Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga

Especializacin en Control e Instrumentacin Industrial

Para un proceso en lazo abierto, se ha recolectado la informacin experimental mostrada

en la Tabla 1:

Tabla 1
donde u(t) y y(t) corresponden a la seales de entrada y salida del proceso respectivamente, y t
corresponde al instante de tiempo en el cual se toma cada muestra de entrada y de salida
simultneamente. A partir de los datos experimentales dados por la Tabla 1:
a. Identificar un modelo matemtico aproximado del proceso de primer orden o segundo
orden, con o sin retardo. La coincidencia debe ser mayor al 85%.
b. Disear un controlador PID continuo empleando el mtodo de asignacin de polos de
manera que le permita al sistema controlador+proceso realimentado unitariamente cumplir
las siguientes especificaciones de operacin ante entrada escaln unitario: error de
posicin igual a cero, sobreimpulso menor igual a 10%, y tiempo de establecimiento menor
igual al tiempo de establecimiento del sistema en lazo abierto.
Posteriormente, para el mismo proceso, disear un controlador PID continuo empleando la
tcnica SIMC.
Inicialmente, el diseo se realiza para la estructura del controlador PID ideal dada por:
( )

Posteriormente, se agrega el filtro para la accin derivativa, de manera que la estructura

del controlador PID finalmente empleada es:
( )

donde un valor practico de

puede estar entre 8 y 16.

c.

Comparar el desempeo de los dos controladores PIDs continuos diseados

anteriormente, teniendo en cuenta la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado a
entrada escaln y la seal de accin control. Implementar la tcnica antiwinup vista en
clase y asumir que el actuador del sistema tiene los lmites de saturacin entre 0 y 1.
Para evaluar la respuesta transitoria del sistema a entrada escaln unitario, emplee como
criterio de desempeo la raz del error cuadrtico medio (
) dado por la siguiente
expresin:

( )

donde representa el tiempo de simulacin y ( ) la seal de error. El mejor desempeo

del controlador corresponde al valor
ms pequeo, lo que representa un mejor
seguimiento de la referencia.
Para evaluar la seal de accin de control, emplee el valor medio de la funcin (

):

( )

donde representa el tiempo de simulacin y ( ) la seal de accin de control. El mejor

desempeo del controlador corresponde al valor
ms pequeo, lo que se traduce en un
menor consumo de energa.
d. Discretizar los controladores PIDs continuos diseados anteriormente, obteniendo para
cada controlador, las ecuaciones de diferencias de cada accin de control por separado.
Esto facilita la implententacion del filtro de la accion derivativa y de la tcnica anti-windup
para la accin integral. Utilice como mtodo de discretizacin el mtodo de diferencia atrs
y seleccione el tiempo de muestreo ( ) segn la regla heurstica:

donde representa la constante de tiempo deseada del sistema en lazo cerrado.

e. Implementar los controladores PIDs discretos en simulink empleando la herramienta
STATELOW de Matlab y comparar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando
se emplean los controladores PIDs continuos y cuando se emplean los PIDs discretos.

OSERVACIONES
-

El examen es de carcter individual, cada estudiante se compromete a resolverlo

individualmente y a entregarlo en el formato establecido dentro del plazo previamente
fijado.
Se tendr acceso al examen a travs de la carpeta CONTROL DIGITAL montado en la
plataforma DROPBOX. La descarga del examen se habilitar el da VIERNES 18 de
SEPTIEMBRE de 2015 a la 6:00 pm.

La entrega de la solucin del examen se realizar en fsico el da VIERNES 25 de

SEPTIEMBRE de 2015 a la 6:00 pm frente al saln K406 NO SE ADMITEN
ENTREGAS POR FUERA DEL PLAZO ESTABLECIDO.
Cualquier inquietud puede ser resuelta a travs del correo electrnico
luis.angel@upb.edu.co