Control de posicin de un motor de corriente

directa.
1. Objetivo
Disear e implementar un Controlador de tipo Proporcional para regular la posicin de
un motor de DC. El operador deber mover un potencimetro el cual establecer la
posicin en grados del motor.

2. Materiales:

Protoboard
(1) Motor de cd de imn permanente de 9 o 12 voltios, 1 amperes mximo.
(2) potencimetros lineales de 10 K.
(1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro de 10K
2 o 3 amplificadores operacionales LM358
(4) resistencias de 270 K
(2) resistencias de 39 K
(1) resistencia de 1 K
(1) potencimetro lineal de 100 K
(1) transistor C2073
(1) transistor A1011
Cables de conexin
1 Fuente de alimentacin simtrica de +12V y -12V
Multmetro Digital

Referencia

Controlador

Planta/Motor

Sensor/Potencimetro

DDB del sistema de lazo cerrado

3. Construccin y acople del sistema de posicin

Construiremos el sistema de la figura mostrada. Este sistema de posicin consta
bsicamente de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le ha
acoplado en su eje de movimiento un potencimetro de 0 a 10 K. El potencimetro es
alimentado con 5 voltios de cd en su terminal fija y tierra en su otra terminal fija para tener
en su terminal mvil, un voltaje que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido del
potencimetro.

Figura 1. Acople de motor y potencimetro.

Observacin:
Como ya deberamos saber, los motores de cd de imn permanente tienen idealmente
un comportamiento lineal, esto quiere decir que la rapidez ser proporcional al voltaje
aplicado. En realidad esto no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por
ejemplo, si el motor que usamos en este sistema gira a 200 r.p.m. cuando se le aplican
5 voltios es muy seguro que gire a 100 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le
aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con esa
diferencia de potencial no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 20 r.p.m.
esto nos lleva al siguiente punto.

3.1 Rango de voltaje del motor

Deberemos saber el rango de voltajes en el cual el motor tiene un comportamiento
lineal aplicndole voltajes desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para
cada voltaje, esto lo haremos antes de acoplar el potencimetro. En este caso no
disponemos de algn medidor para sensar la velocidad del motor, una alternativa
viable es medir la magnitud del voltaje mnimo que se necesita para arrancar el motor
en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Haciendo
esto los resultados del experimento sern ms confiables y el error disminuye.
Para esto, colocaremos un potencimetro de prueba de no ms de 10K conectado
como se muestra en la figura 2. Primero lo alimentamos con +5V. Mueva el
potencimetro de prueba muy lentamente hasta que note que se empieza a mover el eje
del motor, registre el voltaje en la pata c del potencimetro de prueba y ste ser el
voltaje mnimo de arranque para la alimentacin positiva. En segundo lugar, repita este
procedimiento pero alimentando al potencimetro de prueba con 5V. Registre el
voltaje que requiri para este paso, ste es el voltaje mnimo negativo para arrancar el
motor con alimentacin negativa.

Figura 2.

3.2 Potencimetro Lineal

Aplicaremos 5V a los terminales fijos del potencimetro que est acoplado al motor, en
forma manual y gradual comenzaremos a girar el potencimetro desde la posicin inicial y
mediremos el voltaje en el terminal c con cada incremento de la posicin. El incremento de
la posicin del potencimetro debe ser proporcional al voltaje en el terminal c.
Si graficramos los datos del voltaje para cada posicin del potencimetro la funcin sera
similar a una recta con una determinada pendiente.

Observacin:
Para esto ser necesario acoplar un transportador entre el eje del motor y la perilla del
potencimetro, el cual nos indicar la posicin en grados del potencimetro.

4. Implementacin del Controlador

Primero implementaremos un controlador proporcional para lo cual nos guiaremos del DDB
mostrado en la figura 3.

Figura 3. DDB del sistema de posicin en lazo cerrado.

Figura 4. Controlador proporcional.

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, se muestra en la

figura 5, el cual genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin
u ( Kp )e (

R3 R5
)e
R3

Donde, la ganancia del controlador es:

Kp

R3 R5
R3

La seal u, es una seal que puede variar entre V y +V esto depende de la magnitud y
polaridad del error. Pero esta seal no tiene la corriente necesaria para mover el motor por
lo tanto se hace uso de un amplificador corriente, en nuestro caso usamos dos transistores
PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador
operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta.

En la figura 5 muestra el circuito amplificador corriente conectado a la salida del

controlador proporcional. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o
equivalentes), en la figura 6 se muestra la numeracin de terminales.

Figura 5. Controlador proporcional con ganancia de corriente.

En este caso el voltaje del amplificador es en realidad, solo un poco inferior a

(R3+R5/R3)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su
regin activa.

Figura 6. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

Por ltimo se tiene el controlador proporcional, la etapa de potencia y el sistema de

posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como se indica en el
diagrama de bloques de la figura 3. Para poder variar la referencia se debe emplear otro
potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 volts en sus terminales fijos (a y b) y el
terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motorpotencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para
generar la referencia. As, el Control Proporcional para regular la posicin del motor de
corriente directa, se muestra en la figura 7

Figura 7. Control Proporcional Anlogo para Regular Sistema de Posicin

Ao de la Diversificacin Productiva y
del fortalecimiento de la Educacin
Universidad nacional de Piura
Curso:

Control II.

Docente: Ingeniero Edwin Ocas Infante.

Proyecto: Control de posicin de un motor de corriente contina.

Integrantes:

Salvador Salvador Roberto Carlos.

Sosa Caldern Manuel Antonio.
Pea Minga Joel
Nez Otero Rocio Maribel.

Piura - 2015.