Desenvolvimento de um Robot Mvel que Evite Obstculos

Bruno Costa, Marco Jacinto, Xavier Ribeiro, Gonalo Farelo, Pedro Pereira. Lus Pires
Disciplina de Sistemas Digitais
Curso Tcnico de Eletrnica, Automao e Comando
Instituto de Educao Tcnica INETE
Travessa da Escola Arajo, 1169-148, Lisboa, Portugal

Resumo: Neste artigo descreve-se certos aspetos sobre o desenvolvimento de um Robot Mvel que tenha
a capacidade de se desviar de obstculos sem necessitar da interveno humana. Isto conseguido atravs
da utilizao de um circuito sequencial constitudo por flip flops JK e portas lgicas. A disciplina de
Sistemas Digitais ao longo deste ano (1 ano) permitiu conhecimentos suficientes para a idealizao e
conceo deste Robot.
Palavras-Chave: Robot Mvel, Circuitos sequenciais, Robtica Flip-Flops JK.

1. Introduo
Com os conhecimentos obtidos, chegou-se concluso que possvel seguir vrios caminhos para a
construo de um circuito que realize tal funo. Na altura foi-nos proposto um variadssimo leque de
opes para a construo do mesmo, das quais escolheu-se um circuito sequencial que integre na sua
constituio Flip-Flops JK. Existia liberdade suficiente para se escolher que tipo de sensores seriam usados,
dos quais escolheu-se os sensores infravermelhos, devido ao facto de no ter a limitao de o Robot ter que
embater no obstculo para o detetar, como o caso do sensor Microswitch.
No incio idealizou-se o comportamento do Robot e, para isso, desenvolveu-se o diagrama de estados. Com
este diagrama finalizado consegue-se construir uma Tabela de Verdade, que inclu 3 entradas (sensores),
estados atuais e prximos estados. Chegou-se concluso que esta Tabela de Verdade continha um tamanho
consideravelmente grande o que faz a realizao dos mapas de Karnaugh uma tarefa bastante dificultada,
assim, aps se apresentar este pequeno detalhe ao Prof. Lus Pires, obteve-se uma soluo bastante simples
que se baseia em retirar os estados anteriores da tabela, deixando assim a Tabela de Verdade bastante mais
simplificada e muito mais direta para a aplicao do Mapas de Karnaugh. Aps a aplicao dos tais mapas
retirou-se as expresses de entrada de cada Flip-Flop e assim conseguiu-se construir um circuito sequencial
para realizar a tarefa de se desviar autonomamente de obstculos.
O artigo composto por 6 partes levando uma sequncia lgica em que cada ponto corresponde a um tema
fundamental do nosso artigo, ponto 2 faz-se uma breve explicao sobre o que consiste os Flip-Flops e
alguns tipos destes, ponto 3 retrata os componentes a serem utilizados no robot como uma explicao destes
com vrios apontamentos sobre escolhas do grupo, ponto 4 e 5 onde apresentamos o circuito e os
resultados finais com vrios testes em Multisim, ltimo ponto do artigo a concluso do grupo aps a
realizao da parte terica do robot.

2. Sistemas e Circuitos Sequenciais

A eletrnica digital baseia-se muito na lgica, utilizando portas lgicas como a AND, OR e NOT, possvel
criar circuitos com um certo objetivo, apenas por combinar estes tipos de portas lgicas que, no passam
de operaes lgicas com a multiplicao, a soma e a inverso. A estes circuitos simples em que as sadas
esto totalmente dependentes das entradas, denominado de circuitos combinatrios.
O princpio base dos circuitos sequenciais, est na reutilizao de estados anteriores que, com base nos
circuitos combinatrios constitudos por portas lgicas consegue originar uma alterao dos bits de sada
sem ter de existir uma alterao de bits nas entradas. Para a realizao deste processo preciso um

dispositivo especfico denominado de Flip-Flop que se podem dividir em D e JK cada um com as suas
caractersticas.
O flip-flop D constitudo por uma entrada (D), duas sadas (Q e ~Q) e um clock. Este clock o que define
a frequncia de funcionamento do dispositivo. A caracterstica deste flip-flop simplesmente a transferncia
dos estados que se encontram na entrada D para a sada Q, tendo tambm a sada ~Q que sempre o inverso
da sada dessa mesma sada Q (Q negada).
Nos circuitos sequenciais tambm existem dispositivos apelidados de Latch que, ao contrrio dos flip-flops
que dependem das transies de estados de um clock, dependem de estados fixos e no pela transio do
Clock (ascendeste ou descendente).
No caso do flip-flop JK ligeiramente diferente, pois em vez de termos apenas uma entrada, temos agora
duas a entrada J (set) e a entrada K (reset). Este flip-flop bastante usado pois proporciona um circuito final
bastante mais simplificado com muito menos lgica envolvida mas, para se conseguir este circuito com
flip-flop JK necessrio percorrer um processo bastante mais complexo para a obteno desse mesmo
circuito (tabelas de verdade mais complexas, diagrama de estados com uma lgica mais acentuada e mapas
de Karnaugh mais simples), resultado contudo mais simplificado e como escolha para o grupo.
Todos os Flip-Flops dependem do tempo, e esse feito conseguido atravs de uma variao de estados
constante (TTL) denominada de, Clock. Este Clock tem uma entrada especifica no Flip-Flop normalmente
representada no Flip-Flop por >.
Estes Flip-Flops conseguem armazenar estados (0 ou 1), e coloc-los na sua sada que ficam armazenados
at haver uma alterao no Clock, se a entrada tiver um valor diferente. Este Clock pode estar dependente
da sada de outro Flip-Flop assim, tem-se vrios Flip-Flops a funcionar com Clocks diferentes, este
acontecimento chamado de circuito assncrono. Tambm existem circuitos sncronos que possuem todos
o mesmo Clock, ou seja todos entram em funcionamento ao mesmo tempo.
Esse armazenamento pode ocorrer em paralelo ou em srie, isto , em srie os flip-flops encontram-se com
a entrada dependente da sada de outro flip-flop, enquanto que em paralelo as entradas ento ligadas entre
si assim como as sadas, originando assim uma forma de armazenar uma grande quantidade de bits no
mesmo espao de tempo.
Tem-se tambm o caso do flip-flop T que consiste que a entrada T estiver em estado lgico alto, o flip-flop
T ("toggle") muda o estado da sada sempre que a entrada de clock sofrer uma modificao. Se a entrada T
foi baixa, o flip-flop mantm o valor anterior da sada.

Flip Flop JK
Tabela de verdade
J
0

K
0

0
1
1

1
0
1

Qprx

Comentrio

Qanterior

mantm (hold)

0
1

reestabelece (reset)
estabelece (set)
alterna (Toggle)

Qanterior

Q* Estado anterior do Q
Tebela 2.1. Flip Flop J-K

3. Implementao Conceptual do Projeto

Como o grupo optou pela utilizao de um circuito sequencial, tive-se escolher um Flip-Flop que consiga
realizar as funes pretendidas. Optou-se pelo flip-flop JK pois assim no final acabou-se com equaes de
entrada muito mais reduzidas comparando com as expresses finais do flip flop tipo D.
O projeto construdo com base no diagrama que se apresenta atravs da Figura 3.1.

Figura 3.1. Diagrama de blocos do Projeto.

Para a anlise deste diagrama teve-se de comear no topo. Os sensores usados so os sensores
Infravermelhos (Sharp GP2D150A), pois o Robot no teria de embater nos obstculos. Estes sensores
interpretam informao sobre o ambiente em que o Robot esta inserido e enviar esta informao para o
sistema de controlo.

Figura 3.2. Sharp GP2D150A

As caratersticas sobre o sensor esto apresentadas na Tabela 3.1.

Tabela 3.1. Caractersticas tcnicas do sensor infravermelho

Este sistema de controlo um circuito sequencial desenvolvido pelo grupo, baseado em flip-flops JK, este
consegue saber o que fazer com a informao proveniente dos sensores e ir originar uma resposta no
sistema de potncia e por fim atuar no motor do robot. O Circuito oscilador tem como funo criar o Clock,
na Figura 3.3 apresentado o circuito oscilador e o aspeto fsico do NE555 na Figura 3.4, gerador de onda
quadrada.

Figura 3.3. Circuito Oscilador

Figura 3.4. NE555 -Gerador de onda quadrada.

Aqui esta apresentado caractersticas sobre o NE 555

Tabela 3.2. Caractersticas do NE555.

O sistema de potncia baseado no IC L293 que o pr-atuador e consegue ter sinais nas entradas de baixa
tenso e corrente, onde disponibiliza na sada um sinal com tenso e corrente superior. Este ganho
determinado pela alimentao feita ao IC que definida pelo sistema de alimentao.

Figura 3.5. L293 Pinout.

Tabela 3.3. Caractersticas do L293.

A sada deste sistema de potncia ligada aos servos modificados (motores DC) que so usados a
locomoo do Robot.
O sistema de alimentao o mesmo mas este est dividido em duas partes, isto , uma pilha de 9V para
alimentar o Robot e o pr-atuador (L293) que fornece potncia aos servos, esta tambm usada para
alimentar o regulador de tenso, 7805, que regula a tenso a 5V com uma corrente mxima para consumo
de 1A que mais do que suficiente para alimentar circuito de controlo que tem consumos relativamente
baixos.

Figura 3.6. Circuito de Potncia com Regulador de Tenso 7805.

Tabela 3.4. Tabela de informaes.

Os atuadores do robot esto suportados por dois motores (dois servos modificados). Um servo um
elemento mecnico, que assegura a locomoo do robot. O servo apresenta um movimento proporcional a
um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um control mais efetivo de posio como a
maioria dos motores; servo so dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle;
verificam a posio atual; atuam no sistema indo para a posio desejada, esto limitados a um angulo dado
pelo fabricante, que neste caso o angulo no est limitado devido modificao feita nos servos. Um servo
est fechado, ou seja, tem o controlo em malha fechado porque o sinal que vai sair possui um efeito direto
na ao de controlo, logo para este projeto no o mais conveniente para isso vamos utilizar um servo

modificado. Neste projeto so utilizados servos modificados, que consiste num motor DC, retirou-se a drive
de potncia, onde esta estava includa no servo e ainda uma modificao mecnica, permitindo que rode a
360 graus para que o robot se desloque sempre numa velocidade mxima e com uma deslocao livre visto
que permite ter o comportamento de uma roda.

Figura 3.7. Motor: servo modificado.

4. Circuito Proposto
Aps a realizao do diagrama de estados da tabela de verdade e Mapas de Karnaught apresenta-se o
circuito que foi testado e simulado em MultiSim 2013. Na figura 4.1 apresenta-se o circuito final proposto
justamente com a expresso dos Flip Flop J-K.

Figura 4.1. Circuito proposto para o projeto

5. Resultados
Os resultados a que o grupo chegou foram, que o circuito feito em MultiSim funcionava na perfeio e
montagem deste correu bem estando todos os componentes a trabalhar corretamente na board. Nas figuras
seguintes apresentado os testes feitos em MultiSim para cada um dos estados do nosso robot, estados
que o robot executar.

Figura 4.2. Circuito teste.

Figura 4.4. Circuito teste

Figura 4.3. Circuito teste

Figura 4.5. Circuito teste.

A tabela de verdade do circuito juntamente com o diagrama de estados do circuito que nos possibilitou a
realizao dos estados do robot e os mapas de Karnaugh para finalizar as expresses dos Flip Flop J-K
esto afixados em anexo. Em anexo est tambm o esboo fsico do robot em 3D juntamente com fotos
do circuito em tempo real finalizado.

6. Concluso
A concluso a que o grupo chegou foi que para a realizao deste Projeto tive-se de passar por vrias etapas
a idealizao de um Robot com certas funcionalidades que incluam, a criao de um diagrama de estados
a retirada de uma tabela de verdade desse mesmo diagrama e de mapas de Karnaught e por fim a construo
do circuito resultante desses mesmos mapas. Neste documento aborda-se certos aspetos sobre o
desenvolvimento de um Robot Mvel que tenha a capacidade de se conseguir desviar de obstculos sem
precisar da interveno humana. Isto foi conseguido atravs da utilizao de um circuito sequencial
constitudo por flip flops JK. Com o SketchUp 2015 concebeu-se o esboo fsico do robot em 3D de forma
a uma visualizao geral de como o robot estar fisicamente.

7. Referncias Bibliogrficas

[1] Mestre Eng. Luis Pires, Manual Circuitos Sequencias, INETE Sistemas Digitais, 05/2015.

[2] http://www.datasheetcatalog.com/, 21:00, 05-05-2015

7. Anexo:

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