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Control Automtico

Discretizacin de reguladores y plantas

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Contenido

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

 Discretizacin a partir de la funcin de

transferencia en tiempo continuo







Por respuesta invariante al impulso


Por retenedor de orden cero (ZOH)
Por Tustin o transformacin bilineal
Por mapeo de polos (solo para SISO)

 Ejemplos
 Ejercicios

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Esquema de un control digital

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

y(t)

Computador

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Escogencia del periodo de


muestreo

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 El periodo de muestreo Ts debe ser escogido

para que sea menor que una dcima parte de


la constante de tiempo dominante, del
sistema que se espera en lazo cerrado
1
Ts < Tdom.
10

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Escogencia del periodo de


muestreo

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Condiciones de la conversin

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Dos funciones continuas son discretizadas y se

encuentran en cascada
x(t)
X(s)

x*(t)
T X(z)

G1(s)

v(t)
V(s)

v*(t)
T V*(s)
V(z)

y(t)
Y(s)

G2(s)

y*(t)
T Y(z)

Y ( z)
G( z) =
= G1 ( z ) G2 ( z ) = {G1 ( s )} {G2 ( s )}
X ( z)
 Dos funciones continuas en cascada son

discretizadas; G(s) = G1(s)G2(s)


x(t)
X(s)

x*(t)
T X(z)

G1(s)

v(t)
V(s)

G2(s)

y(t)
Y(s)

Y ( z)
G( z) =
= {G ( s )} = {G1 ( s )G2 ( s )}
X ( z)

y*(t)
T Y(z)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Condiciones de la conversin

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Procedimiento:


x(t)
X(s)

Combinar todos los elementos continuos que se


encuentren directamente conectados en cascada
en una nica funcin G(s)
y*(t)
y(t)
x*(t)
T X(z)

G1(s)
K(z)

u*(t)
T U (z)

G2(s)
G(s)

T Y(z)
y(t)
Y(s)

Considerar como si la funcin G(s), tiene


adems, paralelamente a su salida continua, una
salida muestreada. G(z) = Y(z)/U(z)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

El sistema hbrido de control

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

y(t)
r(t) +
R(s)

x*(t)

X(z)

G1(s)
K(z)

u*(t)
T U (z)

G2(s)
G(s)

y*(t)

T Y(z)
y(t)
Y(s)

H(s)

Y ( z)
K ( z )G ( z )
K ( z ) {G ( s )}
T ( z) =
=
=
R ( z ) 1 + K ( z )GH ( z ) 1 + K ( z ) {G ( s ) H ( s )}

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Transformacin por respuesta


invariante al impulso

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Combinar todos los elementos continuos que se


encuentren directamente conectados en cascada
en una nica funcin G(s)

Representar G(s) en fracciones parciales

Convertir cada fraccin parcial a su forma en Z


usando la transformada Z de la funcin exponencial
muestreada y con ayuda de tablas.

{ }

Le

at

1
=
( s + a)

{ } = {e } = 1 e

at

akT

Tiene problemas de
aliasing
dependiente de T

1
aT

z 1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Respuesta invariante al impulso

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Para races simples


n

Ri
G( z) =
piT 1
(
1

e
z )
i =1


Para races repetidas


j

G( z) =
i =1

( 1)l 1 Ril l 1
1

l 1
piT 1

(
l
1
)!
(
1
e
z )

p
l =1

i
mi

No mantiene la
respuesta ante
escaln. El factor
de escala es T

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Ejemplo 1: Discretizacin de
una planta por respuesta inv.

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s


4
P( s) =
( s + 1)( s + 4)

 Evaluando los residuos para los polos





P = [ -4 -1]
R = [-4/3 4/3]

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejemplo 1: cont.

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Evaluando

Ri
4/3
4/3
P( z ) =
=
+
piT 1
4*0.1 1
1*0.1 1
(
1

e
z
)
(
1

e
z
)
(
1

e
z )
i =1
2

4 / 3* z
4 / 3* z
P( z ) =
+
( z 0.6703) ( z 0.9048)
0.31269 z
P( z ) =
( z 0.6703)( z 0.9048)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Por retenedor de orden cero

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Se combina la funcin de transferencia del

retenedor de orden cero con la de la planta.


y(k)

u(k)

1 e
Z
s

u*(t)
ZOH

sT

G(s)

G(s)
* G ( s ) = (1 z 1 ) * Z

y(t)
Mtodo preferible
para sistemas con
tiempo muerto

 El resultado se descompone en fracciones

parciales y cada fraccin se transforma a Z.

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Ejemplo 2: Discretizacin de
una planta por ZOH

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s


4
P( s) =
( s + 1)( s + 4)

 Descomponiendo en fracciones parciales

P(s)/s los residuos y polos son:





R = [ 0.3333 -1.3333 1.0000]


P = [-4 -1 0]

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejemplo 2: cont.

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Despus de transformar cada fraccin parcial

aplicando el periodo de muestreo T = 0.1s

0.33
1.33
1
P( z ) = (1 z )

+
( 4*0.1) 1
(1*0.1) 1
0 1
(
1

e
z
)
(
1

e
z
)
(
1

e
z )

 Sumamos, aplicamos el factor (1 - z-1),

factorizamos y simplificamos:
0.01699 ( z+0.8466)
P( z ) =
, T = 0.1s
( z-0.9048)( z-0.6703)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Por el mtodo de Tustin o


transformacin bilineal

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Partimos de la relacin de definicin de z

z = e sT
 Despejamos s y desarrollamos la serie de

potencias del logaritmo

No tiene problemas
de aliasing
dependiente de T

1
s = ln z
T
2 ( z 1) 2 ( z 1) 3
2 ( z 1) 5
s=
+
+
+L
3
5
T ( z + 1) 3T ( z + 1)
5T ( z + 1)
 Finalmente aproximamos al primer trmino
2 ( z 1)
s
T ( z + 1)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Ejemplo 2: Discretizacin de
una planta por Tustin

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s


4
P( s) =
( s + 1)( s + 4)

 Sustituyendo
P( z ) =

4
2 ( z 1)
2 ( z 1)
(
+ 1)(
+ 4)
0.1 ( z + 1)
0.1 ( z + 1)

0.0079365( z + 1) 2
P( z ) =
( z 0.6667)( z 0.9048)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Por mapeo de polos y ceros

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Solo para sistemas SISO. Se sustituye cada polo


de la forma (s - pi) por ( z epiT ) y cada cero de
la forma (s - zi) por ( z eziT ). Finalmente se
ajusta la ganancia K para una respuesta igual,
tpicamente a frecuencia cero. G ( s )
s =0 = G ( z ) z =1
q

(s z )
i

G (s) = K

i =1
n

(s pi )
i =1

n>q

G ( z ) = K 1 ( z + 1)( n q 1)
= en dom.
analgico = s
en el dom. discreto.

(z e

ziT

(z e

piT

i =1
n

i =1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Por mapeo de polos y ceros

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

La ganancia K se calcula como


n

K1 = KB

(z e

piT

i =1

( z + 1)

( n q 1)

(z e
i =1

K B = G ( s ) s =0 = K

ziT

z =1

i =1
n

i =1

sT
z
=
e
Se satisface exactamente la relacin

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Ejemplo 4: Discretizacin de
una planta por mapeo z = esT

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s

4
P( s) =
( s + 1)( s + 4)
 Los datos del sistema continuo son:




P = [-4 -1 ]
n = 2; q = 0
KB = P(0) = 1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Ejemplo 4: cont.

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

 Evaluamos las frmulas

P( z ) = K 1 * P ( z )
( z + 1)
( z e - 4* 0 .1 )(z e -1* 0 .1 )
( 2 - 0 -1)

P ( z ) =

P (1) = 63.7486

K = 1 / 63.7486
1

0.015687( z+1)
P( z ) =
, T = 0.1s
( z-0.6703)( z-0.9048)

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Respuesta al impulso

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Se puede
observar que
solamente la
forma
invariante al
impulso
conserva este
tipo de
respuesta

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Respuesta al escaln

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Step Response
1

Amplitude

Todas las
formas
conservan la
respuesta ante
un escaln
excepto la
invariante al
impulso, que lo
hace solo si es
escalada por T

P
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

3
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

0.5

Respuesta ante rampa

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Respuesta ante rampa

2.5

2
Amplitude

Todas las
formas
conservan la
respuesta ante
una rampa
excepto la
invariante al
impulso.

1.5
P
Pzoh
PTustin
Pmatched

0.5

0
0

0.5

1.5

2
Time (sec)

2.5

3.5

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Ejemplo 5: Discretizacin del


regulador PID

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 El PID ideal se puede discretizar por los

mtodos de


La aproximacin trapezoidal a la integral y la


aproximacin de Euler a la derivada

Transformacin bilineal o mtodo de Tustin


(s  z  kT)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Discretizacin del PID por


aproximaciones a la I y D

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Partimos de la expresin para el PID en el

dominio del tiempo continuo


t

d
m(t ) = K P e(t ) + K I e( ) d + K D e(t ) + m0
dt
0

 Obtenemos la forma posicional del algoritmo

del PID

e(k ) e(k 1)
[(e(k ) + e(k 1)]Ts

m ( k ) = K P e( k ) + K i
+ Int prev. + K d
+ m0
2
Ts

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Discretizacin del PID por


transformacin bilineal

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Partimos de la expresin para el PID en el

dominio de la frecuencia compleja


KP
K PID ( s ) = K P +
+ s K PTd
Ti s
2 ( z 1)
 Sustituimos
s

T ( z + 1)

y obtenemos la forma de velocidad del


algoritmo del PID
m(k ) = m(k 1) + K P [e(k ) e(k 1)] +

K PTs
K T
e(k ) + P d [e(k ) 2e(k 1) + e(k 2)]
Ti
Ts

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

La forma de velocidad del PID


discreto

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 La forma de velocidad del PID se puede

simplificar a
m(k ) = m(k 1) + A e(k ) + B e(k 1) + C e(k 2)

donde las constantes A, B y C dependen de


KP, Ti, Td y del tiempo de muestreo TS
 Tambin se puede llegar a esta forma si
restamos la forma posicional del PID
evaluada en k y en k-1
 Esta forma es menos propensa al windup

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejercicios

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Obtenga y compare los modelos discretos,

con el periodo de muestreo T dado para las


funciones G(s), F(s) y H(s); por los cuatro
mtodos vistos en clase.
3 * e s*0.4
; T = 0.2s
G ( s) =
( s + 1)( s + 2)

( s + 0.4)( s + 3)
F ( s) =
; T = 0.05s
s ( s + 9)
H ( s) =

( s + 3)
; T = 0.1s
2
s ( s + 1)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Referencias

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

 Bollinger, John G., Duffie, Neil A.. Computer Control of

Machines and Processes, Addison-Wesley, USA, 1988.


 Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7,

Prentice Hall, 1996, Mxico.