Anda di halaman 1dari 2

Intl Conf.

on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture, and Industrial Automation 2015 (ICAMIMIA 2015)
Surabaya, Indonesia, on October 15-17, 2015

Pengaturan Level Ketinggian Air Menggunakan Kontrol PID

Erwin Rarianto


Department of Diplom Mechanical Engineering

Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya, Indonesia

Department of Electrical Engineering

Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya, Indonesia

Makalah ini menjelaskan tentang aplikasi sistem kontrol pada

pengaturan level ketinggian air. Metode kontrol
yang digunakan dalam sistem ini adalah kontrol proporsional
integral derivatif (PID). Semua proses kontrol dan
akuisisi data dilakukan dengan menggunakan komputer (PC).
Pengujian sistem telah dilakukan untuk
mengontrol level air dengan ketinggian antara 0 30 cm.
Pengujian dilakukan dengan beberapa variasi
parameter kontrol PID dengan input berupa fungsi step. Dari
hasil pengujian didapatkan bahwa parameter sistem
kontrol level ketinggian air adalah Kp = 1 10, Ki = 0,1 5 dan
Kd = 0,1 10.
Kata kunci: sistem kontrol, kontrol proporsional integral derivatif
(PID), kontrol level air.

1. Pendahuluan
Dalam era globalisasi, sektor industri memegang
peranan yang sangat penting khususnya di
Indonesia. Banyak industri-industri yang berkembang
dengan pesat. Di dalam industri, sangat
dibutuhkan sistem kontrol yang baik untuk dapat
menunjang proses berjalannya industri tersebut
dan untuk meningkatkan efisiensi dalam proses
produksi. Karena itu dalam makalah ini
dipaparkan suatu eksperimen sistem kontrol yang
diharapkan dapat memberikan kontribusi dalam
dunia industri.
Dalam makalah ini akan dipaparkan tentang
sistem kontrol ketinggian air dengan menggunakan
metode kontrol proporsional integral
derivatif (PID). Sistem kontrol PID itu sendiri
akan dibahas pada bagian kedua dari makalah
ini. Sedangkan bagian ketiga dari makalah ini
akan memaparkan penjelasan tentang sistem
yang telah dirancang baik perangkat lunak dan
perangkat keras. Bagian keempat dari makalah
dilakukan dan makalah ini akan ditutup dengan
beberapa kesimpulan yang telah didapatkan.
2. Kontrol PID
Kontroler Proporsional Integral Derivatif (PID)
adalah kontroler yang menggabungkan kontroler
proporsional, integral dan derivatif. Kontroler ini
direpresentasikan dengan persamaan sebagai

berikut [1]:tdt de t
e t dt Kp Td Ti
m t Kp e t

( ) . ( ) ( ) . (1)

dimana Kp adalah konstanta proporsional, Ti

menyatakan waktu integral dan Td menyatakan
waktu derivatif.
Persamaan 1 adalah persamaan dalam domain
waktu. Untuk memudahkan penulisan dalam
program, maka persamaan 1 dikonversikan ke
dalam bentuk diskrit, dengan menggunakan finite
differential orde pertama yang direpresentasikan
dalam persamaan berikut:

df k k


1 (2)Type-style and fonts

Use Times New Roman fonts throughout your

manuscript. Paper titles should be written in uppercase and
lowercase letters, not all uppercase. Type your main text in
10-point, single-spaced. All paragraphs should be indented 1
pica (12 point or 0.422 cm). Be sure your text is fully justified
- that is, flush left and flush right. Please do not place any
additional blank lines between paragraphs.
B. Page Numbering
Do not number your paper; ICAMIMIA 2015 will
We suggest that you use a text box to insert a graphic
(which is ideally a 300 dpi resolution TIFF or EPS file
with all fonts embedded) because this method is somewhat
more stable than directly inserting a picture.
To have non-visible rules on your frame, use the
MSWord Format pull-down menu, select Text Box >
Colors and Lines to choose No Fill and No Line.
generate global page numbers in the proceedings.

Intl Conf. on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture, and Industrial Automation 2015 (ICAMIMIA 2015)
Surabaya, Indonesia, on October 15-17, 2015


C. Figures and Tables

Position figures and tables at the tops or bottoms of
columns (see Fig. 1). Large figures and tables may span across
both columns horizontally. Figure captions should be below
the figures; table captions should be above the tables. Avoid
placing figures and tables before their first citation in the text.
D. Equation
Number equations consecutively with equation numbers in
parentheses flush with the right margin, as in (1).

E. References
Number reference citations consecutively in square
brackets. When referenced in the text, enclose the citation
number in square brackets, for example [1].


The default template of IEEE can be downloaded at the


Distances from (mm)

Upper Lower Left


Express your gratitude for sponsors or financial supporters








Sample of a Table footnote. (Table footnote)


Fig. 1. Example of a figure caption. (figure caption)

Be sure that the symbols in your equation have been defined

before or immediately after the equation appears.






G. Eason, B. Noble, and I.N. Sneddon, On certain integrals of

Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions, Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529-551, April 1955.
J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol.
2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68-73.
I.S. Jacobs and C.P. Bean, Fine particles, thin films and exchange
anisotropy, in Magnetism, vol. III, G.T. Rado and H. Suhl, Eds. New
York: Academic, 1963, pp. 271-350.
K. Elissa, Title of paper if known, unpublished.
R. Nicole, Title of paper with only first word capitalized, J. Name
Stand. Abbrev., in press.
Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, Electron spectroscopy
studies on magneto-optical media and plastic substrate interface, IEEE
Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740-741, August 1987 [Digests 9th
Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
M. Young, The Technical Writers Handbook. Mill Valley, CA:
University Science, 1989.