Dinmica

2015-1

Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

Para una partcula de masa mi

L mi vi

Con respecto a O:
Y

rG

mi vi

ri

rG

Para todo el cuerpo rgido:

L mi v i

i i
i

mi

vG

m r
m

mrG
ri / G

mi ri

Derivando:

mvG mi vi

Tambin:

m r
i

mi ri

Derivando:

m v
i

mi vi

L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo:

L m.vG

2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

Con respecto al centro de masa G, el Momento H G es el momento de la cantidad de movimiento lineal

respecto del centro de masa.

G depende del punto respecto al cual se toma.

H
El

H i / G ri / G mi vi

L y H : Siempre acta en un instante de tiempo t



Como: vi vG ri / G

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G

mi vi

Para todo el cuerpo rgido:

H i / G ri / G mi vG mi ri / G ri / G

Considerando el origen en G:

mrG 0 mi ri / G

Escalarmente
Para un medio discreto
Cuando

mi vG 0

H G mi ri / G

(El medio es continuo)

H G I G
H G I G

mi

vG

ri

rG

ri / G
G

H G //

H G ri / G .dm

En el plano se puede
tomar Escalarmente,
de acuerdo a la
regla de la mano
derecha.

H G I G

Casos particulares:
a) Traslacin pura:

L mvG

HG 0

0(Rectilnea y curvilnea).

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

G I G . 0mvG

rG

rG

mvG

Podemos deducir que:

H O I G rG mvG

2
H O I G mrG

2
H O I G mrG

H O I O

T cuerpo.rigido

O I G rG mvG

mvG

I G

I O I G rG m

L mvG

H G I G
2

vG .rG
I O I G rG m
2

H G I G

c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

L mvG

H G I G .

vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1

t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.

t2

L mvG

1) Momentum Lineal:

Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

vG 2
t2

d .vG

F maG F m dt
F
dt

m
d
.
v

t
G
v
1

J mvG 2 mvG1
J:

G1

mvG1 J12 mvG 2

Impulso lineal

mvG1 Fdt mvG 2

t2

t1

Ecuacin general del Principio del Impulso y la Cantidad

De Movimiento Lineal

Ecuacin general del Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal

L1 J 12 L2

a) Para un cuerpo rgido:

De donde:

L1x J 12 x L2 x

2 D
3D
L2 y
L1 y J 12 y

L1z J 12 z L2 z

Suma de las
fuerzas externas,
sobre el sistema

F
:

L1 J12 L2

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:

2) Momentum angular:

M G I G

d
M G I G dt
2

M
.
dt

I
d

G
G
t

t2

12

Nota:

12 I G2 I G1

d
M

I
G G dt

M
G dt I G
d
M G dt H G

d
M

A dt H A

t2

12 : Impulso
angular

I G1 M G dt I G2
t1

Para un cuerpo rgido

t2

H G1 M G dt H G 2
t1

H G1 12 H G 2

M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema

HG :

Para un sistema
Momento angular
respecto a G

H G I G.

4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:

F .dt 0

t2

mvG1 Fdt mvG 2

t2

Si

Haciendo el D.C.L.

L cte.

Entonces

t1

t1

a) Para un Cuerpo Rgido:

L1 L2
m.vG1 m.vG 2

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1

vG1 vG 2

L2

t2

I G1 M G dt I G2

5. Conservacin del Momentum Angular:

t1

En el plano:

M
G dt 0

t2

Si

t1

Entonces

H G cte.

H G1 H G 2

a) Para un Cuerpo Rgido:

I G1 I G2

1 2
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG

HG

RESUMEN

L m.vG

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal

H G I G

2. Momentum Angular

Validas solo para

un estado dinmico

3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

mvG1 Fdt mvG 2

t2

L1 J12 L2

t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

H G1 12 H G 2

I G1 M G dt I G2
t2

t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1

L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG

HG

CHOQUES

6. Anlisis Para Choques Excntricos:

El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto

vP1

v
vPn1

Despus del impacto

vQt 1

t
P1

vQt 2

vQ1

P Q

vPn 2
P

vP 2

vQn 1

vQ 2
Q

vQn 2

vPt 1

vrel. despues del impacto

e
vrel. antes del impacto
En el ejemplo:

n
n
vP

v
2
Q2
n
n
vP

v
1
Q1

(Solo se aplica en el punto de contacto,

en la lnea de Impacto (eje normal)
Tambin: Si no hubieran fuerzas
externas sobre el sistema 3, "El sistema
es conservativo".

7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.

d
d
d
M G I G I G . dt dt I G dt H G

M G dt dH G

12

t2

M G dt

HG 2

dH G

t1

H G1

H G 2 H G1

a) Con respecto al centro de masa G:

t2

I G1 M G dt I G2
t1

F1

2
F2

IG1

IG2

d2
G

G
RO
O

mg

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1

rG
O

t2

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1

F1

2
F2

IG1

G
O

IG2

r2

G
RO

rG

rO

mg

t2

rG
O

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1

Dos casos a tomar en consideracin:

a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el

impulso del peso y otras fuerzas pequeas.
b) Cuando t muy pequeo (choques). El impulso
del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.

La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de

pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5, inmediatamente despus del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo B.(N)
e.- El mximo ngulo alcanzado por la barra despus del impacto.()

RESUMEN

L m.vG

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal

H G I G

2. Momentum Angular

Validas solo para

un estado dinmico

3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

mvG1 Fdt mvG 2

t2

L1 J12 L2

t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

H G1 12 H G 2

I G1 M G dt I G2
t2

t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1

L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG

HG

I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal para la bola entre los
estados 1 y 2:

a )0,8(3i) F .dt 0,8v2i F .dt 0,8v2 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitucin entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

1
v2 (0, 75)2
v v
4
e 0,5 2 A 2
3
3
0,18752 v2 1, 5............(2)

I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:

H B1 M B dt H B22

+
H B1 0,1875 F .dtk H B 2

=
IG

1
(2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2
12

0 0,1875 F .dt I G2 0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt 0,11252 0,1875(2, 4)(0,18752 )

F .dt 1, 05 .............(3)
2

1, 052 0,8v2 2, 4
1, 052 0,8v2 2, 4.............(4)
0,18752 v2 1,5............(2)

2 3rad / s
v2 0,9375m / s

III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:

23,52N

BX

=
B

a ) M B

BY
causas

maGn

L=0,75m

M B

maGt
efectos

01875(23,52) 0,1125 2 (2, 4)(0,1875) 2 (0,1875)

2 22, 4rad / s 2
b) Fn maGn :
c) Ft maGt :

BX m(22 .r ) 2, 4(3) 2 (0,1875)

BX 4, 05 N

BY 23,52 m( 2 .r ) 2, 4(22, 4)(0,1875) 10, 08

BY 13, 44 N

RB ( BX ) 2 ( BY ) 2 (4, 05) 2 (13, 44) 2 14, 0369 N

RB 14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo despus del impacto, solo actan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservacin de la
Energa Mecnica: Aplicamos el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica entre los estados 2
y 3:
Estado 3

Estado 2

vG 3 0

vG 3 0,5625m / s
2 3rad / s
0,1875

BX
BY

=
B

mg

3 0

0,1875Sen
N.R.

EM 2 EM 3
1
1 2
1 2 1
2
2
mv

mg
.
y

mv

G2
G 2
G2
G3
G 3 mg . yG 3

2
2
2

1
1
2
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2
2
Sen 0, 2008

11, 5837

Bibliografia a utilizar: Hibbeler y Beer

PROBLEMA 4 (4 puntos)
Al mecanismo de palanca articulada que est en el plano vertical, se le aplica en C un Par
de Momento M = 11 m.N, liberndolo a partir del reposo en la posicin = 45. En esta
posicin el resorte de constante K = 140 N/m esta estirado 15 cm. La barra AB pesa 1,8
kg y la BC 3,6 kg. Cuando = 0, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de BC.(rads)
b.- La fuerza de reaccin horizontal en el apoyo O.(N)
c.- La fuerza de reaccin vertical en el apoyo O.(N)
d.- La fuerza de reaccin en el apoyo A.(N)

1.- Para determinar la primera pregunta del problema, primero

utilizamos el Principio del Trabajo y la Energa Cintica
para todo el sistema (Las dos barras unidas):

T U
1

1 2

T2

12,8876 cm

VGAB

AB

9,6657 cm
44 cm
33 cm

31,1124m
23,3343 cm

I GA

1
(1,8)(0, 22) 2 0, 00726kg.m 2
12

OB

I GB

1
(3, 6)(0, 44) 2 0, 05808kg.m 2
12

 T U
1

1 2

T2

VB

1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
mAvGA

m
v

m
v

m
v

I GBB2 2
1
GA A1
B GB1
GB B1
Par
FR
PA
PB
A GA 2
GA A 2
B GB 2
2
2
2
2
2
2
2
2

Como el sistema parte del reposo en = 45:

A1 0

vGA1 0

Tambin para = 90:

B1 0

vGB1 0

vGB 2 0

1
1
1
1
2
2
M K ( 22 12 ) mA g ( yGA 2 yGA1 ) mB g ( yGB 2 yGB1 ) mAvGA

I GBB2 2
2
GA A 2
2
2
2
2

Como se observa en la figura el nivel de referencia del cuerpo B esta en O que es fijo por
Lo cual:
yGB1 yGB 2 0

1
1
1
1
2
2
11k k (140) 0, 27887 0,15 1,8(9,8) 0,33 0, 23334 (1,8)(0,11 A 2 ) 2 (0, 00726) A2 2 (0, 05808)B2 2
4

0, 01452 A2 2 0, 002904B2 2 3, 06552

C.I.R.

2.- Utilizando el concepto de Centro Instantneo de Rotacin del punto A

en el estado 2, y observando que la velocidad de B es la misma tanto
para la barra A como para la barra B, obtenemos:

VB 0, 22 A 2 0, 22B 2 A 2 B 2 .............(2)
3.- Determinamos las velocidades angulares de cada barra en el estado 2:

AB OB 8,3889rad / s

4.- Cinematicamente sabemos que O no tiene aceleracin por estar en reposo, B tiene
movimiento circular:

aO 0

FR = 39,0418 N

aB aBt aBn BC RB / O 2 .RB / O

A

aB BC k (0, 22 j ) (8,3989) 2 (0, 22 j )

aB 0, 22 BC i 15,5191 j (1)
5.- Sabemos que A solo tiene movimiento
Vertical por lo cual no tiene aceleracin
horizontal:
A
A

mABg=17,64 N

a A aY aY j

6.- Relacionando la aceleracin de B

respecto de A:

aB a A AB RB / A 2 .RB / A

Oy

OX

GAB

I GBC BC

mBCg=35,28 N

aB aYA j ( AB k) (0, 22 j ) (8,3918) 2 (0, 22 j )

aB a j 0, 22 AB i 15,5191 j (2)
A
Y

M = 11m.N
CAUSAS

I GAB AB

EFECTOS

7.- Igualando las ecuaciones (1) y (2):

0, 22 BC i 15,5191 j aYA j 0, 22 AB i 15,5191 j

En el eje X:

En el eje Y:

BC AB
15,5191 aYA 15,5191
aYA 31, 0382m / s 2

8.- Relacionando la aceleracin de GAB

respecto de A:

aG a A AB RG / A 2 .RG / A
aG 31, 0382 j ( AB k) (0,11 j ) (8,3889) 2 .(0,11 j )

aG 0,11 AB i 23, 2971 j

aG 0,11 AB i 23, 2971 j

9.- Utilizaremos el concepto de fuerzas y aceleraciones:
G
G
a ) FX mAB a ABX
mBC aBCX
:

OX A (1,8)(0,11 AB )
OX A 0,198 AB 0
G
G
b) FY mAB a ABY
mBC aBCY
:

OY 39, 0418 17, 64 35, 28 (1,8)(23, 2971)

OY 50, 027 N

c) M GAB I GBC BC I GAB AB

A (0,11) OX (0,33) 11 I G BC I G AB
BC

AB

0,11 A 0,33OX 11 0, 05808 AB 0, 00726 AB

0,11 A 0,33OX 0, 05082 AB 11

10.- Analizando solo la barra BC, utilizaremos el concepto de fuerzas y aceleraciones:

a ) FX 0 :

OX BX 0
b) FY 0 :

BY
BX

OY BY 35, 28 0

50, 027 BY 35, 28 0

BY 14, 747 N
c) M GBC I GBC BC

0, 22 BX 11 0, 05808 BC
0, 05808 BC 0, 22 BX 11
0, 05808 AB 0, 22 BX 11

B
22 cm

Oy
O

OX

I GAC BC

22 cm

mBC aYGBC 0
mBC a GX BC 0

mBCg=35,28 N
22 cm

22 cm

CM = 11m.N

CAUSAS

EFECTOS

11.- Resolviendo las ecuaciones simultaneas:

1OX 0 BX 1 A 0,198 AB 0
0,33OX 0 BX 0,11 A 0, 05082 AB 11
1OX 1BX 0 A 0 AB 0
0OX 0, 22 BX 0 A 0, 05808 AB 11
Obtenemos los siguientes resultados:

OX 16, 6666 N
BX 16, 6666 N

A 8,3333N
AB BC 126, 2626rad / s 2

BLOQUE C
Letra

Variable

Valor numrico

Unidades

BC

8,3889

rad/s

OX

16,6666

OY

50,027

8,3333

PROBLEMA 1 (4 puntos)
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posicin
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra despus del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B despus del choque.(rad/s)
c.- La aceleracin angular de B un instante despus del choque.(rad/s2)
d.- El mximo ngulo que se eleva la doble barra.()

a.- w = 1,2219 rad/s

b.- vn = 42,8342 m/s

1.- A2 = 25,1328 rad/s

2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2

KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Professor: M.Sc Tito Vilchez