Avantages et inconvnient :
Avantage :
Inconvnient :
I.
A excitation indpendante
A excitation srie
A excitation shunt
Compound
U a=R a . i a +La .
d ia
+E
dt
et
E=k..
et
J.
d
=CeCrf
dt
Ce=k..ia
E=k..
On pose aussi :
.(Jp +f )=CeCr
et
et
Ce=k..Ia
ke=k.
H ( s )=
(s )
K
=
U ( s ) 1+ ( T em + . T el ) . s+ T el . T em s 2
Avec :
K=
Ke
R . f + K 2e
T el=
La
Ra
=390s
T em=
R. J
2
R . f +Ke
= 18,4
ms
Et
R.f
R . f + K 2e
T em + T el=T em =T em +T el
Parce que T el T em
(s )
K
=
U ( s ) (1+T el . s)(1+T e m . s)
Rgulation du courant
Pourquoi rguler le courant, cest parce que pour les moteurs de moyenne ou
grande puissance sont toujours lobjet de dpassement de courant lors du
fonctionnement (introduction de couple de charge), cest pour cela quil faut
asservir le courant pour limiter ces dpassements.
La fonction de transfert de la boucle de courant :
H I ( s)=
I (s)
1
=
U ( s) R(1+T e s )
H PI ( s )=K p . 1+
1+T i . s
1
=K p .
Ti . s
Ti s
H PI ( s ) . H I ( s )=
K p 1+T i . s
.
R . T i s 1+T e s
H PI ( s ) . H I ( s )=
Kp
R . Ti s
Pour le gain statique Kp on le choisit de telles sorte que le systme soit plus
rapide en boucle ferm, dans notre cas on choisira que le systme soit 5fois plus
rapide en boucle ferm.
La fonction de transfert en boucle ferm est donc sous la forme :
H IBF ( s )=
H PI ( s ) . H I ( s )
1+ K i . H PI ( s ) . H I ( s )
H IBF ( s )=
1 /Ki
R . Ti
1+
.s
Kp.Ki
La boucle ferme doit tre 5 fois plus rapide donc la constante de temps en
boucle ferm doit vrifier
AN :
T i = 0.00039s et
R .T i T e
=
K p . K i 10
donc
K p=
10 . R . T i 10 . R
=
T e. Ki
Ki
K p=14.4
Rgulation de la vitesse
Aprs avoir rgul le courant pour viter les dpassements, on procde par une
rgulation de la vitesse (boucle imbriqu) pour cela un capteur mesure la vitesse
du rotor et donne une tension image de cette vitesse et cest cette tension quon
compare avec une tension de rfrence en suit on utilise un correcteur de type
PI.