Introduccin
a la Fotogrametra y Cartografa
aplicadas a la Ingeniera Civil
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Cceres 2014
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La autora
Universidad de Extremadura para esta 1 edicin
Edita:
Universidad de Extremadura. Servicio de Publicaciones
C/ Caldereros, 2 - Planta 2. 10071 Cceres (Espaa)
Tel. 927 257 041 ; Fax 927 257 046
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I.S.B.N. de mritos: 978-84-697-1317-4.
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la autorizacin de sus titulares, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogricos,
www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de esta obra.
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PRLOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
CONCEPTOS DE GEODESIA Y CARTOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Captulo 1. GEODESIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1. Concepto de Geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Ramas de la Geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3. Divisin de la Geodesia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4. Objetivos de la Geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5. Geodesia Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6. Geodesia Matemtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7. Relacin entre el geoide y el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Captulo 2. SISTEMAS DE REFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1. Sistemas de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Marcos de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3. Sistemas de Referencia Terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1. Sistema de Referencia European Datum 1950 (ED50). . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Sistema de Referencia European Terrestrial System (ETRS89) . . . . . . . 27
3.3. Sistema de Referencia
World Geodetic System 1984 (WGS84). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3. Proyeccin UTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1. Ventajas de la proyeccin UTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Husos UTM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3. Coordenadas UTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4. Convergencia de cuadrcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5. Duplicidad de coordenadas entre extremos de dos husos
consecutivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
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PRLOGO
Los ingenieros civiles, a lo largo de su carrera profesional, han de manejar informacin cartogrica, obtenida en gran parte por tcnicas fotogramtricas. En esta
obra, se trata de hacer una introduccin prctica a la tcnica de la fotogrametra
area digital, con el in de dar a conocer los medios con los que se ha obtenido la
cartografa sobre la que proyectan sus obras.
No es intencin de este ttulo la de ahondar en la formulacin matemtica, puesto
que, a mi juicio, aporta poco al ingeniero civil y a su vez existen tratados muy completos destinados a lectores ms especializados en la materia.
Este breve texto comienza esbozando algunos conceptos bsicos de cartografa, haciendo especial hincapi en los sistemas de referencia, que en la actualidad
estn en proceso de cambio y que conviene que el ingeniero civil conozca antes de
comenzar a trabajar con datos cartogricos.
La parte fundamental del texto se centra en la fotogrametra digital e insistiendo
de nuevo en su sencillez, trata de explicar, desde la experiencia profesional, todo el
proceso de trabajo, desde el momento en que se encarga un vuelo fotogramtrico,
hasta que la cartografa digital llega a manos de un ingeniero para trabajar sobre
ella, con sus exactitudes y precisiones.
Por todo ello, se pretende que este trabajo sirva de ayuda a los profesionales de la
ingeniera civil, para valorar y saber manejar correctamente los datos cartogricos
que en mayor o menor medida sern la base de su trabajo.
Elia Quirs Rosado
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CONCEPTOS DE
GEODESIA Y CARTOGRAFA
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Captulo 1
GEODESIA
1. CONCEPTO DE GEODESIA
La geodesia es la ciencia que tiene como objetivo el estudio y determinacin de la
forma y dimensiones de la Tierra, su campo gravitatorio y sus variaciones temporales.
La geodesia la podemos dividir en dos grandes ramas:
La geodesia superior o geodesia:
Es la parte de la geodesia que trata de determinar y representar la Tierra en trminos globales.
La geodesia prctica o topografa:
Es la parte de la geodesia que estudia y representa porciones menores de la Tierra
donde la supericie puede ser considerada plana.
Si nos basamos en el estudio de la tierra, segn un concepto matemtico, la
geodesia estudia tanto la forma como las dimensiones de la tierra, sin embargo,
tambin se estudian, segn la deinicin del concepto geodesia, el campo gravitatorio y sus variaciones temporales. Estos dos ltimos conceptos entraran dentro
del campo de la fsica.
Siguiendo este ltimo razonamiento podemos dividir la geodesia en dos tipos:
Geodesia fsica (Campo gravitatorio): Estudia el campo gravitatorio de
la Tierra por hiptesis de modelos de distribucin de masas dentro de la
Tierra o midiendo la gravedad en la supericie.
Deine el Geoide (figura 1) como igura que precisa la forma de la tierra.
Geodesia Matemtica (Figura de la tierra): Estudia la igura de la Tierra
mediante la determinacin de coordenadas de puntos situados sobre la supericie terrestre bajo un sistema de referencia ijo y vlido para toda la Tierra.
Deine el Elipsoide (figura 2) como igura que deine la forma de la tierra.
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2. RAMAS DE LA GEODESIA
Existen varias ramas dentro de la Geodesia.
Astronoma geodsica: Determinacin de coordenadas geogricas
de puntos y acimutes de ciertas direcciones por mtodos astronmicos,
independientes de cualquier hiptesis de la forma de la Tierra.
Geodesia geomtrica: Los datos de observacin estn constituidos por
las medidas de ngulos y distancias en la supericie terrestre. El conocimiento de la geometra del elipsoide de revolucin es fundamental.
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Determinacin del campo gravitatorio y sus variaciones temporales, obteniendo datos que hacen determinar la igura del geoide como en la figura 7.
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5. GEODESIA FSICA
La forma de la tierra es nica. No hay ningn cuerpo geomtrico que sea igual.
El 70.80% de la Tierra est cubierta por mares y ocanos. La supericie por excelencia para medir altitudes es el nivel medio del mar. Este nivel medio, es la mejor
aproximacin a la forma real de la Tierra.
El nivel medio del mar depende de las irregularidades del campo gravitatorio terrestre, que altera su forma. El agua busca estar en equilibrio y tiende a seguir una
supericie gravitatoria equipotencial.
Basndose en este hecho se introduce la igura llamada Geoide, deinida como:
Supericie gravimtrica equipotencial que ms se acerca al nivel
medio del mar y su continuacin por debajo de los continentes.
Entonces, el geoide sera la supericie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas
a la accin gravitatoria y a la de la fuerza centrfuga ocasionada por la rotacin y
traslacin del planeta de manera que la direccin de la gravedad es perpendicular
en todos los lugares.
El Geoide es el lugar geomtrico de los puntos que se encuentran en equilibrio bajo
la accin de las siguientes fuerzas:
Fuerzas de atraccin gravitatoria del resto de los puntos de la supericie del
mismo.
Fuerzas de atraccin gravitatoria del resto de los astros del Sistema Solar.
Fuerza centrfuga, debida al movimiento de rotacin de la Tierra.
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Elipsoides Locales: Se ajustan a una zona concreta de la tierra. Se utilizan slo en esa porcin de supericie terrestre.
Elipsoide Local
Geoide
Elipsoide Global
Figura 9. Diferencias entre un elipsoide local y uno global.
Como este valor suele ser demasiado pequeo, se suele dar el valor inverso:
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a (m)
b(m)
1/f
Australian National
6378160.000
6356774.719
298.250000
Bessel 1841
6377397.155
6356078.963
299.152813
Clarke 1866
6378206.400
6356583.800
294.978698
Clarke 1880
6378249.145
6356514.870
293.465000
Everest 1956
6377301.243
6356100.228
300.801700
Fischer 1968
6378150.000
6356768.337
298.300000
GRS 1980
6378137.000
6356752.314
298.257222
6378388.000
6356911.946
297.000000
SGS 85
6378136.000
6356751.302
298.257000
6378160.000
6356774.719
298.250000
WGS 72
6378135.000
6356750.520
298.260000
WGS 84
6378137.000
6356752.314
298.257224
Los elipsoides que son aplicables a nuestra situacin geogrica son los siguientes:
Internacional 1924, o tambin denominado elipsoide de Hayford: es
el elipsoide de referencia para el sistema ED50, que an sigue en vigencia
en Espaa hasta el 1 de Enero de 2015. Es un elipsoide local al que se
reieren las coordenadas del continente europeo.
GRS 1980, o tambin llamado GRS-80: es el elipsoide Global que se
toma como referencia en el sistema ERTS-89. Aunque es un elipsoide
global, slo aplica al continente europeo.
WGS 84, es el elipsoide global que utiliza el sistema WGS84. Es el elipsoide con el que trabajan los sistemas GPS. Este elipsoide s que se utiliza
a nivel global sobre toda la supericie de la tierra.
N
Europa
N. Amrica
Figura 11. Diferencia entre dos elipsoides regionales, uno global y el otro local.
N=h-H
Ec. 3: Ondulacin del Geoide
Siendo,
N la ondulacin del geoide
h la altura o cota elipsoidal
H la altura sobre el geoide o cota ortomtrica.
Terreno
H
h
Geoide
N
Elipsoide
Figura 12. Ondulacin del geoide.
El sistema de medida GPS nos da unas coordenadas referidas al WGS84, por lo tanto,
la cota que mide es una cota elipsoidal. Sin embargo, las cotas que se miden al hacer
una nivelacin geomtrica son cotas ortomtricas, siendo estas ltimas cotas las que
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aparecen en toda la cartografa oicial. De ese modo, cuando se hace una medicin
con GPS1, las cotas medidas, habr que transformarlas a ortomtricas, sumndole o
restndole la ondulacin del geoide, dependiendo del lugar dnde nos encontremos.
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CAPTULO 2
SISTEMAS DE REFERENCIA
1. SISTEMAS DE REFERENCIA
Un sistema de referencia consiste en un conjunto de modelos necesarios para la
descripcin de posiciones y movimientos de cuerpos celestes, incluida la tierra (sistemas celestes) o de cuerpos sobre la tierra (sistemas terrestres).
Deben deinirse, para ello: Origen, escala, orientacin y plano principal.
Un sistema de referencia se denomina Inercial, si se encuentra en reposo o se
mueve con velocidad constante respecto al resto del universo. Por tanto, se considera ijo en el espacio.
Hay dos niveles fundamentales de sistemas de referencia:
Los Sistemas de Referencia Celestes (CRS3): Son sistemas cuasi-inerciales respecto a los cuales referimos las posiciones de los objetos celestes, por
ejemplo, estrellas. La direcZ
cin del eje de rotacin
Eje de rotacin
terrestre permanece aproximadamente constante
respecto a tales objetos y
Eclptica
permite deinir el sistema
Y
de referencia. Tal y como
Ecuador celeste
se aprecia en la figura 15,
su plano fundamental es el
X
Ecuador, el eje Z se sita
Punto Aries
en la direccin del eje de
Figura 15. Sistema de Referencia Celeste.
rotacin terrestre. El eje X
en la direccin del punto Aries, y el eje Y formando triedro directo con
los dos anteriores. Su origen es el centro de masas de la Tierra.
3
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x
Pto. origen
Figura 16. Sistema de Referencia Terrestre.
2. MARCOS DE REFERENCIA
Un marco de referencia es la materializacin de un sistema de referencia.
El marco de referencia est constituido por el conjunto de coordenadas de los puntos de deinicin, las tcnicas aplicadas en las observaciones de los mismos y los
mtodos de clculos con los que se obtienen las coordenadas. Se suelen materializar
tal y como se muestra en la figura 17.
Cada sistema de referencia tiene su correspondiente marco asociado, pero en
algunos casos, un mismo punto puede servir de marco para sistemas diferentes
(figura 18).
4
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Figura 18. Vrtice Geodsico con coordenadas en dos sistemas de referencia (fuente: IGN).
Elipsoide
Radio Ecuatorial
Radio Polar
Sistema ED50
Figura 20. Disposicin del sistema ED50 con respecto a un sistema geocntrico.
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Al estar situadas todas sus estaciones en la placa europea sus desplazamientos son
conjuntos y por tanto se mantienen relativamente estables.
Este sistema tiene como elipsoide de referencia el GRS80 que es prcticamente
idntico al WGS84.
Segn un Real Decreto, publicado en 2007, se adopta este sistema como el oicial
para la elaboracin de cartografa.
http://www.boe.es/boe/dias/2007/08/29/pdfs/A35986-35989.pdf
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Y
Figura 22. Sistema WGS84.
Estacin
de control
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Hasta enero de 2015 los sistemas de referencia ED50 y ETRS89 estn vigentes, a
partir de esa fecha el sistema de referencia nico ser el ETRS89.
Todos estos aos estn sirviendo de margen para la conversin de toda la cartografa antigua al nuevo sistema. Por ello, es necesario estudiar una transformacin
entre los sistemas de coordenadas ETRS89 y ED50.
Adems, como se ha dicho anteriormente, en el caso de que se obtengan coordenadas de puntos mediante GPS, el resultado inicial que se obtiene es de coordenadas
tridimensionales WGS84 que, adems de no pertenecer a nuestro sistema oicial,
no se encuentran proyectadas. De tal modo que se hace necesaria tambin una
transformacin entre este sistema y los restantes oiciales.
4.1. TRANSFORMACIN WGS84-ED50
Consiste en una transformacin tridimensional conforme.
Siendo:
T el vector de translaciones: T = (Tx ,Ty ,Tz)T .
el factor de escala.
R la matriz de rotacin funcin de los giros en los tres ejes.
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Trminos de Traslacin
Ax = 131.03
Ay = 100.25
Az = 163.35
Trminos de Rotacin
Rx = -1.244
Ry = -0.019
Rz = -1.144
Insistiendo en que hay que tener mucha precaucin a la hora de utilizarlos, puesto
que la exactitud que se estima para las posiciones obtenidas aplicando estos parmetros corresponde con 70 cm de EMC5 en la direccin N/S, 71 cm de EMC en
la direccin E/W, y 43 cm de EMC para la altitud.
4.2. TRANSFORMACIN ED50-ETRS89
Esta transformacin no se puede modelar por una simple transformacin de 7
parmetros, si deseamos aplicarla a escalas grandes, puesto que existe una distorsin
difcil de absorber.
De ese modo, los parmetros que describen la transformacin entre los dos sistemas
son los que se obtienen conjuntamente de: Conformidad + modelo de distorsin
(figura 27).
e
do d
dela n
Mo istorsi
d
a
l
Esca
n
Rotaci
Rotacin
a2
em
Sist
Sistema 1
Figura 27. Transformacin Conformidad + Modelo de distorsin.
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Figura 28. Malla de mnima curvatura en funcin de la longitud (Izda) y latitud (Dcha) (Fuente: I.G.N)
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c. Transformacin de Ortofotografas
Existen discrepancias entre distintos organismos pblicos acerca de cmo realizar
esta transformacin.
La aplicacin ms adecuada es la que ofrece la IDE de Castilla la Mancha:
http://ide.jccm.es/pnoa/
Dicha aplicacin, transforma la ortofoto por tres mtodos:
Por el punto central
Por un rectngulo deinido por dos puntos
Por un recinto deinido por un polgono shp
Se puede seleccionar el mtodo de remuestreo deseado entre las siguientes opciones:
Mtodo del vecino ms prximo
Interpolacin bilineal
Interpolacin bicbica
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Captulo 3
PROYECCIONES CARTOGRFICAS. UTM
1. PROYECCIN CARTOGRFICA
Una Proyeccin Cartogrfica es una correspondencia biunvoca entre los puntos
de la supericie terrestre y los puntos de un plano llamado Plano de proyeccin.
Puesto que cualquier punto de la esfera est deinido por sus coordenadas geogricas (, ) y cualquier punto del plano lo est por sus coordenadas cartesianas
(X, Y), existir una serie ininita de relaciones que liguen (, ) con (X, Y). Cada
una de estas ininitas relaciones ser un sistema de proyeccin cartogrico.
Se trata de proyectar las sombras de los meridianos y paralelos sobre una supericie
que pueda convertirse en plana sin deformaciones (cilndrica (figura 30) o cnica).
2. TIPOS DE PROYECCIN
Las proyecciones se pueden clasiicar en funcin de:
Las propiedades que conserven: Algunas conservan los ngulos, otras las
distancias
La supericie auxiliar con la que se realiza la proyeccin (Figura 31): Un
cilindro, un cono o un plano.
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3. PROYECCIN UTM
En el RD 1071/2007 se especiica que:
Para cartografa terrestre, bsica y derivada, a escalas mayores de 1:500.000,
se adopta el sistema de referencia de coordenadas ETRS-Transversa de Mercator
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Lnea Automecoica
Esta disposicin del cilindro haca que la lnea del meridiano central fuera la nica
que conservara las distancias entre sus puntos (Lnea automecoica).
Ecuador
Para evitar que la distorsin de las magnitudes lineales aumentara a medida que
aumentaba la distancia al meridiano central, se cambi la posicin del cilindro
hasta hacerlo secante por los meridianos extremos del huso, tal y como se aprecia
en la figura 37.
De este modo, solo dos lneas se consideran rectas: El meridiano central y el ecuador. Y en el caso del meridiano central, no se conservan distancias.
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Lnea Automecoica
Lnea Automecoica
Ecuador
Meridiano Central
del Huso
84N
10000000m
Ecuador
0m
10000000m
0m
80S
166008m
500000m
833992m
Meridiano central
del Huso
Figura 40. Disposicin de la convergencia de meridianos en funcin de la posicin dentro del huso.
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Captulo 1
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA.
VISIN ESTEREOSCPICA
1. FOTOGRAMETRA
La fotogrametra, segn Bonneval, es la tcnica que tiene como objetivo estudiar
y deinir con precisin la forma, dimensiones y posicin en el espacio de un objeto
cualquiera utilizando esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografas.
Etimolgicamente, la palabra fotogrametra signiica la mtrica de lo escrito con
luz. Es, en esencia, la ciencia que utiliza la fotografa para hacer medidas, y su aplicacin es extensiva a numerosas reas de conocimiento.
Existe otra tcnica que utiliza tambin fotografas areas denominada fotointerpretacin y que se dedica al estudio pormenorizado de las fotografas con el objetivo
de analizar fenmenos de muy variada tipologa.
Sin embargo, la fotogrametra no interpreta fenmenos si no que, mediante mediciones en las fotografas, genera planos y mapas de gran exactitud.
Finalmente, podramos deinir la fotogrametra como la ciencia para elaborar mapas
o planos partiendo de fotografas realizadas bajo unos condicionantes especicos.
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100000
80000
60000
40000
30000
20000
10000
5000
500
1000
2500
5000
10000
25000
50000 100000
mk
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Dicha escala de las fotografas nos limitar la deteccin del tamao de los objetos.
Sabiendo que el lmite de la percepcin visual es de 0.2 mm. Si observamos con
aparatos provistos de ampliacin de la imagen, el lmite pasa a ser 0.02 mm de
manera que cada escala nos dar un tamao mnimo de objeto distinto (Tabla 3).
1:5000
1:10000
1:20000
1:30000
0.10 m
0.20 m
0.40 m
0.60 m
Tal y como se aprecia en la figura 45, esa altura H es la altura media sobre el terreno, que
nada tiene que ver con la altura de vuelo sobre el nivel del mar H0 (dato del altmetro).
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De manera que podramos deducir de la figura 46 que la altura del punto sobre el
nivel del mar de la siguiente forma:
Por tanto se concluye cual es la altura del punto sobre el nivel de referencia:
49
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La tcnica de la fotogrametra se basa en el principio de la estereoscopa para conseguir que, mediante imgenes del terreno, tomadas desde dos puntos de vista, se pueda
reproducir el relieve del mismo. La figura 49 es la que mejor releja dicho principio.
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Figura 50.
Estereoscopa por anaglifo.
Figura 51.
Estereoscopa por
polarizacin en una pantalla.
Figura 52.
Estereoscopa por polarizacin
con dos pantallas.
c. Por separacin temporal de las imgenes (Figura 54): Mediante unas gafas
activas, se va mostrando en la pantalla las imgenes alternativamente. Esa
alternancia est sincronizada con las gafas que tapan el ojo que no corresponde para que no la observe. Es un mtodo que cansa ms la vista que
todos los restantes.
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O
b
Xb
Xb
Xa
Xa
Ec. 8: Paralaje.
De esta forma se puede deducir la cota de cada punto respecto al plano de referencia:
O
HR
A
R
hRA
Plano de referencia
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Segn la figura 56
siendo
a b
a
PA
HR
A
R
hRA
ha
Plano de referencia
Plano de referencia
pa
hb
pb
Lo que queremos obtener es el incremento de cota que hay entre el nivel de referencia y el punto A, quedando esa cantidad como:
Segn se aprecia en la figura 58, la paralaje de cualquier punto se relaciona directamente con la elevacin de ese punto y es mayor para elevaciones ms altas que para
elevaciones bajas, manteniendo un ngulo de vista constante.
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5. CLASIFICACIN DE LA FOTOGRAMETRA
La fotogrametra se puede clasiicar segn los siguientes aspectos:
a. En funcin del instrumental utilizado:
a.1. Fotogrametra Analgica (figura 59): Se miden fotogramas analgicos en un equipo tambin analgico.
a.2. Fotogrametra Analtica (figura 60): Se miden fotogramas analgicos con tcnicas computacionales.
b.3. Fotogrametra Terrestre (figura 65): Medicin en fotogramas obtenidos desde la supericie terrestre.
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Captulo 2
IMAGEN FOTOGRFICA DIGITAL
1. ANTECEDENTES
Hoy en da, casi todas las imgenes
fotogramtricas que se utilizan tienen
formato digital, ya que la fotogrametra
digital es la que ms auge ha adquirido
en estos tiempos.
Dichas imgenes digitales lo son, o bien
por su propia naturaleza (han sido capturadas por un sensor digital), o bien porque
han sido transformadas a un formato digital mediante un escner fotogramtrico.
Por esa razn, nos centraremos en ese tipo de imgenes en este captulo, describiendo tanto su estructura, como su tratamiento.
2. LA IMAGEN DIGITAL
Una imagen digital es una matriz bidimiensional en la que cada unidad mnima de
informacin es un pxel con coordenadas ila, columna (i,j). Cada pxel, tendr un
valor denominado Nivel Digital (Nd) que estar representado por un nivel de gris en
pantalla (Figura 66).
Esta composicin de la imagen digital es la que corresponde con una imagen monobanda, o lo que es lo mismo: compuesta por slo una matriz, y que se visualizara
en niveles de gris.
Sin embargo las imgenes a color (RGB), tal y como se puede apreciar en la figura 67,
estn compuestas por tres matrices, una para el color rojo (Red), otra para el verde
(Green) y otra para el azul (Blue).
58
NDICE
En el caso de imgenes areas, la resolucin se denomina espacial y tiene correspondencia directa con el tamao del pxel en el terreno (GSD7). La figura 68 muestra
gricamente a qu se reiere el trmino GSD.
b. Dimensin
La dimensin de la imagen indica el ancho y el alto de la imagen. Se suele expresar
en cm, pulgadas o pxeles.
c. Profundidad de color
La profundidad de color corresponde con el nmero de bits utilizados para describir el color de cada pxel.
Tal y como se aprecia en la figura 69, cuanto mayor sea la profundidad, ms colores
habr en la imagen. La relacin entre el nmero de colores y la profundidad se
expresa en la siguiente tabla.
Profundidad
Colores 2nb
1 bit
4 bit
16
8 bit
256
16 bit
65536
32 bit
4294967296
Tabla 4. Profundidad de color
60
NDICE
8bits RGB
8 bits 1 banda
1 bit 1 banda
R= Resolucin (ppp)
L y A= Largo y Ancho (pulg)
P= Profundidad de color
El tamao de la imagen, adems, se multiplicar por tres, si se almacena en color.
Uno de los inconvenientes de las imgenes digitales est relacionado con la necesidad de disponer de un elevado volumen de almacenamiento, debido a la gran
cantidad de informacin con la que se trabaja. Hay que tener muy en cuenta que
un proyecto fotogramtrico de dimensiones no muy elevadas, est compuesto por
numerosas imgenes.
3. COMPRESIN DE IMGENES
Para salvar el inconveniente del gran volumen de informacin que una imagen
digital necesita para ser almacenada, existe la tcnica de la compresin de imgenes, que reduce el espacio de almacenamiento.
61
NDICE
La mayor diferencia que existe entre los algoritmos de compresin es que algunos,
sacriican la informacin para reducir an ms el tamao del archivo. Son los denominados algoritmos con prdida. Estos algoritmos, al descomprimir una imagen
comprimida para mostrarla en pantalla, no son capaces de reproducirla exactamente como la imagen original, sufriendo por tanto, una prdida de informacin.
Esta prdida es mnima y el ojo humano no puede apreciarla. En los casos en los
que la mtrica de la imagen es la principal utilizacin de la misma, hace imposible
la utilizacin de este tipo de algoritmos de compresin.
En el caso de la fotogrametra los nicos algoritmos que se deben utilizar son los
algoritmos sin prdida, de manera que, aunque no reducen en exceso el tamao de
las imgenes, conservan la integridad de la misma algo fundamental para conservar
tambin sus propiedades mtricas.
3.1. TRANSFORMACIN DISCRETA DE COSENOS (TDC)
Es el mtodo de compresin que utiliza el formato JPG, y es un algoritmo de compresin con prdida.
La TDC consigue concentrar la mayor parte de la informacin en unos pocos
coeicientes transformados. De este modo, slo hay que codiicar esos pocos coeicientes para obtener una buena representacin de todo el bloque de la imagen.
El objetivo de la TDC es traducir las variaciones de intensidad a componentes
de frecuencia con el objetivo inal de poder eliminar las altas frecuencias (el ojo
humano es poco sensible a ellas) pero conservando las bajas frecuencias:
Componente de alta frecuencia: cambios de brillo grandes en reas
pequeas.
Componente de baja frecuencia: cambios de brillo pequeos en reas
grandes.
Como se divide la imagen en bloques de 8x8 pxeles y se aplica la TDC sobre
bloques y no sobre la imagen global, se pueden independizar los bloques entre s.
Realizando varias compresiones sucesivas, se observara la separacin que existe
entre ellos tal y como se muestra en la figura 71.
63
NDICE
Imagen Brillante
(a)
(b)
(c)
(d)
Porcentaje de pxeles
Valor de pxel
Sombras
Tonos medios
Luces
Cada imagen tiene su propio histograma. Pero, como regla general, se considera
que una imagen tiene un buen contraste si su histograma se extiende ocupando
casi todo el rango de tonos. Siguiendo esta premisa, la imagen correspondiente al
histograma (c) de la figura 75, sera la imagen con mejor distribucin de valores.
67
NDICE
68
NDICE
6.3. FILTROS
Un filtro es un proceso matemtico que consiste en aislar componentes de inters,
reforzando o suavizando los contrastes espaciales de nivel de gris que integran una
imagen. Es decir, se trata de transformar
los niveles digitales originales de cada
Matriz de filtrado
pxel para que se asemejen o diferencien
ms de sus vecinos.
Tal y como se muestra en la figura 78, un
iltro consiste en una matriz que se desplaza por toda la imagen original y que
tiene en cuenta los valores de los pxeles
vecinos para asignar el Nd del pxel en la
imagen iltrada.
Dependiendo del tipo de matriz con la
que se iltre la imagen original, se producirn unos efectos u otros en la imagen
iltrada.
Imagen filtrada
Imagen original
Figura 78. Filtro matricial.
8
9
Hot spot: Una zona considerablemente ms clara que el resto de la imagen (Figura 82)
Vignetting: Vieteado (Figura 81).
71
NDICE
Captulo 3
CMARAS FOTOGRAMTRICAS
1. INTRODUCCIN
La cmara fotogramtrica es un elemento fundamental en el proceso fotogramtrico. Las cmaras que se utilizan son cmaras mtricas, calibradas y con una geometra tal que producen resultados ptimos y iables.
Las cmaras areas analgicas se han utilizado hasta la actualidad, pero comienzan
ya a quedar obsoletas, sustituidas por la nueva generacin de cmaras digitales.
No obstante, estudiaremos ambos tipos de cmaras para, posteriormente compararlas y detallar sus ventajas e inconvenientes.
Magazin
Vaco
Plano focal
Cuerpo
Distancia
focal
Conjunto del
objetivo
Objetivo
Diafragma
Eje ptico
Obturador
Filtro
Las cmaras se emplazan en el avin sobre una montura que normalmente, permite corregir la orientacin y nivelacin de la cmara.
Las ltimas generaciones de monturas, incorporan plataformas giroestabilizadoras (Figura 84), que registran los giros de la cmara durante el vuelo corrigiendo
su verticalidad y un sistema FMC10 que reduce el movimiento aparente y el arrastre del terreno moviendo la cmara hacia atrs. Este FMC se hace imprescindible
cuanto menor es la altura de vuelo y mayor la velocidad del avin.
73
NDICE
74
NDICE
3. CMARAS DIGITALES
En una cmara digital, el plano focal de la cmara es sustituido por un sensor con
diminutas clulas fotoelctricas que registran la imagen (CCD11)
La forma de disposicin de los CCD da lugar a dos tipos de cmaras fotogramtricas
digitales.
3.1. CMARAS LINEALES
La cmara dispone de tres lneas paralelas de 12K12 sensores, trasversales a la direccin de vuelo. Dichas lneas tienen diferentes inclinaciones: delantera, nadiral y
posterior dispuestas como indica la figura 87.
Estas cmaras al ser digitales, pueden capturar informacin de distintas partes del
espectro electromagntico, no slo en el visible.
Plano focal
Terreno
De este modo, tras la realizacin de una pasada, lo que se obtienen son tres bandas
continuas de imgenes (Figura 88) compuestas por cada una de las lneas capturadas
por los sensores.
11
12
Charge-Coupled Device
Kilobyte
75
NDICE
Por tanto, una gran ventaja de este tipo de cmaras es que todos los puntos del
terreno aparecern en tres imgenes. Dicho registro conlleva que todos los puntos
son capturados bajo la direccin nadiral del avin (Figura 89). Al capturar todo el
terreno de forma vertical, se favorece en gran medida a la generacin de las ortofotos
verdaderas, que veremos en el captulo 5, puesto que los elementos elevados no
aparecern desplazados en la fotografa.
Sin embargo, cada lnea tendr su propio centro de proyeccin y no se podr considerar
como una toma fotogramtrica con geometra tpica. Este aspecto complica bastante los
clculos del proceso fotogramtrico. Por ello, este tipo de cmaras necesita estar complementada por un sistema de posicionamiento GPS (Figura 90) y sistemas inerciales INS/
IMU13 que registren datos y coordenadas de cada lnea.
13
76
NDICE
Adems, los restituidores han de estar preparados para trabajar con este tipo atpico
de geometra, premisa que en la actualidad casi todos los restituidores del mercado
cumplen.
77
NDICE
toma, tal y como se puede observar en la figura 94, es igual a la de una cmara
analgica. En dicha figura 94 se puede apreciar que a pesar de que las cmaras sean
multi-objetivo, la geometra de la toma sigue siendo la habitual.
Una de las cmaras matriciales ms actuales es la mostrada en la figura 93. Combina
varios objetivos en su plano focal, produciendo imgenes matriciales parciales que
se uniican en una imagen completa en postproceso, de 17310 x 1131 pxeles.
Desventajas
Matriciales:
Ventajas
Desventajas
Figura 95. Ventaja de las cmaras lineales con respecto a las matriciales.
79
NDICE
Captulo 4
PROCESO FOTOGRAMTRICO
1. ANTECEDENTES
Como vimos en captulos anteriores, la fotogrametra en la actualidad, se realiza
mediante procedimientos digitales, en la inmensa mayora de los casos. Por ello, en
este captulo nos centraremos en explicar el procedimiento fotogramtrico digital,
que diiere, en algunas fases, de los antiguos procedimientos analticos.
2. INTRODUCCIN
Se entiende por proceso fotogramtrico a todas las fases consecutivas que conllevan la produccin cartogrica a partir de fotografas, generalmente areas.
El proceso comienza con la toma fotogrica de la zona y culmina con la obtencin
de coordenadas tridimensionales de dicha zona. Dichas coordenadas, posteriormente, pueden dar lugar a distintos productos tales como planos cartogricos,
modelos digitales de elevaciones, ortofotos
Este proceso conlleva trabajos de campo y de gabinete encadenados. Los errores y precisiones de cada una de las fases se acumulan a lo largo de todo el proceso. De tal manera
que la calidad del resultado inal depende de la calidad de todas y cada una de las fases.
3. PROCESO FOTOGRAMTRICO DIGITAL
El problema fundamental de la fotogrametra consiste en la reconstruccin de
la posicin de un par de fotogramas tal y como se hicieron en el momento de la
toma, para as, por analoga geomtrica poder medir coordenadas tridimensionales
del terreno capturado en la zona de recubrimiento.
En principio, los datos de partida son dos o ms fotogramas en formato digital.
Pero adems se hace necesario obtener coordenadas en campo de puntos con el in
80
NDICE
PROCESOS
Orientacin interna
RESULTADOS
Orientacin relativa
Orientacin Absoluta
Puntos de apoyo
(PA)
Generacin de MDE
Ortoproyeccin
Puntos de control
(PC)
81
NDICE
dr
10
30
40
50
60
70
r(mm)
-5
p
20
p
dr
82
NDICE
r
dr
p
p
c
O
Rayo real
La esfericidad terrestre. Produce un acercamiento de los puntos al centro del fotograma, como se observa en la figura 101.
83
NDICE
r dr
p p
C
Figura 101. Efecto de la esfericidad terrestre.
de trabajos que las explican pormenorizadamente. Ser eleccin del usuario el elegir
entre una u otra a la hora de trabajar, en funcin de las exactitudes y precisiones
requeridas.
El proceso de medicin de las marcas iduciales en los restituidores digitales de
ltima generacin suele ser automtico. En la gran mayora de los casos, el ordenador tiene una serie de patrones de las marcas iduciales y las localiza mediante
tcnicas de correlacin automtica. Algunos patrones estndar son los que se muestran en la figura 102.
En otros casos, la orientacin interior no es tan automtica, puesto que es el operador el que tiene que indicar el centro de cada una de las marcas iduciales.
La orientacin interior se considera semiautomtica si el operador indica manualmente slo las marcas iduciales de la primera fotografa del proyecto. Si el operador seala manualmente todas las marcas de todas las fotos, se considera manual.
b. Orientacin interna con cmaras digitales
La orientacin interna de las imgenes adquiridas con cmara digital consiste nicamente en la determinacin de la posicin del punto principal de la foto, con respecto
al centro de la imagen digital (ila, columna).
Estas imgenes carecen de marcas iduciales, con lo que el proceso es completamente automtico. Lo nico que hay que determinar son los parmetros de calibracin de la cmara (Figura 104).
86
NDICE
Coordenadas
imagen Izq.
(xi, yi, c)
ORIENTACIN
RELATIVA
Coordenadas
Modelo
(xm, ym, zm)
OIzd
c
ODer
y
c
x
x
a
Y
A
X
Figura 106. Condicin de coplaneidad.
88
NDICE
89
NDICE
Coordenadas
Terreno
(X, Y, Z)
Coordenadas
Modelo
(xm, ym, zm)
ORIENTACIN
ABSOLUTA
Para ello se han de conocer una serie de puntos n3, tanto en el sistema de coordenadas modelo como en el sistema de coordenadas terreno.
Cada punto generara, por tanto, 3 ecuaciones y tenemos 7 incgnitas por resolver.
En la prctica se utilizan al menos 4 puntos de apoyo para una posible resolucin
del sistema mediante mnimos cuadrados y as tener un control de la exactitud de
esta fase.
Puntos de apoyo
Los puntos que se necesitan para la orientacin absoluta son los denominados Puntos de Apoyo, que se toman en campo con coordenadas referidas al sistema de
coordenadas en el que se va a entregar el trabajo inal.
90
NDICE
Los puntos de apoyo deben estar bien distribuidos por el modelo y han de reunir
las siguientes caractersticas:
Deben ser claramente identiicables en todos los fotogramas en los que
aparezcan.
Deben ser detalles estables en el terreno.
Se ha de marcar con anterioridad a la salida de campo la zona en la que ha
de estar, para cumplir con los requisitos de distribucin.
Debe permitir un correcto posado en cota por parte del operador en el
proceso de identiicacin en el modelo.
Debe tener una dimensin apropiada para la escala de la fotografa, tal y
como se indic en el primer captulo. En caso de ser un punto artiicial
que hemos colocado en el terreno, se podra reducir a la mitad el tamao
mnimo del mismo.
La distribucin ideal de los puntos de apoyo es la que se muestra en la figura 112,
en la que se muestra la disposicin si existen distintas pasadas.
Cada punto debe numerarse con una denominacin nica que haga referencia
al nmero de fotograma al que pertenece, la pasada en la que est y su nmero
propio.
Actualmente, se utiliza la tcnica GPS para la obtencin de coordenadas de los
puntos de apoyo en campo. Con lo que, cuando se entrega la documentacin
91
NDICE
COORDENADAS:
278005.543
4444440.420
523.099
Una vez conocidas las coordenadas de los puntos de apoyo, habr que identiicarlos
en las fotos en las que aparezcan y con las coordenadas bien deinidas en ambos
sistemas se podrn calcular los parmetros de la transformacin. Dicho proceso
concluido, se puede observar en la figura 114.
92
NDICE
Y
A
X
Figura 115. Condicin de colineacin.
93
NDICE
3.5. AEROTRIANGULACIN
La aerotriangulacin es el proceso que se realiza en un proyecto fotogramtrico
con el objeto de reducir el nmero de puntos de apoyo tomados en campo.
En grandes proyectos de fotogrametra el nmero de puntos de apoyo se incrementa en gran cantidad y el coste de la toma de datos es muy elevado. Mediante la
aerotriangulacin se reduce el nmero cuantiosamente.
Adems, la mayor parte del trabajo se hace en gabinete, minimizando los retrasos
por la imposibilidad de la toma de datos en campo por cuestiones meteorolgicas.
El fundamento de la aerotriangulacin es que una vez que tenemos un par fotogramtrico perfectamente orientado, podemos transferir coordenadas terreno de
puntos al modelo siguiente, para no tener que tomarlos en campo. Este mtodo es
el que se denomina aerotriangulacin por modelos independientes.
Sin embargo, est ms extendido otro mtodo que se denomina aerotriangulacin
por haces, en el que se hace el ajuste de toda la pasada a la vez.
En los ltimos aos, con la implementacin de los vuelos con GPS y sensores inerciales, se ha reducido en mayor medida el nmero de puntos de apoyo necesario
para ajustar correctamente un bloque fotogramtrico. El GPS registra las coordenadas del centro de proyeccin de cada fotografa aunque contina hacindose necesario un apoyo de campo suiciente, puesto que esta tcnica no est an depurada.
El GPS y la cmara funcionan de modo independiente y la toma de datos de ambos
sigue intervalos distintos (Figura 116).
Medicin GPS
Trayectoria real
Trayectoria interpolada
Exposicin de la Cmara
Figura 118. Distribucin de puntos de apoyo y control en aerotriangulacin de vuelo con GPS.
95
NDICE
Una vez tomadas las coordenadas de los puntos, el operador tendr que medir
un mnimo de 12 puntos de enlace en cada zona de recubrimiento entre pares,
tal y como se muestra en la igura de los puntos dobles en la zona de Vn Grber.
Tambin, se tomarn en campo puntos de control (color magenta en la
figura 118) que no han de intervenir en los clculos de la aerotriangulacin y
que servirn para comprobar los clculos. Su distribucin ser la de un punto
en el centro de la pasada para las pasadas impares y dos en los extremos para las
pasadas pares.
4. ERRORES ADMISIBLES EN EL PROCESO
FOTOGRAMTRICO DIGITAL
Como se coment al comienzo del captulo, los errores en el proceso fotogramtrico se van acumulando en las fases consecutivas. Al inal de todo el proceso se
deber realizar un control para veriicar la calidad de los datos obtenidos. No obstante, cada fase tendr que haber superado los requisitos mnimos de exactitud,
para que el proceso sea correcto (figura 119).
Cada fase tendr que cumplir con unas especiicaciones de exactitud:
Orientacin interna: Si el fotograma ha sido capturado por una cmara
analgica y posteriormente escaneado, el error medio mximo no debe
ser mayor de un pxel.
Si la imagen ha sido adquirida por una cmara digital, no procede especiicar tolerancia, puesto que la orientacin interior es automtica y el
operador no tiene que intervenir.
Orientacin relativa: La tolerancia planimtrica es distinta que la altimtrica, siendo:
96
NDICE
Orientacin
interna
Informe
del anlisis
No
Determinacin de la localizacin
y orientacin del sistema de
coordenadas de la imagen en
relacin al sistema de coordenadas
de la imagen digital
La precisin
es aceptable?
S
La precisin
es aceptable?
No
Orientacin
Absoluta
La precisin
es aceptable?
Medicin de los
puntos de apoyo
No
PROCESAMIENTO
del PROYECTO
Vectorizacin estreo
DEM, ortomosaico...
97
NDICE
Desviacin estndar:
Las tolerancias para las desviaciones estndar de los errores obtenidos con los puntos de control han de distinguirse segn sean planimtricos o altimtricos.
Tolerancia para la desviacin estndar Planimtrica:
Medicin del punto digital:
98
NDICE
6. RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA
Una vez concluidos todas las orientaciones fotogramtricas y realizadas las comprobaciones de exactitudes alcanzadas, podremos comenzar a obtener el registro
tridimensional del terreno.
Se entiende por restitucin al proceso de extraccin de la informacin mtrica del
modelo estereoscpico con ayuda de un ndice mvil segn el principio de marca
lotante.
El instrumento que permite hacer las orientaciones y las operaciones de medicin
y registro de coordenadas se llama restituidor.
99
NDICE
El principio de marca lotante es aqul por el que dos marcas, que se colocan sobre
dos puntos homlogos, una vez realizadas correctamente todas las orientaciones, se
han de fundir en una sola imagen (una sola marca). Adems, se cumple que dicha
marca estar a la altitud del punto sobre el que est posada.
De este modo, el operador fotogramtrico se ir posando sobre todos los elementos
del terreno e ir obteniendo un registro de coordenadas tridimensionales de ellos,
tal y como se puede observar en la figura 120.
Este proceso de restitucin tiene como resultado la cartografa vectorial, que es el
primer producto derivado del proceso fotogramtrico.
100
NDICE
Captulo 5
PRODUCTOS FOTOGRAMTRICOS
1. INTRODUCCIN
Tal y como se indic en el captulo anterior y sin entrar en particularidades, los tres
productos por excelencia, que se obtienen del proceso fotogramtrico (Figura 121) son:
Planos vectoriales obtenidos de la restitucin.
Modelos digitales del terreno.
Ortofotografas.
El orden de mencin de los mismos no es aleatorio sino que, salvo excepciones, es
necesario generar unos productos antes que otros, puesto que su obtencin se basa
en los productos anteriores.
DATOS
PROCESOS
Orientacin interna
RESULTADOS
Orientacin relativa
Orientacin Absoluta
Puntos de apoyo
(PA)
Generacin de MDE
Ortoproyeccin
Puntos de control
(PC)
El operador representa, mediante el principio de la marca lotante y de forma tridimensional, los elementos que procedan, segn la escala del mapa o plano inal.
As tal y como se aprecia en la figura 122, para la elaboracin de cartografa a
escala 1:10000 no ser necesario representar ms que las manzanas de los ncleos
urbanos. Sin embargo, para representar correctamente un plano a escala 1:1000 se
representarn las separaciones entre viviendas.
Altimtricamente, tambin ser el operador el que trace las curvas de nivel. Para
ello, dejar ija la cota de la marca lotante y recorrer el terreno posndose continuamente sobre l. Dicho recorrido ser el que imprimir la forma de la curva de
nivel.
Muchas estaciones fotogramtricas digitales estn dotadas de sistemas de correlacin automtica que son capaces de realizar automticamente las curvas de nivel.
Actualmente, este proceso an no est perfeccionado y las curvas trazadas mediante
este proceso automtico, necesitan un largo proceso de edicin posterior para reparar los errores del trazado de curvas por elementos que no son propios del terreno
(elementos elevados). Este hecho hace que, en la gran mayora de los casos, sea ms
rentable hacer el trazado de forma manual desde un principio.
La equidistancia de las curvas de nivel, est supeditada no slo a la escala cartogrica, sino tambin al relieve a representar. En un terreno demasiado escarpado, hay
ocasiones en las no hay espacio suiciente para las curvas de nivel, y por el contrario,
en zonas llanas hay veces que las curvas se quedan escasas.
102
NDICE
Equidistancia (m)
1:50000
20
1:25000
10
1:10000
1:5000
1:1000
1:500
0.5
Una vez revisados los errores, se proceder a la fase de edicin. En la que se incluir
la toponimia y se distinguirn por ejemplo, los distintos tipos de viales (diferenciando carreteras locales, de regionales.) En esta fase, dependiendo de la escala
del producto inal, habr que realizar tambin alguna revisin de campo (para identiicar y localizar los elementos que han quedado ocultos por las ediicaciones o
elementos elevados).
Finalizados los procesos de revisin y edicin, este primer producto fotogramtrico
se podr considerar inalizado.
103
NDICE
MDT
104
NDICE
105
NDICE
En el segundo caso de la figura 127, el modelo se hace de forma automtica, directamente a partir de los fotogramas orientados.
Los tipos de matching16 o correlacin pueden ser a nivel de rea o a nivel de elemento.
Matching a nivel de rea ABM17: Compara los niveles de gris del patrn
a lo largo de la ventana de bsqueda. Este proceso se puede observar en la
figura 129 y es el que se utiliza en la orientacin interna automtica para
buscar las marcas iduciales.
16
17
107
NDICE
108
NDICE
Sea nuestro modelo obtenido por una u otra opcin de la figura 127 y con el in de
cuantiicar la exactitud del proceso, se ha de realizar un control del error mediante
los puntos que tenamos destinados a ello (Figura 132).
Como tolerancia altimtrica se establece que el 90% de ellos deben tener un error
menor de un cuarto de la equidistancia, en funcin de la escala en cuestin. El 10%
restante podr variar como mximo en la mitad del valor de la equidistancia.
109
NDICE
4. ORTOFOTOGRAFAS
Convendra, aclarar una diferencia fundamental entre dos trminos similares, pero que
se reieren a procesos fotogramtricos que diieren en metodologa y en resultados.
4.1. RECTIFICACIN DE IMGENES
La rectiicacin (figura 133) es una tcnica fotogramtrica en la cual se cambia la
proyeccin cnica de una fotografa a una proyeccin ortogonal.
Su principal ventaja es la obtencin de una escala uniforme, con la consiguiente
posibilidad de medicin.
Original
Rectificada
4.2. ORTOPROYECCIN
La ortoproyeccin (Figura 134) es el
mtodo fotogramtrico de obtener fotomapas precisos, corregidos de las deformaciones producidas en la imagen fotogrica
por el relieve y la inclinacin de la fotografa, mediante la rectiicacin diferencial
de la fotografa original. Para ello se hace
necesaria la utilizacin del MDE.
En el caso de fotogrametra area el proceso
de generacin de la ortofotografa digital se
sintetiza en la siguiente figura 135.
Ortoproyectada
110
NDICE
xp
yp
y
4. Obtencin de
coordenada
imagen del punto
5. Determinacin de
nivel del gris sobre
la imagen
3. Condicin de
colinealidad
2. Obtencin de cota
interpolada en el MDE
1. Coordenada
pixel en el terreno
X
Figura 135. Fases del proceso de realizacin de la ortofoto.
Por cada pxel del terreno, se obtiene su coordenada Z en el MDE. Conocida esa
cota y mediante la condicin de colinealidad, se averigua el tono de gris del pxel
correspondiente en la fotografa original que es el que se plasmar en la ortofografa.
En este proceso, se necesita interpolar en algunas zonas los niveles de gris a representar, porque la posicin que devuelva la condicin de colinealidad no tiene por
qu ser el centro exacto de un pxel de la imagen original.
Las interpolaciones ms usualmente utilizadas son:
Vecino ms prximo (Figura 136).
111
NDICE
5. TIPOS DE ORTOFOTOGRAFAS
Las ortofotografas confeccionadas a partir de los MDE son las ms comunes y se denominan ortofotografas convencionales. Este tipo de ortofotos tienen algunos problemas en cuanto a la correcta representacin de los elementos elevados. Por ejemplo, tal y
como se observa en la figura 139, los ediicios aparecen tumbados por pertenecer a zonas
radiales de la imagen fotogrica en la que se capturaron. Hemos de recordar entonces la
figura 89 del captulo 3 en la que se observaba el desplazamiento en la fotografa de los
elementos elevados cuando no eran capturados por la cmara de forma nadiral.
112
NDICE
Adems, estos problemas de desplazamientos de elementos elevados puede provocan efectos visuales llamativos
en la unin de dos ortofotos
convenciones contiguas. En la
figura 140 se puede observar
que la unin de dos ortofotos
ha sido realizada por el medio
de una avenida y por lo tanto
los ediicios de un lado y otro
de la misma tienen diferentes
perspectivas.
Figura 140. Errores debidos a la diferencia de perspectiva.
El vaco a cubrir de la figura 143, es el que hace necesario el vuelo con mayor
recubrimiento y as tener la zona tomada desde varios puntos de vista.
6. MOSAICADO DE LAS ORTOFOTOGRAFAS
El hecho de que, para cubrir la zona de trabajo, sea necesario un vuelo fotogramtrico compuesto por muchas fotografas, hace que para realizar la ortofotografa de
toda la zona, se haga preciso un mosaicado de todas las ortofotografas generadas.
El equilibrado radiomtrico es fundamental en esta fase y se basa en el hecho de
que los histogramas, en las zonas de solape entre ortofotografas adyacentes han de
ser iguales, lo que supone que se ha de hacer un ajuste radiomtrico total de ambas
imgenes hasta que ste coincida.
A pesar de que las fotografas hayan sido corregidas radiomtricamente, a la hora
de unir las ortofotografas se suele notar la diferencia entre unos ortofotogramas y
otros, con lo que el proceso no se debe hacer de manera automtica, puesto que los
resultados no seran estticamente correctos.
La forma correcta de actuar es ir indicando manualmente las polilneas de unin
entre los fotogramas que sigan elementos tales que no se aprecie la diferencia radiomtrica.
Se muestra un ejemplo en la figura 144. En la parte superior se muestra el resultado
de no limitar la unin de los fotogramas mediante lneas que sigan elementos natu115
NDICE
Adems, esa polilnea se hace necesaria en las ortofotos convencionales, no slo para
minimizar los errores radiomtricos, sino que tambin, en el caso de construcciones
116
NDICE
que atraviesen las lneas de corte, para eliminar los errores geomtricos de la diferencia
de perspectiva de los elementos elevados. Un ejemplo se indica en la figura 145.
La solucin es deinir manualmente la unin, para forzar a que no atraviese ningn
ediicio, tal y como se muestra en la figura 146.
7. CALIDAD DE LA ORTOFOTOGRAFA
El resultado visual inal de la ortofoto completa necesita una supervisin, ya que es frecuente que existan algunos errores, en gran
medida, derivados de la calidad del MDE, y
que no se hacen visibles hasta que no se genera
la ortofoto.
El primer error que suele aparecer es la de arrastres (figura 147) de la imagen. Esto es debido
a que el MDE tiene algn error local en cota y
la foto es forzada a ser estirada para acoplarse a
l, quedando la ortofoto deformada en esa zona.
Otro error frecuente es similar al anterior, pero se produce en los elementos elevados. Si la ortofoto es convencional, se apoya en el MDE, que, como recordaremos,
no tiene en cuenta los elementos elevados del terreno y a veces, stos elementos elevados no quedan correctamente representados tal y como se aprecia en la figura 148.
Finalmente, habra que destacar la calidad geomtrica de la ortofoto, que, en deinitiva, es la principal cualidad de la misma. Para valorar dicha calidad, se han de
utilizar puntos de control comparando su situacin planimtrica con la relejada en
la ortofoto (figura 149).
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Como tolerancia planimtrica del trabajo queda establecido que el 90% de los
puntos bien deinidos no diferirn de su verdadera posicin 0.2 mm a la escala del
plano.
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Captulo 6
PROYECTO DE VUELO. PLIEGO DE PRESCRIPCIONES
1. INTRODUCCIN
El ingeniero civil, a lo largo de su carrera, probablemente requerir la realizacin
de un vuelo fotogramtrico para la obtencin de cartografa a una escala que le sea
suicientemente precisa para el diseo de su obra.
Es por ello que se plantea este captulo. Se pretende aqu esbozar los elementos
necesarios para realizar un pliego en el que se especiiquen desde los requerimientos necesarios en la ejecucin del vuelo hasta la calidad que le sea necesaria en los
productos inales que ser con los que realmente trabaje.
2. PLIEGO FOTOGRAMTRICO
Un pliego de condiciones fotogramtrico es un documento en el que se establecen
todas las premisas a cumplir, por la empresa responsable de realizar el trabajo de
fotogrametra, a la hora de ejecutar todas las fases del proceso fotogramtrico.
Recordemos que el objetivo inal de los trabajos fotogramtricos es obtener todos o
alguno de los productos fotogramtricos que hemos visto en captulos anteriores. Por
ello, la secuencia del pliego deber ser la propia del lujo de trabajo fotogramtrico.
Las partes de un pliego fotogramtrico suelen ser las que a continuacin se detallan.
2.1. CONDICIONES GENERALES
La primera indicacin que se hace necesaria, y ms en la actualidad es la de detallar
el sistema de referencia en el que se desean obtener las coordenadas del trabajo.
Como hemos indicado en la primera parte de este texto, nos encontramos en
un periodo de transicin entre sistemas de referencia oiciales. Esta premisa nos
obliga a decidirnos por uno de los dos sistemas ETRS89 o ED50 a los que referir
nuestro trabajo.
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Una parte fundamental del trabajo es la planiicacin del vuelo. Dicha planiicacin no se suele incluir dentro del pliego en s, sino en un anexo aparte. Por esa
razn, trataremos el tema ms adelante y al igual que en un pliego, le dedicaremos
un apartado en exclusiva al inal del captulo.
2.3. CONDICIONES PARA LA REALIZACIN DEL APOYO
La toma de datos y procesamiento de los puntos de apoyo es lo que se suele denominar como apoyo del vuelo.
Recordemos que adems de tomar los puntos necesarios para realizar o bien la
aerotriangulacin o bien el apoyo de los modelos estereoscpicos de forma independiente, se tomarn coordenadas de una serie de puntos, identiicables en las
fotografas y que no intervengan en ninguna de las fases del proceso. Estos sern los
llamados puntos de control.
En esta parte del pliego habr que especiicar el nmero de puntos de apoyo que se
han de tomar. Por ello habr que indicar si se va a realizar aerotriangulacin o no.
Adems, dependiendo de si se ha requerido que el avin est dotado con sistema
GPS, el nmero de puntos tambin se reducir.
El nmero y distribucin de puntos de apoyo y de control depender del nmero
de fotografas necesarias para recubrir toda la zona, con lo que no se suele indicar
un nmero total, sino, un nmero que sea funcin del nmero de fotografas.
Las premisas de cmo queremos que se entreguen las reseas de los puntos de apoyo y
todos los clculos realizados desde la toma de datos hasta la obtencin de coordenadas
en el sistema de referencia inal tambin se han de indicar en este apartado.
Es muy importante especiicar en este apartado las tolerancias tanto planimtricas
como altimtricas que han de cumplir todos los puntos medidos. Puesto que de su
exactitud depende la exactitud del resultado inal.
2.4. CONDICIONES PARA LA REALIZACIN DE LA RESTITUCIN Y CARTOGRAFA
Corresponde a este apartado la especiicacin de, tanto las tolerancias que han de
cumplir los errores cometidos en las orientaciones fotogramtricas, como de las
tolerancias y especiicaciones tcnicas del primer producto fotogramtrico al que
nos hemos referido en captulos anteriores.
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Con respecto a las tolerancias de las orientaciones, se especiicarn para las fases
de orientacin interna, relativa y absoluta, teniendo en cuenta que los errores se
acumulan en cada una de las fases.
En cuanto a la cartografa, se especiicar el formato que se desea que tenga el resultado inal. Reirindonos a tipos de lneas, color, grosor, etc.
Si esta parte del pliego est bien deinida, el resultado cartogrico ser ms completo. Por ejemplo, no es lo mismo especiicar que todas las carreteras se representen con color rojo y lnea continua, a detallar que las carreteras nacionales a su vez
tendrn un grosor 2 y las autovas un grosor 3 y que adems cada una debe estar
en capas diferentes.
Conviene especiicar tambin qu tipo de control de calidad se le ha de realizar a
la cartografa inal.
2.5. CONDICIONES PARA LA REALIZACIN DEL MDE Y ORTOFOTOGRAFAS
Como se ha visto ya, para realizar ortofotografas, necesitamos haber realizado
primero o bien un MDE o bien un MDS, en funcin del tipo de ortofoto que
vayamos a generar. Por lo tanto, lo primero que hay que especiicar es el tipo de
ortofotografa que vamos a requerir.
En el caso de que requiramos una ortofoto convencional, las exigencias acerca del
MDE no han de ser muchas. Normalmente se solicitan modelos rster en formato
ASCII, de manera que cualquier programa pueda abrirlos. Adems se suele solicitar
que se entregue un ichero con las lneas de rotura con las que se ha realizado dicho
MDE. Este modelo rster, puede servirnos posteriormente para trabajar en un SIG
sin necesidad de generarlo nosotros a partir de las curvas vectoriales de la cartografa.
Si hemos solicitado una ortofotografa verdadera habr entonces que tenerlo en
cuenta en el apartado de la geometra del vuelo, puesto que como ya hemos dicho,
requieren de mayor recubrimiento estereoscpico. Adems, se suele requerir entonces de una toma de datos LiDAR para que el MDS tenga mayor exactitud. Esto,
sumado a que la generacin de la ortofoto es mucho ms laboriosa, puede incrementar mucho los costes del trabajo.
Se requerir en este apartado un control del MDE o del MDS antes de realizar la
ortofotografa, y posteriormente, tambin se han de especiicar las tolerancias que
han de cumplir geomtricamente las ortofotos.
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Se suele indicar tambin en este apartado las premisas con respecto a las correcciones radiomtricas que se le han de realizar a los fotogramas para generar el mosaico
inal. Hay que ser muy cuidadosos en este aspecto, puesto que no se deben permitir
muchas manipulaciones, ya que stas conllevan a prdidas de calidad mtrica en
las ortofotos.
Finalmente, se especiicarn los formatos de entrega de los archivos digitales y en caso
de que el trabajo sea demasiado extenso, qu formatos de compresin deseamos.
3. PLANIFICACIN DEL VUELO
La planiicacin de un proyecto fotogramtrico podemos dividirla en tres fases:
Planificacin del vuelo que debe seguirse para tomar todas las fotografas areas que se usarn en el proyecto.
Planificacin del control terrestre, as como la ejecucin de todos los
trabajos topogricos que satisfagan la precisin requerida por el proyecto.
Estimacin de los costos que conlleva el proyecto.
La condicin fundamental de toda planiicacin de vuelo, es la obtencin una adecuada cobertura fotogrica con el mnimo de fotografas, tal que cada parte del
terreno por pequea que sea, debe ser cubierta estereoscpicamente. Esto signiica
que toda la supericie debe aparecer en las zonas de superposicin tanto de fotografas
adyacentes de un recorrido como en las reas superpuestas de recorridos vecinos.
El segundo dato a obtener es la altura de vuelo, la cual sabemos que est supeditada
por la distancia focal de la cmara. Dicho dato no ser eleccin nuestra si no que
deberemos ajustarnos a las cmaras que tengan las empresas encargadas del vuelo
fotogramtrico. Conocido este dato, podremos obtener la altura de vuelo sobre el
terreno (Figura 152):
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En funcin de los recubrimientos horizontal y transversal que hayamos especiicado en el pliego, tendremos las dimensiones S1 y S2 de los modelos estereoscpicos
(Figura 153) y su solapamiento entre pasadas (Figura 154).
S1 = mbs1
S2 = mbs2
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La distancia que recorrer el avin entre toma y toma se denomina Base y se obtiene
de la siguiente forma:
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volar en las direcciones Norte-Sur o Este- Oeste puesto que obtendramos muchas
pasadas con pocos fotogramas tiles. En este caso es evidente que habra que volar
las mayores longitudes de lnea paralelamente a los lmites de la zona, pero con
mucha precaucin de recubrir suicientemente los cambios de pasadas.
De este nmero total dependern algunos aspectos de otras fases tales como el
volumen de informacin que necesitaremos para almacenar todas las fotografas, el
nmero de puntos de apoyo y de control en campo. Por ello, no se ha de planiicar
ni en exceso ni en defecto, puesto que los costes verdaderos del proyecto, podran
diferir de los estimados por una mala planiicacin.
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CAPTULO 7
FUTURO DE LA FOTOGRAMETRA;
LiDAR Y FOTOGRAMETRA POR SATLITE
1. LiDAR
Hemos indicado en captulos anteriores que el LiDAR19 se hace necesario en algunos casos en los que se desea realizar MDS con mayor exactitud, ya sea porque
queramos hacer una ortofoto verdadera o porque necesitamos un MDE o MDS de
exactitudes mayores.
La tcnica LiDAR hace referencia al sistema que utiliza la radiacin electromagntica en las frecuencias pticas del visible e infrarrojo cercano (figura 158), siendo
capaz de realizar mediciones de distancia.
Longitud 10
de onda (m).
10
Radio
10
-1
10
Microondas
-4
IR
-7
10
UV
RX
10
-10
10
-13
10
-16
Espectro visible
Longitud
de onda (nm).
700
600
500
400
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El funcionamiento del LiDAR consiste en un sensor de barrido que realiza la emisin de pulsos lser y mide el tiempo que tardan dichos pulsos en llegar a la supericie terrestre y volver hasta el sensor. Tiene el mismo funcionamiento que la medida
de distancias de una estacin total.
En el avin, adems, se instala un GPS que le permite posicionarse en coordenadas
(figura 159). Para aumentar la precisin en el posicionamiento del instrumento, se
utiliza un GPS en tierra. Despus de realizar el vuelo se combinan los datos GPS del avin
con los del GPS en tierra, y se
obtienen precisiones de 5 cm en
la posicin del instrumento. Se
suele disponer tambin del sistema de navegacin inercial al
igual que en un avin fotogramtrico convencional.
Figura 159. Funcionamiento del vuelo LiDAR.
En principio, todos los rayos lser salen en una nica direccin apuntando hacia
abajo, pero hay un espejo rotatorio que los desva a ambos lados del avin con un
ngulo de apertura conigurable, de forma que se realiza un barrido de una determinada franja del terreno su anchura depender de la altura del vuelo.
Combinando toda esta informacin (distancia medida con el lser, ngulo del espejo
que realiza el barrido, posicin exacta del instrumento con GPS y sistema de navegacin
inercial), podemos obtener la
medicin de la altura del terreno
con una precisin de 15 cm en Z.
Cabe distinguir el comportamiento diferente que adopta el
terreno dependiendo de las caractersticas del mismo. Cuando el
rayo lser llega al terreno se comporta de forma diferente. Vase
figura 160:
En una superficie slida (ediicios, suelo, etc.), el rayo se releja sin ningn problema
y vuelve al avin.
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En el agua el rayo lser sufre una relexin especular y no vuelve al avin, por lo
que no se obtiene ninguna informacin, apareciendo un hueco sin datos que habr
que interpolar a partir de las alturas de alrededor o de otros datos batimtricos de
los que se pueda disponer.
En el caso de la vegetacin, el rayo choca en primer lugar con la copa del rbol.
En este momento parte del rayo se releja y vuelve al avin, pero al tratarse de una
supericie no slida, hay otra parte del rayo que atraviesa la vegetacin hasta llegar
al suelo y vuelve al avin. El sistema guarda las coordenadas y alturas de todos los
pulsos recibidos.
1.1. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL LIDAR
La principal ventaja ya ha sido mencionada y es la elaboracin de un MDS, que en
este caso de una precisin decimtrica con un coste menor que por medios fotogramtricos convencionales.
Una de las ventajas de la tecnologa LiDAR consiste en la posibilidad de medir,
para cada pulso, el primer y el ltimo de los rebotes que vuelven al avin. Esto
permite medir la altura del terreno en zonas completamente cubiertas por la vegetacin, lo cual no es posible con tcnicas de medicin clsicas como la fotogrametra.
La obtencin del MDS es prcticamente directa. La nica operacin a realizar, en
la mayor parte de los casos, es la orientacin relativa de las pasadas del vuelo, o la
georreferenciacin a un sistema de referencia determinado.
Se pueden volar muchos ms das al ao. Al ser un sensor activo, no necesita la
luz del sol y se puede volar de da, de noche o con nubes altas. Recordemos que
en fotogrametra convencional necesitamos una altura del sol determinada y das
completamente despejados.
Sin embargo, presentan a da de hoy, dos limitaciones: la primera es la captura de
datos no pertenecientes a al terreno como la vegetacin, ediicaciones, cables de alta
tensin, etc. El tratamiento que se emplea es el iltrado de los elementos no pertenecientes al terreno, para pasar del MDS al MDE; ste se realiza de forma manual
mediante identiicacin y eliminacin selectiva de los puntos pertenecientes a estos
elementos. Actualmente se estn desarrollando diversos algoritmos que permiten
realizarlo de forma ms automtica.
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los rboles que se acercan peligrosamente a los cables y que por lo tanto
deben de ser talados, as como construcciones ilegales que estn a una
distancia inferior a lo permitido.
Existen proyectos actuales de inventariado de tendidos elctricos con el
in de que los helicpteros de emergencia (bomberos, 112) tengan cartografa precisa y puedan volar con mayor seguridad por la noche en caso
de que se requiera.
Figura 161.
Aplicacin LiDAR
en zonas urbanas.
(fuente: Dielmo 3D S.L)
Figura 162.
Aplicacin LiDAR
en el mantenimiento de
lneas elctricas
(fuente: Dielmo 3D S.L)
rbita N
rbita N+1
Transversal
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Las ventajas o desventajas que puedan tener diieren nicamente en que, si toda la
toma la realiza un nico sensor, slo hay unos parmetros de calibracin y datos
inherentes a la ptica del sensor. Sin embargo, el inconveniente es que los ngulos
de toma pueden no ser los esperados puesto que se alcanzan con un movimiento
giratorio del sensor. Por otro lado, las ventajas e inconvenientes de las tomas con
ms de un sensor, son las complementarias a las indicadas para las de nico sensor.
As pues, la geometra de la toma est asegurada puesto que los sensores estn montados y calibrados en cuanto a posicin, pero el inconveniente surge que no son los
mismos sistemas pticos los que adquieren las dos o tres imgenes, dependiendo de
si tenemos doble o triple estereoscopa.
2.2. SATLITES ESTEREOSCPICOS
El primer satlite con capacidad de tomar datos estereoscpicos fue el SPOT, despus le han sucedido una larga lista, resumida en la siguiente tabla, en la que adems de mostrarse la resolucin espacial de cada uno de ellos, se muestra tambin la
escala a la que se puede elaborar la cartografa inal.
Sensor espacial
RE (m)
Escala Cart
QuickBird
0.7
1: 2400
EROS A
1.8
1: 25000
ES Ikonos Orbview 3
1: 10000
IRS P5
2.5
1: 5000
Spot 5
1: 25000
MOMS-2P
1: 25000
Kompsat 1
6.6
1: 25000
ADEOS
1: 50000
Aster
1.5
1:100000
Cbers
20
1: 50000
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BIBLIOGRAFA
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