ASIGNATURA DE GRADO:

CONTROL DE SISTEMAS
ROBOTIZADOS
Curso 2015/2016
(Cdigo:68024035)

1.PRESENTACIN DE LA ASIGNATURA
La historia de la Automatizacin Industrial est caracterizada por cambios bruscos en las tcnicas empleadas.
La repercusin de estas tcnicas sobre la economa mundial ha sido determinante, dando una medida de la importancia de
estos conocimientos.
El robot industrial se identific en la dcada de 1960 y junto con los sistemas de Diseo Asistido por Computador (CAD) y
Fabricacin Asistida por Computador (CAM), estn llevando a la Automatizacin Industrial a otra transicin cuyo horizonte
an es desconocido.
Las tendencias que dispara el nmero de robots utilizados en el mundo son, por un lado el coste creciente de la mano de
obra, y por otro la disminucin de precio de los sistemas robotizados.
Mientras esto hechos permanezcan, la actuacin humana ir siendo relegada por los robots a tareas que requieren cada vez
un mayor grado de inteligencia. Es decir tareas ms elevadas y menos automticas.
En este contexto se presenta esta asignaura, cuyo objetivo es aportar una visin inicial, pero al mismo tiempo profunda y
completa de la robtica, abarcando tres aspectos fundamentales: la dinmica del robot, el control y las aplicaciones.

2.CONTEXTUALIZACIN EN EL PLAN DE ESTUDIOS

La presente asignatura se enmarca dentro de la temtica de Ingeniera de Sistemas y Automtica, tanto en su vertiente de
Teora del Control, como en lo referente a otros temas afines relacionados con la planificacin de trayectorias, toma de
decisiones.
Por otro lado en este campo convergen otras ramas afines tanto cientficas como tecnolgicas ya que los robots industriales
son un campo frtil de investigacin. Se trata de dotarles del mayor grado posible de inteligencia y autonoma, aadindoles
sistemas de visin artificial y todo tipo de sensores: peso, presin, etc.

3.REQUISITOS PREVIOS REQUERIDOS PARA CURSAR LA ASIGNATURA

Para poder seguir esta asignatura se requieren conocimientos previos en las siguientes materias:
Matemticas: Todos los conicimientos impartidos se basan en el leguaje de las matemticas. Las ecuaciones de la dinmica

del robot se expresan matricialmente y adems son ecuaciones diferenciales. La parte de control es asmisno de formulacin
matemtica.
Fsica: Especialmente se requieren conocimientos de Mecnica y Cinemtica de los cuerpos slidos.
Teora del Control: No es posible comprender la parte de control de los robots, sin conocimientos previos generales de
Teora del Control.

4.RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Cursada la asignatura, el alumno ser capaz de:
Plantear y resolver las ecuaciones de la dinmica de un sistema robotizado.
Comprender y disear sistemas de control para robots.
Disear sistemas robotizados para automatizar cualquier sistema industrial.

5.CONTENIDOS DE LA ASIGNATURA

La asignatura abarca los contenidos siguientes:

1.

Introduccin

2.

Descripciones espaciales y transformaciones.

3.

Cinemtica de manipuladores.

4.

Cinemtica inversa de manipuladores.

5.

Jacobianos: velocidades y fuerzas estticas.

6.

Dinmica de manipuladores.

7.

Generacin de trayectorias.

8.

Diseo del manipulador.

9.

Control lineal.

10.

Control no lineal.

11.

Lenguajes y sistemas de programacin de robots.

12.

Sistemas de programacin fuera de lnea.

6.EQUIPO DOCENTE
CARLOS JORGE DE MORA BUENDIA

7.METODOLOGA Y ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

El estudio de la asignatura ha de hacerse a partir del Texto Base.
A destacar la importancia que tienen para el estudio de esta asignatura los ejemplos resueltos que contiene este libro, tanto
para fijar ideas como para desenvolverse con las aplicaciones.
Los estudiantes encontrarn materiales de estudio complementarios en el curso que la asignatura tiene a su disposicin en la
plataforma de aprendizaje virtual.

El plan de trabajo y las actividades de evaluacin continua figuran en la Gua de la asignatura que a tal fin se encuentra en el
curso virtual.

8.EVALUACIN
La evaluacin del conocimiento y las habilidades adquiridas por el estudiante en esta materia sern evaluadas de las
siguientes posibles maneras:

o Prueba presencial escrita al finalizar el semestre (exmenes de junio). Esta prueba tendr dos horas de duracin y en
ellas el estudiante deber contestar a una serie de cuestiones terico-prcticas relacionadas con los contenidos del Texto
Base.

o Evaluacin continua optativa a lo largo del curso virtual mediante pruebas de evaluacin a distancia que podran tener
contenidos tanto tericos como prcticos.

o La realizacin de proyectos individuales si as se considera oportuno por parte del equipo docente en funcin de los
recursos disponibles.
En cuanto a la valoracin de cada una de las pruebas y su cmputo final, as como una informacin ms detallada, debe
visitarse la Gua de la asignatura que figura en el curso virtual.

9.BIBLIOGRAFA BSICA

Buscarlo en libreria virtual UNED

ISBN(13): 9788448156367
Ttulo: FUNDAMENTOS DE ROBTICA (2)
Autor/es: Pen Honrubia, Luis Felipe ;
Barrientos Cruz, Antonio ; Aracil
Santonja, Rafael ; Balaguer Bernaldo De
Quirs, Carlos ;
Editorial: MC GRAW HILL

Buscarlo en bibliotecas UNED

Buscarlo en la Biblioteca de Educacin

Buscarlo en Catlogo del Patrimonio Bibliogrfico

10.BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA

11.RECURSOS DE APOYO

El estudiante cuenta como apoyo para su formacin en esta disciplina con los siguientes recursos:

o Curso virtual de la asignatura para las cuestiones que se plantean en el da a da del plan de trabajo previsto.
o Tutoras presenciales o virtuales en los Centros Asociados de la UNED
o Atencin personal por parte del equipo docente tal y como se indica en el apartado de Tutorizacin

12.TUTORIZACIN
La tutorizacin y atencin al estudiante de Control de Sistemas Robotizados se llevar a cabo por las siguientes vas:
o Curso virtual. Planteamiento de dudas. Evaluacin continua de los estudiantes. Foro de discusin entre el equipo docente y
los estudiantes. Foro de discusin entre estudiantes.
o Centros Asociados. Atencin personal por parte de los recursos de tutorizacin de los que disponga el Centro.
o Atencin personal por parte del equipo docente:
Martes de 16 a 20 h.
Tel.: 91 398 64 82
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales
Despacho 2.16
Juan del Rosal, 12
28040 Madrid