MECANISMOS

[INTRODUCCION]
En este captulo se hace referencia a los diversos tipos de obras tcnicas realizador por el ser
humano, la terminologa empleada en el estudio de los mecanismos, considerando el tipo de
unin, el criterio para determinar el grado de libertar, as como identificar los diferentes pares
cinemticos ms empleados en el curso.

INTRODUCCIN:

Objetivo: al final del captulo, el alumno debe ser capaz de identificar los diversos
tipos de pares cinemticos que ms se emplean en el curso, as como determinar
el grado de libertad de mecanismos planos y el criterio para determinarlos

Las obras tcnicas creadas por el hombre pueden dividirse en dos grupos
principales:
1. Obras cuyos componentes no pueden moverse con respecto a otro, por
ejemplo: edificios, puentes y construcciones que permanecen estticas
(desde luego que aqu se hace caso omiso de las pequeas deformaciones
que estas sufren cuando estn sujetas a fuerzas externas).
2. Obras que tienen movimiento relativo entre sus partes durante su
funcionamiento, por ejemplo: motores, generadores, mquinas,
herramientas, etc.
Es fcil entender que una mquina moderna ejecuta un gran nmero de
operaciones complejas relacionadas con: conversin de energa, transporte de
materiales, regulacin y control de sistemas mecnicos, as como ejecucin de
operaciones matemticas. Tambin puede intuirse que cualquier mquina esta
compuesta de un mecanismo motor, un transmisor y un ejecutor.
En este curso se trataron los problemas cinemticos que se presentan al estudiar
el comportamiento de las mquinas. Como es sabido, la Cinemtica se define
como el estudio del movimiento sin tomar en cuenta las causas que lo producen,
es decir, se estudiaran: posiciones, geometra, deslizamientos, rotaciones,
velocidades y aceleraciones de los componentes de las mquinas.
El curso comprender una etapa de ANALISIS CINEMTICO que ser el medio
empleado para obtener las respuestas que caracterizan el movimiento de un
mecanismo dado; dichas respuestas pueden ser por ejemplo:
o
o
o
o
o

La relacin de movimiento de una pieza con otra.

La velocidad de deslizamiento.
La aceleracin a lo largo de un determinado tiempo.
La direccin que sigue.
Diferencias que habran entre un elemento de carrera corta y otro con
carrera larga, etc.

La otra etapa ser de SINTESIS CINEMTICA, Esta ser el medio empleado

para determinar o disear la geometra de un mecanismo que nos proporcione
las caractersticas de un movimiento deseado.
2

En las mquinas modernas juega un papel importante el mecanismo ejecutor,

el cual una vez que ha recibido el movimiento del mecanismo motor y del
transmisor, acta sobre la carga con ayuda de un instrumento con el objeto de
cambiar su forma, propiedades, estado o posicin.
GENERALIDADES SOBRE LOS MECANISMOS.
Hasta hace poco tiempo, los mtodos de anlisis y sntesis de mecanismos se
basaban sobre los mtodos grficos, puesto que daban una solucin
relativamente sencilla a problemas muy complejos; sin embargo para los
mecanismos tridimensionales el mtodo grfico resulta muy complejo, esto da
lugar a introducir el uso de mtodos digitales, ya que las operaciones a efectuar
sern muy complejas, Estas solo pueden efectuarse en calculadoras electrnicas.
Adems este mtodo tiene la ventaja sobre el mtodo grfico en que puede hacer
el anlisis de conjuntos de mecanismos tanto planos como espaciales con la
exactitud que se requiera en unos cuantos segundos. Por este hecho en alguna
parte del curso se emplearn mtodos digitales y analgicos para solucionar
problemas tanto de anlisis como de sntesis.
De hecho, el propsito real de una mquina o un mecanismo es aprovechar estos
movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar el
movimiento.

Eslabn.- Se puede definir un eslabn como una conexin rgida entre dos
elementos como mnimo que pertenezcan a diferentes pares cinemticos. Se les
conoce tambin como barra o elemento y en general son componentes de un
mecanismo. Los componentes de mquinas que no se adaptan a esta hiptesis
de rigidez, como por ejemplo los resortes, no tienen por lo comn efecto alguno
sobre la cinemtica de un dispositivo aunque si desempean un papel en la
generacin de fuerzas. Estos elementos no se llaman eslabones y casi siempre
se ignoran durante el anlisis cinemtico y sus efectos de fuerza se introducen
durante el anlisis dinmico; como ejemplo de eslabones podemos citar a las
poleas, engranes, correderas, tornillos, etc.; en el caso de las bandas o cadenas,
Estas actan como cuerpos rgidos a tensin pero no a compresin.

Mecanismo.- Es un sistema de cuerpos rgidos unidos entre si y que se mueven

con respecto a una referencia, de acuerdo con un movimiento exigido. De est
definicin es fcil deducir que un mecanismo no es una unin cualquiera de
cuerpos rgidos, sino una unin acoplada de acuerdo con una cierta funcin de
movimiento. En contraste, una estructura (como por ejemplo, una armadura) tiene
por objeto ser rgida; tal vez pueda moverse de un lado a otro como un todo, en
este sentido es mvil pero carece de movilidad interna, no tiene movimientos
relativos entre sus miembros,
3

Por lo tanto los mecanismos son los elementos cinemticos de las

mquinas e instrumentos mecnicos. El pistn, la biela y la manivela de un
motor de combustin interna, o de un compresor de aire, son mecanismos,
tambin lo es un par de ruedas engranado o dos poleas conectadas por una
correa.
Tal y como se defini antes, el termino mecanismo se puede referir a una amplia
variedad de dispositivos que incluyen tanto pares superiores como inferiores. No
obstante, existe un termino mas descriptivo concerniente a los mecanismos
que solo tienen pares inferiores, y Este es el de eslabonamiento. As pues, un
eslabonamiento se conecta solo por medio de pares inferiores.
Mquina.- Es el conjunto de mecanismos unidos de tal forma que por medio de
ellos pueden transformarse fuerzas mecnicas o de la naturaleza en trabajo,
acompaado de ciertos movimientos determinados.
En resumen una mquina transmite energa mientras que un mecanismo
transmite movimientos. Se ha mencionado que es de vital importancia el estudio
del movimiento de una mquina por lo tanto tambin es importante hacer notar
que el movimiento en una mquina esta limitado o restringido por el movimiento
de otro de sus mismos componentes, a diferencia de lo que sucede con
herramientas de mano por ejemplo:
Martillo

Martinete de vapor.

Costurera

Mquina de coser.

De lo anterior se desprende que es importante el tipo de contacto que debe haber

entre los elementos de una mquina y definiremos al contacto o a las conexiones
que se realizan entre las barras como pares cinemticos.

PARES CINEMTICOS
Se les llama pares cinemticos a la unin de dos elementos con movimiento
relativo entre si, con el fin de transmitir los movimientos de un elemento
conductor a un seguidor o elemento conducido. Segn el tipo de contacto entre
los eslabones, los pares cinemticos se clasifican en inferiores y superiores.
Pares cinemticos inferiores.- Un par inferior se define normalmente, como dos
elementos enlazados con un contacto superficial. Se dice que los pares
inferiores tienen formas cerradas, en cada caso uno de los elementos envuelve a
otro.

Pares superiores.- El contacto entre sus elementos se realiza mediante un punto

o una lnea, como ejemplos de pares superiores son los dientes de las ruedas
dentadas que engranan, una rueda rodando sobre un riel, una bola rodando o
sobre una superficie plana, o sobre una pista de rodadura de un cojinete de bolas
y una leva haciendo contacto con el rodillo de un seguidor. Puesto que hay una
cantidad infinita de pares superiores no es practico hacer un recuento
sistemtico de ellos, de modo que cada uno se analizara conforme se
presenta cada situacin individual. Entre los pares superiores existe una
subcategora denominada pares envolventes; por ejemplo, la conexin entre una
banda y una polea, entre una cadena y una catarina o entre un cable y un tambor.
En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
En el estudio de los diversos tipos de articulaciones, ya sean inferiores o
superiores, existe otra suposicin restrictiva de gran importancia. Puede
representarse razonablemente por medio de una abstraccin matemtica con
una geometra perfecta.

CLASIFICACIN DE LOS PARES CINEMTICOS

Como ya se mencion, la unin de dos eslabones mediante un par cinemticos
hace que el movimiento relativo de los eslabones no sea el mismo que tenan
esos elementos cuando estaban libres, es decir, se reduce el grado de libertad
que tienen por separado. El grado de libertad depende del tipo de movimiento de
los eslabones y de la construccin o diseo de los pares cinemticos. Como se
puede observar en la siguiente figura el mximo nmero de movimientos para un
cuerpo en el espacio es seis, tres rotaciones sobre cada uno de los ejes y tres
translaciones.
Z

P (X P,Y P,Z P)

Figura 1

Los pares cinemticos se pueden clasificar por el grado de libertad y por su

nmero de enlaces. Por el grado de libertad, puede ser de un movimiento, de dos,
de tres, de cuatro y cinco movimientos. Por los enlaces de V, IV, III, II y I clase.
El grado de libertad H de un par cinemticos se define como: H U - S , donde S
es la cantidad de enlaces contenidos en el par cinemtico. Para el par cinemtico
en el espacio 1 S 5 .
La ecuacin de grado de libertad muestra que el grado de libertad eliminado por
un par cinemtico es igual al nmero de enlaces.
PAR CINEMATICO DE UN MOVIMIENTO (clase V).- Es un par con un grado de
libertad simple (U 1) en el movimiento relativo de sus eslabones y cinco enlaces.
El par de rotacin simbolizado con la letra R, permite solo movimiento de rotacin
alrededor de un solo eje. La unin de sus elementos se lleva a cabo por medio de
superficies cilndricas de revolucin.
z

Z
2

1
1

1
x

Figura 3

Figura 2

Figura 4

El par prismtico simbolizado con la letra P es un par inferior que permite

solo traslacin relativa rectilnea en una sola direccin de sus eslabones.
Z
1

2
1
2
2
Y

2
X

Figura 5
El par de tornillo representado por la letra T. es un par que permite el
movimiento de paso constante relativo entre sus eslabones. Tiene un solo grado
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de libertad, por estar relacionado entre s el avance y la rotacin a causa de la

hlice del tornillo. Por consiguiente la variable de par es X o bien , pero no
ambos.
2
2
1
1

Figura 6
PAR CINEMATICO DE DOS MOVIMIENTOS (clase IV).- Se caracteriza por tener
grado de libertad doble (U 2) y cuatro enlaces. Tales pares pueden tener un
movimiento de rotacin y uno de traslacin o ambos de rotacin.
Al primer tipo pertenece el par cilndrico
(C), el cual permite movimiento de
rotacin y de traslacin al mismo
tiempo, alrededor y a lo largo de un
mismo eje.

Y
X

Figura 7
El segundo par es el esfrico, el cual
permite
movimiento
de
rotacin
alrededor de dos ejes.

Figura 8

PAR CINEMATICO DE TRES MOVIMIENTOS (clase III).- Es un par cinemticos

con triple grado de libertad (U 3) o tres enlaces. De acuerdo al carcter del
movimiento relativo estos pares pueden ser con tres movimientos de rotacin
(esfrico o rotula), una alrededor de cada eje coordenado; con dos movimientos
de rotacin y uno de traslacin; con uno de rotacin y dos de traslacin. El par
plano, se encuentra muy rara vez en mecanismos, las variables de este par son
X, Y y Z. Tiene tres grados de libertad.
7

Figura 9
Z

Y
X

Figura 10

Figura 11

PAR DE CINEMATICO CUATRO MOVIMIENTOS (clase II).- Es un par

cinemticos con grado de libertad cudruplo (U 4) . Es un par cinemticos
superior. Puede permitir dos rotaciones y dos translaciones.

Figura 12

PAR CINEMATICO DE CINCO MOVIMIENTOS (clase I).- Es un par cinemticos

con grado de libertad quntuplo (U 5) . Este par formado por dos esferas permite
tres movimientos de rotacin y dos de traslacin; este par tambin es superior.
8

Figura 13
En la siguiente tabla se presentan los seis pares cinemticos que se identifican
como inferiores. Adems la tabla presenta el nmero de grados de libertad y
las variables de par de cada uno de los seis.

PAR
Revolucin
Prismtico
Tornillo
Cilndrico
Esfrico
Plano

TABLA DE PARES CINEMTICOS INFERIORES

VARIABLE
GRADOS DE MOVIMIENTO
SMBOLO
DEL PAR
LIBERTAD
RELATIVO
R
D
1
Circular
P
Ds
1
Lineal
T
D y Ds
1
Helicoidal
C
D y Ds
2
Cilndrico
S
D, D, Dj
3
Esfrico
F
Dx, Dy, D
3
Plano

CLASIFICACIN DE CADENAS CINEMTICAS

Cuando varios eslabones estn conectados por medio de pares cinemticos, se
dice que constituyen una cadena cinemtica. Estas debido a que no tienen
ningn eslabn "fijo" no pueden producir ningn movimiento definido de todos sus
eslabones.
Los eslabones que contienen solo dos pares de conexiones de
elementos se llaman eslabones binarios, los que tienen tres se clasifican
como ternarios y as sucesivamente. Si cada eslabn de la cadena se conecta
por lo menos con otros dos, Esta forma uno o ms circuitos cerrados y, en tal
caso, recibe el nombre de cadena cinemtica cerrada; de no ser as, la cadena
se llama abierta. Cuando no se hace especificacin alguna se supone que la
cadena es cerrada. Si Esta se compone totalmente de eslabones binarios es
cerrada simple; sin embargo, las cadenas cerradas compuestas incluyen otros
eslabones binarios y, en consecuencia, forman mas de un solo circuito cerrado.
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Existen cuatro tipos de cadenas cinemticas:

1) Simple Abierta.- Dos de sus
eslabones (en el extremo) entran
a formar un par cinemtico,
mientras que los extremos de los
dems eslabones entran dos
pares cinemticos.

Figura 14. Cadena cinemtica sencilla abierta.

2) Compleja Abierta.- Contiene eslabones que entran a uno, dos o ms pares
cinemticos.

Figura 15
3) Simple o sencilla Cerrada.- Los extremos de los eslabones entran a dos
pares cinemticos.

Figura 16

10

4) Compleja Cerrada.- Los eslabones entran a dos o ms pares cinemticos.

Figura 17
GRADO DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
CRITERIO DE GRBLER.
EL criterio GRBLER se refiere solamente al nmero de barras que existen en
el mecanismo y al nmero de pares que las conectan. La barra fija en un
mecanismo plano carece de libertad. Las barras restantes poseen tres grados
de libertad cada una, dos de traslacin y uno de rotacin siempre que no
estn ligadas a otras barras. Cuando una barra se conecta a otra por un par
inferior, sus grados de libertad se reducen en dos. Sin embargo, si se une a un
para superior solo pierde un grado de libertad.
Para obtener los grados de libertad de una cadena cinemtica se
multiplica el numero de barras por el numero de grados de libertad
potenciales que posee y se restan los que se pierden a causas de
restricciones originadas al introducir los pares superiores o inferiores.
En un mecanismo es muy importante determinar el movimiento de cada
uno de los eslabones, por esto es necesario elegir los parmetros independientes
que determinen la posicin de cada uno de los eslabones por separado y despus
del mecanismo completo. Estos parmetros generalmente son las coordenadas
generalizadas y estas pueden ser: La distancia entre dos puntos, coordenadas de
los puntos, el ngulo entre la direccin de dos eslabones, etc. Es fcil observar
que estas coordenadas cambian con el tiempo de acuerdo a las fuerzas y
momentos de las fuerzas que actan en el mecanismo.
"La cantidad de coordenadas generalizadas que determinan
completamente la configuracin de un mecanismo recibe el nombre de GRADO
DE LIBERTAD grado de movimiento de un cuerpo".

11

La posicin de un cuerpo en el espacio se determina por 6 parmetros

independientes que son las tres coordenadas X, Y, Z, de un punto cualquiera del
cuerpo y tres ngulos respecto a los ejes coordenados; para un cuerpo en el
plano se ve que el grado de libertad es 3, o sea, dos coordenadas y un ngulo.

Figura 18
Como se puede observar para cada barra son necesarias 3 coordenadas para
determinar la posicin que guardan respecto a un marco de referencia.

Figura 19

De la figura anterior se observa que al unir dos eslabones con un par

cinemtico, es posible eliminar dos coordenadas. Puede concluirse del hecho
anterior que un par cinemtico inferior restringe dos grados de libertad, o sea, dos
coordenadas.

12

Figura 20

Cuando se aumenta el nmero de eslabones se observa que el anlisis se

complica, por lo tanto, cuando son varios eslabones los que se van a analizar, es
conveniente emplear el criterio de GRBLER para mecanismos planos, el cual se
expresa de la siguiente forma:

G = 3(n-1) - 2l k
n = Nmero de eslabones mviles.
l = Nmero de pares cinemticos inferiores.
k = Nmero de pares cinemticos superiores

n = Nmero de eslabones mviles

l = Nmero de pares cinemticos inferiores
k = Nmero de pares cinemticos superiores
Ejemplos de grados de libertad
IV

II

III

III
2

IV

II

VI

Figura 21
G = 3(n -1) - 2l k
G = 3(5 -1) - 2(5)
= 12 - 10 = 2

Figura 22
N=5 ; l=6
G = 3(5 - 1) - 2(6) = 0
Estructura estticamente determinada.
13

XIII
XII

7
VI

10

IX

VII
VIII

XI

II

4
V
IV

III

Figura 23

Figura 24

N = 10; l = 13
G = 3(10 - 1) - 2(13) = 27 - 26 = 1

G = 3(8 - 1) - 2(10)
G=1

6
5

G = 3(7 - 1) - 2(9)
G=0

Figura 25

ESQUEMA O MODELO CINEMATICO

TOPOLOGA
Podemos considerar que el esquema o modelo cinemtico es la representacin
mediante lneas y smbolos de un mecanismo, por ejemplo el mecnico pistn,
biela, corredera, de un compresor o de un motor de combustin, se puede
representar como sigue:

14

Figura 26
Se entiende por topologa de un mecanismo, a la representacin mediante
literales tomando en cuanta el tipo de pares Cinemticos que los conforman, por
ejemplo, en un mecanismo de cuatro barras unidas por pares de revolucin ( R ),
su topologa ser RRRR o bien 4R , el mecanismo pitn , biela , corredora se
presenta como 3RP RRRP por estar unidos por tres pares de revolucin ( R ) y
un prismtico ( P ).
Las figuras que a continuacin se observan, muestran con mayor detalle los
pares cinemticos ms empleados

Par de revolucin o de rotacin

Par prismtico

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Par cilndrico

Par de tornillo

Par plano
16

Rotula

17