de control de la velocidad
de los motores de induccin
Manuel Prez Donsin
Circuito de control
El circuito de control, o carta de control,
es el cuarto componente principal del
convertidor de frecuencia y tiene cuatro
tareas principales:
Controlar los impulsos o seales que
hacen entrar en conduccin a los semiconductores del convertidor.
Intercambio de datos entre el convertidor de frecuencia y los perifricos.
Recoger y presentar los mensajes de
falta.
Llevar a cabo las funciones de proteccin para el convertidor de frecuencia
y el motor.
Los elementos bsicos de que consta
el circuito de control, son los siguientes:
Microprocesador: el ncleo de la parte
de control es el microprocesador, el cual
ha incrementado la velocidad del circuito
de control, aumenta significativamente
el nmero de aplicaciones adecuadas
para los accionamientos y reduce el
nmero de clculos necesarios. En el
microprocesador se almacena el programa de funcionamiento del equipo y
los valores de los parmetros que definen el servicio a realizar en cada caso. El
sistema calcula los impulsos de excitacin necesarios para obtener la salida de
tensin modulada senoidalmente, procesa los datos y seales de entrada y emite
las seales de salida necesarias para poder
conocer externamente el funcionamiento
del equipo. El tipo y cantidad de seales
a que se puede acceder desde el exterior,
40
AGE FOTOSTOCK
En un principio, la generacin de la
senoide (moduladora) y de la triangular
(portadora), se realizaba con tcnicas analgicas. Actualmente se realizan de forma
hbrida, grabando los valores de la senoide en una memoria que se lee a la frecuencia deseada, y despus de ser convertida a una seal analgica, mediante
un convertidor analgico-digital, se compara con la triangular de alta frecuencia.
Este mtodo es aceptado en gran medida
gracias a la aparicin de los microprocesadores que, conjuntamente con el
soporte de circuitos integrados VLSI,
permiten realizar el control PWM.
La utilizacin de una onda senoidal
como seal moduladora no es la nica
opcin, tambin se suelen emplear ondas
trapezoidales.
+ b3 sen3- t +
(1)
(t) = A0 + A1cos(- t + 1) +
+ A2cos(- t + 2) + A3cos(3- t + 3) + (2)
Si existe simetra de semionda desaparece la componente continua y todos
los armnicos pares. Si en las tres salidas
del sistema trifsico, se generan las mismas formas de onda, desfasadas 120, desaparecen todos los armnicos mltiplos
de tres.
Si todo esto se refiere a un motor de
corriente alterna, algunos armnicos con-
41
Red
U
f
Figura 1. Esquema bsico del circuito de control usado para un circuito intermedio controlado por chopper.
42
Estrategias de control
En un accionamiento de velocidad variable, el control de la transferencia de energa se concreta en dos variables mecnicas: par y velocidad. En la prctica, slo
se controla una de estas dos variables,
mientras que la otra viene determinada
por la carga. As, si se efecta un control
de par, la velocidad queda determinada
por la carga y, viceversa, si se efecta
un control de velocidad, es el par el que
viene determinado por la carga.
El motor de corriente continua, gracias a sus favorables caractersticas, las
cuales se resumen a continuacin, es uno
de los que mejor cumple las exigencias
de un control de velocidad y par, simple y preciso:
Fcil regulacin de velocidad variando
la tensin aplicada a los bornes del
En aplicaciones de traccin, no se
puede realizar fcilmente la doble traccin.
Con todo ello, y teniendo en cuenta
que el comportamiento dinmico del
motor asncrono, queda definido por un
sistema de ecuaciones no lineales de
orden elevado, se puede concluir que el
control de los motores asncronos resulta
mucho ms complejo que el de los motores de corriente continua.
Si se considera que el motor asncrono se encuentra trabajando de forma
estable en un punto determinado de su
caracterstica de par, manteniendo el flujo
constante, entonces se pueden eliminar
de las ecuaciones de definicin los trminos derivada, y bajo estos supuestos su
comportamiento queda representado por
las ecuaciones lineales que definen el
rgimen permanente, resultando un anlisis del control mucho ms simple. Sin
embargo, este tipo de controles, denominados escalares, al no tener en cuenta
el transitorio, resultan mucho menos
precisos.
En las ltimas dcadas, utilizando nuevos dispositivos y tcnicas de control, se
ha tratado de conseguir que los motores
asncronos tuviesen el mismo comportamiento dinmico, y nivel de precisin en
el control que el de los motores de c.c.;
as han surgido los mtodos de control
vectorial, que tienen en cuenta la fase y
utilizan un modelo complejo del motor que tiene en cuenta la orientacin
del campo magntico, lo cual permite
actuar mejor sobre el par durante los
transitorios, y obtener as unas mejores
prestaciones dinmicas. En algunos
casos es preciso conocer la posicin del
rotor. Entre las tcnicas ms recientes
se encuentra el control directo del par
(Direct torque control, DTC) que incluye el inversor dentro del modelo y permite conseguir respuestas mucho ms
rpidas.
Control escalar
SOFTWARE
HARDWARE
Algoritmo
de control
PWM
As pues, en definitiva, se trata de controlar la amplitud y frecuencia del vector tensin, usando la compensacin de
carga y deslizamiento. El ngulo correspondiente al vector tensin, se determina
en funcin de la frecuencia programada
para el motor (referencia), y la frecuencia de conmutacin de los semiconductores.
Las caractersticas del control escalar,
son las siguientes:
Rango de regulacin de velocidad: 1:25
sin realimentacin.
Precisin: 1% de la velocidad nominal sin realimentacin.
Robusto frente a los cambios en la carga.
Valor nominal de la tensin a la frecuencia nominal del motor.
En las primeras aplicaciones de esta
tcnica slo se lograba un margen de
INVERSOR
MOTOR
(ASIC)
43
M
MR
n1
n2
n3
V1 E1 = K 1 ;
o puesto de otra forma:
V
=K
1
(3)
cero a valores superiores al valor nominal. Esto limita las posibilidades de mantener el flujo constante.
El control escalar puede realizarse de
dos formas:
En lazo abierto.
En lazo cerrado.
Rectificador
Circuito intermedio
Inversor
TENSIN
FRECUENCIA
VARIABLE
TENSIN
CONSTANTE
V
Red
referencia
K
V=K
=2
Vo
44
Circuito intermedio
Rectificador
Inversor
TENSIN
FRECUENCIA
VARIABLE
TENSIN
CONSTANTE
Red
referencia
medida
Mref
PI
V
ESTIMACIN
PI
es
M es
Mes
nominal
PI
es
Las bombas centrfugas y los ventiladores presentan un par que vara con el
cuadrado de la velocidad; por lo que,
si se desea regular la velocidad de los
motores de accionamiento de estos dispositivos, ser preciso que la ley de
variacin de tensin y frecuencia del
convertidor se ajuste a las caractersticas indicadas, para que el par motor se
adapte al par exigido por la bomba o el
ventilador.
45
n<n S
n>n S
Potencia constante
MR
46
potencia constante y alcanzar velocidades varias veces superiores a la nominal, con capacidad de poder acelerar y
desacelerar en ambos sentidos de giro,
con un control preciso de la velocidad,
el par y la posicin en motores de potencia y en servomotores.
As pues, el control vectorial se utiliza
con buenos resultados en diferentes aplicaciones industriales: textiles, bobinadoras, servoaccionamientos, robtica, etc.
La estrategia del control vectorial,
se basa en extrapolar la tcnica de control de los motores de corriente continua de excitacin independiente al
mbito de los motores asncronos. Para
ello y debido a que una mquina de
corriente alterna carece de dos devanados desacoplados, uno de excitacin
(campo) y otro de inducido como tiene
la mquina de c.c. de excitacin independiente, se recurre a referir el sistema
trifsico alterno de corrientes estatricas
a un sistema de coordenadas que gira en
sincronismo con el campo giratorio.
En este nuevo sistema de referencia las
corrientes estatricas pueden ser tratadas como vectores giratorios, de aqu el
nombre de control vectorial o tambin
denominado control de campo orientado.
A continuacin, lo que se hace es descomponer este vector en dos componentes: una en fase con el campo rotrico y la otra en cuadratura. La primera
resulta ser la responsable del flujo magntico de la mquina, y se denomina
corriente de magnetizacin, la segunda
es la encargada de generar el par motor,
y se la llama corriente activa. Mediante
esta transformacin de coordenadas se
consigue desacoplar el modelo matemtico del motor asncrono, y controlar
estas dos componentes independientemente, de forma anloga a como se controlan las corrientes de excitacin
(campo) y de inducido de una mquina
de corriente continua. De esta forma se
pueden lograr respuestas dinmicas similares. Una vez que se determinan, en este
sistema de referencia giratorio, los valores de ambas componentes, magnetizacin y activa, se aplica una transformacin de coordenadas inversa para obtener
las consignas (set-points) de magnitud y
fase de las corrientes estatricas, las cuales se aplican a la entrada del regulador
de corriente, que generar como respuesta las seales PWM de disparo de
los IGBTs de la etapa de potencia, los
cuales generan las tensiones que alimentan los devanados de motor.
Para poder ejecutar las rutinas de
transformacin de coordenadas, se pre-
Control directo
por histresis
de par y flujo
Referencia de par
Seales de par
Referencia de flujo
Seales de flujo
Histresis
Seales de control
Flujo actual
Lgica de
S1, S2, S3
conmutacin
ptima
Par actual
PWM-ASIC
Calcula valores
actuales
Tensin continua
S1, S2, S3
Frecuencia actual
Estima parmetros
del motor
Intensidad
M
48
Ui
IS
IL
IM
Ii
Ii
IM
G
a)
b)
M Ii senG
Mquina de c.c.
Desarrollado por Hasse y donde se realiza una estimacin del flujo a partir de
las corrientes del estator y del deslizamiento (figura 11). Este mtodo no presenta el problema del ruido, pero tiene
el inconveniente de ser fuertemente dependiente de los parmetros de la mquina y, por lo tanto, sensible a las variaciones de los mismos.
Recientemente se ha sugerido un control
vectorial universal, donde el control indirecto opera en el rango de bajas velocida-
q
U
I sq
Is
I sd
M
Is L
sen
Figura 10. Clculo de las componentes de corriente para la regulacin de campo orientado.
49
Rectificador
Circuito intermedio
Inversor
TENSIN
TENSIN
FRECUENCIA
CONSTANTE
VARIABLE
encoder
IS1
IS2
IS3
Transformacin de
coordenadas 2/3
Red
referencia
medida
PI
M ref
medida
ESTIMACIN
PI
es M es
M es
nominal
PI
es
50
Conclusiones
En lo que antecede, se ha realizado un anlisis de las tcnicas, estrategias y circuitos
de control de la velocidad de los motores
de induccin. En las ltimas dcadas, propiciado por el desarrollo de los microprocesadores digitales de seal (DSPs), con
elevada potencia de clculo y extraordinariamente rpidos, los cuales permiten incrementar la velocidad de respuesta y clculo de los parmetros necesarios para
Actas de las 7as. Jornadas Hispano-Lusas de Ingeniera Elctrica. Pgs. 269-275. Madrid, julio 2001.
AUTOR
Manuel Prez Donsin
donsion@uvigo.es
Doctor ingeniero industrial y catedrtico de universidad. Actual director del departamento de Ingeniera
Elctrica (febrero 2001). Fue jefe de talleres y laboratorios (1983-86), subdirector de investigacin (198687) y director (1994-2001) de la E.T.S. Ingenieros
Industriales y de Minas de Vigo. Ha escrito dos libros,
numerosas publicaciones docentes y documentos
tcnicos, ms de un centenar de publicaciones entre
artculos de revistas y comunicaciones a congresos.
Ha dirigido un buen nmero de proyectos de investigacin y cinco tesis doctorales. Ha realizado ms de
cien proyectos de ingeniera, llevando la direccin
de obra de parte de los mismos. Fue miembro del Consejo rector del committee de la International Conference on Electrical Machines (ICEM), presidente del
comit directivo del Congreso Hispano-Luso de Ingeniera Elctrica (CHLIE) y miembro del subcomit
espaol de compatibilidad electromagntica (AENOR:
AEN/CTN 208 G.T. 77-210). Premio Aragn 1984,
Premio Sevilla 1988, Premio Hctor Arias 2003 de
Tcnica Industrial. En 1998 se le concedi la Insignia
de oro de la Fundacin Semana Verde de Galicia. Presidente de la Asociacin Espaola para el Desarrollo
de la Ingeniera Elctrica (AEDIE), de la European Association for the Development of Electrical Engineering
(EADEE) y de la European Association for the Development of Renewable Energy, Environment and Power
Quality (EA4EPQ). Vicepresidente de la Asociacin
Portuguesa para o Desenvolvemento da Engenharia
Electrotcnica (APDEE).