Modelagem e Anlise
de Sistemas Dinmi
os
Material didti
o
Adelardo A. D. de Medeiros
Andr Laurindo Maitelli
DCA
Colaborao:
Cristiano Gurgel de Castro.
ii
Sumrio
Sumrio
ii
Lista de guras
vi
Lista de tabelas
1.1
Denies bsi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
4
8
2.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
2.3
2.4
Funes de transfern ia
2.5
Diagramas de blo os
2.6
2.7
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
25
2.6.1
28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1
37
2.7.2
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
Exer ios
30
49
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
49
3.2
Equaes de diferenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
A transformada
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
3.4
53
Sistemas amostrados
3.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
3.5.1
Amostrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
3.5.2
Segurador
58
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
iv
SUMRIO
3.5.3
Conversor DA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
3.6
. . . . . . . .
60
3.7
65
3.8
66
3.8.1
O inverso da amostragem
69
3.8.2
3.9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
71
73
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
79
4.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.2
Sistemas eltri os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.2.1
Transformador eltri o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
4.2.2
Diodo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
85
4.3.1
87
4.3.2
Alavan a ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
4.3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
4.4.1
93
4.4.2
95
4.4.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
96
Sistemas eletrome ni os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
4.5.1
Gerador CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5.2
Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Perdas on entradas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6.2
4.6.3
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
133
5.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2
O on eito de estabilidade
5.3
5.4
5.5
5.6
Controlabilidade
5.6.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
. . . . . . . . . . . . . . 136
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
. . . . . . . . . . . . . 145
SUMRIO
5.7
Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.7.1
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
. . . . . . . . . . . . . 147
153
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2
6.3
6.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.1
6.3.2
Entrada rampa
6.3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.4.2
Entrada rampa
6.4.3
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
165
7.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.2
7.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.4
7.5
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . 174
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A Simulao de sistemas
183
A.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.2
A.3
A.4
A.4.2
A.4.3
Computao analgi a
Exer ios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
B Exemplos avanados
199
B.1
B.2
Exemplos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
vi
SUMRIO
C Transformada de Lapla
e
C.1
Propriedades
C.2
205
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
D Variveis de estado
209
D.1
D.2
D.3
D.4
Funes de matrizes
E Transformada Z
. . . . . . . . . . . . . . . . . 209
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
215
E.1
Propriedades
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
E.2
E.3
E.4
. . . . . . . . . . . . 215
221
Lista de Figuras
1.1
. . . . . . .
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
2.1
12
2.2
12
2.3
13
2.4
16
2.5
18
2.6
. . . . .
19
2.7
. . . . . . . .
20
2.8
22
2.9
23
26
28
2.12 Grafo de uxo de sinal fe hado obtido a partir do grafo da gura 2.10
29
. . . . . .
30
. . . . . . . . .
31
33
39
40
. . . . .
41
. . . . . . . . . . . .
51
3.1
3.2
. . . . .
56
3.3
56
3.4
57
3.5
3.6
58
viii
LISTA DE FIGURAS
3.7
3.8
3.9
58
. . . . . .
58
. . . . . . . .
59
63
63
. . . . . .
64
65
para o plano
. . . .
73
4.1
80
4.2
. . . . . . .
80
4.3
81
4.4
82
4.5
83
4.6
. . . .
84
4.7
. . . . . . . . .
85
4.8
86
4.9
. . . . . . . . . . .
86
86
88
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
89
89
90
. . . . . . . .
90
91
92
92
. . . . . . . . .
92
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
93
94
94
95
. . . . . .
96
96
97
LISTA DE FIGURAS
ix
97
98
98
99
. . . . . . . . . . . . . . . 100
. . . . . . . . . . . . . . . . . 101
. . . 102
. . . 103
. . . . . . 104
. . . . . 105
. . . . . . . . . . . . . . . 106
. . . . . . . . . . . . . . . 106
. . . . . . . . . . . . 114
. . . . . . . . . . . 115
4.55 Diagrama do sistema de abaste
imento simpli
ado do exemplo 4.6-C 116
4.56 Equivalente eltri
o do sistema de abaste
imento da gura 4.55
4.57 Sistema udi
o
om pisto e mola do exemplo 4.6-D
4.58 Estado do sistema em
t=0
. . . 116
. . . . . . . . . 117
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
t = tf
. . . . . . . . . . . . . . . . 118
T1 > T2
. . . . . . 121
5.1
5.2
5.3
rea de estabilidade para uma equao dis reta de segunda ordem . . 143
5.4
5.5
5.6
. 147
6.1
6.2
6.3
LISTA DE FIGURAS
6.4
7.1
7.2
7.3
7.4
n = 1
7.5
7.6
. . 170
7.7
7.8
7.9
Cir uito reti ador de meia onda a ser simulado no exemplo A.2-A
. 185
A.2
A.3
S ilab .
A.4
A.5
. . . . . . . 189
A.6
A.7
A.8
A.9
. . . . . . . . 191
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.2
B.3
B.4
B.5
B.6
. 202
B.7
B.8
. . . . 204
. . . . . . . . . . . . . . . 204
Lista de Tabelas
2.1
10
11
2.2
2.3
2.4
. . . . . . . . . . . . . . . .
22
3.1
64
3.2
74
80
4.1
4.2
. . . .
4.3
4.4
6.1
7.1
7.2
94
. . 176
C.1
C.2
D.1
E.1
Propriedades da transformada
E.2
E.3
E.4
Transformada
. . . . . . . . . 207
. . . . . . . . . . . . . 209
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
. . . . . . . . . 217
Lapla
e notveis218
xi
. . . . . . . 220
xii
LISTA DE TABELAS
Captulo 1
Introduo aos Sistemas de Controle
1.1 Denies bsi
as
O
ontrole automti
o tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da
in
ia. Alm de sua extrema importn
ia em ve
ulos espa
iais, pilotos
automti
os de avies e msseis, robs e outros sistemas
omplexos, o
ontrole automti
o tornou-se uma parte importante dos modernos pro
essos industrias e de
manufatura, prin
ipalmente nas operaes industriais de
ontrole de presso, temperatura, umidade, vis
osidade e uxo.
A engenharia de
ontrole baseada nos fundamentos da teoria da realimentao
e na anlise de sistemas lineares.
ontrole no seja limitada a nenhuma dis
iplina espe
a da engenharia. Por exemplo, muitas vezes um sistema de
ontrole in
lui
omponentes eltri
os, me
ni
os e
qumi
os. Alm disso, medida em que nossa
ompreenso dos sistemas polti
os,
so
iais e nan
eiros aumenta, a possibilidade de
ontrolar tais sistemas tambm
aumenta.
Um
gurao tal que gere a resposta desejada para o sistema. A base para anlise de um
sistema so os fundamentos forne
idos pela teoria de sistemas lineares, que assume
uma relao
ausaefeito para os
omponentes do sistema. Logo, o
omponente a
em malha aberta
atuador
para obter a resposta desejada,
omo mostrado na gura 1.2. O atuador responsvel pela
onverso e
ompatibilizao de grandezas fsi
as e pela elevao do nvel
de potn
ia ne
essrios para ex
itar diretamente a planta.
CAPTULO 1.
Entrada
Processo
Sada
Sada
desejada
Atuador
Processo
Sada
em malha fe hada
sinal de realimentao.
sensor, hamada
Sada
desejada
erro.
Comparao
Atuador
Controlador
sinal de erro,
ou
Processo
Sada
Sensor
perturbaes.
sistema de
1.1.
DEFINIES BSICAS
ontrole multivarivel
Sadas
desejadas
Controlador
Processo
Variveis
de sada
Sensores
regulador.
Um
servome anismos.
Embora
este termo tenha sido originalmente empregado para um sistema que
ontrolava um
movimento ou posio me
ni
a, atualmente usado
om frequn
ia para des
rever
um sistema de
ontrole no qual uma varivel fsi
a deve seguir ou a
ompanhar
alguma outra varivel fsi
a ou uma funo do tempo desejada.
Um exemplo
um sistema de posi
ionamento de antena de satlite, onde sua posio deve ser
permanentemente ajustada para apontar diretamente para o satlite.
CAPTULO 1.
Escala de tempo
de integrao (somatrio).
Vlvula
Orifcio
governador entrfugo,
vapor move as esferas para fora, o que, em
onsequn
ia, move o me
anismo para
ima. Este movimento opera uma vlvula na linha de vapor para reduo do uxo,
que ento diminui a velo
idade da mquina. Na situao
ontrria, o de
rs
imo
da velo
idade do motor aumenta o uxo de vapor, que, por sua vez, aumenta a
velo
idade da mquina.
Na histria do
ontrole automti
o, o perodo at 1868 foi
ara
terizado pelo
desenvolvimento de sistemas de
ontrole automti
o atravs da intuio e da inven-
1.2.
Velocidade
medida
Caldeira
Vapor
Esfera
metlica
Vlvula
Governador
Eixo de
sada
Mquina
o,
omo o dispositivo de Watt. Esforos para melhorar a pre
iso destes sistemas
levavam a atenuaes mais lentas das os
ilaes transitrias ou mesmo instabilidade do sistema. Tornou-se, ento, imperativo desenvolver-se uma teoria do
ontrole
automti
o, que se fundamentou essen
ialmente em t
ni
as matemti
as.
Os
olaboradores da teoria matemti
a usada na modelagem, anlise e projeto
dos sistemas de
ontrole so inmeros. Ferramentas ainda bastante usadas atualmente foram desenvolvidas no perodo que ante
ede a Segunda Guerra Mundial:
Taylor);
(foi ele que, em 1868, formulou o modelo matemti
o para o governador
entrfugo);
CAPTULO 1.
de estabilidade de sistemas;
usando nmeros
omplexos;
Hendrik W. Bode (1905-1982),
om o diagrama de Bode, utilizado em 1927
para analisar ampli
adores realimentados;
Harry Nyquist (1889-1976),
om o
ritrio de estabilidade de Nyquist, desenvolvido em 1932;
At por volta de 1940, a teoria e prti
a do
ontrole desenvolveram-se de maneira diferente nos Estados Unidos e Europa O
idental, por um lado, e na Rssia e
Europa Oriental, pelo outro. O impulso prin
ipal para o uso da realimentao nos
Estados Unidos foi dado
om o desenvolvimento do telefone e dos ampli
adores
eletrni
os realimentados. O domnio da frequn
ia foi ini
ialmente utilizado para
des
rever a operao dos ampli
adores realimentados em termos de banda passante
e outras variveis frequen
iais. Por outro lado, na ex-Unio Soviti
a seus eminentes
matemti
os e engenheiros me
ni
os inspiraram e dominaram o
ampo da teoria
de
ontrole. Logo, a teoria russa tendeu a utilizar uma formulao no domnio do
tempo usando equaes diferen
iais.
Um grande mpeto para a teoria e prti
a do
ontrole automti
o a
onte
eu
durante a Segunda Guerra Mundial, quando se tornou ne
essrio projetar e
onstruir
pilotos automti
os de avies, sistemas de posi
ionamento de armas, sistemas de
ontrole de antenas de radar e outros sistemas militares baseados na abordagem do
ontrole realimentado. A
omplexidade e o desempenho esperado desses sistemas
militares tornou ne
essria uma extenso das t
ni
as de
ontrole disponveis e fez
res
er o interesse nos sistemas de
ontrole. Antes de 1940, na maioria dos
asos, o
projeto de sistemas de
ontrole era uma arte, baseada em tentativa e erro. Durante os
anos 40, mtodos matemti
os e analti
os aumentaram em nmero e em utilidade,
e a engenharia de
ontrole tornou-se uma verdadeira dis
iplina da engenharia.
T
ni
as no domnio da frequn
ia
ontinuaram a dominar o
ampo do
ontrole nos anos seguintes Segunda Guerra,
om o uso
res
ente da transformada
de Lapla
e e o plano
omplexo de frequn
ias.
root lo us ).
s,
1.2.
livros existentes na rea [AW96, Bol95, DB94, Gar09, Oga96, PH96 para um aprofundamento nos diversos assuntos. O
ontedo aqui apresentado no pretende ser
exaustivo, mas prin
ipalmente servir de motivao para estudos subsequentes.
CAPTULO 1.
Exer
ios
A. Deseja-se projetar um sistema de
ontrole para manter a temperatura da gua em um
huveiro eltri
o sempre a 60 graus, independentemente da temperatura ambiente e
da quantidade de gua es
oada (que determinada pela abertura da torneira). Apresente um diagrama de blo
os de um sistema
apaz de exe
utar esta tarefa, dando
expli
aes genri
as sobre
omo os blo
os poderiam ser
onstrudos e interligados
(no ne
essrio fazer o projeto nal dos
omponentes do sistema).
B. Em um pro
esso qumi
a, deseja-se
ontrolar a
omposio de uma mistura atravs
da vlvula na tubulao do aditivo. Uma medida da
omposio pode ser obtida
utilizando-se um analisador por infravermelhos,
omo mostrado na gura abaixo.
Desenhe um diagrama de blo
os de um sistema de
ontrole realimentado para esta
planta, des
revendo os sinais de entrada e de sada e a funo de
ada blo
o.
Medida da composio
Analisador
infra
vermelho
Aditivo
Vlvula
Entrada
Tubulao principal
Tubo de
amostra
Sada
Sada
desejada
Comparao
Controlador
Processo
Sada
Medida
Desta maneira, o
motorista pode guiar a uma velo
idade e
onmi
a ou na velo
idade mxima da
estrada, sem ne
essidade de
he
ar a todo instante o odmetro. Projete um
ontrole
realimentado sob a forma de diagrama de blo
os para este sistema.
Captulo 2
Modelos
ontnuos de sistemas
2.1 Introduo
Para entender e
ontrolar sistemas
omplexos, devemos obter
modelos matemti-
Na prti
a, a
omplexidade dos sistemas e a ignorn
ia de
ertos fatores relevantes tornam ne
essria a adoo de
ertas hipteses simpli
adoras a respeito do
modo de operao do sistema. Com isto, a abordagem mais usual para anlise de
um sistema pode ser sumarizada nos seguintes passos:
1. Dena o sistema e seus
omponentes.
2. Formule o modelo matemti
o e liste as simpli
aes ne
essrias.
3. Es
reva as equaes diferen
ias que des
revem o modelo.
4. Resolva as equaes para as variveis de sada desejadas.
5. Examine as solues e as simpli
aes.
6. Se ne
essrio, reanalise e reprojete o sistema.
Um sumrio das
10
CAPTULO 2.
(tenso eltri
a entre dois pontos, presso entre dois pontos, temperatura entre dois
pontos et
.)
atravs
P = v i.
Sistema
Eltri
o
Me
ni
o
transla
ional
Me
ni
o
rota
ional
Fluido
Trmi
o
Varivel
Varivel
atravs
atravs
Corrente,
integrada
Carga,
Momento
Fora,
transla ional,
P
Torque,
Vazo,
Momento
angular,
Volume,
Fluxo de
Energia
trmi a,
alor,
Varivel
Varivel
h
V
entre
entre
integrada
Tenso,
Velo
idade
linear,
on atenado,
angular,
linear,
Deslo amento
Temperatura,
Deslo amento
Velo
idade
Presso,
Fluxo
angular,
Tabela 2.1: Sumrio das variveis entre e atravs para sistemas fsi os
Os sistemas das diversas naturezas frequentemente podem ser modelados tomando-se omo base elementos lineares idealizados.
des
revem o
omportamento dos prin
ipais elementos lineares
on
entrados dado
na tabela 2.2.
as
ondies reais (por exemplo, quando uma aproximao por um elemento linear
on
entrado utilizada em substituio a um elemento distribudo).
As equaes da tabela 2.2 representam idealmente as leis fsi
as que governam
os diversos pro
essos.
2.2.
Tipo de
elemento
Indutivo
Elemento
fsi
o
Indutn
ia
eltri
a
Mola
transla
ional
Mola
rota
ional
Inr
ia
uida
Capa itivo
Capa
itn
ia
eltri
a
Massa
(inr
ia)
Momento
de inr
ia
Capa
itn
ia
uida
Capa
itn
ia
trmi
a
Dissipadores
Resistn
ia
eltri
a
Amorte
edor
transla
ional
Amorte
edor
rota
ional
Resistn
ia
uida
Resistn
ia
trmi
a
Equao
des
ritiva
Energia
Potn ia
ou
di
L dt
E=
1
Li2
2
v=
1 dF
K dt
E=
1 F2
2 K
1 dT
K dt
E=
1 T2
2 K
v=
P = I dQ
dt
E = 12 IQ2
11
Smbolo
+ v
+ v
+ P
i=
C dv
dt
F =M
dv
dt
T =
J d
dt
Q=
C dP
dt
q = C dT
dt
i=
1
v
R
E=
1
Cv 2
2
E=
1
Mv 2
2
M
+ v
E=
1
J 2
2
J
+
E=
1
CP 2
2
E = CT
P =
1 2
v
R
+ v
P = bv 2
T = b
P = b 2
1
P
R
q=
1
T
R
P =
P =
1 2
P
R
1
T
R
+ v
+ v
Q=
Q
C
+ P
q
C
+ T
R i
b
F = bv
+ P
R
+ T
Tabela 2.2: Sumrio das equaes diferen iais para elementos ideais
12
CAPTULO 2.
de Newton. Assim,
F =M a
f (t) b v K y = M a
fb(t)
(2.1)
fk(t)
b
y
f(t)
f(t)
v,
e no em
y:
dy
v(t) =
dt
M v + bv + K
v dt = f (t)
(2.2)
Similarmente, o
ir
uito eltri
o RLC da gura 2.2 pode ser des
rito pela lei das
orrentes de Kir
hho:
1
1
C v + v +
R
L
iC (t)
iR (t)
iL (t)
i(t)
v dt = i(t)
(2.3)
v(t)
v(t)
e a tenso
v(t)
anlogos.
v(t)
i(t)
apli-
2.2.
v(t)
aso
orrente i(t).
velo
idade
que a
13
A soluo da equao diferen
ial que des
reve ambos estes pro
essos (eq. 2.2 e
2.3) pode ser obtida por mtodos
lssi
os. Por exemplo, quando a massa tem uma
velo
idade ini
ial
v(0) = v0 ,
v(0) = v0
ou quando o apa itor tem uma arga ini ial tal que
que, se
que
v(t) = c et sin(t )
(2.4)
onde os oe ientes tm os valores dados na tabela 2.3. Uma urva tpi a orrespondente a este tipo de sistema ( onhe idos omo
sub-amorte idos )
na gura 2.3.
Sistema
Massa-mola-amorte
edor
Resistor-indutor-
apa
itor
2 KM
v0 4KM
b2
2R C
v0 4R
2 CL
b
2M
1
2RC
4KM b2
2M
4R2 CL
2RC L
tan1
tan1
4KM b2
q b
4R2 CL
L
Tabela 2.3: Coe ientes das solues dos sistemas massa-mola-amorte edor e RLC
v(t)
Sinal
Envoltria
Figura 2.3: Sinal de sada tpi o para ir uito massa-mola-amorte edor ou RLC
1 Sugere-se
que o
l
ulo desta soluo seja feito
omo exer
io para relembrar os mtodos de
resoluo de equaes diferen
iais, prin
ipalmente utilizando a transformada de Lapla
e.
14
CAPTULO 2.
massa-mola-amorte
edor da gura 2.1 linear e des
rito pela equao 2.1 enquanto
a massa for submetida a pequenos deslo
amentos
y(t).
Entretanto, se
y(t) aumentar
Em geral, uma
y(t).
e de uma resposta
ne
e uma resposta
ex
itao
x(t)
x2 (t),
y1 (t).
x1 (t),
ele for-
y2 (t).
ne
essrio que a ex
itao x1 (t) + x2 (t) resulte em uma resposta y1 (t) + y2 (t).
prin
pio da superposio.
Isto
y(t).
de uma entrada
x(t)
que
x(t)
homogeneidade.
y(t).
Isto
temos
y1 =
2.3.
Logo, a variao
yP O
15
dada por
y = y2 yP O
= (yP O + mx) yP O
= mx
Portanto, a relao entre
y = mx.
y(t).
x(t)
y(t) = g[x(t)]
O ponto de operao normal designado por
ontnua na faixa de operao, uma expanso em
(2.5)
xP O .
srie de Taylor
g()
em torno do ponto
(x xP O )
(x xP O )2
d2 g
dg
+
+
y = g(x) = g(xP O ) +
dx x=xP O
1!
dx2 x=xP O
2!
(2.6)
x = x xP O
g()
Assim, om uma
dg
(x xP O ) = yP O + m(x xP O )
y = g(xP O ) +
dx x=xP O
(2.7)
Finalmente, a equao 2.7 pode ser rees rita omo uma equao linear:
(y yP O ) = m(x xP O )
y = mx
(2.8)
O ponto de operao que usualmente se es
olhe para fazer a linearizao
oin
ide
om um ponto de equilbrio do sistema, ou seja, uma determinada
ongurao de
valores dos sinais de entrada e sada tais que, se o sistema atingir este estado, pode
nele permane
er indenidamente na ausn
ia de perturbaes.
Por denio, as
16
CAPTULO 2.
Considere o pndulo os ilante mostrado na gura 2.4. O torque apli ado massa
T = MgL sin
onde
a a elerao da gravidade,
(2.9)
a massa da esfera e
o omprimento do
pndulo.
A
ondio de equilbrio para a massa, que ser adotada
omo ponto de operao,
o
P O = 0 . A aproximao linear dada por
T TP O
onde
TP O = 0.
Assim, tem-se
d(sin
)
( P O )
= MgL
d =P O
T = MgL(cos 0o )( 0o )
= MgL
Esta aproximao razoavelmente pre
isa para a faixa
(2.10)
/4 /4. Por
30o
xn ,
y = g(x1 , x2 , , xn )
A expanso em srie de Taylor em torno do ponto de operao
xnP O
x1 , x2 , ,
(2.11)
x1P O , x2P O , ,
2.3.
17
g
y = g(x1P O , x2P O , , xnP O ) +
(x1 x1P O )
x1 P O
g
+
(x2 x2P O )
x2 P O
+
g
+
(xn xnP O )
xn
(2.12)
PO
Este
on
eito pode ser estendido para linearizar-se equaes diferen
iais, desde
que se adote
omo ponto de operao um ponto de equilbrio.
O pro edimento
a ser adotado
onsiderar-se
ada derivada de uma varivel
omo uma varivel
independente, e em seguida pro
eder-se linearizao,
onforme o exemplo 2.3-B.
y + y 2y + 2y = u
(2.13)
u = uP O . No ponto
yP O = uP O /2.
yP O = 0
y P O = 0,
e, portanto
z = g(u1, u2 , u3 ) = u1 2 u2 2u1 + u3
(2.14)
z = y
zP O = 0
u1 = y
u1 P O = yP O
u2 = y
uP O
=
2
u2 P O = 0
u3 = u
u3 P O = uP O
g
g
g
(u1 u1P O ) +
(u2 u2P O ) +
(u3 u3P O )
z = zP O +
u1 P O
u2 P O
u3 P O
g
= 2u1 u2 2
u1
g
= 2
u1
PO
g
= u1 2
u2
g
uP O 2
=
u2 P O
4
g
=1
u3
g
=1
u3
PO
18
CAPTULO 2.
uP O 2
4
2
z = 2(u1 u1P O )
uP O
y = 2(y yP O )
4
Denindo-se novas variveis
e que
= y.
y
u2 + (u3 u3P O )
y + (u uP O )
y = y yP O
(2.15)
u = u uP O ,
+
y
uP O 2
4
= y
y
y e u:
sabe-se que
+ 2y = u
y
(2.16)
A equao 2.16 rela iona de forma linear pequenas variaes no sinal de entrada
em torno do valor
valor
uP O
em torno do
yP O .
b = 3Ns/m.
Ky 2
M
f (t)
y(t)
Das leis de Newton, pode-se deduzir que este sistema modelado pela equao:
y + 3y + 25y 2 = f
Para um ponto de operao
onde
y = 0
y = 0)
f = fP O ,
al anado para:
25yP O 2 = fP O
(2.17)
p
yP O = 0.2 fP O
2.3.
19
10
2
Legenda:
f(t)
0
0
10
15
20
Figura 2.6: Fora apli ada ao sistema om mola no-linear da gura 2.5
+ 3y
+ 50yP O y = f
y
(2.18)
f (t) = 9 + 0.3 sin t, o ponto de operao mais natural para esta
ondio de
operao fP O = 9, o que impli
a yP O = 0.6. Com isto, a equao 2.18 assume os
Como
oe ientes
onde
+ 3y
+ 30y = f
y
y = y 0.6
(2.19)
f = f 9.
F (s) = [f (t)]
Y (s) = [y(t)],
ento
= 0, o
0.3
0.6s 1.8
2
s +1
Y (s) =
F (s) =
0.3
s2 + 1
1.807
0.5989s
0.01024 0.001059s
2
2
2
2
s +1
s +1
s + 3s + 30 s + 3s + 30
20
CAPTULO 2.
y = y 0.6,
y(t):
(2.20)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Aproximado:
Real:
0
0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Aproximado:
Real:
0
0
10
15
20
25
30
35
40
2.4.
FUNES DE TRANSFERNCIA
21
G(s)
dada por:
1
1
C v + v +
R
L
v dt = i(t)
G(s) =
C sV (s) +
1
1 V (s)
V (s) +
= I(s)
R
L
s
RLs
V (s)
=
I(s)
RLCs2 + Ls + R
diagrama de blo os
predominante na engenharia
unidire ionais
H1 C
positiva.
variveis vi , tal que i = 1, 2, , n que apare
em nesta gura sero teis posteriormente e
podem ser des
onsideradas no momento.
22
CAPTULO 2.
Transformao
Diagrama original
X1
Combinar blo os em
X1
paralelo
X1
antes
de
um
X1
Mover um somador
para
depois
de
X1
de
um
de
X2
um
X1
Eliminar um lao
realimentado
X3
G
X2
X2
G
G
X1
X1
blo o
G +
X1
X2
X2
1
G
X1
X2
X2
X1
X1
X3
X3
X2
X2
G1 G2
X2
blo o
para
X2
G1 G2
X1
X3
blo o
para
X1
um
X1
X2
blo o
Diagrama equivalente
X3
G2
G1 +
G2
Combinar blo os em
Mover um somador
X2
G1
as ata (srie)
para
X2
1
G
X2
X1
G
1GH
X2
v7 H2
v2
G1
v3
v9
G2
v4
v1
R(s)
v5
G3
v6
G4
C(s)
v8 H1
H3
2.5.
DIAGRAMAS DE BLOCOS
1. Mover
H2
23
G4 .
H1 .
H2 /G4
H3
H2
G4
G1
G2
R(s)
1)
G3
G4
C(s)
H1
H3
H2
G4
R(s)
G1
2)
G2
G3 G4
1G3 G4 H1
C(s)
H3
R(s)
3)
G2 G3 G4
1G3 G4 H1 +G2 G3 H2
G1
C(s)
H3
4)
G1 G2 G3 G4
1G3 G4 H1 +G2 G3 H2 +G1 G2 G3 G4 H3
R(s)
C(s)
menos a
G3 G4 H 1
direto a entrada
R(s)
om a sada
C(s).
O denominador omposto de
G1 G2 G3 G4 H 3
G2 G3 H 2
24
CAPTULO 2.
R(s)
Y (s)
G(s)
R(s)
Y (s)
G(s)
H(s)
Y (s) = G(s)R(s)
R(s)G(s)
Y (s) =
1 + G(s)H(s)
(2.21)
(2.22)
pedido analisar a variao da sada nos dois tipos de malhas, devido a uma
variao de parmetros do sistema.
Para modelar uma variao de parmetros do sistema, um
G(s),
que orres-
R(s)
G(s) + G(s)
Y (s)
R(s)
G(s) + G(s)
Y (s)
H(s)
2.6.
25
(2.23)
(2.24)
(2.25)
[G(s) + G(s)]
R(s)
1 + [G(s) + G(s)]H(s)
Y (s) = Y (s) Y (s)
G(s)
[G(s) + G(s)]
R(s)
R(s)
=
1 + [G(s) + G(s)]H(s)
1 + G(s)H(s)
Y (s) =
.
.
.
(2.27)
(2.28)
(2.29)
G(s)
R(s)
(1 + G(s)H(s))2
onsiderando-se
G(s) G(s)
(2.26)
(2.30)
[1 + G(s)H(s)]2
G(s)
R(s)
1 + G(s)[H(s) + H(s)]
Y (s) = Y (s) Y (s)
G(s)
G(s)
R(s)
R(s)
=
1 + G(s)[H(s) + H(s)]
1 + G(s)H(s)
Y (s) =
.
.
.
(2.31)
(2.32)
(2.33)
(2.34)
G (s)H(s)
R(s)
(1 + G(s)H(s))2
onsiderando-se
H(s) H(s)
H(s),
(2.35)
o sensor, maior do
G(s).
26
CAPTULO 2.
ganho do grafo de uxo, que d a relao entre variveis do sistema sem requerer
nenhum pro
edimento de reduo ou manipulao do grafo de uxo.
Um
ramos.
ns,
o-
dependn
ia de uma varivel de sada
om uma varivel de entrada, da mesma maneira que um blo
o em um diagrama de blo
os. Os ramos ini
iam-se e terminam-se
em ns. Cada n est asso
iado a uma varivel ou sinal.
As relaes entre as variveis so es
ritas ao lado de
ada ramo, sob a forma
de um
ganho
respe
tivos ns de sada o valor da varivel asso
iada ao n de entrada multipli
ado
pelo ganho do ramo. O somatrio de todos os sinais
hegando em um n igual
varivel do n.
Um
aminho
que
omea e termina no mesmo n, sem passar em nenhum n mais de uma vez.
Dois laos no se to
am se eles no tm nenhum n em
omum. Dois laos que se
to
am tm ao menos um n em
omum.
A transio de uma representao em diagrama de blo
os para uma representao
em grafo de uxo de sinal imediata. Na gura 2.10 v-se o grafo de uxo de sinal
equivalente ao diagrama de blo
os da gura 2.8, onde se indi
a para
ada n o sinal
orrespondente no diagrama de blo
os.
-1 v7
R
+1 v1 G1 v2 +1
H2
G2 v4 +1 v5 G3
G4
v6
v3
+1
H1
v8
-1
v9
H3
regra de Mason :
Y
G=
=
U
PNC
Gi i
i=1
entre uma
(varivel
(2.36)
2.6.
27
onde:
NC :
Gi :
:
i :
Y;
para
i-simo
aminho;
determinante , mas so
ofator do
i-simo
O determinante
=1
Nesta equao,
ndi
es
e o
k -simo
NL
NL
X
Li +
i=1
X
j,k
Lj Lk
Li
(2.37)
NL , desde
que o
j -simo lao
NL ,
l,m,n
Ll Lm Ln +
valores de 1 a
= 1
(ganhos
de todos os laos)
(produtos
(produtos
Pode-se
onstatar que a apli
ao desta frmula no grafo da gura 2.10 leva ao
mesmo resultado nal do exemplo 2.5-A.
x1
e a varivel de sada
x6 .
G1 = abc
G2 = d
L1 = ae
L4 = def g
L2 = bf
L5 = abch
L3 = cg
L6 = dh
entre a
28
CAPTULO 2.
x1
f
b
e
a
1
x2
g
c
x6
x5
x4
x3
d
O aminho
no to a o lao
e os laos
2.
6.
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + (L1 L3 + L2 L6 )
= 1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh
1 = 1
2 = 1 (L2 ) = 1 bf
Com isso,
G=
abc + d(1 bf )
G1 1 + G2 2
=
en ontrado no sistema.
2.6.
29
F
-1 v7
R
+1 v1 G1 v2 +1
H2
G2 v4 +1 v5 G3
G4
v3
v6
+1
H1
v8
-1
v9
H3
Figura 2.12: Grafo de uxo de sinal fe hado obtido a partir do grafo da gura 2.10
Seja, ento,
c = D(s) + F N(s)
onde
D(s)
N(s)
(2.38)
G(s) =
x1
e varivel de sada
x6
para o
L1 = ae
L5 = abch
L2 = bf
L6 = dh
L3 = cg
L7 = F abc
L4 = def g
L8 = F d
30
CAPTULO 2.
x1
f
b
e
a
1
x2
g
c
x4
x3
1
x5
x6
Figura 2.13: Grafo de uxo de nal fe hado para o GFS da gura 2.11.
c = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) + (L1 L3 + L2 L6 + L2 L8 )
c = 1 (ae + bf + cg + def g + abch + dh F abc F d) + (aecg + bf dh F bdf )
c = (1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh) + F (abc + d bdf )
Logo:
G(s) =
abc + d bdf
1 ae bf cg def g abch dh + aecg + bf dh
ses nmeros, das funes de entrada e das equaes que des
revem a dinmi
a do
sistema forne
em o estado futuro e a sada do sistema. Para um sistema dinmi
o,
o estado de um sistema des
rito em termos de um
onjunto de
variveis de estado
[x1 (t), x2 (t), , xn (t)]. O espao n-dimensional ujos eixos oordenados orrespondem s variveis x1 (t), x2 (t), , xn (t) hamado de espao de estados : qualquer
2.7.
31
vC (t)
x2
x1
a tenso no
(t)
L (t)
vC (t)
vo (t)
C (t)
+
R
E=
Logo,
x1 (t0 )
x2 (t0 )
L2L CvC2
+
2
2
estado do sistema em
t = t0 .
= C + L
vC = vL + vR
= C vC + L
vC = LL + RL
vo = RL
1
1
x2 +
x1 =
C
C
R
1
x1
x2
x2 =
L
L
vo = Rx2
(2.39)
(2.40)
(2.41)
Usando as equaes 2.39 e 2.40 e as ondies ini iais [x1 (t0 ), x2 (t0 ), e onhe endose o sinal de entrada
(t),
t t0 .
32
CAPTULO 2.
linear das variveis de estado tambm pode ser adotada
omo varivel de estado.
Por exemplo, para o
ir
uito da gura 2.14, pode-se tambm adotar as variveis de
x1 = vC e x2 = vL , onde vL a queda de tenso no indutor. Dessa denio,
deduz-se que:
estado
x1 = x1
x2 = vC RL = x1 Rx2
(2.42)
x2 =
1
(x x2 )
R 1
(2.43)
Substituindo-se as equaes 2.42 e 2.43 nas equaes 2.39, 2.40 e 2.41, hega-se a:
1
1
1
x1 +
x2 +
=
RC
RC
C
1
1
1
R
x2 =
x1 +
x2 +
RC
RC
L
C
vo = x1 x2
x1
(2.44)
(2.45)
(2.46)
O
ir
uito da gura 2.14 tanto pode ser representado pelo modelo em variveis de
estado das equaes 2.39, 2.40 e 2.41 quanto pelo modelo em variveis de estado
das equaes 2.44, 2.45 e 2.46. Portanto, a representao no espao de estados de
um dado sistema no ni
a, apesar do nmero de variveis de estado ser o mesmo
para qualquer uma das diferentes representaes do mesmo sistema. O nmero
de variveis de estados ne
essrias para representar um sistema
orreponde
ordem
do sistema.
O
onjunto de equaes que
onstitui o modelo em variveis de estado de um
sistema pode ser es
rito de forma
ompa
ta utilizando-se uma notao vetorial:
(
O vetor
oluna
estado :
O vetor oluna
x(t),
x = f(x, u, t)
y = g(x, u, t)
u(t),
onstitudo pelas
x1
x2
x = ..
.
xn
onstitudo pelos
(2.47)
vetor de
x 1
x 2
x = ..
.
x n
vetor de
2.7.
equao de estado.
33
equao de sada.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(2.48)
um vetor oluna
sada.
x(t)
+
+
x(t)
u(t)
D
R
y(t)
A=
0 C1
1
R
L
L
x=
vC
L
B=
1
C
u=
C=
y=
0 R
vo
D=
(2.49)
A soluo do modelo linear no espao de estados (equao 2.48) para um determinado sinal de entrada pode ser obtida pela utilizao da transformada de Lapla e:
x(t)
= Ax(t) + Bu(t) sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s)
(
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s)
1
onde (s) = (sI A)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
(2.50)
34
CAPTULO 2.
(t),
(s),
al ula-se a matriz
(t) = 1 (s) = 1 (sI A)1
(t)
matri ial:
eAt = exp(At) = I + At +
Para uma dada matriz
A,
nito e qualquer
A2 t2
Ak tk
++
+
2!
k!
A:
(2.51)
eAt
pode ser
al
ulado numeri
amente, trun
ando-se a srie innita da equao 2.51, ou analiti
amente, usando-se o teorema de Cayley-Hamilton, apresentado no apndi
e D. As
propriedades da funo exponen
ial matri
ial tambm esto indi
adas no apndi
e
D.
eAt
1 0.5
0
0
A = 0 1
1
1 0.5
det(IA) = 0
+ 1 0.5
0
det 0
+1
0 = 0
1
1 + 0.5
1.0.
1 = 0.5
(+1)2 (+0.5) = 0
e dois autovalores
2 = 3 =
A funo exponen ial matri ial, pelo teorema de Cayley-Hamilton, pode ser
al ulada por:
At
f (A) = e
p(A) = a1 A2 + a2 A + a3 I
f (A) = p(A)
se
f (0.5) = p(0.5)
f (1.0) = p(1.0)
f (1.0) = p(1.0)
0.5t
0.5t
= a1 (0.5)2 + a2 (0.5) + a3
4et 2tet
a1 = 4e
e
a2 = 8e0.5t 8et 3tet
e1.0t = a1 (1.0)2 + a2 (1.0) + a3
te1.0t = 2a (1.0) + a
a = 4e0.5t 3et tet
3
1
2
et
0.5tet
0
eAt = a1 A2 + a2 A + a3 I =
0
et
0
0.5t
t
0.5t
t
t
0.5t
2e
2e
4e
4e te
e
2.7.
t = 0,
a matriz
eAt
35
x(t) = (t)x(0) +
(t )Bu( )d
(2.52)
Embora este resultado seja genri
o e possa ser apli
ado a qualquer sistema, geralmente as equaes de estado so resolvidas no formato de Lapla
e, diretamente a
partir da equao 2.50,
omo se mostra no exemplo 2.7-C a seguir. Desta forma,
evita-se a ne
essidade de
l
ulo da anti-transformada de Lapla
e da matriz de
transio de estado e da integral de
onvoluo que apare
em na equao 2.52.
L=40mH, R=10
= 0 e que a
[L (0)
vo (t)
(t)=0.1A.
C =2.5mF,
= 1.
(t)
0.1, tem-se:
x(0) =
1
0
U(s) =
0.1
s
0 400
400
A=
B=
C = 0 10
D= 0
25 250
0
s
400
0 400
s 0
=
sI A =
25 s + 250
25 250
0 s
1
s + 250 400
1
(s) = (sI A) = 2
25
s
s + 250s + 10.000
Da equao 2.50:
1
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s) =
2
s(s + 250s + 10.000)
Y(s) = CX(s) + DU(s) =
Portanto, o sinal de sada
vo (t)
s2 + 290s + 10.000
25s + 1.000
1
0.33
0.8
250s + 10.000
=
+
y(t)
dado por:
t
1 = 50
2 = 200.
Conforme esperado,
t
t
isto gerou no sinal de sada os termos exponen
iais
orrespondentes k1 e 1 e k2 e 2 .
36
CAPTULO 2.
(s),
(s)
1 0 0
A = 0 0 1
0 1 1
n = 3,
A:
R0 = I
AR0 = A
1 = trace(AR0 ) = (1 + 0 1) = 2
1 0 0
2 0
R1 = AR0 + 1 I = 0 0 1 + 0 2
0 1 1
0 0
1 0 0
1 0 0
1
AR1 = 0 0 1 0 2 1 = 0
0 1 1
0 1 1
0
para
0
1 0 0
0 = 0 2 1
2
0 1 1
0
0
1 1
1 2
1 0
0
2 0 0
1 0 0
R2 = AR1 + 2 I = 0 1 1 + 0 2 0 = 0 1 1
0
1 2
0 0 2
0 1 0
1 0 0
1 0 0
1 0
0
AR2 = 0 0 1 0 1 1 = 0 1 0
0 1 1
0 1 0
0
0 1
3 = trace(AR2 )/3 = (1 1 1)/3 = 1
(s) = s3 + 1 s2 + 2 s + 3 = s3 + 2s2 + 2s + 1
2.7.
37
adjunta(sI A) = R0 s2 + R1 s + R2
1 0 0
1 0 0
1 0 0
= 0 1 0 s2 + 0 2 1 s + 0 1 1
0 0 1
0 1 1
0 1 0
2
s +s+1
0
0
=
0
s2 + 2s + 1 (s + 1)
0
s+1
s(s + 1)
2
s +s+1
0
0
3 +2s2 +2s+1
s
adjunta(sI A)
s2 +2s+1
=
0
s3 +2ss+1
(s) = (sI A)1 =
2 +2s+1
s3 +2s2 +2s+1
(s)
s(s+1)
s+1
0
s3 +2s2 +2s+1
s3 +2s2 +2s+1
A,
pelos vetores
e pelo es alar
da
de Lapla
e dos sinais de entrada e de sada,
om
ondies ini
iais nulas. Da equao
2.50, supondo
x(0) = 0,
tem-se:
det(M)
(2.53)
dada por:
M1 =
onde
1
adj(M)
det(M)
o determinante da matriz
M,
ou
G(s)
G(s) =
Os valores de
dada por:
C adj(sI A) B + D det(sI A)
det(sI A)
(2.54)
plos
deste sistema.
38
CAPTULO 2.
2.54, os valores de
sI A
G(s),
autovalores
da matriz
se e somente se
det(I M)
e os
autovalor
0.5
0
1
x =
u
x+
0.5
2 3
y= 1 0 x
pelo modelo:
1
1
s+3 1
s 1
=
= 2
(s) =
2 s
2 s+3
s + 3s + 2
s+3 1
0.5
1 0
0.5
2 s
0.5s + 2
= 2
G(s) =
2
s + 3s + 2
s + 3s + 2
Pode-se veri
ar que tanto os autovalores da matriz A quanto os plos da funo de
transfern
ia so iguais a -1 e -2. O sistem tem um zero em s = 4.
s 0
0 s
0
1
2 3
1
G(s), se
G(s) =
(n)
(n1)
b1 sn1 + + bn1 s + bn
Y (s)
= n
U(s)
s + a1 sn1 + + an1 s + an
(n1)
y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u
(2.55)
Se o sistema regido pela equao diferen
ial 2.55 e deseja-se utilizar um
onjunto
de variveis de estado que gerem um modelo na
2.7.
39
so:
A=
0
0
1
0
0
1
...
...
0
0
0
0
.
..
.
..
.
..
..
.
..
.
..
0
0
0
... 1
0
0
0
0
... 0
1
an an1 an2 . . . a2 a1
C = bn bn1 bn2 . . . b2 b1
0
0
..
B= .
0
0
1
D= 0
(2.56)
...
xn1
a2
+
x2
an1
+
...
bn
bn1
b2
x1
an
a1
xn
b1
...
bn1 = bn2 = = b1 = 0.
x1 = y
x2 = y
x3 = y
(n2)
(n1)
xn1 = y
xn = y
0 0 . . . 0 0 an
1 0 . . . 0 0 an1
0 1 . . . 0 0 an2
A = .. .. . . .. ..
.
.
. .
. .
.
.
0 0 . . . 1 0 a2
0 0 . . . 0 1 a1
C = 0 0 0 0 1
bn
bn1
bn2
B = ..
.
b2
b1
D= 0
(2.57)
40
CAPTULO 2.
...
an1
x2
...
an
x1
b1
R
b2
a2
bn1
xn1
bn
a1
xn
...
tante til em algumas situaes porque, se o sistema tiver apenas plos reais distintos, este mtodo gera uma matriz
diagonal.
G(s) =
Y (s)
b1 sn1 + + bn1 s + bn
=
U(s)
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 ) (s + pn )
c2
c3
c4
cn
c1
+
+
+
++
=
s + p1 s + p2 s + p3 s + p4
s + pn
A=
C=
p1 0
0
0
0 p2 0
0
0
0 p3 0
0
0
0 p4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c1 c2 c3 c4 cn
..
0
0
0
0
.
.
.
pn
B=
D=
1
1
1
1
.
.
.
1
0
(2.58)
B.
2.7.
41
p1
tem
multipli idade 3.
G(s) =
b1 sn1 + + bn1 s + bn
Y (s)
=
U(s)
(s + p1 )3 (s + p4 ) (s + pn )
c1
c2
c3
c4
cn
=
+
+
+
+
+
(s + p1 )3 (s + p1 )2 s + p1 s + p4
s + pn
A=
C=
p1 1
0
0
0
0 p1 1
0
0 p1 0
0
0
0 p4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c1 c2 c3 c4 cn
..
0
0
0
0
.
.
.
pn
B= 1
.
..
1
D= 0
(2.59)
u
+
x1
c1
p1
p1
x2
c2
p4
x3
c3
p1
...
x4
c4
pn
xn
cn
..
.
42
CAPTULO 2.
nmero de zeros estritamente igual ao nmero de plos, pode-se pro
eder a uma
diviso de polinmios:
G(s) =
onde
Y (s)
c0 sn + c1 sn1 + + cn1 s + cn
= n
U(s)
s + a1 sn1 + + an1 s + an
b1 sn1 + + bn1 s + bn
= c0 + G (s)
= c0 + n
n1
s + a1 s
+ + an1 s + an
o sinal de sada
bn = cn c0 an .
y(t)
igual ao sinal
y (t),
na equao 2.48.
Logo, pode-se representar em variveis de estado o sistema
om funo de transfern
ia
G(s)
da seguinte maneira:
G (s);
G (s)
no espao de estados;
e
3. faz-se a matrix
D,
c0 .
G(s) =
G(s) = 0.5+
s2 + 3
4
6
7
s2 + 3
=
0.5+
=
0.5+
+
s3 + 4s2 + 5s + 2
(s + 1)2 (s + 2)
(s + 1)2 s + 1 s + 2
0
1
0
0
0
1 x + 0 u
x = 0
2 5 4
1
y = 3 0 1 x + 0.5 u
2.7.
43
0 0 2
3
x = 1 0 5 x + 0 u
0 1 4
1
y = 0 0 1 x + 0.5 u
1 1
0
0
x = 0 1 0 x + 1 u
0
0 2
1
y = 4 6 7 x + 0.5 u
Todas estas trs formas modelam o sistema des rito pela funo de transfern ia
G(s).
44
CAPTULO 2.
Exer
ios
A. Assumindo
ondies ini
iais nulas, resolva as equaes diferen
iais abaixo. Refaa
o problema supondo agora
x(0) = 1
x + 1 = 1
x + 9x = 1
x + x + 4x + 4x = 10 sin(10t)
x + x + 4.25x = t + 1
B. En ontre
x(t)
para:
10(s + 1.1)
s(s + 1)(s2 + 2s + 2)
10
X(s) = 5
4
3
s + 4s + 14s + 66s2 + 157s + 130
2
+ 3s + 4
1
X(s) = 3
2
s + 5s + 12s + 8
X(s) =
X(s) =
s2
TP O .
y + sin y + (1 + y)y
= u2
E. Uma entrada
c(t) =
vo
vi
omo sinal
= 1, t > 0)
e,
vo
a seguir, que orresponde a uma senide exponen ialmente amorte ida os ilando
EXERCCIOS
45
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
Sada do sistema
0.2
0
1
G(s) = 2
s + 0.56s + 1
5
7
25
24
G1
R(s)
T (s) = Y (s)/U(S)
G2
G3
Y (s)
G4
+ +
G2
G3
R(s)
G1
G4
Y (s)
1
R(s) 1
G1
1
1
1
1
G2
G3
1 C(s)
J. Para um sistema que tem a estrutura mostrada na gura abaixo, es
reva a equao
de estados que des
reve o sistema, adotando as variveis
de estado.
x1 , x2
x3
omo variveis
46
CAPTULO 2.
2
s+4
x3 z = x3 z
1
s+2
x2
1
s+3
x1 y = sin x1
e a orrente
1H
+
i
u
2v
2i
0,2
+
0,5F y
L. Obtenha a equao de estados para o sistema de duas entradas e uma sada que
orresponde ao
ir
uito abaixo, onde a sada a
orrente
R2
R1
R3
i2
iL
v1
i2 .
vc
v2
determine a soluo
N. Obtenha a resposta
x 1
2 1 0 x1
x 2 = 0 2 1 x2
x 3
0 0 2 x3
x1 (t), x2 (t)
y(t)
x3 (t)
em termos de
x1 (0), x2 (0)
do seguinte sistema:
0
1
2
x =
x+
u
y = 1 1 x
2 3
0
(
0
para t < 0,
0
u(t) =
x(0) =
1
et para t 0.
O. Considere o sistema des
rito por:
5 1
1
x =
x+
u
3 1
1
Obtenha a funo de transfern
ia do sistema.
y= 1 2 x
x3 (0).
EXERCCIOS
47
3 0
1
x =
x+
u
0 1
1
y = 5 5 x
0
0 1
u
z+
z =
d
a b
y = 10 0 z
1. y + 3y 2 + 2y = u
2. y + 3y + 2y = u + 0.5u
2(s + 2)
Y (s)
=
U(s)
(s + 1)(s + 3)
Y (s)
2(s + 2)(s + 4)
4. G(s) =
=
U(s)
(s + 1)(s + 3)
3. G(s) =
48
CAPTULO 2.
Captulo 3
Modelos dis
retos de sistemas
3.1 Introduo
O uso de
omputadores digitais
omo
ontroladores
res
eu bastante a partir dos
anos 80, em razo do preo, da
onabilidade e da disponibilidade destes equipamentos terem melhorado sensivelmente. Uma
onseqn
ia deste avano revolu
ionrios na mi
roeletrni
a que prati
amente todo sistema de
ontrole
onstrudo
atualmente baseado em mi
ropro
essadores e/ou sosti
ados mi
ro
ontroladores.
Utilizando sistemas
ontrolados por
omputador, possvel obter-se melhores desempenhos do que
om sistemas analgi
os, alm de novas fun
ionalidades. Novas
ferramentas de
software
yk
50
CAPTULO 3.
A srie de Fibona i uma seqn ia de nmeros onde os dois primeiros elementos da srie so 1 e os termos restantes so a soma dos dois termos anteriores:
1, 1, 2, 3, 5, 8, 13,
Modele a srie de Fibona
i por uma equao de diferenas e tente des
obrir a sua
lei formadora resolvendo esta equao.
A partir da regra de formao da srie, tem-se que
yk = yk1 + yk2
Vamos tentar des
obrir as possveis solues por tentativa e erro.
yk = cpk ,
om c 6= 0 e p 6= 0,
hega-se a:
Testando-se a
possibilidade
cp = cp
Portanto,
k1
+ cp
yk = c (1.62)k
k2
p p1 =0
yk = c (0.62)k
1 5
p=
2
yk = c1 (1.62)k + c2 (0.62)k
tambm soluo do sistema, para quaisquer valores de
sabe-se que
c1
y0 = 1
y 1 = 1,
c1
c2 .
No nosso aso,
c2 :
yk = 0.72 (1.62)k + 0.28 (0.62)k
k = 0, 1, 2, 3,
e onstatando-se que os
Exemplo 3.2-B:
Supondo que os valores dos sinais so medidos a
ada
rodo
uk = u(kT )
e sua derivada
yk = u(kT
).
u(t) u(t t)
u(t) u(t T )
t0
t
T
1
1
u(kT ) u((k 1)T )
uk
uk1
yk =
y(kT )
T
T
T
y(t) = u(t)
= lim
Exemplo 3.2-C:
ba kward approximation ).
3.3.
A TRANSFORMADA
51
u(t/T )
u(k)
u(k 1)
y(k 1)
k1 k
t
T
u(k)
u(k 1)
u(k)
u(k 1)
u(k)
u(k 1)
y(k)
y(k)
y(k)
su
ientemente pequeno, obtenha uma equao de diferenas que modela aproR kT
ximadamente a relao entre um sinal uk = u(kT ) e sua integral yk =
u( )d .
0
Existem diversos algoritmos de integrao numri
a. Trs possibilidades esto
indi adas na gura 3.1, que do origem a trs diferentes equaes de diferenas:
yk = yk1 + T uk1
yk = yk1 + T uk
uk + uk1
yk = yk1 + T
2
A equao 3.1
orresponde aproximao para trs (
a equao 3.2, aproximao para frente (
(3.1)
(3.2)
(3.3)
forward );
3.3 A transformada Z
Se uma grandeza
ek
E(z),
denida por:
E(z) = Z(ek ) =
e0 , e1 , e2 , ,
X
k=0
ek z k
transformada Z
desta
(3.4)
52
CAPTULO 3.
z.
do apndi e E.
(z),
a transformada
(z) =
X
k=0
a transformada
U(z) =
X
k=0
Sabe-se que, se
1, k = 0
0, k =
6 0
k z k = 1 z 0 + 0 z 1 + 0 z 2 + = 1
Cal ular
k =
1 z k = 1 +
igual a 1.
u(t) = 1(t).
1
1
1
+ 2 + 3 +
z z
z
x2 < 1,
1
= 1 + x + x2 + x3 +
1x
Portanto,
U(z) =
Esta portanto a transformada
As transformadas
z
1
=
1 z 1
z1
est denida para seqn
ias de valores, e no para funes
ontnuas no tempo.
Entretanto, muito freqente se en
ontrar na literatura refern
ias a transformadas
da
Z da seqn
ia
t = kT . Ou seja,
F (z) = Z(fk ),
onde
fk = f (kT )
Abusando um pou o mais da linguagem, tambm se en ontra na literatura refern ias a transformadas
3.4.
53
f (t) = 1 [F (s)]
onde
yk = yk1 +
Multipli
ando-se os dois lados por
k = :
z k
T
(uk + uk1)
2
(3.5)
e fazendo-se um somatrio de
k = 0
TX
TX
k
uk z +
uk1 z k
yk1 z +
yk z =
2 k=0
2 k=0
| {z }
|
|k=0 {z } |k=0 {z
}
{z
}
yk1 z
j =k1
yj z
tem-se:
(j+1)
j=1
k=0
= y1 +
de
yk
impli a:
yk1 z
=z
uk , respe tivamente.
yj z j z 1
j=0
(3.6)
at
k = 0, y1 = 0,
o que
yj z j = z 1 Y (z)
j=0
k=0
Um pro edimento similar pode ser adotado para o termo D da equao 3.6:
uk1z
=z
k=0
uj z j = z 1 U(z)
j=0
T
Y (z) = z Y (z) + [U(z) + z 1 U(z)]
2
1
Y (z)
G(z) =
=
U(z)
T z+1
2 z1
(3.7)
Portanto, um eventual sistema que fosse des
rito pela equao de diferenas da
equao 3.5 tambm poderia ser des
rito pela funo de transfern
ia dis
reta da
54
CAPTULO 3.
equao 3.7, desde que as
ondies ini
iais fossem nulas. Esta relao entre funes
de transfern
ia dis
retas e equaes de diferenas anloga relao entre funes
de transfern
ia
ontnuas e equaes diferen
iais.
Exemplo 3.4-A:
Para
ondies ini
iais nulas, ou seja, supondo todos os sinais iguais a zero para
k < 0, determine a funo de transfern
ia dis
reta do sistema des
rito pela equao
de diferenas:
Z,
s,
uk = k
U(z) = 1
Z(yk ) = G(z)
Exemplo 3.4-B:
Comprove o resultado obtido anteriormente de que a equao de diferenas da
equao 3.5 e a funo de transfern
ia dis
reta da equao 3.7 so equivalentes,
usando a propriedade de ex
itao do sistema por um pulso unitrio.
yk = 0
para
k < 0.
uk = k
uk =
1, k = 0
0, k =
6 0
Suponha
3.5.
SISTEMAS AMOSTRADOS
55
Da equao 3.5:
yk = yk1 +
T
(uk + uk1)
2
T
T
T
(u0 + u1 ) = 0 + (1 + 0) =
2
2
2
T
T
T
y1 = y0 + (u1 + u0 ) = + (0 + 1) = T
2
2
2
T
T
y2 = y1 + (u2 + u1 ) = T + (0 + 0) = T
2
2
y3 = y4 = y5 = = T
y0 = y1 +
G(z) = Z(yk ) =
=
T
+T
2
k=0
da equao 3.4:
T
T
+ T z 1 + T z 2 + = + T + T z 1 + T z 2 + =
2
2
T
T
T
Tz
T z+1
= +
= +
=
1
2
1z
2
z1
2 z1
yk z k =
k=0
z k
dados amostrados,
e onstituem um
O perodo
amostragem.
perodo de
digital e realiza
l
ulos de forma a forne
er uma sada, tambm na forma digital.
O
omputador deve ser programado para forne
er uma sada tal que o desempenho
do pro
esso
orresponda ao desempenho desejado. Muitos
omputadores so
apazes de re
eber e tratar vrias entradas, o que permite a existn
ia de sistemas de
ontrole multivariveis baseados em um ni
o
omputador.
Os dados da medio so
onvertidos da forma analgi
a para a forma digital
por um
onversor de analgi
o para digital, ou
onversor AD, mostrado na gura
3.2. Aps pro
essar as entradas, o
omputador forne
e uma sada na forma digital,
56
CAPTULO 3.
Sinal de
referncia
Computador uk
digital
Conversor de u(t)
digital para
analgico
yk
Conversor de y(t)
analgico
para digital
Atuador
Processo
Sada
Sensor
SINAIS DIGITAIS
SINAIS ANALGICOS
que ento
onvertida para a forma analgi
a por um
onversor de digital para
analgi
o, ou
onversor DA, tambm mostrado na gura 3.2.
Na entrada do sistema digital (ou seja, logo aps o
onversor AD), o
omputador
re
ebe uma seqn
ia de valores representando os valores do sinal de sada
instantes de tempo
t = kT , k = 0, 1, 2, ,
y(t)
nos
AD
y(t) yk
y(t)
yk
2T
3T
O onversor
DA
uk u(t)
Entre os instantes de amostragem, entretanto, o
onversor no re
ebe do
omputador nenhuma informao sobre o valor analgi
o a ser forne
ido,
abendo ao prprio
onversor gerar este valor de forma autnoma. A maioria dos
onversores DA mantm
onstante a sada
om o ltimo valor re
ebido. Este
omportamento, indi
ado
na gura 3.4,
onhe
ido
omo
3.5.
SISTEMAS AMOSTRADOS
57
u(t)
uk
2T
3T
amostrador; e
segurador.
3.5.1 Amostrador
A funo impulso unitrio
(t)
onde
h0
A integral de
(t)
denida omo:
(t) =
1/h, 0 t < h
0,
t h ou t < 0
(t)
u(t)
(t)
t
u(t)
1
t
Figura 3.5: Relao de integrao entre as funes impulso unitrio e degrau unitrio
Um amostrador seria um dispositivo que re
ebesse na entrada uma seqn
ia
u(t) =
X
k=0
1 No
uk (t kT )
onfundir a funo impulso unitrio (t), que
ontnua,
om a funo pulso unitrio k ,
que dis
reta e foi apresentada no exemplo 3.3-A.
58
CAPTULO 3.
uk
u(t)
uk
Amostrador
u(t)
2T
3T
3.5.2 Segurador
Um segurador de ordem zero seria um dispositivo que, ao re
eber um impulso
de magnitude
segundos
e om valor 0 da em diante, onforme indi ado na gura 3.7. Este sinal de sada
(t)
u(t)
(t)
Segurador
u(t)
desejado pode ser de
omposto
omo a subtrao de dois degraus unitrios, tendo o
segundo um atraso de
u(t)
u1 (t)
u2 (t)
unitrio, o segurador pode ser modelado por dois integradores e um atraso no tempo
de T segundos,
omo mostra a gura 3.9. Portanto, a funo de transfern
ia do
segurador de ordem zero
G(s) =
1 esT
s
(3.8)
3.5.
SISTEMAS AMOSTRADOS
Atraso de
T segundos
59
1
s
+
esT
1
s
+
-
3.5.3 Conversor DA
A
oplando-se um amostrador e um segurador em srie
onsegue-se modelar o
onversor DA,
omo ilustra a gura 3.10. Nas plantas a
ionadas atravs de
onversor
Conversor
DA
uk
u(t)
uk
u(t)
Amostrador
Segurador
u(t)
u(t) gerado pelo
onversor e que apli
ado na planta real, tem
impulsos u(t) gerado por um amostrador e que este sinal apli
ado
u(t)
2T
3T
u(t)
Planta
1esT
s
u(t)
u(t)
2T
3T
Planta
60
CAPTULO 3.
uk
yk
A funo de transfern
ia dis
reta de um sistema pode ser obtida apli
ando-se
um pulso unitrio ao sistema. Portanto, o pro
edimento para sua obteno seria o
seguinte:
G(z) = Z(yk ),
onde
yk
uk =
1, k = 0
0, k =
6 0
uk = k
u(t) = (t)
Y (s)
Y (s) = G(s)U(s) =
Como
G(s),
a transfor-
dada por:
1 eT s
s
G(s)U (s)
y(t) = 1 [Y (s)]
yk = y(kT )
G(z) = Z [Y (s)] = Z
eT s
1 eT s
s
T s
G(s)
e G(s)
G(s) = Z
Z
s
s
G(s)
eT s G(s)
1
=z Z
Z
s
s
G(s)
z1
G(s)
1
G(z) = (1 z )Z
=
Z
s
z
s
(3.9)
G(z) = Z[G(s)].
Pode-se utilizar
R = 100k e C = 1F .
u(t)
y(t)
Figura 3.12: Sistema a se omparar os modelos ontnuo e dis reto no exemplo 3.6-A
G(s)
do sistema.
de amostragem de
T = 30ms.
k = 1, 2, 3,
Porqu?
Como se trata de um divisor de tenso:
ZC (s)
U(s)
Y (s) =
ZR (s) + ZC (s)
10
Y (s)
s
G(s) =
=
5
U(s)
10 +
106
s
10
s + 10
U(s) =
1
s
Y (s) =
10
1
1
=
s(s + 10)
s s + 10
y(t) = 1 e10t
(3.10)
62
CAPTULO 3.
U(s) =
1
s2
10
1
0.1
0.1
= 2
+
+ 10)
s
s
s + 10
10t
y(t) = t 0.1 + 0.1e
Y (s) =
s2 (s
(3.11)
G(s)
10
1
1
=
=
s
s(s + 10)
s s + 10
G(s)
1
1
z
z
0.26z
Z
=Z
Z
=
0.3
s
s
s + 10
z1 ze
(z 1)(z 0.74)
0.26
G(s)
z1
Z
=
(3.12)
G(z) =
z
s
z 0.74
A obteno de
G(z)
E.4.
Para uma entrada degrau unitrio no sistema amostrado, a tabela E.3 mostra
que:
U(z) =
z
z1
0.26z
z
z
=
(z 1)(z 0.74)
z 1 z 0.74
(3.13)
yk = 1 e10T k = 1 e0.3k
Y (z) = G(z)U(z) =
0.0078z
0.03z
0.116z
0.116z
0.03z
Y
(z)
=
=
+
(z 1)2
(z 1)2 (z 0.74)
(z 1)2
z1
z 0.74
10T k
0.3k
(3.14)
yk = T k 0.116 + 0.116 e
= 0.03k 0.116 + 0.116 e
U(z) =
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Contnuo
Amostrado
Entrada
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Contnuo
Amostrado
Entrada
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
64
CAPTULO 3.
DA
DA
Para o
l
ulo dos valores do sinal de sada do sistema amostrado, foi utilizado
o pro
edimento de se
al
ular a anti-transformada
G(z) =
0.26
z 0.74
yk 0.74yk1 = 0.26uk1
(3.15)
Com esta equao de diferenas o sinal de sada pode ser
al
ulado re
ursivamente
para
ada valor de
k,
uk = 1
yk
uk = T k
yk
1.00
0.0000
0.00
0.0000
1.00
0.2592
0.03
0.0000
1.00
0.4512
0.06
0.0078
1.00
0.5934
0.09
0.0213
1.00
0.6988
0.12
0.0391
1.00
0.7769
0.15
0.0601
1.00
0.8347
0.18
0.0834
1.00
0.8775
0.21
0.1085
Os valores
Tabela 3.1: Cl ulo re ursivo dos valores do sinal de sada do exemplo 3.6-A
k = 0, 1, , 6, 7
3.7.
65
mas aramento
ou
aliasing.
Para ilustrar o fenmeno do mas aramento, vamos supor que um sistema amostrado seja ex itado om um sinal senoidal de entrada de freqn ia
u(t) = sin(12t).
O perodo de amostragem de
de amostragem seja de
s = 2/T = 12.57.
= 12,
ou seja,
gr
o o sinal de entrada
ontnuo, onde esto superpostos os valores lidos nos instantes de amostragem, e no segundo gr
o a maneira
omo estes valores lidos so
per
ebidos aps a amostragem.
0.5
-0.5
-1
0
10
12
10
12
0.5
-0.5
-1
s ,
dadas por
a = ns ,
onde
n = 0, 1, 2,
(3.16)
66
CAPTULO 3.
a = 12.57 12 = 0.57rad/s.
freqn ia de Nyquist
N = s /2
hamada
for superior a
20 .
Para evitar as di
uldades ilustradas na gura 3.16, essen
ial que todas as
omponentes de sinal
om freqn
ias maiores que a freqn
ia de Nyquist sejam
removidas antes que o sinal seja amostrado, atravs da utilizao de ltros.
Os
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(3.17)
3.8.
67
x(t) = (t tk )x(tk ) +
Como
u(t)
t
tk
(t )Bu( )d,
tk t < tk+1
(t )d Bu(tk ),
tk t < tk+1
onstante no intervalo:
x(t) = (t tk )x(tk ) +
Fazendo
= t ,
o que impli a
t
tk
=t
d = d :
ttk
()dBu(tk )
ttk
t = tk+1 :
tk+1 tk
()dBu(tk )
x(tk+1 ) = (T )x(tk ) +
tk+1 tk = T ,
ento:
()dBu(tk )
k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk
= (T ) = eAT
A
Z T
Z
=
B
()dB =
onde
As matrizes
eA dB
(3.18)
T,
0
x =
1
y= 1 0
1
0
x+
0
1
(3.19)
68
CAPTULO 3.
.
B
det(I A) = 0
A determinao das matrizes
e
2 + 1 = 0
1,2 = j
g:
= f (A) = eAT = a1 A + a2 I
A
Z T
B = g(A)B =
eA d B = (b1 A + b2 I)B
f () = eT
Z T
1 T
e 1
g() =
e d =
0
0
ejT ejT
= sin T
a
=
jT
1
a1 j + a2 = f (j) = e
2j
jT
jT
a2 = e + e
= cos T
2
cos T sin T
1 0
0 1
=
+ cos T
A = a1 A + a2 I = sin T
sin T cos T
0 1
1 0
1 jT
ejT + ejT
b1 j + b2 = g(j) =
e 1
= 1 cos T
b1 = 1
j
2
1
ejT ejT
cos
T
0
1
0
0
1
= (b1 A+b2 I)B = (1 cos T )
=
+ sin T
B
sin T
1
0 1
1 0
O modelo dis
reto
orrespondente portanto:
cos T sin T
k+1 =
sin T cos T
yk = 1 0 xk
xk +
1 cos T
sin T
0, 1, 2, ,
uk
(3.20)
T = T0 + 2k, k =
podem ter a mesma representao dis reta, em razo do fenmeno de mas aramento.
As duas matrizes
eB
podem ser determinadas
al
ulando-se uma ni
a funo
A
exponen ial matri ial de uma matriz de ordem maior. Da equao 3.18:
= eAt
A(t)
Z t
B(t) =
eA dB
0
dA(t)
= A(t)A
dt
dB(t)
= A(t)B
dt
(3.21)
(3.22)
3.8.
69
Se denirmos as matrizes:
A(t)
B(t)
(t) =
0
I
A B
=
0 0
B
d A
A B
A
=
0 0
0 I
dt 0 I
Portanto, para se
al
ular
)
A(T
),
B(T
d
=
dt
(t) = et
(T ) = eT
As matrizes
eB
(3.23)
Ai1 T i
AT 2 A2 T 3
+
++
+
eA d = IT +
2!
3!
i!
= I + A
A
= B
B
B
1
1
A
A B
= ln
= ln
=
0 I
0 0
T
T
onde
ln()
Exemplo 3.8-B:
Para um perodo de amostragem
por:
T = 0.1s,
0.995 0.0998
k+1 =
0.0998 0.995
yk = 1 0 xk
xk +
0.005
0.0998
uk
(3.24)
70
CAPTULO 3.
Determine o sistema
ontnuo
orrespondente, veri
ando se o resultado obtido equivale ao sistema
ontnuo original, indi
ado na equao 3.19.
A matriz
dada por:
0.995 0.0998 0.005
A B
= 0.0998 0.995 0.0998
=
0 I
0
0
1
3 = 1
f () = ln() = a1 2 + a2 + a3 I
jx
Tendo em vista que e
= sin
x+
j
es
rito
omo Me , onde M =
a2
ser
b
1
= ln( a2 + b2 ) + j tan
2k , k = 0, 1, 2,
a
f (1 ) = ln(0.995 + 0.0998j) = j(0.1 + 2k1)
f (2 ) = ln(0.995 0.0998j) = j(0.1 + 2k2 )
f (3 ) = ln(1) = j2k3
a1 21 + a2 1 + a3 = f (1 )
a1 22 + a2 2 + a3 = f (2 )
a1 23 + a2 3 + a3 = f (3 )
k1 = k2 = k3 = 0:
0
0.1 0
ln = a1 2 + a2 + a3 I = 0.1 0 0.1
0
0
0
a1 = 0.5008
a2 = 1.9983
a = 1.4975
3
Com isso:
0 1 0
ln
A B
= 1 0 1
=
=
0 0
T
0 0 0
0
1
A = 1 0
B = 0
1
a1 = 31.9692
a2 = 127.5573
a3 = 95.5881
k1 = k2 = 1
k3 = 0,
entretanto:
0
6.3832
0
0
6.3832
ln = a1 2 + a2 + a3 I = 6.3832
0
0
0
3.8.
71
Com isso:
0
63.832
0
ln
A B
0
63.832
= 63.832
=
=
0 0
T
0
0
0
= j63.832, tambm
dis
retizado
om T = 0.1s.
0
63.832
A = 63.832
0
B =
63.832
o que faz apare
er o fenmeno de mas
aramento e gera o fato que este sistema, aps
amostragem, seja per
ebido de maneira idnti
a ao sistema da equao 3.19.
G(z)
apli
ao da transformada
a:
k + Bu
k
xk+1 = Ax
1 BU(z)
X(z) = (zI A)
x0 = 0
leva
zX(z) = AX(z)
+ BU(z)
1
X(z) = (z)BU(z)
onde (z) = (zI A)
Y (z) = C (z)BU(z)
+ DU(z)
(3.25)
a onverso de modelos no
0.5
0
1
x
uk
xk +
k+1 =
0.5
2 3
yk = 1 0 xk
(z) =
z 0
0 z
0
1
2 3
1
z 1
2 z+3
1
1
= 2
z + 3z + 2
z+3 1
2 z
72
CAPTULO 3.
G(z) =
1 0
z+3 1
0.5
2 z
0.5
0.5z + 2
=
z 2 + 3z + 2
z 2 + 3z + 2
Em razo da representao
G(z) =
0.5z 3 + 3z 2 + 2.5z + 4
z 3 + 4z 2 + 5z + 2
G(z) = 0.5+
z2 + 3
4
6
7
z2 + 3
=
0.5+
= 0.5+
+
3
2
2
2
z + 4z + 5z + 2
(z + 1) (z + 2)
(z + 1) z + 1 z + 2
0
1
0
0
0
0
1
xk + 0 uk
k+1 =
2 5 4
1
yk = 3 0 1 xk + 0.5 uk
0 0 2
3
=
1
0
5
x
+
0 uk
k+1
k
0 1 4
1
yk = 0 0 1 xk + 0.5 uk
1 1
0
0
0 1 0
xk + 1 uk
k+1 =
0
0 2
1
yk = 4 6 7 xk + 0.5 uk
3.9.
73
n-sima
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Os plos deste sistema (ou seja, as razes do denominador de sua funo de trans-
A,
i (A), i = 1, 2, , n.
amostragem om um segurador de ordem zero deste sistema leva ao modelo dis reto:
k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk
= ei (A)T
i (A)
onde
pz
ps
pz = eps T
(3.26)
s, respe tivamente.
Por exemplo,
z,
onforme indi
a a gura 3.17. Este mapeamento no bijetivo, pois vrios pontos no
plano
z.
+/T
/T ,
Plano s
Plano z
para o plano
d denido
omo sendo a diferena entre o nmero de plos (n) e de zeros. Um sistema dis
reto
tem, via de regra,
n1
d > 1,
geralmente
74
CAPTULO 3.
zi
si
aproximadamente em
zi esi T
Os
d1
Zd
1
z+1
2
z + 4z + 1
z 3 + 11z 2 + 11z + 1
z 4 + 26z 3 + 66z 2 + 26z + 1
Zd
da tabela 3.2.
zeros
-1
-0.268, -3.732
-0.101, -1, -9.899
-0.043, -0.431, -2.322, -23.204
Tabela 3.2: Zeros adi ionais introduzidos para pequenos perodos de amostragem
EXERCCIOS
75
Exer
ios
A. Para o sinal Y(z) dado por
Y (z) =
z2
z
3z + 2
2.
quando
uk
k = 0, y0 = 0.5
y1 = 1.
G(z) =
Determine a sada
yk
0.030z + 0.026
Y (z)
= 2
U(z)
z 1.65z + 0.68
uk
degrau unitrio.
E. Um agri
ultor possuia uma terra improdutiva e resolveu
ultiv-la. No ano de 2000,
ini
iou o
ultivo plantando 100 sa
as de gros. A sua fazenda tem uma produtividade
tal que as sementes produzem uma safra igual a 40 vezes a quantidade de gros
plantados, no primeiro ano aps o plantio, e de 60 vezes, no segundo ano. Aps a
segunda safra as plantas morrem. A partir de 2001, quando
olheu a primeira safra,
o agri
ultor de
idiu replantar a
ada ano 1% da safra total.
1. Cal
ule as safras de 2001 (y0 ) e 2002 (y1 ).
2. Obtenha uma re
urso (uma equao de diferenas) vlida para qualquer
k0
que permita
al
ular a safra de dois anos frente (yk+2 )
onhe
endo a safra do
ano (yk ) e a do ano seguinte (yk+1 ).
3. Cal
ule a funo analti
a
Aplique a transformada
Y (z).
76
CAPTULO 3.
Aplique a antitransformada
Y (z)
e al ule
yk
G(s) =
T = 1,
s2 (s
amostre o sistema:
1
+ 2)(s + 3)
G. Determine as equaes de diferenas
orrespondentes aos seguintes sistemas
ontnuos quando a amostragem feita
om segurador de ordem zero e perodo de
amostragem
T:
1.
2.
d2 y
dy
du
+ 3 + 2y =
+ 3u
2
dt
dt
dt
d3 y
=u
dt3
H. Assume-se que as equaes de diferenas a seguir des
revem sistemas
ontnuos que
foram amostrados
om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem
T.
1. yk 0.5yk1 = 6uk1
2. yk + 0.5yk1 = 6uk1
I. Quais dos seguintes sistemas dis
retos podem ser obtidos pela amostragem sem
mas
aramento de um sistema
ontnuo
ausal usando um segurador de ordem zero?
1
z 0.8
z1
3. G3 (z) =
(z + 0.8)2
1. G1 (z) =
1
z + 0.8
2z 2 0.7z 0.8
4. G4 (z) =
z(z 0.8)
2. G2 (z) =
0.5 0.2
k+1 =
0
0
yk = 1 0 xk
G(z)
do sistema:
xk +
2
1
uk
EXERCCIOS
77
K. Determine o modelo dis
reto no espao de estados
orrespondente ao sistema
ontnuo a seguir, supondo que a amostragem feita usando um segurador de ordem
zero e um perodo de amostragem 0.1:
2
x =
1
y= 1 0
1
0
x+
1
1
L. Assume-se que o modelo dis
reto a seguir des
reve um sistema
ontnuo que foi amostrado
om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem 0.1. Determine o
modelo
ontnuo no espao de estados
orrespondente.
0.5 1
k+1 =
0
0.3
yk = 1 1 xk
xk +
0.5
0.7
uk
G(z) =
0.00484z + 0.00468
(z 1)(z 0.905)
G1 (s)
G1 (s)
G2 (s),
tenha garantias que o perodo de amostragem es
olhido su
iente pequeno para
que no o
orra o fenmeno do mas
aramento.
N. Muitos sistemas fsi
os podem ser des
ritos pela equao de estados:
x =
onde
a, b, c
a b
c d
so no-negativos.
x+
f
g
78
CAPTULO 3.
Captulo 4
Modelagem de sistemas dinmi
os
4.1 Introduo
Neste
aptulo sero mostrados exemplos de modelagem de alguns tipos de sistemas fsi
os mais usuais em Engenharia de Controle: sistemas eltri
os, me
ni
os,
eletrome
ni
os, udi
os e trmi
os.
A metodologia adotada ser baseada nas equivaln
ias existentes entre sistemas.
Os sistemas eltri
os sero adotados
omo base, tendo em vista a maior familiaridade
om este tipo de sistema.
Alm dos pro edimentos normalmente empregados em Teoria dos Cir uitos
entrada e qual ser a varivel de sada feita de forma a fa
ilitar a inter
onexo dos
blo
os,
onforme indi
ado na tabela 4.1. O diagrama de blo
os nal est indi
ado
na gura 4.2.
O grafo de uxo de sinal
orrespondente ao diagrama de blo
os da gura 4.2
simples e pode ser visualizado diretamente a partir do diagrama de blo
os, sem
80
CAPTULO 4.
R1
vc
i1
vi
i2
C
R2
vo
ic
Figura 4.1: Cir uito eltri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 4.2-A
Elemento
Resistor
R1
vi vc = R1 i1
Indutor
Resistor
i1 = ic + i2
Capa itor
c
ic = C dv
dt
Diagrama de blo o
Equao
i1 =
vc vo = L didt2
R2
1
R1
(vi vc )
vc =
i2 =
1
C
1
L
vo = R2 i2
i1
vc
i1 +
ic = i1 i2
R
1
R1
vi +
ic dt
ic
i2
1
Cs
ic
1
Ls
vc +
(vc vo )dt
vc
i2
vo
i2
R2
vo
vi +
1
R1
i1 +
ic
1
Cs
vc
+
-
1
Ls
i2
R2
vo
4.2.
SISTEMAS ELTRICOS
81
G1 =
vi
vo
, ujo ganho :
1
1
1
R2
R2 =
R1 Cs Ls
R1 LCs2
L1 =
1
1
1
1
1
1
R2
1
=
L2 =
=
L3 =
R2 =
2
R1 Cs
R1 Cs
Cs Ls
LCs
Ls
Ls
= 1 (L1 + L2 + L3 ) + (L1 L3 ) =
G=
1 = 1.
Logo:
G1 1
R2
=
2
Bobina,
N espiras
i1
Linhas de
fluxo
magntico
v1
82
de
CAPTULO 4.
i.
no n
leo, que pode ser visualizado em termos de linhas de uxo, as quais formam
malhas fe
hadas interligadas
om a bobina.
Devido alta permeabilidade do n
leo (2.000 8.000) em relao perme7
abilidade do ar (4 10 ), o uxo magnti
o
a
onnado quase inteiramente
NA
i
l
(4.1)
onde:
v = N
d
dt
(4.2)
N1
N2
esto enroladas sobre o mesmo n
leo,
onforme o esquema da gura 4.4. O smbolo
mais usual para transformadores tambm visto na gura 4.4.
v1
i1
N1
i2
N2
v2
N1
N2
4.2.
SISTEMAS ELTRICOS
83
v1 = N1
d
d1
= N1
dt
dt
(4.3)
v2 ,
dada por:
v2 = N2
d2
d
= N2
dt
dt
(4.4)
d
6= 0, o que pressupe que as tenses no so
onstantes, a diviso
dt
das equaes 4.3 e 4.4 leva a:
Supondo que
v1
N1
=
v2
N2
v2 =
N2
N1
v1
(4.5)
1 = 2
i1
i2
N2 A
N1 A
i1 =
i2
l
l
i2 =
N1
N2
i1
(4.6)
i1
N1
N2
+
v2 +
N1
N2
i1
v2
84
CAPTULO 4.
V2
Substituindo
N2
N1
I2
V1 = Z
N1
N2
I1
V1 (s) =
"
N1
N2
2 #
Z I1 (s)
(4.7)
N1
N2
+ V
N1
N2
N1
N2
N1
N2
N2
N1
N1
N2
V +
2
V +
N1
N2
N1
N2
N1
N2
2
N2
N1
N1
N2
N2
N1
v1 i1 = v2 i2 .
4.2.2 Diodo
O diodo ideal um dispositivo no-linear que permite a passagem de
orrente
eltri
a em um ni
o sentido. Dito de outra forma, o diodo se
omporta
omo um
resistor de resistn
ia nula ou de resistn
ia innita de a
ordo
om a polaridade da
tenso apli
ada. Na gura 4.7 apresenta-se a
urva de fun
ionamento e o smbolo
de um diodo ideal.
Os diodos reais atuais so dispositivos a base de materiais semi
ondutores. Para
tenses a
ima de uma
erta ordem de magnitude (1V), seu
omportamento
4.3.
85
M,
tem-se que:
a(t)
a a elerao,
v(t)
a velo idade e
x(t)
(4.8)
a posio do orpo.
F (t) = Kx(t)
onde
(4.9)
x(t).
b,
o modelo
F (t) = bv(t)
(4.10)
A modelagem do atrito
om base apenas no atrito vis
oso adequada para grandes velo
idades relativas. Para pequenas velo
idades relativas, porm, a modelagem
do atrito mais
omplexa, devido maior interfern
ia da rugosidade das superf
ies
em
ontato. Nesta situao, devem ser
onsiderados tambm o atrito se
o e o atrito
de Coulomb.
86
CAPTULO 4.
F0
Fc
fora peso). A
ombinao dos trs tipos de atrito mostrada na gura 4.8. Nos
nossos exemplos, sempre suporemos que as velo
idades relativas so su
ientemente
grandes para que apenas o atrito vis
oso ne
essite ser
onsiderado.
f
Seco
Viscoso
Coulomb
Exemplo 4.3-A:
Es
reva as equaes do movimento
pelo movimento
da barra mvel.
k1
k2
m
b
u
F = m
y
fk1 + fb fk2 = m
y
k1 (u y) + b(u y)
k2 y = m
y
fk1
fb
fk2
m
y + by + (k1 + k2 )y = bu + k1 u
4.3.
87
Para
ondies ini
iais nulas, a apli
ao da transformada de Lapla
e nesta equao
gera:
G(s) =
Y (s)
bs + k1
=
2
U(s)
ms + bs + (k1 + k2 )
(4.11)
v
i
Capa
itor C
Tenso
F
M
Amorte
edor
Mola
Sistema eltri
o
Corrente
1
b
1
Indutor
k
Resistor
vy = y
vu = u .
88
CAPTULO 4.
1
k1
vu +
1
b
s
k1
+
1
k2
vy
Vu +
s
bs+k1
1
b
1
ms
s
k2
Vu +
Vy
+
s
ms2 +k2
Vy
A relao entre
Vy (s) =
Vy
Vu
s
ms2 +k2
s
bs+k1
sms2
+ k2
Vu
Y (s)
bs + k1
Vy (s)
=
2
Vu (s)
ms + bs + (k1 + k2 )
U(s),
e no entre
sU(s):
sY (s)
bs + k1
=
2
sU(s)
ms + bs + (k1 + k2 )
G(s) =
Y (s)
bs + k1
=
2
U(s)
ms + bs + (k1 + k2 )
(4.12)
Este resultado, omo esperado, idnti o equao 4.11, obtida no exemplo 4.3-A.
m
y
Ms
Na gura 4.12,
ial iner
ial e
MS
em relao ao referen-
em relao a
MS .
Fazendo o
4.3.
89
x+y
fb
m
fk
F =ma
y) (ky + by)
(fk + bb ) = M (x +
= M x + M y
b
k
y +
y +
y =
x
(4.13)
M
M
Este mesmo resultado poderia ser obtido utilizando-se o ir uito eltri o equivalente ao a elermetro, indi ado na gura 4.14:
Vy (s) =
Y (s) =
-
s
bs+k
s
bs+k
1
Ms
Vx (s)
s2
s2 + Mb s +
vy
vx
1
k
vx +
1
b
k
M
X(s)
vx + vy
M
Ms2
Vx (s)
Ms2 + bs + k
k
b
y +
y =
x
y +
M
M
Vy (s) =
Vy
s
k
Vx +
1
b
1
Ms
Vx +
Vy
s
bs+k
(4.14)
1
Ms
b
= 3 e Mk = 1, a equao diferen
ial que rege o
M
omportamento do a
elermetro y
+ 3y + y =
x. Para esta situao, se o sistema
Fazendo-se por exemplo
x = ,
na gura 4.15.
Nota-se que, aps um
erto tempo de estabilizao, que para esta situao da
90
CAPTULO 4.
0, 95
3,6s t
v1 1/k1
1/b1
m1
v2
1
k3
1
b3
v3
m3
v4
1/k1
1/b1
m2
1
b2
1
k2
m4
1
b5
1
k5
pode ser obtido fa
ilmente por asso
iao das impedn
ias em paralelo e em srie.
Note-se a ausn
ia de fontes, j que nenhuma fora apli
ada e nenhuma velo
idade
imposta ao sistema.
4.3.
91
l2 ,
F1
fora F2
v1
v2 ,
l1
y1
y2 ;
as
respe tivamente.
y2 = l2 sin
y1 = l1 sin
l2
y2 =
y1
l1
l2
F2
y2 , v2
y1 , v1
l1
F1
l2
v2 =
v1
l1
(4.15)
Como a alavan
a ideal no tem massa, toda a energia produzida pelo trabalho
da fora
F1
F2
Dito de outra
1 = 2
l1 F1 cos = l2 F2 cos
l1
F2 =
F1
l2
(4.16)
Das equaes 4.15 e 4.16, por
omparao
om as equaes 4.5 e 4.6,
on
lui-se
que o equivalente eltri
o de uma alavan
a idel o transformador eltri
o ideal,
om o
omprimento dos braos fazendo o mesmo papel do nmero de espiras. Uma
diferena importante que, enquanto o transformador eltri
o s fun
iona para
tenses variantes no tempo, a alavan
a tambm transforma velo
idades
onstantes.
A equivaln
ia entre alavan
as e transformadores est indi
ada na gura 4.19.
92
CAPTULO 4.
v2
l2
+
v1
l1
l2
l1
v1
+
v2
f = 0,
tem-se
y = 0.
l1
l2
k
y
M
f (t)
vy
f
l1
l2
vy
1
b
1
k
l1
l2 f
1
b
1
k
4.4.
93
v1
v1
v2
v2
v2 ,
v1
vi
vo
M
vi
+
M
1
b
vo
girando em torno de um
J = mr 2
Z
J = r 2 dm
(4.17)
(4.18)
94
CAPTULO 4.
Sistema eltri o
v
Corrente i
Capa
itor C
Tenso
J
Amorte
edor angular b
Mola angular k
Momento de inr
ia
1
b
1
Indutor
k
Resistor
O torque
distn
ia
do eixo de rotao :
= Fd
(4.19)
Exemplo 4.4-A:
O sistema mostrado na gura 4.24
onsiste de um momento de inr
ia
J1 , orres-
J2 ,
J2 .
Ta (t)
exer ido em
J1
exer ido
J2
1Ta
k.
Tc
1
Ta
J1
2
1/b
1/k
J2
Tc
Da,
4.4.
95
bk
bJ1 s2 + kJ1 s + kb
2 =
Ta
Tc
bJ1 J2 s3 + kJ1 J2 s2 + kb(J1 + J2 )s
bJ1 J2 s3 + kJ1 J2 s2 + kb(J1 + J2 )s
2
2 =
s
kb
bJ1 s2 + kJ1 s + kb
=
T
Tc
a
bJ1 J2 s4 + kJ1 J2 s3 + kb(J1 + J2 )s2
bJ1 J2 s4 + kJ1 J2 s3 + kb(J1 + J2 )s2
A apli
ao da anti-transformada de Lapla
e permite obter a equao para
2 (t).
Existem tambm sistemas que envolvem movimentos transla
ionais e rota
ionais.
Neste
aso, o sistema pode ser de
omposto em movimentos transla
ionais simples
unidire
ionais e em movimentos rota
ionais simples em torno do
entro de gravidade.
Alguns exemplos mais
omplexos so o B.2-A e o B.2-B.
r1
2
r1
1 , 1
r2
2 , 2
v1 = v2
1 r1 = 2 r2
2 =
r1
r2
(4.20)
Os dis os das engrenagens tm massa desprezvel, de forma que o torque resultante sobre eles nulo.
Se o torque
F1
no ponto de
F2
de mesmo
F1 = F2
2 Para
atrito.
2
1
=
r1
r2
2 =
r2
r1
(4.21)
96
CAPTULO 4.
Das equaes 4.20 e 4.21, per
ebe-se que o equivalente eltri
o de um jogo de
engrenagens ideal o transformador eltri
o ideal,
om a razo entre os raios fazendo
o mesmo papel do inverso da razo entre o nmero de espiras,
onforme indi
a a
gura 4.27.
1
r1
r2
+
r2
r1
r
v
F
x = r
= rF
v = r
1
F =
(4.22)
(4.23)
Logo, estes dispositivos podem ser representados por um transformador eltri
o onde
as grandezas eltri
as no primrio so equivalentes a grandezas me
ni
as rota
ionais, as grandezas eltri
as no se
undrio so equivalentes a grandezas me
ni
as
transla
ionais e o raio do dis
o desempenha o papel da razo entre o nmero de
espiras, ou vi
e-versa. Esta equivaln
ia est indi
ada na gura 4.29.
4.4.
97
r
v
Exemplo 4.4-B:
Determine o
ir
uito eltri
o equivalente ao dispositivo esquematizado na gura
4.30. O momento de inr
ia
J1
apli ado
vis oso
M,
b.
entre o torque
(t)
que se movimenta
A massa
r2
r3
respe tivamente.
J2 .
e uma mola
e o deslo amento
Supe-se que os
G(s)
r1 .
da massa.
1 (t)
r1
J1
1
x(t)
2 (t)
r2
r3
J2
A gura 4.31 apresenta o equivalente eltri
o deste sistema, ini
ialmente no domnio do tempo e em seguida
om impedn
ias no domnio da freqn
ia.
Os dispositivos podem ser transferidas de um lado para o outro dos transformadores utilizando-se os pro
edimentos da gura 4.6. Chega-se assim ao
ir
uito
equivalente da gura 4.32, que no
ontm transformadores.
impedn
ias em paralelo, simples
hegar-se relao entre
H(s) =
Da, om todas as
T (s)
Vx (s):
Vx (s)
r1 r32 s
= 2
T (s)
(r3 J1 + r12 J2 + r12 r32 M)s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k
98
CAPTULO 4.
1
J1
vx
1
1
1
r1 M
1
1
J1 s
2
r3
1
b
vx
1
1
1
r1
1
Ms
J2
1
2
r2
1
2
r2
1
k
2
1
r3
1
b
1
J2 s
s
k
Vx
T
r1
r12
J1 s
r12
1
1
Ms
r32
J2 s
1
b
r32
2
r32 s
r22 k
Sabendo-se que
Vx (s) = sX(s),
H(s) =
G(s) =
sX(s)
T (s)
tem-se que:
G(s) =
X(s)
H(s)
=
T (s)
s
r1 r32
(r32 J1 + r12 J2 + r12 r32 M)s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k
= d/dt)
4.5.
SISTEMAS ELETROMECNICOS
99
Atravs de qualquer um desses mtodos, o uxo atravessando uma bobina espe
a mudado
i
li
amente e uma voltagem variando no tempo gerada. Um
grupo de tais bobinas inter
one
tado de forma que suas tenses geradas se somem,
provendo uma
ontribui
O ir uito
Ra
Rf
La
+
+ ia
vf
va
vg
Lf
Cir
uito
Parte Cir
uito de
de
ampo me
ni
a armadura
if
vg = K1
(4.24)
= K1 ia
(4.25)
100
onde
CAPTULO 4.
K1
o uxo
magnti
o. Supondo que a mquina esteja operando na zona linear (ou seja, que o
n
leo no esteja saturado), o uxo dado pela equao 4.1, ou seja:
=
onde a
onstante
K2
Nf A
if = k2 if
lf
(4.26)
4.5.1 Gerador CC
No gerador CC, a velo
idade
entrada e a tenso
va ,
vf
o sinal de
+
vf
Rf
if
Ra
Lf
+ i
vg a
-
onstante
La
+
R va
vf = Rf if + Lf
dif
dt
onstante
z }| {
vg = K1 = K1 K2 if = Kg if
4.5.
SISTEMAS ELETROMECNICOS
101
Vf = (Rf + Lf s)If
V g = Kg I f
Vg
Kg
Vg (s)
=
Vf (s)
Lf s + Rf
(4.27)
Vf
e a tenso
Va
Vf
efetivamente
gerada no
ir
uito de armadura, ne
essario
onhe
er a
arga que est
one
tada
ao gerador. Por exemplo, suponha que o gerador est alimentando uma
arga resistiva de resistn
ia
R,
O equivalente eltri o
+
vf
if
La
Ra
Rf
ia
Kg if +
Lf
+
R
va
Vg = (Ra + La s + R)Ia
Va = RIa
R
Va (s)
=
Vg (s)
La s + Rf + R
(4.28)
Va (s)
Va (s) Vg (s)
=
Vf (s)
Vg (s) Vf (s)
Va (s)
Kg R
=
Vf (s)
(Lf s + Rf )(La s + Ra + R)
(4.29)
va
vf .
4.5.2 Motor CC
Nos motores, potn
ia me
ni
a gerada, de forma que a velo
idade de rotao
ou o motor CC
102
CAPTULO 4.
if
va
b,
La
Ra
Rf
ia +
vg
va
J
b
Lf
if +
onstante
z }| {
vg = K1 = K1 K2 if = Km
A onstante
onstante
z }| {
= K1 ia = K1 K2 if ia = Km ia
La
va
Ra
ia
vg Km
1
b
va
e a velo idade
de rotao do motor:
Km
(s)
=
2
2
Va (s)
JLa s + (JRa + BLa )s + BRa + Km
Como na prti
a usualmente a impedn
ia da armadura pode ser desprezada (La
0),
tem-se que:
(s)
K
Km
=
=
2
Va (s)
JRa s + BRa + Km
Tm s + 1
(4.30)
4.5.
SISTEMAS ELETROMECNICOS
103
Portanto, o motor CC
ontrolado pela armadura pode ser aproximadamente des
rito
em termos de uma funo de transfern
ia de primeira ordem que rela
iona a tenso
de armadura apli
ada
om a velo
idade de rotao gerada. A equao 4.30 tambm
modela os motores CC a im permanente, onde no existe enrolamento de
ampo.
A maior di
uldade en
ontrada ao se
ontrolar motores CC pela armadura a
amplitude elevada da
orrente de armadura, o que requer a utilizao de um sinal
va
vf ,
por uma fonte de baixa potn
ia. Para exempli
ar, suporemos que a
arga pode
ser modelada por um momento de inr
ia
b,
Ra
Rf
if
vf
Lf ia
J
b
onstante
z }| {
= K1 ia = K1 K2 ia if = Km
if
Esta relao permite modelar o motor CC
ontrolado pelo
ampo atravs do
ir
uito
equivalente da gura 4.39. A obteno da funo de transfern
ia prati
amente
imediata a partir da anlise do
ir
uito:
Km
(s)
=
Va (s)
(Lf s + Rf )(Js + b)
(4.31)
Portanto, o motor CC
ontrolado pelo
ampo pode ser des
rito em termos de uma
funo de transfern
ia de segunda ordem.
104
CAPTULO 4.
+
vf
Rf
if
Lf
Km
if
1
b
b.
A velo idade
vf
vf .
Gerador
Motor
vf
b
J
te.
if te.
Ra1 +Ra2
Ra =
Vf = (Lf 1 s + Rf 1 )If 1
Kg If 1 = (La s + Ra )Ia + Km
Km Ia = (Js + b)
Kg Km
(s)
=
2]
Vf (s)
(Lf 1 s + Rf 1 )[(La s + Ra )(Js + b) + Km
4.5.
SISTEMAS ELETROMECNICOS
Ra 1
if 1
+ Kg if
vf
Lf 1
La2
La1
Rf 1
105
Ra 2
ia
+
Km
1
b
La
rr
e momento de inr ia
Jr
r1
r2
e momento de inr-
Km
Jm .
Ra ,
onstante de
r ,
respe tivamente.
b.
rr
r2
rr
r1
MOTOR
+e -
As tenses
equivalente velo
idade linear no raio externo das rodas, que neste
aso
orresponde
velo
idade linear do rob.
Esta modelagem supe que o movimento do rob ser puramente linear.
Isto
s ser verdade se as duas rodas tiverem raios absolutamente idnti
os: qualquer
dis
repn
ia gerar um movimento de rotao.
106
CAPTULO 4.
+
e
-
Ra
m
1 Jm
Km
r
r1
r2
1
m
v
1
r
2Jr
1
b
rr
ao
rr
r2
rr
r2
r1
MOTOR
+e -
Os trs primeiros
rodas, porm
om sentido diferente em
ada uma delas,
onforme a gura 4.44, e
portanto no mais
orresponde velo
idade linear do
entro de massa do rob.
+
e
-
Ra
Km
m
1 Jm
1
m
r2
r1
2Jr
r
1
r
rr
4.6.
SISTEMAS FLUDICOS
107
q(t).
t,
este uxo pode ser
onsiderado aproximadamente
onstante, de forma que o volume
adi
ional de uido
Pressao P1
h
Pressao P2
V q(t)t
V
= q(t)
t t0
dV
= q(t)
dt
V (t) = A h(t)
Em razo das presses
P1
P2 ,
dV
dh
=A
dt
dt
A,
o volume de uido
q(t) = A
dh
dt
(4.32)
F1 = P1 A
F2 = P2 A
108
CAPTULO 4.
P,
F1 .
Se
P = mg = V g = Ahg
Como o blo
o de uido tem a
elerao verti
al nula, o somatrio das foras deve ser
nulo:
F1 + P = F2
onde
P21 = P2 P1
P1 A + Agh = P2 A
h(t) =
1
g
P21 (t)
(4.33)
q(t) = Cf
A grandeza
Cf
dP21
dt
Cf =
onde
A
g
(4.34)
= CdV /dt).
P1
P2
A.
P2
P1
F2 = P2 A
F1 = P1 A
F =ma
onde
F2 F1 = lA
dv
dt
P2 P1 = l
dada por:
q = Av
dv
dt
dv
=
dt
1 dq
A dt
P21 = l
dv
dt
(4.35)
q em uma tubulao
(4.36)
P21 (t) = Lf
dq
dt
onde
Lf =
l
A
(4.37)
4.6.
SISTEMAS FLUDICOS
109
l
denominada indutn
ia udi
a do reservatrio, em razo da
A
similaridade entre a equao 4.37 e a equao que dene o
omportamento de um
di
indutor eltri
o (v = L ). A indutn
ia udi
a geralmente pode ser des
onsiderada
dt
dq
0) ou se as tubulaes forem
na anlise se a vazo no variar brus
amente (
dt
urtas (l 0).
A grandeza
Lf =
A2 ,
respe tivamente).
P1
v2 .
tubulao a presso
a velo
idade mdia
h2 ,
v2
A1
h1
A2
v1 ;
P2
P2
P2
P1
A1
A2
v1
v2
P1
A1
h2
v1
A2
l2
h2
h1
l1
W = Fd
Na gura 4.48, desprezando-se os atritos, as foras que realizam trabalho sobre o sistema so as foras de presso
F1 = P1 A1
F2 = P2 A2 ,
F1
W1 = P1 A1 l1 ;
F2 W2 = P2 A2 l2
(o sinal
o trabalho realizado pela fora peso est asso
iado elevao da poro de
uido representada pela rea ha
hurada desde a altura
Esse trabalho vale
poro de uido.
Wg = mg(h2 h1 ),
onde
h1
at a altura
h2 .
orresponde massa da
110
CAPTULO 4.
O trabalho
W = W1 + W2 + Wg = P1 A1 l1 P2 A2 l2 mg(h2 h1 )
Mas
A1 l1 = A2 l2
do uido. Assim:
(4.38)
W = Ec =
mv22 mv12
2
2
(4.39)
m
mv22 mv12
mg(h2 h1 ) =
2
2
2
2
v
v
P1 + 1 gh1 = P2 + 2 gh2
2
2
(P1 P2 )
(4.40)
P + v 2 gh =
onstante
Esta a equao de Bernoulli para es
oamento esta
ionrio,
om uido in
ompressvel e no-vis
oso, publi
ada em 1738.
Existe uma relao denida entre a velo
idade do uido e a presso diferen
ial
em qualquer dispositivo gerador de queda de presso. Tendo deduzido o teorema de
Bernoulli, bus
a-se agora deduzir esta equao de vazo
orrespondente a perdas de
arga lo
alizadas (
on
entradas) e distribudas, a m de se determinar os valores da
resistn
ia udi
a.
P1 +
= h2 ),
resulta:
v12
v 2
= P2 + 2
2
2
v22 v12 =
2(P1 P2 )
2P12
=
(4.41)
4.6.
SISTEMAS FLUDICOS
111
A1
v1
v2
A2
q = v1 A1
q = v2 A2
q
A1
q
v2 =
A2
v1 =
(4.42)
(4.43)
q2
2P12
q2
2 =
2
A2 A2
2
A1 A22
q2
P12 =
2 2
2A1 A2
2
P12 = Rf q
(4.44)
v1 e v2 , respe
tivamente;
orif
io A2 e a rea ainda menor
vena ontra ta ); e
onde
fatores. O
oe
iente de des
arga, que um nmero menor que 1, denido
omo
sendo a relao entre a vazo real (qr ) e a vazo teri
a (qt ):
C=
qr
qt
Rf =
C
Rf
A21 A22
2A21 A22
Rf ,
se parte logo
112
CAPTULO 4.
Rf
Rf
fazendo o papel da
resistn ia udi a
da restrio.
Ao
ontrrio da equao
orrespondente para sistemas eltri
os, que a lei de Ohm
(v
= Ri),
uma equivaln
ia direta entre a resistn
ia udi
a e a resistn
ia eltri
a para este
tipo de perda de
arga.
Para
ontornar esta di
uldade, geralmente se trabalha
om uma verso desta
equao linearizada em torno de uma vazo mdia
P = Rf q 2
P = Rf q
onde
qP O :
q = q qP O
P = P PP O = P Rf qP2 O
Rf = 2Rf qP O
(4.45)
A equao linearizada 4.45 a equivalente lei de Ohm para sistemas udi os.
Laminar
Turbulento
Re > 3500.
O es oamento laminar se
Re < 1100
e turbulento se
Re =
dv
(4.46)
4.6.
SISTEMAS FLUDICOS
113
onde:
:
d:
v:
:
A prin
ipal perda distribuda nos sistemas de
ontrole udi
os diz respeito aos
es
oamentos atravs de tre
hos retos de tubulao
om seo tranversal
onstante.
A
omprovao experimental permite deduzir equaes para trs situaes distintas:
P12 = Rf q 2
1.75
turbulento em tubos lisos: P12 = Rf q
laminar ou atravs de meio poroso: P12 = Rf q
importante notar que a relao entre queda de presso e vazo linear para
es
oamentos laminares,
omo no
aso de um tubo
apilar
ou es oamentos lentos.
Rf =
128l
d4
onde:
d:
l:
:
Sistema udi
o
Presso
Vazo
Sistema eltri o
P
q
Cf
v
Corrente i
Capa
itor Cf
Resistor Rf
Indutor Lf
Tenso
Rf
Lf
114
CAPTULO 4.
qi
qo ,
respe ti-
vamente, sendo a vazo de entrada imposta por uma bomba externa. A resistn
ia
udi
a
Rf
lao de sada su
ientemente pequeno para que a indutn
ia udi
a possa ser
desprezada. Determine a relao entre a altura da
oluna de uido
entrada
e a vazo de
qi .
qi
Rf
qo
A tenso no n
qi
P
qi
Cf
qo
Rf
qi = qc + qo
qc = Cf (dP/dt)
q
q = P/R
f
o
Cf P +
1
p
Rf
P = qi
A
Cf =
g
P = gh
Ah +
r
g
Rf
h = qi
Uma verso linearizada desta equao pode ser obtida
aso se utilize a equao
4.45 (e no a equao 4.44) para a determinao do uxo de sada
presso
P.
qo
em funo da
4.6.
SISTEMAS FLUDICOS
115
P1
e a presso
P2 ,
P1
se
orrespondentes s presses
q1
q1
se d
qi
(b)
h1
qi
q1
(a)
R1
q1
h1
h2
R1
q2
q2
h2
R2
R2
P1
(a)
qi
C1
R1
P1
P2
q1 C2
q2
R2
(b)
qi
C1
P2
q1
R1 q1
C2
q2
R2
Exemplo 4.6-C:
A gura 4.55 apresenta um modelo simpli
ado de um sistema de abaste
imento
d'gua de uma
idade, onde
q2 (t)
gH .
116
CAPTULO 4.
h1
q1
q2
h2
Figura 4.55: Diagrama do sistema de abaste imento simpli ado do exemplo 4.6-C
Com isto, o sistema da gura 4.55 pode ser modelado pelo equivalente eltri
o
da gura 4.56.
A resistn ia
Rt
e a impedn ia
Lt
Lt
Rt
gH +
P2
q1
q2
C2
P1 C1
C1
C2
so as apa itn ias udi as dos dois re ipientes. Pode-se in luir uma
Exemplo 4.6-D:
qi (t) para um
ilindro atravs de uma
P (t) a presso no interior do
ilindro
P0
P (t)
x(t) = 0
quando
P = 0,
e nesta
tenha massa e atrito desprezveis. Es reva as equaes que des revem o movimento
linear
P0 P (t) = Rf q 2 (t)
4.7.
SISTEMAS TRMICOS
117
x=0
P
P0
qi
Restrio
Pisto
O volume de uido
V (t) =
Sendo
V (t)
ontido no ilindro :
q(t)dt
q(t) = V (t)
P0 P (t) = Rf V 2 (t)
V (t) = Ax(t)
P0 P (t) = Rf A2 x 2 (t)
FP (t) = AP (t)
P (t) =
FP (t)
A
FP (t),
P0
dada por:
FP (t)
= Rf A2 x 2 (t)
A
O pisto tem massa desprezvel, de modo que somatrio das foras atuantes sobre ele
nulo. Portanto, a fora exer
ida pelo uido deve ser igual fora elsti
a exer
ida
pela mola, que suposta ter uma
onstante elsti
a
FP (t) = Fk (t)
k:
kx(t)
= Rf A2 x 2 (t)
FP (t) = kx(t) P0
A
k
1
2
x (t) +
x(t) =
P0
Rf A3
Rf A2
(4.47)
P0 .
de regime, denotado
xSS .
k
Rf A3
Com isso:
xSS =
1
Rf A2
P0
xSS
A
P0
=
k
Nota-se que o valor esta
ionrio do deslo
amento do pisto independe da resistn
ia
udi
a da restrio. A resistn
ia inuen
iar apenas o tempo ne
essrio para que
o sistema atinja o regime esta
ionrio.
118
CAPTULO 4.
para um mesmo valor (ver guras 4.58 e 4.59). Desse modo, h uma transfern ia
uxo
Esse
diferena de
temperatura entre os
alor
T1 > T2
T1
T2
T1 = T2
T1
t=0
T2
q=0
Seja
Et1
Et 2
t = tf
q=
q.
dEt2
dEt1
=
dt
dt
J/s = W
no SI.
4.7.
SISTEMAS TRMICOS
119
C,
C=
T .
Et
T
Et
Ou seja:
(4.48)
dEt
dT
CdT = dEt
C=
dt
q=
dEt
dT
=
dt
dt
1 dEt
dT
=
dt
C dt
dEt
dt
1
dT
= q
dt
C
dV
= C1e i, podemos
dt
inferir que Ct , a
apa
itn
ia trmi
a, equivalente a Ce , a
apa
itn
ia eltri
a.
Por analogia
om a frmula para
ir
uitos eltri
os onde
Por sua vez, a apa idade alor a de um orpo propor ional sua massa, ou seja,
Ct m
c,
uma propriedade
Ce Ct = cm
Ct
no SI tem unidade
J/K ,
tem a unidade de
(4.49)
J/(Kkg)
120
CAPTULO 4.
Resistn
ia trmi
a
Relembrando o estudo de termodinmi
a, a transfern
ia de
alor entre dois
orpos o
orre atravs de trs fenmenos:
onduo,
onve
o e radiao.
A transfern
ia de
alor no fenmeno da
x)
(atravs do
q = kA
dT
dx
sendo:
W/(mK)
orpo.
Para uma pla a plana mostrada na gura 4.60, isolada termi amente na
1
q dx = kdT
A
Atravs da integrao e per
ebendo que
1
q dx =
A
T (x = 0) = T1
T( x = L) = T2 .
T2
T1
Z T2
kdT
1
kdT
q dx =
A
T1
0
Z
Z T2
1 L
q
dT
dx = k
A 0
T1
L
q = k(T2 T1 ) = k(T1 T2 )
A
L
T =
q
kA
Relembrando-se da equao
V = Ri
material, estaremos preo
upados somente
om o uxo unidimensional, para uxos mais
ompli
ados re
omendado a leitura de [IDBL06
4.7.
SISTEMAS TRMICOS
121
111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
L
T1
rea
T2
111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
x
T1 > T2
122
CAPTULO 4.
R=
L
kA
Para se des
obrir a resistn
ia de
onduo de um
orpo
om geometrias
omplexas e/ou
om propriedades no
onstantes, basta apli
ar a lei de Fourrier e se
estabele
er a analogia
om sistemas eltri
os.
O fenmeno da tro
a de
alor por
q = hc A(Ts T )
onde:
A rea da superf
ie
Ts temperatura da superf
ie
T Temperatura do uido
O
l
ulo de
hc
hc
hc .
Tabelas om
q = hc A (Ts T )
| {z }
T
1
q
= T
hc A
|{z}
R
Rq = T
Logo estabele
endo a analogia
om sistemas eltri
os, a resistn
ia trmi
a devido
onve
o dada por
Com relao a
R = 1/(Ahc ).
qemitido = ATs4
onde:
4.7.
SISTEMAS TRMICOS
123
qemitido = ATs4
onde:
0 1.
qabsorvido = AG,
onde
e o alor
uma
q = qemitido qabsorvido
= ATs4 AG
Uma situao parti
ular uma superf
ie
ompletamente envolta por outra muito
maior que a primeira. Nesse
aso a irradiao da superf
ie maior pode ser aproximada pela emisso de um
orpo negro.
q = qemitido qabsorvido
4
= ATs4 ATenv
4
= A(Ts4 Tenv
)
onde:
Tenv :
Temperatura da envoltria.
4
q = A(Ts4 Tenv
)
2
= A (Ts + Tenv )(Ts2 + Tenv
) (T T )
{z
} | s {z env}
|
hr
= Ahr T
1
T =
q
Ahr
= ,
124
CAPTULO 4.
Logo podemos dizer que a resistn ia trmi a de alor radiante para esse aso :
Rt =
1
Ahr
Tm (t).
Ti
dado por:
q=C
dT (t)
dt
(4.50)
q=
onde
1
(Tm (t) T )
R
a temperatura do termmetro e
C
Seja
T(t) = T (t) Ti
1
dT
= (Tm (t) T (t))
dt
R
Tm (t) = Tm (t) Ti
ento
1
dT(t)
= (Tm (t) T (t) Ti )
dt
R
1
1
= Tm (t) T (t)
R
R
dT (t)
1
1
C
+ T(t) = Tm (t)
dt
R
R
C
(4.51)
4.7.
SISTEMAS TRMICOS
(Cs +
1
)T (s) =
R
T(s)
=
Tm (s)
T(s)
=
Tm (s)
125
1
T (s)
R m
1
1
R Cs + R1
1
1
= RC 1
RCs + 1
s + RC
(4.52)
Tm (t) = Tm
Tm (t) = Tm Ti
Tm Ti
Tm (s) =
s
Denio de
Tm (t)
1
RC
Tm Ti
s
s+
1
1
= (Tm Ti )
1
s s + RC
T (s) =
1
RC
1
T (t) = (Tm Ti ) 1 e RC t
1
T (t) = Tm (Tm Ti ) e RC t
denio de
T (t)
126
CAPTULO 4.
Exer
ios
A. Obtenha um diagrama de blo
os equivalente ao
ir
uito eltri
o a seguir, representando
ada um dos
omponentes por um blo
o elementar. Cal
ule a funo de
transfern
ia
frmula de Mason.
R1
v +
+
R2 vo
B. Trens de levitao magnti
a utuam sobre uma pequena
amada de ar. A fora de
levitao FL
ontrolada pela
orrente no enrolamento de levitao i e dada por
2
FL = k zi 2 , onde z a espessura da
amada de ar entre o trem e os trilhos. Esta fora
se ope fora peso (F = mg , m a massa do trem). Modele a espessura z em
funo da
orrente de
ontrole
do sistema quando
i = iP O .
C. No sistema representado pela vista superior a seguir, obtenha a equao diferen ial
y1
y2
k1
k12
M1
M2
f
EXERCCIOS
127
A massa do ve ulo
k2 .
k1
m1
e a massa da roda
de transfern ia
Y1 (s)/X(s),
m2 .
f.
Obtenha a funo
na pista.
y1
Amortecedor
y2
Mola
Pefil da
estrada
F. A gura a seguir mostra dois pndulos suspensos em arti ulaes sem atrito e one tados no meio da barra por uma mola.
L e massa desprezvel.
f (t),
1 = 2 .
2 (t).
f (t)
k
M
r1 .
J.
r2 ,
A indutn ia de armadura do
128
CAPTULO 4.
Km (ou
vg = Km ) e
= Km ia
Jm
r
Ampli
ador Ra ia 2
+
+
+
Ka
va
vg
J
r1
H. Um motor DC
ontrolado pela armadura est atuando sobre uma
arga. A tenso
de entrada de 5V. A velo
idade no instante t = 2s de 30rad/s e a velo
idade de
regime de 70rad/s quando
t .
h(t)
(s)/V (s).
h(t) =
Sabendo que a
onstante do motor
[1.6(t)h(t)]dt
Km = 10 (ou
= Km ia
+
-
Ampli ador
10 ia
v ka = 50 va
- vb +
(t), (t)
Vlvula
h
h2 e o
Determine h2 (t)
a altura
uxo
q1
supondo um uxo
q1 (t)
V
uo
q1
h2
h1
q2
R1
R2
EXERCCIOS
129
e1 .
b = Kb .
O sinal
+ +
r e
- - b+
Ampli ador
Caldeira
de gua
quente
Ka
Vlvula
Tanque
is
x
R
Serpentina
Exausto
L de gua
M,B,K
Solenide
Termopar
+
e1
-
Ampli ador
lquido de densidade
de entrada de
onde
o apia podem ser desprezadas. Obtenha um modelo (no-linear) para este sistema,
rela
ionando a vazo
Qi
om a posio
da plataforma. Adote
x=0
omo sendo
130
CAPTULO 4.
Qi
Qo = h
h1 , h2
e as respe tivas
h2
l/2
h1
l/2
v1
v2
x do orpo om as
superf
ie pode ser
onsiderado vis
oso. A indutn
ia de armadura dos dois motores
desprezvel. Assuma
onhe
idas as
onstantes ne
essrias para modelar o sistema:
resistn
ias de armadura (R1 e
inr
ia dos rotores (J1 e
elsti
as (k1 e
k2 )
R2 ),
K2 )
e momentos de
das molas, oe iente de atrito vis oso (b) entre o orpo e o solo,
massa (M ) do orpo, et .
EXERCCIOS
131
+ v1
r1
v2 +
Motor 1
Motor 2
2
x
k1
k1
M
b
r2
132
CAPTULO 4.
Captulo 5
Propriedades dos sistemas
5.1 Introduo
A obteno de um modelo matemti
o para um sistema, abordada nos
aptulos
anteriores, tem
omo uma das razes prin
ipal a ne
essidade de se deduzir propriedades dos pro
essos a serem
ontrolados, sem que seja pre
iso realizar-se ensaios
exaustivos
om o sistema.
Uma das prin
ipais propriedades em engenharia de
ontrole a da
estabilidade.
Outras propriedades importantes dos sistemas so a ontrolabilidade e a observabilidade, que so denidas quando se adota para o sistema uma representao no
134
CAPTULO 5.
Output)
de estabilidade.
G(s) =
ento o seu sinal de sada
N(s)
N(s)
=
D(s)
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
Y (s) = G(s)U(s) =
onde
YU (s)
c2
cn
c1
+
++
+ YU (s)
s + p1 s + p2
s + pn
U(s).
Se
u(t)
limitado, a sada
yu (t),
ou sada
forada, tambm ser limitada, pois a sada forada tem a mesma natureza que o
sinal de entrada. Desta forma, a possibilidade de surgimento de um sinal de sada
ilimitado para uma entrada limitada vem dos termos
orrespondentes aos plos da
funo de transfern
ia.
H seis possveis tipos de plos para um sistema,
onforme indi
a a gura 5.1.
Os termos em fraes par
iais
orrespondentes a
ada um deles geram as seguintes
omponentes no sinal de sada:
2
1
(2)
3
2
(1)
(3)
6
4
(4)
(5)
(6)
Figura 5.1: Possveis lo alizaes dos plos e sua inun ia no sinal de sada
y(t) = Meat ;
5.2.
O CONCEITO DE ESTABILIDADE
135
y(t) = M ;
y(t) = M sin(t + );
5. plos
omplexos
om parte real positiva: senide exponen
ialmente
res
ente
y(t) = Meat sin(t + ); e
a
6. plos reais positivos: exponen
ial
res
ente y(t) = Me t.
j ,
para innito.
Um exemplo
lssi
o de sistema marginalmente estvel mostrado na gura 5.2.
A ponte Ta
oma Narrows, no estado de Washington, EUA, foi aberta ao trfego
em julho de 1940. Notou-se que a ponte apresentava os
ilaes sempre que o vento
soprava. Em novembro de 1940, uma determinada rajada de vento produziu uma
os
ilao que
res
eu em amplitude at que a ponte se partiu. Este
omportamento
indi
a que o modelo da ponte apresentava um par de plos em
j ,
ou prximos
136
CAPTULO 5.
Figura 5.2: A idente o asionado por instabilidade da ponte Ta oma Narrows, EUA
Se a equao
a0 (s p1 )(s p2 ) (s pn ) = 0
Multipli
ando-se os fatores, a
ha-se que:
a 2)s
n2
a 3)s
n3
Este resultado mostra que todos os
oe
ientes do polinmio devem ter o mesmo
sinal se todas as razes esto no semiplano esquerdo. Alm disso, todos os
oe
ientes
5.3.
137
devem ser no-nulos. Estas
ondies, embora ne
essrias, no so su
ientes para
garantir a estabilidade. Por exemplo, a equao
s3 + s2 + 2s + 8
satisfaz estas duas
ondies mas tem raizes
plos
omplexos instvel.
0.5 j1.9365,
O
ritrio de Routh-Hurwitz uma
ondio ne
essria e su
iente para a estabilidade de um sistema. O pro
edimento se baseia em uma tabela derivada dos
oe
ientes do polinmio
ara
tersti
o, montada da seguinte forma:
sn
sn1
sn2
sn3
a0
a1
b0
b1
.
..
3
.
..
s
s2
s1
s0
onde
a0 , a1 , , an
a4 a6
a5 a7
b4
b5
y0 y2
y1 y3
z0
z1
a1 a2 a0 a3
a1
b0 a3 a1 b2
b1 =
b0
b0 =
a1 a4 a0 a5
a1
b0 a5 a1 b4
b3 =
b0
b2 =
.
.
.
z0 =
a2
a3
b2
b3
y1 y2 y0 y3
y1
z1 =
a1 a6 a0 a7
a1
b0 a7 a1 b6
b5 =
b0
b4 =
.
.
.
.
.
.
z0 y3 0
= y3
z0
n,
idnti o.
138
CAPTULO 5.
multipli
ados ou divididos por um nmero positivo, o que muitas vezes pode ser til
para simpli
ar o
l
ulo.
Exemplo 5.3-A:
Determine a estabilidade de um sistema des
rito pela funo de transfern
ia:
G(s) =
N(s)
N(s)
= 5
4
3
D(s)
s + 2s + 3s + 4s2 + 11s + 10
s5
1
3 11
4
2
4 10
s
3
s
1
6
s2
8 10
s1 7.25
s0
10
Houve duas mudanas de sinal, o que impli
a que o sistema tem dois plos
om
parte real positiva e que portanto instvel. Este resultado pode ser
onrmado
determinando-se as razes da equao
ara
tersti
a, que so
j1.2944 e 0.8034j1.4647.
1.1066, 1.2501
do sistema.
Algumas situaes parti
ulares podem o
orrer quando o primeiro elemento de
uma linha nulo. Neste
ontexto, devem ser analisados dois
asos distintos:
de sinal na tabela.
Exemplo 5.3-B:
Determine a estabilidade de um sistema des
rito pela funo de transfern
ia:
G(s) =
N(s)
N(s)
= 5
4
3
D(s)
s + 2s + 2s + 4s2 + 11s + 10
5.3.
139
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
412
102 +2472
412
2 11
4 10
6
10
10
s5
1
2 11
4
s
2
4 10
s3 +0 6
s2 10
s1
6
s0 10
Houve duas mudanas de sinal, o que impli
a que o sistema tem dois plos
om
parte real positiva e que portanto instvel.
0.8950 j1.4561.
Quando o
orre uma linha
om todos os elementos nulos na tabela de RouthHurwitz, isto indi
a que o polinmio
ontm singularidades que esto simetri
amente
dispostas em torno da origem do plano s. Logo, o
orrem fatores
omo
ou
(s + j)(s j).
(s + )(s
marginalmente estvel.
Nesta situao, a linha que imediatamente pre
ede a linha nula na tabela forne
e
os
oe
ientes do
hamado
polinmio auxiliar.
P (s)
so
os plos da equao ara tersti a responsveis pelo apare imento da linha nula.
Exemplo 5.3-C:
Determine a estabilidade de um sistema des
rito pela funo de transfern
ia:
G(s) =
N(s)
N(s)
= 4
3
D(s)
s + 3s + 6s2 + 12s + 8
s4
s3
s2
s1
s0
1 6 8
3 12
2 8
0
?
P (s) = 2s2 + 8
s = j2
Este sistema tem dois plos imaginrios puros e portanto marginalmente estvel.
Exemplo 5.3-D:
Um sistema
om um ganho ajustvel
G(s) =
N(s)
N(s)
= 4
3
D(s)
s + Ks + 6s2 + 12s + 8
140
CAPTULO 5.
s4
s3
s2
s1
s0
1
K
6 8
12
8
6K12
K
8K 2 +72K144
6K12
Para que o sistema seja estvel, ne
essrio que todos os
oe
ientes da primeira
oluna da tabela sejam maiores que zero. Isto leva ao seguinte sistema de inequaes:
K>0
6K 12 > 0
2
8K + 72K 144 > 0
K > 0
K>2
K>3
K<6
3 < K < 6.
estabilidade relativa
do sistema.
s = s
onstante
primeira
oluna da tabela ser igual ao nmero de razes do polinmio original que
esto lo
alizados direita da linha verti
al
s = .
5.5.
141
pz
ps
do mesmo sistema quando amostrado por um segurador de ordem zero ser dada
pz = eps T
Da, per
ebe-se fa
ilmente que plos
ontnuos estveis (
om parte real negativa)
geraro plos
omplexos
om mdulo menor que 1, e vi
e-versa.
Portanto, para se armar a estabilidade de um sistema dis
reto, deve-se garantir
que todas as razes da equao
ara
tersti
a tm mdulo inferior a 1. A equao
ara
tersti
a,
(z) = 0,
es rita omo:
(z) = a0 z n + a1 z n1 + + an1 z + an = 0
Se a equao
ara
tersti
a for fatorada em termos dos plos
p1 , p2 , , pn , temos:
(z) = a0 (z p1 )(z p2 ) (z pn )
Supondo-se que o sistema seja estvel, o valor do produto de todos os termos
vai ser sempre positivo quando
z = 1,
(z pi )
pi for real, a suposio de que o sistema estvel impli
a que |pi | < 1.
(1 pi ) gerar um valor positivo.
Se o polo pi for
omplexo, pode ser expresso na forma polar, pi = Mej =
cos + j sin . Como os plos
omplexos sempre apare
em aos pares, seu
onjugado pi = Me
tambm ser plo, e o produto (1 pi )(1 pi ) gerar
Se o plo
Logo, o termo
um valor positivo :
z = 1.
(z pi )
so negativos quando
a0 > 0
obede e s
seguintes ondies:
(1) > 0
(z) = z 3 + z 2 + 2z + 8
2O
142
CAPTULO 5.
0.5 j1.9365,
a0
a1 an1 an
an an1 a1 a0
n1
a0n1 a1n1 an1
n1
n2
an1
an2
a0n1
..
.
a10
a11
a00
..
.
a11
a10
n = aan0
an1
n1
n1 = an1
0
..
.
a1
1 = a11
0
onde:
ara tersti a
respe tivamente.
n = (an /a0 )
na ter
eira linha portanto zero. A quarta linha a ter
eira linha na ordem reversa.
O esquema ento repetido at que se
hegue ltima linha,
om um ni
o elemento.
O teste de estabilidade de Jury estabele
e que, se
a0 > 0,
ento a equao
ara
tersti
a (z) tem todos os plos dentro do
r
ulo unitrio se e somente se
k
k
todos os a0 , k = 0, 1, , n 1 so positivos. Se nenhum a0 zero, ento o nmero
k
de a0 negativos igual ao nmero de razes fora do
r
ulo unitrio.
Exemplo 5.5-A:
Determine a regio de valores possveis para os parmetros
a1
a2
de tal forma
que um sistema des rito pela funo de transfern ia dis reta a seguir seja estvel:
G(z) =
z2
N(z)
+ a1 z + a2
5.6.
CONTROLABILIDADE
143
A tabela de Jury :
1
a1
a2
a2
a1
1
2
1 (a2 ) = (1 a2 )(1 + a2 ) a1 a1 a2 = a1 (1 a2 )
a1 (1 a2 )
(1 a2 )(1 + a2 )
(a1 )2 (1a2 )
(1 a2 )(1 + a2 ) 1+a2
2 = a2
a1
1 = 1+a
2
Todas as razes da equao ara tersti a esto dentro do r ulo unitrio se:
1 (a2 )2 > 0
1 a2
(1 + a2 )2 (a1 )2 > 0
1 + a2
a2 < 1
a2 > 1 + a1
a2 > 1 a1
1
a2
2 a1
Figura 5.3: rea de estabilidade para uma equao dis
reta de segunda ordem
A rea de estabilidade no plano
a1 a2
5.6 Controlabilidade
Seja um sistema linear
ontnuo des
rito por um modelo no espao de estados,
ou seja:
ontrolvel
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
se sempre existe um sinal de
ontrole
x(t).
(5.1)
x(0)
u(t)
que
144
CAPTULO 5.
posto3
da matriz de ontrola-
posto P = n
Para um sistema monovarivel,
(5.3)
n n.
Logo, se o deter-
det P 6= 0
(5.4)
blo
os deste tipo de modelo, que
orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura 5.4.
Nota-se que h um
aminho direto do sinal de
ontrole para
ada uma das variveis
de estado, o que faz
om que os sistemas representados por esta forma
anni
a
sejam sempre
ontrolveis.
...
b1
1/s
1
bn1
b2
1/s
xn1
a1
a2
bn
x2
an1
...
1/s
... 1/s
xn
-1
x1
an
posto de uma matriz o nmero de linhas (ou de olunas) linearmente independentes desta
matriz.
5.6.
CONTROLABILIDADE
145
x 1 = 2x1 + u
x 2 = 3x2 + dx1
y = x2
d = 0,
estado x2 .
1/s
x1
d 6= 0.
d
1/s
-2
x2
-3
Para
este sistema:
2 0
A=
d 3
Com isto:
2
AB =
d
1
B=
0
1 2
P = B AB =
0 d
det P = d
d,
que s no-nulo se
d for
no-nulo, de modo que esta a ondio para que o sistema seja ontrolvel.
k + Bu
k
xk+1 = Ax
yk = Cxk + Duk
(5.5)
omo
sendo:
A
B
A
2B
... A
n1B
P= B
(5.6)
Para que o sistema seja ontrolvel ento a seguinte ondio deve ser satisfeita:
posto P = n
(5.7)
146
CAPTULO 5.
det P 6= 0
(5.8)
5.7 Observabilidade
A propriedade da
de estado. Seja um sistema linear
ontnuo des
rito pelo modelo no espao de estados
da equao 5.1. Este sistema dito ser observvel se, e somente se, h um tempo
C
CA
CA2
Q=
(5.9)
..
.
CAn1
nito
do sinal de sada
posto
da matriz de observabili-
posto Q = n
Para um sistema monovarivel,
(5.10)
n n.
Logo, se o deter-
det Q 6= 0
(5.11)
blo
os deste tipo de modelo, que
orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura
5.6. Nota-se que h um
aminho direto de
ada uma das variveis de estado para o
sinal de sada, o que faz
om que os sistemas representados por esta forma
anni
a
sejam sempre observveis.
5.7.
OBSERVABILIDADE
147
...
...
...
bn1
u
bn
1/s
x1
an
b2
1/s
x2
b1
1 ...
an1
...
...
1/s
xn1
a2
1/s
xn
a1
...
1
2 0
u
x+
x =
1
1 1
y= 1 1 x
2
AB =
2
CA = 1 1
1
2
P = B AB =
1 2
C
1 1
Q=
=
CA
1 1
P
quanto da matriz
Q=
CA
2
CA
.
.
.
n1
CA
(5.12)
posto Q = n
(5.13)
148
CAPTULO 5.
det Q 6= 0
(5.14)
EXERCCIOS
149
Exer
ios
A. Resolva o seguinte sistema de inequaes:
2
k + 4k + 3
>0
k(k + 2)
>0
k+1
s3 + 13s2 + 33s + 30
s4 + 2s3 + 2s2 + 3s + 6
s4 + s3 + 2s2 + 9s + 5
s3 + 5s2 + 8s + 6
5.
6.
7.
8.
s3 + 7s2 + 16s + 10
s4 + 12s3 + 54s2 + 108s + 80
s4 + 7s3 + 12.2s2 + 11.05s
s5 + 3s4 + 28s3 + 226s2 + 600s + 400
C. Para um sistema de
ontrole
om realimentao negativa unitria e funo de transfern
ia em malha aberta a seguir, determine os valores de
estvel.
G(s) =
K(s + 2)
s(s + 5)(s2 + 2s + 5)
D. Um sistema de
ontrole
om realimentao negativa unitria
uja funo de transfern
ia em malha aberta dada a seguir tem dois parmetros a serem sele
ionados
(k1 e
k2 ):
G(s) =
s4
10s3
k2
+ k1 s2 + 2s
k1
k2 .
z 2 1.5z + 0.9
z 3 3z 2 + 2z 0.5
z 3 2z 2 + 2z 0.5
4.
5.
6.
z 3 + 5z 2 0.25z 1.25
z 3 1.7z 2 + 1.7z 0.7
z 3 + 1.7z 2 + 1.7z + 0.7
G(z)
G(z) = K
z2
4z + 1
+ z + 0.16
para os quais o
150
CAPTULO 5.
uk = K(rk yk ).
rk
Controlador
uk
Conversor
DA
u(t)
yk
Conversor
AD
y(t)
G(s) =
y(t)
1
s
uk = Kyk .
uk = Kyk1 .
o novo sistema
1 0 0
1
x = 0 2 0 x + 1 u
0
0 3
0
y= 1 0 2 x
b1
b2
o sistema ontrolvel?
1 0
b
x =
x+ 1 u
0 2
b2
EXERCCIOS
151
K. Um sistema tem uma funo de transfern
ia a seguir. Obtenha para este sistema, se
possvel, uma representao em variveis de estado que seja
ontrolvel e observvel.
G(s) =
4
s(s2 + 5s + 4)
dy
du
d2 y
+2 +y =
+u
2
dt
dt
dt
onde
a sada e
a entrada.
1. Desenvolva a representao deste sistema na forma
anni
a
ontrolvel e mostre que (obviamente) ela
ontrolvel.
2. Dena as variveis de estado
omo sendo
x1 = y
x2 = dy/dt u
e determine
152
CAPTULO 5.
Captulo 6
Anlise em regime permanente
6.1 Introduo
A propriedade da estabilidade nos garante que, aps um perodo transitrio, o
sistema se xar em um modo de fun
ionamento permanente. A anlise em regime
permanente se preo
upa no apenas em ter
erteza que o sistema estabilizar em
um modo de
omportamento estvel, mas tambm em garantir que este modo de
omportamento para o qual o sistema vai evoluir
orresponde ao
omportamento
desejado. Dito de outra forma, trata-se da anlise do
hamado
ou
erro de regime,
aptulo.
a diferena entre os sinais de entrada e de sada depois que todos os sinais transitrios de
aram, deixando apenas a resposta permanente no sinal de sada. Esta
anlise evidentemente s faz sentido para sistemas estveis.
A diminuio da sensibilidade do erro esta
ionrio s variaes nos parmetros
do sistema uma das prin
ipais razes para se utilizar realimentao em sistemas
de
ontrole. Isto pode ser demonstrado
al
ulando-se o erro de regime para os dois
tipos de sistema.
Para um sistema em malha aberta da gura 6.1 a transformada de Lapla
e do
erro :
154
CAPTULO 6.
R(s)
G(s)
C(s)
R(s)
G(s)
C(s)
E(s) = R(s) C(s) = [1 GM F (s)]R(s) = 1
Para
al
ular o valor esta
ionrio do erro
eSS ,
1
G(s)
R(s) =
R(s)
1 + G(s)
1 + G(s)
transformada de Lapla e:
s0
Utilizando uma entrada degrau unitrio nos dois sistemas para efeito de
omparao,
obtm para o sistema em malha aberta:
1
eSS = lims[1 G(s)]R(s) = lims[1 G(s)] = lim[1 G(s)] = 1 G(0)
s0
s0
s s0
Para o sistema em malha fe
hada, tem-se:
eSS
O valor de
G(s)
1
1
1
=
= lims
s0
1 + G(s) s
1 + G(0)
quando
s = 0
G(0) = 1.
G(0) = 1,
G(s) mudem
Como se trata
G(s) =
K
s + 1
6.3.
155
ess = 1 G(0) = 1 K
Este erro pode ser feito nulo adotando-se
ess =
K = 1.
1
1
=
1 + G(0)
1+K
Neste
aso, o erro nun
a nulo. Pode-se reduzi-lo adotando um ganho elevado. Por
exemplo, para
K = 100,
eSS = 0.0099.
Comparando-se
K=1
K = 0.8,
K.
No sistema
regime passe de
de
a
sinal de sada no
aso em malha aberta, enquanto que no sistema em malha fe
hada
o
orreu uma variao de apenas 0.21% no valor do sinal de sada.
ea (t),
que a diferena
entre o sinal de entrada e o sinal realimentado. A gura 6.2 ilustra esta denio do
erro atuante: note-se que, para sistemas
om realimentao negativa unitria onde
H(s) = 1,
R(s)
Ea (s)
+
G(s)
C(s)
H(s)
Da gura 6.2:
Ea (s) =
1
R(s)
1 + G(s)H(s)
156
CAPTULO 6.
Da mesma forma que para o erro, pode-se
al
ular o erro atuante esta
ionrio (ou
seja, o valor de regime do erro atuante) utilizando o teorema do valor nal da
transformada de Lapla
e:
sR(s)
s0 1 + G(s)H(s)
s0
til, para efeito de
omparao, determinar-se o erro atuante esta
ionrio para
trs entradas bastante usuais em anlise de sistemas de
ontrole: entrada degrau,
entrada rampa e entrada parbola.
eaSS = lim
s0 1
r(t) = 1
de:
s(1/s)
1
=
+ G(s)H(s)
1 + G(0)H(0)
G(s)H(s)
que determina
o erro atuante esta
ionrio. Esta funo de transfern
ia pode ser es
rita de forma
geral
omo:
M
Y
(s + zi )
i=1
Q
G(s)H(s) =
sN
(s + pk )
k=1
O nmero
eaSS =
A onstante
G(0)H(0)
tipo do sistema.
denominada
Kp ,
que:
eaSS =
1
1 + Kp
Para sistemas tipo 1 ou superior, o erro atuante esta
ionrio para entrada degrau
nulo, pois a
onstante
Kp
tende a innito.
6.3.
157
eaSS
r(t) = t
de:
s(1/s2 )
1
1
= lim
= lim
= lim
s0 1 + G(s)H(s)
s0 s + sG(s)H(s)
s0 sG(s)H(s)
1
i=
ea SS = lim h QM
K
(s+z )
s0
s s QQi=1(s+p i)
k=1
onde a onstante
Kv
denominada
Q
K M
zi
QQ i=1
k=1 pk
1
Kv
Para sistemas
tipo 2 ou superior, o erro atuante esta ionrio para entrada rampa nulo.
r(t) = t2 /2
1
s(1/s3 )
= lim 2
s0 s G(s)H(s)
s0 1 + G(s)H(s)
ea SS = lim
Para sistemas tipo 0 ou tipo 1, o erro atuante esta
ionrio innito. Para um
sistema tipo 2, obtm-se:
eaSS ==
onde a
onstante
Ka
denominada
Q
K M
zi
QQ i=1
p
k
k=1
1
Ka
Para sistemas
tipo 3 ou superior, o erro atuante esta
ionrio para entrada parbola nulo.
O sumrio do erro atuante esta
ionrio para as trs entradas prin
ipais dos vrios
tipos de sistema sumarizado na tabela 6.1.
integradores, ento o erro ser zero em regime (desde que o sistema em malha
fe
hada seja estvel) para sinais de refern
ia que so polinmios de ordem menor
ou igual a
p 1.
158
CAPTULO 6.
Tipo
Entrada
do sistema
Degrau
Rampa
Parbola
1
1 + Kp
1
Kv
1
Ka
0
Tabela 6.1: Sumrio das frmulas de l ulo do erro atuante esta ionrio
Quando a realimentao
no unitria, a determinao do erro esta
ionrio deve ser feita a partir da anlise
da funo de transfern
ia,
omo ilustra o exemplo 6.3-A a seguir.
Exemplo 6.3-A:
Seja um sistema des
rito pelo diagrama da gura 6.2
om
G(s) =
K
s(s + 2)
H(s) =
2
s+4
Determine o erro atuante esta
ionrio e o erro esta
ionrio para este sistema supondo
entradas degrau, rampa e parbola unitrios.
Para a determinao do erro atuante esta
ionrio:
G(s)H(s) =
2K
s(s + 2)(s + 4)
Kv =
K
2K
=
24
4
Como se trata de um sistema tipo 1, o erro esta
ionrio para uma entrada degrau
unitrio nulo, vale
1/Kv = 4/K
6.4.
159
Para o
l
ulo do erro esta
ionrio, pre
iso determinar a funo de transfern
ia
em malha fe
ha do sistema:
GM F (s) =
G(s)
K(s + 4)
=
1 + G(s)H(s)
s(s + 2)(s + 4) + 2K
eSS
s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
R(s)
= lims[1 GM F (s)]R(s) = lims
s0
s0
s3 + 6s2 + 8s + 2K
eSS
s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
= 1
= lim
s0
s3 + 6s2 + 8s + 2K
R(s) = 1/s2
e:
s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
=
= lim
s0
s(s3 + 6s2 + 8s + 2K)
eSS
e:
eSS
R(s) = 1/s
R(s) = 1/s3
e:
s3 + 6s2 + (8 K)s 2K
=
= lim
s0
s2 (s3 + 6s2 + 8s + 2K)
Estes erros de regime a
onte
em porque h uma diferena entre o sinal de sada e o
sinal forne
ido pelo sensor.
trado, tal
omo des
rito
aptulo 2, o erro atuante esta
ionrio nesse sistema dado
ento por:
z=1
(6.1)
tem-se que
(6.2)
160
CAPTULO 6.
R(z)
Y (z)
G(z)
B(z)
H(z)
edss
z1
1z
1
R(z)
1 + G(z)H(z)
(6.3)
R(z) =
1
1 z 1
(6.4)
edss
= lim
z1
"
1
1
1
z
1
1 + G(z)H(z)
1
z 1
1
= lim
z1 1 + G(z)H(z)
(6.5)
s tender
a 0 para o l ulo.
(6.6)
z1
edss =
1
1 + Kpd
(6.7)
Kpd ,
menor o erro de
z = 1,
6.4.
161
T z 1
R(z) =
(1 z 1 )2
(6.8)
edss
1
T z 1
= lim 1 z
z1
1 + G(z)H(z) (1 z 1 )2
1
T z 1
= lim
z1 1 + G(z)H(z) (1 z 1 )
T
= lim
z1 G(z)H(z) (1 z 1 )
1
(6.9)
(1 z 1 ) G(z)H(z)
z1
T
Kvd = lim
(6.10)
Logo pode rees rever o erro de regime esta ionrio substituindo-se 6.10 em 6.9:
edss =
1
Kvd
(6.11)
z = 1,
R(z) =
T 2 (1 + z 1 ) z 1
2 (1 z 1 )3
(6.12)
Logo, substituindo 6.12 em 6.3 temos o erro do regime esta
ionrio para o
aso
de entrada em parbola:
edss
= lim
z1
1z
T 2 (1 + z 1 ) z 1
1
1 + G(z)H(z) 2 (1 z 1 )3
T2
z1 (1 z 1 )2 G(z)H(z)
= lim
(6.13)
162
CAPTULO 6.
Kad
(1 z 1 ) G(z)H(z)
= lim
z1
T2
(6.14)
Logo pode rees rever o erro de regime esta ionrio substituindo-se 6.14 em 6.13:
edss =
1
Kad
(6.15)
z = 1,
EXERCCIOS
163
Exer
ios
A. Dado o sistema a seguir,
al
ule o erro de regime para entrada degrau, rampa e
parbola.
100
s(s+2)(s+5)
B. A funo de transfern ia em malha aberta de um sistema om realimentao negativa unitria dada a seguir. Cal ule o erro de regime para uma entrada
G(s) =
r(t) = 2+3t.
K(s + 1)
s(s 1)(s2 + 4s + 16)
GM F (s) =
96(s + 3)
(s + 8)(s2 + 8s + 36)
GM F (s) =
sn
an1 s + an
n1
a1 s
+ + an1 s
+ an
Gp (s)
Gp (s) = 1;
unitrio.
Gp (s)
k
s(s+2)
s+3
s+0,1
R(s) = 0
164
CAPTULO 6.
Distrbio D(s)
R(s)
k
s
C(s)
2
s+2
1
+
Rudo N(s)
1. Determine
2. Determine
C(s)
C(s)
Sensor
D(s) = A/s.
N(s) = B/s.
G. Deseja-se que o sistema de
ontrole abaixo tenha erro esta
ionrio para uma entrada
degrau menor que 5%. Determine a faixa de valores possveis para
s+
s3 +(1+)s2 +(1)s+(1)
H. Um sistema om realimentao negativa unitria tem dois parmetros a serem sele ionados (k e
T)
G(s) =
k(s + 2)
s(1 + T s)(1 + 2s)
k T.
tais que o erro esta ionrio para uma entrada em rampa seja
Captulo 7
Anlise em regime transitrio
7.1 Introduo
A habilidade de se poder ajustar as respostas transitria e esta
ionria uma das
grandes vantagens dos sistemas de
ontrole. Para analisar e projetar um sistema,
devemos denir e medir seu desempenho,
omparando-o
om as espe
i
aes do
projeto. A anlise quanto ao atendimento das espe
i
aes de regime permanente
foi feita no
aptulo 6.
T y + y = Ku
Este sistema tem um plo em
s = 1/T .
G(s) =
K
Ts + 1
Suporemos
(7.1)
K = 1.
al
ulado por K .
y(t)
K 6= 1,
Em
R(s) =
1
s
A onstante
Y (s) =
1
1
1
1
=
Ts + 1 s
s s+
1
T
onstante de tempo
y(t) = 1 e T
(7.2)
a sada de um sistema de primeira ordem atinge 63% do seu valor de regime aps
3T
4T
166
CAPTULO 7.
2T
0,982
0,950
0,866
0,632
y(t)
1
3T
4T
Figura 7.1: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitrio
tempo de estabilizao
tSS .
Para sistemas
tSS = 3T
(a 5%)
tSS = 4T
(a 2%)
(7.3)
Quanto maior a onstante de tempo, mais lentamente o sistema atinge a estabilizao. Como o plo dos sistemas de primeira ordem se lo aliza em
s = 1/T ,
quanto mais afastado do eixo imaginrio estiver o plo, mais rpidamente o sistema
estabilizar. Estes fatos esto ilustrados na gura 7.2.
y(t)
Im
rapidez na
estabilizao
T
T
t
Re
R(s) =
1
s2
Y (s) =
1
1
1 T
T
2 = 2 +
Ts + 1 s
s
s s+
1
T
y(t) = t T + T e T
(7.4)
7.3.
167
y(t)
T
t
Figura 7.3: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa unitria
y + 2n y +
n2 y
Kn2 u
Kn2
G(s) = 2
s + 2n s + n2
(7.5)
A onstante
denominada
natural. Suporemos
dos plos da funo de transfern
ia da equao 7.5,
onstata-se que este tipo de
sistema pode re
air em trs situaes distintas, de a
ordo
om o valor da
onstante
:
> 1:
= 1:
ido.
< 1:
ido.
> 1,
p1 = n + n
A resposta
Y (s) =
Y (s)
2 1
p2 = n n
p
2 1
1
c2
p1 p2
1
1
c1
n2
=
+
=
2
2
s + 2n s + n s
(s p1 )(s p2 ) s
s s p1 s p2
onde:
1
p
c1 = p
2
2 1( 2 1)
1
p
c2 = p
2
2 1( + 2 1)
168
CAPTULO 7.
A resposta
y(t)
dada por:
1
1
1
2
2
p
p
=1 p
e( 1)n t
e(+ 1)n t
2 2 1 2 1
+ 2 1
(7.6)
c1
c2
menor do que
que a expresso de
aia mais rapidamente e sua inun
ia no sinal de sada seja
relevante por menos tempo. Portanto, quanto maior o valor de
mais a sada de
G(s) =
p1 p2
p1
n2
=
2
2
s + 2n s + n
(s p1 )(s p2 )
s p1
O tempo de estabilizao
tSS
quando
(na prti a,
1.2),
Entretanto,
tSS 3Tdom =
3
|p1 |
(a 5%)
tSS 4Tdom =
4
|p1 |
(a 2%)
(7.7)
= 1,
p1 = p2 = n
A resposta y(t) do sistema a uma entrada degrau unitrio dada por:
Y (s) =
n2
1
1
n
1
=
2
2
(s + n ) s
s (s + n ) s + n
tSS
(7.8)
terminando-se o instante em que a sada do sistema atinge 95% ou 98% do seu valor
7.3.
169
n tSS = 4.744
n tSS = 5.834
1,
tSS = 4.744T
tSS = 5.834T
(a 5%)
(a 2%)
(7.9)
na prti a
este sistema sobreamorte
ido ou subamorte
ido bastante similar a um
riti
amente
amorte
ido, de modo que as frmulas 7.9 podem ser utilizadas
om um bom grau
de aproximao.
< 1,
p1,2 = n jn
A resposta
1 2 = jd
n2
1
2n
1
s
= 2
2
2
2
2
s + 2n s + n s
s s + 2n s + n s + 2n s + n2
Y (s) =
A resposta
Y (s)
y(t)
por:
sin d t
y(t) = 1 en t cos d t + p
1 2
!
p
2
1
en t
=1 p
sin d t + tan1
1 2
(7.10)
= 1).
igual a
n = 1,
> 1).
= 1)
e para um
( < 0.4)
( > 0.8)
170
CAPTULO 7.
1.5
Sada
1
0.5
0
0.2
0.4
0 0
2
0.6
4
6
8
12
Tempo
Amortecimento
0.8
10
14 1
2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
2.0
1.5
0.5
0
0
10
12
14
Tempo
n = 1
a uma entrada
degrau
Para sistemas subamorte
idos de ganho 1 e para uma entrada degrau unitrio,
as medidas de desempenho transitrio esto representadas na gura 7.6. O
de subida tr
tempo
(1 + )
(1 ),
om
geralmente
7.3.
171
instante de pi o tp
o momento em que o
pi o do sobressinal o orre.
y(t)
Mp
Sobressinal
1+
1
tSS
tr tp
1
tan1
tr =
d
1
=
tan1
d
!
p
1 2
(7.11)
n
p
n 1 2
tp =
(7.12)
Mp = y(tp ) 1
Mp = e
12
(7.13)
172
CAPTULO 7.
O tempo de estabilizao
tSS
Para um sistema subamorte
ido, a resposta transitria dada pela equao 7.10.
Adotando-se por exemplo um
ritrio de erro de 2%, a determinao do tempo de
estabilizao requer a soluo das equaes:
en t
sin d t + tan1
1 p
2
1
en t
1 p
sin d t + tan1
2
1
1 2
= 0.98
1 2
= 1.02
As razes destas equaes s podem ser determinadas por mtodos numri os, e ada
uma das equaes pode ter nenhuma , uma ou mais de uma soluo. O tempo de
estabilizao tSS ser o maior valor dentre todas as razes de ambas as equaes.
Para muitos sistemas subamorte
idos, entretanto, no h ne
essidade de se fazer
este
l
ulo extremamente pre
iso porm trabalhoso do tempo de estabilizao. O
sinal de sada
p
n t
1 + (e
Caso se possa garantir que as
urvas envoltrias j de
airam su
ientemente para
estarem dentro da faixa de tolern
ia
1 ,
tambm estar da por diante dentro da faixa de tolern
ia. Esta aproximao
onservativa:
y(t)
y+(t)
y-(t)
T = 1/n .
Por omparao om
7.3.
173
tSS 3T =
3
n
tSS 4T =
(a 5%)
4
n
(a 2%)
(7.14)
1),
mais o
sistema subamorte
ido se torna similar a um
riti
amente amorte
ido, o que faz
om que as frmulas da seo 7.3.2 possam ser utilizadas para obter um resultado
aproximado.
Para demonstrar a validadade das diversas frmulas de
l
ulo, a tabela 7.1
mostra o valor do tempo de estabilizao a 5% e a 2%
al
ulado de maneira exata
e aproximada para sistemas de segunda ordem
om
wn = 1
e diversos valores de
partindo do
aso subamorte
ido, passando pelo
riti
amente amorte
ido e
hegando
ao sobreamorte
ido.
tSS
5% real
tSS
aproximado
Erro
tSS
2% real
tSS
aproximado
Erro
0.2
(eq. 7.7)
(eq. 7.7)
0.4
(eq. 7.7)
(eq. 7.7)
0.6
(eq. 7.7)
(eq. 7.7)
0.8
(eq. 7.7)
(eq. 7.7)
0.9
(eq. 7.9)
(eq. 7.9)
1.0
(eq. 7.9)
(eq. 7.9)
1.1
(eq. 7.9)
(eq. 7.9)
1.2
(eq. 7.14)
(eq. 7.14)
1.5
(eq. 7.14)
(eq. 7.14)
2.0
(eq. 7.14)
(eq. 7.14)
Exemplo 7.3-A:
Para o sistema de
ontrole da gura 7.9, determine valores para as
onstantes
e
de maneira que:
seja o menor
174
CAPTULO 7.
R(s)
g
s(s+p)
Y (s)
GM F (s) =
g
g
Kn2
= 2
= 2
s(s + p) + g
s + ps + g
s + 2n s + n2
p
n = g
K=1
=
2 g
Mp < 5%
12
< 0.05
> 0.69
= 0.7.
O tempo de estabilizao deve ser inferior a 4s. Como no foi espe
i
ada uma
tolern
ia, adotaremos 2%. Logo:
tSS < 4
Para que o ganho
4
<4
n
n > 1.43
n = 1.44.
g = n2 = 2.0736
Com isso:
p = 2n = 2.016
G(s) =
n2 (T s + 1)
s2 + 2n + n2
7.4.
1/T .
= 0.625.
175
e um zero em
in o asos distintos:
T =0
1/T = n
(o zero est no semiplano direito). Na gura 7.10 v-se o sinal de sada dos sistemas
om
Com
base nos sinais simulados, determinou-se numeri
amente para
ada
aso o valor do
sobressinal e do tempo de estabilizao do sistema, valores estes que esto indi
ados
na tabela 7.2
5.0
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.50 -> z=10Re(p)
T= 1.00 -> z= 5Re(p)
T= 5.00 -> z= Re(p)
T=-1.00 -> z=-5Re(p)
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
-1.0
0
10
12
14
16
18
20
1.5
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.16 -> z=10Re(p)
T= 0.32 -> z= 5Re(p)
T= 1.60 -> z= Re(p)
T=-0.32 -> z=-5Re(p)
1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
0
10
12
14
16
18
20
176
CAPTULO 7.
1
T
= Re(p)
0.2
0.2
0.5
0.2
0.2
z
Re(p)
Sobressinal
Subsinal
Estabilizao (5%)
52.7%
13.8
10
59.7%
13.4
79.8%
15.8
0.2
355.5%
82.7%
21.8
= z
0.2
-1
-1
-5
70.9%
34.7%
17.2
0.625
5.17
0.16
6.25
8.1%
0.625
8.2%
5.01
0.625
0.32
3.125
8.6%
4.86
0.625
1.6
0.625
35.5%
4.30
0.625
-0.32
-3.125
-5
8.4%
4.0%
5.48
10
interessante se notar o efeito dos zeros no semiplano direito, o que
ara
teriza
os sistemas de fase no-mnima. A existn
ia de zeros nesta
ongurao leva ao
apare
imento de subsinal (valores negativos) no in
io do transitrio (
asos
om
T <0
om baixo fator de amorte
imento e
om um zero muito signi
ativo em relao aos
plos,
omo no
aso
= 0.2
T =5
porque a
onstante de tempo do plo dominante maior, o que gera sinais transitrios mais duradouros. Para exempli
ar, dois sistemas de quarta ordem
ujos plos
estivessem nas posies indi
adas na gura 7.11 poderiam ser aproximadamente
representados por sistemas de ordem inferior:
p2
p4
q1
p1
p3
p1
q4 q3
q1
q2
q2
7.5.
177
K
K
G(s) =
tSS = 4/p,
s = p
ter um
s = p
ter um
tSS = 5.8/p.
Exemplo 7.5-A:
Verique a adequao de uma aproximao de ordem inferior para os sistemas:
6
24
G2 (s) =
2
(s + 6)(s + 2s + 4)
(s + 1.5)(s2 + 2s + 4)
24
4
6
4
G1 (s)
= 2
G2 (s)
= 2
2
2
6(s + 2s + 4)
s + 2s + 4
1.5(s + 2s + 4)
s + 2s + 4
G1 (s) =
s = 1.5
s = 1 j 3.
as partes reais de 1:1.5, a aproximao no deve dar bons resultados. A gura 7.12
apresenta a resposta ao degrau dos sistema exatos e dos aproximados. No primeiro
aso h uma semelhana razovel na
urva de resposta, enquanto que no segundo
aso se
onstata uma diferena
onsidervel, prin
ipalmente no sobressinal.
178
CAPTULO 7.
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
EXERCCIOS
179
Exer
ios
A. Os gr
os a seguir apresentam em es
ala as lo
alizaes no plano
omplexo dos
plos (representados por um X) e dos zeros (representados por um O) de malha
fe
hada de sistemas. So mostrados vrios pares de sistemas, sendo
ada par formado
por um sistema A e por um sistema B. Para
ada par, pretende-se
omparar
os dois sistemas quanto s seguintes
ara
tersti
as: tempo de estabilizao (tSS ),
sobressinal (Mp ), subsinal (Mm ) e freqn
ia de os
ilao (d ). Para isso, preen
ha a
tabela abaixo, utilizando a seguinte
odi
ao para informar quanto vale a grandeza
respe
tiva naquele sistema:
>
<
=
tSS
Mp
10
11
12
13
14
15
16
B
B
A
B
Mm
A
B
1)
Im
Re
Im
Im
(B)
Im
Re
(B)
Re
(A)
6)
Im
Re
(A)
4)
Re
(A)
Im
Im
Re
(B)
Im
Re
5)
Im
Re
(A)
3)
2)
Im
Im
(B)
Im
Re
Re
Re
Re
(A)
(B)
(A)
(B)
180
7)
CAPTULO 7.
Im
(B)
(A)
Im
(B)
(A)
Re
(A)
14)
Im
Re
(B)
Im
Re
(B)
Im
(B)
Im
Re
Im
Re
Re
(A)
12)
Re
Im
(B)
Im
Re
Im
Re
15)
Im
Re
(A)
Re
(A)
10)
Im
Im
Im
Re
(B)
Im
Re
13)
Im
Re
(A)
11)
8)
Im
Re
9)
Re
(A)
16)
Im
Im
(B)
Im
Re
Re
Re
Re
(A)
(B)
(A)
(B)
B. A funo de transfern
ia de malha aberta de um sistema de
ontrole
om realimentao negativa unitria dada a seguir. Deseja-se uma resposta ao degrau
om
instante de pi
o (tp ) anterior a 1.1s e sobre-sinal inferior a 5%. Determine um valor
admissvel para
k.
G(s) =
k
s(s + 2)
C. Seja o sistema des
rito pela funo de transfern
ia em malha fe
hada a seguir.
Esboe em um gr
o a sada do sistema quando submetido a uma entrada
GM F (s) =
s2
u(t) = 2.
0.8
+ 0.56s + 1
D. Um sistema monovarivel foi alimentado
om um degrau unitrio na entrada, obtendose na sada o sinal des
rito pelo gr
o abaixo. Determine a funo de transfern
ia
em malha fe
hada do sistema.
EXERCCIOS
181
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
E. Um sistema de ontrole de 2
G(s) =
Determine valores para
a1
a2
a2
s(s + a1 )
Mp 5%; e
tSS 4
tempo de estabilizao a 2%
segundos.
K1
K2
s = 10.
3. Cal
ule o tempo para que a resposta ao degrau atinja 90% do seu valor em
regime.
R(s)
1
s
K1
s+1
C(s)
K2
+
H. Seja o sistema des rito pela funo de transfern ia em malha fe hada a seguir:
GM F (s) =
s2
1
+ 0; 56s + 1
182
CAPTULO 7.
Cal
ule a sada do sistema quando submetido entrada indi
ada no gr
o a seguir.
Mostre que a partir de um determinado instante a sada se torna
onstante.
u(t)
1
5
7
25
24
Assuma
GM F (s) =
96(s + 3)
(s + 8)(s2 + 8s + 36)
G(s) = 1/(s+1).
Deseja-se
U(s)
Gc (s)
G(s) =
1
s+1
Y(s)
U(s) = 1/s),
a sada
y(t)
k
s
onde os parmetros
k(s + z)
k, z
k(s + z)
s
e
Gc (s)
k
s+p
k
s(s + p)
do ontrolador so:
k(s + z)
s+p
k(s + z)
s(s + p)
Apndi
e A
Simulao de sistemas
A.1 Introduo
Uma vez que se dispe de um modelo de um sistema, o interesse maior da
engenharia de
ontrole poder analis-lo para deduzir as
ara
tersti
as da planta
e eventualmente adequ-las s espe
i
aes do projeto. Uma abordagem possvel
para esta anlise se baseia no uso da teoria de
ontrole para deduzir as
ara
tersti
as
a partir do estudo do modelo: estes pro
edimentos so detalhados nos
aptulos 6 e
7.
A anlise matemti
a, entretanto, no pode ser utilizada em todas as situaes,
seja porque o modelo
omplexo (por exemplo, no-linear), seja porque a planta
em anlise pre
isa ser realmente inter
one
tada
om outros mdulos para exibir seu
omportamento efetivo. Para estes
asos, existem as abordagens de simulao:
Simulao numri a:
Simulao analgi a:
184
t = T
t = 0, T, 2T, 3T, .
Adota-se um
Se o in remento de
do sistema, a resposta aproximada
al
ulada por mtodos de tempo dis
reto ser
su
ientemente prxima da resposta exata.
Para o
aso geral, onde os sistemas so modelados pela equao 2.47, a equao
de estado dada por:
x = f(x, u, t)
(A.1)
x(t + t) x(t)
t0
t
x(t)
= lim
(A.2)
x(t)
quando
t = T .
Aproximando-se
a derivada por:
x(t)
x(t + T ) x(t)
T
(A.3)
x(t + T ) x(t)
f[x(t), u(t), t]
T
t.
t+T
(A.4)
a partir do
T.
x = Ax + Bu
(A.5)
t = kT , k = 0, 1, 2, 3, ,
(A.6)
a equao A.6
xk+1
(A.7)
A.2.
SIMULAO NUMRICA
185
mtodo de Euler
da equa-
o A.3, uma frmula de
l
ulo sequen
ial bastante adequada para ser empregada
em
omputadores digitais. Outros mtodos de integrao,
omo os populares mtodos de Runge-Kutta, podem ser utilizados em substituio equao A.3 para se
al
ular a resposta temporal da equao A.1 ou da equao A.5.
Uma vez que se dispe do estado do sistema nos instantes
t = kT ,
a sada do
sistema nesses mesmos instantes de tempo pode ser fa
ilmente obtida, utilizando-se
a equao de sada que integra os modelos dados pelas equaes 2.47 ou 2.48:
vo do sistema, supondo
vi = 9 2 sin(120t).
vi
R1 v1 R1
v2
io
id
ii
+
C1
C2
i1
i2
+
R2
vo
Figura A.1: Cir
uito reti
ador de meia onda a ser simulado no exemplo A.2-A
Adotaremos as tenses
v1
v2
estado. As equaes de estado podem ser derivadas das leis de Kir hho:
vi = R1 ii + v1
v1 = (R1 + Rd )id + v2
v2 = R2 io
ii = i1 + id
id = i2 + io
i1 = C1 v 1
i2 = C2 v 2
A resistn ia
Rd
Rd + 2R1
1
v 1 =
v1 +
v2
R1 C1 (Rd + R1 )
C1 (Rd + R1 )
Rd + R1
+
vi
R1 C1 (Rd + R1 )
1
Rd + R1 + R2
v 2 =
v1
v2
C2 (Rd + R1 )
R2 C2 (Rd + R1 )
v 1 =
v1 v2 ) ou
v1 < v2 ). Com isso:
1
1
v1 +
vi
v 1 =
R1 C1
R1 C1
ou
1
v2
(se v1 < v2 )
v 2 =
R2 C2
1
1
2
v1 +
v2 +
vi
R1 C1
R1 C1
R1 C1
1
R1 + R2
v 2 =
v1
v2
(se v1 v2 )
R1 C2
R1 R2 C2
186
A gura A.2 apresenta tre hos de um programa em C que simula numeri amente
sinais de entrada
vi
e de sada
A.4.
...
void
if
f(
double
x[ ,
double
( x [ 0 >= x [ 1 )
dx [ 0
dx [ 1
= (x [0
else
double
dx [ )
= ( 2 x [ 0
u,
+ x[1
+ u ) / ( R1 C1 ) ;
( ( R1+R2 ) / R2 ) x [ 1 ) / ( R1 C2 ) ;
{
dx [ 0
dx [ 1
= ( x [ 0
=
+ u ) / ( R1 C1 ) ;
x [ 1 / ( R2 C2 ) ;
int
main (
void )
...
x [ i =0.0;
u=9 s q r t ( 2 ) s i n ( 1 2 0 M_PI t ) ;
y=x [ 1 ;
// Imprime t,y
...
f ( x , u , dx ) ;
for
( i =0;
t += T ;
i <2;
i ++) x [ i += T dx [ i ;
while
( t <=
tfinal );
O resultado da simulao numri
a est indi
ado no gr
o da gura A.3. Foi
T = 1 106 segundos, sendo plotado um
A.3.
187
C2 ,
R2
vi .
o diodo abre e o
C2 ,
e no pela
R2 C2 .
12
10
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
desenvolvido pelo
S ilab
pela inversa de
e atribuio a
S ilab
pelos
seguintes omandos:
1 2
A=
3 4
1 1
B=
1 1
C = AT B1
(A
-->
-->
-->
C
!
!
A =
B =
C =
=
2.
3.
[1 2; 3 4;
[1 1; 1 -1;
A'*inv(B)
- 1. !
- 1. !
As letras mais ulas e mins ulas so diferen iadas nos nomes das variveis
6= a, B 6= b,
et .). Cada omando exe utado exibe o resultado da sua exe uo.
188
Para suprimir este
omportamento, o
omando deve ser seguido de um ; (pontoe-vrgula),
omo foi o
aso dos dois primeiros
omandos a
ima.
Outro tipo de dado o polinmio. Um polinmio
riado a partir de um vetor
om seus
oe
ientes ou
om suas razes, utilizando a funo
polinmio podem ser
al
uladas pela funo
N(s) = s2 + 3s + 4
D(s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3)
roots:
poly.
As razes de um
' '
ou
'd',
syslin.
Um pri-
N(s)
D(s)
G(s) =
N(s)
D(s)
Uma vez que se tenha denido o sistema, sua resposta para uma entrada determinada pode ser simulada atravs da funo
sim.
trs parmetros:
o sinal de entrada, que pode ser um vetor de valores, uma funo ou simplesmente
"step",
t = tini :t:tfin ;
A funo
sim
t,
ontendo o valor
A.3.
189
u(t) = 1
Y (s) = G(s)U(s)
-->t = 0:0.05:5;
-->y =
sim("step",t,p);
um gr o
yt
usando a funo
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
S ilab
S ilab
autovalores (spe
), trao (tra
e), determinante (det), exponen
ial (exp), et
. Com
polinmios, pode fazer algumas operaes simbli
as (addf,
190
omputao analgi a.
Nesta
breve introduo sobre o assunto re
apitularemos os
on
eitos essen
ias dos ampli
adores opera
ionais ideais e veremos
omo eles podem ser utilizados na simulao
de sistemas analgi
os lineares.
integrado obteve grande a
eitao pois, alm da versatilidade, ofere
e todas as vantagens dos
ir
uitos integrados monolti
os: tamanho pequeno, alta
onabilidade,
usto reduzido, temperatura equalizada e pequenas tenso e
orrente de deslo
amento (
o-set ).
v1
v2
Entrada
inversora
V2
Ro
V1
Entrada
noinversora
vo = Kvi
vi
vi Ri
RL
+
+ KVi vo
RL
Figura A.5: Ampli ador opera ional bsi o e seu ir uito equivalente
O ampli ador opera ional ideal apresenta as seguintes ara tersti as:
0)
)
perfeito (vo = 0 quando v1 = v2 )
de banda innita (se vi = sin t, vo = K sin t
).
mesmo quanto
A.4.
SIMULAO ANALGICA
191
Nenhuma destas hipteses plenamente satisfeita pelos ampli
adores opera
ionais
reais, mas podem ser
onsideradas satisfatoriamente atendidas dentro da faixa de
operao do dispositivo para a maioria dos efeitos prti
os.
Z2 ) e a entrada no-inversora
aterrada. Nesta
ongurao, assumindo que Ri , a
orrente I(s) que atravessa
Z1 tambm atravessa Z2 ,
omo indi
ado na gura A.6. Alm disso, dado que Vo (s)
nito e assumindo que K :
Vo = KVi
Vi =
Vo
K
Vi 0
Z2
Z1
+
Vi (s) I(s)
I(s)
Vi (s)
Vo (s)
A operao do
ir
uito pode agora ser des
rita nos seguintes termos: na entrada
do ampli
ador existe um
terra virtual.
vi
Z2
sirva para
Vi = Z1 I + Vi
Vi = Z2 I + Vo
Vi = Z1 I
Vo = Z2 I
Vi
Z1
Vo
I =
Z2
I=
pedn ias
Z1
Z2 .
Kv =
Z2
Vo
=
Vi
Z1
(A.8)
Kv
192
Inversor
Se
um inversor de sinal. Se dois desses ampli
adores forem
one
tados em
as
ata, a
sada do segundo estgio ser igual entrada do primeiro.
Ampli
ador
Se a relao
Z2 /Z1
Z1
Z2
c1 .
c,
ento
Kv = c
e o sinal de
Somador
O esquema da gura A.7 pode ser usado para obter na sada uma
ombinao
linear dos sinais apli
ados na entrada. Visto que existe um ponto de terra virtual
na entrada do opera
ional, temos:
v1
v2
vn
i=
+
++
R1 R2
Rn
R
R
R
vo = R i =
v1 +
v2 + +
vn
R1
R2
Rn
R
v1
v2
R1
R2
i
vo
...
vn
Rn
Se
vo =
vi , i = 1, 2, .
R
(v1 + v2 + + vn )
R
A.4.
SIMULAO ANALGICA
193
Integrador
Se, no esquema da gura A.6, zermos
um
apa
itor de valor
C,
Z1
Z2
ser
vi = Ri
Z
1
vo =
C
i dt
i=
vi
R
1
vo =
RC
vi dt
Vo =
1
1 1
Z2
Vi = sC Vi =
Vi
Z1
R
RC s
Diferen
iador
Se zermos
Z1
Z2
R, omo
vo = RC
Portanto, o sinal de sada
um fator de es
ala
vo
dvi
dt
Vo = RC s Vi
vi ,
C
R
vi
i
RC .
R
i
vi
vo
+
Integrador
i
vo
+
Diferenciador
194
de alto ganho para sinais de alta freqn
ia, o que os leva a ampli
ar rudos. Os
blo
os bsi
os so representados pelos smbolos da gura A.9. importante lembrar
que todos os blo
os, em razo de serem baseados nos
ir
uitos
om opera
ionais da
seo A.4.2, geram um sinal de sada invertido.
.. G1
.
.. G1
.
Gn
Inversor
Gn
Somador
Integrador
v(t)
v + k1 v + k2 v = u
Come
emos assumindo que a tenso
A.10.
(a)
u
1
(b)
1
k2 (a)
k1
(b)
(c)
v = k1 v k2 v + u.
sinal seja gerado e que ele passe a ser a entrada do integrador (a). O diagrama nal
da simulao analgi
a tambm est indi
ado na gura A.10. Nota-se a ne
essidade
de um blo
o adi
ional para inverter o sinal de
v.
Tomando-se
omo base o esquema da gura A.6, para o inversor (
) devem ser
es
olhidos dois resistores iguais de tal forma que
Z1 = Z2 = R .
Para o integrador
(b), deve-se adotar o primeiro esquema da gura A.8, es
olhendo-se valores para o
resistor e o
apa
itor tais que o ganho
G = 1/RC
A.4.
SIMULAO ANALGICA
195
integrador (a) ser adotada a
onstruo da gura A.11, que
on
ilia em um mesmo
dispositivo as
ara
tersti
as de um integrador e de um somador.
Os valores dos
1
=1
R3 C
1
= k2
R2 C
1
= k1
R1 C
C
R3
R2
R1
k.
196
Exer
ios
A. Para o
ir
uito reti
ador do exemplo A.2-A, determine por simulao o valor mnimo de
a 2% do seu valor mximo. Com base neste resultado, e supondo que o
ir
uito vai
ser utilizado em uma fonte CC de 10V
om variao de tenso mxima admissvel
de 2% para mais ou para menos,
al
ule a
orrente mxima e a potn
ia mxima da
fonte (lembre-se que
P = v i).
y + 3y + 25y 2 = f
A gura 2.7 apresenta a
omparao entre o sinal de sada previsto utilizando o
modelo no-linear e a sua aproximao baseada no modelo linearizada. Os dados
referentes ao
omportamento do modelo no-linear foram obtidos por simulao,
enquanto que as
ara
tersti
as do modelo linearizado so baseadas na resposta
al
ulada do sistema, indi
ada na equao 2.20.
Nota-se, por exemplo, que o valor mximo do sinal de sada
al
ulado pelo modelo
linearizado maior que o previsto pelo modelo no-linear. Comprove este resultado,
atravs das seguintes etapas:
1. Utilizando os pro
edimentos mostrados na seo A.2, simule numeri
amente
o modelo no-linear pelo menos at o instante de tempo onde o
orre o valor
mximo do sinal de sada.
2. Atravs da anlise da equao 2.20,
al
ule o valor mximo do sinal de sada
previsto pelo modelo linearizado.
3. Determine a diferena per
entual entre estes dois resultados.
C. Utilize o
S ilab
do
aptulo 2: O e Q
do
aptulo 3: F, G, H, I, J, K, L e M
D. Faa o diagrama de simulao analgi
a para o sistema des
rito pela funo de
transfern
ia a seguir. D valores realsti
os aos resistores e
apa
itores ne
essrios
para a implementao da simulao.
G(s) =
4
s3 + 5s2 + 3s + 4
E. Faa o diagrama de simulao analgi
a para o sistema des
rito pela funo de
transfern
ia a seguir (sugesto: parta de uma representao em variveis de estado
do sistema).
G(s) =
s2
s+4
+ 3s + 4
EXERCCIOS
197
25
1
2
25
y(t)
u(t)
S ilab
o sinal de sada
u(t) =
1
0
y(t)
para
para
t0
t<0
V
1
10
15
20
25 s
198
Apndi
e B
Exemplos avanados
B.1 Justi
ativa
O objetivo desse apndi
e agregar alguns exemplos um pou
o mais
omplexos
e que no ne
essitam estar logo aps o
orpo do assunto que a
abou de ser visto.
Os exemplos nele
ontidos so referen
iados ao longo da matria e devem ser vistos
a medida que se tem um
onhe
imento mais aprofundado do assunto em questo.
B.2 Exemplos
Exemplo B.2-A: Pndulo rota
ional
Duas massas pontuais de 1kg
ada uma esto presas s duas extremidades de
uma haste de massa desprezvel.
ordo exvel,
onforme mostra a gura B.1. Tor
ionando-se ini
ialmente o
ordo
0
de forma a impor ao
onjunto um total de voltas equivalente a 4000 , deixa-se em
seguida o
onjunto girar de maneira autnoma, sem inun
ias externas. Determine
quanto tempo o sistema ir demorar at que a amplitude da os
ilao seja menor
o
4
que 4 , supondo que a
onstante rota
ional elsti
a do
ordo de 2 10
Nm/rad
4
e que o
oe
iente de atrito vis
oso entre as esferas e o ar de 3 10
Nms/rad.
1kg
0,5m
1kg
J = 2 mr 2 = 2 1 0.52
J = 0.5kgm2
200
(t)
(s)
1
b
1
k
1
Js
1
b
s
k
J + K + B = 0
Como
,
(t) = (t)
2
k
Js + + b = 0
s
sabe-se que
6 s(Js + bs + k) = 0)
(s) = s(s):
J + b + k = 0
(0)
= 0rad/s.
(Js2 + bs + k) = 0
k
b
=0
+
J
J
4o ,
t > 2302s
4o
aps
aproximadamente 38 minutos.
e de omprimento
2l,
est presa
e o ngulo
= 0.
pen-
k/2.
Em seguida,
Despreze os atritos.
de trao
direes
omponentes
Tx
Ty
nas
B.2.
EXEMPLOS
201
k/2
k/2
m
2l
M
Tx
fk 1
Ty
s
Ty
(xc , yc )
fk 2
Tx
Mg
Para a massa
na direo
m,
Ty
x,
j que
Tx fk1 fk2 = m
s
k
k
s
Tx s s = m
2
2
m
s + ks = Tx
(B.1)
(xc , yc )
dada por:
y:
x:
d2
Tx = M 2 (s l sin )
dt
h
2
Tx = M s + l(sin cos ]
Tx = M xc
Na direo
na direo
d2
Ty Mg = M 2 (l cos )
dt i
h
2
Ty Mg = Ml cos + sin
Ty Mg = M yc
(B.2)
(B.3)
(xc , yc )
202
l/2
do entro
de gravidade da barra,
onforme indi
a a gura B.5. Portanto, pela frmula 4.17, o
momento de inr
ia de:
J =2
M
2
2
l
2
J=
Ml2
4
M/2
l
xc , yc
xc , yc
M/2
l/2
l/2
= J
2
l
Ml
l
Tx cos + Ty sin =
2
2
4
Tx
Ty
(B.4)
As equaes B.1, 4.21, 4.22 e B.4
onstituem o sistema de equaes diferen
iais
que modela o dispositivo. Em razo do tipo de no-linearidade das equaes, no se
s ou da varivel
P O = P O = P O = 0,
hega-se
a:
m
s + ks = Tx
Tx = M s l
Ty Mg = 0
2
l
l
Ml
Tx +
Ty =
2
2
4
s + ks + Ml = 0
(m M)
Ml
s + ks +
Mg = 0
m
2
(B.5)
O sistema de duas equaes diferen
iais lineares da equao B.5 pode ser utilizado
para
al
ular
(t)
s(t)
B.2.
EXEMPLOS
203
ed
ee
e angular
do
rob.
v
re
+
-
ee
+
-
rd
vd
MOTOR
M, J
MOTOR
ve
ed
rob (fora
)
(Fd
e torque
Fe )
).
vd ),
v,
v (vd = v , ve = v ).
Se o rob
igual ao produto da velo
idade angular pela distn
ia das rodas ao
entro de massa
(vd
= d, ve = d).
vd = v + d
ve = v d
Se os motores fazem om que sejam apli adas nas rodas do rob as foras
Fd e Fe ,
a fora total sobre o
orpo ser a soma das foras e o torque total ser o somatrio
dos torques produzidos por
ada uma das foras:
F = Fd + Fe
= Fd d Fe d
O ve
ulo pode portanto ser visto
omo uma esp
ie de transformador
om dois
pares de terminais de entrada e dois pares de terminais de sada,
onforme indi
a a
gura B.7. Como se espera de um dispositivo de transformao, que no dissipa nem
absorve energia, a potn
ia na entrada igual potn
ia na sada (Fd vd
+ Fe ve =
F v + ).
Uma vez estabele
ida esta equivaln
ia entre grandezas, basta que se a
res
ente
a representao dos motores e do
orpo do rob. O equivalente eltri
o
ompleto do
sistema pode ser visto na gura B.8. O momento de inr
ia
Jd
representa a soma
dos momentos de inr ia do rotor do motor direito e da roda direita; o oe iente
204
v, F
ve , Fe
vd , Fd
Fd
vd
.
v + d +
Fd + Fe
Fe
ve
v d +
+
+
d(Fd Fe )
Figura B.7: Equivaln ia entre velo idades nas rodas e no entro de massa
+
ed
+
ee
Ra d
Kmd
Rae
Km e
vd
d
Jd
1
d
Je
rd v + d +
ve
e
1
e
Fd
Fd + Fe
1
b
Fe
re v d +
d(Fd Fe )
rd
Rad
Kmd
so a resistn ia
O mesmo
Je , e , Rae , Kme
re . M
Apndi
e C
Transformada de Lapla
e
C.1 Propriedades
A tabela C.1 a seguir apresenta a denio e algumas das propriedades mais
teis da transformao de Lapla
e.
Propriedade
Denio
f (t)est dt
Homogeneidade
Aditividade
dt2
n
n
(k1)
X
d
nk
n
f (0)
s
f
(t)
=
s
F
(s)
dtn
k=1
Z
Z
F (s) 1
f (t)dt
+
f (t)dt =
s
s
t=0
Z t
F (s)
f (t)dt =
s
0
Diferen iao
Integrao
se limites existem
206
APNDICE C.
Propriedade
Valor nal
TRANSFORMADA DE LAPLACE
t
Translao em
Translao em
Multipli ao por
se limites existem
eat f (t) = F (s + a)
Mudana de es ala em
Convoluo
s0
se limites existem
dF (s)
ds
d2
t2 f (t) = 2 F (s)
ds
n
d
[tn f (t)] = (1)n n F (s) n = 1, 2, 3,
ds
t
= aF (as)
f
a
Z t
F (s)
f (t)
(t) (impulso
1
s
1(t) (degrau
unitrio)
unitrio)
C.2.
F (s)
1
s2
f (t)
1
sn
tn1
(n 1)!
1
s+a
eat
1
(s + a)2
1
(s + a)n
s2
+ 2
207
teat
1
tn1 eat
(n 1)!
n = 1, 2, 3,
sin t
s
s2 + 2
cos t
(s + a)2 + 2
eat sin t
s+a
(s + a)2 + 2
eat cos t
2
s2 + 2s + 2
s2
s
+ 2s + 2
2
s(s2 + 2s + 2 )
et sin(
p
1 2 t)
1 2
p
p
1 2
1
et sin( 1 2 t ) = tan1
p
1"
2
#
p
p
t
cos( 1 2 t) p
e
sin( 1 2 t)
1 2
p
p
1 2
1
t
1
e
sin( 1 2 t + ) = tan
1 p
1 2
208
APNDICE C.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Apndi
e D
Variveis de estado
D.1 Propriedades da exponen
ial matri
ial
A tabela D.1 a seguir apresenta a denio e algumas das propriedades mais
teis da funo exponen
ial matri
ial.
Propriedade
Denio
X
Ak tk
k=0
e0 = I
Identidade
d At
e = eAt A = A eAt
dt
eAt = sI A
Diferen iao
Transformada de Lapla e
eAt
Inversa
Autovalores
1
= eAt
Distributividade es alar
k!
At
se
AB = BA
Bt
se AB 6= BA
6= e e
autovalor eAt = eautovalor(A)t
210
(n)
(n1)
(n1)
y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u
e a grandeza auxiliar
n1
y
D b1 + + Dbn1 + bn
v
= n
n1
u
D + D a1 + + Dan1 + an v
x1 = v
x2 = v
v:
y = b (n1)
1 v + + bn1 b + bn v
(n)
(n1)
u = v + a1 v + + an1 v + an v
x1 , x2 , , xn
x 1 = v = x2
x 2 = v = x3
..
.
(n2)
xn1 = v
(n1)
xn = v
(n1)
x n1 = v
= xn
(n)
x n = v = a1 xn an1 x2 an x1 + u
y = b1 xn + + bn1 x2 + bn x1
Estas equaes podem ser expressas sob a forma matri
ial, dando origem
anni a ontrolvel
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
..
.
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A= .
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
an an1 an2 a2 a1
C = bn bn1 bn2 b2 b1
0
0
..
B = .
0
0
1
D= 0
forma
D.3.
ALGORITMO DE LEVERRIER
211
(n)
(n1)
(n1)
y + a1 y + + an1 y + an y = b1 u + + bn1 u + bn u
n
D y + D n1 a1 y + + Dan1 y + an y = D n1b1 u + + Dbn1 u + bn u
D n y + D n1 a1 y D n1 b1 u + + Dan1 y Dbn1 u = an y + bn u
D[D[ [D[y] + a1 y b1 u] + + an1 y bn1 u] = an y + bn u
Pode-se ento denir as variveis de estado
xn1
xn = y
= x n + a1 xn b1 u
x1 = x 2 + an1 xn bn1 u
Da equao externa
x n = a1 xn + xn1 + b1 u
x 2 = an1 xn + x1 + bn1 u
x 1 = an x1 + bn u
.
.
.
Estas equaes podem ser expressas sob a forma matri ial, dando origem
anni a observvel
forma
0
1
A = ..
.
0
0
C= 0
0 0 0 an
0 0 0 an1
1 0 0 an2
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
0 1 0 a2
0 0 1 a1
0 0 0 1
bn
bn1
bn2
B = ..
.
b2
b1
D= 0
(s)
o determinante de
(s),
(s) = det(sI A)
= sn + 1 sn1 + + n1 s + n
212
Mostra-se que:
(s) =
1
(R0 sn1 + R1 sn2 + + Rn2 s + Rn1 )
(s)
onde:
R0 = I
R1 = AR0 + 1 I
.
.
.
(D.1)
Rn1 = ARn2 + n1 I
Rn = ARn1 + n I = 0
Os
oe
ientes
do determinante
ARi :
1 = trace(AR0 )
2 = trace(AR1 )/2
(D.2)
.
..
n = trace(ARn1 )/n
exp(A)
ln(A),
onde
Esta seo d
Teorema de Cayley-Hamilton.
o hamado
c() = n + 1 n1 + + n1 + n = 0
2
da matriz
A,
A:
c(A) = An + 1 An1 + + n1 A + n I = 0
Usando-se o teorema de Cayley-Hamilton, pode-se mostrar que, para
ada funo
matri
ial
f,
h um polinmio
tal que:
1
Pn O trao de uma matriz quadrada a soma dos elementos da sua diagonal prin
ipal: trace(A) =
i=1 aii
2 A equao
ara
tersti
a da matriz A obtida fazendo-se det(I A) = 0.
D.4.
FUNES DE MATRIZES
ai
213
f (i ) = p(i ),
onde
so os autovalores
de
A.
i = 1, 2, , n
de multipli idade
m,
ai .
Se h um autovalor
f(j ) = p(
j)
f(j ) = p(j )
.
.
.
(m1)
f (j ) =
3 Os
(m1)
p (j )
214
Apndi
e E
Transformada Z
E.1 Propriedades
A tabela E.1 apresenta a denio e algumas das propriedades mais teis da
transformada
Z.
Assume-se que
fk = 0
para
k < 0.
seqn ias
fk
usuais em
orrespondentes s transformadas
fk
instantes de tempo
fk =
f (t)
amostradas nos
t = kT :
f (kT ), k = 0, 1, 2,
0, k < 0
onde
f (t) = 1 [F (s)]
F (s).
216
APNDICE E.
Propriedade
Denio
TRANSFORMADA
fk z k
k=0
Homogeneidade
Z [afk ] = aF (z)
Aditividade
Avano no tempo
Atraso no tempo
F1 (z) =
n1
X
fj z j
j=0
Z [fkn ] = z n F (z)
f0 = lim F (z)
z
se o limite existe
lim fk = lim(1 z 1 )F (z)
z1
k
Valor nal
Convoluo
unitrio
E.3.
k =
fk
1, k = 0
0,
aso
ontrrio
1 (degrau
F (z)
1
z
z1
unitrio)
z
(z 1)2
z(z + 1)
(z 1)3
k2
z
z e
ek
z
z
k
sin k
z2
cos k
Tabela E.2: Transformada
z2
Z
sin z
2 cos z + 1
z(z cos )
2 cos z + 1
217
218
APNDICE E.
F (s)
1
s
TRANSFORMADA
f (t)
1 (degrau
t
1
s3
t2
2
1
s+a
eat
Tz
(z 1)2
T 2 z(z + 1)
2(z 1)3
z
z eaT
s2
+ 2
sin(t)
s2
s
+ 2
cos(t)
(s + a)2 + 2
eat sin(t)
s+a
(s + a)2 + 2
eat cos(t)
s
(s + a)2 + 2
eat [cos(t)
F (z)
z
z1
unitrio)
1
s2
a
z2
z2
sin(T )z
2 cos(T )z + 1
z[z cos(T )]
2 cos(T )z + 1
eaT sin(T )z
z 2 2eaT cos(T )z + e2aT
sin(t)]
G(z)
e ontnua
zero. A funo
G(z)
G(s)
indi ada expli itamente ou atravs dos oe ientes dos po-
G(z) =
b1 z n1 + + bn1 z + bn
z n + a1 z n1 + + an1 z + an
E.4.
G(s)
1
s
1
s2
1
sm
G(z)
ou oe ientes de
T
z1
T 2 (z + 1)
2(z 1)2
z1
z
(1)m m
lim
z a0 m! am z eaT
esT
z 1
a
s+a
1 eaT
z eaT
a
s(s + a)
a2
(s + a)2
s
(s + a)2
ab
(s + a)(s + b)
a 6= b
s+c
(s + a)(s + b)
a 6= b
n2
s2 + 2n s + n2
<1
G(z)
1
1
b1 = (aT 1 + eaT )
b2 = (1 eaT aT eaT )
a
a
a1 = (1 + eaT )
a2 = eaT
b1 = 1 eaT (1 + aT )
b2 = eaT (eaT + aT 1)
a1 = 2eaT
a2 = e2aT
(z 1)T eaT
(z eaT )2
b(1 eaT ) a(1 ebT )
b1 =
ba
bT aT
a(1 e )e
b(1 eaT )ebT
b2 =
ba
a1 = (eaT + ebT )
a2 = e(a+b)T
ebT eaT + (c/b)(1 ebT ) (c/a)(1 eaT )
b1 =
ab
b c aT
c a bT
c (a+b)T
+
e
+
e
b2 = e
ab
b(a b)
a(a b)
bT
(a+b)T
a1 = eaT e
a2 =
e
p
n
d = n 1 2
b1 = 1 +
d
n
2
b2 = +
= en T
d
a1 = 2
= cos(d T )
2
a2 =
= sin(d T )
Tabela E.4:
ontinua na prxima pgina
220
APNDICE E.
G(s)
s
s2 + 2n s + n2
<1
a2
s2 + a2
s
s2 + a2
a
+ a)
s2 (s
TRANSFORMADA
a2
2
a
[Bol95
W. Bolton.
[DB94
Computer-Controlled Sys-
Makron, 1995.
[IDBL06 Frank P. In
ropera, David P. DeWitt, Theodore L. Bergman, and Adrienne S. Lavine.
[Mai88
Wiley, 2006.
[Oga96
Katsuhiko Ogata.
1996.
[PH96
[Pir01
mentao.
2001.
221