1. Entendimento do problema
1.1 Dinmica e controle
O principal objetivo deste curso capacitar o (futuro) Engenheiro Qumico em
Controle de Processos. A primeira etapa consiste em entender e saber responder
a perguntas tais como:
o que controle de processos?
por que controlar um processo?
como controlar um processo?
o que o engenheiro capaz de fazer para isto?
Um dos conceitos mais queridos dos estudantes de engenharia qumica o
estado estacionrio. Sempre que ele aparece em uma questo de prova,
rapidamente percebemos que ser possvel utilizar uma equao simplificada
(obtida igualando a zero todas as derivadas em relao ao tempo).
Esta simplificao extremamente til para o dimensionamento de equipamentos,
j que reflete a condio de operao desejvel. Mas o estado estacionrio, na
maior parte das vezes, somente um objetivo buscado, mas nem sempre atingido
ou mantido por muito tempo.
Dinmica: as coisas mudam
Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto sujeitas a
mudanas ao longo do tempo. O nvel de lquido em um equipamento, a presso
em um vaso, a vazo de um reagente ou sua composio; todas estas condies
podem (e costumam) variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no
projeto (por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de variar apesar de
nossas premissas em contrrio.
Controle: uma tentativa de influir no processo
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o
processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, podemos
achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de um
determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo
desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender
melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo.
Objetivo de controle: precisa-se
Conta-se que um sujeito entrou correndo em um elevador, quase sem flego. O
ascensorista pergunta: "Que andar?", e ouve em resposta: "Qualquer um, estou no
Navegao interplanetria
Altitude de vo
monitora-se tudo
atua-se sobre manche, etc.
controla-se a altitude
segurana: . . .
2. Conceitos bsicos
Utilizando como exemplo um aquecedor eltrico de lquido, vamos definir alguns
conceitos bsicos de controle de processo.
varivel medida
Ts
Te
Ts
Te
Te e Ts
Te e Ts
varivel manipulada
Q
Q
F
F
Q
F
3. Abrangncia da automao
5. Leis de Luyben
O autor do livro-texto prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com
controle de processo.
Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos o
melhor.
Segunda Lei: Entender o processo requisito para poder control-lo.
6. Terminologia
Dinmica do Processo
Variveis de processo
o medida/ monitorada
o controlada
o manipulada
o perturbao externa
Estabilidade do processo
Malha Aberta
Malha Fechada
Setpoint
PV
Erro
Feedback
Feedforward
7. Simbologia de Instrumentao
Instrumentos
Sinais
o Pneumticos (0,2 a 1,0 kgf/cm2)
o Eletrnicos (4-20 mA; ON-OFF)
o Digitais (software)
Elemento final de controle
o Vlvula de controle
o Variador de freqncia
o Cursor (stroke) de bomba alternativa
o Tiristores
Controlador
2 letra em diante:
funo do instrumento
A alarme
C controlador
E elemento sensor
G visor
I indicador
Q totalizador, acumulador
R registrador
S chave
T transmissor
V vlvula
P
S
T
W
X
Z
presso
velocidade
temperatura
peso, vazo mssica
outros instrumentos
posio
outras funes
2 letra: modificador
D diferencial
F razo
8. Programao do curso
Objetivo:
compreender, avaliar e projetar sistemas de controle
Metodologia:
conhecimento de ferramentas de visualizao
estudo bsico
conhecimento de ferramentas de anlise
estudo avanado
Planejamento e metas do curso:
Introduo
Objetivos
Vocabulrio bsico
O QUE ESTUDAR?
Modelagem Matemtica
Fenmenos transientes
Equaes diferenciais
COMO REPRESENTAR?
Simulao de Processos
Mtodos numricos
Programao
COMO RESOLVER?
Controle
(domnio: tempo)
Controle convencional
Controle avanado
COMO FUNCIONA?
Controle
(domnio: Laplace/ frequncia)
Estabilidade
Identificao
Propriedades
GENERALIZAO DE
CONCEITOS
Aplicao industrial
COMO APLICAR?
Captulo II
Modelagem matemtica de processos dinmicos
1. Entendimento do problema
2. Exemplos
3. Referncias
1. Entendimento do problema
1.1 Modelagem dinmica
No curso de Engenharia Qumica, muitas disciplinas costumam enfocar a
modelagem matemtica do estado estacionrio. Este enfoque se justifica porque
freqentemente o dimensionamento de equipamentos e unidades industriais
feito para a operao contnua, nas quais o estado estacionrio representa uma
situao operacional aceitvel. A modelagem dinmica usada para o projeto de
processos em batelada, nos quais no se pretende atingir um estado estacionrio.
Para o entendimento de problemas de controle de processo, a modelagem
dinmica fundamental.
A teoria bsica necessria para a modelagem dinmica j conhecida: as
equaes so levantadas por meio de balanos (material, energtico, de
quantidade de movimento) e de equaes constitutivas. O nico "complicador"
que as derivadas em relao ao tempo no se anulam necessariamente, e devem
ser levadas em considerao.
Durante a modelagem, deve-se atentar para a necessidade de identificar
claramente as variveis de processo para garantir que o modelo tenha graus de
liberdade adequados situao fsica.
1.2 Graus de liberdade
2. Exemplos
2.1 Reservatrio de lquido
Considere o tanque pulmo apresentado na figura abaixo. O tanque se destina a
manter um inventrio de lquido entre um ponto de fornecimento e um de
consumo.
Captulo III
Simulao dinmica
1. Entendimento do problema
2. Cuidados
3. Exemplos
4. Referncias
1. Entendimento do problema
De posse das equaes diferenciais resultantes da modelagem matemtica de um
sistema, podem ser feitas simulaes para estudar o seu comportamento. Para
isto, deve-se escolher um cenrio (valores iniciais, condies de contorno,
variaes previstas) e resolver as equaes com este modelo.
Importante: a simulao mostra o comportamento do modelo.
A simulao mostra solues do modelo que refletem apenas o comportamento do
modelo matemtico. Cabe ao engenheiro conhecer o sistema a um nvel que
permita identificar at que ponto o comportamento do sistema similar ao do
modelo. Um erro comum confundir o sistema com o modelo!
Em raros casos, possvel resolver algebricamente as equaes; um exemplo
comum so modelos simplificados usados para dimensionamento preliminar. Na
maior parte dos casos, porm, necessrio resolver numericamente o modelo
matemtico. O objetivo deste captulo mostrar de forma rpida como executar a
simulao dinmica de sistemas de Engenharia Qumica relevantes para a
indstria.
2. Cuidados
Ao analisar e utilizar resultados de uma simulao, tenha sempre em mente que:
o modelo um modelo, no o sistema.
o mtodo utilizado para a soluo no faz milagres; a preciso obtida
funo do mtodo e da escolha de parmetros.
no simplifique as equaes de forma a prejudicar a similaridade entre o
modelo e o sistema. Um erro comum simplificar a equao diferencial
considerando que um parmetro constante, e depois usar a equao
resultante para avaliar o efeito deste parmetro sobre o comportamento do
sistema.
1000
m/s2
m
m2
m2
m
N/(m/s)2/m
kg/m3
Captulo III
Lista de Exerccios 2000/ 1
Simulao dinmica
Notas de aula do Captulo III
Exerccio 1
Utilizando como base a planilha de simulao de um tanque com escoamento
gravitacional, monte uma simulao dinmica que represente o sistema formado
por um reator contnuo agitado (tipo CSTR), com as seguintes condies:
nvel constante durante a operao;
densidade do fluido praticamente constante;
no reator ocorre uma nica reao, irreversvel, de ordem n;
Os seguintes parmetros constantes devero ser disponibilizados na planilha:
volume do reator;
calor especfico e massa especfica do meio reacional;
ordem e velocidade especfica da reao (A e energia de ativao);
concentrao inicial de reagente no reator;
parmetros de troca trmica (U e rea);
calor de reao.
Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal
Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado
7. Referncias
1. Entendimento do problema
Este captulo se destina apresentao de noes de teoria de controle utilizando
a representao dos fenmenos transientes que ocorrem na presena e na
ausncia de controle de processos.
O captulo se limita s representaes que podem ser visualizadas pelo
comportamento de um sistema ao longo do tempo. Alguns aspectos da teoria de
controle sero observados mas no podero ser generalizados: por exemplo, a
estabilidade de sistemas de controle ser aprofundada em outros captulos
fazendo uso de diferentes modelos e de ferramentas matemticas mais
avanadas.
2. Conceitos bsicos
Linearidade
Ordem
Estabilidade
Perturbaes
dx/dt = ax + by + c
dy/dt = dx + ey + f
onde t = 0 => x = xee e y = yee
3.2. Simplificando o problema
Na modelagem de perturbaes em degrau, podemos simplificar a abordagem
matemtica considerando que a perturbao ocorre em t = 0, e utilizando variveis
de perturbao. Com isto, alm de evitar o uso da funo degrau (substituda por
uma simples constante), simplificam-se as condies de contorno.
Para t 0, o sistema representado por uma equao diferencial homognea cuja
soluo (j conhecida) o estado estacionrio. Para t > 0, o sistema
representado por uma equao diferencial heterognea.
A simplificao envolve, portanto, a soluo de uma equao diferencial que inclui
o efeito da perturbao, considerando como condio inicial a informao do
estado estacionrio na ausncia da perturbao externa.
3.3. Sistemas lineares de primeira ordem
Exerccio 1
Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de primeira ordem:
t = 0 => y = 0
Exerccio 3
Monte a forma cannica para a representao de um CSTR onde se processa
uma reao de primeira ordem.
3.4. Sistemas lineares de segunda ordem
Exerccio 1
Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de segunda ordem:
3.5. Linearizao
Em determinados casos, o comportamento de sistemas no lineares pode ser
estudado por meio de aproximaes. Uma forma comum a linearizao em torno
de uma determinada condio de operao.
O assunto no ser tratado no curso. O livro-texto comenta, com exemplos, o
procedimento de linearizao no item 6.2.1.
3.6. Sistemas em malha fechada
Ao introduzirmos um elemento final de controle em um sistema, sua complexidade
aumenta. Em alguns sistemas lineares possvel manter o nmero de equaes
por meio de manipulao algbrica; com isto, a ordem do sistema aumentar.
O exerccio 6.9 do livro-texto ilustra bem a situao.
Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal
Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado
7. Referncias
5. Desempenho de controladores
5.1. Definio de ndices de desempenho
Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua
capacidade de manter a varivel controlada prximo ao valor desejado (setpoint),
mesmo em presena de perturbaes externas.
Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel "medir" o desempenho de um
controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho.
Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir. Em geral,
eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.
5.3.3. Controlador PI
Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um
desvio do setpoint seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina-se o
problema do offset.
5.3.4. Controlador PID
A ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite prever, a
curto prazo, a tendncia da varivel de processo. Assim, ao observar que a
varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido de reduz-la,
mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta forma, a
ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida.
O uso de ao derivativa requer cuidados, e deve ser evitada em variveis cuja
medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Neste
caso, o comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude
continuamente de sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador.
A ao derivativa deve ser evitada em situaes onde o erro varie bruscamente,
Ku/2
Ku/2,2 Pu/1,2
Pu/8
Captulo IV
Teoria de controle - domnio temporal
Primeira parte
1. Entendimento do problema
2. Conceitos bsicos
3. Estudo dinmico de sistemas lineares
4. Equipamentos convencionais de controle
Segunda parte
5. Desempenho de controladores
Terceira parte
6. Controle avanado
7. Referncias
6. Controle avanado
6.1. Conceito
Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao
biunvoca entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Em diversas
situaes, interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de uma
varivel controlada e/ ou mais de uma varivel manipulada.
Uma das formas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas (splitrange) distintas, cada vlvula correspondendo a uma faixa da sada do
controlador. Neste caso, uma nica varivel controlada permite a manipulao de
duas outras variveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas de
atuao, somente uma varivel manipulada de cada vez.
Neste captulo, estudaremos algumas estratgias de controle que fazem uso de
mais de duas variveis em uma malha de controle fechada.
que a vazo de vapor seja utilizada para controlar a temperatura do fundo, mas se
o nvel estiver muito baixo, pode passar a ser prioritrio o controle do nvel de
fundo, para evitar a perda de suco das bombas de descarga e talvez o
entupimento do refervedor.
O controle seletivo opera por meio de elementos comparadores, que selecionam o
maior ou o menor entre dois ou mais sinais, enviando somente um deles vlvula
de controle (ou ao controlador escravo).
6.5. Controle inferencial
Em alguns casos, a varivel a ser controlada no pode ser medida de forma
econmica. Uma abordagem o controle inferencial, em que a varivel controlada
no medida diretamente e sim calculada a partir de outras variveis de processo
que podem ser medidas mais facilmente.
Um exemplo tpico o controle de composio. Em misturas binrias em fase
vapor, a composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura
por meio de uma equao de estado.
Outro exemplo extremamente comum o controle de vazo mssica, que pode
ser feito a partir de medies da vazo volumtrica, da temperatura e (no caso de
gases) da presso. Exemplos mais sofisticados incluem o clculo do excesso de
ar ou da carga trmica de uma fornalha e a modelagem de propriedades fsicas de
produtos (ndice de octanagem de gasolinas, ponto de fluidez de plsticos, etc.).
6.6. Controle feedforward
A implementao de estratgias de controle feedforward normalmente envolve o
conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor valor
da varivel manipulada a partir do valor atual da(s) varivel(is) monitorada(s).
A impreciso do modelo um aspecto de segurana importante que dificilmente
permite a implementao de estratgia feedforward "puras". Em geral, o valor
calculado pelo controlador feedforward enviado a um controlador feedback,
aumentando a robustez do sistema.
6.7. Controle multivarivel
O uso de modelos que representam o comportamento dinmico do processo
permite a implementao de controladores que, por meio de simulao, podem
calcular mais de um valor de sada, a partir de mais de uma varivel de processo.
Controladores que apresentam diversas PVs e diversas sadas so denominados
controladores multivariveis.
Um dos controladores multivariveis mais utilizados o DMC (dynamic matrix
control), ou suas variaes. Este tipo de controlador descrito no item 8.9 do livro
texto, e no ser includo nesta homepage devido grande quantidade de
equaes.
6.8. Outras estratgias de controle avanado
Com a facilidade de implementao de algoritmos complexos em mquinas
capazes de efetuar os clculos necessrios em tempo hbil, diversas estratgias
diferentes de controle avanado esto sendo utilizadas.
Um dos campos recentes que recebe muita ateno (especialmente de marketing)
a aplicao de redes neurais e outras ferramentas derivadas do estudo de
inteligncia artificial (fuzzy logic, sistemas especialistas baseados em regras).
7. Referncias
Controle convencional
Luyben, captulos 6 e 7
Seborg et al., captulo 9, inclui discusso sobre preciso e repetibilidade, dois
conceitos importantes para especificao e compra de instrumentos.
Controle avanado
Luyben, captulo 8
Marlin, captulo 14 (controle em cascata), 15 (feedforward), 17 (controle
inferencial) e 23 (controle multivarivel).
Captulo II
Soluo de Equaes Algbricas
1. Introduo
2. Mtodo da bisseo
3. Mtodo de substituies sucessivas
4. Mtodo de Newton-Raphson
5. Aplicao prtica
6. Trabalhos de anos anteriores
1. Introduo
O objetivo deste captulo rever os mtodos que permitem encontrar razes de
equaes algbricas no formato genrico
f(x) = 0
Existem diversos tipos de problemas em Engenharia Qumica que podem ser
representados por equaes, geralmente no lineares. Alm disto, mesmo em
problemas mais complexos, a soluo de equaes pode ser uma etapa
intermediria na resoluo.
Para os fins deste curso, nos limitaremos a mtodos de aplicao genrica,
deixando de lado mtodos que se aplicam somente a casos particulares. Por
exemplo, se f(x) for um polinmio, existem diversos mtodos especficos que
permitem encontrar mais de uma raiz. Carnahan et al. discutem alguns destes
mtodos.
2. Mtodo da bisseo
Mtodo tradicional (interval halving)
Premissa
Sabe-se que existe uma soluo s em um intervalo [a,b] tal que f(s) = 0.
Sabemos que se houver um nmero mpar de razes no intervalo, teremos
necessariamente f(a). f(b) < 0
Algoritmo
Reduzir sucessivamente o intervalo at obter uma aproximao satisfatria
("encurralar" a raiz).
Implementao em pseudo-linguagem
Inicializar o problema usando os limites do intervalo:
a0 = a
b0 = b
i=0
A cada iterao, incrementar i, encontrar um ponto p i dentro do intervalo tal que
Resumo
Mtodo da bisseo
aplicao simples
convergncia garantida
exige intervalo vlido para iniciar
convergncia lenta
encontra somente uma raiz no intervalo
obter uma primeira aproximao
resolver problema nico
e arbitrar x0
A cada iterao, incrementar i e calcular
xi+1 = g(xi)
at obter uma soluo satisfatria (podem ser usados os mesmos critrios do item
anterior).
sempre possvel obter g(x) fazendo g(x) = x + f(x).
Convergncia do mtodo
O mtodo pode ser convergente ou no, dependendo da funo g(x) utilizada.
Converge
Mtodo de substituies
sucessivas
aplicao simples
no exige premissas iniciais
convergncia no garantida
convergncia lenta
No converge
DICA: mesmo em caso de divergncia, caso se queira uma estimativa grosseira da raiz, observe
que ela o ponto de "bifurcao" da divergncia. Valores de x de um lado da raiz causam
divergncia para maior, valores de x do outro lado da raiz causam divergncia para menor. um
procedimento trabalhoso...Este procedimento s se justifica caso haja certeza de que existe uma
raiz no intervalo; em geral, mais fcil rearranjar a equao de forma a obter a convergncia do
mtodo.
4. Mtodo de Newton-Raphson
Algoritmo
trabalhar com uma expanso da funo f(y) em torno da raiz.
Deduo
a expanso de f(y) em torno de um ponto y=x dada por
f(y) = f(x) + (y - x) f'(x) + (y - x)2 f"(x)/2
Podemos usar esta aproximao para calcular o valor da funo para a raiz . Se
desprezarmos os termos a partir de segunda ordem, obtemos:
f() = f(x) + ( - x) f'(x)
Lembrando que f( )= 0 , temos portanto a aproximao:
Mtodo de Newton-Raphson
convergncia rpida
no exige premissas iniciais
Generalizaes
O mtodo de Newton-Raphson pode ser aplicado tambm a sistemas de
equaes do tipo
F1(x1, x2, x3, ...) = 0
F2(x1, x2, x3, ...) = 0
F3(x1, x2, x3, ...) = 0
...
que pode ser representado em forma vetorial como F(x) = 0
A expresso utilizada para cada iterao
Alm disto, o mtodo pode ser tambm aplicado para a busca de razes
complexas. Referncia: Carnahan et al.
5. Aplicao prtica
Os exerccios referentes a este captulo sero desenvolvidos em aula utilizando
algumas das equaes abaixo:
a. dimensionamento de um precipitador eletrosttico (Edgard e Himmelblau,
Optimization of Chemical Processes, McGraw-Hill, 1988)
Captulo III
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de valor inicial
Primeira parte
Primeira parte
Segunda parte
1. Entendimento do problema
2. Mtodo de Euler
3. Estabilidade e Ordem de Aproximao
4. Problemas especiais
5. Interpolao e quadratura
6. Mtodos Preditor-Corretor
7. Mtodos de Runge-Kutta
8. Exerccios
1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de valor inicial
O objetivo deste captulo rever os mtodos que permitem encontrar solues de
equaes diferenciais ordinrias em problemas de valor inicial: problemas
caracterizados por um estado inicial conhecido e por uma equao diferencial que
descreve a evoluo do sistema a partir deste estado inicial. A soluo buscada
geralmente a caracterizao de um estado do sistema diferente do inicial.
Existem diversos tipos de sistemas em Engenharia Qumica que podem ser
representados por problemas de valor inicial. Um reator em batelada pode ser
descrito a partir das concentraes em um instante de tempo (tipicamente t=0) e
das equaes de balano material e de energia; um problema tpico consiste em
determinar o tempo necessrio para se obter uma dada concentrao de produto.
A varivel independente tempo (t) aparece freqentemente em problemas deste
tipo. Outras variveis podem ser utilizadas; um exemplo a determinao do perfil
de temperatura T=f(z) ao longo de um trocador de calor, que pode ser feita a partir
da temperatura de entrada (em z=0) e das equaes de transferncia de calor.
Neste caso, a varivel independente a posio ao longo do eixo do trocador de
calor.
Um exemplo extremamente simples de um problema de valor inicial
dy/dt = f(t, y)
t=0 ==> y=yo
Em aplicaes prticas, muitas vezes necessitamos de mais de uma varivel para
descrever o sistema. Muitos sistemas em Engenharia Qumica podem ser
descritos por sistemas de equaes diferenciais do tipo:
dx/dt = f(x, y, z, ..., t)
dy/dt = f(x, y, z, ..., t)
dz/dt = f(x, y, z, ..., t)
t=0 ==> x=xo, y=yo, z=zo, ...
Observe que, em sistemas com condio inicial em t=to diferente de zero, basta
efetuar a mudana de varivel T = t-to para obter a condio inicial em T=0.
1.2. Soluo numrica
A soluo algbrica de uma equao diferencial ordinria (EDO) uma funo que
satisfaz EDO e condio inicial. A soluo numrica uma aproximao da
funo, expressa na forma de um conjunto de pontos, que podem ser visualizados
na forma de tabelas ou grficos.
2. Mtodo de Euler
A melhor forma de entender o funcionamento dos mtodos numricos para
soluo de EDOs - e de conhecer suas armadilhas - aplicar um mtodo qualquer
(t0; y0)
yi+1 = yi+h.f(yi;ti)
ti+1 = ti + h
Observe que isolando dy/dt , obtemos a equao dy/dt ~ (yi+1 - yi)/h usada no item
2 deste captulo.
Observe ainda que a aproximao da funo em um intervalo (que representa o
resultado a ser obtido com a aplicao do mtodo) da ordem de h2. O termo O(h2
) designado de erro de truncamento local, e representa a ordem da
aproximao em um intervalo.
Como a resoluo da equao diferencial implica o uso de diversos intervalos, o
erro de truncamento se acumula. Como o nmero de intervalos inversamente
proporcional a h, fcil demonstrar que o erro de truncamento no intervalo (t0, tn)
O(h).
O erro de aproximao do Mtodo de Euler O(h).
4. Problemas especiais
A discusso feita nos itens anteriores sempre se baseou na soluo de uma
equao diferencial ordinria de primeira ordem. Este item mostra que esta
abordagem no limitativa.
4.1. Sistemas de EDOs
Objetivo: mostrar que o Mtodo de Euler pode ser aplicado para resolver um
sistema de equaes diferenciais ordinrias e generalizar este resultado.
4.2. EDOs de ordem maior que um
Objetivo: demonstrar que o Mtodo de Euler pode ser aplicado para resolver uma
equao diferencial ordinria de ordem maior do que um e generalizar este
resultado.
Captulo III
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de valor inicial
Segunda parte
Primeira parte
Segunda parte
1. Entendimento do problema
2. Mtodo de Euler
3. Estabilidade e Ordem de Aproximao
4. Problemas especiais
5. Interpolao e quadratura
6. Mtodos Preditor-Corretor
7. Mtodos de Runge-Kutta
8. Exerccios
5. Interpolao e quadratura
5.1. Frmulas de interpolao
Mtodo de Adams-Moulton
Implcito
Aplicao
Direta, basta calcular o segundo membro Pode exigir soluo de equao algbrica
da equao
a cada iterao!
Estabilidade
Normalmente estvel
6. Mtodos Preditor-Corretor
Os mtodos chamados preditor-corretor no garantem um free lunch, mas do um
bom desconto.
A abordagem consiste em utilizar um mtodo explcito, denominado preditor, para
calcular uma estimativa do valor de yn+1. Ao invs de prosseguir para o prximo
intervalo, porm, este valor estimado usado no segundo membro de um mtodo
implcito, denominado corretor, para obter um valor mais prximo de yn+1. Existem
combinaes mais eficientes que outras - por exemplo, se o preditor costuma errar
para mais, um corretor que erre para menos pode ser mais indicado. Uma
combinao comum Adams-Bashford de quarta ordem com Adams-Moulton.
7. Mtodos de Runge-Kutta
Os mtodos de Runge-Kutta so muito utilizados, principalmente porque podem
ser expressos por uma seqncia de frmulas explcitas; sua implementao em
computadores tambm extremamente simples. Estes mtodos utilizam o valor
da funo no ponto mdio do intervalo (t+h/2).
Simplificando a notao (os subscritos iguais a n foram omitidos), as frmulas para
a soluo de dy/dt = F(t, y) so as seguintes:
Captulo IV
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias
Problemas de condio de contorno
Primeira parte
Primeira parte
Segunda parte
1. Entendimento do problema
2. Mtodo das diferenas finitas
3. Resduos ponderados
1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de condio de contorno
O objetivo deste captulo apresentar mtodos numricos que permitem encontrar
as solues de equaes diferenciais ordinrias em problemas de condio de
contorno: problemas caracterizados por valores conhecidos da varivel
dependente em mais de um ponto e por uma equao diferencial que descreve o
comportamento desta varivel entre os pontos de interesse. A soluo buscada
Aproximao
h = 0,1
f'(a) =
2.100000000000002
h = 0,01
f'(a) =
2.0100000000000006
h = 0,001
f'(a) =
2.0009999999996974
h = 0,0001
f'(a) =
2.000099999999172
h = 0,00001
f'(a) =
2.00001000001393
h = 0,000001
f'(a) =
2.0000009999243673
h = 0,0000001
f'(a) =
2.0000001010878065
h = 0,00000001
f'(a) =
1.999999987845058
h = 0,000000001
f'(a) =
2.000000165480742
h = 0,0000000001
f'(a) =
2.000000165480742
h = 0,000000000000001
f'(a) =
2.220446049250313
h = 0,000000000000000001
f'(a) =
h = 0,000000000000000000001 f'(a) =
?!?!
Uma boa discusso sobre este assunto pode ser encontrada no captulo 6 de
Mathews.
xi+1=xi + h
Mathews apresenta a deduo desta aproximao no captulo 6. Alm disto,
ele apresenta diversas aproximaes de ordem O(h4).
Ao substituirmos estas aproximaes na equao diferencial, obtemos uma
equao algbrica que envolve valores da funo T em trs pontos: xi+1, xi e xi-1
para cada valor de i dentro do intervalo de integrao. As condies de contorno
geralmente fornecem equaes em x0 e xn.
2.2 Condies de contorno "constantes"
Em muitos problemas, as condies de contorno representam valores conhecidos
da varivel dependente. Neste caso, o mtodo pode ser executado pelo
procedimento a seguir:
a. utilize as aproximaes das derivadas para obter equaes algbricas
b. escreva as equaes para i=1,2,...,n-1 utilizando as aproximaes acima
c. na equao de i=1, substitua x0 pela condio de contorno respectiva
d. na equao de i=n-1, substitua xn pela condio de contorno respectiva
O resultado ser um sistema de n-1 equaes algbricas que pode ser
representado matricialmente pela equao
A.T=B
Exemplo
Monte as equaes algbricas para a soluo da equao diferencial:
T" +f(x).T=g(x)
x=0, T=T0
x=L, T=TL
x ==> xi
b. escreva as equaes para i=1,2,...,n-1 utilizando as aproximaes acima
T" +f(x).T=g(x)
substituindo
rearranjando
T=[T
T2
T3
h2g(x2)
...
Tn-2
h2g(x3)
Tn-1 ]T
...
h2g(xn-2)
h2g(xn-1)-TL ]T
O inconveniente que, para obter um sistema tridiagonal, T(x2) deve ser eliminado
entre as equaes para i=0 (obtida acima com a condio de contorno) e i=1
(obtida normalmente).
Captulo V
Soluo de Equaes Diferenciais Parciais
1. Entendimento do problema
2. Mtodo das diferenas finitas
1. Entendimento do problema
1.1. Problemas de condio de contorno
Diversos problemas de engenharia qumica levam a equaes diferenciais parciais
que representam o comportamento de uma ou mais variveis dependentes (por
exemplo: temperatura, concentrao, presso) em relao a duas ou mais
variveis independentes (por exemplo: tempo, posio axial, posio radial).
a segunda varivel independente (por exemplo x), utilizaremos os pontos xj, j=0..m
, e assim por diante.
A varivel dependente (por exemplo T) uma funo das variveis
independentes. Para efeito de simplificao, o valor da varivel dependente em
um determinado ponto,
T(ti, xj, yk, ...)
ser representada de forma abrevida pela notao:
Ti, j, k, ...
2.3 Aproximao
As aproximaes utilizadas no captulo IV so facilmente adaptveis a um nmero
maior de variveis independentes, bastando uma certa cautela ao associar o
ndice varivel independente que o ndice representa.
As seguintes aproximaes (1) a (3) abaixo podem ser utilizadas para a derivada
primeira, ao passo que a aproximao (4) representa a derivada segunda:
(1)
(2)
(3)
(4)
Para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ... e j = 1, 2, 3, ..., m-2, m1 , obtemos a partir das aproximaes (1) e (4):
de modo a obter
para os pontos "internos" do domnio, a saber i = 1, 2, 3, ..., n-2, n-1, j = 1, 2, 3, ..., m2, m-1 e k = 1, 2, 3, ..., v-2, v-1 . Para os demais pontos, valem as mesmas
equaes obtidas a partir das condies de contorno.
Verifique que a soluo deste sistema de equaes no recai na soluo de um
sistema tridiagonal.
Uma soluo engenhosa para este tipo de problema o mtodo implcito com
direo alternante, que faz com que o problema recaia em uma matriz tridiagonal.