
INT
$A_MONTH
temps systme mois
INT
$A_DAY
temps systme jour
INT
$A_HOUR
temps systme heures
INT
$A_MINUTE
temps systme minutes
INT
$A_SECOND
temps systme secondes
INT
$A_MSECOND
temps systme millisecondes
INT
$AC_TIME
dure depuis dbut bloc en secondes
REAL
$AC_TIMEC
dure depuis dbut bloc en priodes IPO
REAL
$AC_TIMER[n]
variable timer; n-numro de la variable timer

(1...32)
l/
l/
REAL
$AA_MEAACT[axe]
tat de la mesure axiale

0 : contrat de mesure pour axe termin/
non actif
1 : contrat de mesure pour axe actif
BOOL
$AC_MEA[n]
tat contrat mesure (MEAS, MEAW)

BOOL
n : palpeur 1 ou 2
tat du palpeur
0 : palpeur pas dvi
1 : palpeur dvi
$AA_MM[axe]
valeur mesure dans SCM avec MEAS
REAL
Entres/sorties TOR
Temps/dures
Mesure
n : palpeur 1 ou 2
$A_PROBE[n]
INT
l = lecture, = criture

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-107
Programmation CN
Tableau 10-7 Variables systme (suite)

Variables systme
Signification
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
$AA_MW[axe]
valeur mesure dans SCP avec MEAS
REAL
$AA_MMi[axe]
valeur mesure dans SCM avec MEASA

i : vnement dclencheur 1...4
REAL
$AA_MWi[axe]
valeur mesure dans SCP avec MEASA

REAL
$VA_IM[axe]
valeur relle mesure par le codeur dans

SCM
REAL
$AA_ENC_ACTIVE[axe]
validit valeurs relles du codeur
BOOL
tat Accostage dune bute

0 : axe pas en bute
1 : bute atteinte
(axe dans la fentre de surveillance)
2 : accostage de la bute
a chou (axe pas en bute)
INT
Accostage dune bute

$AA_FXS[axe]
Courses curvilignes/distances
$AC_PATHN
paramtre norm de trajectoire

(0 : dbut bloc, 1 : fin bloc)
REAL
$AC_PLTBB
course curv. depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AC_PLTEB
course curv. jusqu fin bloc dans SCM
REAL
$AC_DTBW
distance depuis dbut bloc dans SCP
REAL
$AC_DTBB
distance depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AC_DTEW
distance jusqu fin bloc dans SCP
REAL
$AC_DTEB
distance jusqu fin bloc dans SCM
REAL
$AC_DELT
course curv. rest. aprs DELDTG dans SCP
REAL
Courses axiales (valables pour axes de positionnement et axes synchrones)

$AA_DTBW[axe]
course axiale depuis dbut bloc dans SCP
REAL
$AA_DTBB[axe]
course axiale depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AA_DTEB[axe]
course axiale jusqu fin dplacement dans

SCM
REAL
$AA_DTEW[axe]

SCP
REAL
$AA_DELT[axe]
course axiale restante aprs DELDTG dans

SCP
REAL
$AA_IW[axe]
position relle axe dans SCP
REAL
$AA_IM[axe]
position relle axe dans SCM (valeurs de

consigne IPO)
REAL
Positions
10-108

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Variables systme
Signification
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
Bute logicielle
$AA_SOFTENDP[X]
bute logicielle, sens positif
REAL
$AA_SOFTENDN[X]
bute logicielle, sens ngatif
REAL
$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[axe]
position du point dinversion de sens 1
REAL
REAL
Oscillation
Vitesses tangentielles
$AC_VACTB
vitesse tangentielle dans SCM
REAL
$AC_VACTW
vitesse tangentielle dans SCP
REAL
$AC_VC
correction additive avance tangentielle (doit

tre rcrit dans chaque priode appel IPO,
sinon la valeur vaut 0)
l/
REAL
$AC_OVR
facteur correction avance tangentielle (doit

sinon la valeur vaut 100%)
l/
REAL
Vitesses axiales(uniquement pour axes de positionnement)

$AA_VACTB[axe]
consigne vitesse axiale dans SCM
REAL
$AA_VACTW[axe]
consigne vitesse axiale dans SCP
REAL
$VA_VACTM[axe]
vitesse axiale relle dans SCM
REAL
$AA_VC[axe]
correction additive avance axiale
l/
REAL
$AA_OVR[axe]
facteur correction avance axiale (doit tre

rcrit dans chaque priode appel IPO, sinon
la valeur vaut 100%)
l/
REAL
Acclration
$AC_PATHACC
Acclration programmable pour des vnments externes
l/
l/
REAL
$AA_LEAD_SP[axe]
position valeur pilote simule
l/
REAL
$AA_LEAD_SV[axe]
vitesse valeur pilote simule
l/
REAL
$AA_LEAD_P[axe]
position valeur pilote relle

(mesure fournie par le codeur)
REAL
$AA_LEAD_V[axe]
vitesse valeur pilote relle
REAL
$AA_LEAD_P_TURN[axe]
position modulo
REAL

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-109
Programmation CN

Variables systme
Signification
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
$AA_SYNC[axe]
tat de couplage de laxe asservi

INT
$AA_IN_SYNC[Axe]
Opration de synchronisation de laxe asservi l

0: aucune synchronisation
1: Synchronisation en marche
INT
$AA_COUP_ACT[axe]
type de couplage de laxe asservi

0 : pas de couplage
3 :axe conjug. tangentiellement
4: rs.
8 : axe conjugu
16 : couplage par valeur pilote
INT
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA]
dcalage de la position de laxe pilote
l/
REAL
$SA_LEAD_SCALE_IN_
POS[FA]
homothtie pour la position de laxe pilote
l/
REAL
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA]
dcalage de la position de laxe asservi
l/
REAL
$SA_LEAD_SCALE_
OUT_POS[FA]
homothtie pour la position de laxe asservi
l/
REAL
$P_CTABDEF
section de programme dfinition de table de

courbe
0 : pas de dfinition de table de courbe
1 : dfinition de table de courbe
BOOL
Dplacement forc
$AA_OFF[axe]
dplacement forc
$AA_OFF_VAL[axe]c
Somme parcourue pour le dplacement forc
$AA_OFF_LIMIT[axe]
seuil pour dplacement forc

0 : pas atteint
1 : atteint en sens positif
2 : atteint en sens ngatif
l/
REAL
REAL
Variables CPU (PU-DB 2FMx, DBW22 und DBW34)

$A_DBW[0]
$A_DBW[2]
mot de donnes de CPU, FM peut lire

mot de donnes CPU, FM peut crire
( la libre disposition de lutilisateur)
INT
l/
BOOL
Trace
$AA_SCTRACE[axe]
gnration dun vnement IPO

(vnement dclencheur)
l/
10-110

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Variables systme
Signification
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
tats
$AC_STAT
tat du FM actuel
0 : reset
1 : interruption
2 : actif
INT
$AC_PROG
tat du programme CN
0 : programme reset
1 : programme arrt
2 : programme en cours
3 : programme en attente
INT
$AC_IPO_BUF
nombre de blocs prtraits
INT
$AC_SYNA_MEM
nombre dlments de mmoire libres pour

actions synchrones
INT
$AA_STAT[axe]
tat de laxe
0 : pas dtat disponible
1 : dplacement actif
2 : axe a atteint fin IPO
3 : axe en position (fentre grossire)
4 : axe en position (fentre fine)
INT
$AA_TYP[axe]
type daxe
0 : axe dans un autre canal
1: axe de canak (mouvement trajec toire ou
de mise en position)
2 : axe neutre
3 : axe CPU
4 : axe doscillation
5: axe neutre, dplac par Manuel vue
6: axe asservi en fonction de valeur pilote
7: dlplacement conjugu de laxe asservi
8: axe de commande (MOV, POS de
laction synchrone)
INT
$AA_FXS[axe]

0 : bute pas atteinte
1 : bute atteinte
2 : accostage a chou
INT
$AA_MOTENDA[axe]
1:
2:
3:
4:
INT
$AC_PRESET[X]
dernire valeur Preset prescrite
$MC_CHAN_NAME
CHAN1...CHAN4
STRING
$P_ACTID[ID-Nr.]
tat de synchronisation
0: pas actif
1: actif
INT

REAL

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-111
Programmation CN

Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Evenement dappel demande

1: Start
2: Fin de programme
3: Reset
4: Redmarrage du FM
$P_F
dernire avance tangentielle programme F
REAL
$P_FA[X]
dernire avance de positionnement

programme
REAL
$P_EP[X]
dernire valeur de consigne programme

(point final)
REAL
$P_GG[n]
fonction G active dun groupe G

n ... programmation du groupe G
INT
$P_AXNn
nom daxe de laxe gomtrique
INT
constante du cercle PI, valeur fixe

PI = 3,1415927
REAL
$AA_EG_TYPE[FA,LA]
Type de couplage
0: Couplage valeurs relles
1: Couplage valeurs de consigne
INT
$AA_EG_NUMERA[FA,LA]
Compteur du facteur de couplage

Numro de la table de courbe si
Dnominateur = 0
REAL
$AA_EG_DENOM[FA,LA]
Dnominateur du facteur de couplage
REAL
$AA_EG_SYN[FA,LA]
Position synchrone pour les axes pilotes indiqus (LA)
REAL
$AA_EG_SYNFA[FA,LA]
Position synchrone pour les axes asservis

indiqus (FA)
REAL
$AA_EG_BC[FA]
Mode de changment de bloc lallumage du

TE pour les axes asservis indiqus
STRING
$P_EG_NUM_LA[FA]
Nombre daxes pilotes pour les axes aservis

indiqus
INT
$AA_EG_AX[n, FA]
Nom daxe des axes asservis
AXIS
$AA_EG_ACTIVE[FA,LA]
Etat ET relatifs aux axes pilote et asservis

indiqus
0: teint
1: en marche
BOOL
$VA_EG_SYNCDIFF[FA]
Montant de lcart de synchronisation ou

daxe asservi indiqu
REAL
Variables systme
$P_PROG_EVENT
Signification
Type
INT
Programmation
n=1 axe sabscisses

n=2 axe dordonns
n=3 applique
$PI
Train lectronique
10-112

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Variables systme
$VA_EG_SYNCDIFF_S[FA]
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Ecart de synchronisation ou daxe asservi
REAL
Variable systme pour laccs la plage

FIFO
l/
l/
REAL
Signification
Type
Mmoire FIFO
$AC_FIFOn[...]
n = 1...4

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-113
Programmation CN
10.21 Variable FIFO ($AC_FIFO1[...] bis $AC_FIFO10[...])

Gnralits
Les suites de donnes contigus peuvent tre archives dans une plage FIFO. Les
applications possibles sont la mesure continue (MEAC) ou la surveillance de produit lors
de process continus.
Les variables FIFO sont cres dans la plage des paramtres R et sont ainsi une forme
particulire de laccs paramtre R.
Par le biais du paramtrage, il est ncessaire de dfinir le dbut, le nombre et la longueur
des plages FIFO (voir chapitre 9.1.4, Paramtres pour la configuration).
Cette fonction est disponible partir de la version 5.2.
Structure de la plage FIFO

Limage 10-57 prsente la structure de la plage FIFO. Les lments $AC_FIFOn[0]
$AC_FIFOn[5] ralisent la fonction spciale pour ladministration FIFO.
Plage de paramtres
R
R0
inscrire nouvel
lment :
$AC_FIFO2[0]=10
...
lire llment le
plus ancien :
R2=$AC_FIFO2[0]
$AC_FIFO2[0]
Entre/Sortie
$AC_FIFO2[1] lment le plus ancien

$AC_FIFO2[2]
Dbut
plage FIFO
lment le plus rcent
$AC_FIFO2[3] Total
$AC_FIFO1
$AC_FIFO2
$AC_FIFO2[4]
Nombre
$AC_FIFO2[5]
Index actuel
$AC_FIFO2[6]
Elment de donnes 1
$AC_FIFO2[7]
Elment de donnes 2
$AC_FIFO2[8]
...
$AC_FIFO2[9]
$AC_FIFO2[10]
...
Nombre n de
plages FIFO
$AC_FIFO2[11]
...
$AC_FIFOn
Elment de donnes n

...
Figure 10-57
10-114

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Fonction des lments FIFO

$AC_FIFOn[0]
Ecriture :
une nouvelle valeur est archive dans la FIFO
(nombre maximal = nombre dlments FIFO)
Lecture :
llment le plus ancien est sorti
et supprim
$AC_FIFOn[1]
Lecture :
Ecriture :
Valeur de llment le plus ancien

interdite
$AC_FIFOn[2]
Lecture :
Ecriture :
Valeur de llment le plus rcent

interdite
$AC_FIFO2[3]
Lecture :
Total de tous les lments
Remarque : Le paramtre FIFO formation de total
doit tre activ.
Ecriture :
interdite
$AC_FIFOn[4]
Lecture :
Ecriture :
Valeur des lments inscrits

uniquement $AC_FIFOn[4]=0
c.d. rinitialisation de la plage FIFO
$AC_FIFOn[5]
Lecture :
Index sur le prochain

lment FIFO crire
interdite
Ecriture :
$AC_FIFOn[ partir de 6]Lecture :
Ecriture :
Valeur (lment de donnes)

interdite
Le paramtre Nombre dlments FIFO dfinit le nombre dlments de donnes. Le

calcul du nombre de paramtres R ncessaire est calcul comme suit :
Nombre de paramtres R = Nombre de plages FIFO * (Nombre dlments FIFO + 6)
Si lon ne dispose pas dassez de paramtres R, le message derreur 20170 (FIFO a
dpass la plage des paramtres R) aprs redmarrage du FM. Vous devez alors rduire
la plage FIFO ou augmenter le nombre de paramtres R.
Les paramtres Nombre dlments FIFO et Formation de total plage FIFO sont identiques pour toutes les plages FIFO.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-115
Programmation CN
Les pices poses sur un convoyeur doivent tre saisies et empiles par le preneur.
Laxe bande se dplace vitesse constante et ne possde pas de systme de mesure.
Un capteur saisit la position des pices sur le convoyeur. Le preneur doit se dplacer de
manire synchrone avec le tapis lors du transfert. Le cycle du preneur doit tre termin
de manire sre avant que la prochaine pice ne soit saisie.
Axe Z
Axe Y
Capteur ($A_IN[4])
Preneur
Tapis roulant
Ecart capteur
Figure 10-58
Exemple de traitement
; Dfinitions
N10 DEF REAL PART_L = 300
N15 DEF REAL CON_L = 1510
N20 DEF REAL SENSOR_DISPL =1850
N25 DEF REAL MIN_SYN = 10
N30 R5=0
N35 $AC_MARKER[0]=0
N40 $AC_MARKER[1]=0
N45 $AC_FIFO1[4]=0
; table de courbes
N50 CTABDEF (Y,X,1,0)
N55 X0 Y0
N60 X100 Y100
N65 CTABEND
; Longueur des pices [mm]

; course min. partir du capteur
; Ecart capteur de Y = 0
; course synchrone minimale
; vitesse de tapis [mm/s]
; Marqueur cycle de dmarrage
; Marqueur chane pas pas
; FIFO1 supprimer mmoire
; Formation de total paramtre
; couplage 1:1
; Axe directeur X est laxe de simulation
; position dorigine
N100 G0 Z50
N105 Y0
N110 PRESETON (X, 0)
10-116

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
N115 CANCEL ()
; attente de la premire pice usiner
N120 WHENEVER $A_IN[4]== FALSE DO RDISABLE
N125 EVERY $A_IN[4] == TRUE DO $AC_TIMER[1]=0
N130 G4 F0.1
; 1.dmarrage du minuteur
; bloc fictif
; mesure du temps et calcul de la vitesse du tapis (cyclique)

N150
ID=1 EVERY $A_IN[4] == FALSE
DO
$R5 = PART_L / $AC_TIMER[1]
; calculer vitesse du tapis
$AC_FIFO1[0] = PART_L
; mmoriser la longueur de pice
$AC_TIMER[1] = 0
; redmarrer le minuteur
$AC_MARKER[0] = 1
; Start mesure cyclique du temps
N160
DO
ID=2 EVERY ($A_IN[4] == TRUE) AND ( $AC_MARKER[0]==1 )

$AC_FIFO1[0] = $AC_TIMER[1] * $R5
; mmoriser lcart des pices
$AC_TIMER[1] = 0
; redmarrer le minuteur
; chane pas pas

; 1. attente pice en position de transfert
N200
ID=3 EVERY ($AC_MARKER[1] == 0) AND ($AC_FIFO1[3] > CON_L )
DO
PRESETON ( X,$AC_FIFO1[3]SENSOR_DISPL) ; dfinir valeur relle X
$R3=$AC_FIFO1[0] $R3=$AC_FIFO1[0]
; supprimer 2 fois
$AC_MARKER[1]=1
; prochain pas
; 2. axe directeur simul dmarr et allumer coupleur directeur
N210
ID=4 EVERY $AC_MARKER[1]==1
DO
MOV[X]=1 FA[X]=$R5*60
; dmarrer axe X
LEADON(Y,X,1)
; coupleur directeur marche
$AC_MARKER[1]=2
; prochain pas
; 3. aprs atteinte librer course synchrone preneurcycle
N220 ID=5 EVERY ($AC_MARKER[1]==2) AND ($AA_IM[Y] > MIN_SYN)
AND ($AA_SYNC[Y] > 2)
DO
$AC_MARKER[1]=3
; Libration cycle
; 4. Preneur-Cycle
N290 G0 G64
N300 ZYKLUS:
N305 WHENEVER $AC_MARKER[1] <> 3 DO RDISABLE ; attente libration
N310 G4 F0.1
; bloc fictif
N315 Z0 M60
; prendre pice
N320 WHEN TRUE DO LEADOF(Y,X)
; coupleur directeur arrt
N325 Z10
; lever pice
N330 Y700
; transporter pice
N335 Z-20 M61
; poser pice
N340 Z10
N345 Y0
; position dorigine
N350 WHEN TRUE DO MOV[X]=0 $AC_MARKER[1]=0 ; Redmarrage chane pas
; pas
N355 G4 F0.1
N360 GOTOB ZYKLUS
N400 M2

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-117
Programmation CN
Nota :
Vous pouvez utiliser les actions de synchronisation suivantes pour le test de programmation :
WHEN TRUE DO $AC_TIMER[2]=0
ID=10 EVERY $AC_TIMER[2] > 6 DO $A_OUT[4]=1 $AC_TIMER[3]=0
ID=11 EVERY $AC_TIMER[3] > 9 DO $A_OUT[4]=0 $AC_TIMER[2]=0
Insrez ces actions synchrones aprs le bloc N115 et reliez la sortie numrique 4 avec
lentre numrique 4 ou remplacez $A_IN[4] par $A_OUT[4] dans le programme.
10-118

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.22 Variables utilisateur

Gnralits
Complmentaire aux paramtres R et aux variables systme qui existent toujours vous
pouvez utiliser des variables dutilisateur propres. Il faut dfinir les variables dutilisateur
avant lutilisation et elles se distinguent de son champ dapplication.
Champ dapplication
Tableau 10-8 Champ dapplication de variables utilisateur
Signification
Variable
LUD
variable utilisateur locale:
S sont dfinies dans le programme CN

S sont valable seulement dans le programme/niveau de programme actuel
S aprs fin de programme ou Reset elles ne sont plus valable

GUD
variable utilisateur globale:
S la dfinition seffectue sparment dans le module GUD

S sont valables dans tous les niveaux de programmes galement aprs Reset et marche/arrt FM
Nombre et occupation de mmoire des variables utilisateur

Tableau 10-9 Types de variables
Variable
affectation
typ de
mmoire
nombre
gestion
mmoire pour
valeurs
Paramtres de
calcul
SRAM
canal

max. 10 0001)
800 octets
80 000 octets
LUD
DRAM
canal
fixe 200
150 octets
par LUD
12 kO
GUD FM-global
SRAM
FM

max:1)
80 octets
par GUD
GUD canal-global
SRAM
canal

max:1) 2)
80 octets
par GUD
12 kO
(valeur par dfaut)
max:1)
(FM-global)
1) peut tre paramtr, en fonction de SRAM libre disponible

2) Le nombre des noms variables est paramtr. Ce nom est valable pour tous les canaux
laffectation des valeurs dpend du canal (max. 4 valeurs pour une variable).

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-119
Programmation CN
Pour les variables LUD ou GUD le type de donnes dtermine le besoin en mmoire
pour lenregistrement de valeurs variables: INT
REAL
BOOL
CHAR
STRING
AXIS
4 octets
8 octets
1 octet
1 octet
1 octet par caractre, 200 caractres maxi.
4 octets
Dfinition des variables utilisateur

La dfinition de variables utilisateurs seffectue laide de linstruction DEF et doit tre
ralis dans un bloc spar. Dans le bloc DEF peut tre dfini seulement un type de variable.
Variable LUD
La dfinition doit seffectuer au dpart du programme.
Les donnes sont enregistres dans DRAM et sont valables seulement jusqu la fin du
programme ou Reset.
Nota
En tant que noms de variables il ne faut pas utiliser dinstructions (voir tableau 10-12) ou
de variables systme (voir tableau 10-7).
Variable GUD
Il faut dfinir les variables GUD dans un module GUD spar laide doutil de mise en
service. Pendant la dfinition est dtermin un champ dapplication:
DEF NCK
DEF CHAN
; GUD existe une fois FM global

; GUD existe une fois pour chaque canal.
Grce un autre attribut peut tre cre un arrt du prtraitement de Lire et Ecrire de la
variable GUD:
DEF NCK SYNRW
DEF NCK SYNR
; arrt du prtraitement pour Lire/Ecrire

; arrt du prtraitement pour Lire
Les valeurs GUD sont enregistres dans SRAM et elles sont valable par Reset et Arrt/
Marche FM. Le nombre des variables GUD et la zone de mmorisation pour valeurs peuvent tre rgls dans loutil de mise en service.
10-120

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Programmation
DEF type de donnes nom
DEF type de donnes nom=valeur
; Dfinition dune variable sans affectation de valeur

;Dfinition dune variable avec affectation de valeur
DEF type de donnes nom[n,m]
; dfinition de champ sans affect. de valeur

; n = taille de champ 1e dimension (ligne)
; m = taille de champ 2e dimension
; (colonne)
DEF type de donnes nom[n,m]=(valeur, valeur ...) ; dfinition du champ avec
; affectation de valeur
Nom[n,m] = SET (valeur, expression, valeur, ...)
Nom[n,m] = REP (valeur ou expression)
ISVAR(Nom)
; Initialisation avec valeurs

; diffrentes
; Initialisation avec la mme
; valeur
; contrle si nom variable est connu

; (ds version 5)
Types de variables possibles: INT, REAL, BOOL, CHAR, STRING, AXIS.

Le nom de la variable peut comprendre 31 caractres maximum. Les deux premiers caractres doivent tre de lettres ou de caractres de soulignement. Le caractre $ nest
pas admis. Pour dfinitions sans affectation de valeur, la valeur de variable est prdfinie
avec zro.
Champs peuvent tre dfinis par maximum deux dimensions. Les champs String cependant avec seulement une dimension. Le premier lment de champ commence avec lindex [0,0], llment dernier du champ a lindex [n1, m1].
Laffectation de valeur pendant la dfinition de champs se produit de la vue de structure
dun tableau de gauche droite et dhaut en bas. Les lments pas indiqus sont initialiss avec zro.
Exemples pour la dfinition de variables utilisateur

DEF REAL POSITION1
; variables utilisateur de type REAL avec le nom

; POSITION1, valeur de dpart = 0.0
DEF INT START_1=1, ENDE=10
; plusieurs variables utilisateur de type INT

; avec valeurs de dpart diffrentes
DEF CHAR ZEICHEN=A
; variable utilisateur de type CHAR

; valeur de dpart est le caractre ASCII A
DEF AXIS TISCH=X
; variable utilisateur de type AXIS
DEF REAL TAB_REAL[2,4]
; champ avec le nom TAB_REAL,

; lments de champ de type REAL
; 2 lignes 4 colonnes chacune
DEF BOOL BIT_ARRY[5,5]=(TRUE, TRUE)
; dfinition de champ avec affectation

; de valeur
; lment[0,0] = TRUE
; lment[0,1] = TRUE
; lment[0,2] jusqu [4,4] = FALSE

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-121
Programmation CN
Exemple dapplication variable LUD

; boucle de programme
N10 DEF INT COMPTEUR = 0
...
DEPART:
N30 COMPTEUR=COMPTEUR+1
N30 G91 X5 Y5
N40 IF ZAEHLER<50 GOTOB ANFANG
; augmenter la variable de compteur

; saut vers larrire vers DEPART
lorsque
; COMPTEUR < 50
...
; utilisation de type de donnes AXIS
N10 DEF AXIS ABSZ=X, ORDI=Y
N20 DEF REAL POS_ABSZ
...
N40 POS[ABSZ]=100 FA[ABSZ]=2000
N50 POS[ORDI]=200 FA[ORDI]=1500
N60 POS_ABSZ=$AA_IW[ABSZ]
...
; positionnement de laxe X
; positionnement de laxe Y
; Lire de la position relle de laxe X
; Initialisation et calcul avec champs

N10 DEF INT I_M, I_N
N20 DEF REAL R_A[360,2]
N30 R10=0
; variable INT (index et degr)

; champ REAL avec 720 lments
; dcrire le champ avec valeurs SIN et COS en pas dun degr de 0...360 degrs
W_FELD:
N40 R_A[I_N, I_M] = SIN(I_N)
; Sinus 0...360 degrs
N50 R_A[I_N, I_M+1] = COS(I_N)
; Cosinus 0...360 degrs
N60 R10=R10+SQRT (POT(R_A[I_N, I_M]) + POT(R_A[I_N, I_M+1]))
N70 I_N=I_N+1
N80 IF I_N<360 GOTOB W_FELD
; analyse derreurs: les lments sont-ils tous calculs correctement ?
IF R10 <> 360 GOTOF FEHLER
; Correcte, M. Pythagore !
M0
M30
ERREUR:
;?
M0
M30
10-122

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple dapplication variable GUD

Fichier de dfinition variable GUD:
N10 DEF NCK REAL R_WERT_A
; variables GUD FM-global
M30
Exemples dapplication : contrle de variable

DEF INT VAR1
DEF BOOL IS_VAR=FALSE
N10 IS_VAR=ISVAR(VAR1)
...
DEF REAL VARARRAY[10,10]
N20 IS_VAR=ISVAR(VARARRAY[ , ])
IS_VAR est TRUE dans ce cas
; IS_VAR est TRUE dans ce cas,

; Variable est bidimensionnelle
N30 IS_VAR=ISVAR(VARARRAY)
; IS_VAR est TRUE, Variable existe.
N40 S_VAR=ISVAR(VARARRAY[8,11])
; IS_VAR est FALSE, Arrayindex

; non permis
N50 IS_VAR=ISVAR(VARARRAY[8,8)
; IS_VAR est FALSE, ] manquants
N60 IS_VAR=ISVAR(VARARRAY[ ,8])
; IS_VAR est TRUE, Arrayindex

; non permis
N70 S_VAR=ISVAR(VARARRAY[ 8 , )
...
; IS_VAR est TRUE

N10 IS_VAR=ISVAR($AA_IW)
N20 IS_VAR=ISVAR($AA_IW[X])
; IS_VAR est TRUE dans ce cas

; IS_VAR est TRUE dans ce cas

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-123
Programmation CN
10.23 Sauts de programme (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC,

LABEL, IF)
Gnralits
Les blocs constituant le programme sont excuts squentiellement, du premier bloc
jusquau dernier.
Linsertion dinstructions de sauts dans un bloc programm sparment permet de
modifier cet ordre dexcution.
Programmation
GOTOF LABEL
GOTOB LABEL
GOTO
; saut inconditionnel vers lavant

; saut inconditionnel vers larrire
: saut inconditionnel vers lavant/larrire
: ds la version 5
: saut inconditionnel vers lavant/larrire/suite
: ds la version 5
GOTOC
IF
IF
IF
IF
condition
condition
condition
condition
GOTOF LABEL
GOTOB LABEL
GOTO
GOTOC
LABEL
LABEL
; saut conditionnel vers lavant

; saut conditionnel vers larrire
: saut conditionnel vers lavant/larrire
: saut conditionnel vers lavant/larrire/suite
; Destination (dans instruction de saut)
; Destination du saut (marquage dans le programme)
Destinations de sauts (LABELS)

Les destinations de sauts (labels) sont programmes sous forme de noms dfinis par
lutilisateur. Le nom (LABEL) doit compter au moins 2 et au maximum 25 caractres
(lettres, chiffres, trait de soulignement). Les deux premiers caractres doivent tre des
lettres ou des traits de soulignement. Le nom du Label doit tre suivi du caractre :
dans le programme.
Les labels se trouvent toujours en dbut de bloc, derrire le numro de bloc (sil y en a
un).
Les labels doivent tre des noms uniques dans le programme.
Les labels doivent tre des noms uniques dans le programme.
Les instructions figurant dans le tableau 10-6 ne doivent pas tre utilises.
Exemples :
N10 MARQUE1: G1 X20
TR78943: G0 X10 Y20
GOTOB DEBUT
10-124
; MARQUE1 est un label

; TR78943 est un label, pas un numro de bloc
; Label programm comme destination
; de saut sans les deux points

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Saut sans indication de direction GOTO

La destination du saut est dabord recherche vers lavant puis vers larrire.
Si aucune destination de saut na t trouve, le message derreur 14080 Cible du saut
introuvable est gnr.
Saut sans indication de direction GOTOC

La destination du saut est dabord recherche vers lavant puis vers larrire.
Si aucune destination de saut na t trouve, le programme est poursuivi avec le prochain bloc CN.
Sauts inconditionnels
Les sauts inconditionnels sont toujours excuts. Il est possible dexcuter par exemple
des boucles sans fin ou des sauts de sortie aprs des sauts conditionnels.
Exemple :
N10 G...
N20 DEBUT:
...
...
...
N100 GOTOB DEBUT
; tat de dpart dune boucle sans fin

; dfinition de la destination du saut
; les blocs de N10 N100 sont excuts
; cycliquement (boucle sans fin)
; RESET achve le programme
; saut vers larrire
Sauts conditionnels
Les conditions dexcution de sauts conditionnels se programment avec linstruction IF.
Lorsque la condition du test est remplie, un saut est effectu dans le programme sur le
bloc marqu par le label.
Exemple :
...
N20 IF R1<R2 GOTOF MARQUE1
; si condition remplie, alors saut

; au bloc MARQUE1
N70 MARQUE1: G1 ...

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-125
Programmation CN
10.24 Structures de contrle
Gnralits
Complmentaire aux sauts de programme vous pouvez raliser laide de ces instructions de boucles de programme et de branchements.
Programmation
IF ELSE ENDIF
LOOP ENDLOOP
FOR ENDFOR
WHILE ENDWHILE
REPEAT UNTIL
CASE
; choix entre 2 alternatives

; boucle sans fin
; boucle compteur
; boucle avec condition au dpart de boucle
; boucle avec condition la fin de boucle
; distinction de cas
IF ELSE ENDIF choix entre deux alternatives

Linstruction IF ELSE ENDIF permet le choix entre deux alternatives.
Programmation
condition IF
1e alternative, est effectu condition remplie
ELSE
2e alternative, est effectu condition non remplie
ENDIF
Nota: branchement ELSE peut galement tre laiss de ct
Exemple:
N50 IF (R10 > 5)
N60 G0 X200
N70 ELSE
N80 G0 Y100
N90 ENDIF
10-126
; axe X se dplace quand R10 > 5

; axe Y se dplace quand R10 <= 5

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Boucle sans fin LOOP ENDLOOP

Cette instruction peut tre utilise pour boucles sans fin. Toujours la fin dune boucle se
produit un saut vers le dpart de boucle. Le programme CN doit tre termin par Reset.
Programmation
LOOP
squence de blocs CN
ENDLOOP
Exemple:
N30 LOOP
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N60 ENDLOOP
N100 M30
; mouvement sans fin de laxe Y
Boucle compteur FOR ENDFOR

La boucle compteur est utilise afin de rpter un nombre prdfini de squences. Le
nombre de squences est dtermin par une variable compteur de type INT. Si la valeur
de dpart est suprieure la valeur de fin, la boucle nest pas ralise. Des valeurs
ngatives sont admissibles.
Programmation
variable FOR INT = valeur de dpart TO valeur de fin
squence de bloc CN
ENDFOR
Exemple:
N10 DEF INT COMPTEUR
N30 FOR COMPTEUR = 0 TO 100
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N50 ENDFOR
; La boucle compteur est parcourue 101 fois
FIN:
N80 M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-127
Programmation CN
WHILE ENDWHILE Boucle avec condition au dpart de boucle

La boucle est parcourue aussi longtemps que la condition au dpart de boucle est remplie.
Programmation
condition WHILE
squence de blocs CN
ENDWHILE
Exemple:
N30 WHILE ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N60 ENDWHILE
N80 M30
REPEAT UNTIL boucle avec condition la fin de boucle

La boucle est parcourue aussi longtemps que la condition la fin de boucle nest pas
remplie.
Programmation
REPEAT
squence de blocs CN
condition UNTIL
Exemple:
N30 REPEAT
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N60 UNTIL ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)
N80 M30
10-128

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
CASE Distinction des cas

Linstruction CASE permet de raliser un branchement diffrent en fonction de la valeur
dune variable ou dune expression de type INT. La branche dfaut est parcourue si la
variable ou lexpression ne sont pas affect aux constantes indiques. Si aucune branche
dfaut est programme lexcution est continue avec le bloc CN suivant aprs linstruction CASE. Toute linstruction doit tre programme continuellement dans un bloc CN.
Programmation
CASE expression OF constante1 GOTOF LABEL1 ... DEFAULT GOTOF LABELn
CASE expression OF constante1 GOTOB LABEL1 ... DEFAULT GOTOB LABELn
Exemple:
N10 CASE (R10+R11) OF 1 GOTOF FALL1 2 GOTOF FALL2 3 GOTOF FALL3
; Dfaut, ne faire rien
M30
FALL1:
N20 G0 Y100
N30 G1 Y0 F500
N40 M30
FALL2:
N50 G0 X100
N60 G1 X0 F1000
N70 M30
FALL3:
N80 G0 Z100
N90 G1 Z0 F1000
N100 M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-129
Programmation CN
Conditions additionnelles
Les structures de contrle sont toujours valables dans le niveau de programme actuel.
Dans chaque niveau de programme une profondeur dencastrement jusqu 8 structures
de contrle est possible.
Exemple:
; Programme principal
N10 LOOP
N20
FOR
N30
WHILE
N40
L10 ; -> ; sous-programme L10
N50
ENDWHILE
N10 WHILE
N60
ENDFOR
N20
FOR
N70 ENDLOOP
N30
FOR
N80 M30
N40
...
N50
ENDFOR
N60
ENDFOR
N70 ENDWHILE
N80 M30
Les structures de contrle sont excut interpretativement, cest--dire aussi longtemps
que la condition est remplie les blocs ne sont pas prtraits selon la structure de
contrle.
Evitez dutiliser de sauts de programme de structures de contrle.
Dfinitions de variables dutilisateur au dpart du programme ne soivent pas tre de composant dune structure de contrle.
Il nest pas permis de cacher des blocs et labels dans les blocs avec instructions de
sturcture de contrle.
10-130

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.25 Variables daxe
Gnralits
A chaque axe est affect par le biais de paramtrage ou en tant que valeur par dfaut un
nom daxe fixe (interne). Un nom daxe peut tre affect aux variables de type de
donnes AXIS. Les instructions AXNAME, ISAXIS et AX permettent la conversion dans
le type de donne AXIS et la programmation avec variables daxe.
Programmation
DEF AXIS variable daxe = X
AXNAME (STRING)
AXSTRING (AXIS)
ISAXIS (numro axe)
AX[variable axe]
; Dfinition dune variable daxe et affectation

dun nom daxe (valable)
; conversion de type STRING aprs nom daxe
; conversion de type nom daxe aprs STRING
; Test sur axe gomtrique admis No. 1...3
; programmation daxe nom daxe variable
Exemples avec variables daxe

N10 DEF AXIS ABSZI
N20 DEF AXIS ORDI
N30 DEF STRING[4] axes = XYZA
; Dfinition de variable daxe

; nom daxe en tant que variable String
N40 IF ISAXIS (1) == FALSE GOTOF NO_ABSZI

; le 1er axe gomtrique est-ce quil existe ?
N50 ABSZI = $P_AXN1
; Affectation de nom daxe du
; 1er axe gomtrique la variable ABSZI
N60 G1 AX[ABSZI]=100 F200
; bloc G1 avec adresse daxe variable
N70 POS[ABSZI]=50 FA[ABSZI]=300
; mouvement POS avec adresse daxe
; variable
NO_ABSZI:
N80 IF ISAXIS(2) == FALSE GOTOF NO_ORDI
N90 ORDI = AXNAME(axes[1])
; Affectation de String et
; conversion de type
N100 G1 AX[ORDI]=200 F400
N110 AX[AXNAME(axes[1])=100
NO_ORDI:
; Positionnement de laxe A
N120 POS[AXNAME(axes[3]) = 50 FA[AXNAME(axes[3])]=2000
...

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-131
Programmation CN
10.26 Oprations string

Gnralits
Variables utilisateur de type STRING peuvent incorporer une suite de caractres ASCII.
Oprations string peuvent tre utilises p. ex. pour la gnration des appels de programmes variables ou pour lire un programme CN ou crire dans un tel programme.
Programmation
DEF STRING[m] Nom
; Dfinition dune variable string; longueur string m
STRLEN (STRING)
; longueur dun string
<<
; enchanement et conversion de type aprs STRING
ISNUMBER (STRING)
; conversion de type STRING aprs BOOL
NUMBER (STRING)
; conversion de type STRING aprs REAL
AXNAME (STRING)
; conversion de type STRING aprs AXIS
AXSTRING (AXIS)
; conversion de type AXIS aprs STRING
TOUPPER (STRING)
; changement de minuscules en majuscules
TOLOWER (STRING)
; changement de majuscules en minuscules
INDEX (STRING, CHAR)
; recherche de caractres dans STRING partir de

; dpart de string
RINDEX (STRING, CHAR)
; recherche de caractres dans STRING partir

; de la fin de string
MINDEX (STRING, CHAR, CHAR, ...) ; recherche de plusieurs caractres dans

; STRING partir de dpart de string
MATCH (STRING, STRING)
; recherche de string dans STRING
STRING[M]
; slection dun caractre avec index M
SUBSTR (STRING, M)
la fin de string
; slection dun string partiel partir dindex M jusqu
SUBSTR (STRING, M, N)
; slection dun string partiel partir dindex M avec

; une longueur N
Affectation de string
Les caractres ASCII peuvent tre affects directement une variable STRING. Les caractres doivent tre entre parenthses ... . Si ou doivent tre de composants de
string, il faut les mettre entre parenthses .... La longueur string doit tre gal ou plus
grand que celle des caractres affects.
Quelques caractres ASCII, p. ex. caractres qui ne sont pas possible reprsenter,
peuvent tre galement affects en tant que valeurs binaires ou hexadcimales par le
biais de lindex de champ. Lindex au maximum valable est lidentification de terminaison
(caractre 0) de la variable de string.
10-132

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemples
Affectation de string:
N10 DEF STRING[20] STG=Axe
se dplace
N20 STG[4] = 96
N30 STG[5] = X
N40 STG[6] = 96
N50 STG[7] = 0
; Affectation en
; tant que caractre ASCII; crire caractre single en String
; crire caractre single X en String
; STG maintenant: Axe X se dplace
; mettre en avant le caractre de la fin
; STG maintenant: Axe X
Oprations string:
10 DEF STRING[45] COMMANDE = Dplacer laxe X sur 123.4 et puis sur 10
N20 DEF STRING[45] RESULTAT
N30 DEF AXIS axe
;
N40 axe = AXNAME (SUBSTR (COMMANDE, 15 ,1))
; slectionner les valeurs de position de COMMANDE et transformation de type vers

REAL
N50 G0 AX[axe]= NUMBER (SUBSTR (COMMANDE, 21, 5))
; dplacement rapide
N60 POS[axe]= NUMBER (SUBSTR (COMMANDE, 39, 2))
; mouv. de position nement
; gnrer un string laide denchanement de string et transformation de type
N70 RESULTAT = Position <<AXSTRING(axe)<< est: <<$AA_IM[axe]
IF SUBSTR(COMMANDE, 39, 2) <> SUBSTR(RESULTAT, 16, 2) GOTOF ERREUR
N90 RESULTAT = RESULTAT<<, cest correct
N100 M30
ERREUR:
N110 RESULTAT = RESULTAT<<, cest pas correct
N120 M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-133
Programmation CN
10.27 Lire, crire et effacer un fichier
Gnralits
Ces instructions permettent de gnrer et danalyser de programmes CN. Applications
possibles sont p. ex. fichiers de protocoles pour rsultats de mesure. Un programme CN
gnr par instruction WRITE ne doit pas dpasser 100 kO maxi.
Programmation
WRITE (error, filename, text)
10-134
error
valeur de retour, variable du type INT

0 pas derreur
1 chemin daccs pas permis
2 chemin daccs pas trouv
3 fichier pas trouv
4 type de fichier pas correct
10 fichier surcharg
11 le fichier est utilis
12 pas de ressources libres
13 pas de droits daccs
20 autres erreurs
filename
fichier dans lequel il faut crire, variable du type STRING

Le nom du fichier peut tre indiqu par chemin daccs et terminaison
du fichier. Sil ny a pas de terminaison de fichier il faut complmenter
.mpf.
Sans nom de chemin daccs le fichier est rang dans le rpertoire
actuel, c.--d. le rpertoire du programme slectionn.
longueur maxi. du nom de fichier: 25 caractres
longueur maxi. du chemin daccs: 128 caractres
Exemple:
TESTFILE
TESTFILE_MPF
/_N_MPF_DIR_/_N_TESTFILE_MPF/
Pour indication du chemin daccs lidentification de domaine _N_
est ncessaire.
Si le fichier nexiste pas encore, il est cre nouveau.
Text
Texte crire, variable du type STRING, 200 caractres maxi.,

(internement un LF est encore ajout)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
READ (error, filename, line, number, result)

error
valeur de renvoi, variable du type INT.

0 pas derreur
3 fichier pas trouv
4 type de fichier pas correct
13 droits daccs pas suffisants
21 ligne nexiste pas
22 longueur de champ de la variable de rsultat result trop petite
23 zone de lignes trop grande, paramtre number dpasse la fin
du fichier
filename
fichier duquel il faut lire, variable du type STRING

Autres informations voir instruction WRITE
line
zone de ligne qui doit tre lue, variable du type INT.

0 Le nombre de lignes indiqu par le paramtre number avant la
fin du programme est lu.
>0 numro de la premire ligne lire
number
nombre de lignes lire, variable du type INT.
result
variable du type STRING, dans lequel le texte lu est rang.

(longueur maxi. 255 caractres)
Les caractres de commande LF ou CR LF ne sont pas repris du fi
chier lu.
Les lignes lues sont coupes sans message derreur, si la ligne est
plus longue que la longueur de string de variable cible result.
Fichiers du type _BIN, _EXE, _OBJ, _LIB, _BOT, _TRC, _ACC,
_CYC, _NCK ne peuvent pas tre lus.
DELETE (error, filename)

error
valeur de renvoi, variable du type INT.

0 pas derreur
3 fichier pas trouv
4 type de fichier pas correcte
11 le fichier est utilis
12 pas de ressources libres
20 autres erreurs
filename
fichier quil ne faut pas effacer, variable du type STRING

Autres informations voir instruction WRITE

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-135
Programmation CN
result = ISFILE (filename)

filename
fichier quil faut tester, variable du type STRING

Autres informations voir instruction WRITE.
result
variable du type BOOL.

TRUE
fichier existe
FALSE fichier nexiste pas
partir de la version 5 :
FILEDATE (error, filename, _date)
error
Valeur de retour, variable de type INT (voir instruction WRITE)
filename
Fichier sur lequel des test doivent avoir lieu, variable de type STRING
Informations complmentaire voir instruction WRITE.
_date
variable de type STRING, 8 caractres
FILETIME (error, filename, _time)

error
filename
_time
variable de type STRING, 8 caractres
FILETSIZE (error, filename, _size)
10-136
error
filename
_size
variable de type INT

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemples
; Un programme de mesure de temps TestProg1 doit tre cr.
; TestProg1 de son ct cre un programme PROTOKOLL,
; ici est enregistr le temps mesur
; Remarque: pour le rendre plus claire on a renonc lanalyse de valeur de retour
; ERROR
; dfinition de variables
N10 DEF INT ERROR
N20 DEF STRING[20] ProgName=TestProgr1.mpf
N30 DEF STRING[50] SN10=N10 DEF STRING[50] STARTZ= temps dpart:
N40 DEF STRING[50] SN20=N20 DEF STRING[50] ENDEZ= temps de fin:
N50 DEF STRING[50] SN30=N30 DEF INT ERROR_2
N60 DEF STRING[50] SN40=N40 G0 G90 G64 X0 Y0 Z0 F100
N70 DEF STRING[100] SN50=G1 G91 X1 Y1 Z1
N80 DEF STRING[20] Prog
N90 DEF INT IDX=0
; former un nom de programme
N100 IDX=MATCH(ProgName, .mpf)
N110 Prog=SUBSTR(ProgName,0, IDX)
; N120 DELETE (ERROR, Prog)
; effacer un programme vent. existant
; crire dans le programme:

; crire la tte du programme
WRITE (ERROR, Prog, ;crire test en fichier)
WRITE (ERROR, Prog, ;nom du programme: <<Prog)
WRITE (ERROR, Prog, ;Date <<$A_DAY<<.<<$A_MONTH<<.<<$A_YEAR)
WRITE (ERROR, Prog, ;heure: <<$A_HOUR<<:<<$A_MINUTE<<:<<$A_SECOND)
; crire de blocs CN des variables STRING prdfinies

WRITE (ERROR, Prog, SN10 )
; crire le bloc pour lancement de mesure de temps

WRITE (ERROR, Prog, N50 STARTZ=STARTZ<<$A_HOUR<<:<<$A_MI NUTE<<:<<$A_SECOND
; dpart mesure de temps
; gnrer dix blocs G91 avec numros de blocs continus
N130 R10 = 0
N140 WHILE R10 < 10
N150 WRITE (ERROR, Prog, N<<R10+60<<SN50 )
N160 R10 = R10+1
N170 ENDWHILE

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-137
Programmation CN
; crire le bloc pour la fin de mesure de temps

WRITE (ERROR, Prog, N80 ENDEZ=ENDEZ<<$A_HOUR<<:<<$A_MINUTE<<:<<$A_SECOND
; fin de la mesure de temps
; blocs pour la gnration du fichier protocole
WRITE (ERROR, Prog, N100 DELETE (ERROR_2, PROTOCOLE) )
WRITE (ERROR, Prog, N110 WRITE (ERROR_2, PROTOCOLE, mesure tempsrsultat: ) )
WRITE (ERROR, Prog, N100 DELETE (ERROR_2, PROTOCOLE, TEMPS DEPART) )
WRITE (ERROR, Prog, N100 DELETE (ERROR_2, PROTOCOLE, TEMPS FIN) )
; appeler le programme gnr
CALL Prog
; effacer le programme gnr
DELET (ERROR, Prog)
; rsultats de mesure se trouvent dans le fichier PROTOCOLE
M30
10-138

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.28 Coordination programme (INIT, START, WAITE, WAITM,

WAITMC, SETM, CLEARM)
Gnralits
En gnral lexcution du programme dans les canaux spars seffectue indpendament
sans influence de lun sur lautre.
Si une coordination dexcution des programmes est ncessaire vous pouvez utiliser les
instructions suivantes.
Parfois les instructions ont besoin dun bloc CN propre.
Programmation
INIT (No. canal, Programme)
; slection du programme
START (No. canal, No. canal, ...)
; lancement du programme
SETM (Marque1, Marque2, ...)
; mise de marque synchrone
CLEARM (Marque1, Marque2, ...)
; effacement de marque synchrone
WAITM (Marque1, N canal, N canal) ; attente la marque synchrone

WAITMC (Marque1, N. canal,N.canal); attente conditionnelle de marque synchrone
WAITE (No. canal, No. canal, ...)
; attente de fin de programme
Paramtre
No. canal
Programme
Marque
; numro du canal 1...4

; nom du programme
; numro de marque synchrone, 10 marques synchrones par canal
INIT slection de programme

Slection de programme pour un canal prdfinie. Le mode de travail et ltat de canal
des canaux correspondants doivent permettre une slection de programme. La slection
de programme pour le canal propre nest pas possible.
Le nom du programme peut tre indiqu sans ou avec chemin daccs et caractristique
domaine.
Exemples:
Slection du programme pour le deuxime canal, nom du programme ProgK2.
INIT (2, /_N_MPF_DIR/_N_ProgK2_MPF) ; avec indication de chemin daccs et
caractristique domaine
INIT (2, _N_ProgK2_MPF)
INIT (2, ProgK2)
; avec caractristique domaine (_N_)

; sans indication de chemin daccs et
; caractristique domaine

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-139
Programmation CN
Start lancement du programme

Lancement du programme pour un ou plusieurs canaux. Mode de travail et tat de canal
des canaux correspondants doivent permettre une slection de programme. La slection
de programme pour le canal propre nest pas possible.
Exemple:
; Programme marche dans le canal 1
...
N10 INIT(2, ProgK2)
; slection de programme pour le 2e canal
N20 INIT(3, ProgK3)
; slection de programme pour le 3e canal
N30 START(2,3)
; lancement du programme pour canaux 2 et 3
...
SETM/CLEARM mise ou effacement dune marque synchrone

Mise ou effacement dune marque synchrone dans le canal propre.
SETM ou CLEARM nont pas dinfluence sur lexcution du programme dans le canal
propre. La marque synchrone est mise ou efface avec sortie du bloc. Ltat de la marque synchrone reste le mme en passant Reset et lancement.
SETM ou CLEARM peut tre programm aussi dans une action synchrone (chapitre
10.32) en tant quaction. Pour chaque canal sont possible 10 marques synchrones maxi.
Une fois mise la marque synchrone il nest pas possible de la mettre encore une fois, plusieurs effacements sont possibles.
Avec CLEARM() sans indication de marque synchrone, toutes les marques synchrones
dans le canal sont effaces.
Entre les instructions SETM et WAIT... doit tre programm un bloc ralisable, p. ex. G4.
WAITM Attente de la marque synchrone

Attente dune marque synchrone des canaux indiqus. WAITM cre dans le canal propre
un arrt prcise dans le bloc prcdent.
Lexcution du programme est interrompe, si la marque synchrone des canaux indiqus
nest pas encore mise.
WAITMC Attente conditionnelle de la marque synchrone

Attente conditionnelle dune marque synchrone des canaux indiqus.
Un arrt prcis dans le bloc prcdent et interruption de lexcution du programme ne
sont gnrs que si les marques synchrones des canaux indiqus ne sont pas encore
mises.
WAITE Attente de la fin programme

Attente de la fin programme des canaux indiqus.
10-140

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
; PROG_K1.MPF
; canal 1: programme de gestion pour canaux 2, 3, 4
; slection de programme dans les canaux
N10 INIT (2, Prog_K2)
CYCLE:
N50 CLEARM()
; effacer toutes les marques synchrones
N60 G0 X22
N50 START (2)
N60 WAITM (1,2)
; lancement du programme canal 2

; attente de marque synchrone 1 du canal 2
N70 X33
N80 START (3)
N100 WAITM (1,3)

N110 X44
N120 START (4)
N130 WAITM (1,4)

N140 X0
N150 SETM (3)
N160 G4 F0.1
N120 WAITE (2,3,4)
; mettre marque synchrone 3 (fin de cycle)

; bloc ralisable
; attente de fin de programme dans canaux 2, 3, 4
GOTOB ZYKLUS
M30
; canal 2
; PROG_K2.MPF
N10 CLEARM()
N20 G1 Y22 F1000
N30 SETM(1)
N40 G0 Y0
N50 WAITM(3,1)
N50 CLEARM()
N60 M30
; canal 3
; effacer les marques synchrones ventuellement mises

; mettre la marque synchrone 1
; attendre de marque synchrone 3 du canal 1
; effacer toutes les marques synchrones dans le canal

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-141
Programmation CN
; PROG_K3.MPF
N10 CLEARM()
N20 G0 Z33
N30 SETM(1)
N40 G0 Z0
N50 WAITM(3,1)
N60 CLEARM()
N70 M30

; canal 4
; PROG_K4.MPF
N10 CLEARM()
N20 POS[A]=44 FA[A]=10000

N30 SETM(1)
N30 POS[A]=0 FA[A]=500
N50 WAITM(3,1)
N60 CLEARM()
N70 M30
SETM / CLEARM dans actions synchrones

Permet la coordination entre action synchrone et lexcution du programme CN dans le
canal propre. SETM ou CLEARM sont programmer dans laction synchrone. Dans le
programme CN il faut indiquer dans linstruction WAITM ou WAITMC exclusivement le
numro du canal propre.
...
N10 CLEARM()
N20 G0 X0 Y0 Z0
N30 ID=1 WHEN $AA_IM[Y]> 50 DO SETM(9) ; mettre la marque synchrone 9, si
; la position de laxe Y > 50 mm
N30 WEHN $AA_IM[X]> 20 DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000
N50 G1 X50 F800
N60 WAITMC (9,1)
N70 X0
; attendre de marque synchrone 9 du canal propre (canal 1)
M30
...
10-142

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.29 Technique sous-programme

Gnralits
En gnral il ny a pas de diffrence entre un programme principal et un sous-programme.
Dans les sous-programmes sont enregistrs les squences de programmes qui se
rptent souvent. Ce sous-programme est appel et excut dans le programme principal quand il est ncessaire.
La structure dun sous-programme est identique celle dun programme principal. Sousprogrammes disposent comme les programmes principaux dans le bloc dernier de
lexcution du programme dune fin de programme. Cela signifie le retour dans le niveau
de programme appelant.
Programmation
UP_NAME...
; appel de sous-programme sans transfert

de paramtres
UP_NAME(PARA1, PARA2, ...) ; appel de sous-programme avec transfert
de paramtres
PROC
; dfinition de sous-programme pour transfert
de paramtres
EXTERN
; explication externe pour transfert de paramtres
VAR
; transfert de paramtres avec renvoi
CALL
; appel de sous-programme indirect
MCALL
; appel des sous-programme modal
SAVE
; sauvegarder les fonctions modal
P...
; rptition du programme
M2
; fin de sous-programme avec sortie CPU
RET
; fin de sous-programme sans sortie CPU
Appel de sous-programme
Les sous-programmes dans un programme principal ou dans un sous-programme sont
appels par leur nom. Lappel doit se trouv dans un bloc propre.
Exemple:
N10 L12
; appel de sous-programme L12
...
N200 L12
; 2e appel de sous-programme L12
...
N466 GRUND ; appel de sous-programme GRUND

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-143
Programmation CN
programme principal
sous-programme L12
...
N20 L12 ; appel
N10 G0 X...
...
N20 L12 ; appel
...
M02
...
M2
Figure 10-59
Exemple dune excution de programme en cas dappel de sous-programme deux fois
Profondeur de lembotement
Un programme principal ou un sous-programme peut appeler un autre sous-programme.
Dans ce sous-programme est appel encore un sous-programme etc. En total il y a pour
un appel tellement embot 12 niveaux de programmes, inclusivement du niveau de programme principal.
Cela signifie: Dun programme principal peuvent tre appels 11 sous-programmes maximum.
1er niveau
progr. principal
2.e niveau
sous-progr. L1
3.e niveau
12e niveau
sous-programme L2
H1
L
1
Figure 10-60
...
sous-programme L11
L
2
L 11
Profondeur dembotement
Dans ASUPs vous pouvez galement appeler des sous-programmes. Il faut rserver un
certain nombre de niveaux pour leur excution.
10-144

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Appel de sous-programme sans transfert de paramtres

Pour les sous-programmes peut tre utilis le mot dadresse L... . En tant que valeurs
sont possibles 31 dcimales (seulement entier).
Veuillez faire attention: Zros en tte aprs ladresse L ont dimportance.
En outre un nom peut tre librement choisi en respectant de dterminations suivantes :
S
les premires deux caractres doivent tre de lettres
puis sont permis de lettres, chiffres et caractre de soulignement, (pas des espaces
ou tabs)
S le nom ne doit pas dpasser 25 caractres maxi.

Exemple:
...
; appel de deux sous-programmes diffrentes
N10 L123
; appel de L123.SPF
N20 L0123
; appel de L0123.SPF
...
N50 UP_TEIL1
; appel de UP_TEIL1.SPF
...
Appel de sous-programme avec transfert de paramtres

Pendant lappel dun sous-programme de paramtres du programme principal peuvent
tre transfrs au sous-programme. Le transfert de paramtres dans le programme principal peut tre expliqu par une instruction EXTERN et dans le sous-programme par une
instruction PROC.
Les instructions EXTERN et PROC doivent tre programms dans un bloc spar.
Il peuvent tre transfr 127 paramtres maximum.
Constantes ou variables LUD de diffrents types de donnes sont possibles en tant que
paramtres de transfert.
A laide dinstruction VAR peut tre consenti supplmentaire si de paramtres de transfert
modifis dans le sous-programme sont redonns au programme principal.
Pendant lappel de sous-programme il est possible domer quelques paramtres, la valeur de transfert sera une valeur par dfaut de zro. Paramtres de type AXIS et VAR
sont transfrer pleinement.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-145
Programmation CN
Exemple:
N10 DEF INT PAR_H1
;Explication de sous-programme:
N20 EXTERN UP_FIX_PAR ( REAL, INT, INT)
N30 EXTERN UP_VAR_PAR (VAR INT, INT)
...
N50 PAR_H1=10
N60 UP_FIX_PAR (123.45, PAR_H1, 90)
...
N70 PAR_H1=PAR_H1+10
...
N80 UP_VAR_PAR (PAR_H1, 50)
...
N100 M2
; Sous-programme UP_FIX_PAR
N10 PROC UP_FIX_PAR (REAL PAR_L1, INT
...
N20 PAR_L2 = PAR_L2+PAR_L3
...
N100 RET
; Dfinition dune variable INT
; sans renvoi de paramtre

; avec renvoi de paramtre
; appel de sous-programme
; PAR_H1 = 10
; PAR_H1 = 20
; appel de sous-programme
; PAR_H1 = 70
PAR_L2, INT PAR_L3)

; PAR_L2=100
; Sous-programme UP_VAR_PAR, PAR_L1 doit tre redonn

N10 PROC UP_VAR_PAR(VAR INT PAR_L1, INT PAR_L2)
...
N20 PAR_L1 = PAR_L1+PAR_L2
; PAR_L1=70
...
N30 M2
Appel de sous-programme indirect CALL

Un appel de sous-programme indirect est possible avec linstruction CALL.
Le nom de sous-programme est transfrer dans une variable de type STRING.
Appel de sous-programme indirect avec transfert de paramtres impossible.
Exemple:
...
N10 DEF STRING[30] UP_NAME
N20 UP_NAME = PART1
...
N30 CALL UP_NAME
...
N40 UP_NAME =_N_PART2_SPF
; sans nom de domaine
; galement possible avec nom

; de domaine
N50 CALL UP_NAME

...
10-146

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Appel de sous-programme arrt automatique (modale) MCALL

A laide de cette instruction le sous-programme est appel automatiquement et excut
aprs chaque bloc avec un mouvement trajectoire.
Il peut tre actif toujours un seul appel MCALL. Un transfert de paramtres ventuel ainsi
quune dfinition et initialisation de variables dans le sous-programme seffectue seulement pendant le premier appel.
La fonction sera arrte avec MCALL sans indication de sous-programme.
Exemple:
...
N10 G0 X0 Y0
N20 MCALL UP_POS_Z
N30 X10
N40 Y10
N50 X20
N60 MCALL
...
; appel de sous-programme modal mettre en marche

; UP_POS_Z est excut aprs chaque bloc
; de mouvement
; arrt dappel de sous-programme modal
Rptition du programme P....

Si un sous-programme doit tre excut plusieurs fois continuellement, il faut programmer le nombre dexcutions dans le bloc dappel aprs le nom du sous-programme, sous
ladresse P. Au maximum sont possible 9999 excutions (P1 P9999). P ne doit pas tre
programm pour une excution.
Exemple:
N10 L123 P3
...
N420 L567
; appel de L123 avec 3 excutions

; appel de L567 avec 1 excution

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-147
Programmation CN
Sauvegarder les fonctions modales SAVE

Par linstruction SAVE de fonctions G modifies et modales dans le sous-programme et
dcalages du zro dans la fin de sous-programme sont mises leur tat initial.
Il faut crire Save dans le sous-programme avec linstruction PROC.
Exemple:
; programme principal
N10 G0 X0
N20 G1 G90 F500 X100
N30 UP_TEIL_A
N40 X33
...
M2
; laxe X se dplace sur X=33 avec F100
; sous-programme UP_TEIL_A avec instruction SAVE

PROC UP_TEIL_A SAVE
N10 G91 G1 X22 F100
...
RET
Fin de sous-programme
M2 ou RET peut tre programm en tant que fin de sous-programme :
S
M2
Le sous-programme est termin par arrt prcis et puis il saute vers le programme
appel. M2 est sortie vers la CPU.
RET
Mme efficacit comme M2, mais le mode de gestion tangentielle G64 nest pas interrompu. RET doit se trouv dans le bloc propre. RET nest pas sortie vers la CPU.
Fonctions G modales ou paramtres P, qui sont utiliss dans le programme appelant
peuvent tre modifis dans le sous-programme (p. ex. G90 dans G91). Veuillez tenir
compte aprs retour dans le programme appelant que toutes les fonctions modales et
paramtres R sont rgls de nouveau tellement comme vous les utilisez pour lexcution
de programme ou utilisez les instructions SAVE pour fonctions G modales.
Rptition du programme P....

Si un sous-programme doit tre excut continuellement plusieurs fois, il faut programmer le nombre dexcutions dans le bloc aprs lappel aprs le nom du sous-programme
sous ladresse P. Au maximum sont possible 9999 excutions (P1 P9999). Pour une
excution P ne doit pas tre programm.
Exemple:
N10 L123 P3
...
N420 L567
10-148
; appel de L123 avec 3 excutions

; appel de L567 avec 1 excution

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.30
Gnralits
Les sous-programmes asynchrones sont des sous-programmes spciaux dont lexcution est dclenche par des vnements (signaux) du process. Ils interrompent le bloc
CN en cours dexcution. La reprise de lexcution au point dinterruption est possible.
Le module FM 357-2 est dot de 8 entres On-Board (entres 0 7) capables dinterrompre le programme en cours et de lancer une routine dinterruption (ASUP).
La CPU peut galement dmarrer un ASUP. Pour celui-ci, seul le numro dinterruption 8
est possible.
Programmation ASUP
PROC NAME SAVE
PROC
NAME
SAVE
REPOSL
; dfinition dun ASUP

; nom de l ASUP
; point dinterruption et restauration de ltat actuel
; de lexcution du programme
; repositionnement au point dinterruption dans le
; programme principal / sous-programme
Programmation appel
SETINT(n) PRIO=1 NAME
SETINT(n)
PRIO
NAME
DISABLE(n)
ENABLE(n)
CLRINT(n)
; affectation dune entre TOR (n = 1...8/8)

; n = 1...8 correspond lentre HW 0...7
; dfinition de la priorit (1...128, 1 tant la priorit maximale)
; nom de l ASUP
; dsactivation de lASUP (n = numro de lentre TOR)
; activation de lASUP (n = numro de lentre TOR)
; effacement de laffectation de lentre TOR au programme CN

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-149
Programmation CN
PROC
PROC sert dfinir le nom dun ASUP. Un ASUP scrit comme un sous-programme.
Exemple :
PROC RELEV_Z
N10 G0 Z200
...
N20 M02
; nom de sous-programme RELEV_Z

; blocs CN
; fin de sous-programme
SAVE
Le point dinterruption sur les axes est automatiquement sauvegard si la dfinition de
lASUP sest faite avec linstruction SAVE.
Ltat actuel, les fonctions G et les dcalages dorigine du programme CN interrompu
sont nouveaux actifs ds que le sous-programme ASUP est termin.
Ceci permet la reprise ultrieure du programme au point dinterruption.
Exemple :
PROC RELEV_Z SAVE ; sauvegarde de ltat dusinage courant
; avec SAVE
N10 G0 Z200
; blocs CN
...
N20 M02
; restauration de ltat mmoris.
REPOSL
La fonction est disponible seulement pour FM 357-2 LX, H.
LASUP doit se terminer par linstruction REPOSL sil doit y avoir repositionnement au
point dinterruption.
Exemple :
PROC ABHEB_Z SAVE
...
N20 REPOSL M02
10-150
; Raccostage du point dinterruption

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
SETINT(n)
Affectation de lentre dclenchant lexcution de lASUP. Cette instruction transforme un
sous-programme ordinaire en ASUP.
Laffectation dun nouvel ASUP une entre dj occupe dsactive automatiquement
lancienne affectation.
Exemple :
N20 SETINT(3) PRIO=1 ABHEB_Z
...
; ABHEB_Z affectation lentre 3
PRIO
Lorsque le programme CN contient plusieurs instructions SETINT, une priorit dexcution doit tre affecte aux ASUP. PRIO = 1 correspond la priorit la plus leve.
Lorsque plusieurs signaux dentre sont prsents en mme temps, les ASUP sont
excuts daprs leur priorit.
Lorsque de nouveaux signaux arrivent pendant lexcution dASUP, les ASUP correspondants sont ensuite excuts daprs leur priorit.
Exemple :
...
; ABHEB_Z priorit 2
DISABLE(n) / ENABLE (n)

Linstruction DISABLE permet de protger des sections de programme CN contre les interruptions. Laffectation ralise avec SETINT reste valide ; il ny a cependant plus de
raction aux changements de front 0/1 du signal dinterruption. Linstruction ENABLE permet de rinitialiser linstruction DESABLE. LASUP nest relanc quau prochain changement de front 0/1.
Exemple :
N30 ...
N40 ...
N50 DISABLE(3)
N60 ...
N70 ...
N80 ENABLE (3)
N90 ...
...
;
; ASUP ABHEB_Z possible
; ASUP ABHEB_Z bloqu

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-151
Programmation CN
CLRINT(n)
Une fin de programme ou cette instruction efface laffectation dune entre un ASUP.
Exemple :
N20 SETINT(4) PRIO=1 ABHEB_X
N30 ...
N40 ...
N50 CLRINT(3)
N60 ...
N70 M02
;
; ASUP ABHEB_Z effac

; ASUP ABHEB_X effac
Niveaux de programme
12 niveaux de programme sont disponibles. Les niveaux de programme non utiliss par
les ASUP sont disponibles pour lutilisateur.
4 des 12 niveaux de programme doivent tre rservs pour lexcution dASUP.
Excution
La figure ci-aprs montre le principe de lexcution dun ASUP.
Programme principal / sous-programme
ASUP
%100
N10 SETINT ...
Affectation dune routine un

vnement et commutation sur prt
N20 ...
Bloc en cours
dexcution
ABHEB_Z
N30 ...
N40 ...
N50 ...
Evnement
(commutation de
lentre)
N10 R1=34 ...

N20 X...Y...
N60 ...
N70 ...
N80 ...
M17
N90 ...
N100 ...
N110 ...
Retour possible
N120 M30
Figure 10-61 Excution dun ASUP
10-152

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.31 Activer les paramtres machines (NEWCONF)
Gnralits
A laide de linstruction NEWCONF les paramtres de lefficacit NEW_CONFIG sont mis
activement.
Pendant lexcution de la fonction NEWCONF se produit un arrt du prtraitement implicite. Il faut utiliser linstruction en rapport avec la modification de paramtres de machine
par le programme CN.
Programmation
NEWCONF
; mise de paramtres machine defficacit NEW_CONFIG active; ment
Dans loutil de programmation, paramtres machine, est indiqu lefficacit paramtres

machines dans le table.
Exemple:
N10 ...
N20 $MA_MAX_AX_ACCEL[1]= 2
N30 NEWCONF
; acclration maxi du 1er axe

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-153
Programmation CN
10.32 Actions synchrones
Gnralits
Les actions synchrones permettent lutilisateur de dclencher des actions
indpendamment de lexcution des blocs CN. Le point de dclenchement de ces actions
peut tre dfini par un test de condition. Les actions synchrones sont excutes dans la
priode dappel de linterpolateur (priode IPO).
Les fonctionnalits ont t sensiblement tendues par rapport la version de logiciel 1.2.
Programmation
Une action synchrone est constitue des lments suivants :
S
numro ID (validit)
dure de laction ; condition
action
Numro ID (validit)
[Dure de laction ; condition]
Actions DO
[...] utilisation selon besoin
Figure 10-62 Structure des actions synchrones au dplacement
320 lments de mmoire sont disponibles au maximum. Au moins 4 de ces lments

sont ncessaires pour une action synchrone.
Une action synchrone doit figurer seule dans un bloc et agit dans ou partir du bloc de
sortie suivant (p. ex. bloc avec G01, G02, G04, sortie de fonction auxiliaire).
10-154

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Validit
Les types daction synchrone suivants sont possibles :
S
sans numro ID
Ces actions synchrones nagissent que dans le prochain bloc CN excutable en mode
automatique.
ID = n (actions synchrones modales) n = 1...255

Ces actions synchrones agissent de faon modale dans le programme CN actif
partir du prochain bloc excutable. En cas de programmation multiple du mme
numro ID, laction synchrone prcdente est crase.
IDS = n (actions synchrones statiques) n = 1...255

Ces actions synchrones agissent partir du prochain bloc excutable et sont modales
au-del du programme CN actif dans tous les modes. En cas de programmation multiple du mme numro IDS, laction synchrone prcdente est crase. La fin dun programme ninfluence pas ces actions synchrones.
La fonction Actions synchrones dans tous les modes est disponible pour le
FM 357-2 LX.
Comportement la fin du programme

S
sans numro dID et ID = n (action synchrone modale) n = 1...255

Si une action active fin de programme, M2 ou M30 est gnr, ltat Programme en
cours reste prsent jusqu la fin de laction.
Si un mouvement MOV- ou POS est lanc partir dune action active, le message FM
Attente : de laxe de positionnement est gnr.
IDS = n (action synchrone statique) n = 1...255

M2 ou M30 est gnr la fin du programme et ltat Programme interrompu es
gnr indpendamment de laction active.
Comportement en cas de Reset (PU-DB, FMx, DBX108.7+n)

S
sans numro dID et ID = n (action synchrone modale) n = 1...255

Ces actions synchrones sont supprimes.
IDS = n (action synchrone statique) n = 1...255

Ces actions synchrones sont rinitialises.
Ordre dexcution
Les actions synchrones modales et statiques sont excutes dans lordre de leurs
nunros ID, p. ex. ID=1 avant ID=2. Aprs lexcution des actions synchrones modales
et statiques a lieu lexcution des actions synchrones non modales dans lordre o elles
ont t programmes.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-155
Programmation CN
Dure des actions

Ces instructions dfinissent la frquence dexcution des actions lorsque la condition est
remplie.
S
sans dure
Laction est toujours excute cycliquement.
WHEN
Lorsque la condition est remplie, laction est excute une fois. Elle est ensuite
annule.
WHENEVER
Tant que la condition est remplie, laction est excute cycliquement
FROM
Lorsque la condition est remplie une fois, laction est excute cycliquement.
EVERY
Chaque fois que la condition est remplie, laction est excute une fois.
Condition
Lexcution dune action peut tre assujettie une condition (expression logique). La
vrification des conditions a lieu la priode dappel de linterpolateur.
Structure dune condition : comparaison <oprateur logique> comparaison
Comparaison :
expression <oprateur relationnel> expression
Expression :
oprande <oprateur> oprande ...
Oprateur logique :
Oprateur relationnel :
Oprande :
Variable systme :
p. ex. NOT
p. ex. ==
variable systme ou valeur
p. ex. $AA_IW[X] (valeur relle de laxe X)
Lensemble des oprateurs et des variables systme disponibles figure dans les tableaux
10-10 et 10-11.
Nota
La valeur de la partie gauche dune comparaison est actualise la priode dappel de
linterpolateur.
La valeur de la partie droite est dtermine une fois, lors du prtraitement des blocs.
Si la valeur de la partie droite de la condition doit galement tre actualise cycliquement
la priode dappel de linterpolateur, il faut crire un caractre $ supplmentaire
devant la variable systme.
10-156

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple :
Comparaison de la valeur relle cyclique de laxe X avec lexpression calcule lors du
prtraitement des blocs :
N10 ... $AA_IW[X]>R5+100
comparaison de la valeur relle cyclique de laxe X avec la valeur relle cyclique de
laxe Y :
N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y]
Combinaison logique de comparaisons :
N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y]))
Pour plus de dtails, voir Oprations de calcul dans des actions synchrones.
DO actions
Lorsque la condition est remplie, les actions (16 maxi) programmes aprs DO sont
excutes.
Des variables systme peuvent galement tre lues et crites dans la partie actions.
Exemple :
Dlivrer la valeur de MARKER1 la sortie TOR 11 :
... DO $A_OUT[11]=$AC_MARKER[1]
Modifier la vitesse de laxe X en fonction de la position relle de laxe Y :
... DO $AA_OVR[X]=$R10*$AA_IM[Y]-$R11
CANCEL(n)
Cette instruction permet dannuler des actions synchrones modales ou statiques. Si une
action est encore active, elle est mene son terme (p .ex. dplacement de positionnement). CANCEL() est une instruction normale et ne peut pas tre programm en tant
quaction.
Les variables systme $P_ACTID[n] indiquent ltat (action active/inactive) dune action
synchrone, n tant le numro ID.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-157
Programmation CN
Actions dans des actions synchrones

Gnralits
Les actions qui sont lances dans des actions synchrones, doivent galement tre
termines dans des actions synchrones. A linverse, les fonctions qui sont lances dans
le bloc CN, doivent galement tre termines dans un bloc CN.
Exemple :
N10 TRAILON(Y,X)
N20 WHEN TRUE DO TRAILON(Z,A)
N30 H22
...
; correct:
N100 TRAILOF (Y,X)
N110 WHEN TRUE DO TRAILOF(Z,A)
N120 M21
...
; erron:
N100 TRAILOF(Z,A)
N110 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N120 M21
Fonctions M et H
5 fonctions M et 3 fonctions H au maximum peuvent tre sorties dans un bloc dusinage
en tant quinstructions synchrones.
Lorsque la condition est remplie, les fonctions auxiliaires sont transmises immdiatement
la CPU (dans la mme priode dappel de linterpolateur). Linstant de sortie rgl par
paramtre machine est inactif.
La CPU acquitte une fonction auxiliaire lissue dun cycle CPU utilisateur complet. Le
changement de bloc nest pas influenc par cet acquittement.
Une fonction auxiliaire ne peut pas tre sortie cycliquement, c.--d. quelle ne peut tre
programme quavec les mots-cls WHEN et EVERY ainsi quen tant quaction non
modale.
Les fonctions M prdifinies ne sont pas autorises.
Exemple : sortie de fonctions M en fonction dune position relle
N10 WHEN $AA_IW[X]>100 DO M70 M72
N15 G1 X200 F5000
Lorsque la valeur relle de laxe X dans le SCP est suprieure 100 mm, les fonctions
M70 et M72 sont sorties une fois.
10-158

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
RDISABLE
Blocage programm de la lecture
Cette instruction interrompt lexcution des blocs lorsque la condition correspondante est
remplie. Seules les actions synchrones au dplacement programmes sont excutes ;
le prtraitement des blocs suivants se poursuit.
Lorsque la condition de linstruction RDISABLE nest plus remplie, le blocage de la
lecture est annul. Un arrt prcis est dclench au dbut du bloc comportant
RDISABLE, que le blocage de la lecture devienne actif ou non.
Exemple : dmarrage rapide dun programme
N10 WHENEVER $A_IN[10]==FALSE DO RDISABLE
N15 G0 X100
Der Satz nach N15 nest pas trait tant que la condition pour RDISABLE est remplie.
En prsence dun front 0/1 lentre TOR 10, le bloc N15 et tous les blocs suivants sont
excuts. Laction synchrone est ensuite annule.
DELDTG
Effacement du parcours restant avec arrt du prtraitement des blocs

pour axes interpolation
DELDTG(axe) Effacement du parcours restant avec arrt du prtraitement des blocs
pour axes de positionnement
Linstruction DELDTG provoque un arrt du prtraitement des blocs dans le prochain bloc
de sortie. Lorsque la condition de linstruction DELDTG est remplie, leffacement du
parcours restant est dclench et larrt du prtraitement des blocs est annul.
Les fonctions actives pendant plusieurs blocs, telles que le contournage ou le contournage avec distance de transition programme, sont impossibles ou interrompues.
Lorsque le parcours restant a t effac, les variables systme $AC_DELT et
$AA_DELT[axe] contiennent le parcours restant curviligne et axial jusquau point de fin de
bloc.
DELDTG et DELDTG(axe) ne peuvent tre programms quavec linstruction WHEN ou
EVERY et une validit non modale (sans numro ID).
Exemple : Effacement du parcours restant en fonction de la position relle des
axes Y et X
N10 G0 X0 Y100
N20 WHEN $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] DO DELDTG(X)
N30 POS[X]=100 FA[X]=5000 POS[Y]=0 FA[X]=5000
Les valeurs relles des axes X et Y sont lues et exploites cycliquement la priode
dappel de linterpolateur. Lorsque la valeur relle de laxe X est suprieure la valeur
relle de laxe Y, laxe X est arrt et son parcours restant effac.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-159
Programmation CN
POS[axe]
MOV[axe]
Positionnement avec position finale

Positionnement sans position finale
Ces actions permettent de positionner des axes de faon asynchrone au programme CN.
Le positionnement na pas dinfluence sur le programme CN.
Le dplacement simultan dun axe par le programme CN et des actions synchrones
nest pas permis. Seuls des dplacements successifs sont possibles, la transition entre
les deux types de dplacement pouvant occasionner des temps dattente.
Lavance de laxe doit tre programme avec linstruction FA[axe].
Les fins de course logiciels actifs sont pris en compte. Les limites de zone de travail programmes (WALIMON/WAILMOF) ne sont pas prises en compte.
POS[axe] = position
Laxe se dplace la position finale indique. La position finale peut tre programme de
faon absolue ou relative (voir chapitre 10.2.3).
Pendant le dplacement, vous pouvez prescrire une nouvelle position au vol.
Les dcalages dorigine et les correcteurs doutil actifs sont pris en compte.
Avant POS[axe], il faut programmer une fois WAITP(axe) pour valider laxe.
Exemple : prescription dune nouvelle position finale au vol
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000
N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200
Un front 0/1 lentre TOR 9 dmarre le dplacement de laxe Y la position finale 100.
En prsence dun front 0/1 lentre TOR 10, la nouvelle position finale 200 est prescrite
au vol pour laxe Y.
MOV[axe] = valeur
Un axe est dplac sans fin dans le sens programm. Il est possible de prescrire une
position finale au vol ou darrter laxe.
valeur = 1 :
valeur = 1 :
valeur = 0 :
dplacement de laxe dans le sens positif

dplacement de laxe dans le sens ngatif
arrter laxe
MOV[axe] ne peut tre utilis que pour un axe :

S
dplac laide de MOV[axe] = 1/1 ou POS[axe] = ...
ou valid laide de WAITP(axe)
Exemple : passage au vol entre MOV et POS

N10 ID=1 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 WHEN $A_IN[10] == 1 DO POS[X]=100
Laxe X commence se dplacer en sens positif (ID=1). Lorsque le signal lentre 10
passe 1, laxe se dplace immdiatement vers la position 100. Ces actions ne sont
excutes quune fois.
10-160

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
PRESETON (AM,VR)
Forage de valeur relle
AM axe machine
VR valeur relle
PRESETON permet de redfinir lorigine commande dans le systme de coordonnes
machine, c.--d. quune nouvelle valeur est affecte la position courante de laxe. Cette
fonction est galement possible pendant le dplacement.
PRESETON dclench par une action synchrone est possible pour :
S
les axes positionns par des actions synchrones (POS, MOV)
les axes rotatifs modulo dplacs par le programme CN
Exemple : forage de valeur relle pendant le dplacement

N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=2000
N20 ID=1 EVERY ($A_IN[10]==TRUE) AND ($AA_STAT[X]==1)
DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]+5 PRESETON(X1, $AC_PARAM[1])
Un front 0/1 lentre TOR 9 dmarre le positionnement de laxe X. Laxe X tant en
dplacement, sa position relle est dcale de +5 mm chaque fois que le signal lentre
10 passe de 0 1.
ACC[Axe]
;Acclration programmable
Avec lacclration programme, il est possible de modifier lacclration dfinie par le

biais du paramtrage en actions synchrones. Le dplacement doit galement tre programm dans une action synchrone. Lacclration active lors du dbut de dplacement
est rendue effective.
$AC_PATHACC
;Acclration programmable pour des vnements externes
Si lacclration de dplacement a t rduite par ACC, cela peut entraner des courses
de freinage trs longues, notamment en cas dvnements externes comme Stop ou
Override = 0. La variable systme $AC_PATHACC permet daugmenter lacclration de
dplacement lors doprations de freinage ou dacclration, dclenches par des vnements externes.
Les valeurs infrieures par rapport lcclration de dplacement effective sont
ignores. La valeur maximale est limite au double de lacclration de laxe.
Sous-programmes en tant quactions (cycles technologiques)
Cette fonction est disponible pour le FM 357-2-LX.
Dans des actions synchrones modales ou statiques, vous pouvez galement appeler un
sous-programme en tant quaction. Dans ce sous-programme ne peuvent cependant figurer que des fonctions permises en tant quactions. Plusieurs sous-programmes peuvent tre dmarrs et actifs simultanment.
Les blocs sont excuts de faon squentielle la priode dappel de linterpolateur.
Les actions simples, telles que la mise 1 dune entre TOR, ncessitent une priode
dappel de linterpolateur, les positionnements plusieurs. Un seul dplacement daxe peut
tre programm dans chaque bloc.
Un sous-programme dmarr est excut indpendamment de la condition correspondante. Aprs son excution, le sous-programme peut tre redmarr si la condition est
de nouveau remplie.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-161
Programmation CN
Exemple : plusieurs positionnements dans des sous-programmes

ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Chaque fois que le signal lentre 9 passe de 0 1, le sous-programme POS_X est
dmarr (ID=1). Lorsque la position de laxe X est suprieure ou gale 100, POS_Y
dmarre (ID=2). Lorsque la distance entre les axes X et Y est infrieure 20 (distance
de scurit), ID=3 rduit lavance de laxe Y 50 %.
TRAILON (axe conjugu, axe pilote, facteur de couplage) ; activation Dplacements
conjugus
TRAILOF (axe conjugu, axe pilote)
; dsactivation Dplacements
conjugus
Laxe pilote peut se dplacer lors de lactivation de la fonction Dplacements conjugus.
Dans ce cas, laxe conjugu est acclr jusqu la consigne de vitesse.
Il est possible de passer au vol entre un positionnement et un dplacement li un couplage daxes. La seule condition requise est que les deux dplacements soient des
actions programmes dans des actions synchrones.
Vous trouverez plus de dtails sur la fonction Dplacements conjugus dans le chapitre
9.16.1.
Exemple : activation et dsactivation au vol de dplacements conjugus
N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N40 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200)AND($AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0
N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X)
N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
Laxe X (bande transporteuse) se dplace en tant quaxe infini en sens positif. Un capteur
raccord lentre TOR 9 commute lorsquil dtecte une pice sur la bande transporteuse. La position relle de laxe est alors remise 0 (ID=6). Lorsque la position X100
par rapport la nouvelle origine est atteinte, laxe Y est coupl laxe X et laxe Z se
dplace la position de prhension 0 (ID=2). Laxe Z se dplace avec laxe Y, paralllement laxe X. Lorsque la pice est dans le prhenseur, le signal lentre 10 passe 1,
puis laxe Z se dplace la position 50 (ID=3). A la position X200, le couplage est dsactiv (ID=5) et laxe Y retourne la position 0 (ID=4).
10-162

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Nota :
Afin de pouvoir nouveau dplacer un axe coupl par une action synchrone dans le programme CN, il est ncessaire dappeler pralablement la fonctionTRAILOF.
Il faut dassurer que TRAILOF a t excut, avant dappeler laxe correspondant.
Ceci nest pas le cas dans lexemple suivant :
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y, X)
N60 Y100
Dans ce cas, laxe nest pas libr temps, car laction synchrone effective en bloc
TRAILOF devient active de manire syncrone avec N60.
Procedez comme suit pour eviter ces situations :
...
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(X, Y)
N55 WAITP(Y)
N60 Y100
LEADON (axe asservi, axe pilote, table de courbe); activation du couplage
LEADOF (axe asservi, axe pilote)
Lactivation et la dsactivation du couplage par valeur pilote par des actions synchrones
ont lieu indpendamment du programme CN et ne sont donc pas lies des limites de
bloc. La commande ralise le couplage par une procdure de synchronisation (voir chapitre 9.16.3).
Il est possible de passer au vol entre un positionnement et un dplacement li un
couplage daxes si les deux mouvements sont dmarrs par des actions synchrones.
La relation entre valeur pilote et valeur asservie, qui est dfinie dans la table de courbe,
peut tre utilise pour des calculs dans les parties condition et action.
Vous trouverez plus de dtails sur la fonction Couplage par valeur pilote dans le chapitre
9.16.3.
CTABDEF()
CTABEND()
CTAB()
CTABINV()

; lire la valeur asservie correspondant une valeur pilote
; lire la valeur pilote correspondant une valeur asservie
La variable systme $AA_SYNCH[axe] indique ltat de synchronisation de laxe asservi.

Exemple : voir MEAWA
MEAWA[axe]=(mode,vnement dclencheur_1...4) ; mesure axiale sans
effacement du parcours restant
Cette fonction est disponible pour le FM 357-2-LX.
Vous trouverez plus de dtails sur la programmation et la fonction Mesure dans les
chapitres 10.10 et 9.17.
Alors que la fonction Mesure dans le programme CN est limite un bloc, la fonction
Mesure dans une action synchrone peut tre active et dsactive volont. A laide
dactions synchrones statiques, vous pouvez, p. ex., galement effectuer des mesures
en mode Manuel vue.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-163
Programmation CN
Un seul contrat de mesure est autoris par axe. Un contrat de mesure dmarr par le
programme CN ne peut pas tre influenc par une action synchrone.
Les rsultats de mesure sont enregistrs dans des variables systme.
$AA_MM1...4[axe]

; dans le systme de coordonnes machine
Exemple : couplage par valeur pilote et mesure en tant quactions

N10 CTABDEF(Y,X,1,0)
N20 G1 X0 Y0
N30 X20 Y10
N40 X40 Y40
N50 X60 Y70
N60 X80 Y80
N70 CTABEND
N80 $AC_PARAM[1]=0
N90 $AC_MARKER[1]=0
; dbut de la table de courbe

; point de dpart : VP 0, VA 0
; VP 0...20 , VA 0...10
; VP 20...40 , VA 10...40
; VP 40...60 , VA 40...70
; VP 60...80 , VA 70...80
; fin de la table de courbe
; VP valeur pilote, VA valeur asservie
; valeur PRESETON axe Y
; mmento
; couplage par valeur pilote

N100 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO PRESETON(X1,20) MOV[X]=1 FA[X]=10000
N110 ID=1 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO PRESETON(X1,20)
N120 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=0 DO LEADON(Y,X,1)
N130 ID=3 EVERY $AA_IW[X]>=80 DO LEADOF(Y,X)
PRESETON(Y1,$AC_PARAM[1]) M50
; mesure
N150 ID=4 EVERY ($AA_MEAACT[Y]==0)AND($AC_MARKER[1]==1)
DO $AC_MARKER[1]=0 $AC_PARAM[1]=50$AA_MM1[Y]
N140 ID=5 EVERY $AC_MARKER[1]==0
DO MEAWA[Y]=(2,1) $AC_MARKER[1]=1
Laxe X dplace de faon continue une bande transporteuse. Sa valeur relle est force
cycliquement 20 la position 100 (ID=1).
Le couplage par valeur pilote est activ dans la plage X0 X80 (ID=2 et ID=3). Laxe
asservi Y se dplace selon la table de courbe dfinie dans N10 N70.
Laxe Y transporte un film plastique dans lequel la pice venant de la bande transporteuse doit tre soude la position Y80. M50 (ID=3) dmarre le cycle de soudage qui est
pilot par la CPU.
Sur le film plastique se trouvent des empreintes qui dclenchent la mesure en Y par
lintermdiaire dun capteur (ID=5).
La diffrence entre position mesure et position attendue dune empreinte (Y50) est prise
en compte lors de la remise zro de la position relle de laxe Y (ID=3).
Si la manutention des pices doit tre rapide, il faut choisir un axe X modulo. Dans ce
cas, le forage de valeur relle pendant le dplacement, qui est ralis la priode
dappel de linterpolateur, (ID=1) nest plus ncessaire.
10-164

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
LOCK (n ID, n ID, ...)

UNLOCK (n ID, n ID, ...)
RESET (n ID, n ID, ...)
; bloquer une action synchrone

; dbloquer une action synchrone
; remettre zro une action synchrone
LOCK permet de bloquer une action synchrone. Une action en cours dexcution ou le
bloc actif dans un sous-programme est achev.
UNLOCK annule le blocage ; les actions correspondantes sont poursuivies en fonction
des conditions.
RESET remet une action synchrone zro. Les actions ou un sous-programme sont
abandonns. Laction synchrone est ensuite traite comme si elle tait nouvellement
programme.
La CPU peut bloquer les actions synchrones ayant les numros ID 1 8 avec le signal
dinterface Bloquer action synchrone :
S
DB utilisateur, FMx, DBX580.0...7 pour canal 1
Variable par temporisation $AC_TIMER[n]

La variable systme $AC_TIMER[n] permet le lancement des actions aprs un temps
dattente dfini. Il y a la disposition 32 variables par temporisation (Index 1 32). Variables par temporisation sont du type de donnes REAL, unit de mesure en secondes.
Mettre zro et lancer le timer
Un timer est restaur et lancer par affectation dune valeur initiale suprieur ou gal
zro.
Arrter le timer
Un timer est arrt par affectation de 1.
Le timer est arrt ou restaur aprs la fin du programme ou Reset.
Lire le timer
La valeur de temps actuelle peut tre lue pendant le timer travaille ou est arrt. Aprs
avoir arrt le timer, la dernire valeur du temps qui tait actuelle est sauvegarde et
peut tre lue.
Exemple:
0.7 secondes aprs la mise de la sortie TOR 5 laxe X doit se dplac la position 100.
WHEN $A_IN[5]==TRUE DO $AC_TIMER[1]=0 ; restaurer et lancer le timer
WHEN $AC_TIMER[1] >=0.7 DO POS[X]=100 $AC_TIMER[1]=1
; lancer POS et arrt le timer

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-165
Programmation CN
Oprations de calcul dans des actions synchrones

De nombeuses oprations de calcul sont possibles dans les parties condition et actions
dactions synchrones (voir tableaux 10-10 et 10-11).
Les calculs sont effectus la priode dappel de linterpolateur. Chaque oprande
occupe un lment de mmoire. La variable systme $AC_SYNA_MEM indique le nombre dlments libres dont la valeur maximale est 320.
Seules des variables systme du mme type peuvent tre utilises dans une expression,
aucun changement de type implicite nest effectu.
Exemple :
DO $R12 = $AC_PARAM[1]
; permis REAL, REAL
DO $R12 = $AC_MARKER[2] ; pas permis REAL, INT
Les parenthses sont autorises dans les expressions, la multiplication tant prioritaire
par rapport laddition. Lindexation est possible, des variables systme pouvant tre
utilises en tant quindices.
Conversion de types
Pour convertir un type de REAL en INT et vice versa, vous pouvez utiliser les instructions
suivantes :
INT RTOI (REAL)
REAL ITOR (INT)
; Conversion de REAL en INT

; Conversion de INT en REAL
Exemple :
$R10 = 1234.567
WHEN TRUE DO $AC_MARKER[1] = RTOI($R10)
10-166
; $AC_MARKER[1]=1234

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Les oprateurs suivants sont utilisables dans des actions synchrones.

Tableau 10-10 Oprateurs utilisables dans des actions synchrones
Signification
Oprateur
Oprateurs arithmtiques
+
addition
soustraction
multiplication
division
Fonctions
SIN()
sinus
COS()
cosinus
TAN()
tangente
SQRT()
racine carre
ABS( )
valeur absolue
TRUNC()
partie entire
Oprateurs relationnels
==
gal
<>
diffrent de
>
plus grand que
<
plus petit que
> =
plus grand ou gal
< =
plus petit ou gal
Oprateurs logiques
NOT
NON
AND
ET
OR
OU
XOR
OU exclusif
Oprateurs logiques sur bits

B_NOT
ngation de bit
B_AND
ET sur bits
B_OR
OU sur bits
B_XOR

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-167
Programmation CN
Les variables systme suivantes sont utilisables dans des actions synchrones.
Tableau 10-11
Variables systme
Accs
progr.
CN
Signification
Variables systme
Accs
actions
synchrones
Type
$Rn
paramtre de calcul dans mmoire statique
l/
l/
REAL
$AC_MARKER[n]
n = 0...7
variable mmento, compteur
l/
l/
INT
$AC_PARAM[n]
n = 0...49
paramtre de calcul dans mmoire dynamique
l/
l/
REAL
$A_IN[n]
entre TOR
BOOL
$A_OUT[n]
sortie TOR
l/
l/
BOOL
$A_INA[n]
entre analogique
REAL
$A_OUTA[n]
sortie analogique
l/
l/
REAL
$A_YEAR
temps systme anne
INT
$A_MONTH
temps systme mois
INT
$A_DAY
temps systme jour
INT
$A_HOUR
temps systme heures
INT
$A_MINUTE
temps systme minutes
INT
$A_SECOND
temps systme secondes
INT
$A_MSECOND
temps systme millisecondes
INT
$AC_TIME
dure depuis dbut bloc en secondes
REAL
$AC_TIMEC
dure depuis dbut bloc en priodes IPO
REAL
$AC_TIMER[n]
variable timer; n-numro de la variable timer

(1...32)
l/
l/
REAL
$AA_MEAACT[axe]
tat de la mesure axiale

0 : contrat de mesure pour axe termin/
non actif
1 : contrat de mesure pour axe actif
BOOL
$AC_MEA[n]
tat contrat mesure (MEAS, MEAW)

BOOL
n : palpeur 1 ou 2
tat du palpeur
0 : palpeur pas dvi
1 : palpeur dvi
$AA_MM[axe]
valeur mesure dans SCM avec MEAS
REAL
$AA_MW[axe]
valeur mesure dans SCP avec MEAS
REAL
Entres/sorties TOR
Temps/dures
Mesure
n : palpeur 1 ou 2
$A_PROBE[n]
INT
10-168

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme (suite)
Variables systme
Accs
progr.
CN
Signification
Accs
actions
synchrones
Type
$AA_MMi[axe]
valeur mesure dans SCM avec MEASA

REAL
$AA_MWi[axe]
valeur mesure dans SCP avec MEASA

REAL
$VA_IM[axe]
valeur relle mesure par le codeur dans

SCM
REAL
$AA_ENC_ACTIVE[axe]
validit valeurs relles du codeur
BOOL

0 : axe pas en bute
1 : bute atteinte
(axe dans la fentre
de surveillance)
2 : accostage de la bute
a chou (axe pas en
bute)
INT
Accostage dune bute

$AA_FXS[axe]
Courses curvilignes/distances
$AC_PATHN
paramtre norm de trajectoire

(0 : dbut bloc, 1 : fin bloc)
REAL
$AC_PLTBB
cour.curv.depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AC_PLTEB
cour.curv.jusqu fin bloc dans SCM
REAL
$AC_DTBW
distance depuis dbut bloc dans SCP
REAL
$AC_DTBB
distance depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AC_DTEW
distance jusqu fin bloc dans SCP
REAL
$AC_DTEB
distance jusqu fin bloc dans SCM
REAL
$AC_DELT
cour.curv.rest. aprs DELDTG dans SCP
REAL
Courses axiales (valables pour axes de positionnement et axes synchrones)

$AA_DTBW[axe]
cour.axiale depuis dbut bloc dans SCP
REAL
$AA_DTBB[axe]
cour.axiale depuis dbut bloc dans SCM
REAL
$AA_DTEB[axe]

SCM
REAL
$AA_DTEW[axe]

SCP
REAL
$AA_DELT[axe]
course axiale restante aprs DELDTG dans

SCP
REAL
$AA_IW[axe]
position relle axe dans SCP
REAL
$AA_IM[axe]
position relle axe dans SCM (valeurs de

consigne IPO)
REAL
Positions

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-169
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme
Accs
progr.
CN
Signification
Accs
actions
synchrones
Type
Bute logicielle
$AA_SOFTENDP[X]
bute logicielle, sens positif
REAL
$AA_SOFTENDN[X]
bute logicielle, sens ngatif
REAL
REAL
REAL
Oscillation
Vitesses tangentielles
$AC_VACTB
vitesse tangentielle dans SCM
REAL
$AC_VACTW
vitesse tangentielle dans SCP
REAL
$AC_VC
correction additive avance tangentielle (doit

sinon la valeur vaut 0)
l/
REAL
$AC_OVR
facteur correction avance tangentielle (doit

sinon la valeur vaut 100%)
l/
REAL
Vitesses axiales (uniquement pour axes de positionnement)

$AA_VACTB[axe]
consigne vitesse axiale dans SCM
REAL
$AA_VACTW[axe]
consigne vitesse axiale dans SCP
REAL
$VA_VACTM[axe]
vitesse axiale relle dans SCM
REAL
$AA_VC[axe]
correction additive avance axiale
l/
REAL
$AA_OVR[axe]
facteur correction avance axiale (doit tre

rcrit dans chaque priode appel IPO, sinon
la valeur vaut 100%)
l/
REAL
Acclration
$AC_PATHACC
Acclration programme pour des vnements externes
l/
l/
REAL
$AA_LEAD_SP[axe]
position valeur pilote simule
l/
REAL
$AA_LEAD_SV[axe]
vitesse valeur pilote simule
l/
REAL
$AA_LEAD_P[axe]
position valeur pilote relle

(mesure fournie par le codeur)
REAL
$AA_LEAD_V[axe]
vitesse valeur pilote relle
REAL
$AA_LEAD_P_TURN[axe]
position modulo
REAL
$AA_SYNC[axe]
tat de couplage de laxe asservi

INT
10-170

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme
Accs
progr.
CN
Signification
Accs
actions
synchrones
Type
$AA_IN_SYNC[Axe]
Opration de synchronisation de laxe asservi

0: aucune synchronisation
1: Synchronisation en marche
INT
$AA_COUP_ACT[axe]
type de couplage de laxe asservi

0 : pas de couplage
3 : axe conjug. tangentiellement
4 : rs.
8 : axe conjugu
16 : couplage par valeur pilote
INT
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA]
dcalage de la position de laxe pilote
l/
REAL
$SA_LEAD_SCALE_IN_
POS[FA]
homothtie pour la position de laxe pilote
l/
REAL
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA]
dcalage de la position de laxe asservi
l/
REAL
$SA_LEAD_SCALE_
OUT_POS[FA]
homothtie pour la position de laxe asservi
l/
REAL
$P_CTABDEF
section de programme dfinition de table de

courbe
0 : pas de dfinition de table de courbe
1 : dfinition de table de courbe
BOOL
Dplacement forc
$AA_OFF[axe]
dplacement forc
$AA_OFF_VAL[axe]
Somme de chamin du dplacement forc
$AA_OFF_LIMIT[axe]
seuil pour dplacement forc

0 : pas atteint
1 : atteint en sens positif
2 : atteint en sens ngatif
l/
REAL
REAL
Variables CPU (DB utilisateur FMx, DBW22 et DBW34)

$A_DBW[0]
$A_DBW[2]
mot de donnes de CPU, FM peut lire

mot de donnes CPU, FM peut crire
( la libre disposition de lutilisateur)
INT
l/
BOOL
INT
Trace
$AA_SCTRACE[axe]
gnration dun vnement IPO

(vnement dclencheur)
l/
Etats
$AC_STAT
tat du FM
0 : reset
1 : interruption
2 : actif

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-171
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme
Accs
progr.
CN
Signification
$AC_PROG
tat du programme CN
0 : programme reset
1 : programme arrt
2 : programme en cours
3 : programme en attente
$AC_IPO_BUF
nombre de blocs prtraits
$AC_SYNA_MEM
nombre dlments de mmoire libres pour

actions synchrones
$AA_STAT[axe]
tat de laxe
0 : pas dtat disponible
1 : dplacement actif
2 : axe a atteint fin IPO
3 : axe en position (fentre grossire)
4 : axe en position (fentre fine)
$AA_TYP[axe]
type daxe
0 : axe dans un autre canal
1: axe de canak (mouvement trajec
toire ou de mise en position)
2 : axe neutre
3 : axe CPU
4 : axe doscillation
5: axe neutre, dplac par Manuel
vue
6: axe asservi en fonction de valeur
pilote
7: dlplacement conjugu de laxe
asservi
8: axe de commande (MOV, POS de
laction synchrone)
$AA_FXS[axe]
Accs
actions
synchrones
Type
INT
INT
INT
INT
INT

0 : bute pas atteinte
1 : bute atteinte
2 : accostage a chou
INT
$AA_MOTENDA[axe]
1:
2:
3:
4:
INT
$AC_PRESET[X]
dernire valeur Preset prescrite
$MC_CHAN_NAME
CHAN1...CHAN4
STRI
NG
$P_ACTID[ID-Nr.]
tat de synchronaction
0: ne pas actif
1: actif
INT

REAL
10-172

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme
$P_PROG_EVENT
Accs
progr.
CN
Signification
Accs
actions
synchrones
l
Type
Evnment dappel demande

1: Start
2: Fin de programme
3: Reset
4: Redmarrage du FM
INT
$P_F
dernire avance tangentielle programme F
REAL
$P_FA[X]
dernire avance de positionnement programme
REAL
$P_EP[X]
dernire valeur de consigne programme

(point final)
REAL
$P_GG[n]
fonction G active dun groupe G

n ... programmation du groupe G
INT
$PI
constante du cercle PI, valeur fixe

PI = 3,1415927
REAL
$AA_EG_TYPE[FA,LA]
Type de couplage
0: Couplage valeurs relles
1: Couplage valeurs de consigne
INT
Compteur du facteur de couplage

Numro de la table de courbe si
Dnominateur = 0
REAL
$AA_EG_DENOM[FA,LA]
Dnominateur du facteur de couplage
REAL
$AA_EG_SYN[FA,LA]
Position synchrone pour les axes pilotes indiqus (LA)
REAL
$AA_EG_SYNFA[FA,LA]
Position synchrone pour les axes asservis

indiqus (FA)
REAL
$AA_EG_BC[FA]
Mode de changment de bloc lallumage du

TE pour les axes asservis indiqus
STRI
NG
$P_EG_NUM_LA[FA]
Nombre daxes pilotes pour les axes aservis

indiqus
INT
$AA_EG_AX[n, FA]
Nom daxe des axes asservis
AXIS
Etat ET relatifs aux axes pilote et asservis

indiqus
0: teint
1: en marche
BOOL
$VA_EG_SYNCDIFF[FA]
Montant de lcart de synchronisation ou

daxe asservi indiqu
REAL
Ecart de synchronisation ou daxe asservi
REAL
Programmation
Train lectronique

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-173
Programmation CN
Tableau 10-11
Variables systme
Signification
Accs
progr.
CN
Accs
actions
synchrones
Type
Mmoire FIFO
$AC_FIFOn[...]
n = 1...4
Variable systme pour laccs la plage FIFO
l/
l/
REEL
10-174

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Excution des actions synchrones

Les actions synchrones sont ralises lors de lexcution des blocs, dans la priode
dappel de linterpolateur. Si plusieurs actions synchrones sont actives simultanment,
le temps de calcul dans la priode dappel de linterpolateur est augment. En cas de
dpassement du temps maximal admissible, il y a abandon du programme et signalisation dune erreur (erreur n 4240). La figure suivante reprsente le principe dexcution
des actions synchrones.
Action synchrone
Programme CN
WHEN $AC_DTEB<=10 DO M8
G1 X100 Y100 F1000
Prtraitement des blocs
Blocs prtraits
Excution des blocs

Entres TOR
Variables systme
(p. ex. positions)
Excution de laction
synchrone
Sorties
Correction de vitesse
Fonctions FM (effacement
parcours restant, blocage lecture)
Figure 10-63
Excution dune action synchrone
Autres exemples dapplication

Dmarrage/arrt rapide dun axe individuel via une entre TOR
N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0
N20 POS[X]=200 FA[X]=5000
Laction synchrone modale dans N10 provoque toujours larrt de laxe X en prsence
dun front 1/0 lentre TOR 11 (correction davance = 0).
Lorsque le front 0/1 survient, la correction davance est automatiquement fixe 100 %
et laxe redmarre.
Ordre en cas de programmation de plusieurs actions synchrones
N10 WHENEVER $AA_IW[X]>60 DO $AC_OVR=30
N20 WHENEVER $AA_IW[X]>80 DO $AC_OVR=40
N30 ID=2 WHENEVER $AA_IW[X]>20 DO $AC_OVR=20
N40 ID=1 DO $AC_OVR=10
N50 G1 X200 F1000
Les actions synchrones sont excutes dans lordre suivant : N40 N30 N10 N20.
Lavance de laxe X augmente en fonction de sa position relle (modification de la
correction davance) :
position relle < 20 :
F=100
position relle > 20 :
F=200
F=300
F=400
(cette dernire valeur programme reste active.)

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-175
Programmation CN
10.33 Oscillation
Gnralits
La fonction Oscillation ralise un dplacement daxe indpendant du programme CN
entre deux points dinversion de sens. Aprs lactivation de loscillation, les autres axes
peuvent tre dplacs de faon quelconque. Les instructions CN suivantes permettent
de dfinir une oscillation ou de modifier une oscillation active.
Cette fonction est disponible pour le FM 357-2LX.
Programmation
OSCTRL[axe]
OSP1[axe]
OSP2[axe]
OST1[axe]
OST2[axe]
FA[axe]
OSNSC[axe]
OSE[axe]
OS[axe]=n
; instruction de commande
; position du point dinversion de sens 1
; position du point dinversion de sens 2
; temps darrt au point dinversion de sens 1
; temps darrt au point dinversion de sens 2
; avance de laxe doscillation
; nombre doscillations rsiduelles
; position finale
; activation/dsactivation de loscillation
n = 1 activation de loscillation
n = 0 dsactivation de loscillation
Plusieurs axes doscillation peuvent tre actifs simultanment. Loscillation est toujours
un dplacement G1.
10-176

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Instruction de commande OSCTRL[axe]=(SET, UNSET)

Cette instruction dfinit, entre autres, le comportement de loscillation lors de la dsactivation.
Les valeurs SET et les valeurs UNSET activent et dsactivent les diffrentes options.
Plusieurs options peuvent tre accoles avec le signe +.
Linstruction de dsactivation (OS[axe]=0) met fin loscillation avec accostage dun point
dinversion de sens (valeurs : 0...3). Ensuite, il est possible deffectuer des oscillations
rsiduelles et daccoster une position finale.
Valeurs SET/UNSET :
0:
1:
2:
3:
4:
8:
16 :
32 :
64 :
lors dsactivation oscillation, accoster prochain point dinversion de sens

(valeur par dfaut)
lors dsactivation oscillation, accoster point dinversion de sens 1
lors dsactivation oscillation, accoster point dinversion de sens 2
lors dsactivation oscillation, naccoster aucun point dinversion de sens
(si pas doscillations rsiduelles)
aprs les oscillations rsiduelles, accoster la position finale
aprs effacement parcours restant, effectuer oscillations rsiduelles et
vent. accoster position finale
aprs effacement parcours restant, accoster point dinvers. de sens selon 0...3
modification avance active partir prochain point dinversion de sens
dplacement minimal dans le cas dun axe rotatif
Exemple :
OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64)
Loscillation est acheve au point dinversion de sens 1. Les oscillations rsiduelles sont
ensuite effectues et la position finale accoste. En cas deffacement du parcours restant, laxe doscillation accoste le point dinversion de sens 1. Les options 8, 32 et 64
sont dsactives si elles taient actives auparavant dans le programme.
Positions des points dinversion de sens OSP1[axe] / OSP2[axe]

Les positions des points dinversion de sens peuvent tre indiques de faon absolue ou
relative.
Indication absolue :
Indication relative :
OSP1[axe]=valeur
OSP1[axe]=IC(valeur)
(position = point dinversion de sens 1 + valeur)
Lindication relative se rapporte au point dinversion de sens programm prcdemment.

Les dcalages actifs sont pris en compte.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-177
Programmation CN
Temps darrt au point dinversion de sens 1/2 OST1[axe] / OST2[axe]=valeur

Cette instruction dfinit le comportement aux points dinversion de sens.
Valeur :
2 :
1 :
0:
>0 :
inversion de sens sans arrt prcis

inversion de sens avec arrt prcis, fentre grossire
inversion de sens avec arrt prcis, fentre fine
temps darrt en secondes aprs arrt prcis, fentre fine
Nombre doscillations rsiduelles OSNSC[axe]

Cette instruction dfinit le nombre doscillations rsiduelles lorsque loscillation est termine. Une oscillation rsiduelle est le dplacement vers lautre point dinversion de sens
et le retour la position initiale.
Position finale OSE[axe]

Cette position est accoste aprs la dsactivation de loscillation et aprs les oscillations
rsiduelles ventuelles si loption 4 ou loption 8 en cas deffacement du parcours restant
est active.
Si une position finale est programme, OSCTRL[axe]=4 est gnr automatiquement.
Activation/dsactivation de loscillation OS[axe]

Avant lactivation de loscillation (OS[axe]=1), il faut librer laxe pour loscillation avec
WAITP(axe).
Aprs la dsactivation de loscillation (OS[axe]=0), il faut de nouveau librer laxe pour
dautres dplacements avec WAITP(axe).
Un programme ne peut tre achev que si loscillation est galement acheve.
Une limitation active de zone de travail est prise en compte. Les zones de protection ne
sont pas prises en compte.
10-178

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Modification par le programme CN

Une oscillation active peut tre modifie par les instructions ci-dessus de faon synchrone avec le bloc, c.--d. lors de lexcution du bloc CN.
Une modification du temps darrt ou de la position dun point dinversion de sens ne
prend effet que lors du raccostage du point dinversion de sens. La prise deffet dune
modification de lavance doscillation FA[axe] est rglable avec linstruction de commande
OSCTRL[axe]=(32).
Exemples de programmation
N10 G0 X0 Y0 Z0
N20 Z100
N30 WAITP(Z)
; librer Z pour loscillation
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 OSE[Z]=150 ; dfinir loscillation

N60 OST1[Z]=0 OST2[Z]=5
N70 OSNSC[Z]=0 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1
; activation de loscillation
...
; programme CN quelconque
N100 OS[Z]=0
; dsactivation de loscillation
N110 WAITP(Z)
; librer Z pour un autre dplacement
N120 G0 Z0
N130 M2
Laxe Z doit osciller entre 50 et 100. Au point dinversion de sens 1, il y a arrt prcis
avec fentre de positionnement fine ; au point dinversion de sens 2, un arrt de 5 s a lieu
lorsque la fentre de positionnement fine est atteinte. Lors de la dsactivation de loscillation, laxe Z accoste le premier point dinversion de sens puis la position finale 150.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-179
Programmation CN
Synchronisation de loscillation
Loscillation peut tre synchronise avec un dplacement quelconque. A cet effet, utilisez
les fonctionnalits des actions synchrones dcrites au chapitre 10.32.
Des variables systme spciales indiquent les points dinversion de sens de loscillation :

N20 G0 Z100
N30 WAITP(Z)
; librer Z pour loscillation
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100
; dfinir loscillation
N60 OST1[Z]=1 OST2[Z]=1
N70 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1
; activation de loscillation
N90 ID=1 EVERY $AA_IW[Z]>= $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]
DO POS[X]=IC(10) FA[X]=200
N100 ID=2 WHENEVER $AA_STAT[X]==1 DO $AA_OVR[Z]=0
N105 M0
; loscillation
N110 OS[Z]=0
; dsactivation de loscillation
N120 WAITP(Z)
; librer Z pour un autre dplacement
N125 G0 Z0
N130 M2
Laxe Z oscille entre 50 et 100. Chaque fois que le point dinversion de sens 2 (Z100) est
atteint, laxe X se dplace de 10 mm (ID=1). Pendant ce dplacement, laxe doscillation
est arrt (ID=2)
10-180

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.34 Couplage par valeur pilote
Gnralits
Cette fonction permet de coupler la position dun axe asservi celle dun axe pilote. Une
table de courbe dtermine la relation fonctionnelle et la plage de dfinition du couplage.
Vous trouverez de plus amples informations sur cette fonction au chapitre 9.16.3.
Programmation
CTABDEF(AA, AP, n TABC, TYPE)
CTABEND()
CTABDEL(n TABC)

; effacement dune table de courbe
CTABDEL(n TABC, n TABC)
; Suppression dune place de tables de courbes

; ( partir de la version 5)
; Suppression de toutes les tables de courbes
; ( partir de la version 5)
CTABDEL()
CTAB(VP, n TABC)
CTABINV(VA, VPA, n TABC, GRAD)
asservie
; valeur asservie associe une valeur pilote

; lire la valeur pilote correspondant une valeur
LEADON(AA, AP, n TABC)

LEADOF(AA, AP)
; activation du couplage
AA
AP
VA
VP
n TABC
TYPE
VPA
DEGRE
; axe asservi
; axe pilote
; valeur asservie (position)
; valeur pilote (position)
; numro de la table de courbe
; comportement de la table de courbe
; 0 : table de courbe non priodique
; 1 : table de courbe priodique (valeur pilote)
; 2 : table de courbe priodique (valeurs pilote et asservie)
; valeur pilote approche (si une valeur pilote univoque
; ne peut pas tre dtermine pour une valeur asservie)
; pente (valeur fournie par le systme)

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-181
Programmation CN
Dfinition de la table de courbe CTABDEF, CTABEND

La dfinition dune table de courbe a lieu dans le programme CN. La table de courbe
commence par linstruction CTABDEF et se termine par linstruction CTABEND. Chaque
instruction de dplacement de laxe pilote et de laxe asservi gnre un segment de
courbe. Le type dinterpolation slectionn (interpolation linaire, circulaire, de type
Spline) dtermine la forme du segment de courbe. Cette forme correspond la
gomtrie dun contour programm normalement, toutes les instructions qui ont une
influence sur la gomtrie (dcalage, correction doutil) tant efficaces.
Aprs sa dfinition, la table de courbe est range dans la mmoire de programmes CN.
Lors de lactivation dun couplage par valeur pilote (LEADON), le paramtre n TABC
permet de slectionner la table de courbe. Une table de courbe mmorise est utilisable
pour des combinaisons quelconques axe pilote axe asservi.
La plage de dfinition de la table de courbe est dtermine par la premire et la dernire
paire de positions de laxe pilote et de laxe asservi.
Les instructions suivantes ne sont pas permises :
S
instruction de dplacement pour un seul axe
inversion de sens de laxe pilote

(correspondance positions axe pilote axe asservi plus univoque)
Les instructions programmes dans la table de courbe nont aucune influence sur les
instructions modales et les paramtres R se trouvant en-dehors de la table de courbe.
Le paramtre TYPE dtermine si une table de courbe fournit des valeurs asservies priodiquement ou non.
Table de courbe priodique TYPE 1 :
La plage de dfinition de la valeur pilote est interprte en tant que valeur modulo. Une
conversion modulo de la valeur pilote courante est effectue ; la valeur asservie est sortie priodiquement. La valeur asservie doit tre identique au dbut et la fin de la plage
de dfinition, pour viter les discontinuits.
Nota :
Si laxe asservi est un axe circulaire modulo et si la dernire valeur de courbe de laxe
asservi doit tre de 360 degrs, alors il faut par exemple crire la dernire paire de valeur
comme suit :
...
N90 X80 Y350
N100 X100 Y=IC(10)
Table de courbe priodique TYPE 2 :
La plage de dfinition de la valeur pilote est interprte en tant que valeur modulo. Une
conversion modulo de la valeur pilote courante est effectue ; la valeur asservie est sortie priodiquement. La valeur asservie ne doit pas tre identique au dbut et la fin de la
plage de dfinition.
10-182

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Table de courbe non priodique :

La table de courbe ne fournit des valeurs pour la position de laxe asservi que dans la
plage de dfinition. En-dehors de cette plage, la valeur maximale ou minimale est
dlivre en tant que valeur asservie.
Valeur asservie
Plage de
dfinition
Valeur asservie
Plage de
dfinition
Plage de dfinition
Table de courbe non priodique
Valeur
pilote
Plage de
dfinition
Valeur pilote
Table de courbe priodique TYPE 1
Figure 10-64 Exemples de tables de courbe non priodique et priodique
Nota
Si les tables de courbes daxes circulaire modulo doivent tre actives au del de la premire rotation, il est ncessaire de slectionner une Table de courbes priodiques de
TYPE 1 ou de TYPE 2 pour ces axes.
Les tables de courbes priodiques sont reprsentes de manire absolue comme un axe
circulaire modulo. C.--d. si laxe asservi se trouve, vu de manire absolue, dans la
premire zone modulo dune table de courbes priodiques et sil nest pas coupl, le
couplage est galement impossible dans la prochaine zone modulo.
La conversion en position absolue a lieu aprs activation de la commande LEADON, quil
y ait eu couplage ou non.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-183
Programmation CN
Lecture de valeurs de table CTAB et CTABINV

CTAB permet de lire, directement dans le programme CN ou dans des actions synchrones, la valeur asservie correspondant une valeur pilote.
Exemple :
N05 DEF REAL GRAD
; Dfinition de la variable relle DEGRE
N10 R20 = CTAB(100, 1, DEGRE)
; La valeur asservie associe la valeur pilote
; 100 de la table de courbe 1 est range dans
; R20. La variable DEGRE contient la pente
; cet emplacement.
CTABINV permet de lire la valeur asservie correspondant une valeur pilote. Il faut indiquer une valeur approche de la valeur pilote escompte car la correspondance valeur
asservie valeur pilote nest pas toujours univoque.
Exemple :
N10 R30 = CTABINV(50, 20, 2, DEGRE)
; La valeur pilote associe la valeur
; asservie 50 est range dans R30,
; valeur pilote escompte 20.
Suppression dune table de courbe CTABDEL (n TABC)

Cette instruction permet deffacer la table de courbe indique sous n TABC.
Une table de courbe peut galement tre crase avec linstruction CTABDEF, le
systme ne gnrant aucun message davertissement.
Suppression dune table de courbes CTABDEL(n TABC N, n TABC M)

Cette instruction permet de supprimer les tables archives de n TABC N n TABCM.
Si une erreur se produit lors de la suppression, p.ex. une table est active dans un couplage (LEADON) alors lopration de suppression est interrompue.
Suppression dune table de courbes CTABDEL()

Cette instruction permet de supprimer toutes les tables.
10-184

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple
N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; dbut de la dfinition dune table de courbe
; non priodique ayant le numro 3
N105 ASPLINE
; interpolation de type Spline
N110 X5 Y0
; 1re instruction de dplacement,dfinit point de dpart et
; 1er point interm. : val.pilote: 5; val.asserv.: 0
N120 X20 Y0
; 2me point interm.: val.pilote: 5...20; val.asserv.: val.dp....0
N130 X100 Y6
; 3me point interm.: val.pilote: 20...100; val.asserv.: 0...6
N140 X150 Y6
N150 X180 Y0
N200 CTABEND
; fin de la dfinition ; la table de courbe gnre
; en interne est un polynme du 3me degr maxi ;
; le calcul de la courbe avec les points interm. indiqus
; dpend du type dinterpolation modal choisi (dans
; lexemple : interpolation de type spline) ; ltat du
; programme CN avant la dfinition de la table de
; courbe est rtabli.
Y
6
5
4
3
2
1
X
5 20
100
150
180
Figure 10-65 Exemple de dfinition dune table de courbe

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-185
Programmation CN
Activation et dsactivation du couplage par valeur pilote LEADON / LEADOF

Lactivation du couplage par valeur pilote a lieu avec linstruction LEADON. Aprs une
procdure de synchronisation, laxe asservi est dplac uniquement par le couplage par
valeur pilote.
LEADOF dsactive le couplage.
Exemple :
...
N30 LEADON(Y, X, 1)
N40 G1 X200 F200
...
N50 LEADOF(Y, X)
N60 X0 Y20
; activation couplage par valeur pilote, axe asservi Y,

; axe pilote X, la table de courbe 1 est active
; Laxe asservi ne peut plus tre programm
; jusqu la dsactivation du couplage
; dsactivation du couplage par valeur pilote
; Laxe asservi Y peut de nouveau tre
; dplac par le programme CN.
...
Le couplage par valeur pilote peut galement tre activ et dsactiv par des actions
synchrones (voir chapitre 10.32).
Variables systme pour le couplage par valeur pilote

Vous pouvez utiliser les variables systme suivantes pour lire ou crire des informations
relatives au couplage :
lecture :
$AA_LEAD_V[AP]
$AA_LEAD_P[AP]
$AA_LEAD_P_TURN[AP]
$AA_SYNC[AP]
lecture/criture :
$AA_LEAD_SV[AP]
$AA_LEAD_SP[AP]
10-186
; vitesse de laxe pilote

; position de laxe pilote
; position modulo de laxe pilote dans le cas
; dune table de courbe priodique
; tat du synchronisme
; 0 : pas de synchronisme
; 1 : synchronisme grossier
; 2 : synchronisme fin
; 3 : synchronisme grossier et fin
; vitesse par priode dappel de linterpolateur
; dans le cas dune valeur pilote simule
; position dans systme de coordonnes machine
; dans le cas dune valeur pilote simule

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Si dans Type du couplage de valeur pilote la valeur pilote simpule est paramtre, il
est ncessaire de dfinir la valeur pilote dans une action syynchonre via la variable
systme $AA_LEAD_SP[LA] de manire cyclique dans le cycle dinterpolation.
Exemple 1 :
Laxe A est paramtr en tant que matre externe et doit tre la valeur pilote dun couplage de valeur pilote. Une valeur pilote est simule laide de laction synchrone suivante :
...
N20 whenever $SA_LEAD_TYPE[A]==2 DO $AA_LEAD_SP[A]=$AA_IM[A]
...
La description des variables systme $AA_LEAD_SP[...] en actions synchrones permet
p.ex. une correction ou un lissage de la valeur relle du matre externe.
Exemple 2 :
...
whenever $SA_LEAD_TYPE[A]==2 DO
$AA_LEAD_SP[A]=$AA_IM[A]+ ($VA_IM[A] $AC_PARAM[2])*3
whenever $SA_LEAD_TYPE[LAX]==2 DO $AC_PARAM[2]= $VA_IM[A]
...
La valeur relle du matre externe A est corrigne de 3 * chemin par cycle dinterpolation.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-187
Programmation CN
10.35 Train lectronique
Gnralits
La fonction Train lectronique (TE) permet de coupler le mouvement dun axe asservi
au mouvement de jusqu quatre axes directeurs. La mise en cascade des trains est permise, cestdire un axe asservi peut tre laxe pilote dun train lectronique en amont.
Un axe asservi peut galement tre dplac par le programme CN, la par de dplacement du train lectronique est ainsi transfre.
La relation fonctionnelle entre laxe pilote et laxe asservi est dfine par un facteur de
couplage ou une trable de courbes. Les parts de dplacements de plusieurs axes directeurs ont un effet dadditionnement sur le mouvement de laxe asservi.
Le mouvement de laxe asservi peut tre driv de la valeur de consigne ou relle de
laxe pilote.
La fonction Train lectronique nest pas programmable dans des actions synchrones.
Le nombre maxi de trains actifs doit tre dfini par le biais du paramtrage.
Cette fonction est uniquement disponible pour le module FM 357-2 LX partir de la version logicielle 5.
Programmation
EGDEF(FA, LAi, TYPi, ...)
; Dfinition du groupe de trains lect.
EGON(FA, SW, LAi, Zi, Ni, ...)
; Mise en route TE
EGONSYN(FA, SW, SP_FA, LAi, SP_LAi, Zi, Ni, ...)

; de la position synchrone
EGONSYNE(FA, SW, SP_FA, AM, LAi, SP_LAi, Zi, Ni,... )
; de la position synchrone et mode dpl.
; p. axes direct. et synch. Modulo
EGOFS(FA)
; Arrt de tous les TE dun

; axe asservi
EGOFS(FA, LAi, ...)
; Arrt slectif de TE
EGDEL(FA)
; Suppression de la dfinition dun

; groupe de TE
Paramtre :
i Nombre daxes directeurs : i = 1...4
Type couplage de valeurs de consigne ou relles :
Type = 0 valeur relle de laxe pilote
Type = 1 valeur de consigne de laxe pilote
FA axe asservi
10-188

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
LA axe pilote
Z Compteur facteur de couplage
N Dnominateur facteur de couplage
SW Mode de changement de bloc : ( paramtre de chane en exposant ! )
NOC: Chgmt de bloc a lieu immdiatement
FINE: Chgmt de bloc en mode synchrone fin (valeur par dfaut)
COARE: Chgmt de bloc en mode synchrone grossier
IPOSTOP: Chgmt de bloc en mode synchrone ct valeur de consigne
AM Mode mise en route : ( paramtre de chane en exposant ! )
ACN: Unit absolue, sens ngatif
ACP: Unit absolue, sens positif
DCT: Unit absolue, mise en route temps optimis
DCP: Unit absolue, mise en route chemin optimis
NTGT: entredent suivant, mise en route temps optimis (val. par dfaut)
NTGP: entredent suivant, mise en route chemin optimis
SP_FA Position synchrone de laxe asservi
SP_LA Position synchrone de laxe pilote
Les instructions du TE doivent tre programmes seules dans le programme NC dans un
bloc NC.
Toutes les instructions lexception de EGON, EGOSYN et EGOSYNE gnrent un arrt
davancement interne.
Dfinition du TE EGDEF
Toutes les instructions lexception de EGON, EGONSYN u. EGONSYNE gnrent un
arrt de dplacement interne.
Linstruction EGDEF affecte un axe asservi max. 4 axes directeur.
Le type de couplage peut tre diffrent pour chaque axe pilote.
Aucun couplage ne doit encore tre dfini pour laxe asservi.
EGDEF est la condition pralable la mise en marche du TE.
Allumage de TE EGON
Le TE est immdiatement mis en route. La position actuelle de laxe asservi et de laxe
pilote dfinissent les positions synchrones du TE.
Allumage de TE EGONSYN
Les positions synchrones programmes pour laxe asservi et laxe pilote dfinissent le
point auquel le TE atteint ltat synchrone.
Si le TE nest pas encore synchone au moment de linstruction EGONSYN, laxe asservi
est dplac en position synchrone par superposition de mouvement.
Si des axes Modulo se trouvent dans le TE, leurs positions sont rduites Modulo.
Ceci permet toujours le dplacement vers la prochaine position synchrone, une synchronisation relative est effectue.

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-189
Programmation CN
Nota :
Si les axes pilote et asservis sont des axes modulo, le module FM calcule un cart de
dent partir du facteur de couplage et effectue ensuite une synchronisation vers le prochain entredent.
Exemple : Facteur de couplage = 2/10 Entredent = (360 deg. / 10) * 2 = 72 deg.
Ce comportement correspond au mode de dmarrage NTGT ou NTGP EGONSYNE.
Si ce comportement nest pas souhait, utilisez EGONSYNE avec le mode de dmarrage
correspondant.
La synchronisation est dmarre en deuxime choix sans tenir compte de la vitesse
maximale de laxe asservi. Ceci peut induire de longs temps de synchronisation ou la
synchronisation peut ne pas tre atteinte. Dans ces cas, utilisez galement EGONSYNE.
Allumage du TE EGONSYNE
Cette fonction est utile lorsque les axes directeur et synchrone sont des axes modulo.
En plus de la position synchrone, il est possible de programmer un mode de mise ne
marche.
Via le mode de mise en marche, il est possible de slectionner la direction ou un chemin,
ou encore une mise en marche temps optimis de laxe asservi sur la position de synchronisation.
Exemple :
EGDEF (Y,X,1)
EGONSYNE (Y, FINE, SP_FA, AM, X, SP_LA, 2, 10 )
Position synchrone SP_
Position avant
EGONSYNE
FA
; Couplage 2/10
Mode de mise en marche AM

DCT/DCP 1)
LA
(axe
pilote)
FA
(axe
asservi)
LA
ACP
ACN
NTGT/NTGP
110
150
110 (40)
110 (+320)
110 (40)
182 (+32)
110
350
110 (+120)
110 (+120)
110 (240)
326 (24)
130
130 (+130)
130 (+130)
130 (230)
346 (14)
130
30
130 (+100)
130 (+100)
130 (260)
58 (+28)
130
190
130 (60)
130 (+300)
130 (60)
202 (+12)
190
190 (170)
190 (+190)
190 (170)
334 (26)
230
230 (130)
230 (+230)
230 (130)
14 (+14)
2)
1) Supposition : Laxe asservi est au moment dallumage

2) Roue dente
La mise en marche chemin ou temps optimis se diffrencient uniquement, si laxe

asservi est en mouvement au moment de la mise en marche.
10-190

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
Exemple :
Influence de la position synchrone de laxe pilote, de la position de laxe pilote avant
EGONSYN/E et le facteur de couplage 2/10 sur la position synchrone de laxe asservi :
Position synchrone SP_
Position
avant
EGONSYNE
LA
Axe
pilote
FA
Axe
asservi
LA
FA
110
150
30
110
110
30
110
Ecart
programm
SP_FA
atteint
tt i t SP
SP_FA
FA
Mode de mise en marche AM
DCT/DCP
ACP
ACN
110 (40)
110 (+320)
110 (40)
150
30/10
107 (43)
107 (+317)
107 (43)
30
150
30 * 2 /10
116 (34)
116 (+326)
116 (34)
30
150
30+2/1030 /10
113 (37)
113 (+323)
113 (37)
TE et roue dente
Si laxe asservi dplace une roue dente, il est possible grce au mode de mise en marche NTGT et NTGP (next tooth gap) de prendre en compte lcart de dent ou lentredent.
Une tentative datteindre le prochain entredent en tant que position synchrone est effectue.
Dans la table on part dun cart de dent de 72 deg. (facteur de couplage 2/10).
Arrt dun TE EGOFS

Un TE peut tre teint de manire slective ou complte.
EGOFS(FA)
Le TE est compltement arrt, laxe asservi freine jusqu larrt.
EGOFS(FA, LA1, ...)
La part daxes pilotes indiqus est arrte de manire slective. Laxe asservi continue
sa course respectivement aux axes pilote restants.
Suppression du TE EGDEL
Un TE dfini laide de linstruction EGDEF peut tre supprim grce EGDEL.
Variables systme du TE
Via les variables systme suivantes il est possible de lire des informations sur les couplages :
$AA_EG_TYPE[FA,LA]
; Type du couplage
; 0: Coupl.val.relles, 1: Coupl.val.consigne
; Compteur du facteur de couplage

; Numro de la table de courbe si dnominateur = 0

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-191
Programmation CN
$AA_EG_DENOM[FA,LA]
; Dnominateur du du facteur de couplage
$AA_EG_SYN[FA,LA]
; Position synchrone pour les axes pilote indiqus (LA)
$AA_EG_SYNFA[FA,LA]
; Position synchrone pour laxe asservi indiqu (FA)
$AA_EG_BC[FA]
; Mode de changement de bloc lallumage du TE

; pour laxe asservi indiqu
$P_EG_NUM_LA[FA]
; Nombre daxes pilote dfinis pour

; laxe asservi indiqu (FA)
$AA_EG_AX[n, FA]
; Nom daxe du nime axe pilote
; Etat du TE rapport aux axes pilote et asservi indiqus

; 0: allum, 1: teint
$VA_EG_SYNCDIFF[FA]
; Montant de lcart de synchronisation ou.

; de laxe asservi indiqu
; Ecart de synchronisation ou daxe asservi indiqu
Exemple de programme
Un axe asservi modulo doit tre coupl deux axes pilote modulo. Le facteur de couplage pour les deux axes pilote est 1/2.
; Position de dpart
N20 EGOFS(Z)
N30 EGDEL(Z)
; teindre TE ventuellement actif

; supprimer TE ventuellement dfini
N10 G0 X0 Y0 Z0
; Positionnement de sortie dans TE
; Dfinition TE
N40 EGDEF(Z,X,0,Y,0 )
; Axe pilote : X, Y, Axe asservi Z couplage de valeurs
; relles
; Allumer TE
; Signal dinterface Libration superposition axe asservi (PU-DB AXy,
; DBX8.4+m) !
N50 EGONSYNE (Z, FINE ,100, ACP, X, 50, 1,2, Y,100, 1, 2)
; position Z approche = 100 (50/2) (100/2) = 25
N60 X=IC(300) Y=IC(300)
; Z = 25 + (300/2) + (300/2) = 325
N70 X=IC(180) Y=IC(180)
; Z = 325 + (180/2) (180/2) = 325

; Z nexcute pas de mouvement
N80 EGOFS (Z,Y)
; arrt slectif de laxe Y
N90 X0 Y0
; Z = 325 (120/2) = 265
N100 X100 Z=IC(25)
; Z = 265 + (100/2) 25 = 290
N110 M30
10-192

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.36 Echange daxe

Gnralits
La fonction Echange daxes permet de librer un ou plusieurs axes dans un canal et de
laffecter un autre canal.
Lorsque lon programme un axe, qui a t affect un autre canal ou la CPU, le programme CN est arrt.
Le message du FM Attente : Echange daxe, axe est dans un autre canal ou Attente :
Echange daxe, axe est un axe CPU.
Cette fonction est disponible partir de la version 5.
Programmation
RELEASE (Achse, Achse, ...)
GET (Achse, Achse, ...)
GETD (Achse, Achse, ...)
; Librer laxe
: lamener ltat neutre
; Sortir laxe de ltat neutre dans le
; canal en cours
; Reprendre directement laxe dun canal
; dans le canal en cours
Affectation de canal
Laxe doit tre affect via le Paramtrage plusieurs canaux, y compris un canal
matre. Le canal matre dfinit laffectation par dfaut pour laxe aprs allumage du
module.
RELEASE
Laxe est libr, cestdire il part de ltat daxe de canal ltat axe neutre. RELEASE
gnre un bloc CN propre. Si laxe est dj en tat neutre, RELEASE nest pas excuter
encore une fois.
Particularits :
S
laxe ne doit pas tre dplac, p.ex. par POSA dans le bloc CN ou POS dans des
actions synchrones
en cas de commande tangentielle, tous les axes dun groupe doivent tre librs
en cas de couplage de mouvements (tranage, couplage de valeur pilote, train lectronique), seul laxe pilote peut tre libr
un RELEASE sur un axe pilote Gantry a galement pour effet un RELEASE sur laxe
asservi Gantry

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-193
Programmation CN
GET
GET permet de reprendre laxe ltat neutre dans le canal actuel.
Si laxe tait dans un autre canal ou sil tait affect la CPU, une synchronisation doit
avoir lieu. STOPRE est gnr en interne et la position actuelle de laxe est reprise. La
suite de bloc CN est interrompue tant que lchange daxe est compltement achev.
Un axe repris grce GET ou GETD reste galement dans ce canal aprs un Reset.
Laxe peut uniquement tre affect un autre canal par change daxe ou au canal
matre par Power On.
Particularits :
S
si laxe se trouve dj dans le canal, alors un GET nest pas excut ;

p.ex. dans ce cas, une suite de bloc G64 nest pas interrompue
un axe neutre devient eun axe de canal sans synchronisation, si il a pralablement

t libr de ce canal par un RELEASE et sil a t affect un autre canal ou la
CPU
dans ltat axe neutre, il est possible de programmer un axe ltat neutre sans
instruction GET, un GET interne (implicite) est gnr
GETD
Avec GETD laxe est directement recherch dans un autre canal, aucun RELEASE nest
ncessaire pralablement.
GETD gnre une interruption du droulement du programme dans le canal cdant, un
REORG est dclench.
Si ncessaire, vous pouvez utiliser les fonctions pour la coodination de programmes pour
la synchronisation de canaux (voir chap. 10.28).
Laxe X et Y-sont affects aux canaux 1 et 2. Le canal matre pour les deux canaux est le
canal 1. Les deux axes doivent tre changs entre les canaux.
Le canal 1 doit piloter tout le droulement.
Le canal 1 contient en plus laxe Z, le canal 2 laxe A.
10-194
; MASTER_K1.MPF
; canal 1 : Programme de pilotage
N10 CLEARM()
N20 INIT (2, SLAVE_K2)
N30 START (2)
; Slection de programme pour canal 2

; Start dans 2me canal
N50 WAITM(1,2)
N60 GET(X1, Y1)
; Attente de marque synchrone 1 canal 2

; Canal 2 a libr les axes, ced. chercher

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
N50 G90 F1000 G64 X111 Y111 Z11

...
N100 SETM (2)
; Canal 2 signale X et Y ne sont plus ncessaires
N120 Z111
N130 Z1
...
N200 WAITM (3,2)
N210 CLEARM()
M30
; SLAVE_K2.MPF
; Canal 2
N10 CLEARM ()
N20 RELEASE(X1, Y1)
N30 SETM(1)
; librer
; et signaler
N40 POS[A]=200
; Entre SETM et WAITM doit se trouver un bloc

; excutable
N50 WAITM (2,1)

N60 GETD (X1, Y1)
; attente de marque synchrone 2 canal 1

; Chercher axes directement
N50 G1 F1000 X222 Y222 A22

...
N100 RELEASE (X1, Y1)
N110 SETM(3)
; librer
; et signaler
N200 A222
N250 M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
10-195
Programmation CN
10.37 Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON,

FFWOF)
Gnralits
Avec cette fonction, une consigne supplmentaire de vitesse est applique lentre du
rgulateur de vitesse de rotation, ce qui annule pratiquement lerreur de tranage dpendant de la vitesse.
Ceci permet dobtenir une prcision de contour nettement meilleure.
Programmation
FFWON
FFWOF
; activation de la commande anticipatrice

; dsactivation de la commande anticipatrice
Le paramtre Commande anticipatrice de vitesse de rotation dtermine les axes qui

doivent se dplacer avec commande anticipatrice de vitesse de rotation. Les paramtres
Constante de temps boucle de rgulation de courant et Facteur de pondration sont
ncessaires pour un rglage prcis de la commande anticipatrice de vitesse de rotation
(voir chapitre 9.3, Asservissement de position).
Exemple :
N10 G0 X0 Y0
N20 FFWON
N30 G1 X100 Y200 F2000
A partir du bloc N20, les axes se dplacent avec commande anticipatrice.
10-196

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN
10.38 Liste des instructions

Tableau 10-12 Liste des instructions
Signification
Instruction
Information/plage valeurs
Chap.
ABS( )
valeur absolue
calcul avec paramtres
10.20
AC
cotation absolue, spcifique aux axes
non modale
10.2.3
ACC[]
acclration programmable
0...200 %
10.32
ACN
cotation absolue pour axes rotatifs, sens ngatif
non modale
10.2.4
ACP
cotation absolue pour axes rotatifs, sens positif
non modale
10.2.4
ADIS
distance de transition pour avance tangentielle
10.6.2
ADISPOS
distance de transition pour vitesse rapide
10.6.2
AMIRROR
fonction miroir additive programmable
groupe 3, modale
10.3.2
AND
ET
oprateur logique
10.20
AP
angle polaire
0.00001...360
10.2.5
AR
Angle de rotation
AROT
rotation additive programmable
groupe 3, modale
10.3.2
ASPLINE
Spline Akima
groupe 1, modale
10.5.10
ATRANS
dcalage dorigine additif programmable
groupe 3, modale
10.3.2
AX[variable
programmation axe nom daxe variable
10.26
AXNAME
(STRING)
conversion de type STRING aprs nom daxe
10.26
10.27
AXSTRING
(AXIS)
conversion de type nom daxe aprs STRING
10.26
10.27
BAUTO
dbut courbe Spline non programm
groupe 19, modale
10.5.10
BNAT
dbut courbe Spline courbure nulle
groupe 19, modale
10.5.10
BRISKA()
acclration en chelon pour axes de positionnement
BRISK
acclration en chelon pour axes interpolation
groupe 21, non modale
10.6.3
BSPLINE
Spline B
groupe 1, modale
10.5.10
BTAN
dbut courbe Spline raccordement tangentiel
groupe 19, modale
10.5.10
B_AND
ET sur bits
oprateur logique sur bits
10.20
B_NOT
ngation de bit
10.20
B_OR
OU sur bits
10.20
B_XOR
10.20
CANCEL()
annulation dactions synchrones modales ou statiques
action synchrone
10.32
CALL
appel de programme indirect
CASE
distinction de cas
CHF
Facette, la valeur correspond la longueur de facette
10.5.12
axe]

6ES7 357-4AH00-8CG0
10.6.3
10.30
structure contrle
10.25
10.5.13
10-197
Programmation CN
Tableau 10-12 Liste des instructions (suite)

Instruction
Signification
Chap.
CHR
Facette, la valeur correspond lcart du dbut de la facette par rapport la position de fin de bloc programme
10.5.13
CLEARM
(marque1,
marque2,...)
effacement de marque synchrone
10.29
CLRINT()
effacement de laffectation de lentre TOR au

programme CN
10.30
COARSEA[]
Changement de bloc Arrt prcis grossier
10.5.8
COS()
cosinus
CR
rayon du cercle
CSPLINE
Spline cubique
CTABDEF()
dbut de dfinition de table de courbe
CTABDEL()
CTABEND()
CTAB()
CTABINV()
en degrs
10.20
10.5.9
10.5.12
groupe 1, modale
10.5.10
action synchrone
10.34
10.32
action synchrone
10.34
10.32
action synchrone
10.34
10.32
action synchrone
10.34
10.32
action synchrone
10.34
10.32
Suppression table de courbes

fin de dfinition de table de courbe
lire la valeur asservie correspondant une valeur pilote
lire la valeur pilote correspondant une valeur asservie
DC
cotation absolue pour axes rotatifs, minim. dplacement
non modale
10.2.4
DELDTG
effacement parcours restant avec arrt prtraitement

blocs pour axes interpolation
action synchrone
10.32
DELDTG()
effacement du parcours restant avec arrt du prtraitement des blocs pour axes de positionnement
action synchrone
10.32
DELETE (error, filename)
effacer le fichier
10.28
DEF AXIS
variable
daxe = X
dfinition dune variable daxe et affectation dun nom

daxe (valable)
10.26
DEF
STRING[m]
dfinition dune variable string; longueur de string m
10.27
DISABLE()
dsactiver ASUP
10.30
DISPLOF
Arrter laffich. bloc CN pour PROG_EVENT.SPF
9.8
DIV
division (INT ou REAL)

(Type INT)/(Type INT) = (Type INT)
oprateur arithmtrique
10.20
DO
partie actions
action synchrone
10.32
DRIVEA()
acclration avec coude pour axes de positionnement
DRIVE
acclration avec coude pour axes interpolation
10.6.3
EAUTO
fin de courbe de Spline non programme
groupe 20, modale
10.5.10
nom
10-198
10.6.3

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
EGDEF()
Dfinition du groupe de TE
10.35
EGDEL()
Lschen der Definition eines EG-Verbandes
10.35
EGOFS()
Arrt de tous les TE dun axe asservi
10.35
EGON()
Allumage dun EG
10.35
EGONSYN()
Allumage dun EG avec indication de la position synchrone
10.35
EGONSYNE()
Allumage dun EG avec indication de la position synchrone et le mode de mise en route des axes pilote et
asservi
10.35
ENABLE()
activer ASUP
10.30
ENAT
fin courbe Spline courbure 0
groupe 20, modale
10.5.10
ETAN
fin courbe Spline raccordement tangentiel
groupe 20, modale
10.5.10
EVERY
dure de laction
action synchrone
10.32
EXECUTE
fin de la dfinition dune zone de protection
10.17
EXTERN
Extern explication pour transfert de paramtres
10.30
avance tangentielle
vitesse tangentielle en
mm/min, inch/min, deg./min
0,001 F 999 999,999
(mtrique)
0,001 F 399 999,999
(inch)
10.5.1
FA
avance pour axes de positionnement
0,001 F 999 999,999

(mtrique)
10.5.1
avance pour axe doscillation
0,001 F 399 999,999

(inch)
10.33
FCUB
variation cubique de lavance (Spline)
10.5.2
FFWON
activation de la commande anticipatrice
10.37
FFWOF
dsactivation de la commande anticipatrice
10.37
FGREF[]
rayon de rfrence pour axes rotatifs
10.5.3
FGROUP()
groupe daxes interpolation
10.5.3
FINE[]
Changement de bloc Arrt prcis fin
10.5.8
FL
vitesse davance limite pour axes synchrones
FNORM
avance constante
10.5.2
FLIN
variation linaire de lavance
10.5.2
FOR ENDFOR
boucle de compteur
FRC
Avance facette/arrondi, efficace par blocs
10.5.13
FRCM
Avance facette/arrondi, arrt auto
10.5.13
FROM
dure de laction
action synchrone
10.32
FXS[]
activation/dsactivation Accostage dune bute
modale
10.11

6ES7 357-4AH00-8CG0
modale
structure contrle
10.5.1
10.25
10-199
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
FXST[]
couple de blocage
modale
10.11
FXSW[]
fentre de surveillance
modale
10.11
GET()
Reprendre laxe dun tat neutre dans le canal actuel
10.36
GETD()
Reprendre directement laxe dun canal dans le canal

actuel
10.36
GOTOB
instruction de saut vers larrire
10.23
GOTOF
instruction de saut vers lavant
10.23
G0
interpolation linaire avec avance rapide
groupe 1, modale
10.5.4
G1
interpolation linaire avec avance de travail
groupe 1, modale
10.5.6
G2
interpolation circulaire sens anti-trigonomtrique
groupe 1, modale
10.5.9
G3
interpolation circulaire, sens trigonomtrique
groupe 1, modale
10.5.9
G4
arrt temporis
10.7
G9
arrt prcis
10.6.1
G25
limite mini zone de travail
groupe 3, modale
10.13
G26
limite maxi zone de travail
groupe 3, modale
10.13
G17
slection de plan
groupe 6, modale
10.2.7
G18
slection de plan
groupe 6, modale
10.2.7
G19
slection de plan
groupe 6, modale
10.2.7
G500
dsactivation dcalage dorigine rglable
groupe 8, modale
10.3.1
G53
dsactivation tous dcalages dorigine
10.3.1
G54
1er dcalage dorigine rglable
groupe 8, modale
10.3.1
G55
2e dcalage dorigine rglable
groupe 8, modale
10.3.1
G56
groupe 8, modale
10.3.1
G57
groupe 8, modale
10.3.1
G60
arrt prcis
groupe 10, modale
10.6.1
G601
changement de bloc pour fentre fine
groupe 12, modale
10.6.1
G602
changement de bloc pour fentre grossire
groupe 12, modale
10.6.1
G603
Changement de bloc, lorsque fin IPO est atteint
groupe 12, modale
10.6.1
G64
contournage
groupe 10, modale
10.6.2
G641
contournage avec distance de transition programme
groupe 10, modale
10.6.2
G70
systme anglo-saxon
groupe 13, modale
10.2.6
G71
systme mtrique
groupe 13, modale
10.2.6
G90
cotation absolue
groupe 14, modale
10.2.3
G91
cotation relative
groupe 14, modale
10.2.3
G110
programmation de ples par rapport la dernire position

programme
groupe 3, modale
10.2.5
G111
programmation de ples par rapport lorigine pice
groupe 3, modale
10.2.5
G112
programmation de ples par rapp. au dernier ple valide
groupe 3, modale
10.2.5
fonction H
0...99
10.15
10-200

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
paramtre dinterpolation
1er axe gomtrique
10.5.9
IC
cotation relative, spcifique un axe
non modale
10.2.3
ID
numro action synchrone
modale
10.32
IDS
numro action synchrone statique
modale
10.32
IF
saut conditionnel
10.23
IL ELSE ENDIF
choix entre 2 alternatives
10.25
INDEX
(STRING,
CHAR)
recherche de caractres dans STRING partir de dpart

string
10.27
INIT (No. canal, programme)
slection de programme
10.29
INVCW
Interpolation dveloppante sens de la montre
10.5.12
INVCWW
Interpolation dveloppante sens inverse de la montre
10.5.12
IPOBRKA[]
Changement de bloc valeur en % de la rampe de freinage
10.5.8
IPOENDA[]
Changement de bloc fin IPO
10.5.8
ISAXIS
(numro
daxe)
test sur axe gomtrique admis No. 1...3
10.26
ISNUMBER
(STRING)
conversion de type STRING aprs BOOL
10.27
ISVAR()
Contrle si le nom variable est connu
10.22
ITOR
Conversion de INT en REAL
Action synchrone
10.32
2e axe gomtrique
10.5.9
3e axe gomtrique
10.5.9
nom et appel sous-programme
LEADON()
activation du couplage par valeur pilote
LEADOF()
LOCK
10.29
action synchrone
10.34
10.32
action synchrone
10.34
10.32
dsactivation du couplage par valeur pilote

bloquer une action synchrone
action synchrone
10.32
LOOP
ENDLOOP
boucle sans fin
structure de contrle
10.25
M0
arrt en fin de bloc
fixe
10.14
M1
arrt conditionnel
fixe
10.14
M2, M30
fin de programme
fixe
10.14
M17, M3,
M4, M5, M6,
M40,
M41...M45,
M70
verrouillage

6ES7 357-4AH00-8CG0
10.14
10-201
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
0...99 (sauf fixes et

bloques)
10.14
M...
fonctions M libres
MATCH
(STRING,
STRING)
recherche string dans STRING
10.27
MCALL
appel de sous-programme modal
10.30
MEAC[]
mesure axiale continue ( partir de la version 5.2)
10.10.2
MEAS
mesure avec effacement du parcours restant
10.10.1
MEASA[]
mesure axiale avec effacement du parcours restant
10.10.2
MEAW
mesure sans effacement du parcours restant
10.10.1
MEAWA[]
mesure axiale sans effacement du parcours restant

action synchrone
10.10.2
10.32
MINDEX
(STRING,
CHAR,
CHAR,...)
recherche de plusieurs caractres dans STRING partir

du dpart string
MIRROR
fonction miroir absolue programmable
groupe 3, modale
10.3.2
MOD
division modulo (INT ou REAL)

livre le reste dune division INT
10.20
MOV[]
positionnement sans position finale
action synchrone
10.32
MSG
message
10.1.3
numro de bloc/bloc secondaire
10.1.3
NEWCONF
activer les paramtres machines
NOT
NON
NPROTDEF
Definition dune zone de protection
10.17
NPROT
activation dune zone de protection
10.17
NUMBER
(STRING)
conversion de type STRING aprs REAL
10.27
OR
OU
oprateur logique
10.20
OS[]=n
activation/dsactivation de loscillation
n = 1 activ. oscillation
n = 0 dsactiv. oscillation
10.33
OSCTRL[]
instruction de commande
10.33
OSE[]
position finale
10.33
OSNSC[]
nombre doscillations rsiduelles
10.33
OSP1[]
OSP2[]
position du point dinversion de sens 1 / 2
10.33
OST1[]
OST2[]
temps darrt au point dinversion de sens 1 / 2
10.33
nombre dexcutions de sous-programme
10.30
PRIO
dfinition de priorit
PROC
dfinition dun ASUP
10-202
10.27
10.32
oprateur logique
1...128
10.20
10.30
10.30

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Instruction
PL
Signification
Chap.
distance entre ples Spline

longueur de lintervalle de paramtres (interpolation
polynomiale)
10.5.10
PO[]
points finaux et coefficients de polynme
10.5.11
POLY
interpolation polynomiale
10.5.11
POS[]
dplacement de positionnement avec effet sur le changement de bloc
10.5.7
positionnement avec position finale

POSA[]
dplacement de positionnement sans effet sur changement de bloc
PRESETON
forage de valeur relle
10.5.11
action synchrone
10.32
10.5.7
action synchrone
10.4
10.32
PW
poids de point de contrle de Spline
paramtre de calcul
R0...R99
10.19
RDISABLE
blocage programm de la lecture
action synchrone
10.32
READ (error,
filename,
line, number,
result)
crire un fichier
10.28
RELEASE()
Librer laxe
10.36
REPEAT UN- boucle avec condition la fin de boucle

TIL
10.5.10
structure de contrle
10.25
REPOSL
raccostage du point dinterruption dans le programme

principal / sous-programme
RESET()
remettre zro une action synchrone
result=ISFILE (filenema)
fichier quil faut tester, variable du type STRING
10.28
RET
fin de sous-programme sans sortie CPU
10.30
RINDEX
(STRING,
CHAR)
recherche de caractres dans STRING partir de fin de

string
10.27
RND
Avance facette/arrondi, efficace par blocs
10.5.13
RNDM
Avance facette/arrondi, arrt auto
10.5.13
ROT
rotation absolue programmable
groupe 3, modale
10.3.2
RP
rayon polaire
valeurs pos. en mm ou inch
10.2.5
RPL
angle de rotation dans le plan actif
groupe 3
10.3.2
RTLIOF
Avance rapide avec mouvement de positionnement
10.5.5
RTLION
Avance rapide avec interpolation des droites
10.5.5
RTOI
Conversion de REAL en INT
SD
degr B-Spline
SETINT()
affectation dune entre TOR

6ES7 357-4AH00-8CG0
10.30
action synchrone
Action synchrone
10.32
10.32
10.5.10
1...8
10.30
10-203
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
SAVE
position dinterruption et restauration de ltat courant

dexcution
10.30
SETM (marque1, marque2, ...)
mise marque synchrone
10.29
SIN()
sinus
10.20
SOFTA()
acclration avec limitation des -coups pour axes de

positionnement
10.6.3
SOFT
acclration avec limitation des -coups pour axes

interpolation
START (No.
canal, No.
canal, ...)
lancement du programme
10.29
STOPRE
arrt prtraitement des blocs
10.12
STRLEN
(STRING)
enchanement et conversion de type aprs STRING
10.27
STRING[M]
slection dun caractre avec index M
10.27
SQRT()
racine carre
10.20
SUBSTR
STRING, M)
slection dun string partiel partir dindex M jusqu la fin

de string
10.27
SUBSTR
(STRING, M,
N)
slection dun string partiel partir dindex M avec longueur N
10.27
numro doutil
0...49
10.16
TAN()
tangente
en degrs
10.20
TANG (axe
asservi, axe
pilote1, axe
pilote2, facteur couplage)
dfinition de gestion tangentielle
10.11
TANGOF
(axe asservi)
arrt de gestion tangentielle
10.11
TANGON
(axe asservi,
angle)
mise en marche de gestion tangentielle
10.11
TLIFT (axe
asservi)
permettre un bloc intermdiaire aux coins de contour
10.11
TOLOWER
(STRING)
transformation de majuscules en miniscules
10.27
TOUPPER
(STRING)
transformation de miniscules en majuscules
10.27
TRAILON
dfinition et activation groupe daxes dplacements

conjugus
TRAILOF
10-204
10.6.3
action synchrone
10.8
10.32
action synchrone
10.8
10.32
dsactivation groupe daxes dplacements conjugus

6ES7 357-4AH00-8CG0
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
groupe 3, modale
10.3.2
TRANS
dcalage dorigine absolu programmable
TRUNC()
partie entire
UNLOCK()
dbloquer une action synchrone
UP_NAME...
appel de sous-programme sans transfert de paramtres
10.30
UP_NAME(P
ARA1,
PARA2,...)
appel de sous-programme avec transfert de paramtres
10.30
VAR
trnasfert de paramtres avec renvoi
10.30
VELOLIM[]
Vitesse maximale programmable
10.6.4
WAITE (No.
canal, No.
canal, ...)
attente de fin de programme
10.29
10.20
action synchrone
10.32
WAITM (mar- attente de marque synchrone

que1, No. canal, ...)
10.29
WAITMC
(marque1,
No. canal, ...)
attente conditionnelle de marque synchrone
10.29
WAITP()
attente darrive sur position
10.5.7
WALIMON
activation limitation zone de travail
groupe 28, modale
10.13
WALIMOF
dsactivation limitation zone de travail
groupe 28, modale
10.13
WHEN
dure daction
action synchrone
10.32
WHENEVER
dure daction
action synchrone
10.32
WHILE
ENDWHILE
boucle avec condition au dpart de boucle
10.25
WRITE (error, filename,

text)
lire fichier
10.28
XOR
OU exclusif
oprateur logique
10.20
$A_
variable systme
10.20
10.32
$AA_
donnes courantes spcifiques un axe
variable systme
10.20
10.32
$AC_
variable systme
10.20
10.32
$P_
donnes programmes
variable systme
10.20
$Rn_
variable systme
10.20
10.32
$VA_
variable systme
10.20
10.32
numro de bloc/bloc principal
10.1.3
blocs optionnels
10.1.3
addition

6ES7 357-4AH00-8CG0
10.20
10-205
Programmation CN

Instruction
Signification
Chap.
soustraction
10.20
multiplication
10.20
division
10.20
assignation
10.20
==
gal
oprateur relationnel
10.20
<>
diffrent de
10.20
>
plus grand que
10.20
<
plus petit que
10.20
> =
plus grand ou gal
10.20
< =
plus petit ou gal
10.20
Nota :
une liste de toutes les instructions (galement celles qui ne sont pas disponibles avec le FM 357-2)
se trouve dans laide en ligne du FM 357-2.
10-206

6ES7 357-4AH00-8CG0
11
Contenu du chapitre
Chapitre
11.1
Titre
Page
11.1
Commutation de tables de courbes au vol
11-1
11.2
Conveyor Tracking (suivi de convoyeur)
11-6
Commutation de tables de courbes au vol

Tables de courbes en rapport avec de couplage par valeur pilote sont utilises dans beaucoup de domaines de lindustrie de transformation. En fonction de procd dans la plupart des cas le flux de matires ne doit pas tre interrompu.
Modifications technologiques de la table de courbe doit seffectuer pendant le processus
de traitement en courant.
Dans lexemple dapplication suivant est prsente la possibilit dune commutation de
tables de courbes au vol sans interruption de couplage par valeur pilote ainsi que du
dplacement daxe pilote et daxe asservi.
Description de fonction
La table de courbes est enregistre avec possibilit de paramtrage dans un sous-programme spar CONTOUR.SPF. Les paramtres p. ex. peuvent tre modifis pendant le
traitement au courant par dialogue (PO).
Un autre sous-programme FLY_CTAB.SPF ralise la commutation au vol entre deux tables de courbes. Il faut appeler le programme aprs la modification gomtrique ralise
ou pendant la premire activation du couplage par valeur pilote.
Ldition de la table de courbe seffectue dans le sous-programme de
CONTOUR.SPF.
Puis se produit la commutation de la table de courbes active la table de courbes dite.
Le dplacement des axes pilote et asservi ne sont pas interrompus.
FLY_CTAB.SPF peut tre adapt par paramtrage aux conditions spcifiques de la machine.

6ES7 357-4AH00-8CG0
11-1
Conditions additionnelles
Pendant le processus de commutation les axes pilote et asservi doit continuer travailler
synchronement. Ceci demande un segment de table gomtrie unique dans les deux
tables (segment synchrone).
Si un processus de commutation nest pas encore ralis, il faut attendre le nouveau appel de FLY_CATB.SPF.
Description du programme
Sous-programme de contour
CONTOUR.SPF
; Sous-programme de contour, doit tre cr par lutilisateur

; paramtr par condition (p. ex. PO) peut tre modifi
; Exemple:
N10 X=R10 Y=R11
N20 X=R20 Y=R21
N30 X=R30 Y=R31
N100 M17
Sous-programme commutation de tables au vol
FLY_CTAB.SPF
; Programme commutation de tables au vol
; Paramtrage utilisateur
; 1e table de courbes
N10 DEF INT CTAB_NR
N15 DEF INT CTAB_TYP
; No. de la premire table de courbes

; Type de couplage
; 2e position daxe pilote pour commutation secteur synchrone

N20 DEF REAL LA_POS1
; Position basse
N25 DEF REAL LA_POS2
; Position haute
; 3e dtermination daxe pilote et asservi:
N30 DEF AXIS LAX
N35 DEF AXIS FAX
; 4e nom de sous-programme de contour
N40 DEF STRING[7] CONT_UP = CONTOUR
; 5e variable interne et action synchrone
N45 DEF INT SYNACT_NR
N55 DEF INT M_CTAB_NEXT
N50 DEF INT M_IS_FLY
; action synchrone libre statique

; $AC_MARKER No. No. table
; $AC_MARKER No. tat mise
; zo pendant le premier appel!
; attendre commutation de table ralise?

N60 WHENEVER $AC_MARKER[M_IS_FLY] > 0 DO RDISABLE
N65 G4 F0.001
11-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
; dterminer un nouveau numro de table

N70 IF ($AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] == CTAB_NR + 1)
N75 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR
N80 else
N85 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR + 1
N90 endif
; dfinition de table
N95 CTABDEF (FAX, LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT], CTAB_TYP)
N100 CALL CONT_UP ; appel du sous-programme de contour
N105 CTABEND
; action synchrone commutation de table de courbes au vol
N110 $AC_MARKER[M_IS_FLY] = 1
N115 ID=SYNACT_NR WHEN
($AA_IM[LAX] >= LA_POS1) AND ($AA_IM[LAX] <= LA_POS2) DO
LEADOF(FAX,LAX) LEADON(FAX,LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT])
$AC_MARKER[M_IS_FLY] = 0
N120 G4 F0.001
N125 M17
Exemple
En fonction de R50 il faut commuter entre trois tables de courbes an vol. Laxe pilote A
est un axe modulo qui se dplace une vitesse constante. Laxe asservi X (axe linaire)
est coupl par une table de courbes priodique laxe A.
contour:
CONTOUR.SPF
N05 CSPLINE
N10 A=R1 X=R2
N11 A=R3 X=R4
N12 A=R5 X=R6
N13 A=R7 X=R8
N14 A=R9 X=R10
N15 M17

6ES7 357-4AH00-8CG0
11-3
Paramtrage de FLY_CTAB.SPF
; Programme commutation au vol de table
; paramtrage utilisateur
; 1e table de courbes
N10 DEF INT CTAB_NR = 1
N15 DEF INT CTAB_TYP = 1
; No. de la premire table de courbes

; Type de couplage
; 2e secteur de laxe pilote pour secteur synchrone commutation

N20 DEF REAL LA_POS1 = 0
; Position basse
N25 DEF REAL LA_POS2 = 50
; Position haute
; 3e dtermination daxe pilote et asservi
N30 DEF AXIS LAX = A
N35 DEF AXIS FAX = X
; 4e nom du sous-programme contour
N40 DEF STRING[7] CONT_UP = CONTOUR
; 5e variable interne et action synchrone
N45 DEF INT SYNACT_NR = 4
N50 DEF INT M_IS_FLY = 1
N55 DEF INT M_CTAB_NEXT = 2
...
; action synchrone libre statique

; $AC_MARKER No. tat
; $AC_MARKER No. No. table
Programme principal FLY_CYCLE.MPF

; Init
N10 $AC_MARKER[1] = 0
N15 R50=1 R51=0
; commencer par contour 1
; Contour 1
N20 R1=0 R2=0
N21 R3=50 R4=1
N22 R5=180 R6=3.5
N23 R7=310 R8=1
N24 R9=359.9 R10=0
; position de dpart
N30 PRESETON(A1, 0)
N35 POS[X]=0 FA[X]=1000
; dplacement sans fin de laxe pilote
N40 DO MOV[A]=1 FA[A]=30000
FLY_CYC:
N50 WHENEVER $R50== $R51 DO RDISABLE
11-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
N55 G4 F0.001
; bloc de sortie
; prendre ltat en R51

N60 R51 = R50
; modifier le contour en fonction de R50
N75 R6 = 3.5
; Contour 1
N80 IF R50 == 2
N81 R6 = 2.5
; Contour 2
N82 ENDIF
N85 IF R50 == 3
N86 R6 = 1.5
; Contour 3
N87 ENDIF
; R50 rcommutation automatique (exemple)
N90 IF R50 >=3
N91 R50=1
N92 ELSE
N93 R50 = R50 +1
N94 ENDIF
; appel sous-programme commutation au vol de table
N100 FLY_CTAB
N110 GOTOB FLY_CYC
N120 M30
Au programme dexemple laxe asservi ralise le cycle de dplacement suivant:
Figure 11-1
Programme dexemple cycle de dplacement de laxe asservi

6ES7 357-4AH00-8CG0
11-5
11.2
Conveyor Tracking (suivi de convoyeur)
Gnralits
Conveyor Tracking dsigne un procd pour lusinage de pices en mouvement.
Ltendue de fonctions disponibles du module FM357-2 permet la ralisation de telles
tches dusinage.
Lexemple dapplication suivant dcrit lapplication dune figure lors du mouvement de
transport.
Axe Y
Axe X (axe parallle)
Axe de convoyage
Figure 11-2 Exemple dusinage
Principe de fonctionnement
Lors de lusinage, laxe parallle est coupl un train lectronique avec facteur de couplage 1:1 laxe de convoyage.
Laxe parallle faisant office dace asservi du TE est de plus dplac par le programme
CN. La programmation a lieu dans le systme de programmation cartsien, dans la
mesure o la part de mouvement du transport est compens par le TE.
La position de la pice saisit un capteur raccord lentre de palpeur 1 ou 2. Selon la
valeur mesure, la valeur relle de laxe de convoyage est redfini pour chaque pice.
Conjointement avec lindication de la position synchrone lors de lallumage du TE cela
permet de rfrencer la pice usiner.
11-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Axe de convoyage
En tant quaxe de convoyage, il est possible dutiliser
S
un axe rgl du FM
un entranement simple avec codeur (Axe asservissement automatique (servo) en

mode poursuite)
Conditions marginales
Les conditions marginales rsultent de la superposition du mouvement daxe asservi et
du mouvement du programme CN :
S
Ltat zone de destination grossire ou fine nest pas atteint tant que laxe parallle est
dplac par le biais du TE. Dans le programme CN, il est ainsi ncessaire de lancer le
mode G603 ou G64.
La part de vitesse axiale du mouvement du convoyeur rduit la vitesse maximale possible de laxe parallle pour les mouvement en direction du mouvement de laxe.
Exemple de programme
CONVEYOR.MPF
; axes :
;
X axe parallle laxe de convoyage
;
Y axe transversal laxe de convoyage
;
A axe de convoyage
; Paramtrage
; axe de convoyage
N10 DEF INT TR_TYP=0
; Type daxe de convoyage :

; 0 codeur externe (axe servo en mode poursuite)
; 1 axe FM rgle
N30 DEF INT TR_VELO=1000 ; Vitesse de laxe de convoyage (type 1 uniquement)

; Positions
N40 DEF REAL START_X=0
N50 DEF REAL START_Y=0
N60 DEF REAL SYN_X=10
N70 DEF REAL SYN_A=10
N90 DEF REAL DIST_C=0
; Position de dpart de laxe X

; Position de dpart de laxe Y
; Position synchrone de laxe X
; Position synchrone de laxe A
; Ecart point zro pice au point de mesure
; Actions synchrones
N100 DEF INT SA_MEA1=1
N110 DEF INT SA_MEA2=1
; Mesurer 1re action synchrone statique de libre

; Mesurer 2me action synchrone statique de libre

6ES7 357-4AH00-8CG0
11-7
; Marqueur
N110 DEF INT M_ACT=1
N120 DEF INT M_VAL=2
N130 DEF INT M_SET=3
; AC_MARKER: Ordre de mesure actif

; AC_MARKER: Valeur mesure valide
; AC_MARKER: Valeur relle de laxe de convoyage
; dfinie
; Programme dusinage
N150 DEF STRING[6] PART_UP = TEIL_1
; Numro de palpeur de mesure
N160 DEF INT MT_MR = 1
;Initialisation de dbut
; Marqueur
N200 $AC_MARKER[M_ACT] = 0
N210 $AC_MARKER[M_VAL] = 0
N220 $AC_MARKER[M_SET] = 0
; Dslectionner un train lectronique ventuellement actif
N230 EGOFS(X)
N240 EGDEL(X)
N250 EGDEF(X,A,0)
; activer action synchrone active, mesurer avec flanc dcroissant
N200 ID=SA_MEA1
EVERY ($A_PROBE[MT_NR]==1) AND ($AC_MARKER[M_ACT]==0) DO
MEAWA[B]=(3,-MT_NR) $AC_MARKER[M_ACT]=1
N210 ID=SA_MEA2
EVERY ($AA_MEAACT[A]==0) AND ($AC_MARKER[M_ACT]==1) DO
$AC_MARKER[M_ACT]=0 $AC_MARKER[M_VAL]=1
; Mouvement de laxe de convoyage actif
N220 IF TR_TYP==1
N230 WHEN TRUE DO MOV[A]=1 FA[A]= TR_VELO
N240 ENDIF
CYCLE :
; Attente valeur mesure, dfinir valeur relle de laxe de convoyage, aller vers la position
; de dpart
N250 EVERY $AC_MARKER[M_VAL]==1 DO
PRESETON(B, ($AA_IM[A]$AA_MM1[A]+DIST_C) )
$AC_MARKER[M_VAL]=0
N260 WHENEVER $AC_MARKER[M_SET]==0 DO RDISABLE
N270 G90 G0 G60 X=START_X Y=START_Y
11-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
; allumer les trains lectroniques, facteur de couplage 1:1

N300 STOPRE
N310 WHEN TRUE DO $AC_MARKER[M_SET]=0
N320 EGONSYN(X, FINE , SYN_X, A, SYN_A, 1, 1)
; appeler le programme dusinage
N400 G603
N410 CALL PART_UP
; Arrter le TE, saut vers le dbut de cycle
N500 EGOFS(X)
N510 GOTOB ZYKLUS
N600 M30
TEIL_1.SPF
; Programme dusinage
; contour simple, constitu de plusieurs arc de cercles

N10 G90 G1 X10 Y10 F3000
N20 G2 X30 Y10 I=10 J=0
N30 G3 X50 Y10 I=10 J=0
N40 G3 X50 Y10 I=20 J=0
N50 RET
J

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11-9
11-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
12

Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
12.1
Signalisations par LED
12-2
12.2
Signalisations derreurs et de dfauts et leurs effets
12-6
12.3
Liste des dfauts/erreurs
12-8
Gnralits
Le module multiaxe FM 357-2 permet de diagnostiquer :
S
des dfauts au niveau du module et des appareils priphriques raccords
des dfauts intervenant lors de lutilisation du module
des erreurs qui surviennent lors de la communication avec la CPU
Localiser les dfauts/erreurs

Les moyens de localiser les dfauts du FM 357-2 sont les suivants :
S
signalisation des tats et des dfauts par LED
messages de dfaut adresss la CPU et au C & C (contrle-commande)
signalisations derreur de la CPU par le biais du FC 5, FC 22

CPU
FM 357-2
S FC 5, FC 22
S Programme
S Logiciel systme
S Programme CN
utilisateur
Affichage de lerreur
avec numro et texte
C&C
OP
Outil de paramtrage
PG (STEP 7)
Figure 12-1
Gestion des erreurs et des dfauts

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-1
Messages de dfaut/derreur
Les messages de dfaut du FM 357-2 sont identifis par un numro de dfaut et un texte
daccompagnement.
Avec le numro de dfaut et le texte daccompagnement et par le biais du logiciel de paramtrage ou OP (par ex. lOP 17), vous pouvez lire le message de dfaut correspondant. Par ailleurs, laide intgre du logiciel de paramtrage vous fournit des informations
sur la faon dliminer le dfaut en question.
Pour traiter les dfauts dans le systme S7-300, consultez les manuels suivants :
12.1
manuel de programmation Logiciel systme S7-300/400 ; Conception de programmes

(types OB, alarme de diagnostic)
manuel de rfrence Logiciel systme S7-300/400 ; Fonctions standard et fonctions

systme
guide utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7
Signalisations par LED
LED de signalisation dtat et de dfaut

Le FM 357-2 comporte les LED de signalisation dtat et de dfaut suivantes :
S
SF dfaut group
BAF dfaut de pile
DC5V alimentation des units logiques
DIAG diagnostic
SF
BAF
DC5V
DIAG
Figure 12-2
12-2
LED de signalisation dtat et de dfaut sur le FM 357-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Signification des LED de signalisation dtat et de dfaut

Les LED de signalisation dtat et de dfaut sont expliques ci-aprs dans lordre de leur
disposition sur le FM 357-2.
Tableau 12-1 LED de signalisation dtat et de dfaut
Dsignation
SF (rouge)
Signification
Explications
Dfaut group
Cette LED signale un tat de dfaut du FM 357-2.

Pour liminer ce dfaut, il peut tre ncessaire :
S
S
S
S
LED allume
Mauvaise licence
ou pas de licence
LED clignote
de mettre hors/sous tension

de faire une remise en service
de faire une mise jour du firmware
de remplacer le FM 357-2
S Enficher une carte mmoire avec une licence correcte

S Mettre jour le firmware avec une carte mmoire pourvue dune
licence
Erreur grave lors

mise jour
firmware
BAF (rouge)
Dfaut de pile
Ds que la LED reste allume en continu, la sauvegarde du contenu de la mmoire nest plus assure. Une remise en service est
obligatoire aprs le remplacement de la pile.
Alimentation des
units logiques
Cette LED signale la disponibilit de lalimentation des units logiques.
LED allume
DC5V (vert)
LED allume
S Rpter la mise jour du firmware
Si elle reste teinte, les raisons peuvent tre les suivantes :F
S absence dune alimentation externe telle quelle est requise

S raccordement incorrect du module
S module dfectueux.
LED teinte
DIAG (jaune)
Diagnostic
LED clignote
Cette LED indique diffrents tats de diagnostic.

Son clignotement (0,5 Hz) signale une alarme de pile. Le remplacement
de la pile est ncessaire.
Le fonctionnement sans dfaut du FM 357-2 est signal par les LED suivantes
S
LED SF :
teinte
LED BAF :
teinte
LED DC5V :
allume
LED DIAG :
clignotement rapide et rgulier = signe de vie de la CN (3 Hz)

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-3
Signalisation des dfauts et erreurs

Le tableau 12-2 vous donne une vue densemble des dfauts et erreurs signals par LED
sur le FM 357-2.
Signification des caractres utiliss dans le tableau :
1
0
n/1
x
=
=
=
=
allume
teinte
clignotement priodique n fois
sans signification pour le dfaut/lerreur en question
Tableau 12-2 Rcapitulatif des signalisations de dfauts et derreurs

SF
BAF
DC5V
DIAG
Signification
Observation
Matriel/Alimentation en courant
x
Dfaillance de lalimentation 5 V interne ou de

lalimentation 24 V
Remplacer le FM 357-2
Logiciel systme sans licence valide (pas de

carte mmoire enfiche ou carte mmoire avec
licence non valide enfiche)
Enficher une carte mmoire avec une licence

correcte
1/1
Dfaillance de lalimentation des codeurs
Vrifier les codeurs et leur

raccordement
Contrle de licence
1/1
Surveillance des codeurs

1
Surveillance de pile
x
Dfaillance de pile
Interrogation : en cours de
fonctionnement
Aide : remplacer la pile
0,5 Hz
Avertissement de pile, tension infrieure la

limite
Interrogation : en cours de
fonctionnement
Remde : remplacer
prochainement pile
Dmarrage : En prsence dun dfaut/dune erreur appartenant ce groupe, il est recommand deffectuer
nouveau une mise jour du firmware. Si le dfaut/lerreur subsiste, remplacer le FM 357-2.
0
Dmarrage
Affichage dtat
Erreur au bootage (erreur DRAM, erreur dans

une partie du logiciel de bootage)
La cohrence des donnes de paramtrage

sauvegardes par pile nest plus garantie
(dfaillance de la pile, pile retire ltat hors
tension du FM)
Dmarrage avec valeurs

par dfaut
4/1
Erreur au dmarrage du logiciel systme

(somme de contrle errone, erreur dans une
partie du logiciel ou logiciel inexistant)
Veuillez vous adresser

la hotline de
SIEMENS AG voir prface
7/1
Erreur au dmarrage du logiciel de communication au sein du logiciel systme (paramtrage

par S7-300 manque)
1) En cas de dfaut/derreur, la LED DIAG sallume brivement trois fois, puis clignote comme dcrit pour chaque
dfaut/erreur.
12-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 12-2 Rcapitulatif des signalisations de dfauts et derreurs (suite)

SF
BAF
DC5V
DIAG
Signification
8/1
Erreur au dmarrage du logiciel de communication au sein du logiciel systme (CPU sur STOP,
pas de synchronisation avec le programme de
base, programme de base inexistant)
9/1
Erreur au dmarrage du FM (pas de synchronisation avec la CPU)
Observation
Surveillance du logicielle et du matriel

1
2/1
Entre en action du chien de garde matriel

ayant dclench un Reset du module
3/1
Entre en action du chien de garde logiciel
5/1
Erreur interne au logiciel systme ayant conduit

une situation exceptionnelle du processeur
6/1
Erreur dans la gestion des temps du logiciel

systme ayant conduit un dpassement de
temps dexcution dans un niveau (pas assez
de temps pour lasservissement de position ou
linterpolation)
11/1
Erreur daccs lors lecture de donnes

(bus P local)
13/1
Dfaut matriel (bus P local)
15/1
Erreur daccs lors criture de donnes

(bus P local)
Clignot. Pas de signalisation Prt (pas de CN prte)

cycl.
Veuillez vous adresser

la hotline de
SIEMENS AG
voir prface
Erreur de logiciel ou
dfaut de matriel sur un
module
d l raccord
d au
bus P local du FM 357-2
Mise jour du firmware

2 Hz
Erreur lors mise jour firmware prsent dans la

mmoire interne du FM partir de la carte
mmoire (mmoire interne pas efface ou crase correctement)
3/1
Erreur lors mise jour firmware prsent dans

mmoire interne du FM partir carte mmoire
(pas de carte mmoire enfiche, erreur dans
logiciel systme prsent sur carte)
Logiciel systme prsent

dans la mmoire interne
dtruit (rpter la mise
jour partir de la carte
mmoire)
Sauvegarde des donnes sur carte mmoire

1
1/1
Erreur lors sauvegarde des donnes sur carte

mmoire (donnes de paramtrage
sauvegardes par pile errones, pas de carte
mmoire ou carte mmoire non valide enfiche,
erreur dans logiciel systme prsent dans
mmoire interne, carte mmoire protge contre
lcriture)
1) En cas de dfaut/derreur, la LED DIAG sallume brivement trois fois, puis clignote comme dcrit pour chaque
dfaut/erreur.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-5
12.2
Signalisations derreurs et de dfauts et leurs effets
Gnralits
Les erreurs et dfauts suivants sont signals lutilisateur :
Erreurs/dfauts conduisant la mise hors tension de linstallation (AWP)

S
FM prt (FM prte, voir chap. 4.8), DB utilisateur FMx, DBX30.7

Ce signal est remis 0 :
en cas de signalisation derreur/de dfaut par LED
en cas de dfaut systme
en cas derreur/de dfaut ayant leffet suivant (voir liste des erreurs et dfauts,
Tableau 12-3) :
pas de signal de disponibilit
La disponibilit ne peut tre rtablie quen liminant lerreur/le dfaut et en effectuant
un Redmarrage FM ou en mettant le FM 357-2 hors puis nouveau sous tension.
Redmarrage FM peut tre dclench manuellement avec Paramtrage du
FM 357-2 (dans la fentre Analyse des erreurs) ou un OP.
Prt communiquer, DB utilisateur FMx, DBX10.0

si la communication entre CPU et FM 357-2 est perturbe
si le lancement na pas encore t effectu
si le FM 357-2 est en drangement, alarme de diagnostic
Le numro de lerreur/du dfaut est rang dans Erreur fonction de base,
DB utilisateur, FMx, DBW4 par le FC 22 ou FC 5. Pour rtablir la disponibilit de la
communication, procder comme dcrit sous FM prt.
Canal prt, DB utilisateur FMx, DBX126.5+n

en prsence derreurs/de dfauts graves (p. ex. dfaut matriel des codeurs actifs)
en prsence derreurs/de dfauts graves de laxe
en prsence dun paramtrage erron du FM
Pour rtablir la disponibilit du canal, dclencher un Reset (excepts pour les dfauts
matriels), sinon procder comme dcrit sous FM prt.
Le Reset peut tre dclench par le biais de linterface ou manuellement avec Paramtrage du FM 357-2 (dans la fentre Mise en service) ou un OP.
12-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Signalisations derreur du FM spcifiques un canal

La lecture du numro derreur est possible avec le FB 2 (chap. 6.3.4).
S
Dfaut FM, DB utilisateur FMx, DBX31.0

Signalisation groupe derreur des canaux 1 4 (erreur de canal)
Erreur de canal, DB utilisateur FMx, DBX126.6+n

Une erreur est survenue dans le canal. Le signal Erreur de canal, programme arrt
indique si une excution du programme CN en cours est interrompue ou abandonne.
Erreur de canal, programme arrt , DB utilisateurFMx, DBX126.7+n

Une erreur est survenue dans le canal. Une excution du programme CN en cours a
t interrompue ou abandonne (arrt de lusinage).
Lacquittement de lerreur peut seffectuer avec :
Reset, DB utilisateur FMx, DBX108.7+n
CANCEL, dclench manuellement avec un OP ou Paramtrage du FM 357-2
(dans la fentre Analyse des erreurs)
CANCEL, dclench avec lutilitaire PI du FB 4
Voir galement la liste des dfauts/erreurs (tableau 12-3)
Erreurs survenant en cas de pilotage daxe par la CPU

Erreur axe CPU, DB utilisateur AXy, DBX67.1+m. Signalisation et numro derreur,
voir chap. 6.5.1
Erreur survenant en cas de pilotage daxes indpendants de la CPU

axe CPU indpendant Erreur (PU-DB, AXy, DBX69.2+m). Message avec numro
derreur voir chapitre 12.3
Autres signalisations derreurs et de dfauts

Voir paramtres de sortie des FB 2 (chap. 6.3.4), FB 3 (chap 6.3.5) et FB 4 (chap 6.3.6).

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-7
12.3
Liste des erreurs et dfauts
Gnralits
Ce chapitre dcrit les erreurs et dfauts du FM 357-2, leurs causes, effets et remdes.
Les erreurs et dfauts sont classs en zones.
S
Dfauts systme :
zone n 1 000 1 999
Dfauts de diagnostic :
zone n 2 000 9 999
Dfauts de canal:
zone n 10 000 19 999
Erreurs/dfauts daxe :
zone n 20 000 29 999
Erreurs/dfauts de fonctionnement : zone n 30 000 99 999
Dfauts systme
Les dfauts figurant ci-dessous sont des dfauts systme dclenchant laffichage dtats
de dfaut internes. Ces dfauts ne devraient par survenir si les instructions figurant
dans ce manuel taient respects.
Au cas o ils surviendraient malgr tout, veuillez vous adresser, en indiquant le numro
du dfaut et le numro interne de dfaut systme signal par ce dernier (affichage
uniquement sur OP 17, PG/PC), :
SIEMENS AG
Hotline voir prface
Dfauts n :
1 000
1 001
1 002
1 003
1 004
1 005
1 010
1 011
1 012
1 013
1 014
1 015
1 016
1 017
1 018
1 019
1 160
Liste des erreurs et dfauts

Dans le tableau 12-3 qui suit sont numrs les erreurs et dfauts suivants :
S
dfauts de diagnostic
erreurs de canal
erreurs/dfauts daxe
Erreurs/dfauts de fonctionnement
Les messages derreur/de dfaut peuvent comporter des variables. Ces dernires sont
identifies par % et un numro.
Exemple :%1 = numro de canal, %2 = numro demplacement, %3 = numro de bloc,
%4 = nom de laxe
12-8

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 12-3 Liste des erreurs/dfauts

Message derreur/de dfaut,
analyse et limination
Erreur/
df. n
Dfauts de diagnostic
1 100
Cause
Aucune carte mmoire nest enfiche ou une carte mmoire sans firmware valide
(licence) est enfiche.
Effet
S Clignotement cyclique de la LED rouge SF

S Les axes ne sont utilisables quen mode simulation.
Remde
Enficher une carte mmoire pourvue dun firmware valide (licence)
Acquittement Redmarrage FM
2 000
Dtection de signe de vie de la CPU

Cause
La CPU doit donner un signe de vie dans un laps de temps bien dfini (100 ms).
Si cela na pas lieu, une erreur est dclenche (voir chap. 6.1.6).
Le signe de vie est une valeur numrique sur linterface interne FM/CPU ; cette valeur
est incrmente par la CPU la priode de lalarme dhorloge de 10 ms. Le FM 357-2
vrifie galement de faon cyclique si ltat du compteur a t modifi.
Effet
S Pas de signal de disponibilit (pas de FM prte)

S Blocage du dmarrage
S Stop
Remde
Dfinir la cause de lerreur dans la CPU et lliminer (Analyse de USTACK. Si la

surveillance na pas t active par un stop de la CPU, mais par une boucle dans le
programme utilisateur, il ny a aucun enregistrement USTACK).
2 001
La CPU na pas dmarr

Cause
La CPU doit donner au moins un signe de vie dans les 50 s qui suivent le lancement.
Effet

S Stop
Remde
Dfinir la cause de lerreur dans la CPU (boucle ou stop dans le programme

utilisateur) et lliminer.
2 100
Le seuil dalarme de pile a t atteint

Cause
La surveillance de tension de pile a dtect le seuil dalarme. Il se situe 2,7...2,9 V

(tension nominale de la pile : 3,0...3,1 V pour 950 mAh).
Effet
Avertissement
Remde
La pile est remplacer dans un dlai de 6 semaines. Au-del de ce dlai, le seuil de

dfaut situ 2,4...2,6 V est atteint, si les RAM sauvegarder sont fortes consommatrices de courant.
Acquittement Avec la touche CANCEL

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-9
Tableau 12-3 Liste des erreurs/dfauts (suite)

Erreur/
df. n

2 101
Dfaut de pile
Cause
La surveillance de tension de pile (seuil de dfaut 2,4...2,6 V) a dtect un dfaut

pendant le fonctionnement cyclique.
Effet
Avertissement
Remde
Si vous changez la pile, sans interrompre lalimentation en courant, vous ne perdez

aucune donne. Vous pouvez ainsi, sans autre intervention, poursuivre votre usinage.
(Un condensateur tampon sur le FM 357-2 maintient la tension dalimentation pendant
au moins 30 minutes. Pendant cette dure, vous pouvez couper lalimentation de la
commande pour remplacer la pile).

2 130
Dfaillance de lalimentation 5V ou 24 V des codeurs

Cause
La tension dalimentation des codeurs (5 V / 24 V) fait dfaut.
Effet
S
S
S
S
S
Remde
Pas de signal de disponibilit (pas de signal Canal prt)

Blocage du dmarrage
Stop
La FM passe enfonctionnement en poursuite
Les axes ne sont plus synchroniss avec la valeur relle machine (point de
rfrence).
Vrifier sil ny a pas court-circuit au niveau des codeurs ou de leurs cbles. Contrler
les tensions dalimentation.
3 000
ARRET DURGENCE
Cause
Une demande dARRET DURGENCE est prsente sur linterface FM/CPU.
Effet
S
S
S
S
S
S
Remde
Pas de signal de disponibilit (pas de FM prte)

Blocage du dmarrage
Stop
Annulation du dblocage du rgulateur pour lentranement
Vrifier si une came ARRET DURGENCE a t accoste ou si un bouton ARRET
DURGENCE a t actionn. Vrifier le programme utilisateur.
S Eliminer la cause de lARRET DURGENCE et acquitter lARRET DURGENCE via

linterface FM/CPU.
Acquittement Avec Reset
12-10

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

4 060
Paramtres machine (PM) par dfaut ont t chargs

Cause
Lancement avec les valeurs par dfaut dont le chargement a t caus par :
S
S
S
S
une intervention de lutilisateur (par ex. sur le slecteur de mise en service)

la perte de donnes rmanentes
une nouvelle version de logiciel
Panne de la tension intermdiaire MD
Effet
Avertissement
Remde
Aprs le chargement des paramtres machine par dfaut, vous devez introduire/
charger les paramtres machine spcifiques linstallation.

4 070
PM normalisant les grandeurs physiques a t modifi

Cause
La commande travaille avec des grandeurs physiques internes (mm, degrs, s pour
courses, vitesses, acclrations etc.).
Les paramtres machine suivants modifient les grandeurs physiques :
S PM Systme dunits interne modifi

S PM Type daxe modifi
Effet
Avertissement
Remde
aucune

4 112
Temps de cycle dasservissement de position modifi sur %1 ms

Cause
%1 = String (nouveau temps de cycle servo)

Lentranement PROFIBUS-DP a t paramtr. Le FM doit adapter le temps de cycle
dasservissement de position au temps de cycle DP.
Effet
Avertissement
Remde
Acquittement Supprimer lerreur par un Reset.

4 113
Temps de cycle systme modifi sur %1 ms

Cause
%1 = String (nouveau temps de cycle servo)

Lentranement PROFIBUS-DP a t paramtr. Le FM doit adapter le temps de cycle
systme au temps de cycle DP.
Effet
Avertissement
Remde
Acquittement Supprimer lerreur par un Reset.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-11

Erreur/
df. n

4 114
Erreur dans le temps de cycle DP du SDB1000

Cause
Le temps de cycle DP du SDB charg en externe est erron ou ne peut pas tre
paramtr.
Effet
Avertissement
Remde
Rsoudre lerreur dans le SDB.
Acquittement Allumer/Eteindre le FM
4 240
Dpassement du temps de calcul au niveau de linterpolation ou de la rgulation de position,

IP %1
Cause
%1 = adresse interne de la position de programme

Le rglage actuel des temps de cycle dinterpolation et asservissement de position,
amne un dpassement du temps de calcul dans lun des deux niveaux.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
pas de message prt fonctionner (pas de FM-READY)

Blocage de dmarrage
Stop
Le FM se met en mode poursuite
Agrandir le temps de cycle dinterpolation ou dasservissement de position
Rduire la charge au niveau asserv. pos. ou IPO (ex. rduire le nombre dactions
synchrones).
Acquittement Allumer/teindre le FM
4 290
Dtection de signe de vie du bus P local

Cause
pas de signe de vie du bus P local
Effet

S Stop
Remde
Vrifier matriel et paramtrage
4 291
Module sur bus P local, emplacement % 1, codes derreur : %2 %3 %4

Cause
%1 = n demplacement ;
%2, %3, %4 = codes derreur ;
Le module lemplacement indiqu a signal une alarme de diagnostic (message de

dfaut : voir manuel de programmation Logiciel systme S7-300/400 ; Conception de
programmes)
Effet

S Stop
Remde
Vrifier matriel et configuration du S7-300
12-12

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

6 020
Donnes machine modifies nouvelle rpartition de mmoire

Cause
Des donnes de configuration de mmoire ont t modifies (ex. nombre de

paramtres R, nombre de tables de courbes).
La mmoire prise en compte a du tre reconfigure.
Perte de donnes rmanentes
Effet
Avertissement
Remde
Acquittement Supprimer lerreur par Reset

6 030
La limite de la mmoire utilisateur a t adapte

Cause
Chargement des paramtres machine par dfaut, la commande dtermine la mmoire

rellement existante.
Effet
Avertissement
Remde
aucune

Erreurs de canal
10 203
Canal %1 Dmarrage sans point de rfrence

Cause
%1 = n de canal
Dmarrage a t actionne en mode MDI ou Automatique et au moins un axe prise
de rfrence obligatoire na pas atteint le point de rfrence.
Effet
Arrt du prtraitement des blocs CN
Remde
Effectuer la prise de rfrence pour les axes prise de rfrence obligatoire.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-13

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 610
Canal %1 Axe %2 nest pas arrt

Cause
%1 n de canal ;
%2 = nom de laxe
Un axe a t positionn avec une instruction POSA stendant sur plusieurs blocs CN.
La position de destination programme nest pas encore accoste (Fentre de positionnement fine) au moment o cet axe fait dj lobjet dune nouvelle programmation.
Exemple :
N100 POSA[U]=100
:
N125 X... Y... U... ; par ex. laxe U termine le dplacement programm dans N100 !
Effet
S Stop
Remde
Vrifier et corriger le programme CN. Avec le mot-cl WAITP par exemple, inhiber le
changement de bloc jusqu ce que les axes aient accost leur position de destination.
Exemple :
N100 POSA[U]=100
:
N125 WAITP[U]
N130 X... Y... U...

10 620
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 atteint fin de course logiciel %4

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
%4 = chane de caractres
%3 = n de bloc, tiquette ;
Pendant le dplacement, le module dtecte que le fin de course a t dpass dans le

sens affich.
Effet
Blocage du dmarrage
Remde
Modifier le programme CN ou vrifier la valeur du signal dinterface Position de laxe

CPU (DB utilisateur AXy, DBB52+m).

10 621
Canal %1 Axe % 2 sur fin de course logiciel % 3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
Laxe indiqu est arrt au fin de course logiciel affich. La machine tente daller
au-del de cette limite.
Effet
Il ny a pas de dplacement de laxe.
Remde
Ramener laxe dans la plage de dplacement admise
Acquittement Elimination du dfaut
12-14

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 631
Canal %1 Axe % 2 la limite de la zone de travail % 3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
Laxe % 2 est arrt la limite affiche de la zone de travail. La machine tente daller
au-del de cette limite.
Effet
Il ny a pas de dplacement de laxe.
Remde
Revenir dans la zone de travail admise.

10 650
Canal %1 Mauvais paramtres machine Gantry axe %2 Erreur n %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
%3 = n de lerreur
Une erreur a t commise lors du paramtrage. Le numro de lerreur donne des

indications complmentaires.
S N derreur = 1 introduction dun ensemble Gantry erron ou dsignation de

laxe synchrone errone.
Effet
Remde
S
S
S
S
N derreur = 2 affectation multiple de laxe directeur

Blocage du dmarrage
Stop
Corriger les paramtres machine : Axe directeur, Axe synchrone
Acquittement Avec Redmarrage FM

10 651
Canal %1 Ensemble Gantry indfini %2

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = code derreur
Lensemble Gantry paramtr est indfini.

Le code derreur indique lensemble Gantry concern et la nature de lerreur.
Le code derreur est constitu comme suit.
%2 = nature de lerreur + ensemble Gantry (XX)
S %2 = 10XX aucun axe directeur dclar

S %2 = 20XX aucun axe synchrone dclar
p. ex. code derreur 1001 = aucun axe directeur dclar, ensemble 1.
Effet
S Pas de signal de disponibilit (pas de signal Canal prt)

S Stop
Remde
Corriger les paramtres machine : Axe directeur, Axe synchrone
Acquittement Avec Redmarrage FM

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-15

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 652
Canal %1 Axe %2 Seuil dalarme Gantry dpass

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Le dcalage entre laxe synchrone indiqu et laxe directeur a dpass la valeur

attribue au paramtre Seuil dalarme.
Effet
Avertissement
Remde
S Contrler laxe synchrone (problme de mobilit ?)

S Paramtre Seuil dalarme mal rgl. Les modifications de ce paramtre ne
prennent effet quaprs Reset CN.

10 653
Canal %1 Axe %2 Seuil de dfaut Gantry dpass

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Le dcalage entre laxe synchrone indiqu et laxe directeur (diffrence entre positions
relles) a dpass la valeur attribue au paramtre Seuil de dfaut.
Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
Contrler laxe synchrone (problme de mobilit ?)
Paramtre Seuil de dfaut mal rgl. Si ce paramtre est modifi, il est ncessaire deffectuer un Redmarrage FM.

10 654
Canal %1 Attente du dmarrage de la synchronisation de lensemble Gantry %2

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = ensemble Gantry
Ce message apparat lorsque les axes sont prts pour la synchronisation. Lensemble
Gantry peut maintenant tre synchronis.
Effet
aucun
Remde
aucune
Acquittement Ce message disparat aprs la synchronisation.

10 655
Canal %1 La synchronisation est en cours pour lensemble Gantry %2

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = ensemble Gantry
aucune
Effet
aucun
Remde
aucune
Acquittement Ce message disparat aprs la synchronisation.
12-16

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 700
Canal %1 Bloc %2 Zone de protection %3 vide en mode Automatique ou MDI

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc ;
%3 = n de zone de protection
Une violation de la zone de protection rapporte la pice indique a eu lieu.

Effet
Stop
Remde
Corriger le programme ou, si le dplacement de laxe est possible, traverser la zone

de protection avec Dmarrage.
Acquittement Effacer lerreur avec Dmarrage ou Reset.

10 702
Canal %1 Violation zone de protection %2 atteinte en marche vue ou semi-automatique relatif

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de zone de protection
Une violation de la zone de protection rapporte la pice indique a eu lieu.

Effet
Stop
Remde
Amener laxe dans la plage de dplacement admissible ou, si le dplacement de laxe

est possible, traverser la zone de protection avec Dmarrage.

10 706
Canal %1 Zone de protection %2 avec axe %3 atteinte en marche vue ou semi-automatique

relatif
Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de zone de protection ; %3 = nom de laxe
La zone de protection rapporte la pice a t atteinte avec laxe indiqu.

Effet
Stop
Remde
Amener laxe dans la plage de dplacement admissible ou, si le dplacement de laxe

est possible, traverser la zone de protection aprs validation par la CPU.

10 720
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Fin de course logiciel %4

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
La trajectoire programme viole le fin de course logiciel actif dans laxe indiqu.
Lerreur est active au cours du prtraitement du bloc de programme CN.
Effet
Stop
Remde
Corriger le programme

10 721
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Commutateur logiciel de fin %4

Cause
%1 = N. de canal ;
%2 = Nom daxe ; %3 = N. de bloc, Etiquette ; %.4 = String
Le mouvement prvu blesse le commutateur logiciel de fin pour laxe. Lerreur est
active lors de la prparation de bloc de dmarrage ou rsiduels lors du REPOS.
Effet
Stop
Remde
Corriger le programme CN
Acquittement Supprimer lerreur par un Reset

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-17

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 730
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Limite de la zone de travail %4

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
La trajectoire programme viole la limite de la zone de travail active dans laxe indiqu.
Lerreur est active au cours du prtraitement du bloc de programme CN.
Effet
Stop
Remde
S Corriger le programme CN.

S Modifier la limitation de la zone de travail.

10 731
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Limitation du champ de travail %4

Cause
%1 = N. de canal ;
%2 = Nom daxe ;%3 = N. de bloc, Etiquette ; %4 = String
Le mouvement prvu blesse la limitation de champ de travail. Lerreur est active lors
de la prparation de bloc de dmarrage ou rsiduels lors du REPOS.
Effet
Stop
Remde
S Corriger le programme CN
S Modifier la limitation de champ de travail
Acquittement Supprimer lerreur par un Reset

10 800
Canal %1 Laxe %2 dans le bloc %3 nest pas un axe gomtrique

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe ;
%3 = n de bloc, tiquette
Un axe supplmentaire a t programm avec un type dinterpolation non admis

(par ex. G2/G3). Un axe gomtrique a fait lobjet dun dplacement comme axe de
positionnement. Dans cet tat, on a programm pour cet axe un dcalage avec composante de rotation.
Effet
Stop
Remde
Corriger le programme CN.
12-18

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 860
Canal %1 Aucune avance programme dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
Dans le bloc indiqu, un type dinterpolation diffrent de G00 (vitesse rapide) est
activ. Il manque la programmation de la valeur F.
Effet
Remde
Programmer lavance tangentielle sous ladresse F en mm/min.

10 861
Canal %1 Bloc %3 La vitesse daxe de laxe de positionnement %2 est programme sur zro
Cause
%1 = N.de canal;
%2 = Nom daxe;
%3 = Bloc num., Etiquette
Le paramtre vitesse de positionnement est programm sur zro, et un axe de positionnement a t programm avec une avance de zro.
Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage de dmarrage
Arrt de la prpration de bloc de la CN
Dfinir le paramtre vitesse de positionnement avec lavance adquate
Programmer lavance
Acquittement Supprimer lerreur avec Start.

10 881
Canal %1 Bloc %2 Dpassement du tampon de bloc local lors des facettes ou des rayons
Cause
%1 = N. de canal ;
%2 = N. daxe ; Etiquette
Entre 2 bloc, qui contiennent des lments de contour et qui doivent tre relis un
facette ou un rayon (CHF, RND), il y a tant de blocs vides sans informations de contour, que le tampon interne est trop petit.
Effet
S Blocage de dmarrage
S Stop de la prparation de bloc CN
Remde
Acquittement Supprimer lerreur par un Start

10 890
Canal %1 Bloc %2 Dbordement du tampon local de bloc lors calcul courbe de type spline
Cause
%1 = n de canal ;
Le nombre maximal admissible de blocs sans dplacement est dpass.

Effet
S Arrt du prtraitement des blocs CN
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-19

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 891
Canal %1 Bloc %2 La multiplicit du nud est suprieure lordre

Cause
%1 = n de canal ;
Dans le cas du spline B, une distance entre nuds PL nulle (nud = point de la
courbe spline o 2 polynmes se touchent) a t programme successivement trop
de fois (c.--d. que la multiplicit dun nud est trop grande).
Dans le cas du spline B quadratique, une distance entre nuds nulle peut tre programme au maximum 2x de suite, dans le cas du spline B cubique au maximum 3x
de suite.
Effet
Remde
Programmer successivement une distance entre nuds PL = 0 uniquement autant de

fois que le degr du spline B utilis le permet.

10 913
Canal %1 Bloc %2 Courbe dcroissante davance ignore

Cause
%1 = n de canal ;
La courbe davance programme est en partie dcroissante. Une avance tangentielle

dcroissante est cependant inadmissible.
La courbe davance est ignore. La valeur davance de fin de bloc programme est
utilise pour lensemble du bloc.
Effet
Avertissement
Remde
Vrifier et modifier le programme CN

10 940
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : effacement/crasement impossible

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 = n de la table de courbe
La table de courbe ne peut tre efface que si elle nest pas utilise pour un couplage
activ.
Effet
Remde
Dsactiver tous les couplages qui utilisent la table de courbe effacer
12-20

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 941
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : limite capacit mmoire CN atteinte

Cause
%1 = n de canal ;
La dfinition de la table de courbe a puis la mmoire CN disponible.

Effet
Remde
Effacer des tables de courbe qui ne sont plus utilises ou reconfigurer la mmoire pour
les tables de courbe. La table de courbe doit ensuite tre redfinie.
Voir les paramtres suivants :
Nombre de tables de courbe
Nombre de segments de courbe
Nombre de polynmes de table de courbe

10 942
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : instruction inadmissible dans la dfinition

Cause
%1 = n de canal ;
Lors de la dfinition dune table de courbe, un ordre doit tre respect pour certaines
instructions. Il est, par exemple, inadmissible de clturer la dfinition dune table de
courbe avec M30 avant davoir programm CTABEND.
Effet
Remde
Corriger puis redmarrer le programme CN

10 943
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : inversion de signe de la valeur pilote pas permise
dans le bloc
Cause
%1 = n de canal ;
Les conditions pour quun contour programm puisse tre converti en une table de
courbe ne sont pas remplies dans ce bloc.
Effet
Remde
Corriger puis redmarrer le programme CN

10 945
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : couplage axe inadmissible

Cause
%1 = n de canal ;
Aucun couplage ne peut tre programm pour laxe pilote et laxe asservi figurant
dans linstruction CTABDEF.
Effet
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-21

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
10 946
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de contour dfini

Cause
%1 = n de canal ;
Aucun dplacement de laxe pilote na t programm entre CTABDEF et CTABEND.

Une table de courbe sans contour est inadmissible.
Effet
Remde

10 947
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : contour discontinu

Cause
%1 = n de canal ;
Le contour dfinissant une table de courbe doit tre continu. Des discontinuits
peuvent par ex. avoir pour origine une commutation de plan (G17 G18).
Effet
Remde

10 948
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : discontinuit entre fin et dbut de cycle

Cause
%1 = n de canal ;
Une table de courbe priodique, pour laquelle les positions de laxe asservi au dbut
et la fin de la table sont diffrentes, a t dfinie.
Effet
Remde

10 949
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de mouvement de laxe pilote

Cause
%1 = n de canal ;
Un dplacement a t programm pour laxe asservi, mais pas pour laxe pilote.
Effet
Remde

10 951
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : La valeur asservie est nulle

Cause
%1 = n de canal ;
Une table de type 2 a t dclare alors quune table de type 1 a t spcifie.

Effet
Avertissement
Remde
Si ncessaire, corriger le programme CN (dfinition de la table de courbe).
12-22

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 050
Canal %1 Adresse %3 inexistante dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 = adresse
Le nom de ladresse (par ex. X, U, X1) nest pas dfini.

Effet
Remde

12 060
Canal %1 Mme groupe G programm plusieurs fois dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
Les fonctions G utilisables dans le programme CN sont rparties en groupes. Une

seule fonction G de chaque groupe est programmable dana un bloc. Au sein dun
mme groupe, les fonctions sexcluent mutuellement.
Lerreur se rapporte exclusivement aux fonctions G sans porte syntaxique. Si plusieurs fonctions G appartenant ces groupes sont appeles dans un mme bloc CN,
cest la dernire de chaque groupe qui est active (les prcdentes sont ignores).
Fonctions G :
Fonctions G porte syntaxique :
Fonctions G sans porte syntaxique :
Effet
Remde
Groupes G de 1 4
Groupes G de 5 n

12 070
Canal %1 Fonctions G porte syntaxique trop nombreuses dans bloc % 2

Cause
%1 = n de canal ;
Les fonctions G porte syntaxique dterminent la structure dun bloc de programme CN et des adresses qui y figurent. Dans un bloc CN, on ne peut programmer
quune seule fonction G porte syntaxique. A porte syntaxique sont toutes les
fonctions des groupes G 1 4.
Effet
Remde

12 080
Canal %1 Erreur de syntaxe du texte %3 dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 = zone de texte source
La syntaxe du bloc est incorrecte lendroit indiqu du texte. Il nest pas possible de
prciser plus exactement la cause de cette erreur, les possibilits derreur tant trop
nombreuses.
Exemple
N10 IF GOTOF ...
; il manque la condition pour le saut !
Effet
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-23

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 110
Canal %1 Syntaxe non interprtable dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
Les adresses programmes dans le bloc ne sont pas admises en liaison avec les
fonctions G porte syntaxique en vigueur.
Par ex. G1 I10 X20 Y30 F1000
Dans le bloc interpolation linaire, la programmation de paramtres dinterpolation
nest pas admise.
Effet
Remde

12 120
Canal %1 La fonction G programme nest pas seule dans le bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
La fonction G programme dans ce bloc doit figurer seule. Des adresses gnrales ou
des actions synchrones ne doivent pas figurer dans le mme bloc.
Ces fonctions G sont les suivantes :
G25, G26
G110, G111, G112
limitation de la zone de travail

programmation du ple pour les coordonnes polaires
par ex. G4 F1000 M100

Aucune fonction M nest admise dans le bloc G4.
Effet
Remde
Programmer la fonction G seule dans le bloc.

12 400
Canal %1 Lindice de champ %3 manque dans le bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = indice de champ
Une variable systme a t programme sans indice.

Effet
Remde
Programmer lindice pour la variable systme.

12 550
Canal %1 Bloc %2 Nom %3 pas dfini ou option inexistante

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Le descripteur affich nest pas dfini.

Effet
Remde
Corriger le nom utilis (faute dorthographe).
12-24

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 570
Canal %1 Bloc %2 Trop dactions synchrones au dplacement dans %3

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Au maximum 16 actions synchrones sont permises dans un bloc.

Effet
Remde
Rduire le nombre dactions synchrones programmes.

12 571
Canal %1 Bloc %2 %3 non admis en action synchrone au dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Le sous-programme prdfini indiqu %3 nest pas admis dans un bloc comportant

une action synchrone au dplacement. Il peut uniquement figurer seul dans un bloc
normal.
Effet
Remde
Modifier le programme CN.

12 572
Canal %1 Bloc %2 %3 uniquement admis en action synchrone au dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Le sous-programme prdfini indiqu %3 est admis uniquement dans un bloc comportant une action synchrone au dplacement. Il ne peut pas figurer seul dans un bloc
normal.
Effet
Remde

12 580
Canal %1 Bloc %2 %3 non admis pour affectation en action synchrone au dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Il nest pas permis de programmer la variable indique dans une action synchrone au
dplacement. Seules certaines variables sont admises.
p. ex . : DO $AA_IW[X]=10 nest pas admise
Effet
Remde

Seules des variables bien dfinies sont admises dans une action synchrone au
dplacement.
p. ex. : $AA_IM

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-25

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 581
Canal %1 Bloc %2 Accs en lecture inadmissible sur %3 avec action synchrone au

dplacement
Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Il nest pas permis de programmer la variable indique dans une action synchrone au
dplacement.
Exemple :
La variable indique ne peut pas figurer du ct gauche de la comparaison dans une
action synchrone au dplacement. Seules certaines variables sont admises,
p. ex. : WHEN $AA_OVR == 100 DO ...
Effet
Remde

12 582
Canal %1 Bloc %2 Indice de champ %3 erron

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Dans des actions synchrones au dplacement, les variables $A et $V sont exploites

en temps rel, c.--d. la priode dappel de linterpolateur.
Toutes les autres variables (p. ex. les variables dfinies par lutilisateur) sont traites
de faon normale, c.--d. lors du prtraitement des blocs.
Il nest pas permis dutiliser une variable temps rel comme indice dune variable
exploite lors du prtraitement des blocs.
Exemple :
WHEN $A_IN[1] == R[$A_INA[1]] DO ...
Le paramtre R ne peut pas tre indic avec une variable temps rel.
Correction du programme :
WHEN $A_IN[1] == $AC_MARKER[$A_INA[1]] DO ...
Effet
Remde
Modifier le programme CN : utiliser des variables temps rel

12 583
Canal %1 Bloc %2 Variable %3 nest pas une variable systme

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Dans des actions synchrones au dplacement, seules des variables systme spciales peuvent figurer du ct gauche de la comparaison. Celles-ci permettent un
accs en temps rel. La variable programme nest pas une variable systme.
Effet
Remde
Modifier le programme CN. Des variables locales ou des paramtres machine ne sont
pas admis en tant que paramtres pour SYNFCT.
12-26

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 584
Canal %1 Bloc %2 Variable %3 pas lisible de faon synchrone au dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Dans des actions synchrones au dplacement, seules des variables spciales

peuvent figurer du ct gauche de la comparaison. Celles-ci permettent un accs synchrone au dplacement.
Exemple :
WHEN $AA-OVR>=TO DO ...
Effet
Remde
Modifier le programme CN, utiliser des variables admissibles.

12 585
Canal %1 Bloc %2 Variable %3 pas modifiable de faon synchrone au dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Seules des variables spciales peuvent figurer dans la partie action dactions
synchrones au dplacement. Celles-ci permettent un accs en temps rel.
Exemple :
WHEN $AA_IM[AX1]>= 100 DO $AC_TIME=1000
; La variable $AC_TIME (temps compter du dbut de bloc)
; ne peut pas tre programme
Effet
Remde
Modifier le programme CN, utiliser des variables permettant un accs en temps rel.

12 586
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : conflit de types pour variable %3

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = symbole source
Aucune conversion de type nest possible pour les variables systme $A.. oder $V..,
qui sont lues ou crites la priode dappel de linterpolateur. Seules des variables du
mme type peuvent tre combines.
Exemple 1 :
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_IN[1] DO ...
Une variable systme du type REAL (valeur relle) ne peut pas tre compare une
variable du type BOOL (entre TOR).
Programmation correcte :
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_INA[1] DO ...
Exemple 2 :
WHENEVER ... DO $AC_MARKER[1]=$AA_IM[X]$AA_MM[X]
Programmation correcte :
WHENEVER ... DO $AC_PARAM[1]=$AA_IM[X]$AA_MM[X]
Effet
Remde
Modifier le programme CN, utiliser des variables du mme type.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-27

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 587
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : opration/fonction %3 inadmissible

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = oprateur/fonction
La fonction/loprateur indiqu est inadmissible pour la combinaison logique de

variables temps rel dans des actions synchrones au dplacement.
Les fonctions/oprateurs suivants sont admissibles :
== >= <= > < <> + * /
AND OR XOR NOT
B_AND B_OR B_XOR B_NOT
SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS
Effet
Remde

12 588
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : adresse %3 inadmissible

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = adresse
S Ladresse indique ne peut pas tre programme dans des actions synchrones au
dplacement.
Exemple :
ID = 1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO T2
S Un correcteur doutil ne peut pas tre modifi par une action synchrone au
dplacement.
Effet
Remde

12 589
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : variable %3 pas permise dans

instruction ID modale
Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de la variable
Lidentificateur ID dune action synchrone au dplacement ne peut pas tre une variable systme.
Exemples :
ID=$AC_MARKER[1] WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] =
$AC_MARKER[1]+1
Ceci peut tre corrig de la faon suivante :
R10 = $AC_MARKER[1]
ID=R10 WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1
Lidentificateur ID dune action synchrone est toujours fixe et ne peut pas tre modifi
la priode dappel de linterpolateur.
Effet
Remde
Modifier le programme CN, remplacer la variable systme par une variable de calcul.
12-28

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
12 660
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : variable %3 rserve pour actions

synchrones au dplacement et cycles technologiques
Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de la variable
La variable indique ne peut tre utilise que dans des actions synchrones au
dplacement et des cycles technologiques (sous-programmes en tant quactions).
$R1, p. ex., ne peut figurer que dans des actions synchrones au dplacement.
Dans un programme CN normal, R1 est un paramtre R.
Effet
Remde

12 661
Canal %1 Bloc %2 Cycle technologique %3 : autre appel de sous-programme impossible

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom du cycle technologique
Dans un cycle technologique (sous-programme en tant quaction synchrone au dplacement), il est impossible dappeler un autre sous-programme.
Effet
Remde

14 000
Canal %1 Fin de fichier illicite dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
La fin de fichier peut tre un M02, un M17 ou un M30. Le prtraitement des blocs
(gestion des donnes) ne fournit pas de bloc suivant bien quaucune fin de fichier ne
soit programme dans le bloc prcdent.
Effet
Remde

14 011
Canal %1 Programme CN appel dans bloc %2 inexistant ou non valid pour traitement
Cause
%1 = n de canal ;
Le programme CN appel nexiste pas dans la mmoire CN ou nest pas dbloqu.

Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Vrifier si le programme CN est prsent dans la mmoire CN
Vrifier si le programme est dbloqu pour excution

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-29

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
14 014
Canal %1 Programme CN slectionn %3 ou droits daccs inexistants

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom du programme
Le programme CN slectionn ne se trouve pas dans la mmoire CN ou possde un

niveau de protection suprieur celui actuellement actif.
Effet
Avertissement
Remde
Introduire le programme CN via linterface utilisateur ou linterface de transmission de

donnes.

14 033
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Pas de point de fin de programm

Cause
%1 = num. de canal;
%2 = Num.de bloc, Etiquette
Pas de point de fin programm pour la dveloppante.

Effet
Remde
Contrler et modifier le programme CN

14 034
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Angle de rotation trop grand

Cause
%1 = num. de canal;
Avec langle programm (AR) le cercle de base de la dveloppante est atteint.

Effet
Remde

14 035
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Point de dpart invalide

Cause
%1 = num. de canal;
Le point de dpart de la dveloppante doit se trouver hors du cercle de base.

Le point mdian programm ou le rayon doit tre adapt en consquence.
Effet
Remde

14 036
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Point de fin invalide

Cause
%1 = num. de canal;
Le point de fin de la dveloppante doit se trouver hors du cercle de base.

Le point mdian programm ou le rayon doit tre adapt en consquence.
Effet
Remde
12-30

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
14 037
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Rayon invalide

Cause
%1 = num. de canal;
Le rayon programm du cercle de base doit tre suprieur zro.

Effet
Remde

14 038
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Erreur de point de fin

Cause
%1 = num. de canal;
Le point de fin programm nest pas prsent sur la dveloppante dfinie par le point
de dpart, le rayon et le point mdiant du cercle de base.
Le rayon de fin effectif scarte de plus de 0,01mm de la valeur programme.
Effet
Remde

14 039
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Pas de point de fin programm plusieurs fois

Cause
%1 = num. de canal;
Il est possible de programmer soit le point de fin, soit langle de rotation AR.
Le programmation simultane du point de fin et langle de rotation dans un bloc nest
pas permise.
Effet
Remde

14 040
Canal %1 Point de fin de cercle erron dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
Point de dpart, centre ou point final du cercle mal programm.

Effet
S Blocage du dmarrage CN
Remde
Vrifier la gomtrie du cercle.

14 080
Canal %1 Destination de saut introuvable dans bloc %2

Cause
%1 = n de canal ;
Dans les instructions de saut, la destination de saut doit figurer au sein du programme
CN dans la direction indique.
Effet
Remde
Corriger le programme CN (direction du saut, destination du saut)

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-31

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
14 092
Canal %1 Bloc %2 Le type de laxe %3 nest pas le bon

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Certains mots-cls exigent un type daxe bien dfini (voir chap. 10).
Exemple : WAITP, G74
Effet
Remde

14 095
Canal %1 Bloc %2 Rayon trop petit pour programmation de cercle

Cause
%1 = n de canal ;
Le rayon de cercle a t programm avec la valeur 0 ou une valeur trop petite.

Effet
Remde
Vrifier la gomtrie du cercle.

14 750
Canal %1 Bloc %2 Trop de fonctions auxiliaires programmes

Cause
%1 = n de canal ;
Dans le bloc CN indiqu, on a programm plus de 5 fonctions M et/ou plus de

3 fonctions H.
Effet
Remde
Rduire le nombre de fonctions auxiliaires la valeur admise dans un bloc CN.

14 751
Canal %1 Bloc %2 Actions synchrones au dplacement trop nombreuses (identificateur : %3)

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = identificateur
Le nombre admissible dactions synchrones au dplacement actives a t dpass

(320 lments de mmoire maxi).
Effet
Remde
Rduire le nombre dactions synchrones valeur admissible.
12-32

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
14 757
Canal %1 Bloc %2 Incompatibilit entre action synchrone au dplacement et type daction

Cause
%1 = n de canal ;
La combinaison programme entre laction synchrone au dplacement et le type

daction nest pas admise.
Effet
Remde

14 760
Canal %1 Bloc %2 Plusieurs fonctions auxiliaires dun groupe programmes

Cause
%1 = n de canal ;
Une seule fonction auxiliaire dun groupe est admise.

Effet
Remde
Programmer une seule fonction auxiliaire dun groupe.

14 770
Canal %1 Bloc %2 Fonction auxiliaire mal programme

Cause
%1 = n de canal ;
La fonction auxiliaire est programme avec une valeur incorrecte.

Par ex. : la valeur programme est ngative.
Effet
Remde

14 790
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 dplac par la CPU

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Dans le bloc CN, on a programm un axe dont le dplacement est dj pris en charge
par la CPU.
Effet
Remde
S Ne pas utiliser cet axe dans le programme CN pendant le dplacement pilot par
la CPU.
S Modifier le programme CN (insrer WAITP).


6ES7 357-4AH00-8CG0
12-33

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
15 460
Canal %1 Bloc %2 Erreur de syntaxe avec fonction G modale

Cause
%1 = n de canal ;
Les adresse programmes dans le bloc sont incompatibles avec la fonction G modale.
Par ex. G01 et I, J ou K
Effet
Remde

16 410
Canal %1 Bloc %2 Laxe %3 nest pas un axe gomtrique

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Dans le bloc, on doit programmer des axes gomtriques.

par ex. G2 X... Y...
X et Y doivent tre des axes gomtriques.
Effet
Remde

16 420
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 programm plusieurs fois

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Un axe ne peut pas tre programm plusieurs fois dans un mme bloc.
Effet
Remde
Effacer les adresses daxe programmes en trop.

16 771
Canal %1 Axe asservi %2 Mouvement superpos non libr

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n daxe
Il nest pas possible dexcuter un mouvement superpos pour laxe indiqu, le signal
de linterface Libration transfert axe suivant (PU-DB AXy, DBX8.4+m) nest pas
dfini.
Effet
Avertissement
Remde
Dfinir le signal dinterface
Acquittement Remdier lerreur
12-34

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 776
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 pour axe %4 nexiste pas

Cause
%1 = n de canal ;
%4 = nom de laxe
%3 = n de la table de courbe ;
Laxe %4 ne peut pas tre coupl par lintermdiaire de la table de courbe numro %3
car il nexiste pas de table de courbe portant ce numro.
Effet
S Stop
Remde
Modifier le programme CN de manire que la table de courbe indique existe lorsque

le couplage doit tre activ.

16 777
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : axe asservi %3 indisponible pour axe pilote %4
Cause
%1 = n de canal ;
%4 = nom de laxe
%3 = nom de laxe
Un couplage pour lequel laxe asservi est momentanment indisponible a t activ.

Cause possible :
Laxe a t dplac par la CPU et nest pas encore libr.
Effet
S Stop
Remde
Faire librer laxe asservi par la CPU.

16 778
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : couplage en boucle pour axe asservi %3 et axe
pilote %4 pas permis
Cause
%1 = n de canal ;
%4 = nom de laxe
%3 = nom de laxe
Un couplage qui, compte tenu des couplages dj actifs, gnre un couplage en

boucle a t activ. Le couplage en boucle ne peut pas tre calcul de faon univoque.
Effet
S Stop
Remde
Corriger le couplage.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-35

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 779
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : trop de couplages pour axe %3, voir axe pilote
%4 actif
Cause
%1 = n de canal ;
%4 = nom de laxe
%3 = nom de laxe
Le nombre daxes pilotes dfinis pour laxe indiqu est suprieur la valeur maximale
admissible. Le dernier paramtre est un axe pilote avec lequel laxe indiqu est dj
coupl.
Effet
S Stop
Remde

16 780
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe asservi manque

Cause
%1 = n de canal;
Aucun axe asservi na t programm pour le train lectronique (TE).

Effet
Remde
Acquittement Supprimer lerreur avec Start

16 781
Canal %1 Bloc %2 Axe/Broche pilote manque

Cause
%1 = n de canal;
Aucun axe pilote na t programm pour le train lectronique

Effet
Remde
NC-Programm berprfen und ndern

16 782
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe asservi %3 indisponible

Cause
%1 = n de canal;
%2 = n de bloc, tiquette;
%3 = nom daxe
Un TE a t allum, laxe asservi nest cependant pas disponible.

Les causes possibles sont :
S laxe est actif dans un autre canal

S laxe est un axe CPU
Effet
Remde
Contrler et modifier le programme CN, ne pas utiliser laxe en tant quaxe CPU.
12-36

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 783
Canal %1 Bloc %2 Axe/Broche pilote %3 indisponible

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Un TE a t allum, laxe polite nest cependant pas disponible.

Les causes possibles sont :
S laxe est actif dans un autre canal

S laxe est un axe CPU
Effet
Remde
Contrler et modifier le programme CN, ne pas utiliser laxe en tant quaxe CPU.

16 785
Canal %1 Bloc %2 Broches/Axes %3 identiques

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Un TE a t allum, dans lequel laxe asservi est identique laxe pilote.

Effet
Remde

16 788
Canal %1 Bloc %2 Couplage en boucle

Cause
%1 = n de canal;
Un TE a t allum, dans lequel un couplage en boucle rsulte en tenant compte des

autres couplages. Celui-ci ne peut pas tre calcul clairement.
Effet
Remde

16 789
Canal %1 Bloc %2 Couplage multiple

Cause
%1 = n de canal;
Un couplage a t allum, dans lequel les autres axes sont dj affects par un autre
couplage. Les couplages en parallle ne peuvent pas tre traits.
Effet
Remde

16 790
Canal %1 Bloc %2 Paramtre est nul ou manque

Cause
%1 = n de canal;
Un TE a t programm, dans lequel un paramtre relevant est indiqu avec zro ou

na pas t crit (ex. dnominateur lors du rapport de traduction).
Effet
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-37

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 791
Canal %1 Bloc %2 Paramtre sans signification

Cause
%1 = n de canal;
Un paramtre non relevant a t programm pour le TE.

Effet
Remde

16 792
Canal %1 Bloc %2 Trop de couplages pour laxe %3

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Un nombre dpassant le nombre daxes pilote autoris a t dfini pour laxe indiqu.
Effet
Remde

16 794
Canal %1 Bloc %2 Pas daccostage du point de rfrence du fait du couplage de laxe %3

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Laxe indiqu est un axe Gantry synchrone et ne peut, par consquent, pas effectuer
de prise de rfrence.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Dsactiver le ou les couplage(s) de cet axe avant la prise de rfrence
ou ne pas effectuer de prise de rfrence
La prise de rfrence dun axe synchrone Gantry doit avoir lieu en liaison avec laxe
directeur.
16 795
Canal %1 Bloc %2 Chane de caractres pas interprtable

Cause
%1 = n de canal;
Un TE a t programm avec un String non interprtable

(ex. comportement de changement de bloc).
Effet
Remde

16 796
Canal %1 Bloc %2 Couplage pas dfini

Cause
%1 = n de canal;
Un TE doit tre allum, dont les paramtres nont pas t programms.

Effet
S Blocage au dmarrage
Remde
12-38

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 797
Canal %1 Bloc %2 Couplage est actif

Cause
%1 = n de canal;
Une opration doit tre excute pour laquelle aucun TE ne doit tre actif.
Effet
Remde

16 800
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement DC/CDC pour axe %3 pas permise

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Linstruction de dplacement DC ne peut tre applique pour les axes linaires.

Linstruction de dplacement CDC peut uniquement tre applique aux axes rotatifs
modulo.
Effet
Remde

16 810
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement ACP pour axe %3 pas permise

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Linstruction de dplacement ACP peut uniquement tre applique aux axes rotatifs
modulo.
Effet
Remde

16 820
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement ACN pour axe %3 pas permise

Cause
%1 = n de canal;
%3 = nom daxe
Linstruction de dplacement ACN peut uniquement tre applique aux axes rotatifs
modulo.
Effet

Remde

16 830
Canal %1 Bloc %2 Programmation dune position incorrecte de laxe %3

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nom de laxe
Une position en dehors de la plage 0...359,999 a t programme pour un axe

modulo.
Effet
Remde
Programmer une position dans la plage 0...359,999.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-39

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 903
Canal %1 Action %2 pas permise dans ltat courant

Cause
%1 n de canal ;
%2 = n daction/nom
Laction concerne ne peut pas tre traite actuellement.

Ceci peut par exemple se produire lors de la lecture de donnes machine.
Effet
Avertissement
Remde
Attendre quune autre opration soit termine.
Acquittement Supprimer lerreur grce la touche CANCEL.

16 904

Cause
%1 n de canal ;
%2 = n daction/nom
Le traitement (programme, pas pas, point de rfrence, ...) ne peut pas tre lanc ou
poursuivi dans ltat actuel des choses.
Effet
Avertissement
Remde
Contrle de ltat de programme et de canal.

16 906
Canal %1 Action %2 abandonne du fait dune alarme

Cause
%1 n de canal ;
%2 = n daction/nom
Action interrompue du fait dune erreur.

Effet
Avertissement
Remde
Elimination et acquittement de lerreur. Puis recommencer lopration.

16 907
Canal %1 Action %2 Possible uniquement ltat Programme arrt

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n/nom daction
Lexcution de laction nest possible qu ltat arrt.

Effet
Avertissement
Remde
Vrifier ltat du programme et du canal.

16 908
Canal %1 Action %2 possible uniquement ltat Reset ou la fin dun bloc

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n/nom daction
Laction peut uniquement tre excute en tat Reset ou en fin de bloc.

Effet
Avertissement
Remde
Vrifier ltat du programme et du canal.
12-40

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 909
Canal %1 Action %2 pas permise dans mode de fonctionnement courant

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n/nom daction
Un autre mode de fonctionnement doit tre activ pour la fonction activer.

Effet
Avertissement
Remde
Contrler le maniement et le mode de fonctionnement.

16 912
Canal %1 Influence sur le prog. : action %2 possible uniquement ltat Reset

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n/nom daction
Laction peut uniquement tre excute en tat Reset.

Exemple :
Une slection de programme peut uniquement tre excute en tat Reset.
Effet
Avertissement
Remde
Reset ou attendre la fin du programme.

16 926
Canal %1 Coordination de canaux : action %2 interdite dans bloc %3, repre %4 dj positionn
Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n/nom daction
%4 = n de marqueur
Laction a t refuse, le marqueur poser lest dj.

Effet

Remde

16 930
Canal %1 Les blocs prcdent et actuel %2 doivent tre spars par un bloc
excutable.
Cause
%1 = n de canal ;
Un bloc excutable doit se trouver entre les instructions WAITMC, SETM, CLEARM.
Un bloc excutable contient par exemple un mouvement de dplacement, une fonction auxiliaire, un temps de repos, ....
Effet
Arrt du prtraitement du bloc CN
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-41

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
16 941
Canal %1 Action %2 refuse, car aucun vnement programme na encore t trait

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n daction/nom
La fonction Appel de programme command par vnement a t active.

Le programme correspondant EVENT.SPF na cepandant pas pu tre lanc, laction
doit ainsi tre refuse (gnralement dbut de programme).
Les raisons au non dmarrage du programme EVENT.SPF :
1. Programme nest pas prsent
2. Le programme doit uniquement dmarrer un mode rfrenc
3. FM-READY est manquant, p.ex. cause dune erreur
Effet
Avertissement
Remde
Eliminer les causes cites ci-dessus
Acquittement Supprimer lerreur avec la touche CANCEL.

16 949
Correspondance entre la marque du canal %1 et du canal %2 invalide

Cause
%1 = N. de canal ;
%2 = N. de canal
Ce canal dfinit une marque WAIT avec dautres canaux, qui ont euxmmes une
correspondance avec cette marque WAIT.
La marque WAIT de ce canal possde une correspondance explicite dans lautre
canal, c.--d. les canaux sattendent mutuellement.
Effet
Avertissement
Remde
Remdier aux causes prcites
Acquittement Supprimer lerreur grce la touche CANCEL ou par un Start.

17 100
Canal %1 Bloc %2 Entre TOR n %3 pas active

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette %3 = n de lentre
Une tentative de lecture a t faite sur une entre TOR du FM 357, par le biais de la
variable systme $A_IN [n] avec un indice [n] suprieur au nombre dentres TOR
paramtr.
Effet
Remde
Ramener lindice [n] de la variable systme $A_IN [n] une valeur situe entre 0 et le
nombre maximum dentres TOR.
12-42

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
17 110
Canal %1 Bloc %2 Sortie TOR n %3 pas active

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = n de la sortie
Une tentative de lecture ou de rglage a t faite sur une sortie TOR du FM 357-2, par
le biais de la variable systme $A_OUT [n] avec un indice [n] suprieur au nombre de
sorties TOR paramtr.
Effet
Remde
Ramener lindice [n] de la variable systme $A_OUT [n] une valeur situe entre 0 et
le nombre maximum de sorties TOR.

17 120
Canal %1 Bloc %2 Entre analogique n %3 pas active

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = n de lentre
La tentative de lire la variable systme $A_INA[n] dune entre analogique n a t

effectue.
Lentre analogique nest cependant pas active.
Effet
Remde
S Contrler et modifier le programme CN

S Activer lentre analogique dans le Paramtrage
Acquittement Supprimer lerreur avec la touche Start.

17 130
Canal %1 Bloc %2 Sortie analogique n %3 pas active

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = n de la sortie
La tentative de lire/dcrire la variable systme $A_OUTA[n] dune entre analogique n

a t effectue. La sortie analogique nest cependant pas active.
Effet
Remde
S Contrler et modifier le programme CN

S activer la sortie analogique dans le Paramtrage
Acquittement Supprimer lerreur avec la touche Start.

17 140
Canal %1 Bloc %2 Sortie %3 est affecte une fonction par un paramtre machine
Cause
%1 = n de canal ;
%3 = n de la sortie
La sortie TOR programme est dj affecte une fonction CN (par ex. une came
logicielle).
Effet
Remde
Utiliser une sortie TOR non affecte.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-43

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
17 150
Canal %1 Bloc %2, %3 sorties FM maximum sont programmables dans le bloc

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = nombre
Dans un bloc, on ne peut pas programmer un nombre de sorties suprieur au nombre

indiqu.
Le nombre de sorties TOR est dfini dans le paramtrage.
Effet
Remde
Programmer un nombre infrieur de sorties TOR dans le bloc en question.

17 190
Canal %1 Bloc %2 Numro T illicite

Cause
%1 = n de canal ;
Dans le bloc indiqu, on appelle un numro T (numro doutil) qui na pas t dclar.
Effet
Remde
Vrifier lappel de loutil dans le programme CN.

18 000
Canal %1 Bloc %2 Zone de protection %3 errone. Erreur n %4

Cause
%1 = n de canal ;
%4 = spcification derreur
%3 = n de zone de protection ;
La dfinition de la zone de protection est errone. Le n5 derreur indique la cause

prcise de lerreur.
Signification :
1:
2:
3:
4:
Description incomplte ou contradictoire du contour

Le contour entoure plus dune surface
La zone de protection rapporte loutil nest pas convexe.
Les deux limitations sont actives dans la 3me dimension
de la zone de protection et les deux limites ont la mme valeur
5 : Le numro de la zone de protection nexiste pas
(nombre ngatif, nul ou suprieur au nombre maximal de zones de protection)
6 : La description de la zone de protection comporte plus de 4 lments de contour
7 : La zone de protection relative loutil est dfinie en tant que zone de protection
intrieure
8 : Utilisation dun paramtre incorrect
9 : La zone de protection activer nest pas dfinie
10 : Utilisation dun code G modal incorrect pour la dfinition de la zone de protection
11 : Description du contour errone ou frame activ
12 : Erreur non spcifie
12-44
Effet
Blocage du dmarrage
Remde
Modifier la dfinition de la zone de protection.
Aquittement
Avec la touche CANCEL

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
18 002
Canal %1 Bloc %2 Zone de protection %3 non activable. Erreur n %4

Casue
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 = n de zone de protection ;
%4 = spcification derreur
Une erreur est survenue lors de lactivation de la zone de protection. Le n derreur
indique la cause prcise de lerreur.
Signification :
1:
2:
3:
4:
Description incomplte ou contradictoire du contour

Le contour entoure plus dune surface
La zone de protection rapporte loutil nest pas convexe
Les deux limitations sont actives dans la 3me dimension de la zone
de protection et les deux limites ont la mme valeur
5:
Le numro de la zone de protection nexiste pas (nombre ngatif,
nul ou suprieur au nombre maximal de zones de protection)
6:
La description de la zone de protection comporte plus de 4 lments de
contour
7:
La zone de protection relative loutil est dfinie en tant que zone de
protection intrieure
8:
Utilisation dun paramtre incorrect
9:
La zone de protection activer nest pas dfinie
10 :
Erreur lors constitution interne des zones de protection
11 :
Erreur non spcifie
12 :
Le nombre maximal de zones de protection actives
simultanment est dpass
13, 14 : Un lment de contour de zone de protection ne peut tre cr
15, 16 : Plus de capacit mmoire disponible pour les zones de protection
17 :
Plus de capacit mmoire disponible pour les lments de contour
Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Modifier la dfinition ou lactivation de la zone de protection
Rduire le nombre de zones de protection actives

18 004
Canal %1 Bloc %2 Orientation ungleich entre la zone de protection relative la pice %3 et la

zone de protection relative loutil %4
Cause
%1 = n de canal ;
rapporte la pice ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 = n de zone de protection

%4 = n de zone de protection relative loutil
Lorientation de la zone de protection rapporte la pice et celle de la zone de

protection relative loutil sont diffrentes.
Effet
Remde
Modifier la dfinition dau moins une des zones de protection ou ne pas activer
simultanment des zones de protection dorientations diffrentes.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-45

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
18 005
Canal %1 Bloc %2 Erreur grave dans la dfinition de la zone de protection %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc, tiquette ; %3 =n de zone de protection
La dfinition dune zone de protection doit tre clture avec EXECUTE. Ceci sapplique aussi celles dclenchs implicitement, tel que dans M30.
18 100
Effet
Blocage du dmarrage
Remde
Modifier la dfinition de la zone de protection.
Aquittement
Avec Reset
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXS[ ]

Cause
%1 = n de canal ;
Actuellement, seules les valeurs suivantes sont autorises :

0:
1:
Activation accostage dune bute

Dsactivation accostage dune bute
Effet
Remde
Modifier le programme CN ou le paramtrage.

18 101
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXST[ ]

Cause
%1 = n de canal ;
Actuellement, seules les valeurs dans la plage 0.0...100.0 sont autorises.

Effet
Remde

18 102
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXSW[ ]

Cause
%1 = n de canal ;
Actuellement, seules les valeurs positives ou nulles sont autorises.

Effet
Remde
12-46

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
18 200
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : Arrt du prtraitement des blocs pas permis lors de la
dfinition avec CTABDEF
Cause
%1 = n de canal ;
Les instructions de programme qui provoquent un Arrt du prtraitement des blocs ne

peuvent pas figurer dans la dfinition dune table de courbe. La variable systme
$P_CTABDEF permet dinterroger si une dfinition de table est en cours.
Effet
Remde
Faire prcder et suivre le bloc concern par les instructions IF NOT($P_CTABDEF)

... ENDIF ou supprimer linstruction qui provoque lArrt du prtraitement des blocs.
Redmarrer ensuite le programme CN.

18 201
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : la table %3 nexiste pas

Cause
%1 = n de canal ;
%3 = n de la table de courbe
Le numro de table de courbe programm est inconnu dans le systme.

Effet
Remde
Modifier le numro de table de courbe dans linstruction ou dfinir la table de courbe

ayant le numro programm.

18 202
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : instruction CTABEND inadmissible sans CTABDEF

Cause
%1 = n de canal ;
Dans le programme figure linstruction CTABEND, qui clture la dfinition dune table
de courbe, alors quaucune dfinition de table de courbe na t commence auparavant avec CTABDEF, ou les instructions CTABDEF et CTABEND nont pas t programmes dans le mme niveau du programme.
Effet
Remde
Supprimer linstruction CTABEND du programme ou insrer linstruction CTABDEF

lendroit appropri du programme. Les instructions STABDEF et STABEND doivent
figurer dans le mme niveau de programme (programme principal ou sous-programme). Redmarrer ensuite le programme CN.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-47

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
20 000
Canal %1 Laxe %2 na pas accost le contact de point de rfrence

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Aprs le dmarrage de la prise de rfrence, le front montant du signal du contact de

point de rfrence (CPR) doit tre dtect sur une course dfinie dans le PM Course
maxi jusquau CPR.
Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
La valeur qui figure dans le PM Course maxi jusquau CPR est trop faible.
Vrifier le signal CPR jusqu linterface avec la CPU.

20 001
Canal %1 Axe %2 Pas de signal CPR

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
La distance de freinage aprs le signal CPR est suprieure la longueur du contact

de point de rfrence CPR.
Effet
S Stop
Remde
Vrifier si la distance de freinage, qui dcoule de la vitesse de prise de rfrence, est

suprieure la longueur du contact de point de rfrence, auquel cas laxe ne peut
sarrter quaprs le CPR. Utiliser un CPR plus long ou rduire la valeur dans le PM
Vitesse de prise de rfrence.

20 002
Canal %1 Axe %2 Le top zro manque

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Le top zro du codeur incrmental ne se situe pas lintrieur de la course dfinie

dans le PM Course maxi jusquau top zro/BERO.
La surveillance empche quun signal de top zro soit dpass et que le prochain soit
trait comme un signal de point de rfrence ! (rglage CPR imparfait ou retard trop
important dans le programme utilisateur).
Effet
S Stop
Remde
Vrifier le rglage du CPR et veiller une distance suffisante entre la fin du CPR et le
signal de top zro qui suit. La course doit tre suprieure au trajet que peut effectuer
laxe dans le temps de cycle de la CPU.
Augmenter la valeur du PM Course maxi jusquau top zro/BERO, mais ne pas choisir une valeur suprieure la distance entre 2 tops zros (surveillance inactive).
12-48

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
20 005
Canal %1 Axe %2 Prise de rfrence interrompue

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
La prise de rfrence na pas pu tre mene terme pour laxe indiqu

(par ex. suppression de lordre de dplacement ...).
Effet
S Stop
Remde
Analyser la cause de linterruption.

20 006
Canal %1 Axe %2 La vitesse rduite na pas t atteinte

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Lors de la prise de rfrence (accostage du top zro), la fin du CPR a t atteinte,

mais la vitesse rduite ne se situait pas dans la fentre de tolrance. Ceci peut se
produire par exemple si laxe se trouve dj la fin du CPR au moment o dbute la
prise de rfrence.
Effet
S Stop
Remde
Rduire la valeur dans le PM Vitesse rduite.

20 070
Canal %1 Axe %2 Le point final programm se situe au-del du fin de course logiciel %3
Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
%3 = + ou
Laxe indiqu est dplac par la CPU comme axe de positionnement et la position de
destination se situe aprs le fin de course logiciel.
Le dplacement na pas lieu.
Effet
Laxe neffectue pas de dplacement.
Remde
Spcifier la position de destination lintrieur de la plage de dplacement admise.

20 071
Canal %1 Axe %2 Le point final programm se situe au-del de la limite de zone de travail %3
Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
%3 = + ou
Laxe indiqu est dplac par la CPU comme axe de positionnement. Sa position de
destination se situe aprs la limitation de la zone de travail rgle.
Effet
Laxe neffectue pas de dplacement.
Remde
Spcifier la position de destination lintrieur de la zone de travail admise.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-49

Erreur/
df. n

Erreurs de canal
20 073
Canal %1 Axe %2 ne peut tre repositionn

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
Il est impossible de repositionner laxe de positionnement pilot par la CPU, car il a

dj t relanc par le FM et est encore actif. Aucun repositionnement nest effectu,
le dplacement dclench par le FM nest pas influenc.
Effet
Avertissement
Remde
aucun

20 075
Canal %1 Axe %2 ne peut pas osciller actuellement

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
Laxe ne peut pas excuter de mouvement doscillation car il est dj dplac, p. ex.
par la CPU.
Effet
Avertissement
Remde
Mettre fin lautre dplacement.

20 076
Canal %1 Axe %2 oscille aucun changement de mode possible

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
Laxe excute un mouvement doscillation ; le changement de mode est impossible car

loscillation nest pas permise dans le mode slectionn.
Effet
S Stop
Remde
Annuler le changement de mode ou mettre fin loscillation.

20 077
Canal %1 Axe %2 Position programme se trouve derrire le fin de course logiciel %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
%3 = + ou
Laxe indiqu est dplac comme axe doscillation et sa position de destination (position dinversion de sens ou position finale) se trouve derrire le fin de course logiciel.
Le dplacement na pas lieu.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
Prescrire une position de destination se trouvant devant le fin de course logiciel
Modifier le paramtre pour le fin de course logiciel.
Eventuellement, activer un autre fin de course logiciel.
12-50

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 078
Canal %1 Axe %2 Position programme se trouve derrire la limite de zone de travail %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
%3 = + ou
Laxe indiqu est dplac comme axe doscillation et sa position de destination (position dinversion de sens ou position finale) se trouve derrire la limite active de la zone
de travail. Le dplacement na pas lieu.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
Prescrire une position de destination se trouvant devant le fin de course logiciel
Dsactiver la limitation de la zone de travail.
Modifier le rglage de la limitation de la zone de travail.

20 079
Canal %1 Axe %2 Distance doscillation %3 v 0

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = numro de laxe
%3 = longueur
Laxe est dplac comme axe doscillation et la distance parcourir est infrieure ou
gale zro, p. ex. car les positions des deux points dinversion de sens sont identiques ou car un point dinversion de sens a t dcal au-del de lautre dans le sens
oppos au sens doscillation. Le dplacement na pas lieu.
Effet
S Stop
Remde
Prescrire une position de destination (position dinversion de sens, position finale)

correcte.

20 090
Axe %1 Accostage bute impossible

Cause
%1 = nom de laxe
S La fonction Accostage bute a t programme avec FXS[axe]=1, mais laxe ne

supporte pas (encore) cette fonction. Elle nest pas disponible pour les axes
Gantry et les axes simuls.
S Aucun dplacement de laxe na t programm lors de lactivation.

S Un dplacement de laxe, pour lequel la fonction Accostage bute est active,
doit toujours tre programm dans le bloc dactivation.
Effet

S Stop
Remde
S Vrifier le type daxe.

S Le dplacement de laxe machine manque-t-il dans le bloc dactivation ?

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-51

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 091
Axe %1 na pas atteint la bute

Cause
%1 = nom de laxe
Lors de la tentative daccostage dune bute, la position finale programme a t atteinte ou un abandon du dplacement a eu lieu. Ce message peut tre inhib avec le
paramtre Message derreur : Axe na pas atteint la bute.
Effet

S Stop
Remde
Correction du programme CN et des rglages :
S Un abandon du bloc de dplacement a-t-il eu lieu ?

S Si la position de laxe doit correspondre la position finale programme, il faut
corriger la position finale.
S Si la position finale programme se trouve dans la pice, il faut vrifier le critre de

dclenchement.
S Lcart par rapport au contour programm qui provoque le dclenchement a-t-il t

dimensionn de faon trop grossire ? Le seuil de couple est-il rgl une valeur
trop leve ?
20 092
Axe %1 Accostage bute encore actif

Cause
%1 = nom de laxe
Il est impossible de dplacer un axe en bute ou pour lequel la fonction Accostage
bute nest pas encore dsactive.
Effet

S Stop
Remde
S Un dplacement daxes gomtriques entrane-t-il galement le dplacement de

laxe en bute ?
S Une activation de la fonction Accostage bute a-t-elle lieu alors que laxe est en
bute ?
S La dsactivation a-t-elle t interrompue par Reset CN ?

S La CPU a-t-elle commut les signaux dacquittement ?
12-52

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 093
Axe %1 La surveillance dimmobilisation en bute a fonctionn

Cause
%1 = nom de laxe
La position de laxe en bute se trouve en dehors de la fentre de surveillance.
Effet

S Stop
Remde
S Contrler linstallation, p. ex. rupture de la bute ?

S Fentre de surveillance trop petite

20 094
Axe %1 La fonction Accostage bute a t abandonne

Cause
%1 = nom de laxe
La fonction a t abandonne. Les causes possibles sont :
S Lentranement ne peut plus dvelopper le couple requis car les impulsions ont t
bloques au niveau du variateur.
Effet
Remde
S
S
S
S
La CPU a supprim les signaux dacquittement.

Blocage du dmarrage
Stop
La CPU a-t-elle supprim les bits dacquittement bien que la FM nait pas demand la
dsactivation ?

20 140
Canal %1 Action synchrone au dplacement : dplacement de laxe %2 impossible,

Code derreur %3
Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
%3 = code derreur (n derreur)
Une erreur a t dtecte pour laxe de positionnement indiqu qui doit tre dplac
par une action synchrone.
Effet
S Stop
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-53

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 141
Canal %1 Action synchrone au dplacement : type daxe pas valable

Cause
%1 = n de canal
Linstruction excuter est inadmissible pour laxe de positionnement dans ltat o il
se trouve actuellement.
Cette erreur survient avec les instructions Positionnement (POS, MOV), Dplacements
conjugus (TRAILON, TRAILOF) et Couplage par valeur pilote (LEADON, LEADOF).
Effet
S Stop
Remde
Arrter dabord laxe ou dsactiver le couplage puis slectionner un nouvel tat.

20 143
Canal %1 Axe %2 ne peut tre dmarr, axe CPU

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n daxe
Laxe est actuellement un axe CPU et ne peut ainsi pas tre dplac laide dune
action synchrone.
Effet
Avertissement
Remde
Librer laxe de la CPU.

20 144
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : Accs variable systme impossible

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
Accs variable systme impossible

Exemple : lecture de la valeur relle dun axe inexistant
Effet
S Stop
Remde
Modifier le programme CN ou raccorder le matriel ncessaire.

20 145
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : erreur arithmtique

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
Un dpassement de capacit (p. ex. division par zro) est survenu lors du calcul dune
expression arithmtique dans une action synchrone au dplacement.
Effet
S Stop
Remde
Corriger lexpression errone.
12-54

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 146
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : trop de niveaux dimbrication

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
Une pile doprandes de taille fixe est utilise pour le calcul dexpressions arithmtiques dans des actions synchrones au dplacement. Un dbordement de cette pile
peut survenir dans le cas dexpressions trs complexes.
Effet
S Stop
Remde
Corriger lexpression errone.

20 147
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : ordre pas excutable

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
Un ordre du bloc action synchrone nest pas excutable, p. ex.Reset de la propre

action synchrone est impossible.
Effet
S Stop
Remde
Modifier laction synchrone.

20 148
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : erreur interne %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
%3 = n de lerreur
Une erreur interne est survenue pendant lexcution dune action synchrone.
Si cest le cas, veuillez vous adresser avec le numro derreur la Hotline SIEMENS
AG, voir prface
Effet
S Stop
Remde
Modifier laction synchrone.

20 149
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : indice pas valable

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de bloc
Un indice pas valable a t utilis pour laccs une variable dans laction synchrone
au dplacement.
Exemple :
... DO $R[$AC_MARKER[1]] = 100
Lerreur survient si le mmento 1 a une valeur suprieure au numro maximal
admissible de paramtre R.
Effet
S Stop
Remde
Utiliser un indice valable.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-55

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
20 170
Canal %1 FIFO a dpass la plage des paramtres R

Cause
%1 = N. de canal
La fin de la plage FIFO dpasse la fin de la plage du paramtre R.
Effet
Blocage de dmarrage
Remde
S Mettre le dbut de la plage FIFO vers lavant dans la plage du paramtre R.

S Augmenter le nombre de paramtres R
S Rduire les lments FIFO
Acquittement Effectuer un Arrt/Marche du FM

21 610
Canal %1 Axe %2 Frquence limite du codeur dpasse

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
La frquence maximale admissible du codeur, dfinie dans le PM Frquence limite

codeur, a t dpasse.
Effet

S Stop
Remde
S Contrler le PM Frquence limite codeur

S Contrler la vitesse daxe ou ladaptation du codeur.

21 612
Canal %1 Axe %2 Annulation du dblocage du rgulateur pendant le dplacement

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Le signal dinterface Dblocage rgulateur a t remis 0 pour laxe indiqu, bien

que cet axe soit encore en mouvement.
Effet
S Stop
S La FM passe enfonctionnement en poursuite
Remde
Vrifier le programme utilisateur et/ou le systme global.
Acquittement Avec Dmarrage ou avec la touche CANCEL

21 614
Canal %1 Axe %2 Fin de course matriel %3

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Laxe indiqu a atteint le fin de course matriel.

Effet
Blocage du dmarrage
Remde
S Ramener laxe dans la plage de dplacement admise

S Contrler la gomtrie de linstallation et les fins de course logiciels
12-56

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
21 700
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Dflexion du palpeur, mesure impossible

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
%3 = n de bloc
Le palpeur est ltat dvi ; par consquent, il ne peut saisir aucune valeur de mesure par passage entre ltat non dvi et ltat dvi.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier le palpeur
Vrifier la position de dpart pour la mesure
Vrifier le programme

21 702
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 La mesure a t interrompue

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
%3 = n de bloc
Le bloc de mesure est termin (la position finale programme de laxe a t accoste),
mais le palpeur activ na pas encore ragi.
Effet
Avertissement
Remde
S Vrifier le palpeur
S Vrifier le programme

21 703
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Pas de dflexion du palpeur, mesure impossible

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
%3 = n de bloc
Le palpeur activ est ltat non dvi ; par consquent, il ne peut saisir aucune
valeur de mesure par passage entre ltat dvi et ltat non dvi.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier le palpeur
Vrifier la position de dpart pour la mesure
Vrifier le programme

21 740
Valeur de sortie limite pour sortie analogique n %1

Cause
%1 = N de la sortie
La plage de valeur de la sortie analogique n est dfinie dans le paramtre Evaluation. Une valeur hors de cette plage de valeurs a t dfinie par le biais de la variable
systme $A_OUTA[n].
Effet
Avertissement
Remde
S indiquer une valeur autorise

S changer la plage de valeurs, changer ventuellement le groupe de modules de
sortie analogiques

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-57

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
25 000
Axe %1 Dfaut matriel des codeurs actifs

Cause
%1 = nom de laxe
Les signaux des codeurs sont absents ou errons.
Effet
Remde
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Contrler les codeurs
25 020
Axe %1 Surveillance du top zro

Cause
%1 = nom de laxe
Les signaux des codeurs sont errons.
La fluctuation du nombre dimpulsions entre les tops zro est hors tolrance
(PM Surveillance du top zro).
Effet
Remde
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Les axes ne sont plus synchroniss avec la valeur relle machine
(point de rfrence).
Les carts peuvent tre causs par des erreurs de transmission, des influences
perturbatrices, des dfauts au niveau des codeurs ou de leur alimentation.

25 030
Axe %1 La vitesse relle dpasse la limite admise

Cause
%1 = nom de laxe
La vitesse relle de laxe a dpass le seuil admis par la surveillance de la vitesse
(PM Vitesse relle).
La cause peut tre la suivante :
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
S
paramtrage incorrect de la vitesse daxe

mauvais sens de lasservissement de position
dfaut au niveau de lentranement
Blocage du dmarrage
Stop
La FM passe en fonctionnement en poursuite
Vrifier le paramtrage ou lentranement
12-58

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
25 040
Axe %1 Surveillance de larrt

Cause
%1 = nom de laxe
Quand laxe est larrt, sa position est surveille en permanence (seuil de tolrance
dans le PM Zone darrt). La surveillance dbute aprs une dure rgle dans le
PM Temporisation.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier les valeurs dans le PM Temporisation et le PM Zone darrt
Amliorer loptimisation de la boucle dasservissement de position
Diminuer les couples rsistants
Optimiser lentranement

25 050
Axe %1 Surveillance de lcart de tranage

Cause
%1 = nom de laxe
Lcart tolr entre la valeur relle calcule en interne et la valeur relle effective
dpasse le seuil rgl dans le PM Surveillance de lcart de tranage.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
La FM passe en fonctionnement en poursuite
Modifier la valeur dans le PM Surveillance de lcart de tranage
Amliorer loptimisation de la boucle dasservissement de position
Optimiser lentranement
Contrler les organes mcaniques

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-59

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
25 060
Axe %1 Limitation de la valeur de consigne

Cause
%1 = nom de laxe
La valeur de consigne a dpass le seuil dfini dans le PM Valeur de consigne
de vitesse de rotation plus longtemps que cela est admis dans le PMTemps
enveloppe.
Des dpassements moins longs sont tolrs, sachant que la valeur de consigne sortie
est limite la valeur dfinie dans le PM Valeur de consigne de vitesse de rotation.
Effet
Remde
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier les valeurs dans le PM Valeur de consigne de vitesse de rotation et le
PM Temps limite.
S Amliorer loptimisation de la boucle dasservissement de position

S Optimiser lentranement
S Contrler les organes mcaniques
25 070
Axe %1 Valeur de drive trop importante

Cause
%1 = nom de laxe
La valeur maximale admissible pour la compensation de la drive (PM Valeur limite
de la drive) a t dpasse.
La valeur statique (PM Compensation de loffset) nest pas prise en compte pour la
surveillance.
Effet
Avertissement
Remde
S Contrler lentranement
S Optimiser la drive statique
12-60

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
25 080
Axe %1 Surveillance de positionnement

Cause
%1 = nom de laxe
Lors dun positionnement, la fentre de positionnement fine (PM Fentre de positionnement fine) na pas t atteinte aprs coulement dun temps donn (PM Temps
enveloppe).
Fentre de positionnement grossire : PM Fentre de positionnement grossire
Fentre de positionnement fine :
PM Fentre de positionnement fine
Effet
Remde
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier les valeurs dans le PM Fentre de positionnement fine, le PM Temps
enveloppe et le PM Fentre de positionnement grossire.
S Amliorer loptimisation de la boucle dasservissement de position

S Optimiser lentranement
S Contrler les organes mcaniques
25 120
Axe %1 code derreur %3 capteur actif %2

Cause
%1 = nom de laxe
%3 = code derreur
%32= numro de codeur
Code derreur spcifique au codeur, est fourni en plus de lerreur

25 000 .
Effet
Remde
Code derreur
Commentaire
100
101
102
Valeur dencodeur non plausible

1er tlgramme dencodeur manquant
tlgramme dencodeur cyclique manquant
S
S
S
S
S
Blocage au dmarrage
Arrt
Contrle des connecteur
Contrle des conditions de mise la terre et de blindage
Rduction du temps de cycle
Acquittement Supprimer lerreur avec Reset

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-61

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
25 201
Axe %1 Dfaut entranement/Dfaut de surveillance de vitesse de rotation (moteur pas pas)

Cause
%1 = Nom daxe
Erreur groupe pour les entranements PROFIBUS-DP, analyse des erreurs dentranement galement prsents.
La surveillance de vitesse du moteur pas pas sest mise en route.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
Pas de signal prt (pas de canal prt)

Blocage au dmarrage
Arrt
Le FM se met en mode poursuite
Contrle des connecteurs
Contrle de lentranement
Acquittement Supprimer lerreur grce Reset

25 202
Axe %1 Attente entranement

Cause
%1 = nom de laxe
Aucune communication avec lentranement PROFIBUS-DP n a pu tre tablie aprs
le PowerOn.
Aprs un dpassement interne, lerreur est releve par lerreur 25 201.
Effet
Avertissement
Remde
S Contrle des connecteurs

S Contrle de lentranement
Acquittement Rsolution de lerreur

26 000
Axe %1 Surveillance du blocage

Cause
%1 = nom de laxe
Laxe bloqu a t cart de sa position de consigne. Lcart tolr est dfini dans le
PM Tolrance de blocage.
Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
S

Blocage du dmarrage
Stop
Vrifier la valeur dans le PM Tolrance de blocage
Amliorer le blocage
Diminuer les couples rsistants
12-62

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
26 052
Canal %1 dans bloc %2 Creux de vitesse en contournage

Cause
%1 = n de canal ;
Sortie de fonction auxiliaire trop tardive ou pas acquitte. Le bloc suivant manque pour
linterpolation de la trajectoire.
Effet
Avertissement
Remde
S Acquitter immdiatement la sortie de fonction auxiliaire

S Corriger le PM Temps de cycle maximal dans le programme utilisateur
S Programmer G09 dans le bloc concern pour arrter linterpolation

26 070
Canal %1 Axe %2 nombre max. daxes CPU indpendants dpass

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Le nombre daxes dfinis dans le paramtre axe CPU indpendant a t dpass.

Effet
Avertissement
Remde
Augmenter le nombre daxes CPU indpendants
26 072
Canal %1 Axe %2 ne peut tre actionne en tant quaxe CPU indpendant

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Laxe peut uniquement accepter ltat axe CPU indpendant dans une action synchrone partir de ltat axe neutre, axe CPU ou axe de positionnemebt.
Effet
Avertissement
Remde
Rendre laxe neutre avec RELEASE ou WAITP
26 074
Canal %1 Axe %2 est un axe CPU indpendant

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Lxe se dplace en tant quaxe CPU indpendant et ne peut pas tre dplace par le
FM dans ltat actuel.
Effet
Remde
S
S
S
S
Blocage au dmarrage
Terminer le dplament avec Reset axial (PU-DB AXy, DBX65.1+m)
Modifier le programme CN
Acquittement Supprimer lerreur grce la touche CANCEL

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-63

Erreur/
df. n

Erreurs/dfauts daxe
26 101
Axe %1 Entran. %2 ne communique pas

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = nom de laxe
Lentranement ne communique pas.

Effet
Remde
S
S
S
S
S

Blocage au dmarrage
Arrt
Le FM bascule en mode poursuite
Les axes ne sont plus synchronises avec la valeur relle machine (point de rfrence).
S Contrler la configuration du Bus

S Contrler lallumage (prise, module optionnel inactif, etc.)

26 102
Axe %1 Entran. %2 Plus de signe de vie

Cause
%1 = n de canal ;
%2 = n de laxe
Le signe de vie de lentranement na pas t actualis.

Effet
Remde
S
S
S
S
S
S
S
S
S
Contrler le paramtre de temps de cycle
Blocage au dmarrage
Arrt
Le FM bascule en mode poursuite
Les axes ne sont plus synchronises avec la valeur relle machine (point de rfrence).
eventuellement rallonger le temps de cycle
Redmarrer lentranement
Contrler le logiciel de lentranement
12-64

6ES7 357-4AH00-8CG0

Erreur/
df. n
380 001 PROFIBUS-DP: Dfault de misenteroute, Cause %1 Parameter %2 %3 %4

Cause
%1 = code derreur ;
%4 = paramtre 3
%2 = paramtre 1 ;
%3 = paramtre 2 ;
Erreur au dmarrage du matre PROFIBUS-DP (DMP)

Effet
Pas de signalisation de disponibilit
Remde
S Vrifier les connexions.

S Si lerreur subsiste aprs la mise hors/sous tension et la vrification des connexions, veuillez vous adresser, en prcisant lerreur (code derreur et
paramtres 1...3), la Hotline de SIEMENS AG, voir prface.
S Remplacer le FM.
Aquittement
Mettre le FM hors/sous tension
380 003 PROFIBUS-DP: Dfault fonctionement, Cause %1 Parameter %2 %3 %4

Cause
%1 = code derreur ;
%4 = paramtre 3
%2 = paramtre 1 ;
%3 = paramtre 2 ;
Un dfaut est survenu sur PROFIBUS-DP en fonctionnement cyclique.

code derreur
paramtre 1
paramtre 2
01 = erreur
classe derreur
adresse logique
paramtre 3
02 = time out cycle DPM

03 = tat cycle DPM
04 = erreur cycle DPM
classes derreur : voir erreur/dfaut 380 060
Les causes peuvent tre :
S pour le code derreur 01 :
drangement de la transmission de donnes via PROFIBUS-DP
dfaut dans le variateur (SIMODRIVE 611-U)
S pour les codes derreur 02, 03, 04 :

dfaut interne au FM
Effet
Remde
Pour le code derreur 01:
S Contrler le respect des prescriptions lectriques et dantiparasitage pour

PROFIBUS-DP, vrifier la pose des cbles.
S Contrler les rsistances de terminaison des connecteurs PROFIBUS-DP

(aux extrmits des cbles : position ON, sinon : position OFF).
S Vrifier le variateur (SIMODRIVE 611-U).

Pour les codes derreur 02, 03, 04:
S Si lerreur subsiste aprs la mise hors/sous tension et la vrification des

connexions, veuillez vous adresser, en prcisant lerreur (code derreur et
paramtres 1...3), la Hotline de SIEMENS AG, tl. + 49 - 911 / 895 - 7000.
S Remplacer le FM.
Aquittement

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-65

Erreur/
df. n

380 020 Profibus-DP : Erreur SDB1000 %1 pour source SDB %2
Cause
%1 = Cause derreur;
%2 = SDB1000-Source
Cause derreur :
01 = SDB1000-Source non prsente
02 = SDB1000-Source trop grande
03 = SDB1000-Source non activable
SDB1000-Source :
00 =SDB par dfaut (pas de module daxe slectionn)
01 = SDB1
02 = SDB2
...
100 = SDB1000 prsent dans la mmoire (SRAM)
101 = Utilisateur SDB1000 prsent dans le systme de fichier
102 = Nouveau SDB1000 charg au dmarrage dans la SRAM
Effet
S PROFIBUS-DP est inactif

S Pas de signal prt (FM pas prt)
Remde
S Slectionner le bon SDB (interne)

S Contrler le SDB externe, le cas chant le charger nouveau
380 060 PROFIBUS-DP : erreur %1 ladresse logique %2 dune station non affecte
Cause
%1 = classe derreur ;
%2 = adresse logique
Un variateur (SIMODRIVE 611-U) est raccord, mais pas affect un axe.

classe derreur :
01 = reconnexion station
02 = dfaillance station
Le fonctionnement du FM est impossible.
Effet
Avertissement
Remde
S Affecter le variateur un axe

S Dconnecter le variateur de PROFIBUS-DP
Acquittement Effacer lerreur avec la touche CANCEL

380 500 Profibus-DP : Dfaut entranement %1, code %2, valeur %3, temps %4
Cause
%1 = Axe
%3 = Val. daut de lentran. (P826);
%2 = Code de dfaut de lentran. (P824)

%4 = Temps de dfaut le entran. (P825)
Le contenu de la mmoire de dfaut de lentranement affect.

Effet
Avertissement
Remde
Codes/Valeurs de dfaut, voir documentation de lentranement
Acquittement Remdier lerreur
12-66

6ES7 357-4AH00-8CG0
Liste complte des erreurs et dfauts

Les erreurs ou dfauts reprs par * concernent des fonctions ntant pas disponibles dans le
FM 357-2.
000000
Aucun (autre) dfaut
001000
Dfaut systme %1
001001
Dfaut systme %1
001002
Dfaut systme %1
001003
Le pointeur dalarme pour cette alarme auto-effacement %1 est zro
001004
Raction lalarme NCK mal configure
001005
Erreur du systme dexploitation %1 Paramtres %2 %3 %4
001010
Canal %1 Dfaut systme %2 %3
001011
Canal %1 %3 %4 Dfaut systme %2
001012
Canal %1 Dfaut systme %2 %3 %4
001013
Canal %1 Dfaut systme %2
001014
Canal %1 Dfaut systme %2
001015
Canal %1 Axe %2 Dfaut systme %3
001016
001017
001018
Erreur calcul virgule flottante dans canal %1 Tche %2 Poste %3 Etat FPU : %4
001019
Erreur calcul virgule flottante adresse %3 dans canal %1 Tche %2 Etat FPU : %4
001030*
Dfaut systme dans carte Link Code dfaut %1 Type dfaut %2
001031*
La carte Link met une erreur non spcifique %1 Ncu %2 %3 %4
001100
Pas de licence ou mauvaise licence
001160
Erreur dassertion dans %1 : %2
002000
Dtection de signe de vie de la CPU
002001
La CPU na pas dmarr
002100
Le seuil dalarme de pile a t atteint
002101
Dfaut de pile
002102
Dfaut de pile NCK
002110*
Alarme temprature NCK
002120*
Alarme ventilation NCK
002130
Alimentation de codeur 5 V ou 24 V arrte
002140
La position courante du commutateur de maintenance force leffacement de la SRAM
lors du prochain Power On (effacement gnral actif)
002190*
Module HW pour la communication avec lappareil de numrisation inexistant
002192*
Carte NCU-Link inexistante, PM %1 remis zro
002193*
Pour laxe li %1,
002194*
Axe li actif et $MN_SERVO_FIFO_SIZE != 3
002195*
Canal %1 axe %2, poinonnage/grignotage rapide via lien pas possible
002196*
Axe li actif et $MN_MM_SERVO_FIFO_SIZE != %1
002900
Reboot a lieu en retard
003000
ARRET DURGENCE
003001
Arrt durgence interne
004000
Canal %1 Paramtre machine %2 [%3] comporte une vide dans laffectation des axes
004001*
Canal %1 Axe %2 dfini pour plusieurs canaux dans paramtre machine %3
004002
Canal %1 Paramtre machine %2 [%3] comporte un axe pas dfini dans le canal
004003*
Axe %1 Mauvaise affectation dun canal matre dans paramtre machine %2
004004
Canal %1 Paramtre machine %2 axe %3 dfini plusieurs fois comme axe gomtri
que
004005
Le nombre daxes maxi dans canal %1 est dpass. Limite %2
004007*
Axe %1 affectation errone dune NCU matre dans paramtre machine %2
004010
Paramtre machine %1 [%2] contient descripteur incorrect

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-67
004011
004012
004013
004014*
004016*
004017*
004018*
004019*
004020
004021
004022*
004023*
004024*
004026*
004027*
004028*
004029*
004030
004032
004033*
004034*
004035*
004036*
004040
004045
004050
004060
004062
004065*
004066*
004070
004073
004075
004076
004077
004080*
004090
004100*
004101
004102
004110
004111
004112
004113
004114
004115
004150
004152*
004160
004170*
12-68
Canal %1 Paramtre machine %2 [%3] comporte un descripteur pas valable

Paramtre machine %1 [%2] contient un descripteur invalide
Projection Link NCU errone par paramtre machine %1 = %2, sur NCU_1 = %3
Axe %1 dfini plusieurs fois dans %2
Axe %1 dj utilis par NCU %2
Conteneur daxes %1, Emplacement %2 est dj utilis par NCU %3
Conteneur daxes %1, Emplacement %2 nest utilis par aucun canal
Conteneur daxes %1, progression pas permise dans ltat courant de la NCU %2 %3
Descripteur %1 utilis plusieurs fois dans paramtre machine %2
Canal %1 Descripteur %2 utilis plusieurs fois dans paramtre machine %3
Commutation container daxes %3 interdite: DO ext. actif, canal %1 axe %2
Interdit dactiver container daxes %1, container %2 en cours dactivation
Configuration daxes PM %1[%2] errone suite absence PM container axes
Paramtre machine %1[%2], axe Link NC%3_AX%4 utilis par aucun canal
Attention: le PM %1 a aussi t modifi pour les autres axes du container daxes %2
Attention: les MD axiaux des axes ont t ajusts dans les containers daxes
Attention: au prochain dmarrage, les PM axiaux seront ajusts dans container daxes
%1
Canal %1 Descripteur manque dans paramtre machine %2 [%3]
Canal %1 Descripteur erron pour axe transversal dans %2
Attention : Impossible denregistrer la communication de liaison NCU
Axe li local %1 interdit en cas de cycles dinterpolation diffrents = %2 /%3
Cycle dinterpolation de NCU%1 = %2 est incompatible avec NCU%3 = %4
Configuration NCU-Link errone cause de MD %1
Canal %1 Descripteur daxe %2 et paramtre machine %3 incompatibles
Canal %1 conflit entre dates machine %2 et %3
Descripteur code CN %1 na pas t reconfigur en %2
Paramtres machine (PM) par dfaut ont t chargs
Copie de scurit a t charge
Mmoire tampon restaure depuis copie de scurit (perte ventuelle de donnes !)
La mmoire tampon du FFS a t restaure partir de la copie de sauvegarde (perte
de donnes possible !)
PM normalisant les grandeurs physiques a t modifi
Fonctions cycles de compilation dfinissent plusieurs fois le numro PM %1
Date machine %1 (et ventuellement dautres) nont pas t modifies cause du
manque de droits daccs %2
%1 Paramtres machine nont pas pu tre modifis avec le droit daccs %2
Nouvelle valeur %1 du PM %2 non affecte. Exige %3 octets de trop en mmoire %4.
Configuration errone pour axe index dans PM %1
Erreurs trop nombreuses au dmarrage
Frquence dhorloge pour entranement numrique corrige
Priode chant. asserv. pos. rduite %1 ms pour entranement numrique
Cycles standard diffrents des entranements
Augmentation du facteur de la priode dappel de linterpolateur %1
Temps de cycle AP augment sur %1 ms
Temps de cycle servo modifi sur 1 ms
Temps de cycle systme modifi sur %1 ms
Erreur dans temps de cycle DP du SDB1000
Rapport du temps tche communication au Ipo modifi %1
Appel configur de sous-programme fonction M est invalide
Projection interdite de la fonction Affichage jeu de donnes avec valeurs absolues
Numro de fonction M configur pour commutation de broche est invalide
Numro de fonction M invalide projectionn pour la synchronisation de canaux

6ES7 357-4AH00-8CG0
004180*
004181*
004182*
004183*
004184
004185
004200
004210*
004215*
004220*
004225
004230*
004240
004250
004252
004254
004260
004270
004275
004280
004282
004285
004290
004291
004300
004310
004320
004340
004341
004342
004343
004345
004346
004347
004350
004400
004502
005000
006000
006010
006020
006030
006035
006100*
006401*
006402*
Numro de fonction M invalide projectionn pour lactivation ASUP

Canal %1 affectation invalide dune fonction auxiliaire M
Canal %1 Numro de fonction auxiliaire M invalide dans %2 %3, MD rinitalis
Canal %1 Numro de fonction auxiliaire M %2 utilis plusieurs fois (%3 et %4)
Canal %1 Fonction auxiliaire invalide dans %2 %3, MD rinitialis
Canal %1 Projection dune fonction auxiliaire invalide %2 %3 %4
Canal %1 Il nest pas permis de dclarer laxe gomtrique %2 en tant quaxe rotatif
Canal %1 Broche %2 Dclaration en tant quaxe rotatif manque
Canal %1 Broche %2 Dclaration axe modulo manque
Canal %1 Broche %2 dclare plusieurs fois
Canal %1 Axe %2 Dclaration axe rotatif manque
Canal %1 Modification externe de donnes impossible dans ltat actuel du canal
Dpassement de temps de calcul au niveau IPO ou rgulateur de position, IP %1
FastPlcCom-Fonction non disponible
Erreur de lecture PLCIO : %1
Erreur dcriture PLCIO : %1
Paramtre machine %1 non admis //150
Paramtre machine %1 contient affectation loctet dentre/sortie NCK inactif %2
Paramtres machine %1 et %2 plusieurs fois affects loctet de sortie NCK n %3
Laffectation de loctet dentre/sortie NCK dans PM %1 [%2] ne convient pas la
configuration du matriel
Affectation multiple du matriel des sorties externes NCK
Dfaut embase PMD %1, code de dfaut %2
Dtection de signe de vie du bus P local
Module sur bus P local, emplacement %1 Codes derreur : %2 %3 %4
Dclaration dans PM %1 pas admise pour axe/broche gomtrique %2
Dclaration dans PM %1 indice %2 inadmissible.
Axe %1 fonction %2 %3 et %4 ne sont pas admis
Canal %1 Type de transformation illicite dans transformation n %2
Canal %1 Aucun jeu de paramtres disponible pour transformation n %2
Canal %1 Param. machine invalides pour transfo. gnrale 5 axe Dfaut n %2
Canal %1 Tentative de modification de paramtres machine dans une transformation
active
Canal %1 Paramtrage erron dans transformation enchane n %2
Canal %1 Affectation errone daxe gomtrique dans param. machine %2 [%3]
Canal %1 Affectation errone daxe de canal dans param. machine %2 [%3]
Canal %1 Descripteur axe %2 Param. machine %3 incompatible avec paramtre
machine %4
Une modification de PM provoque une rorganisation de la mmoire sauvegarde
(perte de donnes !)
Canal %1 %1 %2 (%3) invalide, %4 a t adapt
Ordre de communication non excutable %1
Organisation mmoire a eu lieu avec paramtre machine standard
Canal %1 Bloc de donnes %2 na pas t cr ou uniquement partiellement, n der
reur %3
Paramtres machine modifies rorganisation mmoire
La limite de la mmoire utilisateur a t adapte
Le systme, au lieu de disposer dune mmoire utilisateur de %1 kB ne dispose que
de %2 kB de type %3
Erreur lors de la cration de %1, numro derreur %2 %3
Canal %1 Changement doutil impossible : il ny a aucun emplacement libre pour lou
til%2 Frre n %3 prsent dans magasin %4
Canal %1 Changement outil impossible. Magasin n %2 inexistant

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-69
006403*
006404*
006405*
006406*
006407*
006410*
006411*
006412*
006413*
006415
006421*
006422*
006423*
006424*
006425*
006430*
006431*
006432*
006433*
006434*
006441*
006442*
006450*
006451*
006452*
006453*
006454*
006500
006510
006520
006530
006540
006550
006560
006570
006580
006600
006610
006620
12-70
Canal %1 Changement outil impossible. Emplacement n %2 inexistant dans maga

sin%3
Canal %1 Changement doutil impossible. Outil %2 inexistant ou pas utilisable
Canal %1 Instruction %2 renferme un paramtre dacquittement AP %3 invalide
identificateur = %4
Canal %1 Acquittement AP manque pour instruction %2
Canal %1 Loutil %2 ne peut pas tre rang lemplacement %4 du magasin %3.
Dfinition du magasin pas autorise !
Unit CO %1 Outil %2 N doutil frre %3 a atteint la limite davertissement ave D=
%4
Canal %1 Outil %2 N doutil frre %3 a atteint la valeur limite davertissement D= %4
Unit CO %1 Outil %2 N doutil frre %3 a atteint la limite de surveillance avec D=
%4
Canal %1 Outil %2 N outil frre %3 a atteint la limite de surveillance avec D= %4
Unit TO %1 Outil %2 avec tranchant n5 %3 a atteint la limite de pravis
Canal %1 Dplacement outil impossible. Pas demplacement libre pour loutil %2 ;
frre n %3 prsent dans le magasin %4
Canal %1 Dplacement outil impossible. Magasin n %2 inexistant
Canal %1 Dplacement outil impossible. Emplacement n %2 inexistant dans maga
sin %3
Canal %1 Dplacement outil impossible. Outil %2 inexistant ou pas utilisable
Canal %1 Loutil %2 ne peut pas tre rang lemplacement %4 du magasin %3.
Dfinition du magasin par autorise
Compteur de pices : dbordement de la table des tranchants surveills
Fonction pas autorise. La gestion des outils nest pas active.
Canal %1 : Impossible dexcuter la fonction. Aucun outil sur le porte-outils/la broche
Canal %1 Blocs %2 %3 nest pas disponible pour ladministration doutils
Canal %1 Blocs %2 %3 ordre de communication SETMTH interdit, car fonction porteoutils inactive
Ecriture de $P_USEKT interdite
Canal %1 Fonction non excutable. Pas doutil prsent sur le magasin/lemplacement
souhait %2
Canal %1 Changement doutil impossible. N demplacement de magasin invalide %2
dans le magasin de stockage intermdiaire
Canal %1 Changement doutil impossible. Vous navez pas dfini de magasin de stoc
kage intermdiaire
Canal %1 Changement doutil impossible. Le n de porte-outils/n de broche = %2
na pas t dfini
Canal %1 Changement doutil impossible. Pas daffectation entre le n de porteoutils/n de broche = %2 et le magasin de stockage intermdiaire %3
Canal %1 Changement doutil impossible. Aucune relation de distance disponible
Limite capacit mmoire CN atteinte
Trop de programmes pice dans la mmoire CN
Trop de fichiers journaux dans la mmoire CN
Trop de fichiers dans le rpertoire
Trop de rpertoires dans la mmoire CN
Trop de sous-rpertoires
Format de donnes pas permis
Limite capacit mmoire CN atteinte
Seuil de mmoire CN atteint
Limite de capacit mmoire atteinte sur carte CN
Trop de fichiers ouverts sur carte CN
La carte CN a le mauvais format

6ES7 357-4AH00-8CG0
006630
006640
006650
006660
006670
006671
006690*
006691*
006692*
006693*
006698
006700
007000
007010*
007020*
007100*
007200*
007201*
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010607*
010610
Le carte CN a un dfaut matriel

La carte CN nest pas enfiche
La protection en criture de la carte CN est active
Option Flash File System non slectionne
La carte CN est lue
La carte CN est crite
Copie des fichiers de la carte CN dans le systme de fichiers passifs impossible
Enregistrement des fichiers du systme de fichiers passifs sur la carte CN impossible
Le fichier %1 a t perdu
Fichier %1 perdu
Carte CN inconnue (%1/%2). Ecriture impossible
Canal %1. La valeur de la date machine %2%3 est trop petite.
Trop dalarmes CC dfinies
Dpassement de plage de numros MMC
Numro alarme CC na pas t attribu
Compile cycles zone VDI : %1 octet(s) pour les entres, %2 octet(s) pour les sorties.
%3 octet(s) disponible(s) au maximum.
Problme survenu avec les CC externes lis %1 %2
Erreur dassertion dans %1 ligne %2
Canal %1 Option Routines dinterruption pas active
Option Activation de plus de %1 axes pas active
Option Activation de plus de %1 canaux pas active
Option Activation de plus de %1 GCS pas active
Option Activation de plus de %1ko SRAM pas active
Canal %1 Bloc %2 Option Interpolation de plus de 4 axes pas active
Option Activation de plus de %1 axes Link pas active.
Option Activation de dossiers daxes non active
Option Activation du lien FAST-IPO-LINK non activ
Option Activation de plus de %1 axes Lead-Link non activ
PM %1 remis zro, option correspondante pas active
Axe %1 PM %2 remis zro, option correspondante est insuffisante.
Option pour cycle interpolation %1 non dfinie
Option pour paramtres de cycle non dfinis
Plus de %1 options actives et aucune cl de licence saisie.
Plus de %1 options actives, qui ne font pas partie de la cl de licence.
La cl de licence a t saisie trois fois, excuter une remise en route avant nouvelle
saisie.
Combinaison illicite doptions (%1)
Canal %1 Bloc %2 Impossible pour cause dembargo
Canal %1 Dmarrage CN sans point de rfrence (action=%2)
Canal %1 Erreur lors activation/dsactivation de la fonction de numrisation
Canal %1 Actionner Dpart programme pour reprendre lexcution du programme
Canal %1 Arrt interne aprs recherche de bloc
Canal %1 Communication canal-canal impossible
Canal %1 Ordre %2 est dj donn
Canal %1 Ordre %2 refus
Canal %1 Fonction non valide
Canal %1 Bloc %2 Fonction auxiliaire pendant filetage actif
Canal %1 Bloc %2 Vitesse en fin de bloc est nulle pendant filetage
Canal %1 Bloc %2 Augmentation du pas de filetage trop grande
Canal %1 Bloc %2 Augmentation du pas de filetage trop grande
Canal %1 bloc %2 Filetage non excutable avec frame
Canal %1 Laxe %2 nest pas arrt

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-71
010620
010621
010630
010631
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010761*
12-72
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 atteint fin de course logiciel %4

Canal %1 Axe %2 sur fin de course logiciel %3
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 atteint limite zone de travail %4
Canal %1 Axe %2 la limite de la zone de travail %3
Canal %1 Mauvais paramtres machine Gantry axe %2 Erreur n %3
Canal %1 Ensemble Gantry indfini %2
Canal %1 Axe %2 Seuil dalarme Gantry
Canal %1 Axe %2 Seuil de dfaut Gantry dpass
Canal %1 Attente du dmarrage de la synchronisation de lensemble Gantry %2
Canal %1 La synchronisation est en cours pour lensemble Gantry %2
Canal %1 Axe %2 Alarme Gantry inutilis
Canal %1 Bloc %2 Zone de protection %3 viole en mode Automatique ou MDI
Canal %1 Bloc %2 Violation zone protection %3 spcifique au canal en Automatique
ou MDI
Canal %1 Violation zone de protection %2 atteinte en marche vue ou semi-automa
tique relatif
Canal %1 Violation zone de protection %2 spcifique au canal en mode manuel
Canal %1 Bloc %2 Surveillance de zone de protection pas garantie
Canal %1 Violation zone de protection %2 avec axe %3 atteinte en marche vue ou
semi-automatique relatif
Canal %1 Zone de protection spcifique au canal %2 atteinte en manuel avec axe %3
Canal %1 Bloc %2 Conflit en rectification sans centres
Canal %1 Bloc %2 Trop de blocs vides en programmation WAB
Canal %1 Bloc %2 Inversion de sens lors du mouvement dapproche WAB
Canal %1 Bloc %2 Distance WAB incorrecte ou non programme
Canal %1 Bloc %2 Programmation multiple de WAB
Canal %1 Bloc %2 Pas de direction valable WAB
Canal %1 Bloc %2 Position finale WAB ambigu
Canal %1 Bloc %2 Arrt du prtraitement des blocs pour WAB
Canal %1 Bloc %2 Direction de dgagement non dfinie pour WAB
Canal %1 Bloc %2 Niveau de retour invalide en cas de WAB
Canal %1 Bloc %2 Activation de la correction de rayon doutil sans numro doutil
Canal %1 Bloc %2 Risque de collision lors correction du rayon doutil
Canal %1 Bloc %2 Dbordement du tampon local de blocs lors correction de rayon
doutil
Canal %1 Bloc %2 Slection de la correction de rayon doutil uniquement possible
dans un bloc linaire
Canal %1 Bloc %2 Annulation de la correction de rayon doutil uniquement possible
dans un bloc linaire
Canal %1 Bloc %2 Slection de la correction de rayon doutil avec KONT impossible
au point de dpart courant
Canal %1 Bloc %2 Annulation impossible de la correction de rayon doutil avec KONT
au point final programm
Canal %1 Bloc %2 Modification du plan de correction impossible si correction de
rayon doutil active
Canal %1 Bloc %2 Rayon de courbure avec valeur de correction variable trop petit
Canal %1 Bloc %2 Trajectoire parallle lorientation de loutil
Canal %1 Bloc %2 Axe de lhlice pas parallle lorientation de loutil
Canal %1 Bloc %2 Correction rayon outil impossible pour ellipse plus dun tour

6ES7 357-4AH00-8CG0
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010862*
010870*
010880*
Canal %1 Bloc %2 Trop de blocs vides entre 2 blocs de dplacement avec correction
de rayon doutil active
Canal %1 Bloc %2 La composante de la trajectoire dans le plan de correction sannule
Canal %1 Bloc %2 Trajectoire discontinue avec correction de rayon doutil active
Canal %1 Bloc %2 La correction de rayon doutil 3D nest pas possible
Canal %1 Changement dorientation de face pas admis entre bloc %2 et bloc %3
Canal %1 Bloc %2 Usinage avec un angle latral diffrent de 0 pas possible
Canal %1 Bloc %2 Orientation doutil pas admise pour correction de rayon doutil 3D
Canal %1 Bloc %2 Vecteur normal la face pas admis pour correction de rayon doutil
Canal %1 Bloc %2 Changement du type dangle la suite dune modification dorien
tation lorsque la correction de rayon doutil est active
Canal %1 Bloc %2 Dbordement du tampon local de blocs lors du lissage de lorienta
tion
Canal %1 Bloc %2 Modification dorientation inadmissible lactivation/la dsactiva
tion du fraisage 3D en bout
Canal %1 Orientation doutil inadmissible dans bloc %2 sur angle rentrant avec
bloc%3
Canal %1 Dimensions doutil inadmissibles pour fraisage en bout dans bloc %2
Canal %1 Changement doutil inadmissible lors fraisage en bout dans bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 doit tre un axe gomtrique pour correction de rayon
doutil
Canal %1 Bloc %2 Correction de rayon doutil : trop de blocs avec inhibition de correc
tion
Canal %1 Bloc %2 Arrt du prtraitement de blocs avec correction de rayon doutil
active
Canal %1 Bloc %2 Outil avec longueur de tranchant pour fraisage priph. 3D
Canal %1 Bloc %2 Changement doutil illicite durant correction de rayon doutil
Canal %1 Bloc %2 dveloppante avec orientation invalide lors de la correction du
rayon doutil
Canal %1 Bloc %2 type de courbe invalide lors de la correction du rayon doutil
Canal %1 Bloc %2 la correction de rayon doutil sous-entend la transformation do
rientation
Canal %1 Bloc %2 outil invalide avec la correction du rayon doutil avec surfaces de
limitation
Canal %1 Bloc %2 Changement de plan en programmation de droites avec angles
Canal %1 Bloc %2 Angle invalide en programmation de droites
Canal %1 Bloc %2 Type dinterpolation illicite en programmation de droites avec
angles
Canal %1 Bloc %2 Deuxime bloc manque en programmation de droites avec angles
Canal %1 Bloc %2 Angle manque dans 2me bloc en programmation de droites avec
angles
Canal %1 Bloc %2 Point final incompatible en programmation dangles
Canal %1 Laxe %2 dans le bloc %3 nest pas un axe gomtrique
Canal %1 Bloc %2 Repositionnem. aprs commutation axe gom. ou transformation
Canal %1 Bloc %2 Pas de broche matre dfinie
Canal %1 Axe rotatif / broche %2 pas dfini
Canal %1 Aucune avance programme dans bloc %2
Canal %1 Bloc %3 La vitesse daxe de laxe de positionnement %2 est programme
sur zro
Canal %1 Bloc %2 Broche matre aussi utilise comme axe interpolation
Canal %1 Bloc %2 Pas daxe transversal dfini
Canal %1 Bloc %2 Trop de blocs vides entre 2 blocs de dplacement lors de linser
tion de chanfreins ou de rayons

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12-73
010881
010882*
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012100
012110
012120
12-74
Canal %1 Bloc %2 Dpassement du tampon de bloc local lors des facettes ou des
rayons
Canal %1 Bloc %2 Activation de chanfreins ou rayons (pas modale) sans dplace
ment dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 dpouille ou arrondi doit tre raccourci
Canal %1 Bloc %2 Dbordement du tampon local de bloc lors calcul courbe de type
spline
Canal %1 Bloc %2 La multiplicit du noeud est suprieure lordre
Canal %1 Bloc %2 Pas de valeur S programme pour vitesse de coupe constante
Canal %1 Bloc %2 Survitesse extrme dans un axe interpolation
Canal %1 Bloc %2 La transformation ne permet pas de passer par le ple
Canal %1 Bloc %2 Le prtraitement des blocs nest plus srement synchronis avec
lexcution des blocs
Canal %1 Bloc %2 Courbe dcroissante davance ignore
Canal %1 Dplacement impossible si transformation active dans canal %1, bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Type dinterpolation pas autoris dans le contour usiner
Canal %1 Bloc %2 Le contour usiner prsente des dfauts
Canal %1 Bloc %2 La prparation du contour a t redmarre
Canal %1 Bloc %2 Le programme de contour ne comporte pas assez de blocs
Canal %1 Bloc %2 Le champ pour le fractionnement du contour est trop petit
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : effacement / crasement impossible
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : limite capacit mmoire CN atteinte
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : instruction inadmissible dans la dfinition
Canal %1 Bloc %2 T. de c. %3 : inv. de signe de la val. pilote pas permise dans le
bloc
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : transformation inadmissible
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : couplage axe inadmissible
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de contour dfini
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : contour discontinu
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : discontinuit entre fin et dbut de cycle
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de mouvement de laxe pilote
Canal %1 Le calcul de la fonction longueur darc est trop imprcis
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : La valeur asservie est nulle
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : Mouvement daxe directeur manquant
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 : Seuil de mmoire CN DRAM atteint
Canal %1 bloc %2 Utilisation simultane de COMPCURV/COMPCAD et corr. rayon
impossible.
Canal %1 Bloc %2 en cas de correction de rayon seul les polynmes cubiques sont
autoriss au maximum
Canal %1 Bloc %2 Fonction %3 impossible avec correction de bande
Canal %1 Bloc %2 Adresse %3 programme plusieurs fois
Canal %1 Bloc %2 Adresse %3 Type dadresse programm trop souvent
Canal %1 Bloc %2 Modification adresse pas admise
Canal %1 Bloc %2 Paramtre ou type de donnes pas valable dans %3
Canal %1 Bloc %2 Expression %3 nest pas une donne du type AXIS
Fonctions G porte syntaxique trop nombreuses dans bloc %2
Erreur de syntaxe du texte %3 dans bloc %2
Bloc %2 Paramtre %3 pas escompt
Bloc %2 Nombre dexcutions %3 pas autoris
Syntaxe non interprtable dans bloc %2
La fonction G programme nest pas seule dans le bloc %2

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012130*
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012552*
012560
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012571
012572
012580
012581
012582
012583
Canal %1 Bloc %2 Orientation outil pas admise

Canal %1 Bloc %2 Fonctionnalit %3 pas ralise
Canal %1 Bloc %2 Opration %3 et type de donnes incompatibles
Canal %1 Bloc %2 Plage de valeurs dpasse
Canal %1 Bloc %2 Nom %3 dfini plusieurs fois
Canal %1 Bloc %2 Concatnation des oprateurs %3 pas permise
Canal %1 Bloc %2 Trop de dimensions pour variables du type CHAMP
Canal %1 Bloc %2 Symbole %3 ne peut tre dclar
Canal %1 Bloc %2 Chane %3 trop longue
Canal %1 Bloc %2 Constante binaire %3 dans chane trop longue
Canal %1 Bloc %2 Constante hexadcimale %3 dans chane trop grande
Canal %1 Bloc %2 Orientation outil %3 dfinie plusieurs fois
Canal %1 Bloc %2 Imbrication de la macro-instruction %3 impossible
Canal %1 Bloc %2 Trop de valeurs dinitialisation indiques %3
Canal %1 Bloc %2 Initialisation de %3 pas autorise
Canal %1 Bloc %2 Nom macro-instruction %3 dj dfini
Canal %1 Bloc %2 Dpassement longueur maximale macro-instruction avec %3
Canal %1 Bloc %2 Variable de calcul %3 pas dfinie
Canal %1 Bloc %2 Paramtre call-by-reference manque lors appel SP %3
Canal %1 Bloc %2 Paramtre daxe manque lors appel de procdure %3
Canal %1 Bloc %2 Paramtre %3 nest pas une variable
Canal %1 Bloc %2 Type du paramtre %3 erron
Canal %1 Bloc %2 Nombre de paramtres trop grand %3
Canal %1 Bloc %2 Paramtre %3 plus possible
Canal %1 Bloc %2 Dimension du paramtre %3 errone
Canal %1 Bloc %2 Plage de valeurs pour %3 pas permise
Canal %1 Bloc %2 Capacit mmoire maximale atteinte
Canal %1 Bloc %2 Valeur dinitialisation %3 pas convertible
Canal %1 Lindice de champ %3 manque dans le bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Type dindice erron sous %3
Canal %1 Bloc %2 Descripteur %3 trop long
Canal %1 Bloc %2 Index indiqu pas valable
Canal %1 Bloc %2 Dpassement nombre maximal de paramtres formels
Canal %1 Bloc %2 Etiquette dfinie deux fois
Canal %1 Bloc %2 Dpassement nombre maximal de symboles avec %3
Canal %1 Bloc %2 Fonction G %3 est inconnue
Canal %1 Bloc %2 Sous-programme %3 dj dfini
Canal %1 Bloc %2 Droit daccs %3 pas permis
Canal %1 Bloc %2 %3 est impossible dans ce bloc
Canal %1 Bloc %2 Trop de paramtres machine %3
Canal %1 Bloc %2 Trop de donnes doutil %3
Canal %1 Bloc %2 Index pas valable sous %3
Canal %1 Bloc %2 Bloc trop long ou trop complexe
Canal %1 Nom %3 non dfini ou option inexistante dans bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Paramtre OEM doutil/de magasin non dfini. Option non active.
Canal %1 Bloc %2 Valeur programme %3 en dehors des limites autorises
Canal %1 Bloc %2 Trop dactions synchrones au dplacement dans %3
Canal %1 Bloc %2 %3 non admis en action synchrone au dplacement
Canal %1 Bloc %2 %3 uniquement admis en action synchrone au dplacement
Canal %1 Bloc %2 %3 non admis pour affectation en action synchrone au dplacem.
Canal %1 Bloc %2 Accs en lecture inadm. sur %3 avec action syn. au dplacem.
Canal %1 Bloc %2 Indice de champ %3 erron
Canal %1 Bloc %2 Variable %3 nest pas une variable systme

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12-75
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014020
014021
014025
12-76
Canal %1 Bloc %2 Variable %3 pas lisible de faon synchrone au dplacement

Canal %1 Bloc %2 Variable %3 pas modifiable de faon synchrone au dplacement
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacem. : conflit de types pour variable %3
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : opration/fonction %3 inad
missible
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : adresse %3 inadmissible
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : variable %3 pas permise dans
instruction ID modale
Canal %1 Bloc %2 Des donnes globales utilisateur ne peuvent pas tre cres
Canal %1 Bloc %2 Erreur somme contrle ligne
Canal %1 Bloc %2 Accs aux caractres individuels impossible pour paramtre CallBy-Reference %3
Canal %1 Bloc %2 Accs au caractre simple sur la variable % impossible
Canal %1 Bloc %2 Code bloc optionnel/tiquette pas autorise dans structure de
contrle
Canal %1 Bloc %2 Conflit dimbrication dans structures de contrle
Canal %1 Bloc %2 Nombre maximal dimbrications des structures de contrle
dpass
Canal %1 Bloc %2 Descripteur axe %3 diffrent dans canal %4
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : variable %3 rserve pour
actions synchrones au dplacement et cycles technologiques
Canal %1 Bloc %2 Cycle technologique %3 : autre appel de sous-progr. impossible
Canal %1 Bloc %2 Programmation de contour interdit car sous-programme modal
actif
Canal %1 Bloc %2 Type dinterpolation pour contour illicite actif
Canal %1 Bloc %2 Elment de langage illicite dans mode langue externe
Canal %1 Bloc %2 N de programme pour appel de macro (G65/G66) manquant
Canal %1 Bloc %2 Plusieurs appels de macro-instruction ISO_2/3 ou de cycle dans
le bloc
Canal %1 Bloc %2 pas de rayon programm pour la slection/dslection dinterpola
tion de cylindre
Canal %1 Bloc %2 Slection de plan de travail invalide avec des axes parallles
Canal %1 Bloc %2 Ecart non dfini pour le double revolver
Canal %1 Bloc %2 pas de donnes de transformation machine valides dfinies
Canal %1 Bloc %2 Appel de macro modal %3 impossible
Canal %1 Bloc %2 Fin de fichier illicite dans bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Fin de bloc pas admise
Canal %1 Bloc %2 Chemin de programme %3 invalide
Canal %1 Bloc %2 Paramtre valeur par dfaut impossible lors appel SP
Canal %1 Bloc %2 Programme %3 inexistant ou en cours ddition
Canal %1 Bloc %2 Dpassement niveau dimbrication maximal de sous-programmes
Canal %1 Bloc %2 Nombre dexcutions de sous-programme pas admis
Canal %1 Bloc %2 Programme slectionn %3 inexistant ou en cours ddition
Canal %1 Pas de droit daccs au fichier
Canal %1 Bloc %2 Erreur lors de lappel de sous-programme par fonction M/T
Canal %1 Bloc %2 Erreur de syntaxe lors de lappel du sous-programme par fonction
M
Canal %1 Bloc %2 Mauvaise valeur ou nombre de paramtres erron lors appel fonc
tion ou procdure
Canal %1 Bloc %2 Mauvaise valeur ou nombre de paramtres erron lors appel fonc
tion ou procdure
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : instruction ID modale inadm.

6ES7 357-4AH00-8CG0
014026*
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014120*
014122*
014123*
014124*
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : numro de polynme pas vala

ble dans instructions FCTDEF
Canal %1 bloc %2 Combiner OSCILL avec POSP pour oscillation avec mvt pntra
tion
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Pas de point de fin de programm
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Angle de rotation trop grand
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Point de dpart invalide
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Point de fin invalide
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Rayon invalide
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Erreur de point de fin
Canal %1 Bloc %2 Dveloppante : Pas de point de fin programm plusieurs fois
Canal %1 Bloc %2 Point de fin de cercle erron dans bloc %2
Canal %1 Bloc %2 Erreur la programmation de cercle tangentiel
Canal %1 Bloc %2 Nombre de tours incorrect en programmation de cercle
Canal %1 Bloc %2 Trop de niveaux dimbrication lors oprations de calcul
Canal %1 Bloc %2 Erreur arithmtique dans le programme pice
Canal %1 Bloc %2 Niveau dinhibition pas admis en inhibition slective de blocs
Canal %1 Bloc %2 Capacit mmoire de variables pour appel sous-progr. insuffisante
Canal %1 Bloc %2 Destination de saut %3 introuvable
Canal %1 Bloc %2 Label %3 introuvable
Canal %1 Bloc %2 Instruction non autorise
Canal %1 bloc %2 axe %3 position douteuse
Canal %1 Bloc %2 Numro D pas admis
Canal %1 Bloc %2 Fonction inadmissible, indice : %3
Canal %1 Bloc %2 Le type de laxe %3 nest pas le bon
Canal %1 Bloc %2 Intervalle trajectoire <= 0 en interpolation polynomiale
Canal %1 Bloc %2 Degr de polynme suprieur 3 programmes pour interpolation
polynomiale
Canal %1 Bloc %2 Rayon trop petit pour programmation de cercle
Canal %1 Bloc %2 Conversion de type pas permise
Canal %1 Bloc %2 Chane ne peut pas tre convertie en type AXIS
Canal %1 Bloc %2 Erreur conversion : pas trouv de nombre valable
Canal %1 Bloc %2 Rsultat de concatnation de chanes de caractres trop long
Canal %1 Bloc %2 Transformation dorientation inexistante
Canal %1 Bloc %2 Pas de transformation dorientation active
Canal %1 bloc %2 Degr polyn. programm supr. 5 pour angles du vecteur do
rient.
Canal %1 Bloc %2 Angles dEuler et composantes dun vecteur dorientation pro
gramms
Canal %1 Bloc %2 Angles dEuler, vecteur dorientation et axes de transformation pro
gramms
Canal %1 Bloc %2 Trajet dorientation programm impossible
Canal %1 Bloc %2 Angle davance programm (orientation) est trop grand
Canal %1 Bloc %2 Angle latral programm (orientation) est trop grand
Canal %1 Bloc %2 Dfinition de la surface de la pice pas admise
Canal %1 Bloc %2 Programmation absolue de lorientation avec ORIPATH actif
Canal %1 Bloc %2 pas dangle ou de direction programm pour la conique
Canal %1 Bloc %2 pas dorientation de fin programme
Canal %1 Bloc %2 pas dorientation intermdiaire programme
Canal %1 Bloc %2 Dfinition plan pour orientation programme impossible
Canal %1 Bloc %2 angle ou direction programm pour la conique
Canal %1 Bloc %2 angle douverture de la conique trop petit
Canal %1 Bloc %2 Tangente de dbut est nulle pour lorientation

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-77
014125*
014129
014130
014131
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014133
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014148*
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014190*
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014198*
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014300*
014310*
014400*
014401*
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014403*
014404*
014410
014411*
014412*
12-78
Canal %1 Bloc %2 Rotation programme impossible

Canal %1 Bloc %2 Axes dorientation et composantes dun vecteur dorientation pro
gramms
Canal %1 Bloc %2 Trop de valeurs dinitialisation
Canal %1 Bloc %2 Axes dorientation et angle danticipation/latral programms
Canal %1 Bloc %2 Axes dorientation mal configurs
Canal %1 Bloc %2 Code G interdit pour dfinition dorientation
Canal %1 Bloc %2 Code G interdit pour interpolation dorientation
Canal %1 Bloc %2 Programmation de la position interdite sans transformation
Canal %1 Bloc %2 Mouvement PTP interdit
Canal %1 Bloc %2 Mouvement CP ou PTP interdit sans transformation
Canal %1 Rfrentiel interdit pour le processus manuel cartsien
Canal %1 Bloc %2 N de porte-outil programm ou conclu de manire invalide (PM)
Canal %1 Bloc %2 Rotation inadmissible de lorgane porte-outil
Canal %1 Bloc %2 Organe porte-outil : orientation pas valable
Canal %1 bloc %2 Type de porte-outil inconnu : %3
Canal %1 bloc %2 Dfinition frame de base invalide pour offset porte-outil
Canal %1 Erreur lors de la slection du porte-outil lors de la rinitialisation
Canal %1 bloc %2 Type dinterpolation non admis pour MOVT
Canal %1 bloc %2 Nbre dangles programms avec ROTS ou AROTS suprieur 2
Canal %1 bloc %2, slection longueur outil sans indication axe gomtrique
Canal %1 bloc %2 Numro T actif incompatible avec outil slectionn
Canal %1 bloc %2, interpolation non admise avec corr. longueur outil
Canal %1 bloc %2 Numro H pas dfini
Canal %1 bloc %2 Numro D pas dfini
Canal %1 bloc %2 Numro H avec G49
Canal %1 bloc %2 Numro D avec G49
Canal %1 bloc %2 Numro D et numro H programms en mme temps
Canal %1 Bloc %2 Modification de lorientation de loutil interdite lors de loffset de
loutil
Canal %1 bloc %2 Changement de plan non admis pour outil avec diamtre
Canal %1 Bloc %2 Rayon vecteur ngatif
Canal %1 Bloc %2 Angle polaire trop grand
Canal %1 Bloc %2 Rayon du ple ngatif
Canal %1 Bloc %2 Angle du ple trop grand
Canal %1 Bloc %2 Ple mal programm
Canal %1 Bloc %2 Coordonnes polaires mal programmes
Canal %1 Bloc %2 degr polynomial est programm suprieur 5 pour linterpolation
polynomiale
Canal %1 Bloc %2 Correction par manivelle active de faon errone
Manivelle %1 Configuration errone ou inactive
Canal %1 Bloc %2 Correction de rayon doutil active lors changement de transforma
tion
Canal %1 Bloc %2 Transformation inexistante
Canal %1 Bloc %2 Spline active lors du changement de transformation
Canal %1 Bloc %2 Le prtraitement des blocs nest plus srement synchronis avec
lexcution des blocs
Canal %1 Bloc %2 Paramtrage non admis de la transformation
Canal %1 Bloc %2 Spline active lors commutation axe gomtrique
Canal %1 Bloc %2 Correction de rayon doutil active lors commutation axe gomtri
que
Canal %1 Bloc %2 Transformation active lors commutation axe gomtrique

6ES7 357-4AH00-8CG0
014413*
014414*
014415
014420*
014500
014510
014520
014530
014600*
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014610*
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014660
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014730*
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014754
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014757
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014759
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014761*
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014763*
014764*
014765*
014766*
014767*
014770
014780
014790
014800
014810
014811
014812
Canal %1 Bloc %2 Correction fine doutil : commutation axe gomtrique/axe de canal

pas
Canal %1 Bloc %2 Fonction GEOAX : appel erron
Canal %1 Bloc %2 Gestion tangentielle : Basculement Axe gomtrique / de canal
interdit
Canal %1 Bloc %2 Axe index %3 Frame inadmissible
Canal %1 Bloc %2 Instruction DEF ou PROC pas permise dans le programme pice
Canal %1 Bloc %2 Instruction PROC manque lors appel SP
Canal %1 Bloc %2 Instruction PROC pas permise dans la section dfinition de
donnes
Canal %1 Bloc %2 Les instructions EXTERN et PROC ne concordent pas
Canal %1 Bloc %2 Tampon de rechargement %3 ne peut pas tre cr
Canal %1 Bloc %2 Tampon de rechargement na pas pu tre effac
Canal %1 Bloc %2 Timeout pour EXTCALL
Canal %1 Bloc %2 Bloc de correction impossible
Canal %1 Bloc %2 Instruction SETINT avec entre ASUP pas valable
Canal %1 Bloc %2 Instruction SETINT avec priorit non valable
Canal %1 Bloc %2 Dpassement temps imparti lors ordre interprteur
Canal %1 Bloc %2 Nombre de blocs CN disponibles rduit de %3
Canal %1 Bloc %2 Erreur lors gnration bloc INIT dans fonction %3
Canal %1 Bloc %2 Les axes pour transformation sans centres manquent
Canal %1 Bloc %2 Conflit sans centres lors de lactivation
Canal %1 Bloc %2 Aucune donne doutil prsente pour rectification sans centres
Canal %1 Bloc %2 Rectification sans centres pas active
Canal %1 Bloc %2 Trop peu de ressources pour les oprations de synchronisation de
mouvements (code : %3 )
Canal %1 Bloc %2 Conflit DELDTG | STOPREOF
Canal %1 Bloc %2 Actions synchrones au dplacement avec type dinterpolation pas
admis
Canal %1 Bloc %2 Actions synchrones au dplacement et type davance erron
Canal %1 Bloc %2 Actions synchrones au dplacement sans dplacement
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement et valeur errone
Canal %1 Bloc %2 Incompatibilit entre action synchrone au dplacement et type
daction
Canal %1 Bloc %2 Valeur programme indisponible
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement et mauvais type daxe
Canal %1 Bloc %2 Plusieurs fonctions auxiliaires dun groupe programmes
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : fonction DELDTG pas permise
si correction de rayon active
Canal %1 Bloc %2 Trop de variables AP programmes
Canal %1 Bloc %2 Trop de variables Link programmes
NCU-Link ne peut pas transmettre immdiatement toutes les variables Link
NCU-Link ne peut pas transmettre toutes les variables Link
Charge de NCU-Link est grande ; capacit mmoire risque dtre insuffisante
Synchronisation des PM via lien inter-NCU pas termine
Canal %1 Bloc %2 Fonction auxiliaire mal programme
Canal %1 Bloc %2 Une option non dbloque a t utilise
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 dplac par la CPU
Canal %1 Bloc %2 Vitesse tangentielle programme infrieure ou gale zro
Canal %1 Bloc %2 Vitesse ngative programme pour axe de positionnement %3
Canal %1 Bloc %2 Plage de valeurs errone pour acclration de laxe/la broche %3
Canal %1 Bloc %2 SOFTA est impossible pour laxe %3

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-79
014815
014820*
014821*
014822*
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014840*
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015020*
015021*
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015165
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015395*
015400*
015410*
015420
015450
015460
015500*
015700*
015800*
015810*
015900
015910
015950
12-80
Canal %1 Bloc %2 Modification de vitesse ngative programme

Canal %1 Bloc %2 Vitesse rot. maxi ngative programme pour vitesse coupe con
stante
Canal %1 Bloc %2 Erreur lors slection ou annulation VPM
Canal %1 Bloc %2 Programmation VPM errone
Canal %1 Bloc %2 Erreur lors slection ou annulation du contrle doutil
Canal %1 Bloc %2 Conflit VPM
Canal %1 Bloc %2 Plage de valeurs errone vitesse de coupe constante
Canal %1 Bloc %2 Centre et point final programms simultanment
Canal %1 Bloc %2 Angle douverture de cercle pas valable
Canal %1 Bloc %2 Point intermdiaire du cercle erron
Canal %1 Bloc %2 Instruction de synchronisation de canal avec marque pas permise
Canal %1 Bloc %2 Instr. de coordination de progr. avec numro de canal pas valable
Canal %1 Bloc %2 Instruction CHANDATA pas ralisable. Canal %3 pas actif
Canal %1 Bloc %2 Instruction CHANDATA avec numro de canal pas valable
CHANDATA(%2 ): Canal inactif. Donnes ignores
Canal %1 Bloc %2 Rglages dunit diffrents
Canal %1 Bloc %2 Interruption REORG du fait dbordement fichier logique
Canal %1 Bloc %2 REORG impossible
Canal %1 Bloc %2 Rechargement de lextrieur a t interrompu
Canal %1 Bloc %2 Tampon dexcution mal configur
Canal %1 Bloc %2 Erreur conversion ou interprtation ASUP AP %3
Canal %1 Systme utilisateur-ASUP _N_ASUP_SPF non prsent
Canal %1 Bloc %2 Programme %3 na pu tre traduit
Canal %1 Bloc %2 Compilat %3 plus ancienne que le sous-programme correspon
dant
Canal %1 Bloc %2 Programme %3 Aucune interface na pu tre cre
Canal %1 Bloc %2 Programme %3 na pu tre trait comme fichier INI
Canal %1 Bloc %2 Erreur fichier INI
Canal %1 Bloc %2 Pas de mmoire libre pour appel de sous-programme
Canal %1 Bloc %2 Nombre dexcutions pas valable lors recherche de bloc
Canal %1 Bloc %2 Fichier recherch inexistant
Canal %1 Bloc %2 Contrat de recherche de bloc pas admis
Canal %1 Bloc %2 Numro de bloc rechercher pas admis
Canal %1 Bloc %2 Etiquette rechercher pas admise
Canal %1 Bloc %2 Recherche infructueuse
Canal %1 Bloc recherch pas admis (erreur de syntaxe)
Canal %1 Bloc recherch pas trouv
Canal %1 bloc %2 : programmation relative non admise dans axe %3
Canal %1 bloc %2 %3 pas ralis pendant Bloc recherch
Canal %1 Fonction Master-Slave non excutable en recherche de bloc.
Canal %1 Bloc %2 Bloc initial Init slectionn inexistant
Canal %1 Bloc %2 Fichier dinitialisation avec fonction M pas admise
Canal %1 Bloc %2 Instruction pas autorise dans le mode courant
Canal %1 Bloc %2 Programme traduit ne peut tre mmoris
Canal %1 Bloc %2 Erreur de syntaxe avec fonction G modale
Canal %1 Bloc %2 Angle de cisaillement pas permis
Canal %1 Bloc %2 n dalarme de cycle non admis %3
Canal %1 Bloc %2 Conditions initiales errones pour CONTPRON/CONTDCON
Canal %1 Bloc %2 Dimension tableau errone avec CONTPRON/CONTDCON
Canal %1 Bloc %2 Palpeur pas admis
Canal %1 Bloc %2 Palpeur pas admis
Canal %1 Bloc %2 Pas de dplacement programm

6ES7 357-4AH00-8CG0
015960
016000*
016005*
016010*
016015
016016
016020
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016105
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016422*
016423*
016424*
016430
016440
016500
016510*
016700
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016715*
016720*
016730
016740
016750*
016751*
016755
016760*
016761
016762*
016763*
016770
016771
016776
016777
016778
016779
Canal %1 Bloc %2 Pas de dplacement programm

Canal %1 Bloc %2 Valeur inadmissible pour le sens de relvement
Canal %1 Bloc %2 Valeur inadmissible pour le sens de relvement
Canal %1 Bloc %2 Arrt de traitement aprs relvement rapide
Canal %1 Bloc %2 Descripteur daxe %3 erron
Canal %1 Bloc %2 Pas de position de retrait programme pour axe %3
Canal %1 dans le bloc %2 ne peut tre repositionn
Canal %1 Bloc %2 Broche %3 inexistante dans canal
Canal %1 Bloc %2 La broche %3 ne peut pas tre affecte
Canal %1 Bloc %2 Broche %3 pour temporisation pas en mode commande
Canal %1 Bloc %2 Indice pas valable pour correction fine doutil
Canal %1 Bloc %2 Ordre pas autoris avec FTOCON
Canal %1 Bloc %2 FTOCON pas permis
Canal %1 Bloc %2 Numro de broche pas valable avec PUTFTOCF
Canal %1 Bloc %2 Interpolations de type spline et polynomiale inexistantes
Canal %1 Bloc %2 Polynme dnominateur a des racines dans la plage de
paramtres
Canal %1 Bloc %2 Axe de positionnement %3 ne peut pas participer linterpolation
de type spline
Canal %1 Bloc %2 Laxe %3 nest pas un axe gomtrique
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 programm plusieurs fois
Canal %1 bloc %2 Angle %3 programm plusieurs fois dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 Angle %3 programm plusieurs fois dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 Angle %3 programm plusieurs fois dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 Coordonne %3 programme plusieurs fois dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 Axe gomtrique %3 ne peut pas se dplacer en tant quaxe de
positionnement dans le syst. de coord. ayant subi la rotation
Canal %1 Bloc %2 Rotation programme pour axe gomtrique inexistant
Canal %1 Bloc %2 Chanfrein ou rayon ngatif
Canal %1 Bloc %2 Pas daxe transversal
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Type davance erron
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Broche matre pas programme
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Broche pas larrt
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Pas du filet est nul
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Mauvais paramtres
Canal %1 Bloc %2 Pas daxe gomtrique programm
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 SPCON pas programm
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe %3 SPCOF pas excutable
Canal %1 Bloc %2 Arrt pas ncessaire
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Valeur S manque
Canal %1 Bloc %2 Axe/Broche %3 pas programm dans canal
Canal %1 Bloc %2 Broche %3 Fonction filetage active
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Vitesse de rotation programme est inadmissible (nulle ou
ngative)
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 Pas de systme de mesure disponible
Canal %1 Axe asservi %2 Mouvement superpos non libr
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe %3 pour axe %4 nexiste pas
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote axe asservi %3 indisponible pour axe
pilote %4
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote couplage en boucle pour axe asservi
%3 et axe pilote %4 pas permis
Canal %1 Bloc %2 Couplage par valeur pilote trop de couplages pour axe %3, voir
axe pilote %4 actif

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-81
016780
016781
016782
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016799*
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016810
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016904
016905
016906
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016920
016921*
016922
016923
016924*
016925
016926
016927
016928
016930
12-82
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe asservi manque

Canal %1 Bloc %2 Axe/Broche pilote manque
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe asservi %3 indisponible
Canal %1 Bloc %2 Axe/Broche pilote %3 indisponible
Canal %1 Bloc %2 Broches/Axes %3 identiques
Canal %1 Bloc %2 Paramtres de couplage pas modifiables
Canal %1 Bloc %2 Couplage en boucle
Canal %1 Bloc %2 Couplage multiple
Canal %1 Bloc %2 Paramtre est nul ou manque
Canal %1 Bloc %2 Paramtre sans signification
Canal %1 Bloc %2 Trop de couplages pour laxe %3
Canal %1 Bloc %2 Pas de changement de transform. du fait du couplage de laxe %3
Canal %1 Bloc %2 Pas daccostage du point de rfr. du fait du couplage de laxe %3
Canal %1 Bloc %2 Chane de caractres pas interprtable
Canal %1 Bloc %2 Couplage pas dfini
Canal %1 Bloc %2 Couplage est actif
Canal %1 Bloc %2 Rotation conteneur daxes pas permise car axe %3 est un axe
asservi
Canal %1 Bloc %2 Rotation conteneur daxes pas permise car axe %3 est un axe
pilote
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement DC/CDC pour axe %3 pas permise
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement ACP pour axe %3 pas permise
Canal %1 Bloc %2 Instruction de dplacement ACN pour axe %3 pas permise
Canal %1 Bloc %2 Programmation dune position incorrecte de laxe %3
Canal %1 Action %2 pas permise
Canal %1 Action %2 abandonne du fait dune alarme
Canal %1 Action %2 possible uniquement ltat Programme arrt
Canal %1 Action %2 possible uniquement ltat Reset ou la fin dun bloc
Canal %1 Action %2 pas permise dans mode de fonctionnement courant
Canal %1 Changement de mode de fonctionnement pas permis
Canal %1 Influence sur le prog. : action %2 possible uniquement ltat Reset
BAG %1 Canal %2 Changement de mode de fonctionnement : action %3 pas permise
BAG %1 Canal %2 Changement de mode de fonctionnement : action %3 pas permise
Canal %1 Action %2 pas permise dans bloc courant
Canal %1 Repositionnement : action %2 pas permise dans ltat courant
Canal %1 Pour laction %2, tous les canaux doivent tre ltat Reset
Canal %1 Action %2 pas permise si alarme prsente
Canal %1 Action %2 est dj active
Canal %1 BAG %2 Paramtre machine : affectation canal/BAG pas permise ou en
double
Canal %1 Sous-programmes : action %2 nombre maximal de niveaux dimbrication
dpass
Canal %1 Attention : test programme modifie donnes de gestion doutil
Canal %1 Action %2 pas permise dans ltat courant, action %3 active
Canal %1 Coordination de canaux : action %2 interdite dans bloc %3, repre %4 dj
positionn
Canal %1 Action %2 pas permise si traitement interruption actif
Canal %1 Traitement des interruptions : action %2 pas possible
Canal %1 Les blocs prcdent et actuel %2 doivent tre spars par un bloc excut
ble.

6ES7 357-4AH00-8CG0
016931
016932
016933
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016935*
016936*
016937*
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016939*
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016943*
016944*
016945
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016947*
016948*
016949
017000
017001*
017010
017020
017030
017040
017050
017055
017060
017070
017080
017090
017095
017100
017110
017120
017130
017140
017150
017160
017170
017180
017181
017182
017188
017189
017190
017191
017192*
017193*
017194
Canal %1 Sous-programmes : action %2 nombre maximal de niveaux dimbrication

dpass
Canal %1 Conflit lactivation des donnes utilisateur type %2
Canal %1 Gestion des interruptions. Action %2 dans ltat courant pas permise
Canal %1 Gestion des interruptions. Action %2 pas possible pour cause de Stop
Canal %1 Action %2 impossible cause de la recherche
Canal %1 Action %2 impossible cause de lavance de course dessai
Canal %1 Action %2 impossible cause du test programme
Canal %1 Action %2 abandonn du fait changement de rapport de bote actif
Canal %1 Action %2<ALNX> refuse car changement rapport bote actif
Canal %1 Action %2<ALNX> Attente changement rapport bote
Canal %1 Action %2 refuse, car aucun vnement programme na encore t trait
Canal %1 Ordre programme de dmarrage action %2 impossible
Canal %1 Action %2 impossible cause dun sous-programme asynchrone
Canal %1 Action %2 impossible cause de bloc de recherche actifs
Canal %1 Action %2 sera retarde jusqu la fin du bloc
Canal %1 Dmarrage via START interdit
Canal %1 Dmarrage via ordinateur logique programmable interdit
Canal %1 Canal dpendant %2 encore actif
Correspondance entre la marque du canal %1 et du canal %2 invalide
Canal %1 Bloc %2 Dpassement nombre maximal de symboles
Canal %1 Bloc %2 Il ny a plus de mmoire pour donnes doutil/de magasin
Canal %1 Bloc %2 Plus demplacement mmoire disponible
Canal %1 Bloc %2 Index1 de tableau pas permis
Canal %1 Bloc %2 Index2 de tableau pas permis
Canal %1 Bloc %2 Index daxe pas permis
Canal %1 Bloc %2 Valeur pas permise
Canal %1 Bloc %2 Variable GUD non prsente
Canal %1 Bloc %2 Zone de donnes requise trop grande
Canal %1 Bloc %2 Donne pas crasable
Canal %1 Bloc %2 %3 Valeur infrieure au seuil infrieur
Canal %1 Bloc %2 %3 Valeur suprieure au seuil suprieur
Canal %1 Bloc %2 Valeur invalide
Canal %1 Bloc %2 Entre TOR n %3 pas active
Canal %1 Bloc %2 Sortie TOR n %3 pas active
Canal %1 Bloc %2 Entre analogique n %3 pas active
Canal %1 Bloc %2 Sortie analogique n %3 pas active
Canal %1 Bloc %2 Sortie %3 est affecte une fonction par un param. machine
Canal %1 Bloc %2, %3 sorties FM maximum sont programmables dans le bloc
Canal %1 Bloc %2 Pas doutil slectionn
Canal %1 Bloc %2 Nombre de symboles trop lev
Canal %1 Bloc %2 Numro D pas permis
Canal %1 Bloc %2 Numro T = %3, numro D = %4 inexistant
Canal %1 Bloc %2 Numro de correction cumule illicite
Canal %1 Numro D %2 dfini pour outils numro T %3 et %4
Canal %1 Numro D %2 des outils dfini pour emplacements magasin %3 et %4
Canal %1 Bloc %2 Numro T illicite
Canal %1 Bloc %2 T= %3 nexiste pas, programme %4
Unit TO %1 Nom de loutil %2 pas valable, n frre %3. Aucun autre outil de
rechange possible dans %4. //150
Canal %1 Bloc %2 loutil actif ne se trouve plus sur le n de porte-outil/n de broche
%3, programme %4
Canal %1 Bloc %2 Outil adapt introuvable

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-83
017200
017202*
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018300
018310
018311
018312
12-84
Canal %1 Bloc %2 Effacement impossible des donnes de loutil

Canal %1 Bloc %2 Effacement donnes magasin impossible
Canal %1 Bloc %2 Accs impossible la variable
Canal %1 Gestion doutils : mettre en place loutil manuel %3, n outil frre %2 dans la
broche/le porte-outil %4 //150
Canal %1 Gestion doutils : enlever loutil manuel %3 de la broche/du porte-outil %2
Canal %1 Gestion doutils : enlever loutil manuel de la broche/du porte-outil %4 et
mettre en place loutil manuel %3, n outil frre %2 //150
Canal %1 Bloc %2 Loutil nexiste pas
Canal %1 Bloc %2 Numro de loutil frre dj attribu
Canal %1 Bloc %2 Dfinition outil illgitime
Canal %1 Bloc %2 Dfinition magasin illgitime
Canal %1 Bloc %2 Dfinition emplacement magasin illgitime
Canal %1 Bloc %2 Opration sur adaptateur outil pas permise
Canal %1 Bloc %2 call by reference : variable pas admise
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 nest pas un axe index
Canal %1 Bloc %2 Axe index %3 avec engrenage Hirth est actif
Canal %1 Bloc %2 Axe index %3 avec engrenage Hirth : arrt retard
Canal %1 Bloc %2 Axe index %3 avec engrenage Hirth et axe non rfrencs
Canal %1 Bloc %2 Indice pas admis pour axe index %3
Canal %1 Bloc %2 Preset impossible sur axe transform %3
Canal %1 bloc %2 axe %3 transformation active: interdit rotation container daxes
Canal %1 Bloc %2 Axe de positionnement %3 ne peut pas participer la transforma
tion
Canal %1 Bloc %2 Accostage point fixe pour axe transform %3 impossible
Canal %1 Bloc %2 Accostage du point de rfrence impossible pour axe transform
%3
Canal %1 Bloc %2 Fonctionnement de la broche impossible pour axe %3 transforme
Canal %1 Bloc %2 Axe machine %3 non programmable
Canal %1 Bloc %2 Position code errone programme
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 nest pas un axe machine
Canal %1 Bloc %2 Zone protection %3 errone, erreur n %4.
Canal %1 Bloc %2 Zone protection %3 spcifique au canal erron. Erreur n %4
Canal %1 Bloc %2 Zone protection %3 non activable. Erreur n %4
Canal %1 Bloc %2 Zone protection %3 spcifique au canal pas activable. Erreur n
%4
Canal %1 Bloc %2 Orientation diffrente entre la zone de protection relative la pice
%3 et la zone de protection relative loutil %4
Canal %1 Bloc %2 Erreur grave dans la dfinition de la zone de protection %3
Canal %1 Bloc %2 Erreur grave dans dfinition zone de protection spcifique au canal
%3
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXS[ ]
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXST[ ]
Canal %1 Bloc %2 Une valeur pas valable a t affecte FXSW[ ]
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : Arrt du prtraitement des blocs pas permis lors
de la dfinition avec CTABDEF
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : la table %3 nexiste pas
Canal %1 Bloc %2 Table de courbe : instruction CTABEND inadmissible sans CTAB
DEF
Canal %1 Bloc %2 Frame : dcalage fin pas possible
Canal %1 Bloc %2 Frame : rotation illicite
Canal %1 Bloc %2 Frame : instruction illicite
Canal %1 Bloc %2 Frame : dcalage fin non configur

6ES7 357-4AH00-8CG0
018313
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018400
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020096*
020100*
020101*
020102*
Canal %1 Bloc %2 Frame : commutation des axes gomtrique illicite

Canal %1 Bloc %2 Frame : conflit de types
Canal %1 Bloc %2 Commutation de langue pas possible : %3
Canal %1 Laxe %2 na pas accost le contact de point de rfrence
Canal %1 Axe %2 Pas de signal CPR
Canal %1 Axe %2 Le top zro manque
Canal %1 Axe %2 Dfaut dans systme de mesure
Canal %1 Axe %2 Repre de rfrence manque
Canal %1 Axe %2 Prise de rfrence interrompue
Canal %1 Axe %2 La vitesse rduite na pas t atteinte
Canal %1 Axe %2 Accostage point de rfrence ncessite 2 systmes de mesure
Canal %1 Axe %2 Accostage point de rfrence ncessite 2e systme de mesure
avec rfrence
Canal %1 Axe %2 Dplacement laide de la manivelle actif
Canal %1 Axe %2 Dplacement laide de la manivelle impossible
Canal %1 Axe %2 dj actif
Canal %1 Axe %2 DRF, FTOCON, dcalage dorigine externe impossibles
Canal %1 Axe %2 Mauvais indice pour axe index en JOG
Canal %1 Broche matre inexistante en mode JOG
Canal %1 Axe %2 Avance par tour impossible. Axe/Broche %3 larrt
Canal %1 Bloc %2 Avance par tour pour axe/broche %2 est <=zro
Calnal %1 Axe %2 Avance par tour : source davance inadmissible
Canal %1 Axe %2 ne peut tre dplac en tant quaxe gomtrique
Canal %1 Axe %2 ne peut pas tre dplac comme axe dorientation
Canal %1 Axe %2 dj actif
Canal %1 Axe %2 Dplacement daxes dorientation sans transformation pas possible
Canal %1 Broche matre pas dfinie pour axes gomtriques en mode manuel
Canal %1 Axe %2 Le point final programm se situe au-del du fin de course logiciel
%3
Canal %1 Axe %2 Le point final progr. se situe au-del de la limite de zone de travail
%3
Canal %1 Axe %2 nest pas un axe index
Canal %1 Axe %2 ne peut tre repositionn
Canal %1 Axe %2 Indice mal positionn
Canal %1 Axe %2 ne peut pas osciller
Canal %1 Axe %2 oscille - aucun changement de mode possible
Canal %1 Axe %2 Position programme se trouve derrire le fin de course logiciel %3
Canal %1 Axe %2 Position programme se trouve derrire la limite de zone de travail
%3
Canal %1 Axe %2 Distance doscillation %3 v 0
Canal %1 Axe %2 Aucune manivelle affecte pour correction
Canal %1 Manivelle pour contour : sens de dplacement pas permis ou dpassement
point de dbut de bloc
Axe %1 Accostage bute impossible
Axe %1 na pas atteint la bute
Axe %1 Accostage bute encore actif
Axe %1 La surveillance dimmobilisation en bute a fonctionn
Axe %1 La fonction Accostage bute a t abandonne
Axe %1 couple darrt invalide, couple mesur %2
Axe %1 test de freinage interrompu, info supplmentaire %2
Canal %1 Mauvaise configuration pour la fonction de numrisation
Etablissement liaison avec appareil de numrisation impossible
Canal %1 pas de transfo. active ou transfo. inadmissible en numrisation

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12-85
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021670*
12-86
Canal %1 Le module de numrisation ne supporte pas la numrisation 3+2 axes

Canal %1 : Axes arrts pas appareil de numrisation. Code de dfaut : %2
Lappareil de numrisation a dclench un arrt durgence
Reu paquet de donnes pas val. de lappareil de numrisation. Codes derreur : %1,
%2
Erreur lors de la communication de numrisation : code dtat du CI Com : %1
Axe %1 Trop de relations de compensation
Axe %1 Erreur de configuration dans le tableau de compensation %2
Table de compensation %1 : affectation daxe pas valable
Axe %1 Diffrentes affectations des sorties des tables multiplier
Axe %1 Somme trop grande des valeurs de compensation
Axe %1 Modification trop rapide de la valeur de compensation
Canal %1 Surveillance du contour par fonctions tunnel
Canal %1 Action synchrone au dplacement : dplacement de laxe %2 de laction
synchrone impossible, cause du dfaut %3
Canal %1 Action synchrone au dplacement : type daxe pas valable
Canal %1, axe de commande %2: rotation container daxes dj valide
Canal %1 Axe %2 ne peut tre dmarr, axe CPU
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : Accs variable systme
impossible
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : erreur arithmtique
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : trop de niveaux dimbrication
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : ordre pas excutable
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : erreur interne %3
Canal %1 Bloc %2 Action synchrone au dplacement : indice pas valable
Canal %1 gestion doutils : LAP termine linstruction interrompue
Canal %1 gestion doutils : LAP ne peut terminer que des instructions interrompues
de faon incorrecte
Canal %1 FIFO a dpass la plage des paramtres R
Canal %1 Numro de broche %2 pas valable pour correction fine doutil
Canal %1 Aucun outil nest affect la broche %2
Canal %1 Aucun outil actif
Canal %1 Ordre PUTFTOC pas autoris avec FTOCOF
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Valeurs sans centre errones
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Point dappui en dehors des limites de zone
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 mode de rgul. de vitesse de rotation interdit : %4
Surveillance pour ESR active
Canal %1 Axe %2 Frquence limite du codeur dpasse
Canal %1 Arrt/Retrait tendu command par la CN dclenche
Canal %1 Axe %2 Annulation du dblocage du rgulateur pendant le dplacement
Axe %1 Systme de mesure commute
Canal %1 Axe %2 Fin de course matriel %3
Canal %1 Axe %2 en fonctionnement en poursuite aprs dplacement
Canal %1 Bloc %2 Correction de dplacement pendant le changement de transforma
tion
Canal %1 Bloc %2 La transformation ne permet pas de passer par le ple
Canal %1 A partir bloc %2 Transformation active : dplacement forc trop grand
Canal %1 Bloc %2 Transformation active : dplacement impossible
Canal %1 Axe %2 Dplacement forc pas permis
Canal %1 Bloc %2 Axe %3 conflit entre SYNACT:$AA_OFF et CORROF
Canal %1 $AA_TOFF retir
Canal %1 Bloc %2 Modification de lorientation de loutil interdite cause de
$AA_TOFF actif

6ES7 357-4AH00-8CG0
021700
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022250*
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022270*
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Dflexion du palpeur, mesure impossible

Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Mesure impossible
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 La mesure a t interrompue
Canal %1 Bloc %3 Axe %2 Pas de dflexion du palpeur, mesure impossible
Valeur de sortie limite pour sortie analogique n %1
Erreur lors sortie de came pilote par temporisation
Canal %1 Nombre pices prescrit = %2 a t atteinte
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Changement de rapport de transmission impossible
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Le rapport rel de bote de vit. diffre du rap. de consi
gne
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Basculement en niveau de train programm impossible
Canal %1 Bloc %2 Broche directrice %3 en mode simulation
Canal %1 Bloc %2 Broche directrice %3 en mode simulation
Canal %1 Bloc %2. La dynamique de la broche directrice %3 et de la broche suivante
%4 est fortement diffrente.
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Position de changement de rapport non atteinte
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 pas synchronise avec repre zro
Canal %1 Bloc %2 Broche/Axe %3 non disponible au canal %1 car actif dans le canal
%4
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Pas de transition de la rgulation de vitesse de rotation
lasservissement de position
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Repre de rfrence pas trouv
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Pas dimmobilisation lors changement de bloc
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Mode de prise de rfrence pas support
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Signal de poinonnage incorrect
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Vitesse de positionnement configure trop leve
Canal %1 Rgulation de position est attendue pour axe/broche %2
Canal %1 Axe %2 Accostage point de rf. : vit. recherche repre zro (PM) pas
atteinte
Canal %1 Axe %2 Accost . point de rf. : vit. rot. recherche repre zro (PM) trop
grande
Canal %1 Gestion doutil : dplacement outil impossible, car outil %2 avec frre n
%3 pas dans magasin %4
Canal %1 Gestion doutils : changement outil impossible, car outil %2 avec frre n
%3 pas dans magasin %4
Canal %1 Gestion doutils : changement outil impossible, car pas doutil prt la mise
en oeuvre dans le groupe doutils %2
Canal %1 Bloc %2 Gestion doutils : aucun outil prt la mise en oeuvre dans le
groupe doutils %3
Canal %1 Bloc %2 Gestion doutils : pas doutil utilisable dans groupe doutils %3, pro
gramme %4
Unit TO %1 Placer loutil T=%2 dans le magasin et rpter la sauvegarde
Unit TO %1 Outil %2, numro Duplo %3 est actif mais pas dans groupe dusure actif
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 Dpassement vitesse rot. maxi mandrin
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 La vitesse de rotation maxi pour la mesure est
dpasse
Canal %1 Bloc %3 Broche %2 La vit. de rot. maxi pour lasservis. de pos. est
dpasse
Canal %1 Broche %2 Arrt daxe pendant taraudage
Canal %1 Broche %2 Arrt daxe pendant filetage
Canal %1 Broche %2 Filetage peut tre dtruit
Canal %1 Bloc %2 Vitesse maximale atteinte par laxe de filetage la position %3

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-87
022275
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025000
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026025
026030
12-88
Canal %1 Bloc %2 Vitesse nulle atteinte par laxe de filetage la position %3

Canal %1 Bloc %2 Course de dmarrage programme %3 trop courte ; ncessaire :
%4
Canal %1 Bloc %2 Ordre PUTFTOCF na pas pu tre transmis
Canal %1 Axe %2 PRESET pas autoris pendant le dplacement
Canal %1 Axe %2 PRESET : valeur inadmissible
Axe %1 Dfaut matriel des codeurs actifs
Axe %1 Dfaut matriel capteur passif
Axe %1 Encrassement systme de mesure
Axe %1 Encrassement systme de mesure
Axe %1 Surveillance du top zro
Axe %1 Surveillance repre zro
Axe %1capteur %2 avertissement %3
Axe %1 La vitesse relle dpasse la limite admise
Axe %1 Vitesse relle : seuil davertissement
Axe %1 Surveillance de larrt
Axe %1 surveillance dimmobilisation
Axe %1 Surveillance de lcart de tranage
Axe %1 Limitation de la valeur de consigne
Axe %1 Valeur de drive trop importante
Axe %1 Surveillance de positionnement
Axe %1 Commutation systme mesure impossible
Axe %1 Les systmes de mesure fournissent des valeurs diffrentes
Axe %1 Capteur slectionn inexistant
Axe %1 code derreur %3 capteur actif %2
Axe %1 Surveillance de position en mode de rgulation de vitesse de rotation
Axe %1 Bloc de paramtres requis pas autoris
Axe %1 Dfaut entranement
Axe %1 Attente entranement
Axe %1 Surveillance du blocage
Axe %1 Erreur paramtrage compensation frottement
Axe %1 Codeur %2 Erreur paramtrage : nombre de traits du codeur
Axe %1 Erreur paramtrage pas de la vis de transmission
Axe %1 Codeur %2 Erreur paramtrage : espacement traits de rgle
Axe %1 Erreur paramtrage facteur de sortie
Axe %1 Codeur %2 Type de capteur/type de sortie %3 impossible
Axe %1 QFK : incrment grossier erron
Axe %1 QFK : incrment fin erron
Axe %1 QFK : dpassement de la capacit mmoire
Axe %1 QFK : caractristique dacclration errone
Axe %1 QFK : dures de mesure errones
Axe %1 QFK : commande anticipatrice pas active
Axe %1 Paramtre machine %2 Valeur pas admise
Axe %1 Paramtre machine %2 [%3] Valeur pas admise
Axe %1 Paramtre machine %2 Valeur pas admise
Axe %1 Paramtre machine %2 [%3] Valeur pas admise
Axe %1 Sortie valeur consigne entran. %2 utilise plusieurs fois
Axe %1 Capteur %2 Mesure impossible avec cette carte de rgulation
Axe %1 Capteur %2 Dfaut matriel %3 lors de la rinitialisation du capteur
Axe %1 Capteur %2 Mesure impossible avec capteur simul
Axe %1 Paramtre machine %2 valeur adapte
Axe %1 Paramtre machine %2 [%3] valeur adapte
Axe %1 Capteur %2 Position absolue perdue

6ES7 357-4AH00-8CG0
026031
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026051
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028031*
028032*
028033*
029033
060000*
061000*
062000*
063000*
065000*
066000*
067000*
068000*
070000*
075000*
075200
075210
075250
075255
075260
075265
075270
075275
Axe %1 Erreur de configuration Master-Slave

Axe %1 Master-Slave non configur
Axe %1 Commutation du jeu de paramtres %2 au jeu %3 impossible
Canal %1 Bloc %2 Stop imprvisible dpass en contournement
Canal %1 Bloc %2 Creux de vitesse en contournement
Canal %1 Axe %2 nombre max. daxes CPU indpendants dpass
Canal %1 Axe %2 ne peut tre actionne en tant quaxe CPU indpendant
Canal %1 Axe %2 est un axe CPU indpendant
Canal %1 Position de retrait de laxe %2 non programm ou invalide
Canal %1 Dclencheur axial pour laxe %2 lanc, mais laxe nest pas soumis au
Contrle PLC
Axe %1 Entran. %2 Arrt de signe de vie
Axe %1 Entran. %2 ne communique pas
Axe %1 Entran. %2 Plus de signe de vie
Entranement associ axe %1 pas trouv
Codeur %2 associ axe %1 pas trouv
Dclenchement de Arrt/retrait contrl par le variateur
La liaison NCU-Link avec toutes les NCU du rseau est interrompue
La liaison NCU-Link avec la NCU %1 du rseau est interrompue
Erreur lors activation de paramtres machine: paramtres machine pour rseau de
NCU ont t modifis par NCU %1
NCU-Link: la NCU %1 du rseau de NCU nest pas connecte au bus
Lien NCU: la NCU %1 du groupe de NCU lies nest pas synchrone
NCU-Link: les paramtres de configuration de la NCU %1 sont contradictoires
NCU-Link: les rglages de temporisation de la NCU %1 sont contradictoires
NCU-Link: les paramtres de bus de la NCU %1 sont contradictoires
NCU-Link: la NCU %1 na pas reu un tlgramme
Temps de cycle interpolation insuffisant pour NCU-Link. Temps cycle Link: %1 us
Lien NCU: le signal de synchronisation a fait dfaut %1 fois
Lien NCU: configuration dun trop grand nombre daxes lis %1
Alarme grave sur NCU %1, axes en poursuite
Alarme grave pas encore acquitte sur NCU %1, axes encore en poursuite
Arrt durgence activ sur NCU %1, axes en poursuite
Arrt durgence sur NCU %1, axes encore en poursuite
Canal %1 Permutation de laxe %1 impossible, dplacement axe AP pas termin
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Canal %1 Bloc %2
Alarme cycle de compilation
Alarme OEM
Canal %1 Mauvaise configuration PM, %2 erron
Canal %1 Nombre daxes / affectation des axes incohrents
Canal %1 Paramtre doutil erron
Canal %1 Espace de travail erron
Canal %1 Bloc %2 Paramtre doutil erron
Canal %1 Bloc %2 Espace de travail erron

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-89
300000*
300001*
300002*
300003*
300004*
300005*
300006*
300007*
300008*
300009*
300010*
300011*
300012*
300020*
300100*
300101*
300200*
300201*
300202*
300300*
300400*
300401*
300402*
300403*
300404*
300405*
300410*
300411*
300412
300413
300423
300500*
300501*
300502*
300503*
300504*
300505*
300506*
300507*
300508*
300509*
300510*
300511*
300515*
300604*
300605*
300606*
300607*
300608*
300609*
12-90
Matriel bus entranement : DCM inexistant

Axe %1 Entran. %2 impossible
Axe %1 Entran. %2 attribu deux fois
Axe %1 Entran. %2 Type de module %3 erron
Axe %1 Entran. %2 mauvais type dentran. %3 (VSA/HSA)
au moins 1 module de trop sur le bus dentranement
Module avec n dentranement 1% injoignable au bus dentranement
Axe %1 Entran. %2 inexistant ou pas activ
Axe %1 Entran. %2 Module de primtre de mesure %3 non prsent
Axe %1 Entran. %2 Primtre de mesure %3 mauvais type de prim. de mesure
(insr type %4)
Axe %1 Entran. %2 activ sans affectation daxe CN
Axe %1 Entran. %2 Excution matrielle de la broche pas admise
Axe %1 Entran. %2 Excution matrielle (hard) de la carte de rgulation pas admise
Entran. 1 retir pour diagnostic
Dfaillance tension entranements
Construction du bus choue
Dfaut matriel sur bus dentranement
300201*Axe %1 Entran. %2 Dpassement du temps prvu lors de laccs, lieu der
reur %3
Axe %1 Entran. %2 Erreur CRC, code derreur %3
Axe %1 Entran. %2 Erreur lors de la mise en route, code derreur %3
Axe %1 Entran. %2 Erreur systme codes derreur %3, %4
Logiciel entran. type %1, bloc %2 inexistant ou erron
Dfaut systme dans le couplage des entranements. Codes de dfaut %1, %2
Axe %1 Entran. %2 Logiciel dentranement et PM avec numros de version
diffrents
Axe %1 Entran. %2 PM dentranement obtiennent un autre n dentranement
Axe %1 Entran. %2 Alarme dentranement inconnu, code %3
Axe %1 Entran. %2 Erreur lors de la mmorisation dun fichier (%3, %4)
Axe %1 Entran. %2 Erreur lors de la lecture dun fichier (%3, %4)
Erreur lors de la mmorisation dun fichier (%1, %2)
Erreur lors de la lecture dun fichier (%1, %2)
Rsultat de mesure illisible (%1)
Axe %1, Entran. %2 Dfauts systme entran., codes de dfaut %3, %4
Axe %1, Entran. %2 Surveillance courant maximal
Axe %1, Entran. %2 Surveillance courant maximal phase R
Axe %1, Entran. %2 Surveillance courant maximal phase S
Axe %1, Entran. %2 Dfaut circuit mes. : systme mes. moteur
Axe %1, Entran. %2 Dfaut circuit mesure: piste absolue, code %3
Axe %1, Entran. %2 Plus de signe de vie de la CN
Axe %1, Entranement %2 Erreur de synchronisation position rotor
Axe %1, Entran. %2 Surveillance repre zro syst. mes. moteur
Axe %1, Entran. %2 Limite frquence courant dpasse
Axe %1, Entran. %2 Erreur lors rglage zro saisie de courant
Axe %1, Entran. %2 Fonction de mesure active
Axe %1, Entran. %2 Temprature limite radiateur partie puissance dpasse
Axe %1, Entran. %2 Capteur moteur ne pas ajust
Axe %1, Entran. %2 Commutation moteur pas admis
Axe %1, Entran. %2 Rgulateur de flux en bute
Axe %1, Entran. %2 Rgulateur de courant en bute
Axe %1, Entran. %2 Rgulateur vitesse rot. en bute
Axe %1, Entran. %2 Frquence limite capteur dpasse

6ES7 357-4AH00-8CG0
300610*
300611*
300612*
300613*
300614*
300701*
300702*
300703*
300704*
300705*
300706*
300707*
300708*
300709*
300710*
300711*
300712*
300713*
300714*
300715*
300716*
300717*
300718*
300719*
300720
300721
300722
300723
300724
300725
300726
300727
300728
300729
300730
300731
300732
300733
300734
300735
300736
300737
300738
300739
300740
300741
300742
300743
300750
Axe %1, Entran. %2 Identification position rotor a choue

Axe %1, Entran. %2 Dplacement inadmissible lors identification position rotor
Axe %1, Entran. %2 Courant inadmissible lors ident. position rotor
Axe %1, Entran. %2 Dpassement temprature moteur maximale
Axe %1, Entran. %2 Surveillance dure surchauffe moteur
Axe %1, Entran. %2 Mise en service ncessaire
Axe %1, Entran. %2 Frquence horloge base entran. pas valable
Axe %1, Entran. %2 Priode chantillonnage rg. courant pas valable
Axe %1, Entran. %2 Priode chant. rg. vit. rot. pas valable
Axe %1, Entran. %2 Priode chant. asserv. position pas valable
Axe %1, Entran. %2 Priode surveillance pas valable
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre frqu. horloge base entran.axes
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre priodes chant. rg. cour. axes
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre priodes chant.rg.vit.rot.axes
Axe %1, Entran. %2 Diff. entre priodes chant. asserv. pos. axes
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre priodes surveillance des axes
Axe %1, Entran. %2 Rglage structure rgulateur (dynamique plus leve) impossi
ble
Axe %1, Entran. %2 Temps de drivation pas valable pour rgulateur de position
Axe %1, Entran. %2 Code partie puissance pas valable
Axe %1, Entran. %2 Courant maximal partie puissance infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Constante de couple infrieure ou gale zro
Axe %1, Entran. %2 Moment dinertie du moteur infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Temps mort calcul rgulateur courant infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Moteur non paramtr pour fonctionnement en triangle
Axe %1, Entran. %2 Vitesse rot. maxi. moteur pas valable
Axe %1, Entran. %2 Courant vide moteur suprieur courant assign moteur
Axe %1, Entran. %2 Courant vide moteur suprieur courant assign partie puis
sance
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre configurations STS des axes
Axe %1, Entran. %2 Nombre de paires de ples pas valable
Axe %1, Entran. %2 Nombre traits codeur systme mesure moteur pas valable
Axe %1, Entran. %2 Constante de tension est nulle
Axe %1, Entran. %2 Ractance infrieure ou gale zro
Axe %1, Entran. %2 Facteur dadaptation couple/courant trop grand
Axe %1, Entran. %2 Courant moteur larrt infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Rsistance rotor pas valable
Axe %1, Entran. %2 Puissance assigne infrieure ou gale zro
Axe %1, Entran. %2 Vitesse assigne de rot. infrieure ou gale zro
Axe %1, Entran. %2 Tension vide pas valable
Axe %1, Entran. %2 Courant vide infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Vitesse de passage en dflux pas valable
Axe %1, Entran. %2 Caractristique Lh pas valable
Axe %1, entran %2 configuration de deux codeurs EnDat pas possible
Axe %1, Entran. %2 Numro de module pour systme de mesure impossible
Axe %1, Entran. %2 Systme de mesure dj configur comme systme de mesure
de moteur
Axe %1, Entran. %2 Systme de mesure utilis plusieurs fois
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: gain commande anticipatrice pas possible
Axe%1, entran %2 fonctionnement tension/frquence : frquence variateur pas
admise
Axe %1, Entran. %2 Fonction pas ralisable avec cette carte de rgulation 611D
Axe %1, Entran. %2 Erreur paramtrage adapt. rgul. vit. rot.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-91
300751
300752
300753
300754
300755
300756
300757
300758
300759
300760
300761
300762
300763
300764
300765
300766
300767
300768
300769
300770
300771
300772
300773
300774
300775
300776
300777
300778
300779
300780
300781
300782
300783
300784
300785
300786
300787
300788
300789
300799
300850
300854
12-92
Axe %1, Entran. %2 Gain rgulateur vit. rot. trop lev

Axe %1, Entran. %2 Frqu. coupure filtre cons. courant trop leve
Axe %1, Entran. %2 courant identif. position rotor infrieur la valeur mini.
Axe %1, Entran. %2 Numro de signal fonction relais slect. pas valable
Axe %1, Entran. %2 Mode tension/frquence: moteur tourne
Axe %1, Entran. %2 Hystrsis lissage consigne courant en fonction vitesse rot. pas
valable
Axe %1, Entran. %2 Facteur dadaptation couple limite pas valable
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : tension entre en action > seuil de mise
hors circuit
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : tension entre en action > seuil de sur
veillance
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : vitesse rot. pour retrait durgence >
vitesse rot. maxi moteur
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : vitesse rot. mini axe > vitesse rot. maxi
moteur
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur dj actif
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur pas valable
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur impossible
Axe %1, Entran. %2 Aucune mesure circuit intermdiaire possible
Axe %1, Entranement %2 Frquence de coupure > frquence dchantilonnage (de
Shannon)
Axe %1, Entranement %2 Frquence propre > frquence dchantilonnage (de Shan
non)
Axe %1, Entran. %2 Largeur bande pour numrateur > double frquence coupure
Axe %1, Entran. %2 Largeur bande pour dnominateur > double frquence propre
Axe %1, Entranement %2 Erreur de format
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: frquence de modulation pas admise
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: gain rgulateur vitesse trop lev
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: structure commande anticipatrice pas possi
ble
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: vitesse commutation pas admise
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre tensions fixes des axes
Axe %1, Entran. %2 La surveillance de circuit de mesure doit tre active
Axe %1, Entran. %2 Courant pour identification position rotor trop lev
Axe %1, Entran. %2 Frquence convertisseur inadmissible lors identification position
rotor
Axe %1, Entran. %2 Moment dinertie du moteur infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Courant vide moteur suprieur courant assign moteur
//150
Axe %1, Entran. %2 Courant vide moteur suprieur courant assign partie puis
sance
Axe %1, Entran. %2 Ractance infrieure ou gale zro
Axe %1, Entran. %2 Rsistance rotor pas valable
Axe %1, Entran. %2 Tension vide pas valable
Axe %1, Entran. %2 Courant vide infrieur ou gal zro
Axe %1, Entran. %2 Vitesse de passage en dflux pas valable
Axe %1, entran %2 mode asynchrone: gain commande anticipatrice pas possible
Axe %1, Entran. %2 Erreur paramtrage adapt. rgul. courant
Axe %1, Entran. %2 Fonction pas possible avec ce module rgl. 611D
Axe %1, Entran. %2 Sauvegarde et bootage ncessaires
Axe %1, Entran. %2 Erreur paramtrage adapt. rgul. vit. rot.
Axe %1, Entran. %2 Numro de signal fonction relais slect. pas valable

6ES7 357-4AH00-8CG0
300855
300858
300859
300860
300861
300862
300863
300864
300865
300875
300888
301702
301703
301704
301705
301709
301710
301711
301712
301713
301714
301715
301716
301717
301718
301719
380001
380003
380005
380020
380021
380022
380040
380050
380051
380060
380070
380071
380072
380075
380500
Axe %1, Entran. %2 Mode tension/frquence: moteur tourne

Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : tension entre en action > seuil de mise
hors circuit
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : tension entre en action > seuil de sur
veillance
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : vitesse rot. pour retrait durgence >
vitesse rot. maxi moteur
Axe %1, Entran. %2 Fonct.en gnrateur : vitesse rot. mini axe > vitesse rot. maxi
moteur
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur dj actif
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur pas valable
Axe %1, Entran. %2 Retrait durgence / fonctionnement en gnrateur impossible
Axe %1, Entran. %2 Aucune mesure circuit intermdiaire possible
Axe %1, Entran. %2 Diffrence entre tensions fixes des axes
Axe %1, Entran. %2 Erreur paramtrage adapt. rgul. courant
Axe %1, Entran. %2 Inversion pistes errone
Axe %1, Entran. %2 Type de moteur et type de capteur incompatibles
Axe %1, Entran. %2 Double pas polaire/intervalle entre traits de la rgle pas
reprsentable dans la CN
Axe %1, Entran. %2 Rgle espacements cods mal paramtre
Axe %1, Entran. %2 Sous-carte linarisation intgre pas valable
Axe %1, Entran. %2 Rsolution systme de mesure moteur SSI pas valable
Axe %1, Entran. %2 Longueur tlgramme de systme de mesure moteur SSI pas
valable
Axe %1, Entran. %2 Multiturn systme de mesure moteur SSI pas valable
Axe %1, Entran. %2 Rsolution SSI systme de mesure direct pas valable
Axe %1, Entran. %2 Longueur tlgramme SSI systme de mesure direct pas vala
ble
Axe %1, Entran. %2 Multiturn SSI systme de mesure direct pas valable
Axe %1, Entran. %2 SSI systme de mesure direct sans traces incrment. pas possi
ble
Axe %1, Entran. %2 Dpassement du temps transmission SSI
Axe %1, Entran. %2 Combinaison moteur/bloc-secteur dalimentation pas valable
Axe %1, Entran. %2 Donnes du bloc-secteur dalimentation pas compltes
Profibus-DP : Dfaut de dmarrage, cause %1 Paramtre %2 %3 %4
Profibus-DP : Dfaut de fonctionnement, cause %1 Paramtre %2 %3 %4
Profibus-DP : conflit daccs au bus, type %1, compteur %2
Profibus-DP : Erreur SDB1000 %1 pour source SDB %2
Profibus-DP : SDB1000 par dfaut a t charge
Profibus-DP: la configuration dans le matre DP a t modifie
Profibus-DP : Erreur de configuration %1, paramtre %2
Profibus-DP : Affectation multiple dentre ladresse %1
Profibus-DP : Affectation multiple de sorties ladresse %1
Profibus-DP : Erreur %1 ladresse logique %2 dune station non affecte
Profibus-DP : Pas de slot dentre pour adresse de base %1 (longueur %2)
Profibus-DP : Pas de slot de sortie pour adresse de base %1 (longueur %2)
Profibus DP: Slot de sortie adresse de base %1 (taille %2) interdite
Profibus-DP : Dfaillance priphrie DP, esclave %1
Profibus-DP : Dfaut entranement %1, code %2, valeur %3, temps %4

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-93
Liste des actions

Les textes derreur affichs dans la fentre Analyse des erreurs de loutil de paramtrage comportent des numros daction (p. ex. Action 7 nest pas permise). Les actions et leurs significations sont
regroupes dans le tableau ci-dessous.
Les passages reprs par * concernent des fonctions qui ne sont pas disponibles dans le FM 357-2.
Tableau 12-4 Liste des actions
N/nom
Signification
1. INIT
Excuter phase INIT

(initialisation tches
aprs Power On)
2. RESET
Excuter Reset
(signal Reset ou
aprs Power On)
3. RESET_INITBLOCK
Activer bloc Init Reset

(signal : aprs Reset)
4. PROG_END
Excuter Reset, fin

de programme
dtecte (bloc CN
avec M30)
5. MODESWITCHTOAPROGMODE
Basculement vers le
mode MDI ou
Automatique
pas permise si ...
S
S
S
6. *MODESWITCHTOSAVE-MODE
12-94
le canal est ltat actif

(programme en cours,
recherche de bloc*, chargement
des paramtres machine)
un dmarrage a dj eu lieu
dans lautre mode
*un canal a quitt le GMFC du
fait dune interruption
*Ecrasement en mmoire ou
Numrisation est activ
Remde
S
S
S
Abandon du programme avec

Reset ou arrt du programme
(pas dans le cas de recherche
de bloc*, chargement des
paramtres machine)
Reset
*Abandon du programme avec
Reset ou attente de la fin de
linterruption
*Dsactivation dEcrasement en
mmoire ou Numrisation
*Basculement automatique dun mode

interne vers un mode
rgl de faon ext.
(dans le cas de
TEACH_IN, le
systme essaie,
aprs chaque arrt,
de basculer du mode
interne AUTOMATIQUE ou MDA vers
TEACH_IN)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 12-4 Liste des actions (suite)

N/nom
7. MODESWITCHTOHAND-MODE
Signification
Basculement vers un
mode de rglage
(signal : Manuel
vue, TEACH IN, Prise
de rfrence)
pas permise si ...
S
S
8. *OVERSTOREON
Activation
dEcrasement en
mmoire (ordre PI)
9. *OVERSTOREOFF
Dsactivation
dEcrasement en
mmoire (ordre PI)
10. INTERRUPT
Excuter une
interruption utilisateur
ASUP (signal,
interface ASUP,
interface numriqueanalogique*)
S
S
S
S
trop de niveaux dimbrication :

Divers vnements (p. ex. des
interruptions) peuvent interrompre lexcution du programme. Des programmes
ASUP qui dpendent de lvnement sont activs. Ces
programmes ASUP peuvent
tre interrompus comme le programme utilisateur. Pour des rasons de capacit mmoire, le
nombre dimbrications des programmes ASUP est limit.
le canal est ltat actif ( programme en cours, recherche de
bloc*, chargement des paramtres machine)
*un canal a quitt le GMFC du
fait dune interruption
*Ecrasement en mmoire ou
Numrisation est activ
le canal est ltat actif du fait

de recherche de bloc* ou chargement des paramtres machine
le canal est ltat arrt, lASUP
doit tre lanc et le bloc courant
ne peut tre rorganis
*Numrisation est activ
la prise de rfrence na pas
encore t effectue
erreur de rorganisation provoquant un freinage
11. INTERRUPTFASTLIFT-OFF
Excuter une interuption utilisateur

ASUP avec retrait
rapide (signal, interface ASUP, interface
numrique-analogique*)
voir 10.
12. INTERRUPTBLSYNC
Excuter une
interruption utilisateur
ASUP la fin du
bloc (signal, interface
ASUP, interface numrique-analogique*)
voir 10.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Remde
S
S
S
S
S
S

Reset

Reset ou arrt du programme
(pas dans le cas de recherche
de bloc*, chargement des
paramtres machine)
Reset ou attente de la fin de linterruption
*Dsactivation dEcrasement en
mmoire ou Numrisation
Attente de la fin de la* recherche de bloc ou du chargement des paramtres machine

ou abandon du programme
avec Reset
Activation du changement de
bloc jusqu ce que la rorganisation du bloc CN soit possible
*Dsactivation de Numrisation
Excution de la prise de
rfrence
Abandon du programme
12-95

N/nom
Signification
13. *FASTLIFTOFF
Excuter un retrait
durgence
14. *TM_MOVETOOL
Dplacer outil (uniquement en prsence

dune gestion doutils)
(ordre PI)
15. DELDISTOGO_
SYNC
Excuter effacement
parcours restant ou
synchronisation daxe
(signal : Effacer parcours restant ou
Fonctionnement en
poursuite) Fonctionnement en poursuite :
p. ex. lors activation
asservissement daxe
16. *PROGRESETREPEAT
Abandon rptition
de sous-programme
(signal VDI : Effacer
nombre excutions
sous-programme)
17. *PROGCANCELSUB
Abandon excution
de sous-programme
(signal VDI : Abandon
niveau de programme)
18. SINGLEBLOCKSTOP
Activer bloc par bloc

(signal : Activer bloc
par bloc)
19. SINGLEBLOCKOFF
Dsactiver bloc par

bloc (signal : Activer
bloc par bloc)
20. *SINGLEBLOCK_
IPO

comme excution
(variable OPI et
signal VDI : Activer
bloc par bloc)
21. *SINGLEBLOCK_
DECODIER

comme dcodage
(variable OPI et
bloc par bloc)
22. *SINGLEBLOCK_
MAINBLOCK

dans programme principal (variable OPI et
bloc par bloc)
23. *SINGLEBLOCK_
PATH
Activer bloc de dplacement par bloc de

dplacement (variable
OPI et signal VDI :
Activer bloc par bloc)
12-96
pas permise si ...
S
S
S
S
S
S
S
S
trop de niveaux dimbrication



Remde
S
S
S
S
S
S
S
S
Attente de la fin de lASUP

prcdent ou abandon du
programme

6ES7 357-4AH00-8CG0

N/nom
24. STARTPROG
Signification
Dmarrer excution
programme (signal :
Dmarrage)
pas permise si ...
S
S
S
25. *CHANNELSTARTPROG
Dmarrer excution
programme (communication entre canaux,
bloc CN : Dmarrage)
S
S
S
S
26. RESUMEPROG
Dmarrer poursuite
excution programme
(signal : Dmarrage)
S
S
S
27. RESUMEJOGREFDIGIT
Dmarrer poursuite
excution slectionne (Manuel vue,
Prise de rfrence ou
Numrisation*).
(signal : Dmarrage)
28. *STARTDIGITIZE
Dmarrer excution
dans sous-mode
Numrisation (signal VDI : Dmarrage
programme)
29. STOPALL
Arrter tous les axes

(signal : Stop All ou
Reset)
30. STOPPROG
Excuter un Arrt
programm (bloc
CN : M0)
31. STOPJOGREF
Arrter le dplacement enManuel

vue (signal : Stop)
32. *STOPDIGITIZE
Arrter la Numrisation (signal VDI :

Stop)
S
S
S
S
S
Remde
programme ltat actif

une raction une alarme
empche le dmarrage ou
impose le freinage
encore t effectue
impose le freinage
encore t effectue
un mode incorrect est slectionn (uniquement Automatique)
S
S
S
S
S
S
Effacement de lalarme
(conditions deffacement)
rfrence
Programmation de WAITE
rfrence
Programmation de WAITE

empche le dmarrage ou impose le freinage
la prise de rfrence na pas encore t effectue
S
S
rfrence
un dplacement JOG est actif

impose le freinage
Effacement de lalarme (conditions deffacement)
un dplacement JOG est actif

impose le freinage
encore t effectue

6ES7 357-4AH00-8CG0
S
S
rfrence
12-97

N/nom
33. STARTSIG
Signification
Dmarrer le processus slectionn (signal : Dmarrage)
pas permise si ...
S
S
34. STOPSIG
Arrter le processus
actif (signal : Stop)
35. *INITIALINISTART
Dmarrer le traitement des paramtres

machine (fichier INI
se trouve dj dans
NCK) (ordre PI)
36. *INITIALINIEXTSTART
Dmarrer le traitement des paramtres

machine (fichier INI
se trouve lextrieur,
p. ex. sur MMC)
(ordre PI)
37. *BAGSTOP_
SLBTYPA
Arrter du fait bloc

par bloc GMFC(signal
VDI, type A, aprs ar
rt dans autre canal
de ce GMFC)
38. *BAGSTOPATEND_
SLBTYPB
Arrter du fait bloc

par bloc GMFC
(signal VDI, type B,
aprs arrt en fin de
bloc dans autre canal
de ce GMFC)
39. *OVERSTORE_
BUFFER_END_
REACHED
Arrter car tampon

dcrasement en
mmoire _N_OSTOREXX_SYF plein
40. PREP_STOP
Dmarrer le prtraitement (bloc CN,

STOPRE)
41. PROG_STOP
Arrter lexcution
la limite de bloc (bloc
CN, M00/M01)
42. STOPPROGABLOCKEND
Arrter lexcution
la limite de bloc
(erreur, signal : Stop
limite de bloc)
43. STOPPROGATASUP
END
Arrter la fin de
lASUP, si dmarrage
partir de ltat
arrt
12-98
Remde
*basculement actif (changement

de mode, activation/dsactivation Numrisation, activation/
dsactivation Ecrasement en
mmoire)
une raction une erreur/un dfaut empche le dmarrage ou
impose le freinage
un processus est en cours

(programme CN, recherche de
bloc*, chargement des paramtres machine)

6ES7 357-4AH00-8CG0

N/nom
Signification
44. PROGSELECT
Slectionner programme (ordre PI)
45. *PROGSELECTEXT
Slectionner programme qui se trouve

encore lextrieur
(ordre PI)
46. *CHANNEL_PROG
SELECT
Slectionner programme dun autre

canal (communication
entre canaux, bloc
CN : INIT)
47. *ASUPDEFINITION
Enregistrer dfinition
dun ASUP activable
(ordre PI)
48. NEWCONF
Activer tous les paramtres machine

ayant lattributNEW_CONF
(ordre PI)
49. CLEARCANCELALARM
Effacer toutes les

alarmes CANCELCLEAR (ordre PI,
touche Acquitter
alarme)
50. *BLOCKSEARCHUN_CONTINUE
Poursuivre recherche
(bloc CN : STOPRE)
51. *BLOCKSEARCHRUN_START
Dmarrer recherche
(ordre PI)
52. *BLOCKSEARCHRUN_RESUME
Poursuivre recherche
(ordre PI)
53. *DIGITIZEON
Activer Numrisation
(ordre PI)
54. *DIGITIZEOFF
Dsactiver Numrisation (ordre PI)
55. *FUNCTGENON
Activer gnrateur de
fonctions (ordre PI)
56. *FUNCTGENOFF
Dsactiver gnrateur de fonctions

(ordre PI)
57. WAITM
Attendre une marque

dans programme
(communication entre
canaux, bloc
CN :WAITM)
58. WAITE
Attendre une fin de

programme (communication entre canaux,
bloc CN : WAITE)
pas permise si ...

6ES7 357-4AH00-8CG0
Remde
12-99

N/nom
Signification
pas permise si ...
Remde
59. INIT_SYNC
Slection de programme par lautre

canal avec synchronisation (communication entre canaux,
bloc CN :
INIT+SYNC)
60. *MMCCMD
Attendre acquittement
de MMC (bloc CN,
MMC_CMD)
61. PROGMODESLASHON
Activer le saut de bloc

optionnels (signal :
Bloc optionnel)

programme
62. PROGMODESLASHOFF
Dsactiver le saut de
bloc optionnels (signal : Bloc optionnel)

programme
63. *PROGMODEDRYRUNON
Activer marche vide

(signal VDI : Dplacement en rapide)
S
64. *PROGMODEDRYRUNOFF
Dsactiver marche
vide (signal VDI : Dplacement en rapide)
S
S
65. *BLOCKREADINHIBIT_ON
Activer Blocage lecture pour bloc excuter (signal VDI :

Blocage lecture)
66. *BLOCKREADINHIBIT_OFF
Dsactiver Blocage
lecture pour bloc
excuter (signal VDI :
Blocage lecture)
67. STOPATEND_
ALARM
Arrter en fin de bloc

(erreur/dfaut)
68. STOP_ALARM
Arrter tous les axes

(erreur/dfaut)
69. *PROGESTON
Activer test programme (signal VDI :

Test programme)
70. *PROGTESTOFF
Dsactiver test programme (signal VDI :

Test programme)
71. *STOPATIPOBUFFER_ISEMPTY_
ALARM
Arrter fin prtraitement blocs (alarme)
72. *STOPATIPOBUF_
EMPTY_ALARM_
REORG
Arrter fin prtraitement blocs puis rorganiser excution

blocs (alarme)
12-100
S
S

la gestion des outils est active

ltat du canal NCK nest pas
Prt
S
S
S
S
S

programme
programme
Sauvegarde des donnes doutil

Abandon du programme ou processus avec Reset ou attente
de la fin du programme
ltat du canal NCK nest pas Prt
Abandon du programme ou processus avec Reset ou attente de la fin

du programme

programme

6ES7 357-4AH00-8CG0

N/nom
Signification
pas permise si ...
73. CONDITIONAL_STOPATEND
Arrt conditionnel en
fin de bloc (si, aprs
poursuite par Dmarrage, un motif darrt
Arrt en fin de bloc
est toujours prsent, il
y a nouveau arrt)
74. CONDITIONAL_
SBL_DEC_STOPATEND
Arrt conditionnel en
fin de bloc (malgr
Dmarrage, linterprteur ou le prtraitement ne dlivre pas
de bloc excuter)
75. INTERPRETERSTOP_ALARM
Arrter le prtraitement des blocs

(erreur)
76. *RETREAT_MOVE_
THREAD
Dplacement de retrait en G33 et arrt
77. WAITMC
Attente conditionnelle
dune marque dans
programme (bloc
CN : WAITMC)
78. SETM
Positionner marque
(bloc CN : SETM)
79. CLEARM
Effacer marque (bloc

CN : CLEARM)
80. *BLOCK_SELECT
Slectionner un bloc
CN (ordre PI)
81. *LOCK_FOR_EDIT
Bloquer le programme CN en cours

dexcution pour ldition (ordre PI)
82. *START_TEACHINPROG
Dmarrer un programme dans le

sous-mode
TEACH_IN (signal
VDI : Dmarrage
programme)
voir 33. et 5.
83. *RESUME_
TEACHINPROG
Poursuivre un programme dans le

sous-mode
TEACH_IN (signal
VDI : Dmarrage
programme)
voir 33. et 5.
84. PURE_REORG
Rorganiser lexcution des blocs
85. INTERRUPT_TOPROG_NOREPOS
Activer une interruption utilisateur

ASUP dans un
mode de rglage
(signal, interface
Remde
voir 10.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-101

N/nom
Signification
86. INTERRUPT_START
Activer une interruption utilisateur

ASUP. Excut uniquement ltat Canal prt (signal, interface ASUP, interface
numrique-analogique*)
voir 10.
87. INTERRUPT_SIGNAL
Excuter une interruption utilisateur

ASUP (signal,
Evnement group
pour tous les signaux
dinterruption. Cet
vnement dtermine
linterruption dclencher. Interruptions possibles : 10,
11, 12, 85, 86.
voir 10.
88. STOPBAG
Arrter lexcution
(signal : Stop)
89. NEWCONF_PREP_
STOP

ayant lattribut
NEW_CONF (bloc
CN : NEW_CONF)
90. *BLOCKSEARCHRUN_NEWCONF

ayant lattribut
NEW_CONF (bloc
CN : NEW_CONF en
recherche de bloc)
91. CONTINUE_
INTERPR
BSALARMEVENTPAR_CONTINUE_INTERPR Redmarrer
linterprteur (arrt
interne prtraitement
blocs)
92. *SLAVEDATA
Verrouillage pour sauvegarde donnes
93. *SET_USER_DATA
Activer donnes utilisateur, p. ex. prise en

comte immdiate
dans programme en
cours de longueurs
doutil modifies via
MMC
94. *PLCVERSION
12-102
pas permise si ...
Remde
le canal CN nest pas ltat

arrt
S
S
le canal CN nest pas ltat

arrt
le canal CN est ltat arrt
et la rorganisation du bloc
courant est impossible
S
S
Actionnement de la touche
Stop/Bloc par bloc/Reset/
StopAtEnd (en Automatique)
Activation du changement de
bloc jusqu ce que la rorganisation du bloc CN soit possible
Inscrire version AP
utilisateur dans
fichier de versions

6ES7 357-4AH00-8CG0

N/nom
Signification
95. *CONVERT_SCALING_SYSTEM
BSALARMEVENTPAR_CONVERT_SCALING_SYSTEM
Utilitaire PI Basculer
entre systme dunits
96. *SYSTEM_SHUTDOWN
Eteindre systme
(signal VDI)
pas dalarme normalement.
97. *SERUPRO_ON
Allumer Recherche
de bloc-PI en Mode 5.
La recherche de bloc
est simule dans ce
mode, en traitant le
programme sous
Test programme
jusquau bloc
recherch.
98. *ESR
Arrt et rinitialisation
tendue
99. *BLOCKSEARCHRUN_SIGNAL
Recherche de bloc
(gnral) est en cours
dactivation.
Aucune alarme ne
doit se produire car
service PI est ventuellement en cours
dacquittement.
100. *BLOCKSEARCHRUN_INTEGR
Recherche de bloc
intgre, ce.--d. une
recherche de bloc
nouvelle est faite sur
un programme arrt.
101. *EXT_ZERO_POINT Dcalage de point

zro externe activ
via CPL.
La bande est arrte,
la rorg excute et
linterprteur bascul,
puis activ avec
REPOS et poursuivi
de manire autonome.
102. *SINGLEBLOCK_
IPONOSBLOF
pas permise si ...
1 Canal nest pas en AUTO ou

MDA.
2. Le canal est arrt
et le bloc en cours nest pas rorganisable.
Remde
1. Slectionner Auto ou MDA.

2. Actvier le changement de bloc,
jusqu ce que le bloc CN soit rorganisable.
Le bloc individuel de
type 3 est activ.
Avec le bloc individuel
de type 3 un arrt a
lieu tous les bloc
principaux.
A linverse du bloc de
type 1, la commande
de programme de
pice SBLOF est
ignore.

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-103

N/nom
Signification
pas permise si ...
103. SINGLEAX_STOPALL_MASTER
Arrt dun mouvement

monoaxe
(signal VDI)
Non permis lorsque :
Laxe nest pas un
axe CPU indpendant.
104. SINGLEAX_STOPALARM_MASTER
Arrt dun mouvement

monoaxe par une
alarme.
Laxe nest pas un
axe CPU indpendant.
105. SINGLEAX_RESUME_MASTER
Poursuite dun mouvemement daxe CPU

(Signal VDI).
Nicht erlaubt wenn:
Die Achse nicht zuvor
gestoppt ist.
106. SINGLEAX_RESET_MASTER
Interruption dun mouvement daxe CPU

(signal VDI)
Laxe nest pas un
axe CPU indpendant.
107. SINGLEAX_DELDIS_MASTER
Suppression de
course restante dun
mouvement daxe unique (signal VDIl)
Laxe nest pas un
axe CPU indpendant.
108. SINGLEAX_PLCCTRL_
ON_MASTER
Mise en route: Axe

devient un axe CPU
indpendant (signal
VDI)
Laxe nest pas un
axe CPU indpendant.
109. SINGLEAX_
PLCCTRL_OFF_
MASTER
Arrt: Axe devient

axe CPU indpendant
(signal VDI)
Uniquement permis :
Laxe est programm
neutre ou en action
synchrone.
110. *SINGLEAX_
JOG_WHEEL
En
cours
prparation
de
111.*SINGLEAX_
JOG_PLUS_
MASTER
En
cours
prparation
de
12-104
Remde

6ES7 357-4AH00-8CG0

N/nom
Signification
pas permise si ...
Remde
112. *SINGLEAX_
JOG_MINUS_
MASTER
En
cours
prparation
de
113. *SINGLEAX_
JOG_PLUS_INC_
MASTER
En
cours
prparation
de
114. *SINGLEAX_
JOG_MINUS_
INC_MASTER
En
cours
prparation
de
115. *REPOSMODECHANGE
Lvnement est
dclench par un
flanc positif du PLC
du signal REPOSMode-Edge.
1er canal actif (Programme en

cours, recherche de bloc, donnes
machine).
1. Interrompre le programme avec le

bouton Reset ou arrter le programme par stop (pas en cas de
recherche de bloc, de chargement
de donnes machine)
116. *TOOLCHANGECMDON
Commute les commandes

dans
la
gestion doutils.
(Canal signal-VDI)
Ltat de canal NCK nest pas prt.
Interrompre le programme ou le process avec la touche Reset ou attendre la fin du programme
117. *TOOLCHANGECMDOFF
Arrte les commandes

dans la gestion doutils.
(Canal signal-VDI)
Ltat de canal NCK nest pas prt.
Interrompre le programme ou le process avec la touche Reset ou attendre la fin du programme
118. *SIVLIMCHANGE
Basculement des
limitations de scurit
souhaites (SGE)
toujours autoris
119. *STOPRUN
Stop-Run, le NCK
maintient en modal un
bloc dfini via le
BTSS
Commande nest pas en automatique

6ES7 357-4AH00-8CG0
12-105
12-106

6ES7 357-4AH00-8CG0
13
Contenu du chapitre
Chapitre
Titre
Page
13.1
Paramtrage de la Transformation Manipulation
13-5
13.2
Programmation des blocs fonctionnels standard pour la Transformation Manipulation avec PAP ou HT 6
13-10
13.3
Alarme et messages utilisateur
13-22
13.4
Fonctions
13-34
13.6
Programmation CN
13-69
13.7
Gestion des erreurs
13-78
Fonctionnalit
La fonction Transformation Manipulation a t conue pour les manipulateurs et les
robots. Elle obit un concept modulaire, c.--d. que lutilisateur a la possibilit de configurer la transformation pour sa machine, dans la mesure o la cinmatique correspondante est incluse dans le progiciel de transformation Manipulation.
Objet
La transformation a pour objet de transformer des dplacements programms dans un
systme de coordonnes cartsiennes en dplacements des axes machine. Exemple :
dplacements programms de la pointe dun outil.
Domaine dapplication
La fonction Transformation Manipulation, dcrite dans le prsent chapitre, a t conue
pour supporter un nombre maximal de cinmatiques, quil suffit de paramtrer (paramtres machine). Les cinmatiques actuellement paramtrables peuvent comporter 2
4 axes qui font lobjet de la transformation. Cela correspond 4 degrs de libert au
maximum, dont 3 en translation et 1 en rotation.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-1
Pupitre dapprentissage (PAP) / Handheld Terminal HT 6

Vous pouvez raccorder le pupitre dapprentissage au le HT6 connecteur femelle Sub-D
9 points X8 du FM 357-2. Dans ce cas, vous ne pouvez cependant pas connecter au
FM 357-2 de variateur via PROFIBUS-DP. Les axes doivent tre pilots par le biais de
linterface vers les entranements X2.
Les constituants suivants sont requis pour le raccordement du pupitre dapprentissage ou
de HT 6 au FM 357-2 (voir galement la figure 13-1) :
S
pupitre dapprentissage (PAP) de type MPI avec logiciel systme
Handheld Terminal HT 6 avec logiciel systme
cble de liaison pour PAP
cable de liaison HT 6
botier de rpartition pour PAP
boitier de rpartition pour HT 6
cble de liaison MPI (liaison CPU/botier de rpartition et liaison CPU/FM 357-2)
Les numros de commande de constituants voir:

catalogue CN Z, numro de commande: E86060-K4490-A001-AV
ou
catalogue CN 60, numro de commande: E86060-K4460-A101-AV
ou
catalogue 70, numro de commande: E86060-K4670-A101-AV
13-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
SIMATIC S7-300
FM 357-2
CPU
X2
SIEMENS
X3
X4
X1
X5
X8
X6
alimentation
externe 24 V
cble de liaison MPI (CPU/FM 357-2)

...
cble de liaison MPI CPU/botier de rpartition
.
.
.
botier de rpartition
HT 6
X4
X5
X3
...
alimentation
externe 24 V
cble de liaison HT 6
ou
botier de rpartition PAP
...
PAP
X4
X5
cble de liaison PHG
X3
alimentation externe 24 V
Figure 13-1 Vue densemble des connexions FM 357-2 avec pupitre dapprentissage ou HT 6 (exemple)

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-3
Pour la fonction Transformation Manipulation, les documentations supplmentaires

suivantes sont ncessaires :
S
manuel Elments de conduite, n de rf. : 6FC5 297-6AA50-0DP0
manuel dutilisation Pupitre dapprentissage,

n de rf. : 6FC5 298-5AD20-0DP1
manuel dutilisation Handheld Terminal HT 6,

n de rf. : 6FC5 298-4AD60-0DP0
Remarques importantes pour lutilisateur

Lors de lutilisation dune PAP/HT 6 peut tre exploit seulement un FM357-2H pour chaque CPU.
Dans le cas du firmware FM 367-2, un seul canal est disponible. Il est donc impossible
dactiver la Transformation Manipulation dans le second canal ou tout autre canal supplmentaire.
Les axes (machine, installation) doivent tre paramtrs avant la transformation.
Vous ne pouvez pas utiliser simultanment la Transformation Manipulation et la fonction
Accostage dune bute.
Pour le paramtrage des outils, seules des longueurs peuvent tre introduites.
Le passage par un ple est impossible lorsque la transformation est active. Des surcharges daxe peuvent survenir au niveau des poses singulires (voir chap. 13.6.2).
Pour certains types de cinmatique, le dplacement avec cinmatique active peut entraner des surcharges ponctuelles daxe. Lavance nest pas adapte automatiquement.
Lutilisateur doit la rduire aux endroits critiques.
13-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.1
Paramtrage de la Transformation Manipulation
Gnralits
Vous trouverez des informations compltes sur le paramtrage au chapitre 5.
Ce chapitre nest que la description de lintroduction des paramtres machine de la fonction Transformation Manipulation avec lassistant pour paramtres machine.
Procdez de la manire suivante pour accder lassistant pour paramtres machine :
1. Ouvrez un projet online ou offline (voir chap. 5.5).
4. Cliquez sur longlet Transformation Manipulation.
Liste des paramtres machine

Les paramtres machine de la fonction Transformation Manipulation, auxquels vous
pouvez affecter des valeurs avec loutil de paramtrage, sont dcrits dans le tableau cidessous.
Tableau 13-1 Paramtres machine gnraux de la fonction Transformation Manipulation
Plage de valeurs/signification
Paramtre
Comportement Transformation cinmatique
active aprs Reset
Bit7 = 0 : aucune transformation nest active aprs Reset ou

fin de programme (valeur par dfaut)
Bit7 = 1 : la Transformation Manipulation reste active aprs
Reset ou fin de programme
Affectation axe gomtrique Table daffectation des axes gomtriques pour la transforma axe de canal pour transtion
formation [n axe go.]
Comme pour Configuration des axes et des canaux (voir
N axe go. : 0...2
chap. 9.1, cependant uniquement valide pour la transformation manipulation active.
Unit
voir
chap.
13.6.3
Nota
Si vous nutilisez pas des axes gomtriques (MD20050, affectation de laxe gomtrique laxe de canal, = 0) hors de la
transformation manipulation, il faut inscrire par le paramtrage
en liste de dnominations differentes dans MD20060 (nom de
laxe gomtrique dans le canal) et MD20080 (nom de laxe
de canal dans le canal).
Exemple:
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0]=X
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]=Y
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2]=Z
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0]=XC
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1]=YC
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2]=ZC
A laide de menu Vue > Vue table dans lassistant pour paramtres machine vous pouvez parvenir au paramtrage en
liste.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-5
Tableau 13-2 Paramtres machines pour Transformation Manipulation

Paramtre
Unit
voir
chap.
Classe de cinmatique
1 : transformation standard (valeur par dfaut)

2 : transformation spciale
13.5.3
Type daxe pour transformation [n axe]
1 : axe linaire
3 : axe rotatif
13.5.2
N axe : 0...3
[1, 1, 1, 3] = valeur par dfaut
13.5.3
13.5.2
13.5.2
13.5.3
[mm],
[Inch]
13.5.3
Ce paramtre caractrise le type daxe utilis dans la transformation.

Type de cinmatique
spciale
3:
4:
5:
7:
SCARA 2 axes avec liaison avec loutil

SCARA 3 axes avec degrs de libert X, Y, A
bras articul 2 axes avec liaison entre axe 1 et axe 2
SCARA 4 axes avec liaison entre axe 1 et axe 2
Ce paramtre caractrise le type de cinmatique spciale.

Identificateur daxes
principaux
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
SS (portique) (valeur par dfaut)

CC (SCARA)
NR (bras articul)
SC (SCARA)
RR (bras articul)
CS (SCARA)
NN (bras articul)
Ce paramtre caractrise la disposition des axes principaux.

Par axes principaux on entend normalement les 3 premiers
axes.
Nombre daxes transforms 1...4 (3 = valeur par dfaut)
Ce paramtre caractrise le nombre daxes traits par la
transformation.
Axe 4 parallle/antiparallle
au dernier axe principal
0 : axe 4 nest pas parallle (valeur par dfaut)

1 : axe 4 est parallle/antiparallle
Ce paramtre dtermine si le 4me axe 4 est parallle/antiparallle au dernier axe principal rotatif.
Il na de signification que pour les cinmatiques plus de
3 axes.
Longueurs A et B daxe
principal [n]
n = 0 : longueur A daxe principal

n = 1 : longueur B daxe principal
n = 0...1
[0.0, 500.0] = valeur par dfaut

Ce paramtre caractrise les longueurs A et B daxe principal. Ces longueurs font lobjet dune dfinition spciale pour
chaque type daxe principal.
SC = systme de coordonnes
13-6

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 13-2 Paramtres machines pour Transformation Manipulation (suite)

Paramtre
Disposition du terminal
n = 0 : translation X
(composante de translation) n = 1 : translation Y
[n]
n = 2 : translation Z
Unit
voir
chap.
[mm],
[Inch]
13.5.2
[degrs]
13.5.2
[mm],
[Inch]
13.5.2
[degrs]
13.5.2
[mm],
[Inch]
13.5.2
[0.0, 0.0, 0.0] = valeur par dfaut

n = 0...2
Ce paramtre caractrise la composante de translation du

frame T_X3_P3 qui lie les axes principaux au terminal.
Disposition du terminal
(composante de rotation)
[n]
n = 0 : rotation de langle RPY A

n = 1 : rotation de langle RPY B
n = 2 : rotation de langle RPY C
n = 0...2
Ce paramtre caractrise la composante de rotation du

frame T_X3_P3 qui lie les axes principaux au terminal.
Frame entre dernier SC du

poignet et SC de linterface
mcanique (composante de
translation) [n]
n = 1 : translation Y
n = 0...2

frame T_FL_WP qui lie linterface mcanique au dernier
systme de coordonnes interne (fix par la transformation
Manipulation) du poignet.
Frame entre dernier SC du

rotation) [n]

n = 0...2

frame T_FL_WP qui lie linterface mcanique au dernier
systme de coordonnes interne (fix par la transformation
Manipulation) du poignet.
Frame entre SC de la base

et SC interne (composante
de translation) [n]
n = 0...2

frame T_IRO_RO qui lie le systme de coordonnes de la
base, dfini par lutilisateur, au systme de coordonnes
interne du robot.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-7

Paramtre
Frame entre SC de la base

et SC interne (composante
de translation) [n]

n = 0...2
Unit
voir
chap.
[degrs]
13.5.2
13.5.2
13.5.2
13.5.2
[mm/min],
[Inch/min]
13.5.2
[m/s2]
[Inch/s2]
13.5.2

frame T_IRO_RO qui lie le systme de coordonnes de la
base, dfini par lutilisateur, au systme de coordonnes
interne du robot.
Dcalage entre position de
repos thorique et position
de repos mcanique
[n axe]
Ce paramtre permet dadapter la position de repos mcanique dun axe la position de repos thorique fixe par la
transformation.
axe rotati [degrs], axe linaire [mm], [Inch]
N axe : 0...3
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0] =valeur par dfaut
Adaptation du sens de rota- +1 :

tion physique au sens de
1 :
rotation thorique [n axe]
N axe : 0...3
sens de rotation identiques

sens de rotation diffrents

Ce paramtre permet dadapter le sens de rotation physique
au sens de rotation thorique.
Modification de larrangement des axes [n]
1...4
n = 0...3
Ce paramtre permet de modifier lordre des axes pour

transformer une cinmatique quelconque en une cinmatique standard.
Vitesses cartsiennes [n]
n = 0 : vitesse dans la direction X

n = 1 : vitesse dans la direction Y
n = 2 : vitesse dans la direction Z
n = 0...2
[600000.0, 600000.0, 600000.0] = valeur par dfaut

Ce paramtre permet de fixer des vitesses dans les directions cartsiennes pour des blocs de dplacement en G0.
Acclrations cartsiennes
[n]
n = 0 : acclration dans la direction X

n = 1 : acclration dans la direction Y
n = 2 : acclration dans la direction Z
n = 0...2

Ce paramtre permet de fixer des acclrations dans les
directions cartsiennes pour des blocs de dplacement en
G0.
13-8

6ES7 357-4AH00-8CG0

Paramtre
Vitesse dorientation
Vitesse angulaire A
[1.6667] = valeur par dfaut
Unit
voir
chap.
[tr/min]
13.5.2
[tr/s2]
13.5.2
Ce paramtre permet de fixer une vitesse dorientation pour

des blocs de dplacement en G0 (uniquement pour cinmatiques 4 axes).
Acclration dorientation
Acclration angulaire A
Ce paramtre permet de fixer une acclration dorientation
pour des blocs de dplacement en G0 (uniquement pour
cinmatiques 4 axes).

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-9
13.2
Programmation des blocs fonctionnels standard pour la

Transformation Manipulation avec PAP ou HT 6
Gnralits
La programmation des blocs fonctionnels standard est dcrite au chapitre 6. Dans ce
chapitre ne sont dcrits que les blocs qui sont requis en complment des fonctions de
base pour la Transformation Manipulation avec PAP ou HT 6.
Les signaux pour la Transformation Manipulation sans PAP ou HT 6 sont dcrits au
chapitre 6.6.
Pour la mise en uvre avec le PAP ou HT 6, les blocs DB 7 (seulement HT 6), DB 11
(seulement PAP), DB 17, DB 19 (DB internes), le FC 21 et le DB utilisateur 21, qui sont
fournis, sont ncessaires en plus des blocs dcrits au chap. 6.
Nota
Tenez compte du fichier readme.wri fourni qui se trouve dans le rpertoire [rpertoire
STEP7]\S7libs\FM357_2L\readme.wri .
Emploi dun PAP

Afin de pouvoir travailler avec un PAP, vous devez de plus copier les modules de fonctions de base (rpertoire BF_V05xy_centralized ou BF_V05xy_distributed) tous les
modules (DB 11, DB 17, DB 19, DB 21, FC 21, Donnes systme) du rpertoire PAP >
Modules dans votre projet sous SIMATICxxx > CPUxxx > Programme S7 >
Modules. Lors de cette opration de copie, il vous sera demand si vous dsirez craser
les donnes systme prsentes. Confirmez en appuyant sur OUI. Dans la mesure o la
configuration matrielle (SDB 0) et la configuration de la communication des donnes
globales (SDB 210) se trouvent dans ces donnes systme, votre configuration
matrielle dorigine aura t crase.
Ouvrez nouveau maintenant la configuration matrielle (Start de HW-Config). enregistrez et traduisez le projet de configuration matrielle par le biais du menu Station >
Enregistrer et traduire, afin dactualiser votre configuration matrielle et de linscrire
dans les donnes systme (SDB 0) !
Lors de lutilisation de la programmation symbolique, copiez les dsignations symboliques de votre projet PAP du programme S7 du dossier Symboles dans votre projet.
Dans le fichier source-awl fm357ob_phght6 (Programme S7 PAP > Sources) vous
trouverez un exemple dappel pour le module PAP.
FC 21. Copiez la source ou adaptez les appels votre projet (OB 1).
Maintenant vous pouvez continuer au point 13, comme dcrit au chapitre 6.1.7, charger
vos composants dans la CPU et dmarrer la CPU.
13-10

6ES7 357-4AH00-8CG0
Utilisation dun HT 6
Afin de pouvoir travailler avec un HT6, vous devez de plus copier les modules de fonctions de base (rpertoire BF_V05xy_centralized ou BF_V05xy_distributed) tous les
modules (DB 11, DB 17, DB 19, DB 21, FC 21, Donnes systme) du rpertoire HT6 >
Modules dans votre projet sous SIMATICxxx > CPUxxx > Programme S7 >
Modules. Lors de cette opration de copie, il vous sera demand si vous dsirez craser
les donnes systme prsentes. Confirmez en appuyant sur OUI. Dans la mesure o la
configuration matrielle (SDB 0) et la configuration de la communication des donnes
globales (SDB 210) se trouvent dans ces donnes systme, votre configuration
matrielle dorigine aura t crase.
Ouvrez nouveau maintenant la configuration matrielle (Start de HW-Config). enregistrez et traduisez le projet de configuration matrielle par le biais du menu Station >
Enregistrer et traduire, afin dactualiser votre configuration matrielle et de linscrire
dans les donnes systme (SDB 0) !
Lors de lutilisation de la programmation symbolique, copiez les dsignations symboliques de votre projet HT6 du programme S7 du dossier Symboles dans votre projet.
Dans le fichier source-awl fm357ob_phght6 (Programme S7 HT6 > Sources) vous trouverez un exemple dappel pour le module HT6.
FC 21. Copiez la source ou adaptez les appels votre projet (OB 1).
Maintenant vous pouvez continuer au point 13, comme dcrit au chapitre 6.1.7, charger
vos composants dans la CPU et dmarrer la CPU.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-11
Aperu de lchange de donnes PAP ou HT 6 / CPU / FM 357-2
Transfert de donnes MPI
PAP ou HT 6
adresse MPI = 14
Transfert de donnes MPI

(influence sur le programme)
Transfert de
donnes
globales
X81)
DB utilis.
DB utilis.
21
CPU
FMx
FC 22
FC 21
Bus interne
FM 357-2
AXy
adresse MPI = 2
adresse MPI = X
1) Ladresse 13 MPI est affecte la connexion X8 dune manire fixe

Figure 13-2 Aperu de lchange de donnes PAP ou HT 6 / CPU / FM 357-2
La figure ci-dessus reprsente lchange de donnes entre le PAP ou HT 6, la CPU et le

FM 357-2.
Le PAP ou HT 6 communique de deux faons avec la CPU :
S
transfert de donnes globales par le biais du SDB 210
transfert de donnes par le biais de linterface MPI (automatique)
Les donnes globales, qui sont transfres de la CPU vers le PAP ou HT 6, sont les signaux DBB2 9 du DB utilisateur 21. Les signaux DBB16 23 du DB utilisateur 21 sont
transfres du PAP ou HT 6 vers la CPU. Pour le transfert des donnes, il est ncessaire
dintgrer dans le projet le SDB 210 qui se trouve dans la bibliothque FM357_2L fournie, sous le rpertoire
PAP > Blocs > Donnes systme
ou
HT 6 > Blocs > Donnes systme.
La communication nest possible que si ce SDB est charg dans la CPU.
Les signaux DBB24 26 (signaux dinfluence sur le programme) sont transfrs dans le
DB utilisateur 21 par le biais de linterface MPI.
La tche du FC 21 est de surveiller lchange de donnes (globales) et, lorsque le paramtre dentre UDB_TO_IF est ltat TRUE, de transfrer les signaux de linterface
du PAP aux DB utilisateur FMx et AXy (zones en gris dans le DB utilisateur 21).
Le transfert des donnes entre les DB utilisateur FMx et AXy et le FM est assur
cycliquement par le FC 22 (voir chap. 6.3.3).
13-12

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.2.1
FC 21 : PAPHT6 - Transfert des signaux du PAP/HT 6 linterface (DB

utilisateur) (dans les deux sens)
Gnralits
Les signaux MMC et MSTT, dcrits dans le manuel dutilisation Pupitre dapprentissage,
et Manuel Terminal HT 6, sont regroups sous la dnomination signaux du PAP/HT 6
dans la description ci-dessous.
Objet
Le FC 21 assure le transfert des signaux suivants du PAP/HT 6 vers linterface (DB utilisateur) :
S
modes
basculement systme de coordonnes pice (SCP) / systme de coordonnes

machine (SCM)
touches de dplacement
correction
Le transfert des signaux PAP/HT 6 linterface (utilisateur-DB FMx et AXy) peut tre
inhib en mettant le paramtre UDB_TO_IF du FC 21 ltat FALSE.
Ds que le bloc est appel, une surveillance des signaux changs entre CPU et
PAP/HT 6 est active. Cette surveillance ne peut tre dsactive. Un abandon de la communication est signal par un code derreur (voir tableau 13-4).
En cas de dfaillance du PAP/HT 6, linterface de donnes globales (DB utilisateur 21)
est efface.
En fonction du mode actif ou du systme de coordonnes slectionn, les indications
suivantes sappliquent aux signaux Correction, INC et Touches de dplacement :
S
Correction :
La correction est transfre linterface du canal 1 (DB utilisateur FMx) et linterface des axes (DB utilisateur AXy).
De plus sont raliss les signaux suivants :
Correction rapide et avance tangentielle, correction avance active (DB utilisateur
FMx, DBX107.7)
Activer correction (DB utilisateur AXy, DBX1.7+m)

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-13
fonctions machine INC et Touches de dplacement :

Si le SCM est slectionn, les signaux sont transfrs linterface de laxe machine
considr (DB utilisateur AXy, DBXB+m).
Si le SCP est slectionn, les signaux des trois premiers axes sont transfrs linterface daxe gomtrique du canal paramtr (DB utilisateur FMx, DBB114, 115, 116).
Droulement interne du FC 21
Appel du FC 21
Surveillance cyclique des donnes
UDB_TO_IF = TRUE?
non
oui
Donnes du PAP/HT 6 vers linterface (DB utilis. 21 DB utilis.
FMx/AXy)
Donnes de linterface vers le PAP/HT 6 (DB utilis. FMx/AXy DB utilis.
21)
Figure 13-3
Droulement interne du FC 21
Possibilits dappel
Le bloc FC 21 ne peut tre appel cycliquement quune fois.
La liaison dun PAP/HT 6 plusieurs FM est impossible.
(schma contacts)
FC 21
EN
FMDB_NO
UDB_TO_IF
ENO
RET_VAL

CALL FC 21
FMDB_NO
UDB_TO_IF
RET_VAL
:=
:=
:=

Le tableau suivant dcrit les paramtres du FC 21.
13-14

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 13-3 Paramtres du FC 21

Nom
Type
Type P
Plage de valeurs
Signification
FMDB_NO
INT
1... voir CPU
N DB utilisateur FMx associ
UDB_TO_IF
BOOL
TRUE =oui
FALSE = non
Transfert des donnes du PAP/HT 6 dans les

DB utilisateur
RET_VAL
WORD
Valeur de retour du FC en cas derreur
Types de paramtres : E = paramtre dentre, S = paramtre de sortie
Analyse des erreurs du FC 21

Tableau 13-4 Analyse des erreurs du FC 21
Code derreur paramtre
de sortie RET_VAL
W#16#0201
Signification
Raction du FC 21
Cause de lerreur
Abandon de la commuEffacement de linterface

Coupure de la liaison
nication entre PAP/HT 6 et de donnes globales dans entre PAP/HT 6 et CPU (>
CPU
le DB utilisateur 21
1 s)
Signaux de slection du PAP/HT 6 vers linterface (DB utilisateur)

Tableau 13-5 Signaux de slection du PAP/HT 6 vers linterface (DB utilisateur)
Source : PAP/HT 6
Destination : DB utilisateur ...
AUTOMATIQUE
... FMx, DBX100.0
MDA (MDI)
... FMx, DBX100.1
JOG (Manuel vue)
... FMx, DBX100.2
TEACH_IN
... FMx, DBX 101.0
REPOS
... FMx, DBX101.1
REF (Prise de rfrence)
... FMx, DBX101.2
INC Var.
... FMx, DBX102.5
Touches de sens pour SCP

Touche de sens +
...FMx, DBX114.7
Touche de sens
...FMx, DBX114.6
Touche de sens +
...FMx, DBX115.7
Touche de sens
...FMx, DBX115.6
Touche de sens +
...FMx, DBX116.7
Touche de sens
...FMx, DBX116.6

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-15
Tableau 13-5 Signaux de slection du PAP/HT 6 vers linterface (DB utilisateur) (suite)
Source : PAP/HT 6
Touches de sens pour SCM

Touche de sens +
... AXy, DBX4.7+m
Touche de sens
... AXy, DBX4.6+m
Correction
...FMx, DBB106
... AXy, DBB0+m
Start
...FMx, DBX108.1
Stop
...FMx, DBX108.3
Reset
...FMx, DBX108.7
Step (Bloc par bloc)
...FMx, DBX103.4
Signalisations en retour de linterface (DB utilisateur) vers le PAP/HT6

Tableau 13-6 Signalisations en retour de linterface (DB utilisateur) vers le PAP/HT 6
Destination : PAP/HT 6
Source : DB utilisateur ...
AUTOMATIQUE
... FMx, DBX100.0
MDA (MDI)
... FMx, DBX100.1
JOG (Manuel vue)
... FMx, DBX100.2
TEACH_IN
... FMx, DBX 101.0
REPOS
... FMx, DBX101.1
REF (Prise de rfrence)
... FMx, DBX121.2
Reset
... FMx, DBX125.7
La sortie SCM/SCP et Step est active en cas dactionnement de la touche correspondante.
Influence du programme vers linterface (DB utilisateur)

Tableau 13-7 Influence du programme par PAP/HT 6 vers linterface (DB utilisateur)
Source : PAP/HT 6
slection M01
... FMx, DBX103.5
slection avance en course dessai
... FMx, DBX103.6
slection correction rapide
... FMx, DBX107.6
slection test de programme
... FMx, DBX 104.7
bloc optionnel activ
... FMx, DBX105.0
Nota
Veillez ne pas crire de signal/donne dans les zones rserves ou non reprsentes
(rserves de faon interne) du DB utilisateur 21.
13-16

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.2.2
Bloc de donnes utilisateur (DB utilisateur 21)

Le tableau suivant dcrit la structure du DB utilisateur 21.
Les champs sur fond gris sont traits ou influencs par le FC 21.
Vous pouvez traiter ou influencer les autres signaux.
Composant de donne dapplication pour PAP (DB utilisateur 21: PHG_IF)

Tableau 13-8 DB utilisateur 21 pour PAP
DB utilisateur 21
Octet
Signaux vers/de PAP
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
DBB0
DBB1
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
rserv
Transfert de donnes globales (signaux CPU vers PAP)

Pav de touches de touches de fonction
DBB2
Prise de
rfrence
TEACH IN
Automatique
MDI
(MDA)
Manuel
vue (JOG)
QUIT
Reset
SCM/SCP
INC
REPOS
Axe 2
Axe 1
Axe 3
Axe 2
Axe 1
Correct
Program
Machine
Step
Modify
Insert
Start
Stop

DBB3
U4
touche Majuscule
U3
U2
U1
Sens positif (Manuel vue)

DBB4
Axe 4
Axe 3
Sens ngatif (Manuel vue)

DBB5
Axe 4
Grandes touches
DBB6
Signal
Diagno
Service
Systm
Param
Grandes touches
DBB7
F5
F4
F3
F2
F1
Pav de touches de dmarrage

DBB8
VAL +
(correct. +)
VAL
(correct. )
S2
S1
DBB9
rserv
DBB10
DBB11
rserv
DBB12
DBB15
GD dtat (donnes globales dtat)

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-17
Tableau 13-8 DB utilisateur 21 pour PAP (suite)
DB utilisateur 21
Octet
Signaux vers/de PAP
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Transfert de donnes globales (signaux PAP vers CPU)

DBB16
Prise de
rfrence
TEACH IN
Automatique
MDI
(MDA)
Manuel
vue (JOG)
QUIT
Reset
SCM/SCP
INC
REPOS
Axe 2
Axe 1
Axe 3
Axe 2
Axe 1
Correct
Program
Machine
Step
Modify
Insert
Start
Stop

DBB17
U4
U3
touche Majuscule
U2
U1

DBB18
Axe 4
Axe 3

DBB19
Axe 4
Grandes touches
DBB20
Signal
Diagno
Service
Systme
Param
Grandes touches
DBB21
F5
F4
F3
F2
F1

DBB22
(HW 0)
VAL +
(correct. +)
VAL
(correct. )
DBB23
SF2
SF1
rserv
Transfert de donnes MPI (influence sur le programme)

slection de
lavance en
course dessai
DBB24
DBB25
Test
programme
actif
M01
actif
slection
DRF 1)
slection
correction
rapide
bloc
optionnel
activ
DBB26
DBB27
DBB29
rserv
Les signaux entre parenthse () nexistent pas dans le matriel, mais ils sont muls par le logiciel.
HW 0 = FALSE (PAP)
1) ne pas FM 357-2
13-18

6ES7 357-4AH00-8CG0
Composant de donne dapplication pour HT 6 (DB utilisateur 21: HT6_IF)

Tableau 13-9 DB utilisateur 21 pour HT 6
DB utilisateur 21
Octet
Signaux vers/de HT 6
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
DBB0
DBB1
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
rserv
Transfert de donnes globales (signaux CPU vers HT 6)

DBB2
DBB3
Prise de
rfrence
TEACH IN
Automatique
MDI
(MDA)
Manuel
vue (JOG)
QUIT
Reset
SCM/SCP
INC
REPOS
Axe 2
Axe 1
Axe 2
Axe 1
Start
Stop
Control Panel Function

U4
U3
U2
U1

DBB4
Axe 4
Axe 3

DBB5
Axe 4
DBB6
Axe 3
rserv
Grandes touches
DBB7
U8
U7
U6
U5
Step

DBB8
S2
S1
DBB9
rserv
DBB10
DBB11
rserv
DBB12
DBB15
GD dtat (donnes globales dtat)

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-19
Tableau 13-9 DB utilisateur 21 pour HT 6 (suite)
DB utilisateur 21
Octet
Signaux vers/de HT 6
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Transfert de donnes globales (signaux HT 6 vers CPU)

DBB16
DBB17
Prise de
rfrence
TEACH IN
Automatique
MDI
(MDA)
Manuel
vue (JOG)
QUIT
Reset
SCM/SCP
INC
REPOS
Axe 2
Axe 1
Axe 2
Axe 1
Start
Stop
Control
Panel
F
Function
ti
U4
U3
U2
U1

DBB18
Axe 4
Axe 3

DBB19
Axe 4
DBB20
Axe 3
rserv
Grandes touches
DBB21
U8
U7
U6
U5
Step

DBB22
(HW 0)
S2
S1
Correction rapide
DBB23
E

slection de
lavance en
course dessai
DBB24
DBB25
Test
programme
actif
M01
actif
slection
DRF 1)
slection
correction
rapide
bloc
optionnel
activ
DBB26
DBB27
DBB29
rserv
Les signaux entre parenthse () nexistent pas dans le matriel, mais ils sont muls par le logiciel.
HW 0 = TRUE (HT 6)
1) ne pas FM 357-2
13-20

6ES7 357-4AH00-8CG0
Description des signaux

Adresse
Nom/fonction

DBX24.5
M01 actif
La fonction dinfluence sur le programme M01 a t active par le PAP/HT 6.
DBX24.6
avance en course dessai actif

La fonction dinfluence sur le programme avance en course dessai a t active par le
PAP/HT 6.
DBX25.3
correction rapide actif

La fonction dinfluence sur le programme correction rapide a t active par le PAP/HT 6.
DBX25.7
Test programme actif

La fonction dinfluence sur le programme Test programme a t active par le PAP/HT 6.
DBX26.0
Bloc optionnel actif

La fonction dinfluence sur le programme Bloc optionnel a t active par le PAP/HT 6.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-21
13.3
Alarme et messages utilisateur

Dans ce chapitre est dcrit comment vous pouvez gnrer des alarmes et messages utilisateur pendant lexploitation et de quelle manire ils sont indiqus sur le PAP ou HT 6.
Pour cela il vous faut les modules FC 20 et DB 20. Ces modules se trouvent dans la bibliothque FM357_2L qui fait part de la livraison dans le rpertoire PAP > modules ou
HT6 > module.
Gnralits
Les fonctions de diagnostic systme intgres dans le systme dexploitation de la CPU
passent pour la base de fonctions de signalisation. Ces fonctions ont les caractristiques
suivantes :
S
Tous les tats de systme ainsi que les passages dtats sont enregistrs par le
systme dexploitation CPU dans une Liste dtat de diagnostic. En outre sont enregistrs les vnements de communication et donnes diagnostics de modules
(priphriques) (pour modules avec fonction diagnostic).
Complmentairement les vnements diagnostics qui mnent larrt du systme

sont enregistrs dans un tampon diagnostic (tampon circulaire) dans lordre chronologique de leur apparition avec horloge.
Les vnements entrs dans le tampon diagnostic sont envoys automatiquement

aux systmes de service/dobservation (p. ex. PAP/HT 6) par interface MPI, si cellesci ont signal quils sont prts recevoir (service de messages). La transmission
labonn enregistr est une fonction du systme dexploitation de CPU. La rception
et linterprtation de messages est assure par le logiciel PAP/HT 6.
Les vnements sont entrs dans le tampon diagnostic en forme code. les textes y
affrentes doivent tre configurs dans PAP ou HT 6 (voir chapitre 13.3.3 et 13.3.4).
Avec le programme de base est mis la disposition un FC pour lenregistrement de signalisation (FC 20), qui saisit les vnements signaler diviss en groupes de signaux
et les signale par le tampon diagnostic au PAP ou HT 6. La saisie de message montre
les caractristiques suivantes:
S
Les champs bit sont analyss plusieurs fois par le FC 20

Analyse 1: Saisie dalarmes utilisateurs
Il y a de valeurs de consigne quels signaux dun groupe gnrent un alarme pendant leur transmission de FALSE vers TRUE (voir table 13-11, structure DB 20).
Analyse 2: Saisie de messages utilisateurs
Il y a de valeurs de consigne quels signaux dun groupe gnrent un message
pendant leur transmission de FALSE vers TRUE (voir table 13-11, structure DB
20).
13-22
Le volume de zones utilisateurs est dtermin par standard 5 zones avec 8 octets
chacune. Chaque zone utilisateur comprend 64 messages, dont 32 alarmes et 32
messages.

6ES7 357-4AH00-8CG0
Conception dacquittement
Pour les alarmes et messages utilisateurs sont suivi les conceptions dacquittement suivantes:
S
Messages utilisateurs
Les messages utilisateurs sont caractriss par le fait quils doivent indiquer les modes dexploitation normaux de machine en tant quinformation pour loprateur. Cest
pourquoi chez eux il ny a pas la ncessit de signaux dacquittement. Ils enregistrent
larriv et le dpart de lvnement et il seffectue une entre dans le tampon diagnostic. A laide de codes message arriv et message sorti le PAP/HT 6 gnre une
image actuelle de messages.
Alarmes utilisateurs
A laide dalarmes utilisateurs sont indiqus des erreurs de machine, qui mnent
dans ltat normal larrt de machine. Sil y a plusieurs erreurs en mme temps, il
est important pour la recherche des erreurs, de connatre lordre de lapparition. Ceci
est indiqu dune part par lordre dentres dans le tampon diagnostic et par lhorloge
dautre part qui reoit chaque entre.
Quand la cause derreur est disparue, le message derreur est effac seulement dans
le cas o un acquittement utilisateur est disponible (p. ex. touche client). Comme
raction sur ce signal le FC 20 cherche quelles erreurs dj signales sont disparues
et inscrit les dans le tampon diagnostic avec le code erreur sortie. Dune telle manire le PAP/HT 6 peut gnrer une image actuelle des messages en suspens galement pour les messages derreurs. Pour les messages en suspens lheure de leur apparition reste (contrairement une demande nouvelle).
Le programme utilisateur doit appeler le module FC 20 dans la partie cyclique de programme et positionner ou rinitialiser les bits correspondants dans la zone dutilisateur
dans DB 20.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-23
13.3.1
FC 20: AL_MSG Alarmes et messages utilisateurs
Objet
A laide de FC 20 les signaux entrs dans DB 20 (zone dutilisateur 0 4, DBX 0.0
DBX 39.7) sont analyss et affichs en tant qualarmes et messages utilisateurs sur le
PAP/HT 6.
Les signaux arrivant (flanc positif) sont affichs toute suite non seulement pour les alarmes utilisateur, mais aussi pour les messages utilisateurs.
Les signaux sortant (flanc ngatif) ne sont effacs toute suite que pour les messages
utilisateurs. Les alarmes utilisateurs sont effaces seulement quand vous avez remis le
signal correspondant dans DB 20 et acquitt par le paramtre FC QUIT.
Avec mise du paramtre INIT (flanc positif) de FC 20 la zone interne (rserve) de DB
20 doit tre initialise aprs chaque transmission dtat de fonctionnement de la CPU de
STOP vers RUN. Sil ny a pas dinitialisation de DB 20, les alarmes/messages utilisateurs positionns et pas acquitts ne sont pas indiqus de nouveau!
Les alarmes et messages utilisateurs sont positionns et rinitialiss dans le module DB
20 par lutilisateur. Structure prcise du DB et numros des alarmes et messages utilisateurs voir table 13-11.
Possibilits dappel
Le module FC 20 peut tre appel cycliquement seulement une fois.
Appel dans reprsentation KOP
(Plan des contacts)
Appel dans reprsentation AWL

(Liste dinstructions)
CALL FC 20
INIT
QUIT
FC 20
EN
INIT
QUIT
ENO
:=
:=
Description de paramtres
Le tableau suivant dcrit les paramtres de FC 20.
Tableau 13-10
Nom
Paramtres FC 20
Type de
donnes
Type
P
Plage de valeurs
Signification
INIT
BOOL
TRUE
FALSE
Initialisation des zones internes du DB 20
QUIT
BOOL
TRUE
FALSE
Acquittement alarmes utilisateurs
Types de paramtres: E = paramtres dentre
13-24

6ES7 357-4AH00-8CG0
Exemple dappel
Appel dans OB 100 pour linitialisation DB 20
LIST
CALL
AL_MSG
INIT
:= TRUE
QUIT
:= FALSE
// Appel FC 20 dans OB 100

// Initialiser DB 20
Appel dans le module cyclique (OB 1)

LIST
CALL
13.3.2
AL_MSG
INIT
:= FALSE
QUIT
:= M 2.0
// Appel FC 20
// pas dinitialisation du DB 20
// entre libre pour aquittement derreur
Signaux de message dans DB 20
Objet
Vous pouvez faire afficher des messages sur le PAP ou HT 6 pour quelques signaux
laide de DB 20. Les signaux sont diviss en groupes prdfinis. Pendant le positionnement ou rinitialisation ou lacquittement dun message le numro de message est transmis au PAP/HT 6. Dans le PAP/HT 6 peut tre dpos un texte pour chaque numro de
message (voir chapitre 13.3.3 et 13.3.4).
Le DB 20 est divis dans une structure interne et dutilisateur.
La structure interne comprend les cinq zones dutilisateur, sur lesquelles vous pouvez
aussi avoir laccs symbolique (octet 0...39). La zone octet 40...149 est une zone interne
qui est ncessaire pour le FC 20. Cette zone passe pour rserv pour lutilisateur. Accs
faux dans cette zone rserve de la part de lutilisateur mnent aux erreurs de fonction
de FC 20.
Accs symbolique (dans le navigateur symbol.: AL_MSG_DB = DB 20)
p. ex.:
S
AL_MSG_DB.A7000xx[2]
// Positionner alarme 700.002
R
AL_MSG_DB.A7000xx[63]
// Rinitialiser message 700.063
Nota
Dans le DB 20 le bit de lalarme utilisateur ou du message utilisateur pour plusieurs cycles OB1 doit tre positionns, afin dafficher un message aussi sur le PAP/HT 6.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-25
Zones dutilisateurs dans DB 20

Tableau 13-11 Structure DB 20
DB 21
Zones dutilisateur
Zone dutilisateur 0
Alarme
DBB0
700.007
700.006
700.005
700.004
700.003
700.002
700.001
700.000
700.010
700.009
700.008
700.018
700.017
700.016
700.026
700.025
700.024
700.034
700.033
700.032
700.042
700.041
700.040
700.050
700.049
700.048
700.058
700.057
700.056
700.102
700.101
700.100
700.110
700.109
700.108
700.118
700.117
700.116
700.126
700.125
700.124
700.134
700.133
700.132
700.142
700.141
700.140
700.150
700.149
700.148
700.158
700.157
700.156
Alarme
DBB1
700.015
700.014
700.013
700.012
700.011
Alarmd
DBB2
700.023
700.022
700.021
700.020
700.019
Alarmd
DBB3
700.031
700.030
700.029
700.028
700.027
Message
DBB4
700.039
700.038
700.037
700.036
700.035
Message
DBB5
700.047
700.046
700.045
700.044
700.043
Message
DBB6
700.055
700.054
700.053
700.052
700.051
Message
DBB7
700.063
700.062
700.061
700.060
700.059
Zone dutilisateur 1
Alarme
DBB8
700.107
700.106
700.105
700.104
700.103
Alarme
DBB9
700.115
700.114
700.113
700.112
700.111
Alarme
DBB10
700.123
700.122
700.121
700.120
700.119
Alarme
DBB11
700.131
700.130
700.129
700.128
700.127
Message
DBB12
700.139
700.138
700.137
700.136
700.135
Message
DBB13
700.147
700.146
700.145
700.144
700.143
Message
DBB14
700.155
700.154
700.153
700.152
700.151
Message
DBB15
13-26
700.163
700.162
700.161
700.160
700.159

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 13-11 Structure DB 20 (suite)
DB 21
Zones dutilisateur
Zone dutilisateur 2
Alarme
DBB16
700.207
700.206
700.205
700.204
700.203
700.202
700.201
700.200
700.210
700.209
700.208
700.218
700.217
700.216
700.226
700.225
700.224
700.234
700.233
700.232
700.242
700.241
700.240
700.250
700.249
700.248
700.258
700.257
700.256
700.302
700.301
700.300
700.310
700.309
700.308
700.318
700.317
700.316
700.326
700.325
700.324
700.334
700.333
700.332
700.342
700.341
700.340
700.350
700.349
700.348
700.358
700.357
700.356
Alarme
DBB17
700.215
700.214
700.213
700.212
700.123
700.222
700.221
700.220
700.211
Alarme
DBB18
700.219
Alarme
DBB19
700.231
700.230
700.229
700.228
700.227
Message
DBB20
700.239
700.238
700.237
700.236
700.247
700.246
700.245
700.244
700.235
Message
DBB21
700.243
Message
DBB22
700.255
700.254
700.253
700.252
700.251
Message
DBB23
700.263
700.262
700.261
700.260
700.259
Zone dutilisateur 3
Alarme
DBB24
700.307
700.306
700.305
700.304
700.303
Alarme
DBB25
700.315
700.314
700.313
700.312
700.311
Alarme
DBB26
700.323
700.322
700.321
700.320
700.331
700.330
700.329
700.328
700.319
Alarme
DBB27
700.327
Message
DBB28
700.339
700.338
700.337
700.336
700.335
Message
DBB29
700.347
700.346
700.345
700.344
700.355
700.354
700.353
700.352
700.343
Message
DBB30
700.351
Message
DBB31
700.363
700.362
700.361
700.360
700.359

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-27
Tableau 13-11 Structure DB 20 (suite)
DB 21
Zones dutilisateur
Zone dutilisateur 4
Alarme
DBB32
700.407
700.406
700.405
700.404
700.403
700.402
700.401
700.400
700.410
700.409
700.408
700.418
700.417
700.416
700.426
700.425
700.424
700.434
700.433
700.432
700.442
700.441
700.440
700.450
700.449
700.448
700.458
700.457
700.456
Alarme
DBB33
700.415
700.414
700.413
700.412
700.423
700.422
700.421
700.420
700.411
Alarme
DBB34
700.419
Alarme
DBB35
700.431
700.430
700.429
700.428
700.427
Message
DBB36
700.439
700.438
700.437
700.436
700.447
700.446
700.445
700.444
700.435
Message
DBB37
700.443
Message
DBB38
700.455
700.454
700.453
700.452
700.451
Message
DBB39
700.463
700.462
700.461
700.460
700.459
Zone interne
DBB40
...
DBB149
13-28
rserv

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.3.3
Configurer les textes dalarme et de messages pour PAP
S
PC avec MS-DOS ( partir de 6.x)
Cble V.24 entre linterface COM 1 du PAP et linterface COM 1 ou COM 2 de votre
PC/PG.
Mmoire ncessaire sur le disque dur PC/PG environ 3 Mo.
Vous avez install le logiciel systme pour le PAP sur le PG/PC et vous avez termin
ce procdure.
Modifier et complter les textes dalarme et de message

Pour le traitement de textes dalarme et message vous utilisez lditeur DOS edit. Les
textes standards dans les fichiers texte peuvent tre remplacs ou complts par de textes spcifiques pour lutilisateur.
Les textes dalarme et de message dans les cinq langues standards avec les inscriptions
de SIEMENS par dfaut se trouvent dans le rpertoire C:\proj_hpu\text\al\... .
Ils ont la signification suivante :
D
G
F
E
I
pour lallemand
pour langlais
pour le franais
pour lespagnol
pour litalien

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-29
Pour traiter les textes dalarme et de message, procdez comme suit:

1. Lancez lditeur edit
2. Editez les fichiers dalarme et de texte alp.txt dans la 1e et 2e langue daffichage souhaites par vous.
Remarque:
Le nombre et lordre de textes dalarme et de messages (nombre de lignes) des
langues slectionnes doivent tre conformes.
Les numros suivants sont la disposition pour les textes dalarme et de messages:
700000 700463 (voir tableau 13-11).
Format du fichier de texte alp.txt pour les textes dalarme et de message
Le fichier est structur comme suit:
affichage1)
no. de
message
700000
identificateur
daide2)
0
...
Texte sur PAP

texte alarme utilisateur
...
700032
texte message utilisateur
// Fichier de texte pour alarmes et messages dutilisateur

1) 0 = Affichage dans la ligne dalarme; 1 = Affichage dans une bote de dialogue
2) identificateur daide nest pas valable pour FM 357-2
Nota
Le texte correspondant est indiqu avec les paramtres de position entre parenthses.
Les caractres et # ne doivent pas tre utiliss.
Le caractre % est rserv pour laffichage de paramtres.
3. Fermez lditeur.
4. Sous le rpertoire C:\hpu_dvk appelez le fichier hpusetup.bat.
Suivez pas pas les instructions qui vous indiquent le programme dinstallation.
13-30

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.3.4
Configurer les textes dalarme et de message pour HT 6
S
PC/PG avec MS-DOS ( partir de 6.x) et Windows.
PC/PG et HT 6 sont connects par un cble V.24 (faux modem).
HT 6 avec communication vers un FM 357-2 prt tre exploit.
PCIN sur le PC/PG existe

PCIN est un programme pour mettre et recevoir de donnes utilisateurs par linterface srie (V.24).
Modifier et complter de textes dalarme et de message

Pour traiter de textes dalarme et de message procdez comme suit :
1. Lancez loutil PCIN sur le PC/PG.
2. Slectionnez sur le HT 6 la zone Services > donns on. Il souvre le dialogue Slectionner donnes.
3. Slectionnez Textes dans le bloc Nom. A laide de la touche Input (jaune) vous ouvrez le rpertoire Textes.
4. Slectionnez la Langue 1 et transfrez la vers le PC/PG laide de Start. Puis slectionnez la Langue 2 et transfrez la aussi vers le PC/PG.
5. Aprs transmission russie vers le PC/PG vous pouvez modifier ou complter ces
fichiers sur le PC/PG avec loutil PCIN ou avec un autre diteur ASCII.
6. Editez les fichiers dalarme et de texte Langue1.txt et Langue2.txt dans la 1e et 2e
langue daffichage souhaite par vous.
Remarque:
Le nombre et lordre des textes dalarme et de message (nombre de lignes) de
langues slectionnes doivent correspondre.
Les numros suivants sont la disposition pour les textes dalarme et de messages:
700000 700463 (voir tableau 13-11).

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-31
Format du fichier de texte Langue1.txt et Langue2.txt pour les textes dalarme

et de message
Le fichier est structur comme suit:
%E:\ALPUTX.TO!
//CP
= 1252
//ANSI = YES
700000
...
700032
Texte alarme utilisateur

...
Texte message utilisateur
// Langue1.txt
Colonne 1 numro de message
Colonne 2 Affichage; 0 = Affichage dans la ligne dalarme; 1 = Affichage dans une bote de dialogue
Colonne 3 identificateur aide pas valable pour FM 357-2 (il faut toujours crire une 0)
Colonne 5 Texte sur HT 6
Nota
Le texte correspondant est indiqu avec les paramtres de position entre parenthses.
Pour textes de messages les caractres et # ne doivent pas tre utiliss.
Le caractre % est rserv pour laffichage de paramtres.
7. Transmettez les fichiers dits dans le HT 6. Slectionnez pour cela la zone Services
> donnes on sur le HT 6 et actionnez Start.
Slectionnez sur le PC/PG dans loutil PCIN les fichiers transmettre et lancez la
transmission.
13-32

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.3.5
Tampon diagnostic de la CPU
Gnralits
Dans le tampon diagnostic de CPU ( slectionner avec STEP 7) sont enregistres des
informations diagnostic du systme dexploitation CPU. Par le FC 20 sont effectus des
enregistrements dans le tampon diagnostic.
Suivent des remarques pour linterprtation dalarmes/messages utilisateurs dans le tampon diagnostic. Ces messages nont pas de texte dexplication en tant quentre dans le
tampon diagnostic. Ils se composent seulement dun identificateur dvnement et des
informations complmentaires.
Alarmes/messages utilisateurs
Dans le tampon diagnostic il faut dabord interprter lidentificateur dvnement. Le programme de base gnre dans les premires deux dcades de lidentificateur dvnement les combinaisons de chiffres suivantes:
S
A1: Alarme positionne
A0: Alarme efface
B1: Message positionn
B0: Message effac
Les deux dcades suivantes de lidentificateur dvnement correspondent au numro de

message. Ce numro de deux dcades de lidentificateur dvnement est convertir de
la valeur hexadcimale affiche en une valeur dcimale.
De plus il faut analyser le champ Information complmentaire 1/2/3. L seulement les
deux dernires dcades de linformation complmentaire 1 et les deux dernires dcades
de linformations complmentaire 3 sont informations valables pour le numro de message. Les chiffres dans les informations complmentaires 1/2/3 sont de valeurs hexadcimales et sont convertir en valeurs dcimales pour la composition de numro de
message.
Exemple:
Affichage tampon diagnostic de la CPU
vnement-ID = 16#A146
information complment. 1/2/3 = 4900 0000 0002
Analyse
A1
= alarme mise
46 (hex)
= 70 (dez)
de linformation complm. 1
= 00
de linformation complm. 3
= 02
Rsultat
Alarme utilisateur: 700.002

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-33
13.4
Modification de la communication de donnes globales (SDB

210)
Vue densemble
Lorsque vous avez dj tabli une telle communication dans votre projet et que vous
dsirez de plus accueillir celle pour le PAP/HT 6, vous pouvez consulter la configuration
dorigine dans la projet GDSDB210. Ce projet archiv se trouve sur le CD fourni, dans
le rpertoire GD_Proj.
Mode opratoire
Les dsignations utilises dans les figures et le texte sont rassembles ci-dessous :
Dsarchivez le projet et ouvrez la dfinition de communication globale (dans le
gestionnaire SIMATIC dans le projet GDSDB210, slectionnez le nom du projet,
slectionnez Rseau MPI, via le menu Outils > Dfinition des donnes globales).
Dans la mesure o aucun PAP/HT 6 nest contenu dans la slection matrielle, il est
uniquement possible dtablir une communication DG via une CPU fictive. Deux
participants sont contenus dans la configuration des donnes globales, qui changent
des donnes entre eux. Ces participants sont la CPU (CPU 314) et la PAP/HT 6 (CPU
314). Ladresse MPI des participants CPU 314 est 2. Le participant PAP/HT 6 possde
une adresse MPI 14 (Adresse MPI CPUMPI).
Du point de vue du participant CPU, lchange de donnes globales a lieu en criture par
le biais du programme utilisateur (PU-DB 21, DBB2 avec 8 octets (GD 1.1.1) et en
lecture par le biais du PU-DB 21, DBB16 galement 8 octets (GD 1.2.1). Ltat des
donnes globales (GDS 1.2) se trouve dans le PU-DB 21, DBD12.
Ces donnes ne doivent pas tre modifies, car sinon lchange de donnes entre
linterface PAP/HT 6 (PU-DB 21) et les interfaces utilisateur
(PU-DB FMx et PU-DB AXy) ne fonctionnent plus.
Aprs lenregistrement et la traduction de la configuration, un SDB 210 a t cr chez
chaque participant dans le gestionnaire SIMATIC dans le conteneur Modules. Des
donnes systmes doivent tre copies partir du Participant CPU, du conteneur
Modules dans le projet utilisateur respectif. Les donnes systme du Participant
PAP/HT 6 ne sont pas ncessaires, car la configuration DG est paramtre de manire
fixe dans le PAP/HT 6.
13-34

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.5
Fonctions
Gnralits
Les fonctions de la Transformation Manipulation sont dcrites pour un robot.
Dsignations des axes dans les diffrents systmes de coordonnes

Les dsignations utilises dans les figures et le texte sont rassembles ci-dessous :
13.5.1
XWZ, YWZ ZWZ systme de coordonnes relatif loutil
XWS, YWS, ZWS systme de coordonnes pice (SCP)
XRO, YRO, ZRO systme de coordonnes de la base / de base (SCB) / du robot
A1, A2, A3 systme de coordonnes machine (SCM)
XFL, YFL, ZFL systme de coordonnes de linterface mcanique
XHP, YHP, ZHP dernier systme de coordonnes du poignet
XIRO, YIRO, ZIRO systme de coordonnes interne du robot
X3, Y3, Z3 dernier systme de coordonnes du poignet
p3, q3, r3 dernier systme de coordonnes daxe principal
Dfinitions
Units et directions
Pour tous les paramtres de la transformation, les longueurs sont indiques en millimtres ou inch et les angles, si rien dautre nest prcis, en degrs dans lintervalle
[180, 180] ; langle RPY B est compris dans lintervalle [90, +90].
Dans le cas des angles, les flches figurant dans les figures indiquent toujours le sens
thorique positif de rotation.
Description de la position et de lorientation laide de frames

Dans le cas de la Transformation Manipulation, le terme frame a une signification plus
restreinte quen commande numrique.
Frame
Un frame transforme un systme de coordonnes en un autre systme de coordonnes.
Il est constitu dune composante de translation et dune composante de rotation. La
translation provoque un dcalage des axes, la rotation un pivotement du systme de
coordonnes. Les frames sont dcrits au chap. 10.3.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-35
Translation
Les coordonnes X, Y et Z sont utilises comme descripteurs pour la translation. Elles
sont fixes de telle sorte que le systme de coordonnes rsultant soit un systme de
sens direct.
La translation est toujours indique par rapport aux directions daxe du systme initial.
Les directions sont affectes aux paramtres machine de la faon suivante :
S
direction X : ..._POS[0]
direction Y : ..._POS[1]
direction Z : ..._POS[2]
Rotation
Pour la rotation, on utilise les angles RPY A, B et C (RPY est labrviation de Roll Pitch
Yaw). Le sens de rotation positif est fix par la rgle des trois doigts de la main droite : si
le pouce pointe dans la direction de laxe de rotation, les deux autres doigts indiquent le
sens de rotation positif. Les angles A et B sont compris dans lintervalle [180; +180] et
langle B dans lintervalle [90 ; +90].
Les angles RPY sont dfinis de la faon suivante :
S
angle A : rotation autour de laxe Z du systme initial
angle B : rotation autour de laxe Y pivot
angle C : rotation autour de laxe X pivot deux fois
Les angles RPY sont affects aux paramtres machine de la faon suivante :
S
angle A : ..._RPY[0]
angle B : ..._RPY[1]
angle C : ..._RPY[2]
La figure 13-4 suivante reprsente un exemple de rotation dfinie par les angles RPY. Le
systme de coordonnes initial X1, Y1, Z1 est dabord pivot de langle A autour de laxe
Z1, puis de langle B autour de laxe Y2 et enfin de langle C autour de laxe X3.
tat initial
1re rotation
2me rotation
A = 90
B = 90
Z1
3me rotation
Rsultat
C = 90
Z2
+
Y1
Y4
X1
+
X2
Y3
Y2
Z4
+
Z3
X3
X4
Figure 13-4 Exemple de rotation dfinie par les angles RPY
13-36

6ES7 357-4AH00-8CG0
Dfinition des articulations et des coulisses

Par articulation, on entend un axe rotatif et par coulisse, un axe linaire.
Les identificateurs des axes principaux rsultent de la disposition et de lordre des diffrentes articulations et coulisses. Ce sont des lettres majuscules dont les significations
sont indiques ci-dessous.
Coulisse
Coulisse II Articulation
Articulation II Articulation
Articulation Coulisse
Articulation Articulation
FL Bride pour la fixation

de loutil
WZ Outil
Sens positif daxe
Figure 13-5
Sens positif daxe vers lintrieur
Disposition des articulations et des coulisses

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-37
13.5.2
Configuration de la transformation cinmatique
Gnralits
Afin que la transformation cinmatique puisse convertir les valeurs programmes en
dplacements daxe, un certain nombre dinformations sur lexcution de la machine,
qui doivent tre introduites lors de la mise en service de la machine, sont requises :
S
affectations des axes
informations gomtriques
La configuration (paramtrage) de la gomtrie de la machine a lieu selon un principe

modulaire. La machine est dcrite progressivement, de sa base la pointe de loutil, par
des paramtres gomtriques, de sorte former une chane cinmatique ferme. Des
frames (voir chap. 13.5.1) sont utiliss pour dcrire la gomtrie. Les paramtres
machine sont vrifis au dmarrage de la commande et une configuration errone est
signale.
Comme le montre la figure 13-6, la transformation cinmatique convertit les coordonnes
du point de travail de loutil (systme de coordonnes relatif loutil : XWZ, YWZ, ZWZ), qui
est indiqu par rapport au systme de coordonnes de base (SCB : XRO, YRO, ZRO), en
valeurs des axes machine (positions SCM : A1, A2, A3, ...). Dans le programme CN, le
point de travail (XWZ, YWZ, ZWZ) est indiqu par rapport la pice usiner (SCP : XWS,
YWS, ZWS). Les frames programmables permettent de dcaler le SCP par rapport au
SCB.
ZIRO
A6
YIRO
XIRO
A3
XFL
A4
ZFL
Transformation
cinmatique
A1
ZRO
YWZ
ZWZ
Position
programme
YRO
XRO
XWZ
YFL
A5
A2
ZWS
YWS
XWS
Frames programmables
SCB
SCP
(6 axes sont reprsents sur cette figure, le FM 357-2 dispose de 4 axes)

Figure 13-6
13-38
Chane cinmatique lexemple dun robot

6ES7 357-4AH00-8CG0
Aperu des paramtres machine pour transformations cinmatiques

Les paramtres machine suivants sont requis pour la configuration dune transformation
cinmatique :
S
axes principaux
axes de poignet
frames de liaison
autres donnes de configuration
Axes principaux
On dsigne gnralement par axes principaux les 3 premiers axes, qui sont traits par
la transformation. Ils doivent toujours tre parallles ou perpendiculaires entre eux.
Chacune des dispositions daxes principaux reprsentes ci-aprs est caractrise par
un identificateur (voir chap. 13.5.1, Dfinition des articulations et des coulisses).
Paramtre
Indicateur daxes principaux
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
SS (portique)
(valeur par dfaut)
CC (SCARA)
NR (bras articul)
SC (SCARA)
RR (bras articul)
CS (SCARA)
NN (bras articul)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Unit
13-39
PM : Identificateur daxes principaux = 1
PM : Identificateur daxes principaux = 6 r3

r3
q3
p3
ZIRO
p3
YIRO
SS
q3
XIRO
ZIRO
CS
YIRO
XIRO
SS : Portique (3 axes linaires perpendiculaires)

ZIRO
r3
YIRO
XIRO
CS : SCARA
(2 axes linaires, 1 axe rotatif (axe de rotation))
ZIRO
q3
p3
CC
q3
p3
XIRO
SC
r3
YIRO
A
SC : SCARA
(2 axes linaires, 1 axe rotatif (axe de pivotement))
CC : SCARA (1 axe linaire, 2 axes rotatifs (parallles))
A
ZIRO
r3
YIRO
p3
q3
XIRO 2
NR
r3
p3
B
NN
q3
ZIRO
XIRO
r3
YIRO
XIRO
RR
NN : Bras articul (3 axes rotatifs)
NR : Bras articul (3 axes rotatifs (2 axes parallles))
2
YIRO
ZIRO
q3
2
p3
A
RR : Bras articul (1 axe linaire, 2 axes rotatifs (perpendiculaires))
Figure 13-7
13-40
Aperu des dispositions daxes principaux supportes par le progiciel Transformation Manipulation

6ES7 357-4AH00-8CG0
Axes de poignet
Deux axes de poignet sont ncessaires pour dcrire la position dun terminal. Ces axes
sont requis en plus des axes principaux. Le FM 357-2 ne dispose cependant que de
4 axes et ne permet donc pas de raliser un poignet complet, mais un seul axe de
poignet.
Frames de liaison
Les frames de liaison suivants sont possibles :
S
T_IRO_RO (frame entre le systme de coordonnes de la base et systme de

coordonnes interne)
T_X3_P3 (fixation de poignet)
T_FL_WP (frame entre le systme de coordonnes de poignet et systme de

coordonnes de linterface mcanique)
T_X3_P3
A3
r3
A2
ZIRO
YIRO
XIRO
A4
q3
A5
Y3
p3
X3
Z3
T_IRO_RO
A1
T_FL_WP
ZRO
YRO
A6
XHP
ZHP
YHP
XFL
YFL
ZFL
(6 axes sont reprsents sur cette figure, le

FM 357-2 dispose de 4 axes)
XRO
Figure 13-8
Frames de liaison
T_IRO_RO
Le frame T_IRO_RO assure la transformation entre le systme de coordonnes de la
base (RO), dfini par lutilisateur, et le systme de coordonnes interne du robot (IRO).
Celui-ci est fix pour chaque type daxe principal par le biais de la Transformation Manipulation et reprsent dans les figures montrant la disposition des axes principaux pour
les diffrentes cinmatiques. Le systme de coordonnes de la base se trouve lorigine
cartsienne de la machine. Il correspond au systme de coordonnes de base. Si aucun
frame nest programm, le systme de coordonnes de base est identique au systme
de coordonnes pice.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-41
Nota
Le premier axe rotatif doit toujours tre parallle/antiparallle un des axes du systme
de coordonnes de la base (p. ex. ZRO).
Dans le cas des dispositions daxes principaux CC, CS ou SC, il ny a pas dautre restriction si laxe 4 est parallle au dernier axe principal rotatif.
Pour toutes les autres dispositions daxes principaux et si laxe 4 est perpendiculaire au
dernier axe principal rotatif dans le cas des dispositions daxes principaux CC, CS ou
SC, laxe Z du systme de coordonnes de la base (ZRO) doit tre parallle laxe Z du
systme de coordonnes interne du robot (ZIRO).
T_X3_P3
Le frame T_X3_P3 dcrit la fixation du terminal aux axes principaux. Il assure la transformation entre le dernier systme de coordonnes daxe principal (systme p3_q3_r3) et
le premier systme de coordonnes du poignet (systme X3_Y3_Z3). Le systme de
coordonnes p3_q3_r3 est reprsent dans les figures montrant la disposition des axes
principaux pour les diffrentes cinmatiques.
Laxe Z3 et le 4me axe sont toujours identiques.
Dans le cas des cinmatiques 4 axes, laxe Z3 doit toujours tre parallle/antiparallle
ou perpendiculaire au dernier axe principal.
Le frame T_X3_P3 est pris en considration dans le cas de ces cinmatiques. Le
systme de coordonnes X3_Y3_Z3 et le dernier systme de coordonnes du poignet
XHP_YHP_ZHP ont la mme origine.
Dans le cas des cinmatiques 3 axes, les systmes de coordonnes p3_q3_r3 ,
X3_Y3_Z3 et XHP_YHP_ZHP ont la mme origine.
T_FL_WP
Le frame T_FL_WP assure la transformation entre le systme de coordonnes de linterface mcanique ( XFL_YFL_ZFL) et le dernier systme de coordonnes interne, fix par la
Transformation Manipulation (dernier systme de coordonnes du poignet
XHP_YHP_ZHP).
Vous trouverez plus dinformations sur le frame T_FL_WP dans le cas des cinmatiques
4 axes au paragraphe Cinmatiques 4 axes (voir chap. 13.5.3).
13-42

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtre
Disposition du terminal (composante de

translation) [n]
n = 0...2
Disposition du terminal (composante de

rotation) [n]

Unit
[mm],
[inch]
[degrs]

n = 0...2
Frame entre dernier SC du poignet et SC de
linterface mcanique
(composante de translation) [n]
n = 0...2
Frame entre dernier SC du poignet et SC

de linterface mcanique (composante de
rotation) [n]

n = 0...2
Frame entre SC de la base et SC interne

n = 0...2
Frame entre SC de la base et SC interne


n = 0...2

6ES7 357-4AH00-8CG0
[mm],
[inch]
[degrs]
[mm],
[inch]
[degrs]
13-43
Autres paramtres de configuration

Paramtre machine : nombre daxes transforms
Ce paramtre fixe le nombre daxes traits par la transformation. Il peut valoir entre
2 et 4.
Paramtre machine : modification de larrangement des axes [n]
Nota
Pour certaines cinmatiques, des permutations daxes sont possibles, sans modification
du type de cinmatique. Le PM Modification de larrangement des axes permet deffectuer ces permutations. Lordre interne des axes machine, numrots de 1 4, doit tre
inscrit dans les PM Modification de larrangement des axes [0]...[3].
Tableau 13-12
Modification de larrangement des axes
Type de cinmatique
Possibilits de permutation
SS, CC
quelconques
CS
2 et 3
SC
1 et 2
Exemple 1
Soient deux cinmatiques (voir fig. 13-9). La cinmatique 1 est directement supporte
par la Transformation Manipulation. Il sagit dune cinmatique CC avec un axe de poignet parallle au dernier axe principal rotatif. La cinmatique 2 est quivalente la cinmatique 1, car il est indiffrent, pour le dplacement rsultant du robot, que laxe de
translation soit laxe 1 ou laxe 4. Dans ce cas, la cinmatique 2 doit tre dfinie de la
faon suivante laide du PM Modification de larrangement des axes :
S
Modification de larrangement des axes[0] = 4
Cinmatique 1
Figure 13-9
13-44
Cinmatique 2
Modification de larrangement daxes (exemple 1)

6ES7 357-4AH00-8CG0
Exemple 2
Dans le cas dune cinmatique SCARA, les axes peuvent tre permuts de faon quelconque (voir fig. 13-10). La cinmatique 1 est directement supporte par la Transformation Manipulation. Il sagit dune cinmatique CC. Le nombre daxes de poignet permuts
est indiffrent.
Cinmatique 1 :
Ordre daxes 1 2 3
Cinmatique 2 :
Ordre daxes 2 1 3
Cinmatique 3 :
Ordre daxes 3 1 2
Figure 13-10 Modification de larrangement daxes (exemple 2)
Paramtre machine : adaptation du sens de rotation physique au sens de rotation

thorique (modification du sens daxe) [n axe]
Un sens de rotation ou de translation est fix pour chaque axe par la transformation
Manipulation. Ce sens ne correspond pas obligatoirement au sens rel de laxe machine. Sils sont diffrents, vous introduisez 1 dans le PM Adaptation du sens de rotation physique au sens de rotation thorique pour laxe concern, sinon +1.
Paramtre machine : dcalage entre position de repos thorique et position de
repos mcanique (adaptation des positions de repos des axes) [n axe]
Les positions de repos thoriques des axes sont fixes par la transformation Manipulation. Ces positions ne correspondent pas obligatoirement aux positions de repos mcaniques (positions de rglage). Pour adapter les positions de repos thoriques et mcaniques, vous introduisez, dans le PM Dcalage entre position de repos thorique et
position de repos mcanique[ ], la diffrence entre les deux positions pour chaque axe.
Langle correspondant est compt partir de la position de repos mcanique et dans le
sens de rotation thorique positif de laxe.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-45
Exemple
La figure 13-11 reprsente une cinmatique de bras articul. Laxe 2 se trouve 90 en
position de repos thorique. Vous introduisez cette valeur dans le PM Dcalage entre
position de repos thorique et position de repos mcanique[1] pour laxe 2. Laxe 3 est
indiqu par rapport laxe 2 et a donc une position de repos thorique de 90.
PM Dcalage entre position de repos thorique et

position de repos mcanique[2] = 90
A2
PM Dcalage entre position de repos thorique et position de repos mcanique[1] = 90
A3
A1
a) Position de repos mcanique
(positions de rglage)
A1
A2
A3
b) Position de repos thorique
Figure 13-11 Adaptation la position de repos mcanique
Paramtre machine : type daxe pour transformation [n axe]

Avec ce PM, vous indiquez de quel type daxe il sagit. La transformation distingue les
types daxe suivants :
S
axe linaire
axe rotatif
Paramtre machine : vitesses cartsiennes [n]

Ce PM vous permet de fixer des vitesses pour le dplacement en G0 dans les diffrentes
directions de translation.
Paramtre machine : acclrations cartsiennes [n]
Ce PM vous permet de fixer des acclrations pour le dplacement en G0 dans les diffrentes directions de translation.
Paramtre machine : vitesse dorientation
Ce PM vous permet de fixer une vitesse angulaire pour le dplacement en G0.
Paramtre machine : acclration dorientation
Ce PM vous permet de fixer une acclration angulaire pour le dplacement en G0.
13-46

6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramtre
Unit
Nombre daxes transforms
1...4 (3 = valeur par dfaut)
1...4

Adaptation du sens de rotation physique
au sens de rotation thorique [n axe]
+1 :
1 :
N axe : 0...3
Dcalage entre position de repos thorique et position de repos mcanique

[n axe]
axe rotatif [degrs]

axe linaire [mm], [Inch]
N axe : 0...3
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0] = valeur par dfaut
Type daxe pour transformation [n axe]
1 : axe linaire
3 : axe rotatif
N axe : 0...3
sens de rotation identiques

sens de rotation diffrents

Vitesses cartsiennes [n]
n = 0 : vitesse dans la direction X

n = 1 : vitesse dans la direction Y
n = 2 : vitesse dans la direction Z
N : 0...2
[600000.0, 600000.0, 600000.0] = valeur

par dfaut
Acclrations cartsiennes [n]
n = 0 : acclration dans la direction X

n = 1 : acclration dans la direction Y
n = 2 : acclration dans la direction Z
N : 0...2
Vitesse dorientation
Vitesse angulaire A
[mm/min],
[inch/min]
[m/s2]
[tr/min]

Acclration dorientation
Acclration angulaire A
[tr/s2]
13.5.3
Description des cinmatiques
Gnralits
Vous trouverez, dans ce chapitre, des indications gnrales sur la configuration des cinmatiques 3 et 4 axes puis des exemples de paramtrage pour les diffrents types de
cinmatiques. Toutes les longueurs et tous les dcalages possibles ne sont pas reprsents sur les figures. Les sens indiqus sont les sens positifs de translation et de rotation. Les positions des axes correspondent leur position de repos pour la transformation considre.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-47
Cinmatiques 3 axes
Les cinmatiques 3 axes possdent 3 degrs de libert en translation et aucun en rotation, c.--d. quelles ne comportent que des axes principaux.
Configuration
1. Inscrire standard dans le PM Classe de cinmatique.
2. Nombre daxes dans le PM Nombre daxes transforms = 3.
3. Comparer la disposition des axes principaux avec celles supportes par la Transformation Manipulation. Inscrire lidentificateur daxes principaux correspondant dans
le PM Identificateur daxes principaux.
4. Si lordre des axes diffre de lordre normal, rgler le PM Modification de larrangement des axes.
5. Inscrire les types daxe dans le PM Type daxe pour transformation.
6. Comparer les sens de rotation des axes aux sens fixs par la Transformation Manipulation et effectuer les corrections requises laide du PM Adaptation du sens de
rotation physique au sens de rotation thorique.
7. Inscrire les dcalages mcaniques dans le PM Dcalage entre position de repos
thorique et position de repos mcanique.
8. Inscrire les longueurs daxe principal dans le PM Longueurs A et B daxe principal.
9. Dterminer le frame T_IRO_RO et inscrire sa composante de translation dans le PM
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de translation) et sa composante de rotation dans le PM Frame entre SC de la base et SC interne (composante
de rotation).
10.Dterminer le frame dcrivant la disposition de linterface mcanique en considrant le
systme de coordonnes XHP_YHP_ZHP comme systme de dpart. Inscrire sa composante de translation dans le PM Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante de translation) et sa composante de rotation dans le
PM Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante
de rotation).
13-48

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cinmatiques portique 3 axes
YHP
3
XHP
1
ZIRO
YIRO
XIRO
PM : Frame entre SC de la
base et SC interne (composante de translation)[2]
ZFL
YFL
XFL
ZRO
YRO
ZWZ
ZHP
SS
YWZ
XRO
XWZ
Figure 13-12 Cinmatique SS 3 axes

Tableau 13-13
Paramtres de configuration de la cinmatique SS 3 axes

Paramtre machine
Valeur
Identificateur daxes principaux
Type daxe pour transformation
[1, 1, 1]
[1, 2, 3]
Adaptation du sens de rotation physique au sens de rotation thorique
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0]
Longueurs A et B daxe principal
[0.0, 0.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de translation)
[0.0, 0.0, 0.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de rotation)
[0.0, 0.0, 0.0]
Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante [0.0, 0.0, 0.0]
de translation)
Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante [0.0, 0.0, 0.0]
de rotation)
Cinmatiques SCARA 3 axes

Les cinmatiques SCARA sont caractrises par le fait quelles comportent des axes de
translation aussi bien que des axes de rotation. Elles sont classes en 3 groupes, selon
la disposition des axes principaux :
S
types CC
types CS
types SC (voir fig. 13-7)

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-49
Types CC
PM : Longueur B axe principal PM : Frame entre dernier SC du poignet et
A
B
SC de linterface mcanique (composante
de translation)[0]
CC
PM : Frame entre SC de la base et SC
interne (composante de translation)[2]
YIRO
ZIRO
YHP
XIRO
ZHP
ZFL
XHP
YFL
XFL
ZWZ
YWZ
3
XWZ
ZRO
YRO
XRO
Figure 13-13
Cinmatique CC 3 axes
Tableau 13-14 Paramtres de configuration de la cinmatique CC 3 axes

Valeur
Paramtre machine
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 300.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de translation)
[0.0, 0.0, 500.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de rotation)
[0.0, 0.0, 90.0]
Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique

(composante de translation)
[200.0, 0.0, 0.0]

(composante de rotation)
[0.0, 0.0, 90.0]
13-50

6ES7 357-4AH00-8CG0
Types SC
zIRO
yIRO
x IRO
z RO
1
zFL
ZHP
2
3
YHP
XHP
y RO
zWZ
yFL
x FL
yWZ
xWZ
x RO
PM : Longueur A axe principal
PM : Frame entre dernier SC du poignet et SC

de linterface mcanique (composante de
translation)[0]
Figure 13-14 Cinmatique SC 3 axes
Tableau 13-15 Paramtres de configuration de la cinmatique SC 3 axes

Paramtre machine
Valeur
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
Dcalage entre position de repos thorique et position de repos

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[0, 0, 300.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de la translation)
[0.0, 0.0, 500.0]
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de la rotation)
[0.0, 0.0, 90.0]

(composante de la translation)
[200.0, 0.0, 0.0]

(composante de la rotation)
[0.0, 0.0,90.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-51
Types CS
ZHP
YHP
z FL
3
XHP
z IRO
yIRO
xIRO
base et SC interne (composante de la translation)[2]
zWZ
yFL
x FL
y WZ
x WZ
zRO
yRO
xRO
PM : Frame entre dernier SC du poignet

et SC de linterface mcanique (composante de la translation)[0]
Figure 13-15 Cinmatique CS 3 axes
Tableau 13-16 Paramtres de configuration de la cinmatique CS 3 axes

Valeur
Paramtre machine
[1, 1, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

[300.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 0.0]
13-52

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cinmatiques de bras articul 3 axes (NR)
z IRO
YHP
xIRO
PM : Frame entre SC
de la base et SC
interne (composante
de la translation)[2]
zFL
ZHP
yIRO
2
XHP
yFL
xFL
zWZ
zRO
y RO
x RO
yWZ
xWZ
PM : Longueur B axe
principal

Figure 13-16 Cinmatique NR 3 axes
Tableau 13-17 Paramtres de configuration de la cinmatique NR 3 axes

Valeur
Paramtre machine
[3, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

[300.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 0.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-53
Cinmatiques RR 3 axes
PM : Frame entre dernier SC du poignet et SC de

linterface mcanique (composante de la translation)[0]
RR
z IRO
x IRO
zFL
ZHP
yIRO
yFL
YHP
XHP
x FL
zRO
yWZ
zWZ
yRO
x WZ
x RO
Figure 13-17 Cinmatique RR 3 axes
Tableau 13-18 Paramtres de configuration de la cinmatique RR 3 axes

Valeur
Paramtre machine
[3, 1, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

[200.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 0.0]
13-54

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cinmatiques NN 3 axes
PM : Frame entre dernier SC du poignet et SC de

linterface mcanique (composante de la translation)[0]
YHP
FL
yFL
x FL
ZHP
PM : Longueur B axe
principal
XHP
yWZ
z WZ
x WZ
y IRO
z IRO 1 x IRO
zRO
y RO
x RO
Figure 13-18 Cinmatique NN 3 axes
Tableau 13-19 Paramtres de configuration de la cinmatique NN 3 axes

Valeur
Paramtre machine
[3, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 90.0]

[400.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 90.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-55
Cinmatiques 4 axes
Les cinmatiques 4 axes possdent en gnral 3 degrs de libert en translation et
1 degr de libert en rotation.
Nota
Le frame T_FL_WP doit satisfaire aux conditions suivantes :
S Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique
= [x.y, 90.0, y.z]
ou = [x.y, 90.0, y.z].
S Les axes X de linterface mcanique et de loutil doivent tre parallles au 4me axe.
S Deux axes principaux successifs doivent tre parallles ou orthogonaux.
S Le 4me axe ne peut tre que parallle ou orthogonal au dernier axe principal.
Configuration
1. Inscrire standard dans le PM Classe de cinmatique.
2. Nombre daxes dans le PM Nombre daxes transforms = 4.
3. Comparer la disposition des axes principaux avec celles supportes par la Transformation Manipulation. Inscrire lidentificateur daxes principaux correspondant dans
le PM Identificateur daxes principaux.
4. Si lordre des axes diffre de lordre normal, rgler le PM Modification de larrangement des axes.
5. Inscrire, dans le PM Axe 4 parallle/antiparallle au dernier axe principal si laxe 4
est parallle/antiparallle au dernier axe principal rotatif.
6. Inscrire les types daxe dans le PM Type daxe pour transformation.
7. Comparer les sens de rotation des axes aux sens fixs par la Transformation Manipulation et effectuer les corrections requises laide du PM Adaptation du sens de
rotation physique au sens de rotation thorique.
8. Inscrire les dcalages mcaniques dans le PM Dcalage entre position de repos
thorique et position de repos mcanique.
9. Inscrire les longueurs daxe principal dans le PM Longueurs A et B daxe principal.
10.Dterminer le frame T_IRO_RO et inscrire sa composante de translation dans le PM
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de translation) et sa composante de rotation dans le PM Frame entre SC de la base et SC interne (composante
de rotation).
11. Dterminer le frame T_X3_P3 dcrivant la disposition du terminal. Le systme de
coordonnes p3_q3_r3 est considrer comme systme de dpart. Inscrire sa composante de translation dans le PM Disposition du terminal (composante de translation) et sa composante de rotation dans le PM Disposition du terminal (composante
de rotation).
12.Dterminer le frame dcrivant la disposition de linterface mcanique en considrant le
systme de coordonnes XHP_YHP_ZHP comme systme de dpart. Inscrire sa composante de translation dans le PM Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante de translation) et sa composante de rotation dans le
PM Frame entre dernier SC du poignet et SC de linterface mcanique (composante
de rotation).
13-56

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cinmatiques portique 4 axes

ZHP
YHP
3
SS
XHP
1
ZIRO
YIRO
XIRO
4
ZFL
ZRO
YFL
YRO
XFL
XRO
ZWZ
YWZ
XWZ
Figure 13-19 Cinmatique SS 4 axes

Tableau 13-20 Paramtres de configuration de la cinmatique SS 4 axes
Valeur
Paramtre machine
Axe 4 parallle/antiparallle au dernier axe principal
[1, 1, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
Dcalage entre position de repos thorique et pos. de repos mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 0.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-57
Cinmatiques SCARA 4 axes

Types CC
PM : Disposition du terminal
PM : Longueur B axe
principal
(composante de la translation)[0]
q3
p3
r3
3
xHP
yHP
zHP
zIRO
zRO
x IRO
y RO
xFL
PM : Frame entre dernier SC
du poignet et SC de linterface
mcanique (composante de la
translation)[2]
yFL
zFL
yIRO
zWZ
yWZ
xWZ
x RO
Figure 13-20 Cinmatique CC 4 axes
Tableau 13-21 Paramtres de configuration de la cinmatique CC 4 axes
Valeur
Paramtre machine
[3, 1, 3, 3]
[2, 1, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
Disposition du terminal (composante de la translation)
[300.0, 0.0, 200.0]
Disposition du terminal (composante de la rotation)
[90.0, 90.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 200.0]

[0.0, 90.0, 0.0]
13-58

6ES7 357-4AH00-8CG0
Types SC
PM : Frame entre SC de la base

et SC interne (composante de
la translation)[2]
z IRO
y IRO
x IRO
z RO
r3
ZHP
p3
y FL
x FL
z FL
x WZ
XHP
y WZ
YHP
y RO
z WZ
x RO
PM : Longueur A axe
principal
PM : Disposition du
terminal (composante
de la translation)[0]
PM : Frame entre dernier SC du

poignet et SC de linterface mcanique (composante de la translation)[0]
Figure 13-21 Cinmatique SC 4 axes
Tableau 13-22 Paramtres de configuration de la cinmatique SC 4 axes

Paramtre machine
Valeur
[1, 1, 3, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 90.0]

[200.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 90.0, 180.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-59
q3
p3
la translation)[2]
z IRO
yIRO
z HP
xIRO
HP
zFL
FL
xFL
zRO
xHP
WZ
yRO
WZ
xRO
PM : Longueur A axe
principal
x WZ
PM : Frame entre dernier SC du

la translation)[2]
r3
Types CS
Figure 13-22 Cinmatique CS 4 axes

Tableau 13-23 Paramtres de configuration de la cinmatique CS 4 axes
Valeur
Paramtre machine
[3, 1, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0, 200.0]
[90.0, 0.0, 180.0]

[200.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 90.0, 0.0]
13-60

6ES7 357-4AH00-8CG0
Cinmatiques de bras articul 4 axes (NR)

PM : Longueur A axe
principal

la translation)[2]
z IRO
r3
yIRO
xIRO 2
zHP y FL x
FL
q3
p3
xHP
yHP
zFL
y WZ
zRO
yRO
x RO
PM : Longueur B axe
principal
xWZ
zWZ

Figure 13-23 Cinmatique NR 4 axes
Tableau 13-24 Paramtres de configuration de la cinmatique NR 4 axes

Valeur
Paramtre machine
[3, 3, 3, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 90.0]

[200.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 90.0, 180.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-61
Cinmatiques spciales
Les cinmatiques spciales sont des cinmatiques qui ne sont pas supportes directement par la Transformation Manipulation. Elles sont le plus souvent caractrises par le
fait quun degr de libert manque ou quil existe des liaisons entre des axes ou avec
loutil. Pour ces cinmatiques, le PM Classe de cinmatique doit tre rgl sur 2.
Le PM Type de cinmatique spciale permet de spcifier de quelle cinmatique
spciale il sagit.
Cinmatique spciale SC 2 axes

Cette cinmatique spciale est caractrise par le fait que lorientation de loutil est
maintenue constante par le biais de tringles. Elle possde 2 degrs de libert en translation. Il sagit du type de cinmatique spciale 3.
xWZ
xFL
zFL
z WZ
y WZ
yFL
PM : Longueur B axe principal
xIRO
x RO
z RO
z IRO
yIRO

et SC interne (composante de la
translation)[0]
y RO
Figure 13-24 Cinmatique spciale SC 2 axes
Tableau 13-25 Paramtres de configuration de la cinmatique spciale SC 2 axes

Paramtre machine
13-62
Valeur
Type de cinmatique spciale
[1, 3]
[1, 2]
[1, 1]

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 13-25 Paramtres de configuration de la cinmatique spciale SC 2 axes (suite)

Paramtre machine
Valeur

mathmatique
[0.0, 0.0]
[400.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-63

Cette cinmatique spciale possde 2 degrs de libert en translation et 1 degr de
libert en rotation. Il sagit du type de cinmatique spciale 4.
y WZ
z IRO
base et SC interne
2
z RO
yIRO
x IRO
yRO
ZHP
y FL
XHP
xWZ
zWZ
xFL
z FL
YHP
x RO

Valeur
Paramtre machine
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]

mathmatique
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 90.0]

[200.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 90.0, 180.0]
13-64

6ES7 357-4AH00-8CG0

Cette cinmatique spciale est caractrise par le fait quil existe une liaison entre
laxe 1 et laxe 2. Laxe 2 pivote en mme temps que laxe 1 et du mme angle.
En outre, les axes 3 et 4 sont toujours perpendiculaires, indpendamment de la position
des axes 1 et 2. Il sagit du type de cinmatique spciale 7.
Disposition du terminal (composante de la
translation)[0]
ZIRO
r3
YIRO
XIRO
q3
Z3
p3
ZHP
Y3
YHP
XHP
X3
PM : Frame entre dernier SC

du poignet et SC de linterface
mcanique (composante de la
translation)[2]
4
YFL
ZRO
ZFL
YRO
YWZ
ZWZ
XFL
XWZ
XRO

Valeur
Paramtre machine
[3, 3, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 0.0, 1000.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]

[0.0, 0.0, 600.0]

[0.0, 90.0, 0.0]

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-65
Cinmatique spciale NR 2 axes

Cette cinmatique spciale est caractrise par le fait quil existe une liaison entre laxe 1
et laxe 2. Loutil prsente une autre particularit. Il conserve son orientation dans
lespace indpendamment de la position des autres axes. Il sagit du type de cinmatique
spciale 5.
zIRO

la translation)[1]
r3
yIRO
xIRO
q3
p3
y 3 zFL
yFL
xFL z
x3
WZ
yWZ
x WZ
et SC interne (composante de la
translation)[0]
y RO
x RO
z RO
Figure 13-27 Cinmatique spciale NR 2 axes

Tableau 13-28 Paramtres de configuration de la cinmatique spciale NR 2 axes
Valeur
Paramtre machine
[3, 3]
[1, 2]
[1, 1]
[0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
13-66

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.5.4
Modes
Gnralits
Les modes suivants sont disponibles avec la Transformation Manipulation :
Tableau 13-29 Modes et leurs proprits
Mode
Manuel vue
Proprit
voir chap. 9.12
JOG pour PAP

Prise de rfrence
voir chap. 9.12
Sous-mode de Manuel
vue (JOG)
MDA pour PAP
En mode MDI (MDA), vous crez et excutez des programmes CN bloc par bloc.
A cet effet, vous introduisez les dplacements dsirs sous forme de blocs CN
individuels dans la commande laide du clavier (PAP).
La commande excute les blocs introduits pour le canal 1 lorsque vous actionnez
la touche Start.
Avertissement
Les mmes verrouillages de scurit que pour le fonctionnement automatique
doivent tre respects. Les mmes conditions pralables doivent galement tre
remplies.
En mode MDI, les fonctions automatiques (excution des blocs) sont actives.
Slection du mode :
Dmarrage de lexcution
des blocs CN :
signal de commande MDI

signalisation en retour MDI
signal de commande Start
Automatique
voir chap. 9.12
Automatique bloc
par bloc
voir chap. 9.12
TEACH IN
La fonction TEACH IN permet de crer des programmes CN (programmes principaux ou sous-programmes) de dplacement ou dusinage de pices simples par
accostage et enregistrement de positions (apprentissage).
Sous-mode de
Automatique
(voir manuel dutilisation Pupitre dapprentissage, chap. APPRENTISSAGE)

Slection du mode :
Signalisation en retour
du mode :
signal de commande Automatique et TEACH IN

(DB utilisateur FMx, DBX100.0 et DBX101.0)
signalisation en retour AutomatiqueI et TEACH IN

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-67

Mode
REPOS
(Repositionnement)
Sous-mode de Manuel
vue ou MDI
Proprit
Aprs une interruption du programme en mode Automatique (p. ex. en cas de bris
doutil), loprateur dgage loutil de la position dinterruption en mode Manuel
vue laide des touches Sens positif/ngatif pour procder au remplacement de
loutil. En mode REPOS, il peut ensuite raccoster avec prcision la position dinterruption laide des touches Sens positif/ngatif puis redmarrer lexcution du
programme en mode Automatique.
(voir manuel dutilisation Pupitre dapprentissage, chap. Repositionnement)
Lors du redmarrage du programme en mode Automatique, les dcalages
REPOS sont annuls en interpolation linaire, avec lavance programme.
Slection du mode :
Signalisation en retour
du mode :
13-68
signal de commande Manuel vue et REPOS

ou MDI et REPOS
ou
signalisation en retour Manuel vue et REPOS
ou MDI et REPOS
ou

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.6
Programmation CN
Aperu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur :
13.6.1
lorientation de loutil
les poses singulires et leur traitement
lappel de la Transformation manipulation
la programmation de loutil
le dplacement PTP cartsien
Orientation de loutil
Gnralits
Dans le cas des cinmatiques 4 axes, il nexiste quun degr de libert pour lorientation.
Cest pourquoi seul langle dorientation A (pas de descripteur daxe machine) est autoris pour la programmation de lorientation de loutil.
Cet angle quivaut langle RPY C dfini en robotique. Il correspond une rotation
autour de laxe ZRO, comme le montre la figure ci-dessous.
XHP
A4
YHP
ZHP
ZRO
YFL
ZFL
XFL
YRO
ZWZ
YWZ
XRO
XWZ
Figure 13-28 Angle dorientation dans le cas des cinmatiques 4 axes
Programmation
A...
; Angle dorientation A en degrs

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-69
13.6.2
Poses singulires et leur traitement
Gnralits
La calcul de la position des axes machine correspondant une pose donne, c.--d.
position et orientation combines, nest pas toujours univoque. En fonction du type de
cinmatique, des poses, qui possdent une infinit de solutions, peuvent exister. Ces
poses sont dnommes singulires.
Poses singulires
Les cinmatiques bras articul et SCARA prsentent une pose singulire lorsque le
troisime axe se trouve 0 ou 180. Ces poses sappellent pose tendue/repile.
Les cinmatiques bras articul prsentent une autre pose singulire lorsque le poignet
se trouve au-dessus de laxe de rotation de laxe 1. Cette pose sappelle pose
au plafond.
Augmentation extrme de vitesse

Lorsque la trajectoire passe au voisinage dun ple, il peut se produire quun ou plusieurs
axes se dplacent des vitesses trs leves. Le message derreur 10910 Augmentation extrme de la vitesse dun axe est alors visualis.
Comportement au ple
Le comportement au voisinage dun ple, savoir les dplacements de positionnement
rapides, peut tre amlior en rduisant la vitesse cet endroit. Le passage par un ple
avec transformation active est en gnral impossible.
13-70

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.6.3
Appel de la Transformation manipulation
Programmation
TRAORI(1)
; Activation de la Transformation manipulation
TRAFOOF()
ou
TRAFOOF
; Dsactivation de la Transformation manipulation
Nota
Lors de lactivation de la Transformation manipulation avec linstruction TRAORI(1), le
signal Transformation active (DB utilisateur FMx, DBX124.6) prend ltat TRUE.
Si les paramtres machine ne sont pas dfinis pour la transformation appele, le programme CN sarrte et la commande signale lerreur 14100 Transformation dorientation
inexistante.
Un arrt du prtraitement des blocs (voir chap. 10.20) est dclench implicitement lors
de la dsactivation de la Transformation manipulation.
A ce moment-l, le signal Transformation active (DB utilisateur FMx, DBX124.6)
reprend ltat FALSE.
Programmation illicite
Lorsque la transformation est active, lactivation des fonctions suivantes provoque laffichage des messages derreur 17630 Prise de rfrence impossible pour axe transform
et 17620 Accostage point fixe impossible pour axe transform :
S
G74 Accostage du point de rfrence
G75 Accostage dun point fixe
Reset / fin de programme

Le comportement de la commande aprs le dmarrage, la fin de programme ou Reset
dpend du PM Comportement Transformation cinmatique active aprs Reset.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-71
13.6.4
Programmation de loutil
Gnralits
Les longueurs doutils doivent tre indiques par rapport au systme de coordonnes de
linterface mcanique. Des corrections doutil tridimensionnelles sont possibles. Dans le
cas de certaines cinmatiques 4 axes, il existe dautres restrictions pour loutil.
Une correction automatique de rayon doutil est impossible.
La direction de loutil dpend du plan de travail spcifi avec les codes G G17, G18 et
G19.
Les longueurs doutil sont toujours rfrences au plan de travail prrgl G17. Il convient de ne pas modifier ce prrglage dans le programme CN.
Exemple
Soit un outil bidimensionnel. Il sagit dun outil de type 200 (foret ou analogue). Les longueurs doutil sont dtermines comme reprsent la fig. 13-29. Il faut introduire
X-TOOL comme longueur x et Y-TOOL comme longueur y dans les paramtres doutil.
$TC_DP1[1,1]
$TC_DP3[1,1]
$TC_DP4[1,1]
$TC_DP5[1,1]
= 200
= 0.0
= Y-TOOL
= X-TOOL
;
;
;
;
Type doutil (200), uniquement corrections de longueur

Vecteur de correction de longueur Z
Vecteur de correction de longueur Y
Vecteur de correction de longueur X
X-TOOL
An
ZHP
ZFL
XHP
XFL
ZWZ
YHP
An+1
YTOOL
YFL
XWZ
YWZ
Figure 13-29 Programmation des longueurs doutil
13-72

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.6.5
Dplacement PTP cartsien
Gnralits
La fonction Dplacement PTP cartsien (dplacement point point) permet de programmer une position dans un systme de coordonnes cartsiennes (SCP), le dplacement des axes machine ayant lieu dans le systme de coordonnes machine.
Une possibilit dutilisation intressante de cette fonction est le passage par une position
singulire, la transformation TRAORI tant active. Le dplacement direct des axes
machine seffectue en un temps optimal, contrairement au dplacement cartsien avec
une avance programme.
Pour la programmation univoque dun point, linformation de pose et linformation TURN
sont requises en plus des coordonnes axiales.
Le dplacement PTP nest possible quen liaison avec G0 et G1.
Si un autre type dinterpolation est rgl et que le dplacement PTP est programm, le
message derreur 14144 Dplacement PTP impossible est affich.
Programmation
PTP
CP
STAT=...
TU=...
; Dplacement point point

; Dplacement cartsien avec interpolation
; Pose
; Information TURN
PTP
Lorsque la fonction Dplacement PTP cartsien est active, seul le point de destination
fait lobjet de la transformation.
Les dplacements des axes machine sont effectus en tant que dplacement daxes
synchrones, laxe le plus parmi les axes participant au dplacement dterminant la
vitesse.
CP
Lorsque cette fonction est active, un dplacement cartsien avec interpolation est
effectu.

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-73
STAT
Lindication de la position en coordonnes cartsiennes et de lorientation de loutil ne
suffit en gnral pas pour dterminer de faon univoque une pose. Pour certains types
de cinmatique, plusieurs poses distinctes sont possibles. Ces poses sont spcifiques
la transformation.
Afin de pouvoir convertir de faon univoque une position cartsienne en angles daxe,
ladresse STAT, qui caractrise la pose, est utilise.
Ladresse STAT est une valeur binaire (32 bits maxi), chaque bit reprsentant une pose
donne. La signification des bits est fixe pour la Transformation Manipulation :
S
Bit 0 :
pose au plafond
Bit 1 :
pose axe 2 3
La programmation de la pose na dintrt que pour le dplacement PTP cartsien, puisque un changement de pose est en principe impossible lors dun dplacement avec
transformation active. Cest pourquoi la pose au point de destination est reprise de celle
au point de dpart lors dun dplacement avec CP activ.
TU
Comme les modules de base de la transformation ne traitent que des angles daxe compris entre 180 et +180, une information complmentaire doit tre introduite pour les
positions cartsiennes, afin de pouvoir accoster de faon univoque des angles daxe endehors de la plage mentionne prcdemment.
Cette information est indique avec ladresse TU. Elle reprsente le signe des angles. La
programmation de linformation TURN permet daccoster de faon univoque un angle ||
360_.
La variable TU comporte, pour axe trait par la transformation, un bit qui indique le sens
de dplacement.
Bit 0 axe 1
Bit 1 axe 2, etc.
Bit TU =0 :
Bit TU =1 :
0_ 360_
360_ 0_
Pour les axes linaires, le bit TU = 0.

Linformation TURN (TU) nest pas modale. Si TU nest pas programm pour une position, le dplacement a lieu selon le trajet minimal.
Dans le cas des axes possdant une plage de dplacement > 360, le dplacement a
galement lieu selon le trajet minimal, puisque la position de laxe ne peut tre dtermine de faon univoque par linformation TURN.
13-74

6ES7 357-4AH00-8CG0
Basculement entre PTP et CP dans le programme

Les instructions PTP et CP permettent le basculement entre le dplacement cartsien et
le dplacement des axes machine.
Les instructions sont automaintenues et se trouvent dans un groupe G. Introduction par
dfaut : CP.
Programme prsentant une ambigut :
Pose 1 :
Y1 = 30_
Pose 1 (coude en haut)

A1
Y1
Z1
Z1 = 60_
A1 = 30_
STAT = B00
Pose 2 :
Pose 2 (coude en bas)
Y1 = 30
X1
Z1 = 60_
A1 = 30_
STAT = B10
Figure 13-30 Ambigut : coude en haut ou en bas
Programme :
N10 G0 X0 Y30 Z60 A30 F10000
; Position de dpart coude en haut
N20 TRAORI(1)
; Activation de la transformation
N30 X1000 Y0 Z400 A0
N40 X1000 Z500 A0 STAT=B10 TU=B100 PTP ; Changement dorientation
; sans transformation coude en bas
N50 X1200 Z400 CP
; Transformation nouveau active
N60 X1000 Z500 A20
N70 M30

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-75
Basculement entre PTP et CP en mode Manuel vue (JOG)

Le signal Activer dplacement point point (DB utilisateur FMx, DBX584.4) offre une
possibilit simple dactiver ou de dsactiver la transformation en mode Manuel vue. Ce
signal de commande nest pris en considration que dans ce mode, dans la mesure o
une transformation a t active par un programme.
Lors du retour au mode Automatique, ltat actif avant le basculement vers le mode
Manuel vue est rtabli.
Ltat actif est indiqu par le signal Dplacement point point activ (DB utilisateur
FMx, DBX626.6).
Changement de mode
La fonction Dplacement PTP cartsien na dintrt que dans les modes Automatique
et MDI (MDA). En cas de basculement au mode Manuel vue (JOG), le dplacement
seffectue avec le rglage CP. Lors du retour au mode Automatique ou MDI, ltat actif
avant le basculement vers le mode Manuel vue est rtabli.
Sous-mode REPOS
Pendant le repositionnement, le rglage pour Dplacement PTP cartsien nest pas
modifi. Si PTP tait rgl pendant le bloc interrompu, le repositionnement seffectue
galement avec le rglage PTP.
Variables systme
Les variables suivantes peuvent tre utilises en liaison avec la fonction Dplacement
PTP cartsien.
Variable systme
$AC_IWSTAT
Signification
Accs
progr.
CN
Information sur la pose atteinte, pour la rsolution des lecture

ambiguts
Accs
actions
synchr.
Type
lecture
INTEGER
lecture
INTEGER
(codage sur bits) 0$AC_IWSTAT2321

$AC_IWTU
Position effective des axes
lecture
Bit n = 0 : axe n positif

Bit n = 1 : axe n ngatif
13-76

6ES7 357-4AH00-8CG0
13.6.6
Exemple de programmation de la Transformation Manipulation
Programme de dplacement simple :

Des pices sont prleves dans un magasin de pices et places sur une machine.
Aprs son usinage sur la machine, la pice doit tre enleve de le machine et dpose
dans le magasin de pices. La machine est dmarre par un signal de sortie et signale la
fin de lusinage par un signal dentre. Un autre signal dentre indique si une pice
usiner se trouve dans le montage dusinage.
...
N10 G1 G90 G53 F20000
; Transformation Manipulation dj active

; Interpolation linaire avec avance F,
; cotes absolues, sans dcalage dorigine
N20 $AC_OVR=50
; Rglage avance tangentielle sur 50 %
N30 G0 X... Y... Z... A...
; Rapide (vitesse et acclration selon
; paramtres machine), position dattente
; dtermine par apprentissage ou programme
N40 M80
; Ouvrir prhenseur (M80 convenu cet effet)
N50 WHENEVER $A_IN[1]==0 DO RDISABLE ; Attente pice :
; blocage lecture pour le second bloc suivant,
; tant que entre 1 = 0 (action synchrone)
N60 G4 F0.1
; Temporisation 0,1 s
; poursuite uniquement lorsquentre 1 = 1 :
N70 X... Y... Z... A...
; Dplacement vers la pice
N80 M81
; Fermer prhenseur (M81 convenu cet effet)
N90 X... Y... Z... A...
; Dplacement vers la machine
N100 G1 X... Y... Z... A...
; Mettre la pice en place
N110 M80
; Ouvrir prhenseur
N120 X... Y... Z... A...
; Dgager le bras de la machine
N130 M90
; Dmarrer la machine (M90 convenu pour
; mettre 1 le signal de sortie)
N140 WHENEVER $A_IN[2]==0 DO RDISABLE ; Attente fin usinage :
; blocage lecture pour le second bloc suivant,
; tant que entre 2 = 0 (action synchrone)
N150 G4 F0.1
; Temporisation 0,1 s
; poursuite uniquement lorsquentre 2 = 1 :
N160 X... Y... Z... A...
; Dplacement vers la pice finie
N170 M81
; Fermer prhenseur, enlever la pice
N180 X... Y... Z... A...
; Dgager le bras de la machine
N190 G0 X... Y... Z... A...
; Dplacement en rapide vers magasin de pices
N200 M80
; Ouvrir prhenseur, dposer la pice
N210 M30
; Fin du programme

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-77
13.7
Gestion des erreurs
Tableau 13-30 Liste des erreurs pour la Transformation Manipulation

Message derreur,
analyse et limination de lerreur
N
erreur
10 910
Canal %1 Bloc %2 Survitesse extrme dans un axe interpolation

Cause
%1 = numro de canal ; %2 = numro de bloc, tiquette

La transformation tant slectionne, une accroissement important de la vitesse est
survenu dans un ou plusieurs axes, p. ex. car la trajectoire passe au voisinage dun
ple.
12 140
Effet
Alarme
Elimination
Dcomposer le bloc CN en plusieurs parties (p. ex. 3) pour que la section de trajectoire
vitesse accrue soit la plus courte possible et, donc, dure moins longtemps. Les autres
blocs sont alors excuts la vitesse programme.
Acquittement
Effacer lerreur avec la touche CANCEL.
Canal %1 Bloc %2 Fonctionnalit %3 pas ralise

Cause

Fonction indisponible
14 100
Effet
Elimination
Acquittement
Effacer lerreur avec Start
Canal %1 Bloc %2 Transformation dorientation inexistante

Cause

Paramtres machine mal dfinis
14 140
Effet
Elimination
Modifier le paramtrage
Acquittement
Effacer lerreur avec Reset
Canal %1 Bloc %2 Programmation de la position sans transformation

Cause

Une information de pose a t programme pour une position bien que la transformation
ne soit pas active.
13-78
Effet
Elimination
Acquittement

6ES7 357-4AH00-8CG0
Tableau 13-30 Liste des erreurs pour la Transformation Manipulation (suite)

N
erreur
14 144
Message derreur,
Canal %1 Bloc %2 Mouvement PTP pas possible
Cause

Le code G PTP a t programm pour un dplacement qui nest effectuer ni en G0 ni
en G1.
14 146
Effet
Elimination
Acquittement
Canal %1 Bloc %2 Mouvement CP pas possible

Cause

Le code G CP a t programm pour un dplacement bien que la transformation ne soit
pas active.
17 620
Effet
Elimination
Acquittement
Canal %1 Bloc %2 Accostage point fixe pour axe transform %3 impossible

Cause
%1 = numro de canal;
%2 = numro de bloc, tiquette
%3 = nom daxe
Dans le bloc indiqu, un axe, qui est trait par une transformation active, a t programm pour laccostage de point fixe (G75). Laccostage de point fixe nest donc pas
excut.
17 630
Effet
Elimination
Supprimer linstruction G75 du bloc CN ou dsactiver la transformation avec TRAFOOF.
Acquittement
Canal %1 Bloc %2 Accostage du point de rfrence impossible pour axe transform %3

Cause
%3 = nom daxe
Dans le bloc indiqu, un axe, qui est trait par une transformation active, a t programm pour laccostage du point de rfrence (G74). Laccostage du point de rfrence nest donc pas excut.
Effet
Elimination
Supprimer linstruction G74 ou laxe machine trait par la transformation du bloc CN ou

dsactiver la transformation avec TRAFOOF.
Acquittement

6ES7 357-4AH00-8CG0
13-79

N
erreur
75 200
Message derreur,
Canal %1 Mauvaise configuration PM, %2 erron
Cause
%1 = numro de canal ; %2 = paramtre machine

Paramtrage erron
75 250
Effet
Elimination
Vrifier le paramtrage
Acquittement

Cause
%1 = numro de canal
Les paramtres doutil ne satisfont pas aux impratifs de la Transformation Manipulation.
75 255
Effet
Elimination
Acquittement
Canal %1 Espace de travail erron

Cause
%1 = numro de canal
Le point programm se trouve en-dehors du volume de travail de la cinmatique.
75 260
Effet
Elimination
Acquittement
Canal %1 Bloc %2 Paramtre doutil erron

Cause

Les paramtres doutil ne satisfont pas aux impratifs de la
Transformation Manipulation.
75 265
Effet
Elimination
Acquittement

Cause

13-80
Effet
Elimination
Acquittement

6ES7 357-4AH00-8CG0

N
erreur
75 270
Message derreur,
Cause
%1 = numro de canal
Les paramtres doutil ne satisfont pas aux impratifs de la Transformation Manipulation.
75 275
Effet
Elimination
Acquittement

Cause

Effet
Elimination
Acquittement

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13-81
13-82

6ES7 357-4AH00-8CG0
Gnralits
Ce chapitre dcrit les caractristiques techniques du module de positionnement multiaxe
FM 357-2.
S
Caractristiques techniques gnrales
Dimensions et poids
Mmoire de chargement
Entres pour codeurs
Interface vers les entranements
Entres/sorties TOR
Caractristiques techniques gnrales

Les caractristiques techniques gnrales concernent :
S
compatibilit lectromagntique
conditions de transport et de stockage
conditions denvironnement mcaniques et climatiques
indications concernant les essais disolement, la classe et le degr de protection
Ces caractristiques techniques prcisent les normes et valeurs dessai auxquelles

satisfait le S7-300 et les critres dessai du S7-300.
Les caractristiques techniques gnrales se trouvent dans le manuel Automate
programmable S7-300, M7-300 Caractristiques des modules.
Homologations UL/CSA
Le FM 357-2 bnficie des homologations suivantes :
UL-Recognition-Mark
Underwriters Laboratories (UL) selon
Standard UL 508, File E 164110
CSA-Certification-Mark
Canadian Standard Association (CSA) selon
Standard C 22.2 No. 142

6ES7 357-4AH00-8CG0
A-1
Homologation FM
Le FM 357-2 bnficie de lhomologation suivante :
Homologation FM selon Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611,
Class I, Division 2, Group A, B, C, D.
Attention
Risques pour les personnes et le matriel.
Dans des zones atmosphre explosible, le fait de dbrancher des connecteurs dun
S7-300 en cours de fonctionnement peut entraner des risques pour les personnes et
pour le matriel.
Dans des zones atmosphre explosible, il faut systmatiquement couper lalimentation
lectrique du S7-300 avant de dbrancher les connecteurs.
Attention
WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE
UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS
Marquage CE
Nos produits sont conformes aux exigences et objectifs de scurit des directives CE
suivantes ainsi quaux normes europennes harmonises (EN) qui ont t publies dans
les bulletins officiels de la Communaut europenne pour les automates programmables:
89/336/CEE Compatibilit lectromagntique (Directive CEM)
La dclaration de conformit CE est intgre dans le prsent manuel.
Directive compatibilit lectromagntique

Les produits SIMATIC sont conus pour une utilisation en milieu industriel.
Domaine dutilisation
Industrie
Exigences en matire de
missions de perturbations
immunit aux perturbations
EN 50081-2 : 1993
EN 61000-6-2 : 1999
Dclaration de conformit
La dclaration de conformit affrente est disponible sur Internet sous
http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/15257461
A-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
Respect des directives de montage

Les produits SIMATIC satisfont aux exigences imposes si leur installation et leur exploitation sont conformes aux directives de montage spcifies dans les manuels.
Valeurs de raccordement
20,4...28,8 V
Consommation sous 24 V
1A
Puissance dissipe
15 W
Courant dappel
2,6 A
Consommation sur bus interne 5 V
100 mA
Alim. 5 V codeurs : courant de sortie maxi
1,35 A
Alim. 24 V codeurs : courant de sortie maxi
1,0 A
Dimensions et poids
Dimensions L
P [mm]
200
Poids [g]
125
118
env. 1200
Mmoire pour donnes utilisateur

RAM sauvegarde, env. 750 Ko (valeur exacte : voir outil de paramtrage, sous menu
Systme cible > Proprits > onglet Mmoire)
Temps systme
Priode dchantillonnage de lasservissement de position : 3 ms ;
Priode dappel de linterpolateur (temps de cycle dinterpolation) : 9 ms
Interface vers les entranements

Entranements analogiques
Signal de consigne
Plage de tension nominale
10,5...10,5 V
Courant de sortie
3...3 mA
Contact de relais Dblocage rgulateur

Tension coupe/tablie
50 V maxi
Courant coup/tabli
1 A maxi
30 VA maxi
Longueur de cble
35 m

6ES7 357-4AH00-8CG0
A-3
Entranements moteurs pas pas

Signaux de sortie 5 V selon norme RS422
2 V mini (RL = 100 )
Tension diffrentielle de sortie
VOD
Tension de sortie 1
VOH
Tension de sortie 0
VOL
1 V maxi (IO = 20 mA)
Rsistance de la charge
RL
55 mini
Courant de sortie
IO
"60 mA maxi
Frquence des impulsions
fP
750 kHz maxi
3,7 V (IO = 20 mA)

4,5 V (IO = 100 A)
50 m maxi
si combinaison avec axes analogiques : 35 m
Longueur de cble
si transmission asymtrique : 10 m
Entres pour codeurs

Type de codeur
S incrmental
S absolu (SSI)
Tensions de signal
Entres : 5 V selon RS422
S
S
Frquence dentre et longueur de S
cble pour codeurs incrmentaux
S
Vitesse de transmission et
S
longueur de cble pour codeurs
S
Tension dalimentation des
codeurs
absolus (SSI)
5 V/300 mA
24 V/300 mA
1 MHz maxi pour 10 m de cble blind
500 kHz maxi pour 35 m de cble blind
1,5 Mbits/s maxi pour 10 m de cble blind
187,5 kbits/s maxi pour 250 m de cble blind
Longueur de cble pour codeurs

incrmentaux
S alimentation 5 V pour codeurs
S
S
S alimentation 24 V pour codeurs S
S
Longueur de cble pour codeurs
absolus (SSI)
A-4
25 m maxi pour 300 mA maxi (tolrance 4,75...5,25 V)

300 m maxi pour 300 mA maxi (tolrance 11...30 V)
voir vitesse de transmission

6ES7 357-4AH00-8CG0
Entres TOR
Nombre dentres
18
24 V cc (plage admissible : 20,4...28,8 V)
Sparation galvanique
oui
Tension dentre
S
S
S
S
S
S
Courant dentre
Retard dentre (I0...11)
Raccordement dun capteur 2 fils
0 logique : 3...5 V
1 logique : 11...30 V
0 logique : 2 mA
1 logique : 6...30 mA
transition 0 1 : typ. 15 s
transition 1 0 : typ. 150 s
possible
Sorties TOR
Nombre de sorties
24 V cc (plage admissible : 20,4...28,8 V)
Sparation galvanique
oui
Tension dentre
1 logique : VL1) 3...VL1) V
Courant de sortie
S temprature ambiante 40 C
valeur nominale
plage admissible
charge = lampes
S temprature ambiante 55 C
valeur nominale
plage admissible
charge = lampes
1 logique : 0,6 A
Courant maxi de fuite
0 logique : 2 mA
Retard de sortie (Q0...Q7)
S transition 0 1 : typ. 500 s

S transition 1 0 : typ. 500 s
0,5 A
5 mA ... 0,6 A (selon tension dalimentation)
5 W maxi
0,25 A
5 mA ... 0,3 A (selon tension dalimentation)
2,5 W maxi
1) VL tension dalimentation des sorties

6ES7 357-4AH00-8CG0
A-5
A-6

6ES7 357-4AH00-8CG0

A/AB
Mode Automatique / Automatique bloc par bloc
AN
Alimentation non stabilise
AP
Automate programmable
AR
Alimentation rseau
A/R
Module dalimentation/rcupration
AS
Contrleur
ASCII
American Standard Code for Information Interchange :

code normalis amricain pour les changes dinformations
ASUP
Sous-programme asynchrone
AT
Advanced Technology
AWP
Bus K
Bus de communication
C+C
Contrle-commande
CD
Mode Commande
CEM
Compatibilit lectromagntique
CN
Commande numrique
CNA
Digital-to-Analog Converter (convertisseur numrique-analogique)
CO
Correction doutil
COM
Communication-Module (module de communication)
CONT
Schma contacts
CPR
Contact du point de rfrence
CPU
Unit centrale de traitement dun automate SIMATIC S7
CRF
Correction du rayon de la fraise
CRO
Correction du rayon doutil
CSDE
Composants sensibles aux dcharges lectrostatiques
CTS
Clear To Send : signalisation de ltat prt lmission dune interface srie
DB
Bloc de donnes
DBB
Octet de bloc de donnes
DBD
Double mot de bloc de donnes

6ES7 357-4AH00-8CG0
B-1
DBW
Mot de bloc de donnes
DBX
Bit de bloc de donnes
DCB
Binary Coded Decimals : chiffres dcimaux cods en binaire
DP
Priphrie dcentralise
DPR
RAM double accs
DRV
Driver-Module (module driver)
DRAM
Mmoire dynamique (non sauvegarde)
DRV
Driver-Module (Treiber-Modul)
DRF
Differential Resolver Function : fonction de rsolveur diffrentiel
DRG
Dblocage du rgulateur
DRY
Dry Run : avance de marche dessai
DSC
Dynamic Servo Control
DSR
Data Send Ready: Signalisation dinterfaces de donnes prtes au fonctionnement
DW
Mot de donnes
Paramtre dentre
EAV
Entranement de broche
EBR
Entranement de broche
EN
Enable (validation ; paramtre dentre en CONT)
ENO
Enable Output (paramtre de sortie en CONT)
EPROM
Mmoire morte de programme
E/S
Paramtre de transit (paramtre de lancement)
ESD
Electrostatic Sensitive Device (voir CSDE)
ETCD
Equipement de terminaison de circuit de donnes
ETTD
Equipement terminal de traitement de donnes
EXE
Electronique externe de conformation des impulsions
FB
Bloc fonctionnel
FC
Fonction
FEPROM
Flash-EPROM : mmoire vive
FIFO
First in First Out : mmoire qui fonctionne sans indication dadresse et dont les
donnes sont lues dans lordre o elles ont t mmorises.
FM
Module de fonction
FST
Feed Stop : arrt avance
GEO
Gomtrie
GD
Donnes globales
GND
Signal ground (potentiel de rfrence)
HEX
Dsignation abrge de nombre hexadcimal
INC
Increment : incrment
B-2

6ES7 357-4AH00-8CG0
INI
Donnes dinitialisation (Initializing Data)
INTV
Multiplication interne
IPO
Interpolation
IPOF
Interpolateur fin
IM
Coupleur SIMATIC S7 (Interface Modul)
LED
Light Emitting Diode : diode lectroluminescente
LIST
Liste dinstructions (Darstellungsart in STEP 7)
MDI
(Manual Data Input) Introduction manuelle
MLFB
Numro de rfrence
MLI
Modulation de largeur dimpulsions (= PWM)
MPI
Interface multipoint
MV
Mode Manuel vue
NCK
Numerical Control Kernel : noyau de la commande SINUMERIK avec prparation des

blocs, interpolation, etc.
OB
Bloc dorganisation
OP
Pupitre oprateur (Bedientafel)
PA
Position atteinte, arrt
PCMCIA
Personal Computer Memory Card International Association
PG
Console de programmation
PS
Alimentation SIMATIC S7 (Power Supply)
RAM
Mmoire vive de programmes
RB
Rsultat binaire
REF
Mode Prise de rfrence
REPOS
Rckpositionieren (Unterbetriebsart von Tippen oder MDI)
ROV
Rapid Override : correction du rapide
RPA
R-Parameter Active : identificateur pour paramtres R
Paramtre de sortie
S7-300
Automate programmable du milieu de gamme
SAR
Mode Semi-automatique relatif
SCM
Systme de coordonnes machine
SCP
Systme de coordonnes pice
SDB
Bloc de donnes systme
SFC
Systme Function Call (fonction systme intgre)
SM
Module de signaux (par ex. module dentres/sorties)
SKP
Skip : saut de bloc optionnel

6ES7 357-4AH00-8CG0
B-3
SPF
Sub Program File : sous-programme
SRAM
Mmoire statique (sauvegarde)
SSI
Interface srie synchrone
STEP 7
Logiciel de programmation pour SIMATIC S7
SZL
Liste dtats systme
TBTF
Trs basse tension fonctionnelle
TEA
Testing Data Active : identificateur pour paramtres machine
TC
Tableau de commande
TE
Train lectronique
TF
Fonction technologique
TO
Tool Offset : corection doutil
TOA
Tool Offset Active : identificateur pour corrections doutil
UDT
Anwenderdefinierter Datentyp
UI
Unit interne
VDI
Vitual device interface (virtuelle Gerte-Schnittstelle)
VGA
Video-Graphics-Array
ZOA
Zero Offset Active : identificateur pour dcalages dorigine

J
B-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index
A
A-coup, 5-29, 9-42
rsultant, 5-29, 9-44
Abrviations, B-1
Acclration, 5-29, 9-39, 9-42, 9-43
avec limitation des -coups, 9-42
courbe dacclration coude, 9-43
en chelon, 9-41
rduite, 5-29, 9-43
rsultante, 5-29, 9-44
Accostage dune bute, 9-147, 10-85
chronogrammes, 9-153
couple de blocage, 10-86
fentre de surveillance, 10-86
paramtres, 5-35, 9-148
Actions synchrones, 10-154
oprateurs, 10-167
variables systme, 10-168
Actions synchrones au dplacement
principe, 10-175
structure, 10-154
Activer les paramtres machines (NEWCONF),
10-153
Adresse logique (SDB externe), 9-10
Affectation de vitesse, 9-32, 9-33
entranement moteur, paramtres, 9-32
Entranement-PROFIBUS-DP, 9-33
moteurs pas pas, 9-33
paramtres, 9-33
servomoteurs, 9-32
Affectation des canaux, 9-14
Alimentation, 4-7
pour codeurs, 4-25
Alimentation des modules, 4-9
Analyse des dfauts, 7-8
Appel de la Transformation Manipulation, 13-71
Appels de programmes pilots par vnements,
9-68
Arborescence des menus de lOP 17, 8-4
Arrt
du prtraitement des blocs, 10-87
temporis, 10-74
ARRET DURGENCE, 6-75, 6-76, 9-156

droulement, 9-156
Asservissement de position, 2-1, 9-27
Augmentation extrme de vitesse, 13-70
Automatique, 9-102
bloc par bloc, 9-103
Axe actif, 9-6
Axe de canal, 9-6
Axe gomtrique, 9-6
Axe machine, 9-6
Axe principal, configuration, 13-40
Axe supplmentaire, 9-6
Axe-CPU indpendant, 6-54
Axes
interpolation, 10-12
asservis, 9-123
de positionnement, 10-12
gomtriques, 10-12
machine, 10-12
pilotes, 9-123
supplmentaires, 10-12
synchrones, 10-12
Axes CPU- indpendants, 9-13
Axes gomtriques, 9-14
Axes linaires, 9-7
Axes rotatifs, 9-7
Axes rotatifs- modulo, 9-7
B
Base de programmation CN variable
Conversion de type, 10-101
Oprateurs/Fonctions de calcul, 10-99
Sortes de variables, 10-98, 10-102
Bloc de donnes utilisateur
AXy, 6-71
FMx, 6-60
Blocage, surveillance, 9-48
Blocs de donnes utilisateur, 6-58
de linterface vers le FM 357-2, description des
signaux, 6-74

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index-1
Index
Blocs fonctionnels standard

DB 121 : VAR_ADDR Extrait de la liste des
variables FM, 6-45
exemples dapplication, 6-99
FB 2 : FMGET Lecture de variables FM,
6-24
FB 3 : FMPUT Ecriture de variables FM,
6-32
FB 4 Services gnraux, 6-38
FC 1 : RUN_UP Dmarrage/initialisation,
6-17
FC 22 : BFCT Fonctions de base et modes,
6-22
FC 5 : BF_DIAG Alarme de diagnostic et
redmarrage FM, 6-19
Boucle de rgulation de courant, 9-35
Branchement des signaux de sortie sur linterface
vers les entranements moteurs pas pas,
4-17
Bus P local, 1-5
C
Cblage, du connecteur frontal, 4-33
Cbles de liaison, 4-6
cble de systme de mesure, 4-6, 4-28
cble MPI, 4-6
cble pour consignes, 4-6
cble PROFIBUS-DP, 4-6
Cames logicielles, 9-85
Canaux actifs, 9-14
Caractristiques techniques, temps dexcution,
6-109
Chane cinmatique, 13-38
Chronogrammes, communication, 6-98
Cinmatiques
3 axes, 13-48
4 axes, 13-56
description, 13-47
Codage-de correction, 9-3
Codeurs, 4-22, 9-18
absolus, 4-23, 9-22, 9-65
paramtres, 9-22
incrmentaux, 4-23, 9-20, 9-58
paramtres, 9-21
paramtres, 9-19
raccordement des codeurs, 4-27
slection, 9-18
Commande anticipatrice de vitesse de rotation,
5-32, 9-35, 10-196
Communication CPU / FM 357-2, 6-7
Index-2
Compensation
doffset, 9-34
de drive, 9-34
Compensation de jeu, 9-29
Concept dARRET DURGENCE, 4-1
Configuration, 9-3
Configuration de canaux, 9-14
Configuration des axes, 9-6
dcentralise, 6-47
Exemple, 5-6
monochssis, 1-4
multichssis, 1-4
Paramtres, 9-15
Configuration de canaux, 9-14
Configuration des axes, 9-6
Connecteur frontal, 4-6
Constante de temps, 9-35
Contact de point de rfrence, 9-58
Contournage, 10-68
Contrle-commande, 8-1, 8-3
Coordination programme, 10-139
Coordonnes polaires, 10-17
Correction
doutil, 10-92
pour le rapide et lavance tangentielle, 6-80
Cotation absolue
axes rotatifs, 10-15
G90, 10-14
Cotation relative G91, 10-14
Couplage de valeur pilote, Paramtre, 9-134
Couplage de valeurs pilote
Paramtre, 9-134
Variable systme, 10-191
Couplage par valeur pilote, 9-123, 10-181
axe asservi, 9-123
axe pilote, 9-123
paramtres, 5-34, 9-123, 9-124, 9-129
table de courbe, 9-125, 10-182
variables systme, 10-186
Courbes Spline, 10-47
Cration des blocs de donnes utilisateur
en mode offline, 6-5
par le FC 1, 6-5
Cration du programme utilisateur, 6-14
Cycle dinterpolation (Cycle-IPO), 9-4
Cycle de rgulation de position, 9-4
Cycle-dasservissement de position, 9-4

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index
D
DB 121 : VAR_ADDR Extrait de la liste des variables FM, 6-45
DB utilisateur (DB utilis. 21), 13-13, 13-17
Dcalages dorigine, 5-37, 10-22
programmables, 10-25
rglables, 10-22
Dfauts de diagnostic, 12-9
Dfinition des articulations, 13-37
Dplacement forc dans des actions synchrones,
9-136, 9-140
paramtres, 5-34, 9-136, 9-141
Dplacement PTP cartsien, 13-73
Dplacements conjugus, 9-113, 10-75
Dplacements daxe, 10-31
dplacements de positionnement, 10-40
interpolation circulaire, 10-44
interpolation linaire
avec avance de travail, 10-39
avec vitesse rapide, 10-37
programmation de vitesses davance, 10-32
Dpose et remplacement du FM 357-2, 3-6
Description
des blocs fonctionnels standard, 6-16
des signaux, 6-74
Dimensions du FM 357-2, A-3
Directive compatibilit lectromagntique, A-2
Domaine, dapplication, 1-2
Donnes
de correction doutil, 5-38
de maintenance, 7-8
Donnes de paramtrage, 5-21
traitement offline, 5-22
traitement online, 5-21
DSC (Dynamic Servo Control, 9-13
Dynamic Servo Control (DSC), 9-37
E
Echange daxe, 10-193
Echange daxes, 9-164
Elments de la face avant, 1-10
LED de signalisation, 1-10
Entranement, 9-8
Entranement moteur pas pas, signaux, 4-15
Entranement pas pas, 9-8
Entranement-PROFIBUS, 9-8, 9-9
Entranements, analogiques, signaux, 4-14
Entraner, 10-77
Entres pour codeurs, A-4
Entres TOR, 4-31, A-5
sur bus P local, 9-79, 9-82
Entres/Sorties TOR, 9-76

Erreurs de canal, 12-13
Erreurs/dfauts
daxe, 12-51
de fonctionnement, 12-65
signalisations par LED, 12-2
Excution de programmes CN, 9-104
Exemple dapplication, 11-1
Exemple de projet, 5-6
Exemples dapplication, 6-99
F
Facette et arrondi (CHF, CHR, RND, RNDM),
10-62
Facteur de pondration, 9-35
Facteur Kv, 9-31
FB 2 : FMGET Lecture de variables FM, 6-24
FB 3 : FMPUT Ecriture de variables FM, 6-32
FB 4 : FMPI Services gnraux, 6-38
FC 1 : RUN_UP Dmarrage/initialisation, 6-17
FC 22 : BFCT Fonctions de base et modes,
6-22
FC 5 : BF_DIAG Alarme de diagnostic et
redmarrage FM, 6-19
Fentre de positionnement
fine, 9-46, 10-66
grossire, 9-46, 10-66
Filtre d-coups, 9-28
paramtres, 5-28
Firmware, 3-3, 3-4
Fonctions auxiliaires, 6-56
Fonctions H, 10-91
sortie, 9-74
Fonctions M, 10-89
sortie, 9-73
Fonctions T, 10-92
sortie, 9-74
Fonctions-A, Sortie, 6-56
Fonctions-H, 6-56
Fonctions-M, 6-56
Sortie, 6-56
Fonctions-T, 6-56
Sortie, 6-56
Forage de valeurs relles, 10-30
Frames, 13-35
G
Gain de la boucle dasservissement de position,
9-31
paramtres, 9-31

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index-3
Index
Gantry, 9-116
premire mise en service, 9-121, 9-122
signaux dinterface, 9-117
Gomtrie des dveloppantes, 10-60
Gestion, 9-158
Activation, 9-158
Exemple, 9-159
Gestion tangentielle, Verhalten bei Richtungsumkehr, 9-140
Groupe daxes interpolation, 10-36
GUD-Viewer, 7-12
H
Homologation
CSA, A-1
FM, A-2
UL, A-1
JOG, 13-67
L
Lancement du FM 357-2, 3-4, 3-7, 7-3
Liaisons MPI, 1-14
Limitation dynamique programmable, 10-73
Limitations de zone de travail, 10-87
Lire, crire et effacer un fichier, 10-134
Liste des actions, 12-94
Liste des erreurs/dfauts, 12-8, 12-67
dfauts de diagnostic, 12-9
erreurs de canal, 12-13
erreurs/dfauts daxe, 12-51
erreurs/dfauts de fonctionnement, 12-65
Liste des instructions complte, 10-206
Logement pour pile, 4-37
LUD-Viewer, 7-12
Installation rpartie dans plusieurs locaux, 1-4

Instructions, 10-4
liste, 10-197
Interface vers les entranements, 1-10
brochage, 4-13
Interfaces, 1-10, 4-11, 4-12, 4-22, 4-29
connecteurs de bus interface SIMATIC, 1-10
pour carte mmoire, 1-10
PROFIBUS-DP, brochage, 4-11
PROFIBUS-DP, 1-10
PROFIBUS-DP vers les entranements, 4-11
raccordement de la tension dalimentation,
1-10, 4-7
vers la priphrie, 1-10, 4-29
vers le systme de mesure, 1-10, 4-22
vers les entranements, 4-12
Interpolation, 9-44
circulaire, 10-44
de lavance, 10-33
linaire avec avance de travail, 10-39
linaire avec vitesse rapide, 10-37
polynomiale (POLY), 10-54
Interpolation dveloppante (INVCW, INVCCW),
10-58
Interventions de lutilisateur, droulement des
fonctions, 6-48
Inversion
de signe de la valeur relle, 9-29
du sens de dplacement, 9-32
paramtres, 9-32
Index-4
Manuel vue, 9-101

Marquage CE, ii, A-2
MDA, 13-67
MDI, 9-102
Mesure, 9-142
Mesure (programmation), 10-79
axiale (MEAS, MEAW), 10-81
relative un bloc (MEAS, MEAW), 10-79
Mesure prcise, 9-89, 9-97
Mesurer, Mesure globale, 9-144
Mise jour du firmware, 3-4
Mise en service, 7-7
avec loutil Paramtrage, 6-15
Modes, 9-101
Modes de dplacement, 10-65
arrt prcis, 10-65
axes de positionnement, 10-70
contournage, 10-68
fentre de positionnement, 10-66
types dacclration, 10-71
Module daxe (SDB fixe), 9-9
Montage du FM 357-2, 3-3
Moteur pas pas, 9-8, 9-26
sans/avec codeur, 9-8
Mouvement de positionnement avec avance rapide, 10-38

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index
Position des interfaces, 1-9

Mouvements daxes
Changement de bloc programmable pour axes Positionner point darrt, 6-11
de positionnement (FINEA, COARSEA,
Prise de rfrence, 9-56, 9-102
avec CPR, 9-58
IPOENDA, IPOBRAKE), 10-41
codeurs incrmentaux, 9-58
Mouvement de positionnement avec avance
moteur pas pas sans codeur, 9-64
rapide, 10-38
paramtres, 9-60
sans CPR, 9-59
Prise de rfrence et rfrencement, paramtres,
N
5-30
Nom daxe, 9-6
Programmation
Axe de canal, 9-6
bases, 6-3
Axe gomtrique, 9-6
de vitesses davance, 10-32
Axe machine, 9-6
des blocs de donnes utilisateur, interface,
Axe supplmentaire, 9-6
blocs de donnes utilisateur, 6-4
Nombre de trains lectroniques, Paramtre, 9-130
des blocs fonctionnels standard
Numro daxe, 9-6
apercu, 6-5
communication CPU / FM 357-2, 6-7
cration du programme utilisateur, 6-14
O
dblocage des impulsions, 6-11
dmarrage de laxe, 6-11
Oprateurs/Fonctions de calcul, Operatoren/Reprogrammation symbolique, 6-8
chenfunktionen, 10-105
structure du programme utilisateur, 6-9
Oprations string, 10-132
programme CN, 4-1, 10-1
Optimisation, 7-7
programme utilisateur, 6-1
Orientation de loutil, 13-69
symbolique, 6-8
Oscillation, 10-176
Programmation CN, 4-1, 5-38, 10-1
caractres spciaux, 10-9
instructions, 10-4
P
structure dun bloc, 10-6
Paramtrage, 5-1
structure de programme, 10-3
avec lassistant, 5-24
Programmation de loutil, 13-72
avec liste, 5-36
Pupitre dapprentissage (PAP), 13-2
dcalage dorigine, 5-37
donnes de correction doutil, 5-38
paramtres machine, 5-23
R
paramtres R, 5-37
programmes CN, 5-38
Raccordement
Paramtres de calcul, oprations de comparaison,
des tages de puissance, 4-18
10-105
FM STEPDRIVE, 4-19
Paramtres machine, 5-23
SIMODRIVE 611, 4-18
plages de valeurs, 5-25
Rfrencement, 9-56
projet en ligne, 5-23
codeurs absolus, 9-65
Paramtres R (paramtres de calcul), 5-37,
paramtres, 9-66
10-104
Rglage la mise sous tension, 9-41
Performanceanzeige, 7-11
Rgles de CEM, 4-2
Priphrie dcentralise, 1-5
Rgles de scurit, 4-1
Pile de sauvegarde
dispositifs dARRET DURGENCE, 4-1
limination, 4-39
Remarques
stockage, 4-38
fonctions auxiliaires, 6-56
Pilotage de laxe par la CPU, 6-49
interventions de lutilisateur, 6-48
Poids, A-3
lancement de sous-programmes asynchrones,
Poses singulires, 13-70
6-57
et leur traitement, 13-70
pilotage daxe par la CPU, 6-49

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index-5
Index
REPOS, 13-68
S
Sauts de programme, 10-124
Schma de cblage dun FM 357-2, 4-3
Slecteur
de mise en service, 1-9, 7-3
NC-VAR, 6-29, 6-36
Slection du plan de travail, 10-21
Semi-automatique relatif, 9-101
Servomoteur (analogique), 9-8
Signalisations derreurs et de dfauts et leurs effets, 12-6
Signaux de cames logicielles, 9-85
gnration, 9-91
mesure prcise, 9-97
pilote par temporisation, 9-88
sortie, 9-90
sortie combine, 9-94
Signaux interface
signaux daxe, 6-71, 6-89
signaux FM, 6-60, 6-74
SIMODRIVE 611-U, raccordement, 4-20
Sortie CN prte, 4-33
Sortie VDI, 9-13
Sorties TOR
sorties On-Board, 4-32, A-5
sur bus P local, 9-79, 9-82
Sous-programmes, asynchrones (ASUP), 9-106,
10-149
Sous-programmes, asynchrones (ASUP), 6-57
Structure dun programme utilisateur, 6-9
traitement des erreurs (remarques), 6-12
traitement des signaux, 6-10
Structures de contrle, 10-126, 10-129
Surveillance, 9-45
dcart de tranage, 9-47
de blocage, 9-48
de consigne de vitesse de rotation, 9-48
de rotation, 9-53
de vitesse relle, 9-49, 9-50
des codeurs, 9-51
fentre de positionnement fine, 9-46
fentre de positionnement grossire, 9-46
fins de course logiciels, 9-54
fins de course matriels, 9-54
temps enveloppe, 9-46
Systme
dunits, 9-3, 10-20
de coordonnes, 10-10
Index-6
Table de courbe, 9-125, 10-182

non priodique, 10-183
paramtres, 5-34, 9-125, 9-126
priodique, 10-182
TEACH IN, 13-67
Technique sous-programme, 10-143
Temps de cycle, 9-4
Temps de cycle systme, 9-4
Test, 7-7
dun axe, 7-19
Trace, 7-13
Train lectronique, 9-130, 10-188
Transformation cinmatique, configuration, 13-38
Transformation Manipulation, 13-1
appel, 13-71
autres paramtres de configuration, 13-44
axe de poignet, 13-41
axes principaux, 13-39
cinmatiques 3 axes, 13-48
cinmatiques 4 axes, 13-56
configuration, 13-38
Configurer les textes dalarme, 13-22, 13-29
dfinition des articulations, 13-37
dfinitions, 13-35
dplacement PTP cartsien, 13-73
description des cinmatiques, 13-47
exemple de programmation, 13-77
FC 20: AL_MSG Alarmes et messages utilisateurs, 13-24, 13-31
Fonctions, 13-34, 13-35
frames, 13-35
frames de liaison, 13-41
gestion des erreurs, 13-78
liste des paramtres machine, 13-5
orientation de loutil, 13-69
paramtrage, 13-5
poses singulires et leur traitement, 13-70
programmation CN, 13-69
programmation de loutil, 13-72
remarques, 13-4
rotation, 13-36
Signaux de message dans DB 20, 13-25
Tampon diagnostic de la CPU, 13-33
translation, 13-36
Type dacclration, 5-29, 9-41, 10-71
Type daxe, 9-7, 10-11
axes machine, 10-12
Type de pile, 4-38
Type de tlgramme (SDB externe), 9-11

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index
Vitesse, 9-39
daxe, 5-29, 9-40
de positionnement, 5-29, 9-39
de rduction, 5-29, 9-43
maximale, 9-39
rapide, 5-29, 9-40
Vue densemble, 1-6
composants, 1-6
gestion des donnes, 1-8
Valeur
de raccordement, A-3
limite de drive, 9-34
pilote externe, 9-13
Valeur pilote simule, 10-187
Variable FIFO ($AC_FIFO1[...] bis $AC_FIFO10[...]), 10-114
Variable utilisateur, Exemple dapplication variable
- GUD, 10-123
Variables daxe, 10-131
Z
Variables systme, 10-106
Variables utilisateur, 10-119
Zones de protection, 9-108, 10-94
Champ dapplication, 10-119
nombre, 9-109
Dfinition, 10-120
Exemple dapplication variable GUD, 10-123
Exemple dapplication variable LUD, 10-122
Exemples pour la dfinition, 10-121
Nombre et occupation de mmoire des variables utilisateur, 10-119
Programmation, 10-121

6ES7 357-4AH00-8CG0
Index-7
Index
Index-8

6ES7 357-4AH00-8CG0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Module de Positionnement Multiaxe FM 357-2 Pour Servo-Moteurs Et Moteurs Pas À Pas Simatic

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Module de Positionnement Multiaxe FM 357-2 Pour Servo-Moteurs Et Moteurs Pas À Pas Simatic

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Avant-propos, Table des matires

Les bases du positionnement

Programmation des blocs fonctionnels standard

Gestion des erreurs et dfauts

Liste des abrviations

Utilisation conforme la destination

Copyright E Siemens AG 2012

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

Prsentation gnrale du module (chapitre 1)

Les bases du positionnement (chapitre 2)

Montage et dpose (chapitre 3)

Programmation des blocs fonctionnels standard (chapitre 6)

Mise en service (chapitre 7)

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

Liste des abrviations et index permettant la recherche des informations.

Conditions requises pour lutilisateur

les consoles de programmation (PG),

la programmation avec STEP 7

la configuration de linterface utilisateur dun pupitre de commande (p. ex. OP 17)

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

botier en matire plastique avec ignifugeants exempts dhalogne procurant une

dsignation inscrite par faisceau laser (c.--d. pas dtiquettes)

reprage des matires plastiques selon DIN 54840

Grce sa faible teneur en lments polluants, lautomate SIMATIC S7-300 est

Indication pour lutilisateur

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

+49 (180) 50 50 222

Amrique (Johnson City)

Asie / Pacifique (Singapour)

Adresse Internet de Siemens

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

Table des matires

Le module FM 357 dans lautomate programmable S7-300 . . . . . . . . . . . .

Vue densemble des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Les bases du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Installation du firmware / mise jour du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dpose et remplacement du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Schma de cblage dun FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Description de linterface PROFIBUS-DP vers les entranements . . . . . .

Description de linterface vers les entranements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Raccordement des tages de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Description de linterface vers le systme de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . .

Raccordement des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Description de linterface vers la priphrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cblage du connecteur frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde . . . . . . . . . . . . .

Installation de Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accueil dans Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

Table des matires

Rglage de linterface de paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programmation des blocs fonctionnels standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en service avec loutil Paramtrage du FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . .

Description des blocs fonctionnels standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interventions de lutilisateur, droulement des fonctions . . . . . . . . . . . . . . .

Blocs de donnes utilisateur (DB utilisateur) de linterface vers le

Caractristiques techniques, temps dexcution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109

Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas pas

Table des matires

Interface utilisateur de maniement et de surveillance pour

Analyse des erreurs lOP 17 (exemple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface utilisateur de maniement et de surveillance pour

Description des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .