Exerccios para Reposio de Aula

Controle Fuzzy
1 - Um sistema de posicionamento que controla a massa m tem a seguinte funo de
transferncia em malha aberta

Utilizando as capacidades do Matlab Simulink, resolva o seguinte:

a) Para a entrada degrau unitrio, simule a resposta malha aberta do sistema para m
= 1 kg.
b) Baseado na resposta de malha aberta, deseja-se obter a resposta do sistema com
tempo de acomodao menor do que 0.5 segundos e overshoot menor que 5%.
Utilizando a massa m = 1kg, projete um controlador PID para o sistema.
c) Utilizando os parmetros do PID obtidos acima, simule o desempenho do
sistema para as condies de quando a massa de 1 kg substituda por uma nova
massa m = 0,2 kg e posteriormente por m = 5 kg. Discuta os resultados em
termos do desempenho do controle.
d) Desenvolva um controlador fuzzy para controlar a posio. Simule o
comportamento do sistema para as vrias massas listadas acima.
e) Compare os resultados do controlador PID e do controlador fuzzy. O que voc
pode dizer sobre as vantagens e desvantagens do uso dos controladores PID ou
fuzzy.

2 - A funo de transferncia de malha aberta de uma planta dada por:

Para T1 = 1, T2 = 2 e T3 = 3, a resposta de malha aberta instvel, enquanto o

sistema de retorno da unidade de malha fechada estvel. De qualquer maneira, a
resposta do sistema lenta para uma entrada degrau unitrio. O objetivo obter a
resposta malha fechada mais rpida.
a) Desenvolva um modelo de um sistema no Simulink e obtenha um conjunto de
parmetros de controle satisfatrios do PID que melhorem o tempo de
estabilizao em pelo menos 75%. Utilize menos que 5% no critrio de
overshoot.
b) Desenvolva um modelo de controle fuzzy que possa alcanar o desempenho do
sistema de controle PID.

c) Avalie o desempenho dos controladores PID e Fuzzy se os parmetros T1, T2 e

T3 variam +- 10 % dos seus valores nominais.

3 - O problema da bola e do feixe um sistema no linear para o qual ns queremos

que seja examinada a eficcia do uso de controle fuzzy. A figura abaixo ilustra o
sistema.

bola de massa M colocada em um feixe de tamanho L permitido rolar pelo

comprimento do feixe. Um brao de alavanca de massa desprezvel montado na
engrenagem e controlado por um servomotor utilizado para inclinar o feixe em
cada direo. O ngulo do feixe controlado por um movimento rotacional do
servomotor, representado por . Com inicialmente zero, a bola est em uma
posio estacionria. Quando positiva (em relao horizontal) a bola se move
para a esquerda devido gravidade, e quando negativa a bola se move para a
direita. O objetivo deste exerccio desenvolver um controlador fuzzy para que a
posio da bola possa ser controlada em qualquer posio R ao longo do feixe.
Por comodidade, ns derivamos a equao de movimento do problema no linear.
Assumindo J para representar o momento de inrcia da bola, r o raio da bola, e g a
constante gravitacional, a equao de Lagrange do movimento pode ser escrita
como:

O ngulo do feixe pode ser aproximado pela relao linear

Essas equaes formam o conjunto de equaes acopladas para o sistema.

Utilize os seguintes parmetros do sistema

a) Obtenha o modelo linearizado do sistema para pequenas variaes em .

b) Para o modelo linearizado, obtenha um conjunto de parmetros do PID para
satisfazer o critrio de escolha. Utilize o Simulink no Matlab para desenvolver o
modelo. Teste o desempenho do sistema em vrias condies de perturbao.
c) Utilizando o modelo no linear, obtenha um controlador fuzzy adequado.
d) Compare e contraste os desempenhos dos controladores fuzzy e PID.

4 - Levitao magntica (MagLev) uma tecnologia atualmente utilizada em sistemas

de transporte de alta velocidade. A idia levitar um objeto com um m e impulsionar
o objeto alta velocidade. Esta tecnologia encontrou utilidade prtica em trens de alta
velocidade no Japo e est sendo explorada para propsitos semelhantes nos Estados
Unidos. A NASA est explorando esta tecnologia para propulso de foguetes como uma
idia para reduzir a quantia paga em combustveis durante lanamentos.
Neste Exerccio, a idia levitar uma bola de ao utilizando a configurao apresentada
na Figura abaixo. O objetivo controlar a posio vertical z da bola de ao de massa M
controlando a atual entrada i do eletrom atravs da varivel de voltagem v. A fora F
produzida pelo eletrom precisa superar a fora Mg criada pela gravidade, aonde g a
constante gravitacional.

O modelo matemtico deste sistema pode ser obtido conforme a seguir. Para a bola de
ao,

Para o circuito eltrico, utilizando lei de voltagem de Kirchoff, podemos escrever

Aonde L a bobina de indutncia e R a bobina de resistncia. A equao acoplada

aonde a fora F relacionada ao i atual dada por:

Aonde km a constante de magnetismo. Assuma que a posio da bola medida

utilizando um sensor ptico. Utilize o seguinte conjunto de parmetros no seu modelo.

a) Linearize o sistema nas posies mnimo e mximo da bola. Para cada

linearizao, projete um controlador PID utilizando um conjunto de critrios
adequado, e simule o desempenho do sistema para vrias posies da bola

acerca do ponto de linearizao. Quo bem os dois modelos lineares distintos

comparam? suficiente obter um nico modelo linear que trabalhe igualmente
bem?

b) Desenvolva um controlador fuzzy que levite magneticamente a bola de ao de

vrias posies na faixa indicada. Simule o comportamento do sistema para
vrios distrbios que possam acontecer na bola de ferro.
c) Discuta os resultados do controlador PID e do controlador fuzzy.